WO2025257900A1 - 駐車支援方法及び駐車支援装置 - Google Patents

駐車支援方法及び駐車支援装置

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WO2025257900A1
WO2025257900A1 PCT/JP2024/021080 JP2024021080W WO2025257900A1 WO 2025257900 A1 WO2025257900 A1 WO 2025257900A1 JP 2024021080 W JP2024021080 W JP 2024021080W WO 2025257900 A1 WO2025257900 A1 WO 2025257900A1
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WO
WIPO (PCT)
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parking
detection sensitivity
target
obstacle
target parking
Prior art date
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Pending
Application number
PCT/JP2024/021080
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
康啓 鈴木
祐介 武者
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nissan Motor Co Ltd
Original Assignee
Nissan Motor Co Ltd
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Filing date
Publication date
Application filed by Nissan Motor Co Ltd filed Critical Nissan Motor Co Ltd
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Pending legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking

Definitions

  • the present invention relates to a parking assistance method and a parking assistance device.
  • the parking assistance device described in Patent Document 1 below modifies road surface information regarding obstacles on the road surface around the vehicle in response to the driver's operation, and calculates a parking path based on the modified road surface information.
  • the present invention aims to improve user satisfaction with parking assistance functions.
  • One aspect of the present invention provides a parking assistance method that performs parking control to automatically drive a vehicle to a target parking position.
  • the parking assistance method sets a detection sensitivity for obstacles present around the target parking position for each target parking position based on a user's operation to cancel parking control performed during previous parking control.
  • a parking path for the vehicle to the target parking position is generated based on the obstacle detection results based on the set detection sensitivity, and the generated parking path is presented to the user.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a schematic configuration example of a parking assistance device according to an embodiment
  • 5A and 5B are schematic diagrams illustrating an example of a parking assistance function.
  • FIG. 2 is an explanatory diagram of an example of a parking assistance method according to an embodiment.
  • FIG. 2 is an explanatory diagram of an example of a parking assistance method according to an embodiment.
  • FIG. 10 is a schematic diagram illustrating an example of a display of a target parking path.
  • 1 is an overall flowchart of an example of parking control.
  • 10 is a flowchart illustrating an example of a process for setting the detection sensitivity of an obstacle.
  • FIG. 2 is a block diagram illustrating an example of a functional configuration of a controller in FIG. 1 .
  • FIG. 2 is a schematic diagram of a first example of a sensitivity setting region.
  • FIG. 10 is a schematic diagram of a second example of a sensitivity setting region.
  • FIG. 10 is a schematic diagram of an example of detection sensitivity data.
  • FIG. 10 is a schematic diagram illustrating an example of an obstacle detection sensitivity change approval screen.
  • FIG. 10 is a schematic diagram illustrating an example of a display of obstacle detection sensitivity.
  • (First embodiment) (composition) 1 is a diagram showing an example of the schematic configuration of a parking assistance device according to an embodiment.
  • a host vehicle 1 is equipped with a parking assistance device 10 that assists the host vehicle 1 in parking at a target parking position.
  • the parking assistance device 10 performs parking control to automatically drive the host vehicle 1 along a target parking path from the current position of the host vehicle 1 to the target parking position.
  • parking control to automatically drive the host vehicle 1 along the target parking path to the target parking position refers to control to automatically drive the host vehicle 1 in whole or in part along the target parking path by controlling the steering angle, driving force, and braking force of the host vehicle 1.
  • the positioning device 11 measures the current position of the vehicle 1.
  • the positioning device 11 includes, for example, a Global Navigation System (GNSS) receiver.
  • Map data is stored in a map database (map DB) 12.
  • Map data stored in the map database 12 may be, for example, map data for navigation or high-precision map data suitable for use as a map for autonomous driving.
  • the human-machine interface (HMI) 13 is an interface device that exchanges information between the parking assistance device 10 and the user.
  • the HMI 13 may include a display device that can be seen by the user as an interface that presents visual information to the user.
  • the HMI 13 may also include a speaker or buzzer as an interface that presents auditory information to the user.
  • the HMI 13 may also include an interface (such as a touch panel, button, switch, lever, dial, or keyboard) that accepts operational input from the user.
  • the external sensor 14 detects objects within a predetermined distance range from the host vehicle 1.
  • the external sensor 14 detects the surrounding environment of the host vehicle 1, such as the relative position of the host vehicle 1 and objects present around the host vehicle 1, the distance between the host vehicle 1 and the objects, and the direction in which the objects are located.
  • the external sensor 14 may include, for example, a camera that captures images of the surrounding environment of the host vehicle 1.
  • the external sensor 14 may also include a distance measuring device such as a laser range finder, radar, LiDAR, sonar, or infrared sensor.
  • the vehicle sensor 15 detects various information (vehicle information) about the host vehicle 1.
  • the vehicle sensor 15 may include a vehicle speed sensor that detects the traveling speed of the host vehicle 1, a three-axis acceleration sensor that detects the acceleration (including deceleration) of the host vehicle 1 in three axial directions, and sensors that detect the steering angle of the steering wheel and the steering angle of the steered wheels.
  • the activation switch (activation SW) 16 is a switch that turns the parking assistance function provided by the parking assistance device 10 on and off.
  • the controller 17 is an electronic control unit that performs parking control of the host vehicle 1.
  • the controller 17 includes a processor 17a and peripheral components such as a storage device 17b.
  • the processor 17a may be, for example, a CPU or an MPU.
  • the storage device 17b may include a semiconductor storage device, a magnetic storage device, an optical storage device, or the like.
  • the functions of the controller 17 described below are realized, for example, by the processor 17a executing a computer program stored in the storage device 17b.
  • the steering actuator 18a controls the steering direction and steering amount of the steering mechanism of the vehicle 1 in response to a control signal from the controller 17 (the actuator is referred to as "ACTR" in the accompanying drawings).
  • the accelerator actuator 18b controls the accelerator opening of the drive device, which is the engine or drive motor, in response to a control signal from the controller 17.
  • the brake actuator 18c activates the braking device in response to a control signal from the controller 17.
  • parking position data which is information regarding the target parking position where the host vehicle 1 should be parked, is stored (registered) in advance in a storage device accessible to the host vehicle 1.
  • the parking position where the host vehicle 1 should be parked in the parking space 30 is stored as the target parking position.
  • the storage device that stores the target parking position 31 may be, for example, storage device 17b.
  • storage device 17b is used as an example of a storage device accessible to the host vehicle 1, but the storage device accessible to the host vehicle 1 may also be an external information processing device (for example, a server device).
  • the controller 17 extracts landmarks existing around the target parking position 31 as parking position data and stores (registers) them in the storage device 17b.
  • the landmarks around the target parking position 31 stored in the storage device 17b are referred to as "learned landmarks.”
  • the circular plots schematically represent learned landmarks.
  • the controller 17 detects landmarks around the vehicle 1 using the external sensor 14 and stores them as learned landmarks.
  • the targets may be detected from an ambient image obtained by capturing an image of the surroundings of the vehicle 1 with a camera.
  • the targets may be edge points or points (feature points) with characteristic shapes where the brightness of adjacent pixels changes by more than a predetermined amount, such as edges or corners of landmarks such as road markings, road boundaries, and obstacles in the captured image obtained by the camera.
  • the controller 17 stores parking position data including information about the learned targets in the storage device 17b.
  • the parking position data may include data representing the features of the learned targets (hereinafter referred to as "feature data”) and data on the relative positional relationship between the target parking position 31 and the learned targets (hereinafter referred to as "relative position data").
  • feature data data representing the features of the learned targets
  • relative position data data on the relative positional relationship between the target parking position 31 and the learned targets
  • the controller 17 may acquire the position of the learned targets detected when the host vehicle 1 is parked at the target parking position 31 as the relative position of the learned targets.
  • map coordinate system The coordinates of the learned targets and the target parking position 31 in a coordinate system with a fixed point as the reference point (hereinafter referred to as "map coordinate system") may also be stored.
  • the controller 17 detects obstacles around the vehicle 1 using the external sensor 14, and stores obstacle data regarding the position of the detected obstacles in the memory device 17b.
  • Figure 2(b) is an explanatory diagram of an example of processing during parking control, in which the controller 17 automatically drives the host vehicle 1 to the target parking position 31.
  • the controller 17 uses the external sensor 14 to extract targets around the host vehicle 1.
  • targets around the host vehicle 1 extracted during parking control are referred to as "surrounding targets.”
  • the triangular plots in Figure 2(b) represent surrounding targets.
  • the controller 17 detects the target parking position 31 by matching the learned targets with the surrounding targets and associating identical feature points, and calculates the relative position of the host vehicle 1 with respect to the target parking position 31 based on the relative positional relationship between the surrounding targets detected during parking control and the host vehicle 1, and the relative positional relationship between the learned targets associated with the surrounding targets and the target parking position 31.
  • the controller 17 calculates the position of the target parking position 31 on a coordinate system (hereinafter referred to as the "vehicle coordinate system") based on the current position of the vehicle 1. If the coordinates of the learned targets and the target parking position 31 on the map coordinate system are stored in the storage device 17b, the coordinates of the target parking position 31 on the map coordinate system may be converted to coordinates on the vehicle coordinate system based on the positions of the surrounding targets detected when parking control is performed and the positions of the learned targets in the map coordinate system.
  • a coordinate system hereinafter referred to as the "vehicle coordinate system”
  • the own position of the vehicle 1 on the map coordinate system may be determined based on the positions of the surrounding targets detected when parking control is performed and the positions of the learned targets in the map coordinate system, and the relative position of the vehicle 1 with respect to the target parking position 31 may be calculated from the difference between the coordinates of the vehicle 1 and the coordinates of the target parking position 31 in the map coordinate system.
  • the controller 17 generates a target parking path for traveling from the current position 33 of the vehicle 1 to the target parking position 31 based on the relative position of the vehicle 1 with respect to the target parking position 31.
  • a target parking path 35 for moving the vehicle 1 forward from the current position 33 to a turning point 34, and a target parking path 36 for moving the vehicle 1 backward from the turning point 34 to the target parking position 31 are generated.
  • the controller 17 also detects obstacles around the vehicle 1 while the parking control is being performed.
  • the controller 17 generates a target parking path so as to avoid obstacles detected while the parking control is being performed and obstacles stored when the parking position data was registered.
