CN116859421B - 一种多参考框架的定位服务方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种多参考框架的定位服务方法及装置，包括：根据活动块体模型对全球划分子网分区，并获取各个子网分区的基站信息；根据各个子网分区的基站信息和转换参数，对各个子网分区建立各个参考框架之间的转换关系；选取第一参考框架，根据所述第一参考框架计算PPP‑RTK定位改正参数，根据所述PPP‑RTK定位改正参数生成第一定位服务，所述第一定位服务为第一参考框架下的PPP‑RTK定位服务；根据所述转换关系对所述第一定位服务中的卫星轨道进行框架转换，完成多参考框架定位服务。本发明利用一个实例计算即可实现多套框架下的PPP‑RTK定位服务，减小计算量，降低服务端的硬件要求。

Description

一种多参考框架的定位服务方法及装置
技术领域
本发明涉及卫星差分服务技术领域，尤其涉及一种多参考框架的定位服务方法及装置。
背景技术
由于受到多种误差的影响,卫星导航系统自身提供的定位精度通常只有5～10m,无法满足高精度用户的需求。为了满足高精度实时动态定位的需求，网络RTK(real-timekinematic)技术和精密单点定位技术(precise point positioning,PPP)日趋成熟并得到广泛应用，定位精度可达到分米级甚至厘米级。但网络RTK技术仍存在覆盖范围受限于参考网内部、数据通信负担大等缺陷，而PPP的主要问题在于首次收敛和重收敛时间长。为了弥补这些缺陷，PPP-RTK技术应运而生。它是指利用基准站坐标已知的优势，解算出实时状态的空间参数和各种误差参数，通过误差建模等手段将改正信息播发给用户，实现用户在服务区域内的实时精密单点定位。PPP-RTK借鉴了网络RTK误差处理的思想，充分利用基准站网设施，逐站进行精密单点定位整数解同时提取精密大气延迟信息，并进行空域和时域建模，将这些增强的改正信息播发给用户使用，解决了非差模糊度的快速固定难题。
PPP-RTK技术集成了传统精密单点定位(PPP)与实时动态定位(RTK)的优点，可为海量用户提供基于单接收机的实时快速厘米级位置服务。近年来，得益于服务范围广、精度高、隐私性好等优势，PPP-RTK已经成为自动驾驶、无人机、移动机器人等新兴应用领域的首选技术。地球上的事物和时间都要求精确的时间和空间位置表达，空间位置是相对于大地参考系统(TRS)度量的。由于地球上各点都在不停的形变和移动，实现的国际大地参考框架(ITRF)每隔3-5年必须更新，以维持毫米级高精度。目前广泛采用的参考框架有ITRF08、ITRF14、ITRF20。CGCS2000是我国的法定坐标系，也是测绘、交通、水利等行业使用最多的坐标系。此外，WGS84坐标系也在导航定位上有广泛应用。因此PPP-RTK服务需要支持多套框架下的定位服务。
现有的PPP-RTK服务主要是通过基准站实现基准，当提供多套框架下的定位服务时，需要启动多个解算实例来实现，计算量大，需要消耗大量的服务端硬件资源。
发明内容
本发明提供了一种多参考框架的定位服务方法及装置，以解决现有PPP-RTK服务在多参考框架下实现定位服务时，计算量大，服务端硬件要求高的技术问题。
为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种多参考框架的定位服务方法，包括：
根据活动块体模型对全球划分子网分区，并获取各个子网分区的基站信息；
根据各个子网分区的基站信息和转换参数，对各个子网分区建立各个参考框架之间的转换关系；
选取第一参考框架，根据所述第一参考框架计算PPP-RTK定位改正参数，根据所述PPP-RTK定位改正参数生成第一定位服务，所述第一定位服务为第一参考框架下的PPP-RTK定位服务；
根据所述转换关系对所述第一定位服务中的卫星轨道进行框架转换，完成多参考框架定位服务。
本发明通过对各个子网分区建立不同参考框架之间的转换关系，并计算单一参考框架下的定位服务信息，从而通过所述转换关系对所述定位服务信息进行转换，从而实现多参考框架下的定位服务，通过消除冗余计算，利用一个实例计算即可实现多套框架下的PPP-RTK定位服务，减小计算量，同时，可节省大量的服务器需求，降低服务端的硬件要求。
