CN110796890A - 用于引导车辆的方法，引导装置，中央装置，泊车环境和车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于在泊车环境中将车辆从起始位置引导至目标位置的方法，其中，泊车环境具有中央装置。泊车环境包括具有视野的引导装置，引导装置在该视野中识别车辆和障碍物。该方法还包括：a)通过中央装置规划从起始位置至目标位置的路线，其中，该路线包括引导装置的顺序；b)通过引导装置确定轨迹，其中，该轨迹将车辆引导至目标位置或移交位置并完全处于引导装置的视野内；c)将轨迹传输给车辆并沿该轨迹引导车辆；d)如果车辆未到达目标位置，则对每个进一步引导装置重复步骤b)和c)，其中，引导装置在移交位置处开始车辆的引导并且将车辆引导至进一步的移交位置或目标位置。本发明还涉及一种车辆、引导装置、中央装置和泊车环境。

Description

用于引导车辆的方法，引导装置，中央装置，泊车环境和车辆
技术领域
本发明涉及一种用于在泊车环境中将车辆从起始位置引导至目标位置的方法，其中，泊车环境具有中央装置，该中央装置为车辆指派目标位置。本发明的其它方面涉及一种车辆、一种引导装置、一种中央装置和一种泊车环境，它们分别被设立为用于借助本发明来使用。
背景技术
现代车辆配备有驾驶员辅助系统，以便在执行不同行驶操作时支持车辆的驾驶员。在此，在现有技术中已知自动或半自动的系统。在自动系统中，既在车辆的纵向引导方面又在车辆的横向引导方面自动地由驾驶员辅助系统执行要执行的行驶操作。在此，纵向引导理解为车辆的加速或制动，横向引导理解为车辆的转向。在半自动系统中，或者车辆驾驶员执行纵向引导而由驾驶员辅助系统接管横向引导，或者由车辆驾驶员执行横向引导而由驾驶员辅助系统接管纵向引导。
在现有技术中已知一些方法，其用于为泊车环境中的车辆指派目标位置、无驾驶员干预地自动化地将车辆引导至目标位置和将车辆停放在目标位置处。这种方法作为自动化代客泊车(AVP)已知。
DE 10 2009 029 117 A1说明一种用于支持机动车的行驶运行的方法，在该方法中，由外部装置将导航信息传输给机动车。导航信息可以包括目标位置。在使用导航信息的情况下至少部分自动地将车辆引导至目标位置。在所述方法中，首先可以传送低分辨率的地图作为导航信息，在考虑当前位置和/或所选的路段情况下，通过重新传送导航信息来更新该导航信息。
DE 10 2014 224 073 A1说明一种用于运行停车场的服务器，该服务器包括具有停车场数字地图的数据库。为了车辆的全自动化泊车，基于该地图针对目标位置求取该地图的局部，所述局部相应于停车场的部分区域，该部分区域应由车辆在其向目标位置行驶期间自主地被驶过。通过通信网络将地图的该局部发送给车辆。所述局部可以划分成子局部，其中，子局部相应于应由车辆自主横穿的区域，其中，仅将所述子局部传送给车辆。此外可以设置，基于该地图求取穿过该部分区域引导至目标位置的路线并且将其发送给车辆。
DE 10 2012 222 562 A1说明一种用于经营性停车面的系统，其用于将车辆从起始位置转移至目标位置。地点固定地布置的中央计算装置计算运动轨迹，车辆以预先给定的速度沿着该运动轨迹自主地运动至目标位置。该运动轨迹以路径点的形式被传输，其中，通过中央计算装置来监视与运动轨迹的偏差并且通过调节指令将该偏差调节给车辆。为此，例如分析评估摄像机拍摄。
DE 10 2014 221 751 A1公开一种用于在停车场上引导车辆的方法。在车辆外部求取将车辆从起始位置引导至目标位置所借助的路线并且将其以要通过车辆自主驶过的部分段的形式传输给车辆。借助车辆外部的监视系统监视对部分段的驶过，其中，在识别到偏差时求取用于补偿偏差的补偿路线并且将其传送给车辆。如果路段被障碍物阻塞，那么在车辆外部计算围绕该障碍物的路径并且将其作为绕行路线传输给车辆。
由US 2012/0188100A1已知一种用于提供代客泊车服务的方法。在所述方法中，在终端上为用户显示泊车过程的进程，该终端可以是用户的移动设备。通过该终端，由用户选择车辆的最终泊车位置。接下来，由服务器装置生成路线并将其发送给车辆。车辆沿着所接收的路线自主地行驶至最终的泊车位置。在执行该过程期间，通过作为基础设施提供的传感器定位和监视车辆，其中，在识别到障碍物时或者当所选择的最终泊车位置在时间间隔内被另一车辆占据时，更新所述路线。
