CN113899384B

CN113899384B - 车道级道路的路口面显示方法、装置、设备、介质及程序

Info

Publication number: CN113899384B
Application number: CN202111501489.7A
Authority: CN
Inventors: 韩超; 冯磊
Original assignee: Tencent Technology Shenzhen Co Ltd
Current assignee: Tencent Technology Shenzhen Co Ltd
Priority date: 2021-12-09
Filing date: 2021-12-09
Publication date: 2022-02-22
Anticipated expiration: 2041-12-09
Also published as: CN113899384A

Abstract

本申请提供一种车道级道路的路口面显示方法、装置、设备、介质及程序，涉及地图、交通、智慧交通、自动驾驶、辅助驾驶等技术领域。通过获取包括目标路口的路口面的道路显示数据，并基于该道路显示数据，在用户界面上对该路口面的道路信息进行显示，从而实现对道路显示请求的响应，而该路口面则是基于路径指示信息、以及目标路口的至少两条骨架线的位置信息所确定的，通过路径指示信息明确了该至少两条骨架线的连接路径，并结合骨架线的位置信息，精确表示了路口面所包括的区域范围，以实现对目标路口的路口面的精确显示，避免路口部分缺失的问题，提高了路口面显示的精确性。

Description

车道级道路的路口面显示方法、装置、设备、介质及程序

技术领域

本申请涉及地图、交通、智慧交通、自动驾驶、辅助驾驶等技术领域，本申请涉及一种车道级道路的路口面显示方法、装置、设备、介质及程序。

背景技术

地图应用提供有尽自己所能复刻真实世界的地图。地图中包含了大量道路网络，路口面是地图中表示路口所在空间的区域，而由于道路交叉复杂，难以绘制出具体的路口面。例如，驾驶员驾驶过程中经过目标路口时，地图应用容易因路口部分缺失无法显示路口面，使得驾驶员体验不佳。因此，目前亟需一种路口面显示方法，以保证在经过路口时地图显示的连续性。

发明内容

本申请提供了一种车道级道路的路口面显示方法、装置、设备、介质及程序，可以解决相关技术中路口面缺失的问题。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种车道级道路的路口面显示方法，所述方法包括：

响应于包括目标路口的道路显示请求，获取包括所述目标路口的路口面的道路显示数据；

基于所述道路显示数据，在用户界面中显示包括所述目标路口的路口面的道路信息，所述路口面表征所述目标路口所在区域的轮廓；

其中，所述路口面是基于路径指示信息、以及所述目标路口的至少两条骨架线的位置信息所确定的，所述路径指示信息用于指示连接所述至少两条骨架线的连接路径。

另一方面，提供了一种车道级道路的路口面显示装置，所述装置包括：

获取模块，用于响应于包括目标路口的道路显示请求，获取包括所述目标路口的路口面的道路显示数据；

显示模块，用于基于所述道路显示数据，在用户界面中显示包括所述目标路口的路口面的道路信息，所述路口面表征所述目标路口所在区域的轮廓；

在一个可能实现方式中，所述装置在生成所述目标路口的路口面时，还包括：

骨架线确定模块，用于从道路拓扑数据中提取与所述目标路口关联的车道线的位置信息，并基于所述车道线的位置信息，确定所述目标路口的至少两条骨架线，所述道路拓扑数据用于指示地图所包括道路网络的拓扑关系；

路径确定模块，用于基于所述至少两条骨架线的位置信息和所述至少两条骨架线之间距离，确定所述至少两条骨架线对应的路径指示信息；

路口面生成模块，用于基于所述路径指示信息和所述至少两条骨架线的位置信息，生成所述路口面。

在一个可能实现方式中，所述路径指示信息包括所述至少两条骨架线之间的连接线的端点位置和方向；

所述路径确定模块，用于以所述至少两条骨架线为节点、以每两条骨架线之间的距离为边，构建所述至少两条骨架线对应的有向图；基于所述有向图所包括的各个节点和边，确定连接所述有向图中各个节点的最短路径；基于所述最短路径、以及所述至少两条骨架线的端点位置和方向，确定每两条骨架线之间的连接线的端点位置和方向。

在一个可能实现方式中，所述路径指示信息包括所述至少两条骨架线之间的连接线的端点位置和方向；所述路口面生成模块，包括：

控制点确定单元，用于对于每条连接线，基于所述连接线所邻接的车道线对，确定所述连接线的至少一个平滑控制点；

平滑处理单元，用于基于所述至少一个平滑控制点，对所述连接线进行平滑处理，得到平滑连接线；

确定单元，用于基于每条骨架线的端点位置和方向、以及所述平滑连接线的端点位置和方向，将所述至少两条骨架线以及所述平滑连接线围成的轮廓区域确定为所述路口面所在区域。

在一个可能实现方式中，所述控制点确定单元，用于对所述车道线对进行延伸，获取所述车道线对的延伸线的至少一个端点作为所述至少一个平滑控制点。

在一个可能实现方式中，所述控制点确定单元，用于对所述车道线对进行延伸，获取所述车道线对的延伸线的至少一个端点；基于所述车道线对的位置，获取位于所述车道线对的目标范围内的地面标志物的位置；将所述延伸线的至少一个端点和所述地面标志物的位置确定为所述至少一个平滑控制点。

在一个可能实现方式中，所述骨架线确定模块，包括：

道路确定单元，用于基于所述道路拓扑数据中各道路所关联的至少两个路口，以路口为单位，确定连接每个路口的至少两条道路；

提取单元，用于对于所述至少两个路口中目标路口，基于所述目标路口的至少两条道路，从所述道路拓扑数据中提取至少两组车道线的端点位置，一组车道线包括一条道路中进入目标路口的车道线或者退出目标路口的车道线；

骨架线确定单元，用于基于每组车道线的端点位置、以及所述每组车道线相对于所述目标路口的相对行驶方向，确定所述每组车道线对应的骨架线的端点位置和方向；

其中，所述车道线的位置信息包括车道线的端点位置和车道线相对于目标路口的相对行驶方向；所述相对行驶方向是指对应一组车道线相对于目标路口为进入目标路口或退出目标路口。

在一个可能实现方式中，骨架线确定单元，用于对于任一组车道线，当对应的相对行驶方向为进入目标路口时，基于所述任一组车道线的终点位置，确定骨架线的端点位置和方向，所述骨架线的方向为从所述任一组车道线中沿逆时针方向的首位车道线的终点指向末位车道线的终点；当对应的相对行驶方向为退出目标路口时，基于所述任一组车道线的起点位置，确定骨架线的端点位置和方向，所述骨架线的方向为从所述任一组车道线中沿逆时针方向的首位车道线的起点指向末位车道线的起点。

在一个可能实现方式中，所述装置还包括：

发送模块，用于响应于任一终端的更新请求，向所述终端发送地图更新数据，所述地图更新数据包括所述路口面的轮廓，所述更新请求用于更新所存储的地图数据的版本。

另一方面，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序以实现上述的车道级道路的路口面显示方法。

另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的车道级道路的路口面显示方法。

另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的车道级道路的路口面显示方法。

本申请提供的技术方案带来的有益效果是：

本申请实施例提供的车道级道路的路口面显示方法，通过获取包括目标路口的路口面的道路显示数据，并基于该道路显示数据，在用户界面上对该路口面的道路信息进行显示，从而实现对道路显示请求的响应，而该路口面则是基于路径指示信息、以及目标路口的至少两条骨架线的位置信息所确定的，通过路径指示信息明确了该至少两条骨架线的连接路径，并结合骨架线的位置信息，精确表示了路口面所包括的区域范围，以实现对目标路口的路口面的精确显示，避免路口部分缺失的问题，提高了路口面显示的精确性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对本申请实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1为本申请实施例提供的一种车道级道路的路口面显示方法的实施环境示意图；