进一步的，所述根据各个子网分区的基站信息和转换参数，对各个子网分区建立各个参考框架之间的转换关系，具体为：
根据转换需求确定待转换参考框架，并根据参数模型和基准站等权确定各个待转换参考框架对应的转换参数；
对于每个待转换参考框架，迭代根据对应的转换参数对所述待转换参考框架进行坐标转换，并计算坐标残差；根据所述坐标残差调整下一次迭代的转换参数；直至所述残差达到预设精度标准，停止迭代，输出转换参数；
根据各个待转换参考框架的转换参数构建转换关系。
进一步的，所述迭代根据对应的转换参数对所述待转换参考框架进行坐标转换，并计算坐标残差；根据所述坐标残差调整下一次迭代的转换参数；直至所述残差达到预设精度标准，停止迭代，输出转换参数，具体为：
获取本次迭代的转换参数，根据所述转换参数对所述待转换参考框架进行坐标转换，获取转换后的坐标；
计算转换后坐标与实际坐标之间的残差，判断所述残差的大小，若所述残差未达到预设精度标准，则根据所述残差对所有基准站进行权重分配；根据分配后的权重计算下一次迭代的转换参数，并进入下一次迭代；重复迭代过程，直到残差达到预期标准，停止迭代，并输出转换参数。
本发明通过对各个子网分区建立不同参考框架之间的转换关系，使得可通过所述转换关系对各个参考框架的轨道信息进行转换，以实现根据一个实例计算答个参考框架下的定位服务，无需对各个参考框架的定位服务信息进行单独计算，提高多参考框架定位服务的计算速度。
进一步的，所述选取第一参考框架，根据所述第一参考框架计算PPP-RTK定位改正参数，根据所述PPP-RTK定位改正参数生成第一定位服务，具体为：
根据计算需求选取第一参考框架，获取所述第一参考框架的基准站数据，所述基准站数据包括卫星观测数据和基准站坐标数据；
根据所述基准站数据和精密单点定位算法计算PPP-RTK定位改正参数，所述PPP-RTK定位改正参数包括卫星轨道改正、卫星轨道钟差改正、和基准站的大气延迟参数；
根据所述PPP-RTK定位改正参数生成第一参考框架下的PPP-RTK定位服务。
进一步的，在所述获取所述第一参考框架的基准站数据之后，还包括：
对所述卫星观测数据进行预处理操作，所述预处理操作包括实时数据流解析、质量控制和异常值剔除。
进一步的，在所述根据所述PPP-RTK定位改正参数生成第一参考框架下的PPP-RTK定位服务后，还包括：
将所述第一定位服务根据规定的格式和协议，实时传输给用户端接收器。
进一步的，所述根据所述转换关系对所述第一定位服务中的卫星轨道进行框架转换，完成多参考框架定位服务，具体为：
根据所述转换关系获取第一参考框架和待转换参考框架对应的转换参数，根据所述待转换参考框架对应的转换参数对所述第一定位服务中的卫星轨道进行框架转换；
获取框架转换后的定位服务，并对转换后的定位服务进行校正和优化；
将所述校正和优化后的定位服务，根据规定的格式和协议，实时传输给用户端接收器，完成多参考框架定位服务。
本发明通过基准站数据计算第一参考框架的定位服务，从而根据转换关系，实现各个参考框架之间的框架转换，获取各个参考框架下的定位服务，从而避免多参考框架下进行定位服务时，需对各个参考框架进行单独运算，利用一个实例计算即可实现多套框架下的PPP-RTK定位服务，可降低大量的服务器硬件要求。
第二方面，本发明实施例提供了一种多参考框架的定位服务装置，包括：子网分区划分模块、转换关系构建模块、解算模块和框架转换模块；
所述子网分区划分模块，用于根据活动块体模型对全球划分子网分区，并获取各个子网分区的基站信息；
所述转换关系构建模块，用于根据各个子网分区的基站信息和转换参数，对各个子网分区建立各个参考框架之间的转换关系；
所述解算模块，用于选取第一参考框架，根据所述第一参考框架计算PPP-RTK定位改正参数，根据所述PPP-RTK定位改正参数生成第一定位服务，所述第一定位服务为第一参考框架下的PPP-RTK定位服务；
所述框架转换模块，用于根据所述转换关系对所述第一定位服务中的卫星轨道进行框架转换，完成多参考框架定位服务。
第三方面，本发明实施例提供了一种计算机设备，包括：处理器、通信接口和存储器，所述处理器、所述通信接口和所述存储器相互连接，其中，所述存储器存储有可执行程序代码，所述处理器用于调用所述可执行程序代码，执行所述的多参考框架的定位服务方法。
