CN107957268A - 导航数据生成方法及相关设备、物体运送方法及相关设备 - Google Patents

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Abstract

本申请提供了一种物体运送系统，该系统包括服务器及运输载具，其中服务器根据用户的物体运送请求生成导航数据，导航数据包含导航路线及该导航路线的各个中间节点的节点类型，节点类型用于指示运输载具在各个中间节点所需要执行的动作，运输载具根据导航数据实现物体的运送，该种物体运送系统可以实现物体的自动化运送，节省人力成本。另外，本申请还提供了导航数据的生成方法及相关设备、物体的运送方法及相关设备。

Description

导航数据生成方法及相关设备、物体运送方法及相关设备
技术领域
本申请涉及导航技术领域，更具体地，是导航数据的生成方法及相关设备、物体的运送方法及相关设备。
背景技术
目前，包裹通过物流运输系统到达收件人所在地后，通常由快递员将包裹送达至包裹的最终收货地址处。若收件人不方便签收，则包裹会被投放在包裹代收点，最后由收件人去包裹代收点取得包裹。
例如，包裹的收货地址为某工业园区内的一个地址，该工业园区内设置有包裹代收点，则快递员将包裹投放在该包裹代收点，收件人自己去该包裹代收点收取包裹。
以上包裹收取流程中，收件人需要自己去包裹代收点取件，耗费一定的人工成本，取件方式不够方便。
发明内容
有鉴于此，本申请提供了一种物体运送系统，使用运输载具实现物体的自动化运送，以节省收件人的人力成本。
为实现所述目的，本申请提供的技术方案如下：
一方面，本申请提供了一种导航数据的生成方法，包括：
接收到物体运送请求后，依据所述物体运送请求确定导航路线；其中，所述导航路线包含物体的运送起点、中间节点及物体的运送终点，所述中间节点为除所述运送起点及所述运送终点之外的节点；
确定所述导航路线的中间节点的节点类型，所述节点类型用于指示运输载具在节点处所需执行的动作；
将所述导航路线及所述导航路线的中间节点的节点类型生成导航数据。
另一方面，本申请提供了一种物体运送方法，应用在运输载具上，该方法包括：
获得导航数据后，提取其中的导航路线及所述导航路线的中间节点对应的节点类型；其中，所述导航路线包含若干个节点，中间节点为所述若干个节点中除所述运送起点及所述运送终点之外的节点；
控制所述运输载具从所述运送起点开始运送物体，且行进至所述中间节点时，控制所述运输载具执行与所述中间节点的节点类型对应的动作，直至所述运输载具到达所述运送终点。
又一方面，本申请提供了一种导航数据的生成装置，包括：
导航路线确定单元，用于接收到物体运送请求后，依据所述物体运送请求确定导航路线；其中，所述导航路线包含物体的运送起点、中间节点及物体的运送终点，所述中间节点为除所述运送起点及所述运送终点之外的节点；
节点类型确定单元，用于确定所述导航路线的中间节点的节点类型，所述节点类型用于指示运输载具在节点处所需执行的动作；
导航数据生成单元，用于将所述导航路线及所述导航路线的中间节点的节点类型生成导航数据。
又一方面，本申请提供了一种物体运送装置，应用在运输载具上，该装置包括：
导航路线及节点类型获得单元，用于获得导航数据后，提取其中的导航路线及所述导航路线的中间节点对应的节点类型；其中，所述导航路线包含若干个节点，中间节点为所述若干个节点中除所述运送起点及所述运送终点之外的节点；
控制物体运送单元，用于控制所述运输载具从所述运送起点开始运送物体，且行进至所述中间节点时，控制所述运输载具执行与所述中间节点的节点类型对应的动作，直至所述运输载具行进至所述运送终点。
又一方面，本申请提供了一种服务器，包括处理器及通信接口；其中：
所述处理器，用于接收到物体运送请求后，依据所述物体运送请求确定导航路线；其中，所述导航路线包含物体的运送起点、中间节点及物体的运送终点，所述中间节点为除所述运送起点及所述运送终点之外的节点；还用于确定所述导航路线的中间节点的节点类型，所述节点类型用于指示运输载具在节点处所需执行的动作；以及用于将所述导航路线及所述导航路线的中间节点的节点类型生成导航数据；
所述通信接口，用于发送所述导航数据。
又一方面，本申请提供了一种运输载具，包括通信接口、处理器、定位装置及行动部件；
所述通信接口，用于接收导航数据；
所述定位装置，用于实时确定所述运输载具的位置；
所述处理器，用于提取所述导航数据中的导航路线及所述导航路线的中间节点对应的节点类型；其中，所述导航路线包含若干个节点，中间节点为所述若干个节点中除所述运送起点及所述运送终点之外的节点；还用于根据所述定位装置确定的位置及所述导航路线，向所述行动部件发送行进指令；以及用于根据所述节点类型，向所述行动部件发送动作指令；
所述行动部件，用于依据所述行进指令从所述运送起点开始运送物体，且行进至所述中间节点时，执行所述动作指令对应的动作，直至所述运输载具到达所述运送终点。
又一方面，本申请提供了一种运输载具，包括处理器、定位装置及行动部件；
所述定位装置，用于实时确定所述运输载具的位置；