图2为本申请实施例提供的一种车道级道路的路口面显示方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的一种车道级道路的路口面生成方法的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的一种目标路口的实际景象图；

图5为本申请实施例提供的一种车道线的线条示意图；

图6为本申请实施例提供的一种至少两条骨架线转换得到有向图的示意图；

图7为本申请实施例提供的一种有向图的最短路径动态规划的示意图；

图8为本申请实施例提供的一种骨架线和连接线的示意图；

图9为本申请实施例提供的一种平滑控制点的示意图；

图10为本申请实施例提供的一种骨架线以及平滑连接线圈定路口面的示意图；

图11为本申请实施例提供的一种路口面对应的图像的示意图；

图12为本申请实施例提供的一种三维地图页面中路口面的线条简图；

图13为本申请实施例提供的一种三维地图页面中路口面的实际展示页面图；

图14为一种相关技术中采用矩形平面区域展示路口面的示意图；

图15为一种相关技术中采用矩形平面区域展示路口面的示意图；

图16是本申请实施例提供的一种车道级道路的路口面显示方法的信令交互图；

图17为本申请实施例提供的一种车道级道路的路口面显示装置的结构示意图；

图18为本申请实施例提供的一种车道级道路的路口面显示装置的结构示意图；

图19为本申请实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合本申请中的附图描述本申请的实施例。应理解，下面结合附图所阐述的实施方式，是用于解释本申请实施例的技术方案的示例性描述，对本申请实施例的技术方案不构成限制。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本申请实施例所使用的术语“包括”以及“包含”是指相应特征可以实现为所呈现的特征、信息、数据、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除实现为本技术领域所支持其他特征、信息、数据、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组合等。应该理解，当我们称一个元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，该一个元件可以直接连接或耦接到另一元件，也可以指该一个元件和另一元件通过中间元件建立连接关系。此外，这里使用的“连接”或 “耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的术语“和/或”指示该术语所限定的项目中的至少一个，例如“A和/或B”指示实现为“A”，或者实现为“A”，或者实现为“A和B”。

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

本申请提供的车道级道路的路口面显示方法，涉及以下的智能交通系统、人工智能、云计算、计算机视觉技术等技术，示例性的，可以利用人工智能技术中大数据处理技术，以基于大量的车道级道路数据生成路口面；当然，这些计算过程可以利用云计算在云端实现。示例性的，也可以利用智能交通系统，以基于路口面的位置信息、轮廓等为用户提供智能导航路线服务；或者，终端也可以利用计算机视觉技术中，以在导航应用页面或者地图页面中更加真实、清晰的展示路口面对应的高精度三维图像。

智能交通系统(Intelligent Traffic System，ITS)又称智能运输系统(Intelligent Transportation System)，是将先进的科学技术(信息技术、计算机技术、数据通信技术、传感器技术、电子控制技术、自动控制理论、运筹学、人工智能等)有效地综合运用于交通运输、服务控制和车辆制造，加强车辆、道路、使用者三者之间的联系，从而形成一种保障安全、提高效率、改善环境、节约能源的综合运输系统。

随着人工智能技术研究和进步，人工智能技术在多个领域展开研究和应用，例如常见的智能家居、智能穿戴设备、虚拟助理、智能音箱、智能营销、无人驾驶、自动驾驶、无人机、机器人、智能医疗、智能客服、车联网、智慧交通等，相信随着技术的发展，人工智能技术将在更多的领域得到应用，并发挥越来越重要的价值。其中，智慧交通、车联网、自动驾驶、无人驾驶等技术通常包括高精地图、环境感知、行为决策、路径规划、运动控制等技术，目前有着广泛的应用前景。

计算机视觉技术(Computer Vision, CV)计算机视觉是一门研究如何使机器“看”的科学，更进一步的说，就是指用摄影机和电脑代替人眼对目标进行识别、跟踪和测量等机器视觉，并进一步做图形处理，使电脑处理成为更适合人眼观察或传送给仪器检测的图像。作为一个科学学科，计算机视觉研究相关的理论和技术，试图建立能够从图像或者多维数据中获取信息的人工智能系统。计算机视觉技术通常包括图像处理、图像识别、图像语义理解、图像检索、OCR、视频处理、视频语义理解、视频内容/行为识别、三维物体重建、3D技术、虚拟现实、增强现实、同步定位与地图构建、自动驾驶、智慧交通等技术，还包括常见的人脸识别、指纹识别等生物特征识别技术。

云计算(cloud computing)指IT基础设施的交付和使用模式，指通过网络以按需、易扩展的方式获得所需资源；广义云计算指服务的交付和使用模式，指通过网络以按需、易扩展的方式获得所需服务。这种服务可以是IT和软件、互联网相关，也可是其他服务。云计算是网格计算（Grid Computing )、分布式计算（DistributedComputing)、并行计算（Parallel Computing)、效用计算（Utility Computing)、网络存储（Network StorageTechnologies)、虚拟化（Virtualization)、负载均衡（Load Balance)等传统计算机和网络技术发展融合的产物。

图1为本申请提供的一种车道级道路的路口面显示方法的实施环境示意图。如图1所示，该实施环境包括：服务器101和终端102，该服务器101可以为应用程序的服务器。该终端102安装有应用程序，该终端102和该服务器102可以基于该应用程序进行数据交互。

该服务器101可以存储有车道级道路数据，本申请实施例中，服务器中可以配置有车道级道路数据，车道级道路数据是指能够精确表达道路所包括的车道信息的道路数据，例如，道路所包括的车道线、车道中心线等。例如，车道级道路数据可以为道路拓扑数据，服务器101可以利用道路拓扑数据来得到路口面，并向终端102发送该路口面的位置信息，以使终端102基于该路口面的位置信息进行路口面展示。

其中，该应用程序可以为地图应用、导航应用或者任一支持显示地图页面的任何应用程序，例如，交通出行应用等。该终端102可以为智能手机（如Android手机、iOS手机等）、车载终端（例如车载导航终端、车载电脑、车机等）、平板电脑、笔记本电脑、数字广播接收器、MID（Mobile Internet Devices，移动互联网设备）、PDA（个人数字助理）、台式计算机、智能音箱、智能手表等。

服务器可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、CDN（Content Delivery Network，内容分发网络）、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器或服务器集群。上述网络可以包括但不限于：有线网络，无线网络，其中，该有线网络包括：局域网、城域网和广域网，该无线网络包括：蓝牙、Wi-Fi及其他实现无线通信的网络。终端以及服务器可以通过有线或无线通信方式进行直接或间接地连接，但并不局限于此。具体也可基于实际应用场景需求确定，在此不作限定。

下面对本申请涉及的技术术语及相关名词进行介绍和解释：

目标路口：是指连接不同道路的区域，例如，十字目标路口、三叉目标路口等。

路口面：地图中用于表示真实世界中目标路口区域的地图区域。例如，路口面可以为HD（High Definition，车道级高精度地图）地图中目标路口区域对应的三维图像区域。

