DE102005058498A1 - Driver assistance system for parking and out-parking of vehicle, comprises evaluating processor unit, which is formed for manipulating display of instruction to driver - Google Patents

Driver assistance system for parking and out-parking of vehicle, comprises evaluating processor unit, which is formed for manipulating display of instruction to driver Download PDF

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Abstract

Driver assistance system, comprises an evaluating processor unit (16), which is coupled with a camera (4). An evaluating processor unit is formed for manipulating the display of instruction to the driver i.e. the information which are derived from the other motor vehicle system, are to be followed.

Description

Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem, mit einer Kamera, mit einer mit der Kamera gekoppelten Auswerteeinheit und mit einer mit der Auswerteeinheit gekoppelten Ausgabeeinheit zur Ausgabe von Hinweisen an der Fahrer eines Kraftfahrzeugs zur Unterstützung eines Einparkvorgangs oder eines Ausparkvorgangs.The The invention relates to a driver assistance system, with a camera, with an evaluation unit coupled to the camera and with a with the evaluation unit coupled output unit for the output of Indications to the driver of a motor vehicle in support of a Parking or a Ausparkvorgangs.

Solche Systeme ermöglichen es, dem Fahrer Anweisungen zu geben, wie er in optimaler Weise in eine Parklücke einparken beziehungsweise aus einer Parklücke ausparken kann. Mit Hilfe der Kamera kann ein Abbild der Umgebung des Kraftfahrzeugs erzeugt werden, das auf der Ausgabeeinheit dargestellt werden kann. Dies kann beispielsweise ein im Armaturenträger des Kraftfahrzeugs angeordneter Bildschirm sein. Dieses Abbild der Umgebung kann überlagert werden mit weiteren Informationen, beispielsweise einer vorgeschlagenen Einparktrajektorie. Dies ist eine Bahn, die das Kraftfahrzeug zum Einparken in eine Parklücke beschreibt. Die Ausgabeeinheit kann zusätzlich dem Fahrer Hinweise geben, beispielsweise wann er das Lenkrad in welcher Richtung einschlagen soll und wie weit er in welche Richtung fahren soll.Such Enable systems to give instructions to the driver as he optimally in a parking space park or can park out of a parking space. With the help of Camera can be generated an image of the environment of the motor vehicle, which can be displayed on the output unit. This can be, for example one in the dashboard be arranged of the motor vehicle screen. This image of the Environment can be superimposed will be provided with additional information, such as one proposed Parking trajectory. This is a train that the car for parking in a parking space describes. The output unit can also give the driver hints give, for example, when he hit the steering wheel in which direction should and how far he should go in which direction.

Die beschriebenen Systeme ermöglichen es, das Einparken und das Ausparken eines Kraftfahrzeugs deutlich zu erleichtern.The allow described systems it, the parking and the Ausparken a motor vehicle clearly to facilitate.

Hiervon ausgehend liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Fahrerassistenzsystem zu schaffen, das möglichst genau arbeitet.Of these, The present invention is based on the object, To create a driver assistance system that works as accurately as possible.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass zur Beeinflussung der Ausgabe von Hinweisen an den Fahrer die Auswerteeinheit ausgebildet ist, Informationen zu berücksichtigen, die von einem weiteren Kraftfahrzeugsystem stammen.These Task is inventively characterized solved, that to influence the issue of instructions to the driver Evaluation unit is designed to take into account information which come from another motor vehicle system.

