WO2025253544A1 - ケーブル把持装置 - Google Patents

ケーブル把持装置

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WO2025253544A1
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cable
gripping device
cable gripping
movement
drone
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篤志 高玉
展之 岡野
幸弘 五藤
貞治 宝満
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NTT Inc USA
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Nippon Telegraph and Telephone Corp
NTT Inc USA
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    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
    • H02G1/00—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines
    • H02G1/02—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines for overhead lines or cables

Definitions

  • This disclosure relates to a method for laying cables using an aircraft.
  • cables have been laid on supports such as utility poles and steel towers, particularly in rivers and mountainous areas.
  • workers attach the cables to the supports at the source and destination by working at height.
  • Patent Document 1 discloses a method of providing a cable gripping hardware device for gripping a cable at a high point on a support, and fixing the cable at a high point on the support via the cable gripping hardware device.
  • the cable gripping hardware device is fixed at a high point on the support using bolts and nuts.
  • Patent Document 1 does not take into consideration the difficulty of working when the cable swings in this way, and there is a desire to alleviate the difficulty of working at heights by temporarily securing the cable near the work location.
  • the purpose of this disclosure is to provide technology that can alleviate the difficulties of working at heights by temporarily securing the cable near the work site.
  • the cable gripping device and method disclosed herein employ a technique that grips the cable by moving the cable.
  • the cable gripping device of the present disclosure comprises: The longitudinal movement of the cable is restricted in response to the movement of the cable laid between the supports.
  • the cable gripping method of the present disclosure includes: The longitudinal movement of the cable is restricted in response to the movement of the cable laid between the supports.
  • the device may also include a cable grip that accommodates the cable in response to lateral movement of the cable and restricts longitudinal movement of the accommodated cable.
  • the cable gripping portion may allow movement of the cable in one longitudinal direction and restrict movement of the cable in another longitudinal direction.
  • the cable is towed by an aircraft, the one direction is a pulling direction of the cable by the aircraft;
  • the cable gripping portion may function in response to changes in tension in the pulling direction.
  • a groove may be formed that cooperates with the cable gripping portion to accommodate the cable, and a retaining portion may be provided that restricts movement of the cable toward the top of the groove when the cable gripping portion and the groove accommodate the cable.
  • the cable holder may also include a guide portion that guides the cable into place.
  • the cable is also placed on an installation stand provided near a fixing point of the support,
  • the device may further include an angle adjustment unit that adjusts the angle between the cable gripping unit and the installation base in accordance with the degree of slack in the cable.
  • FIG. 10 is a diagram illustrating the work of attaching a cable to a utility pole from which the cable is to be laid.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating cable pulling operations using a drone.
  • 1 is a diagram illustrating the work of attaching a cable to a utility pole in a related art
  • 1A and 1B are diagrams illustrating cable laying work using a cable gripping device according to an embodiment, in which FIG. 1A is a diagram illustrating the cable laying environment, and FIG. 1B is a diagram illustrating the vicinity of the fixing belt of the utility pole at the cable laying destination.
  • 1A to 1E are diagrams illustrating the configuration of a cable gripping device according to an embodiment, in which (A) is a perspective view showing the appearance, (B) is a top view, (C) is a front view, (D) is a rear view, and (E) is a side view.
  • 1A and 1B are diagrams illustrating the operation of the cable gripping portion of the cable gripping device, in which (A) is a diagram showing the cable gripping portion in normal conditions when no external force is acting on the crimping plate of the cable gripping device, (B) is a diagram showing the cable gripping portion when the cable is being pulled, and (C) is a diagram showing the cable gripping portion after the cable has been gripped.
  • 10A and 10B are diagrams illustrating the operation of the retaining plate.
  • 10A and 10B are diagrams illustrating the operation of the angle adjustment frame.
  • 10A and 10B are diagrams illustrating the operation of the angle adjustment frame, where FIG. 10A shows a case where the slack in the cable is relatively large, and FIG. 10B shows a case where the slack in the cable is relatively small.
  • 1A and 1B are diagrams illustrating cable laying work using a cable gripping device according to an embodiment, in which (A) is a diagram illustrating the cable laying environment, and (B) is a diagram illustrating the specifications and placement of the cable gripping device required in the cable laying environment.
  • Cable laying work using a drone will be described with reference to Figures 1 to 4.
  • multiple utility poles 20 are erected at predetermined intervals.
  • cable laying work in which a cable 30 is laid between multiple utility poles 20 will be described.
  • the utility pole 20 on the left side of the figure corresponds to the support at the source of laying, and the utility pole 20 on the right side of the figure corresponds to the support at the destination of laying.
  • Each utility pole 20 is provided with a fixing belt 21 for fixing the cable 30.
  • Figure 1 is a diagram illustrating the work of installing a cable on a utility pole 20 from which the cable is to be laid.
  • a cable on a utility pole 20 from which the cable is to be laid one end of the cable 30 is fixed to a fixing belt 21 by working at a height using heavy machinery 40 or the like.