第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器执行所述的多参考框架的定位服务方法。
附图说明
图1为本发明实施例提供的多参考框架的定位服务方法的一种流程示意图；
图2为本发明实施例提供的一种多参考框架的定位服务装置一种结构示意图；
图3为本发明实施例提供的一种多参考框架的定位服务装置的另一种结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一
请参照图1，图1为本发明实施例提供的多参考框架的定位服务方法的一种流程示意图，包括步骤101至步骤104，具体如下：
步骤101：根据活动块体模型对全球划分子网分区，并获取各个子网分区的基站信息；
在本实施例中，通过收集和分析地质学数据，从而识别活动块体的位置和边界。根据所述活动块体的位置和边界，对全球划分成若干个子网分区。其中每个子网分区最大范围只能覆盖一个活动块体。若活动块体范围超过预设阈值可对所述活动块体进一步细分为多个子网分区。
在本实施例中，划分各个子网分区范围后，获取各个子网分区对应的基准站信息。
步骤102：根据各个子网分区的基站信息和转换参数，对各个子网分区建立各个参考框架之间的转换关系；
在本实施例中，所述根据各个子网分区的基站信息和转换参数，对各个子网分区建立各个参考框架之间的转换关系，具体为：
根据转换需求确定待转换参考框架，并根据参数模型和基准站等权确定各个待转换参考框架对应的转换参数；
对于每个待转换参考框架，迭代根据对应的转换参数对所述待转换参考框架进行坐标转换，并计算坐标残差；根据所述坐标残差调整下一次迭代的转换参数；直至所述残差达到预设精度标准，停止迭代，输出转换参数；
根据各个待转换参考框架的转换参数构建转换关系。
在本实施例中，根据转换需求确定待转换参考框架，所述待转换参考框架可为市面上所使用的任一参考框架，例如ITRF08、ITRF14、ITRF20、CGCS2000和WGS84等。
在本实施例中，根据Helmert7参数模型，获取HELMERT转换参数，将所述HELMERT转换参数作为待转换参考框架的初始转换参数，其中所述初始转换参数包括三个平移参数、三个旋转参数以及一个尺度因子。
在本实施例中，所述迭代根据对应的转换参数对所述待转换参考框架进行坐标转换，并计算坐标残差；根据所述坐标残差调整下一次迭代的转换参数；直至所述残差达到预设精度标准，停止迭代，输出转换参数，具体为：
获取本次迭代的转换参数，根据所述转换参数对所述待转换参考框架进行坐标转换，获取转换后的坐标；
计算转换后坐标与实际坐标之间的残差，判断所述残差的大小，若所述残差未达到预设精度标准，则根据所述残差对所有基准站进行权重分配；根据分配后的权重计算下一次迭代的转换参数，并进入下一次迭代；重复迭代过程，直到残差达到预期标准，停止迭代，并输出转换参数。
在本实施例中，对于每个待转换参考框架，迭代根据转换参数和坐标转换公式对所述待转换参考框架，进行坐标转换，并计算转换后的坐标与实际坐标之间的残差，根据所述残差，对每个基准站进行加权；其中，加权的权重与残差的大小成反比。
在本实施例中，在每一次迭代过程中，获取上一次迭代调整的转换参数，若为第一次转换则本次迭代的转换参数为初始转换参数。
在本实施例中，在每一次迭代过程中，当本次迭代所计算的残差收敛或满足预设的精度标准，停止迭代，并输出最终的转换参数。根据各个参考框架之间对应的转换参数，建立各个参考框架之间的转换模型。
在本实施例中，建立好转换模型后，还需对所述转换模型进行验证和校准。具体的，获取若干基准站作为检验点，并在在不同参考框架下计算各个基准站的坐标，并与不同参考框架下各个基准站的实际坐标比较，根据比较结果对所述转换模型进行校验和优化。
在本实施例中，通过对各个子网分区建立不同参考框架之间的转换关系，使得可通过所述转换关系对各个参考框架的轨道信息进行转换，以实现根据一个实例计算多个参考框架下的定位服务，无需对各个参考框架的定位服务信息进行单独计算，提高多参考框架定位服务的计算速度。
