DE102004048868A1 - Method for detecting rear-end crash situations - Google Patents

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Jörg Dipl.-Ing. Hillenbrand
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Vermeidung eines Auffahrens eines Fahrzeugs (1) auf ein Objekt, insbesondere ein vorausfahrendes Fahrzeug (3), bzw. zur Verminderung der Auffahrfolgen, wobei zumindest eine die Bewegungen von Objekten in der vorwärtsgerichteten Umgebung des Fahrzeugs (1), insbesondere des vorwärtsgerichteten Verkehrs, beschreibende Größe erfasst wird und eine Fahrerwarnung ausgelöst wird, wenn eine vorgegebene Warnbedingung erfüllt ist. Eine Situationsbewertung wird zumindest anhand der zumindest einen erfassten, die Bewegungen von Objekten in der vorwärtsgerichteten Umgebung beschreibenden Größe, durchgeführt, wobei ein Bremszeitpunkt (TTB) als Zeitpunkt gemessen vom Zeitpunkt der Situationsbewertung bestimmt wird, zu dem der Fahrer des Fahrzeus eine Vollbremsung einleiten muss, um einen Auffahrunfall zu vermeiden, wobei eine Fahrerwarnung ausgelöst wird, wenn die Zeitspanne zwischen dem Zeitpunkt der Situationsbewertung und dem Zeitpunkt, zu dem die Vollbremsung eingeleitet werden muss, bzw. der Wert des relativ zum Zeitpunkt der Situationsbewertung bestimmten Bremszeitpunkts (TTB) unterhalb einer ersten Schwelle liegt. Dadurch wird die Verkehrssicherheit erhöht.The invention relates to a method for avoiding a collision of a vehicle (1) with an object, in particular a preceding vehicle (3), or to reduce the Auffahrfolgen, wherein at least one of the movements of objects in the forward environment of the vehicle (1), In particular, the forward-looking traffic, descriptive size is detected and a driver warning is triggered when a predetermined warning condition is met. A situation evaluation is carried out at least on the basis of at least one detected variable describing the movements of objects in the forward environment, wherein a braking time (TTB) is determined as the time measured from the time of the situation evaluation to which the driver of the vehicle must initiate full braking, to avoid a rear-end collision, wherein a driver warning is triggered when the time between the time the situation assessment and the time when the emergency stop must be initiated, and the value of the determined at the time of situation assessment braking time (TTB) below a first Threshold is. This increases traffic safety.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Vermeidung eines Auffahrens eines Fahrzeugs auf ein Objekt, insbesondere ein vorausfahrendes Fahrzeug, bzw. zur Verminderung der Auffahrfolgen, wobei zumindest eine die Bewegungen von Objekten in der vorwärtsgerichteten Umgebung des Fahrzeugs, insbesondere des vorwärtsgerichteten Verkehrs, beschreibende Größe erfasst wird und eine Fahrerwarnung ausgelöst wird, wenn eine vorgegebene Warnbedingung erfüllt ist.The The invention relates to a method and a device for avoidance a collision of a vehicle on an object, in particular a preceding vehicle, or to reduce the Auffahrfolgen, where at least one of the movements of objects in the forward Environment of the vehicle, in particular of forward-moving traffic, descriptive Size recorded and a driver warning is triggered when a given Warning condition fulfilled is.

Aus der DE 102 58 617 A1 sind ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Auslösung eines selbsttätigen Notbremsvorgangs eines Fahrzeugs bekannt geworden. Diese bieten eine Assistenzfunktion zur Vermeidung eines Auffahrens des Fahrzeugs auf ein vorausfahrendes Fahrzeug bzw. zur Verminderung der Unfallfolgen, wenn ein Auffahren unvermeidbar ist, wobei die Auslösung einer Fahrerwarnung erfolgt, wenn eine vorgegebene Warnbedingung erfüllt ist. Die Erfüllung der Warnbedingung gibt an, dass nach Ablauf einer vorgegebenen Warnzeitdauer, die sich aus einer Zeitdauer für eine optische oder akustische Warnung und einer Zeitdauer für eine haptische Warnung zusammensetzt, zur Vermeidung des Auffahrens des Fahrzeugs auf das vorausfahrende Fahrzeug der selbsttätige Notbremsvorgang auszulösen ist.From the DE 102 58 617 A1 For example, a method and a device for triggering an automatic emergency braking operation of a vehicle have become known. These provide an assistance function for avoiding a collision of the vehicle with a preceding vehicle or for reducing the consequences of an accident when a collision is unavoidable, wherein the triggering of a driver warning occurs when a predetermined warning condition is met. The fulfillment of the warning condition indicates that after expiration of a predetermined warning period, which is composed of a period for a visual or audible warning and a period for a haptic warning, to avoid the collision of the vehicle with the vehicle ahead, the automatic emergency braking operation is triggered.

Aus der US 6,292,753 B1 ist ein Verfahren bekannt, bei dem die Möglichkeit ermittelt wird, dass auf ein vorausfahrendes Fahrzeug aufgefahren wird. Besteht diese Möglichkeit, wird eine automatische Bremseinrichtung aktiviert, um eine automatische Bremsung durchzuführen, um den Kontakt mit dem vorausfahrenden Fahrzeug zu verhindern. Eine Einrichtung zur Erkennung des Bremswillens des Fahrers ist ebenfalls vorgesehen. Wird während der automatischen Bremsung erkannt, dass der Fahrer selbst bremsen möchte, so wird erfasst, mit welchem Grad an Dringlichkeit die Bremsung durchgeführt wird. Die automatische Bremseinrichtung generiert dann eine Bremskraft, die dem Grad der Dringlichkeit entspricht.From the US 6,292,753 B1 a method is known in which the possibility is determined that is driven on a preceding vehicle. If this possibility exists, an automatic braking device is activated to perform an automatic braking to prevent contact with the preceding vehicle. A device for detecting the braking will of the driver is also provided. If, during the automatic braking, it is recognized that the driver wants to brake himself, it is recorded with what degree of urgency the braking is carried out. The automatic braking device then generates a braking force that corresponds to the degree of urgency.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren und eine Vorrichtung zu schaffen, mit denen die Anzahl und Schwere von Auffahrunfällen reduziert werden kann und die somit zur Verkehrssicherheit beitragen.task It is the object of the present invention to provide a method and an apparatus to create, which reduces the number and severity of rear-end collisions and thus contribute to traffic safety.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren der eingangs genannten Art gelöst, bei dem eine Situationsbewertung zumindest anhand der zumindest einen erfassten, die Bewegungen von Objekten in der vorwärtsgerichteten Umgebung beschreibenden Größe, durchgeführt wird, wobei ein Bremszeitpunkt als Zeitpunkt TTB (time to brake) gemessen vom Zeitpunkt der Situationsbewertung, bestimmt wird, zu dem der Fahrer des Fahrzeugs eine Vollbremsung einleiten muss, um einen Auffahrunfall zu vermeiden, wobei eine Fahrerwarnung ausgelöst wird, wenn eine Zeitspanne zwischen dem Zeitpunkt der Situationsbewertung und dem Bremszeitpunkt, zu dem die Vollbremsung eingeleitet werden muss, bzw. der Wert des relativ zum Zeitpunkt der Situationsbewertung bestimmten Bremszeitpunkts unterhalb einer ersten Schwelle liegt. Die Situationsbewertung, d.h. die Be stimmung des Bremszeitpunkts, kann kontinuierlich erfolgen oder in vorgegebenen Zeitabständen durchgeführt werden.These The object is achieved by a method of the type mentioned, in a situational evaluation at least on the basis of at least one captured the movements of objects in the forward Environment descriptive size, is performed, wherein a braking time is measured as time TTB (time to brake) from the date of the situation evaluation, to which the Driver of the vehicle must initiate full braking to one Avoid a rear-end collision, whereby a driver warning is triggered if a period of time between the date of the situation assessment and the braking time at which the full braking are initiated or the value of the relative to the date of the situation assessment Braking time is below a first threshold. The situation assessment, i.e. the determination of the braking time, can be done continuously or at predetermined intervals carried out become.