所述处理器，用于接收到物体运送请求后，依据所述物体运送请求确定导航路线，确定所述导航路线的中间节点的节点类型；其中，所述导航路线包含物体的运送起点、中间节点及物体的运送终点，所述中间节点为除所述运送起点及所述运送终点之外的节点，所述节点类型用于指示运输载具在节点处所需执行的动作；还用于根据所述定位装置确定的位置及所述导航路线，向所述行动部件发送行进指令；以及用于根据所述节点类型，向所述行动部件发送动作指令；
所述行动部件，用于依据所述行进指令从所述运送起点开始运送物体，且行进至所述中间节点时，执行所述动作指令对应的动作，直至所述运输载具到达所述运送终点。
又一方面，本申请提供了一种物体运送系统，其特征在于，包括：服务器及运输载具；
所述服务器，用于根据客户端的物体运送请求生成导航数据，并将导航数据发送至所述运输载具；其中，所述导航数据包含导航路线，导航路线包含若干个节点，每个节点具有对应的节点类型，节点类型用于指示运输载具在节点处所需执行的动作；
所述运输载具，用于依据所述导航数据，将物体从所述导航路线的起点运送至终点。
由以上的技术方案可知，本申请提供了一种物体运送系统，该系统包括服务器及运输载具，其中服务器根据用户的物体运送请求生成导航数据，导航数据包含导航路线及该导航路线的各个中间节点的节点类型，节点类型用于指示运输载具在各个中间节点所需要执行的动作，运输载具根据导航数据实现物体的运送，该种物体运送系统可以实现物体的自动化运送，节省人力成本。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本申请提供的物体运送系统的结构图；
图2为本申请提供的物体运送路径的一个示例图；
图3为本申请提供的导航数据生成方法的一个流程图；
图4为本申请提供的导航路线的一个示意图；
图5为本申请提供的导航数据生成方法的另一流程图；
图6A及图6B为本申请提供的删除导航路线的中间节点的一个示意图；
图7为本申请提供的物体运送方法的一个流程图；
图8为本申请提供的为运输载具进行充电控制的流程图；
图9为本申请提供的导航数据的生成装置的结构示意图；
图10为本申请提供的物体运送装置的结构示意图；
图11及图12为本申请提供的服务器及运输载具的主机通用计算机架构示意图；
图13为本申请提供的运输载具的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
在物流包裹投递过程中，可以使用智能机器人进行自动投递，即由智能机器人从一地获取包裹并将其运送至另一地，以代替人工取件。智能机器人在不同的环境中工作，其投递过程也会有所不同。
具体的一种工作环境中，在智能机器人的投递路径上，设置有各种不同的建筑物，智能机器人需要根据建筑物的不同，执行不同的运动动作。例如，智能机器人的工作环境内设置有高楼，智能机器人在投递路径中，不仅需要绕开障碍物，还需要执行进入楼内及乘坐电梯等动作。
对此，见图1，本申请提供了一种物体运送系统，该系统具体包括服务器及运输载具。
服务器，用于根据客户端的物体运送请求生成导航数据，并将导航数据发送至运输载具。
其中，导航数据可以具体记录在一个文件中，则该文件可以称为导航文件。导航数据用于指示空间内的资源配送，该空间并非局限于固定场所内的空间，也可以是从一个位置点经过室外路径到达另一位置点的非封闭式空间。
导航数据包含导航路线，导航路线包含若干个节点，节点的一种形式为地理坐标，各个地理坐标依次串联便可以表示出导航路线，导航路线即运输载具的行动路线。
节点可以指示运输载具从一位置点运动至另一位置点，各个位置点处会存在物体对象，如建筑物、建筑物的附属设施、自然物体等，运输载具到达一节点后，需要根据该节点处的物体对象类型来执行相应的动作，因此，可以为每个节点设置节点类型，节点类型用于表示位于各个节点处的物体对象的类型。例如，某节点的节点类型可以为门，另一节点的节点类型可以为电梯，再一节点的节点类型可以为拐角点。
运输载具，用于依据该导航数据，将物体从一地运送至另一地。
运输载具可以为智能机器人，如图1所示，其具有通信接口、处理器及行动部件。其中，通信接口用于接收服务器发送的导航数据，处理器用于依据导航数据控制行动部件运动，以使运输载具将物体从一地运送至另一地。
当然，运输载具也可以是平衡车、轮椅等装置，运输载具所运送的物体可以是包裹或人等。
见图2所示的运输载具的一种行动路线图，运输载具从A点沿着虚线行驶至B点，虚线表示的是服务器发送给运输载具的导航数据中的导航路线。沿虚线路径中的点P1～P3表示的是导航路线上的三个节点，该三个节点的节点类型分别为门、拐角点1及拐角点2。运输载具按照导航路线行驶至每个节点时，需要根据该节点的节点类型，执行相应的动作。例如，行驶至P1点时，需要执行过门的动作，行驶至拐角点1及拐角点2时，需要执行转弯动作。经过导航路线的指引，最终到达B点，实现物体运送。
当然，导航路线中的A点及B点也可以作为节点，节点类型分别为起点及终点，运输载具执行的动作分别为收取物体及投递物体。
从上述有关物体运送系统的说明可知，服务器主要用于根据用户的物体运送请求生成导航数据，运输载具主要用于根据导航数据为自身导航以实现物体的运送。以下分别对服务器及运输载具进行说明。
见图3，其示出了应用在服务器上的导航数据生成方法的一种流程，具体包括步骤S31～S34。
S31：接收到客户端的物体运送请求后，根据该物体运送请求确定出物体的运送起点及运送终点。
其中，若用户想要使用运输载具运送物体，则可以在客户端上输入物体运送信息，输入的物体运送信息作为物体运送请求发送至服务器。
