DE10160939A1

DE10160939A1 - Motor vehicle speed regulation method adapted for use with both a vehicle separation maintenance system and a parking system, enables cutting off of engine power and braking at speeds below a threshold value

Info

Publication number: DE10160939A1
Application number: DE2001160939
Authority: DE
Inventors: Jens Desens; Dirk Mehren; Uwe Regensburger; Fridtjof Stein
Original assignee: DaimlerChrysler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2001-12-12
Filing date: 2001-12-12
Publication date: 2003-06-18

Abstract

Method for regulating the driving speed of a motor vehicle equipped with a sensor (3) and control system for adjusting vehicle speed based on the relative velocity of a vehicle in front. The vehicle also has a parking help system for detecting obstacles within the vehicle immediate surroundings. To combine operation of the two systems, when vehicle speed is below a threshold, the engine output will be disconnected when an obstacle is detected by the parking sensors. If necessary braking will also be instigated.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Regelung der Fahrzeuggeschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1. The invention relates to a method for controlling the Vehicle speed of a motor vehicle after the Preamble of claim 1.

Ein derartiges Verfahren ist beispielsweise aus der DE 41 00 993 A1 bekannt, bei der eine sogenannte Folgesteuereinrichtung vorhanden ist, mit der die Ausgangsleistung einer Brennkraftmaschine und die Bremsen eines Fahrzeuges angesteuert werden, so dass ein Soll-Fahrzeugabstand zu einem voraus fahrenden Fahrzeug eingehalten wird. In dieser Offenlegungsschrift ist das Problem erörtert, dass es beim Anfahren aus dem Stillstand aufgrund der Abstände der Fahrzeuge beim Stehen zu vergleichsweise großen Stelleingriffen kommen kann, die den Fahrkomfort unter Umständen beeinträchtigen können. Such a method is for example from DE 41 00 993 A1 known, in which a so-called sequential control device is present, with which the output power of a Internal combustion engine and the brakes of a vehicle be controlled so that a desired vehicle distance to a vehicle ahead. In this Disclosure, the problem is discussed in the case of Starting from standstill due to the distances of the Vehicles when standing to comparatively large Control interventions may occur, which undermines the ride comfort Circumstances.

Aus der DE 43 12 595 A1 ist ein Kraftfahrzeug mit einem Sicherheitssystem bekannt. Bei diesem Kraftfahrzeug erfolgt eine Abbremsung des Kraftfahrzeugs, wenn die Relativgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug und einem voraus fahrenden Fahrzeug einen bestimmten Wert unterschreitet. Weiterhin kann für die Entscheidung über die Einleitung eines Bremsvorganges der Abstand zu dem voraus fahrenden Fahrzeug berücksichtigt werden, wobei dieser Abstand wiederum geschwindigkeitsabhängig festgelegt werden kann. Als Sensor zur Messung der Relativgeschwindigkeit wird vorgeschlagen, einen Ultraschallsensor zu verwenden, dessen Laufzeitsignal differenziert werden soll, um die Relativgeschwindigkeit zum voraus fahrenden Fahrzeug zu messen. Für die Hardware- Ausstattung der Sensoren wird auf die DE 40 11 312 A1 verwiesen, aus der Ultraschallsensoren bekannt sind, die bei Systemen zur Einparkhilfe zur Messung des Abstandes zu Hindernissen in der Umgebung des Fahrzeugs verwendet werden. Es wird dann vorgeschlagen, einen solchen Sensor dahin gehend abzuändern, dass nur ein einziger Sensor verwendet wird, dessen Erfassungsbereich einem Kegel mit einem Öffnungswinkel von etwa 30° entspricht, wobei das Laufzeitsignal dieses Sensors differenziert werden soll zur Messung von Relativgeschwindigkeiten. Die Verwendung eines Ultraschallsensors wird dann noch abgegrenzt gegenüber der Verwendung eines sonst bei Abstandsregelsystemen eher üblichen Radarsensors. In diesem Zusammenhang wird insbesondere auf die Kostenvorteile des Ultraschallsensors verwiesen. From DE 43 12 595 A1 discloses a motor vehicle with a Security system known. In this motor vehicle takes place a deceleration of the motor vehicle when the Relative speed between the vehicle and one ahead vehicle is below a certain value. Furthermore, for the decision on the initiation of a Braking process, the distance to the vehicle ahead be taken into account, this distance in turn can be determined speed-dependent. As a sensor for measuring the relative velocity is proposed to use an ultrasonic sensor whose runtime signal should be differentiated to the relative speed to ahead vehicle to measure. For the hardware Equipment of the sensors is based on DE 40 11 312 A1 referenced from the ultrasonic sensors are known in the Parking assistance systems for measuring the distance to Obstacles can be used in the environment of the vehicle. It is then proposed to use such a sensor change that only a single sensor is used, its detection area a cone with an opening angle of about 30 °, the runtime signal of this Sensors should be differentiated for the measurement of Relative speeds. The use of a Ultrasonic sensor is then still delimited from the Use of an otherwise usual in distance control systems Radar sensor. In this context, in particular on the Cost advantages of the ultrasonic sensor referenced.