车道线：可以包括路面上可见的标线，例如，白实线、黄实线、白虚线等，每个车道可以包括左右两条车道线；车道中心线可以包括车道中心虚拟线。

骨架线：为目标路口处任一道路的至少两条车道线的端点连接线，任一道路为与目标路口相连的各个方向上的道路，用于指示待确定的路口面的轮廓框架。示例性的，目标路口包括至少两条道路，每条道路可以对应至少一条骨架线，该骨架线可以为该道路在目标路口的至少两条车道线的端点的连线。

道路拓扑数据：用于指示地图所包括道路网络的拓扑关系。

路径指示信息：用于指示连接至少两条骨架线的连接路径；示例性的，路径指示信息包括至少两条骨架线之间的连接线的端点位置和方向。

图2为本申请实施例提供的一种车道级道路的路口面显示方法的流程示意图。该方法的执行主体可以为应用程序的客户端。如图2所示，该方法包括以下步骤。

步骤201、响应于包括目标路口的道路显示请求，获取包括该目标路口的路口面的道路显示数据。

应用程序的客户端可以从后台获取该目标路口的路口面的道路显示数据。该路口面的道路显示数据可以包括路口面的轮廓。在一种可能实施例中，可以基于下述实施例中步骤301-步骤304，确定该目标路口所在区域的轮廓，以生成该目标路口的路口面。

步骤202、基于该道路显示数据，在用户界面中显示包括该目标路口的路口面的道路信息。

该路口面表征该目标路口所在区域的轮廓；该路口面是基于路径指示信息、以及该目标路口的至少两条骨架线的位置信息所确定的，该路径指示信息用于指示连接该至少两条骨架线的连接路径。客户端可以基于该道路显示数据，在用户界面中显示该路口面对应的路口面道路图像。示例性的，该路口面道路图像可以包括位于该目标路口所在区域的轮廓内的道路区域，例如，在地图页面中显示该轮廓所围成的路口面道路图像。

下面以下述实施例中步骤301-步骤304，对路口面生成方式进行介绍。

图3为本申请实施例提供的一种目标路口的路口面生成方法的流程示意图。该方法的执行主体可以为计算机设备，例如，该计算机设备可以为应用程序的服务器。当然，该计算机设备还可以为其他具备数据处理能力的任意电子设备，本申请实施例对此不做限定。如图3所示，该方法包括以下步骤。

步骤301、计算机设备从道路拓扑数据中提取与目标路口关联的车道线的位置信息。

该计算机设备终端存储有道路拓扑数据，该道路拓扑数据用于指示地图所包括道路网络的拓扑关系。道路拓扑数据可以包括有车道级道路数据，车道级道路数据是指能够精确表达道路所包括的车道信息的道路数据，例如，道路所包括的车道线、车道中心线等。示例性的，该道路拓扑数据至少包括道路的车道线与路口之间的关联关系、以及道路的车道线的位置信息；则本步骤中，该计算机设备基于道路拓扑数据中道路的车道线与路口之间的关联关系，从道路拓扑数据中提取目标路口所关联的车道线的位置信息。示例性的，该计算机设备可以路口为单位，确定每个路口关联的车道线，并提取该目标路口所关联的车道线的位置信息。

在一种可能实施方式中，该道路拓扑数据可以包括以道路为单位进行存储的车道级道路数据。示例性的，该道路拓扑数据中可以采用道路及道路的属性数据的数据存储形式，道路的属性数据可以包括该道路所关联路口的路口标识、该道路所包括车道的车道线的位置信息；当然，该属性数据还可以包括道路所包括车道的车道标识、道路所包括车道的行驶方向等。则本步骤中，该计算机设备可以基于该道路拓扑数据所包括的道路和路口的关联关系，确定与目标路口关联的至少两条道路，并从该至少两条道路的属性数据中提取该至少两条道路的车道线的位置信息。

示例性的，道路拓扑数据可以为道路与道路属性数据，例如，道路A关联的路口包括路口ID1、路口ID2；道路B关联的路口包括路口ID1、路口ID3；道路D关联的路口包括路口ID2、路口ID3。道路A所包括车道有：车道A1、车道A2、车道A3、车道A4、车道A5、车道A6；其中，以道路A关联的路口ID1为例说明，车道A1、车道A2、车道A3的行驶方向为进入该路口ID1的车道，车道A4、车道A5、车道A6的行驶方向为退出该路口ID1的车道。

在一个可能示例中，一条道路可以包括多条车道，多条车道的行驶方向可以相同或不同，该计算机设备可以基于车道的行驶方向作为分组依据，来提取多组车道线的位置。则本步骤可以包括：该计算机设备基于该道路拓扑数据中各道路所关联的至少两个路口，以路口为单位，确定连接每个路口的至少两条道路；对于该至少两个路口中目标路口，该计算机设备基于该目标路口的至少两条道路，从该道路拓扑数据中提取至少两组车道线的端点位置，一组车道线包括一条道路中进入目标路口的车道线或者退出目标路口的车道线。示例性的，该计算机设备可以从道路拓扑数据所包括的道路的属性数据中提取道路所关联的路口，并以路口为单位统计每个路口的至少两条道路。示例性的，对于该目标路口的每条道路，若该道路包括进入目标路口的车道，则该计算机设备从该道路的属性数据中提取进入目标路口的一组车道线的终点位置；若该道路包括退出目标路口的车道，则该计算机设备从该道路的属性数据中提取退出目标路口的一组车道线的起点位置。其中，一组车道线包括属于同一道路中进入目标路口的至少一条车道的车道线；或者一组车道线包括属于同一道路中退出目标路口的至少一条车道的车道线。

示例性的，该道路拓扑数据可以为JSON（JavaScript Object Notation，JS对象简谱）形式存储的数据。JSON格式是一种轻量级的数据交换格式，采用完全独立于编程语言的文本格式来存储和表示数据，且数据层次结构简洁、清晰，易于解析和生成，能够大大提高计算机设备解析并提取得到车道信息的位置信息的速率，进而提高生成路口面的处理效率。

通过从道路拓扑数据中提取车道线的位置信息，从而后续可以采用细化到道路中哪条车道线的精确位置进行路口面的生成，提高了所生成的路口面的精确性。并且，道路拓扑数据可以包括以道路为单位对应存储道路所关联目标路口ID、所包括车道线的端点位置等车道级道路数据，可方便直接统计每个目标路口的进入车道线退出车道线，且可以基于JSON格式的道路拓扑数据进行灵活提取所需数据，进而提高了车道级道路的路口面显示方法的实用性和灵活性。

步骤302、计算机设备基于该车道线的位置信息，确定该目标路口的至少两条骨架线。

该骨架线用于指示待确定的路口面的轮廓框架。该车道线的位置信息包括车道线的端点位置和车道线相对于目标路口的相对行驶方向。本步骤中，该计算机设备可以基于每组车道线的端点位置、以及该每组车道线相对于该目标路口的相对行驶方向，确定该每组车道线对应的骨架线的端点位置和方向。其中，车道线相对于目标路口的相对行驶方式是指车道线对应所在车道相对于目标路口的行驶方向。示例性的，该相对行驶方向是指对应一组车道线相对于目标路口为进入目标路口或退出目标路口；例如，对应一组车道线为驶入目标路口的车道所包括的车道线；或者，对应一组车道线为驶离目标路口的车道所包括的车道线。

