CN102549383A - 使用示意图的建筑物路线规划图 - Google Patents

使用示意图的建筑物路线规划图 Download PDF

Info

Publication number
CN102549383A
CN102549383A CN2010800450766A CN201080045076A CN102549383A CN 102549383 A CN102549383 A CN 102549383A CN 2010800450766 A CN2010800450766 A CN 2010800450766A CN 201080045076 A CN201080045076 A CN 201080045076A CN 102549383 A CN102549383 A CN 102549383A
Authority
CN
China
Prior art keywords
autonomous
fabric structure
point
lattice
instruction
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN2010800450766A
Other languages
English (en)
Inventor
B·孔拉沙蒂
S·M·达斯
R·古普塔
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Qualcomm Inc
Original Assignee
Qualcomm Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Qualcomm Inc filed Critical Qualcomm Inc
Publication of CN102549383A publication Critical patent/CN102549383A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
    • G01C21/206—Instruments for performing navigational calculations specially adapted for indoor navigation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804—Creation or updating of map data
    • G01C21/3807—Creation or updating of map data characterised by the type of data
    • G01C21/383—Indoor data
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F30/00—Computer-aided design [CAD]
    • G06F30/10—Geometric CAD
    • G06F30/13—Architectural design, e.g. computer-aided architectural design [CAAD] related to design of buildings, bridges, landscapes, production plants or roads
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F30/00—Computer-aided design [CAD]
    • G06F30/10—Geometric CAD
    • G06F30/18—Network design, e.g. design based on topological or interconnect aspects of utility systems, piping, heating ventilation air conditioning [HVAC] or cabling

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Geometry (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computational Mathematics (AREA)
  • Mathematical Analysis (AREA)
  • Mathematical Optimization (AREA)
  • Pure & Applied Mathematics (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Processing Or Creating Images (AREA)
  • Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
  • Instructional Devices (AREA)

Abstract

本文中公开的主题涉及用于至少部分地基于建筑物信息来创建路线规划图的系统、方法等，建筑物信息可包括相对低细节的示意图。对于某些示例实现，一种方法可包括获得描述建筑物结构的至少一部分的建筑物信息；以及将点格重叠到建筑物信息上。可使用重叠的点格通过从重叠的点格的多个点投射多条射线来分析建筑物信息。可响应于该分析并且至少部分地基于重叠的点格和建筑物信息创建至少一个路线规划图。本文描述了其他示例实现。