已知的现有技术的缺点是，对于通过泊车环境的中央装置引导车辆而言，需要高精地图。创建这样的地图伴随高的花费和高的成本。因此，需要一种用于引导车辆的方法，其不需要整个泊车环境的高精地图。
发明内容
提出一种用于在泊车环境中将车辆从起始位置引导至目标位置的方法。所述泊车环境具有中央装置，该中央装置为车辆指派目标位置。此外设置，所述泊车环境具有多个引导装置，所述引导装置分别具有视野(Sichtfeld)，在所述视野中对应的引导装置可以识别车辆以及障碍物。
车辆从起始位置至目标位置的引导包括：在第一步骤a)中通过中央装置规划从起始位置至目标位置的路线，其中，该路线包括引导装置的顺序，这些引导装置会将车辆依次引导至目标位置。接下来，在后续步骤b)中，该路线上的引导装置确定轨迹，其中，该轨迹将车辆引导至目标位置或引导至移交位置，其中，该轨迹完全处于引导装置的视野之内。
在后续步骤c)中将所确定的轨迹传输给车辆，并且沿着所传输的轨迹引导车辆。优选，通过已确定所述轨迹的引导装置将所确定的轨迹传输给车辆。替代或附加地可能的是，引导装置将确定的轨迹传送给中央装置，其中，所述中央装置可以将所确定的轨迹转发给车辆。
如果车辆还未到达目标位置，那么对该路线的每个进一步的引导装置重复步骤b)和c)，其中，该路线上的引导装置分别在移交位置处开始车辆的引导并且将车辆引导至进一步的移交位置或目标位置。
泊车环境包括多个停车位、多个引导装置和中央装置，所述泊车环境例如是停车楼、地下车库或开放式泊车面。可选地，泊车环境可以附加地包括停车位占用传感器，所述停车位占用传感器识别各个停车位的占用并且将所述占用报告给中央装置。优选，引导装置这样构型，使得它们识别停车位的占用并且将所述占用转发给中央装置。此外可以可选地设置，泊车环境配备有用于支持和校正位置感测装置的标记，如地标。
引导装置分别具有至少一个环境传感器，借助所述环境传感器，所述引导装置可以在视野内感测车辆、尤其是待引导的车辆以及障碍物。此外，引导装置优选被设立为用于求取限界物、如墙壁或柱子和用于感测泊车环境的处于视野中的部分区域内的可以被车辆行驶的面。所求取的关于泊车环境的部分区域的这些数据被用于创建地图，引导装置基于所述地图来确定轨迹。
优选，通过引导装置既感测可运动的或者说动态的障碍物如其它车辆或行人，也感测静态的障碍物如墙壁、支柱或其它固定的限界物。优选，根据所感测的可运动的障碍物确定交通密度，其中，为此引导装置优选将所感测的可运动的障碍物、即尤其是在所述引导装置的视域范围内所感测的包括确定行驶方向的车辆报告给中央装置。优选，根据所感测的可运动的障碍物也确定潜在的碰撞危险并且在需要时开始匹配车辆运动，例如速度减小或紧急制动。
优选，引导装置被设立为用于感测关于占用的和空闲的停车位的信息并且将所述信息传输给中央装置，这些停车位在所述引导装置的视野中可被感测到。这些信息也可以包含进行泊车的车辆相对于停车场限界物例如标记或墙壁的位置，以便例如确定可提供的停车面并且用于释放用于合适车辆大小的停车位。替代或附加地，为了识别泊车环境中的停车位的占用，可以布置其它传感器，所述传感器与中央装置处于连接中。
优选，引导装置分别被设立为用于规划轨迹，借助所述轨迹可以将引导装置的视域范围内的车辆从一个位置引导至另一位置。在此，轨迹为一种轨道曲线，车辆可以遵循该该轨道曲线，以便从一个位置到达另一位置。如果起始位置和目标位置两者都处于同一引导装置的视域范围中，那么通过该引导装置求取将车辆从起始位置引导至目标位置的轨迹并且将该轨迹传送给车辆。因为引导装置的视野通常仅感测泊车环境的一个部分区域，所以多个引导装置共同作用并且在此分别在它们的视域范围内引导车辆。在此，引导装置的视域范围相应于泊车环境的配属于相应引导装置的部分区域，其中，引导装置的视域范围可以部分重叠，使得泊车环境的部分区域相应地也可以重叠。
中央装置优选被设立为用于协调泊车环境中的停车位的分配。例如可以通过引导装置的传感器和/或通过布置在泊车环境中的其它占用传感器获得关于空闲停车位和/或其可用的面的信息。
