WO2026014652A1 - 범용 이동 수단 데이터 수집을 위한 탈부착형 전자 장치 및 그의 동작 방법 - Google Patents

범용 이동 수단 데이터 수집을 위한 탈부착형 전자 장치 및 그의 동작 방법

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WO2026014652A1
WO2026014652A1 PCT/KR2025/003984 KR2025003984W WO2026014652A1 WO 2026014652 A1 WO2026014652 A1 WO 2026014652A1 KR 2025003984 W KR2025003984 W KR 2025003984W WO 2026014652 A1 WO2026014652 A1 WO 2026014652A1
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WO
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electronic device
data
moving means
sensor
sensor module
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Application number
PCT/KR2025/003984
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English (en)
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Inventor
정승환
김민수
서준호
김정은
김한준
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Naver Corp
Original Assignee
Naver Corp
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Publication date
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Pending legal-status Critical Current
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    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D11/00—Component parts of measuring arrangements not specially adapted for a specific variable
    • G01D11/30—Supports specially adapted for an instrument; Supports specially adapted for a set of instruments
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D21/00—Measuring or testing not otherwise provided for
    • G01D21/02—Measuring two or more variables by means not covered by a single other subclass
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06N—COMPUTING ARRANGEMENTS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
    • G06N3/00—Computing arrangements based on biological models
    • G06N3/02—Neural networks
    • G06N3/08—Learning methods
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/10—Services
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
    • G08C17/00—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link
    • G08C17/02—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link using a radio link

Definitions

  • the present disclosure relates to a detachable electronic device for collecting general-purpose mobility data and a method of operating the same.
  • a learning model or algorithm it is necessary to train the learning model or verify the algorithm using data from various situations.
  • data is collected by sensor modules carried by an individual or installed on a robot.
  • sensor modules carried by an individual or installed on a robot.
  • collecting data while the robot moves through various spaces, especially outdoor spaces, is difficult.
  • the sensor module's position cannot be adjusted, preventing it from collecting data from the target robot's location. This reduces the reliability of the learning model's training results or the algorithm's verification results.
  • the present disclosure provides a detachable electronic device for collecting general-purpose mobility data and a method of operating the same.
  • the present disclosure provides an electronic device and a method of operating the same that can be easily attached to different positions of a universal means of transportation.
  • the present disclosure provides an electronic device attachable to a means of transportation, wherein the electronic device may include a detachable mechanism that is detachably implemented to the means of transportation, and a sensor module that is attached to the means of transportation by the detachable mechanism and is configured to collect data on the surrounding environment while the means of transportation is moving.
  • the present disclosure provides a method of operating an electronic device attachable to a means of transportation, wherein the electronic device includes a detachable mechanism that is detachably implemented to the means of transportation, and a sensor module that is attached to the means of transportation by the detachable mechanism, and the method of operating may include a step of collecting data on a surrounding environment while the means of transportation is moving through the sensor module, and a step of processing the collected data.
  • an electronic device is implemented as detachable from a general-purpose vehicle, so that the electronic device can be attached to the vehicle and easily move through various spaces along the vehicle, collecting data.
  • the electronic device particularly the sensor module
  • the electronic device can be attached to various locations on the vehicle and adjusted to different angles relative to the floor of the vehicle.
  • the electronic device, particularly the sensor module can be attached at the same location and angle as the module collecting data on the robot, so that data collected by the electronic device can be regarded as data collected by the robot. Therefore, the learning results of a learning model or verification results of an algorithm using data collected by the electronic device can exhibit high reliability for the robot. That is, when the resulting learning model or algorithm is installed on the robot, the robot will utilize the learning model or algorithm to operate with improved accuracy.
  • Figure 1 is a diagram for explaining the flow of utilization of universal mobility data according to various embodiments.
  • FIG. 3 is a drawing showing an example of the detachable electronic device of FIG. 2 attached to a moving means.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating an operation method of a detachable electronic device for collecting universal mobility data according to various embodiments.
  • the term 'module' or 'part' used in the present disclosure means a software or hardware component, and the 'module' or 'part' performs certain roles.
  • the 'module' or 'part' is not limited to software or hardware.
  • the 'module' or 'part' may be configured to be on an addressable storage medium and may be configured to play one or more processors.
  • the 'module' or 'part' may include at least one of components such as software components, object-oriented software components, class components, and task components, processes, functions, attributes, procedures, subroutines, segments of program code, drivers, firmware, microcode, circuits, data, databases, data structures, tables, arrays, or variables.
  • the functions provided within the components and 'modules' or 'parts' may be combined into a smaller number of components and 'modules' or 'parts', or further separated into additional components and 'modules' or 'parts'.
  • a 'module' or 'unit' may be implemented as a processor and a memory.
  • 'Processor' should be broadly construed to include a general purpose processor, a central processing unit (CPU), a microprocessor, a digital signal processor (DSP), a controller, a microcontroller, a state machine, and the like.
  • a 'processor' may also refer to an application specific integrated circuit (ASIC), a programmable logic device (PLD), a field programmable gate array (FPGA), and the like.
  • ASIC application specific integrated circuit
  • PLD programmable logic device
  • FPGA field programmable gate array
  • a 'processor' may also refer to a combination of processing devices, such as, for example, a combination of a DSP and a microprocessor, a combination of a plurality of microprocessors, a combination of one or more microprocessors in conjunction with a DSP core, or any other such combination of configurations.
  • 'memory' should be broadly construed to include any electronic component capable of storing electronic information.
  • an electronic device e.g., the electronic device (200) of FIG. 2
  • a general-purpose vehicle e.g., the vehicle (310) of FIG. 3
  • the vehicle (310) can be controlled by a user and can include, for example, at least one of a kickboard, a bicycle, or an electric wheelchair.
  • the electronic device (200) can be easily attached and detached to different locations on the vehicle (310). Here, the locations can represent heights from the floor, for example, the ground.
  • the electronic device (200) can be attached to the vehicle to collect data about the surrounding environment while the vehicle is moving.
  • the data can be applied to a learning model or algorithm.
  • the electronic device (200) can be attached at the same position and angle as the module that collects data from the robot, so that the data collected from the electronic device (200) can be regarded as data collected from the robot. Accordingly, the learning results of the learning model or the verification results of the algorithm using the data collected from the electronic device (200) can exhibit high reliability for the robot.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating a detachable electronic device (200) for collecting universal mobility data according to various embodiments.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example in which the detachable electronic device (200) of FIG. 2 is attached to a mobility device (310).
  • the electronic device (200) may include at least one of a detachable mechanism (210), a sensor module (220), a communication module (230), an input module (240), an output module (250), a battery (260), a power management module (270), a memory (280), or a processor (290).
  • at least one of the components of the electronic device (200) may be omitted.
  • at least one other component may be added to the electronic device (200).
  • at least any two of the components of the electronic device (200) may be implemented as a single integrated circuit.
  • at least one of the components of the electronic device (200) may be attached to a universal mobility device (310).
  • the means of transportation (310) is illustrated as a kickboard, but is not limited thereto, and the means of transportation (310) may also be other means of transportation such as a bicycle or electric wheelchair that can be controlled by a user.
  • the attachment/detachment mechanism (210) may include a bracket that is fastened to the corresponding component (311) of the means of transportation (310) in a direction perpendicular to the extension direction of the corresponding component (311) and is assembled to the corresponding component (311).
  • the means of transportation (310) is a kickboard
  • the attachment/detachment mechanism (210) is assembled to a component (311) that extends longitudinally from the kickboard.
  • the means of transportation (310) is another means of transportation, such as a bicycle or an electric wheelchair
  • the attachment/detachment mechanism (210) may be different.
  • the attachment/detachment mechanism (210) may be coupled with the sensor module (220).
  • the attachment/detachment mechanism (210) may be implemented in the moving means (310) such that the sensor module (220) can be adjusted to different angles relative to the floor.
  • the attachment/detachment mechanism (210) may have a first portion that is fixed to the moving means (310) and a second portion that is coupled with the sensor module (220), and the first portion and the second portion are hingedly connected so that the angle between the first portion and the second portion can be changed.
  • the sensor module (220) is coupled to the attachment/detachment mechanism (210) and can collect data about the surrounding environment of the electronic device (200). Specifically, the sensor module (220) can be attached/detachable to the moving means (310) by the attachment/detachment mechanism (210). At this time, the sensor module (220) can be adjusted to different angles with respect to the floor on the moving means (310). In one embodiment, the sensor module (220) can be adjusted to different angles with respect to the floor by the attachment/detachment mechanism (210). That is, as the attachment/detachment mechanism (210) is adjusted, the sensor module (220) can be adjusted.
  • the first and second parts of the attachment/detachment mechanism (210) can be hingedly connected so that the angle between the first and second parts can be changed.
  • the sensor module (220) can be implemented so that it can be adjusted to different angles with respect to the floor on its own.
  • the sensor module (220) may be composed of at least one sensor.
  • the at least one sensor may include at least one of a camera, a position sensor, a LiDAR sensor, a radar sensor, an infrared sensor, a distance sensor, or an inertial measurement unit (IMU).
  • the camera may capture images of the surrounding environment of the electronic device (200) and obtain images thereof.
  • the images may include moving images and still images.
  • the camera may include at least one lens, at least one image sensor, an image signal processor, or a flash.
  • the position sensor may receive position information of the electronic device (200) from an external device.
  • the external device may include a satellite.
  • the position information may include global navigation satellite system (GNSS) information.
  • GNSS global navigation satellite system
  • the GNSS information may include global positioning system (GPS) information.
  • GPS global positioning system
  • the sensors may be oriented in different directions with their own respective coverages (see FIG. 3).
  • FIG. 3 an example in which the sensor module (220) is composed of a camera, a position sensor, a lidar sensor, and an inertial measurement unit is illustrated, but the present invention is not limited thereto.
  • the long-range communication module can communicate with the external device through a long-range communication method.
  • the long-range communication module can communicate with the external device through a network.
  • the network may include at least one of a cellular network, the Internet, or a computer network such as a local area network (LAN) or a wide area network (WAN).
  • LAN local area network
  • WAN wide area network
  • the input module (240) can input a signal to be used in at least one component of the electronic device (200).
  • the input module (240) can include at least one of a microphone, a mouse, or a keyboard.
