WO2025256833A1 - Verfahren zum testen eines radarsystems, testvorrichtung und testsystem - Google Patents

Verfahren zum testen eines radarsystems, testvorrichtung und testsystem

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WO2025256833A1
WO2025256833A1 PCT/EP2025/062612 EP2025062612W WO2025256833A1 WO 2025256833 A1 WO2025256833 A1 WO 2025256833A1 EP 2025062612 W EP2025062612 W EP 2025062612W WO 2025256833 A1 WO2025256833 A1 WO 2025256833A1
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test
virtual scene
individual
virtual
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PCT/EP2025/062612
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Juergen Hildebrandt
Erick Gonzalez Rodriguez
Marian Keck
Martin Holder
Bence ERDEI
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Robert Bosch GmbH
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    • G01S7/4086—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes using externally generated reference signals, e.g. via remote reflector or transponder in a calibrating environment, e.g. anechoic chamber

Definitions

  • the present invention relates to a method for testing a radar system, in particular for testing a radar system for a motor vehicle.
  • the present invention further relates to a test device and a test system for a radar system.
  • Modern vehicles increasingly feature driver assistance systems. These systems can support the driver while operating the vehicle. Furthermore, they may enable fully or at least partially autonomous operation of the vehicle. These assistance systems typically require sensors to detect the vehicle's surroundings, as well as subsequent processing to evaluate the sensor signals and trigger a corresponding vehicle response.
  • German patent application DE 10 2021 212 390 A1 describes, for example, a radar device with a multitude of Transmitting and receiving antennas, as well as an attached control unit.
  • the present invention provides a method for testing a radar system, a test device, and a test system for a radar system with the features of the independent claims. Further advantageous embodiments are the subject of the dependent claims.
  • a method for testing a radar system comprising one step for generating a virtual scene and a step for providing the data of the generated virtual scene to a radar test simulator.
  • the generated virtual scene specifically includes a virtual scene in the vicinity of a radar sensor of the radar system under test.
  • the virtual scene contains at least one virtual object.
  • Each virtual object is assigned an individual parameterization. This individual parameterization of each object includes an individual backscatter coefficient, an individual position, an individual orientation, and/or an individual velocity of the respective virtual object. Furthermore, the following is planned:
  • a test device for a radar system comprising a communication interface and a processing unit.
  • the communication interface is designed to be coupled with a radar test simulator.
  • the processing unit is designed to generate a virtual scene in the vicinity of a radar sensor of the radar system under test.
  • the virtual scene includes at least one virtual object.
  • Each virtual object is assigned an individual backscatter coefficient, position, orientation, and/or velocity.
  • the processing unit is designed to provide data from the generated virtual scene to the radar test simulator.
  • a test system for a radar system comprising a test device according to the invention and a radar test simulator.
  • the radar test simulator is communicatively coupled to the test device. Furthermore, the radar test simulator is designed to receive radar signals from a radar sensor of the radar system under test and to transmit response signals to this radar sensor. The radar test simulator transmits the response signals using the data of the generated virtual scene provided by the test device.
  • the present invention is based on the understanding that, during the development and validation of a radar system in a conventional manner, numerous real test drives are usually required, during which the radar system is installed in a test vehicle and during real driving. Testing is carried out. This usually requires longer test drives, which are very time-consuming and expensive. Furthermore, even with successive test drives along the same route, completely identical test conditions cannot usually be achieved. Therefore, reproducibility of the test conditions is only possible to a limited extent.
  • the present invention aims to create a concept for testing a radar system that enables highly reproducible test conditions. Furthermore, the concept according to the invention allows the radar system to be tested even under complex test conditions without the need for actual test drives. In this way, radar system tests can be carried out in significantly less time and therefore at significantly lower costs.
  • a virtual scene is first generated for testing.
  • a virtual scene can include one or more objects.
  • An object can be any element that the radar system is to detect.
  • such an object could be a point-like element.
  • Such a point-like element could be represented, for instance, by a single corner reflector.
  • More complex virtual objects are also possible. These can be represented, for example, by a suitable combination of several point-like objects or in any other way.
  • More complex objects can include stationary objects such as signs, guardrails, or any other objects.
  • the objects can also include moving elements such as vehicles, especially those moving ahead, oncoming, or perpendicular to the direction of travel of the ego-vehicle.
  • the objects can include any other elements, such as pedestrians, cyclists, animals, or similar. Depending on the scenario being tested, any other objects are also possible, which are represented as virtual objects in the scene to be generated.
  • Each object in the generated virtual scene can be assigned individual parameters such as radar backscatter coefficient, orientation, position, speed, and any other properties.
  • parameters that specify temporal changes e.g., speed, acceleration, rotation, etc.
  • time-varying or dynamic scenes can be defined. In this way, even complex scenarios with a large to very large number of objects—for example, more than 5, 10, 20, or 50 objects, up to 1000 or more—can be created.
  • a radar test simulator can then be controlled based on this virtual scene data.
  • This radar test simulator could be, for example, a conventional radar test simulator such as the AREG 800 with QAT100 from Rohde & Schwarz, the ASGARD 2 from UniqueSec and National Instruments, or a radar scene emulator from Keysight Technologies. In principle, however, any other suitable radar test simulator or other device for simulating radar reflections is also possible.
  • a radar test simulator can, for example, receive a radar signal emitted by a radar sensor and then generate a corresponding reflection signal according to the specifications of the virtual scene data and transmit it in the direction of the radar sensor.
  • a complex test scene can be simulated at the radar sensor.
  • a test scene can, for example, represent a complex test scenario that closely resembles a test drive under real-world conditions. Since this involves virtual data that can be saved and retrieved as needed, it is also possible to provide an identical test scenario multiple times. In this way, identical test conditions for verifying the radar sensor or the complete radar system can be repeatedly provided. In other words, reproducible test conditions can be created that are independent of other environmental influences.
  • the parameterization of an object can be saved for the virtual scene. Such a saved parameterization can then be read out as needed and used to create the virtual scene. In this way, previously used virtual scenes can be recalled. This enables a reproducible virtual scene for testing the radar system.
  • active emission properties can also be assigned to an object in the virtual scene.
  • a source or transmitter of high-frequency signals can be simulated in this way.
  • the parameterization of an object can also include emission parameters such as frequency or frequency range, transmission power, modulation, transmission pattern, and/or any other suitable properties related to the emission of high-frequency signals.
  • the emission of high-frequency signals can be simulated for the frequency or frequency range in which the radar sensor under test operates.
  • by parameterizing the virtual objects in particular by assigning active emission properties, interference or other types of electromagnetic influence from any spatial direction, i.e., from any azimuth and/or elevation angle, can be simulated.
  • any suitable modulation scheme can also be simulated, for example, interference sources with a predefined modulation scheme or other radar sensors in the vicinity that operate with a predetermined modulation scheme.
  • the generation of the virtual scene can also take into account potential obstacles between the radar sensor and a virtual object.
  • (virtual) shielding, components, obstacles, etc., located between the radar sensor and the virtual objects to be stimulated can also be considered or simulated for the generation of the virtual scene.
