WO2025239145A1

WO2025239145A1 - 運転支援システム、車載装置、運転支援方法、およびコンピュータプログラム

Info

Publication number: WO2025239145A1
Application number: PCT/JP2025/015507
Authority: WO
Inventors: 純史矢野
Original assignee: Sumitomo Electric Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Electric Industries Ltd
Priority date: 2024-05-16
Filing date: 2025-04-22
Publication date: 2025-11-20
Anticipated expiration: 2026-11-16

Abstract

本開示の運転支援システムは、車両の走行に関する車両データを用いて車両を運転するドライバの運転特性変化を検知する運転特性変化検知装置と、運転特性変化検知装置によりドライバの運転特性が要注意運転特性に遷移したこと、または、前記ドライバの運転特性が前記要注意運転特性に遷移する予兆が検知されたことを受けて、ドライバが車両を運転する際に、要注意運転特性に応じて運転を支援する車載装置とを備える。

Description

運転支援システム、車載装置、運転支援方法、およびコンピュータプログラム

　本開示は、運転支援システム、車載装置、運転支援方法、およびコンピュータプログラムに関する。本出願は、２０２４年５月１６日に出願した日本出願第２０２４－０８０２６１号に基づく優先権を主張し、前記日本出願に記載された全ての記載内容を援用するものである。

　特許文献１は、ドライバの状態が正常でないと推定される場合にドライバに対して警告する技術を開示する。特許文献１は、正常運転状態および異常運転状態の確率分布を規定し、この確率分布に基づいてドライバの運転適否状態を推定すること、および推定されたドライバの運転適否状態に応じて表示装置に警告メッセージを表示することを開示している。

　特許文献２は、運転サポートシステムを開示する。この運転サポートシステムは、移動体の対象利用者（運転者）の運転スキルを判定し、複数の利用者の運転スキルが記録されたデータベースを参照して比較利用者を抽出し、対象利用者と比較利用者との相違に基づいて対象利用者の運転寿命を推定する。この運転サポートシステムは、対象利用者に、運転スキルに応じたアドバイスを提示する。

特開２００９－１４５９５１号公報特開２０２３－１４５１９９号公報

　本開示の運転支援システムは、車両の走行に関する車両データを用いて車両を運転するドライバの運転特性変化を検知する運転特性変化検知装置と、運転特性変化検知装置によりドライバの運転特性が要注意運転特性に遷移したこと、または、ドライバの運転特性が要注意運転特性に遷移する予兆が検知されたことを受けて、ドライバが車両を運転する際に、要注意運転特性に応じて運転を支援する車載装置とを備える。

図１は、第１の実施の形態に係る運転支援システムの例を説明するための図である。図２は、図１に示す車載装置のハードウェアの例を示すブロック図である。図３は、図１に示すサーバのハードウェアの例を示すブロック図である。図４は、図１に示す車載装置を含む車載システムの例を示すブロック図である。図５は、図１に示すサーバの例を示すブロック図である。図６Ａは、分析対象値の分布の例を示す図である。図６Ｂは、分析対象値の時系列遷移の例を示す図である。図６Ｃは、要注意度の時系列遷移の例を示す図である。図６Ｄは、要注意度累積値の時系列遷移の例を示す図である。図７は、正常運転特性を有するドライバの走行データの例を示す図である。図８は、要注意運転特性を有する可能性のあるドライバの走行データの例を示す図である。図９は、巡行時における単位時間当たりのアクセル開度差の度数分布を示す図である。図１０は、加速時における単位時間当たりのアクセル開度差の度数分布を示す図である。図１１は、第１の実施の形態に係るサーバにおいて実行されるコンピュータプログラムの制御構造の例を示すフローチャートである。図１２は、第１の実施の形態に係るサーバにおいて実行されるコンピュータプログラムの制御構造の例を示すフローチャートである。図１３は、第１の実施の形態に係るサーバにおいて実行されるコンピュータプログラムの制御構造の例を示すフローチャートである。図１４は、第１の実施の形態に係るサーバにおいて実行されるコンピュータプログラムの制御構造の例を示すフローチャートである。図１５は、ドライバの運転特性をグループ分けする場合の各グループの例を示す図である。図１６は、要注意度累積値の更新処理を説明するための図である。図１７は、第１の実施の形態に係るサーバにおいて実行されるコンピュータプログラムの制御構造の例を示すフローチャートである。図１８は、運転支援を実現するために車載装置により実行されるコンピュータプログラムの制御構造の例を示すフローチャートである。図１９は、図１８に示すルート探索処理を実現するコンピュータプログラムの制御構造の例を示すフローチャートである。図２０は、ドライバへの動機付けを実現するために車載装置により実行されるコンピュータプログラムの制御構造の例を示すフローチャートである。図２１は、ドライバに提示される画面の例を示す図である。図２２は、図２１に続いてドライバに提示される画面の例を示す図である。図２３は、変形例１に係るサーバにおいて実行されるコンピュータプログラムの制御構造の例を示すフローチャートである。図２４は、第２の実施の形態に係る運転支援システムの例を説明するための図である。図２５は、第３の実施の形態に係るシステムの例を説明するための図である。図２６は、図２５に示す車載装置の例を示すブロック図である。

　ドライバの身体機能の変化により、運転時において、ハンドル操作またはブレーキ操作に遅れが出ることがある。身体機能の変化は、例えば、動体視力の低下、複数種類の情報を同時に処理する能力の低下、瞬時に判断する能力の低下、である。人間の機能は、例えば加齢のため徐々に低下することがあり、ドライバは日々の運転においてハンドル操作またはブレーキ操作に判断遅れが発生していると気付くことは難しい。

　特許文献１は、ドライバの運転適否状態を推定すること、すなわち運転時におけるドライバの状態を推定すること、を開示する。特許文献１では、ドライバの運転適否状態が正常運転状態または異常運転状態の何れであるかを推定する。異常運転状態は、正常状態とは異なるドライバの状態であり、例えば、居眠り状態、飲酒状態、漫然状態である。特許文献１の技術では、例えば、ドライバの運転特性が数年にわたって徐々に変化したことを検知することは困難である。

　例えばドライバの身体機能の低下により、ドライバの運転特性が、安全な運転が難しい可能性がある運転特性に変化することがある。以下、安全な運転が難しい可能性がある運転特性を「要注意運転特性」という。ドライバの運転特性が要注意運転特性に変化したことを検知しても、特許文献２に開示されているようなアドバイスだけでは、ドライバは十分安全に車両を走行させられない。

　本開示は、このような課題を解決するためになされたものである。本開示の１つの目的は、ドライバの運転特性が要注意運転特性に変化したことが検知された場合に、または、その予兆が検知された場合に、ドライバによる車両の安全走行を可能とする運転支援システム、車載装置、運転支援方法、およびコンピュータプログラムを提供することである。

　本開示によれば、ドライバの運転特性が要注意運転特性に変化したことが検知された場合に、または、その予兆が検知された場合に、ドライバによる車両の安全走行を可能とする運転支援システム、車載装置、運転支援方法、およびコンピュータプログラムを提供できる。

　本開示は、上述の運転支援システムを含むシステム、上述の車載装置を含む装置、上述の運転支援方法を含む方法、または上述のコンピュータプログラムを含むコンピュータプログラム、としても実施することができる。

　本開示の実施形態を説明する。以下に記載する実施形態の少なくとも一部と他の実施形態の少なくとも一部を組合せてもよい。

　（１）本開示の運転支援システムは、車両の走行に関する車両データを用いて車両を運転するドライバの運転特性変化を検知する運転特性変化検知装置と、運転特性変化検知装置によりドライバの運転特性が要注意運転特性に遷移したこと、または、ドライバの運転特性が要注意運転特性に遷移する予兆が検知されたことを受けて、ドライバが車両を運転する際に、要注意運転特性に応じて運転を支援する車載装置とを備える。これにより、ドライバの運転特性が要注意運転特性に変化した場合、または、要注意運転特性への遷移の予兆が検知された場合に、ドライバによる車両の安全走行が可能となる。

　（２）上記（１）において、車載装置は、ドライバに目的地の入力を要求し、目的地が入力されたことを受けて、車両の現在位置から目的地までの複数の走行ルートのうち、要注意運転特性に応じたルートを推奨ルートとして提示してもよい。これにより、ドライバの要注意運転特性に応じて、車両の安全走行を可能とする適切なルートをドライバに提示できる。

　（３）上記（１）または（２）において、要注意運転特性は、ドライバの運転特性が要注意運転特性に遷移したことが検知される原因となる車両の走行状況に応じて、複数のグループに分類されていてもよい。これにより、ドライバの要注意運転特性を適切に分類できる。

　（４）上記（３）において、走行状況は、車両の走行時における時刻データ、前記車両の走行時における天気データ、車両の位置データ、ドライバの生体データ、および車両の走行履歴データのうちの少なくとも１つにより特定されてもよい。これにより、ドライバの運転特性が要注意運転特性であるかどうかを適切に判定できる。

　（５）上記（３）または（４）において、複数のグループは、夜間視力の低下を示す第１のグループを含んでもよい。ドライバの運転特性が第１のグループの運転特性に該当すれば、車載装置は、複数の走行ルートのうち、街灯がより多く設置された道路を含むルートを推奨ルートとして決定してもよい。これにより、夜間視力が低下しているドライバに対して、より安全に車両を運転できるルートを提示できる。

　（６）上記（３）から（５）のいずれか１つにおいて、複数のグループは、動体視力の低下を示す第２のグループを含んでもよい。ドライバの運転特性が第２のグループの運転特性に該当すれば、車載装置は、複数の走行ルートのうち、高速道路を含まないルート、または、高速道路の利用程度が最も小さいルートを推奨ルートとして決定してもよい。これにより、動体視力が低下しているドライバに対して、より安全に車両を運転できるルートを提示できる。

　（７）上記（３）から（６）のいずれか１つにおいて、複数のグループは、筋力の低下または体力の低下を示す第３のグループを含んでもよい。ドライバの運転特性が第３のグループの運転特性に該当すれば、車載装置は、複数の走行ルートのうち、所定時間ごとに休憩地点を経由するルートを推奨ルートとして決定してもよい。これにより、筋力または体力が低下しているドライバに対して、より安全に車両を運転できるルートを提示できる。

　（８）上記（３）から（７）のいずれか１つにおいて、複数のグループは、周辺視野の低下を示す第４のグループを含んでもよい。ドライバの運転特性が第４のグループの運転特性に該当すれば、車載装置は、複数のルートのうち、車両が過去に走行した道路の利用程度が最も大きいルートを推奨ルートとして決定してもよい。これにより、周辺視野が低下しているドライバに対して、より安全に車両を運転できるルートを提示できる。

　（９）上記（１）から（８）のいずれか１つにおいて、車載装置は、車両が推奨ルートに従って走行したか否かを判定してもよい。車載装置による判定結果は、車両に関する自動車保険の保険料に反映されてもよい。これにより、要注意運転特性を有するドライバに推奨ルートを走行するように動機付けることができ、ドライバはより安全に車両を運転できる。

　（１０）本開示の車載装置は、上記（１）から（９）のいずれか１つの運転支援システムの運転特性変化検知装置に、車両を運転するドライバの運転特性が要注意運転特性に遷移したか否か、または、ドライバの運転特性が要注意運転特性に遷移する予兆があるかないかを問い合わせる。車載装置は、ドライバの運転特性が要注意運転特性に遷移したこと、または、予兆があることが運転特性変化検知装置から通知されたことを受けて、ドライバが車両を運転する際に、要注意運転特性に応じて運転を支援する。これにより、ドライバの運転特性が要注意運転特性に変化した場合に、または、要注意運転特性への遷移の予兆が検知された場合に、ドライバによる車両の安全走行が可能となる。

　（１１）本開示の運転支援方法は、車両の走行に関する車両データを取得するステップと、取得ステップにより取得された車両データを用いて車両を運転するドライバの運転特性変化を検知するステップと、ドライバの運転特性が要注意運転特性に遷移した後、または、ドライバの運転特性が要注意運転特性に遷移する予兆が検知されたことを受けて、ドライバが車両を運転する際に、要注意運転特性に応じて運転を支援するステップとを備える。これにより、ドライバの運転特性が要注意運転特性に変化した場合にまたは要注意運転特性への遷移の予兆が検知された場合に、適切に運転を支援でき、ドライバによる車両の安全走行が可能となる。