在一种可能实施方式中，一组车道线对应确定一条骨架线。对于任一组车道线，当对应的相对行驶方向为进入目标路口时，计算机设备基于该任一组车道线的终点位置，确定骨架线的端点位置和方向，该骨架线的方向为从该任一组车道线中沿逆时针方向的首位车道线的终点指向末位车道线的终点。当对应的相对行驶方向为退出目标路口时，计算机设备基于该任一组车道线的起点位置，确定骨架线的端点位置和方向，该骨架线的方向为从该任一组车道线中沿逆时针方向的首位车道线的起点指向末位车道线的起点。示例性的，对于进入目标路口的一组车道线，计算机设备可以将该组车道线的终点位置的连线作为一条骨架线。其中，首位车道线可以为一组车道线中沿逆时针方向排序后的第一条车道线，末位车道线可以为沿逆时针方向排序后的最后一条车道线。骨架线的方向也可以为沿逆时针方向，示例性的，骨架线方向可以表示为从骨架线的一个端点至少另一端点，该端点也是车道线的起点或终点。

如图4所示，图4为一目标路口的实际景象图，图4中矩形框对应为目标路口的大概范围，矩形框周边的多组线段为多组车道的车道线。图5为所提取的该目标路口的车道线对应的线条简图，将图4中各组车道线进行提取得到如图5中多组车道线的简图。如图5所示，图5中示出了多组实线代表多组车道线，实线的箭头指向表示车道线对应车道的行驶方式，可以说明相对于目标路口的行驶方向；每组车道线的端点处连线的虚线为骨架线，虚线的箭头表示骨架线的方向。其中，属于同一道路中的同向行驶的多条车道的车道线为一组车道线，图5中共包括八组车道线，以图5中最下方的两组车道线为例，最下方的a组车道线的相对行驶方向为退出目标路口，a组车道线的箭头指向远离目标路口的方向，b组车道线的相对行驶方向为进入目标路口，b组车道线的箭头指向目标路口所在方向。其中，对于a组车道线，a组车道线的各个起点的虚线连线即为a组车道线对应的一条骨架线，且a组车道线中沿行驶方向（也即是面向箭头指向的方向）下从左到右的方向作为该条骨架线的方向，也即是从最左端的终点指向最右端的终点；对b组车道线，可以将b组车道线的各个终点相连接得到一条骨架线，且将b组车道线中沿行驶方向（也即是面向箭头指向的方向）下从右到左的方向作为该条骨架线的方向，也即是从最右端的起点指向最左端的起点。需要说明的是，如图4所示，基于上述方式得到逆时针方向的多条骨架线，上述仅以骨架线方向按逆时针方向为例进行说明，当然，骨架线方向还可以为顺时针方向，本发明实施例对此不作具体限定。

步骤303、计算机设备基于该至少两条骨架线的位置信息和该至少两条骨架线之间距离，确定该至少两条骨架线对应的路径指示信息。

骨架线的位置信息可以包括骨架线的端点位置和方向；例如，包括骨架线两端的端点位置以及方向。该计算机设备可以基于该至少两条骨架线的位置信息，确定每两条骨架线之间的距离；该计算机设备基于位置信息和距离，确定连接该至少两条骨架线的连接路径，得到该路径指示信息；示例性的，该路径指示信息用于指示连接该至少两条骨架线的连接路径。

在一种可能实施方式中，该路径指示信息包括该至少两条骨架线之间的连接线的端点位置和方向。该计算机设备可以结合有向图采用寻找最短路径的方式，确定该至少两条骨架线之间的连接线的端点位置和方向。相应的，本步骤可以包括以下步骤3031-3033实现。

步骤3031、计算机设备以该至少两条骨架线为节点、以每两条骨架线之间的距离为边，构建该至少两条骨架线对应的有向图。

本步骤中可以将该至少两条骨架线转换为有向图进行表示。图6是本申请提供的一种将至少两条骨架线转换得到有向图的转换示意图。如图6所示，基于图5中8条骨架线对应转换为包括8个节点的有向图，每个节点均与另外7个节点之间两两相连接，代表每骨架线与其他骨架线之间的可能路径；该有向图表达了连接该8个骨架线之间的所有可能的路径。该至少两条骨架线对应的连接路径的轨迹，即可以转换为有向图中求最短路径的问题。

步骤3032、计算机设备基于该有向图所包括的各个节点和边，确定连接该有向图中各个节点的最短路径。

该最短路径可以是从其中一个节点出发、经过所有节点且每个节点只经过一次、最终回到起点的路径。本步骤中，该计算机设备可以基于各个节点的位置以及每两个节点之间的边所代表的距离，通过目标路径算法，确定该最短路径。

示例性的，该计算机设备可以采用动态规划法确定该最短路径。例如，通过动态规划法可以将求解的最短路径问题，分解成若干个相互重叠的子问题，每个子问题对应决策过程的一个阶段，一般来说，子问题的重叠关系表现在对给定的问题求解的递推关系中，将子问题的求解结果填入表中，当需要再次求解此子问题时，可以通过查表获得，从而避免重复计算，动态规划法的时间复杂度为O（n*2ⁿ）。

例如，假设从节点s出发，令d（i，V）表示从节点i出发经过集合V中各个节点一次且仅一次，最后回到作为起点的节点s的最短路径长度；其中，集合V代表包括有向图的所有节点中除节点s以外的节点的集合。例如，动态规划法的推导原理包括如下（1）和（2）：

（1）当V为空集，则d（i，V）表示直接从节点i回到起点s了，此时d（i，V）=c_is，且i≠s；

（2）当V不为空集，那么就是对子问题的最优求解。需在V这个节点集合中尝试每一次寻路，并求出最优解；

则d（i，V）=min（c_ik+d（k,V－（k）））；其中，表示选择的节点和节点i之间的距离，d（k,V－（k））即可以作为一个子问题。

基于上述（1）和（2）的过程，可以得到动态规划法的动态规划表达式可以如下公式一所示：

公式一：

；

其中，d（i，V）表示从节点i出发经过集合V中各个节点一次且仅一次，最后回到作为起点的节点s的最短路径长度；集合V代表包括有向图的所有节点中除节点s以外的节点的集合；c_is表示当V为空集且节点i和节点s不重合时节点i和节点s之间的路径长度；c_ik表示当V不为空集时，节点i和节点集合V中的节点k之间的路径长度；d（k,V－{k}）表示从节点k出发经过节点集合V中各个节点的最短路径长度。

如图7所示，以包括5个点的有向图的最短路径动态规划为例，假设以节点0为起点，则从节点集合V中所包括的节点1、节点2、节点3、节点4开始寻路，得到d（1,{2,3,4}）、d（2,{1,3,4}）、d（3,{1,2,4}）、d（4,{1,2,3}）共四种寻路方式；其中，对于d（1,{2,3,4}），可以继续枚举出集合{2,3,4}的各种可能寻路方式；如图7所示，例如，集合{2,3,4}中，从节点2继续出发途经集合{3,4}中各个节点；进一步的，集合{3,4}中，从3出发经过节点4，直至枚举出从节点4出发经过空集为止，以此类推可以枚举出如图7所示的d（1,{2,3,4}）下所包括的6种可能路径。计算机设备可以采用路径规划法所枚举出的多种路径，筛选出其中的最短路径。