  • the installation of a radar sensor behind a bumper or similar component can be simulated in this way.
  • the relative spatial position between the virtual scene and the radar sensor under test can also be adjusted for generating the virtual scene.
  • the relative position between all the virtual objects in the virtual scene and the radar sensor under test can be adjusted as a whole.
  • different Installation positions of a radar sensor in a vehicle can be simulated.
  • the relative position of the radar sensor in the area of the tooth close to the ground can be simulated.
  • This allows, for example, an installation position in the area of a bumper to be simulated.
  • testing the radar system includes selecting at least one predefined object from an object database.
  • an object database can, for example, specify and provide virtual objects or their characteristic properties. This allows for easy access to such predefined objects to create a suitable virtual scene.
  • the virtual scene can then be generated using these selected predefined objects.
  • the predefined objects can be, for example, complex objects such as signs, guardrails, traffic signs, vehicles, pedestrians, or any other objects, particularly objects that may be of interest in connection with testing the radar system. Suitable parameterizations can also already be assigned to the objects.
  • the parameterization of a predefined object from the object database can be adapted.
  • the object properties of previously specified objects can be adjusted to the specific scene being tested.
  • the object's size, orientation, speed of movement, or position in space can be individually adjusted.
  • generating the virtual scene includes creating a time history of the individual parameterization.
  • an individual time history can be specified for each object in the virtual scene.
  • a uniform time history can be specified for the entire virtual scene. In this way, the simulation of dynamically changing virtual scenes is also possible.
  • a temporal profile can be specified for each object in the virtual scene.
  • This temporal profile can, for example, be part of the parameterization of the respective object.
  • the specified temporal profile for the object's parameterization can be stored in a scene database.
  • a time-varying virtual scene can be stored in the scene database as needed and can also be retrieved multiple times.
  • the virtual scene can be generated using a temporal profile of the object's parameterization stored in the scene database.
  • dynamically variable scenes can also be retrieved multiple times and used reproducibly for testing the radar system.
  • the method includes a step for modifying predefined objects.
  • the objects can be modified using a suitable user interface.
  • the predefined objects can then be stored in the object database. If necessary, the predefined objects in the object database can also be edited.
  • suitable virtual objects for testing the radar system can be provided in the object database.
  • the radar sensor can be subjected to test stimuli during the test.
  • test stimuli can include, for example, a temperature profile, a humidity profile, a mechanical disturbance such as vibration or shaking, and/or electromagnetic disturbances.
  • the application of these test stimuli to the radar sensor can be synchronized with the data provided for the generated virtual scene. In this way, the influence of such additional test stimuli on the radar sensor can also be verified during the test with the virtual test scene.
  • the virtual scene, the parameterization of the virtual objects in the virtual scene, or other properties of the virtual scene can also be dynamically adapted depending on a reaction of the radar system, in particular depending on evaluation results of the radar system.
  • the test scene can be adapted, for example, in real time, to the processing of the radar signals by the radar system in order to simulate corresponding reactions of a vehicle.
  • FIG. 1 a schematic representation of a principle diagram of a test system for a radar system according to one embodiment
  • Fig. 2 a schematic representation to illustrate virtual objects in a test scene according to one embodiment
  • Fig. 3 a flowchart as it underlies a method for testing a radar system according to one embodiment.
  • FIG. 1 shows a schematic diagram of a test system for a radar system 2.
  • the radar system 2 comprises a radar sensor 21 and a signal generation and evaluation unit 22.
  • the radar system 2 can, for example, generate radar signals which are transmitted to the radar sensor 21 by means of a transmitting antenna or an array of several transmitting antennas. In operational mode, these radar signals are reflected or scattered by objects in the vicinity of the radar sensor 21, so that a portion of the radar signals is reflected back towards the radar sensor 21 and received by a receiving antenna or an array of several receiving antenna elements. These received signals can then be processed and evaluated in the unit 22. Since the basic principle of such a radar system 2 is assumed to be known, a more detailed description is omitted here.
  • the radar sensor 21 can be arranged in a test chamber 33 of a radar test simulator 3. In this radar test simulator 3, the radar signals from the radar sensor can be measured. 21 are emitted in the direction of an antenna field 32.
  • Receiving antenna elements of this antenna array 32 can receive the radar signals from the radar sensor 21, and a radar response can be generated depending on the received radar signals. This radar response can then be emitted by corresponding transmitting elements of the antenna array 32 in the direction of the radar sensor 21.
  • the generation of the radar responses in the individual elements of the antenna array 32, depending on the received radar signals, can be controlled by a control unit 31, for example, an FPGA or similar device.
  • Conventional radar test simulators 3 can thus simulate individual static points or, if necessary, a small number of points that scatter the radar signals.
  • a test device 1 which makes it possible to simulate more complex scenes with one or more extended objects and, in particular, dynamically changing scenes using the radar test simulator 3.
  • the test device 1 can be communicatively coupled to the control unit 31 of the radar test simulator 3 via a suitable communication interface 12.
  • a suitable communication interface such as a bus system or similar, is possible for this purpose.
  • the test device 1 includes a processing unit 11, which generates the virtual test scenes to be simulated and, based on these virtual test scenes, outputs the corresponding data for the configuration and control of the radar test simulator 3 to the control unit 31 of the radar test simulator 3.
  • the virtual test scenes generated by the processing unit 11 can comprise one or more virtual objects, which are compared to the radar sensor 21 of the radar system 2 by the radar test simulator 3.
  • the simulation is intended to address various scenarios.
  • Each object in the virtual scene can be assigned individual parameters. For example, a position in space can be defined for each object. This position can be characterized either by Cartesian coordinates or alternatively by azimuth angle, elevation angle, and distance to the radar sensor. Furthermore, the object's orientation in space can be specified. It can also be specified whether the object is stationary or whether it should be assigned movement, acceleration, or similar properties. In addition, any other suitable parameters, such as the radar backscatter coefficient, are possible.
  • An object can be represented as a single point or a group of points, such as a point cloud. The individual points can also have different properties. For example, each point can be specified as an individual corner reflector or similar feature with corresponding individual properties.
  • the relevant data for each object can be stored, for example, in an object database 13. This way, the corresponding object data is available at a later time and does not need to be output again.
  • the predefined properties of a predefined object can also be adjusted or modified.
  • object database 13 can provide predefined objects for vehicles, people, and items such as guardrails, traffic signs, obstacles, or similar items.
  • fully defined virtual scenes can be stored and made available in another scene database, for example.
  • a scene can include, for instance, the definition of the individual parameterization of one or more objects, as well as, if applicable, the temporal progression of the parameterization.
  • other relevant data associated with a virtual scene are also possible.
  • a predefined virtual scene can be easily loaded from scene database 14. This makes it possible, for example, to apply such a predefined scene multiple times in the same way. This allows the radar system 2 to be tested multiple times with exactly the same virtual scenes. Therefore, during the development and testing of the radar system 2, it is possible to clearly understand, based on the identical test conditions for the virtual scene, what effect a modification within the radar system 2 has on its functionality.