  • the input module (240) can include at least one of touch circuitry configured to detect a touch, or a sensor circuitry configured to measure the intensity of a force generated by a touch.
  • the output module (250) can output information from the electronic device (200).
  • the output module (250) can include at least one of a display module for visually displaying information or an audio module for audibly reproducing information.
  • the display module can include at least one of a display, a holographic device, or a projector.
  • the display module can be implemented as a touch screen by being assembled with at least one of a touch circuit or a sensor circuit of the input module (240).
  • the audio module can include at least one of a speaker, a receiver, an earphone, or a headphone.
  • a battery (260) may power at least one component of the electronic device (200).
  • the battery (260) may include at least one of a non-rechargeable primary battery, a rechargeable secondary battery, or a fuel cell.
  • the power management module (270) can manage the power of the battery (260). At this time, the power management module (270) can manage the power supplied from the battery (260) to at least one component of the electronic device (200). In some embodiments, the power management module (270) can include a charging module for charging the battery (260) wiredly or wirelessly.
  • the memory (280) can store various data used by at least one component of the electronic device (200).
  • the memory (280) can include at least one of volatile memory and non-volatile memory.
  • the data can include at least one program and input data or output data related thereto.
  • the program can be stored in the memory (280) as software including at least one command.
  • the processor (290) can execute a program in the memory (280) to control at least one component of the electronic device (200). Through this, the processor (290) can perform data processing or calculation. Here, the processor (290) can execute a command stored in the memory (280). In various embodiments, the processor (290) can process data collected through the sensor module (220). Specifically, the processor (290) can process the collected data in a predefined format. For example, the processor (290) can encode the data collected from each sensor into a message type defined in response to the corresponding sensor. For this purpose, the processor (290) can encode the data by adopting, for example, the robotics middleware of the robot operating system (ROS2), but is not limited thereto.
  • ROS2 robotics middleware of the robot operating system
  • the processor (290) can store the processed data in the memory (280). In another embodiment, the processor (290) may transmit data processed through the communication module (230) or data stored in the memory (280) to an external device.
  • the external device may include at least one of another electronic device carried by a passenger of the vehicle (310) or a remote server.
  • the sensor module (220) can collect data about the surrounding environment while the moving means (310) is moving.
  • all components of the electronic device (200) may be implemented as an integrated unit. In this case, not only the sensor module (220) but also other components may be attached/detachable to the moving means (310) by the attachment/detachment mechanism (210) (not shown).
  • the components of the electronic device (200) may be separated into at least two unit devices, wherein the unit devices may be connected to each other in a wired or wireless manner, for example, in a short-range communication manner.
  • the first unit device may include at least the sensor module (220) among the components of the electronic device (200), and at least one second unit device (320) may include the remaining components of the electronic device (200).
  • the first unit device can be attached to and detached from the moving means (310) by a detachable mechanism (210).
  • the second unit device (320) can be separately encapsulated and attached and detached from the moving means (310) separately from the sensor module (220) by another detachable mechanism (see FIG. 3).
  • the second unit device (320) can be carried by a passenger of the moving means (310), or in other words, can be placed in a bag or the like worn by the passenger (not shown).
  • the data collected from the electronic device (200) can be used to train a learning model installed in the robot or verify an algorithm.
  • a separate computer device (not shown) can access the data stored in the memory (280) and use the data to train a learning model or verify an algorithm.
  • the data can be transmitted to an external device.
  • the electronic device (200) can transmit data to another electronic device carried by a passenger of the vehicle (310).
  • the other electronic device or a separate computer device can access the data stored in the other electronic device and use the data to train a learning model or verify an algorithm.
  • the electronic device (200) can transmit data to a remote server.
  • the remote server or a separate computer device can access the data stored on the remote server and use the data to train a learning model or verify an algorithm. Consequently, the learning model or algorithm can be installed on the robot.
  • the robot can operate by utilizing the installed learning model or algorithm.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating an operation method of a detachable electronic device (200) for collecting universal mobility data according to various embodiments.
  • an electronic device (200) may be attached to a means of transportation (310).
  • a sensor module (220) may be attached to a desired position of the means of transportation (310) at a desired angle by a mounting/demounting mechanism (210).
  • the means of transportation (310) may be controllable by a user and may include, for example, at least one of a kickboard, a bicycle, or an electric wheelchair.
  • the sensor module (220) may be composed of at least one sensor. At this time, at least one sensor may include at least one of a camera, a position sensor, a lidar sensor, a radar sensor, an infrared sensor, a distance sensor, or an inertial measurement unit.
  • At least one sensor may be determined according to at least one of a robot, i.e., a robot equipped with a learning model learned from data collected through the sensor module (220) or an algorithm verified with the corresponding data, or the means of transportation (310).
  • a robot i.e., a robot equipped with a learning model learned from data collected through the sensor module (220) or an algorithm verified with the corresponding data, or the means of transportation (310).
  • the sensor module (220) can be attached to the moving means (310).
  • the position and angle of the sensor module (220) on the moving means (310) can be determined according to the robot, i.e., the robot equipped with a learning model learned from data collected through the sensor module (220) or an algorithm verified with the data.
  • the position of the sensor module (220) on the moving means (310) is determined through direct distance measurement from the floor by a user, and then the sensor module (220) can be attached to the corresponding position through the attachment/detachment mechanism (210).
  • the position of the sensor module (220) on the moving means (310) can be determined by measuring the distance from the floor through the distance sensor, and then the sensor module (220) can be attached to the corresponding position through the attachment/detachment mechanism (210).
  • the processor (290) can measure the distance from the floor through the distance sensor and output the measured distance through the output module (250), thereby allowing the user to determine the position of the sensor module (220).
  • the sensor module (220) can be adjusted to different angles with respect to the floor on the moving means.
  • the sensor module (220) can be adjusted to different angles with respect to the floor by the attachment/detachment mechanism (210). That is, the sensor module (220) can be adjusted as the attachment/detachment mechanism (210) is adjusted.
  • the sensor module (220) can be implemented to be adjustable to different angles with respect to the floor on its own.
  • all components of the electronic device (200) may be implemented as an integrated unit. In this case, not only the sensor module (220) but also other components may be attached/detached to the moving means (310) by a detachable mechanism (210) (not shown).
  • the components of the electronic device (200) may be separated into at least two unit devices, wherein the unit devices may be connected to each other by wired or wireless, for example, in a short-range communication manner.
  • the first unit device may include at least the sensor module (220) among the components of the electronic device (200), and at least one second unit device (320) may include the remaining components of the electronic device (200).
  • the first unit device may be attached/detached to the moving means (310) by the detachable mechanism (210).
  • the second unit device (320) may be separately packaged and attached to the vehicle (310) separately from the sensor module (220) by a different attachment/detachment mechanism (see FIG. 3).
  • the second unit device (320) may be carried by a passenger of the vehicle (310), or in other words, may be placed in a bag or the like worn by the passenger (not shown).
  • the electronic device (200) can collect data about the surrounding environment.
  • the sensor module (220) is attached to the vehicle (310) by the attachment/detachment mechanism (210) and can collect data while the vehicle (310) is moving.
  • at least one sensor constituting the sensor module (220) can be determined according to at least one of the robot, i.e., the robot equipped with a learning model learned from data collected through the sensor module (220) or an algorithm verified with the corresponding data, or the vehicle (310).
  • the position and angle of the sensor module (220) in the vehicle (310) can be determined according to the robot, i.e., the robot equipped with a learning model learned from data collected through the sensor module (220) or an algorithm verified with the corresponding data. Accordingly, since the configuration, position, and angle of the sensor module (220) are the same as the configuration, position, and angle of the module that collects data from the robot, the data collected from the electronic device (200) can be regarded as the same as the data collected from the robot.
  • the electronic device (200) can process the collected data.
  • the processor (290) can process the collected data.
  • the processor (290) can process the collected data in a predefined format.
  • the processor (290) can encode the data collected from each sensor into a message type defined in response to the corresponding sensor.
  • the processor (290) can store the processed data in the memory (280).
  • the processor (290) can transmit the data processed or the data stored in the memory (280) to an external device via the communication module (230).
  • the external device can include at least one of another electronic device carried by a passenger of the vehicle (310) or a remote server.
  • the electronic device (200) may determine whether to terminate data collection. Specifically, the processor (290) may determine whether data collection has been completed for a predetermined indoor or outdoor space, and if so, determine that data collection should be terminated. Alternatively, the processor (290) may determine whether to terminate data collection based on a user request input through the input module (240). Alternatively, the processor (290) may determine whether to terminate data collection based on the amount of power of the battery (260). If it is determined in step 440 that data collection does not need to be terminated, the electronic device (200) may return to step 420 and repeat steps 420 to 440. Meanwhile, if it is determined in step 440 that data collection should be terminated, the electronic device (200) may terminate data collection.
  • the data collected from the electronic device (200) can be used to train a learning model installed in the robot or verify an algorithm.
  • a separate computer device (not shown) can access the data stored in the memory (280) and use the data to train a learning model or verify an algorithm.
  • the data can be transmitted to an external device.
  • the electronic device (200) can transmit data to another electronic device carried by a passenger of the vehicle (310).
  • the other electronic device or a separate computer device can access the data stored in the other electronic device and use the data to train a learning model or verify an algorithm.
  • the electronic device (200) can transmit data to a remote server.
  • the remote server or a separate computer device can access the data stored on the remote server and use the data to train a learning model or verify an algorithm. Consequently, the learning model or algorithm can be installed on the robot.
  • the robot can operate by utilizing the installed learning model or algorithm.
  • the electronic device (200) since the electronic device (200) is implemented to be attachable to and detachable from a general-purpose vehicle (210), the electronic device (200) can be attached to the vehicle (310) and easily move through various spaces along the vehicle (310) while collecting data.
  • the electronic device (200), particularly the sensor module (220) can be attached to different positions on the vehicle (310).
  • the sensor module (220) can be adjusted to different angles with respect to the floor on the vehicle (310). Accordingly, since the electronic device (200), particularly the sensor module (220), can be attached at the same position and angle as the position and angle of the module that collects data on the robot, the data collected on the electronic device (200) can be regarded as the same as the data collected on the robot. Therefore, the learning results of the learning model or the verification results of the algorithm using the data collected on the electronic device (200) can exhibit high reliability for the robot.