Description

使用示意图的建筑物路线规划图
根据35U.S.C.§119的优先权要求
该美国非临时专利申请要求于2009年10月1日提交且题为AUTOMATICROUTING TOPOLOGY EXTRACTION FROM LOW DETAIL SCHEMATICS(根据低细节示意图的自动路线规划拓扑提取)的美国临时专利申请号61/247,869、于2009年10月1日提交且题为SYSTEM FOR INDOORLOCATION(用于室内定位的系统)的美国临时专利申请号61/247,865、于2009年10月1日提交且题为AUTOMATIC ROUTING TOPOLOGY EXTRACTIONFROM CAD MAPS(根据CAD地图的自动路线规划拓扑提取)的美国临时专利申请号61/247,866、以及于2010年1月22日提交且题为MAP ACQUISITIONAND PROCESSING FOR LOCATION BASED SERVICES(用于基于位置的服务的地图捕获和处理)的美国临时专利申请号61/297,524的权益，以上每一篇皆转让给本申请受让人并因此通过援引明确纳入于此。
相关申请的引用
本专利申请涉及以下共同待审的美国专利申请：
Khorashadi等人的与本申请并发提交、已转让给本申请受让人并通过援引明确纳入于此的具有代理人案号No.100013的ROUTING GRAPHS FORBUILDINGS(建筑物的路线规划图)。
背景
领域：
本文中公开的主题涉及至少部分地基于建筑物信息来创建路线规划图，建筑物信息可包括相对低细节的示意图。
信息：
在20世纪期间，地图开始以电子形式使用。随着因特网的出现，人们最终可访问基本上全球任何地方的地图。Web地图绘制服务还可以提供从“A”点到“B”点的方向。这些基于web的地图绘制方向是相对静态的。然而，随着卫星定位系统(SPS)技术和越来越小的电子设备的发明，可在人们朝着其目的地旅行时动态地提供所谓的弯到弯的方向。
遗憾的是，这些电子地图和基于web的地图绘制服务着力提供室外——诸如从一个邮政地址到另一邮政地址的方向。类似地，弯到弯指引传统上局限于车道。目前缺乏在室内提供类似地图绘制和指引服务的能力。
附图简述
将参照以下附图来描述非限定性和非穷尽性的方面、特征等，其中相近参考标号贯穿各附图始终指代相近部分。
图1是根据一实现的具有注释信息的示例建筑物信息的示意图。
图2是根据一实现的建筑物信息的示意图，已针对该建筑物信息创建包括与注释信息的联接的示例路线规划图。
图3是根据一实现的解说建筑物信息和建筑物导航文件的示例的框图。
图4是根据一实现的示例建筑物信息的示意图。
图5是根据一实现的其上已重叠示例点格的建筑物信息的示意图。
图6是根据一实现的至少部分地基于建筑物信息来创建路线规划图的示例方法的流程图。
图7是根据一实现的用于分析建筑物信息以创建路线规划图的示例方法的流程图。
图8是解说区别建筑物走廊和建筑物外部的潜在困难的示例的图示。
图9是根据一实现的其上已重叠点格的示例建筑物部分的示意图。
图10解说了根据一实现的用于将射线投射到建筑物信息的示意图上的示例机制。
图11是根据一实现的用于使用所投射的射线来确定点是外部点还是内部点的示例办法的示意图。
图12是解说了根据一实现的用于使用所投射的射线来确定点是外部点还是内部点的示例方法的流程图。
图13是根据一实现的解说由可穿行链路互连以构成多个自治区域的毗邻点的示例的示意图。
图14是根据一实现的用于基于自治区域的跨度来发现走廊的示例办法的示意图。
图15是根据一实现的解说用于基于自治区域的跨度来发现走廊的示例方法的流程图。
图16是根据一实现的用于确定哪些自治区域是可通行的以及是否有任何自治区域是不可通行的示例办法的示意图。
图17是根据一实现的解说可通过分析建筑物信息来标识的建筑物结构的示例方面的示意图。
图18是根据一实现的用于确定可通行自治区域的入口/出口点的示例办法的示意图。
图19是根据一实现的用于确定可通行自治区域的入口/出口点的示例方法的流程图。
图20是根据一实现的解说可实现使用示意图的建筑物路线规划图的一个或更多个方面的示例设备的示意图。
概述
对于某些示例实现，一种方法可包括获得描述建筑物结构的至少一部分的建筑物信息；以及将点格重叠到建筑物信息上。可使用重叠的点格通过从重叠的点格的多个点投射多条射线来分析建筑物信息。可响应于该分析并且至少部分地基于重叠的点格和建筑物信息创建至少一个路线规划图。然而应领会，这仅是示例实现，且其他实现在本文中作了描述且可被实现而不会脱离所要求保护的主题内容。
详细描述
贯穿本说明书引述的“特征”、“一个特征”、“示例”、“一个示例”等意指结合该特征和/或示例所描述的特定特征、结构、特性等与所要求保护的主题的至少一个特征和/或示例相关。因此，贯穿本说明书各处出现的诸如“在一个示例中”、“一示例”、“在一个特征中”、“一特征”等不一定必须全部指代相同的特征、示例、和/或示例实现。此外，在一个或更多个示例实现、示例系统等中可将特定的特征、示例、结构、特性等相组合。
如以上指出的，两个点之间的指引以及弯到弯指引通常在室外环境中可用，尤其是具有所定义道路的环境。相反，建筑物内部通常不提供相同的地图绘制或导航能力。为了提供室内导航，可使用一用户目前所在的环境的地图。然而，单单是地图可能不足以用于室内导航。为了帮助用户从地图上一个点导航到另一个点，可使用图形和相关联的注释层。这样的图形通常被称为路线规划图。
具有相关联注释信息的路线规划图可描述给定地图的可通行区域并指示可如何从一个点穿行到另一点。对于任何给定建筑物，这可包括描绘可通行区域以及从建筑物中的一点到另一点的可穿行路径的节点和边的集合。遗憾的是，具有链接的注释信息的路线规划图不是直接从建筑物结构示意图可用的。此类示意图可包括，但不一定限于，相对低细节的示意图。手动绘制路线规划地图并标识特定室内位置的特征并不是向基于室内位置的服务(LBS)生态系统添加具有丰富信息的数亿建筑物结构的可缩放方式。
对于本文中描述的某些示例实现，一种方法可使得研究现有建筑物示意图并至少部分地基于从建筑物示意图提取出的信息来创建路线规划图。示例路线规划图创建过程可使用许多建筑物示意图(包括具有相关联兴趣点(POI)信息的那些建筑物示意图)共有的现有特征以自动方式执行。根据对此类示意地图的分析，可产生具有相关联的注释信息的稳健路线规划图。此类图形产生可包括例如分析连通图以：(i)区别走廊和房间以及(ii)确定房间与走廊之间的连接(例如，门道等)的可能位置。使用路线规划图，可向用户(例如，向其移动设备)提供室内定位和/或导航信息。
图1是根据一实现的具有注释信息102的示例建筑物信息的示意图100。在某些示例实现中，示意图100可表示建筑物的至少一部分。其外表可包括直线、曲线、弧线、多边形，其他封闭形状等，这里仅列举了少数示例。可定义这些项以表示建筑物结构的具体特征。
示例建筑物特征包括但不限于，墙、门、柱子、房间、屏风、隔间墙等。此类建筑物特征可包括限制移动的障碍物，并且它们可以是永久的或临时的。如图所示，示意图100可包括注释信息102、由线表示的墙、由多边形表示的房间、其组合、等等，这里仅列举了少数示例。如图1的示例中所示，可从12个多边形和/或从众多线构成12个房间。尽管出于清楚起见在图1中仅用参考标号“102”显式指示了一项注释信息，但是示意图100中由相对较大的实心圆示出了11项注释信息。
示意图100可包括外墙、内墙、房间、走廊、内部门、外部门、柱子等等。然而，墙、走廊、门等类型通常不在建筑物地图文件中显式地标识。尽管人可能能够容易地标识此类建筑物结构，但机器常常不能如此。本文中描述的某些示例实现使得一个或更多个机器设备能标识至少一些建筑物特征。
然而，建筑物信息文件可包括相对低细节的示意图。此类低细节示意图可包括比在相对高细节的计算机辅助设计(CAD)文件中可发现的信息和/或特征要少的信息和/或特征。作为示例而非限制，相对低细节的示意图可包括商场或机场地图的图像、诸如集会中心等动态场所的可用CAD绘图等等。此类示意图往往具有建筑物的外周界加上描绘兴趣点(POI)的封闭多边形，POI诸如有店铺、房间、终点/门、展厅等，这里仅列举了一些示例。许多但不一定是全部相对低细节的示意图可能还缺少对门的指示。换言之，内部门、外部门、或内部和外部门两者可能没有在相对低细节的示意图上显式指示或甚至表示出来。
应理解，即使机器标识了特定建筑物特征，机器辅助导航也不一定能实现。例如，个人可能希望从示意图100的点#1(第一相对较小的实心圆)行进到点#2(第二相对较小的实心圆)。为了使得能提供导航指引，可为与示意图100相对应的建筑物结构创建路线规划图。若用户能请求至特定房间号、占用者、和/或命名地点、店铺、展厅、建筑物服务等的指引，就可将注释信息链接到连通图以创建此类路线规划图。在下文具体参考图2来进一步描述示例路线规划图和注释信息。
在某些示例实现中，目标建筑物结构的图像地图、多边形地图、或其他示意地图可能是可用的。室内导航可使用地图提取和外推来实现。通过地图提取，示意地图中存在的地图信息可被转换成更可访问的信息，其实现诸如路线规划、定位、位置过滤、导航、激励应用、搜索等基于室内位置的服务，这里仅列举了少数示例。对于该转换，示意文件中表示的物理地图特征可被操纵和转译成路线规划模块能利用的结构。此外，这样的提取和转换过程可以自动化和/或自动方式完成。事实上，地图提取和转译可涉及很少甚至没有用户交互。此外，这样的过程可每地图在少达几分钟里完成、或更快。
以下描述某些示例实现的示例操作。以下操作中的任何操作可被自动化。它们可按不同次序执行和/或可完全或部分交迭地执行。此外，给定实现可采用此类操作的一部分。首先，可将点格重叠到与建筑物结构相对应的示意图上。第二，可从重叠的点格的多个点投射射线。第三，可基于所投射的射线来确定重叠的点格的点是室内点还是室外点。第四，可用可穿行链路来互连重叠的点格的毗邻点以确定多个自治区域。因此，可标识地图的一般性自治区域。个体自治区域可包括可通行或不可通行的自治区域。另外，可通过标识给定店铺、展厅或其他“房间”的边界来促成路线规划机制。
第五，可探明与建筑物结构的外部区域相对应的自治区域。标识建筑物外部区域(例如，相对于内部区域)可便于后续纳入定位技术以增强用户在地图区域内的位置安放。第六，可至少部分地基于自治区域的跨度来发现走廊。第七，诸如POI等建筑物注释信息可被覆盖在自治区域上。如图2中作为示例所示的，房间可用占用者或用途以及房间名或其他标志来标记。第八，可确定哪些自治区域是可通行的以及是否有任何自治区域是不可通行的。可通行区域可被视为可由用户穿行。
第九，可标识具有相应POI或其他注释信息的自治区域的入口/出口点。为了更好地实现无缝室内路线规划以及室内到室外路线规划，还可关于所发现的走廊和外部点来标识整个建筑物结构的入口和出口点并将其包括作为路线规划图的一部分或以其他方式与路线规划图相关联。另外，用于紧急响应和出口策略的应用可利用这些点作为建筑物入口和出口。第十，可创建将多个位置绑定在一起并驱动路线规划应用的路线规划图。第十一，使用此类所确定的入口/出口点，可使用路线规划图提供从一个POI到另一POI的导航指引。
图2是根据一实现的建筑物信息的示意图200，已针对该建筑物信息创建包括与注释信息208的联接的示例路线规划图206。如所解说的，示意图200可包括至少一个不可通行区域202、建筑物外部区域204、路线规划图206、以及注释信息208。使用路线规划图206，导航应用和/或系统可为个人提供例如从点#1行进至点#2的方向指示。
尽管出于视觉清楚性在图2中未用参考标号显式标示某些特定所解说的特征，但是图例指示了哪些特定绘图特征意味着什么特定建筑物特征。并且，尽管示意图200和路线规划图206包括如图2中解说并在下文描述的某些示例组件，但所要求保护主题不限于此。相反，给定实现可包括更多、更少、和/或不同组件。示意图200可例如对应于具有正在进行的汽车行业交易展出的集会中心。
对于某些示例实现，可创建指示路线规划拓扑的路线规划图206以对应于示意图200的建筑物结构。作为建筑物信息的示例分析的一部分，可确定自治区域。自治区域可包括房间、走廊、建筑物外部等，这里仅列举了一些示例。可探明至少一个自治区域包括建筑物外部区域204。可确定一个或更多个其他自治区域包括不可通行区域202。可确定个人可到达的自治区域包括可通行区域(例如，可进入的房间、走廊等)。如本文中所使用的，“房间”(或更一般的区划)可包括办公室、隔间、盥洗室、店铺、亭子、美食广场、套间/公寓、售货亭、展厅、停机位、吸引物、其他可定义区划、其组合等等，这里仅列举了少数示例。
注释信息208可被链接至路线规划图206以进一步实现不同区域(例如，房间、区划等)之间的导航服务和/或其他基于位置的服务。借助示例而非限制，注释信息208可包括房间标记(例如，房间“A”、“1.24”等)、房间名(例如，“贸易集团”、“信息亭”等)、房间用途(例如，“盥洗室”、“食物”、“厨房”等)、房间住户或占用者(例如，“Acme”、“工具”、“小器具”、“无”等)、等等。注释信息208还可提供与特定区划相关联的信息，这些区划诸如有大厅、美食广场、停车场、终点等，这里仅是列出了一些示例。路线规划图206可被用来绘制从一点到另一点(包括从一个有注释区域到另一有注释区域)的路径。仅作为示例，可用从“Acme”的房间“A”附近的点#1到“盥洗室”附近的点#2的指引来向用户提供导航指示(例如，经由移动设备)。
图3是根据一实现的解说建筑物信息302和建筑物导航文件308的示例的框图300。在某些示例实现中，建筑物信息302可包括描述建筑物结构的至少一部分的任何信息集。至少部分地基于建筑物信息302，可创建建筑物导航文件308。建筑物导航文件308可包括至少一个路线规划图312、注释信息314、和/或一个或更多个连通图316。路线规划图312可与注释信息314相关联和/或链接。建筑物信息302、建筑物导航文件308等可实现为电信号(例如，数字信号)。
作为示例，建筑物信息302可包括至少一个建筑物地图文件304。建筑物地图文件304可包括描述建筑物结构的至少一部分的数据306(例如，作为图像、以CAD格式、以DXF格式、其某种组合等)。建筑物信息302在创建建筑物导航文件308的过程之前和/或期间可以任何一种或更多种格式来表达。例如，可在建筑物信息302为第一格式时创建建筑物导航文件308的第一部分，并且在建筑物信息302为第二格式时创建建筑物导航文件308的第二部分。根据建筑物信息302，可提取和/或转换建筑物结构数据306以创建(310)建筑物导航文件308。
建筑物地图文件304和/或其数据306还可包括注释信息。此类注释信息可被组织成一个或更多个层。可涉及操作者交互以标识地图文件内的哪个或哪些注释层(若存在多个层)是将链接到所创建的路线规划图的注释层。例如，若房间名是希望被链接的，则操作者可选择或以其他方式标识这样的层的标记。可在地图文件内单独标记这样的层(例如，“房间层”、“兴趣点”等)。替换地，注释层选择可自动执行、可根据一条或更多条规则被自动化、其组合等等，这里仅列举了少数示例。注释信息可附加地或替换地包括“层”的一部分，这部分包括建筑物特征的表示。
在示例实现中，建筑物地图文件304可对应于一个或更多个建筑物结构的至少一部分。此类建筑物结构的示例包括但不限于：运动场；竞技场；集会中心；商场；由隧道、桥、人行道等连接的建筑物群；机场；办公楼(包括具有可重新配置的墙/分区的那些办公楼)；其组合等等。建筑物地图文件304可以为任何格式。示例格式包括但不限于：CAD绘图格式(例如，由场所或设施所有者提供的)、向量格式、图像格式、其某种组合等。在图像格式下，可对这样的地图图像执行边缘检测过程。图像格式可从网站、从拍摄(例如，商场目录、机场等的)所显示地图的照片的相机(例如，从具有相机的电话)、通过扫描印刷地图、通过复制因特网上呈现的图像、等等来获取，这里仅列举了少数示例。然而，建筑物信息302和所要求保护的主题皆不限于这些具体示例。
如上所述，可从建筑物信息302提取建筑物的至少一部分的结构信息。这样的信息可涉及墙、柱子、障碍物等，这里仅列举了少数示例。然而，可能没有信息指示例如特定墙是“POI A”的墙或者给定房间具有入口/出口点。尽管如此，可以处理建筑物结构信息并且可从所提取的信息推断其他注释信息。例如，为了标识特定房间(例如，“房间A”)的边界框，可从建筑物地图文件304提取POI信息。POI信息可指示空间中的一个或更多个坐标点(例如，基于圆点的点、基于一个或更多个单词的区域、其组合等)标识“POI A”。使用此类POI信息，例如可确定与这些坐标点相关联的最小包封或自治区域并将其标记为“POI A”以用于路线规划目的。在下文具体参考图16和17来进一步描述该注释信息链接过程的示例办法。
图4是根据一实现的示例建筑物信息400的示意图。建筑物信息400可以是(图3的)建筑物信息302的示例。因此，建筑物信息400可适合以上具体参照图3描述的任何格式或任何其它类型的格式。对于某些示例实现，建筑物信息400可包括表示一个或更多个建筑物特征的组件402。
如图所示，建筑物信息400可包括至少两种类型的组件402：墙402a(如由直线表示的)和/或区划402b(如由多边形表示的)。此外，可替换地包括表示建筑物特征的更少、更多和/或不同组件402作为建筑物信息400的部分。建筑物信息400还可包括注释信息404。表达此类建筑物结构的一部分的建筑物信息400从图5开始被用于解说示例概念。
图5是根据一实现的其上已重叠示例点格502的建筑物信息400的示意图500。因此，如图所示，示意图500可包括建筑物信息400和点格502。对于某些示例实现，点格502可重叠到建筑物信息400上。作为示例而非限制，点格502可以是沿两条轴(例如，x轴和y轴)位于规律间隔处的一组点。点格502可覆盖建筑物信息400的建筑物结构的一部分、基本上全部、全部、或超过全部。如图所示，点格502延伸超过建筑物信息400的建筑物结构的外边界。
点格的分辨率或刻度(例如，两个毗邻点之间的间隔距离)可以变化。分辨率可以例如根据基于位置的服务的合需精度水平(例如，导航地图绘制准确性)、分配用于分析建筑物信息的可用资源量(例如，存储器、处理和/或时间)、房间或其他自治区域的实际或预期大小等而变化，这里仅列举了少数示例。在单个点格内，刻度可以变化以计及单个建筑物结构内不同的合需分辨率水平。
建筑物结构重叠点格502的“栅格化”可在任何位置或点开始。栅格化可以通过在一个点开始并在例如多个方向上的规律间隔处(诸如一英尺间隔处)添加点直至覆盖建筑物结构的全部合需部分(包括建筑物或建筑物楼层的全部)来完成。可通过定位从(图3的)建筑物地图文件304提取的任何组件402(例如，(图4的)直线402a、多边形402b、注释信息等)的x和y坐标两者的最小值和最大值来确定围绕建筑物信息的建筑物结构(的例如北、南、西和东边)的最大区域。
图6是根据一实现的至少部分地基于建筑物信息来创建路线规划图的示例方法的流程图600。如图所示，流程图600可包括4个操作框602、604、606和608。尽管操作602-608是以特定次序来示出和描述的，但是应理解，可以替换方式执行方法而不脱离所要求保护的主题。另外，可彼此完全或部分交迭地执行流程图600的操作。此外，尽管下面的描述引用某些其他附图(例如，图3-5)中解说的特定方面和特征，但是可根据其他方面和/或特征来执行方法。
对于某些示例实现，在操作602，可获得描述建筑物结构的至少一部分的建筑物信息。例如，可获得描述建筑物结构的至少一部分的建筑物信息302(例如，如图4中示为建筑物信息400)。建筑物信息302(例如，数字信号)可通过从存储器中检索、通过在无线或有线通信链路上接收、通过(例如，经由相机镜头、传感器等)捕获图像地图等来获得，这里仅列举了少数示例。在操作604，可将点格重叠到建筑物信息上。例如，可将点格502重叠到建筑物信息400上。