  • the radar test simulator 3 may also optionally have one or more components 34 that subject the radar system 2, and in particular the radar sensor 21, to further stimuli during a simulation.
  • Such stimuli can, for example, include mechanical influences on the radar sensor 21.
  • a vibration or shaking component may be provided, which applies corresponding mechanical influences to the radar sensor 21. This allows, for example, the simulation of vibrations, shocks, or similar effects during travel over an uneven surface.
  • the stimuli to be applied can also include, for example, temperature influences, in particular the application
  • the stimuli can include a temperature profile through heating and/or cooling. Similarly, exposure to humidity profiles or similar stimuli is also possible.
  • the stimuli to be applied can include electromagnetic interference, such as interference signals with a predetermined characteristic, for example, interference signals within a predetermined frequency range, or similar.
  • electromagnetic interference such as interference signals with a predetermined characteristic, for example, interference signals within a predetermined frequency range, or similar.
  • any other suitable stimuli are also possible, depending on the application.
  • the application of these stimuli can also be specified within the respective virtual scene for a test scenario. In this case, the application of the test stimuli can be controlled, for example, by test device 1.
  • the test device 1 can receive feedback from the radar system 2.
  • the radar system 2 can issue control signals for braking, accelerating, steering, or other instructions for the operation of a vehicle.
  • the test device 1 can receive and evaluate these control signals. Based on these control signals, the positioning of the virtual objects in the virtual scene can then be adjusted.
  • the virtual objects in the virtual scene can be replicated in position, orientation, and speed according to simulated driving behavior based on the control instructions from the radar system 2.
  • the antenna array 32 can comprise a plurality of individual modules, each with a receiving element and a transmitting element. Particularly with a larger number of such modules, individual, preferably adjacent, modules can be synchronized with each other to increase the resolution of the virtual objects to be stimulated. For this purpose, for example, the individual phase and/or amplitude values of adjacent modules can be adjusted. to simulate individual virtual point targets with increased resolution
  • Figure 2 shows a schematic representation illustrating possible test objects 110, 120 in a virtual scene.
  • the virtual scene comprises two virtual objects 110 and 120.
  • the first virtual object 110 can, for example, be represented by the four points 111 to 114, each with individual properties.
  • the second virtual object 120 can be represented by a collection of individual points 121 to 124.
  • the objects can be individually positioned in space, as indicated by the arrows shown in Figure 2.
  • Each object 110, 120 can also be assigned an individual orientation, lateral direction of movement, rotation, etc.
  • individual radar backscatter coefficients can be assigned to each point 111 to 124, which may also vary depending on their orientation relative to the radar sensor 100.
  • any number of additional parameterizations can be provided for the individual objects 110 and 120.
  • FIG. 3 shows a schematic representation of a flowchart that may underlie a method for testing a radar system 2 according to one embodiment.
  • the method can, in principle, comprise any steps as previously described in connection with the test system and, in particular, the test device 1 for the radar system 2.
  • the previously described test system with the test device 1 can also comprise any components suitable for implementing the method described below.
  • step S1 a virtual scene is generated in the vicinity of radar sensor 21.
  • step S2 the data of this virtual scene are provided to the radar test simulator 3.
  • the antenna array 32 in the radar test simulator 3 can simulate operation for the radar system 2 with the radar sensor 21, which corresponds to the scanning of a real scene analogous to the generated virtual scene.
  • the present invention relates to a method and a
  • Device for testing a radar system Specifically, it is designed to generate complex, dynamic virtual scenes with one or more objects and to control a radar test simulator based on these virtual scenes. This allows the radar system to be reproducibly subjected to and tested using predefined test scenarios.

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Abstract

Verfahren und Vorrichtung zum Testen eines Radarsystems. Insbesondere ist es vorgesehen, komplexe, dynamische virtuelle Szenen mit einem oder mehreren Objekten zu generieren und auf Grundlage dieser virtuellen Szenen einen Radar- Test-Simulator anzusteuern. Dies ermöglicht es, das Radarsystem reproduzierbar mit vordefinierten Testszenarien zu beaufschlagen und zu prüfen.

Description

Beschreibung
Titel
Verfahren zum Testen eines Radarsystems, Testvorrichtung und Testsystem
Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Testen eines Radarsystems, insbesondere zum Testen eines Radarsystems für ein Kraftfahrzeug. Die vorliegende Erfindung betrifft ferner eine Testvorrichtung sowie ein Testsystem für ein Radarsystem.
Hintergrund
Moderne Kraftfahrzeuge verfügen zunehmend über Fahrerassistenzsysteme. Derartige Assistenzsysteme können den Fahrzeugführer beim Fahren des Kraftfahrzeugs unterstützen. Darüber hinaus ist durch diese Systeme gegebenenfalls ein ganz oder zumindest teilweise autonomer Betrieb des Fahrzeugs möglich. Diese Assistenzsysteme erfordern in der Regel eine Sensorik zur Erfassung des Fahrzeugumfelds, sowie eine nachgeschaltete Verarbeitung zur Auswertung der Sensorsignale und einer hieraus resultierenden Reaktion des Fahrzeugs.
Zur Erfassung des Fahrzeugumfelds können dabei beispielsweise auch Radarsensoren eingesetzt werden. Die Druckschrift DE 10 2021 212 390 A1 beschreibt beispielsweise eine Radarvorrichtung mit einer Vielzahl von Sendeantennen und Empfangsantennen sowie einer angeschlossenen Steuereinrichtung.
Während der Entwicklung solcher Radarsysteme sowie der Validierung für den Nachweis der Funktionsfähigkeit dieser Radarsysteme sind bisher auch zahlreiche Testfahrten erforderlich, bei welchen ein solches Radarsystem in einem Testfahrzeug verbaut wird und daraufhin unter realen Bedingungen getestet wird.
Offenbarung der Erfindung
Die vorliegende Erfindung schafft ein Verfahren zum Testen eines Radarsystems, eine Testvorrichtung sowie ein Testsystem für ein Radarsystem mit den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche. Weitere vorteilhafte Ausführungsformen sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche.
Demgemäß ist vorgesehen:
Ein Verfahren zum Testen eines Radarsystems mit einem Schritt zum Generieren einer virtuellen Szene und einem Schritt zum Bereitstellen der Daten der generierten virtuellen Szene an einem Radar-Test-Simulator. Die generierte virtuelle Szene umfasst dabei insbesondere eine virtuelle Szene im Umfeld eines Radarsensors des zu testenden Radarsystems. Die virtuelle Szene umfasst mindestens ein virtuelles Objekt. Jedem virtuellen Objekt ist dabei eine individuelle Parametrisierung zugeordnet. Diese individuelle Parametrisierung jedes Objekts umfasst einen individuellen Rückstreukoeffizienten, eine individuelle Position, eine individuelle Orientierung und/oder eine individuelle Geschwindigkeit des jeweiligen virtuellen Objekts. Weiterhin ist vorgesehen:
Eine Testvorrichtung für ein Radarsystem mit einer Kommunikationsschnittstelle und einer Verarbeitungseinrichtung. Die Kommunikationsschnittstelle ist dazu ausgelegt, mit einem Radar-Test-Simulator gekoppelt zu werden. Die Verarbeitungseinrichtung ist dazu ausgelegt, eine virtuelle Szene im Umfeld eines Radarsensors des zu testenden Radarsystems zu generieren. Die virtuelle Szene umfasst dabei mindestens ein virtuelles Objekt. Hierbei ist jedem virtuellen Objekt ein individueller Rückstreukoeffizient, eine individuelle Position, eine individuelle Orientierung und/oder eine individuelle Geschwindigkeit zugeordnet. Weiterhin ist die Verarbeitungseinrichtung dazu ausgelegt, Daten der generierten virtuellen Szene an dem Radar-Test-Simulator bereitzustellen.