一个示例中，用户输入的物体运送信息中包含物体的运送起点及运送终点，则服务器接收到物体运送请求后，便可以直接从物体运送请求中提取到运送起点及运送终点。另一个示例中，用户输入的物体运送信息中包含物体的标识，如完整运单号、运单号后四位、包含运单号的二维码等，则服务器接收到物体运送请求后，可以根据物体标识查询物体的运送起点及运送终点。需要说明的是在该实现方式中，服务器需要保存有物体标识与运送起点及运送终点的对应关系。
再一个示例中，服务器保存的可以是物体标识与运送起点的对应关系，用户输入的物体运送信息中，除了包含物体标识外，还包含物体的运送终点。服务器接收到物体运送请求后，直接提取其中的运送终点，并根据物体标识查询运送起点。又一个示例中，服务器可以保存物体标识与运送终点的对应关系，用户输入的物体运送信息中除了包含物体标识外，还包含物体的运送起点。服务器接收到物体运送请求后，直接提取其中的运送起点，并根据物体标识查询运送终点。
后三种实现方式与第一种实现方式相比，虽然服务器需要预先执行预处理步骤且需要耗费一定的存储容量，但对于用户来说，输入信息较少，用户体验更好。
物体的运送起点及运送终点根据运输载具应用场景的不同而不同。例如，若运输载具应用在一个工业园区内，运送起点可以为工业园区内设置的物体寄存点如菜鸟驿站，运送终点可以为该工业园区内某栋楼的某个楼层的工位位置。
S32：依据预设的地图拓扑图，规划由运送起点到运送终点的导航路线。
其中，服务器上预设有与运输载具的工作环境对应的地图拓扑图。例如，运输载具工作在某工业园区内，则服务器上预设有该工业园区的地图拓扑图。需要说明的是，地图拓扑图中包含的点及边越多，则可以越详细地描述工作环境，进而生成的最优路径更加精确，运输载具的运送过程也更加准确。
在实施中，可以使用任意一种路径规划算法，来确定导航路线。路径规划算法不同，则导航路线的优点也不同。例如，使用路径最短规划算法如TSP(Traveling SalesmanProblem，旅行商问题)算法，则确定出的导航路线的长度最短。再如，使用时长最短规划算法，则确定出的导航路线的行进时长最短。又如，若想要途径多个物体收取点和/或多个物体投递点，则可以使用dijistra(狄克斯特拉)算法，从而确定出的导航路线需要经过该多个物体收取点和/或多个物体投递点。
规划的导航路线中包含若干节点，导航路线的一种具体形式为节点列表，且节点列表中的各个节点具有排列次序，这样，前一节点与后一节点之间的路径即表示一小段导航路径，各个小段导航路径的总和即导航路线。
S33：确定导航路线中每个中间节点的节点类型。
需要说明的是，导航路线中的节点仅仅用于表示出一条路线，并不能体现节点对应的建筑物类型。例如图2所示，导航路线仅仅说明包含五个节点，分别为节点A、节点1、节点2、节点3及节点B。但五个节点分别是什么建筑物，并不能从导航路线中确定出来，但是，对于导航机器人而言，其需要根据建筑物类型执行相应的动作，因此，需要确定每个节点的节点类型。节点类型指的是节点对应的实际环境中的建筑物。例如，节点类型为桥、向左拐角点、1号楼、2号楼、自动门、电梯等。
导航路线中包含物体的运送起点(可简称起点)及物体的运送终点(可简称终点)，对于该两个点而言，节点类型是可以直接确定出来的，分别为收取物体及投递物体。或者，该两个点可以并不用确定节点类型，运输载具运动至该两个节点后，由人工完成收取物体及投递物体的动作。
为了便于描述，可以将运送起点及运送终点之外的节点可以称为中间节点。
需要说明的是，物体运送请求针对的物体可以是一个，也可以是多个。物体运送请求针对的物体为多个的情况具体可以是，请求运输载具在多个位置点收取物体，并将该多个物体运送至同一位置点；或者请求运输载具在一个位置点收取物体收取多个物体，并将该多个物体运送至多个位置点；或者请求运输载具在多个位置点收取物体，并将该多个物体运送至多个位置点。
在此三种情况下，服务器确定的导航路线中，物体的运送起点和/或物体的运送终点为多个。因此，在确定中间节点时，需要将该多个运送起点和/或多个运送终点均排除。
确定中间节点后，根据该节点类型文件，为各个中间节点确定所对应的节点类型。前已述及，服务器上预设有地图拓扑图，地图拓扑图包含大量的节点及边。服务器上需要预存与地图拓扑图对应的节点类型文件，节点类型文件中包含的是地图拓扑图中每个节点的节点类型，因此，在节点类型文件中便可以查找到中间节点的节点类型。
例如，导航路线中除了运送起点及运送终点，还包含三个中间节点，为中间节点1确定的节点类型为向左拐角点，为中间节点2确定的节点类型为5号楼、为中间节点3确定的节点类型为自动门。
节点类型用于指示运输载具所需要执行的动作，例如，若节点类型为向左拐角点，则指示运输载具进行左拐；若节点类型为5号楼，则指示运输载具行进至5号楼；若节点类型为自动门，则指示运输载具等待门开后经过。当然，以上节点类型及相应的动作仅仅是示例说明，本申请并不局限于此。
S34：将导航路线及该导航路线中每个中间节点的节点类型作为导航数据发送至运输载具。
其中，导航数据的一种形象的表现方式可以见图4。如图4所示，导航数据对应5个圆圈，第一个圆圈表示物体的运送起点、第二圆圈表示向左拐角点、第三个圆圈表示5号楼、第四个圆圈表示自动门、第五个圆圈表示物体的运送终点。另外，各个圆圈之间的虚线箭头表示小段的导航路径，用于指导运输载具从前一节点行进至后一节点，直至物体的运送终点。