在操作606，可使用重叠的点格通过从多个点投射射线来分析建筑物信息。例如，可使用重叠的点格502通过从点格502的多个点投射射线来分析(例如，检查、视察、调查、探究、处理等)建筑物信息400。例如，可检测所投射的射线关于建筑物特征(例如，如由组件402表示的)造成的一个或更多个碰撞。例如，至少部分地基于这样的一个或更多个碰撞，可确定多个点中的点是对应于外部点还是内部点。另外，对于多个自治区域，可至少部分地基于这样的一个或更多个碰撞来确定至少一个入口/出口点。投射射线的示例实现在下文具体参考图10、11、12、18和19来进一步描述。
一般而言，使用点格502来分析建筑物信息400可使得能确定自治区域、探明内部区域与至少一个外部区域、确定可通行及不可通行的自治区域、发现走廊(例如，经由推断)等，这里仅列举了少数示例。在此类分析期间，点格的毗邻点可被互连以构成连通图316。在下文具体参考图7来进一步描述使用点格来分析建筑物信息的示例办法。
在操作608，可响应于该分析并且至少部分地基于重叠的点格和建筑物信息来创建路线规划图(例如，可生成表示至少一个路线规划图的电信号(例如，数字信号))。例如，可至少部分地基于重叠的点格502并响应于操作606的至少一部分为建筑物信息400的至少一部分创建具有与注释信息314的联接的路线规划图312。在示例实现中，路线规划图312可用于确定从一个位置到另一位置(例如，从一个POI到另一POI)的路线。
这样的路线规划图可被存储(例如，经由数字信号)以供相同或不同设备后续使用和/或在创建之后被立即使用或基本上立即使用。例如，路线规划图的数据库可被存储以供后续检索以及以用于基于位置的服务。替换地，设备(例如，移动设备)可创建路线规划图并随后在需要时将其用于导航或其他基于位置的应用。无论如何，使用至少一个路线规划图将与建筑物结构有关的导航信息(例如，指引、完整或部分路线规划图等)提供给移动设备。
图7是根据一实现的用于分析建筑物信息以创建路线规划图的示例方法的流程图700。如解说的，流程图700可包括九个操作框702-718。尽管操作702-718是以特定次序来示出和描述的，但是应理解，可以替换方式执行方法而不脱离所要求保护的主题。另外，可彼此完全或部分交迭地执行流程图700的操作。此外，尽管下面的描述引用某些其他附图(例如，图3-5和9-19)中解说的特定方面和特征，但是可根据其他方面和/或特征来执行方法。
对于某些示例实现，在操作702，可基于所投射的射线来确定点是相对于建筑物结构的外部点还是内部点。例如，可基于所投射的射线来确定点格502的点对应于相对于建筑物信息400的建筑物结构的外部点或内部点。下文具体参照图10来描述用于投射射线的示例机制。操作702的示例实现在下文具体参考图11和12来进一步描述。
在操作704，用可穿行链路来互连栅格点的毗邻点以构成至少一个连通图。例如，从点格502的给定点，可建立给定点与最多达8个相邻点之间的链路(若这样的链路与建筑物特征不相交)。若(例如，从封闭形状和不准许连接到外部点的内部点)构成区划，则此类互连可构成彼此不相连的多个连通图。
在操作706，可确定多个自治区域。例如，可至少部分地基于从用可穿行链路互连毗邻点构成的多个不相连的连通图来确定多个自治区域。在操作708，可探明位于建筑物结构外部的至少一个自治区域。例如，使用被标识为包括外部点(例如，可从操作702确定的)的至少一个点，可探明外部自治区域。操作704-708的示例实现在下文具体参考图13来进一步描述。
在操作710，可基于自治区域的跨度来发现一条或更多条走廊。例如，可至少部分地基于与所确定的自治区域相对应的一个或更多个跨度和至少一个预定阈值来发现至少一条走廊作为建筑物信息400的一部分。操作710的示例实现在下文具体参考图14和15来进一步描述。
在操作712，可将建筑物注释信息覆盖在自治区域上。例如，注释信息404可被覆盖到自治区域上以创建路线规划图，这些自治区域可包括从用可穿行链路互连点构成的不相连的连通图。因此，可将注释信息314链接到路线规划图312。操作712的示例实现在下文具体参考图16和17来进一步描述。
在操作714，可至少部分地基于注释信息(例如，POI信息)来确定哪些自治区域是可通行的以及是否有任何自治区域是不可通行的。例如，与具有注释信息的POI相对应的自治区域可被视为包括可通行自治区域。例如，操作714的示例实现还在下文具体参考图16和17来进一步描述。
在操作716，可基于所投射的射线以及发现的走廊来确定可通行的自治区域及其相应的注释信息(例如，兴趣点)的入口/出口点。例如，可至少部分地基于相应的兴趣点以及从其投射的射线如何到达走廊(例如，在到达走廊前是否碰撞多个建筑物特征)来确定可通行自治区域的一个或更多个入口/出口点。操作716的示例实现在下文具体参考图18和19来进一步描述。
在操作718，可使用至少一个路线规划图至少部分地基于入口/出口点来提供去往和/或来自POI的导航指引。例如，可使用至少一个路线规划图至少部分地基于确定与指定POI相对应的一个或更多个入口/出口点来提供从第一点到指定POI的弯到弯或其他导航指引。
图8是解说区别建筑物走廊和建筑物外部的潜在困难的示例的图示800。如图所示，图示800包括黑色区域802和多个区划804，出于清楚性仅显示指示了区划804中的一些。同时参照(图4的)建筑物信息400，清楚的是区划804是从封闭多边形构成的。机器可能错看成这些封闭多边形全部都是不可通行的区域。还明显的是，走廊和建筑物外部之间没有清楚限定的划分。由于这种情况，建筑物走廊可能“扩散”到建筑物结构的外部区域中，如黑色区域802所示的。
这种潜在扩散可至少部分地通过确定点格的哪些点对应于内部点以及点格的哪些点对应于外部点来解决。因此可建立建筑物内部和建筑物外部之间(例如，建筑物走廊与建筑物外部区域之间)的划分。在下文具体参考图11-13来描述作出内部点相对外部点确定的示例办法。
图9是根据一实现的其上已重叠点格502的示例建筑物部分900的示意图。如出于清楚性而解说的，建筑物部分900是(图4的)建筑物信息400的一部分(例如，横截面)。它已在图9以及图11、13、16和18中被放大以示出附加细节。图11、13、16和18使用建筑物部分900一般地解说不同方面和/或实现。在图9中，建筑物部分900包括组件402，诸如墙402a和区划402b。尽管在图9中未示出，但进一步限定走廊的“上面”部分的其他墙组件在图18中示出。
图10解说了根据一实现的用于将射线投射到建筑物信息的示意图上的示例机制1000。如图所示，机制1000可包括从点1004投射的8条射线1002。(应注意，在起始点彼此邻接的两条射线有效地构成几何直线。因此，替换地和/或等效地，包括8条射线1002的机制1000可被视为包括4条几何直线。)点1004可对应于(例如，图5和9的)点格502的任何给定点。
对于某些示例实现，机制1000可用在点格的多个点上以分析建筑物信息。在操作中，机制1000的至少一条射线1002是从点1004投射的。例如，射线1002可被投射直至其碰撞一个或更多个建筑物结构一次或更多次(例如，或建筑物信息、给定地图图像、或重叠的点格的外边界)。可至少部分地基于此类碰撞和/或没有碰撞来推断或以其他方式确定建筑物信息的各方面。以下描述示例，包括具体参照图11。
尽管示出机制1000的8条射线1002，但这仅作为示例。这样的机制1000可替换地包括更多或更少射线1002而不脱离所要求保护的主题。如图10中所示，机制1000的每条射线1002与最接近的两条射线1002偏离45度。然而，该45度分离仅作为示例。若采用更多或更少射线1002，则最接近的射线1002之间的分离度可改变(例如，以维持任两条接近射线1002之间的均等性)。此外，在单个机制1000内，任两条最接近的射线之间的分离度可以不同而不脱离所要求保护的主题(例如，在单个机制1000内，两条射线1002可分离30度，而另两条射线可分离60度)。
图11是根据一实现的用于使用所投射的射线来确定点是外部点还是内部点的示例办法的示意图1100。如图所示，示意图1100可包括建筑物部分(如参照图9介绍的)以及三个点：点1102、点1104、以及点1106。点1102、1104和1106可以是来自(图5的)点格502(但没有在图1中显式示出)的点。可在每个点1102、1104和1106采用(图10的)机制1000(但没有在图11中显式示出)以确定该点对应于内部点还是外部点。
对于某些示例实现，可至少部分地基于从点投射的射线造成的碰撞次数来确定点是内部点还是外部点。例如，可将碰撞次数与预定阈值作比较。若从给定点投射的射线造成的碰撞次数满足(例如，等于或超过、超过、小于、等等)预定阈值，则可确定这样的点对应于内部点。作为示例，若/在采用具有8条射线1002的机制1000时，这样的预定阈值可等于5或6。可改为使用此类预定阈值的其他值，包括在具有8条所投射的射线的机制下或者在具有不同数目的所投射的射线的机制下。替换地但等效地，若从给定点投射的射线造成的碰撞次数满足预定阈值(例如，在8条所投射的射线的情况下小于或等于3)，可确定给定点对应于外部点。
参照示意图1100，解说了一示例，其中可将预定阈值设为5，且若碰撞次数等于或超过阈值，则碰撞次数可满足该预定阈值。可从点1102投射8条射线。如该示例中所示，所有8条射线皆碰撞建筑物特征。出于视觉清楚性，这些碰撞由实射线表示。因此，由于8超过5，因此可确定点1102对应于内部点。
可从点1104投射8条射线。6条示为实射线以表示与建筑物特征的碰撞。2条示为虚射线以表示它们不与建筑物特征碰撞。由于6超过5，因此可确定点1104对应于内部点。从点1106投射8条射线。3条示为实射线以表示与建筑物特征的碰撞。5条示为虚射线以表示它们不与建筑物特征碰撞。由于3既不等于也不超过5，因此可确定点1106对应于外部点。
图12是根据一实现的用于使用所投射的射线来确定点是外部点还是内部点的示例方法的流程图1200。如解说的，流程图1200可包括七个操作框1202-1208和1208a-1208c。尽管这些操作是以特定次序来示出和描述的，但是应理解，可以替换方式执行方法而不脱离所要求保护的主题。另外，可彼此完全或部分交迭地执行流程图1200的操作。此外，尽管下面的描述引用某些其他附图(例如，图3-5、10和11)中解说的特定方面和特征，但是可根据其他方面和/或特征来执行方法。
对于某些示例实现，在操作1202，可从点格选择点。例如，可从点格502选择点1102、1104或1106。在操作1204，可从所选点投射多条射线。例如，可从所选点1102、1104或1106投射8条射线1002。
在操作1206，可确定碰撞建筑物特征的所投射的射线的数目。例如，可确定碰撞由一个或更多个组件402表示的建筑物特征的所投射的射线1002的数目。在操作1208，例如至少部分地基于所确定的碰撞数目，所选点可被标识为包括内部点或外部点。例如，所选点1102、1104或1106可被标识为对应于是建筑物结构的内部区域的一部分或建筑物结构的外部区域的一部分的点。
操作1208a、1208b和1208c描述用于实现操作1208的示例办法。在操作1208a，可确定碰撞建筑物结构的所投射的射线的数目是否满足预定阈值。若碰撞建筑物结构的射线的数目不满足这样的预定阈值，则在操作1208b，可将所选点标识为包括外部点。另一方面，若确定碰撞建筑物结构的射线的数目达到或超过这样的预定阈值，则在操作1208c，可将所选点标识为包括内部点。例如，若碰撞建筑物结构的所投射的射线的数目达到或超过这样的预定阈值，则从其投射这些射线的所选点可被标识为对应于内部点。
图13是根据一实现的解说由可穿行链路互连以构成多个自治区域的毗邻点的示例的示意图1300。如图所示，示意图1300是根据一实现的示例建筑物部分，其中可从构成一个或更多个连通图的互连点确定多个自治区域1302。具体而言，可从示意图1300的示例建筑物部分确定11个自治区域1302。在图13中，显式地示出6个这样的自治区域1302：自治区域1302a、1302b、1302c、1302d、1302e和1302f。
对于某些示例实现，可用可穿行链路将来自点格(例如，图9的点格502)的点与毗邻点互连以构成一个或更多个连通图。点的互连可例如从任意点开始。直接落在墙或其他建筑物结构上的任何点可被忽略。例如若两个点之间(例如，从第一点到第二点)的链路与诸如墙、柱子等建筑物结构不碰撞和/或相交，则这样的链路可被视为可穿行的。若两个点是邻居(例如，第二点是靠近第一点的8个点之一)，则这两个点可被视为毗邻的。例如，对于点(i，j)，可在点(i，j)与最多达8个紧接的周围点(i-1，j)、(i+1，j)、(i，j-1)、(i，j+1)、(i-1，j-1)、(i+1，j+1)、(i-1，j+1)、和(i+1，j-1)中的每个点之间绘制链路(若可穿行)。此外，可阻止外部点与内部点互连(例如，出于确定自治区域1302的目的，此类原本可能的内部到外部链路可被视为不可穿行的)，如虚线1304所指示的。然而，所要求保护的主题内容并不如此被限定于该特定互连办法。
通过用可穿行链路来互连毗邻点，可构成多个连通图，在建筑物信息包括封闭多边形或类似的隔离结构时，这多个连通图可不相连。这多个不相连图形可被视为包括多个自治区域1302。具体而言，尽管示出了11个自治区域1302，在图13中显式地指示6个自治区域1302a、1302b、1302c、1302d、1302e和1302f。如从图9和13与图4和5的比较明显的是，在示意图1300中部分地示出为走廊的一部分的自治区域1302c。
类似比较揭示了在示意图1300中部分地示出自治区域1302e。如上文具体参照图11和12描述的，点1106可被视为对应于外部点。若自治区域1302包括一个或更多个外部点，则可探明其包括外部自治区域，诸如外部区域1302e。因此，自治区域1302e可被视为包括相对于建筑物结构的外部区域。若自治区域1302包括内部点，则可探明其包括内部自治区域，诸如内部区域1302a、1302b、1302c、1302d和1302f。
图14是根据一实现的用于基于自治区域的跨度来发现走廊的示例办法的示意图1400。如图所示，示意图1400可包括自治区域1402和跨度1404。对于某些示例实现，与自治区域1402相对应的跨度1404可被用于发现建筑物结构的任何走廊。更具体地，图14指示了3个自治区域1402a、1402b和1402c。如图所示，自治区域1402a可对应于跨度1404a，自治区域1402b可对应于跨度1404b，自治区域1402c可对应于跨度1404c。
一般而言，跨度1404可被视为涵盖自治区域1402的最小界定矩形。更具体地，可使用以下等式来确定跨度：
跨度＝(Max(X)-Min(X))*(Max(Y)-Min(Y))，
其中X是相应的自治区域的栅格点的一组x值，以及Y是该相应的自治区域的栅格点的一组y值。然而，可以不同方式确定跨度而不脱离所要求保护的主题。
在示例实现中，可通过找出每个自治区域的“跨度”来标识一个或更多个走廊区域。可至少部分地基于多个演算出的跨度以及至少一个预定阈值来推断走廊。这样的预定阈值可至少部分地基于给定建筑物结构的多个演算出的跨度来确定。仅作为示例，走廊可确定为其跨度偏离多个(直到所有)跨度的均值有三个或更多标准偏差的自治区域。可改为使用其他统计度量。替换地，可关于每个跨度的高宽比、关于每个跨度与整个建筑物结构的跨度之间的比较等等建立预定阈值，这里仅列举了少数示例。然而，所要求保护主题并不限于如何建立此类预定阈值。
图15是根据一实现的解说用于基于自治区域的跨度来发现走廊的示例方法的流程图1500。如解说的，流程图1500可包括六个操作框1502、1504和1504a-1504d。尽管这些操作是以特定次序来示出和描述的，但是应理解，可以替换方式执行方法而不脱离所要求保护的主题。另外，可彼此完全或部分交迭地执行流程图1500的操作。此外，尽管下面的描述引用某些其他附图(例如，图3-5和14)中解说的特定方面和特征，但是可根据其他方面和/或特征来执行方法。
对于某些示例实现，在操作1502，可演算多个自治区域的跨度。例如，可演算多个自治区域1402的跨度1404。在操作1504，可基于多个演算出的跨度以及至少一个预定阈值将至少一个自治区域标识为走廊。例如，可基于演算出的跨度1404a、1404b、1404c、…以及至少一个预定阈值将自治区域1402标识为走廊。例如，若跨度1404c偏离演算出的跨度1404a、1404b、1404c、…的均值达3个标准偏差以上，则自治区域1402c可被标识为走廊。
操作1504a、1504b、1504c和1504d描述用于实现操作1504的示例办法。当然，这些仅仅是示例办法，并且所要求保护的主题在这方面不受限制。在操作1504a，可将特定跨度与取决于多个演算出的跨度的预定阈值作比较。例如，可将特定跨度与响应于比多个演算出的跨度的均值超出3个标准偏差设定的预定阈值作比较。在操作1504b，确定特定跨度是否满足该预定阈值。若否，则如操作1504d所指示地分析下一个跨度。另一方面，若确定特定跨度满足预定阈值(如可在操作1504b确定的)，则在操作1504c，与该特定跨度相对应的自治区域可被标识为走廊。
图16是根据一实现的用于确定哪些自治区域是可通行的以及是否有任何自治区域是不可通行的示例办法的示意图1600。如图所示，示意图1600可包括一个或更多个可通行区域1602、一个或更多个不可通行区域1604、至少一个走廊1606以及至少一项注释信息404a。对于某些示例实现，可确定与注释信息相对应的自治区域包括可通行区域，且可确定不与注释信息相对应的自治区域包括不可通行区域。为了执行此类确定，可将注释信息覆盖在与建筑物信息相对应的至少一个连通图上。此类注释信息(例如，图4的注释信息404)可被包括作为建筑物信息(例如，建筑物信息400)的一部分。若如此，注释信息可包括信息、元数据、其某种组合等等的一个或更多个层，这里仅是列举了一些示例。
对于某些示例实现，可将注释信息覆盖在自治区域上。例如，可将注释信息404覆盖在(图13的)自治区域1302上。如示意图1600中所示，特定的注释信息项404a可与建筑物信息302的位置相关联。此类位置可以是建筑物信息地图的一部分，并且对应于圆点或箭头的坐标、文本的放置、图标的放置等等，这里仅列举了少数示例。坐标(若存在)可以是x坐标、y坐标形式，或以其他某种形式。作为示例而非限制，坐标可以物理距离、经缩放距离、像素或点计数、其某种组合等等来提供。然而，所要求保护的主题内容不受注释信息的此类位置信息的形式、格式等所限制。
若一条或更多条可穿行链路将注释信息404a与对应于自治区域的不相连图形的点相连接，则注释信息404a可被视为对应于该自治区域。更具体地，可能使用一条或更多条可穿行链路能够将注释信息项404的给定位置连接到对应于自治区域的不相连图形。因此，坐标点或其他位置点可被插入栅格化建筑物地图区域并且可从该插入的位置点绘制到点格的其他点的可穿行链路。在诸如这些的示例方式中，所提取的注释层可被链接到其相应的自治区域。
对于某些示例实现，可关于自治区域是否对应于/关联于注释信息对自治区域进行分析。若自治区域的确对应于注释信息404，则其可被视为包括可通行区域1602。另一方面，若自治区域不对应于注释信息(例如，任何注释信息、特定相关类型的注释信息等)，则其可被视为包括不可通行区域1604。对于图16，作为示例而非限制，注释信息404包括兴趣点(POI)。
POI-A对应于注释信息404a和自治区域1602a。POI-B和POI-C分别对应于两个自治区域1602b和1602c。如图所示，有4个其他自治区域对应于POI信息，如“D”、“E”、“F”和“G”所指示的。与POI信息相对应的自治区域可被确定为可通行自治区域1602，诸如可通行自治区域1602a、1602b和1602c。(出于视觉清楚性，对应“D”、“E”、“F”和“G”的自治区域没有另外指示为对应于可通行自治区域。)走廊1606至少在用户被准许在路线规划图中行经其点和链路的意义上也可被视为可通行区域。
若没有POI信息对应于给定自治区域，则给定自治区域可被确定为不可通行自治区域1604。如图所示，有两个不可通行的自治区域1604a和1604b。至不可通行区域1604的路线规划可限于特殊授权的用户或甚至禁止。