  • the controller 17 stores obstacle data relating to the newly detected obstacle in the storage device 17b.
  • the controller 17 When generating a target parking path 35 for advancing from the start point 33 to the turning point 34, the controller 17 generates a target parking path 36 so as to avoid the obstacles stored in the storage device 17b (i.e., the obstacles stored when the parking position data was registered and the obstacles stored when the parking control was performed).
  • obstacle data relating to the newly detected obstacle is stored in the storage device 17b.
  • the controller 17 When generating a target parking path 36 for reversing from the turning point 34 to the target parking position 31, the controller 17 generates the target parking path 36 so as to avoid the obstacle stored in the storage device 17b.
  • the controller 17 generates a vehicle speed plan (target vehicle speed profile) that sets the target vehicle speed for the host vehicle 1 at each position on the target parking paths 35, 36.
  • the controller 17 controls the steering actuator 18a, accelerator actuator 18b, and brake actuator 18c so that the host vehicle 1 travels along the target parking paths 35, 36 at a speed that conforms to the target vehicle speed profile to the target parking position 31 and stops there.
  • the user may be reluctant to use the parking assistance function. For example, if the vehicle 1 gets too close to an obstacle during parking control, or if the vehicle body unnecessarily avoids objects that will not cause damage if they come into contact with the vehicle (soft objects such as plants or cloth), the user may feel uncomfortable and find it difficult to use the parking assistance function.
  • the detection sensitivity for obstacles present around the target parking position 31 is set based on a cancellation operation of parking control performed by the user in a past parking control.
  • obstacles around the vehicle 1 are detected based on the detection sensitivity set when the cancellation operation was performed in the previous parking control, and a target parking path for the vehicle 1 to the target parking position 31 is generated based on the obstacle detection results.
  • the user cancels parking control because the host vehicle 1 comes too close to an obstacle Ob while traveling along a target parking path 35 from a parking control start point 33 to a turning point 34 under parking control.
  • One example of the reason the host vehicle 1 approaches the obstacle Ob in this way is that the obstacle Ob did not exist at the time the parking position data was registered, and therefore the obstacle Ob was not recorded in the obstacle data.
  • the controller 17 detects an obstacle Ob that exists around the vehicle 1 at the time the cancellation occurs, using the external sensor 14.
  • the controller 17 sets the detection sensitivity for obstacles in the area A1 where the obstacle Ob is detected to be higher than the detection sensitivity in other areas.
  • the controller 17 may exclude obstacles that were stored in the storage device 17b when the parking position data was registered from the obstacles detected at the time the cancellation occurred, thereby extracting obstacles that did not exist when the parking position data was registered and that exist around the target parking position at the time the cancellation operation was performed, and increase the detection sensitivity for only the extracted obstacles.
  • FIG. 4 shows a situation in which parking control is performed again after the detection sensitivity for area A1 is set high based on a user's operation to cancel parking control.
  • the controller 17 detects an obstacle present in the area A1 with the detection sensitivity set based on the cancel operation (i.e., a relatively high detection sensitivity). This makes it easier for the controller 17 to detect the obstacle Ob present in the area A1. As a result, the controller 17 can generate a target parking path 38 that advances from the parking control start point 33 to the turning point 37 and a target parking path 39 that retreats from the turning point 37 to the target parking position 31 so as to avoid the obstacle Ob.
  • the obstacle Ob that the user focused on when the user canceled parking control in the past can be easily detected in subsequent parking control.
  • This makes it possible to generate target parking paths 38, 39 that take into account the obstacle Ob that is likely to attract the user's attention.
  • the controller 17 also presents the generated target parking path to the user in advance. This allows the user to confirm whether the generated target parking path is appropriate for the user.
  • FIG. 5 is a schematic diagram of an example of a parking assistance screen including a display of the target parking path.
  • the controller 17 may present the target parking path to the user by displaying a parking assistance screen 40 on the display device of the HMI 13.
  • the parking assistance screen 40 may include an overhead image 41 of the surroundings of the host vehicle 1, a vehicle icon 42 representing the position of the host vehicle 1, and a target parking path 43.
  • the controller 17 may convert an image of the surroundings of the host vehicle 1 captured by the camera of the external sensor 14 into the overhead image 41, and superimpose the vehicle icon 42 and the target parking path 43 on the overhead image 41.
  • the target parking route 38 from the current position of the vehicle 1 to the turning point 37 is represented as a strip-shaped area through which the vehicle body passes when the vehicle 1 travels on the target parking route 38.
  • the controller 17 may display on the display device of the HMI 13 an image in which the target parking path is superimposed on a front image or a rear image taken by the front camera or the rear camera of the external sensor 14, respectively.
  • step S1 the controller 17 detects surrounding targets.
  • step S2 the controller 17 calculates a target parking position 31 based on the learned targets and the surrounding targets.
  • step S3 the controller 17 detects obstacles around the vehicle 1. The detection sensitivity when detecting obstacles in step S3 is set based on a cancellation operation of parking control previously performed by the user.
  • FIG. 7 is a flowchart illustrating an example of a process for setting the obstacle detection sensitivity based on a cancel operation.
  • the controller 17 determines whether or not the user has canceled the parking control while the parking control is being executed. If the user has not canceled the parking control (step S11: N), the process proceeds to step S14. If the user has canceled the parking control (step S11: Y), the process proceeds to step S12. In step S12, an obstacle Ob existing around the vehicle 1 at the time of the cancellation is detected by the external sensor 14. In step S13, the controller 17 sets the detection sensitivity for obstacles in the area A1 where the obstacle Ob was detected to be higher than the detection sensitivity in other areas. Then, the process ends. In step S14, the controller 17 determines whether the parking control is completed. If the parking control is not completed (step S14: N), the process returns to step S11. If the parking control is completed (step S14: Y), the process ends.
  • step S3 if a new obstacle that was not stored when the parking position data was registered is detected, the controller 17 stores obstacle data relating to the newly detected obstacle in the storage device 17b.
  • step S4 the controller 17 generates a target parking path for traveling from the current position 33 of the vehicle 1 to the target parking position 31. At this time, the controller 17 generates the target parking path so as to avoid the obstacles stored in the storage device 17b.
  • step S5 the controller 17 presents the target parking path generated in step S4 to the user.
  • the controller 17 may detect a parking space around the host vehicle 1 as the target parking position based on the detection results of parking frame lines indicating the parking space. For example, when the user cancels parking control to park the host vehicle 1 at a target parking position detected based on the parking frame lines, the controller 17 may set the detection sensitivity for obstacles that existed around the host vehicle 1 at the time of cancellation.
  • the controller 17 may detect obstacles around the host vehicle 1 based on the detection sensitivity that was set when the previous parking control was canceled, and generate a target parking path for the host vehicle 1 to the target parking position 31 based on the obstacle detection results.
  • Second Embodiment 8 is a block diagram of an example of the functional configuration of the controller 17.
  • the HMI control unit 50 When the user operates the HMI 13 to instruct registration of the target parking position 31, the HMI control unit 50 outputs a map generation command to the map generation unit 55 to store learned target data of the target parking position 31 in the storage device 17b.
  • the HMI control unit 50 When the user operates the HMI 13 to instruct start of parking control to the target parking position 31, the HMI control unit 50 outputs a control start command to the parking assistance control unit 51 to start parking control to the target parking position 31.
  • the image conversion unit 52 converts the captured image of the camera into a bird's-eye view image seen from a virtual viewpoint directly above the vehicle 1.
  • the image conversion unit 52 converts the captured image into a bird's-eye view image at predetermined intervals, and accumulates the converted bird's-eye view images along the travel route of the vehicle 1 to generate a surrounding image, which is an image of the area surrounding the vehicle 1.
  • the vehicle position calculation unit 53 calculates the current position of the vehicle 1 on the map coordinate system as the vehicle position by odometry (for example, dead reckoning) based on the vehicle information output from the vehicle sensor 15 .
  • the target detection unit 54 detects a target from the surrounding image output from the image conversion unit 52.
  • the target detection unit 54 may detect the position of a feature point of the target and its image feature amount.
  • the target detection unit 54 outputs the detected position of the feature point and the image feature amount as target data to the map generation unit 55 and the target parking position detection unit 58.
  • the target detection unit 54 outputs the self-position acquired from the self-position calculation unit 53 to the map generation unit 55 and the target parking position detection unit 58 in synchronization with the detection of the target.
  • the map generation unit 55 When the map generation unit 55 receives a map generation command from the HMI control unit 50 (i.e., when the target parking position 31 is registered), it generates parking position data 56 related to the target parking position 31 and stores it in the storage device 17b. For example, the map generation unit 55 receives, from the target object detection unit 54, the target object data and the vehicle's own position on the map coordinate system synchronized with the target object data. The map generation unit 55 acquires position information for the target parking position 31 in the map coordinate system.
  • the map generation unit 55 generates relative position data based on the positions of feature points included in the target data, the synchronized position information of the vehicle 1, and the position information of the target parking position 31.
  • the map generation unit 55 acquires feature amount data from the target data output from the target detection unit 54, and stores the relative position data and parking position data 56 including the feature amount data in the storage device 17b.
  • the obstacle detection unit 57 detects (recognizes) obstacles around the vehicle 1 based on the output signal of the external sensor 14, generates obstacle data 63 recording the positions of obstacles detected around the target parking position 31, and stores this in the storage device 17b.
  • the obstacle data 63 may be a grid map indicating whether or not obstacles have been detected in a number of grids defined by dividing a range of a predetermined distance around the target parking position 31.
  • the parking assist control unit 51 receives a control start command from the HMI control unit 50, it determines whether the current position of the vehicle 1 is near the registered target parking position 31. If the current position of the vehicle 1 is near the registered target parking position 31, the parking assist control unit 51 starts parking control.
  • the target parking position detection unit 58 receives the target data output from the target detection unit 54 as target data of surrounding targets, and in synchronization therewith receives the own position of the vehicle 1 in the map coordinate system.
  • the target parking position detection unit 58 detects the target parking position 31 by matching the learned targets with the surrounding targets and associating targets with the same feature points.
  • the target parking position detection unit 58 calculates the relative position of the vehicle 1 with respect to the target parking position 31 based on the relative positional relationship between the surrounding objects and the vehicle 1 and the relative positional relationship between the learned objects associated with the surrounding objects and the target parking position 31.