步骤103：选取第一参考框架，根据所述第一参考框架计算PPP-RTK定位改正参数，根据所述PPP-RTK定位改正参数生成第一定位服务，所述第一定位服务为第一参考框架下的PPP-RTK定位服务；
在本实施例中，所述选取第一参考框架，根据所述第一参考框架计算PPP-RTK定位改正参数，根据所述PPP-RTK定位改正参数生成第一定位服务，具体为：
根据计算需求选取第一参考框架，获取所述第一参考框架的基准站数据，所述基准站数据包括卫星观测数据和基准站坐标数据；
根据所述基准站数据和精密单点定位算法计算PPP-RTK定位改正参数，所述PPP-RTK定位改正参数包括卫星轨道改正、卫星轨道钟差改正、相位偏差和基准站的大气延迟参数；
根据所述PPP-RTK定位改正参数生成第一参考框架下的PPP-RTK定位服务。
在本实施例中，所述第一参考框架为根据计算需求选取精度最高的参考框架的指代，以第一参考框架为ITRF20框架为例，获取ITRF20框架下的基准站数据，所述基准站数据包括卫星观测数据和基准站坐标数据。
在本实施例中，在所述获取所述第一参考框架的基准站数据之后，还包括：
对所述卫星观测数据进行预处理操作，所述预处理操作包括实时数据流解析、质量控制和异常值剔除。
在本实施例中，根据基准站的卫星观测数据和基准站坐标，利用PPP(精密单点定位算法)算法进行计算，解算出PPP-RTK定位改正参数，其中所述PPP-RTK定位改正参数包括卫星轨道误差、卫星轨道钟差、和各个基准站的大气延迟参数等。
在本实施例中，根据所述PPP-RTK定位服务改正参数，生成PPP-RTK定位服务的第一定位服务产品，所述第一定位服务产品用于提高用户端接收器的定位精度。
在本实施例中，在所述根据所述PPP-RTK定位改正参数生成第一参考框架下的PPP-RTK定位服务后，还包括：
将所述第一定位服务根据规定的格式和协议，实时传输给用户端接收器。
步骤104：根据所述转换关系对所述第一定位服务中的卫星轨道进行框架转换，完成多参考框架定位服务。
在本实施例中，所述根据所述转换关系对所述第一定位服务中的卫星轨道进行框架转换，完成多参考框架定位服务，具体为：
根据所述转换关系获取第一参考框架和待转换参考框架对应的转换参数，根据所述待转换参考框架对应的转换参数对所述第一定位服务中的卫星轨道进行框架转换；其它定位服务产品如卫星钟差、大气参数等不做更改；
获取框架转换后的定位服务，并对转换后的定位服务进行校正和优化；
将所述校正和优化后的定位服务，根据规定的格式和协议，实时传输给用户端接收器，完成多参考框架定位服务。
在本实施例中，确定需提供定位服务的待转换参考框架，并根据转换模型获取所述待转换参考框架和ITRF20框架的转换关系，所述转换关系包括转换参数，并根据所述转换参数对第一定位服务中的卫星轨道进行框架转换，获取各个待转换参考框架下对应的定位服务。
在本实施例中，获取各个待转换参考框架对应的定位服务后需要对定位服务作进一步的校正和优化，确保所述对应的定位服务在新的参考框架下的精度。
在本实施例中，将各个参考框架对应的定位服务按着一定的格式和协议，实时传输给用户端接收器。
在本实施例中，通过计算第一参考框架的基准站数据计算第一参考框架下的定位服务，从而根据转换关系，实现各个参考框架之间的框架转换，获取各个参考框架下的定位服务，从而避免多参考框架下进行定位服务时，需对各个参考框架进行单独运算，利用一个实例计算即可实现多套框架下的PPP-RTK定位服务，可降低大量的服务器硬件要求。
在本实施例中，还需定期计算各个参考框架下定位服务的定位精度、服务可用性、连续性和完整性，从而监控和评估多参考框架下的服务质量。
在本实施例中，通过对各个子网分区建立不同参考框架之间的转换关系，并计算单一参考框架下的定位服务信息，从而通过所述转换关系对所述定位服务信息进行转换，从而实现多参考框架下的定位服务，通过消除冗余计算，利用一个实例计算即可实现多套框架下的PPP-RTK定位服务，减小计算量，同时，可节省大量的服务器需求，降低服务端的硬件要求。
请参照图2，图2为本发明实施例提供的一种多参考框架的定位服务装置一种结构示意图，包括：子网分区划分模块201、转换关系构建模块202、解算模块203和框架转换模块204，具体如下：
所述子网分区划分模块201，用于根据活动块体模型对全球划分子网分区，并获取各个子网分区的基站信息；