以上为应用在服务器上的一种导航数据生成方法，该方法应用在导航路线较为简单的物体运送任务中，例如，运输载具通过大门进入某栋楼后，并不需要乘坐电梯上楼，直接到达第一层的物体收取点即可。
需要说明的是，上述方法生成的导航数据中包含导航路线中每个节点的节点类型，因此运输载具在每个节点处均需要执行对应的动作，然而，这样可能降低运输载具的工作效率。
具体来讲，实际应用中，导航路线的中间节点中可能存在多个相同的节点，例如，物体的运送终点为某栋楼的13层的某个位置点，根据地图拓扑图确定的导航路线中会包含该栋楼的1层～13层。1～13层电梯作为中间节点时，其中的2～12层电梯属于相同的节点，因为运输载具在经过2～12层电梯时，并无必要执行出电梯的动作。
因此，为了保证运输载具运送物体的效率，需要对相同的中间节点进行合并。见图5，其示出了本申请提供的应用在服务器上的导航数据生成方法的另一种流程，具体包括步骤S51～S55。
S51：接收到客户端的物体运送请求后，根据该物体运送请求确定出物体的运送起点及运送终点。
S52：依据预设的地图拓扑图，规划由运送起点到运送终点的导航路线。
S53：确定导航路线中每个中间节点的节点类型。
有关步骤S51～S53的说明可以参见有关步骤S31～S33的说明，此处并不赘述。
S54：将属于可删除类型、与前后的中间节点的节点类型相同的中间节点删除。
需要说明的是，删除的中间节点属于预设的可删除类型，如中间节点为电梯楼层，则该中间节点可以删除。但有些中间节点是并不能合并的，如相连的两个中间节点为两栋楼，其表示运输载具需要从一栋楼处行进至另一栋楼处，此种中间节点不能删除。
另外，删除的中间节点的节点类型与前一中间节点的节点类型相同，且节点类型与后一中间节点的节点类型也相同。以上述第1～13层电梯节点为例，第2～12层电梯节点是可以删除的。需要说明的是，若导航路线中的电梯节点为两个层数相邻的电梯节点如第1层及第2层电梯节点，则并不会删除任意一层电梯节点。
见图6A及图6B，其示出了删除中间节点的一种示例。在该示例中，物体的运送终点为5号楼13层的某个位置点。在图6A中，第五个圆圈为电梯1层，第6个圆圈、省略号及第7个圆圈表示电梯2层至电梯12层，第8个圆圈表示电梯13层，第9个圆圈表示物体的运送终点。在图6B中，将第6个圆圈、省略号及第7个圆圈所表示的电梯2层至电梯12层删除，剩余电梯1层及电梯13层。
S55：将删除中间节点后的导航路线及该导航路线的中间节点的节点类型作为导航数据发送至运输载具。
其中，导航路线删除步骤S54中的中间节点后，剩余的各个中间节点均需要执行对应的动作。因此，将删除中间节点后的导航路线、以及该导航路线中各个中间节点的节点类型返回客户端。
以上述图6示例为例，返回给客户端的导航数据中的导航路线包括7个节点，该7个节点的节点类型分别为物体的运送起点、向左拐角点、5号楼、大门、第1层电梯、第13层电梯及物体的运送终点。
需要说明的是，以上技术方案以电梯层数作为可删除节点类型的示例进行说明，在实际应用中，可删除节点类型可以是根据实际应用情况而设置的其他类型。
以上导航数据生成方法应用在服务器上，具体地，客户端向服务器发送物体运送请求，由服务器生成导航数据并下发给运输载具。只要能连接服务器的客户端，均可以向服务器发送物体运送请求，服务器生成导航数据后，可以选择下发给任意的运输载具完成物体运送任务，因此，该种物体运送方式更加灵活，且应用范围较广。
在另一种应用场景中，导航数据可以直接在运输载具上生成。具体地，操作员可以直接向运输载具输入物体运送请求，然后运输载具按照上述图3或图5的流程生成导航数据。
运输载具获得导航数据后，依据该导航数据进行物体的运送。见图7，其示出了物体的运送流程，具体包括步骤S71～S74。
S71：获取到导航数据后，提取其中的导航路线及导航路线的中间节点对应的节点类型。
其中，导航数据中包含导航路线，导航路线包含物体的运送起点、中间节点及物体的运送终点。中间节点的节点类型用于指示运输载具执行对应的行进动作。
S72：控制运输载具在导航路线的运送起点执行获取物体的动作。
其中，运输载具可以设置有收取物体的部件，如机械手臂。在导航路线的运送起点，控制该收取部件将物体放置在运输载具上。
S73：控制运输载具从运送起点开始行进，且行进至中间节点时，控制运输载具执行与中间节点的节点类型对应的动作，直至到达导航路线的运送终点。
其中，运输载具上设置有定位装置，该定位装置可以定位运输载具的实时位置，本方法的执行装置根据导航路线及定位装置所确定的运输载具的实时位置对运输载具进行导航，以使运输载具按照导航路线行进。
需要说明的是，运输载具内可以设置节点类型与执行动作的对应关系，例如，向左拐角点对应的动作为向左拐，N号楼对应的动作为转向该楼的入口，自动门对应的动作为等待预设时长后行进，电梯1层对应的动作为进电梯，电梯N(N不为1)层对应的动作为出电梯。当然，此些仅仅是示例说明，对应关系还可以是本领域技术人员可以理解并预期得到的其他节点类型与执行动作之间的对应关系。