  • the obstacle detection unit 57 detects obstacles around the vehicle 1 based on the output signal of the external sensor 14 while parking control is being performed, and adds the detected obstacles to the obstacle data 63 .
  • the target trajectory generating unit 59 calculates a target parking path from the current position of the host vehicle 1 to the target parking position based on the relative position of the target parking position with respect to the host vehicle 1. At this time, the target trajectory generating unit 59 reads out obstacle data 63 from the storage device 17b and generates the target parking path 36 so as to avoid the obstacles recorded in the obstacle data 63. The target trajectory generating unit 59 calculates a target vehicle speed profile, which is a target value for the vehicle speed of the host vehicle 1 on the target parking path.
  • the steering control unit 60 controls the steering actuator 18a so that the host vehicle 1 travels along the target parking path.
  • the vehicle speed control unit 61 controls the vehicle speed of the host vehicle 1 by driving the accelerator actuator 18b and the brake actuator 18c so that the vehicle speed of the host vehicle 1 changes in accordance with the target vehicle speed profile.
  • the vehicle speed control unit 61 may decelerate the host vehicle 1 based on the obstacle data 63. For example, when the host vehicle 1 passes near an obstacle, the vehicle speed may be reduced so that the host vehicle 1 can travel accurately along the target parking path.
  • the steering control unit 60 may adjust the steering speed in accordance with the reduction in vehicle speed.
  • the parking assist control unit 51 activates the parking brake and switches the shift position to the parking range.
  • the controller 17 may automatically cancel parking control based on the detection results of an obstacle around the host vehicle 1 by the external sensor 14. For example, the controller 17 may cancel parking control when an obstacle is detected, when the distance to the obstacle or the clearance is below a certain level, or when interference between the obstacle and the host vehicle is predicted.
  • the controller 17 cancels parking control the controller 17 may automatically stop the host vehicle 1 by braking or the like, shift the vehicle 1 into parking mode by shifting gears and applying the parking brake, and notify the user that parking control has been canceled.
  • the controller 17 may not automatically stop the host vehicle 1, but may notify the user of a request to switch driving mode and switch the driving mode of the host vehicle 1 to manual driving.
  • the detection sensitivity setting unit 62 sets the detection sensitivity of the obstacle detected by the obstacle detection unit 57.
  • the detection sensitivity setting unit 62 may increase the detection sensitivity by shortening the detection cycle of the external sensor 14, or decrease the detection sensitivity by lengthening the detection cycle.
  • the detection sensitivity setting unit 62 may increase the number of target points used by the obstacle detection unit 57 to determine the presence or absence of an obstacle, among the target points at which an obstacle is detected by the external sensor 14, to increase the detection sensitivity, or may decrease the detection sensitivity by decreasing the number of target points.
  • the external sensor 14 may output information on the reliability of the detected target points along with data on the detected target points.
  • the obstacle detection unit 57 may determine the presence or absence of an obstacle based on data whose reliability is equal to or greater than a threshold.
  • the detection sensitivity setting unit 62 may increase the number of target points used to determine the presence or absence of an obstacle by decreasing the threshold, or may decrease the number of target points by increasing the threshold.
  • the detection sensitivity setting unit 62 may set the detection sensitivity by changing the detection range in which an obstacle is detected by the external sensor 14. For example, the detection sensitivity setting unit 62 may set the maximum distance and minimum distance of the detection range, the range of the horizontal angle of the detection range, and the range of the vertical angle (up/down angle) of the detection range.
  • the detection sensitivity setting unit 62 may set the detection sensitivity by changing the upper and lower limits of the level (detection level) of the output signal output by the external sensor 14.
  • the detection sensitivity setting unit 62 may set the maximum intensity, minimum intensity, maximum luminance, and minimum luminance of the output signal output by the external sensor 14.
  • the detection sensitivity setting unit 62 may increase the detection sensitivity by increasing the resolution of the output signal of the external sensor 14 itself, and may decrease the detection sensitivity by decreasing the resolution of the output signal. Furthermore, for example, the detection sensitivity setting unit 62 may change the detection sensitivity by changing the resolution at which the obstacle detection unit 57 detects obstacles based on the output signal of the external sensor 14. For example, the obstacle detection resolution of the obstacle detection unit 57 may be increased by making the grids of the grid map of the obstacle data 63 generated by the obstacle detection unit 57 finer, and the detection resolution may be decreased by making the grids coarser.
  • the detection sensitivity setting unit 62 may increase the detection sensitivity by reducing the threshold value of the output signal (e.g., threshold value for the height, thickness, and area of the obstacle) when the obstacle detection unit 57 detects an obstacle from the output signal of the external sensor 14, or may decrease the detection sensitivity by increasing the threshold value. Furthermore, for example, the detection sensitivity setting unit 62 may increase the detection sensitivity by illuminating obstacles with headlights at night.
  • the threshold value of the output signal e.g., threshold value for the height, thickness, and area of the obstacle
  • the detection sensitivity setting unit 62 divides the area around the target parking position 31 into a plurality of sensitivity setting areas, and sets a different detection sensitivity for each sensitivity setting area.
  • Fig. 9 is a schematic diagram of a first example of sensitivity setting areas.
  • the sensitivity setting areas may be set as sensitivity setting areas A1, A2, ... where obstacles that the vehicle body is likely to approach are generally present in a parking scene, and another sensitivity setting area A3.
  • the sensitivity setting area A1 is an area where there is an obstacle that the front end of the vehicle body that is swung in the turning direction when the vehicle 1 moves forward toward the turning point 34 is likely to approach.
  • the sensitivity setting area A2 is an area where there is an obstacle that the rear end of the vehicle body on the inside of the turn is likely to approach when the vehicle 1 moves backward toward the target parking position 31.
  • 9 are examples of areas where obstacles that a vehicle body may easily approach exist in a parking scene, and may be set appropriately depending on the size, shape, and surrounding environment of the registered target parking position 31.
  • the number of sensitivity setting areas set as areas where obstacles that a vehicle body may easily approach exist in a parking scene is not limited to two, and one or three or more areas may be set.
  • FIG. 10 is a schematic diagram of a second example of the sensitivity setting area.
  • the area around the target parking position 31 may be divided into areas of a predetermined size (A1 to A9 in the example of FIG. 10), and these may be set as the sensitivity setting areas A1 to A9.
  • the detection sensitivity setting unit 62 sets the detection sensitivity in each sensitivity setting area A1, A2, A3, etc. for each target parking position registered in the memory device 17b, and stores the detection sensitivity data 64 in which the set detection sensitivity is recorded in the memory device 17b.
  • 11 is a schematic diagram of an example of detection sensitivity data 64. In the example of detection sensitivity data 64 in FIG.
  • the detection sensitivity in a sensitivity setting area A1 set around target parking position 31A is set to a "high level,” and the detection sensitivity in the other sensitivity setting areas A2 to A4 is set to a “medium level.” Also, the detection sensitivity in a sensitivity setting area A4 set around target parking position 31B, which is different from target parking position 31A, is set to a "low level,” and the detection sensitivity in the other sensitivity setting areas A1 to A3 is set to a "medium level.”
  • the detection sensitivity setting unit 62 may set the detection sensitivity in the sensitivity setting area around the new target parking position 31 to the initial value of "medium level.”
  • the detection sensitivity setting unit 62 may change the detection sensitivity of the sensitivity setting area in which the obstacle was detected, based on the scene in which the obstacle was detected. For example, when the user performs a cancellation operation of parking control, the detection sensitivity setting unit 62 may increase the detection sensitivity in each sensitivity setting area in which an obstacle was detected at the time the cancellation operation was performed.
  • the detection sensitivity setting unit 62 may extract obstacles that will interfere with the body of the host vehicle 1 if the host vehicle 1 travels along the predicted path or target parking path of the host vehicle 1 at that time from among the obstacles detected by the external sensor 14 at the time the cancel operation is performed.
  • the predicted path refers to the path of the host vehicle 1 if the host vehicle 1 travels with the current steering angle maintained.
  • the detection sensitivity setting unit 62 may increase the detection sensitivity in each sensitivity setting area in which the extracted obstacle exists.
  • the user's operation to cancel parking control may be, for example, the user switching the operation switch 16 off, or the user operating the steering wheel, accelerator, brake, or shift.
  • the controller 17 automatically stops the host vehicle 1 using the brakes, etc., notifies the user that parking control has been canceled, and then switches the driving mode of the host vehicle 1 to manual driving.
  • the controller 17 may notify the driver in advance of the control cancellation and then switch the driving operation to the driver.
  • the controller 17 may not stop the host vehicle 1, notify the user of a request to switch driving, and then switch the driving mode of the host vehicle 1 to manual driving.
  • the detection sensitivity setting unit 62 may lower the detection sensitivity in each sensitivity setting region in which an obstacle ignored by the user is detected when the target parking position 31 is registered or when the user parks the vehicle 1 by manual driving after the controller 17 automatically cancels parking control.
  • the detection sensitivity setting unit 62 may determine that an obstacle ignored by the user is detected when the vehicle 1 passes over an obstacle during manual driving, or when the vehicle 1 passes over an obstacle despite being detected within a predetermined distance from the vehicle 1.
  • the detection sensitivity setting unit 62 may set the detection sensitivity for each sensitivity setting area depending on the type of obstacle detected in that sensitivity setting area. For example, the detection sensitivity may be lowered in a sensitivity setting area where an obstacle that would cause little damage to the vehicle body if it came into contact with it (soft objects such as plants and cloth) is detected, and the detection sensitivity may be higher in a sensitivity setting area where an obstacle that would cause great damage to the vehicle body if it came into contact with it (metal, other vehicles, etc.), or a person or animal is detected.
  • the detection sensitivity setting unit 62 may display a change approval screen on the display device of the HMI 13 to ask the user whether or not to approve the change in detection sensitivity.
  • 12 is a schematic diagram of an example of an obstacle detection sensitivity change approval screen 70.
  • the change approval screen 70 may include an overhead image 41 of the surroundings of the vehicle 1, and a YES button 71 and a NO button 72, which are GUIs (Graphical User Interfaces) that accept user input.
  • superimposed on the overhead image 41 are a vehicle icon 42 representing the position of the vehicle 1, a target parking path 43, and a graphic 44 indicating a sensitivity setting area for changing the detection sensitivity.