图17是根据一实现的解说可通过分析建筑物信息来标识的建筑物结构的示例方面的示意图1700。示意图1700可对应于(图4的)建筑物信息400的经至少部分地分析的版本的示例。如图例1702所指示的，可标识外部、可发现(例如，推断)一条或更多条走廊、以及可标识一个或更多个可通行区域。外部区域打了黑色阴影。推断出的走廊打了浅灰色阴影。可通行区域打了交叉线模式阴影并且用圆点标记以表示POI。内部点与外部点之间的划分也可见，其中推断出的走廊(灰色阴影)与外部区域(黑色阴影)相遇。
在这种地图的情况下(例如，在省略了门指示的地图的情况下)，路线规划可能是有挑战的。尽管可发现走廊以及可标识可通行区域，但没有指定的门道。因此，倘若看起来可从推断出的走廊的任何点靠近指定POI，可能不清楚如何使用户路线规划到指定POI。一般而言，对于示例实现，对于每个POI，可找到地图中在一个或更多个方向上(例如，在彼此偏离45度的8个方向上)“最近”的走廊点。若在特定方向上对走廊点的分析碰撞一个以上建筑物特征(其可以是从示意图的组件知晓的)，则可忽略特定方向。碰撞一个以上建筑物特征意味着特定方向将不(至少直接)通到走廊。用于确定兴趣点的自治区域的入口/出口点的示例实现在以下具体参照图18和19来进一步描述。
图18是根据一实现的用于确定可通行自治区域的入口/出口点的示例办法的示意图1800。如图所示，示意图1800可包括位于建筑物信息地图上的注释信息404b(例如，POI)以及至少一条走廊1606。示意图1800还可包括多个所投射的射线1802和1804以及入口/出口点1806。
对于某些示例实现，可从注释信息404b投射多条射线。可至少部分地基于多条所投射的射线以及建筑物结构的至少一条走廊来确定给定自治区域的一个或更多个入口和/或出口(入口/出口)点。(图10的)机制1000可被用在注释信息404b的位置以投射(也为图10的)射线1002。在该示例中，可投射8条射线。在图18中示出每一条所投射的射线1802和1804。
可基于是否已到达走廊以及已与多少建筑物组件相交来确定在所投射的射线穿过建筑物特征的点存在入口/出口点(用于路线规划图目的)。若在所投射的射线到达走廊时已碰撞了一个以上建筑物组件，则该所投射的射线可不被视为定义了入口/出口点。若在所投射的射线到达走廊时已碰撞了一个建筑物组件，则该所投射的射线可被视为定义了入口/出口点。
如示意图1800中所示，所投射的射线1802可定义入口/出口点，但所投射的射线1804可不定义任何入口/出口点。更具体地，每条所投射的射线1802a、1802b和1802c一旦穿过表示建筑物特征的一条直线就到达走廊1606，因此它们分别定义了入口/出口点1806a、1806b和1806c。所投射的射线1804a和1804b在它们到达走廊1606之前穿过多个建筑物组件，因此它们可能不定义入口/出口点。类似地和/或近似地，所投射的射线1804c、1804d和1804e在穿过表示建筑物特征的一条直线以后没有到达走廊1606(或任何其他走廊)，因此它们可能不定义入口/出口点。
作为示例操作，可投射射线直至其到达走廊。若这种所投射的射线要穿过一个以上建筑物组件才能到达走廊，则可不定义入口/出口点。另一方面，若这种所投射的射线只穿过一个建筑物组件就到达走廊，则可定义入口/出口点。替换地，可投射射线直至已穿过一个建筑物组件。若一旦穿过一个建筑物组件就已到达走廊，则这种所投射的射线可定义入口/出口点。另一方面，若所投射的射线在穿过一个建筑物组件时还未已到达走廊，则这种所投射的射线可不定义入口/出口点。
图19是根据一实现的用于确定可通行自治区域的入口/出口点的示例方法的流程图1900。如解说的，流程图1900可包括五个操作框1902-1910。尽管操作1902-1910是以特定次序来示出和描述的，但是应理解，可以替换方式执行方法而不脱离所要求保护的主题。另外，可彼此完全或部分交迭地执行流程图1900的操作。此外，尽管下面的描述引用某些其他附图(例如，图3-5、9、10、16和18)中解说的特定方面和特征，但是可根据其他方面和/或特征来执行方法。
对于某些示例实现，在操作1902，可从自治区域的注释信息(例如，POI)投射多条射线。例如，可从给定自治区域的注释信息404b的位置投射多条射线1002(例如，射线1802和1804)。在操作1904，可关于到达走廊检测多条所投射的射线与建筑物特征造成的碰撞。例如，可检测所投射的射线1802或1804到达走廊1606造成的碰撞的数目。替换地，可检测所投射的射线1802或1804一旦碰撞第一建筑物特征是否到达走廊1606。
在操作1906，可基于此类碰撞来标识自治区域的一个或更多个入口/出口点。例如，若所投射的射线1802到达走廊1606造成一次碰撞，则可标识入口/出口点1806，但是若所投射的射线1804到达走廊1606造成多次碰撞(或者若所投射的射线1804在到达走廊1606前碰撞至少两个建筑物特征)，则可不标识入口/出口点。
在操作1908，可确定是否有更多自治区域要分析。若如此，流程图1900的方法可通过在操作1902处分析另一自治区域而继续。若没有更多自治区域要分析，则在某个时间(例如，紧接在完成此类分析之后、在完成分析后的某个时间等)，可实现操作1910。在操作1910，可基于与指定POI相对应的自治区域的所标识入口/出口点来计算导航至该指定POI的一条或更多条路径。例如，使用入口/出口点1806以及(图3的)路线规划图312，可计算导航至指定注释信息404b的POI的路径。
替换地，可检查给定可通行自治区域的一个或更多个边界墙以确定此类给定自治区域的入口/出口点。例如，可探明边界墙对面的另一自治区域是否包括走廊(与非走廊自治区域相对)。若给定可通行自治区域的边界墙对面的特定自治区域包括走廊，则可标识该给定可通行自治区域的至少一个入口/出口点。例如，可沿将给定可通行自治区域与包括走廊的特定自治区域分开的边界墙(例如，靠近边界墙的中间)放置至少一个入口-出口点。
至少在由链路互连包括可通行区域的自治区域的所标识入口/出口点之后，可创建路线规划图。点格的点可包括这样的路线规划图的节点，并且互连各点的链路可包括这样的路线规划图的边。此外，POI注释信息可被链接或以其他方式连接到其相应的自治区域，以及将不可进入的区域分类为不可通行位置。从一个位置到另一位置的路线规划可通过选择路线规划图中的两个点/节点并对其余图形运行例如最短路径算法(例如，Dijkstra等)来执行。可使用这样的路线规划图来提供导航指令(包括但不限于，实时和/或弯到弯指示)。此外，可替换地和/或附加地至少部分地基于所创建的路线规划图向(例如，移动设备的)用户提供其他基于位置的服务(例如，定位、位置过滤等)。
给定上文具体参照图18和19描述的示例实现，可为单个POI确定多个入口/出口点。因此，给定POI可能有最多达k个入口/出口点(例如，k＜＝8，其中k取决于所投射的射线的数目)。若请求从(例如，走廊中的)另一位置到目的地POI的路线，则可针对该目的地POI的多个所标识的入口点(例如，最多达k个入口点)计算最低成本路径。可向作出请求的用户显示多条路径或单条路径(例如，最低成本路径)。若用户希望找到从第一POI到第二POI的路线，则可计算最多达k1*k2条路径(其中第一POI具有k1个出口点，且第二POI具有k2个入口点)，且其中一条或更多条(例如，一最短路径或多条路径)可被选择并被提供给用户。
图20是根据一实现的解说可实现使用示意图的建筑物路线规划图的一个或更多个方面的示例设备2000的示意图。如所解说的，设备2000可包括至少一个处理器2002、一个或更多个存储器2004、至少一个通信接口2006、至少一个电源2008、以及其他组件2010，诸如SPS(卫星定位系统)单元(SPSU)(未显式示出)。存储器2004被解说为包括指令2012。然而，设备2000可替换地包括与所解说的组件相比更多、更少、和/或不同的组件。
对于某些示例实现，设备2000可包括和/或包含电子设备。设备2000例如可包括具有至少一个处理器和/或存储器的任何电子设备。设备2000的示例包括但不限于，固定的处理设备(例如，台式计算机、一个或更多个服务器计算机、至少一个电信节点、智能路由器/交换器、其某种组合等)、移动的处理设备(例如，笔记本计算机、个人数字助理(PDA)、上网本、平板或板式计算机、便携式娱乐设备、移动电话、智能电话、移动站、其某种组合等)，以及诸如此类。
电源2008可向设备2000的组件和/或电路供电。电源2008可以是便携式电源，诸如电池，或者是固定电源，诸如汽车、房屋、或其他建筑物中的插座。电源2008也可以是可移动的电源，诸如太阳能或基于碳燃料的发电器。电源2008可以与设备2000相集成或分开。
处理器2002可包括任意一个或更多个处理单元。存储器2004可存储、包含可由处理器2002执行的指令2012(例如，程序、应用等、或其部分；操作数据结构；处理器可执行指令；代码；其某种组合；等等)、或以另外方式提供对指令1012的访问。一个或更多个处理器2002对此类指令2012的执行可将设备2000变换成专用计算设备、装置、平台、其某种组合，等等。
指令2012可包括路线规划图指令2012a、建筑物信息2012b、和/或建筑物导航文件2012c。建筑物信息2012b可对应于例如(图3的)建筑物信息302(例如，(图4的)建筑物信息400)。建筑物导航文件2012c可对应于例如(图3的)建筑物导航文件308，其可包括路线规划图312、一个或更多个连通图316、和/或相关联的注释信息314。路线规划图指令2012a可对应于例如能够实施(图6、7、12、15和19的)流程图600、700、1200、1500和/或1900的一种或更多种实现的指令。路线规划图指令2012a可被执行以例如至少部分地基于建筑物信息2012b来创建建筑物导航文件2012c的至少一部分。尽管未显式示出，但指令2012还可包括用于使用建筑物导航文件2012c来提供一种或更多种基于位置的服务(LBS)的指令。
在示例实现中，诸如服务器和/或电信节点等固定的处理设备可执行路线规划图指令2012a以至少部分地基于建筑物信息2012b来创建建筑物导航文件2012c。相同或不同的固定的处理设备可使用建筑物导航文件2012c来向例如可包括SPSU的移动设备提供LBS。替换地，此类固定的处理设备可向移动设备提供建筑物导航文件2012c以实现或以其他方式促进某些LBS的性能。作为再一替换，移动设备可包括路线规划图指令2012a以从已(例如，从存储器检索的、按需下载的、通过拍摄照片等)获得的建筑物信息2012b创建建筑物导航文件2012c。可改为实现其他替换方案而不脱离所要求保护主题。
通信接口2006可提供设备2000与其他设备(例如，和/或操作人员)之间的一个或更多个接口。因此，通信接口2006可包括屏幕(例如，触摸屏)、扬声器、话筒、键盘/按键、旋钮/滚轮、或其他人机输入/输出特征。此类人机输入/输出特征(若存在)可由人用来请求搜索和/或导航辅助或者视觉和/或听觉地接收搜索结果和/或导航信息。通信接口2006可包括收发机(例如，发射机和/或接收机)、无线电、天线、有线接口连接器或其他此类装置、其某种组合等以(例如，在无线或有线通信链路上)传达无线和/或有线信号。通信接口2006还可充当设备2000的其他组件之间的总线或其他互连。其他组件2010(若存在)可包括一个或更多个其他杂项传感器、特征等等。
本文中描述的方法体系取决于根据特定特征和/或示例的应用可以藉由各种手段来实现。例如，此类方法体系可在硬件、固件、软件、离散/固定逻辑电路、其任意组合等等中实现。在涉及硬件的实现中，例如处理器/处理单元可在一个或更多个专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理器件(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、一般处理器、控制器、微控制器、微处理器、电子器件、编程为执行指令和/或设计成执行本文中所描述的功能的其他设备或单元、和/或其组合内实现，这里仅是列举了一些示例。在本文，术语“控制逻辑”可涵盖通过软件/固件、硬件(例如，离散/固定逻辑电路)、其任意组合等实现的逻辑。
对于涉及固件和/或软件的实现，这些方法体系可用具有执行本文中描述的功能的指令的模块(例如，程序、函数等等)来实现。有形地体现指令的任何机器可读介质可用于实现本文中所描述的方法体系。例如，软件编码可被存储在存储器中并由处理器执行。存储器可以实现在处理器内部或处理器外部。如本文所使用的，术语“存储器”是指任何类型的长期、短期、易失性、非易失性、或其他存储存储器/介质，而并不限于任何特定类型的存储器或特定数目的存储器、或记忆存储在其上的介质的类型。
在涉及固件和/或软件的实现中，各功能可作为一条或更多条指令或代码存储在计算机可读介质上。示例包括编码有数据结构的计算机可读介质和编码有计算机程序的计算机可读介质。计算机可读介质可采用制品的形式。计算机可读介质包括物理计算机存储介质。存储介质可以是能被计算机访问的任何可用介质。作为示例而非限定，此类计算机可读介质可包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其他光盘存储、磁盘存储、半导体存储、或其他存储设备、或能被用来存储指令或数据结构形式的合意程序代码且能被计算机访问的任何其他介质；如本文中所用的盘和碟包括压缩碟(CD)、激光碟、光碟、数字多用碟(DVD)、软盘和蓝光碟，其中盘(disk)常常磁性地再现数据，而碟(disc)用激光光学地再现数据。上述的组合也应被包括在计算机可读介质的范围内。
除存储在计算机可读介质上之外，指令和/或数据还可作为信号在包括于通信装置中的传输介质上提供。例如，通信装置可包括具有表示指令和数据的信号的收发机。这些指令和数据被配置成使一个或更多个处理单元实现权利要求中所概括的功能。即，通信装置包括具有指示用以执行所公开的功能的信息的信号的传输介质。在第一时间，通信装置中所包括的传输介质可包括用以执行所公开功能的信息的第一部分，而在第二时间，通信装置中所包括的传输介质可包括用以执行所公开功能的信息的第二部分。
电子设备还可协同Wi-Fi/WLAN或其他无线网络来操作。例如，定位数据可经由Wi-Fi或其他无线网络来捕获。除了Wi-Fi/WLAN信号外，无线/移动设备还可接收来自卫星的信号，这些卫星可以来自全球定位系统(GPS)、Galileo、GLONASS、NAVSTAR、QZSS、使用来自这些系统的组合的卫星的系统、或将来开发的任何SPS，其每一种在本文中均被通称为卫星定位系统(SPS)。此外，本文描述的实现可随同利用伪卫星或者卫星与伪卫星的组合的位置确定系统一起使用。伪卫星一般是广播被调制在L频带(或其他频率)载波信号上的伪随机噪声(PRN)码或其他测距码(例如，类似于GPS或CDMA蜂窝信号)的基于地面的发射机，该载波信号可以与GPS时间同步。每一个这样的发射机可以被指派唯一性的PN码从而准许其被远程接收机标识。伪卫星在其中来自环地轨道卫星的SPS信号可能不可用的境况中是尤其有用的，诸如在隧道、矿井、建筑、市区峡谷或其他封闭地区中。伪卫星的另一种实现被称为无线电信标。如本文中所使用的术语“卫星”也将包括伪卫星、伪卫星的等效物、以及类似和/或相似技术。如本文中所使用的术语“SPS信号”也将包括来自伪卫星或伪卫星的等效物的类SPS信号。某些实现还可被应用于毫微微蜂窝小区、或包括毫微微蜂窝小区的系统的组合。
在一示例实现中，SPSU(当存在时)可以能够使用(诸)SPS系统确定设备2000的位置。因此，本文描述的示例实现可与各种SPS联用。SPS典型地包括发射机的系统，这些发射机被定位成使得各实体能够至少部分地基于从这些发射机接收到的信号来确定其在地球上或上空的位置。此类发射机通常，但不是一定，发射用具有设定数目个码片的重复伪随机噪声(PN)码来标记的信号并且可位于基于地面的控制站、用户装备和/或空间飞行器上。在具体示例中，此类发射机可位于环地轨道卫星飞行器(SV)上。例如，诸如全球定位系统(GPS)、Galileo、Glonass(全球轨道导航卫星系统)或Compass(指南针)等全球卫星导航系统(GNSS)的星座中的SV可发射用可与由该星座中的其它SV所发射的PN码区分开的PN码(例如，如在GPS中对每个卫星使用不同PN码或者如在Glonass中在不同频率上使用相同的码)作标记的信号。根据某些方面，本文中给出的技术不限于全球SPS系统(例如，GNSS)。例如，可将本文中所提供的技术应用于或以其他方式使之能在各种地区性系统中使用，诸如举例而言日本上空的准天顶卫星系统(QZSS)、印度上空的印度地区性导航卫星系统(IRNSS)、中国上空的北斗等，和/或可与一个或多个全球和/或地区性导航卫星系统相关联或以其他方式使其能与之联用的各种扩增系统(例如，基于卫星的扩增系统(SBAS))。作为示例而非限定，SBAS可包括提供完好性信息、差分校正等的扩增系统，举例而言诸如广域扩增系统(WAAS)、欧洲对地静止导航覆盖服务(EGNOS)、多功能卫星扩增系统(MSAS)、GPS辅助式Geo(对地静止)扩增导航、或GPS和Geo扩增导航系统(GAGAN)和/或类似系统。因此，如本文所使用的，SPS可包括一个或更多个全球和/或地区性导航卫星系统和/或扩增系统的任何组合，且SPS信号可包括SPS信号、类SPS信号和/或其他与此类一个或更多个SPS相关联的信号。
移动设备/移动站是指诸如以下的设备：蜂窝或其他无线通信设备、个人通信系统(PCS)设备、个人导航设备(PND)、个人信息管理器(PIM)、个人数字助理(PDA)、膝上型设备、平板计算机或能够接收无线通信和/或导航信号的其他合适的移动设备。移动设备还旨在包括诸如通过短程无线、红外、有线连接、或其他连接与个人导航设备(PND)通信的设备，不管卫星信号接收、辅助数据接收、和/或位置有关处理是发生在该设备处还是在PND处。而且，“移动设备”旨在包括能够诸如经由因特网、Wi-Fi、或其他网络之类与服务器通信的所有设备，包括无线通信设备、计算机、膝上型设备等，而不管卫星信号接收、辅助数据接收、和/或位置有关处理是发生在该设备处、服务器处、还是与网络相关联的另一个设备处。以上的任何可起作用的组合也被认为是移动设备。
本详细描述的一些部分是以对可存储在特定装置或专用计算设备或平台的存储器内的二进制数字信号的操作的算法或符号表示的形式来给出的。在本具体说明书的上下文中，术语“特定装置”或类似术语包括通用计算机——只要其被编程为依照来自程序软件/指令的指令执行特定功能。算法描述或符号表示是被信号处理或相关领域的技术人员用来向本领域其他技术人员传达其工作实质的技术的示例。算法在此并且一般可被认为是通往期望结果的自相容的操作序列或类似信号处理。在本上下文中，操作或处理涉及对物理量的物理操纵。通常，尽管并非必然，这类量可采取能被存储、转移、组合、比较、传送、接收、或以其他方式操纵的电和/或磁信号的形式。
业已证明，有的时候，主要为通用之故，将此类信号称为比特、数据、值、元素、码元、字符、变量、项、数、数字、或类似术语是方便的。然而应理解，所有这些或类似术语将与恰适物理量相关联且仅仅是便利性标签。除非另外特别声明，否则如从以上讨论所显见的，应当领会，本说明书通篇中使用诸如“处理”、“计算”、“演算”、“确定”、“探查”、“分析”、“比较”、“标识”、“关联”、“获得”，“执行”、“应用”、“探究”、“投射”、“创建”、“建模”、“互连”、“覆盖”、“检测”或诸如此类的术语的讨论指的是诸如专用计算机或者类似的专用电子计算设备之类的特定装置的动作或处理。因此，在本说明书的上下文中，专用计算机或类似专用电子计算设备能够操纵或变换信号，这些信号典型情况下被表示为该专用计算机或类似专用电子计算设备的存储器、寄存器、或其他信息存储设备、传输设备、或显示设备内的物理电子、电气和/或磁量。
虽然已解说和描述了目前认为是示例特征的内容，但是本领域技术人员将理解，可作出其他各种改动并且可换用等效技术方案而不会脱离所要求保护的主题内容。此外，可作出许多改动以使特定境况适应于所要求保护的主题内容的教导而不会脱离本文中所描述的中心思想。因此，所要求保护的主题内容并非旨在被限定于所公开的特定示例，相反，如此要求保护的主题内容还可包括落入所附权利要求及其等效技术方案的范围内的所有方面。