在行进过程中，每当遇到一个中间节点，则执行与中间节点的节点类型对应的动作。以图6B所示的导航路线为例，运输载具到达第二个节点(向左拐角点)时，需要执行向左拐的动作，到达第三个节点(5号楼)时，需要执行转向楼入口的动作，到达第四个节点(自动门)时，需要执行等待门开且经过的动作，到达第五个节点(电梯1层)时，需要执行进电梯的动作，到达第六个节点(电梯13层)时，需要执行出电梯的动作，然后根据导航路线，到达物体的运送终点。
需要说明的是，运输载具上可以设置有图像识别装置，以对电梯上的层数数字进行识别。在识别出电梯层数的基础上，还可以控制运输载具如智能机器人的机械手臂等部件执行按下层数按钮的动作。
S74：控制运输载具在运送终点执行投递物体的动作。
其中，运送终点可以设置有物体收取装置，控制运输载具的机械手臂将物体投递在该物体收取装置内即可。
当然，步骤S72获取物体及S74投递物体的动作是可以省略的，而是由人工完成。
以上步骤S71～S74是控制运输载具依据导航数据进行物体运送的过程，且在运送终点对物体进行投递，从而实现了物体的自动化投递，节省了人力成本。
需要说明的是，在本申请中，物体的运送起点可以是固定的物体管理点，例如，用于收取物体的菜鸟驿站等，也可以是运输载具工作范围内的任意位置点，例如，运输载具工作在某个办公区域内，该办公区域内的任何员工都可以使用运输载具，将物体从本人的工位处运送至该办公区域内的其他位置点，因此，该办公区域内的任何位置点都可能作为运输载具运送物体的运送起点。物体的运送终点同理，可以是固定的物体管理点，也可以是运输载具工作范围内的任意位置点。
在实际应用中，运输载具可以是使用电能工作的，在电力不足的情况下，需要对运输载具进行充电控制。
具体的充电过程可以如图8所示，包括以下步骤S81～S85。
S81：运输载具监测到需要充电时，向服务器发送充电请求，充电请求中包含运输载具的当前位置。
其中，运输载具需要充电的一种情况可以是，运输载具监测自身电池的电量剩余值，当监测到剩余电量值低于预设电量阈值时，则向服务器发送充电请求。或者，运输载具需要充电的另一种情况可以是，运输载具监测自身电池的电量剩余值，在执行步骤S71获取到导航数据后，计算从导航数据中的导航路线的运送起点到运送终点所需的电量值，当电量剩余值小于该所需的电量值时，则向服务器发送充电请求。
运输载具可以将当前所处的位置包含在充电请求中发送至服务器，以使服务器进行路径规划。
S82：服务器依据预设的地图拓扑图及当前位置，确定最优的导航路线。
其中，地图拓扑图中包含节点及边，边为两个节点之间的路径。地图拓扑图可以记录每条边的实际长度，从而，所确定的最优的导航路线可以是从当前位置到充电位置点的路径最短路线。该导航路线用于指示运输载具进行充电，因此，该导航路线可以称为充电导航路线。
进一步地，地图拓扑图中可以记录行进一条边的长度所需的时长，从而，所确定的最优导航路线可以是从当前位置到充电位置点的用时最短的路线。
根据实际需求，最优导航路线还可以是具有其他优点的路线。当然，计算该最优的导航路线时，也需要保证运输载具的电量剩余值大于或等于运输载具到达该导航路线的充电位置点所需的电量值。
S83：服务器确定导航路线的中间节点的节点类型。
S84：服务器将导航路线及该导航路线的中间节点的节点类型作为导航数据发送至运输载具。
其中，该导航数据可以称为用于指示充电的导航数据，该导航数据包含充电导航路线，充电导航路线的中间节点具有节点类型，中间节点为运输载具的当前位置对应的节点及充电位置对应的节点之外的节点。
S85：运输载具依据导航数据运动至导航数据所指示的充电位置点。
需要说明的是，上述步骤S83～S85的说明可以有关图3的说明，此处并不赘述。
当然，若运输载具发送充电请求是步骤S81中的第二种情况，即执行步骤S71获取到导航数据后发送的充电请求，则表示运输载具已经接收到物体运送任务，则在充电完毕后，运输载具则继续执行S72及后续步骤，已完成物体的运送。
需要说明的是，以上流程中运输载具获取到的用于指示充电的导航数据可以并非是由服务器生成的，也可以是运输载具自己生成的，具体的生成方法可以参照上述图3或图5的流程，此处并不赘述。
为实现以上导航数据的生成方法，本申请还提供了导航数据的生成装置，见图9，该装置具体包括：导航路线确定单元901、节点类型确定单元902及导航数据生成单元903。
导航路线确定单元901，用于接收到物体运送请求后，依据物体运送请求确定导航路线；其中，导航路线包含物体的运送起点、中间节点及物体的运送终点，中间节点为除运送起点及运送终点之外的节点；
节点类型确定单元902，用于确定导航路线的中间节点的节点类型，节点类型用于指示运输载具在节点处所需执行的动作；
导航数据生成单元903，用于将导航路线及导航路线的中间节点的节点类型生成导航数据。
为了实现对重复节点的删除，以上生成装置还可以包括：重复节点删除单元。
重复节点删除单元，用于在确定导航路线的中间节点的节点类型之后，若中间节点中存在属于可删除类型且与前后的中间节点的节点类型相同的中间节点，则将该中间节点删除；
相应地，在将导航路线及导航路线的中间节点的节点类型生成导航数据的方面，导航数据生成单元具体用于：
将删除中间节点后的导航路线及该导航路线的中间节点的节点类型生成导航数据。
在确定导航路线的中间节点的节点类型时，节点类型确定单元902具体执行以下步骤：