Schließlich ist vorgesehen:
Ein Testsystem für ein Radarsystem mit einer erfindungsgemäßen Testvorrichtung und einem Radar-Test-Simulator. Der Radar-Test-Simulator ist dabei kommunikativ mit der Testvorrichtung gekoppelt. Weiterhin ist der Radar- Test-Simulator dazu ausgelegt, Radarsignale von einem Radarsensor des zu testenden Radarsystems zu empfangen und Antwortsignale an diesen Radarsensor auszusenden. Hierbei sendet der Radar-Test-Simulator die Antwortsignale unter Verwendung der von der Testvorrichtung bereitgestellten Daten der generierten virtuellen Szene aus.
Vorteile der Erfindung
Der vorliegenden Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass während der Entwicklung und der Validierung eines Radarsystems auf konventionelle Weise in der Regel zahlreiche reale Testfahrten erforderlich sind, während derer das Radarsystem in einem Testfahrzeug verbaut wird und während realen Fahrten getestet wird. Dies erfordert in der Regel längere Testfahrten, welche sehr zeit- und kostenintensiv sind. Darüber hinaus können selbst bei aufeinanderfolgenden Testfahrten entlang einer gleichen Strecke in der Regel nicht vollkommen identische Testbedingungen erzielt werden. Daher ist eine Reproduzierbarkeit der Testbedingungen nur eingeschränkt möglich.
Ausgehend von dieser Erkenntnis ist es daher eine Idee der vorliegenden Erfindung, ein Konzept zum Testen eines Radarsystems zu schaffen, welches möglichst reproduzierbare Testbedingungen ermöglicht. Darüber hinaus ermöglicht das erfindungsgemäße Konzept ein Testen des Radarsystems auch unter komplexen Testbedingungen ohne den Bedarf von realen Testfahrten. Auf diese Weise können die Tests des Radarsystems auch in deutlich geringerer Zeit und damit auch mit signifikant geringeren Kosten durchgeführt werden.
Für das Testen eines Radarsystems ist es hierzu vorgesehen, zunächst eine virtuelle Szene zu generieren, für die das Radarsystem getestet werden soll. Eine solche virtuelle Szene kann ein oder mehrere Objekte umfassen. Als ein Objekt kann hierbei ein beliebiges Element verstanden werden, welches von dem Radarsystem detektiert werden soll. Beispielsweise kann es sich bei einem solchen Objekt um ein punktförmiges Element handeln. Ein solches punktförmiges Element kann zum Beispiel durch einen einzelnen sogenannten Corner- Reflektor repräsentiert werden. Darüber hinaus sind jedoch auch komplexere virtuelle Objekte möglich. Solche komplexeren Objekte können zum Beispiel durch geeignete Kombination mehrerer punktförmige Objekte oder auf beliebige andere Weise repräsentiert werden. Komplexere Objekte können einerseits feststehende Objekte wie Schilder, Leitplanken oder beliebige andere Gegenstände umfassen. Ferner können die Objekte auch bewegliche Elemente wie Fahrzeuge, insbesondere vorausfahrende, entgegenkommende oder sich quer zur Fahrtrichtung des Ego-Fahrzeugs bewegende Elemente umfassen. Ferner können die Objekte auch beliebige andere Elemente, wie zum Beispiel Fußgänger, Radfahrer, Tiere oder Ähnliches umfassen. Darüber hinaus sind je nach zu testendem Szenario auch beliebige andere Objekte möglich, welche in der zu generierenden Szene als virtuelle Objekte repräsentiert werden.
Jedem Objekt der zu generierenden virtuellen Szene können dabei individuelle Parameter wie Radarrückstreukoeffizient, Orientierung, Position, Geschwindigkeit sowie gegebenenfalls auch beliebige weitere Eigenschaften zugewiesen werden. Insbesondere können durch die Zuweisung von Parametern, welche eine zeitliche Veränderung spezifizieren (beispielsweise Geschwindigkeit, Beschleunigung, Drehung oder Ähnliches) auch zeitlich veränderliche bzw. dynamische Szenen spezifiziert werden. Auf eine solche Weise können insbesondere auch komplexe Szenarien mit einer großen bis sehr großen Anzahl von Objekten, beispielsweise mehr als 5 Objekte, mehr als 10 Objekte, mehr als 20 oder 50 Objekte bis hin zu 1000 oder mehr Objekten erstellt werden.
Nachdem eine solche virtuelle Szene mit einem oder vorzugsweise mehreren virtuellen Objekten erstellt worden ist, kann daraufhin auf Grundlage dieser Daten der virtuellen Szene ein Radar-Test-Simulator angesteuert werden. Bei einem solchen Radar-Test-Simulator kann es sich beispielsweise um einen konventionellen Radar-Test-Simulator wie zum Beispiel AREG 800 mit QAT100 von Rohde und Schwarz, ASGARD 2 von UniqueSec und National Instruments oder einen Radar Scene Emulator von Keysight Technologies handeln. Grundsätzlich sind jedoch auch beliebige andere geeignete Radar-Test- Simulatoren oder andere Vorrichtungen zur Simulation von Radarreflektionen möglich. Ein solcher Radar-Test-Simulator kann beispielsweise ein von einem Radarsensor ausgesendetes Radarsignal empfangen und daraufhin entsprechend den Spezifikationen der Daten der virtuellen Szene ein korrespondierendes Reflektionssignal erzeugen und in Richtung des Radarsensors aussenden. Somit kann gegenüber konventionellen Radar-Test- Simulatoren, welche in der Regel nur statische Eigenschaften simulieren können, an dem Radarsensor eine komplexe Testszene, insbesondere auch eine dynamisch variable Testszene simuliert werden. Eine solche Testszene kann zum Beispiel eine komplexe Testszene repräsentieren, welche einer Testfahrt unter realen Bedingungen sehr nahe kommt. Da es sich hierbei jedoch um virtuelle Daten handelt, die auch abgespeichert und bei Bedarf erneut ausgelesen werden können, ist es auf diese Weise auch möglich, ein identisches Testszenario mehrfach bereitzustellen. Auf diese Weise können identische Testbedingungen zur Überprüfung des Radarsensors bzw. des vollständigen Radarsystems mehrfach wiederholend bereitgestellt werden. Mit anderen Worten, es können reproduzierbare Testbedingungen geschaffen werden, welche nicht von weiteren Umwelteinflüssen abhängen.