所述转换关系构建模块202，用于根据各个子网分区的基站信息和转换参数，对各个子网分区建立各个参考框架之间的转换关系；
所述解算模块203，用于选取第一参考框架，根据所述第一参考框架计算PPP-RTK定位改正参数，根据所述PPP-RTK定位改正参数生成第一定位服务，所述第一定位服务为第一参考框架下的PPP-RTK定位服务；
所述框架转换模块204，用于根据所述转换关系对所述第一定位服务中的卫星轨道进行框架转换，完成多参考框架定位服务。
本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括：处理器、通信接口和存储器，所述处理器、所述通信接口和所述存储器相互连接，其中，所述存储器存储有可执行程序代码，所述处理器用于调用所述可执行程序代码，执行所述的多参考框架的定位服务方法。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现所述的多参考框架的定位服务方法。
请参照图3，图3为本发明实施例提供的一种多参考框架的定位服务装置的另一种结构示意图，包括数据采集模块301、子网分区模块302、参考框架转换模块303、PPP-RTK解算模块304、改正信息转换模块305、服务传输模块306和服务质量监控模块307；
所述数据采集模块301，用于负责收集和获取地质学数据、基准站数据等所需数据信息。该模块通过数据获取单元来实现。
所述子网分区模块302，用于根据活动块体模型的边界，将区域划分为不同的子网分区。该模块的作用是确定子网分区的范围和边界，以便后续的处理和分析。
所述参考框架转换模块303，用于根据Helmert 7参数模型建立不同参考框架之间的转换关系。该模块负责计算转换参数，将不同参考框架下的坐标进行转换。
所述PPP-RTK解算模块304，用于利用PPP算法对基准站数据进行解算，计算出卫星轨道误差、钟差、大气延迟等参数，并生成PPP-RTK定位服务的改正信息。
所述改正信息转换模块305，用于利用参考框架转换模块中建立的转换关系，将ITRF20参考框架下的改正信息转换到其他参考框架下，校正和优化转换后的改正信息。
所述服务传输模块306，用于将转换后的改正信息按照指定的格式和协议，实时或非实时地传输给用户端接收器，以提供PPP-RTK定位服务。
所述服务质量监控模块307，用于监控和评估PPP-RTK定位服务的质量指标，包括定位精度、服务可用性、连续性和完整性等。该模块用于确保服务质量满足用户需求。
在本实施例中，这些模块之间存在紧密的连接和配合关系，每个模块都扮演着特定的角色和功能，通过数据流和信息传递相互交互，实现了整个PPP-RTK定位服务的流程和功能。
在本实施例中，通过对各个子网分区建立不同参考框架之间的转换关系，并计算单一参考框架下的定位服务信息，从而通过所述转换关系对所述定位服务信息进行转换，从而实现多参考框架下的定位服务，通过消除冗余计算，利用一个实例计算即可实现多套框架下的PPP-RTK定位服务，减小计算量，同时，可节省大量的服务器需求，降低服务端的硬件要求。
以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步的详细说明，应当理解，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限定本发明的保护范围。特别指出，对于本领域技术人员来说，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种多参考框架的定位服务方法，其特征在于，包括：
根据活动块体模型对全球划分子网分区，并获取各个子网分区的基站信息；
根据各个子网分区的基站信息和转换参数，对各个子网分区建立各个参考框架之间的转换关系；
选取第一参考框架，根据所述第一参考框架计算PPP-RTK定位改正参数，根据所述PPP-RTK定位改正参数生成第一定位服务，所述第一定位服务为第一参考框架下的PPP-RTK定位服务；
根据所述转换关系对所述第一定位服务中的卫星轨道进行框架转换，完成多参考框架定位服务。
2.如权利要求1所述的多参考框架的定位服务方法，其特征在于，所述根据各个子网分区的基站信息和转换参数，对各个子网分区建立各个参考框架之间的转换关系，具体为：