在预存的节点类型文件中，查找中间节点的节点类型；其中，节点类型文件包含地图拓扑图中每个节点的节点类型。
在一个应用示例中，以上装置应用在服务器上，且导航路线确定单元901接收到的物体运送请求是由客户端发送的；相应地，该装置还可以包括：导航数据发送单元，用于将导航数据发送至运输载具。
为实现以上物体运送方法，本申请还提供了物体运送装置，见图10，该装置具体包括：导航路线及节点类型获得单元1001、及控制物体运送单元1002。
导航路线及节点类型获得单元1001，用于获得导航数据后，提取其中的导航路线及导航路线的中间节点对应的节点类型；其中，导航路线包含若干个节点，中间节点为若干个节点中除运送起点及运送终点之外的节点；
控制物体运送单元1002，用于控制运输载具从运送起点开始运送物体，且行进至中间节点时，控制运输载具执行与中间节点的节点类型对应的动作，直至运输载具行进至运送终点。
在一个具体实现方式中，在控制运输载具执行与中间节点的节点类型对应的动作时，控制物体运送单元具体执行以下步骤：
依据预设的节点类型与执行动作的对应关系，确定中间节点的节点类型所对应的动作；控制运输载具执行确定出的动作。
为了实现物体的自动化获取及投递，物体运送装置还包括：控制物体获取单元及控制物体投递单元。
控制物体获取单元，用于控制运输载具在运送起点执行获取物体的动作；
控制物体投递单元，用于控制运输载具在运送终点执行投递物体的动作。
为了保证运输载具可以顺利将物体运送到指定位置，物体运送装置还包括：所需电量值计算单元、充电导航数据获得单元及控制充电行进单元。
所需电量值计算单元，用于在控制运输载具从运送起点开始运送物体之前，计算运输载具从运送起点至运送终点所需的电量值；
充电导航数据获得单元，用于若运输载具的电量剩余值小于电量值，则获得用于指示充电的导航数据；用于指示充电的导航数据包含充电导航路线，充电导航路线的中间节点具有节点类型，中间节点为运输载具的当前位置对应的节点及充电位置对应的节点之外的节点；
控制充电行进单元，用于控制运输载具依据用于指示充电的导航数据从当前位置点运动至充电位置。
见图11，其示出了服务器的一种可能的结构示意，包括：
总线、控制器/处理器1、存储器2、通信接口3、输入设备4和输出设备5。处理器1、存储器2、通信接口3、输入设备4和输出设备5通过总线相互连接。其中：
总线可包括一通路，在计算机系统各个部件之间传送信息。
控制器/处理器1可以是通用处理器，例如通用中央处理器(CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)、微处理器等，也可以是特定应用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，或一个或多个用于控制本发明方案程序执行的集成电路。还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。控制器/处理器1也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等等。具体地：
服务器的控制器/处理器1可用于执行图3、图5及图8中S82及S83和/或本申请所描述的技术的其他过程。
存储器2中保存有执行本申请技术方案的程序，还可以保存有操作系统和其他应用程序。具体地，程序可以包括程序代码，程序代码包括计算机操作指令。更具体的，存储器2可以是只读存储器(read-only memory，ROM)、可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备、随机存取存储器(random access memory，RAM)、可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备、磁盘存储器等等。
通信接口3可包括使用任何收发器一类的装置，以便与其他设备或通信网络通信，如以太网，无线接入网(RAN)，无线局域网(WLAN)等。
输入设备4可包括接收用户输入的数据和信息的装置，例如键盘、鼠标、摄像头、扫描仪、光笔、语音输入装置、触摸屏等。
输出设备5可包括允许输出信息给用户的装置，例如显示屏、打印机、扬声器等。
见图12，其示出了运输载具的一种可能的结构示意，该结构在上述图11的基础上，还包括：与总线相连的定位装置6及行动部件7。
定位装置6可以使用现有的任意一种定位系统，如全球定位系统GPS、北斗卫星导航系统BDS等。其中，定位装置6具体用于实时确定运输载具的位置。
需要说明的是，运输载具的控制器/处理器1可具体用于获得导航数据后，提取其中的导航路线及导航路线的中间节点对应的节点类型、根据定位装置确定的位置及导航路线，向行动部件发送行进指令、以及根据节点类型，向行动部件发送动作指令。
运输载具的控制器/处理器1还可以用于执行图7及图8中的S81、S84及S85和/或本申请所描述的技术的其他过程。
行动部件7可以包括行进部件如平衡车轮及运动部件如机械手臂等。其中，行动部件7具体用于依据行进指令从运送起点开始运送物体，且行进至中间节点时，执行动作指令对应的动作，直至运输载具到达运送终点。
见图13，其示出了本申请提供的一种运输载具，包括处理器、定位装置及行动部件；其中：
定位装置，用于实时确定运输载具的位置。