  • the present disclosure provides a detachable electronic device (200) for collecting general-purpose mobility data and a method of operating the same.
  • the electronic device (200) of the present disclosure may include a detachable mechanism (210) that is detachably implemented to a moving means, and a sensor module (220) that is attached to the moving means (310) by the detachable mechanism (210) and is configured to collect data on the surrounding environment while the moving means (310) is moving.
  • the data can be used to train a learning model or verify an algorithm mounted on a robot.
  • the attachment/detachment mechanism (210) is attachable/detachable to different locations relative to the floor of the moving means (310).
  • the sensor module (210) is adjustable to different angles relative to the floor in the moving means (310).
  • the attachment/detachment mechanism (210) may be detachably implemented on a component of the moving means having a bar shape extending in one direction.
  • the sensor module (220) is comprised of at least one sensor, and at least one sensor constituting the sensor module (220) can be determined according to at least one of the robot or the moving means (310).
  • the at least one sensor may include at least one of a camera, a position sensor, a lidar sensor, a radar sensor, an infrared sensor, a range sensor, or an inertial measurement unit.
  • the electronic device (200) may further include at least one of a processor (290) connected to a sensor module (220) and configured to process data collected through the sensor module (220) in a predefined format, a memory (280) connected to the processor (290) and configured to store the processed data, or a communication module (230) connected to the processor (290) and configured to transmit the processed data or the stored data to an external device.
  • a processor 290
  • a memory 280
  • a communication module 230 connected to the processor (290) and configured to transmit the processed data or the stored data to an external device.
  • At least one of the processor (290), the memory (280), or the communication module (230) may be coupled to a detachable mechanism (210) together with a sensor module (220) and may be detachable from the vehicle (310) by the detachable mechanism (210), or may be detachable from the vehicle (310) separately from the sensor module (220) by another detachable mechanism, or may be carried by a passenger of the vehicle (310).
  • the external device may include at least one of another electronic device carried by a passenger of the vehicle (310), or a remote server.
  • the means of transportation (310) may include at least one of a kickboard, a bicycle, or an electric wheelchair controllable by the user.
  • the method of operating the electronic device (200) of the present disclosure may include a step of collecting data on the surrounding environment while the moving means (310) is moving (step 420) through a sensor module (220), and a step of processing the collected data (step 430).
  • the processed data can be used for learning a learning model or verifying an algorithm installed on the robot.
  • the step of processing the collected data may include at least one of a step of processing the collected data into a predefined format, a step of storing the processed data, or a step of transmitting the processed data or the stored data to an external device.
  • the step of processing the collected data may be performed by a separate component of the electronic device (200) that is coupled to the attachment/detachment mechanism (210) together with the sensor module (220), is attached/detachable to the moving means (310) by the attachment/detachment mechanism (210), is attached/detachable to the moving means (310) separately from the sensor module (220) by another attachment/detachment mechanism, or is carried by a passenger of the moving means (310).
  • the external device may include at least one of another electronic device carried by a passenger of the vehicle (310), or a remote server.
  • the above-described method may be provided as a computer program stored on a computer-readable recording medium for execution on a computer.
  • the medium may be one that continuously stores a computer-executable program, or one that temporarily stores it for execution or download.
  • the medium may be various recording means or storage means in the form of a single or multiple hardware combinations, and is not limited to a medium directly connected to a computer system, but may also be distributed over a network. Examples of the medium may include magnetic media such as hard disks, floppy disks, and magnetic tapes, optical recording media such as CD-ROMs and DVDs, magneto-optical media such as floptical disks, and those configured to store program instructions, including ROM, RAM, and flash memory.
  • examples of other media may include recording media or storage media managed by app stores that distribute applications, sites that supply or distribute various software, servers, etc.
  • processing units used to perform the techniques may be implemented within one or more ASICs, DSPs, digital signal processing devices (DSPDs), programmable logic devices (PLDs), field programmable gate arrays (FPGAs), processors, controllers, microcontrollers, microprocessors, electronic devices, other electronic units designed to perform the functions described herein, a computer, or a combination thereof.
  • ASICs application specific integrated circuits
  • DSPs digital signal processing devices
  • PLDs programmable logic devices
  • FPGAs field programmable gate arrays
  • processors controllers, microcontrollers, microprocessors, electronic devices, other electronic units designed to perform the functions described herein, a computer, or a combination thereof.
  • a general-purpose processor may be a microprocessor, but in the alternative, the processor may be any conventional processor, controller, microcontroller, or state machine.
  • a processor may also be implemented as a combination of computing devices, e.g., a combination of a DSP and a microprocessor, a plurality of microprocessors, one or more microprocessors in conjunction with a DSP core, or any other such configuration.
  • the techniques may be implemented as instructions stored on a computer-readable medium, such as random access memory (RAM), read-only memory (ROM), non-volatile random access memory (NVRAM), programmable read-only memory (PROM), erasable programmable read-only memory (EPROM), electrically erasable PROM (EEPROM), flash memory, a compact disc (CD), a magnetic or optical data storage device, etc.
  • RAM random access memory
  • ROM read-only memory
  • NVRAM non-volatile random access memory
  • PROM programmable read-only memory
  • EPROM erasable programmable read-only memory
  • EEPROM electrically erasable PROM
  • flash memory such as compact disc (CD), a magnetic or optical data storage device, etc.
  • CD compact disc
  • magnetic or optical data storage device such as compact disc (CD), a magnetic or optical data storage device, etc.
  • the instructions may be executable by one or more processors and may cause the processor(s) to perform certain aspects of the functionality described herein.
  • While the embodiments described above have been described as utilizing aspects of the presently disclosed subject matter in one or more standalone computer systems, the present disclosure is not limited thereto and may be implemented in conjunction with any computing environment, such as a network or distributed computing environment. Furthermore, aspects of the present disclosure may be implemented in multiple processing chips or devices, and storage may be similarly affected across multiple devices. Such devices may include personal computers, network servers, and portable devices.

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Abstract

본 개시는 범용 이동 수단 데이터 수집을 위한 탈부착형 전자 장치 및 그의 동작 방법을 제공한다. 본 개시에서, 전자 장치는 이동 수단에 탈부착 가능하게 구현되는 탈부착 메커니즘, 및 탈부착 메커니즘에 의해 이동 수단에 부착되는 센서 모듈을 포함하고, 센서 모듈을 통해, 이동 수단이 이동하는 중에 주변 환경에 대한 데이터를 수집하고, 수집되는 데이터를 처리하도록 구성된다. 이로써, 전자 장치에서 수집되는 데이터는 로봇에 탑재되는 학습 모델의 학습 또는 알고리즘의 검증에 이용될 수 있다. 본 개시에 따르면, 센서 모듈의 구성, 위치, 및 각도를 로봇에서 데이터를 수집하는 모듈의 구성, 위치, 및 각도와 동일하게 함으로써, 전자 장치에서 수집되는 데이터는 로봇에서 수집되는 데이터와 같이 간주될 수 있다.

Description

범용 이동 수단 데이터 수집을 위한 탈부착형 전자 장치 및 그의 동작 방법
본 개시는 범용 이동 수단 데이터 수집을 위한 탈부착형 전자 장치 및 그의 동작 방법에 관한 것이다.
로봇이 임의의 환경을 돌아다니면서 해당 환경에 대한 데이터를 수집함으로써, 그러한 데이터를 이용하여 서비스를 제공하는 기술이 있다. 이를 위해, 로봇에 탑재되는 학습 모델 또는 알고리즘이 활용된다. 구체적으로, 수집되는 데이터가 학습 모델 또는 알고리즘에 입력되고, 학습 모델 또는 알고리즘으로부터의 출력을 기반으로, 서비스가 제공된다.
따라서, 학습 모델 또는 알고리즘이 타겟 로봇에 탑재되기 위해서는, 다양한 상황들에서의 데이터를 이용하여 학습 모델을 학습하거나 알고리즘을 검증하는 것이 필요하다. 일반적으로, 그러한 데이터는 임의의 사람에 의해 휴대되거나 임의의 로봇에 설치되는 센서 모듈에 의해 수집된다. 그러나, 다양한 공간들, 특히, 실외 공간들에 대해 로봇이 이동하면서 데이터를 수집하기에는 어려움이 있다. 또한, 센서 모듈의 위치 조정이 불가능하여, 센서 모듈이 타겟 로봇에서의 위치에서 데이터를 수집하지 못하는 문제점이 있다. 이는 학습 모델의 학습 결과 또는 알고리즘의 검증 결과에 대한 신뢰도를 저하시킨다.
본 개시는 범용 이동 수단 데이터 수집을 위한 탈부착형 전자 장치 및 그의 동작 방법을 제공한다.
본 개시는 범용 이동 수단의 상이한 위치들에 용이하게 탈부착 가능한 전자 장치 및 그의 동작 방법을 제공한다.
본 개시는 이동 수단에 탈부착 가능한 전자 장치를 제공하며, 상기 전자 장치는 상기 이동 수단에 탈부착 가능하게 구현되는 탈부착 메커니즘, 및 상기 탈부착 메커니즘에 의해 상기 이동 수단에 부착되어, 상기 이동 수단이 이동하는 중에 주변 환경에 대한 데이터를 수집하도록 구성되는 센서 모듈을 포함할 수 있다.
본 개시는 이동 수단에 탈부착 가능한 전자 장치의 동작 방법을 제공하며, 상기 전자 장치는 상기 이동 수단에 탈부착 가능하게 구현되는 탈부착 메커니즘, 및 상기 탈부착 메커니즘에 의해 상기 이동 수단에 부착되는 센서 모듈을 포함하고, 상기 동작 방법은 상기 센서 모듈을 통해, 상기 이동 수단이 이동하는 중에 주변 환경에 대한 데이터를 수집하는 단계, 및 상기 수집되는 데이터를 처리하는 단계를 포함할 수 있다.