需要说明的是，本申请是实施例仅以上述的动态规划法进行举例说明，当然，还可以采用贪心算法、模拟退火算法、枚举法等确定最短路径，本申请实施例对此不做具体限定。

步骤3033、计算机设备基于该最短路径、以及该至少两条骨架线的端点位置和方向，确定每两条骨架线之间的连接线的端点位置和方向。

本步骤中，该计算机设备可以基于该最短路径得到该至少两条骨架线对应的至少两个节点之间的路径轨迹，示例性的，该计算机设备还可以基于各个节点之间的路径轨迹、以及各个节点所代表的骨架线的方向和端点位置，确定每两条骨架线之间的连接线的端点位置和方向。示例性的，8条骨架线对应的8个节点之间最短路径可以为：节点1→节点3→节点2→节点……→节点8，以节点1→节点3为例说明，节点1对应于骨架线L_AB，节点3对应于骨架线L_EF，骨架线L_AB的方向为从A点指向B点，骨架线L_EF的方向为由E点指向F点，则骨架线L_AB和骨架线L_EF之间的连接线的端点可以为骨架线L_AB的终点B和L_EF的起点E，连接线的方向为由B点指向E点，从而得到连接线L_BE。以此类推，可以得到最短路径中各个节点对应骨架线之间的连接线的端点位置和方向。如图8所示，虚线为骨架线，连接两条虚线之间的线为连接线。可以如上述举例中的方式，基于最短路径中相邻节点对应两条骨架线，得到对应两条骨架线之间的连接线的端点位置和方向，并基于该对应两条骨架线的端点位置和方向，得到如图8所示的骨架线与连接线围成的区域范围。

步骤304、计算机设备基于该至少两条骨架线对应的路径指示信息和该至少两条骨架线的位置信息，生成该路口面。

该路径指示信息包括该至少两条骨架线之间的连接线的端点位置和方向。在一种可能实施方式中，该计算机设备可以将该至少两条骨架线以及至少两条骨架线之间的连接线围成的区域作为该路口面所包括区域。在另一种可能实施方式中，该计算机设备还可以对该连接线进行平滑处理，基于骨架线和平滑处理后的连接线生成路口面。相应的，步骤304可以包括以下步骤3041-3043的过程。

步骤3041、对于每条连接线，计算机设备基于该连接线所邻接的车道线对，确定该连接线的至少一个平滑控制点。

本步骤中，该计算机设备可以基于连接线的两端的端点位置，确定该连接线所邻接的车道线对，并根据该车道线对之间的相对位置，确定该连接线的至少一个平滑控制点。示例性的，该相对位置可以把包括该车道线对所包括的车道线的端点之间的相对位置。

在一可能示例中，计算机设备可以对了车道线对进行延伸，结合延伸线对连接线进行平滑处理，在另一可能示例中，计算机设备还可以结合车道线对周围的地面标志物进行平滑处理，相应的，步骤3041可以通过以下两种方式实现。

第一种方式、计算机设备对该车道线对进行延伸，获取该车道线对的延伸线的至少一个端点作为该至少一个平滑控制点。

该车道线对包括该连接线的端点所邻接两条车道线。对于该车道线对中任一条车道线，该计算机设备可以基于该车道线对所包括车道线的相对行驶方向，对该车道线进项延伸目标阈值长度，得到两条延伸线，当该两条延伸线有交点时，获取两条延伸线的一个交点作为平滑控制点；当该两条延伸线不存在交点时，获取该两条延伸曲线的两个端点作为平滑控制点。

例如，对于相对行驶方向为进入目标路口的车道线，可以沿该车道线对应车道的行驶方向，从车道线的终点位置延伸目标阈值长度的延伸线。对于相对行驶方向为退出目标路口的车道线，可以沿该车道线对应车道的行驶方向的相反方向，从车道线的起点位置延伸目标阈值长度的延伸线。

其中，该目标阈值长度可以基于需要进行配置，例如，该目标阈值长度可以为2米、5米等。本申请实施例对此不作具体限定。

如图9所示，图9中实线表示车道线，稀疏虚线表示延伸线，密集虚线表示平滑处理后的连接线，实心圆表示控制点；图9中（a）图表示两条车道线延伸一定长度后有一个交点，则可以将该交点作为控制点，对连接线进行平滑处理。图9中（b）图表示两条车道线延伸一定长度后仍无交点，则将两条延伸线中远离对应车道线方向的端点作为两个控制点，以对连接线进行平滑处理。

第二种方式、计算机设备对该车道线对进行延伸，获取该车道线对的延伸线的至少一个端点；基于该车道线对的位置，获取位于该车道线对的目标范围内的地面标志物的位置；将该延伸线的至少一个端点和该地面标志物的位置确定为该至少一个平滑控制点。

本步骤中，该计算机设备还可以结合车道线对、连接线等周围地面状况选取平滑控制点。例如，该计算机设备还可以选取以车道线对的两个端点为中心、以目标阈值长度为半径的预设区域内进行搜索，获取该预设区域内所包括的地面标志物的位置；例如，交通信号灯、路障、树木等地面标志物的位置，并将所获取的位置也作为平滑控制点。

其中，第二种方式中获取车道线对的延伸线的至少一个端点作为平滑控制点的实现方式，与上述第一种方式同理的过程，此处不再一一赘述。

步骤3042、计算机设备基于该至少一个平滑控制点，对该连接线进行平滑处理，得到平滑连接线。

计算机设备可以基于该至少一个平滑控制点、以及连接点的端点位置和方向，采用目标平滑算法，对连接线进行平滑处理。示例性的，该目标平滑算法可以为贝塞尔平滑算法。

步骤3043、计算机设备基于每条骨架线的端点位置和方向、以及该平滑连接线的端点位置和方向，将该至少两条骨架线以及该平滑连接线围成的轮廓区域确定为该路口面所在区域。

计算机设备可以将每条已定位的骨架线、平滑连接线按照对应方向相连接，将围成的轮廓区域作为路口面所在区域。例如，该轮廓区域可以是一个闭环轮廓区域。

图10是本申请实施例提供的一种骨架线以及平滑处理后的平滑连接线相连接而圈定出的路口面所在区域。如图10所示，该平滑处理后的连接线可以更加真实的表示出两组车道线之间的区域的轮廓，使得基于本申请实施例的方法所生成的路口面能够较为精准、真实的复刻真实目标路口的轮廓；从而大大提高了车道级道路的路口面显示方法的真实性和准确性。

在一种可能实施方式中，该计算机设备基于上述步骤301-步骤304生成该路口面后，还可以通过以下步骤305，将该路口面的轮廓发送至终端，以使终端对路口面进行显示。

步骤305、计算机设备向终端发送该路口面的轮廓。

该路口面的轮廓可以是至少两条骨架线和该平滑连接线所围成的轮廓。在一个可能示例中，该轮廓可以包括至少两条骨架线的位置信息和该平滑连接线的位置信息；示例性的，位置信息可以采用端点位置和方向，则该轮廓可以包括该至少两条骨架线的端点位置和方向、以及平滑连接线的端点位置和方向。该计算机设备还可以将该路口面的轮廓发送至终端；终端基于该轮廓，显示该目标路口的路口面的道路信息，以对真实世界中路口面进行精准模拟。示例性的，该道路信息可以包括位于该轮廓内的道路区域，例如，该终端可以显示该路口面对应的路口面道路图像。