处理器，用于接收到物体运送请求后，依据物体运送请求确定导航路线，确定导航路线的中间节点的节点类型；其中，导航路线包含物体的运送起点、中间节点及物体的运送终点，中间节点为除运送起点及运送终点之外的节点，节点类型用于指示运输载具在节点处所需执行的动作；还用于根据定位装置确定的位置及导航路线，向行动部件发送行进指令；以及用于根据节点类型，向行动部件发送动作指令。
行动部件，用于依据行进指令从运送起点开始运送物体，且行进至中间节点时，执行动作指令对应的动作，直至运输载具到达运送终点。
如图13所示，运输载具上可以设置箱体用于放置物体，运输载具上的行动部件可以是滚轮或皮带等。本运输载具可以自身生成导航路线，如操作员通过操作界面向运输载具输入包含运送起点及运送终点的物体运送请求，运输载具上预先存储有工作环境的地图拓扑图，进而使用地图拓扑图生成导航路线，并根据导航路线控制自身的行动部件的运动。需要说明的是，有关本运输载具的相关说明可以参见上文对应内容，此处并不赘述。
需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括上述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (22)

1.一种导航数据的生成方法，其特征在于，包括：
接收到物体运送请求后，依据所述物体运送请求确定导航路线；其中，所述导航路线包含物体的运送起点、中间节点及物体的运送终点，所述中间节点为除所述运送起点及所述运送终点之外的节点；
确定所述导航路线的中间节点的节点类型，所述节点类型用于指示运输载具在节点处所需执行的动作；
将所述导航路线及所述导航路线的中间节点的节点类型生成导航数据。
2.根据权利要求1所述的导航数据的生成方法，其特征在于，在所述确定所述导航路线的中间节点的节点类型之后，还包括：
若所述中间节点中存在属于可删除类型且与前后的中间节点的节点类型相同的中间节点，则将该中间节点删除；
相应地，所述将所述导航路线及所述导航路线的中间节点的节点类型生成导航数据，包括：
将删除中间节点后的导航路线及该导航路线的中间节点的节点类型生成导航数据。
3.根据权利要求1所述的导航数据的生成方法，其特征在于，所述确定所述导航路线的中间节点的节点类型，包括：
在预存的节点类型文件中，查找所述中间节点的节点类型；其中，所述节点类型文件包含所述地图拓扑图中每个节点的节点类型。
4.根据权利要求1至3任意一项所述的导航数据的生成方法，其特征在于，该方法应用在服务器上，所述物体运送请求是由客户端发送的；
相应地，该方法还包括：将所述导航数据发送至运输载具。
5.根据权利要求1至3任意一项所述的导航数据的生成方法，其特征在于，该方法应用在运输载具上。
6.一种物体运送方法，其特征在于，应用在运输载具上，该方法包括：
获得导航数据后，提取其中的导航路线及所述导航路线的中间节点对应的节点类型；其中，所述导航路线包含若干个节点，中间节点为所述若干个节点中除所述运送起点及所述运送终点之外的节点；
控制所述运输载具从所述运送起点开始运送物体，且行进至所述中间节点时，控制所述运输载具执行与所述中间节点的节点类型对应的动作，直至所述运输载具到达所述运送终点。
7.根据权利要求6所述的物体运送方法，其特征在于，所述控制所述运输载具执行与所述中间节点的节点类型对应的动作，包括：
依据预设的节点类型与执行动作的对应关系，确定所述中间节点的节点类型所对应的动作；
控制所述运输载具执行确定出的动作。
8.根据权利要求6所述的物体运送方法，其特征在于，还包括：
控制所述运输载具在所述运送起点执行获取物体的动作；
控制所述运输载具在所述运送终点执行投递物体的动作。
9.根据权利要求6所述的物体运送方法，其特征在于，在控制所述运输载具从所述运送起点开始运送物体之前，还包括：
计算所述运输载具从所述运送起点至所述运送终点所需的电量值；
若所述运输载具的电量剩余值小于所述电量值，则获得用于指示充电的导航数据；所述用于指示充电的导航数据包含充电导航路线，所述充电导航路线的中间节点具有节点类型，所述中间节点为所述运输载具的当前位置对应的节点及充电位置对应的节点之外的节点；
控制所述运输载具依据所述用于指示充电的导航数据从所述当前位置点运动至所述充电位置。
10.一种导航数据的生成装置，其特征在于，包括：
导航路线确定单元，用于接收到物体运送请求后，依据所述物体运送请求确定导航路线；其中，所述导航路线包含物体的运送起点、中间节点及物体的运送终点，所述中间节点为除所述运送起点及所述运送终点之外的节点；
节点类型确定单元，用于确定所述导航路线的中间节点的节点类型，所述节点类型用于指示运输载具在节点处所需执行的动作；
导航数据生成单元，用于将所述导航路线及所述导航路线的中间节点的节点类型生成导航数据。
11.根据权利要求10所述的导航数据的生成装置，其特征在于，还包括：
重复节点删除单元，用于在所述确定所述导航路线的中间节点的节点类型之后，若所述中间节点中存在属于可删除类型且与前后的中间节点的节点类型相同的中间节点，则将该中间节点删除；
相应地，在所述将所述导航路线及所述导航路线的中间节点的节点类型生成导航数据的方面，所述导航数据生成单元具体用于：
将删除中间节点后的导航路线及该导航路线的中间节点的节点类型生成导航数据。