　（１２）本開示のコンピュータプログラムは、コンピュータに、車両の走行に関する車両データを取得させ、車両データを用いて車両を運転するドライバの運転特性変化を検知させ、ドライバの運転特性が要注意運転特性に遷移したこと、または、ドライバの運転特性が要注意運転特性に遷移する予兆が検知されたことを受けて、ドライバが車両を運転する際に、要注意運転特性に応じて運転を支援させる。これにより、ドライバの運転特性が要注意運転特性に変化した場合、または、要注意運転特性への遷移の予兆が検知された場合に、適切に運転を支援でき、ドライバによる車両の安全走行が可能となる。

　［本開示の実施形態の詳細］
　本開示の運転支援システム、車載装置、運転支援方法、およびコンピュータプログラムの具体例を、以下に図面を参照しつつ説明する。以下の実施の形態では、同一の部品には同一の参照番号を付している。それらの機能および名称も同一であり、それらについての詳細な説明は繰返さない。

　（第１の実施の形態）
　［システム全体］
　図１を参照して、第１の実施の形態に係る運転支援システム５０は、車両６０に搭載された車載装置１００と、車載装置１００と通信するサーバ２００とを含む。運転支援システム５０は、車両６０を運転するドライバの運転特性変化を検知してドライバに通知し、例えば安全に運転できる走行ルートをドライバに提示する。運転支援システム５０は、ドライバの運転特性が変化したことをドライバに通知し、例えば身体機能が変化したことをドライバに認識させる。これにより、運転支援によりドライバの安全運転を可能とする。ドライバを管理する管理者７０にドライバの運転特性変化を通知し、管理者７０がドライバの運転特性変化をドライバに通知してもよい。ドライバの親族８０にドライバの運転特性変化を通知し、親族８０がドライバにドライバの運転特性変化を通知してもよい。

　サーバ２００は、ドライバ、ドライバの管理者７０、またはドライバの親族８０にドライバの運転特性変化を通知する。そのため、サーバ２００は、車載装置１００に加えて、管理者７０が使用する端末装置７２、およびドライバの親族８０が所持する携帯端末８２と通信する。本開示はこうした構成に限定されない。例えば、サーバ２００は、ドライバの運転特性変化を管理者７０にのみ通知してもよい。この場合、管理者７０がドライバまたはドライバの親族８０にドライバの運転特性変化を通知してもよい。サーバ２００は、例えば、ドライバの運転特性変化をドライバの親族８０にのみ通知してもよい。この場合、ドライバの親族８０がドライバにドライバの運転特性変化を通知してもよい。

　車両６０は、例えばトラック等の配送車両であってもよい。車両６０のドライバは、例えば配送業者の従業員であってもよい。この場合、管理者７０は、例えば、監視対象車両である車両６０および車両６０のドライバを管理する。管理者７０は、監視対象車両およびドライバをシステムに登録する役割を有していてもよい。第１の実施の形態においては、このような例について説明する。

　サーバ２００は、車載装置１００から送信されるデータを用いて、車両６０を運転するドライバの運転特性変化を検知する。サーバ２００は運転特性変化検知装置である。サーバ２００は、例えば、クラウドサーバである。サーバ２００はこれに限定されず、オンプレミスサーバまたはエッジサーバ等の他のサーバ装置であってもよい。

　車載装置１００は、車載装置１００が搭載された車両６０の走行に関する車両データおよびその他の付帯データを外部に送信する。具体的には、車載装置１００は、サーバ２００と通信し、車両データおよび付帯データをサーバ２００に送信する。

　車両データは、車両６０の走行位置を示す位置データと、車両６０の走行時における走行データとを含む。位置データは、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）データ等の位置座標データであり、走行時の時刻データを含む。位置データは、例えば、車両６０に搭載されたカーナビゲーション装置が取得したデータである。以下、車両６０に搭載されたカーナビゲーション装置を、車載ナビとも呼ぶ。走行データは、例えば、アクセル開度、ブレーキ圧力、およびステアリング操舵角の時系列データを含む。走行データは、これらのうちの少なくとも１つの時系列データであってもよい。走行データには、例えばＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）データを用いることができる。

　付帯データは、ドライバの生体センサデータを含む。生体センサデータは、生体センサからのセンサデータである。生体センサは、車両６０内のドライバ用の座席に設けられる体圧センサ（圧力センサ）である着座センサであってもよい。生体センサは、生体データ測定装置であってもよい。生体データ測定装置は、例えば、ドライバが着用するウェラブルデバイス、またはフィットネストラッカーである。着座センサとともに、生体データ測定装置を使用してもよい。この場合、生体センサデータとして用いる測定データは、ドライバの心拍データ、ドライバのストレスデータ、ドライバの体調データであってもよい。車両６０に車両６０の外部を撮影する車載カメラが搭載されている場合、車載カメラが撮影した撮影データ（画像データ）を付帯データとしてもよい。車載カメラの撮影データから、車両６０の走行時における環境データがわかる。例えば、車両６０が夜間を走行しているか否か、車両６０が走行している道路が渋滞しているか否か、および車両６０の位置における天候が雨天であるか否か、を撮影データから判断できる。雨天である場合、車両６０が前方の視界がよくないと判断できる。

　車載装置１００は、所定のサンプリング周期で車両６０から車両６０の車両データを受信する。車載装置１００は、所定のサンプリング周期で生体センサから付帯データを受信する。付帯データは、ドライバの生体センサデータを含む。車載装置１００は、これらのデータをサーバ２００に送信する。

　サーバ２００は、車載装置１００から送信された車両データおよび付帯データを受信する。サーバ２００はさらに、外部データソースである外部サーバ９０と通信する。外部サーバ９０は複数のサーバであってもよいし、１つのサーバであってもよい。外部サーバ９０は、車両６０の走行時における車両６０の外部の環境データを提供する。この場合の環境データは、例えば、天候データ、時刻データを含む。サーバ２００は、これらのデータのうち、車両データを主として用いて、車両６０のドライバの運転特性変化を検知する。

　ドライバの運転特性変化は、正常運転特性から要注意運転特性への変化を含む。正常運転特性とは、例えば、ドライバが正常な運転を行うことが可能な運転特性である。要注意運転特性とは、上記したように、例えばドライバの身体機能の低下により、安全な運転が難しい可能性がある運転特性である。ドライバの運転特性は、経年的に、例えば１年以上または数年にわたって、変化することが多い。そのため、ドライバは日々の運転においてドライバの運転特性が要注意運転特性に変化したことに気付き難い。

　例えば、ハンドル操作またはブレーキ操作の判断遅れは要注意運転特性を有するドライバの運転中に生じやすいが、ハンドル操作またはブレーキ操作の判断遅れは、正常運転特性を有するドライバの運転中においても生じ得る。ハンドル操作またはブレーキ操作の判断遅れは、正常運転特性の中での揺らぎの可能性がある。そのため、判断遅れが生じたとしても、直ちに、運転支援システムはドライバの運転特性が正常運転特性から要注意運転特性に変化したとは判断し難く、ドライバもドライバの運転特性が正常運転特性から要注意運転特性に変化したとは判断し難い。

　こうした不都合に対して、サーバ２００は、車載装置１００から送信された車両データを用いて、車両６０のドライバにおける普段のアクセルワーク、ブレーキ動作の微妙な変化を捉える。サーバ２００は、これらの変化を累積することによって、ドライバの運転特性が要注意運転特性に変化したことを検知する。運転支援システム５０がドライバの運転特性が要注意運転特性に変化したことを検知すると、運転支援システム５０は、ドライバの運転特性変化をドライバに通知することにより、ドライバに運転特性変化を認識させ、ドライバに安全運転できる走行ルートを提示する。

　ドライバの運転特性は、例えば身体機能の低下に伴って、要注意運転特性に変化することが多い。このため、高齢ドライバ（例えば６５歳以上のドライバ）の運転特性が要注意運転特性に該当することがある。

　このようなドライバの運転特性は、例えば、夜間視力の低下、動体視力の低下、体力の低下、筋力の低下、または周辺視野の低下である。

　要注意運転特性は、反応遅れにつながりやすい。そのため、要注意運転特性が顕在化する前に、ドライバの運転特性が要注意運転特性に遷移したことを検知して、ドライバに注意喚起すること、または反応遅れが発生しない状況へドライバを誘導することが重要である。

　要注意運転特性は、上記のように、複数種類の運転特性を含む。そのため、ドライバの運転特性がどのような運転特性に変化したかがわかれば、より効果的に、ドライバに注意喚起できる、または反応遅れが発生しない状況へドライバを誘導できる。

　運転支援システム５０においては、車載装置１００から受信した車両の位置データおよび付帯データに基づいて、ならびに、外部サーバ９０からの環境データに基づいて、変化後のドライバの運転特性をより詳細に推測する。

　［ハードウェア］
　（車載装置１００）
　図２を参照して、車載装置１００はコンピュータ１０２を含む。コンピュータ１０２は、車載装置１００全体を制御する制御部１１０と、種々のデータを記憶するメモリ１２０と、車載ネットワークと通信する車内通信部１３０と、車外無線装置６２と通信する通信部１４０とを含む。制御部１１０、メモリ１２０、車内通信部１３０、および通信部１４０は、通信バス１５０に接続されており、データは通信バス１５０を介して相互に交換される。

　制御部１１０は、演算部１１２と、コンピュータ１０２のブートアッププログラムを記憶するＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）１１４と、随時書込および読出が可能なＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）１１６とを含む。演算部１１２は、演算素子（プロセッサ）として、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）またはＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）を含む。メモリ１２０は、例えばフラッシュメモリ等の不揮発性メモリを含む。ＲＯＭ１１４またはメモリ１２０には、演算部１１２が実行するソフトウェア（コンピュータプログラム）および種々のデータが記憶されている。

　車内通信部１３０は、車載ネットワークと通信するためのＩＦ（Ｉｎｔｅｒ　Ｆａｃｅ）を提供する。車内通信部１３０は、所定の通信プロトコルに従い、車載ネットワークと通信する。車載ネットワークは、例えば、ＣＡＮ、ＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ　Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＭＯＳＴ（Ｍｅｄｉａ　Ｏｒｉｅｎｔｅｄ　Ｓｙｓｔｅｍｓ　Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ）、ＦｌｅｘＲａｙ、１０ＢＡＳＥ－Ｔ１Ｓ、１００ＢＡＳＥ－Ｔ１、１０００ＢＡＳＥ－Ｔ１、ＣＸＰＩ（Ｃｌｏｃｋ　Ｅｘｔｅｎｓｉｏｎ　Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ　Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）、またはＡＳＲＢ（Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ　Ｓａｆｅｔｙ　Ｒｅｓｔｒａｉｎｔｓ　Ｂｕｓ）ＣＡＮ　ＸＬである。第１の実施の形態においては、車載ネットワークはＣＡＮである。

　車載装置１００（コンピュータ１０２）は、制御部１１０の制御の下で、ドライバの運転特性変化を検知するためのデータを、車載ネットワークを介して受信する。ドライバの運転特性変化を検知するためのデータは、車両データおよび付帯データである。車載装置１００は、データを外部のサーバ２００（図１参照）に送信する。通信部１４０は、車外無線装置６２と通信するためのＩＦを提供する。車外無線装置６２は、車両６０の外部の機器と通信するための無線装置である。通信部１４０は、車外無線装置６２を介してサーバ２００と通信する。

　（サーバ２００）
　図３を参照して、サーバ２００はコンピュータ２０２を含む。コンピュータ２０２は、制御部２１０と、記憶装置２２０と、通信部２３０とを含む。制御部２１０は、ＣＰＵ２１２、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）２１４、ＲＯＭ２１６、およびＲＡＭ２１８を含む。制御部２１０、記憶装置２２０、および通信部２３０は、通信バス２４０に接続されており、データは、通信バス２４０を介して相互に交換される。

　記憶装置２２０は、例えば、フラッシュメモリまたはハードディスクドライブ等の不揮発性の記憶装置を含む。記憶装置２２０には、ＣＰＵ２１２が実行するためのコンピュータプログラム、および種々のデータが記憶されている。通信部２３０はネットワーク６４への接続を提供する。サーバ２００がネットワーク６４と接続されることにより、サーバ２００は車載装置１００を含む他の装置との通信を可能となる。