Als vorwärtsgerichtete Umgebung wird dabei insbesondere die Fahrspur in Fahrtrichtung des Fahrzeugs gesehen vor dem Fahrzeug erfasst. Insbesondere können sich bewegende Objekte, d.h. vorausfahrende Fahrzeuge, erfasst werden. Es ist jedoch auch denkbar, feststehende Hindernisse als Objekte zu detektieren, so dass die die Bewegungen von Objekten beschreibende Größe angibt, dass keine Bewegung stattfindet. Die Situationsbewertung erfolgt vorzugsweise unter der Annahme, dass die Beschleunigung des vorausfahrenden Objekts bzw. des feststehenden Objekts und des Fahrzeugs vom Zeitpunkt der Durchführung der Situationsbewertung ab konstant bleiben. Weiterhin wird angenommen, dass beide Objekte innerhalb derselben Spur fahren bzw. sich in derselben Fahrspur befinden und der Fahrer des Fahrzeugs keinen Spurwechsel vornimmt. Weiterhin kann angenommen werden, dass das Objekt nach dem Zeitpunkt der Situationsbewertung keinen Spurwechsel vornimmt, d.h. seine laterale Geschwindigkeit vernachlässigbar gering ist. Durch die Ermittlung des Bremszeitpunkts, zu dem der Fahrer des Fahrzeugs spätestens mit einer Vollbremsung beginnen muss, und die Erzeugung eines Warnsignals, wenn die Zeitspanne bis zu diesem Bremszeitpunkt bzw. der Wert des Bremszeitpunkts unterhalb einer ersten Schwelle liegt, kann der Fahrer so frühzeitig gewarnt werden, dass er noch genügend Zeit hat, eine Bremsung einzuleiten oder dem vorausfahrenden bzw. dem feststehenden Objekt auszuweichen. Durch diese Maßnahme kann die Anzahl und Schwere von Auffahrunfällen signifikant reduziert werden. Die Erfindung trägt somit zur Verkehrssicherheit bei.When forward Surrounding is in particular the lane in the direction of travel of the vehicle seen in front of the vehicle. In particular, moving objects, i.e. preceding vehicles. It is, however conceivable to detect fixed obstacles as objects, so that indicates the size describing the movements of objects, that no movement takes place. The situation assessment takes place preferably assuming that the acceleration of the preceding Object or fixed object and vehicle from the time the implementation the situation assessment remain constant from. Furthermore, it is assumed that both objects move within the same track or in the same track Lane are located and the driver of the vehicle no lane change performs. Furthermore, it can be assumed that the object is after does not change lanes at the time of the situation assessment, i.e. its lateral velocity is negligible. By the Determining the braking time at which the driver of the vehicle no later than must start with full braking, and the generation of a warning signal, if the time span up to this braking time or the value of Braking time is below a first threshold, the Driver so early be warned that he still has enough Has time to initiate a braking or the preceding or to avoid the fixed object. By this measure can Significantly reduced the number and severity of rear-end collisions become. The invention contributes thus contributing to traffic safety.

Besonders bevorzugt ist es, wenn die erste Schwelle so gewählt wird, dass sie in etwa der doppelten Reaktionszeit des Fahrers entspricht. Dabei kann vorgesehen sein, dass die Re aktionszeit des Fahrers individuell für jeden Fahrer eingestellt wird, oder dass die erste Schwelle anhand von durchschnittlichen Reaktionszeiten von durchschnittlichen Fahrern festgelegt wird und z.B. werkseitig vorgegeben wird. Durch diese Maßnahme verbleibt dem Fahrer nach einer Warnung genügend Zeit, einen Bremsvorgang einzuleiten und das Fahrzeug so abzubremsen bzw. zum Stehen zu bringen, dass ein Auffahrunfall vermieden werden kann.It is particularly preferred if the first threshold is selected such that it corresponds approximately to twice the driver's reaction time. It can be provided that the Re action time of the driver is set individually for each driver, or that the first threshold based on average response times of average Drivers is specified and eg factory preset. By this measure, the driver remains after a warning sufficient time to initiate a braking operation and bring the vehicle so slow down or stop that a rear-end collision can be avoided.

Die Warnung kann optisch, beispielsweise durch Aufleuchten eines Warnsymbols im Blickfeld des Fahrers, und/oder akustisch, beispielsweise durch einen Warnton oder eine Sprachansage, und/oder haptisch, beispielsweise durch ein kurzzeitiges Anbremsen des Fahrzeugs, erfolgen.The Warning can be visual, for example by lighting a warning symbol in the field of vision of the driver, and / or acoustically, for example by a warning or voice prompt, and / or haptic, for example by a brief braking of the vehicle, take place.