  • the detection sensitivity setting unit 62 receives an operation of pressing a YES button 71 or a NO button 72 as an operation input by the user to approve whether or not to change the detection sensitivity.
  • the detection sensitivity setting unit 62 changes the detection sensitivity
  • the NO button 72 is pressed
  • the detection sensitivity setting unit 62 cancels the change of the detection sensitivity.
  • the detection sensitivity setting unit 62 may display the setting state of the detection sensitivity in each sensitivity setting region on the display device of the HMI 13.
  • Fig. 13 is a schematic diagram of an example of the parking assistance screen 40 including a display of the setting state of the obstacle detection sensitivity.
  • the detection sensitivity setting unit 62 may distinguish between a sensitivity setting area in which a relatively high detection sensitivity is set and a sensitivity setting area in which a relatively low detection sensitivity is set on the parking assistance screen 40.
  • the sensitivity setting areas may be distinguished by making the color or line type of the frame line 44 in which a relatively high detection sensitivity is set different from the color or line type of the frame line 45 in which a relatively low detection sensitivity is set.
  • the detection sensitivity setting unit 62 may display these sensitivity setting areas in a distinguishable manner by increasing the clarity (e.g., contrast, brightness, saturation, sharpness) of the image in sensitivity setting areas where a relatively high detection sensitivity is set, and decreasing the clarity of the image in sensitivity setting areas where a relatively low detection sensitivity is set.
  • clarity e.g., contrast, brightness, saturation, sharpness
  • the detection sensitivity setting unit 62 may increase the clarity (e.g., contrast, brightness, saturation, sharpness) of the image in a sensitivity setting range where a relatively low detection sensitivity is set, and decrease the clarity of the image in a sensitivity setting range where a relatively high detection sensitivity is set, thereby improving the user's visibility of the image in a range where the detection sensitivity is low (i.e., where obstacles are difficult to detect).
  • clarity e.g., contrast, brightness, saturation, sharpness
  • the above explanation describes an example of setting the detection sensitivity for obstacles present in the vicinity of the target parking position 31 based on a cancel operation by the user of the vehicle 1, but the detection sensitivity setting unit 62 may also set the detection sensitivity for obstacles present in the vicinity of the target parking position 31 based on a cancel operation by a user other than the user of the vehicle 1.
  • the detection sensitivity setting unit 62 may set the detection sensitivity in each sensitivity setting area based on historical information when another user previously parked another vehicle in the same parking space as the target parking position 31 and performed a cancellation operation on the parking control.
  • the detection sensitivity setting unit 62 may receive position information of an obstacle detected at the time a cancel operation was performed by another user from an external storage device (e.g., a server device) accessible to the vehicle 1.
  • the detection sensitivity setting unit 62 may increase the detection sensitivity in a sensitivity setting region in which an obstacle was detected at the time a cancel operation was performed by another user.
  • a detection sensitivity for obstacles present around the target parking position is set for each target parking position based on a user's operation to cancel parking control performed in a previous parking control.
  • a parking path for the vehicle to the target parking position is generated based on the obstacle detection results based on the set detection sensitivity, and the generated parking path is presented to the user. This makes it easier to detect obstacles that the user noticed when the user canceled parking control in the past in subsequent parking control. This makes it possible to generate a target parking path that takes into account obstacles that are likely to attract the user's attention.
  • the detection sensitivity for obstacles existing around the target parking position may be increased.
  • the detection sensitivity for obstacles existing around the target parking position at the time of the cancel operation may be increased. This makes it easier to detect obstacles that the user focused on when the user previously canceled parking control in subsequent parking control operations.
  • the parking control may be a control for automatically driving the vehicle to a target parking position registered based on the position where the vehicle was manually parked.
  • the detection sensitivity for obstacles ignored by the user when manually parking the vehicle may be reduced. This prevents the parking path from being blocked or the parking control from being interrupted due to the detection of an obstacle that does not need to be avoided.
  • obstacles that existed around the target parking position at the time of the cancel operation but did not exist when the target parking position was registered may be detected, and the detection sensitivity for only the detected obstacles may be increased. This makes it easier to detect obstacles that appeared after the target parking position was registered and caused the cancel operation in subsequent parking control.