  • the cable 30 (the drum on which the cable 30 is wound) is fixed to a drone 10.
  • the drone 10 is an example of an aircraft.
  • the drone 10 is configured to be remotely controlled from the outside.
  • Figure 2 is a diagram illustrating the cable pulling operation using a drone 10. First, a worker remotely controls the drone 10 to take off and ascend. Then, the worker flies the drone 10 toward the utility pole 20 where the cable will be laid.
  • Figure 3 is a diagram illustrating the work of attaching a cable to a utility pole 20 at the installation destination in a related technology.
  • heavy machinery 40 or the like is used to secure the cable 30 to the fixing belt 21 at a height.
  • a drone 10 is flown, and a constant tension is applied to the cable 30 while the cable 30 is secured to the fixing belt 21 at a height.
  • the cable 30 when attaching the cable 30 to the utility pole 20 at the installation site through high-altitude work, the cable 30 may be swung by crosswinds or other factors that may cause the drone 10 to drift, potentially resulting in a collision accident. Furthermore, because the work must be carried out while the drone 10 is flying close to the utility pole 20 at the installation site, there is a risk that the cable 30 may be affected by rotor winds from the drone 10, etc.
  • the present embodiment aims to provide a cable gripping device and a cable gripping method using the cable gripping device that can avoid having to fly a drone when attaching a cable to a utility pole 20 at the installation destination.
  • the cable 30 is temporarily fixed near the fixing belt 21 by operating the drone 10. Specifically, in this embodiment, the cable 30 is temporarily fixed using the cable gripping device 50 shown in FIG. 4(B).
  • the cable gripping device 50 is installed on a mounting stand 22 provided near the fixing belt.
  • the vicinity of the fixing belt is an example of the vicinity of the point where the cable is fixed.
  • the cable gripping device 50 has a cable gripping unit 51.
  • the cable gripping unit 51 is configured to be able to accommodate and grip the cable 30 in accordance with the movement of the cable 30.
  • the cable gripping device 50 of the present disclosure restricts the longitudinal movement of the cable 30 in response to the movement of the cable 30 laid between the utility poles 20.
  • the cable 30 can be gripped by the cable gripping device 50 by operating the drone 10 without directly operating the cable gripping device 51. Then, by temporarily fixing the cable 30 near the work location, the difficulty of working at height can be alleviated.
  • FIG. 5(A) is a perspective view showing the appearance of the cable grip device 50.
  • the cable grip device 50 has a substantially rectangular parallelepiped shape and has a front wall 50A, a rear wall 50B, and a side wall 50C.
  • the cable grip device 50 also includes a cable gripping portion 51, a guide pole 52, a retaining plate 53, and an angle adjustment frame 54.
  • the cable holding portion 51 has four crimping plates 51A sandwiched between side walls 50C in the left-right direction of the figure.
  • the crimping plates 51A are arranged in pairs of two facing each other in the left-right direction.
  • Each of the four crimping plates 51A is connected to the side wall 50C by a shaft 51B.
  • the shaft 51B is arranged between the crimping plate 51A and the side wall 50C so as to have a predetermined inclination with respect to the left-right direction of the figure.
  • the shaft 51B is inclined so that the end connected to the crimping plate 51A is located higher in the figure than the end connected to the side wall 50C.
  • the shaft tilts down, forming a predetermined gap between the opposing crimping plates 51A.
  • a force acts on the crimping plates 51A in a direction that causes the opposing crimping plates 51A to come into contact with each other.
  • a force toward the center of the crimping plates 51A may be applied by a spring (not shown) or the like.
  • Figure 5(C) is a front view of the cable gripping device 50. As shown in Figure 5(C), a notch is provided on the upper surface of the crimping plate 51A. This allows the cable 30 to be accommodated between the opposing crimping plates 51A when the cable 30, pulled by the drone 10 from above, approaches.
  • the front wall 50A has a groove 50a extending in the vertical direction, and a guide pole holder 52A that holds the guide pole 52 is provided.
  • the groove 50a cooperates with the cable gripping portion 51 to accommodate the cable 30.
  • the guide pole 52 and the guide pole holder 52A are provided symmetrically on the left and right sides, one on each side.
  • multiple guide poles 52 and guide pole holders 52A may be provided symmetrically on the left and right sides.
  • at least one guide pole 52 and one guide pole holder 52A may be provided symmetrically on the left and right sides.
  • the guide pole 52 and the guide pole holder 52A do not necessarily have to be provided symmetrically on the left and right sides, and may be provided on the right or left side of the front wall 50A.
  • the guide pole 52 is provided so as to be inclined at a predetermined angle (45 degrees in this embodiment) relative to the vertical direction. This allows the cable 30 pulled by the drone 10 to be properly guided to the cable gripping portion 51.
  • the guide pole 52 may be held by the guide pole holder 52A in any manner, including by screwing or welding. In this way, the guide pole 52 guides the cable 30 so that it is housed in the cable gripping portion 51.