Bei einer vorteilhaften Verfahrensvariante kann vorgesehen sein, dass die von einem Fahrer gestellte Bremsanforderung bewertet wird und bei einer zu geringen Bremsanforderung eine Zielbremsung mit einem vorgebbaren Abstand auf das in der vorwärtsgerichteten Umgebung erfasste Objekt durchgeführt wird. Der Abstand kann dabei fest eingestellt sein oder abhängig von der Fahrsituation, insbesondere der Fahrzeuggeschwindigkeit, Witterungsbedingungen etc., einstellbar sein.at an advantageous variant of the method can be provided that the brake request made by a driver is evaluated and at a too low brake request a target braking with a specifiable distance to that detected in the forward environment Object performed becomes. The distance can be fixed or depends on the driving situation, in particular the vehicle speed, weather conditions etc., be adjustable.

Bei einer bevorzugten Verfahrensvariante kann vorgesehen sein, dass die von dem Fahrer des Fahrzeugs gestellte Bremsanforderung verstärkt wird, falls diese nicht ausreicht, um ein Auffahren zu verhindern, wenn die Zeitspanne zwischen dem Zeitpunkt der Situationsbewertung und dem Bremszeitpunkt, zu dem die Vollbremsung eingeleitet werden muss, bzw. der Wert des Bremszeitpunkts unterhalb einer zweiten Schwelle liegt. Bei zu schwacher Bremsung kann der Fahrer daher durch einen intelligenten Bremskraftverstärker derart unterstützt werden, dass das Fahrzeug eine Zielbremsung mit geringem Restabstand auf das Objekt durchführt. Die Zielbremsung mit geringem Restabstand findet mit Rücksicht auf eventuell folgenden rückwärtigen Verkehr statt.at a preferred variant of the method can be provided that amplifies the braking request made by the driver of the vehicle, if this is not sufficient to prevent a collision, if the time span between the time of the situation evaluation and the braking time at which full braking must be initiated, or the value of the braking time below a second threshold lies. In case of too low braking, the driver can therefore by a intelligent brake booster so supported be that the vehicle on a target braking with a small residual distance performs the object. The target braking with a small remaining distance takes place with consideration on possibly following backward traffic instead of.

In weiterer Ausgestaltung des Verfahrens kann vorgesehen sein, dass eine autonome Bremsung des Fahrzeugs durchgeführt wird, wenn die Zeitspanne zwischen dem Zeitpunkt der Situationsbewertung und dem Bremszeitpunkt, zu dem die Vollbremsung eingeleitet werden muss, bzw. der Wert des Bremszeitpunkts unterhalb einer dritten Schwelle liegt. Dies bedeutet, dass bei ausbleibender Bremsung oder ausbleibendem Ausweichen durch den Fahrer bei hinreichend kleinem Bremszeitpunkt eine autonome Bremsung durchgeführt werden kann. Durch diese Maßnahme kann die Unfallschwere reduziert werden oder ein Auffahrunfall gänzlich vermieden werden.In Another embodiment of the method can be provided that An autonomous braking of the vehicle is performed when the time lapse between the time of the situation assessment and the time of braking, to which the full braking must be initiated, or the value of Braking time is below a third threshold. This means, that in the absence of braking or failure to dodge by the driver with a sufficiently small braking time an autonomous Braking done can be. By this measure the severity of the accident can be reduced or a rear-end collision completely avoided become.

Vorteilhafterweise wird die dritte Schwelle kleiner als die zweite Schwelle und die zweite Schwelle kleiner als die erste Schwelle gewählt. Ist die Zeitspanne bis zum Bremszeitpunkt bzw. der Wert des Bremszeitpunkts daher kleiner als die erste Schwelle, jedoch größer als die zweite Schwelle, so erfolgt nur eine Warnung des Fahrers. Durch die Warnung wird der Fahrer zum Bremsen aufgefordert. Liegt die Zeitspanne bis zum Bremszeitpunkt bzw. der Wert des Bremszeitpunkts unterhalb der zweiten Schwelle, wird bewertet, ob die Bremsanforderung ausreichend ist, um das Fahrzeug so weit abzubremsen, dass ein Auffahren auf das Objekt in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug vermieden werden kann. Wenn diese Bremsanforderung nicht ausreicht, kann ein intelligenter Bremskraftverstärker aktiviert werden, um die vom Fahrer gestellte Bremsanforderung zu verstärken. Ist die Zeitspanne zum Bremszeitpunkt bzw. der Wert des Bremszeitpunkts noch kleiner, d.h. unterhalb der dritten Schwelle, kann eine autonome Bremsung des Fahrzeugs durchgeführt werden, falls der Fahrer keine Reaktion hin sichtlich Bremsen oder Ausweichen zeigt. Es erfolgt daher eine gestaffelte Reaktion, je nach verbleibender Zeitdauer bis zum Bremszeitpunkt.advantageously, the third threshold becomes smaller than the second threshold and the second threshold chosen smaller than the first threshold. Is the Time until braking time or the value of the braking time therefore smaller than the first threshold, but greater than the second threshold, so only a warning of the driver. By the warning will the driver is asked to brake. Is the time until the Braking time or the value of the braking time below the second threshold, it is judged whether the braking request is sufficient to the vehicle slow down so far that a collision on the object in the direction of travel can be avoided in front of the vehicle. If this brake request is insufficient, an intelligent brake booster can be activated to amplify the driver demand for braking. is the time interval at the time of braking or the value of the braking time even smaller, i. below the third threshold, can be an autonomous Braking of the vehicle carried out if the driver does not respond to any brakes or reaction Dodge shows. There is therefore a staggered reaction, depending after remaining time until the braking time.

Bei einer bevorzugten Ausgestaltung kann vorgesehen sein, dass der Bremszeitpunkt in Abhängigkeit von einer Bremsbeschleunigung ermittelt wird. Je nachdem, welche Bremsbeschleunigung mit einem Fahrzeug realisiert werden kann, ändert sich der Bremszeitpunkt. Bei einer hohen Bremsbeschleunigung kann später mit einer Vollbremsung begonnen werden als bei einer niedrigen Bremsbeschleunigung.at A preferred embodiment may be provided that the braking time dependent on is determined by a braking acceleration. Whichever Brake acceleration can be realized with a vehicle, the changes Braking time. At a high deceleration can later with a full braking can be started as at a low braking acceleration.

