WO2025238752A1 - 車両制御システム、及び車両制御方法 - Google Patents
車両制御システム、及び車両制御方法Info
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- WO2025238752A1 WO2025238752A1 PCT/JP2024/017980 JP2024017980W WO2025238752A1 WO 2025238752 A1 WO2025238752 A1 WO 2025238752A1 JP 2024017980 W JP2024017980 W JP 2024017980W WO 2025238752 A1 WO2025238752 A1 WO 2025238752A1
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Classifications
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- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
Definitions
- the present invention relates to a vehicle control system, and in particular to technology for autonomous driving using self-generated maps when the vehicle's lane cannot be determined by an external recognition sensor.
- Patent document 1 JP 2020-86884 A describes a lane marking estimation device in which a processor acquires information regarding the position of actual lane markings based at least on images captured by a camera mounted on the vehicle, and information regarding the position of stationary targets along the vehicle's travel lane based on detection by one or more sensors with a detection method different from that of the camera mounted on the vehicle; calculates the distance between the actual lane markings and the stationary targets from the information regarding the position of the actual lane markings and the information regarding the position of the stationary targets; estimates the position of a virtual lane marking from the calculated distance and the position of the stationary targets detected by the sensor; and displays a line image along this virtual lane marking.
- the vehicle's position and attitude are estimated based on the lane marking information and vehicle position information contained in the self-generated map, but using only the self-generated map can result in position and attitude deviations. For example, if the position is correct but the attitude is incorrect, even if the vehicle is driving on the road, the self-generated map may determine that the vehicle is driving toward the lane marking and has deviated from the lane marking, and autonomous driving may be canceled. Similarly, if the attitude is correct but the position is incorrect, autonomous driving may also be canceled.
- one method is to compare the lane marking information on the self-generated map with the lane marking information obtained from the external recognition sensor, correct the lateral position and driving direction, and accurately determine the position and attitude information of the self-generated map. For example, even if the external recognition sensor recognizes lane markings, the recognition results of the self-generated map and the external recognition sensor can be matched, and the vehicle's position and attitude can be correctly corrected.
- Patent Document 1 discloses technology that estimates the position of white lines from landmarks such as curbs and guardrails that run parallel to the road when the lane markings become invisible.
- landmarks such as curbs and guardrails that run parallel to the road when the lane markings become invisible.
- there are many roads without curbs or guardrails and there is an issue with not being able to estimate white lines on roads without curbs or guardrails. For this reason, highly accurate self-location estimation can be difficult in autonomous driving using self-generated maps.
- the objective of this invention is to estimate the vehicle lane, including lane markings, and perform accurate automated driving even when there are no roadside objects running parallel to the road.
- a vehicle control system for controlling the driving of a host vehicle includes: a driving lane position estimation unit that estimates the position of the driving lane of a road on which the host vehicle is driving and the positional relationship between a road appendage attached to the road and the driving lane based on the recognition results of an external environment recognition sensor mounted on the vehicle; a storage unit that stores the positional relationship of the driving lane with the road appendage; a driving lane recognition determination unit that determines whether the position of the driving lane has been estimated based on the recognition results of the external environment recognition sensor; a virtual driving lane estimation unit that, if the driving lane recognition determination unit determines that the position of the driving lane has not been estimated, estimates a virtual driving lane based on the positional relationship of the driving lane with the road appendage stored in the storage unit; and a driving control unit that controls the driving of the host vehicle based on the driving lane or the virtual driving lane.
- the vehicle lane even when there are no roadside objects parallel to the road, the vehicle lane, including lane markings, can be estimated, enabling accurate automated driving. Issues, configurations, and advantages other than those mentioned above will become clear from the description of the following examples.
- FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration example of a vehicle control system according to a first embodiment
- FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a method for estimating a virtual vehicle lane according to the first embodiment.
- FIG. 10 is a diagram illustrating a configuration example of a vehicle control system according to a second embodiment.
- FIG. 10 is a diagram illustrating a configuration example of a vehicle control system according to a third embodiment.
- FIG. 10 is a diagram illustrating an example of the configuration of a vehicle control system according to a fourth embodiment.
- FIG. 10 is a diagram illustrating an example of the configuration of a vehicle control system according to a fifth embodiment.
- FIG. 1 is a diagram illustrating an example of the configuration of a vehicle control system that estimates a virtual vehicle lane according to a first embodiment.
- the vehicle control system of this embodiment includes an external environment recognition sensor 1, a vehicle lane position estimation unit 2, a vehicle lane position storage unit 3, a vehicle lane recognition determination unit 4, a virtual vehicle lane estimation unit 5, and a driving control unit 6.