　サーバ２００は、ネットワーク６４および通信部２３０を介して車載装置１００（図１参照）と通信する。サーバ２００はさらに、ネットワーク６４および通信部２３０を介して、車載装置１００以外の外部装置とも通信する。

　サーバ２００は、車両６０のドライバの運転特性変化を検知するためのデータを車載装置１００から取得する。車載装置１００は、車両６０に搭載されている。サーバ２００は、取得したデータに基づいて、車両６０のドライバの運転特性変化を検知し、検知結果をドライバにフィードバックする。すなわち、サーバ２００は、ドライバの運転特性が要注意運転特性に変化したことを、ドライバに通知する。

　サーバ２００を各機能部として機能させるためのコンピュータプログラムは、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ　Ｄｉｓｃ）またはＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ　Ｓｅｒｉａｌ　Ｂｕｓ）メモリ等の所定の記憶媒体に記憶されて流通している。コンピュータプログラムは、記憶媒体から記憶装置２２０に転送される。コンピュータプログラムは、ネットワーク６４を介して外部装置からコンピュータ２０２に送信され、記憶装置２２０に記憶されてもよい。

　［機能部］
　（車載システム３００）
　図４を参照して、車両６０は車載システム３００を含む。車載システム３００は、車載カメラ３０２、生体センサ３１０、車載ナビ３２０、および車載装置１００を含む。車載カメラ３０２、生体センサ３１０、車載ナビ３２０、および車載装置１００は、車載ネットワーク３３０を介して互いに通信可能に接続されている。車載装置１００は、車載ネットワーク３３０を介して、各種のＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）とも通信可能に接続されている。

　車載カメラ３０２は、車両６０の外部を撮影する。車載カメラ３０２は、車両６０の内部を撮影するカメラを含んでもよい。例えば、このカメラをドライバの顔認証に用いてもよい。これにより、車両６０を運転するドライバが、検知対象として登録されたドライバか否かがわかるので、ドライバの運転特性変化の検知精度を高めることができる。

　生体センサ３１０は、着座センサ３１２、および生体データ測定装置３１４を含む。着座センサ３１２は、車両内のドライバ用の座席６６に設けられる体圧センサ（圧力センサ）である。着座センサ３１２は、座席６６に着座したドライバの体圧の分布を定期的に測定し、センサデータとして出力する。着座センサ３１２が出力するセンサデータは座面圧データを含む。生体データ測定装置３１４は、例えばドライバの心拍数を測定する心拍センサである。生体データ測定装置３１４は、上記のように、ドライバが着用するウェラブルデバイス、またはフィットネストラッカーであってもよい。この場合、生体データ測定装置３１４からの生体データは、車載ネットワーク３３０を介さずに、車載装置１００に送信されてもよい。

　車載ナビ３２０は、位置データ取得部３２２、経路案内部３２４、表示部３２６、および音声出力部３２８を含む。位置データ取得部３２２は車両６０の走行位置を示す位置データを取得する。経路案内部３２４は、目的地までの経路を探索し、経路を表示部３２６に表示する。経路案内部３２４は、渋滞状況データを受信し、渋滞状況を表示部３２６に表示する。表示部３２６は、地図データを含む種々のデータを表示する。音声出力部３２８は、経路を音声にて案内し、渋滞状況データを含む種々のデータを音声にてドライバに通知する。車載ナビ３２０は、車載装置１００を介して、ドライバの運転特性変化を示す通知を受信すると、ドライバに対して警告を発信する。車載ナビ３２０は、安全に運転できる走行ルートを探索し、経路案内部３２４により要注意運転特性を有するドライバに、その走行ルートを提示する。

　車載装置１００は、通信部１４０に加えて、車両データ受信部１６０、付帯データ受信部１７０、および警告通知部１８０を機能部として含む。車両データ受信部１６０、付帯データ受信部１７０および警告通知部１８０は、車載ネットワーク３３０に接続されている。車両データ受信部１６０、付帯データ受信部１７０および警告通知部１８０は通信部１４０にも接続され、通信部１４０を介してサーバ２００（図１参照）と通信する。

　車両データ受信部１６０は、走行データ受信部１６２および位置データ受信部１６４を含む。走行データ受信部１６２は、車両６０の走行時における走行データをＥＣＵ等の車両制御部（図示せず）から受信する。走行データ受信部１６２は、車両６０の走行データとして例えばＣＡＮデータを受信する。ＣＡＮデータは、アクセル開度、ブレーキ圧力、およびステアリング操舵角の少なくとも１つを含む。走行データは、車両６０の走行時の速度データまたは加速度データを含んでもよい。位置データ受信部１６４は、位置データを車載ナビ３２０から受信する。走行データ受信部１６２は、車載ネットワーク３３０を介して車両６０の走行データを受信し、走行データを付帯データとともに通信部１４０を介してサーバ２００に送信する。

　付帯データ受信部１７０は、生体データ受信部１７２および画像データ受信部１７４を含む。生体データ受信部１７２は、車載ネットワーク３３０を介して着座センサ３１２からのセンサデータを受信し、センサデータを付帯データとして、通信部１４０を介してサーバ２００に送信する。より詳細には、生体データ受信部１７２は、着座センサ３１２からドライバの座面圧データを受信し、座面圧データに基づいてドライバの重心位置を算出する。すなわち、生体データ受信部１７２は、座面圧データからドライバの重心位置のデータを抽出する。生体データ受信部１７２は、座面圧データまたは重心位置データを、センサデータとしてサーバ２００に送信する。生体データ受信部１７２は、生体データ測定装置３１４が測定したドライバの生体データを受信し、通信部１４０を介してサーバ２００に送信してもよい。画像データ受信部１７４は、車載カメラ３０２が撮影した画像を画像データとして受信し、画像データを付帯データとして、通信部１４０を介してサーバ２００に送信する。

　警告通知部１８０は、通信部１４０を介してサーバ２００（図１参照）からドライバの運転特性変化の通知を受信し、受信した通知を、車載ネットワーク３３０を介して例えば車載ナビ３２０に送信する。車載ナビ３２０は、警告通知部１８０からの通知を受信すると、ドライバに対して警告する。警告内容は、例えば、ドライバの運転特性が変化したこと、およびその変化のためドライバが安全運転できない可能性があること、である。

　（サーバ２００）
　図５を参照して、サーバ２００の制御部２１０は、データ取得部２５０、検知処理部２５２、設定受付部２５４、通知部２５６、および正常運転特性遷移通知部２５８を機能部として含む。データ取得部２５０は、通信部２３０を制御して、車両データおよび付帯データ等の種々のデータを取得する。データ取得部２５０が取得したデータは、記憶装置２２０に記憶される。検知処理部２５２は、記憶装置２２０に記憶されているデータを用いて、車両を運転するドライバの運転特性変化を検知する。

　検知処理部２５２は、判断部２６０、累積部２６２、運転特性変化検知部２６４、正常運転特性検知部２６６、および推測部２６８を含む。判断部２６０は、正常運転特性を示す第１の分布および要注意運転特性を示す第２の分布を参照して、車両データ（走行データ）が正常運転特性を示すか要注意運転特性を示すかを判断する。正常運転特性を示す第１の分布および要注意運転特性を示す第２の分布は、例えば、記憶装置２２０に予め記憶されている。累積部２６２は、要注意度のカウンタを有している。累積部２６２は、判断部２６０が正常運転特性を示すと判断した車両データに対しては要注意度としてカウントせず、要注意度のカウント値を維持する。累積部２６２は、判断部２６０が要注意運転特性を示すと判断した車両データに対しては要注意度のカウント値を増加させて、要注意度を累積する。運転特性変化検知部２６４は、要注意度のカウント値が所定のしきい値以上であれば、ドライバの運転特性が要注意運転特性に遷移したことを検知する。正常運転特性検知部２６６は、ドライバの運転特性が要注意運転特性に遷移した後に再び正常運転特性に復帰したことを検知する。推測部２６８は、例えば、ドライバの生体データまたは車両６０の走行時における車両外部の環境データに基づいて、ドライバのより詳細な運転特性を推測する。環境データは、例えば、天候データである。

　設定受付部２５４は、運転特性変化を検知する処理において、要注意度を累積する期間の設定を受け付ける。検知処理部２５２の累積部２６２は、設定受付部２５４が受け付けた期間において、要注意度を累積する。すなわち、累積部２６２は、設定受付部２５４が受け付けた期間における要注意度の累積値を算出する。設定受付部２５４が受け付けた期間が経過すると、続けて同じ長さの期間において、累積部２６２は要注意度を累積する。例えば、管理者７０が端末装置７２（図１参照）を操作することによって、設定受付部２５４を介して期間を設定することができる。

　運転特性変化検知部２６４が、ドライバの運転特性が要注意運転特性に遷移したことを検知すると、検知処理部２５２は通知部２５６にそのことをドライバに通知する。通知部２５６は、検知処理部２５２からの通知を受信すると、通信部２３０を介して、ドライバの運転特性変化をドライバに通知する。

　正常運転特性検知部２６６がドライバの運転特性が正常運転特性に復帰したことを検知すると、検知処理部２５２は正常運転特性遷移通知部２５８にそのことをドライバに通知する。正常運転特性遷移通知部２５８は、検知処理部２５２からの通知を受信すると、通信部２３０を介して、ドライバの運転特性変化をドライバに通知する。

　《運転特性変化検知方法》
　図６を参照して、ドライバの運転特性変化を検知する方法について説明する。この運転特性変化検知方法では、安全運転できない可能性がある状態を時間に沿ってカウントし、カウント値（累積値）が所定のしきい値以上のときに、または超えたときに、要注意運転特性に遷移したと判断する。安全運転できない可能性がある状態は、要注意度ともいう。

　－分布の定義－
　図６Ａに分布の例を示す。図６Ａのグラフの横軸は分析対象値（ｘ）を示し、縦軸は分布Ｐ（ｘ）を示す。分布Ｐ（ｘ）は、例えば、度数または確率である。

　図６Ａにおいて、ｐ（ｘ）は正常運転特性を示す分布であり、ｐ'（ｘ）は要注意運転特性を示す分布である。この要注意運転特性は、例えば反応遅れが発生する運転特性である。正常運転特性を示す分布ｐ（ｘ）は、ｘ＝μのときにピークであり、要注意運転特性を示す分布ｐ'（ｘ）は、ｘ＝μ'のときにピークをとる。分析対象値（ｘ）には走行データを用いることができる。

　－分析対象値（ｘ）の時系列遷移－
　図６Ｂに分析対象値（ｘ）の時系列遷移の例を示す。図６Ｂのグラフの横軸は時刻（ｔ）を示し、縦軸は分析対象値（ｘ）を示す。

　分析対象値（ｘ）を監視すると、ドライバの運転特性が正常運転特性の場合は、分析対象値（ｘ）はμに等しい、またはμに近い。ドライバの運転特性が要注意運転特性の場合は、分析対象値（ｘ）はμ'に等しい、またはμ'に近い。

　－要注意度（ａ）の時系列遷移－
　図６Ｃに要注意度（ａ）の時系列遷移の例を示す。図６Ｃのグラフの横軸は、時刻（ｔ）を示し、縦軸は要注意度（ａ）を示す。

　要注意度ａ（ｘ）を以下の式（１）で定義する。

　ａ（ｘ）の値が正の場合は、ドライバの運転特性が要注意運転特性である可能性が高いと判断する。ａ（ｘ）の値が負の場合は、ドライバの運転特性が正常運転特性である可能性が高いと判断する。

　－要注意度累積値（Ｉ）の時系列遷移－
　図６Ｄに要注意度累積値（Ｉ）の時系列遷移の例を示す。図６Ｄのグラフの横軸は時刻（ｔ）を示し、縦軸は要注意度累積値（Ｉ）を示す。

