DE102004027869A1

DE102004027869A1 - Automatic parking method for motor vehicle, involves automatically maneuvering vehicle in forward motion into parking spot, by remote control, where driver and passenger have limited spaces at their sides, after driver got down from vehicle

Info

Publication number: DE102004027869A1
Application number: DE200410027869
Authority: DE
Inventors: Dieter Dr.-Ing. Fehlings
Original assignee: TRW Automotive GmbH
Current assignee: ZF Automotive Germany GmbH
Priority date: 2004-06-08
Filing date: 2004-06-08
Publication date: 2006-01-19

Abstract

The method involves automatically maneuvering a motor vehicle in a forward motion into a parking spot, by a remote control (22), where a driver and front passenger have limited spaces at their sides, after a driver had got down from the vehicle. Unparking action is also activated by the remote control. Sensors and actuators are used in the area of the vehicle brake, control unit and gears for regulating the parking procedure.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatisierten Einparken eines Kraftfahrzeugs.The The invention relates to a method for automated parking of a Motor vehicle.

Durch den nach wie vor wachsenden Individualverkehr steigt der Bedarf an Parkplätzen insbesondere in urbanen Zentren weiter an. Die derzeitige Auslegung von Parkhäusern mit minimal ausgeführten Parkboxen erlaubt bei heutigen Personenkraftwagen keinen komfortablen Ein- und Ausstieg. Hier besteht ein klarer Zielkonflikt zwischen den Gestaltungsmöglichkeiten konventioneller Fahrzeugtüren und den durch die Parkboxdimensionierung vorgegebenen Freiräumen zwischen den Fahrzeugen. Ein Lösungsansatz wäre zwar die durchgängige Ausstattung der Fahrzeuge mit Schiebetüren, dies ist aber unter anderem aus Kosten- und Designgründen keine wirkliche Lösung des Problems. Es müssen vielmehr Lösungen gefunden werden, die sich an der heutigen Parkraumsituation, den existierenden bzw. einfach zu entwickelnden technischen Möglichkeiten und generell akzeptablen Zusatzkosten orientieren.By The still growing individual traffic increases the demand in parking lots especially in urban centers. The current interpretation of parking garages with minimal running Parking boxes allowed in today's cars no comfortable Entry and exit. There is a clear conflict of objectives here between the design options conventional vehicle doors and the space given by the Parkboxdimensionierung between the vehicles. An approach would be though the universal Equipment of vehicles with sliding doors, but this is among other things for cost and design reasons no real solution of the problem. To have to rather solutions be found in today's parking situation, the existing or simply to be developed technical possibilities and generally acceptable additional costs.

Heutige Einparkmanöver in Parkhäusern werden im Falle mehrerer Fahrzeuginsassen typischerweise in zwei Stufen ausgeführt:

1. Nach erfolgreicher Suche eines freien Platzes im Parkhaus läßt der Fahrer seine Mitfahrer aussteigen, weil der Parkplatz in der Regel nicht genügend Raum für ein beidseitiges komfortables Aussteigen der Mitfahrer aufweist.
2. Der Fahrer hat nun die schwierige Aufgabe sein Fahrzeug optimal einzuparken, und zwar mit dem Ziel, zum einen selbst gut aussteigen zu können, zum anderen aber auch genug Raum für den Fahrer des Nachbarfahrzeuges zu gewähren.

Today's parking maneuvers in parking garages are typically carried out in two stages in the case of several vehicle occupants:

1. After successful search of a free space in the parking garage, the driver leaves his passengers disembark, because the parking lot usually does not have enough room for a double-sided comfortable disembarkation of the passengers.
2. The driver now has the difficult task to park his vehicle optimally, with the aim of being able to get off well on the one hand, but also to allow enough space for the driver of the neighboring vehicle on the other hand.