  • the guide pole 52 functions as a "guide portion.”
  • Figure 5 (D) is a rear view of the cable gripping device 50.
  • a groove 50b extending in the vertical direction is formed in the rear wall 50B, and a retaining plate 53 is provided.
  • the groove 50b works in conjunction with the cable gripping portion 51 to accommodate the cable 30.
  • the retaining plate 53 is roughly rectangular and can rotate around a pin 53A. The operation of the retaining plate 53 will be described later.
  • Figure 5(E) is a side view of the cable gripping device 50.
  • an angle adjustment frame 54 is provided at the bottom of the cable gripping device 50.
  • the angle adjustment frame 54 is configured to allow adjustment of the angle of the main body of the cable gripping device 50 relative to the installation base 22 (i.e., the angle relative to the ground). The operation of the angle adjustment frame 54 will be described later.
  • FIG. 6(A) shows the cable gripping portion 51 in a normal state where no external force is acting on the crimping plate 51A of the cable gripping device 50.
  • Figure 6(B) shows the cable gripping portion 51 when pulling the cable.
  • Figure 6(C) shows the cable gripping portion 51 after gripping the cable.
  • the cable gripping portion 51 accommodates the cable 30 in response to lateral movement of the cable 30, and also restricts longitudinal movement of the accommodated cable 30.
  • the pressure plates 51A are paired in pairs and face each other in the left-right direction. As shown in Figure 6(A), under normal circumstances, the pressure plates 51A facing each other in the left-right direction are in contact.
  • the shaft 51B falls over, forming a gap between the opposing pressure plates 51A.
  • the pressure plates 51A slide, forming a gap between the opposing pressure plates 51A. This allows the cable 30 to move in one direction along its length, i.e., in the direction in which the cable is pulled by the drone 10.
  • a force is applied to the pressure plates 51A by a spring or the like (not shown) in a direction that brings the opposing pressure plates 51A into contact with each other. Therefore, when the cable 30 enters between the pressure plates 51A, the pressure plates 51A and the cable 30 come into contact and slide.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating the operation of the retaining plate.
  • the retaining plate 53 is a locking mechanism that prevents the cable 30 from slipping out upward after it has been accommodated in the cable gripping portion 51.
  • the retaining plate 53 restricts the movement of the cable 30 upward in the grooves 50a and 50b when the cable gripping portion 51 and the grooves 50a and 50b accommodate the cable 30.
  • the retaining plate 53 restricts the cable 30 from slipping out from the openings of the grooves 50a and 50b.
  • the retaining plate 53 functions as a "retaining portion.”
  • the retaining plate 53 Under normal conditions when no external force is acting on the retaining plate 53, it is kept horizontal by the force of a spring (not shown). As indicated by the dotted lines and arrows in Figure 7, the retaining plate 53 is configured to be able to rotate only downward around pin 53A. When the retaining plate 53 receives a downward force from the cable 30, the cable gripping portion 51 rotates downward so that the cable 30 can be accommodated. The retaining plate 53 is also configured to return to a horizontal position after the cable gripping portion 51 has accommodated the cable 30.
  • FIG. 8 is a diagram illustrating the operation of the angle adjustment frame 54.
  • the angle adjustment frame 54 is a mechanism for setting a predetermined angle between the installation base 22 and the main body of the cable gripping device 50 so that the cable gripping unit 51 can easily accommodate (grip) the cable 30 depending on the amount of slack in the cable 30 pulled by the drone 10. In this way, the angle adjustment frame 54 adjusts the angle between the cable gripping unit 51 and the installation base 22 depending on the amount of slack in the cable 30.
  • the angle adjustment frame 54 functions as an "angle adjustment unit.”
  • the angle adjustment frame 54 can set the installation angle between the main body of the cable gripping device 50 and the installation base 22 within a range of 0 to 30 degrees, centered around the lower end of the front wall 50A.
  • the specific configuration for such angle adjustment is arbitrary; for example, a spring (not shown) or the like may be used to adjust the angle between the main body of the cable gripping device 50 and the installation base 22.
  • Figure 9 is a diagram illustrating a specific example of the operation of the angle adjustment frame 54.
  • Figure 9(A) shows a case where the slack in the cable 30 is relatively large.
  • Figure 9(B) shows a case where the slack in the cable 30 is relatively small.
  • the angle between the cable holding device 50 and the installation base 22 can be set large using the angle adjustment frame 54, making it easier for the cable holding unit 51 to hold the cable 30.
  • the angle between the cable holding device 50 and the installation base 22 can be set small using the angle adjustment frame, making it easier for the cable holding unit 51 to hold the cable 30.
  • the cable 30 cannot be pulled with a force greater than the drone's payload. Therefore, the maximum cable tension required for a payload of 200 kg is approximately 2 kN, which is the cable holding force required by the cable holding device 50.