- the external environment recognition sensor 1 has the function of grasping the distance from the vehicle to the vehicle lane and the distance from the road appendage 7 to the vehicle lane, and transmitting at least one of road appendage position information S1 and vehicle lane recognition information S2 to the vehicle lane position estimation unit 2.
- the external environment recognition sensor 1 may be composed of one sensor or multiple sensors.
- a camera may be a monocular camera, a stereo camera, or a multi-camera, or it may be a combination of a camera and another sensor.
- the road appendage information S1 output by the external environment recognition sensor 1 represents a road appendage 7 (see Figure 2), which is a feature installed as an attachment to the road.
- the road appendage 7 may be a single object, an object that appears continuously along the road, or a linear object along the road. More specifically, the road accessory 7 may be a feature located inside the travel lane (for example, a dividing line, a traffic light, a notice board, or a sign) or a feature located outside the travel lane (for example, a curb, a guardrail, a road sign, a utility pole, a sign, or a pedestrian traffic light).
- a feature located inside the travel lane for example, a dividing line, a traffic light, a notice board, or a sign
- a feature located outside the travel lane for example, a curb, a guardrail, a road sign, a utility pole, a sign, or a pedestrian traffic light.
- the driving lane position estimation unit 2 uses the input road accessory position information S1 and driving lane recognition information S2 to estimate the distance from the vehicle to the driving lane, the positional relationship between the driving lane and road accessory 7 (e.g., the distance from the road accessory 7 to the driving lane), and the positions of the left and right driving lanes. It then generates driving lane position information S3 that represents the estimated position of the driving lane and the positional relationship between the driving lane and the road accessory 7, and transmits this information to the driving lane position storage unit 3. For example, if a utility pole is treated as a road accessory 7, it generates road accessory position information S1 from the driving lane position information S3 that indicates the distance from the vehicle to the utility pole, which is a road accessory 7.
- the relative positional relationship between the two points can be determined. For example, by combining the positions of the road accessory 7 using linear interpolation, a straight line along the road can be estimated, and the driving lane can be estimated from the estimated straight line. Furthermore, by fitting the position of road appendages 7 to a predetermined curve (e.g., a solenoid curve) based on the curvature recognized by the external environment recognition sensor and smoothly connecting the road appendages 7, it is possible to estimate the curve along the road, and the vehicle lane can be estimated from the estimated curve.
- the vehicle lane position information S3 may be generated as a position on a self-generated map. Furthermore, the estimated vehicle lane may be compared with the vehicle lane actually detected by the external environment recognition sensor 1 to confirm that there is no discrepancy (e.g., the degree of deviation is within a predetermined error range).
- the driving vehicle lane position storage unit 3 has the function of storing the input driving vehicle lane position information S3 and transmitting the driving vehicle lane position information S3 to the driving vehicle lane recognition determination unit 4 and the virtual driving vehicle lane estimation unit 5.
- the driving vehicle lane position information S3 may be stored on a recording medium in the vehicle itself, or on a recording medium outside the vehicle, such as a center server that communicates with the vehicle itself.
- the vehicle lane recognition determination unit 4 has the function of determining whether the vehicle lane is recognized and whether the input vehicle lane position information S3 represents the position of the vehicle lane, and if the vehicle lane position information S3 represents the position of the vehicle lane, transmitting the vehicle lane position information S3 to the driving control unit 6. Furthermore, if the vehicle lane is not recognized and the vehicle lane position information S3 does not represent the position of the vehicle lane, the vehicle lane recognition determination unit 4 has the function of transmitting non-detection of the vehicle lane as determination information S4 to the virtual vehicle lane estimation unit 5.
- the virtual vehicle lane estimation unit 5 has the function of generating virtual vehicle lane information S5 using the input vehicle lane position information S3 and determination information S4, and transmitting the generated virtual vehicle lane information S5 to the driving control unit 6. If the determination information S4 indicates that the vehicle lane is not detected, the virtual vehicle lane estimation unit 5 uses the road accessory position information S1 and vehicle lane position information S3 to estimate a virtual vehicle lane to replace the vehicle lane that cannot be recognized, and outputs the virtual vehicle lane information S5 to the driving control unit 6.
- the driving control unit 6 uses the input driving lane position information S3 and virtual driving lane information S5 to support autonomous driving. For example, it sets the vehicle's driving lane based on the driving lane and virtual driving lane, and controls the vehicle to drive along the center of the vehicle's driving lane in the width direction.
- Each functional block of the vehicle control system of this embodiment is implemented in a control device that has an arithmetic unit, a storage device, and a communication interface.
- the arithmetic unit is a processor (e.g., a microcomputer) that executes programs stored in the storage device.
- the arithmetic unit operates as a functional block that provides various functions by executing predetermined programs.
- the storage device includes a non-volatile storage area and a volatile storage area.