Claims (69)

1.一种方法，包括：
获得表示描述建筑物结构的至少一部分的建筑物信息的电信号；
将点格重叠到所述建筑物信息上；
使用所述重叠的点格通过从所述重叠的点格的多个点投射多条射线来分析所述建筑物信息；以及
响应于所述分析且至少部分地基于所述重叠的点格和所述建筑物信息来生成表示至少一个路线规划图的电信号。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分析包括：
确定所述重叠的点格的多个点包括相对于所述建筑物结构的外部点还是内部点。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定包括：
从所述多个点中的所选点投射多条射线；
检测所述多条所投射的射线中与所述建筑物结构的建筑物特征碰撞的数目；以及
至少部分地基于所述多条所投射的射线中与建筑物特征碰撞的所述数目将所述所选点标识为包括所述建筑物结构的内部点或外部点。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述标识包括：
确定所述多条所投射的射线中与建筑物特征碰撞的所述数目是否满足至少一个预定阈值；以及
若确定所述多条所投射的射线中与建筑物特征碰撞的所述数目满足所述预定阈值，则将所述所选点标识为包括内部点。
5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：
用可穿行链路来互连所述重叠的点格的毗邻点的至少一部分以构成多个不相连图形；以及
至少部分地基于所述多个不相连图形来确定多个自治区域。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：
至少部分地基于所述外部点中的一个或更多个来探明所述多个自治区域中位于所述建筑物结构外部的至少一个自治区域。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：
至少部分地基于与所述建筑物结构的多个自治区域相对应的多个跨度来发现所述建筑物结构的一条或更多条走廊。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述发现包括：
演算所述建筑物结构的所述多个自治区域的多个跨度；以及
基于所述多个演算出的跨度以及至少一个预定阈值将所述多个自治区域中的至少一个自治区域标识为包括至少一条走廊。
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述标识包括：
将所述多个演算出的跨度中的特定跨度与取决于所述多个演算出的跨度的所述至少一个预定阈值作比较；
确定所述特定跨度是否满足所述至少一个预定阈值；以及
若确定所述特定跨度满足所述至少一个预定阈值，则将与所述特定跨度相对应的特定自治区域标识为包括所述建筑物结构的至少一条走廊。
10.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：
将建筑物注释信息覆盖在所述重叠的点格上能定义的多个自治区域上；以及
至少部分地基于所述覆盖的建筑物注释信息来确定所述多个自治区域中的哪一个或更多个自治区域是可通行的以及所述多个自治区域中是否有任何自治区域是不可通行的。
11.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分析包括：
至少部分地基于所述多条所投射的射线以及所述建筑物结构的至少一条走廊来确定多个自治区域的一个或更多个入口和/或出口点。
12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述确定包括：
从所述重叠的点格中对应于与所述多个自治区域中的特定自治区域相关联的兴趣点的点投射多条射线；
关于到达所述建筑物结构的所述至少一条走廊检测所述多条所投射的射线与至少一个建筑物特征造成的一个或更多个碰撞；以及
至少部分地基于与所述至少一个建筑物特征的所述一个或更多个碰撞来标识所述特定自治区域的所述一个或更多个入口和/或出口点。
13.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：
至少部分地基于为相关联的自治区域确定的所述一个或更多个入口和/或出口点计算导航至所述建筑物结构的兴趣点的一条或更多条路径。
14.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分析包括：
至少部分地基于确定位于多个自治区域中给定的可通行自治区域与特定自治区域之间的边界墙对面的所述特定自治区域是否包括走廊来确定所述多个自治区域的一个或更多个入口和/或出口点。
15.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：
发起向移动设备传送与所述建筑物结构有关的且至少部分地从所述至少一个路线规划图导出的导航信息。
16.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分析包括：
检测所述多条所投射的射线中的射线投射是否碰撞所述建筑物结构的一个或更多个建筑物特征。
17.如权利要求16所述的方法，其特征在于，所述分析进一步包括：
对于所述重叠的点格的多个点，至少部分地基于所述检测来确定所述多个点包括相对于所述建筑物结构的外部点还是内部点；以及
对于所述建筑物结构的多个自治区域，至少部分地基于所述检测来确定所述多个自治区域的至少一个入口和/或出口点。
18.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：
由专用计算设备执行指令以指导所述专用计算设备实现所述方法。
19.一种专用计算设备，包括：
至少一个存储器，用于存储指令；以及
一个或更多个处理器，用于执行所述指令以：
获得描述建筑物结构的至少一部分的建筑物信息；
将点格重叠到所述建筑物信息上；
使用所述重叠的点格通过从所述重叠的点格的多个点投射多条射线来分析所述建筑物信息；以及
响应于所述分析且至少部分地基于所述重叠的点格和所述建筑物信息来创建至少一个路线规划图。
20.如权利要求19所述的设备，其特征在于，为了分析所述建筑物信息，所述一个或更多个处理器进一步使用所述重叠的点格通过以下动作执行所述指令：
确定所述重叠的点格的多个点包括相对于所述建筑物结构的外部点还是内部点。
21.如权利要求20所述的设备，其特征在于，为了确定所述重叠的点格的多个点包括外部点还是内部点，所述一个或更多个处理器进一步通过以下动作执行所述指令：
从所述多个点中的所选点投射多条射线；
检测所述多条所投射的射线中与所述建筑物结构的建筑物特征碰撞的数目；以及
至少部分地基于所述多条所投射的射线中与建筑物特征碰撞的所述数目将所述所选点标识为包括所述建筑物结构的内部点或外部点。
22.如权利要求21所述的设备，其特征在于，为了标识所述所选点，所述一个或更多个处理器进一步通过以下动作执行所述指令：
确定所述多条所投射的射线中与建筑物特征碰撞的所述数目是否满足至少一个预定阈值；以及
若确定所述多条所投射的射线中与建筑物特征碰撞的所述数目满足所述预定阈值，则将所述所选点标识为包括内部点。
23.如权利要求20所述的设备，其特征在于，所述一个或更多个处理器进一步执行所述指令以：
用可穿行链路来互连所述重叠的点格的毗邻点的至少一部分以构成多个不相连图形；以及
至少部分地基于所述多个不相连图形来确定多个自治区域。
24.如权利要求23所述的设备，其特征在于，所述一个或更多个处理器进一步执行所述指令以：
至少部分地基于所述外部点中的一个或更多个来探明所述多个自治区域中位于所述建筑物结构外部的至少一个自治区域。
25.如权利要求19所述的设备，其特征在于，所述一个或更多个处理器进一步执行所述指令以：
至少部分地基于与所述建筑物结构的多个自治区域相对应的多个跨度来发现所述建筑物结构的一条或更多条走廊。
26.如权利要求25所述的设备，其特征在于，为了发现一条或更多条走廊，所述一个或更多个处理器进一步通过以下动作执行所述指令：
演算所述建筑物结构的所述多个自治区域的多个跨度；以及
基于所述多个演算出的跨度以及至少一个预定阈值将所述多个自治区域中的至少一个自治区域标识为包括至少一条走廊。
27.如权利要求26所述的设备，其特征在于，为了标识至少一个自治区域，所述一个或更多个处理器进一步通过以下动作执行所述指令：
将所述多个演算出的跨度中的特定跨度与取决于所述多个演算出的跨度的所述至少一个预定阈值作比较；
确定所述特定跨度是否满足所述至少一个预定阈值；以及
若确定所述特定跨度满足所述至少一个预定阈值，则将与所述特定跨度相对应的特定自治区域标识为包括所述建筑物结构的至少一条走廊。
28.如权利要求19所述的设备，其特征在于，所述一个或更多个处理器进一步执行所述指令以：
将建筑物注释信息覆盖在所述重叠的点格上能定义的多个自治区域上；以及
至少部分地基于所述覆盖的建筑物注释信息来确定所述多个自治区域中的哪一个或更多个自治区域是可通行的以及所述多个自治区域中是否有任何自治区域是不可通行的。
29.如权利要求19所述的设备，其特征在于，为了分析所述建筑物信息，所述一个或更多个处理器进一步使用所述重叠的点格通过以下动作执行所述指令：
至少部分地基于所述多条所投射的射线以及所述建筑物结构的至少一条走廊来确定多个自治区域的一个或更多个入口和/或出口点。
30.如权利要求29所述的设备，其特征在于，为了确定一个或更多个入口和/或出口点，所述一个或更多个处理器进一步通过以下动作执行所述指令：
从所述重叠的点格中对应于与所述多个自治区域中的特定自治区域相关联的兴趣点的点投射多条射线；
关于到达所述建筑物结构的所述至少一条走廊检测所述多条所投射的射线与至少一个建筑物特征造成的一个或更多个碰撞；以及
至少部分地基于与所述至少一个建筑物特征的所述一个或更多个碰撞来标识所述特定自治区域的所述一个或更多个入口和/或出口点。
31.如权利要求29所述的设备，其特征在于，所述一个或更多个处理器进一步执行所述指令以：
至少部分地基于为相关联的自治区域确定的所述一个或更多个入口和/或出口点计算导航至所述建筑物结构的兴趣点的一条或更多条路径。
32.如权利要求19所述的设备，其特征在于，为了分析所述建筑物信息，所述一个或更多个处理器进一步使用所述重叠的点格通过以下动作执行所述指令：
至少部分地基于确定位于多个自治区域中给定的可通行自治区域与特定自治区域之间的边界墙对面的所述特定自治区域是否包括走廊来确定所述多个自治区域的一个或更多个入口和/或出口点。
33.如权利要求19所述的设备，其特征在于，所述一个或更多个处理器进一步执行所述指令以：
发起向移动设备传送与所述建筑物结构有关的且至少部分地从所述至少一个路线规划图导出的导航信息。
34.如权利要求19所述的设备，其特征在于，为了分析所述建筑物信息，所述一个或更多个处理器进一步使用所述重叠的点格通过以下动作执行所述指令：
检测所述多条所投射的射线中的射线投射是否碰撞所述建筑物结构的一个或更多个建筑物特征。
35.如权利要求34所述的设备，其特征在于，为了分析所述建筑物信息，所述一个或更多个处理器进一步使用所述重叠的点格通过以下动作执行所述指令：
对于所述重叠的点格的多个点，至少部分地基于所述检测来确定所述多个点包括相对于所述建筑物结构的外部点还是内部点；以及
对于所述建筑物结构的多个自治区域，至少部分地基于所述检测来确定所述多个自治区域的至少一个入口和/或出口点。
36.一种制品，包括其上存储有指令的至少一个存储介质，所述指令能由一个或更多个处理器执行以：
获得描述建筑物结构的至少一部分的建筑物信息；
将点格重叠到所述建筑物信息上；
使用所述重叠的点格通过从所述重叠的点格的多个点投射多条射线来分析所述建筑物信息；以及
响应于所述分析且至少部分地基于所述重叠的点格和所述建筑物信息来创建至少一个路线规划图。
37.如权利要求36所述的制品，其特征在于，为了分析所述建筑物信息，所述至少一个存储介质上进一步存储有指令，所述指令能由一个或更多个处理器执行以：
确定所述重叠的点格的多个点包括相对于所述建筑物结构的外部点还是内部点。
38.如权利要求37所述的制品，其特征在于，为了确定所述重叠的点格的多个点包括外部点还是内部点，所述至少一个存储介质上进一步存储有指令，所述指令能由一个或更多个处理器执行以：
从所述多个点中的所选点投射多条射线；
检测所述多条所投射的射线中与所述建筑物结构的建筑物特征碰撞的数目；以及
至少部分地基于所述多条所投射的射线中与建筑物特征碰撞的所述数目将所述所选点标识为包括所述建筑物结构的内部点或外部点。
39.如权利要求38所述的制品，其特征在于，为了标识所述所选点，所述至少一个存储介质上进一步存储有指令，所述指令能由一个或更多个处理器执行以：
确定所述多条所投射的射线中与建筑物特征碰撞的所述数目是否满足至少一个预定阈值；以及
若确定所述多条所投射的射线中与建筑物特征碰撞的所述数目满足所述预定阈值，则将所述所选点标识为包括内部点。
40.如权利要求37所述的制品，其特征在于，所述至少一个存储介质上进一步存储有指令，所述指令能由一个或更多个处理器执行以：
用可穿行链路来互连所述重叠的点格的毗邻点的至少一部分以构成多个不相连图形；
至少部分地基于所述多个不相连图形来确定多个自治区域。
41.如权利要求40所述的制品，其特征在于，所述至少一个存储介质上进一步存储有指令，所述指令能由一个或更多个处理器执行以：
至少部分地基于所述外部点中的一个或更多个来探明所述多个自治区域中位于所述建筑物结构外部的至少一个自治区域。
42.如权利要求36所述的制品，其特征在于，所述至少一个存储介质上进一步存储有指令，所述指令能由一个或更多个处理器执行以：
至少部分地基于与所述建筑物结构的多个自治区域相对应的多个跨度来发现所述建筑物结构的一条或更多条走廊。
43.如权利要求42所述的制品，其特征在于，为了发现一条或更多条走廊，所述至少一个存储介质上进一步存储有指令，所述指令能由一个或更多个处理器执行以：
演算所述建筑物结构的所述多个自治区域的多个跨度；以及
基于所述多个演算出的跨度以及至少一个预定阈值将所述多个自治区域中的至少一个自治区域标识为包括至少一条走廊。
44.如权利要求43所述的制品，其特征在于，为了标识至少一个自治区域，所述至少一个存储介质上进一步存储有指令，所述指令能由一个或更多个处理器执行以：
将所述多个演算出的跨度中的特定跨度与取决于所述多个演算出的跨度的所述至少一个预定阈值作比较；
确定所述特定跨度是否满足所述至少一个预定阈值；以及
若确定所述特定跨度满足所述至少一个预定阈值，则将与所述特定跨度相对应的特定自治区域标识为包括所述建筑物结构的至少一条走廊。
45.如权利要求36所述的制品，其特征在于，所述至少一个存储介质上进一步存储有指令，所述指令能由一个或更多个处理器执行以：
将建筑物注释信息覆盖在所述重叠的点格上能定义的多个自治区域上；以及
至少部分地基于所述覆盖的建筑物注释信息来确定所述多个自治区域中的哪一个或更多个自治区域是可通行的以及所述多个自治区域中是否有任何自治区域是不可通行的。
46.如权利要求36所述的制品，其特征在于，为了分析所述建筑物信息，所述至少一个存储介质上进一步存储有指令，所述指令能由一个或更多个处理器执行以：
至少部分地基于所述多条所投射的射线以及所述建筑物结构的至少一条走廊来确定多个自治区域的一个或更多个入口和/或出口点。
47.如权利要求46所述的制品，其特征在于，为了确定一个或更多个入口和/或出口点，所述至少一个存储介质上进一步存储有指令，所述指令能由一个或更多个处理器执行以：
从所述重叠的点格中对应于与所述多个自治区域中的特定自治区域相关联的兴趣点的点投射多条射线；
关于到达所述建筑物结构的所述至少一条走廊检测所述多条所投射的射线与至少一个建筑物特征造成的一个或更多个碰撞；以及
至少部分地基于与所述至少一个建筑物特征的所述一个或更多个碰撞来标识所述特定自治区域的所述一个或更多个入口和/或出口点。
48.如权利要求46所述的制品，其特征在于，所述至少一个存储介质上进一步存储有指令，所述指令能由一个或更多个处理器执行以：
至少部分地基于为相关联的自治区域确定的所述一个或更多个入口和/或出口点计算导航至所述建筑物结构的兴趣点的一条或更多条路径。
49.如权利要求36所述的制品，其特征在于，为了分析所述建筑物信息，所述至少一个存储介质上进一步存储有指令，所述指令能由一个或更多个处理器执行以：
至少部分地基于确定位于多个自治区域中给定的可通行自治区域与特定自治区域之间的边界墙对面的所述特定自治区域是否包括走廊来确定所述多个自治区域的一个或更多个入口和/或出口点。
50.如权利要求36所述的制品，其特征在于，所述至少一个存储介质上进一步存储有指令，所述指令能由一个或更多个处理器执行以：
发起向移动设备传送与所述建筑物结构有关的且至少部分地从所述至少一个路线规划图导出的导航信息。
51.如权利要求36所述的制品，其特征在于，为了分析所述建筑物信息，所述至少一个存储介质上进一步存储有指令，所述指令能由一个或更多个处理器执行以：
检测所述多条所投射的射线中的射线投射是否碰撞所述建筑物结构的一个或更多个建筑物特征。
52.如权利要求51所述的制品，其特征在于，为了分析所述建筑物信息，所述至少一个存储介质上进一步存储有指令，所述指令能由一个或更多个处理器执行以：
对于所述重叠的点格的多个点，至少部分地基于所述检测来确定所述多个点包括相对于所述建筑物结构的外部点还是内部点；以及
对于所述建筑物结构的多个自治区域，至少部分地基于所述检测来确定所述多个自治区域的至少一个入口和/或出口点。
53.一种设备，包括：
用于获得描述建筑物结构的至少一部分的建筑物信息的装置；
用于将点格重叠到所述建筑物信息上的装置；
用于使用所述重叠的点格通过从所述重叠的点格的多个点投射多条射线来分析所述建筑物信息的装置；以及
用于响应于所述分析且至少部分地基于所述重叠的点格和所述建筑物信息来创建至少一个路线规划图的装置。
54.如权利要求53所述的设备，其特征在于，所述用于分析的装置包括：
用于确定所述重叠的点格的多个点包括相对于所述建筑物结构的外部点还是内部点的装置。
55.如权利要求54所述的设备，其特征在于，所述用于确定的装置包括：
用于从所述多个点中的所选点投射多条射线的装置；
用于检测所述多条所投射的射线中与所述建筑物结构的建筑物特征碰撞的数目的装置；以及
用于至少部分地基于所述多条所投射的射线中与建筑物特征碰撞的所述数目将所述所选点标识为包括所述建筑物结构的内部点或外部点的装置。
56.如权利要求55所述的设备，其特征在于，所述用于标识的装置包括：
用于确定所述多条所投射的射线中与建筑物特征碰撞的所述数目是否满足至少一个预定阈值的装置；以及
用于若确定所述多条所投射的射线中与建筑物特征碰撞的所述数目满足所述预定阈值则将所述所选点标识为包括内部点的装置。
57.如权利要求54所述的设备，其特征在于，进一步包括：
用于用可穿行链路来互连所述重叠的点格的毗邻点的至少一部分以构成多个不相连图形的装置；
用于至少部分地基于所述多个不相连图形来确定多个自治区域的装置。
58.如权利要求57所述的设备，其特征在于，进一步包括：
用于至少部分地基于所述外部点中的一个或更多个来探明所述多个自治区域中位于所述建筑物结构外部的至少一个自治区域的装置。
59.如权利要求53所述的设备，其特征在于，进一步包括：
用于至少部分地基于与所述建筑物结构的多个自治区域相对应的多个跨度来发现所述建筑物结构的一条或更多条走廊的装置。
60.如权利要求59所述的设备，其特征在于，所述用于发现的装置包括：
用于演算所述建筑物结构的所述多个自治区域的多个跨度的装置；以及
用于基于所述多个演算出的跨度以及至少一个预定阈值将所述多个自治区域中的至少一个自治区域标识为包括至少一条走廊的装置。
61.如权利要求60所述的设备，其特征在于，所述用于标识的装置包括：
用于将所述多个演算出的跨度中的特定跨度与取决于所述多个演算出的跨度的所述至少一个预定阈值作比较的装置；
用于确定所述特定跨度是否满足所述至少一个预定阈值的装置；以及
用于若确定所述特定跨度满足所述至少一个预定阈值则将与所述特定跨度相对应的特定自治区域标识为包括所述建筑物结构的至少一条走廊的装置。
62.如权利要求53所述的设备，其特征在于，进一步包括：
用于将建筑物注释信息覆盖在所述重叠的点格上能定义的多个自治区域上的装置；以及
用于至少部分地基于所述覆盖的建筑物注释信息来确定所述多个自治区域中的哪一个或更多个自治区域是可通行的以及所述多个自治区域中是否有任何自治区域是不可通行的装置。
63.如权利要求53所述的设备，其特征在于，所述用于分析的装置包括：
用于至少部分地基于所述多条所投射的射线以及所述建筑物结构的至少一条走廊来确定多个自治区域的一个或更多个入口和/或出口点的装置。
64.如权利要求63所述的设备，其特征在于，所述用于确定的装置包括：
用于从所述重叠的点格中对应于与所述多个自治区域中的特定自治区域相关联的兴趣点的点投射多条射线的装置；
用于关于到达所述建筑物结构的所述至少一条走廊检测所述多条所投射的射线与至少一个建筑物特征造成的一个或更多个碰撞的装置；以及
用于至少部分地基于与所述至少一个建筑物特征的所述一个或更多个碰撞来标识所述特定自治区域的所述一个或更多个入口和/或出口点的装置。
65.如权利要求63所述的设备，其特征在于，进一步包括：
用于至少部分地基于为相关联的自治区域确定的所述一个或更多个入口和/或出口点计算导航至所述建筑物结构的兴趣点的一条或更多条路径的装置。
66.如权利要求53所述的设备，其特征在于，所述用于分析的装置包括：
用于至少部分地基于确定位于多个自治区域中给定的可通行自治区域与特定自治区域之间的边界墙对面的所述特定自治区域是否包括走廊来确定所述多个自治区域的一个或更多个入口和/或出口点的装置。
67.如权利要求53所述的设备，其特征在于，进一步包括：
用于发起向移动设备传送与所述建筑物结构有关的且至少部分地从所述至少一个路线规划图导出的导航信息的装置。
68.如权利要求53所述的设备，其特征在于，所述用于分析的装置包括：
用于检测所述多条所投射的射线中的射线投射是否碰撞所述建筑物结构的一个或更多个建筑物特征的装置。
69.如权利要求68所述的设备，其特征在于，所述用于分析的装置进一步包括：
用于至少部分地基于所述用于检测的装置、所述用于确定的装置对所述重叠的点格的多个点进行操作来确定所述多个点包括相对于所述建筑物结构的外部点还是内部点的装置；以及
用于至少部分地基于所述用于检测的装置、所述用于确定的装置对所述建筑物结构的多个自治区域进行操作来确定所述多个自治区域的至少一个入口和/或出口点的装置。
CN2010800450766A 2009-10-01 2010-10-01 使用示意图的建筑物路线规划图 Pending CN102549383A (zh)