  • the detection sensitivity may be changed by changing the obstacle detection period.
  • the detection sensitivity may also be changed by changing the number of target points at which obstacles are detected by the sensor that are used to determine the presence or absence of an obstacle.
  • the detection sensitivity may also be changed by changing the resolution of the output signal of the sensor that detects the obstacle or the resolution for detecting the obstacle based on the output signal of the sensor. This allows the detection sensitivity for obstacles to be changed.
  • a user's operation input for approving whether or not to change the detection sensitivity based on a cancel operation may be accepted, and the detection sensitivity may be changed based on the operation input. This prevents the detection sensitivity from being changed unintentionally by the user.
  • a first region, to which a relatively high detection sensitivity is set based on a cancel operation by the user, and a second region, to which a lower detection sensitivity is set than the first region, may be distinguished and displayed on a display device that is visible to the user. This allows the user to know that the detection sensitivity is set to make it easier to detect the obstacle that caused the cancel operation, thereby improving the user's confidence in the parking assistance function.
  • the detection sensitivity may be set based on a cancellation operation performed by another user during a past parking control. This allows the detection sensitivity to be set based on the obstacle situation when the other user used the driving assistance function. (9) Different detection sensitivities may be set depending on the type of obstacle. This allows the detection sensitivity for an obstacle to be set depending on the need to avoid the obstacle, for example.

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Abstract

自車両（１）を目標駐車位置（３１）へ自動的に走行させる駐車制御を行う駐車支援方法では、目標駐車位置（３１）毎に、過去の駐車制御において行われたユーザによる駐車制御のキャンセル操作に基づいて、目標駐車位置（３１）の周辺に存在する障害物に対する検出感度を設定し（Ｓ１３）、検出感度を設定した後の駐車制御において、設定した検出感度に基づく障害物の検出結果に基づいて目標駐車位置（３１）までの自車両の駐車経路（３４）を生成し（Ｓ４）、生成した駐車経路（３４）をユーザに提示する（Ｓ５）。

Description

駐車支援方法及び駐車支援装置
　本発明は、駐車支援方法及び駐車支援装置に関する。
　下記特許文献１に記載の駐車支援装置は、自車両の周囲の路面における障害物に関する路面情報を乗員の操作に応じて修正し、修正後の路面情報に基づいて駐車経路を算出する。
国際公開第２０１９／００３５３３号
　自車両を目標駐車位置へ自動的に走行させる駐車支援機能を実施した際に、駐車の仕方がユーザの好みに合っていないと、ユーザが駐車支援機能の利用を敬遠する虞がある。本発明は、駐車支援機能に対するユーザの満足度を向上することを目的とする。
　本発明の一態様によれば、自車両を目標駐車位置へ自動的に走行させる駐車制御を行う駐車支援方法が与えられる。駐車支援方法では、目標駐車位置毎に、過去の駐車制御において行われたユーザによる駐車制御のキャンセル操作に基づいて、目標駐車位置の周辺に存在する障害物に対する検出感度を設定し、検出感度を設定した後の駐車制御において、設定した検出感度に基づく障害物の検出結果に基づいて目標駐車位置までの自車両の駐車経路を生成し、生成した駐車経路を前記ユーザに提示する。
　本発明によれば、駐車支援機能に対するユーザの満足度を向上できる。
　本発明の目的及び利点は、特許請求の範囲に示した要素及びその組合せを用いて具現化され達成される。前述の一般的な記述及び以下の詳細な記述の両方は、単なる例示及び説明であり、特許請求の範囲のように本発明を限定するものでないと解するべきである。
実施形態の駐車支援装置の概略構成例を示す図である。 （ａ）及び（ｂ）は駐車支援機能の一例を説明する模式図である。 実施形態の駐車支援方法の一例の説明図である。 実施形態の駐車支援方法の一例の説明図である。 目標駐車経路の表示の一例の模式図である。 駐車制御の一例の全体のフローチャートである。 障害物の検出感度の設定処理の一例のフローチャートである。 図１のコントローラの機能構成の一例のブロック図である。 感度設定領域の第１例の模式図である。 感度設定領域の第２例の模式図である。 検出感度データの一例の模式図である。 障害物検出感度の変更承認画面の一例の模式図である。 障害物検出感度の表示の一例の模式図である。
　（第１実施形態）
　（構成）
　図１は、実施形態の駐車支援装置の概略構成例を示す図である。自車両１は、目標駐車位置への自車両１の駐車を支援する駐車支援装置１０を備える。駐車支援装置１０は、自車両１の現在位置から目標駐車位置までの目標駐車経路に沿って自動的に走行させる駐車制御を行う。ここで自車両１を目標駐車位置までの目標駐車経路に沿って自動的に走行させる駐車制御とは、自車両１の操舵角、駆動力、制動力を制御して、自車両１の目標駐車経路に沿った走行の全部または一部を自動的に実施する制御を意味する。
　測位装置１１は、自車両１の現在位置を測定する。測位装置１１は、例えば全地球型測位システム（ＧＮＳＳ）受信機を備える。地図データベース（地図ＤＢ）１２には地図データが記憶されている。地図データベース１２に記憶されている地図データは、例えばナビゲーション用の地図データや自動運転用の地図として好適な高精度地図データであってよい。
　ヒューマンマシンインタフェース（ＨＭＩ）１３は、駐車支援装置１０とユーザとの間で情報を授受するインタフェース装置である。例えばＨＭＩ１３は、ユーザに視覚的情報を提示するインタフェースとしてユーザが視認可能な表示装置を備えてよい。またＨＭＩ１３は、ユーザに聴覚的情報を提示するインタフェースとしてスピーカやブザーを備えてもよい。またＨＭＩ１３は、ユーザからの操作入力を受け付けるインタフェース（タッチパネル、ボタン、スイッチ、レバー、ダイヤル、キーボード等）を備えてもよい。
　外界センサ１４は、自車両１から所定距離範囲の物体を検出する。外界センサ１４は、自車両１の周囲に存在する物体と自車両１との相対位置、自車両１と物体との距離、物体が存在する方向などの自車両１の周囲環境を検出する。外界センサ１４は、例えば自車両１の周囲環境を撮影するカメラを含んでよい。外界センサ１４は、レーザレンジファインダやレーダ、ＬｉＤＡＲ、ソナー、赤外線センサ等の測距装置を含んでもよい。車両センサ１５は、自車両１の様々な情報（車両情報）を検出する。例えば車両センサ１５は、自車両１の走行速度を検出する車速センサ、自車両１の３軸方向の加速度（減速度を含む）を検出する３軸加速度センサ、ハンドルの操舵角や転舵輪の転舵角を検出するセンサを含んでよい。作動スイッチ（作動ＳＷ）１６は、駐車支援装置１０による駐車支援機能をオン・オフするスイッチである。
　コントローラ１７は、自車両１の駐車制御を行う電子制御ユニットである。コントローラ１７は、プロセッサ１７ａと、記憶装置１７ｂ等の周辺部品とを含む。プロセッサ１７ａは、例えばＣＰＵやＭＰＵであってよい。記憶装置１７ｂは、半導体記憶装置や、磁気記憶装置、光学記憶装置等を備えてよい。以下に説明するコントローラ１７の機能は、例えばプロセッサ１７ａが記憶装置１７ｂに格納されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される。
　操舵アクチュエータ１８ａは、コントローラ１７の制御信号に応じて自車両１の操舵機構の操舵方向及び操舵量を制御する（添付する図面においてアクチュエータを「ＡＣＴＲ」と表記する）。アクセルアクチュエータ１８ｂは、コントローラ１７の制御信号に応じて、エンジンや駆動モータである駆動装置のアクセル開度を制御する。ブレーキアクチュエータ１８ｃは、コントローラ１７の制御信号に応じて制動装置を作動させる。
　次に、図２（ａ）及び図２（ｂ）を参照して、コントローラ１７による駐車支援機能の一例を説明する。駐車支援装置１０の駐車支援機能を利用する際には、自車両１を駐車させるべき目標駐車位置に関する情報である駐車位置データを、自車両１がアクセス可能な記憶装置に予めに記憶（登録）する。図２（ａ）の例では、駐車スペース３０に自車両１を駐車させる駐車位置を目標駐車位置として記憶する。目標駐車位置３１を記憶する記憶装置は、例えば記憶装置１７ｂであってよい。以下の説明では自車両１がアクセス可能な記憶装置として記憶装置１７ｂを例示するが、自車両１がアクセス可能な記憶装置は外部の情報処理装置（例えばサーバ装置）であってもよい。
　コントローラ１７は、駐車位置データとして、目標駐車位置３１の周囲に存在する物標を抽出して記憶装置１７ｂに記憶（登録）する。以下の説明において記憶装置１７ｂに記憶する目標駐車位置３１の周囲の物標を「学習済物標」と表記する。図２（ａ）において丸プロットは学習済物標を模式的に表す。例えばコントローラ１７は、ユーザが手動運転で自車両１を目標駐車位置３１に駐車させるときに自車両１の周囲の物標を外界センサ１４で検出して学習済物標として記憶する。例えばカメラで自車両１の周囲を撮影して得られる周囲画像から物標を検出してよい。例えば、カメラで撮影して得られた撮像画像上の、路面標示や、道路境界、障害物などの物標のエッジやコーナーなど、隣接する画素の輝度が所定以上変化するエッジ点や形状に特徴を備える点（特徴点）を物標として検出してよい。