Diese Aufgabe wird in aller Regel nicht optimal erfüllt, d. h. es kommt entweder zu Komforteinschränkungen für den Fahrer, zu Komforteinschränkungen beim Nachbarfahrzeug oder bei teilweise beobachtetem Rückwärtseinparken mit dem Ziel, den Raum zwischen den Fahrzeugen zur Fahrerausstieg doppelt zu nutzen, zu aufwendigen Wendemanövern mit letztlich sehr fragwürdigem Effekt.These Task is usually not optimally fulfilled, d. H. it comes either to comfort restrictions for the Driver, to comfort restrictions in the neighboring vehicle or at partially observed Rückwärteinparken with the aim of double the space between the vehicles to the driver exit to use, to elaborate turning maneuvers with ultimately very questionable effect.

Aufgabe der Erfindung ist es daher, ein entspannteres Einparken eines Kraftfahrzeugs zu ermöglichen.task The invention is therefore, a more relaxed parking a motor vehicle to enable.

Zur Lösung dieser Aufgabe wird ein Verfahren zum automatisierten Einparken eines Kraftfahrzeugs vorgeschlagen, bei dem das Kraftfahrzeug nach dem Aussteigen des Fahrers in einem automatisierten Einparkvorgang selbständig vorwärts in eine Parklücke hineinmanövriert, die zur Fahrerseite und zur Beifahrerseite des Kraftfahrzeugs hin begrenzt ist. Das erfindungsgemäße Verfahren schafft die Voraussetzung dafür, daß sowohl die Mitfahrer als auch der Fahrer selbst bereits vor der eigentlichen Einfahrt in eine Parkbox oder dergleichen, in der ein beidseitiges Aussteigen aus Platzgründen nicht möglich ist, das Fahrzeug ohne Komforteinschränkung verlassen können.to solution This task is a method for automated parking a motor vehicle proposed in which the motor vehicle after getting off the driver in an automated parking process independent forward in a parking space maneuvered, towards the driver's side and the passenger's side of the motor vehicle is limited. The inventive method creates the conditions for that both the passengers as well as the driver himself already before the actual Entry into a parking box or the like, in which a two-sided Get off for space reasons not possible is able to leave the vehicle without compromising comfort.

Für die technische Umsetzung des Verfahrens können bereits existierende Technologien genutzt werden. So gibt es mittlerweile in umfangreicher Zahl sog. Einpark-Hilfssysteme, die durch akustische oder optische Signale den Fahrer über die Annäherung an Hindernisse informieren. Diese Systeme können – entsprechend weiterentwickelt – auch die seitliche Annäherung an Hindernisse erfassen. Wegstrecken können zudem heutzutage sehr einfach über die ABS-Rad-Sensorik ermittelt werden. Weitere Elemente sind in Form von automatisierten Getrieben bzw. Schaltungen und elektrischen Parkbremsen verfügbar. Wenn letztlich gewisse Wegkorrekturen durch gezielte Eingriffe in das Lenksystem beim Einparken vorgenommen werden, was bei den zukünftig überwiegend eingesetzten elektrischen Lenkungen ohne Probleme möglich ist, kann das automatisierte Einparken auf die Vernetzung und modellhafte Beschreibung und Regelung des Einparkens zurückgeführt werden. Auch die Auslösung und weitere Überwachung des Einparkens kann durch Integration in Fahrzeugschließsysteme sehr komfortabel ausgeführt werden.For the technical Implementation of the procedure can already existing technologies are used. So there is now in extensive number so-called parking auxiliary systems by acoustic or optical signals to the driver the approach to inform about obstacles. These systems can - further developed - also the lateral approach to detect obstacles. Routes can also be very good these days just over the ABS wheel sensor be determined. Other elements are in the form of automated Gearboxes and electric parking brakes available. If Finally, certain path corrections through targeted intervention in the Steering be made when parking, resulting in the future predominantly used electrical steering is possible without problems, can automated parking on the networking and model Description and regulation of parking can be traced. Also the trigger and further monitoring of parking can be through integration into vehicle locking systems very comfortable become.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert, wobei auf die beigefügten Zeichnungen Bezug genommen wird. In den Zeichnungen zeigenThe Invention will be explained in more detail with reference to an embodiment, wherein on the attached Drawings reference is made. In the drawings show

die 1 bis 4 verschiedene Stadien des erfindungsgemäßen Verfahrens zum automatisierten Einparken eines Kraftfahrzeugs gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung.the 1 to 4 various stages of the inventive method for automated parking of a motor vehicle according to a preferred embodiment of the invention.