  • Figure 10(B) is a diagram explaining the installation position and specifications of the cable gripping device 50 required for the above-mentioned installation environment and drone performance.
  • the cable tension also acts to the side of the cable attachment position, so the rotational moment of the utility pole 20, cable gripping device 50, etc. must be taken into consideration.
  • the applicable installation distance (the distance between the utility pole 20 and the center of the cable gripping device 50) is 0.7 m.
  • the guide pole 52 is angled approximately 45 degrees vertically. For this reason, the guide pole 52 is designed to be approximately 1 m long so as not to come into contact with the utility pole 20.
  • the specifications and arrangement position of the cable gripping device 50 are as follows. Cable gripping force: 2kN Installation position: 0.7m Guide pole length: 1m
  • the scope of the present disclosure is not limited to the above-described embodiments. Specifically, the scope of the present disclosure is not limited to cable installation work using drones. Furthermore, the cable gripping device of the present disclosure is not limited to use in cable installation work to a support at the installation destination. For example, the cable gripping device of the present disclosure may be used to temporarily fasten a cable during manual cable installation work to supports at the source and destination.

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Abstract

本開示のケーブル把持装置５０は、電柱２０の間に布設されるケーブル３０の移動に応じて、ケーブル３０の長手方向の移動を規制する。

Description

ケーブル把持装置
　本開示は、航空機を用いてケーブルを布設するための方法に関する。
　従来より、特に河川や山岳地等において、ケーブルを電柱・鉄塔などの支持物に布設することが行われている。このような場合において、布設元及び布設先の支持物へ作業者がケーブルを高所作業により取り付けることが行われている。
　例えば、特許文献１には、支持物の高所に、ケーブルを把持するためのケーブル把持金物装置を設け、当該ケーブル把持金物装置を介して支持物の高所にケーブルを固定する方法が開示されている。当該ケーブル把持金物装置は、ボルト及びナットを用いて支持物の高所に固定されている。
特開２００６－１９７６６６号公報
　高所作業においては、横風等の影響によりケーブルが振られるため、作業に困難が伴う。しかしながら、特許文献１では、このようにケーブルが振られることによる作業の困難性を考慮されておらず、ケーブルを作業箇所の近傍に一旦仮止めすることで、高所作業における困難性を緩和することが望まれていた。
　そこで、本開示は、ケーブルを作業箇所の近傍に一旦仮止めすることで、高所作業における困難性を緩和することが可能な技術を提供することを目的とする。
　上記目的を達成するために、本開示のケーブル把持装置及び方法は、ケーブルの移動によりケーブルを把持するという手法を採用する。
　具体的には、本開示のケーブル把持装置は、
　支持物の間に布設されるケーブルの移動に応じて、前記ケーブルの長手方向の移動を規制する。
　また、具体的には、本開示のケーブル把持方法は、