　コントローラ１７は、学習済物標に関する情報を含んだ駐車位置データを記憶装置１７ｂに記憶する。例えば駐車位置データは、学習済物標の特徴量を表すデータ（以下「特徴量データ」と表記する）と、目標駐車位置３１と学習済物標との間の相対位置関係のデータ（以下「相対位置データ」と表記する）とを含んでよい。相対位置データとして、例えば目標駐車位置３１を基準とする学習済物標の相対位置を記憶してもよい。例えば、コントローラ１７は、自車両１が目標駐車位置３１に駐車したときに検出した学習済物標の位置を、学習済物標の相対位置として取得できる。固定の地点を基準点とする座標系（以下「地図座標系」と表記する）における学習済物標と目標駐車位置３１の座標を記憶してもよい。
　また、コントローラ１７はユーザが手動運転で自車両１を目標駐車位置３１に駐車させるときに自車両１の周囲の障害物を外界センサ１４で検出し、検出した障害物の位置に関する障害物データを記憶装置１７ｂに記憶する。
　図２（ｂ）は、コントローラ１７が自車両１を目標駐車位置３１へ自動的に走行させる駐車制御の実施時の処理の一例の説明図である。駐車制御が始まると、コントローラ１７は外界センサ１４で自車両１の周囲の物標を抽出する。以下の説明において駐車制御の実施時に抽出される自車両１の周囲の物標を「周囲物標」と表記する。図２（ｂ）の三角形プロットは周囲物標を表す。コントローラ１７は、学習済物標と周囲物標とをマッチングし同一の特徴点同士を対応付けることで目標駐車位置３１を検出し、駐車制御の実施時に検出した周囲物標と自車両１との間の相対位置関係と、周囲物標に対応付けられた学習済物標と目標駐車位置３１との間の相対位置関係に基づいて、目標駐車位置３１に対する自車両１の相対位置を算出する。
　例えば、コントローラ１７は、自車両１の現在位置を基準とする座標系（以下「車両座標系」と表記する）上の目標駐車位置３１の位置を算出する。学習済物標と目標駐車位置３１の地図座標系上の座標が記憶装置１７ｂに記憶されている場合には、駐車制御の実施時に検出した周囲物標の位置と、地図座標系における学習済物標の位置に基づいて、地図座標系上の目標駐車位置３１の座標を車両座標系上の座標に変換してよい。駐車制御の実施時に検出した周囲物標の位置と地図座標系における学習済物標の位置に基づいて地図座標系上の自車両１の自己位置を求め、地図座標系における自車両１の座標と目標駐車位置３１の座標の差分から目標駐車位置３１に対する自車両１の相対位置を算出してもよい。
　コントローラ１７は、目標駐車位置３１に対する自車両１の相対位置に基づいて、自車両１の現在位置３３から目標駐車位置３１まで走行する目標駐車経路を生成する。図２（ｂ）の例では、現在位置３３から切り返し地点３４まで自車両１を前進させる目標駐車経路３５と、切り返し地点３４から目標駐車位置３１まで自車両１を後退させる目標駐車経路３６を生成する。
　またコントローラ１７は、駐車制御を実施している間も自車両１の周囲の障害物を検出する。コントローラ１７は、駐車制御の実施中に検出した障害物と、駐車位置データの登録の際に記憶した障害物とを、回避するように目標駐車経路を生成する。
　例えばコントローラ１７は、駐車制御の開始地点３３から切り返し地点３４までの走行を開始する前に、駐車位置データを登録した際に記憶されなかった新たな障害物が検出された場合、新しく検出された障害物に関する障害物データを記憶装置１７ｂに記憶する。コントローラ１７は、開始地点３３から切り返し地点３４まで前進する目標駐車経路３５を生成する際に、記憶装置１７ｂに記憶された障害物（すなわち、駐車位置データの登録の際に記憶した障害物と駐車制御の実施時に記憶した障害物）を避けるように、目標駐車経路３６を生成する。
　さらに、目標駐車経路３５に沿って開始地点３３から切り返し地点３４まで走行している間に新たな障害物が検出された場合、新しく検出された障害物に関する障害物データを記憶装置１７ｂに記憶する。コントローラ１７は、切り返し地点３４から目標駐車位置３１まで後退する目標駐車経路３６を生成する際に、記憶装置１７ｂに記憶された障害物を避けるように目標駐車経路３６を生成する。
　コントローラ１７は、目標駐車経路３５、３６上の各々の位置における自車両１の目標車速を設定した車速計画（目標車速プロファイル）を生成する。コントローラ１７は、目標車速プロファイルに従う速度で目標駐車経路３５、３６に沿って自車両１が目標駐車位置３１まで走行して停止するように、操舵アクチュエータ１８ａ、アクセルアクチュエータ１８ｂ、ブレーキアクチュエータ１８ｃを制御する。
　自車両１を自動的に駐車する駐車制御を実施する際に、駐車制御による駐車の仕方がユーザの好みに合っていないと、ユーザが駐車支援機能の利用を敬遠する虞がある。例えば、駐車制御中に自車両１が障害物に過度に接近したり、または車体に接触しても損害がない物体（草木や布のような柔らかい物）を不要に回避すると、ユーザが違和感を覚えて、駐車支援機能が利用しにくいと感じることがある。
　そこで本実施形態では、過去の駐車制御において行われたユーザによる駐車制御のキャンセル操作に基づいて、目標駐車位置３１の周辺に存在する障害物に対する検出感度を設定する。その後の駐車制御では、以前の駐車制御でキャンセル操作がされたときに設定した検出感度に基づいて自車両１の周囲の障害物を検出し、障害物の検出結果に基づいて目標駐車位置３１までの自車両１の目標駐車経路を生成する。
　図３を参照する。この例では駐車制御によって駐車制御開始地点３３から切り返し地点３４まで目標駐車経路３５に沿って走行している途中で、自車両１が障害物Ｏｂに接近し過ぎたためにユーザが駐車制御をキャンセルした場合を想定する。このように自車両１が障害物Ｏｂに接近する原因の一例としては、例えば駐車位置データを登録した時点で障害物Ｏｂが存在せず、障害物データに障害物Ｏｂが記録されていなかった等の要因が考えられる。
　ユーザが駐車制御をキャンセルした場合、コントローラ１７は、キャンセル発生時点において自車両１の周囲に存在する障害物Ｏｂを外界センサ１４により検出する。コントローラ１７は、障害物Ｏｂが検出されたエリアＡ１における障害物に対する検出感度を、他のエリアにおける検出感度よりも高くなるように設定する。例えばコントローラ１７は、キャンセル発生時点において検出された障害物から、駐車位置データの登録の際に記憶装置１７ｂ記憶した障害物を除くことにより、駐車位置データの登録の際に存在せず且つキャンセル操作の発生時点に目標駐車位置の周辺に存在する障害物を抽出し、抽出された障害物のみに対する検出感度を高めてもよい。
　図４は、ユーザによる駐車制御のキャンセル操作に基づいてエリアＡ１の検出感度を高く設定した後の時点に、再び駐車制御を実施する状況を示す。
　コントローラ１７は、キャンセル操作に基づいて設定した検出感度（すなわち比較的高い検出感度）で、エリアＡ１に存在する障害物を検出する。これによりコントローラ１７は、エリアＡ１に存在する障害物Ｏｂを検出し易くなる。この結果、コントローラ１７は、障害物Ｏｂを避けるように駐車制御開始地点３３から切り返し地点３７へ前進する目標駐車経路３８と、切り返し地点３７から目標駐車位置３１まで後退する目標駐車経路３９とを生成できる。
　このように、本実施形態によれば、過去にユーザが駐車制御をキャンセルした際にユーザが注目した障害物Ｏｂを、その後の駐車制御で検出し易くなる。これによりユーザに注目され易い障害物Ｏｂを考慮した目標駐車経路３８、３９を生成できる。この結果、ユーザの好みにあった目標駐車経路を生成できため、駐車支援機能に対するユーザの満足度を向上させることができる。
　またコントローラ１７は、このように生成した目標駐車経路を予めユーザに提示する。これにより、ユーザは生成された目標駐車経路が自分にとって適切であるか否かを確認できる。図５は、目標駐車経路の表示を含んだ駐車支援画面の一例の模式図である。例えばコントローラ１７は、ＨＭＩ１３の表示装置に駐車支援画面４０を表示することによりユーザに目標駐車経路を提示してよい。例えば駐車支援画面４０は、自車両１の周囲の俯瞰画像４１と、自車両１の位置を表す車両アイコン４２と、目標駐車経路４３と、を含んでよい。例えばコントローラ１７は、外界センサ１４のカメラにより自車両１の周囲を撮影した画像を俯瞰画像４１に変換し、車両アイコン４２と目標駐車経路４３とを俯瞰画像４１上に重畳してよい。図５の例では、駐車制御開始地点３３から目標駐車位置３１まで至る目標駐車経路のうち、自車両１の現在位置から切り返し地点３７まで至る目標駐車経路３８を、目標駐車経路３８上を自車両１が走行する際に、車体が通過する帯状領域として表している。
　これに代えて又はこれに加えてコントローラ１７は、外界センサ１４の前方カメラや後方カメラによりそれぞれ撮影した前方画像や後方画像に目標駐車経路を重畳した画像をＨＭＩ１３の表示装置に表示してもよい。
　（動作）
　図６は、駐車制御の一例の全体のフローチャートである。ステップＳ１においてコントローラ１７は周囲物標を検出する。ステップＳ２においてコントローラ１７は、学習済物標と周囲物標とに基づいて目標駐車位置３１を演算する。
　ステップＳ３においてコントローラ１７は、自車両１の周囲の障害物を検出する。ステップＳ３で障害物を検出する際の検出感度は、ユーザにより過去に行われた駐車制御のキャンセル操作に基づいて設定されている。
　図７は、キャンセル操作に基づく障害物の検出感度の設定処理の一例のフローチャートである。
　ステップＳ１１においてコントローラ１７は、駐車制御の実行中にユーザが駐車制御をキャンセルしたか否かを判定する。ユーザが駐車制御をキャンセルしない場合（ステップＳ１１：Ｎ）に処理はステップＳ１４へ進む。ユーザが駐車制御をキャンセルした場合（ステップＳ１１：Ｙ）に処理はステップＳ１２へ進む。
　ステップＳ１２においてキャンセル発生時点において自車両１の周囲に存在する障害物Ｏｂを外界センサ１４により検出する。ステップＳ１３においてコントローラ１７は、障害物Ｏｂが検出されたエリアＡ１における障害物に対する検出感度を、他のエリアにおける検出感度よりも高くなるように設定する。その後に処理は終了する。
　ステップＳ１４においてコントローラ１７は、駐車制御が完了したか否かを判定する。駐車制御が完了しない場合（ステップＳ１４：Ｎ）に処理はステップＳ１１へ戻る。駐車制御が完了した場合（ステップＳ１４：Ｙ）に処理は終了する。
　図６を参照する。ステップＳ３においてコントローラ１７は、駐車位置データを登録した際に記憶されなかった新たな障害物が検出された場合、新しく検出された障害物に関する障害物データを記憶装置１７ｂに記憶する。
　ステップＳ４においてコントローラ１７は、自車両１の現在位置３３から目標駐車位置３１まで走行する目標駐車経路を生成する。このときコントローラ１７は、記憶装置１７ｂに記憶した障害物を避けるように目標駐車経路を生成する。
　ステップＳ５においてコントローラ１７は、ステップＳ４にて生成した目標駐車経路をユーザに提示する。
　（変形例）
　上述の説明では、目標駐車位置３１の登録時に記憶した学習済物標と駐車制御時に検出した周囲物標とに基づいて目標駐車位置３１を検出する例について記述したが、コントローラ１７は、駐車スペースを示す駐車枠線の検出結果に基づいて、自車両１の周囲の駐車可能なスペースを目標駐車位置として検出してもよい。例えばコントローラ１７は、駐車枠線に基づいて検出した目標駐車位置に駐車する駐車制御をユーザがキャンセルした場合に、キャンセル時点に自車両１の周囲に存在した障害物の検出感度を設定してよい。その後に、駐車枠線に基づいて同一の目標駐車位置を検出し、この目標駐車位置へ駐車する駐車制御を行う際に、以前の駐車制御でキャンセル操作がされたときに設定した検出感度に基づいて自車両１の周囲の障害物を検出し、障害物の検出結果に基づいて目標駐車位置３１までの自車両１の目標駐車経路を生成してよい。
　（第２実施形態）
　図８は、コントローラ１７の機能構成の一例のブロック図である。ユーザがＨＭＩ１３を操作して目標駐車位置３１の登録を指示すると、ＨＭＩ制御部５０は、目標駐車位置３１の学習済物標データを記憶装置１７ｂに記憶させる地図生成指令を地図生成部５５に出力する。ユーザがＨＭＩ１３を操作して目標駐車位置３１への駐車制御の開始を指示すると、目標駐車位置３１への駐車制御を開始する制御開始指令を駐車支援制御部５１に出力する。