在一种可能实施场景中，终端可以安装有地图应用，计算机设备可以基于终端的更新请求，向终端返回包括该路口面的位置信息的地图更新数据，则本步骤可以包括：计算机设备响应于任一终端的更新请求，向该终端发送地图更新数据，该地图更新数据包括该路口面的轮廓，该更新请求用于更新所存储的地图数据的版本。终端接收该地图更新数据，并从该地图更新数据中提取该路口面的轮廓。

示例性的，可以采用世界大地坐标系的三维位置坐标来表示该骨架线和该平滑连接线的位置信息。则该终端可以基于终端中应用页面的显示尺寸，将该位置信息中的至少两条骨架线以及该平滑连接线在世界大地坐标系的三维位置坐标转化为图像坐标系的二维位置坐标；例如，该世界大地坐标系可以为WGS84（World Geodetic System 1984，世界大地坐标系1984）坐标系。例如，该终端可以基于该至少两条骨架线以及该平滑连接线的二维位置坐标，获取该路口面所在区域对应的图像渲染数据，并基于该图像渲染数据在该应用页面中显示该路口面道路图像。该路口面道路图像包括该至少两条骨架线以及该平滑连接线所围成的区域。例如，该路口面道路图像可以包括该区域内道路的道路信息。

图11为基于本申请实施例提供的方法所确定的路口面对应的图像。该终端可以基于骨架线、连接线的二维位置坐标，采用OpenGL（Open Graphics Library，开放式图形库）对路口面对应图像区域进行渲染，得到如图11所示的路口面对应的图像。如图11所示，路口面中相邻两组车道线之间采用平滑连接线，更加真实的还原了真实世界中路口面的真实区域轮廓，并且，终端可以基于计算机设备发送的位置信息对路口面对应图像进行迅速展示，补充了目标路口的确实，保证驾驶过程中经过目标路口的安全性和连续性，从而提高本申请中车道级道路的路口面显示方法的实用性。

图12提供了一种三维地图页面中路口面的显示示意图，实际展示页面图，如图12所示，从中可以更加清晰的观察到各个道路包括的车道线、目标路口处的人行斑马线以及相邻这两组车道线之间的平滑连接位置；图12中三维地图页面可以是地图应用中用于路径导航的页面，如图12所示，三维地图页面的左上角可以显示有导航信息，例如，当前行驶中还有446米即进入XXX道路方向，导航路径全程需要的时间、里程数、预计到达时间等；右侧可以显示行驶进度条。图13是图12对应的三维地图页面中路口面的实际展示页面图，实际展示页面图中还展示有路口面周围立体的建筑物、道路上立体的车辆等等，路口面对应的三维图像中包括路口面的人行斑马线；图13可以更加立体、清晰的对路口面对应三维图像进行展示，通过将路口面的轮廓精确到道路中斑马线、车道线，使得实际展示页面图能够基于精确的轮廓将真实世界中路口面区域进行真实再现，尤其补充目标路口转弯处的缺失，保证行驶过程中经过目标路口时地图的连续性，极大提高了用户的真实感和完整性的用户体验。

图14提供了一种相关技术中直接将目标路口展示为矩形平面区域的示意图，如图14中，实线为道路中心线，将道路中心线向两侧进行拓宽，得到如虚线所示的道路边线，直接将道路边线之间相交得到的矩形区域即为目标路口；具体的，图15提供了一种按照图14的方式所确定的目标路口的放大示意图，显然，相关技术中生成的矩形目标路口的精度较低。与相关技术中如图14或图15所示的矩形目标路口相比，本申请中，基于车道线的端点位置确定骨架线，再基于骨架线确定骨架线之间的连接线，进一步得到平滑连接线，以在地图中准确圈定如图12所示的车道级精度的路口面区域，显然本申请所生成的路口面更能与实际目标路口区域更匹配的路口面对应地图区域，从而填补道路在目标路口缺失的问题，用户可以在通过目标路口时得到更真实、完整的用户体验。本申请实施例的路口面生成流程可以运行计算机设备的Linux（一种免费使用和自由传播的类Unix操作系统）后台系统上，使用车道级道路数据，通过上述步骤301-步骤305等一系列策略，实现图4对应示出的目标路口分组，如图5所示的提取目标路口骨架线，再到如图10所示的通过路径指示信息得到逆时针排序的骨架线、进一步得到平滑连接线，最终通过平滑连接线和骨架线圈定出如图11所示的高精度的路口面轮廓等过程；从而圈定出高精确度的路口面区域范围。进一步的，还可以编译成用于渲染的成果数据，最后在终端（例如iOS或Android等操作系统的手机）和车机的地图导航应用上可显示路口面所对应图像的最终效果。

本申请实施例提供的车道级道路的路口面显示方法，通过提取车道线的位置信息，基于车道线的位置信息确定至少两条骨架线，从而迅速定位出路口面的框架；通过基于至少两条骨架线的位置信息及两两之间的距离，进一步确定各个骨架线的路径指示信息，该路径指示信息可以指示连接各个骨架线的连接路径，从而利用道路中精确到车道线的位置信息，实现连接各个骨架线的连接路径的精确圈定；后续结合该连接路径以及骨架线的位置确定轮廓，以生成路口面，实现基于骨架线以及连接路径对路口面的轮廓范围的精确圈定，使得所生成的路口面能够更加贴合真实世界中路口面的实际轮廓，从而提高生成路口面的精确性。

图16是本申请实施例提供的一种车道级道路的路口面显示方法的信令交互图，如图16所示，该车道级道路的路口面显示方法可以由服务器和终端交互实现。示例性的，本申请实施例中以导航后台服务器和车载终端为例进行说明，该车道级道路的路口面显示方法可以包括以下步骤1601至步骤1604。

步骤1601、车载终端向导航后台服务器发送更新请求。

该更新请求用于更新所存储的地图数据的版本。例如，当用户即将驶入新区域、或者用户在导航用于中触发显示新区域的地图等情况下，车道终端可以向导航后台服务器发送更新请求。

步骤1602、导航后台服务器响应于任一车载终端的更新请求，向该车载终端发送地图更新数据。

该地图更新数据包括该路口面的轮廓，该更新请求用于更新所存储的地图数据的版本。该路口面是基于路径指示信息、以及该目标路口的至少两条骨架线的位置信息所确定的，该路径指示信息用于指示连接该至少两条骨架线的连接路径。在一种可能实施方式中，该路口面可以采用本申请实施例中上述步骤301-步骤304得到。

步骤1603、车载终端接收导航后台服务器基于该更新请求所发送的地图更新数据。

示例性的，该路口面的轮廓包括至少两条骨架线的位置信息和该平滑连接线的位置信息，例如，骨架线的端点位置和方向、平滑连接线的端点位置和方向。该位置信息可以采用世界大地坐标系的三维位置坐标来表示。则本步骤中，该车载终端可以从地图更新数据中提取该位置信息，并基于车载终端中应用页面的显示尺寸，将该位置信息中的至少两条骨架线以及该平滑连接线在世界大地坐标系的三维位置坐标转化为图像坐标系的二维位置坐标。