为了在使用所提出的方法的情况下停泊车辆，将该车辆优选停放在交付地点处并且驾驶员优选离开该车辆。车辆与中央装置建立联系。优选在将车辆停放在交付地点处之前已建立联系。例如，一旦车辆驶入到配属于泊车环境的区域中，那么可以建立联系。这例如可以通过直接的通信连接进行或例如通过引导装置或通过网络如互联网间接地进行。由中央装置为车辆指派一个空闲的停车位作为目标位置。
中央装置还规划路线，车辆应沿着该路线被引导至目标位置。有利地，中央装置在此考虑在使用引导装置的情况下所感测的在可能路线上的交通密度和可能的狭窄通道或阻塞物。该线路以列表的形式被创建，所述列表为引导装置的顺序并且从而代表泊车环境的部分区域的顺序，所述部分区域可以被通向目标位置的路径上的车辆横穿。在此设置，引导装置根据借助该路线所确定的顺序依次对车辆的引导负责。将通过中央装置所规划的路线传输给所涉及的引导装置，其中，为此例如可以使用有线的或无线的通信器件。此外可以设置，将具有引导装置的顺序的该路线也传输给待引导的车辆。
首先，该路线的第一引导装置接管车辆的引导，其中，确定轨迹，该轨迹将车辆引导至目标位置，如果该目标位置也处于第一引导装置的视域范围内的话，或者该轨迹将车辆引导至移交位置，在该移交位置处将车辆引导的责任移交给该路线中的后续引导装置。为了确定轨迹，引导装置优选使用泊车环境的处于引导装置的视野中的部分区域的地图，在使用至少一个环境传感器的情况下创建该地图。
该轨迹被传输给车辆并且通过车辆的促动器实施。在此，车辆既接管纵向引导、即加速和制动，又接管横向引导、即转向，而不需要通过驾驶员进行干预。
如果在轨迹末端到达目标位置，那么停放该车辆并且结束该方法。如果车辆在轨迹末端到达移交位置，那么在那里将车辆的引导移交给根据由中央装置创建的路线在后面的引导装置。接下来，重新确定轨迹并且将其传输给车辆。该顺序重复进行直至到达目标位置。
为了将车辆从其被停放的停车位处引导至其重新被驾驶员接管所处的提取位置，可以相应地应用所提出的方法，其中，起始位置则是车辆之前被停放的位置，目标位置是提取位置。
优选，如果中央装置在引导车辆期间确定了新的目标位置或者如果识别到目前的路线被阻塞，那么通过中央装置重新规划路线。
例如可以在泊车环境也被非自动化车辆利用并且目前的目标位置现在被另一车辆阻塞时需要重新指派目标位置。
优选，通过引导装置连续监视各个视野。如果在此由刚好引导车辆的引导装置识别到障碍物，那么更新该轨迹并且将更新后的轨迹传输给车辆。以该方式可以绕行新出现的障碍物。如果通过引导装置确定，由于障碍物而不能求取通至目标位置或移交位置的轨迹，那么优选通知中央装置并且通过中央装置重新规划路线。优选，将所感测的所有车辆或可运动的障碍物报告给中央装置，使得中央装置具有关于交通密度以及泊车环境中的潜在障碍物的信息。
优选，分别至少两个引导装置的视野部分重叠，其中，从一个引导装置到另一引导装置的移交位置处于两个引导装置的重叠视域范围内。在规划路线时，相应地这样选择引导装置的顺序，使得在该路线中彼此相继的两个引导装置的视野部分重叠。
本发明的另一方面是，提供一种引导装置，其包括至少一个环境传感器、计算装置、车辆通信装置和用于与中央装置通信的器件。引导装置优选被设立为用于借助在此说明的方法来使用。因此，结合所述方法所说明的特征相应地适用于引导装置，反之，结合引导装置所说明的特征相应地也适用于所述方法。
车辆通信装置优选被设立为用于通过通用的无线电标准如WLAN、蓝牙、Zigbee等与车辆进行通信。此外，车辆通信装置可以构型为与移动无线电网络如GSM、UTMS或LTE的连接。与通信基础设施例如互联网的连接也是可能的，其中，车辆优选具有无线的互联网入口。
用于与中央装置通信的器件例如构型为无线或有线的通信器件。用于与中央装置通信的器件和车辆通信装置也可以构型为共同的通信装置。
引导装置的至少一个环境传感器优选这样构型，使得该环境传感器可以三维地感测环境。由此尤其能够识别和测量可由车辆安全行驶的空间。此外，三维感测使得能够识别相对位置和障碍物尺寸。此外，通过分析评估在时间上相继记录的关于环境的多个数据，可以区分可运动的障碍物与静态障碍物，其中，优选在可运动的障碍物的情况下也确定运动方向和运动速度。
优选，从激光雷达传感器、单目摄像机、立体摄像机、飞行时间传感器或上述多个环境传感器的组合中选择所述至少一个环境传感器。原则上，所有传感器或传感器组合适合作为环境传感器，所述环境传感器能够三维地感测环境。