Bei einer Weiterbildung kann vorgesehen sein, dass der Bremszeitpunkt in Abhängigkeit von dem Fahrbahnzustand und/oder von Witterungsbedingungen ermittelt wird. Die Bremsbeschleunigung des Fahrzeugs hängt in der Regel vom Fahrbahnzustand und/oder von Witterungsbedingungen ab, wobei diese miteinander in Zusammenhang stehen können. So kann bei trockener Straße von einer höheren Bremsbeschleunigung ausgegangen werden als bei einer nassen oder eisglatten Straße. Insbesondere kann bei guten und trockenen Straßenverhältnissen von einer Bremsbeschleunigung von –10 m/s2 ausgegangen werden. Durch die Ermittlung der Bremsbeschleunigung, insbesondere in Abhängigkeit vom Fahrbahnzustand oder von Witterungsbedingungen, kann der Bremszeitpunkt genauer gewählt werden und kann zum einen eine rechtzeitige Warnung erfolgen und zum anderen können unnötige Warnungen vermieden werden. Dabei ist es vorteilhaft, wenn am Fahrzeug entsprechende Mittel zur Bestimmung des Fahrbahnzustands und/oder zur Bestimmung von Witterungsbedingungen vorgesehen sind. Es kann auch vorgesehen sein, dass der Fahrbahnzustand oder die Witterungsbedingungen durch den Fahrer eingestellt werden können.In a development, it can be provided that the braking time is determined as a function of the roadway condition and / or weather conditions. The braking acceleration of the vehicle usually depends on the road conditions and / or weather conditions, which may be related to each other. Thus, on a dry road a higher braking acceleration can be assumed than on a wet or icy road. In particular, in good and dry road conditions, a braking acceleration of -10 m / s 2 can be assumed. By determining the braking acceleration, in particular depending on the road condition or weather conditions, the braking time can be selected more accurately and can be done on the one hand, a timely warning and, secondly, unnecessary warnings can be avoided. It is advantageous if appropriate means for determining the road condition and / or for determining weather conditions are provided on the vehicle. It may also be provided that the road condition or the weather conditions can be adjusted by the driver.

Besonders bevorzugt ist es, wenn der Reibwert der Fahrbahn bestimmt oder geschätzt wird und der Bremszeitpunkt in Abhängigkeit von dem ermittelten oder geschätzten Reibwert bestimmt wird. Die physikalisch mögliche Bremsbeschleunigung hängt in erster Linie vom Reibwert der Straße ab. Wenn dieser ermittelt oder geschätzt wird, kann der Bremszeitpunkt besonders zuverlässig bestimmt werden.It is particularly preferred if the coefficient of friction of the roadway is determined or estimated, and the braking time is determined as a function of the determined or estimated coefficient of friction. The physically possible braking acceleration depends primarily on the coefficient of friction of the road. If this is determined or estimated, the braking time can be determined particularly reliable.

Bei einer Verfahrensvariante kann vorgesehen sein, dass der Bremszeitpunkt, zu dem die Vollbremsung eingeleitet werden muss, unter Berücksichtigung der Eigengeschwindigkeit und/oder der Eigenbeschleunigung und/oder einem ausgehend von einer Spurerkennung oder dem momentanen Lenkwinkel bestimmten Fahrschlauch bzw. Fahrtkurs des Fahrzeugs bestimmt wird. Unter Berücksichtigung einer oder mehrerer der vorgenannten Größen kann der Bremszeitpunkt besonders genau bestimmt werden.at A variant of the method may be provided that the braking time, to which the emergency braking must be initiated, taking into account the airspeed and / or the self-acceleration and / or one based on a lane detection or the current steering angle certain travel route or driving course of the vehicle is determined. Considering one or more of the aforementioned sizes, the braking time be determined very precisely.

Die Genauigkeit der Bestimmung des Bremszeitpunkts wird verbessert, wenn als die Bewegungen von Objekten in der vorwärtsgerichteten Umgebung beschreibende Größen der Abstand vom Fahrzeug und/oder die Geschwindigkeit und/oder die Beschleunigung des Objekts und/oder die Relativbeschleunigung und/oder die Relativgeschwindigkeit des Objekts zum Fahrzeug ermittelt oder erfasst wird.The Accuracy of determination of the braking time is improved when descriptive of the movements of objects in the forward environment Sizes of Distance from the vehicle and / or the speed and / or the acceleration of the object and / or the relative acceleration and / or the relative speed of the Object is determined or detected to the vehicle.

In den Rahmen der Erfindung fällt auch eine Vorrichtung zur Vermeidung eines Auffahrens eines Fahrzeugs auf ein Objekt, insbesondere ein vorausfahrendes Fahrzeug, bzw. zur Verminderung der Auffahrfolgen, insbesondere zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens, mit zumindest einer Erfassungseinrichtung zur Erfassung von Bewegungen von Objekten in der vorwärtsgerichteten Umgebung des Fahrzeugs, einer Steuereinrichtung zur Auswertung, ob eine Warnbedingung erfüllt ist, und einer Fahrerwarneinrichtung, die bei vorliegender Warnbedingung von der Steuereinrichtung angesteuert wird. Weiterhin sind mit der Steuereinheit in Verbindung stehende Mittel zur Bestimmung eines Bremszeitpunkts als Zeitpunkt TTB, zu dem der Fahrer des Fahrzeugs eine Vollbremsung einleiten muss, um einen Auffahrunfall zu vermeiden, vorgesehen, wobei die Steuereinheit die Fahrerwarneinrichtung ansteuert, wenn in der Steuereinrichtung erkannt wird, dass die Zeitspanne bis zum Bremszeitpunkt bzw. der Wert des Bremszeitpunkts unterhalb einer ersten Schwelle liegt. Mit einer derartigen Vorrichtung können Auffahrunfälle vermieden werden bzw. können die Unfallfolgen bei Auffahrunfällen reduziert werden.In falls within the scope of the invention also a device for avoiding a collision of a vehicle to an object, in particular a preceding vehicle, or for reducing the Auffahrfolgen, in particular for carrying out the inventive method, with at least one detection device for detecting movements of Objects in the forward Environment of the vehicle, a control device for evaluation, whether a warning condition is met is, and a driver warning device, in the present warning condition is controlled by the control device. Furthermore, with the Control unit associated means for determining a Braking point as time TTB, to which the driver of the vehicle must initiate emergency braking to avoid a rear-end collision provided, wherein the control unit controls the driver warning device, if it is detected in the control device that the time span until the braking time or the value of the braking time below a first threshold lies. With such a device collision accidents can be avoided will or can the Accident consequences in rear-end collisions be reduced.

Besonders bevorzugt ist es, wenn ein mit der Steuereinheit in Verbindung stehender Bremskraftverstärker vorgesehen ist. Dieser Bremskraftverstärker kann in Abhängigkeit vom bestimmten Bremszeitpunkt angesteuert werden.Especially it is preferred if a communicating with the control unit Brake booster is provided. This brake booster can depend on be controlled by the specific braking time.