步骤1604、车载终端基于该地图更新数据所包括的路口面的轮廓，在地图页面中显示该路口面的道路信息。

车载终端基于该路口面的轮廓，显示该目标路口的路口面的道路信息，以对真实世界中路口面进行精准模拟。示例性的，该道路信息可以包括位于该路口面的轮廓内的道路区域，例如，该车载终端可以显示该路口面的轮廓所围成的路口面道路图像。该路口面的轮廓可以是至少两条骨架线和该平滑连接线所围成的轮廓。在一个可能示例中，可以采用世界大地坐标系的三维位置坐标来表示该骨架线和该平滑连接线的位置信息。该车载终端可以基于该至少两条骨架线以及该平滑连接线的二维位置坐标，获取该路口面所在区域对应的图像渲染数据，并基于该图像渲染数据在该应用页面中显示该路口面道路图像。如图11所示，该车载终端可以基于骨架线、连接线的二维位置坐标，采用OpenGL（Open GraphicsLibrary，开放式图形库）对路口面对应图像区域进行渲染，得到如图11所示的路口面道路图像。图11是车载终端在HD（High Definition，车道级高精度地图）地图中所显示的目标路口的路口面的高精度图像。如图11所示，图中左下角可以包括“切SD”按钮，其中，SD（Standard Definition，二维的普通地图）地图；用户可以点击“切SD”按钮，将当前显示的HD地图切换为SD地图。相比于直接将路口面展示为如图14或如图15所示的矩形平面区域，本申请中车载终端在HD（地图中所展示的路口面能够更加真实、精确的还原真实世界中目标路口区域，填补道路在目标路口缺失的问题，提高用户的真实感、完整度等用户体验。

图17为本申请实施例提供的一种车道级道路的路口面显示装置的结构示意图。如图17所示，该装置包括：

获取模块1701，用于响应于包括目标路口的道路显示请求，获取包括所述目标路口的路口面的道路显示数据；

显示模块1702，用于基于该道路显示数据，在用户界面中显示包括该目标路口的路口面的道路信息，该路口面表征该目标路口所在区域的轮廓；

其中，该路口面是基于路径指示信息、以及该目标路口的至少两条骨架线的位置信息所确定的，该路径指示信息用于指示连接该至少两条骨架线的连接路径。

在一个可能实现方式中，该装置在生成所述目标路口的路口面时，还包括：

骨架线确定模块，用于从道路拓扑数据中提取与目标路口关联的车道线的位置信息，并基于该车道线的位置信息，确定该目标路口的至少两条骨架线，该道路拓扑数据用于指示地图所包括道路网络的拓扑关系；

路径确定模块，用于基于该至少两条骨架线的位置信息和该至少两条骨架线之间距离，确定该至少两条骨架线对应的路径指示信息；

路口面生成模块，用于基于该至少两条骨架线对应的路径指示信息和该至少两条骨架线的位置信息，生成该路口面。

在一个可能实现方式中，该路径指示信息包括该至少两条骨架线之间的连接线的端点位置和方向；

该路径确定模块，用于以该至少两条骨架线为节点、以每两条骨架线之间的距离为边，构建该至少两条骨架线对应的有向图；基于该有向图所包括的各个节点和边，确定连接该有向图中各个节点的最短路径；基于该最短路径、以及该至少两条骨架线的端点位置和方向，确定每两条骨架线之间的连接线的端点位置和方向。

在一个可能实现方式中，该路径指示信息包括该至少两条骨架线之间的连接线的端点位置和方向；该路口面生成模块，包括：

控制点确定单元，用于对于每条连接线，基于该连接线所邻接的车道线对，确定该连接线的至少一个平滑控制点；

平滑处理单元，用于基于该至少一个平滑控制点，对该连接线进行平滑处理，得到平滑连接线；

确定单元，用于基于每条骨架线的端点位置和方向、以及该平滑连接线的端点位置和方向，将该至少两条骨架线以及该平滑连接线围成的轮廓区域确定为该路口面所在区域。

在一个可能实现方式中，该控制点确定单元，用于对该车道线对进行延伸，获取该车道线对的延伸线的至少一个端点作为该至少一个平滑控制点。

在一个可能实现方式中，该控制点确定单元，用于对该车道线对进行延伸，获取该车道线对的延伸线的至少一个端点；基于该车道线对的位置，获取位于该车道线对的目标范围内的地面标志物的位置；将该延伸线的至少一个端点和该地面标志物的位置确定为该至少一个平滑控制点。

在一个可能实现方式中，该骨架线确定模块，包括：

道路确定单元，用于基于该道路拓扑数据中各道路所关联的至少两个路口，以路口为单位，确定连接每个路口的至少两条道路；

提取单元，用于对于该至少两个路口中目标路口，基于该目标路口的至少两条道路，从该道路拓扑数据中提取至少两组车道线的端点位置，一组车道线包括一条道路中进入目标路口的车道线或者退出目标路口的车道线；

骨架线确定单元，用于基于每组车道线的端点位置、以及该每组车道线相对于该目标路口的相对行驶方向，确定该每组车道线对应的骨架线的端点位置和方向；

其中，该车道线的位置信息包括车道线的端点位置和车道线相对于目标路口的相对行驶方向；该相对行驶方向是指对应一组车道线相对于目标路口为进入目标路口或退出目标路口。

在一个可能实现方式中，骨架线确定单元，用于对于任一组车道线，当对应的相对行驶方向为进入目标路口时，基于该任一组车道线的终点位置，确定骨架线的端点位置和方向，该骨架线的方向为从该任一组车道线中沿逆时针方向的首位车道线的终点指向末位车道线的终点；当对应的相对行驶方向为退出目标路口时，基于该任一组车道线的起点位置，确定骨架线的端点位置和方向，该骨架线的方向为从该任一组车道线中沿逆时针方向的首位车道线的起点指向末位车道线的起点。

在一个可能实现方式中，该装置还包括：

发送模块，用于响应于任一终端的更新请求，向该终端发送地图更新数据，该地图更新数据包括该路口面的轮廓，该更新请求用于更新所存储的地图数据的版本。

本申请实施例提供的车道级道路的路口面显示装置，通过获取包括目标路口的路口面的道路显示数据，并基于该道路显示数据，在用户界面上对该路口面的道路信息进行显示，从而实现对道路显示请求的响应，而该路口面则是基于路径指示信息、以及目标路口的至少两条骨架线的位置信息所确定的，通过路径指示信息明确了该至少两条骨架线的连接路径，并结合骨架线的位置信息，精确表示了路口面所包括的区域范围，以实现对目标路口的路口面的精确显示，避免路口部分缺失的问题，提高了路口面显示的精确性。

图18为本申请实施例提供的一种车道级道路的路口面显示装置的结构示意图。如图18所示，该装置包括：

发送模块1801，用于向服务器发送更新请求，该更新请求用于更新所存储的地图数据的版本；

接收模块1802，用于接收服务器基于该更新请求所发送的地图更新数据，该地图更新数据包括目标路口的路口面的轮廓；

显示模块1803，用于基于该地图更新数据所包括的路口面的轮廓，在地图页面中显示该路口面的道路信息；

本实施例的车道级道路的路口面显示装置可执行本申请上述实施例所示的车道级道路的路口面显示方法，其实现原理相类似，此处不再赘述。

图19是本申请实施例中提供了一种计算机设备的结构示意图。如图19所示，该计算机设备包括：存储器和处理器；至少一个程序，存储于存储器中，用于被处理器执行时，与现有技术相比可实现：