- the non-volatile storage area is accessible to the arithmetic unit and includes a program area that stores programs executed by the arithmetic unit, and a data area that temporarily stores data used by the arithmetic unit when executing programs.
- the volatile storage area stores data used by the arithmetic unit when executing programs.
- the communication interface connects to other electronic control units via a network such as CAN or Ethernet.
- Figure 2 shows an example of a method for estimating a virtual vehicle lane in Example 1. An example of the estimation method will be explained in detail with reference to this figure.
- the external environment recognition sensor 1 mounted on the vehicle detects the distance S201 from the center of the vehicle to the left-hand traffic lane and the distance S202 from the center of the vehicle to the right-hand traffic lane. At this time, the overall width S203 of the traffic lane is the sum of S201 and S202.
- the external environment recognition sensor 1 also detects the distance S101 from the road accessory 7 to the traffic lane. Based on these detections, the left-hand traffic lane S301 is estimated to be located at a distance S101 from the road accessory 7, and the right-hand traffic lane S302 is estimated to be located at a distance S101 + S203 from the road accessory 7.
- Such detection, recognition, and estimation are performed for each continuous or individual road accessory 7 attached to the road and installed near the road, such as a guardrail, road sign, curb, or traffic signboard.
- the estimated left-hand traffic lane S301 and right-hand traffic lane S302 for each road accessory 7 are stored in association with the road accessory 7.
- the position from the left-hand vehicle lane S301 and the right-hand vehicle lane S302 that is 1/2 of the total vehicle lane width S203 is considered to be the center line, and vehicle control is performed to operate the steering wheel so that the distance S201 from the left-hand vehicle lane to the center line and the distance S202 from the right-hand vehicle lane to the center line are equal and 1/2 of the total vehicle lane width S203.
- the position information of at least one of the left-hand vehicle lane S301 and the right-hand vehicle lane S302 associated with the road accessory 7 is treated as a virtual left-hand vehicle lane S501 and a virtual right-hand vehicle lane S502, and the same processing is performed as when the vehicle lane can be detected.
- the number of road appendages 7 is not limited to one. For example, if there are multiple objects such as guardrails, sidewalks, traffic signs, utility poles, and traffic lights, a virtual left-traveling vehicle line S501 and a virtual right-traveling vehicle line S502 are estimated from each of the road appendages 7. If multiple left and right virtual traveling vehicle lanes are estimated, the virtual left-traveling vehicle line S501 and the virtual right-traveling vehicle line S502 may be selected based on priority. The priority may be determined by the overlap rate of the virtual traveling vehicle lines. If the overlap rate is used as the priority, the position with the highest overlap rate of virtual traveling vehicle lines from multiple road appendages 7 is selected as the virtual traveling vehicle line.
- the priority may also be determined by the distance between the vehicle and the road appendage 7. If the distance to the road appendage 7 is used as the priority, the virtual traveling vehicle line can be selected with high accuracy.
- the priority may also be determined by the type of road appendage 7. For example, using a linear road appendage 7 rather than a point-like one allows the virtual traveling vehicle line to be selected with high accuracy. Furthermore, the virtual traveling vehicle line closest to the host vehicle may be selected in consideration of vehicle control safety.
- the vehicle control system of Example 1 of the present invention normally estimates the lane position based on road accessories 7 (e.g., curbs, dividing lines, guardrails, utility poles, road signs) detected by the external environment recognition sensor 1, and stores the distance between the estimated road accessories 7 and the lane. Even if the external environment recognition sensor 1 is no longer able to detect the lane due to an external environmental factor, a virtual lane is estimated based on the estimated distance from the road accessories 7 recognized by the external environment recognition sensor to the stored lane, and driving is supported based on the virtual lane.
- road accessories 7 e.g., curbs, dividing lines, guardrails, utility poles, road signs
- the system can estimate its own position and orientation with high accuracy, and by staying within the vehicle lane, it can reduce contact with surrounding vehicles and stop accurately at the stop line at intersections, reducing contact with crossing vehicles.
- Example 2 3 is a diagram illustrating an example of the configuration of a vehicle control system that estimates a virtual lane marking according to Example 2.
- Example 2 differences from Example 1 will be mainly described, and the same components and processes as those in Example 1 will be assigned the same reference numerals, and descriptions thereof will be omitted.
- the vehicle control system of this embodiment includes an external environment recognition sensor 1, a lane marking position estimation unit 8, a lane marking position storage unit 9, a lane marking recognition determination unit 10, a virtual lane marking estimation unit 11, and a driving control unit 6.
- the external environment recognition sensor 1 has the function of grasping the distance from the vehicle to the lane marking and the distance from the road accessory 7 to the lane marking, and transmitting at least one of road accessory position information S1 and lane marking recognition information S2 to the lane marking position estimation unit 8.