　支持物の間に布設されるケーブルの移動に応じて、前記ケーブルの長手方向の移動を規制する。
　また、前記ケーブルの側面方向への移動に応じて前記ケーブルを収容するとともに、前記収容した前記ケーブルの長手方向の移動を規制するケーブル把持部を備えていてもよい。
　また、前記ケーブル把持部は、前記ケーブルの長手方向の移動のうちのいずれか一方向への移動を許容し、前記ケーブルの長手方向の移動のうちのいずれか他方向への移動を規制してもよい。
　また、前記ケーブルは、航空機によって牽引され、
　前記一方向は、前記航空機による前記ケーブルの牽引方向であり、
　前記ケーブル把持部は、前記牽引方向の張力の変化に応じて機能してもよい。
　また、前記ケーブル把持部と協働して前記ケーブルを収容する溝が形成され、前記ケーブル把持部及び前記溝が前記ケーブルを収容した際に、前記溝の上部方向への前記ケーブルの移動を規制する抜け止め部を備えていてもよい。
　また、前記ケーブル把持部に前記ケーブルが収容されることをガイドするガイド部を備えていてもよい。
　また、前記支持物の前記ケーブルの固定箇所の近傍に設けられる設置台上に配置され、
　前記ケーブルのたるみ具合に応じて、前記ケーブル把持部と前記設置台との間の角度を調整する角度調整部を備えていてもよい。
　なお、上記各開示は、可能な限り組み合わせることができる。
　本開示によれば、ケーブルを作業箇所の近傍に一旦仮止めすることで、高所作業における困難性を緩和することが可能である。
布設元の電柱へのケーブル取付作業を説明する図である。 ドローンによるケーブル牽引作業を説明する図である。 関連する技術において、布設先の電柱へのケーブル取付作業を説明する図である。 実施形態にかかるケーブル把持装置を用いたケーブル布設作業を説明する図であり、（Ａ）は布設環境を説明する図であり、（Ｂ）は布設先の電柱の固定ベルト付近を示す図である。 実施形態にかかるケーブル把持装置の構成を説明する図であり、（Ａ）は外観を示す斜視図であり、（Ｂ）は上面図であり、（Ｃ）は正面図であり、（Ｄ）は後面図であり、（Ｅ）は側面図である。 ケーブル把持装置のケーブル把持部の動作を説明する図であり、（Ａ）は圧着板にケーブル把持装置の外部からの力が作用していない通常時のケーブル把持部を示す図であり、（Ｂ）はケーブル牽引時におけるケーブル把持部を示す図であり、（Ｃ）はケーブル把持後のケーブル把持部を示す図である。 抜け止め板の動作を説明する図である。 角度調整フレームの動作を説明する図である。 角度調整フレームの動作を説明する図であり、（Ａ）にはケーブルのたるみが比較的大きい場合が示され、（Ｂ）にはケーブルのたるみが比較的小さい場合が示される。 実施形態にかかるケーブル把持装置を用いたケーブル布設作業を説明する図であり、（Ａ）は布設環境を説明する図であり、（Ｂ）は布設環境において必要とされるケーブル把持装置のスペック及び配置を説明する図である。
　以下、本開示の実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、本開示は、以下に示す実施形態に限定されるものではない。これらの実施の例は例示に過ぎず、本開示は当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した形態で実施することができる。なお、本明細書及び図面において符号が同じ構成要素は、相互に同一のものを示すものとする。
　［ケーブル布設作業］
　図１から図４を参照しながら、ドローンを用いたケーブル布設作業について説明する。図１に示されるように、本実施形態における布設環境においては、複数の電柱２０が所定の間隔で立設している。以下の説明においては、複数の電柱２０間にケーブル３０を布設するケーブル布設作業について説明する。図の左側の電柱２０が布設元の支持物に相当し、図の右側の電柱２０が布設先の支持物に相当する。各電柱２０には、ケーブル３０を固定するための固定ベルト２１が設けられている。
　図１は、布設元の電柱２０へのケーブル取付作業を説明する図である。布設元の電柱２０へのケーブル取付においては、重機４０等を用いてケーブル３０の一端を高所作業により固定ベルト２１に固定する。当該作業の前後において、ケーブル３０（ケーブル３０の巻かれたドラム）をドローン１０に固定する。ドローン１０は航空機の一例である。ドローン１０は、外部から遠隔操作可能に構成されている。
　図２は、ドローン１０によるケーブル牽引作業を説明する図である。まず、作業者は、ドローン１０を遠隔操作し、離陸上昇させる。そのうえで、作業者は、ドローン１０を布設先の電柱２０へ向けて飛行させる。
　図３は、関連する技術において、布設先の電柱２０へのケーブル取付作業を説明する図である。図３に示されるように、関連する技術においては、布設先の電柱２０へのケーブル取付の際にも、重機４０等を用いてケーブル３０を高所作業により固定ベルト２１に固定する。具体的には、関連する技術では、ドローン１０を飛行させて、一定の張力をケーブル３０に加えながら、ケーブル３０を高所作業により固定ベルト２１に固定する。