본 개시에 따르면, 전자 장치가 범용 이동 수단에 탈부착 가능하게 구현됨으로써, 전자 장치는 이동 수단에 부착되어 이동 수단을 따라 다양한 공간들을 용이하게 이동하면서 데이터를 수집할 수 있다. 이 때, 전자 장치, 특히, 센서 모듈이 이동 수단에서 상이한 위치들에 부착될 수 있을 뿐만 아니라, 이동 수단에서 바닥에 대해 상이한 각도들로 조정될 수 있다. 이로써, 전자 장치, 특히, 센서 모듈은 로봇에서 데이터를 수집하는 모듈의 위치 및 각도와 동일한 위치 및 각도로 부착될 수 있으므로, 전자 장치에서 수집되는 데이터는 로봇에서 수집되는 데이터와 같이 간주될 수 있다. 따라서, 전자 장치에서 수집되는 데이터를 이용한 학습 모델의 학습 결과 또는 알고리즘의 검증 결과는 로봇에 대해 높은 신뢰도를 나타낼 수 있다. 즉, 결과적인 학습 모델 또는 알고리즘이 로봇에 탑재됨에 따라, 로봇은 학습 모델 또는 알고리즘을 활용하여, 보다 향상된 정확도로 동작할 것이다.
도 1은 다양한 실시예들에 따른 범용 이동 수단 데이터의 활용 흐름을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 다양한 실시예들에 따른 범용 이동 수단 데이터 수집을 위한 탈부착형 전자 장치를 도시하는 도면이다.
도 3은 도 2의 탈부착형 전자 장치가 이동 수단에 부착된 일 예를 도시하는 도면이다.
도 4는 다양한 실시예들에 따른 범용 이동 수단 데이터 수집을 위한 탈부착형 전자 장치의 동작 방법을 도시하는 도면이다.
이하, 본 개시의 실시를 위한 구체적인 내용을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 다만, 이하의 설명에서는 본 개시의 요지를 불필요하게 흐릴 우려가 있는 경우, 널리 알려진 기능이나 구성에 관한 구체적 설명은 생략하기로 한다.
첨부된 도면에서, 동일하거나 대응하는 구성요소에는 동일한 참조부호가 부여되어 있다. 또한, 이하의 실시예들의 설명에 있어서, 동일하거나 대응되는 구성요소를 중복하여 기술하는 것이 생략될 수 있다. 그러나, 구성요소에 관한 기술이 생략되어도, 그러한 구성요소가 어떤 실시예에 포함되지 않는 것으로 의도되지는 않는다.
개시된 실시예들의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 개시는 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 개시가 완전하도록 하고, 본 개시가 통상의 기술자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것일 뿐이다.
본 개시에서 사용되는 용어에 대해 간략히 설명하고, 개시된 실시예들에 대해 구체적으로 설명하기로 한다. 본 개시에서 사용되는 용어는 본 개시에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 관련 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서, 본 개시에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 개시의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.
본 개시에서의 단수의 표현은 문맥상 명백하게 단수인 것으로 특정하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 또한, 복수의 표현은 문맥상 명백하게 복수인 것으로 특정하지 않는 한, 단수의 표현을 포함한다. 명세서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 포함한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다.
또한, 본 개시에서 사용되는 '모듈' 또는 '부'라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어 구성요소를 의미하며, '모듈' 또는 '부'는 어떤 역할들을 수행한다. 그렇지만, '모듈' 또는 '부'는 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. '모듈' 또는 '부'는 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다. 따라서, 일 예로서, '모듈' 또는 '부'는 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성 요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로 코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들 또는 변수들 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 구성요소들과 '모듈' 또는 '부'들은 안에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 '모듈' 또는 '부'들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 '모듈' 또는 '부'들로 더 분리될 수 있다.
본 개시에 따르면, '모듈' 또는 '부'는 프로세서 및 메 모리로 구현될 수 있다. '프로세서'는 범용 프로세서, 중앙 처리 장치(CPU), 마이크로프로세서, 디지털 신호 프로세서(DSP), 제어기, 마이크로제어기, 상태 머신 등을 포함하도록 넓게 해석되어야 한다. 몇몇 환경에서, '프로세서'는 주문형 반도체(ASIC), 프로그램가능 로직 디바이스(PLD), 필드 프로그램가능 게이트 어레이 (FPGA) 등을 지칭할 수도 있다. '프로세서'는, 예를 들어, DSP와 마이크로프로세서의 조합, 복수의 마이크로프로세서들의 조합, DSP 코어와 결합한 하나 이상의 마이크로프로세서들의 조합, 또는 임의의 다른 그러한 구성들의 조합과 같은 처리 디바이스들의 조합을 지칭할 수도 있다. 또한, '메모리'는 전자 정보를 저장 가능한 임의의 전자 컴포넌트를 포함하도록 넓게 해석되어야 한다. '메모리'는 임의 액세스 메모리(RAM), 판독-전용 메모리(ROM), 비-휘발성 임의 액세스 메모리(NVRAM), 프로그램가능 판독-전용 메모리(PROM), 소거-프로그램가능 판독 전용 메모리(EPROM), 전기적으로 소거가능 PROM(EEPROM), 플래쉬 메모리, 자기 또는 광학 데이터 저장장치, 레지스터들 등과 같은 프로세서-판독가능 매체의 다양한 유형들을 지칭할 수도 있다. 프로세서가 메모리로부터 정보를 판독하고/하거나 메모리에 정보를 기록할 수 있다면 메모리는 프로세서와 전자 통신 상태에 있다고 불린다. 프로세서에 집적된 메모리는 프로세서와 전자 통신 상태에 있다.
도 1은 다양한 실시예들에 따른 범용 이동 수단 데이터의 활용 흐름을 설명하기 위한 도면이다.
도 1을 참조하면, 110 단계에서, 데이터가 수집될 수 있다. 구체적으로, 전자 장치(도 2의 전자 장치(200))가 범용 이동 수단(예: 도 3의 이동 수단(310))에 부착되어, 주변 환경에 대한 데이터를 수집할 수 있다. 여기서, 이동 수단(310)은 사용자에 의해 제어 가능하며, 예를 들어, 킥보드, 자전거, 또는 전동 휠체어 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 전자 장치(200)는 이동 수단(310)의 상이한 위치들에 용이하게 탈부착 가능하게 구현될 수 있다. 여기서, 위치들은 바닥, 예컨대 지면으로부터의 높이들을 나타낼 수 있다. 그리고, 전자 장치(200)는 이동 수단에 부착되어, 이동 수단이 이동하는 중에 주변 환경에 대한 데이터를 수집할 수 있다. 120 단계에서, 데이터는 학습 모델 또는 알고리즘에 적용될 수 있다. 구체적으로, 전자 장치(200)에서 수집되는 데이터는 로봇에 탑재되는 학습 모델의 학습 또는 알고리즘의 검증에 이용될 수 있다. 130 단계에서, 학습 모델 또는 알고리즘은 로봇에 탑재될 수 있다. 이로써, 로봇은 탑재되는 학습 모델 또는 알고리즘을 활용하여, 동작할 수 있다.
본 개시에 따르면, 전자 장치(200)는 로봇에서 데이터를 수집하는 모듈의 위치 및 각도와 동일한 위치 및 각도로 부착될 수 있으므로, 전자 장치(200)에서 수집되는 데이터는 로봇에서 수집되는 데이터와 같이 간주될 수 있다. 따라서, 전자 장치(200)에서 수집되는 데이터를 이용한 학습 모델의 학습 결과 또는 알고리즘의 검증 결과는 로봇에 대해 높은 신뢰도를 나타낼 수 있다.
도 2는 다양한 실시예들에 따른 범용 이동 수단 데이터 수집을 위한 탈부착형 전자 장치(200)를 도시하는 도면이다. 도 3은 도 2의 탈부착형 전자 장치(200)가 이동 수단(310)에 부착된 일 예를 도시하는 도면이다.
도 2를 참조하면, 전자 장치(200)는 탈부착 메커니즘(210), 센서 모듈(220), 통신 모듈(230), 입력 모듈(240), 출력 모듈(250), 배터리(260), 전력 관리 모듈(270), 메모리(280), 또는 프로세서(290) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 전자 장치(200)의 구성 요소들 중 적어도 하나가 생략될 수 있다. 일부 실시예들에서, 전자 장치(200)에는 적어도 하나의 다른 구성 요소가 추가될 수 있다. 일부 실시예들에서, 전자 장치(200)의 구성 요소들 중 적어도 어느 두 개가 하나의 통합된 회로로 구현될 수 있다. 도 3에 도시된 바와 같이, 전자 장치(200)의 구성 요소들 중 적어도 하나가 범용 이동 수단(310)에 부착될 수 있다. 도 3에서는, 이동 수단(310)이 킥보드인 경우가 도시되어 있으나, 이에 국한되지 않으며, 이동 수단(310)은 사용자에 의해 제어 가능한 자전거 또는 전동 휠체어와 같은 기타 이동 수단도 가능하다.
탈부착 메커니즘(210)은 전자 장치(200)를 이동 수단(310)에 탈부착 가능하게 만들 수 있다. 즉, 탈부착 메커니즘(210)은 이동 수단(310)에 탈부착 가능하게 구현될 수 있다. 구체적으로, 탈부착 메커니즘(210)은 이동 수단(310)에서 바닥에 대해 상이한 위치들에 부착될 수 있다. 여기서, 위치들은 이동 수단(310)이 진행하는 바닥, 예컨대 지면으로부터의 높이들을 나타낼 수 있다. 일부 실시예들에서, 탈부착 메커니즘(210)은 이동 수단(310)에 있는 일 방향, 예컨대 종 방향(Z축) 또는 횡 방향(Z축 또는 Y축)으로 연장되는 바 형태의 컴포넌트(311)에 부착될 수 있다. 예를 들어, 탈부착 메커니즘(210)은 이동 수단(310)의 해당 컴포넌트(311)를 사이에 두고, 해당 컴포넌트(311)의 연장 방향에 수직한 방향으로 서로에 체결되어, 해당 컴포넌트(311)에 조립되는 브라켓(bracket)을 포함할 수 있다. 도 3에서는, 이동 수단(310)이 킥보드인 경우, 탈부착 메커니즘(210)이 킥보드에서 종 방향으로 연장되는 컴포넌트(311)에 조립되는 예가 도시되어 있으나, 이동 수단(310)이 자전거 또는 전동 휠체어와 같은 다른 이동 수단인 경우, 탈부착 메커니즘(210)은 달라질 수 있다.