Der vorliegenden Erfindung liegt das Problem zu Grunde, ein Verfahren zur Regelung der Fahrzeuggeschwindigkeit insbesondere im Bereich kleiner Geschwindigkeiten zu verbessern. The present invention is based on the problem, a Method for controlling the vehicle speed especially in the field of low speeds too improve.

Dieses Problem wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfähren nach Anspruch 1, wonach zumindest bei einer Fahrzeuggeschwindigkeit, die kleiner oder gleich einem bestimmten Grenzwert ist, die Ausgabe eines Antriebsmomentes größer als 0 von dem Steuergerät zumindest dann unterbunden wird, wenn das Einparkhilfesystem aktiviert ist und wenn von den Sensoren des Einparkhilfesystems ein vor dem Kraftfahrzeug befindliches Hindernis erkannt wird. This problem is solved according to the invention by a method according to claim 1, according to which at least one Vehicle speed that is less than or equal to one certain limit is the output of a drive torque greater than 0 is prevented by the controller at least then when the parking assist system is activated and when the sensors of the parking assistance system in front of the motor vehicle located obstacle is detected.

Der Anmelderin sind Einparkhilfesysteme bekannt, deren Anzeigeeinrichtungen bzw. Sensoren durch Betätigen eines Schalters generell deaktiviert werden können unabhängig von der momentanen Fahrzeuggeschwindigkeit. Im übrigen werden die Anzeigeeinrichtungen bzw. die Sensoren aktiviert bzw. deaktiviert abhängig von der Fahrzeuggeschwindigkeit. Sobald das Fahrzeug in etwa Schrittgeschwindigkeit erreicht, erfolgt die Deaktivierung, weil der Erfassungsbereich der Sensoren derart begrenzt ist, dass bei dem Erkennen eines Hindernisses bis zur Anzeige bereits eine Kollision statt gefunden hätte. Andererseits kann es bei den bekannten Einparkhilfesystemen in seltenen Fällen auch vorkommen, dass Schneeflocken bestimmter Größe, die nah genug am Fahrzeug niedergehen, zu einem Ansprechen der Sensoren führen können. Es kann dann beispielsweise vorteilhaft sein, einen Schalter vorzusehen, mit dem in einem solchen Fall das Einparkhilfesystem deaktiviert werden kann, so dass nicht ein Anfahren des Fahrzeugs verhindert wird, weil Schneeflocken als Hindernisse erkannt werden. The applicant is known Einparkhilfesysteme whose Display devices or sensors by pressing a Switches can generally be disabled regardless of the current vehicle speed. Otherwise, the Display devices or the sensors activated or deactivated depending on the vehicle speed. As soon as the vehicle is reached at about walking pace occurs the deactivation, because the detection range of the sensors is limited such that when detecting an obstacle until the display had already found a collision. On the other hand, it can in the known parking assistance systems in In rare cases, snowflakes are more specific Size that falls close enough to the vehicle to one Can cause the sensors to respond. It can then for example, be advantageous to provide a switch, with that in such a case the parking assistance system can be disabled so that does not start the Vehicle is prevented because snowflakes as obstacles be recognized.

Es kann dabei vorgesehen werden, dass bei einer Aktivierung des Systems zur Regelung der Fahrzeuggeschwindigkeit das Einparkhilfesystem automatisch aktiviert wird, auch wenn dies vom Fahrzeugführer vorher ausgeschaltet wurde. Wenn der Fahrzeugführer das Einparkhilfesystem dann deaktiviert halten will, muss er nach der Aktivierung des Systems zur Regelung der Fahrzeuggeschwindigkeit das Einparkhilfesystem nochmals gezielt durch Betätigen eines Schalters deaktivieren. Dadurch ist betreffend die Aktivierung und Einschaltung des automatischen Systems vorteilhaft ein für den Fahrzeugführer definierter Betriebszustand gegeben. It can be provided that upon activation of the vehicle speed control system Parking assistance system is automatically activated, even if this was previously switched off by the driver. If the Driver then keep the park assist system disabled he wants, he must after activation of the system for regulation the vehicle speed the parking assist system again specifically deactivate by pressing a switch. Thereby is concerning the activation and activation of the automatic system advantageous one for the driver defined operating condition given.