- the external environment recognition sensor 1 may be composed of one sensor or multiple sensors. For example, if it is a camera, it may be a monocular camera, stereo camera, or multi-camera, or it may be a combination of a camera and other sensors.
- the lane marking position estimation unit 8 uses the input road accessory position information S1 and lane marking recognition information S6 to estimate the distance from the vehicle to the lane marking and the distance from the road accessory 7 to the lane marking, and further estimates the positions of the left and right lane marks, generates lane marking position information S7 indicating the estimated lane marking position and the distance from the road accessory 7 to the lane marking, and transmits the generated information to the lane marking position storage unit 9. For example, if a utility pole is treated as a road accessory 7, road accessory position information S1 indicating the distance from the vehicle to the utility pole, which is a road accessory 7, is generated from the lane marking position information S7.
- the relative positional relationship between the two points can be determined. For example, by combining the positions of the road accessory 7 using linear interpolation, a straight line along the road can be estimated, and the lane marking can be estimated from the estimated straight line. Furthermore, if the position of the road appendages 7 is determined by fitting the curvature recognized by the external environment recognition sensor to a predetermined curve (e.g., a solenoid curve) and smoothly connecting the road appendages 7, the curve along the road can be estimated, and the lane markings can be estimated from the estimated curve.
- the lane marking position information S7 may be generated as a position on a self-generated map. Furthermore, the estimated lane markings may be compared with the lane markings actually detected by the external environment recognition sensor 1 to confirm that they are consistent (e.g., the degree of deviation is within a predetermined error range).
- the lane marking position storage unit 9 has the function of storing the input lane marking position information S7 and transmitting the lane marking position information S7 to the lane marking recognition determination unit 10 and the virtual lane marking estimation unit 11.
- the lane marking position information S7 may be stored on a recording medium in the vehicle itself, or on a recording medium outside the vehicle, such as a center server that communicates with the vehicle itself.
- the lane marking recognition determination unit 10 has the function of determining whether a lane marking has been recognized and whether the input lane marking position information S7 represents the position of the lane marking, and if the lane marking position information S7 represents the position of the lane marking, transmitting the lane marking position information S7 to the driving control unit 6. Furthermore, if a lane marking has not been recognized and the lane marking position information S7 does not represent the position of the lane marking, the lane marking recognition determination unit 10 has the function of transmitting non-detection of the lane marking as determination information S4 to the virtual lane marking estimation unit 11.
- the virtual lane line estimation unit 11 has the function of generating virtual lane line information S8 using the input lane line position information S7 and determination information S4, and transmitting the generated virtual lane line information S8 to the driving control unit 6. If the determination information S4 indicates that a lane line has not been detected, the virtual lane line estimation unit 11 uses the road accessory position information S1 and lane line position information S7 to estimate a virtual lane line to replace the lane line that cannot be recognized, and outputs the virtual lane line information S8 to the driving control unit 6.
- the driving control unit 6 uses the input lane marking position information S7 and virtual lane marking information S8 to support autonomous driving. For example, it sets the vehicle's driving lane based on the lane markings and virtual lane markings, and controls the vehicle to drive along the center of the lane in the width direction.
- Example 3 4 is a diagram showing an example of the configuration of a vehicle control system that estimates a virtual vehicle lane according to Example 3.
- Example 3 differences from Example 1 will be mainly described, and the same components and processes as those in Example 1 will be assigned the same reference numerals, and descriptions thereof will be omitted.
- the vehicle control system of this embodiment includes an external environment recognition sensor 1, a vehicle lane position estimation unit 2, a vehicle lane position storage unit 3, a vehicle lane recognition determination unit 4, a virtual vehicle lane estimation unit 5, a driving control unit 6, and a vehicle position information unit 12.
- the vehicle position information unit 12 has the function of transmitting the vehicle position information S9 to the vehicle lane position storage unit 3.
- the vehicle position information S9 may be, for example, latitude and longitude output from a GNSS device.
- the driving vehicle lane position storage unit 3 has the function of storing the input driving vehicle lane position information S3 in association with the vehicle's own position information S9, and transmitting the driving vehicle lane position information S3 to the driving vehicle lane recognition determination unit 4 and the virtual driving vehicle lane estimation unit 5.
- the driving vehicle lane position information S3 may be stored on the vehicle's own recording medium, or on a recording medium outside the vehicle, such as a center server that communicates with the vehicle.
- the external environment recognition sensor 1, vehicle lane position estimation unit 2, vehicle lane recognition determination unit 4, virtual vehicle lane estimation unit 5, and driving control unit 6 of Example 3 are the same as those of Example 1 described above.
- Example 3 by associating the vehicle position information S9 with road appendages 7, the position of the virtual vehicle lane can be set without making an incorrect estimation even for similar road appendages 7.