탈부착 메커니즘(210)은 센서 모듈(220)과 결합될 수 있다. 일부 실시예들에서, 탈부착 메커니즘(210)은 이동 수단(310)에서, 센서 모듈(220)을 바닥에 대해 상이한 각도들로 조정 가능하도록, 구현될 수 있다. 예를 들어, 탈부착 메커니즘(210)은 이동 수단(310)에 고정되는 제 1 부분과 센서 모듈(220)과 결합되는 제 2 부분을 갖고, 제 1 부분과 제 2 부분은 힌지식으로 연결되어, 제 1 부분과 제 2 부분 사이의 각도가 변경될 수 있다.
센서 모듈(220)은 탈부착 메커니즘(210)에 결합되고, 전자 장치(200)의 주변 환경에 대한 데이터를 수집할 수 있다. 구체적으로, 센서 모듈(220)은 탈부착 메커니즘(210)에 의해 이동 수단(310)에 탈부착될 수 있다. 이 때, 센서 모듈(220)은 이동 수단(310)에서 바닥에 대해 상이한 각도들로 조정 가능하다. 일 실시예에서, 센서 모듈(220)은 탈부착 메커니즘(210)에 의해 바닥에 대해 상이한 각도들로 조정될 수 있다. 즉, 탈부착 메커니즘(210)이 조정됨에 따라, 센서 모듈(220)이 조정될 수 있다. 예를 들어, 전술된 바와 같이, 탈부착 메커니즘(210)의 제 1 부분과 제 2 부분이 힌지식으로 연결되어, 제 1 부분과 제 2 부분 사이의 각도가 변경될 수 있다. 다른 실시예에서, 센서 모듈(220)은 자체적으로 바닥에 대해 상이한 각도들로 조정 가능하도록 구현될 수 있다.
센서 모듈(220)은 적어도 하나의 센서로 구성될 수 있다. 이 때, 적어도 하나의 센서는 카메라, 위치 센서, 라이다(LiDAR) 센서, 레이더(radar) 센서, 적외선 센서, 거리 센서, 또는 관성 측정 유닛(inertial measurement unit; IMU) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 카메라는 전자 장치(200)의 주변 환경을 촬영하여, 그에 대한 영상을 획득할 수 있다. 여기서, 영상은 동영상 및 정지 이미지를 포함할 수 있다. 예를 들어, 카메라는 적어도 하나의 렌즈, 적어도 하나의 이미지 센서, 이미지 시그널 프로세서, 또는 플래시 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 위치 센서는 외부 장치로부터 전자 장치(200)의 위치 정보를 수신할 수 있다. 예를 들어, 외부 장치는 위성을 포함할 수 있다. 여기서, 위치 정보는 GNSS(global navigation satellite system) 정보를 포함할 수 있다. 일 예로, GNSS 정보는 GPS(global positioning system) 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 센서 모듈(220)이 복수의 센서들로 구성되는 경우, 센서들은 각각의 커버리지들을 가지고 상이한 방향들로 각각 배향될 수 있다(도 3 참조). 도 3에서는, 센서 모듈(220)이 카메라, 위치 센서, 라이다 센서, 및 관성 측정 유닛으로 구성되는 예가 도시되어 있으나, 이에 국한되지는 않는다.
일 실시예에서, 센서 모듈(220)에서, 적어도 하나의 센서는 로봇, 즉, 센서 모듈(220)을 통해 수집되는 데이터로 학습되는 학습 모델 또는 해당 데이터로 검증되는 알고리즘이 탑재되는 로봇에 따라 결정될 수 있다. 일 예로, 식당 등에서 구동하는 서빙 로봇의 경우, 비교적 높은 높이를 가지므로, 해당 높이를 기반으로 적어도 하나의 센서가 결정될 수 있다. 다른 예로, 무인 운반 차량(automated guided vehicle; AGV)의 경우, 비교적 낮은 높이를 가지므로, 해당 높이를 기반으로 적어도 하나의 센서가 결정될 수 있다. 다른 실시예에서, 센서 모듈(220)에서, 적어도 하나의 센서는 센서 모듈(220)이 부착되는 이동 수단(310)에 따라 결정될 수 있다. 예를 들어, 센서들은 상이한 처리 속도들을 각각 가지므로, 이동 수단(310)의 평균 이동 속도에 따라, 센서 모듈(220)을 구성하는 적어도 하나의 센서가 결정될 수 있다.
추가적으로, 센서 모듈(220)은 전자 장치(200)의 작동 상태를 감지하여, 그에 대한 전기 신호 또는 데이터 값을 생성할 수도 있다. 이러한 경우, 센서 모듈(220)은 제스처 센서, 자이로 센서, 기압 센서, 마그네틱 센서, 가속도 센서, 그립 센서, 근접 센서, 컬러 센서, 적외선 센서, 생체 센서, 온도 센서, 습도 센서, 또는 조도 센서 중 적어도 하나를 더 포함할 수 있다.
통신 모듈(230)은 전자 장치(200)에서 외부 장치(도시되지 않음)와 통신을 수행할 수 있다. 예를 들어, 외부 장치는 다른 전자 장치, 기지국, 또는 서버 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 통신 모듈(230)은 유선 통신 모듈 또는 무선 통신 모듈 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 유선 통신 모듈은 연결 단자(도시되지 않음)를 통해 외부 장치와 유선으로 연결되어, 외부 장치와 유선으로 통신할 수 있다. 무선 통신 모듈은 근거리 통신 모듈 또는 원거리 통신 모듈 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 근거리 통신 모듈은 외부 장치와 근거리 통신 방식으로 통신할 수 있다. 예를 들어, 근거리 통신 방식은 블루투스, 와이파이 다이렉트, 또는 적외선 통신 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 원거리 통신 모듈은 외부 장치와 원거리 통신 방식으로 통신할 수 있다. 여기서, 원거리 통신 모듈은 네트워크를 통해 외부 장치와 통신할 수 있다. 예를 들어, 네트워크는 셀룰러 네트워크, 인터넷, 또는 LAN(local area network)이나 WAN(wide area network)과 같은 컴퓨터 네트워크 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
입력 모듈(240)은 전자 장치(200)의 적어도 하나의 구성 요소에 사용될 신호를 입력할 수 있다. 일부 실시예들에서, 입력 모듈(240)은 마이크로폰(microphone), 마우스(mouse), 또는 키보드(keyboard) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 다른 실시예들에서, 입력 모듈(240)은 터치를 감지하도록 설정된 터치 회로(touch circuitry), 또는 터치에 의해 발생되는 힘의 세기를 측정하도록 설정된 센서 회로 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
출력 모듈(250)은 전자 장치(200)로부터의 정보를 출력할 수 있다. 이 때, 출력 모듈(250)은 정보를 시각적으로 표시하기 위한 표시 모듈, 또는 정보를 청각적으로 재생하기 위한 오디오 모듈 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 예를 들어, 표시 모듈은 디스플레이, 홀로그램 장치, 또는 프로젝터 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 일 예로, 표시 모듈은 입력 모듈(240)의 터치 회로 또는 센서 회로 중 적어도 하나와 조립되어, 터치 스크린으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 오디오 모듈은 스피커, 리시버, 이어폰 또는 헤드폰 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
배터리(260)는 전자 장치(200)의 적어도 하나의 구성 요소에 전력을 공급할 수 있다. 예를 들어, 배터리(260)는 재충전 불가능한 1차 전지, 재충전 가능한 2차 전지, 또는 연료 전지 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
전력 관리 모듈(270)은 배터리(260)의 전력을 관리할 수 있다. 이 때, 전력 관리 모듈(270)은 배터리(260)로부터 전자 장치(200)의 적어도 하나의 구성 요소에 공급되는 전력을 관리할 수 있다. 일부 실시예들에서, 전력 관리 모듈(270)은 배터리(260)를 유선 또는 무선으로 충전시키기 위한 충전 모듈을 포함할 수 있다.
메모리(280)는 전자 장치(200)의 적어도 하나의 구성 요소에 의해 사용되는 다양한 데이터를 저장할 수 있다. 예를 들어, 메모리(280)는 휘발성 메모리 또는 비휘발성 메모리 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 데이터는 적어도 하나의 프로그램 및 이와 관련된 입력 데이터 또는 출력 데이터를 포함할 수 있다. 프로그램은 메모리(280)에 적어도 하나의 명령을 포함하는 소프트웨어로서 저장될 수 있다.
프로세서(290)는 메모리(280)의 프로그램을 실행하여, 전자 장치(200)의 적어도 하나의 구성 요소를 제어할 수 있다. 이를 통해, 프로세서(290)는 데이터 처리 또는 연산을 수행할 수 있다. 여기서, 프로세서(290)는 메모리(280)에 저장된 명령을 실행할 수 있다. 다양한 실시예들에서, 프로세서(290)는 센서 모듈(220)을 통해 수집되는 데이터를 처리할 수 있다. 구체적으로, 프로세서(290)는 수집되는 데이터를 미리 정의된 형식으로 처리할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(290)는 각 센서에서 수집되는 데이터를 해당 센서에 대응하여 정의된 메시지 타입으로 인코딩할 수 있다. 이를 위해, 프로세서(290)는, 예컨대, 로봇 운영 체제(ROS2)의 로봇 미들웨어(robotics middleware)를 채택하여 데이터를 인코딩할 수 있으나, 이에 국한되지는 않는다. 일 실시예에서, 프로세서(290)는 처리되는 데이터를 메모리(280)에 저장할 수 있다. 다른 실시예에서, 프로세서(290)는 통신 모듈(230)을 통해 처리되는 데이터 또는 메모리(280)에 저장되는 데이터를 외부 장치로 전송할 수 있다. 여기서, 외부 장치는 이동 수단(310)의 탑승자에 의해 휴대되는 다른 전자 장치, 또는 원격 서버 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
이와 같이, 탈부착 메커니즘(210)이 전자 장치(200)를 이동 수단(310)에 부착되게 함에 따라, 이동 수단(310)이 이동하는 중에, 센서 모듈(220)이 주변 환경에 대한 데이터를 수집할 수 있다. 일 실시예에서, 전자 장치(200)의 모든 구성 요소들이 일체형으로 구현될 수 있다. 이러한 경우, 센서 모듈(220)뿐만 아니라 다른 구성 요소들도 탈부착 메커니즘(210)에 의해 이동 수단(310)에 탈부착될 수 있다(도시되지 않음). 다른 실시예에서, 전자 장치(200)의 구성 요소들은 적어도 두 개의 단위 장치들로 분리될 수 있으며, 여기서, 단위 장치들은 유선 또는 무선, 예컨대, 근거리 통신 방식으로 서로에 연결될 수 있다. 이 때, 제 1 단위 장치는 전자 장치(200)의 구성 요소들 중 적어도 센서 모듈(220)을 포함하며, 적어도 하나의 제 2 단위 장치(320)는 전자 장치(200)의 구성 요소들 중 나머지를 포함할 수 있다. 이러한 경우, 제 1 단위 장치는 탈부착 메커니즘(210)에 의해 이동 수단(310)에 탈부착될 수 있다. 일 예로, 제 2 단위 장치(320)는 별도로 봉지(encapsulation)되어, 다른 탈부착 메커니즘에 의해 센서 모듈(220)과 별도로 이동 수단(310)에 탈부착될 수 있다(도 3 참조). 다른 예로, 제 2 단위 장치(320)는 이동 수단(310)의 탑승자에 의해 휴대, 바꿔 말하면, 탑승자에 의해 착용되는 가방 등에 넣어질 수 있다(도시되지 않음).