Im übrigen stellt sich bei den bekannten Sensoren von Systemen zur Regelung der Fahrzeuggeschwindigkeit das Problem, dass ein Sensor Verwendung findet, der einen bestimmten Raumwinkelbereich erfasst, der sich als Kegel mit einem bestimmten Öffnungswinkel beschreiben lässt. Im Nahbereich unmittelbar vor dem Fahrzeug gibt es also unmittelbar vor dem Fahrzeug einen Bereich, der durch die bekannten Sensoren nicht erfasst werden kann. Dies gilt auch dann, wenn der Sensor nicht unmittelbar an der Frontseite des Fahrzeugs - beispielsweise im Bereich der vorderen Stoßstange - angebracht wurde sondern weiter hinten - beispielsweise im Bereich der Windschutzscheibe. Der Bereich unmittelbar vor dem Fahrzeug, der durch einen solchen Sensor nicht erfassbar ist, ist zwar kleiner, jedoch ist ein solcher Bereich auch bei einer solchen Ausgestaltung und Befestigung eines Sensors immer noch vorhanden. Moreover, arises in the known sensors of systems to regulate the vehicle speed the problem that one Sensor use finds a specific one Solid angle range detected as a cone with a describe certain opening angle. In the vicinity Immediately in front of the vehicle there is immediately before Vehicle an area that is not known by the known sensors can be detected. This is true even if the sensor not directly on the front of the vehicle - For example, in the area of the front bumper - attached but further back - for example in the field of Windshield. The area immediately in front of the vehicle, which is not detectable by such a sensor is indeed smaller, however, is such an area even with such Design and attachment of a sensor still available.

Solange das Fahrzeug mit einer bestimmten Mindestgeschwindigkeit in Bewegung ist, spielt dies keine Rolle, weil dieser Bereich kurz vorher, als das Fahrzeug noch nicht so weit vorgefahren war, im Erfassungsbereich der Sensoren lag. Ein Hindernis kann dann erfasst und bei der Sollwertvorgabe für das Antriebsmoment entsprechend berücksichtigt werden. Wenn das Fahrzeug allerdings steht, kann es beispielsweise passieren, dass ein Fußgänger vor dem Fahrzeug steht oder entlang läuft, der von dem Sensor des Systems zur Regelung der Fahrzeuggeschwindigkeit nicht erfasst werden kann, weil er sich außerhalb des Erfassungsbereichs des Sensors befindet aber dennoch unmittelbar vor dem Fahrzeug. As long as the vehicle with a certain Minimum speed is in motion, this plays no Role, because this area just before, when the vehicle is still was not so far advanced in the scope of the Sensors were lying. An obstacle can then be detected and at the Setpoint specification for the drive torque accordingly be taken into account. If the vehicle is standing, For example, it may happen that a pedestrian in front of the Vehicle is stationary or running, that of the sensor of the Vehicle speed control system not detected because he is out of the scope of the However, the sensor is still in front of the vehicle.

Vorteilhaft kann dieser Fußgänger aber von den Sensoren eines Einparkhilfesystems erkannt werden. Advantageously, this pedestrian but by the sensors of a Parking assistance system can be detected.

Dies erweist sich nicht unbedingt nur bei einem stehenden Fahrzeug als vorteilhaft sondern ggf. auch dann, wenn das Fahrzeug mit einer geringen Geschwindigkeit fährt. Die Zeit, in der der entsprechende Bereich von dem Sensor des Systems zur Regelung der Fahrzeuggeschwindigkeit erfasst werden konnte, kann dann zumindest so lange zurück liegen, dass zwischenzeitlich ein Fußgänger in den Bereich laufen konnte, der aber von dem Sensor des Systems zur Regelung der Fahrzeuggeschwindigkeit nicht erfassbar ist. Dies kann beispielsweise der Fall sein, wenn das Fahrzeug in einer langsam rollenden Bewegung ist. This does not necessarily turn out to be a standing one Vehicle as advantageous but possibly also if that Vehicle is traveling at a low speed. The time, in the corresponding area of the sensor of the system to control the vehicle speed are detected could, then at least be so long back that meanwhile a pedestrian could walk in the area, but the sensor of the system for the regulation of Vehicle speed is not detectable. This can For example, if the vehicle is in a slow rolling motion is.

Bei der Ausgestaltung des Verfahrens nach Anspruch 2 ist der bestimmte Grenzwert zumindest nahezu gleich 0. In the embodiment of the method according to claim 2 is the certain limit at least almost equal to 0.