- the vehicle position and attitude can be adjusted by using the virtual vehicle lane to align it with the self-generated map.
- Example 4 5 is a diagram illustrating an example of the configuration of a vehicle control system that estimates a virtual vehicle lane according to a fourth embodiment.
- the fourth embodiment differences from the first embodiment will be mainly described, and the same components and processes as those in the first embodiment will be assigned the same reference numerals, and descriptions thereof will be omitted.
- the vehicle control system of this embodiment includes an external environment recognition sensor 1, a vehicle lane position estimation unit 2, a storage period adjustment unit 13, a vehicle lane position storage unit 3, a vehicle lane recognition determination unit 4, a virtual vehicle lane estimation unit 5, and a driving control unit 6.
- the external environment recognition sensor 1, the vehicle lane position estimation unit 2, the vehicle lane position storage unit 3, the vehicle lane recognition determination unit 4, the virtual vehicle lane estimation unit 5, and the driving control unit 6 are the same as those in the first embodiment described above.
- the storage period adjustment unit 13 changes the storage period for the driving vehicle lane position information S3 input from the driving vehicle lane position storage unit 3, and deletes records of driving vehicle lane position information S3 that have passed the storage period. If the information is within the storage period, it has the function of transmitting the driving vehicle lane position information S3 to the driving vehicle lane position storage unit 3.
- the storage period adjustment unit 13 may, for example, set the initial storage period to one month. If the lateral position of the vehicle is offset in stages, the storage period may be extended for roads where lane widths change frequently, and data may be stored for a period of twice the appearance interval. If the initial storage period for the relevant area is shorter than twice the appearance interval, the subsequent setting value may be set to twice the appearance interval.
- the vehicle lane position information S3 for a period of time equal to twice the appearance interval in the past history. If the initial setting period for the relevant area is shorter than twice the appearance interval, then twice the appearance interval should be used as the setting value from then on.
- the vehicle lane position information S3 for a period of time equal to twice the interval between appearances in past history. If the initial setting period for that area is shorter than twice the interval between appearances, it is recommended to set twice the interval between appearances as the subsequent setting value.
- Example 5 6 is a diagram showing an example of the configuration of a vehicle control system that estimates a virtual vehicle lane according to a fifth embodiment.
- differences from the first and fourth embodiments will be mainly described, and the same components and processes as those in the first and fourth embodiments will be assigned the same reference numerals, and descriptions thereof will be omitted.
- the vehicle control system of this embodiment includes an external environment recognition sensor 1, a vehicle lane position estimation unit 2, a storage period adjustment unit 13, a vehicle lane position storage unit 3, a vehicle lane recognition determination unit 4, a virtual vehicle lane estimation unit 5, a driving control unit 6, and a vehicle lane display unit 14.
- the external environment recognition sensor 1, a vehicle lane position estimation unit 2, a storage period adjustment unit 13, a vehicle lane position storage unit 3, a vehicle lane recognition determination unit 4, a virtual vehicle lane estimation unit 5, and a driving control unit 6 are the same as those in the first and fourth embodiments described above.
- the virtual vehicle lane information S5 generated by the virtual vehicle lane estimation unit 5 is sent to the driving control unit 6 and the vehicle lane display unit 14.
- the driving vehicle lane display unit 14 has the function of displaying virtual driving vehicle lane information S5 input from the virtual driving vehicle lane estimation unit 5.
- the driving vehicle lane display unit 14 may display whether the vehicle is driving using the virtual driving vehicle lane information S5 based on information acquired from the driving control unit 6.
- the virtual driving vehicle lane information S5 displayed by the driving vehicle lane display unit 14 allows the occupant to perceive whether the vehicle is driving using the driving vehicle lane acquired by the external environment recognition sensor 1 or the virtual driving vehicle lane.
- the present invention is not limited to the above-described embodiments, and includes various modifications and equivalent configurations within the spirit of the appended claims.
- the above-described embodiments have been described in detail to clearly explain the present invention, and the present invention is not necessarily limited to configurations that include all of the described configurations.
- part of the configuration of one embodiment may be replaced with the configuration of another embodiment.
- the configuration of another embodiment may be added to the configuration of one embodiment.
- part of the configuration of each embodiment may be added to, deleted from, or replaced with other configurations.
- the aforementioned configurations, functions, processing units, processing means, etc. may be realized in part or in whole in hardware, for example by designing them as integrated circuits, or in software, by a processor interpreting and executing a program that realizes each function.
- Information such as programs, tables, and files that implement each function can be stored in storage devices such as memory, hard disks, and solid-state drives (SSDs), or on recording media such as IC cards, SD cards, and DVDs.
- storage devices such as memory, hard disks, and solid-state drives (SSDs), or on recording media such as IC cards, SD cards, and DVDs.