Bei einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung kann eine Überwachungseinrichtung zur Überwachung der von einem Fahrer gestellten Bremsanforderung vorgesehen sein. Wird erkannt, dass die von einem Fahrer gestellte Bremsanforderung nicht ausreichend ist, das Fahrzeug so abzubremsen, dass ein Auffahrunfall vermieden wird, kann dies durch die Überwachungseinrichtung der Steuereinheit mitgeteilt werden, so dass diese den Bremskraftverstärker entsprechend ansteuert, um die Verzögerungsleistung zu erhöhen. Es kann jedoch auch vorgesehen sein, dass die Überwachungseinrichtung direkt den Bremskraftverstärker ansteuert.at A preferred embodiment of the invention may be a monitoring device for monitoring be provided by a driver request for braking. It is detected that the brake request made by a driver is not is sufficient to brake the vehicle so that a rear-end collision This can be avoided by the monitoring device of the Control unit are communicated, so that this corresponding to the brake booster controls the delay power to increase. However, it can also be provided that the monitoring device directly the brake booster controls.

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels der Erfindung, anhand der Figuren der Zeichnung, die erfindungswesentliche Einzelheiten zeigen, und aus den Ansprüchen. Die einzelnen Merkmale können je einzeln für sich oder zu mehreren in beliebiger Kombination bei einer Variante der Erfindung verwirklicht sein.Further Features and advantages of the invention will become apparent from the following Description of an embodiment the invention, with reference to the figures of the drawing, the invention essential Details show, and from the claims. The individual characteristics can each individually for one or more in any combination in a variant be realized the invention.

Ein Ausführungsbeispiel ist in der schematischen Zeichnung dargestellt und wird in der nachfolgenden Beschreibung erläutert. Dabei zeigen:One embodiment is shown in the schematic drawing and is in the following Description explained. Showing:

1 ein Beispiel für die der Berechnung des Bremszeitpunkts TTB zu Grunde gelegten geometrischen Verhältnisse; 1 an example of the geometric relationships used to calculate the braking time TTB;

2 ein Diagramm zur Darstellung der Bewertung der Bewegungen eines Objekts und eines Fahrzeugs, vor dem sich das Objekt bewegt; 2 a diagram illustrating the evaluation of the movements of an object and a vehicle, in front of which the object moves;

3 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs, in dem das erfindungsgemäße Verfahren implementiert ist. 3 a schematic representation of a vehicle in which the inventive method is implemented.

In der 1 sind ein Fahrzeug 1 und ein auf derselben Spur 2 vorausfahrendes Fahrzeug 3 als Objekt in der vorwärtsgerichteten Umgebung des Fahrzeugs dargestellt. Das Fahrzeug 1 bewegt sich in Fahrzeuglängsrichtung mit der Geschwindigkeit Vego,radial. Das Fahrzeug 3 führt auf der Spur 2 eine Kurvenfahrt durch und bewegt sich in Fahrzeuglängsrichtung mit der Geschwindigkeit Vobj,radial. Da das Fahrzeug 3 gerade keinen Spurwechsel vornimmt, ist die Geschwindigkeit Vobj,lateral im Wesentlichen gleich 0. Zwischen den Fahrzeugen 1, 2 besteht der Abstand Xrel. Durch entsprechende Erfassungseinrichtungen im Fahrzeug 1 können die folgenden Größen erfasst bzw. geschätzt werden: Die Bewegungen von Objekten, insbesondere des Fahrzeugs 3, des vorwärtsgerichteten Verkehrs, insbesondere der Abstand zum Fahrzeug 1, die Geschwindigkeit sowie die Beschleunigung des Fahrzeugs 3. Weiterhin werden im Fahrzeug 1 erfasst: die Eigengeschwindigkeit, die Eigenbeschleunigung, der angenommene Reibwert der Straße, der durch Lenkwinkel und/oder Spurerkennung prädizierte Fahrschlauch. Anhand dieser Größen kann der Zeitpunkt TTB (time to break) als Bremszeitpunkt bestimmt werden, der die dem Fahrer verbleibende Zeit bestimmt, bis er mit einer Vollbremsung beginnen muss, um ein Auffahren auf das Fahrzeug 3 zu verhindern.In the 1 are a vehicle 1 and one on the same track 2 preceding vehicle 3 represented as an object in the forward environment of the vehicle. The vehicle 1 moves in the vehicle longitudinal direction at the speed V ego, radial . The vehicle 3 leads on the trail 2 a curve through and moves in the vehicle longitudinal direction at the speed V obj, radial . Because the vehicle 3 just does not make a lane change, the speed V obj, lateral is substantially equal to 0. Between the vehicles 1 . 2 if the distance X rel . By appropriate detection devices in the vehicle 1 The following variables can be detected or estimated: The movements of objects, in particular of the vehicle 3 , forward-moving traffic, in particular the distance to the vehicle 1 , the speed as well as the acceleration of the vehicle 3 , Continue to be in the vehicle 1 recorded: the own speed, the self-acceleration, the assumed Friction coefficient of the road, the driving lane predicted by steering angle and / or lane detection. Based on these quantities, the time TTB (time to break) can be determined as the braking time, which determines the time remaining to the driver until he has to start with a full braking to a collision on the vehicle 3 to prevent.

In der 2 ist ein Diagramm zur Darstellung der Ermittlung des Zeitpunkts TTB dargestellt. Dabei wird davon ausgegangen, dass vom Zeitpunkt der Durchführung der Situationsbewertung ab die Beschleunigung des vorausfahrenden Fahrzeugs 3 und des Fahrzeugs 1 konstant bleiben und beide Fahrzeuge 1, 3 innerhalb derselben Spur 2 fahren und der Fahrer des Fahrzeugs 1 keinen Spurwechsel vornimmt. Weiterhin wird angenommen, dass das Fahrzeug 3 keinen Spurwechsel vornimmt, d.h. seine laterale Geschwindigkeit Vobj,lateral vernachlässigbar gering ist. Auf der y-Achse ist die Wegkoordinate, d.h. die Koordinate entlang der Spur 2, in Metern aufgetragen. Auf der x-Achse ist die Zeitkoordinate aufgetragen, wobei der Zeitpunkt, zu dem die Situationsbewertung durchgeführt wird, bei t = 0 s liegt.In the 2 is a diagram illustrating the determination of the time TTB shown. It is assumed that from the time the situation assessment is carried out, the acceleration of the preceding vehicle will increase 3 and the vehicle 1 stay constant and both vehicles 1 . 3 within the same track 2 drive and the driver of the vehicle 1 does not change lanes. Furthermore, it is assumed that the vehicle 3 does not make a lane change, ie its lateral velocity V obj is laterally negligible. On the y-axis is the path coordinate, ie the coordinate along the track 2 , applied in meters. The time coordinate is plotted on the x-axis, the time at which the situation evaluation is carried out being t = 0 s.