　しかしながら、このような方法では、布設先の電柱２０へケーブル３０を高所作業により取り付ける際に、横風等によりドローン１０が流されることに起因してケーブル３０の振れが発生し、接触事故が起こってしまう可能性がある。また、ドローン１０を布設先の電柱２０の近傍で飛行させつつ作業を行う必要があるため、ケーブル３０がドローン１０からのローター風等の影響を受ける可能性もある。
　そこで、本実施形態では、布設先の電柱２０へのケーブル取付の際において、ドローンを飛行させながら布設先の電柱２０へのケーブル取付作業を行うことを回避可能なケーブル把持装置及び当該ケーブル把持装置を用いたケーブル把持方法を提供することを目的とする。
　本実施形態では、図４（Ａ）に示されるように、布設先の電柱２０へのケーブル取付作業時において、ドローン１０を操作することによって一旦固定ベルト２１付近にケーブル３０を固定する。具体的には、本実施形態では、図４（Ｂ）に示されるケーブル把持装置５０を用いて、一旦ケーブル３０を固定する。
　ケーブル把持装置５０は、固定ベルト近傍に設けられた設置台２２上に設置されている。固定ベルト近傍は、ケーブルの固定箇所の近傍の一例である。ケーブル把持装置５０は、ケーブル把持部５１を備える。詳細は後述するが、ケーブル把持部５１は、ケーブル３０の動作に応じて、ケーブル３０を収容するとともに把持することが可能に構成されている。
　具体的には、本開示のケーブル把持装置５０は、電柱２０の間に布設されるケーブル３０の移動に応じて、ケーブル３０の長手方向の移動を規制する。
　このような方法によれば、ドローン１０を飛行させながら布設先の電柱２０へのケーブル取付作業を行うことを回避可能である。また、ケーブル把持装置５１に対する直接の操作を行うことなく、ドローン１０に対する操作によりケーブル３０をケーブル把持装置５０に把持させることができる。
そして、ケーブル３０を作業箇所の近傍に一旦仮止めすることで、高所作業における困難性を緩和することができる。
　［ケーブル把持装置の構成］
　次に、図５を参照しながら、ケーブル把持装置５０の構成について説明する。図５（Ａ）は、ケーブル把持装置５０の外観を示す斜視図である。ケーブル把持装置５０は、略直方体形状をなしており、前壁５０Ａと、後壁５０Ｂと、側壁５０Ｃとを有する。また、ケーブル把持装置５０は、ケーブル把持部５１と、ガイドポール５２と、抜け止め板５３と、角度調整フレーム５４とを備える。
　図５（Ｂ）は、ケーブル把持装置５０の上面図である。図５（Ｂ）に示されるように、ケーブル把持部５１は、図の左右方向において側壁５０Ｃに挟まれる４つの圧着板５１Ａを備える。圧着板５１Ａは、２つずつ対となり、左右方向に対向するように設けられている。４つの圧着板５１Ａのそれぞれは、シャフト５１Ｂによって側壁５０Ｃと接続されている。シャフト５１Ｂは、図の左右方向に対して所定の傾きを有するように圧着板５１Ａと側壁５０Ｃとの間に配置されている。本実施形態では、シャフト５１Ｂは、圧着板５１Ａとの接続端の方が側壁５０Ｃとの接続端よりも図の上方に位置するように傾いている。これにより、圧着板５１Ａに図の上方へ向かう力が作用した場合にシャフトが倒れこみ、対向する圧着板５１Ａ間に所定の間隙が形成される。なお、本実施形態では、圧着板５１Ａにケーブル把持装置５０外部からの力が作用していない場合に、対向する圧着板５１Ａ同士が接触する方向の力が圧着板５１Ａに働くように構成されている。具体的には、図示せぬバネ等によって圧着板５１Ａに中央に向かう力が加えられていてもよい。
　図５（Ｃ）は、ケーブル把持装置５０の前面図である。図５（Ｃ）に示されるように、圧着板５１Ａの上面には、切り欠きが設けられている。これにより、上方からドローン１０により牽引されるケーブル３０が近接する場合に、対向する圧着板５１Ａ間にケーブル３０を収容することができる。
　図５（Ｃ）に示されるように、前壁５０Ａには、上下方向に延びる溝５０ａが形成され、ガイドポール５２を保持するガイドポール保持部５２Ａが設けられている。溝５０ａは、ケーブル把持部５１と協働してケーブル３０を収容する。ガイドポール５２及びガイドポール保持部５２Ａは、左右対称に１つずつ設けられている。ただし、本開示の範囲はこれに限定されず、ガイドポール５２及びガイドポール保持部５２Ａは、左右対象に複数個ずつ設けられていてもよい。つまり、ガイドポール５２及びガイドポール保持部５２Ａは、左右対称に最低１つずつ設けられていてもよい。また、ガイドポール５２及びガイドポール保持部５２Ａは、必ずしも左右対称に設けられる必要は無く、前壁５０Ａの右側部分あるいは左側部分に設けられてもよい。ガイドポール５２は、上下方向に対して所定角度（本実施形態では、４５度）傾くように設けられている。これにより、ドローン１０により牽引されるケーブル３０が、適切にケーブル把持部５１に案内される。なお、ガイドポール保持部５２Ａがガイドポール５２を保持する態様は任意であり、ネジ止めでも、溶接であってもよい。このように、ガイドポール５２は、ケーブル把持部５１にケーブル３０が収容されることをガイドする。ガイドポール５２は「ガイド部」として機能する。
　図５（Ｄ）は、ケーブル把持装置５０の後面図である。後壁５０Ｂには、上下方向に延びる溝５０ｂが形成され、抜け止め板５３が設けられている。溝５０ｂは、ケーブル把持部５１と協働してケーブル３０を収容する。抜け止め板５３は、略直方体状をなし、ピン５３Ａを中心に回動可能である。抜け止め板５３の動作については後述する。