在一个可选实施例中提供了一种计算机设备，如图19所示，图19所示的计算机设备1900包括：处理器1901和存储器1903。其中，处理器1901和存储器1903相连，如通过总线1902相连。可选地，计算机设备1900还可以包括收发器1904，收发器1904可以用于该计算机设备与其他计算机设备之间的数据交互，如数据的发送和/或数据的接收等。需要说明的是，实际应用中收发器1904不限于一个，该计算机设备1900的结构并不构成对本申请实施例的限定。

处理器1901可以是CPU（Central Processing Unit，中央处理器），通用处理器，DSP（Digital Signal Processor，数据信号处理器），ASIC（Application SpecificIntegrated Circuit，专用集成电路），FPGA（Field Programmable Gate Array，现场可编程门阵列）或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器1901也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。

总线1902可包括一通路，在上述组件之间传送信息。总线1902可以是PCI（Peripheral Component Interconnect，外设部件互连标准）总线或EISA（ExtendedIndustry Standard Architecture，扩展工业标准结构）总线等。总线1902可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图19中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

存储器1903可以是ROM（Read Only Memory，只读存储器）或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，RAM（Random Access Memory，随机存取存储器）或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是EEPROM（Electrically ErasableProgrammable Read Only Memory，电可擦可编程只读存储器）、CD-ROM（Compact DiscRead Only Memory，只读光盘）或其他光盘存储、光碟存储（包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等）、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。

存储器1903用于存储执行本申请方案的应用程序代码（计算机程序），并由处理器1901来控制执行。处理器1901用于执行存储器1903中存储的应用程序代码，以实现前述方法实施例所示的内容。

其中，计算机设备包括但不限于：服务器、终端、车载终端、车机等。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时可实现前述方法实施例中车道级道路的路口面显示方法的步骤及相应内容。

本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序被处理器执行时可实现前述方法实施例中车道级道路的路口面显示方法的步骤及相应内容。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”、“1”、“2”等（如果存在）是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除图示或文字描述以外的顺序实施。

应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

以上所述仅是本发明的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims

1.一种车道级道路的路口面显示方法，其特征在于，所述方法包括：

其中，所述路口面是基于路径指示信息、以及所述目标路口的至少两条骨架线的位置信息所确定的，所述路径指示信息用于指示连接所述至少两条骨架线的连接路径；

其中，所述目标路口的路口面的生成方式，包括：

从道路拓扑数据中提取与所述目标路口关联的车道线的位置信息，并基于所述车道线的位置信息，确定所述目标路口的至少两条骨架线，所述道路拓扑数据用于指示地图所包括道路网络的拓扑关系；

基于所述至少两条骨架线的位置信息和所述至少两条骨架线之间距离，确定所述至少两条骨架线对应的路径指示信息；

基于所述路径指示信息和所述至少两条骨架线的位置信息，生成所述路口面。

2.根据权利要求1所述的路口面显示方法，其特征在于，所述路径指示信息包括所述至少两条骨架线之间的连接线的端点位置和方向；

所述基于所述至少两条骨架线的位置信息和所述至少两条骨架线之间距离，确定所述至少两条骨架线对应的路径指示信息，包括：

以所述至少两条骨架线为节点、以每两条骨架线之间的距离为边，构建所述至少两条骨架线对应的有向图；

基于所述有向图所包括的各个节点和边，确定连接所述有向图中各个节点的最短路径；

基于所述最短路径、以及所述至少两条骨架线的端点位置和方向，确定每两条骨架线之间的连接线的端点位置和方向。

3.根据权利要求1或2所述的路口面显示方法，其特征在于，所述路径指示信息包括所述至少两条骨架线之间的连接线的端点位置和方向；

所述基于所述路径指示信息和所述至少两条骨架线的位置信息，生成所述路口面，包括：

对于每条连接线，基于所述连接线所邻接的车道线对，确定所述连接线的至少一个平滑控制点；

基于所述至少一个平滑控制点，对所述连接线进行平滑处理，得到平滑连接线；

基于每条骨架线的端点位置和方向、以及所述平滑连接线的端点位置和方向，将所述至少两条骨架线以及所述平滑连接线围成的轮廓区域确定为所述路口面所在区域。

4.根据权利要求3所述的路口面显示方法，其特征在于，所述基于所述连接线所邻接的车道线对，确定所述连接线的至少一个平滑控制点，包括：

对所述车道线对进行延伸，获取所述车道线对的延伸线的至少一个端点作为所述至少一个平滑控制点。

5.根据权利要求3所述的路口面显示方法，其特征在于，所述基于所述连接线所邻接的车道线对，确定所述连接线的至少一个平滑控制点，包括：

对所述车道线对进行延伸，获取所述车道线对的延伸线的至少一个端点；

基于所述车道线对的位置，获取位于所述车道线对的目标范围内的地面标志物的位置；

将所述延伸线的至少一个端点和所述地面标志物的位置确定为所述至少一个平滑控制点。

6.根据权利要求1所述的路口面显示方法，其特征在于，所述从道路拓扑数据中提取与所述目标路口关联的车道线的位置信息，并基于所述车道线的位置信息，确定所述目标路口的至少两条骨架线，包括：

基于所述道路拓扑数据中各道路所关联的至少两个路口，以路口为单位，确定连接每个路口的至少两条道路；

对于所述至少两个路口中目标路口，基于所述目标路口的至少两条道路，从所述道路拓扑数据中提取至少两组车道线的端点位置，一组车道线包括一条道路中进入目标路口的车道线或者退出目标路口的车道线；

基于每组车道线的端点位置、以及所述每组车道线相对于所述目标路口的相对行驶方向，确定所述每组车道线对应的骨架线的端点位置和方向；

7.根据权利要求6所述的路口面显示方法，其特征在于，所述基于每组车道线的端点位置、以及所述每组车道线相对于所述目标路口的相对行驶方向，确定所述每组车道线对应的骨架线的端点位置和方向，包括：

对于任一组车道线，当对应的相对行驶方向为进入目标路口时，基于所述任一组车道线的终点位置，确定骨架线的端点位置和方向，所述骨架线的方向为从所述任一组车道线中沿逆时针方向的首位车道线的终点指向末位车道线的终点；

当对应的相对行驶方向为退出目标路口时，基于所述任一组车道线的起点位置，确定骨架线的端点位置和方向，所述骨架线的方向为从所述任一组车道线中沿逆时针方向的首位车道线的起点指向末位车道线的起点。

8.根据权利要求1所述的路口面显示方法，其特征在于，所述基于所述路径指示信息和所述至少两条骨架线的位置信息，生成所述路口面之后，所述方法还包括：

响应于任一终端的更新请求，向所述终端发送地图更新数据，所述地图更新数据包括所述路口面的轮廓，所述更新请求用于更新所存储的地图数据的版本。

9.一种车道级道路的路口面显示装置，其特征在于，所述装置包括：

其中，所述装置在生成所述目标路口的路口面时，还包括：

10.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序以实现权利要求1至8任一项所述的车道级道路的路口面显示方法。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8任一项所述的车道级道路的路口面显示方法。

12.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8任一项所述的车道级道路的路口面显示方法。