Die Bewegung des Fahrzeugs 3 ist durch die Kurve 5 dargestellt. Im dargestellten Beispiel bremst das Fahrzeug 3 ab, was in der 2 dadurch zum Ausdruck kommt, dass die prädizierte Bewegung (Kurve 5) des Fahrzeugs 3 entlang der Spur einen parabelförmigen Verlauf annimmt, bis das Fahrzeug 3 zum Stillstand kommt, d.h. die Kurve 5 parallel zur x-Achse verläuft. Hat das Fahrzeug 3 den Stillstand erreicht, d.h. Vobj,radial = 0, dann muss berücksichtigt werden, dass sich das Fahrzeug 3 im Anschluss daran nicht rückwärts bewegt. Dadurch wird die Berechnung von TTB wesentlich erschwert.The movement of the vehicle 3 is through the bend 5 shown. In the example shown, the vehicle brakes 3 from what's in the 2 is expressed by the fact that the predicted movement (curve 5 ) of the vehicle 3 along the track takes a parabolic course until the vehicle 3 comes to a standstill, ie the curve 5 runs parallel to the x-axis. Has the vehicle 3 reached the stoppage, ie V obj, radial = 0, then it must be taken into account that the vehicle 3 subsequently not moved backwards. This makes the calculation of TTB much more difficult.

Das Fahrzeug 1 fährt im dargestellten Beispiel unbeschleunigt mit konstanter Geschwindigkeit, was durch die Gerade 6 dargestellt ist. Würde der Fahrer des Fahrzeugs 1 ohne Reaktion auf die drohende Kollision weiterfahren, dann würde zum Zeitpunkt TTC (time to collision) der Auffahrunfall stattfinden. Der Zeitpunkt TTB ist nun derjenige Zeitpunkt, an dem der Fahrer des Fahrzeugs 1 spätestens mit einer Vollbremsung beginnen muss, um einen Auffahrunfall durch Bremsen noch vermeiden zu können. Die physikalisch mögliche Bremsbeschleunigung amin hängt in erster Linie vom Reibwert der Straße ab. Bei guten und trockenen Straßenverhältnissen kann von etwa amin = –10 m/s2 ausgegangen werden. Führt der Fahrer des Fahrzeugs 1 zum Zeitpunkt TTB tatsächlich eine Vollbremsung durch, dann reicht der Bremsweg noch aus, um zum Zeitpunkt TTT (time to touch) das Fahrzeug 3 mit gleicher Relativgeschwindigkeit zu berühren und den Auffahrunfall also gerade noch zu vermeiden.The vehicle 1 moves in the example shown unaccelerated at a constant speed, which by the straight line 6 is shown. Would the driver of the vehicle 1 continue without reaction to the imminent collision, then at the time TTC (time to collision) the collision would take place. The time TTB is now the time at which the driver of the vehicle 1 must start at the latest with a full braking, in order to avoid a rear-end collision by braking can still. The physically possible braking acceleration a min depends primarily on the coefficient of friction of the road. In good and dry road conditions can be assumed from about a min = -10 m / s 2 . If the driver of the vehicle 1 actually performs full braking at the time TTB, then the braking distance is still sufficient to reach the vehicle at the time TTT (time to touch) 3 To touch with the same relative speed and just avoid the rear-end collision.

Die Bremsparabel des Fahrzeugs 1 mit einer angenommenen Bremsbeschleunigung amin = –10 m/s2 ist als Kurve 7 dargestellt. Fängt der Fahrer zu einem späteren Zeitpunkt mit der Vollbremsung an, dann ist eine Kollision physikalisch nicht mehr zu verhindern. TTB ist also eine Kenngröße, die die Gefährlichkeit einer Verkehrssituation hinsichtlich ihrer Gefahr eines Auffahrunfalls bewertet.The braking parabolic of the vehicle 1 with an assumed deceleration a min = -10 m / s 2 is as a curve 7 shown. If the driver starts braking at a later point in time, a collision can no longer be physically prevented. TTB is therefore a parameter that assesses the danger of a traffic situation with regard to its risk of rear-end collision.

Mit Kenntnis des Zeitpunkts TTB, d.h. der Zeitspanne, die vom Zeitpunkt t = 0 der Situationsbewertung verstreichen darf, bis der Fahrer mit einer Vollbremsung beginnen muss, sind nun einige Strategien möglich, den Fahrer in einer auffahrunfallträchtigen Situation zu unterstützen. Liegt das Zeitintervall bis zum Zeitpunkt TTB unterhalb einer ersten Schwelle, kann eine Warnung des Fahrers erfolgen, um diesen zu einer Bremsung oder einem Ausweichmanöver zu bewegen. Liegt die Zeit spanne bis zum Zeitpunkt TTB unterhalb einer zweiten Schwelle, die insbesondere geringer ist als die erste Schwelle, kann eine Aktivierung eines intelligenten Bremskraftverstärkers erfolgen, der die vom Fahrer gestellte Bremsanforderung verstärkt, falls diese nicht ausreichen sollte, um den Auffahrunfall zu verhindern. Ist die Zeitspanne bis zum Zeitpunkt TTB noch geringer, d.h. unterhalb einer dritten Schwelle, kann eine autonome Bremsung des Fahrzeugs durchgeführt werden, falls der Fahrer keine Reaktion hinsichtlich Bremsen oder Ausweichen zeigt.With Knowledge of the time TTB, i. the time span from the time t = 0 may pass the situation assessment until the driver must start with a full braking, are now some strategies possible, to assist the driver in a rear-end-related situation. Lies the time interval until time TTB below a first threshold, may be a warning to the driver to this to a brake or an evasive maneuver to move. If the time span is below TTB below a second threshold, which is in particular lower than the first Threshold, an activation of an intelligent brake booster can take place, which amplifies the brake request made by the driver, if this should not be enough to prevent the rear-end collision. If the time until TTB is even lower, i. below a third threshold, can be an autonomous braking of the vehicle carried out if the driver has no reaction regarding brakes or Dodge shows.