　図５（Ｅ）は、ケーブル把持装置５０の側面図である。図５（Ｅ）に示すように、ケーブル把持装置５０の下部には角度調整フレーム５４が設けられている。角度調整フレーム５４は、ケーブル把持装置５０の本体部分の設置台２２に対する角度（つまり、地面に対する角度）を調整することが可能に構成されている。角度調整フレーム５４の動作については後述する。
　［ケーブル把持部の動作］
　次に、図６を参照しながら、ケーブル把持装置５０のケーブル把持部５１の動作について説明する。図６（Ａ）は、圧着板５１Ａにケーブル把持装置５０外部からの力が作用していない通常時のケーブル把持部５１を示す。図６（Ｂ）はケーブル牽引時におけるケーブル把持部５１を示す。図６（Ｃ）はケーブル把持後のケーブル把持部５１を示す。
　具体的には、ケーブル把持部５１は、ケーブル３０の側面方向への移動に応じてケーブル３０を収容するとともに、収容したケーブル３０の長手方向の移動を規制する。
　上記のように、圧着板５１Ａは、２つずつ対となり、左右方向に対向している。図６（Ａ）に示すように、通常時において、左右方向に対向する圧着板５１Ａは接触している。図６（Ｂ）の白抜き矢印の方向にドローン１０によって牽引されたケーブル３０が対向する圧着板５１Ａ間にケーブル３０が入りこむと、シャフト５１Ｂが倒れこみ、対向する圧着板５１Ａ間に間隙が形成される。言い換えると、圧着板５１Ａがスライド動作し、対向する圧着板５１Ａ間に間隙が形成される。これにより、ケーブル３０の長手方向の移動のうちの一方向、つまり、ドローン１０によるケーブル牽引方向へのケーブル３０の移動を許容する。ただし、本実施形態では、図示せぬバネ等により対向する圧着板５１Ａ同士が接触する方向の力が圧着板５１Ａに働くため、圧着板５１Ａ間にケーブル３０が入りこんだ場合に、圧着板５１Ａとケーブル３０とは接触し摺動する。
　ドローン１０によるケーブル牽引が終わると、ケーブル３０に図６（Ｃ）の白抜き矢印方向の力が働く。ケーブル３０の側面と圧着板５１Ａとが摺動することにより、シャフト５１Ｂが起き上がり、対向する圧着板５１Ａの間隙が小さくなるように圧着板５１Ａに力が働く。これにより、対向する圧着板５１Ａ間にケーブル３０が把持され固定される。言い換えると、ケーブルの長手方向のうちの他方向、つまり、ドローン１０によるケーブル牽引方向とは逆方向へのケーブル３０の移動が規制される。このように、ケーブル把持部５１は、ドローン１０によるケーブル牽引方向の張力の変化に応じて機能する。具体的には、ケーブル把持部５１は、ケーブル３０に対する牽引とは逆の方向の張力により圧着板５１Ａからの圧着力が増加することを用いて、ケーブル３０を把持する。
　［抜け止め板の動作］
　次に、図７を参照しながら、抜け止め板５３の動作について説明する。図７は、抜け止め板の動作を説明する図である。抜け止め板５３は、ケーブル把持部５１にケーブル３０が収容された後に、上部に抜け出さないようにするためのロック機構である。つまり、抜け止め板５３は、ケーブル把持部５１、溝５０ａ及び５０ｂがケーブル３０を収容した際に、溝５０ａ及び５０ｂの上部方向へのケーブル３０の移動を規制する。言い換えると、抜け止め板５３は、溝５０ａ及び５０ｂの開口部からケーブル３０が脱落することを規制する。抜け止め板５３は「抜け止め部」として機能する。
　抜け止め板５３は、外部からの力が作用していない通常時において、図示せぬバネ等の力により水平に保たれている。また、図７に点線及び矢印で示されているように、抜け止め板５３は、ピン５３Ａを中心として、下方にのみ回動可能に構成されている。抜け止め板５３は、ケーブル３０から下方への力を受けると、ケーブル把持部５１がケーブル３０を収容可能に下方に回動する。また、抜け止め板５３は、ケーブル把持部５１がケーブル３０を収容した後に、再び水平に戻るように構成されている。
　［角度調整フレームの動作］
　次に、図８及び図９を参照しながら、角度調整フレーム５４の動作について説明する。図８は、角度調整フレーム５４の動作を説明する図である。角度調整フレーム５４は、ドローン１０に牽引されたケーブル３０のたるみ具合に応じてケーブル把持部５１にケーブル３０を収容（把持）しやすいように、設置台２２とケーブル把持装置５０の本体部分との間に所定の角度をつけるための機構である。このように、角度調整フレーム５４は、ケーブル３０のたるみ具合に応じて、ケーブル把持部５１と設置台２２との間の角度を調整する。角度調整フレーム５４は「角度調整部」として機能する。
　具体的には、図８に示されるように、角度調整フレーム５４は、前壁５０Ａの下端部を中心として、ケーブル把持装置５０の本体部分と設置台２２との間の設置角度を０度から３０度の範囲で設定可能である。なお、このような角度調整のための具体的な構成は任意であり、例えば図示せぬバネ等を用いて、ケーブル把持装置５０の本体部分と設置台２２との間の角度を調整してもよい。