Das weitere Kraftfahrzeugsystem übernimmt normalerweise andere Aufgaben. So kann das Kraftfahrzeugsystem beispielsweise ein Abstandswarnsystem umfassen, das ein Warnsignal ausgibt, wenn das Kraftfahrzeug einen vorgebbaren Mindestabstand zu einem Hindernis in der Umgebung des Kraftfahrzeugs unterschreitet. Durch die Nutzung der von solchen weiteren Kraftfahrzeugsystemen stammenden Informationen kann die Genauigkeit, mit der das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem arbeitet, erheblich verbessert werden. Dies führt dazu, dass ein Einparkvorgang mit weniger Rangierphasen durchgeführt werden kann, auch wenn der Fahrer sich nicht hundertprozentig an die von der Ausgabeeinheit vorgeschlagenen Hinweise hält. Die erhöhte Genauigkeit hat den weiteren Vorteil, dass etwaige Sicherheitszuschläge reduziert werden können, so dass auch sehr knapp bemessene Parklücken genutzt werden können.The Another motor vehicle system usually takes over other tasks. For example, the motor vehicle system a distance warning system that outputs a warning signal when the Motor vehicle a predetermined minimum distance to an obstacle falls below in the vicinity of the motor vehicle. By use the information derived from such other motor vehicle systems can the accuracy with which the driver assistance system according to the invention works, be significantly improved. This causes a parking operation can be done with fewer maneuvering phases, even if the driver is not one hundred percent of the output unit proposed advice holds. The increased accuracy has the further advantage of reducing any safety margins can be so that even very tight parking spaces can be used.

Nach einer Ausführungsform der Erfindung weist das Kraftfahrzeugsystem Sensoren auf, die mit der Auswerteeinheit eines Fahrerassistenzsystems gekoppelt sind. In dieser Ausführungsform werden die von den Sensoren erzeugten Informationen von der Auswerteeinheit des Fahrerassistenzsystems ausgewertet, so dass die Hinweise an den Fahrer mit entsprechender Genauigkeit ausgegeben werden können.To an embodiment the invention, the motor vehicle system sensors, which with the Evaluation unit of a driver assistance system are coupled. In this embodiment The information generated by the sensors from the evaluation unit evaluated by the driver assistance system, so that the notes to the driver can be issued with the appropriate accuracy.

Alternativ oder zusätzlich ist es jedoch auch möglich, dass das Kraftfahrzeugsystem eine separate Auswerteeinheit aufweist, die mit der Auswerteeinheit des Fahrerassistenzsystems gekoppelt ist. In diesem Fall können die Signale der Sensoren ausgewertet werden, um Informationen zu erzeugen, die von der Auswerteeinheit des Fahrerassistenzsystems berücksichtigt werden können.alternative or additionally but it is also possible that the motor vehicle system has a separate evaluation unit, which is coupled to the evaluation unit of the driver assistance system is. In this case, you can The signals from the sensors are evaluated to provide information generated by the evaluation of the driver assistance system considered can be.

Das Kraftfahrzeugsystem kann verschiedene Sensoren umfassen, beispielsweise Ultraschallsensoren, Radarsensoren und/oder optische Sensoren. Vorteilhaft ist, dass diese Sensoren für das weitere Kraftfahrzeugsystem bei einem entsprechend gut ausgestatteten Kraftfahrzeug ohnehin vorhanden sind und somit die Verbesserung der Genauigkeit des Fahrerassistenzsystems nicht mit einer Erhöhung der Bauteilzahl einhergeht.The Automotive system may include various sensors, for example Ultrasonic sensors, radar sensors and / or optical sensors. Advantageous is that these sensors for the further motor vehicle system with a correspondingly well-equipped Motor vehicle are present anyway and thus the improvement the accuracy of the driver assistance system does not increase the Component number is accompanied.

Die Kamera kann an der Fahrzeugfront angeordnet sein oder an dem Fahrzeugheck. Selbstverständlich kann ein Fahrerassistenzsystem auch mehrere Kameras umfassen, die insbesondere heckseitig und/oder frontseitig angeordnet sind.The Camera may be located at the front of the vehicle or at the rear of the vehicle. Of course For example, a driver assistance system may also include multiple cameras that are arranged in particular rear side and / or front.