　画像変換部５２は、カメラの撮像画像を、自車両１の真上の仮想視点から見た俯瞰画像に変換する。画像変換部５２は、所定の間隔で撮像画像を俯瞰画像に変換し、変換された俯瞰画像を自車両１の走行経路に沿って蓄積することで自車両１の周囲領域の画像である周囲画像を生成する。
　自己位置算出部５３は、車両センサ１５から出力される車両情報に基づくオドメトリ（例えばデッドレコニング）により地図座標系上の自車両１の現在位置を自己位置として演算する。
　物標検出部５４は、画像変換部５２から出力される周囲画像から物標を検出する。物標検出部５４は、物標の特徴点の位置とその画像特徴量を検出してよい。物標検出部５４は、検出した特徴点の位置と画像特徴量を物標データとして地図生成部５５と目標駐車位置検出部５８に出力する。また、物標の検出と同期して自己位置算出部５３から取得した自己位置を地図生成部５５と目標駐車位置検出部５８に出力する。
　地図生成部５５は、地図生成指令をＨＭＩ制御部５０から受信すると（すなわち、目標駐車位置３１の登録操作が行われると）、目標駐車位置３１に関する駐車位置データ５６を生成して記憶装置１７ｂに記憶する。例えば地図生成部５５は、物標検出部５４から、物標データと、物標データに同期した地図座標系上の自車両１の自己位置を受信する。地図生成部５５は、地図座標系における目標駐車位置３１の位置情報を取得する。
　地図生成部５５は、物標データに含まれる特徴点の位置と、これに同期した自車両１の位置情報と、目標駐車位置３１の位置情報とに基づいて相対位置データを生成する。地図生成部５５は、物標検出部５４から出力される物標データから特徴量データを取得し、これら相対位置データ及び特徴量データを含んだ駐車位置データ５６を記憶装置１７ｂに記憶する。
　障害物検出部５７は、目標駐車位置３１の登録時に手動運転で自車両１を目標駐車位置３１に駐車する際に、外界センサ１４の出力信号に基づいて自車両１の周囲の障害物を検出（認識）し、目標駐車位置３１の周囲で検出した障害物の位置を記録した障害物データ６３を生成し、記憶装置１７ｂに記憶する。例えば障害物データ６３は、目標駐車位置３１の周囲の所定距離の範囲を分割することにより画成された多数の格子（grid）における障害物の検出有無を表すグリッドマップであってよい。
　次に、駐車支援制御部５１は、ＨＭＩ制御部５０から制御開始指令を受信すると、自車両１の現在位置が登録済みの目標駐車位置３１付近であるか否かを判定する。自車両１の現在位置が登録済みの目標駐車位置３１付近である場合に、駐車支援制御部５１は駐車制御を開始する。
　駐車制御が始まると、目標駐車位置検出部５８は、物標検出部５４から出力される物標データを周囲物標の物標データとして受信するとともに、これに同期して地図座標系における自車両１の自己位置を受信する。目標駐車位置検出部５８は、学習済物標と周囲物標とをマッチングして同一の特徴点の物標どうしを対応付けることにより目標駐車位置３１を検出する。
　すなわち、学習済物標と周囲物標との間のマッチングが成功するか否かに基づいて、目標駐車位置３１を検出できるか否かを判定する。マッチングが成功した場合（すなわち目標駐車位置３１を検出した場合）には、目標駐車位置検出部５８は、周囲物標と自車両１との間の相対位置関係と周囲物標に対応付けられた学習済物標と目標駐車位置３１との間の相対位置関係に基づいて、目標駐車位置３１に対する自車両１の相対位置を算出する。
　障害物検出部５７は、駐車制御の実施中に外界センサ１４の出力信号に基づいて自車両１の周囲の障害物を検出し、障害物データ６３に追加する。
　目標軌道生成部５９は、自車両１に対する目標駐車位置の相対位置に基づいて、自車両１の現在位置から目標駐車位置まで至る目標駐車経路を算出する。このとき目標軌道生成部５９は、障害物データ６３を記憶装置１７ｂから読み出して、障害物データ６３に記録された障害物を避けるように、目標駐車経路３６を生成する。目標軌道生成部５９は、目標駐車経路上における自車両１の車速の目標値である目標車速プロファイルを算出する。
　操舵制御部６０は、自車両１が目標駐車経路に沿って自車両１を走行するようにステアリングアクチュエータ１８ａを制御する。車速制御部６１は、自車両１の車速が目標車速プロファイルに従って変化するように、アクセルアクチュエータ１８ｂとブレーキアクチュエータ１８ｃを駆動して自車両１の車速を制御する。
　このとき車速制御部６１は、障害物データ６３に基づいて自車両１を減速してもよい。例えば、自車両１が障害物の近傍を通過するときに、目標駐車経路に沿って正確に走行できるように車速を低下させてもよい。操舵制御部６０は車速の低下に併せて操舵速度を調整してもよい。
　自車両１が目標駐車位置に到達して駐車支援制御が完了すると、駐車支援制御部５１はパーキングブレーキを作動させ、シフトポジションをパーキングレンジに切り替える。
　コントローラ１７は、外界センサ１４による自車両１の周囲の障害物の検出結果に基づいて駐車制御を自動的にキャンセルしてもよい。例えばコントローラ１７は、障害物を検出した時点もしくは、障害物までの距離やクリアランスが一定以下、もしくは障害物と自車の干渉が予測された時点で駐車制御がキャンセルしてよい。コントローラ１７により駐車制御がキャンセルされた場合に、コントローラ１７は、自車両１をブレーキ等で自動的に停車させて、シフト切換えおよびパーキングブレーキにより、自車両１を駐車状態に移行させ、駐車制御のキャンセル発生をユーザに通知してよい。または、自車両１を自動的に停車させずに、ユーザに運転切替要請を通知した上で、自車両１の運転モードを手動運転に切り替えてもよい。
　検出感度設定部６２は、障害物検出部５７による障害物の検出感度を設定する。例えば検出感度設定部６２は、外界センサ１４の検出周期をより短くすることによって検出感度を高め、検出周期をより長くすることによって検出感度を低くしてもよい。
　また例えば検出感度設定部６２は、外界センサ１４により障害物を検出した物標点のうち、障害物検出部５７による障害物の有無の判定に用いる物標点の数を増加させることによって検出感度を高め、物標点の数を減少させることによって検出感度を低くしてもよい。例えば外界センサ１４は、検出した物標点のデータとともに物標点の信頼度の情報を出力してよい。障害物検出部５７は、信頼度が閾値以上であるデータに基づいて障害物の有無を判定してよい。検出感度設定部６２は、閾値を減少させることによって障害物の有無の判定に用いる物標点の数を増加させ、閾値を増加させることによって物標点の数を減少させてもよい。
　また例えば検出感度設定部６２は、外界センサ１４により障害物を検知する検知範囲を変更することにより検出感度を設定してもよい。例えば検出感度設定部６２は、検知範囲の最大距離と最小距離、検知範囲の水平角の範囲、検知範囲の垂直角（上下角）の範囲を設定してよい。
　また例えば検出感度設定部６２は、外界センサ１４が出力する出力信号のレベル（検知レベル）の上下限値を変更することにより検出感度を設定してもよい。例えば検出感度設定部６２は、外界センサ１４が出力する出力信号の最大強度、最小強度、最大輝度、最小輝度を設定してもよい。
　また例えば検出感度設定部６２は、外界センサ１４自体の出力信号の分解能を高めることによって検出感度を高め、出力信号の分解能を下げることによって検出感度を低くしてもよい。
　また例えば検出感度設定部６２は、外界センサ１４の出力信号に基づいて障害物検出部５７が障害物を検出する分解能を変更することによって検出感度を変更してもよい。例えば障害物検出部５７が生成する障害物データ６３のグリッドマップの格子を細かくすることによって障害物検出部５７による障害物の検出分解能を高め、格子を粗くすることによって検出分解能を低くしてもよい。
　また例えば検出感度設定部６２は、障害物検出部５７が外界センサ１４の出力信号から障害物を検出する際の出力信号の閾値（例えば、障害物の高さ、太さ、面積の閾値）を小さくすることによって検出感度を高め、閾値を大きくすることによって検出感度を低くしてもよい。
　また例えば検出感度設定部６２は、夜間に前照灯で障害物を照明することによって検出感度を高めてもよい。
　検出感度設定部６２は、目標駐車位置３１の周囲の領域を複数の感度設定領域に分割し、感度設定領域毎に異なる検出感度を設定する。図９は、感度設定領域の第１例の模式図である。例えば感度設定領域として、駐車シーンにおいて一般的に車体が接近し易い障害物が存在する感度設定領域Ａ１、Ａ２…と、それ以外の感度設定領域Ａ３を設定してよい。
　例えば感度設定領域Ａ１は、自車両１が切り返し地点３４へ向かって前進するときに旋回方向に向かって振られる車体の前端部が接近し易い障害物が存在する領域である。また例えば感度設定領域Ａ２は、自車両１が目標駐車位置３１へ向かって後退するときに、旋回内側の車体の後端側が接近し易い障害物が存在する領域である。
　なお、図９に示す感度設定領域Ａ１、Ａ２は、駐車シーンにおいて車体が接近し易い障害物が存在する領域の一例であり、登録される目標駐車位置３１の大きさ、形状、周囲環境に応じて適宜設定してよい。また、駐車シーンにおいて車体が接近し易い障害物が存在する領域として設定される感度設定領域の数は２個に限定されず、１個又は３個以上の領域を設定してもよい。
　図１０は、感度設定領域の第２例の模式図である。例えば、目標駐車位置３１の周囲の領域を所定の大きさの領域（図１０の例ではＡ１～Ａ９）に分割して、感度設定領域Ａ１～Ａ９として設定してもよい。
　検出感度設定部６２は、記憶装置１７ｂに登録されている目標駐車位置の各々について各感度設定領域Ａ１、Ａ２、Ａ３…における検出感度をそれぞれ設定し、設定した検出感度が記録された検出感度データ６４を記憶装置１７ｂに記憶する。
　図１１は、検出感度データ６４の一例の模式図である。図１１の検出感度データ６４の例では、目標駐車位置３１Ａの周囲に設定された感度設定領域Ａ１における検出感度が「高レベル」に設定され、他の感度設定領域Ａ２～Ａ４における検出感度が「中レベル」に設定されている。また、目標駐車位置３１Ａと異なる目標駐車位置３１Ｂの周囲に設定された感度設定領域Ａ４における検出感度が「低レベル」に設定され、他の感度設定領域Ａ１～Ａ３における検出感度が「中レベル」に設定されている。
　例えば検出感度設定部６２は、新たに目標駐車位置３１を登録する際に、新しい目標駐車位置３１の周囲の感度設定領域における検出感度を、初期値である「中レベル」に設定してよい。その後に自車両１を目標駐車位置３１に駐車する際に、検出感度設定部６２は、障害物が検出されたシーンに基づいて、障害物が検出された感度設定領域の検出感度を変更してよい。
　例えば検出感度設定部６２は、ユーザによる駐車制御のキャンセル操作が行われたときに、キャンセル操作が行われた時点において障害物が検出された感度設定領域におけるそれぞれの検出感度を高くしてもよい。
　例えば検出感度設定部６２は、キャンセル操作が行われた時点で外界センサ１４により検出されている障害物のうち、その時点における自車両１の予想進路又は目標駐車経路を自車両１が走行した場合に自車両１の車体に干渉する障害物を抽出してよい。ここで予想進路とは、現在の操舵角のまま走行した場合の自車両１の進路である。検出感度設定部６２は、抽出した障害物が存在する感度設定領域におけるそれぞれの検出感度を高くしてもよい。
　なお、ユーザによる駐車制御のキャンセル操作は、例えばユーザが作動スイッチ１６をオフに切り替える操作や、ハンドル、アクセル、ブレーキ、シフトに対するユーザの操作であってよい。ユーザによって駐車制御がキャンセルされた場合に、コントローラ１７は、自車両１をブレーキ等で自動的に停車させて、駐車制御のキャンセル発生をユーザに通知した上で、自車両１の運転モードを手動運転に切り替える。または、自動的に停車させずに、ドライバーに制御キャンセルを事前に通知したうえで、ドライバーに運転操作を切り替えてもよい。または自車両１を停車させずに、ユーザに運転切替要請を通知した上で、自車両１の運転モードを手動運転に切り替えてもよい。
　また例えば検出感度設定部６２は、目標駐車位置３１の登録の際や、コントローラ１７が駐車制御を自動的にキャンセルした後に、ユーザが手動運転により自車両１を駐車する際に、ユーザに無視された障害物が検出された感度設定領域におけるそれぞれの検出感度を低くしてもよい。例えば検出感度設定部６２は、手動運転の際に自車両１が障害物上を通過した場合や、自車両１から所定距離以内の位置に障害物が検出されているにも関わらず自車両１が障害物を通過した場合に、ユーザに無視された障害物と判定してよい。