在使用单目摄像机的情况下优选，在泊车环境中安置标记或者说地标，以便支持对泊车环境的三维感测。
本发明的另一方面是，提供一种中央装置，该中央装置包括用于与多个引导装置通信的通信器件并且包括计算单元。优选，中央装置被设立为用于借助在此说明的方法来使用。因此，结合所述方法所说明的特征相应地适用于中央装置，反之，结合所述中央装置所说明的特征相应地也适用于所述方法。
中央装置例如可以构型为服务器或也可以构型为云服务器，所述云服务器通过通信网络与多个引导装置连接。计算单元尤其被设立为用于为车辆分配目标位置并且从起始位置出发规划通至目标位置的路线。在此，所述路线是引导装置的顺序，所述引导装置相继接管车辆的引导。
本发明的另一方面是，提供一种泊车环境，该泊车环境包括中央装置、多个引导装置和多个停车位。优选，泊车环境被设立为用于借助在此说明的方法来使用。因此，结合所述方法所说明的特征相应地适用于泊车环境，反之，结合所述泊车环境所说明的特征相应地也适用于所述方法。
泊车环境优选构型为停车楼、地下车库或开放式泊车面。
此外，提出一种车辆，其具有用于接管纵向引导和横向引导的促动器并且被设立为用于借助在此所说明的方法来使用。因此，结合所述方法所说明的特征相应地适用于所述车辆，反之，结合所述车辆所说明的特征相应地也适用于所述方法。
所述车辆优选包括通信单元，该通信单元被设立为用于与引导装置和/或中央装置进行无线通信。
本发明的优点：
所提出的用于在泊车环境中引导车辆的方法仅需要具有很少资源的中央装置，因为，该中央装置不需要泊车环境的高精地图。中央装置仅接管一般性的协调，其方式是，为要停放的车辆配属目标位置并且规划大致路线。对于规划用于要停放车辆的路线而言不需要高精地图而仅需要很低的计算能力，因为中央装置将该路线仅创建为具有引导装置的顺序的列表，所述引导装置依次将对应的车辆引导至目标位置。因此，所述路线仅是大致规划，该大致规划确定泊车环境的要由车辆横穿的部分区域的顺序。通过引导装置之一进行在部分区域之一内的引导。
引导装置分别具有至少一个环境传感器，借助所述环境传感器，所述引导装置可以监视泊车环境的部分区域。因此，在泊车环境的配属于引导装置的部分区域中引导车辆的该引导装置可以对改变、如其它车辆或行人动态地做出反应。有利地，可以在使用环境传感器的情况下创建部分区域的由引导装置所需要的地图。在此，引导装置仅需要为其自己的部分区域创建地图，而不需要费事地将数据整合成整个泊车环境的高精地图。
通过由引导装置引导车辆，有利地缩短了环境信息的处理路径，因为不需要事先向中央装置进行传输。有利地，通过信息传送和信息处理引起的从感测环境信息直至创建轨迹之间的滞后(潜伏：Latenz)被缩短，使得尤其可以在突然出现障碍物时快速做出反应。直至开始紧急制动所走过的时间段被缩短并且因此提高了运行安全性。
附图说明
在附图中示出并且在下面的说明中详细阐述本发明的实施例。
附图示出：
图1具有用于自动执行行驶操作的促动器的车辆的示意图，
图2引导装置的示意图，和
图3泊车环境的示意图。
在下面对本发明实施例的说明中，相同或相似的部件或元件用相同的附图标记标注，其中，在个别情况下省去对这些部件或元件的重复说明。附图仅示意性地示出本发明的主题。
具体实施方式
图1示意性示出车辆100。车辆100包括第一促动器101，该第一促动器被设立为用于执行横向引导、即转向。此外，车辆100包括第二促动器102，该第二促动器被设立为用于执行纵向引导、即加速和制动。在图1中，第一促动器101示意性地示出为与方向盘的连接装置，第二促动器102示意性地示出为与踏板的连接装置。
车辆100还包括控制单元103，该控制单元与第一促动器101、第二促动器102和通信单元104连接。控制单元103被设立为通过通信单元104接收轨迹并且通过操控第一促动器101和第二促动器102沿着该轨迹引导车辆100。
在图1中示出的示例中，车辆100附加地包括传感器105，车辆100可以借助该传感器监视环境。传感器105可以被用作安全措施，以便例如在传感器105识别到障碍物的情况下暂停或停止沿着所接收的轨迹的行驶。