이로써, 전자 장치(200)에서 수집되는 데이터는 로봇에 탑재되는 학습 모델의 학습 또는 알고리즘의 검증에 이용될 수 있다. 일 실시예에서, 전자 장치(200)가 원하는 실내 또는 실외 공간에 대해 데이터 수집을 완료한 다음, 별도의 컴퓨터 장치(도시되지 않음)가 메모리(280)에 저장된 데이터에 접근하고, 해당 데이터를 이용하여 학습 모델을 학습하거나 알고리즘을 검증할 수 있다. 다른 실시예에서, 전자 장치(200)가 원하는 실내 또는 실외 공간에 대해 데이터를 수집하면서, 외부 장치에 데이터를 전송할 수 있다. 일 예로, 전자 장치(200)는 이동 수단(310)의 탑승자에 의해 휴대되는 다른 전자 장치로 데이터를 전송할 수 있다. 이러한 경우, 전자 장치(200)가 원하는 실내 또는 실외 공간에 대해 데이터 수집을 완료한 다음, 다른 전자 장치가 직접 또는 별도의 컴퓨터 장치가 다른 전자 장치에 저장된 데이터에 접근하고, 해당 데이터를 이용하여 학습 모델을 학습하거나 알고리즘을 검증할 수 있다. 다른 예로, 전자 장치(200)는 원격 서버로 데이터를 전송할 수 있다. 이러한 경우, 전자 장치(200)가 원하는 실내 또는 실외 공간에 대해 데이터 수집을 완료한 다음, 원격 서버가 직접 또는 별도의 컴퓨터 장치가 원격 서버에 저장된 데이터에 접근하고, 해당 데이터를 이용하여 학습 모델을 학습하거나 알고리즘을 검증할 수 있다. 결과적으로, 학습 모델 또는 알고리즘은 로봇에 탑재될 수 있다. 이로써, 로봇은 탑재되는 학습 모델 또는 알고리즘을 활용하여, 동작할 수 있다.
도 4는 다양한 실시예들에 따른 범용 이동 수단 데이터 수집을 위한 탈부착형 전자 장치(200)의 동작 방법을 도시하는 도면이다.
도 4를 참조하면, 먼저, 410 단계에서, 전자 장치(200)가 이동 수단(310)에 부착될 수 있다. 특히, 탈부착 메커니즘(210)에 의해, 센서 모듈(220)이 이동 수단(310)의 원하는 위치에 원하는 각도로 부착될 수 있다. 여기서, 이동 수단(310)은 사용자에 의해 제어 가능하며, 예를 들어, 킥보드, 자전거, 또는 전동 휠체어 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 센서 모듈(220)은 적어도 하나의 센서로 구성될 수 있다. 이 때, 적어도 하나의 센서는 카메라, 위치 센서, 라이다 센서, 레이더 센서, 적외선 센서, 거리 센서, 또는 관성 측정 유닛 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 센서 모듈(220)에서, 적어도 하나의 센서는 로봇, 즉, 센서 모듈(220)을 통해 수집되는 데이터로 학습되는 학습 모델 또는 해당 데이터로 검증되는 알고리즘이 탑재되는 로봇, 또는 이동 수단(310) 중 적어도 하나에 따라 결정될 수 있다.
구체적으로, 탈부착 메커니즘(210)이 이동 수단(310)에 부착됨에 따라, 센서 모듈(220)이 이동 수단(310)에 부착될 수 있다. 이 때, 이동 수단(310)에서의 센서 모듈(220)의 위치 및 각도는 로봇, 즉, 센서 모듈(220)을 통해 수집되는 데이터로 학습되는 학습 모델 또는 해당 데이터로 검증되는 알고리즘이 탑재되는 로봇에 따라 결정될 수 있다. 일 실시예에서, 사용자에 의한 바닥으로부터의 직접적인 거리 측정을 통해, 이동 수단(310) 상에서 센서 모듈(220)의 위치가 결정된 다음, 탈부착 메커니즘(210)을 통해 해당 위치에 센서 모듈(220)이 부착될 수 있다. 다른 실시예에서, 센서 모듈(220)이 바닥을 향하는 거리 센서를 포함하는 경우, 거리 센서를 통한 바닥으로부터의 거리 측정을 통해, 이동 수단(310) 상에서 센서 모듈(220)의 위치가 결정된 다음, 탈부착 메커니즘(210)을 통해 해당 위치에 센서 모듈(220)이 부착될 수 있다. 예를 들어, 프로세서(290)가 거리 센서를 통해 바닥으로부터의 거리를 측정하고, 측정되는 거리를 출력 모듈(250)을 출력하여, 사용자로 하여금 센서 모듈(220)의 위치를 결정하게 할 수 있다. 한편, 센서 모듈(220)은 이동 수단에서 바닥에 대해 상이한 각도들로 조정 가능하다. 일 실시예에서, 센서 모듈(220)은 탈부착 메커니즘(210)에 의해 바닥에 대해 상이한 각도들로 조정될 수 있다. 즉, 탈부착 메커니즘(210)이 조정됨에 따라, 센서 모듈(220)이 조정될 수 있다. 다른 실시예에서, 센서 모듈(220)은 자체적으로 바닥에 대해 상이한 각도들로 조정 가능하도록 구현될 수 있다.
일 실시예에서, 전자 장치(200)의 모든 구성 요소들이 일체형으로 구현될 수 있다. 이러한 경우, 센서 모듈(220)뿐만 아니라 다른 구성 요소들도 탈부착 메커니즘(210)에 의해 이동 수단(310)에 탈부착될 수 있다(도시되지 않음). 다른 실시예에서, 전자 장치(200)의 구성 요소들은 적어도 두 개의 단위 장치들로 분리될 수 있으며, 여기서, 단위 장치들은 유선 또는 무선, 예컨대, 근거리 통신 방식으로 서로에 연결될 수 있다. 이 때, 제 1 단위 장치는 전자 장치(200)의 구성 요소들 중 적어도 센서 모듈(220)을 포함하며, 적어도 하나의 제 2 단위 장치(320)는 전자 장치(200)의 구성 요소들 중 나머지를 포함할 수 있다. 이러한 경우, 제 1 단위 장치는 탈부착 메커니즘(210)에 의해 이동 수단(310)에 탈부착될 수 있다. 일 예로, 제 2 단위 장치(320)는 별도로 봉지되어, 다른 탈부착 메커니즘에 의해 센서 모듈(220)과 별도로 이동 수단(310)에 탈부착될 수 있다(도 3 참조). 다른 예로, 제 2 단위 장치(320)는 이동 수단(310)의 탑승자에 의해 휴대, 바꿔 말하면, 탑승자에 의해 착용되는 가방 등에 넣어질 수 있다(도시되지 않음).
다음으로, 420 단계에서, 이동 수단(310)이 이동하는 중에, 전자 장치(200)가 주변 환경에 대한 데이터를 수집할 수 있다. 구체적으로, 센서 모듈(220)이 탈부착 메커니즘(210)에 의해 이동 수단(310)에 부착되어, 이동 수단(310)이 이동하는 중에 데이터를 수집할 수 있다. 다시 말해, 센서 모듈(220)을 구성하는 적어도 하나의 센서는 로봇, 즉, 센서 모듈(220)을 통해 수집되는 데이터로 학습되는 학습 모델 또는 해당 데이터로 검증되는 알고리즘이 탑재되는 로봇, 또는 이동 수단(310) 중 적어도 하나에 따라 결정될 수 있다. 또한, 이동 수단(310)에서의 센서 모듈(220)의 위치 및 각도는 로봇, 즉, 센서 모듈(220)을 통해 수집되는 데이터로 학습되는 학습 모델 또는 해당 데이터로 검증되는 알고리즘이 탑재되는 로봇에 따라 결정될 수 있다. 이로써, 센서 모듈(220)의 구성, 위치, 및 각도는 로봇에서 데이터를 수집하는 모듈의 구성, 위치, 및 각도와 동일하므로, 전자 장치(200)에서 수집되는 데이터는 로봇에서 수집되는 데이터와 같이 간주될 수 있다.
다음으로, 430 단계에서, 전자 장치(200)는 수집되는 데이터를 처리할 수 있다. 구체적으로, 센서 모듈(220)이 데이터를 수집하는 중에, 프로세서(290)는 수집되는 데이터를 처리할 수 있다. 이 때, 프로세서(290)는 수집되는 데이터를 미리 정의된 형식으로 처리할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(290)는 각 센서에서 수집되는 데이터를 해당 센서에 대응하여 정의된 메시지 타입으로 인코딩할 수 있다. 일 실시예에서, 프로세서(290)는 처리되는 데이터를 메모리(280)에 저장할 수 있다. 다른 실시예에서, 프로세서(290)는 통신 모듈(230)을 통해 처리되는 데이터 또는 메모리(280)에 저장되는 데이터를 외부 장치로 전송할 수 있다. 여기서, 외부 장치는 이동 수단(310)의 탑승자에 의해 휴대되는 다른 전자 장치, 또는 원격 서버 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
다음으로, 440 단계에서, 전자 장치(200)는 데이터 수집을 종료할 지의 여부를 판단할 수 있다. 구체적으로, 프로세서(290)는 미리 정해진 실내 또는 실외 공간에 대해 데이터 수집이 완료되었는 지의 여부를 판단하고, 데이터 수집이 완료되었으면 데이터 수집을 종료해야 하는 것으로 결정할 수 있다. 또는 프로세서(290)는 입력 모듈(240)을 통해 입력되는 사용자의 요청을 기반으로 데이터 수집을 종료할 지의 여부를 판단할 수 있다. 또는, 프로세서(290)는 배터리(260)의 전력 양을 기반으로 데이터 수집을 종료할 지의 여부를 판단할 수 있다. 440 단계에서 데이터 수집을 종료하지 않아도 되는 것으로 판단되면, 전자 장치(200)는 420 단계로 복귀하여, 420 단계 내지 440 단계를 반복할 수 있다. 한편, 440 단계에서 데이터 수집을 종료해야 하는 것으로 판단되면, 전자 장치(200)는 데이터 수집을 종료할 수 있다.