　また例えば検出感度設定部６２は、感度設定領域において検出された障害物の種別に応じて、各々の感度設定領域における検出感度を設定してもよい。例えば、車体に接触しても損害が少ない障害物（草木や布のような柔らかい物）が検出された感度設定領域における検出感度を低くしてもよく、車体に接触すると損害が大きい障害物（金属や他車両など）や、人物、動物が検出された感度設定領域における検出感度を高くしてもよい。
　検出感度設定部６２は、いずれかの感度設定領域における検出感度を変更する際に、検出感度の変更を承認するか否かをユーザに確認する変更承認画面をＨＭＩ１３の表示装置に表示してもよい。
　図１２は、障害物検出感度の変更承認画面７０の一例の模式図である。変更承認画面７０は、自車両１の周囲の俯瞰画像４１と、ユーザの操作入力を受け付けるＧＵＩ（Graphical User Interface）であるＹＥＳボタン７１及びＮＯボタン７２を含んでいてよい。俯瞰画像４１上には、自車両１の位置を表す車両アイコン４２と、目標駐車経路４３と、検出感度を変更する感度設定領域を示す図形４４が重畳されている。
　検出感度設定部６２は、検出感度を変更するか否かをユーザが承認する操作入力として、ＹＥＳボタン７１又はＮＯボタン７２を押下する操作を受け付ける。検出感度設定部６２は、ＹＥＳボタン７１が押下された場合に検出感度を変更し、ＮＯボタン７２が押下された場合に検出感度の変更を中断する。
　検出感度設定部６２は、各感度設定領域における検出感度の設定状態をＨＭＩ１３の表示装置に表示してもよい。図１３は、障害物検出感度の設定状態の表示を含んだ駐車支援画面４０の一例の模式図である。
　例えば検出感度設定部６２は、駐車支援画面４０において比較的高い検出感度が設定された感度設定領域と、比較的低い検出感度が設定された感度設定領域とを区別して表示してもよい。例えば比較的高い検出感度が設定された感度設定領域の枠線４４の色や線種を、比較的低い検出感度が設定された感度設定領域の枠線４５の色や線種と異ならせることにより、これらの感度設定領域とを区別してよい。
　また例えば検出感度設定部６２は、比較的高い検出感度が設定された感度設定領域における画像の明瞭度（例えばコントラスト、明度、彩度、先鋭度）を高くし、比較的低い検出感度が設定された感度設定領域における画像の明瞭度を低くすることにより、これらの感度設定領域を区別して表示してもよい。
　また例えば検出感度設定部６２は、比較的低い検出感度が設定された感度設定領域における画像の明瞭度（例えばコントラスト、明度、彩度、先鋭度）を高くし、比較的高い検出感度が設定された感度設定領域における画像の明瞭度を低くしてもよい。これにより検出感度が低い（すなわち障害物が検出されにくい）範囲の画像に対するユーザの視認性を向上してもよい。
　（変形例）
　上述の説明では、自車両１のユーザによるキャンセル操作に基づいて、目標駐車位置３１の周辺に存在する障害物に対する検出感度を設定する例について説明したが、検出感度設定部６２は、自車両１のユーザ以外の他のユーザによるキャンセル操作に基づいて、目標駐車位置３１の周辺に存在する障害物に対する検出感度を設定してもよい。
　例えば検出感度設定部６２は、過去に他ユーザが目標駐車位置３１と同じ駐車スペースへ他車両を駐車した際に他ユーザが駐車制御のキャンセル操作を行ったときの履歴情報に基づいて、各感度設定領域における検出感度を設定してもよい。
　例えば検出感度設定部６２は、他ユーザによるキャンセル操作の発生時点において検出された障害物の位置情報を、自車両１がアクセス可能な外部の記憶装置（例えばサーバ装置）から受信してよい。検出感度設定部６２は、他ユーザによるキャンセル操作の発生時点に障害物が検出された感度設定領域における検出感度を高くしてもよい。
　（実施形態の効果）
　（１）自車両を目標駐車位置へ自動的に走行させる駐車制御を行う駐車支援方法では、目標駐車位置毎に、過去の駐車制御において行われたユーザによる駐車制御のキャンセル操作に基づいて、目標駐車位置の周辺に存在する障害物に対する検出感度を設定し、検出感度を設定した後の駐車制御において、設定した検出感度に基づく障害物の検出結果に基づいて目標駐車位置までの自車両の駐車経路を生成し、生成した駐車経路をユーザに提示する。これにより、過去にユーザが駐車制御をキャンセルした際にユーザが注目した障害物をその後の駐車制御で検出し易くなる。これによりユーザに注目され易い障害物を考慮した目標駐車経路を生成できる。この結果、ユーザの好みにあった目標駐車経路を生成できため、駐車支援機能に対するユーザの満足度を向上させることができる。
　（２）例えばキャンセル操作があった場合には、目標駐車位置の周辺に存在する障害物に対する検出感度を上げてもよい。例えばキャンセル操作の発生時点にて目標駐車位置の周辺に存在する障害物に対する検出感度を上げてもよい。これにより、過去にユーザが駐車制御をキャンセルした際にユーザが注目した障害物をその後の駐車制御で検出し易くなる。
　（３）上記の駐車制御は、手動運転により自車両を駐車させた位置に基づいて登録された目標駐車位置へ、自車両を自動的に走行させる制御であってよい。目標駐車位置の登録時に自車両を手動運転で駐車する際にユーザに無視された障害物に対する検出感度を下げてもよい。これにより、回避が不要な障害物を検知することによって駐車経路が阻害されたり駐車制御を中断するのを抑制できる。
　（４）キャンセル操作があった場合には、キャンセル操作の発生時点に目標駐車位置の周辺に存在し且つ目標駐車位置の登録時に存在しなかった障害物を検出し、検出した障害物のみに対する検出感度を上げてもよい。これにより、目標駐車位置の登録後に新たに出現したことによりキャンセル操作の原因となった障害物をその後の駐車制御で検出し易くなる。
　（５）障害物の検出周期を変更することによって検出感度を変更してもよい。また、センサにより障害物を検出した物標点のうち障害物の有無の判定に用いる物標点の数を変更することによって検出感度を変更してもよい。また、障害物を検出するセンサの出力信号の分解能又はセンサの出力信号に基づいて障害物を検出する分解能を変更することにより検出感度を変更してもよい。これにより、障害物に対する検出感度を変更できる。
　（６）キャンセル操作に基づいて検出感度を変更するか否かを承認するユーザの操作入力を受け付け、操作入力に基づいて検出感度を変更してもよい。これにより、ユーザの意図しない検出感度の変更を防止できる。
　（７）ユーザによるキャンセル操作に基づいて比較的高い検出感度が設定された第１領域と、第１領域よりも低い検出感度が設定された第２領域とを区別して、ユーザが視認可能な表示装置に表示してもよい。これにより、ユーザは、キャンセル操作の原因となった障害物を検出し易くなるように検出感度が設定されていることが分かるので、駐車支援機能に対するユーザの信頼感を向上できる。
　（８）過去の駐車制御において行われた他のユーザのキャンセル操作に基づいて、検出感度を設定してもよい。これにより、他のユーザが運転支援機能を利用したときの障害物の状況に基づいて検出感度を設定できる。
　（９）障害物の種別に応じて異なる検出感度を設定してもよい。これにより例えば、障害物を回避する必要性に応じて障害物に対する検出感度を設定できる。
　ここに記載されている全ての例及び条件的な用語は、読者が、本発明と技術の進展のために発明者により与えられる概念とを理解する際の助けとなるように、教育的な目的を意図したものであり、具体的に記載されている上記の例及び条件、並びに本発明の優位性及び劣等性を示すことに関する本明細書における例の構成に限定されることなく解釈されるべきものである。本発明の実施例は詳細に説明されているが、本発明の精神及び範囲から外れることなく、様々な変更、置換及び修正をこれに加えることが可能であると解すべきである。
　１…自車両、１０…駐車支援装置、１１…測位装置、１２…地図データベース、１３…ヒューマンマシンインタフェース（ＨＭＩ）、１４…外界センサ、１５…車両センサ、１６…作動スイッチ、１７…コントローラ、１７ａ…プロセッサ、１７ｂ…記憶装置、１８ａ…操舵アクチュエータ、１８ｂ…アクセルアクチュエータ、１８ｃ…ブレーキアクチュエータ

Claims (11)

  1. 　自車両を目標駐車位置へ自動的に走行させる駐車制御を行う駐車支援方法であって、
    　前記目標駐車位置毎に、過去の前記駐車制御において行われたユーザによる前記駐車制御のキャンセル操作に基づいて、前記目標駐車位置の周辺に存在する障害物に対する検出感度を設定し、
    　前記検出感度を設定した後の前記駐車制御において、設定した前記検出感度に基づく前記障害物の検出結果に基づいて前記目標駐車位置までの前記自車両の駐車経路を生成し、
    　生成した前記駐車経路を前記ユーザに提示する、
    　ことを特徴とする駐車支援方法。
  2. 　前記キャンセル操作があった場合には、前記目標駐車位置の周辺に存在する障害物に対する検出感度を上げることを特徴とする請求項１に記載の駐車支援方法。
  3. 　前記キャンセル操作があった場合には、前記キャンセル操作の発生時点にて前記目標駐車位置の周辺に存在する障害物に対する検出感度を上げることを特徴とする請求項２に記載の駐車支援方法。
  4. 　前記駐車制御は、手動運転により前記自車両を駐車させた位置に基づいて登録された前記目標駐車位置へ、前記自車両を自動的に走行させる制御であり、
    　前記目標駐車位置の登録時に前記自車両を手動運転で駐車する際に前記ユーザに無視された前記障害物に対する検出感度を下げることを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載の駐車支援方法。
  5. 　前記駐車制御は、手動運転により前記自車両を駐車させた位置に基づいて登録された前記目標駐車位置へ、前記自車両を自動的に走行させる制御であり、
    　前記キャンセル操作があった場合には、前記キャンセル操作の発生時点に前記目標駐車位置の周辺に存在し且つ前記目標駐車位置の登録時に存在しなかった障害物を検出し、検出した前記障害物のみに対する検出感度を上げることを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載の駐車支援方法。
  6. 　前記障害物の検出周期を変更することで前記検出感度を変更することを特徴とする請求項１～５のいずれか一項に記載の駐車支援方法。
  7. 　センサにより前記障害物を検出した物標点のうち前記障害物の有無の判定に用いる物標点の数を変更することによって前記検出感度を変更することを特徴とする請求項１～６のいずれか一項に記載の駐車支援方法。
  8. 　前記障害物を検出するセンサの出力信号の分解能又は前記センサの出力信号に基づいて前記障害物を検出する分解能を変更することにより前記検出感度を変更することを特徴とする請求項１～７のいずれか一項に記載の駐車支援方法。
  9. 　前記キャンセル操作に基づいて、比較的高い前記検出感度が設定された第１領域と、前記第１領域よりも低い前記検出感度が設定された第２領域と、を区別して前記ユーザが視認可能な表示装置に表示することを特徴とする請求項１～５のいずれか一項に記載の駐車支援方法。
  10. 　過去の前記駐車制御において行われた他のユーザのキャンセル操作とに基づいて、前記検出感度を設定することを特徴とする請求項１～９のいずれか一項に記載の駐車支援方法。
  11. 　自車両を目標駐車位置へ自動的に走行させる駐車制御を行う駐車支援装置であって、
    　前記目標駐車位置毎に、過去の前記駐車制御において行われたユーザによる前記駐車制御のキャンセル操作に基づいて、前記目標駐車位置の周辺に存在する障害物に対する検出感度を設定する処理と、
    　前記検出感度を設定した後の前記駐車制御において、設定した前記検出感度に基づく前記障害物の検出結果に基づいて前記目標駐車位置までの前記自車両の駐車経路を生成する処理と、
    　生成した前記駐車経路を前記ユーザに提示する処理と、
    　を実行するコントローラを備えることを特徴とする駐車支援装置。
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