　図９は、角度調整フレーム５４の具体的な動作例を説明する図である。図９（Ａ）には、ケーブル３０のたるみが比較的大きい場合が示されている。図９（Ｂ）には、ケーブル３０のたるみが比較的小さい場合が示されている。図９（Ａ）に示されるように、ドローン１０に牽引されるケーブル３０のたるみが比較的大きい場合には、角度調整フレーム５４によりケーブル把持装置５０と設置台２２との間の角度を大きく設定することで、ケーブル把持部５１にケーブル３０を把持しやすくすることができる。また、図９（Ｂ）に示されるように、ドローン１０に牽引されるケーブル３０のたるみが比較的小さい場合には、角度調整フレームによりケーブル把持装置５０と設置台２２との間の角度を小さく設定することで、ケーブル把持部５１にケーブル３０を把持しやすくすることができる。
　［布設環境とケーブル把持装置のスペック及び配置との関係］
　次に、図１０を参照しながら、布設環境及びドローン性能とケーブル把持装置５０のスペック及び配置との関係について説明する。具体的には、使用するドローン１０の性能や布設環境からケーブル把持装置５０に必要なスペックを算出する。ここで、本実施形態における布設環境及びドローン性能は以下の通りである。
・布設環境
　支持物：１５ｍ電柱
　ケーブル布設距離：１００ｍ（図１０（Ａ）参照）
・ドローン性能
　機種：大型ドローン
　積載重量：２００ｋｇ
　機体全長：８ｍ
　離隔半径：３０ｍ（図１０（Ａ）参照）
　ここで、ドローンの積載重量以上の力でケーブル３０を牽引することはできない。このため、積載重量２００ｋｇから求められるケーブル張力の最大値は約２ｋＮとなり、これがケーブル把持装置５０に必要なケーブル把持力となる。
　図１０（Ｂ）は、上記の布設環境及びドローン性能に対して必要とされるケーブル把持装置５０の設置位置及びスペックを説明する図である。本実施形態のように、設置台２２やケーブル把持装置５０がケーブル取付位置（固定ベルト２１の位置）から側方につきだしている場合には、ケーブル張力もケーブル取付位置の側方において働くため、電柱２０及びケーブル把持装置５０等の回転モーメントを考慮する必要がある。本実施形態において、上記のようにケーブル張力を２ｋＮとした場合に適用できる設置距離（電柱２０とケーブル把持装置５０の中心との間の距離）は０．７ｍとなる。また、上記の通り、ガイドポール５２は、上下方向に略４５度をなしている。このため、ガイドポール５２は、電柱２０に接触しないように、１ｍ程度の長さを有するように設計されている。
　結局、本実施形態において、ケーブル把持装置５０のスペックや配置位置は以下のようになる。
　ケーブル把持力：２ｋＮ
　設置位置：０．７ｍ
　ガイドポール長：１ｍ
　（その他の実施例）
　本開示の範囲は、上記の実施形態に限定されない。具体的には、本開示の範囲は、ドローンを用いたケーブル布設作業に限定されない。また、本開示のケーブル把持装置は、布設先の支持物へのケーブル取付作業において用いられることに限定されない。例えば、本開示のケーブル把持装置は、布設元及び布設先の支持物に対する人手でのケーブル取付作業におけるケーブルの仮止めのために用いられてもよい。
１０：ドローン
２０：電柱
２１：固定ベルト
２２：設置台
３０：ケーブル
４０：重機
５０：ケーブル把持装置
５０Ａ：前壁
５０Ｂ：後壁
５０Ｃ：側壁
５１：ケーブル把持部
５１Ａ：圧着板
５１Ｂ：シャフト
５２：ガイドポール
５２Ａ：ガイドポール保持部
５３：抜け止め板
５３Ａ：ピン
５４：角度調整フレーム

Claims (8)

  1. 　支持物の間に布設されるケーブルの移動に応じて、前記ケーブルの長手方向の移動を規制する、
    　ケーブル把持装置。
  2. 　前記ケーブルの側面方向への移動に応じて前記ケーブルを収容するとともに、前記収容した前記ケーブルの長手方向の移動を規制するケーブル把持部を備える、
    　請求項１に記載のケーブル把持装置。
  3. 　前記ケーブル把持部は、前記ケーブルの長手方向の移動のうちのいずれか一方向への移動を許容し、前記ケーブルの長手方向の移動のうちのいずれか他方向への移動を規制する、
    　請求項２に記載のケーブル把持装置。
  4. 　前記ケーブルは、航空機によって牽引され、
    　前記一方向は、前記航空機による前記ケーブルの牽引方向であり、
    　前記ケーブル把持部は、前記牽引方向の張力の変化に応じて機能する、
    　請求項３に記載のケーブル把持装置。
  5. 　前記ケーブル把持部と協働して前記ケーブルを収容する溝が形成され、
    　前記ケーブル把持部及び前記溝が前記ケーブルを収容した際に、前記溝の上部方向への前記ケーブルの移動を規制する抜け止め部を備える、
    　請求項２に記載のケーブル把持装置。
  6. 　前記ケーブル把持部に前記ケーブルが収容されることをガイドするガイド部を備える、
    　請求項２に記載のケーブル把持装置。
  7. 　前記支持物の前記ケーブルの固定箇所の近傍に設けられる設置台上に配置され、
    　前記ケーブルのたるみ具合に応じて、前記ケーブル把持部と前記設置台との間の角度を調整する角度調整部を備える、
    　請求項４に記載のケーブル把持装置。
  8. 　支持物の間に布設されるケーブルの移動に応じて、前記ケーブルの長手方向の移動を規制する、
    　ケーブル把持方法。
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