1 zeigt schematisch eine Reihe nebeneinander parkender Kraftfahrzeuge mit einer Parklücke 10. Die Parklücke 10 ist durch die benachbarten Kraftfahrzeuge 12 und 14 so eng begrenzt, daß ein Einparken eines Kraftfahrzeugs 16 zwar grundsätzlich möglich ist, ein Aussteigen auf der Fahrer- und/oder Beifahrerseite aber entweder gar nicht oder nur unter schwierigen Bedingungen möglich ist (siehe gestrichelte Darstellung). 1 schematically shows a series of parked cars with a parking space 10 , The parking space 10 is through the neighboring motor vehicles 12 and 14 so limited that a parking of a motor vehicle 16 Although basically possible, a disembarkation on the driver and / or passenger side but either not at all or only under difficult conditions is possible (see dashed line).

2 zeigt eine Situation, in der der Fahrer 18 des Fahrzeugs 16 und ein Beifahrer 20 aus dem Fahrzeug 16, das sich noch vor der Parklücke 10 befindet, ausgestiegen sind. Der Fahrer 18 leitet mittels einer Fernbedienung 22 einen automatisierten Einparkvorgang ein, bei dem das Fahrzeug 16 selbständig vorwärts in die Parklücke 10 hineinmanövriert. 2 shows a situation where the driver 18 of the vehicle 16 and a passenger 20 out of the vehicle 16 that is still in front of the parking space 10 is, have dropped out. The driver 18 conducts by means of a remote control 22 an automated parking process in which the vehicle 16 inde dig forward into the parking space 10 maneuvered.

Der Einparkvorgang, der mittels Sensoren überwacht wird, ist in 3 dargestellt.The parking process, which is monitored by sensors, is in 3 shown.

4 zeigt das Fahrzeug 16 nach Beendigung des automatisierten Einparkvorgangs. Das Fahrzeug 16 befindet sich in sehr engem Abstand zu den benachbarten Fahrzeugen 12 und 14. 4 shows the vehicle 16 after completion of the automated parking procedure. The vehicle 16 is very close to the neighboring vehicles 12 and 14 ,

Das Ausparken des Fahrzeugs 16 aus der Parklücke 10 erfolgt wiederum durch Betätigung der Fernbedienung 22. Das Fahrzeug 16 manövriert in einem automatisierten Ausparkvorgang selbständig aus der Parklücke 10 heraus.The parking of the vehicle 16 from the parking space 10 again by pressing the remote control 22 , The vehicle 16 Maneuvers in an automated parking operation independently from the parking space 10 out.

Claims

Method for the automated parking of a motor vehicle ( 16 ), in which the motor vehicle ( 16 ) after getting off the driver ( 18 ) in an automated parking process independently forward into a parking space ( 10 ) maneuvered into the driver side and the passenger side of the motor vehicle ( 16 ) is limited.

Method according to Claim 1, characterized in that the motor vehicle ( 16 ) after parking in an automated Ausparkvorgang independently from the parking space ( 10 ) maneuvered out.

Method according to Claim 1 or 2, characterized in that the parking operation and / or the parking operation is carried out by a remote control ( 22 ) is or will be triggered.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that for the maneuvering of the motor vehicle ( 16 ) networked sensors and actuators from the fields of vehicle brake, steering and / or drive used for the model description and control of the parking process.