이로써, 전자 장치(200)에서 수집되는 데이터는 로봇에 탑재되는 학습 모델의 학습 또는 알고리즘의 검증에 이용될 수 있다. 일 실시예에서, 전자 장치(200)가 원하는 실내 또는 실외 공간에 대해 데이터 수집을 완료한 다음, 별도의 컴퓨터 장치(도시되지 않음)가 메모리(280)에 저장된 데이터에 접근하고, 해당 데이터를 이용하여 학습 모델을 학습하거나 알고리즘을 검증할 수 있다. 다른 실시예에서, 전자 장치(200)가 원하는 실내 또는 실외 공간에 대해 데이터를 수집하면서, 외부 장치에 데이터를 전송할 수 있다. 일 예로, 전자 장치(200)는 이동 수단(310)의 탑승자에 의해 휴대되는 다른 전자 장치로 데이터를 전송할 수 있다. 이러한 경우, 전자 장치(200)가 원하는 실내 또는 실외 공간에 대해 데이터 수집을 완료한 다음, 다른 전자 장치가 직접 또는 별도의 컴퓨터 장치가 다른 전자 장치에 저장된 데이터에 접근하고, 해당 데이터를 이용하여 학습 모델을 학습하거나 알고리즘을 검증할 수 있다. 다른 예로, 전자 장치(200)는 원격 서버로 데이터를 전송할 수 있다. 이러한 경우, 전자 장치(200)가 원하는 실내 또는 실외 공간에 대해 데이터 수집을 완료한 다음, 원격 서버가 직접 또는 별도의 컴퓨터 장치가 원격 서버에 저장된 데이터에 접근하고, 해당 데이터를 이용하여 학습 모델을 학습하거나 알고리즘을 검증할 수 있다. 결과적으로, 학습 모델 또는 알고리즘은 로봇에 탑재될 수 있다. 이로써, 로봇은 탑재되는 학습 모델 또는 알고리즘을 활용하여, 동작할 수 있다.
본 개시에 따르면, 전자 장치(200)가 범용 이동 수단(210)에 탈부착 가능하게 구현됨으로써, 전자 장치(200)는 이동 수단(310)에 부착되어 이동 수단(310)을 따라 다양한 공간들을 용이하게 이동하면서 데이터를 수집할 수 있다. 이 때, 전자 장치(200), 특히, 센서 모듈(220)이 이동 수단(310)에서 상이한 위치들에 부착될 수 있다. 아울러, 센서 모듈(220)은 이동 수단(310)에서 바닥에 대해 상이한 각도들로 조정될 수 있다. 이로써, 전자 장치(200), 특히, 센서 모듈(220)은 로봇에서 데이터를 수집하는 모듈의 위치 및 각도와 동일한 위치 및 각도로 부착될 수 있으므로, 전자 장치(200)에서 수집되는 데이터는 로봇에서 수집되는 데이터와 같이 간주될 수 있다. 따라서, 전자 장치(200)에서 수집되는 데이터를 이용한 학습 모델의 학습 결과 또는 알고리즘의 검증 결과는 로봇에 대해 높은 신뢰도를 나타낼 수 있다.
요컨대, 본 개시는 범용 이동 수단 데이터 수집을 위한 탈부착형 전자 장치(200) 및 그의 동작 방법을 제공한다.
본 개시의 전자 장치(200)는 이동 수단에 탈부착 가능하게 구현되는 탈부착 메커니즘(210), 및 탈부착 메커니즘(210)에 의해 이동 수단(310)에 부착되어, 이동 수단(310)이 이동하는 중에 주변 환경에 대한 데이터를 수집하도록 구성되는 센서 모듈(220)을 포함할 수 있다.
다양한 실시예들에서, 데이터는 로봇에 탑재되는 학습 모델의 학습 또는 알고리즘의 검증에 이용될 수 있다.
다양한 실시예들에서, 탈부착 메커니즘(210)은 이동 수단(310)에서 바닥에 대해 상이한 위치들에 탈부착 가능하다.
다양한 실시예들에서, 센서 모듈(210)은 이동 수단(310)에서 바닥에 대해 상이한 각도들로 조정 가능하다.
다양한 실시예들에서, 탈부착 메커니즘(210)은 일 방향으로 연장되는 바 형태를 갖는 이동 수단의 컴포넌트에 탈부착 가능하게 구현될 수 있다.
다양한 실시예들에서, 센서 모듈(220)은 적어도 하나의 센서로 구성되며, 센서 모듈(220)을 구성하는 적어도 하나의 센서는 로봇 또는 이동 수단(310) 중 적어도 하나에 따라 결정될 수 있다.
다양한 실시예들에서, 적어도 하나의 센서는 카메라, 위치 센서, 라이다 센서, 레이더 센서, 적외선 센서, 거리 센서, 또는 관성 측정 유닛 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
다양한 실시예들에서, 전자 장치(200)는 센서 모듈(220)과 연결되고, 센서 모듈(220)을 통해 수집되는 데이터를 미리 정의된 형식으로 처리하도록 구성되는 프로세서(290), 프로세서(290)와 연결되고, 처리되는 데이터를 저장하도록 구성되는 메모리(280), 또는 프로세서(290)와 연결되고, 처리되는 데이터 또는 저장되는 데이터를 외부 장치로 전송하도록 구성되는 통신 모듈(230) 중 적어도 하나를 더 포함할 수 있다.
다양한 실시예들에서, 프로세서(290), 메모리(280), 또는 통신 모듈(230) 중 적어도 하나는 센서 모듈(220)과 함께 탈부착 메커니즘(210)에 결합되어, 탈부착 메커니즘(210)에 의해 이동 수단(310)에 탈부착되거나, 다른 탈부착 메커니즘에 의해 센서 모듈(220)과 별도로 이동 수단(310)에 탈부착되거나, 이동 수단(310)의 탑승자에 의해 휴대될 수 있다.
다양한 실시예들에서, 외부 장치는 이동 수단(310)의 탑승자에 의해 휴대되는 다른 전자 장치, 또는 원격 서버 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
다양한 실시예들에서, 이동 수단(310)은 사용자에 의해 제어 가능한 킥보드, 자전거, 또는 전동 휠체어 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
본 개시의 전자 장치(200)의 동작 방법은, 센서 모듈(220)을 통해, 이동 수단(310)이 이동하는 중에 주변 환경에 대한 데이터를 수집하는 단계(420 단계), 및 수집되는 데이터를 처리하는 단계(430 단계)를 포함할 수 있다.
다양한 실시예들에서, 처리되는 데이터는 로봇에 탑재되는 학습 모델의 학습 또는 알고리즘의 검증에 이용될 수 있다.
다양한 실시예들에서, 수집되는 데이터를 처리하는 단계(430 단계)는, 수집되는 데이터를 미리 정의된 형식으로 처리하는 단계, 처리되는 데이터를 저장하는 단계, 또는 처리되는 데이터 또는 저장되는 데이터를 외부 장치로 전송하는 단계 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
다양한 실시예들에서, 수집되는 데이터를 처리하는 단계(430 단계)는, 센서 모듈(220)과 함께 탈부착 메커니즘(210)에 결합되어, 탈부착 메커니즘(210)에 의해 이동 수단(310)에 탈부착되거나, 다른 탈부착 메커니즘에 의해 센서 모듈(220)과 별도로 이동 수단(310)에 탈부착되거나, 이동 수단(310)의 탑승자에 의해 휴대되는 전자 장치(200)의 별도의 구성 요소에 의해 수행될 수 있다.
다양한 실시예들에서, 외부 장치는 이동 수단(310)의 탑승자에 의해 휴대되는 다른 전자 장치, 또는 원격 서버 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상술한 방법은 컴퓨터에서 실행하기 위해 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램으로 제공될 수 있다. 매체는 컴퓨터로 실행 가능 한 프로그램을 계속 저장하거나, 실행 또는 다운로드를 위해 임시 저장하는 것일 수도 있다. 또한, 매체는 단일 또는 수개 하드웨어가 결합된 형태의 다양한 기록 수단 또는 저장수단일 수 있는데, 어떤 컴퓨터 시스템에 직접 접속되는 매체에 한정되지 않고, 네트워크 상에 분산 존재하는 것일 수도 있다. 매체의 예시로는, 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM 및 DVD 와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magnetooptical medium), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등을 포함하여 프로그램 명령어가 저장되도록 구성된 것이 있을 수 있다. 또한, 다른 매체의 예시로, 애플리케이션을 유통하는 앱 스토어나 기타 다양한 소프트웨어를 공급 내지 유통하는 사이트, 서버 등에서 관리하는 기록매체 내지 저장매체도 들 수 있다.