　要注意度の累積Ｉ（ｔ）を、以下の式（２）により定義する。式（２）において、ｔ_ｎ＝ｎΔｔ、ｘ（ｔ_ｎ）＝ｘ_ｎであり、Δｔは単位時間である。

　要注意度累積値（Ｉ）が予め定めたしきい値を超えると、ドライバの運転特性が正常運転特性から要注意運転特性に遷移したと判定する。

　《分析対象となるデータ例》
　図７に正常運転特性を有するドライバの走行データの例を示す。以下、正常運転特性を有するドライバを「正常ドライバ」ともいう。図８に要注意運転特性を有する可能性のあるドライバの走行データの例を示す。以下、要注意運転特性を有する可能性のあるドライバを「要注意ドライバ」ともいう。図７および図８の横軸は時刻ｔを示す。図７の縦軸は速度ｖ（ｔ）を示し、図８の縦軸はアクセル開度ａｃ（ｔ）を示す。

　図７を参照して、正常ドライバのアクセル開度は比較的滑らかに変化する。図８を参照して、要注意ドライバのアクセル開度は急激に変化し、滑らかに変化していない。足首の関節が硬いため、または状況を十分に把握できないため、要注意ドライバは加速および減速の判断が遅れがちと考えられる。このため、要注意ドライバのアクセルワークは均一でないと考えられる。

　走行中のアクセル開度に要注意運転特性が反映され易い。このため、加速時および巡行時のアクセル開度の時系列データは分析対象データ（分析対象値（ｘ））であってもよい。アクセル開度の時系列データとは、単位時間ごとのアクセル開度の差分である。

　《正常運転特性を示す分布、要注意運転特性を示す分布の例》
　図９に巡行時における単位時間当たりのアクセル開度差の度数分布を示す。アクセル開度は単位時間（Δｔ）間隔の時系列データｘ（ｔ_ｎ）であり、単位時間当たりのアクセル開度差は、隣接するデータ間の差、すなわちｘ（ｔ_ｎ）－ｘ（ｔ_ｎ－１）、である。図１０に加速時における単位時間当たりのアクセル開度差の度数分布を示す。図９および図１０の横軸は、単位時間当たりのアクセル開度差を示し、縦軸は頻度を示す。

　図９を参照して、正常ドライバのアクセル開度差は０および５に集中しており、アクセルワークは均一である。要注意ドライバのアクセル開度差０および５の頻度は、正常ドライバのそれらよりも少ない。要注意ドライバのアクセル開度差には、２０および－３０のような比較的大きなアクセル開度差も見られる。要注意ドライバのアクセル開度差の分布は、正常ドライバの分布よりも横軸に沿って広がる傾向がある。図６Ａに示されるように、２つの分布のピーク位置（最頻値）ほぼ等しいが、２つの分布の分散は異なる。このような場合にも、式（１）により要注意度を表すことができる。２つの分布において頻度の総数が等しいとすると、ピーク位置およびピーク位置付近においては、ｐ’（ｘ）＜ｐ（ｘ）であり、ｌｎ（ｐ’（ｘ）／ｐ（ｘ））＜０である。ピーク位置から遠くなると、ｐ’（ｘ）＞ｐ（ｘ）であり、ｌｎ（ｐ’（ｘ）／ｐ（ｘ））＞０である。

　図１０を参照して、加速時の度数分布は、巡行時の度数分布（図９参照）と同じ傾向を示す。要注意ドライバの加速時の度数分布は、正常ドライバの分布よりも横軸に沿って広がる傾向がある。

　これらの傾向に基づいて、正常運転特性を示す分布および要注意運転特性を示す分布をそれぞれ決定する。走行データは、アクセル開度に限定されず、例えば、ブレーキ圧力、およびステアリング操舵角等の時系列データであってもよい。

　［ソフトウェア］
　以下において、車載装置１００から送信された車両データおよび付帯データと、外部サーバ９０から取得した環境データとが、サーバ２００の記憶装置２２０に記憶されている。

　（サーバ２００）
　《期間設定処理》
　図１１を参照して、コンピュータプログラムの制御構造について説明する。このコンピュータプログラムは、要注意度を累積する期間を設定するために、サーバ２００（図１参照）において実行される。コンピュータプログラムは、例えば、外部端末を介して、要注意度を累積する期間が入力されたことに応じて開始する。

　コンピュータプログラムは、入力された期間を、要注意度を累積する期間として設定し、コンピュータプログラムを終了するステップＳ１０００を含む。例えば、管理者７０が端末装置７２（図１参照）を操作して要注意度を累積する期間を入力することができる。要注意度を累積する期間は、どのような期間でもよいが、例えば３０日である。

　《運転特性変化検知処理》
　図１２を参照して、コンピュータプログラムの制御構造について説明する。このコンピュータプログラムは、巡行時データに基づいてドライバの運転特性変化を検知するために、サーバ２００（図１参照）において実行される。コンピュータプログラムは、例えば、予め設定されたスケジュールに応じて開始する。例えば、毎日ある時刻にコンピュータプログラムは開始する。

　コンピュータプログラムは、ステップＳ２０００と、ステップＳ２０１０と、Ｓ２０２０とを含む。ステップＳ２０００では、記憶装置２２０（図３参照）から走行データを取得する。ステップＳ２０１０はステップＳ２０００の後に実行される。ステップＳ２０１０では、走行データから巡行時データを抽出する。ステップＳ２０２０では、以下に説明するステップＳ２０３０からステップＳ２０６０を単位時間間隔のデータ毎に実行する。さらに、単位時間間隔のデータを全て処理するまで、ステップＳ２０２０が繰返される。すなわち、管理者へ通知するためにループを抜けることがなければ、巡行時データを全て処理するまで、ステップＳ２０２０が繰返される。ステップＳ２０１０においては、例えば、速度変化が所定範囲内か否かに基づいて、巡行時か否かを判断する。

　ステップＳ２０２０において、単位時間間隔のデータを全て処理するまで繰返される処理は、ステップＳ２０３０と、ステップＳ２０４０と、ステップＳ２０５０と、ステップＳ２０６０とを含む。単位時間間隔のデータを全て処理するまで繰返される処理は、要注意度の計算と累積を行う処理である。ステップＳ２０３０では、単位時間当たりの前回データとの差分、すなわち、単位時間間隔の時系列データにおいて隣接する２つのデータの差分、を計算する。ステップＳ２０４０はステップＳ２０３０の後に実行される。ステップＳ２０４０では計算した差分を分析対象値（ｘ）として用いて、正常運転特性を示す分布および要注意運転特性を示す分布を参照して、要注意度（ａ）を計算する。ステップＳ２０５０はステップＳ２０４０の後に実行される。ステップＳ２０５０では、計算した要注意度（ａ）に応じて要注意度を累積する。ステップＳ２０６０はステップＳ２０５０の後に実行される。ステップＳ２０６０では、要注意度の累積値が所定のしきい値以上か否かを判定し、判定結果に応じて制御の流れを分岐させる。ステップＳ２０３０において、例えば、単位時間間隔の時系列データをｔ_０＝１、ｔ_１＝３、ｔ_２＝－２とした場合、差分（ｄ）は、ｄ_１＝２、ｄ_２＝－５である。ステップＳ２０５０において、計算した要注意度（ａ）が正の場合に、要注意度を累積する。

　ステップＳ２０６０において、要注意度の累積値が所定のしきい値以上ではないと判定された場合は、ステップＳ２０２０の処理を繰返す。

　コンピュータプログラムはさらに、ステップＳ２０７０を含む。ステップＳ２０７０は、ステップＳ２０６０において、要注意度の累積値が所定のしきい値以上であると判定された場合に実行される。ステップＳ２０７０では、ドライバの運転特性が要注意運転特性に遷移したこと（正常運転特性から要注意運転特性に変化したこと）を外部に通知する。ステップＳ２０７０においては、例えば管理者７０にドライバの運転特性が要注意運転特性に遷移したこと通知する。ステップＳ２０６０により要注意度の累積値が所定のしきい値以上であると判定された場合、要注意運転特性に遷移したことを示すデータが、ドライバを特定するデータと対応させて記憶装置２２０のデータベースに記録される。以下、要注意運転特性に遷移したことを示すデータは、要注意運転特性データという。以下、ドライバを特定するデータは、ドライバ特定データという。

　ステップＳ２０２０において、単位時間間隔のデータを全て処理するまで繰返された場合、または、ステップＳ２０７０の処理が終了すると、コンピュータプログラムは終了する。

　図１３を参照して、コンピュータプログラムの制御構造について説明する。このコンピュータプログラムは、加速時データに基づいてドライバの運転特性変化を検知するために、サーバ２００（図１参照）において実行される。コンピュータプログラムは、例えば、予め設定されたスケジュールに応じて開始する。例えば、毎日、予め設定された時刻にコンピュータプログラムは開始する。

　コンピュータプログラムは、図１２のコンピュータプログラムにおいて、ステップＳ２０１０に代えてステップＳ２０１２を含む。図１３のステップＳ２０００、およびステップＳ２０２０からステップＳ２０７０における処理は、図１２での対応するステップにおける処理と同じである。以下、図１２と図１３で異なる部分、すなわちステップＳ２０１２について説明する。

　コンピュータプログラムは、ステップＳ２０１２を含む。ステップＳ２０１２は、ステップＳ２０００の後に実行される。ステップＳ２０１２では、走行データから加速時データを抽出する。ステップＳ２０２０における処理（要注意度の計算と累積を行う処理）は、ステップＳ２０１２において抽出された加速時データに対して行われる。

　《運転特性分類処理》
　図１４を参照して、コンピュータプログラムの制御構造について説明する。このコンピュータプログラムは、ドライバの運転特性を分類して詳細化するために、サーバ２００（図１参照）において実行される。コンピュータプログラムは、例えば、運転特性変化検知処理において、要注意度の累積値が所定のしきい値以上と判定されれば、開始する。

　コンピュータプログラムは、ステップＳ３０００と、ステップＳ３０１０とを含む。ステップＳ３０００では、要注意度（ａ）が正となるデータに対応する車両データ、付帯データおよび環境データを記憶装置２２０（図３参照）から取得する。ステップＳ３０１０はステップＳ３０００の後に実行される。ステップＳ３０１０では、付帯データおよび環境データに基づいて要注意運転特性を分類し、コンピュータプログラムを終了する。ステップＳ３０１０における分類結果をドライバの運転特性が要注意運転特性に遷移したこととともに、例えば管理者７０に通知してもよい。分類結果は、処理されたデータに対応するドライバ特定データと対応させて、記憶装置２２０のデータベースに記録される。分類結果は、例えば、後述する第１のグループから第４のグループを示すデータである。

　図１４のコンピュータプログラムは、図１２および図１３のコンピュータプログラムにおけるステップＳ２０４０において、要注意度（ａ）が正の場合に、そのデータに対して実行してもよい。

　図１５を参照して、図１４のコンピュータプログラムのステップＳ３０１０において、要注意運転特性は、例えば４つのグループに分類される。

　（１）第１のグループ
　時刻データおよび天候データから、車両６０の周囲が暗いかどうか、例えば天候不良または夜であるため車両６０の周囲が暗い環境か否か、がわかる。車両６０の周囲が暗い状況において、要注意度がカウントされた場合、すなわち、要注意度（ａ）の値が正であった場合、ドライバは、夜間視力が低下していると、暗いところで物を見づらいと推測される。第１のグループの運転特性は、夜間視力の低下である。

　（２）第２のグループ
　車両位置データから、車両６０が高速道路を走行中か否かがわかる。高速道路の走行時において要注意度がカウントされた場合、ドライバは、動体視力が低下していると、車両６０のスピードを他車両のスピードに合わせにくいと推測される。第２のグループの運転特性は、動体視力の低下である。

　（３）第３のグループ
　時刻データおよび生体データ（例えば、座圧または重心位置）から連続運転時間および運転姿勢がわかる。連続運転時間は、例えば３０分以上である。例えば、連続運転時間が長い、または重心位置の移動回数が多い場合に、要注意度がカウントされる。このような場合、ドライバは、筋力または体力が低下していると、正しい運転姿勢を取りにくく、疲労が蓄積していると推測される。第３のグループの運転特性は、筋力の低下または体力の低下である。