Die Informationen, die von einem weiteren Kraftfahrzeugsystem stammen, können beispielsweise die Länge einer Parklücke und/oder die Tiefe einer Parklücke umfassen. Ebenfalls ist möglich, dass die Informationen die Position eines Hindernisses in der Umgebung des Kraftfahrzeugs relativ zu einer Referenzstellung des Kraftfahrzeugs umfassen.The Information coming from another motor vehicle system, can for example, the length a parking space and / or the depth of a parking space include. It is also possible that the information is the location of an obstacle in the environment of the motor vehicle relative to a reference position of the motor vehicle include.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass die Informationen die Orientierung des Kraftfahrzeugs umfassen, insbesondere relativ zu einer Parklücke.A Development of the invention provides that the information the Orientation of the motor vehicle include, in particular relative to a parking space.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der unter Bezugnahme auf die Zeichnung ein besonders bevorzugtes Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Dabei können die in der Zeichnung gezeigten sowie in den Ansprüchen sowie in der Beschreibung erwähnten Merkmale jeweils einzeln für sich oder in beliebiger Kombination erfindungswesentlich sein. In der Zeichnung zeigen:Further advantages, features and details of the invention will become apparent from the following description in which, with reference to the drawing, a particularly preferred embodiment is described in detail. The features shown in the drawing and mentioned in the claims and in the description may each be essential to the invention individually or in any combination. In the drawing zei gene:

1 eine Draufsicht auf ein Kraftfahrzeug mit einem erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystem; 1 a plan view of a motor vehicle with a driver assistance system according to the invention;

2 bis 5 einen Einparkvorgang des in 1 dargestellten Kraftfahrzeugs in vier verschiedenen Phasen. 2 to 5 a parking operation of the in 1 shown motor vehicle in four different phases.

In 1 ist ein Kraftfahrzeug insgesamt mit dem Bezugszeichen 2 bezeichnet. Dieses weist heckseitig eine zentrale Kamera 4 auf. Jeweils seitlich benachbart zu der Kamera 4 sind außenseitig positionierte Sensoren 6 und 8 angeordnet. Die Sensoren 6 und 8 sind als Ultraschallsensoren ausgebildet und Teil eines nicht weiter dargestellten Abstandswarnsystems. Die Kamera 4 sowie die Sensoren 6 und 8 sind über Datenleitungen 10, 12 und 14 jeweils mit einer Auswerteeinheit 16 verbunden. Die Auswerteeinheit 16 wertet die durch die Kamera 4 und die Sensoren 6 und 8 empfangenen Signale beziehungsweise Informationen aus. Die Auswertung erfolgt, um über eine Datenleitung 18 eine Ausgabeeinheit 20 ansteuern zu können. Die Ausgabeeinheit 20 ist beispielhaft als Bildschirm dargestellt. Auf diesem Bildschirm kann das von der Kamera 4 aufgenommene Abbild der Umgebung des Kraftfahrzeugs 2 dargestellt werden. Dieses Bild kann mit weiteren Informationen überlagert werden, beispielsweise eine vorgeschlagene Einparktrajektorie oder eine vorgeschlagene Ausparktrajektorie. Die Ausgabeeinheit kann auch weitere Hinweise darstellen, beispielsweise den Restweg für einen Rangiervorgang während des Einparkens und/oder einen vorgeschlagenen Lenkwinkel. Selbstverständlich kann die Ausgabeeinheit 20 auch einen Lautsprecher aufweisen, der dem Fahrer akustische Hinweise gibt.In 1 is a motor vehicle in total with the reference numeral 2 designated. This has a central camera on the back 4 on. Each side adjacent to the camera 4 are externally positioned sensors 6 and 8th arranged. The sensors 6 and 8th are formed as ultrasonic sensors and part of a distance warning system not shown. The camera 4 as well as the sensors 6 and 8th are via data lines 10 . 12 and 14 each with an evaluation unit 16 connected. The evaluation unit 16 evaluates those by the camera 4 and the sensors 6 and 8th received signals or information. The evaluation takes place over a data line 18 an output unit 20 to be able to drive. The output unit 20 is exemplified as a screen. On this screen, that can be done by the camera 4 recorded image of the environment of the motor vehicle 2 being represented. This image can be overlaid with further information, for example a proposed parking trajectory or a proposed parking trajectory. The output unit can also represent further information, for example the remaining distance for a maneuvering during parking and / or a proposed steering angle. Of course, the output unit 20 also have a speaker that gives the driver acoustic cues.