根据转换需求确定待转换参考框架，并根据参数模型和基准站等权确定各个待转换参考框架对应的转换参数；
对于每个待转换参考框架，迭代根据对应的转换参数对所述待转换参考框架进行坐标转换，并计算坐标残差；根据所述坐标残差调整下一次迭代的转换参数；直至所述残差达到预设精度标准，停止迭代，输出转换参数；
根据各个待转换参考框架的转换参数构建转换关系。
3.如权利要求2所述的多参考框架的定位服务方法，其特征在于，所述迭代根据对应的转换参数对所述待转换参考框架进行坐标转换，并计算坐标残差；根据所述坐标残差调整下一次迭代的转换参数；直至所述残差达到预设精度标准，停止迭代，输出转换参数，具体为：
获取本次迭代的转换参数，根据所述转换参数对所述待转换参考框架进行坐标转换，获取转换后的坐标；
计算转换后坐标与实际坐标之间的残差，判断所述残差的大小，若所述残差未达到预设精度标准，则根据所述残差对所有基准站进行权重分配；根据分配后的权重计算下一次迭代的转换参数，并进入下一次迭代；重复迭代过程，直到残差达到预期标准，停止迭代，并输出转换参数。
4.如权利要求1所述的多参考框架的定位服务方法，其特征在于，所述选取第一参考框架，根据所述第一参考框架计算PPP-RTK定位改正参数，根据所述PPP-RTK定位改正参数生成第一定位服务，具体为：
根据计算需求选取第一参考框架，获取所述第一参考框架的基准站数据，所述基准站数据包括卫星观测数据和基准站坐标数据；
根据所述基准站数据和精密单点定位算法计算PPP-RTK定位改正参数，所述PPP-RTK定位改正参数包括卫星轨道改正、卫星轨道钟差改正、相位延迟、和基准站的大气延迟参数；
根据所述PPP-RTK定位改正参数生成第一参考框架下的PPP-RTK定位服务。
5.如权利要求4所述的多参考框架的定位服务方法，其特征在于，在所述获取所述第一参考框架的基准站数据之后，还包括：
对所述卫星观测数据进行预处理操作，所述预处理操作包括实时数据流解析、质量控制和异常值剔除。
6.如权利要求4所述的多参考框架的定位服务方法，其特征在于，在所述根据所述PPP-RTK定位改正参数生成第一参考框架下的PPP-RTK定位服务后，还包括：
将所述第一定位服务根据规定的格式和协议，实时传输给用户端接收器。
7.如权利要求1所述的多参考框架的定位服务方法，其特征在于，所述根据所述转换关系对所述第一定位服务中的卫星轨道进行框架转换，完成多参考框架定位服务，具体为：
根据所述转换关系获取第一参考框架和待转换参考框架对应的转换参数，根据所述待转换参考框架对应的转换参数对所述第一定位服务中的卫星轨道进行框架转换；
获取框架转换后的定位服务，并对转换后的定位服务进行校正和优化；
将所述校正和优化后的定位服务，根据规定的格式和协议，实时传输给用户端接收器，完成多参考框架定位服务。
8.一种多参考框架的定位服务装置，其特征在于，包括：子网分区划分模块、转换关系构建模块、解算模块和框架转换模块；
所述子网分区划分模块，用于根据活动块体模型对全球划分子网分区，并获取各个子网分区的基站信息；
所述转换关系构建模块，用于根据各个子网分区的基站信息和转换参数，对各个子网分区建立各个参考框架之间的转换关系；
所述解算模块，用于选取第一参考框架，根据所述第一参考框架计算PPP-RTK定位改正参数，根据所述PPP-RTK定位改正参数生成第一定位服务，所述第一定位服务为第一参考框架下的PPP-RTK定位服务；
所述框架转换模块，用于根据所述转换关系对所述第一定位服务中的卫星轨道进行框架转换，完成多参考框架定位服务。
9.一种计算机设备，其特征在于，包括：处理器、通信接口和存储器，所述处理器、所述通信接口和所述存储器相互连接，其中，所述存储器存储有可执行程序代码，所述处理器用于调用所述可执行程序代码，执行如权利要求1至7中任一项所述的多参考框架的定位服务方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现权利要求1至7中任意一项所述的多参考框架的定位服务方法。
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