In der 3 ist das Fahrzeug 1 schematisch dargestellt. Das Fahrzeug 1 weist Erfassungsmittel 12 auf zur messtechnischen Erfassung der Bewegungen des vorwärtsgerichteten Verkehrs, beispielsweise des Fahrzeugs 3. Die Erfassungsmittel 12 können als umgebungserfassende Sensorik ausgebildet sein, beispielsweise als Radar, Kamera oder Laserscanner. Die Erfassungsmittel 12 stehen mit einer Auswerteeinrichtung 13 in Verbindung, mit der auf Grund der Sensorsignale der Erfassungsmittel 12 Größen wie der Abstand, die Geschwindigkeit oder die Beschleunigung vorausfahrender Objekte (Fahrzeug 3) ermittelt und verfolgt werden kann.In the 3 is the vehicle 1 shown schematically. The vehicle 1 has detection means 12 on for metrological detection of the movements of forward traffic, such as the vehicle 3 , The detection means 12 can be designed as environment-sensing sensors, such as a radar, camera or laser scanner. The detection means 12 stand with an evaluation device 13 in conjunction with the sensor signals of the detection means 12 Quantities such as the distance, the speed or the acceleration of preceding objects (vehicle 3 ) can be determined and tracked.

Weiterhin sind Mittel 14 zum Ermitteln von Fahrzeugdaten, wie beispielsweise der Eigengeschwindigkeit, der Eigenbeschleunigung, des angenommenen Reibwerts der Straße und des aus Lenkwinkel und/oder Spurerkennung prädizierten Fahrtkurs oder Fahrschlauchs, d.h. desjenigen Bereichs, den das Fahrzeug in naher Zukunft befahren wird, vorgesehen. Auf Grund der Ausgangssignale der Auswerteeinrichtung 13 und der Mittel 14 kann mit Mitteln 15 eine Bestimmung des Zeitpunkts TTB erfolgen, zu dem ein Fahrer mit einer Vollbremsung beginnen muss, um eine Kollision mit einem Objekt in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug 1 sicher zu verhindern.Furthermore, funds 14 for determining vehicle data, such as the airspeed, the self-acceleration, the assumed coefficient of friction of the road and the driving course predicted from the steering angle and / or lane detection, ie the area that the vehicle will be traveling in the near future. On the basis of the output signals of the evaluation device 13 and the means 14 can with funds 15 a determination of the time TTB must occur, to which a driver must start with full braking to a collision with an object in the direction of travel in front of the vehicle 1 safe to prevent.

In einer Steuereinheit 16 wird überprüft, ob die Zeitspanne bis zu dem in den Mitteln 15 ermittelten Zeitpunkt TTB unterhalb einer bestimmten Schwelle liegt. Liegt das Zeitintervall unterhalb einer ersten Schwelle, jedoch über einer zweiten Schwelle, kann eine Fahrerwarneinrichtung 17 aktiviert werden. Liegt das Zeitintervall unterhalb einer zweiten Schwelle, jedoch oberhalb einer dritten Schwelle, kann anhand einer Bremsüberwachung 18 überwacht werden, welche Bremsanforderung der Fahrer gestellt hat und ob diese ausreicht, das Fahrzeug rechtzeitig auf einen Zielabstand zum Objekt in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug zu bremsen bzw. zum Stehen zu bringen. Reicht die Bremsanforderung nicht aus, kann durch die Steuereinheit 16 ein Bremskraftverstärker 19 angesteuert werden. Der Bremskraftverstärker 19 kann unmittelbar angesteuert werden, wenn durch die Steuereinheit 16 erkannt wird, dass das Zeitintervall bis zum Zeitpunkt TTB unterhalb einer dritten Schwelle liegt.In a control unit 16 will check if the time span up to that in the media 15 determined time TTB is below a certain threshold. If the time interval lies below a first threshold, but above a second threshold, a driver warning device can be provided 17 to be activated. If the time interval is below a second threshold, but above a third threshold, can be based on a brake monitoring 18 be monitored, which has made brake request of the driver and whether this is sufficient to brake the vehicle in time to a target distance to the object in the direction of travel in front of the vehicle or to bring to a halt. If the brake request is insufficient, the control unit can 16 a brake booster 19 be controlled. The brake booster 19 can be controlled directly, if by the control unit 16 It is recognized that the time interval until the time TTB is below a third threshold.

Claims (15)