- SSDs solid-state drives
- control and information lines shown are those considered necessary for explanation, and do not necessarily represent all control and information lines necessary for implementation. In reality, it is safe to assume that almost all components are interconnected.
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Abstract
自車両の走行を制御する車両制御システムであって、車両に搭載された外界認識センサによる認識結果に基づいて、前記自車両が走行する道路の走行車両線の位置と、当該道路に付属して設けられる道路付属物と前記走行車両線の位置関係を推定する走行車両線位置推定部と、前記道路付属物との前記走行車両線の位置関係を保存する保存部と、前記外界認識センサによる認識結果に基づいて前記走行車両線の位置が推定されたかを判定する走行車両線認識判定部と、前記走行車両線認識判定部によって、前記走行車両線の位置が推定されていないと判定された場合、前記保存部に保存されている前記道路付属物との前記走行車両線の位置関係に基づいて仮想走行車両線を推定する仮想走行車両線推定部と、前記走行車両線又は前記仮想走行車両線に基づいて、前記自車両の走行を制御する走行制御部と、を備える。
Description
本発明は、車両制御システムに関し、特に自己生成地図を用いた自動運転において、外界認識センサによって走行車両線が把握ができない場合の技術に関する。
近年、安全かつ快適な車社会の実現のために運転支援システムや自動運転システムが開発されている。今後、自動運転のレベルの向上に従って、高速道路合流や交差点右左折など、周辺環境を含めた複雑な制御ロジックの開発が必要になっている。これらのロジックを開発する上で、道路形状や走行車線を正確に把握する必要がある。道路形状の把握の際に、情報が更新されない高精度地図を使用したり、機能に適する情報が登録可能な自己生成地図を使用できる。自己生成地図は、外界認識センサが取得した情報を用いて、高精度に位置を推定できる。ただし、外界認識センサによっては、センサ情報を正しく取得できないことがあり、この対策をする必要があり、例えば特許文献１に記載される技術が知られている。
特許文献１（特開２０２０－８６８８４号公報）には、プロセッサは、自車両に設けられたカメラにより撮像された画像に少なくとも基づく実区画線の位置に関する情報と、自車両に設けられたカメラと異なる検出方法を有する１つ又はそれ以上のセンサによる検出に基づく自車両の走行レーンに沿って設けられる静止物標の位置に関する情報と、を取得し、実区画線の位置に関する情報と、静止物標の位置に関する情報と、から実区画線と静止物標との間隔を算出し、算出した間隔と、センサで検出される静止物標の位置と、から仮想区画線の位置を推定し、この仮想区画線に沿った線画像を表示する区画線推定装置が記載されている。
自己生成地図に基づいて車両を自動運転する場合、自己生成地図に含まれる区画線情報や自車位置情報に基づいて自車両の位置や姿勢を推定するが、自己生成地図のみでは位置ずれや姿勢ズレが発生する。例えば、位置は正しいが姿勢がずれている場合、道路上を走行していても、自己生成地図上では区画線に向かって走行し、区画線を外れると判定し、自動運転が解除される可能性がある。同様に、姿勢が正しく位置がずれている場合も、自動運転が解除される可能性がある。
そこで、自己生成地図の区画線情報と外界認識センサから取得できる区画線情報の二つを比較し、横位置や走行方向を補正して自己生成地図の位置や姿勢情報を高精度に求める方法がある。例えば、外界認識センサが区画線を認識していても、自己生成地図と外界認識センサの認識結果をマッチングし、自車の位置や姿勢を正しく修正できる。
しかし、この方法でも、外部環境によって外界認識センサが区画線を認識できない場合には、自車の位置精度が低下し、自動運転が解除される可能性がある。
特許文献１には、区画線が見えなくなった場合、道路に並行する物標である縁石やガードレールなどから白線位置を推定する技術が開示されているが、縁石がない道路やガードレールがない道路は数多く存在し、縁石やガードレールがない道路では白線を推定できない課題がある。このため、自己生成地図を用いた自動運転では、高精度の自己位置推定が困難な場合がある。