Applications Claiming Priority (11)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US24786609P 2009-10-01 2009-10-01
US24786509P 2009-10-01 2009-10-01
US24786909P 2009-10-01 2009-10-01
US61/247,866 2009-10-01
US61/247,869 2009-10-01
US61/247,865 2009-10-01
US29752410P 2010-01-22 2010-01-22
US61/297,524 2010-01-22
US12/875,724 US9140559B2 (en) 2009-10-01 2010-09-03 Routing graphs for buildings using schematics
US12/875,724 2010-09-03
PCT/US2010/051216 WO2011041745A1 (en) 2009-10-01 2010-10-01 Routing graphs for buildings using schematics

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN102549383A true CN102549383A (zh) 2012-07-04

Family

ID=43823103

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2010800449699A Pending CN102725607A (zh) 2009-10-01 2010-10-01 建筑物的路线规划图
CN2010800450766A Pending CN102549383A (zh) 2009-10-01 2010-10-01 使用示意图的建筑物路线规划图

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2010800449699A Pending CN102725607A (zh) 2009-10-01 2010-10-01 建筑物的路线规划图

Country Status (6)

Country Link
US (2) US9140559B2 (zh)
EP (2) EP2483634A1 (zh)
JP (4) JP5660642B2 (zh)
KR (2) KR101492698B1 (zh)
CN (2) CN102725607A (zh)
WO (2) WO2011041745A1 (zh)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103021257A (zh) * 2012-12-04 2013-04-03 北京世纪高通科技有限公司 电子地图的生成方法及装置
CN105352506A (zh) * 2015-09-30 2016-02-24 百度在线网络技术（北京）有限公司 室内的路网规划方法及装置
CN105424046A (zh) * 2015-12-21 2016-03-23 福建星网锐捷网络有限公司 一种基于室内地图的引导路径确定方法及装置
CN108536923A (zh) * 2018-03-20 2018-09-14 金华航大北斗应用技术有限公司 一种基于建筑cad图的室内拓扑地图生成方法及系统
CN110192161A (zh) * 2017-05-31 2019-08-30 深圳市大疆创新科技有限公司 使用射线投射映射来操作可移动平台的方法和系统
CN110595471A (zh) * 2018-06-13 2019-12-20 高德信息技术有限公司 一种导航路径规划方法及装置
CN111611992A (zh) * 2019-02-22 2020-09-01 腾讯大地通途（北京）科技有限公司 确定兴趣面的方法、装置和计算机设备