Gemäß einer Ausführungsform kann die Parametrisierung eines Objekts für die virtuelle Szene abgespeichert werden. Entsprechend kann eine solche abgespeicherte Parametrisierung eines Objekts bei Bedarf ausgelesen und für das Erstellen der virtuellen Szene genutzt werden. Auf diese Weise können bereits zuvor genutzte virtuelle Szenen erneut abgerufen werden. Dies ermöglicht eine reproduzierbare virtuelle Szene zum Testen des Radarsystems.
Gemäß einer Ausführungsform können einem Objekt in der virtuellen Szene auch aktive Emissionseigenschaften zugewiesen werden. Beispielsweise kann auf diese Weise eine Quelle bzw. ein Sender von Hochfrequenzsignalen simuliert werden. Hierzu kann die Parametrisierung eines Objekts auch Emission umfassen, wie Frequenz bzw. Frequenzbereich, Sendestärke, Modulation, Sendemuster (Pattern) und/oder beliebige weitere geeignete Eigenschaften in Zusammenhang mit der Emission von Hochfrequenzsignalen. Insbesondere kann eine Emission von Hochfrequenzsignalen für die Frequenz bzw. den Frequenzbereich simuliert werden, in welchem auch der zu testende Radarsensor betrieben wird. Gemäß einer speziellen Ausführungsform können durch die Parametrisierung der virtuellen Objekte, insbesondere durch das Zuweisen aktiver Emissionseigenschaften, Interferenzen oder andere Arten von elektromagnetischer Beeinflussung aus einer beliebigen Raumrichtung, d.h. von einem beliebigen Azimut- und/oder Elevationswinkel simuliert werden. Zusätzlich oder alternativ kann auch jede beliebige Art von geeigneten Modulationsschemata simuliert werden, beispielsweise Störquellen mit einem vorgegebenen Modulationsschema oder andere Radarsensoren im Umfeld, welche mit vorbestimmten Modulationsschema arbeiten.
Darüber hinaus ist es auch möglich, durch spezielle Eigenschaften der Signale, Besonderheiten wie zum Beispiel Geistereffekte oder Mikrodopplereffekte nachzubilden und zu simulieren.
Gemäß einer Ausführungsform kann die Generierung der virtuellen Szene auch potentielle Hindernisse zwischen dem Radarsensor und einem virtuellen Objekt berücksichtigen. Insbesondere können für die Generierung der virtuellen Szene auch (virtuelle) Abschirmung, Bauteile, Hindernisse, o. ä. berücksichtigt bzw. simuliert werden, welche sich zwischen dem Radarsensor und den zu stimulierenden virtuellen Objekten befinden. Hierbei kann es sich zum Beispiel um die Abdeckung des Radarsensors ( z.B. Radom) oder auch beliebige andere Objekte handeln, welche Radarsensor abschirmen bzw. hinter welchen einer Radarsensor in einem Fahrzeug eingebaut werden soll. Zum Beispiel kann auf diese Weise der Einbau eines Radarsensors hinter einem Stoßfänger oder ähnlichem simuliert werden.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann für die Generierung der virtuellen Szene auch eine relative räumliche Position zwischen der virtuellen Szene und dem zu testen Radarsensor angepasst werden. Mit anderen Worten, die relative Position zwischen der Gesamtheit der virtuellen Objekte in der virtuellen Szene und dem zu testen Radarsensor kann als Ganzes angepasst werden. Auf diese Weise können zum Beispiel auf einfache Weise unterschiedliche Einbaupositionen eines Radarsensors in einem Fahrzeug nachgebildet werden. Zum Beispiel kann für eine erste (virtuelle) Einbauposition zum Beispiel die relative Position des Radarsensors im Bereich Zahn nahe am Untergrund simuliert werden. Hierdurch kann beispielsweise eine Einbauposition im Bereich eines Stoßfängers simuliert werden. Durch gemeinsames Anpassen der relativen Position aller virtuellen Objekte in der Szene kann daraufhin zum Beispiel eine höhere Einbauposition (beispielsweise sehr nahe an der Windschutzscheibe) simuliert werden, ohne dass die einzelnen virtuellen Objekte individuell neu positioniert werden müssen.
Gemäß einer Ausführungsform umfasst das Testen des Radarsystems ein Auswählen mindestens eines vordefinierten Objekts aus einer Objektdatenbank. In einer solchen Objektdatenbank können beispielsweise virtuelle Objekte bzw. deren charakteristische Eigenschaften spezifiziert und bereitgestellt werden. Somit kann auf einfache Weise auf solche vordefinierten Objekte zurückgegriffen werden, um eine geeignete virtuelle Szene zu erstellen. Das Generieren der virtuellen Szene kann daraufhin unter Verwendung dieser ausgewählten vordefinierten Objekte erfolgen. Bei den vordefinierten Objekten kann es sich beispielsweise um komplexe Objekte wie Schilder, Leitplanken, Verkehrszeichen, Fahrzeuge, Fußgänger oder beliebige andere Objekte handeln, insbesondere um Objekte, die in Zusammenhang mit einem Test des Radarsystems von Interesse sein können. Den Objekten können dabei auch bereits geeignete Parametrisierungen zugewiesen sein.
Gemäß einer Ausführungsform kann die Parametrisierung eines vordefinierten Objekts aus der Objektdatenbank angepasst werden. Auf diese Weise können bei Bedarf die Objekteigenschaften von zuvor bereits spezifizierten Objekten an die jeweilige zu testende Szene angepasst werden. Beispielsweise kann eine Größe des Objekts, eine Orientierung, eine Bewegungsgeschwindigkeit oder die Position des Objekts im Raum individuell angepasst werden. Gemäß einer Ausführungsform umfasst das Generieren der virtuellen Szene das Erzeugen eines zeitlichen Verlaufs der individuellen Parametrisierung. Insbesondere kann für jedes Objekt der virtuellen Szene ein individueller zeitlicher Verlauf spezifiziert werden. Alternativ kann auch ein einheitlicher zeitlicher Verlauf für die vollständige virtuelle Szene spezifiziert werden. Auf diese Weise ist auch die Simulation von dynamisch veränderlichen virtuellen Szenen möglich.
Gemäß einer Ausführungsform kann für jedes Objekt der virtuellen Szene ein zeitlicher Verlauf spezifiziert werden. Dieser zeitliche Verlauf kann beispielsweise Teil der Parametrisierung des jeweiligen Objektes sein. Weiterhin kann der spezifizierte zeitliche Verlauf für die Parametrisierung des Objekts in einer Szenendatenbank abgespeichert werden. Auf diese Weise kann in der Szenendatenbank eine bei Bedarf zeitlich veränderliche virtuelle Szene hinterlegt werden, die auch mehrfach abgerufen werden kann. Das Generieren der virtuellen Szene kann dabei unter Verwendung eines in der Szenendatenbank gespeicherten zeitlichen Verlaufs der Parametrisierung für das Objekt erfolgen. Somit können auch dynamisch variable Szenen mehrfach abgerufen und reproduzierbar zum Testen des Radarsystems genutzt werden.