　（４）第４のグループ
　車両位置データおよび走行履歴データから、ドライバに馴染みのない場所を車両６０が走行しているか否かがわかる。馴染みのない場所で車両６０を走行させるには、ドライバは様々な種類の情報を処理しながら運転する必要がある。馴染みのない場所を車両６０が走行しているときに要注意度がカウントされた場合、ドライバは、周辺視野が低下していると、周辺を認識しづらくなっていると推測される。第４のグループの運転特性は、周辺視野の低下である。

　要注意運転特性を分類することによって、より効果的に、ドライバに注意喚起できる、または反応遅れが発生しない状況へドライバを誘導できる。要注意ドライバが第１のグループの運転特性を有する場合には、車載ナビが、例えば、ルート案内において、夜間走行時にはできるだけ明るいルート、例えば街灯が多いルート、を選択するように、車載ナビを遠隔制御する。ドライバが第２のグループの運転特性を有する場合には、車載ナビが、例えば、ルート案内において、原則として一般道を選択し、高速道路ではできるだけ短いルートを選択するように、車載ナビを遠隔制御する。ドライバが第３のグループの運転特性を有する場合には、車載ナビが、例えば、ルート案内において、ドライバが適切に休憩することができるルートを選択するように、車載ナビを遠隔制御する。ドライバが第４のグループの運転特性を有する場合には、車載ナビが、ルート案内において、例えば、時間がかかってもドライバにとってわかりやすい道を含むルートを選択するように車載ナビを遠隔制御する。

　《要注意度累積値の更新処理》
　図１６を参照して、期間設定処理において設定された期間に、要注意度が累積される。設定された期間が経過しても要注意度の累積は停止されない。この場合、最も古いデータが累積値から除外され（減算され）、要注意度累積値は設定された期間において更新される。すなわち、図１６では、設定期間が右側にシフトする。減算される最も古いデータを、ここでは監視対象期間外のデータと呼ぶ。設定期間をシフトさせながら要注意度累積値を更新することによって、要注意運転特性に変化したドライバが再び正常運転特性に復帰したことがわかる。例えば、ドライバが、システムからの改善指示または親族からの助言にしたがった運転を心がけることにより、ドライバの運転特性が正常運転特性に改善することもあり得る。運転支援システム５０は、そのような変化を検知することができ、ドライバの運転特性が再び要注意運転特性に変化しないようにすることができる。

　図１７を参照して、コンピュータプログラムの制御構造について説明する。このコンピュータプログラムは、要注意度累積値の更新処理を行うために、サーバ２００（図１参照）において実行される。コンピュータプログラムは、例えば、予め設定されたスケジュールに応じて開始する。

　コンピュータプログラムは、ステップＳ４０００と、ステップＳ４０１０と、ステップＳ４０２０と、ステップＳ４０３０と、ステップＳ４０４０とを含む。ステップＳ４０００では、監視対象期間外のデータがあるか否かを判定し、判定結果に応じて制御の流れを分岐する。ステップＳ４０１０は、ステップＳ４０００において、監視対象期間外のデータがあると判定された場合に実行される。ステップＳ４０１０では、当該データを取得する。ステップＳ４０２０は、ステップＳ４０１０の後に実行される。ステップＳ４０２０では、累積した要注意度（要注意度累積値）から当該データの値を減算する。ステップＳ４０３０は、ステップＳ４０２０の後に実行される。ステップＳ４０３０では、要注意度の累積値が所定のしきい値を下回ったか否かを判定し、判定結果に応じて制御の流れを分岐する。ステップＳ４０４０は、ステップＳ４０３０において、要注意度の累積値が所定のしきい値を下回ったと判定された場合に実行される。ステップＳ４０４０では、ドライバの運転特性が要注意運転特性から正常運転特性に復帰したことを外部に通知する。

　ステップＳ４０００において監視対象期間外のデータがないと判定された場合、ステップＳ４０３０において要注意度の累積値が所定のしきい値を下回っていないと判定された場合、またはステップＳ４０４０の処理が終了した場合は、コンピュータプログラムは終了する。ステップＳ４０４０において、例えば管理者７０にドライバの運転特性が正常運転特性に復帰したこと通知する。ステップＳ４０３０において、要注意度の累積値が所定のしきい値を下回ったと判定された場合、正常運転特性に復帰したことを示すデータが、ドライバ特定データと対応させて、記憶装置２２０のデータベースに記録される。以下、正常運転特性に復帰したことを示すデータを、正常運転特性データという。正常運転特性データが記憶装置２２０に記憶される代わりに、該当するドライバ特定データと対応させて記憶装置２２０に記憶されている要注意運転特性データが消去されてもよい。

　［動作］
　運転支援システム５０は以下のように動作する。図１を参照して、車載装置１００は、車両６０の車両データおよび付帯データをサーバ２００に送信する。サーバ２００は、車載装置１００から送信される車両データおよび付帯データを受信して蓄積する。サーバ２００はさらに、外部サーバ９０から車両データおよび付帯データに対応する環境データを取得し、車両データおよび付帯データに対応付けて記憶装置２２０に記憶する。

　サーバ２００は、記憶装置２２０に記憶された車両データ（走行データ）を用いて、車両６０のドライバの運転特性変化を検知する（図１２および図１３のステップＳ２０２０）。サーバ２００は、ドライバの運転特性が正常運転特性から要注意運転特性に変化したことを検知すると（図１２または図１３のステップＳ２０６０においてＹＥＳ）、そのことを例えば管理者７０に通知する（図１２または図１３のステップＳ２０７０）。

　サーバ２００は、ドライバの運転特性変化を検知する処理を引き続き実行し、ドライバの運転特性が正常運転特性に復帰するか否かを監視する。具体的には、監視対象期間外のデータがある場合（図１７のステップＳ４０００においてＹＥＳ）、そのデータを取得して（ステップＳ４０１０）、そのデータ値を要注意度累積値から減算する（ステップＳ４０２０）。要注意度の累積値が所定のしきい値を下回っていれば（ステップＳ４０３０においてＹＥＳ）、そのことを例えば管理者７０に通知する（ステップＳ４０４０）。

　運転支援システム５０において、判断部２６０が、正常運転特性を示す第１の分布および要注意運転特性を示す第２の分布を参照して、車両データ（走行データ）が正常運転特性を示すか要注意運転特性を示すかを判断する。累積部２６２は、判断部２６０が正常運転特性を示すと判断した車両データに対しては要注意度のカウント値を維持する。累積部２６２は、判断部２６０が要注意運転特性を示すと判断した車両データに対しては要注意度のカウント値を増加させて、要注意度を累積する。運転特性変化検知部２６４は、要注意度のカウント値が所定のしきい値以上であれば、ドライバの運転特性が要注意運転特性に遷移したことを検知する。これにより、ドライバの運転特性が、経年的に、例えば１年以上または数年にわたって、変化する場合であっても、ドライバの運転特性変化を検知できる。

　サーバ２００はさらに、通知部２５６を含む。通知部２５６は、ドライバの運転特性が要注意運転特性に遷移したことを、ドライバおよび管理者７０の少なくとも１者に通知する。これにより、ドライバの運転特性変化をドライバに気付かせることができる。

　車両データ（走行データ）は、アクセル開度、ブレーキ圧力、およびステアリング操舵角のうちの少なくとも１つの時系列データを含んでもよい。これにより、ドライバの運転特性変化を精度よく検知できる。

　判断部２６０は、時系列データにおける単位時間当たりのデータと一つ前の単位時間当たりのデータである前回データとの差分値を算出してもよい。判断部２６０は、第１の分布および第２の分布を参照して、差分値が正常運転特性を示すか要注意運転特性を示すかを判断してもよい。これにより、ドライバの運転特性変化をより精度よく検知できる。

　サーバ２００は、データ取得部２５０と、推測部２６８とをさらに含んでもよい。データ取得部２５０は、ドライバの生体データ、車両の走行データ、および車両の走行時における車両外部の環境データのうちの少なくとも１つを取得する。推測部２６８は、データ取得部２５０が取得したデータに基づいて、ドライバの運転特性を推測する。これにより、ドライバの運転特性が変化した場合に、どのような運転特性が変化したのかを推測できる。

　車両６０は、ドライバが着座する座席に設けられた着座センサ３１２をさらに含んでもよい。車載装置１００はさらに、着座センサ３１２からのセンサデータを生体データとしてサーバ２００に送信してもよい。これにより、例えば、ドライバの運転姿勢に関する運転特性変化を推測できる。

　車載装置１００はさらに、車両の走行時における車両位置データを車両データとしてサーバ２００に送信してもよい。これにより、例えば、動体視力に関する運転特性変化を推測できる。

　サーバ２００は外部サーバ９０と通信する。データ取得部２５０は、車両６０の走行時における走行エリアの天候データを環境データとして外部サーバ９０から取得してもよい。これにより、例えば、視力に関する運転特性変化を推測できる。

　累積部２６２は、設定受付部２５４が受け付けた期間においてのみ要注意度を累積してもよい。これにより、要注意度が上限なく累積されるのを防止できる。

　累積部２６２は、設定受付部２５４が受け付けた期間を超えると期間をシフトさせて要注意度を累積するとともに、期間外となったデータを削除することによって要注意度のカウント値を更新する。サーバ２００はさらに正常運転特性検知部２６６および正常運転特性遷移通知部２５８を含んでもよい。正常運転特性検知部２６６は、更新された要注意度のカウント値が所定のしきい値を下回っていれば、ドライバの運転特性が要注意運転特性から正常運転特性に遷移したことを検知する。正常運転特性遷移通知部２５８は、ドライバの運転特性が正常運転特性に遷移したことをドライバおよび管理者７０の少なくとも１者に通知する。これにより、ドライバの運転特性が正常運転特性に復帰したことを検知し、そのことをドライバおよび管理者７０の少なくとも１者に通知できる。

　（運転支援）
　ドライバの運転特性が要注意運転特性に変化したことが検知された場合、ドライバ、管理者７０、および親族のうちの少なくとも１者にその旨が通知される。要注意運転特性を有するドライバであっても依然として運転可能であるので、車両を安全に運転できるようにドライバを支援してもよい。図１８に示すように、運転支援システム５０は、例えば、車載装置１００により要注意運転特性を有するドライバの運転を支援する。車載装置１００への電力供給が開始された後（例えば、車両６０のスタートボタンが押された後）、演算部１１２（図２参照）がメモリ１２０から所定のコンピュータプログラムを読出し、図１８に示す処理が実行される。

　ステップＳ５０００において、演算部１１２は、サーバ２００から要注意運転特性のデータを取得する。その後、制御はステップＳ５０１０に移行する。具体的には、演算部１１２は、ドライバ特定データを付加した所定の要求データを、通信部１４０を介してサーバ２００に送信する。例えば、演算部１１２は、車載カメラ３０２によりドライバの顔認証を行い、ドライバに一意に付与されているドライバ特定データを決定する。ドライバ特定データは、例えば、予めメモリ１２０に記憶されている。サーバ２００（具体的にはＣＰＵ２１２）は、記憶装置２２０に記憶されているデータベースから、ドライバが要注意運転特性を有しているかいないか、および要注意運転特性の種類を読出し、車載装置１００にそれらを送信する。要注意運転特性は、例えば第１のグループから第４のグループに分類されている。例えば、ドライバが要注意運転特性を有していれば、サーバ２００は、“１”とグループの番号“Ｘ”（Ｘは、１、２、３または４）とを含むデータを送信する。すなわち、“１，１”、“１，２”、“１，３”または“１，４”が送信される。ドライバが要注意運転特性を有しない場合には、サーバ２００は、要注意運転特性を有している場合のデータと異なるデータを送信する。異なるデータは、例えば“０”である。

　ステップＳ５０１０において、演算部１１２は、ドライバが要注意運転特性を有しているかいないかを判定する。演算部１１２が、ドライバは要注意運転特性を有していると判定した場合、制御はステップＳ５０２０に移行する。演算部１１２が、ドライバは要注意運転特性有していないと判定した場合、コンピュータプログラムは終了する。具体的には、演算部１１２は、ステップＳ５０００において、サーバ２００から“１”を受信した場合、要注意運転特性ありと判定し（ステップＳ５０１０においてＹＥＳ）、“０”を受信した場合、要注意運転特性なしと判定する（ステップＳ５０１０においてＮＯ）。

　ステップＳ５０２０において、演算部１１２は、目的地の設定を促す所定のメッセージを車載ナビ３２０の表示部３２６（図４参照）に表示する。その後、制御はステップＳ５０３０に移行する。