本発明の目的は、道路に並行する道路付属物が無い場合でも、区画線を含む走行車両線を推定し、正確な自動運転を行うことにある。
本願において開示される発明の代表的な一例を示せば以下の通りである。すなわち、自車両の走行を制御する車両制御システムであって、車両に搭載された外界認識センサによる認識結果に基づいて、前記自車両が走行する道路の走行車両線の位置と、当該道路に付属して設けられる道路付属物と前記走行車両線の位置関係を推定する走行車両線位置推定部と、前記道路付属物との前記走行車両線の位置関係を保存する保存部と、前記外界認識センサによる認識結果に基づいて前記走行車両線の位置が推定されたかを判定する走行車両線認識判定部と、前記走行車両線認識判定部によって、前記走行車両線の位置が推定されていないと判定された場合、前記保存部に保存されている前記道路付属物との前記走行車両線の位置関係に基づいて仮想走行車両線を推定する仮想走行車両線推定部と、前記走行車両線又は前記仮想走行車両線に基づいて、前記自車両の走行を制御する走行制御部と、を備えることを特徴とする。
本発明の一態様によれば、道路に並行する道路付属物が無い場合でも、区画線を含む走行車両線を推定し、正確に自動運転ができる。前述した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施例の説明によって明らかにされる。
以下、本発明の実施例を図面を用いて説明する。
＜実施例１＞
図１は、実施例１の仮想走行車両線を推定する車両制御システムの一構成例を示す図である。
図１は、実施例１の仮想走行車両線を推定する車両制御システムの一構成例を示す図である。
本実施例の車両制御システムは、外界認識センサ１と、走行車両線位置推定部２と、走行車両線位置保存部３と、走行車両線認識判定部４と、仮想走行車両線推定部５と、走行制御部６とを有する。
外界認識センサ１は、自車から走行車両線までの距離と、道路付属物７から走行車両線までの距離を把握し、道路付属物位置情報Ｓ１と走行車両線認識情報Ｓ２の少なくとも一つを走行車両線位置推定部２に送信する機能を有する。外界認識センサ１は、この機能を有せば、一つのセンサで構成されても複数センサで構成されてもよい。例えば、カメラであれば単眼カメラやステレオカメラやマルチカメラでもよいし、カメラと他センサの組み合わせでもよい。外界認識センサ１が出力する道路付属物情報Ｓ１は、道路に付属して設置される特徴物である道路付属物７（図２参照）を表す。道路付属物７は、単一の物体、道路に沿って連続して表れる物体、道路に沿った線状の物体のいずれでもよい。より具体的には、道路付属物７は、走行車両線の内側に設けられる特徴物（例えば、区画線や、信号機、掲示板、標識）でも、走行車両線の外側に設けられる特徴物（例えば、縁石、ガードレール、道路標識、電柱、看板、歩行者用信号機）でもよい。
走行車両線位置推定部２は、入力された道路付属物位置情報Ｓ１と走行車両線認識情報Ｓ２を用いて、自車から走行車両線までの距離と、走行車両線と道路付属物７の位置関係（例えば道路付属物７から走行車両線までの距離）と、左右の走行車両線の位置を推定し、推定した走行車両線の位置と当該走行車両線と道路付属物７の位置関係を表す走行車両線位置情報Ｓ３を生成し、生成した走行車両線位置保存部３に送信する機能を有する。例えば、電柱を道路付属物７として扱う場合、走行車両線位置情報Ｓ３の内、自車から道路付属物７である電柱までの距離を示す道路付属物位置情報Ｓ１を生成する。また、別の電柱から得られた電柱からの道路付属物位置情報Ｓ１を用いると、２点の相対的な位置関係が分かる。例えば道路付属物７の位置を線形補完で結合すれば、道路に沿った直線が推定でき、推定された直線から走行車両線を推定できる。また、道路付属物７の位置を、外界認識センサで認識した曲率を所定の曲線（例えば、ソレノイド曲線）に当て嵌め、道路付属物７をスムーズに結合すれば、道路に沿った曲線が推定でき、推定された曲線から走行車両線を推定できる。走行車両線位置情報Ｓ３は、自己生成地図上の位置として生成されてもよい。また、推定された走行車両線と実際に外界認識センサ１によって検出される走行車両線を比較し、相違ない（例えば、ズレの程度が所定の誤差範囲内である）ことを確認してもよい。
走行車両線位置保存部３は、入力された走行車両線位置情報Ｓ３を保存し、走行車両線位置情報Ｓ３を走行車両線認識判定部４と仮想走行車両線推定部５に送信する機能を有する。走行車両線位置情報Ｓ３は、自車の記録媒体に保存してもよいし、自車と通信するセンタサーバなど、車外の記録媒体に保存してもよい。