Die Funktion des Fahrerassistenzsystems wird im Folgenden anhand der Beschreibung der 2 bis 5 verdeutlicht. Gemäß 2 ist das Kraftfahrzeug 2 seitlich zu Hindernissen 22 und 24 (parkende Fahrzeuge) angeordnet. Die Hindernisse 22 und 24 sind seitlich benachbart zu einem als Bordsteinkante ausgebildeten Hindernis 26 angeordnet. Zwischen den genannten Hindernissen ist eine Parklücke 28 ausgebildet, in die das Kraftfahrzeug 2 eingeparkt werden soll. Die Parklücke 28 weist gemäß 3 eine bestimmte Länge 30 und eine bestimmte Tiefe 32 auf.The function of the driver assistance system is described below with reference to the description of 2 to 5 clarified. According to 2 is the motor vehicle 2 sideways to obstacles 22 and 24 (parked vehicles) arranged. The obstacles 22 and 24 are laterally adjacent to an obstacle designed as curbside 26 arranged. Between the mentioned obstacles is a parking space 28 trained, in which the motor vehicle 2 should be parked. The parking space 28 according to 3 a certain length 30 and a certain depth 32 on.

Um das Kraftfahrzeug 2 in die Parklücke 28 einzuparken, muss dieses zunächst zurückbewegt werden, wie in 2 angedeutet. Der Abschluss dieses Rückfahrvorgangs kann durch einen entsprechenden Hinweis mit Hilfe der Ausgabeeinheit 20 angegeben werden. Anschließend kann ein Hinweis ausgegeben werden, dass der Fahrer des Kraftfahrzeugs 2 das Lenkrad vollständig nach links einschlagen soll, um entsprechend 3 in die Parklücke 28 einfahren zu können. Auch der Abschluss dieser Phase kann mit Hilfe der Ausgabeeinheit 20 angezeigt werden. In einem nächsten Schritt kann dem Fahrer der Hinweis gegeben werden, das Lenkrad vollständig nach rechts einzuschlagen, um das Kraftfahrzeug 2 gemäß 4 weiter in die Parklücke 28 zu bewegen. Der Abschluss dieser Phase kann dem Fahrer wiederum angezeigt oder mitgeteilt werden, so dass schließlich das Kraftfahrzeug vollständig eingeparkt ist (vergleiche 5).To the motor vehicle 2 in the parking space 28 to park, this must first be moved back, as in 2 indicated. The conclusion of this reversing process can be made by a note with the help of the output unit 20 be specified. Subsequently, an indication can be issued that the driver of the motor vehicle 2 The steering wheel should turn completely to the left, according to 3 in the parking space 28 to enter. Also, the completion of this phase can be done with the help of the output unit 20 are displayed. In a next step, the driver can be given the hint to turn the steering wheel completely to the right to the motor vehicle 2 according to 4 further into the parking space 28 to move. The completion of this phase can be displayed or communicated to the driver again, so that finally the vehicle is fully parked (see 5 ).

Die Genauigkeit der beschriebenen Hinweise kann durch die Berücksichtigung der Informationen, die mit Hilfe der Sensoren 6 und 8 gewonnen werden, erheblich verbessert werden. Hierdurch ist es möglich, das Kraftfahrzeug 2 auch in sehr enge Parklücken 28 einzuparken. Außerdem ist es möglich, etwaige Sicherheitsschläge zu reduzieren.The accuracy of the described clues can be determined by considering the information provided by the sensors 6 and 8th be significantly improved. This makes it possible for the motor vehicle 2 even in very narrow parking spaces 28 to park. In addition, it is possible to reduce any security strikes.