图2示意性示出引导装置130。引导装置130包括计算装置152，该计算装置与环境传感器150、车辆通信装置154和用于与中央装置120(参见图3)通信的器件156连接。
环境传感器150例如实施为激光雷达传感器或立体摄像机并且具有视野140，环境传感器150可以在该视野内识别障碍物和车辆并且确定所述障碍物和车辆与引导装置130的相对位置。此外，环境传感器150优选被设立为用于测量泊车环境的处于视野140中的部分区域，其中，优选除了障碍物和车辆以外尤其也求取并且存储限界物、如墙壁112或柱子114(参见图3)的位置。此外，环境传感器150感测视野140内的面或者说泊车环境的处于视野140中的部分区域内的可以被车辆驶过的面以及优选也感测用标记表示的停车位和它们被车辆的占用。在使用所感测的数据情况下，计算装置152创建泊车环境的处于视野140中的部分区域的数字地图，该数字地图尤其被用于确定用于引导车辆100的轨迹。
引导装置130通过用于与中央装置120通信的器件156接收用于车辆100的路线，该路线以引导装置130的列表的形式被提供。此外，必要时传送一些位置，如起始位置1、目标位置5和/或移交位置2,3(参见图3)。一旦根据该列表轮到引导装置130接管车辆100的引导，那么通过计算装置152在使用所创建的数字地图并且在了解必要时所传送的位置的情况下确定接下来通过车辆通信装置154被传输给车辆100的轨迹。车辆100执行该轨迹并且沿着通过该轨迹限定的轨道运动。
图3示意性示出用于泊车环境的示例，该泊车环境构型为停车楼的泊车楼层110(Parkdeck)。泊车楼层110包括多个停车位116、中央装置120和多个引导装置130。泊车环境还具有障碍物和限界物，它们在此示例性地示出为墙壁112和柱子114。中央装置包括计算单元122和通信器件124。
此外，在图3中还可看到车辆100，其在起始位置1处被交出并且应被停放在泊车楼层110的停车位116之一上。车辆100与中央装置120通信并且通知中央装置120该泊车愿望。在示出的示例中，通过第一引导装置131间接地进行通信，该引导装置将车辆100的询问转发给中央装置120。
中央装置120选择泊车环境的停车位116之一作为目标位置5并且以引导装置130的列表的形式规划路线。目标位置5和该路线被传输给所参与的引导装置130。第一引导装置131还将该路线和目标位置5转发给车辆100。
起始位置1位于第一引导装置131的第一视野141中，相反目标位置5则不位于第一引导装置131的第一视野141中。这意味着，需要多个引导装置130，以便将车辆100引导至目标位置5，其中，在移交位置2,3处将对车辆100的引导的管辖权从引导装置130移交给在该路线中的对应后续引导装置130。
在第一示例中，该路线经过第一引导装置131、第二引导装置132
和第三引导装置133。为了在第一引导装置131与第二引导装置132之间进行移交，设置移交位置2，该移交位置处于第一引导装置131的第一视野141与第二引导装置132的第二视野142的重叠区域中。此外，设置另一移交位置3，该另一移交位置处于第二引导装置132的第二视野142与第三引导装置133的第三视野143的重叠区域中。
车辆100首先由第一引导装置131引导，该第一引导装置是由中央装置120创建的路线上的最初引导装置。第一引导装置131确定第一轨迹11，该第一轨迹将车辆100从起始位置1引导至移交位置2。第一轨迹11被传输给车辆100并且由车辆100的促动器101,102执行。
在移交位置2处认为，第二引导装置132接管对车辆100的引导，因为第二引导装置132是该路线上的下一个引导装置130。第二引导装置132确定第二轨迹12，该第二轨迹将车辆100从移交位置2引导至另一移交位置3。第二轨迹12被传输给车辆100并且由车辆100执行。
在另一移交位置3处认为，第三引导装置133接管车辆100的引导。为了到达目标位置5，第三引导装置133插入一个中间位置4，该中间位置也如目标位置5那样处于第三引导装置133的第三视野143中。车辆100经由第三轨迹13到达中间位置4并且经由第四轨迹14到达目标位置5，在那里车辆100被停放。