　ステップＳ５０３０において、演算部１１２は、車載ナビ３２０が操作されて目的地が設定されたか否かを判定する。目的地が設定されたと判定された場合、制御はステップＳ５０４０に移行する。演算部１１２は、所定の時間待機しても目的地が設定されなかった場合には、コンピュータプログラムを終了する。

　ステップＳ５０４０において、演算部１１２は、ルート探索処理を実行する。具体的には、演算部１１２は、図１９に示す処理を実行する。その後、制御はステップＳ５０５０に移行する。

　図１９を参照して、ステップＳ５１００において、演算部１１２は、要注意運転特性が第１のグループの運転特性に該当するか否かを判定する。具体的には、演算部１１２は、ステップＳ５０００においてサーバ２００から受信したデータが第１のグループの要注意運転特性であることを示すデータ、例えば“１”、であるか否かを判定する。受信したデータが第１のグループを示すと判定された場合、制御はステップＳ５１１０に移行する。そうでなければ、制御はステップＳ５１３０に移行する。

　ステップＳ５１１０において、演算部１１２は、車両６０の周囲が暗い環境であるか否かを判定する。暗い環境は、夜間（例えば、午後６時から午前６時まで）を含み、雨または曇り等の天候不良である状況を含む。例えば、演算部１１２は、車両６０に搭載されている時計から現在時刻を取得して、夜間であるか否かを判定できる。演算部１１２は、外部サーバ９０（図１参照）から天候データを取得して、車両６０の周囲が天候不良であるか否かを判定できる。車両６０の外部を撮影する車載カメラが車両６０に搭載されている場合、演算部１１２は、車載カメラの撮影データから、車両６０の周囲が暗い環境であるか否かを判定してもよい。演算部１１２は、例えば車両６０のダッシュボードに配置されたオートライト用の受光センサにより、車両６０の周囲が暗い環境であるか否かを判定してもよい。車両６０の周囲が暗い環境であると判定された場合、制御はステップＳ５１２０に移行する。そうでなければ、制御はステップＳ５１３０に移行する。

　ステップＳ５１２０において、演算部１１２は、車両６０の現在位置から目的地までの１つ以上の走行ルートを探索する。目的地は、ステップＳ５０３０において設定される。演算部１１２は、得られた走行ルートの中から、街灯がより多く設置されており、より明るい道路を含む走行ルートを決定する。その後、制御はステップＳ５１３０に移行する。道路地図データは街灯の設置数を通常含まないが、街灯の設置数は道路幅に依存し、幅が広い道路ほど街灯が多く設置されており明るい。したがって、演算部１１２は、例えば道路地図データに含まれる道路幅に基づいて、所定幅以上の道路の利用程度が最も大きい走行ルートを推奨ルートとして決定する。所定幅以上の道路の利用程度は、例えば、走行ルートに含まれる所定幅以上の道路の合計距離である。所定幅以上の道路の利用程度は、走行ルートの全距離に対する、その走行ルートに含まれる所定幅以上の道路の合計距離の割合であってもよい。タイマにより夜間に点灯する街灯だけでなく、光センサにより周囲の明るさを検知し、昼間においても自動的に点灯する街灯も道路に設置されている。したがって、決定された走行ルートは、車両６０の周囲が暗くても、夜間視力が低下したドライバにとって、車両６０をより安全に運転可能なルートである。

　ステップＳ５１３０において、演算部１１２は、ドライバの運転特性が第２のグループの運転特性に該当するか否かを判定する。具体的には、演算部１１２は、サーバ２００から受信したデータが第２のグループの要注意運転特性であることを示すデータ、例えば“２”、であるか否かを判定する。受信したデータが第２のグループの運転特性を示すと判定された場合、制御はステップＳ５１４０に移行する。そうでなければ、制御はステップＳ５１５０に移行する。

　ステップＳ５１４０において、演算部１１２は、車両６０の現在位置から目的地までの１つ以上の走行ルートを探索し、得られた走行ルートの中から、主として一般道路を含む走行ルートを決定する。その後、制御はステップＳ５１５０に移行する。一般道路とは、高速道路以外の道路である。日本では、一般道路は、道路法により定められた一般国道、都道府県道および市町村道である。高速道路は、例えば、日本の道路法により定められた高速自動車国道である。演算部１１２は、高速道路を含まない走行ルート、または、高速道路の利用程度が最も小さい走行ルートを推奨ルートとして決定する。高速道路の利用程度は、例えば、走行ルートに含まれる高速道路の距離、または、高速道路を走行する予想時間である。高速道路を利用する程度は、走行ルートの全距離に対する、その走行ルートに含まれる高速道路の距離の割合であってもよい。決定された走行ルートは、動体視力が低下したドライバにとって、車両６０をより安全に運転可能なルートである。

　ステップＳ５１５０において、演算部１１２は、要注意運転特性が第３のグループの運転特性に該当するか否かを判定する。具体的には、演算部１１２は、サーバ２００から受信したデータが第３のグループの要注意運転特性であることを示すデータ、例えば“３”、であるか否かを判定する。受信したデータが第３のグループの運転特性を示すと判定された場合、制御はステップＳ５１６０に移行する。そうでなければ、制御はステップＳ５１７０に移行する。

　ステップＳ５１６０において、演算部１１２は、車両６０の現在位置から目的地までの１つ以上の走行ルートを探索し、得られた走行ルートの中から、休憩地点を経由する走行ルートを推奨ルートとして決定する。その後、制御はステップＳ５１７０に移行する。例えば、走行ルートは、所定時間ごとに休憩地点を経由する走行ルートであってもよい。所定時間は、例えば３０分間である。休憩地点は、例えば、高速道路のサービスエリアおよびパーキングエリアを含む。休憩地点は、日本の一般国道の道の駅を含む。決定された走行ルートは、筋力が低下したドライバまたは体力が低下したドライバにとって、車両６０をより安全に運転可能なルートである。

　ステップＳ５１７０において、演算部１１２は、要注意運転特性が第４のグループの運転特性に該当するか否かを判定する。具体的には、演算部１１２は、サーバ２００から受信したデータが第４のグループの要注意運転特性であることを示すデータ、例えば“４”、であるか否かを判定する。受信したデータが第４のグループの運転特性を示すと判定された場合、制御はステップＳ５１８０に移行する。そうでなければ、制御はステップＳ５２００に移行する。

　ステップＳ５１８０において、演算部１１２は、車両６０の走行履歴が車載ナビ３２０に記憶されているか否かを判定する。走行履歴が車載ナビ３２０に記憶されていると判定された場合、制御はＳ５１９０に移行する。そうでなければ、制御はステップＳ５２００に移行する。

　ステップＳ５１９０において、演算部１１２は、車両６０の現在位置から目的地までの１つ以上の走行ルートを探索し、得られた走行ルートの中から、「走行履歴により特定される道路」の利用程度が最も大きい走行ルートを推奨ルートとして決定する。その後、制御はステップＳ５２００に移行する。走行履歴により特定される道路の利用程度は、例えば、走行ルートにおいてドライバが過去に車両を走行させたことのある道路の合計距離である。走行履歴により特定される道路の利用程度は、走行ルートの全距離に対する、その走行ルートにおいてドライバが過去に車両を走行させたことのある道路の合計距離の割合であってもよい。決定された走行ルートは、周辺視野が低下したドライバにとって、車両６０をより安全に運転可能なルートである。

　ステップＳ５２００において、演算部１１２は、推奨ルートを決定する。その後、制御はステップＳ５０５０に移行する。具体的には、ステップＳ５１２０、ステップＳ５１４０、ステップＳ５１６０、およびステップＳ５１９０のいずれか１つが実行された場合には、演算部１１２は、実行されたステップにより決定された走行ルートを推奨ルートとして決定する。一人のドライバが複数種類の要注意運転特性を有する場合、ステップＳ５１２０、ステップＳ５１４０、ステップＳ５１６０およびステップＳ５１９０のうちの２以上のステップにより２以上の走行ルートが決定される。この場合、演算部１１２は、例えば、これらのルートを合成してドライバが最も安全に走行できる走行ルートを設定し、この走行ルートを推奨ルートとして決定してもよい。ステップＳ５１２０、ステップＳ５１４０、ステップＳ５１６０、およびステップＳ５１９０の中で予め優先順位を設定し、演算部１１２は、優先順位の最も高いステップで決定される走行ルートを推奨ルートとして決定してもよい。演算部１１２は、優先順位の最も高いステップで決定される走行ルートの一部を、他のステップで決定された走行ルートの一部に変更した走行ルートを推奨ルートとして決定してもよい。

　図１８を再度参照し、ステップＳ５０５０において、演算部１１２は、ステップＳ５２００により決定された推奨ルートを表示部３２６に表示し、ナビゲーションを開始する。その後、コンピュータプログラムは終了する。

　上記のように、ドライバの運転特性が要注意運転特性に変化した場合、ドライバによる車両６０の安全走行が可能な推奨ルートをドライバに提示できる。要注意運転特性を有するドライバであっても、ドライバが提示された推奨ルートを走行すれば、ドライバが車両６０を安全に走行させることが可能である。

　車載装置１００は、ドライバに目的地の入力を要求する。車載装置１００は、目的地が入力されたことを受けて、要注意運転特性の種類に応じて、推奨ルートを決定してドライバに提示する。これにより、ドライバの要注意運転特性に応じて、車両６０の安全走行を可能とする適切なルートをドライバに提示できる。

　要注意運転特性は、ドライバの運転特性が要注意運転特性に遷移したことが検知される原因となる車両の走行状況に応じて、複数のグループに分類されている。これにより、ドライバの要注意運転特性を適切に分類できる。

　走行状況は、車両の走行時における時刻データ、車両の走行時における天気データ、車両の位置データ、ドライバの生体データ、および車両の走行履歴データのうち、少なくとも１つにより特定される。これにより、ドライバの要注意運転特性を適切に判定できる。

　要注意運転特性は、夜間視力の低下を示す第１のグループの運転特性を含む。ドライバの運転特性が第１のグループの運転特性に該当し、車両６０の周囲が暗い場合、目的地が入力されたことを受けて、車載装置１００は、複数の走行ルートのうち、街灯がより多く設置された道路を含むルートを推奨ルートとして決定する。これにより、夜間視力が低下しているドライバに対して、車両６０をより安全に運転可能なルートを提示できる。

　要注意運転特性は、動体視力の低下を示す第２のグループの運転特性を含む。ドライバの運転特性が第２のグループの運転特性に該当すれば、車載装置１００は、複数の走行ルートのうち、高速道路を含まないルート、または、高速道路の利用程度が最も小さいルートを推奨ルートとして決定する。これにより、動体視力が低下しているドライバに対して、車両６０をより安全に運転可能なルートを提示できる。

　要注意運転特性は、筋力の低下または体力の低下を示す第３のグループの運転特性を含む。ドライバの運転特性が第３のグループの運転特性に該当すれば、車載装置１００は、複数の走行ルートのうち、所定時間ごとに休憩地点を通るルートを推奨ルートとして決定する。これにより、筋力が低下しているドライバ、または体力が低下しているドライバに対して、車両６０をより安全に運転可能なルートを提示できる。

　要注意運転特性は、周辺視野の低下を示す第４のグループの運転特性を含む。ドライバの運転特性が第４のグループの運転特性に該当すれば、車載装置１００は、複数のルートのうち、車両が過去に走行した道路の利用程度が最も大きいルートを推奨ルートとして決定する。これにより、筋力が低下しているドライバ、または体力が低下しているドライバに対して、車両６０をより安全に運転可能なルートを提示できる。

　上記においては、目的地が設定されたときに車両６０の周囲が暗い環境である場合において、動体視力が低下したドライバにとって、より安全に走行可能なルートを推奨ルートとして決定する。ステップＳ５１２０が実行される場合は、車両６０の周囲が暗い環境である場合に限定されない。目的地を設定したときには、車両６０の周囲が明るい環境（例えば、天候良好な昼間）であっても、走行を開始した後に車両６０の周囲が暗い環境（例えば、夜間または天候不良）に変わる場合もある。したがって、図１９において、ステップＳ５１１０はなくてもよい。すなわち、車両の周囲が暗い環境であるか否かによらず、ステップＳ５１２０が実行されてもよい。