Claims (12)

Fahrerassistenzsystem, mit einer Kamera (4), mit einer mit der Kamera (4) gekoppelten Auswerteeinheit (16) und mit einer mit der Auswerteeinheit (16) gekoppelten Ausgabeeinheit (20) zur Ausgabe von Hinweisen an den Fahrer eines Kraftfahrzeugs (2) zur Unterstützung eines Einparkvorgangs oder eines Ausparkvorgangs, dadurch gekennzeichnet, dass zur Beeinflussung der Ausgabe von Hinweisen an den Fahrer die Auswerteeinheit (16) ausgebildet ist, Informationen zu berücksichtigen, die von einem weiteren Kraftfahrzeugsystem stammen.Driver assistance system, with a camera ( 4 ), with one with the camera ( 4 ) coupled evaluation unit ( 16 ) and one with the evaluation unit ( 16 ) coupled output unit ( 20 ) for issuing instructions to the driver of a motor vehicle ( 2 ) in support of a parking operation or a Ausparkvorgangs, characterized in that for influencing the output of instructions to the driver, the evaluation unit ( 16 ) is adapted to take into account information that originate from another motor vehicle system. Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftfahrzeugsystem Sensoren (6, 8) aufweist, die mit der Auswerteeinheit (16) des Fahrerassistenzsystems gekoppelt sind.Driver assistance system according to claim 1, characterized in that the motor vehicle system sensors ( 6 . 8th ), which communicate with the evaluation unit ( 16 ) of the driver assistance system are coupled. Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftfahrzeugsystem eine separate Auswerteeinheit aufweist, die mit der Auswerteeinheit (16) des Fahrerassistenzsystems gekoppelt ist.Driver assistance system according to claim 1 or 2, characterized in that the motor vehicle system has a separate evaluation unit, which with the evaluation unit ( 16 ) of the driver assistance system is coupled. Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftfahrzeugsystem ein Abstandswarnsystem umfasst.Driver assistance system according to claim 1, characterized in that the motor vehicle system comprises a distance warning system. Fahrerassistenzsystem nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftfahrzeugsystem einen Ultraschallsensor umfasst.Driver assistance system according to at least one of the preceding Claims, characterized in that the motor vehicle system comprises an ultrasonic sensor includes. Fahrerassistenzsystem nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftfahrzeugsystem einen Radarsensor umfasst.Driver assistance system according to at least one of the preceding Claims, characterized in that the motor vehicle system comprises a radar sensor includes. Fahrerassistenzsystem nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftfahrzeugsystem einen optischen Sensor umfasst.Driver assistance system according to at least one of the preceding Claims, characterized in that the motor vehicle system has an optical Sensor includes. Fahrerassistenzsystem nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Kamera (4) an der Kraftfahrzeugfront angeordnet ist.Driver assistance system according to at least one of the preceding claims, characterized in that the camera ( 4 ) is arranged on the motor vehicle front. Fahrerassistenzsystem nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Kamera (4) an dem Kraftfahrzeugheck angeordnet ist.Driver assistance system according to at least one of the preceding claims, characterized in that the camera ( 4 ) is arranged on the vehicle rear. Fahrerassistenzsystem nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Informationen die Länge (30) einer Parklücke (28) und/oder die Tiefe (32) einer Parklücke (28) umfassen.Driver assistance system according to at least one of the preceding claims, characterized in that the information is the length ( 30 ) a parking space ( 28 ) and / or the depth ( 32 ) a parking space ( 28 ). Fahrerassistenzsystem nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Informationen die Position eines Hindernisses (22, 24, 26) in der Umgebung des Kraftfahrzeugs (2) relativ zu einer Referenzstelle des Kraftfahrzeugs (2) umfassen.Driver assistance system according to at least one of the preceding claims, characterized in that the information the position of an obstacle ( 22 . 24 . 26 ) in the vicinity of the motor vehicle ( 2 ) relative to a reference point of the motor vehicle ( 2 ). Fahrerassistenzsystem nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Informationen die Orientierung des Kraftfahrzeugs (2) umfassen, insbesondere relativ zu einer Parklücke (28).Driver assistance system according to at least one of the preceding claims, characterized in that the information the orientation of the motor vehicle ( 2 ), in particular relative to a parking space ( 28 ).
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