Gemäß einer Ausführungsform umfasst das Verfahren einen Schritt zum Modifizieren vordefinierter Objekte. Beispielsweise können die Objekte mittels einer geeigneten Benutzerschnittstelle modifiziert werden. Alternativ ist es auch möglich, bereits vordefinierte Objekte über eine geeignete Schnittstelle von einer externen Quelle bereitzustellen. Die vordefinierten Objekte können daraufhin in der Objektdatenbank abgespeichert werden. Bei Bedarf ist auch ein Editieren der vordefinierten Objekte in der Objektdatenbank möglich. Auf diese Weise können in der Objektdatenbank geeignete virtuelle Objekte für das Testen des Radarsystems bereitgestellt werden. Gemäß einer Ausführungsform kann der Radarsensor während des Tests mit Teststimuli beaufschlagt werden. Solche Teststimuli können beispielsweise ein Tempera tu rprofil, ein Feuchtigkeitsprofil, eine mechanische Beeinträchtigung, wie beispielsweise ein Rütteln oder Schütteln, und/oder elektromagnetische Beeinträchtigungen umfassen. Das Beaufschlagen des Radarsensors mit den Teststimuli kann dabei insbesondere in Synchronisation mit den bereitgestellten Daten für die generierte virtuelle Szene erfolgen. Auf diese Weise kann auch der Einfluss solcher weiteren Teststimuli auf den Radarsensor während des Tests mit der virtuellen Testszene überprüft werden.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform können die virtuelle Szene, die Parametrisierung der virtuellen Objekte in der virtuellen Szene oder weitere Eigenschaften der virtuellen Szene auch in Abhängigkeit einer Reaktion des Radarsystems, insbesondere in Abhängigkeit von Auswerteergebnissen des Radarsystems dynamisch angepasst werden. Auf diese Weise kann die Testszene, beispielsweise auch in Echtzeit auf die Verarbeitung der Radarsignale durch das Radarsystem angepasst werden, um entsprechende Reaktionen eines Fahrzeugs zu simulieren.
Die obigen Ausgestaltungen und Weiterbildungen lassen sich, soweit sinnvoll, beliebig miteinander kombinieren. Weitere Ausgestaltungen, Weiterbildungen und Implementierungen der Erfindung umfassen auch nicht explizit genannte Kombinationen von zuvor oder im Folgenden bezüglich den Ausführungsbeispielen beschriebenen Merkmalen der Erfindung. Insbesondere wird der Fachmann auch Einzelaspekte als Verbesserungen oder Ergänzungen zu den jeweiligen Grundformen der Erfindung hinzufügen.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung werden nachfolgend anhand der Figuren erläutert. Dabei zeigen: Fig. 1 : eine schematische Darstellung eines Prinzipschaubildes eines Testsystems für ein Radarsystem gemäß einer Ausführungsform;
Fig. 2: eine schematische Darstellung zur Veranschaulichung virtueller Objekte in einer Testszene gemäß einer Ausführungsform; und
Fig. 3: ein Ablaufdiagramm, wie es einem Verfahren zum Testen eines Radarsystems gemäß einer Ausführungsform zugrunde liegt.
Beschreibung von Ausführungsformen
Figur 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Prinzipschaubildes eines Testsystems für ein Radarsystem 2. Das Radarsystem 2 umfasst hierbei einen Radarsensor 21 sowie eine Signalerzeugungs- und Auswerteeinheit 22. Das Radarsystem 2 kann beispielsweise Radarsignale erzeugen, welche mittels einer Sendeantenne bzw. einem Array aus mehreren Sendeantennen in dem Radarsensor 21 ausgesendet wird. Im operationellen Betrieb werden diese Radarsignale von Objekten im Umfeld des Radarsensors 21 reflektiert bzw. gestreut, so dass ein Teil der Radarsignale zurück in Richtung des Radarsensor 21 reflektiert wird und von einer Empfangsantenne bzw. einem Array aus mehreren Empfangsantennenelementen in den Radarsensor 21 empfangen wird. Diese empfangenen Signale können daraufhin in der Einheit 22 verarbeitet und ausgewertet werden. Da das grundlegende Prinzip eines solchen Radarsystems 2 jedoch als bekannt angenommen wird, wird auf eine detailliertere Beschreibung hier verzichtet.
Für einen Test des Radarsystems 2 kann der Radarsensor 21 in einer Testkammer 33 eines Radar-Test-Simulators 3 angeordnet werden. In diesem Radar-Test-Simulator 3 können hierbei die Radarsignale von dem Radarsensor 21 in Richtung eines Antennenfeldes 32 ausgesendet werden.
Empfangsantennenelemente dieses Antennenfeldes 32 können die Radarsignale von dem Radarsensor 21 empfangen und in Abhängigkeit der empfangenen Radarsignale kann jeweils eine Radarantwort generiert werden. Diese Radarantwort kann daraufhin von korrespondierenden Sendeelementen des Antennenfelds 32 in Richtung des Radarsensors 21 emittiert werden. Die Erzeugung der Radarantworten in Abhängigkeit der empfangenen Radarsignale in den einzelnen Elementen des Antennenfeldes 32 kann dabei von einer Steuereinheit 31 , beispielsweise einem FPGA oder Ähnlichem gesteuert werden. Konventionelle Radar-Test-Simulatoren 3 können auf diese Weise einzelne statische Punkte oder gegebenenfalls eine geringe Anzahl von Punkten simulieren, welche die Radarsignale streuen.
In dem Testsystem gemäß Figur 1 ist darüber hinaus eine Testvorrichtung 1 vorgesehen, die es ermöglicht, mittels des Radar-Test-Simulators 3 auch komplexere Szenen mit einem oder mehreren ausgedehnten Objekten und insbesondere auch dynamisch veränderbare Szenen zu simulieren.
Die Testvorrichtung 1 kann hierbei beispielsweise über eine geeignete Kommunikationsschnittstelle 12 mit der Steuereinheit 31 des Radar-Test- Simulators 3 kommunikativ gekoppelt werden. Hierzu sind grundsätzlich beliebige geeignete Schnittstellen, beispielsweise ein Bussystem oder Ähnliches möglich. Weiterhin umfasst die Testvorrichtung 1 eine Verarbeitungseinrichtung 11 , welche die zu simulierenden virtuellen Testszenen generiert und auf Grundlage dieser virtuellen Testszenen die entsprechenden Daten zur Konfiguration und Steuerung des Radar-Test-Simulators 3 an die Steuereinheit 31 des Radar-Test-Simulators 3 ausgibt.