12.根据权利要求10所述的导航数据的生成装置，其特征在于，在所述确定所述导航路线的中间节点的节点类型的方面，所述节点类型确定单元具体用于：
在预存的节点类型文件中，查找所述中间节点的节点类型；其中，所述节点类型文件包含所述地图拓扑图中每个节点的节点类型。
13.根据权利要求10至12任意一项所述的导航数据的生成装置，其特征在于，该装置应用在服务器上，所述导航路线确定单元接收到的物体运送请求是由客户端发送的；
相应地，该装置还包括：导航数据发送单元，用于将所述导航数据发送至运输载具。
14.一种物体运送装置，其特征在于，应用在运输载具上，该装置包括：
导航路线及节点类型获得单元，用于获得导航数据后，提取其中的导航路线及所述导航路线的中间节点对应的节点类型；其中，所述导航路线包含若干个节点，中间节点为所述若干个节点中除所述运送起点及所述运送终点之外的节点；
控制物体运送单元，用于控制所述运输载具从所述运送起点开始运送物体，且行进至所述中间节点时，控制所述运输载具执行与所述中间节点的节点类型对应的动作，直至所述运输载具行进至所述运送终点。
15.根据权利要求14所述的物体运送方法，其特征在于，在所述控制所述运输载具执行与所述中间节点的节点类型对应的动作的方面，所述控制物体运送单元具体用于：
依据预设的节点类型与执行动作的对应关系，确定所述中间节点的节点类型所对应的动作；
控制所述运输载具执行确定出的动作。
16.根据权利要求14所述的物体运送装置，其特征在于，还包括：
控制物体获取单元，用于控制所述运输载具在所述运送起点执行获取物体的动作；
控制物体投递单元，用于控制所述运输载具在所述运送终点执行投递物体的动作。
17.根据权利要求14所述的物体运送装置，其特征在于，还包括：
所需电量值计算单元，用于在控制所述运输载具从所述运送起点开始运送物体之前，计算所述运输载具从所述运送起点至所述运送终点所需的电量值；
充电导航数据获得单元，用于若所述运输载具的电量剩余值小于所述电量值，则获得用于指示充电的导航数据；所述用于指示充电的导航数据包含充电导航路线，所述充电导航路线的中间节点具有节点类型，所述中间节点为所述运输载具的当前位置对应的节点及充电位置对应的节点之外的节点；
控制充电行进单元，用于控制所述运输载具依据所述用于指示充电的导航数据从所述当前位置点运动至所述充电位置。
18.一种服务器，其特征在于，包括处理器及通信接口；其中：
所述处理器，用于接收到物体运送请求后，依据所述物体运送请求确定导航路线；其中，所述导航路线包含物体的运送起点、中间节点及物体的运送终点，所述中间节点为除所述运送起点及所述运送终点之外的节点；还用于确定所述导航路线的中间节点的节点类型，所述节点类型用于指示运输载具在节点处所需执行的动作；以及用于将所述导航路线及所述导航路线的中间节点的节点类型生成导航数据；
所述通信接口，用于发送所述导航数据。
19.一种运输载具，其特征在于，包括通信接口、处理器、定位装置及行动部件；
所述通信接口，用于接收导航数据；
所述定位装置，用于实时确定所述运输载具的位置；
所述处理器，用于提取所述导航数据中的导航路线及所述导航路线的中间节点对应的节点类型；其中，所述导航路线包含若干个节点，中间节点为所述若干个节点中除所述运送起点及所述运送终点之外的节点；还用于根据所述定位装置确定的位置及所述导航路线，向所述行动部件发送行进指令；以及用于根据所述节点类型，向所述行动部件发送动作指令；
所述行动部件，用于依据所述行进指令从所述运送起点开始运送物体，且行进至所述中间节点时，执行所述动作指令对应的动作，直至所述运输载具到达所述运送终点。
20.一种运输载具，其特征在于，包括处理器、定位装置及行动部件；
所述定位装置，用于实时确定所述运输载具的位置；
所述处理器，用于接收到物体运送请求后，依据所述物体运送请求确定导航路线，确定所述导航路线的中间节点的节点类型；其中，所述导航路线包含物体的运送起点、中间节点及物体的运送终点，所述中间节点为除所述运送起点及所述运送终点之外的节点，所述节点类型用于指示运输载具在节点处所需执行的动作；还用于根据所述定位装置确定的位置及所述导航路线，向所述行动部件发送行进指令；以及用于根据所述节点类型，向所述行动部件发送动作指令；
所述行动部件，用于依据所述行进指令从所述运送起点开始运送物体，且行进至所述中间节点时，执行所述动作指令对应的动作，直至所述运输载具到达所述运送终点。
21.一种物体运送系统，其特征在于，包括：服务器及运输载具；
所述服务器，用于根据客户端的物体运送请求生成导航数据，并将导航数据发送至所述运输载具；其中，所述导航数据包含导航路线，导航路线包含若干个节点，每个节点具有对应的节点类型，节点类型用于指示运输载具在节点处所需执行的动作；
所述运输载具，用于依据所述导航数据，将物体从所述导航路线的起点运送至终点。
22.根据权利要求21所述的物体运送系统，其特征在于，在依据所述导航数据，将物体从所述导航路线的起点运送至终点的方面，所述运输载具具体用于：
按照所述导航数据中的导航路线，从所述运送起点开始运送物体，且行进至所述中间节点时，执行与所述中间节点的节点类型对应的动作，直至到达所述运送终点。
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