　上記においては、車載装置１００が推奨ルートを決定する。車載装置１００が、推奨ルートを決定しなくてもよい。例えば、サーバ２００が、ドライバの要注意運転特性に応じて推奨ルートを決定してもよい。その場合、例えば、図１８に示すフローチャートにおいて、車載装置１００は、ステップＳ５０３０により設定された目的地を特定するデータとドライバ特定データとを付した所定の指示をサーバ２００に送信する。以下、この所定の指示をルート探索指示という。サーバ２００は、車載装置１００からルート探索指示を受信すると、図１９に示す処理を実行し、決定された推奨ルートを車載装置１００に送信できる。サーバ２００は、ステップＳ５１９０において、車両６０の走行位置を示す位置データを走行履歴として利用できる。車両６０の走行位置を示す位置データは、記憶装置２２０に記憶されている。ステップＳ５０１０によりサーバ２００から受信した要注意運転特性が、第４のグループの運転特性であった場合には、車載装置１００は、車両６０の走行履歴をサーバ２００に送信し、サーバ２００は、受信した走行履歴を、ステップＳ５１９０において利用してもよい。サーバ２００は、推奨ルートを決定した後、車載装置１００の車載ナビ３２０を遠隔制御して、推奨ルートを用いて車載ナビ３２０にルート案内させてもよい。

　上記においては、正常運転特性を示す第１の分布および要注意運転特性を示す第２の分布を参照して、車両データ（走行データ）が正常運転特性を示すか要注意運転特性を示すかを判断する。上記以外の方法により、ドライバの運転特性が要注意運転特性に遷移したことを検知してもよい。ドライバの運転特性が要注意運転特性に遷移したことを検知でき、ドライバが有する要注意運転特性が、複数のグループの運転特性のいずれに該当するかを特定できれば、上記の運転支援を実行できる、すなわち、ドライバの要注意運転特性に応じた推奨ルートをドライバに提示できる。

　（ドライバへの動機付け）
　図１８に示す運転支援においては、目的地が設定される必要がある。目的地が設定されなければ、上記の運転支援は実行されない。要注意運転特性を有するドライバによる安全な車両走行を可能とするには、提示された推奨ルートに従ってドライバが車両を走行させることが必要である。したがって、目的地を設置し、提示された推奨ルートに従って走行するように、ドライバを動機付けることが重要となる。そのためには、例えば図２０に示すように、ドライバに報奨（インセンティブ）を与えることが有効である。

　図２０に示すフローチャートでは、図１８に示すフローチャートに、ステップＳ６０００からステップＳ６０３０が追加されている。図２０において、図１８のステップと同じ符号が付されたステップの処理は、図１８のステップの処理と同じである。以下においては、重複説明を繰返さず、主として図１８と図２０の処理において異なる点を説明する。

　図２０に示す処理では、車載装置１００への電力供給が開始された後、演算部１１２がメモリ１２０から所定のコンピュータプログラムを読出して実行する。前提条件は、保険会社が推奨ルートに従って走行する車両６０の自動車保険料を割引することである。

　上記したように、ステップＳ５０２０において、演算部１１２は、目的地の設定を促す所定のメッセージを車載ナビ３２０の表示部３２６に表示する。車載ナビ３２０には、例えば、図２１に示す画面５００が表示される。画面５００には、推奨ルートを走行すれば、自動車保険料が安くなる旨と、「ＯＫ」ボタンおよび「キャンセル」ボタンが表示される。「キャンセル」ボタンが操作（タッチ）されると、画面５００は消去され、コンピュータプログラムは終了する。「ＯＫ」ボタンが操作されると、図２２に示す画面５０２が表示される。

　画面５０２において、領域５０４には、目的地を設定するための複数のボタンが表示される。いずれかのボタンが操作されて、目的地が入力されると、目的地がセル５０６に候補として表示される。「名称」ボタン、「住所」ボタンおよび「電話番号」ボタンはそれぞれ、目的地の名称、住所および電話番号により目的地を検索するためのボタンである。「地図」ボタンは、道路地図上において目的地を指定するためのボタンである。「履歴」ボタンは、過去に設定された目的地の中から、目的地を選択するためのボタンである。「設定」ボタンが操作されると、セル５０６に表示されている候補が目的地として設定される。「キャンセル」ボタンが操作されると、画面５０２は消去され、コンピュータプログラムは終了する。

　目的地が設定された場合、ステップＳ５０４０において推奨ルートが決定された後、ステップＳ５０５０において、推奨ルートが表示部３２６に表示されてナビゲーションが開始される。その後、ステップＳ６０００において、演算部１１２は、車両６０が目的地に到着したか否かを判定する。具体的には、演算部１１２は、ＧＰＳにより車両６０の現在位置を取得し、現在位置と目的地との距離が所定値以下であるか否かを判定する。距離が所定値以下であれば、目的地に到着したと判定され、制御はステップＳ６０３０に移行する。そうでなければ、制御はステップＳ６０１０に移行する。

　ステップＳ６０１０において、演算部１１２は、ＧＰＳにより車両６０の現在位置を取得し、車両６０が推奨ルートを逸脱しているか否かを判定する。車両６０が推奨ルートを逸脱していると判定された場合、制御はステップＳ６０２０に移行する。そうでなければ、制御はステップＳ６０００に戻る。逸脱とは、車両６０が、推奨ルートにより特定される道路とは別の道路を走行していることを意味する。

　ステップＳ６０２０において、演算部１１２は、逸脱を示すデータをメモリ１２０に記憶し、所定のメッセージ（例えば音声案内）をドライバに提示する。メッセージは、例えば、車両６０が推奨ルートを逸脱していることを伝え、かつ、推奨ルートに戻ることを勧めるメッセージである。逸脱を示すデータが、メモリ１２０（図２参照）に記憶される。逸脱を示すデータは、例えば、ステップＳ６０１０により逸脱と判定されたときの車両６０の位置を示すデータである。以下、ステップＳ６０１０により逸脱と判定されたときの車両６０の位置を示すデータを、逸脱位置データという。ステップＳ６０１０は繰返し実行されるので、逸脱が維持されている間、逸脱位置データが繰返しメモリ１２０に記憶される。車両６０が推奨ルートに戻れば、逸脱位置データはメモリ１２０に記憶されない。保険会社は、記憶された逸脱位置データから逸脱の程度を評価でき、自動車保険料の割引を適用するか否かを判定できる。ステップＳ６０１０において逸脱と判定された時刻を示すデータが、逸脱位置データに代えて、または逸脱位置データとともに記憶されてもよい。以下、ステップＳ６０１０において逸脱と判定された時刻を示すデータを、逸脱時刻データという。

　ステップＳ６０３０において、演算部１１２は、車両６０による推奨ルートの走行結果をサーバ２００に送信する。具体的には、演算部１１２は、逸脱を示すデータ（例えば、逸脱位置データおよび逸脱時刻データ）をメモリ１２０から読出し、サーバ２００にそのデータを送信する。メモリ１２０に逸脱を示すデータが記憶されていなければ、演算部１１２は、逸脱がなかったことを示すデータをサーバ２００に送信する。その後、コンピュータプログラムは終了する。

　以上により、車載装置１００は、要注意運転特性を有するドライバが車両６０を推奨ルートに従って走行させたか否かを判定できる。保険会社は、判定結果を、車両６０に関する自動車保険の保険料に反映させる（例えば、次年度の保険料を割引く）ことができる。保険会社は、複数回の推奨ルートの走行に関して、逸脱の程度の評価結果を累積し、累積結果に応じて割引の程度を決定してもよい。したがって、要注意運転特性を有するドライバに、推奨ルートを走行するように動機付けて車両を安全に走行させることができる。

　車載装置１００が車両の推奨ルートからの逸脱を検出して記憶する。逸脱を検出して記憶するやり方は、これに限定されない。サーバ２００が、図２０に示すステップＳ６０００からステップＳ６０２０を実行してもよい。サーバ２００が、図１９に示す処理を実行し、かつ、図２０に示すステップＳ６０００からステップＳ６０２０を実行してもよい。その場合、車載装置１００は、推奨ルートに従ってナビゲーションを開始した後、車両６０の位置データをサーバ２００に送信する。

　本開示においては、ドライバの運転特性が、経年的に、例えば１年以上または数年にわたって変化する場合でも、ドライバの運転特性変化を検出することができる。ドライバの運転特性が変化する期間は１年以上に限定されない。１年よりも短い期間（例えば１か月、３か月、６か月、または数週間）にわたって、ドライバの運転特性が変化する場合にも、本開示の方法によりドライバの運転特性変化を検知できる。

　上記においては、ドライバの運転特性が要注意運転特性に遷移したことを検知する。検知方法はこれに限定されない。ドライバの運転特性が要注意運転特性に遷移する前に、その予兆を検知してもよい。例えば、要注意度のカウント値と予兆判定用しきい値とを比較することにより、予兆を検知する。予兆判定用しきい値とは、要注意運転特性に遷移したか否かの判定に用いるしきい値よりも小さいしきい値である。要注意度のカウント値が予兆判定用しきい値を超えると、サーバ２００は、予兆が検知されたと判定する。サーバ２００は、予兆を検知した場合、上記したように運転特性を分類し、その結果（要注意運転特性のデータ）を、記憶装置２２０に記憶されているデータベースに、ドライバ特定データに対応させて記録する。ドライバが車両６０を運転する際に、車載装置１００は、ドライバが要注意運転特性を有しているかどうかをサーバ２００に問い合わせ、要注意運転特性に応じてドライバの運転を支援する。これにより、ドライバの運転特性が要注意運転特性に遷移する予兆が検知された段階においても、ドライバは安全に車両を走行させることができる。

　（第１変形例）
　第１の実施の形態においては、要注意度の累積値が所定のしきい値以上と判定された場合、または、要注意度（ａ）が正の場合に、サーバ２００は、運転特性分類処理を実行する。本開示はそのような実施の形態には限定されない。例えば、車両データ（走行データ）を、車両データ、付帯データおよび環境データに基づいて予めグループ分けし、各グループに対して運転特性分類処理を実行してもよい。第１変形例においては、このような例について説明する。

　第１変形例に係るサーバでは、図１４に示されるコンピュータプログラムに代えて、図２３に示されるコンピュータプログラムが実行される。コンピュータプログラムは、例えば、予め設定されたスケジュールに応じて開始する。例えば、毎日ある時刻にコンピュータプログラムは開始する。

　図２３を参照して、コンピュータプログラムは、ステップＳ３１００とステップＳ３１１０とを含む。ステップＳ３１００では、記憶装置２２０（図３参照）から車両データ、付帯データ、および環境データを取得する。ステップＳ３１１０は、ステップＳ３１００の後に実行される。ステップＳ３１１０では、車両データに含まれる走行データを、車両データ（位置データ）、付帯データ、および環境データに基づいて複数のグループにグループ分けし、記憶装置２２０に保存する。その後コンピュータプログラムを終了する。

　第１変形例の運転特性変化検知処理において、図１２および図１３に示されるコンピュータプログラムは、グループ分けされた各グループの走行データに対して実行される。

　（第２の実施の形態）
　図２４を参照して、第２の実施の形態に係る運転支援システム５０Ａでは、一般車両を運転するドライバの運転特性変化を検知してドライバに通知し、要注意運転特性を有するドライバに対して運転支援を実行する。図２４において、車両６０ａは自家用車等の一般車両である。第２の実施の形態は、車両６０ａが一般車両であることを除き、第１の実施の形態と同じである。第２の実施の形態では、管理者は、例えばドライバの親族である。

　車両６０ａには、第１の実施の形態と同じ車載装置１００が搭載される。

　（第３の実施の形態）
　図２５を参照して、第３の実施の形態に係る運転特性変化検知装置では、車載装置４００が車両６０ｂに搭載される。車載装置４００は、第１の実施の形態におけるサーバ２００（図１参照）の機能を有する。車載装置が車載装置４００である点において、第３の実施の形態は第１の実施の形態とは異なる。

　車載装置４００は、車両６０ｂを運転するドライバの運転特性変化を検知して、ドライバの運転特性変化をドライバまたはドライバの親族に通知し、ドライバに対して運転支援を実行する。