Die durch die Verarbeitungseinrichtung 11 generierten virtuellen Testszenen können hierbei ein oder mehrere virtuelle Objekt umfassen, welche durch den Radar-Test-Simulator 3 gegenüber dem Radarsensor 21 des Radarsystems 2 simuliert werden sollen. Dabei kann jedem Objekt der virtuellen Szene eine individuelle Parametrisierung zugewiesen werden. Beispielsweise kann für jedes Objekt der virtuellen Szene individuell eine Position im Raum festgelegt werden. Diese Position kann entweder in Form von kartesischen Koordinaten oder alternativ auch in Form von Azimut-Winkel, Elevationswinkel sowie Abstand zum Radarsensor charakterisiert werden. Ferner kann auch eine Orientierung des Objekts im Raum spezifiziert werden. Auch kann beispielsweise spezifiziert werden, ob es sich bei dem Objekt um ein feststehendes, statisches Objekt handelt, oder ob dem Objekt eine Bewegung, gegebenenfalls eine Beschleunigung oder Ähnliches zugewiesen werden soll. Darüber hinaus sind auch beliebige andere geeignete Parameter, wie beispielsweise eine Charakterisierung des Radarrückstreukoeffizienten oder Ähnlichem möglich. Ein Objekt kann dabei beispielsweise als einzelner Punkt oder eine Gruppe von Punkten, beispielsweise eine Punktwolke oder Ähnliches gebildet werden. Die einzelnen Punkte können dabei gegebenenfalls auch unterschiedliche Eigenschaften aufweisen. Zum Beispiel kann jeder Punkt als individueller Corner- Reflektor oder Ähnliches mit entsprechenden individuellen Eigenschaften spezifiziert werden.
Weiterhin ist es beispielsweise auch möglich, für jedes zu simulierende virtuelle Objekt in der virtuellen Szene dynamische Eigenschaften, beispielsweise eine Veränderung von einer oder mehrerer Parametrisierungen über die Zeit zuzuweisen. Auf diese Weise kann beispielsweise eine Bewegung des entsprechenden virtuellen Objekts während des Tests bzw. der Simulation simuliert werden.
Die relevanten Daten der einzelnen Objekte können beispielsweise in einer Objektdatenbank 13 gespeichert werden. Auf diese Weise stehen die entsprechenden Objektdaten auch zu einem späteren Zeitpunkt zur Verfügung und müssen nicht erneut ausgegeben werden. Insbesondere ist es beispielsweise auch möglich, mittels dieser Objektdatenbank 13 bereits vordefinierte Objekte bereitzustellen. Auf diese Weise können die vordefinierten Objekte auf einfache Weise aus der Objektdatenbank 13 geladen und für die Bildung einer virtuellen Szene genutzt werden. Gegebenenfalls können die vordefinierten Eigenschaften eines vordefinierten Objekts auch noch angepasst bzw. modifiziert werden. Zum Beispiel kann die Objektdatenbank 13 bereits vordefinierte Objekte für Fahrzeuge, Personen, Gegenstände wie Leitplanken, Verkehrszeichen, Hindernisse oder Ähnliches bereitstellen.
Ferner können beispielsweise auch in einer weiteren Szenendatenbank 14 bereits vollständig definierte virtuelle Szenen abgespeichert und bereitgestellt werden. Eine solche Szene kann beispielsweise die Definition der individuellen Parametrisierung eines oder mehrere Objekte sowie gegebenenfalls auch den zeitlichen Verlauf der Parametrisierung umfassen. Darüber hinaus sind je nach Anwendungsfall auch weitere relevante Daten im Zusammenhang mit einer virtuellen Szene möglich. Somit kann eine derart vordefinierte virtuelle Szene auf einfache Weise von der Szenendatenbank 14 geladen werden. Dies ermöglicht es beispielsweise, eine solche vordefinierte Szene auch mehrfach in identischer Weise anzuwenden. Hierdurch wird es ermöglicht, das Radarsystem 2 auch mehrfach mit genau denselben virtuellen Szenen zu testen. Somit kann während der Entwicklung und des Tests des Radarsystems 2 auf Grundlage der identischen Testbedingungen für die virtuelle Szene sehr gut nachvollzogen werden, welchen Einfluss eine Modifikation innerhalb des Radarsystems 2 auf die Funktionsweise des Radarsystems 2 hat.
Der Radar-Test-Simulators 3 kann darüber hinaus gegebenenfalls über eine oder mehrere Komponenten 34 verfügen, welche das Radarsystem 2 und insbesondere den Radarsensor 21 während einer Simulation mit weiteren Stimuli beaufschlagt. Solche Stimuli können beispielsweise mechanische Einflüsse auf den Radarsensor 21 umfassen. Hierzu kann beispielsweise eine Vibrations- oder Rüttelkomponente vorgesehen sein, welche entsprechende mechanische Einflüsse auf den Radarsensor 21 aufbringt. Hierdurch können zum Beispiel Vibrationen, Erschütterungen oder Ähnliches während einer Fahrt über eine unebene Oberfläche simuliert werden. Ferner können die zu beaufschlagenden Stimuli beispielsweise auch Temperatureinflüsse, insbesondere die Anwendung eines Temperaturprofils durch Heizen und/oder Kühlen umfassen. Ebenso sind beispielsweise auch die Beaufschlagung mit Feuchtigkeitsprofilen oder Ähnlichem möglich. Darüber hinaus können die zu beaufschlagenden Stimuli beispielsweise auch elektromagnetische Störungen, beispielsweise Störsignale mit einer vorbestimmten Charakteristik, beispielsweise Störsignale eines vorbestimmten Frequenzbereiches oder Ähnlichem umfassen. Darüber hinaus sind je nach Anwendungsfall selbstverständlich auch beliebige andere geeignete Stimuli möglich. Die Beaufschlagung dieser Stimuli kann darüber hinaus gegebenenfalls ebenfalls in der jeweiligen virtuellen Szene für ein Testszenario spezifiziert werden. In diesem Fall kann die Beaufschlagung der Teststimuli beispielsweise durch die Testvorrichtung 1 gesteuert werden.
Je nach Anwendungsfall ist es beispielsweise auch möglich, dass die Testvorrichtung 1 Rückmeldungen von dem Radarsystem 2 empfängt. Beispielsweise kann das Radarsystem 2 Steuersignale für ein Abbremsen, Beschleunigen, Lenken oder weitere Anweisungen für den Fährbetrieb eines Fahrzeugs ausgeben. Entsprechende Steuersignale können von der Testvorrichtung 1 empfangen und ausgewertet werden. Auf Grundlage dieser Steuersignale kann daraufhin beispielsweise die Positionierung der virtuellen Objekte in der virtuellen Szene angepasst werden. Somit können die virtuellen Objekte in der virtuellen Szene in Position, Ausrichtung und Geschwindigkeit entsprechend einem simulierten Fahrverhalten auf Grundlage der Steueranweisungen von dem Radarsystem 2 nachgebildet werden.