Families Citing this family (81)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7747258B2 (en) * 2005-02-04 2010-06-29 Qualcomm Incorporated Method and apparatus for performing position determination with pre-session action
US8751151B2 (en) 2012-06-12 2014-06-10 Trx Systems, Inc. System and method for localizing a trackee at a location and mapping the location using inertial sensor information
US9395190B1 (en) 2007-05-31 2016-07-19 Trx Systems, Inc. Crowd sourced mapping with robust structural features
US20100157848A1 (en) * 2008-12-22 2010-06-24 Qualcomm Incorporated Method and apparatus for providing and utilizing local maps and annotations in location determination
US8938211B2 (en) 2008-12-22 2015-01-20 Qualcomm Incorporated Providing and utilizing maps in location determination based on RSSI and RTT data
US8938355B2 (en) * 2009-03-13 2015-01-20 Qualcomm Incorporated Human assisted techniques for providing local maps and location-specific annotated data
US9140559B2 (en) * 2009-10-01 2015-09-22 Qualcomm Incorporated Routing graphs for buildings using schematics
US8812015B2 (en) 2009-10-01 2014-08-19 Qualcomm Incorporated Mobile device locating in conjunction with localized environments
US8880103B2 (en) 2009-10-12 2014-11-04 Qualcomm Incorporated Method and apparatus for transmitting indoor context information
US20110178705A1 (en) * 2010-01-15 2011-07-21 Qualcomm Incorporated Using Filtering With Mobile Device Positioning In A Constrained Environment
US9389085B2 (en) 2010-01-22 2016-07-12 Qualcomm Incorporated Map handling for location based services in conjunction with localized environments
US8504288B2 (en) 2011-05-11 2013-08-06 Google Inc. Quality control of mapping data
US8583400B2 (en) 2011-05-13 2013-11-12 Google Inc. Indoor localization of mobile devices
US8548738B1 (en) 2011-07-08 2013-10-01 Google Inc. Constructing paths based on a particle model
US8386422B1 (en) 2011-07-08 2013-02-26 Google Inc. Using constructed paths to supplement map data
US20130080120A1 (en) * 2011-09-23 2013-03-28 Honeywell International Inc. Method for Optimal and Efficient Guard Tour Configuration Utilizing Building Information Model and Adjacency Information
US8594701B2 (en) 2011-10-11 2013-11-26 Qualcomm Incorporated System and/or method for pedestrian navigation
US8706413B2 (en) * 2011-10-17 2014-04-22 Qualcomm Incorporated Determining a likelihood of a directional transition at a junction in an encoded routability graph description
US20130101159A1 (en) * 2011-10-21 2013-04-25 Qualcomm Incorporated Image and video based pedestrian traffic estimation
CN103906993A (zh) * 2011-10-28 2014-07-02 诺基亚公司 用于基于感兴趣点（poi）信息构造道路网络的方法和设备
KR101822622B1 (ko) * 2011-12-12 2018-01-26 현대엠엔소프트 주식회사 실내외 경로가 연계된 목적지 탐색 방법 및 사용자 단말
US9173069B2 (en) 2012-01-12 2015-10-27 Google Inc. Navigating using an indoor map representation
US9052206B2 (en) 2012-01-12 2015-06-09 Google Inc. Generating an indoor map model
US9080882B2 (en) 2012-03-02 2015-07-14 Qualcomm Incorporated Visual OCR for positioning
US9014716B2 (en) 2012-04-10 2015-04-21 Qualcomm Incorporated Techniques for processing perceived routability constraints that may or may not affect movement of a mobile device within an indoor environment
JP5982994B2 (ja) * 2012-04-25 2016-08-31 株式会社リコー 会議支援システム、資料配信方法及びプログラム
US9395189B2 (en) * 2012-06-21 2016-07-19 Qualcomm Incorporated Indoor structure inference using points of interest
EP2896225B1 (en) * 2012-09-12 2019-12-18 Telefonaktiebolaget LM Ericsson (publ) Method and apparatuses for annotating an electronic map relating to location of a mobile device
US9047422B2 (en) 2012-10-12 2015-06-02 Google Inc. Graph based routing for open areas
US9275282B2 (en) 2012-10-30 2016-03-01 Qualcomm Incorporated Processing and managing multiple maps for an LCI
US20140142895A1 (en) * 2012-11-16 2014-05-22 Qualcomm Incorporated Extracting and inferring map metadata from architectural diagrams
US8954267B2 (en) * 2013-02-21 2015-02-10 Qualcomm Incorporated Mobile device positioning
US9341483B2 (en) * 2013-03-11 2016-05-17 Qualcomm Incorporated Methods and apparatus for position estimation
US11268818B2 (en) 2013-03-14 2022-03-08 Trx Systems, Inc. Crowd sourced mapping with robust structural features
US11156464B2 (en) 2013-03-14 2021-10-26 Trx Systems, Inc. Crowd sourced mapping with robust structural features
US20140310630A1 (en) * 2013-04-12 2014-10-16 Navteq B.V. Method and apparatus for providing interactive three-dimensional indoor environments
KR20150058679A (ko) * 2013-11-20 2015-05-29 한국전자통신연구원 단지내 도로에서 자율주행차량의 위치 및 해딩 정보 제공 장치 및 방법
US9767228B2 (en) * 2014-01-22 2017-09-19 Honeywell International Inc. Determining a deployment of an access control system
US9584980B2 (en) 2014-05-27 2017-02-28 Qualcomm Incorporated Methods and apparatus for position estimation
US9528837B2 (en) * 2014-06-04 2016-12-27 Qualcomm Incorporated Mobile device position uncertainty based on a measure of potential hindrance of an estimated trajectory
CN104202793A (zh) * 2014-09-26 2014-12-10 江南大学 一种采用连通图的混合无线传感器网络中的避障方法
US9429433B2 (en) * 2014-11-07 2016-08-30 Jennifer Hendrix Route guidance and identification system
JP6248911B2 (ja) * 2014-11-28 2017-12-20 横河電機株式会社 作業支援端末装置、作業支援方法、プログラム、および記録媒体
US9759561B2 (en) 2015-01-06 2017-09-12 Trx Systems, Inc. Heading constraints in a particle filter
US10028084B2 (en) * 2015-02-10 2018-07-17 Qualcomm Incorporated Adaptive position indicator
US10104023B2 (en) * 2015-04-16 2018-10-16 Oath Inc. Location sharing
CN106323275B (zh) * 2015-06-17 2019-06-04 中国科学院上海高等研究院 基于贝叶斯估计和地图辅助校准的步行者室内定位方法
US20170023368A1 (en) * 2015-07-21 2017-01-26 Compass Technologies, LLC Multi-waypoint semantic-driven itinerary guidance to situses within buildings
CN105066997B (zh) * 2015-07-28 2017-09-26 中国地质大学（武汉） 一种面向室内导航的动态路径生成方法
WO2017024077A1 (en) * 2015-08-03 2017-02-09 Nextivity, Inc. Determining the optimum coverage position in a building for externally provided rf signals
WO2017035233A1 (en) * 2015-08-24 2017-03-02 Aditazz, Inc. Right-sizing function-specific blocks with an architectural parti
US9823079B2 (en) 2015-09-29 2017-11-21 Apple Inc. Polygonal routing
US9846041B2 (en) 2015-10-20 2017-12-19 OneMarket Network LLC Time regulated navigation of travel through an airport
DE102015121106A1 (de) * 2015-12-03 2017-06-08 Helmut Weismeier System und verfahren zur indoor-navigation
US10521664B2 (en) 2016-11-04 2019-12-31 Loveland Innovations, LLC Systems and methods for autonomous perpendicular imaging of test squares
US9886632B1 (en) 2016-11-04 2018-02-06 Loveland Innovations, LLC Systems and methods for autonomous perpendicular imaging of test squares
US9823658B1 (en) 2016-11-04 2017-11-21 Loveland Innovations, LLC Systems and methods for adaptive property analysis via autonomous vehicles
US9734397B1 (en) 2016-11-04 2017-08-15 Loveland Innovations, LLC Systems and methods for autonomous imaging and structural analysis
US10437884B2 (en) 2017-01-18 2019-10-08 Microsoft Technology Licensing, Llc Navigation of computer-navigable physical feature graph
US10172760B2 (en) 2017-01-19 2019-01-08 Jennifer Hendrix Responsive route guidance and identification system
US9805261B1 (en) 2017-02-27 2017-10-31 Loveland Innovations, LLC Systems and methods for surface and subsurface damage assessments, patch scans, and visualization
JP6678609B2 (ja) * 2017-03-01 2020-04-08 株式会社東芝 情報処理装置、情報処理方法、情報処理プログラム、および移動体
US10266370B2 (en) 2017-04-24 2019-04-23 Thyssenkrupp Elevator Ag Systems and methods for automatic rendering of walking path maps for elevator car assignment display
US10984182B2 (en) 2017-05-12 2021-04-20 Loveland Innovations, LLC Systems and methods for context-rich annotation and report generation for UAV microscan data
US10692023B2 (en) * 2017-05-12 2020-06-23 International Business Machines Corporation Personal travel assistance system and method for traveling through a transport hub
CN107462256B (zh) * 2017-08-16 2019-11-12 城市生活（北京）资讯有限公司 一种导航方法及系统
US10364027B2 (en) 2017-10-24 2019-07-30 Loveland Innovations, LLC Crisscross boustrophedonic flight patterns for UAV scanning and imaging
US10955248B2 (en) * 2017-11-22 2021-03-23 Lokion Interactive, LLC Geo-location structure mapping
CN108665117B (zh) * 2018-05-22 2021-03-12 厦门理工学院 一种室内空间最短路径的计算方法、装置、终端设备以及存储介质
US10366287B1 (en) 2018-08-24 2019-07-30 Loveland Innovations, LLC Image analysis and estimation of rooftop solar exposure
US11210514B2 (en) 2018-08-24 2021-12-28 Loveland Innovations, LLC Image analysis and estimation of rooftop solar exposure via solar ray mapping
US11205072B2 (en) 2018-08-24 2021-12-21 Loveland Innovations, LLC Solar ray mapping via divergent beam modeling
US10694053B1 (en) 2019-01-22 2020-06-23 Xerox Corporation Wireless location tracking tag for monitoring real time location-tracking apparatus for an electronic device
US11194460B2 (en) * 2019-04-01 2021-12-07 Honeywell International Inc. Systems and methods for commissioning a security system
GB2584839B (en) * 2019-06-12 2022-12-21 Dyson Technology Ltd Mapping of an environment
US11388564B2 (en) * 2019-12-11 2022-07-12 Nec Corporation Infrastructure-free RF tracking in dynamic indoor environments
CN110992490B (zh) * 2019-12-13 2023-06-20 重庆交通大学 基于cad建筑平面图自动提取室内地图的方法
US20220136836A1 (en) * 2020-11-04 2022-05-05 Xerox Corporation System and method for indoor navigation
US20210374122A1 (en) * 2020-05-27 2021-12-02 Koninklijke Philips N.V. Method and systems for cleaning and enriching data from a real-time locating system
KR102337531B1 (ko) * 2020-07-08 2021-12-09 네이버랩스 주식회사 로봇의 경로 계획을 위한 노드 지정 방법 및 시스템
US11532116B2 (en) 2020-10-30 2022-12-20 Loveland Innovations, Inc. Graphical user interface for controlling a solar ray mapping

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20060149465A1 (en) * 2004-12-30 2006-07-06 Samsung Electronics Co., Ltd. Method and apparatus for moving in minimum cost path using grid map
CN101427105A (zh) * 2006-07-05 2009-05-06 思科技术公司 提供导航指引
CN101487714A (zh) * 2008-01-18 2009-07-22 英华达（上海）科技有限公司 室内定位方法