Dadurch erfolgt der Eingriff nur beim Anfahren des Fahrzeugs. As a result, the intervention takes place only when starting the vehicle.

Bei der Ausgestaltung des Verfahrens nach Anspruch 3 entspricht der bestimmte Grenzwert in etwa der Schrittgeschwindigkeit, wobei bei einem durch die Sensoren des Einparkhilfesystems erkannten Hindernis zugleich ein Bremsvorgang eingeleitet wird. In the embodiment of the method according to claim 3 corresponds to the specific limit in about the Schrittgeschwindigkeit, wherein at one through the sensors of the Parking assistance system recognized obstacle at the same time Braking process is initiated.

Dadurch kann vorteilhaft auch bei einer rollenden Bewegung der Bereich unmittelbar vor dem Fahrzeug erfasst werden. Vorteilhaft wird dann ein Bremsvorgang eingeleitet, so dass das Fahrzeug dann noch vor dem Hindernis zum Stehen kommt. Ein. Rücksetzen des Antriebsmomentes ohne Bremsvorgang könnte dazu führen, dass das Fahrzeug mit dem Hindernis kollidiert, wenn das Fahrzeug weiter rollt. This can be advantageous even with a rolling motion of Area can be detected immediately in front of the vehicle. Advantageously, a braking process is initiated so that the vehicle then comes to a stop before the obstacle. On. Resetting the drive torque without braking could do so cause the vehicle to collide with the obstacle when the vehicle continues to roll.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt. Es zeigt dabei im einzelnen: An embodiment of the invention is in the drawing shown. It shows in detail:

Fig. 1 ein Fahrzeug in Draufsicht mit einer Projektion des Erfassungsbereichs des Sensors in die horizontale Ebene und Fig. 1 shows a vehicle in plan view with a projection of the detection range of the sensor in the horizontal plane and

Fig. 2 ein Blockdiagramm eines Verfahrens zur Ausführung der vorliegenden Erfindung. Fig. 2 is a block diagram of a method of carrying out the present invention.

Fig. 1 zeigt ein Fahrzeug 1 mit dem Erfassungsbereich 2 eines Sensors 3, der Teil eines Systems zur Regelung der Fahrzeuggeschwindigkeit ist. Fig. 1 zeigt das Fahrzeug 1 in Draufsicht. Entsprechend ist der Erfassungsbereich 2 in einer Projektion in die horizontale Ebene zu sehen. Fig. 1 shows a vehicle 1 with the detection area 2 of a sensor 3 , which is part of a system for controlling the vehicle speed. Fig. 1 shows the vehicle 1 in plan view. Accordingly, the detection area 2 can be seen in a projection in the horizontal plane.

Fig. 1 ist zu entnehmen, dass unmittelbar vor dem Fahrzeug 1 Bereiche 4, 5 vorhanden sind, die nicht im Erfassungsbereich 2 des Sensors 3 liegen. Fig. 1 it can be seen that immediately before the vehicle 1 areas 4 , 5 are present, which are not in the detection range 2 of the sensor 3 .

Andererseits werden Hindernisse in diesen Bereichen 4, 5 aber von Sensoren eines Einparkhilfesystems erfasst. On the other hand, obstacles in these areas 4 , 5 are detected by sensors of a parking aid system.

Vorteilhaft wird daher im Bereich kleiner Geschwindigkeiten - ggf. nur beim Anfahren des Fahrzeugs aus dem Stand - die Signale dieser Sensoren darauf hin ausgewertet, ob sich in den Bereich 4, 5 ein Hindernis befindet. Ist dies der Fall, kann das Fahrzeug gestoppt bzw. ein Anfahren unterbunden werden. Advantageously, therefore, the signals of these sensors are evaluated in the area of low speeds - possibly only when starting the vehicle from a standstill, whether there is an obstacle in the area 4 , 5 . If this is the case, the vehicle can be stopped or a start can be prevented.

Fig. 2 zeigt ein Blockdiagramm zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Fig. 2 shows a block diagram for carrying out the method according to the invention.