Das Antennenfeld 32 kann, wie im voraufgegangenen bereits ausgeführt, eine Vielzahl von einzelnen Baugruppen mit jeweils einem Empfangselement und einem Sendeelement, umfassen. Insbesondere bei einer größeren Anzahl von solchen Baugruppen können einzelne, vorzugsweise benachbarte Baugruppen miteinander synchronisiert werden, um eine Auflösung der zu stimulierenden virtuellen Objekte zu erhöhen. Hierzu können beispielsweise die einzelnen Phasen- und/oder Amplitudenwerte von benachbarten Baugruppen angepasst werden, um einzelne virtuelle Punktziele mit einer erhöhten Auflösung zu simulieren
Figur 2 zeigt eine schematische Darstellung zur Veranschaulichung möglicher Testobjekte 110, 120 in einer virtuellen Szene. In dem hier dargestellten Ausführungsbeispiel umfasst die virtuelle Szene zwei virtuelle Objekte 110 und 120. Es versteht sich hierbei jedoch, dass die die Anzahl der virtuellen Objekte sowie auch deren Form und Ausrichtung nur beispielhaft zu verstehen sind und keine Einschränkung der vorliegenden Erfindung darstellen. Das erste virtuelle Objekt 110 kann beispielsweise durch die vier Punkte 111 bis 114 mit jeweils individuellen Eigenschaften nachgebildet werden. Entsprechend kann auch das zweite virtuelle Objekt 120 durch eine Ansammlung einzelner Punkte 121 bis 124 nachgebildet werden. Ferner können die Objekte, wie durch die in Figur 2 dargestellten Pfeile angedeutet, individuell im Raum platziert werden. Auch kann jedem Objekt 110, 120 eine individuelle Orientierung, laterale Bewegungsrichtung, Drehung etc. zugewiesen werden. Insbesondere können den einzelnen Punkten 111 bis 124 auch individuelle Radarrückstreukoeffizienten zugewiesen werden, die gegebenenfalls auch in Abhängigkeit ihrer Ausrichtung in Bezug auf den Radarsensor 100 variabel sein können. Darüber hinaus können je nach Anwendungsfall auch beliebige weitere Parametrisierungen für die einzelnen Objekte 110, 120 vorgesehen sein.
Figur 3 schließlich zeigt eine schematische Darstellung eines Ablaufdiagramms, wie es einem Verfahren zum Testen eines Radarsystems 2 gemäß einer Ausführungsform zugrunde liegen kann. Das Verfahren kann grundsätzlich beliebige Schritte umfassen, wie sie zuvor bereits in Zusammenhang mit dem Testsystem und insbesondere der Testvorrichtung 1 für das Radarsystem 2 beschrieben worden sind. Analog kann auch das zuvor beschriebene Testsystem mit der Testvorrichtung 1 beliebige Komponenten umfassen, die zur Implementierung des nachfolgend beschriebenen Verfahrens geeignet sind. In Schritt S1 erfolgt das Generieren einer virtuellen Szene im Umfeld des Radarsensors 21.
Daraufhin werden in Schritt S2 die Daten dieser virtuellen Szene dem Radar- Test-Simulator 3 bereitgestellt Auf diese Weise kann durch das Antennenfeld 32 in dem Radar-Test-Simulator 3 dem Radarsystem 2 mit dem Radarsensor 21 ein Betrieb simuliert werden, der dem Abfahren einer realen Szene analog zu der generierten virtuellen Szene entspricht Zusammenfassend betrifft die vorliegende Erfindung ein Verfahren und eine
Vorrichtung zum Testen eines Radarsystems. Insbesondere ist es vorgesehen, komplexe, dynamische virtuelle Szenen mit einem oder mehreren Objekten zu generieren und auf Grundlage dieser virtuellen Szenen einen Radar-Test- Simulator anzusteuern. Dies ermöglicht es, das Radarsystem reproduzierbar mit vordefinierten Testszenarien zu beaufschlagen und zu prüfen.

Claims

Ansprüche
1 . Verfahren zum Testen eines Radarsystems (2), mit den Schritten:
Generieren (S1) einer virtuellen Szene im Umfeld eines Radarsensors (21) des Radarsystems (2), wobei die virtuelle Szene mindestens ein virtuelles Objekt umfasst, und wobei jedem virtuellen Objekt eine individuelle Parametrisierung zugeordnet ist und die individuelle Parametrisierung einen individuellen Rückstreukoeffizient, eine individuelle Position, eine individuelle Orientierung und/oder eine individuelle Geschwindigkeit umfasst; und
Bereitstellen (S2) von Daten der generierten virtuellen Szene an einem Radar- Test-Simulator (3).
2. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei das Generieren (S1) der virtuellen Szene unter Verwendung einer zuvor abgespeicherten Parametrisierung des mindestens einen Objekts erfolgt.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, mit einem Schritt zum Auswählen mindestens eines vordefinierten Objekts aus einer Objektdatenbank (13), wobei das Generieren (S1) der virtuellen Szene unter Verwendung des mindestens einen ausgewählten vordefinierten Objekts erfolgt.
4. Verfahren nach Anspruch 3, mit den Schritten:
Modellieren vordefinierter Objekte; und
Abspeichern der modellierten vordefinierten Objekte in der Objektdatenbank (13).
5. Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, mit einem Schritt zum Anpassen der individuellen Parametrisierung des ausgewählten vordefinierten Objekts.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei das Generieren (S1) der virtuellen Szene einen zeitlichen Verlauf der individuellen Parametrisierung des mindestens einen Objekts umfasst.
7. Verfahren nach Anspruch 6, mit den Schritten
Spezifizieren eines zeitlichen Verlaufs für Parametrisierung des mindestens einen Objekts; und
Abspeichern des spezifizierten zeitlichen Verlaufs für Parametrisierung des mindestens einen Objekts in einer Szenendatenbank (14); wobei das Generieren (S1) der virtuellen Szene unter Verwendung eines in der Szenendatenbank (14) gespeicherten zeitlichen Verlaufs für Parametrisierung des mindestens einen Objekts erfolgt.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, mit einem Schritt zum Beaufschlagen des Radarsensors (21) mit Teststimuli, wobei die Teststimuli ein Tempera tu rprofil, ein Feuchtigkeitsprofil, mechanische Beeinträchtigungen und/oder elektromagnetische Beeinträchtigungen umfassen, und wobei das Beaufschlagen der Teststimuli in Synchronisation mit dem Bereitstellen der Daten für die der generierten virtuellen Szene erfolgt.
9. Testvorrichtung für ein Radarsystem (2), mit: einer Kommunikationsschnittstelle (12), die dazu ausgelegt ist, mit einem Radar- Test-Simulator (3) gekoppelt zu werden; und einer Verarbeitungseinrichtung (11), die dazu ausgelegt ist, eine virtuelle Szene im Umfeld eines Radarsensors (21) des Radarsystems (2) zu generieren, wobei die virtuelle Szene mindestens ein virtuelles Objekt umfasst, und wobei jedem virtuellen Objekt ein individueller Rückstreukoeffizient, eine individuelle Position und eine individuelle Geschwindigkeit zugeordnet ist, und wobei die Verarbeitungseinrichtung (11) dazu ausgelegt ist, Daten der generierten virtuellen Szene an dem Radar-Test-Simulator (3) bereitzustellen.
10. Testsystem für ein Radarsystem (2), mit: einer Testvorrichtung nach Anspruch 9; und einem Radar-Test-Simulator (3), der kommunikativ mit der Testvorrichtung gekoppelt ist, und der dazu ausgelegt ist, Radarsignale von einem Radarsensor (21) zu empfangen und Antwortsignale an den Radarsensor (21) auszusenden, wobei der Radar-Test-Simulator (3) die Antwortsignale unter Verwendung der von der Testvorrichtung bereitgestellten Daten der generierten virtuellen Szene aussendet.
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