본 개시의 방법, 동작 또는 기법들은 다양한 수단에 의해 구현될 수도 있다. 예를 들어, 이러한 기법들은 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어, 또는 이들의 조합으로 구현될 수도 있다. 본원의 개시와 연계하여 설명된 다양한 예시적인 논리적 블록들, 모듈들, 회로들, 및 알고리즘 단계들은 전자 하드웨어, 컴퓨터 소프트웨어, 또는 양자의 조합들로 구현될 수도 있음을 통상의 기술자들은 이해할 것이다. 하드웨어 및 소프트웨어의 이러한 상호 대체를 명확하게 설명하기 위해, 다양한 예시적인 구성요소들, 블록들, 모듈들, 회로들, 및 단계들이 그들의 기능적 관점에서 일반적으로 위에서 설명되었다. 그러한 기능이 하드웨어로서 구현되는지 또는 소프트웨어로서 구현되는 지의 여부는, 특정 애플리케이션 및 전체 시스템에 부과되는 설계 요구사항들에 따라 달라진다. 통상의 기술자들은 각각의 특정 애플 리케이션을 위해 다양한 방식들로 설명된 기능을 구현할 수도 있으나, 그러한 구현들은 본 개시의 범위로부터 벗어나게 하는 것으로 해석되어서는 안된다.
하드웨어 구현에서, 기법들을 수행하는 데 이용되는 프로세싱 유닛들은, 하나 이상의 ASIC들, DSP들, 디지털 신호 프로세싱 디바이스들(digital signal processing devices; DSPD들), 프로그램가능 논리 디바이스들(programmable logic devices; PLD들), 필드 프로그램가능 게이트 어레이들(field programmable gate arrays; FPGA들), 프로세서들, 제어기들, 마이크로제어기들, 마이크로프로세서들, 전자 디바이스들, 본 개시에 설명된 기능들을 수행하도록 설계된 다른 전자 유닛들, 컴퓨터, 또는 이들의 조합 내에서 구현될 수도 있다.
따라서, 본 개시와 연계하여 설명된 다양한 예시적인 논리 블록들, 모듈들, 및 회로들은 범용 프로세서, DSP, ASIC, FPGA나 다른 프로그램 가능 논리 디바이스, 이산 게이트나 트랜지스터 로직, 이산 하드웨어 컴포넌트들, 또는 본원에 설명된 기능들을 수행하도록 설계된 것들의 임의의 조합으로 구현되거나 수행될 수도 있다. 범용 프로세서는 마이크로프로세서일 수도 있지만, 대안으로, 프로세서는 임의의 종래의 프로세서, 제어기, 마이크로제어기, 또는 상태 머신일 수도 있다. 프로세서는 또한, 컴퓨팅 디바이스들의 조합, 예를 들어, DSP와 마이크로프로세서, 복수의 마이크로프로세서들, DSP 코어와 연계한 하나 이상의 마이크로프로세서들, 또는 임의의 다른 구성의 조합으로서 구현될 수도 있다.
펌웨어 및/또는 소프트웨어 구현에 있어서, 기법들은 랜덤 액세스 메모리(random access memory; RAM), 판독 전용 메모리(read-only memory; ROM), 비휘발성 RAM(non-volatile random access memory; NVRAM), PROM(programmable read-only memory), EPROM(erasable programmable read-only memory), EEPROM(electrically erasable PROM), 플래시 메모리, 컴팩트 디스크(compact disc; CD), 자기 또는 광학 데이터 스토리지 디바이스 등과 같은 컴퓨터 판독가능 매체 상에 저장된 명령들로서 구현될 수도 있다. 명령들은 하나 이상의 프로세서들에 의해 실행 가능할 수도 있고, 프로세서(들)로 하여금 본 개시에 설명된 기능의 특정 양태들을 수행하게 할 수도 있다.
이상 설명된 실시예들이 하나 이상의 독립형 컴퓨터 시스템에서 현재 개시된 주제의 양태들을 활용하는 것으로 기술되었으나, 본 개시는 이에 한정되지 않고, 네트워크나 분산 컴퓨팅 환경과 같은 임의의 컴퓨팅 환경과 연계하여 구현될 수도 있다. 또 나아가, 본 개시에서 주제의 양상들은 복수의 프로세싱 칩들이나 장치들에서 구현될 수도 있고, 스토리지는 복수의 장치들에 걸쳐 유사하게 영향을 받게 될 수도 있다. 이러한 장치들은 PC들, 네트워크 서버들, 및 휴대용 장치들을 포함할 수도 있다.
본 개시가 일부 실시예들과 관련하여 설명되었지만, 본 개시의 발명이 속하는 기술분야의 통상의 기술자가 이해할 수 있는 본 개시의 범위를 벗어나지 않는 범위에서 다양한 변형 및 변경이 이루어질 수 있다. 또한, 그러한 변형 및 변경은 본 명세서에 첨부된 청구범위 내에 속하는 것으로 생각되어야 한다.

Claims (20)

  1. 이동 수단에 탈부착 가능한 전자 장치에 있어서,
    상기 이동 수단에 탈부착 가능하게 구현되는 탈부착 메커니즘; 및
    상기 탈부착 메커니즘에 의해 상기 이동 수단에 부착되어, 상기 이동 수단이 이동하는 중에 주변 환경에 대한 데이터를 수집하도록 구성되는 센서 모듈
    을 포함하는,
    전자 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 데이터는 로봇에 탑재되는 학습 모델의 학습 또는 알고리즘의 검증에 이용되는,
    전자 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 탈부착 메커니즘은 상기 이동 수단에서 바닥에 대해 상이한 위치들에 탈부착 가능한,
    전자 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 센서 모듈은 상기 이동 수단에서 바닥에 대해 상이한 각도들로 조정 가능한,
    전자 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 탈부착 메커니즘은 일 방향으로 연장되는 바 형태를 갖는 상기 이동 수단의 컴포넌트에 탈부착 가능하게 구현되는,
    전자 장치.
  6. 제 2 항에 있어서,
    상기 센서 모듈은 적어도 하나의 센서로 구성되며,
    상기 센서 모듈을 구성하는 상기 적어도 하나의 센서는 상기 로봇 또는 상기 이동 수단 중 적어도 하나에 따라 결정되는,
    전자 장치.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 센서는 카메라, 위치 센서, 라이다 센서, 레이더 센서, 적외선 센서, 거리 센서, 또는 관성 측정 유닛 중 적어도 하나를 포함하는,
    전자 장치.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 센서 모듈과 연결되고, 상기 센서 모듈을 통해 수집되는 상기 데이터를 미리 정의된 형식으로 처리하도록 구성되는 프로세서;
    상기 프로세서와 연결되고, 상기 처리되는 데이터를 저장하도록 구성되는 메모리; 또는
    상기 프로세서와 연결되고, 상기 처리되는 데이터 또는 상기 저장되는 데이터를 외부 장치로 전송하도록 구성되는 통신 모듈
    중 적어도 하나를 더 포함하는,
    전자 장치.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 프로세서, 상기 메모리, 또는 상기 통신 모듈 중 적어도 하나는 상기 센서 모듈과 함께 상기 탈부착 메커니즘에 결합되어, 상기 탈부착 메커니즘에 의해 상기 이동 수단에 탈부착되거나, 다른 탈부착 메커니즘에 의해 상기 센서 모듈과 별도로 상기 이동 수단에 탈부착되거나, 상기 이동 수단의 탑승자에 의해 휴대되는,
    전자 장치.
  10. 제 8 항에 있어서,
    상기 외부 장치는 상기 이동 수단의 탑승자에 의해 휴대되는 다른 전자 장치, 또는 원격 서버 중 적어도 하나를 포함하는,
    전자 장치.
  11. 제 1 항에 있어서,
    상기 이동 수단은 사용자에 의해 제어 가능한 킥보드, 자전거, 또는 전동 휠체어 중 적어도 하나를 포함하는,
    전자 장치.
  12. 이동 수단에 탈부착 가능한 전자 장치의 동작 방법에 있어서,
    상기 전자 장치는,
    상기 이동 수단에 탈부착 가능하게 구현되는 탈부착 메커니즘; 및
    상기 탈부착 메커니즘에 의해 상기 이동 수단에 부착되는 센서 모듈
    을 포함하고,
    상기 동작 방법은,
    상기 센서 모듈을 통해, 상기 이동 수단이 이동하는 중에 주변 환경에 대한 데이터를 수집하는 단계; 및
    상기 수집되는 데이터를 처리하는 단계
    를 포함하는,
    전자 장치의 동작 방법.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 처리되는 데이터는 로봇에 탑재되는 학습 모델의 학습 또는 알고리즘의 검증에 이용되는,
    전자 장치의 동작 방법.
  14. 제 12 항에 있어서,
    상기 탈부착 메커니즘은 상기 이동 수단에서 바닥에 대해 상이한 위치들에 탈부착 가능한,
    전자 장치의 동작 방법.
  15. 제 12 항에 있어서,
    상기 센서 모듈은 상기 이동 수단에서 바닥에 대해 상이한 각도들로 조정 가능한,
    전자 장치의 동작 방법.
  16. 제 13 항에 있어서,
    상기 센서 모듈은 적어도 하나의 센서로 구성되며,
    상기 센서 모듈을 구성하는 상기 적어도 하나의 센서는 상기 로봇 또는 상기 이동 수단 중 적어도 하나에 따라 결정되는,
    전자 장치의 동작 방법.
  17. 제 12 항에 있어서,
    상기 수집되는 데이터를 처리하는 단계는,
    상기 수집되는 데이터를 미리 정의된 형식으로 처리하는 단계;
    상기 처리되는 데이터를 저장하는 단계; 또는
    상기 처리되는 데이터 또는 상기 저장되는 데이터를 외부 장치로 전송하는 단계
    중 적어도 하나를 포함하는,
    전자 장치의 동작 방법.
  18. 제 17 항에 있어서,
    상기 수집되는 데이터를 처리하는 단계는,
    상기 센서 모듈과 함께 상기 탈부착 메커니즘에 결합되어, 상기 탈부착 메커니즘에 의해 상기 이동 수단에 탈부착되거나, 다른 탈부착 메커니즘에 의해 상기 센서 모듈과 별도로 상기 이동 수단에 탈부착되거나, 상기 이동 수단의 탑승자에 의해 휴대되는 상기 전자 장치의 별도의 구성 요소에 의해 수행되는,
    전자 장치의 동작 방법.
  19. 제 17 항에 있어서,
    상기 외부 장치는 상기 이동 수단의 탑승자에 의해 휴대되는 다른 전자 장치, 또는 원격 서버 중 적어도 하나를 포함하는,
    전자 장치의 동작 방법.
  20. 제 12 항 내지 제 19 항 중 어느 한 항의 상기 동작 방법을 상기 전자 장치에 실행시키기 위해 비-일시적인 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 저장되는 컴퓨터 프로그램.
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