　図２６を参照して、車載装置４００は、検知処理部４１０、および設定受付部４２０を機能部としてさらに含む。車両データ受信部１６０が受信した車両データ、および付帯データ受信部１７０が受信した付帯データは、記憶装置４０２に記憶される。車載装置４００は通信部１４０を介して外部データソースである外部サーバ９０（図２５参照）と通信する。車載装置４００は外部サーバ９０から環境データを取得し、環境データは記憶装置４０２に記憶される。

　検知処理部４１０は、サーバ２００の検知処理部２５２と同じ機能を有する。設定受付部４２０は、設定受付部２５４（図５参照）と同じ機能を有する。検知処理部４１０は、記憶装置４０２に記憶されているデータを用いて、車両６０ｂ（図２５参照）を運転するドライバの運転特性変化を検知する。検知処理部４１０は、判断部４３０、累積部４３２、運転特性変化検知部４３４、正常運転特性検知部４３６、および推測部４３８を含む。これらの機能部は、第１の実施の形態におけるサーバ２００（図５参照）の各機能部と同じ機能を有する。

　運転特性変化検知部４３４が、ドライバの運転特性が要注意運転特性に遷移したことを検知すると、検知処理部４１０は警告通知部１８０にそのことを通知する。警告通知部１８０は、検知処理部４１０からの通知を受信した後、ドライバにそのことを通知（警告）する。または、警告通知部１８０は、通信部１４０を介して、ドライバの運転特性変化を車両６０ｂの外部の端末（例えば、ドライバの親族が所持する携帯端末）に通知してもよい。

　正常運転特性検知部４３６がドライバの運転特性が正常運転特性に復帰したことを検知すると、検知処理部４１０は警告通知部１８０にそのことを通知する。警告通知部１８０は、検知処理部４１０からの通知を受信すると、ドライバにそのことを通知する。または、警告通知部１８０は、通信部１４０を介して、ドライバの運転特性が正常運転特性に復帰したことを車両６０ｂの外部の端末（例えば、ドライバの親族が所持する携帯端末）に通知してもよい。

　このような構成によっても、ドライバの運転特性変化を検知することが可能となる。

　その他の構成および効果は、第１の実施の形態と同じである。図１８に示すステップＳ５０００において、車載装置４００の演算部１１２（図２参照）は、ドライバが要注意運転特性を有するか否かを、車載装置４００内の検知処理部４１０に問い合わせる。車載装置４００の演算部１１２は、記憶装置４０２のデータベースに直接アクセスして、ドライバが要注意運転特性を有するか否かを、取得してもよい。

　（他の変形例）
　上記実施の形態においては、要注意度累積値が１つのしきい値を超えると、例えばドライバの運転特性が要注意運転特性に変化したことをドライバに通知する。本開示はそのような実施の形態には限定されない。例えば、複数のしきい値を用いて、要注意度累積値が各しきい値を超えるごとに、段階的に通知（警告）してもよい。

　上記実施の形態においては、要注意運転特性が４つのグループに分類される。本開示はそのような実施の形態には限定されない。要注意運転特性が、２つ、３つ、または５つ以上のグループに分類されてもよい。グループは、上記実施の形態において示されたグループ以外であってもよい。上記の４つのグループに他のグループが追加されてもよい。上記の４つのグループのうちいくつかのグループが、上記の４つのグループ以外のグループと入れ替わっていてもよい。

　実施の形態において示されたグループ以外のグループに分類される要注意運転特性は、例えば、的確な運転操作が困難なこと、長時間の連続運転が困難なこと、周囲の状況を把握しにくいこと、適切に状況判断できないこと、反射神経が鈍く咄嗟に反応できないこと、または自分本位に運転しがちで交通状況を客観的に把握しにくいこと、であってもよい。ドライバの情報処理能力が低下すると、ドライバは、運転中に発生する様々な種類の情報を同時に処理することが苦手になり、すばやく判断できなくなる。したがって、実施の形態において示されたグループ以外のグループに分類される要注意運転特性は、情報処理能力の低下であってもよい。

　上記実施の形態においては、車両データとしてＣＡＮデータを用いている。本開示はそのような実施の形態には限定されない。車両データはＣＡＮデータ以外のデータであってもよい。

　上記実施の形態においては、車両データ（走行データ）は、アクセル開度、ブレーキ圧力、およびステアリング操舵角のうちの少なくとも１つの時系列データを含む。本開示はそのような実施の形態には限定されない。車両データ（走行データ）は、ドライバの運転特性変化を検知可能なデータであれば、これら以外のデータであってもよい。

　上述の実施形態の各処理（各機能）は、１または複数のプロセッサを含む処理回路（Ｃｉｒｃｕｉｔｒｙ）により実行されてもよい。処理回路は、１または複数のプロセッサに加え、１または複数のメモリ、各種アナログ回路、各種デジタル回路が組み合わされた集積回路により構成されてもよい。１または複数のメモリは、各処理を１または複数のプロセッサに実行させるプログラム（命令）を格納する。１または複数のプロセッサは、１または複数のメモリから読出したプログラムに従い各処理を実行してもよい。予め各処理を実行するように設計された論理回路に従って各処理を実行してもよい。１または複数のプロセッサは、ＣＰＵ、ＧＰＵ、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｓｉｇｎａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｐｅｃｉｆｉｃ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）等、コンピュータの制御に適合する種々のプロセッサであってよい。物理的に分離した複数のプロセッサが互いに協働して各処理を実行してもよい。例えば物理的に分離した複数のコンピュータのそれぞれに搭載されたプロセッサがＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）、インターネット等のネットワークを介して互いに協働して各処理を実行してもよい。

　上記で開示された技術を適宜組合せて得られる実施の形態も、本開示の技術的範囲に含まれる。

　今回開示された実施の形態は例示であって、本開示は上記した実施の形態のみに限定されない。本開示の範囲は、発明の詳細な説明の記載を参酌した上で、請求の範囲の各請求項によって示され、そこに記載された文言と均等の意味および範囲内での全ての変更を含む。

５０、５０Ａ　　　運転支援システム
６０、６０ａ、６０ｂ　　　車両
６２　　　車外無線装置
６４　　　ネットワーク
６６　　　座席
７０　　　管理者
７２　　　端末装置
８０　　　親族
８２　　　携帯端末
９０　　　外部サーバ
１００、４００　　　車載装置
１０２、２０２　　　コンピュータ
１１０、２１０　　　制御部
１１２　　　演算部
１１４、２１６　　　ＲＯＭ
１１６、２１８　　　ＲＡＭ
１２０　　　メモリ
１３０　　　車内通信部
１４０、２３０　　　通信部
１５０、２４０　　　通信バス
１６０　　　車両データ受信部
１６２　　　走行データ受信部
１６４　　　位置データ受信部
１７０　　　付帯データ受信部
１７２　　　生体データ受信部
１７４　　　画像データ受信部
１８０　　　警告通知部
２００　　　サーバ
２１２　　　ＣＰＵ
２１４　　　ＧＰＵ
２２０、４０２　　　記憶装置
２５０　　　データ取得部
２５２、４１０　　　検知処理部
２５４、４２０　　　設定受付部
２５６　　　通知部
２５８　　　正常運転特性遷移通知部
２６０、４３０　　　判断部
２６２、４３２　　　累積部
２６４、４３４　　　運転特性変化検知部
２６６、４３６　　　正常運転特性検知部
２６８、４３８　　　推測部
３００　　　車載システム
３０２　　　車載カメラ
３１０　　　生体センサ
３１２　　　着座センサ
３１４　　　生体データ測定装置
３２０　　　車載ナビ
３２２　　　位置データ取得部
３２４　　　経路案内部
３２６　　　表示部
３２８　　　音声出力部
３３０　　　車載ネットワーク
５００、５０２　　　画面
５０４　　　領域
５０６　　　セル

Claims

　車両の走行に関する車両データを用いて前記車両を運転するドライバの運転特性変化を検知する運転特性変化検知装置と、
　前記運転特性変化検知装置により前記ドライバの運転特性が要注意運転特性に遷移したこと、または、前記ドライバの運転特性が前記要注意運転特性に遷移する予兆が検知されたことを受けて、前記ドライバが前記車両を運転する際に、前記要注意運転特性に応じて運転を支援する車載装置とを備える、運転支援システム。
　前記車載装置は、
　　前記ドライバに目的地の入力を要求し、
　　前記目的地が入力されたことを受けて、前記車両の現在位置から前記目的地までの複数の走行ルートのうち、前記要注意運転特性に応じたルートを推奨ルートとして提示する、請求項１に記載の運転支援システム。
　前記要注意運転特性は、前記ドライバの運転特性が前記要注意運転特性に遷移したことが検知される原因となる前記車両の走行状況に応じて、複数のグループに分類される、請求項１または請求項２に記載の運転支援システム。
　前記走行状況は、前記車両の走行時における時刻データ、前記車両の走行時における天気データ、前記車両の位置データ、前記ドライバの生体データ、および前記車両の走行履歴データのうちの少なくとも１つにより特定される、請求項３に記載の運転支援システム。
　前記複数のグループは、夜間視力の低下を示す第１のグループを含み、
　前記ドライバの運転特性が前記第１のグループの運転特性に該当すれば、前記車載装置は、前記複数の走行ルートのうち、街灯がより多く設置された道路を含むルートを前記推奨ルートとして決定する、請求項３または請求項４に記載の運転支援システム。
　前記複数のグループは、動体視力の低下を示す第２のグループを含み、
　前記ドライバの運転特性が前記第２のグループの運転特性に該当すれば、前記車載装置は、前記複数の走行ルートのうち、高速道路を含まないルート、または、高速道路の利用程度が最も小さいルートを前記推奨ルートとして決定する、請求項３から請求項５のいずれか１項に記載の運転支援システム。
　前記複数のグループは、筋力の低下または体力の低下を示す第３のグループを含み、
　前記ドライバの運転特性が前記第３のグループの運転特性に該当すれば、前記車載装置は、前記複数の走行ルートのうち、所定時間ごとに休憩地点を経由するルートを前記推奨ルートとして決定する、請求項３から請求項６のいずれか１項に記載の運転支援システム。
　前記複数のグループは、周辺視野の低下を示す第４のグループを含み、
　前記ドライバの運転特性が前記第４のグループの運転特性に該当すれば、前記車載装置は、前記複数のルートのうち、前記車両が過去に走行した道路の利用程度が最も大きいルートを前記推奨ルートとして決定する、請求項３から請求項７のいずれか１項に記載の運転支援システム。
　前記車載装置は、前記車両が前記推奨ルートに従って走行したか否かを判定し、
　前記車載装置による判定結果は、前記車両に関する自動車保険の保険料に反映される、請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の運転支援システム。
　請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の運転支援システムの運転特性変化検知装置に、前記車両を運転するドライバの運転特性が前記要注意運転特性に遷移したか否か、または、前記ドライバの運転特性が前記要注意運転特性に遷移する予兆があるかないかを問い合わせ、
　前記ドライバの運転特性が前記要注意運転特性に遷移したこと、または、前記予兆があることが、前記運転特性変化検知装置から通知されたことを受けて、前記ドライバが前記車両を運転する際に、前記要注意運転特性に応じて運転を支援する、車載装置。
　車両の走行に関する車両データを取得するステップと、
　前記車両データを用いて前記車両を運転するドライバの運転特性変化を検知するステップと、
　前記検知ステップにより前記ドライバの運転特性が要注意運転特性に遷移したこと、または、前記ドライバの運転特性が前記要注意運転特性に遷移する予兆が検知されたことを受けて、前記ドライバが前記車両を運転する際に、前記要注意運転特性に応じて運転を支援するステップとを含む、運転支援方法。
　コンピュータに、
　車両の走行に関する車両データを取得させ、
　前記車両データを用いて前記車両を運転するドライバの運転特性変化を検知させ、
　前記ドライバの運転特性が要注意運転特性に遷移したこと、または、前記ドライバの運転特性が前記要注意運転特性に遷移する予兆が検知されたことを受けて、前記ドライバが前記車両を運転する際に、前記要注意運転特性に応じて運転を支援させる、コンピュータプログラム。