Family Cites Families (118)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6259405B1 (en) 1995-06-06 2001-07-10 Wayport, Inc. Geographic based communications service
JP3177138B2 (ja) * 1995-11-21 2001-06-18 日本電信電話株式会社 図面閉領域の抽出方法
ATE253721T1 (de) * 1996-06-13 2003-11-15 Leuven K U Res & Dev Verfahren und vorrichtung zum erhalten einer dreidimensionalen form
US20040139049A1 (en) 1996-08-22 2004-07-15 Wgrs Licensing Company, Llc Unified geographic database and method of creating, maintaining and using the same
US6202023B1 (en) 1996-08-22 2001-03-13 Go2 Systems, Inc. Internet based geographic location referencing system and method
US6009359A (en) 1996-09-18 1999-12-28 National Research Council Of Canada Mobile system for indoor 3-D mapping and creating virtual environments
JP2892994B2 (ja) * 1996-10-17 1999-05-17 日本電信電話株式会社 建築図面認識方法
US6366242B1 (en) 1997-01-21 2002-04-02 Wherenet Corporation Computer workstation tool for displaying performance estimate of tagged object geo-location system for proposed geometry layout of tag transmission readers
US6047234A (en) 1997-10-16 2000-04-04 Navigation Technologies Corporation System and method for updating, enhancing or refining a geographic database using feedback
JP2000111648A (ja) 1998-10-07 2000-04-21 Ntt Data Corp 位置検出システム及び位置検出装置
US6490460B1 (en) 1998-12-01 2002-12-03 Qualcomm Incorporated Forward and reverse link power control using position and mobility information
US6262738B1 (en) * 1998-12-04 2001-07-17 Sarah F. F. Gibson Method for estimating volumetric distance maps from 2D depth images
JP2000293099A (ja) 1999-04-09 2000-10-20 Toyota Motor Corp 地図データベース
TWI240085B (en) 1999-04-21 2005-09-21 Ching Fang Lin Enhanced global positioning system and map navigation process
FR2800184B1 (fr) 1999-10-26 2004-07-23 France Telecom Procede de determination d'un itineraire compris entre un point de depart et un point d'arrivee d'un reseau, tel qu'un reseau routier
US7457628B2 (en) 2000-02-29 2008-11-25 Smarter Agent, Llc System and method for providing information based on geographic position
JP2001285337A (ja) 2000-03-30 2001-10-12 Sharp Corp 情報処理装置
US6529164B1 (en) 2000-03-31 2003-03-04 Ge Medical Systems Information Technologies, Inc. Object location monitoring within buildings
EP1152383B1 (en) 2000-04-28 2008-02-20 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Interactive navigation system
US6597359B1 (en) * 2000-05-17 2003-07-22 Raychip, Inc. Hierarchical space subdivision hardware for ray tracing
US7035650B1 (en) 2000-06-14 2006-04-25 International Business Machines Corporation System and method for providing directions
US6253151B1 (en) 2000-06-23 2001-06-26 Navigation Technologies Corp. Navigation system with feature for reporting errors
KR100653036B1 (ko) 2000-12-11 2006-11-30 주식회사 케이티 회전 금지, 유-턴, 피-턴을 고려한 다익스트라 알고리즘또는 플로이드-워셜 알고리즘을 이용한 최단경로 산출방법
JP4740462B2 (ja) 2001-01-11 2011-08-03 クラリオン株式会社 地図表示制御装置、地図情報更新装置、地図情報更新システム、および制御プログラム
US20030008661A1 (en) 2001-07-03 2003-01-09 Joyce Dennis P. Location-based content delivery
JP3841401B2 (ja) 2001-09-26 2006-11-01 株式会社東芝 構内案内装置、サーバ装置およびプログラム
JP2006267114A (ja) 2001-09-26 2006-10-05 Toshiba Corp 構内案内データ収集装置および構内案内データ収集端末および構内案内データ収集方法およびプログラム
JP2003240591A (ja) 2002-02-18 2003-08-27 Zenrin Co Ltd 電子地図データおよび経路探索装置
US6917893B2 (en) 2002-03-14 2005-07-12 Activmedia Robotics, Llc Spatial data collection apparatus and method
TWI230909B (en) 2002-06-26 2005-04-11 Ind Tech Res Inst Airport surface surveillance system and method
US7062743B2 (en) * 2002-09-24 2006-06-13 The Regents Of The University Of California Floorplan evaluation, global routing, and buffer insertion for integrated circuits
US6900762B2 (en) 2002-09-30 2005-05-31 Lucent Technologies Inc. Methods and apparatus for location determination based on dispersed radio frequency tags
JP3908647B2 (ja) 2002-10-28 2007-04-25 三菱電機株式会社 移動端末装置及び地図データ管理方法
US7379958B2 (en) 2002-12-30 2008-05-27 Nokia Corporation Automatic and dynamic service information delivery from service providers to data terminals in an access point network
US6859727B2 (en) 2003-01-08 2005-02-22 Honeywell International, Inc. Attitude change kalman filter measurement apparatus and method
KR100520166B1 (ko) 2003-03-14 2005-10-10 삼성전자주식회사 네비게이션시스템에서 이동체의 위치검출장치 및 그 방법
US7536695B2 (en) 2003-03-28 2009-05-19 Microsoft Corporation Architecture and system for location awareness
CA2539410A1 (en) 2003-09-17 2005-03-24 Ict Systems Pty Ltd Locating system utilising adjustable transmission power in a micro-cellular network
US7647055B2 (en) 2003-09-19 2010-01-12 Qualcomm Incorporated System and method for integration of wireless computer network in position determining technology
US8090402B1 (en) 2003-09-26 2012-01-03 Iwao Fujisaki Communication device
US7312752B2 (en) 2003-10-22 2007-12-25 Awarepoint Corporation Wireless position location and tracking system
EP1687996A1 (en) 2003-10-31 2006-08-09 Smart Internet Technology Crc Pty Limited Proximate location detection system and method
WO2005106523A1 (en) 2004-04-02 2005-11-10 Qualcomm Incorporated Methods and apparatuses for beacon assisted position determination systems
EP1735956B8 (en) 2004-04-06 2012-03-28 Koninklijke Philips Electronics N.V. Location based handoff for mobile devices
US7324298B2 (en) 2004-04-28 2008-01-29 Sony Corporation Electronic appliance and fall detection method
CN1707223A (zh) 2004-06-12 2005-12-14 杨建华 基于条形码的室内移动机器人定位系统和方法
US7184052B2 (en) * 2004-06-18 2007-02-27 Microsoft Corporation Real-time texture rendering using generalized displacement maps
JP2006010563A (ja) * 2004-06-28 2006-01-12 Jr Higashi Nippon Consultants Kk 歩行者用ナビゲーションシステム
JP2006130131A (ja) 2004-11-08 2006-05-25 Nintendo Co Ltd ゲームマップ作成プログラムおよびゲームマップ作成装置
US7973716B2 (en) 2005-01-19 2011-07-05 The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. Systems and methods for transparency mapping using multipath signals
US8427472B2 (en) 2005-02-08 2013-04-23 Seegrid Corporation Multidimensional evidence grids and system and methods for applying same
JP2006253888A (ja) * 2005-03-09 2006-09-21 Mitsubishi Electric Corp 位置情報管理装置及び位置情報管理方法
JP2006267057A (ja) 2005-03-25 2006-10-05 Ntt Comware Corp 位置検出システム、携帯端末、位置検出方法及びプログラム
JP4515497B2 (ja) 2005-03-28 2010-07-28 旭化成エレクトロニクス株式会社 進行方向計測装置及び進行方向計測方法
US7881862B2 (en) 2005-03-28 2011-02-01 Sap Ag Incident command post
KR100677510B1 (ko) 2005-04-30 2007-02-02 엘지전자 주식회사 Ｉ-ｗｌａｎ에서의 위치정보 서비스를 위한 시스템 및 방법
US7613155B2 (en) 2005-04-30 2009-11-03 Lg Electronics Inc. Terminal, system and method for providing location information service by interworking between WLAN and mobile communication network
US8068056B2 (en) 2005-08-25 2011-11-29 Qualcomm Incorporated Location reporting with secure user plane location (SUPL)
KR100651912B1 (ko) 2005-08-25 2006-12-01 엘지전자 주식회사 위치 정보 서비스 시스템 및 이를 이용한 이동통신 단말의위치정보 갱신방법
US7623900B2 (en) * 2005-09-02 2009-11-24 Toshiba Medical Visualization Systems Europe, Ltd. Method for navigating a virtual camera along a biological object with a lumen
US8583282B2 (en) * 2005-09-30 2013-11-12 Irobot Corporation Companion robot for personal interaction
EP2333575B1 (en) 2005-11-07 2019-10-02 Qualcomm Incorporated Positioning for WLANs and other wireless networks
KR100775006B1 (ko) 2005-11-30 2007-11-08 한국정보통신대학교 산학협력단 상황인지 기반의 이동 서비스를 제공하는 단말 장치 및 그방법과, 그 단말 장치와 협력하여 옥내 이동 서비스를제공하는 서버 시스템
US7912633B1 (en) 2005-12-01 2011-03-22 Adept Mobilerobots Llc Mobile autonomous updating of GIS maps
TWI288246B (en) 2005-12-19 2007-10-11 Compal Electronics Inc A portable device and method for providing navigation data
US7466986B2 (en) 2006-01-19 2008-12-16 International Business Machines Corporation On-device mapping of WIFI hotspots via direct connection of WIFI-enabled and GPS-enabled mobile devices
KR20070077270A (ko) 2006-01-23 2007-07-26 엘지전자 주식회사 네비게이션 시스템의 정보 제공장치 및 방법
US20070184845A1 (en) 2006-02-09 2007-08-09 Troncoso Edmund R Providing geographic context for applications and services on a wide area network
US7587274B2 (en) 2006-03-14 2009-09-08 Sap Ag System and method for navigating a facility
DE102006044293A1 (de) 2006-03-31 2007-10-25 Siemens Ag Verfahren zur rechnergestützten Lokalisation eines mobilen Objekts
US8000702B2 (en) 2006-05-16 2011-08-16 Andrew, Llc Optimizing location services performance by combining user plane and control plane architectures
JP2007333998A (ja) 2006-06-15 2007-12-27 Hitachi Ltd 地図の自動生成装置
US7761233B2 (en) 2006-06-30 2010-07-20 International Business Machines Corporation Apparatus and method for measuring the accurate position of moving objects in an indoor environment
BRPI0621445A2 (pt) 2006-07-06 2011-12-13 Tomtom Int Bv dispositivo de navegação com instruções de navegação adaptáveis
US20080076425A1 (en) 2006-09-22 2008-03-27 Amit Khetawat Method and apparatus for resource management
US20080082225A1 (en) 2006-08-15 2008-04-03 Tomtom International B.V. A method of reporting errors in map data used by navigation devices
JP2008083112A (ja) 2006-09-26 2008-04-10 Mitsubishi Electric Corp ネットワークデータ生成装置、ネットワークデータ生成プログラム、携帯端末及びデータ構造
US7899006B2 (en) 2006-12-05 2011-03-01 Zebra Enterprise Solutions Corp. Location system for wireless local area network (WLAN) using RSSI and time difference of arrival (TDOA) processing
US8344949B2 (en) 2008-03-31 2013-01-01 Golba Llc Wireless positioning approach using time-delay of signals with a known transmission pattern
US20080183483A1 (en) * 2007-01-17 2008-07-31 Hart Marcia A Office management solution
JP2008219394A (ja) 2007-03-02 2008-09-18 Nec Corp 測位システム及び位置情報の管理方法
US8234234B2 (en) 2007-03-20 2012-07-31 International Business Machines Corporation Utilizing ray tracing for enhanced artificial intelligence path-finding
CN101275854A (zh) 2007-03-26 2008-10-01 日电（中国）有限公司 更新地图数据的方法和设备
KR100896680B1 (ko) 2007-04-13 2009-05-14 에스케이 텔레콤주식회사 Ｇ-ｐＣｅｌｌ 데이터베이스를 이용하여 위치에 따라이동통신 단말기에 네트워크 기반의 위치 측위를 제공하는방법 및 시스템
US9448072B2 (en) 2007-05-31 2016-09-20 Trx Systems, Inc. System and method for locating, tracking, and/or monitoring the status of personnel and/or assets both indoors and outdoors
JP5327497B2 (ja) 2007-07-11 2013-10-30 日立オートモティブシステムズ株式会社 地図データ配信システム及び地図データ更新方法
US9250084B2 (en) 2007-08-10 2016-02-02 Cisco Technology, Inc. System and method for navigating using multiple modalities
DE102007045082A1 (de) 2007-09-21 2009-04-02 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. Vorrichtung und Verfahren zum Aktualisieren von Kartendaten
US9052376B2 (en) 2007-10-29 2015-06-09 Nokia Technologies Oy Indoor positioning method, apparatus and system
JP5023988B2 (ja) 2007-11-16 2012-09-12 日産自動車株式会社 情報通知システム、携帯端末装置、車載装置及び情報送信方法
US8280117B2 (en) * 2008-03-18 2012-10-02 Certusview Technologies, Llc Virtual white lines for indicating planned excavation sites on electronic images
US20090216438A1 (en) 2008-02-21 2009-08-27 Microsoft Corporation Facility map framework
KR100966052B1 (ko) 2008-03-10 2010-06-28 주식회사 케이티 옥내 휴대 인터넷 시스템에서의 페이징 그룹 설정 방법
US8018376B2 (en) 2008-04-08 2011-09-13 Hemisphere Gps Llc GNSS-based mobile communication system and method
US8259692B2 (en) 2008-07-11 2012-09-04 Nokia Corporation Method providing positioning and navigation inside large buildings
US8825387B2 (en) 2008-07-25 2014-09-02 Navteq B.V. Positioning open area maps
US8099237B2 (en) 2008-07-25 2012-01-17 Navteq North America, Llc Open area maps
US8374780B2 (en) * 2008-07-25 2013-02-12 Navteq B.V. Open area maps with restriction content
US8417446B2 (en) 2008-07-25 2013-04-09 Navteq B.V. Link-node maps based on open area maps
US8040219B2 (en) 2008-11-06 2011-10-18 Sony Ericsson Mobile Communications Ab System and method for in-building location determination
US8538688B2 (en) 2008-11-18 2013-09-17 Nokia Corporation User generated pedestrian and indoor shortcut routes for navigation systems
IE20100162A1 (en) 2009-03-19 2010-09-29 Cork Inst Technology A location and tracking system
TWI388956B (zh) 2009-05-20 2013-03-11 Univ Nat Taiwan Science Tech 行動機器人與其目標物處理路徑的規劃方法
CN101576384B (zh) 2009-06-18 2011-01-05 北京航空航天大学 一种基于视觉信息校正的室内移动机器人实时导航方法
US8406997B2 (en) * 2009-07-15 2013-03-26 Mapquest, Inc. Systems and methods for improved generation of textual directions based on positional information
US9140559B2 (en) * 2009-10-01 2015-09-22 Qualcomm Incorporated Routing graphs for buildings using schematics
US8290511B2 (en) 2009-10-01 2012-10-16 Qualcomm Incorporated Venue application for mobile station position estimation
US8812015B2 (en) 2009-10-01 2014-08-19 Qualcomm Incorporated Mobile device locating in conjunction with localized environments
US8350758B1 (en) 2009-10-01 2013-01-08 Lighthouse Signal Systems LLC Systems and methods for indoor geolocation based on yield of RF signals
US8880103B2 (en) 2009-10-12 2014-11-04 Qualcomm Incorporated Method and apparatus for transmitting indoor context information
JP5087602B2 (ja) * 2009-11-12 2012-12-05 株式会社日立製作所 屋内空間データ作成支援システム及び屋内空間データ作成支援方法
US20110172916A1 (en) 2010-01-14 2011-07-14 Qualcomm Incorporated Mobile Device Positioning In A Constrained Environment
US20110178705A1 (en) 2010-01-15 2011-07-21 Qualcomm Incorporated Using Filtering With Mobile Device Positioning In A Constrained Environment
US9389085B2 (en) 2010-01-22 2016-07-12 Qualcomm Incorporated Map handling for location based services in conjunction with localized environments
US8825388B2 (en) * 2010-07-13 2014-09-02 Qualcomm Incorporated Indoor likelihood heatmap
US8818401B2 (en) 2010-07-30 2014-08-26 Qualcomm Incorporated Methods and apparatuses for use in determining that a mobile station is at one or more particular indoor regions
US8498811B2 (en) 2011-02-09 2013-07-30 SenionLab AB Method and device for indoor positioning
US20130345967A1 (en) 2012-06-21 2013-12-26 Qualcomm Incorporated Routability graph with predetermined number of weighted edges for estimating a trajectory of a mobile device

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20060149465A1 (en) * 2004-12-30 2006-07-06 Samsung Electronics Co., Ltd. Method and apparatus for moving in minimum cost path using grid map
CN101427105A (zh) * 2006-07-05 2009-05-06 思科技术公司 提供导航指引
CN101487714A (zh) * 2008-01-18 2009-07-22 英华达（上海）科技有限公司 室内定位方法

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
A.R.SOLTANI,T.FERNANDO: "A fuzzy based multi-objective path planning of construction sites", 《AUTOMATION IN CONSTRUCTION》 *
XIANG LI,CHRISTOPHE CLARAMUNT,CYRIL RAY: "A Continuous-based Model for the Analysis of Indoor Spaces", 《SPATIAL AND TEMPORAL REASONING FOR AMBIENT INTELLIGENCE SYSTEMS,COSIT 2009 WORKSHOP PROCEEDINGS》 *
郭小勤，陈祝齐: "基于红外PSD的移动机器人沿墙导航控制", 《机床与液压》 *

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103021257A (zh) * 2012-12-04 2013-04-03 北京世纪高通科技有限公司 电子地图的生成方法及装置
CN103021257B (zh) * 2012-12-04 2015-06-10 北京世纪高通科技有限公司 电子地图的生成方法及装置
CN105352506A (zh) * 2015-09-30 2016-02-24 百度在线网络技术（北京）有限公司 室内的路网规划方法及装置
CN105424046A (zh) * 2015-12-21 2016-03-23 福建星网锐捷网络有限公司 一种基于室内地图的引导路径确定方法及装置
CN105424046B (zh) * 2015-12-21 2018-09-11 福建星网锐捷网络有限公司 一种基于室内地图的引导路径确定方法及装置
CN110192161A (zh) * 2017-05-31 2019-08-30 深圳市大疆创新科技有限公司 使用射线投射映射来操作可移动平台的方法和系统
CN108536923A (zh) * 2018-03-20 2018-09-14 金华航大北斗应用技术有限公司 一种基于建筑cad图的室内拓扑地图生成方法及系统
CN108536923B (zh) * 2018-03-20 2022-03-11 金华航大北斗应用技术有限公司 一种基于建筑cad图的室内拓扑地图生成方法及系统
CN110595471A (zh) * 2018-06-13 2019-12-20 高德信息技术有限公司 一种导航路径规划方法及装置
CN111611992A (zh) * 2019-02-22 2020-09-01 腾讯大地通途（北京）科技有限公司 确定兴趣面的方法、装置和计算机设备
CN111611992B (zh) * 2019-02-22 2023-05-26 腾讯大地通途（北京）科技有限公司 确定兴趣面的方法、装置和计算机设备

Also Published As

Publication number Publication date
US20110082638A1 (en) 2011-04-07
JP2014224833A (ja) 2014-12-04
KR101492698B1 (ko) 2015-02-11
CN102725607A (zh) 2012-10-10
KR20120060243A (ko) 2012-06-11
EP2483634A1 (en) 2012-08-08
JP2014232115A (ja) 2014-12-11
KR20120060242A (ko) 2012-06-11
US20110080848A1 (en) 2011-04-07
JP2013506851A (ja) 2013-02-28
JP5660642B2 (ja) 2015-01-28
JP2013506849A (ja) 2013-02-28
US9116003B2 (en) 2015-08-25
EP2486371A1 (en) 2012-08-15
WO2011041745A1 (en) 2011-04-07
JP5651698B2 (ja) 2015-01-14
KR101492699B1 (ko) 2015-02-11
US9140559B2 (en) 2015-09-22
WO2011041755A1 (en) 2011-04-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102549383A (zh) 使用示意图的建筑物路线规划图
CN104567878B (zh) 用于契合局部化环境的基于位置的服务的地图处置
JP5587417B2 (ja) ローカライズされた環境に関連したモバイルデバイス位置特定
US20140297090A1 (en) Autonomous Mobile Method and Autonomous Mobile Device
US20150260541A1 (en) Map content management
Li et al. Survey on indoor map standards and formats
US20150347455A1 (en) Representing a venue
CN113625321A (zh) 轨道交通室内外一体化导航方法、装置、设备及存储介质
Nitami et al. Development of a pedestrian navigation system without additional infrastructures

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
AD01 Patent right deemed abandoned

Effective date of abandoning: 20160817

C20 Patent right or utility model deemed to be abandoned or is abandoned