Verfahren zur Vermeidung eines Auffahrens eines Fahrzeugs (1) auf ein Objekt, insbesondere ein vorausfahrendes Fahrzeug (3), bzw. zur Verminderung der Auffahrfolgen, wobei zumindest eine die Bewegungen von Objekten in der vorwärtsgerichteten Umgebung des Fahrzeugs (1), insbesondere des vorwärtsgerichteten Verkehrs, beschreibende Größe erfasst wird und eine Fahrerwarnung ausgelöst wird, wenn eine vorgegebene Warnbedingung erfüllt ist dadurch gekennzeichnet, dass eine Situationsbewertung zumindest anhand der zumindest einen erfassten, die Bewegungen von Objekten in der vorwärtsgerichteten Umgebung beschreibenden Größe, durchgeführt wird, wobei ein Bremszeitpunkt (TTB) gemessen vom Zeitpunkt der Situationsbewertung als Zeitpunkt bestimmt wird, zu dem der Fahrer des Fahrzeugs (1) eine Vollbremsung einleiten muss, um einen Auffahrunfall zu vermeiden, wobei eine Fahrerwarnung ausgelöst wird, wenn die Zeitspanne zwischen dem Zeitpunkt der Situationsbewertung und dem Bremszeitpunkt (TTB), zu dem die Vollbremsung eingeleitet werden muss, bzw. der Wert des Bremszeitpunkts (TTB) unterhalb einer ersten Schwelle liegt.Method for avoiding a collision of a vehicle ( 1 ) to an object, in particular a preceding vehicle ( 3 ), or for reducing the Auffahrfolgen, wherein at least one of the movements of objects in the forward environment of the vehicle ( 1 ), in particular the forward-traffic-descriptive variable is detected and a driver warning is triggered when a given warning condition is met, characterized in that a situation evaluation is carried out at least on the basis of the at least one detected variable describing the movements of objects in the forward-looking environment; wherein a braking time (TTB) measured from the time of the situation evaluation is determined as the time at which the driver of the vehicle ( 1 ) must initiate full braking in order to avoid a rear-end collision, whereby a driver warning is triggered when the time between the time of the situation evaluation and the braking time (TTB) at which the emergency braking must be initiated or the value of the braking time (TTB) is below a first threshold. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Schwelle so gewählt wird, dass sie in etwa der doppelten Reaktionszeit eines Fahrers entspricht.Method according to claim 1, characterized in that the first threshold chosen that's about twice the reaction time of a driver equivalent. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Warnung optisch und/oder akustisch und/oder haptisch erfolgt.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the warning visually and / or acoustically and / or haptic takes place. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die von einem Fahrer gestellte Bremsanforderung bewertet wird und bei einer zu geringen Bremsanforderung, die nicht ausreicht um ein Auffahren zu verhindern, eine Zielbremsung mit einem vorgebbaren Abstand auf das in der vorwärtsgerichteten Umgebung erfasste Objekt durchgeführt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the braking request made by a driver is evaluated and if the brake request is too low it will not sufficient to prevent a collision, a target braking with a predetermined distance to the detected in the forward environment Object performed becomes. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die von dem Fahrer des Fahrzeugs gestellte Bremsanforderung verstärkt wird, falls diese nicht ausreicht, um ein Auffahren zu verhindern, wenn die Zeitspanne zwischen dem Zeitpunkt der Situationsbewertung und dem Bremszeitpunkt (TTB), zu dem die Vollbremsung eingeleitet werden muss, bzw. der Wert des Bremszeitpunkts (TTB) unterhalb einer zweiten Schwelle liegt.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that asked by the driver of the vehicle Braking request reinforced If this is not sufficient to prevent a collision, if the time span between the time of the situation evaluation and the braking time (TTB), to which the full braking initiated or the value of the braking time (TTB) below one second threshold. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine autonome Bremsung des Fahrzeugs durchgeführt wird, wenn die Zeitspanne zwischen dem Zeitpunkt der Situationsbewertung und dem Bremszeitpunkt (TTB), zu dem die Vollbremsung eingeleitet werden muss, bzw. der Wert des Bremszeitpunkts (TTB) unterhalb einer dritten Schwelle liegt.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that an autonomous braking of the vehicle is performed when the time span between the time of the situation evaluation and the braking time (TTB), to which the full braking initiated or the value of the braking time (TTB) below a third Threshold is. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die dritte Schwelle kleiner ist als die zweite Schwelle und die zweite Schwelle kleiner ist als die erste Schwelle.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the third threshold is smaller than the second Threshold and the second threshold is less than the first threshold. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Bremszeitpunkt (TTB) in Abhängigkeit von einer Bremsbeschleunigung ermittelt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the braking time (TTB) in dependence is determined by a braking acceleration. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Bremszeitpunkt (TTB) in Abhängigkeit von dem Fahrbahnzustand und/oder Witterungsbedingungen ermittelt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the braking time (TTB) in dependence determined from the road condition and / or weather conditions becomes. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Reibwert der Fahrbahn bestimmt oder geschätzt wird und der Bremszeitpunkt (TTB) in Abhängigkeit von dem ermittelten oder geschätzten Reibwert bestimmt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the coefficient of friction of the roadway is determined or estimated and the braking time (TTB) in dependence on the determined or estimated Friction value is determined. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Bremszeitpunkt (TTB), zu dem die Vollbremsung eingeleitet werden muss, unter Berücksichtigung der Eigengeschwindigkeit und/oder der Eigenbeschleunigung und/oder einem ausgehend von einer Spurerkennung oder dem momentanen Lenkwinkel bestimmten Fahrtkurs des Fahrzeugs (1) bestimmt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the braking time (TTB), to which the full braking must be initiated, taking into account the airspeed and / or the self-acceleration and / or based on a lane detection or the current steering angle driving course of the vehicle ( 1 ) is determined. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als die Bewegungen von Objekten in der vorwärtsgerichteten Umgebung beschreibende Größen der Abstand vom Fahrzeug (1) und/oder die Geschwindigkeit und/oder die Beschleunigung des Objekts (3) und/oder die Relativbeschleunigung und/oder die Relativgeschwindigkeit des Objekts (3) zum Fahrzeug (1) ermittelt oder erfasst wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that as the movements of objects in the forward courts the environment describing the distance from the vehicle ( 1 ) and / or the speed and / or acceleration of the object ( 3 ) and / or the relative acceleration and / or the relative speed of the object ( 3 ) to the vehicle ( 1 ) is determined or recorded. Vorrichtung zur Vermeidung eines Auffahrens eines Fahrzeugs auf ein Objekt, insbesondere ein vorausfahrendes Fahrzeug, bzw. zur Verminderung der Auffahrfolgen, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit zumindest einer Erfassungseinrichtung (12) zur Erfassung von Bewegungen von Objekten in der vorwärtsgerichteten Umgebung des Fahrzeugs (1), einer Steuereinrichtung (16) zur Auswertung, ob eine Warnbedingung erfüllt ist, und einer Fahrerwarneinrichtung (17), die bei vorliegender Warnbedingung von der Steuereinrichtung (16) angesteuert wird, dadurch gekennzeichnet, dass mit der Steuereinheit (16) in Verbindung stehende Mittel (15) zur Bestimmung eines Bremszeitpunkts (TTB) als Zeitpunkt, zu dem der Fahrer des Fahrzeugs eine Vollbremsung einleiten muss, um einen Auffahrunfall zu vermeiden, vorgesehen sind, wobei die Steuereinheit (16) die Fahrerwarneinrichtung (17) ansteuert, wenn in der Steuereinrichtung (16) erkannt wird, dass die Zeitspanne bis zum Bremszeitpunkt (TTB), zu dem die Vollbremsung eingeleitet werden muss, bzw. der Wert des Bremszeitpunkts (TTB) unterhalb einer ersten Schwelle liegt.Device for avoiding a drive-on of a vehicle on an object, in particular a vehicle driving ahead, or for reducing the Auffahrfolgen, in particular according to one of the preceding claims, with at least one detection device ( 12 ) for detecting movements of objects in the forward environment of the vehicle ( 1 ), a control device ( 16 ) for evaluating whether a warning condition is met, and a driver warning device ( 17 ) which, in the case of an existing warning condition, are received by the control device ( 16 ), characterized in that with the control unit ( 16 ) ( 15 ) for determining a braking time (TTB) as the time at which the driver of the vehicle must initiate full braking in order to avoid a rear-end collision, the control unit ( 16 ) the driver warning device ( 17 ), when in the control device ( 16 ) is detected, that the time until the braking time (TTB), at which the full braking must be initiated, or the value of the braking time (TTB) is below a first threshold. Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass ein mit der Steuereinheit (16) in Verbindung stehender Bremskraftverstärker (19) vorgesehen ist.Apparatus according to claim 13, characterized in that a with the control unit ( 16 ) associated brake booster ( 19 ) is provided. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass eine Überwachungseinrichtung (18) zur Überwachung der von einem Fahrer gestellten Bremsanforderung vorgesehen ist.Apparatus according to claim 14, characterized in that a monitoring device ( 18 ) is provided for monitoring the brake request made by a driver.
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