在另一示例中，通过中央装置120选择替代的目标位置5’。相应地，其它引导装置130用作具有替代视野142’，143’的替代的第二引导装置132’和替代的第三引导装置133’，其中，在替代的移交位置2’和3’处分别在两个引导装置之间进行移交。在另一示例中，在没有插入中间位置4的情况下通过驶过替代轨迹11’，12’，13’到达替代的目标位置5’。
本发明不限于在此说明的实施例和在此强调的方面。而是在通过权利要求所说明的范围内也能够实现多种变型，这些变型处于本领域技术人员常规手段的框架内。

Claims (11)

1.一种用于在泊车环境中将车辆(100)从起始位置(1)引导至目标位置(5)的方法，其中，所述泊车环境具有中央装置(120)，该中央装置为所述车辆(100)指派目标位置(5)，其特征在于，所述泊车环境包括多个引导装置(130)，所述引导装置分别具有视野(140)，在所述视野中，对应的引导装置(130)能够识别所述车辆(100)以及障碍物，所述方法还包括：
a)通过所述中央装置(120)规划从所述起始位置(1)至所述目标位置(5)的路线，其中，所述路线包括将会将所述车辆(100)依次引导至所述目标位置(5)的引导装置(130)的顺序，
b)通过所述路线上的一个引导装置(130)确定轨迹，其中，所述轨迹将所述车辆(100)引导至所述目标位置(5)或引导至移交位置(2,3)，其中，所述轨迹完全处于所述引导装置(130)的视野(140)内，
c)将所述轨迹传输给所述车辆(100)，并且沿着所传输的所述轨迹引导所述车辆(100)，和
d)如果所述车辆(100)还未到达所述目标位置(5)，那么对所述路线的每个进一步的引导装置(130)重复步骤b)和c)，其中，所述引导装置(130)分别在移交位置(2)处开始所述车辆(100)的引导并且将所述车辆(100)引导至进一步的移交位置(3)或所述目标位置(5)。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如果所述中央装置(120)确定了新的目标位置(5)或者如果目前的路线被阻塞，那么重新规划路线。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，连续监视所述引导装置(130)的视野(140)。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在识别到障碍物时更新由对应的引导装置(130)引导的所述车辆(100)的轨迹，或者如果引导装置(130)不能求取出通至所述目标位置(5)或移交位置(2,3)的轨迹，那么通过所述中央装置(120)重新规划路线。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，分别至少两个引导装置(130)的视野(140)部分重叠，其中，从一个引导装置(130)到另一引导装置(130)的移交位置(2,3)处于所述两个引导装置(130)的重叠视域范围内。
6.引导装置(130)，包括至少一个环境传感器(150)、计算装置(152)和车辆通信装置(154)和用于与中央装置(120)通信的器件(156)，其特征在于，所述引导装置(130)被设立为用于借助根据权利要求1至5中任一项所述的方法来使用。
7.根据权利要求6所述的引导装置(130)，其特征在于，所述至少一个环境传感器(150)是从激光雷达传感器、单目摄像机、立体摄像机、飞行时间传感器或上述环境传感器中的多个环境传感器的组合中选择出的。
8.中央装置(120)，包括用于与多个引导装置(130)通信的通信器件(124)并且包括计算单元(122)，其特征在于，所述中央装置(120)被设立为用于借助根据权利要求1至5中任一项所述的方法来使用。
9.泊车环境，包括多个停车位(116)、根据权利要求8所述的中央装置(120)和多个根据权利要求6或7所述的引导装置(130)。
10.根据权利要求9所述的泊车环境，其特征在于，所述泊车环境构型为停车楼、地下车库或开放式泊车面。
11.车辆(100)，包括用于接管纵向引导和横向引导的促动器，其特征在于，所述车辆(100)被设立为用于借助根据权利要求1至5中任一项所述的方法来使用。
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