Im Schritt 201 wird geprüft, ob die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit kleiner ist als ein bestimmter Grenzwert. Dieser Grenzwert kann beispielsweise in der Größenordnung der Schrittgeschwindigkeit liegen. Diese Geschwindigkeit stellt ein Obergrenze dar, bei der noch eine sinnvolle Reaktion möglich ist, um eine Kollision mit dem Hindernis zu vermeiden. Es ist auch möglich, die Überprüfung in dem Schritt 201 zu unterlassen. Bei größeren Fahrzeuggeschwindigkeiten erfolgt dann jedoch der Eingriff so spät, dass eine Kollision nicht mehr vermieden werden kann, auch wenn von den Sensoren des Einparkhilfesystems ein Hindernis erkannt wurde. Der bestimmte Grenzwert kann auch bei der Fahrzeuggeschwindigkeit "0" liegen. Das Verfahren wird dann nur ausgeführt, wenn das Fahrzeug anfährt. In step 201 , it is checked whether the current vehicle speed is less than a certain limit value. This limit may, for example, be in the order of the step speed. This speed is an upper limit at which a meaningful reaction is still possible to avoid a collision with the obstacle. It is also possible to omit the check in the step 201 . At higher vehicle speeds, however, the intervention takes place so late that a collision can no longer be avoided, even if an obstacle has been detected by the sensors of the parking aid system. The determined limit may also be at the vehicle speed "0". The method is then executed only when the vehicle starts.

Wird also in dem Schritt 201 festgestellt, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit nicht kleiner oder gleich ist zu dem bestimmten Grenzwert, wird das Verfahren beendet. Thus, if it is determined in step 201 that the vehicle speed is not less than or equal to the predetermined threshold, the process is terminated.

Andernfalls erfolgt ein Übergang zu dem Schritt 202, in dem überprüft wird, ob von einem der Sensoren des Einparkhilfesystems, die den Bereich unmittelbar vor dem Fahrzeug erfassen, ein Hindernis erkannt wurde. Otherwise, a transition is made to step 202 in which it is checked whether an obstacle has been detected by one of the sensors of the parking aid system, which detect the area immediately in front of the vehicle.

Ist dies nicht der Fall, wird der Durchlauf des Verfahren beendet. If this is not the case, the process will pass completed.

Wenn ein Hindernis erkannt wurde, erfolgt ein Übergang zu dem Schritt 203. In diesem Schritt wird das Antriebsmoment des Fahrzeugs auf den Wert "0" gesetzt. Insbesondere dann, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit größer ist als 0, kann zusätzlich ein Eingriff in die Bremsen des Fahrzeugs vorgenommen werden, um das Fahrzeug vor dem erkannten Hindernis zum Stehen zu bringen. If an obstacle has been detected, a transition is made to step 203 . In this step, the drive torque of the vehicle is set to the value "0". In particular, if the vehicle speed is greater than 0, an additional intervention in the brakes of the vehicle can be made to bring the vehicle in front of the detected obstacle to a halt.

Der Durchlauf des Verfahrens nach Fig. 2 wird zyklisch angestoßen, beispielsweise im Abstand von einigen hundert Millisekunden. The passage of the method according to FIG. 2 is triggered cyclically, for example at intervals of a few hundred milliseconds.

Wenn aufgrund vorliegender Umgebungsbedingungen von den Sensoren des Einparkhilfesystems Hindernisse erkannt werden, die eigentlich keine Hindernisse sind wie beispielsweise dickere Schneeflocken oder kleiner Zweige von Büschen und Sträuchern am Wegesrand, die in die Fahrbahn hineinragen, ist es vorteilhaft, wenn das Einparkhilfesystem durch den Fahrzeugführer deaktivierbar ist, so dass dann kein Eingriffe aufgrund der Sensorsignale des Einparkhilfesystems in das System zur Regelung der Fahrzeuggeschwindigkeit erfolgen. If due to existing environmental conditions of the Sensors of the parking assistance system obstacles are detected which are not really obstacles like for example thicker snowflakes or small branches of bushes and Bushes on the roadside, which protrude into the roadway is it advantageous if the parking assistance system by the Driver is deactivated, so that no interference due to the sensor signals of the parking assist system in the System for controlling the vehicle speed done.

Claims

1. A method for controlling the vehicle speed of a motor vehicle, wherein the motor vehicle has a control unit for setting a drive torque of the motor vehicle at least depending on measured values of the distance to a preceding vehicle and / or the relative speed to the vehicle in front, wherein the motor vehicle further comprises a parking assistance system Sensors for detecting obstacles in the vehicle environment, characterized in that at least at a vehicle speed which is less than or equal to a certain limit value ( 201 ), the output of a drive torque greater than 0 is prevented by the controller at least then ( 203 ) Parking assistance system is activated and when detected by the sensors of the parking aid system an obstacle located in front of the motor vehicle ( 202 ).

2. The method according to claim 1, characterized in that the predetermined limit is at least almost equal to 0 ( 201 ).

3. The method according to claim 1, characterized in that the predetermined limit corresponds approximately to the step speed ( 201 ), wherein at a detected by the sensors of the parking aid system obstacle at the same time a braking operation is initiated ( 203 ).