走行車両線認識判定部４は、走行車両線が認識されており、入力された走行車両線位置情報Ｓ３が走行車両線の位置を表しているかを判定し、走行車両線位置情報Ｓ３が走行車両線の位置を表していれば、走行車両線位置情報Ｓ３を走行制御部６に送信する機能を有する。また、走行車両線認識判定部４は、走行車両線が認識されておらず、走行車両線位置情報Ｓ３が走行車両線の位置を表していなければ、走行車両線の不検知を判定情報Ｓ４として仮想走行車両線推定部５に送信する機能を有する。
仮想走行車両線推定部５は、入力された走行車両線位置情報Ｓ３と判定情報Ｓ４を用いて、仮想走行車両線情報Ｓ５を生成し、生成した仮想走行車両線情報Ｓ５を走行制御部６に送信する機能を有する。仮想走行車両線推定部５は、判定情報Ｓ４が走行車両線の不検知を示す場合、道路付属物位置情報Ｓ１と走行車両線位置情報Ｓ３を用いて、認識できない走行車両線の代わりとなる仮想走行車両線を推定し、仮想走行車両線情報Ｓ５を走行制御部６に出力する。
走行制御部６は、入力される走行車両線位置情報Ｓ３と仮想走行車両線情報Ｓ５を用いて、自動運転の走行を支援する。例えば、走行車両線や仮想走行車両線に基づいて自車の走行レーンを設定し、自車走行レーンの幅方向の中央に沿って走行するなどの制御を行う。
本実施例の車両制御システムの各機能ブロックは、演算装置、記憶装置、及び通信インターフェースを有する制御装置に実装される。演算装置は、記憶装置に格納されたプログラムを実行するプロセッサ（例えばマイコン）である。演算装置が、所定のプログラムを実行することによって、各種機能を提供する機能ブロックとして動作する。記憶装置は、不揮発性記憶領域及び揮発性記憶領域を含む。不揮発性記憶領域は、演算装置がアクセス可能であって、演算装置が実行するプログラムを格納するプログラム領域と、演算装置がプログラム実行時に使用するデータを一時的に格納するデータ領域を含む。揮発性記憶領域は、演算装置がプログラム実行時に使用するデータを格納する。通信インターフェースは、ＣＡＮやイーサネットなどのネットワークを介して他の電子制御装置と接続する。
図２は、実施例１の仮想走行車両線を推定する方法の一例を示す図である。本図を参照して推定方法の例を具体的に説明する。
車両に搭載される外界認識センサ１は、自車中心から左走行車両線までの距離Ｓ２０１と、自車中心から右走行車両線までの距離Ｓ２０２を検出する。この時、走行車両線の全幅Ｓ２０３は、Ｓ２０１とＳ２０２の和となる。また、外界認識センサ１は、道路付属物７から走行車両線までの距離Ｓ１０１を検出する。これらの検出よって、左走行車両線Ｓ３０１は、道路付属物７から距離Ｓ１０１の位置にあると推定され、右走行車両線３０２は、道路付属物７から距離Ｓ１０１＋Ｓ２０３の位置にあると推定される。このような検出、認識、推定は、例えばガードレール、道路標識、縁石、交通掲示板など道路に付属して、道路の近傍に設置される連続又は単体の道路付属物７毎に実施する。道路付属物７毎に推定された左走行車両線Ｓ３０１及び右走行車両線Ｓ３０２を道路付属物７と関連付けて保存する。
左走行車両線Ｓ３０１と右走行車両線Ｓ３０２が正常に見えている場合、左走行車両線Ｓ３０１と右走行車両線Ｓ３０２から走行車両線全幅Ｓ２０３の１／２の位置を中心線として考え、左走行車両線から中心線までの距離Ｓ２０１と右走行車両線から中心線までの距離Ｓ２０２が等しく、走行車両線全幅Ｓ２０３の１／２となるよう、ハンドル操作実行する車両制御を実施する。
また、雨上がりの逆光などの外的環境で左走行車両線Ｓ３０１及び右走行車両線Ｓ３０２の少なくても一つが検出できない場合、道路付属物７から関連付けた左走行車両線Ｓ３０１及び右走行車両線Ｓ３０２の少なくとも一つの位置情報を仮想左走行車両線Ｓ５０１及び仮想右走行車両線Ｓ５０２として扱い、走行車両線が検出できた際と同じ処理を実行する。
道路付属物７は一つに限らず、例えば、ガードレール、歩道、交通標識、電柱、信号機など複数の対象がある場合、道路付属物７の各々から推定される仮想左走行車両線Ｓ５０１及び仮想右走行車両線Ｓ５０２が存在する。左右の仮想走行車両線がそれぞれ複数推定された場合、優先度に基づいて仮想左走行車両線Ｓ５０１及び仮想右走行車両線Ｓ５０２を選択するとよい。優先度は、仮想走行車両線の重複率を用いてもよい。優先度に重複率を用いる場合、複数の道路付属物７からの仮想走行車両線の重複率が一番多い位置が仮想走行車両線として選択される。優先度は、車両と道路付属物７の距離を用いてもよい。優先度に道路付属物７までの距離を用いる場合、高精度で仮想走行車両線を選択できる。優先度は、道路付属物７の種別を用いてもよい。例えば、点状より線状の道路付属物７を用いると、高精度で仮想走行車両線を選択できる。また、車両制御の安全を考慮して、自車両に最も近い仮想走行車両線を選択してもよい。
以上に説明したように、本発明の実施例１の車両制御システムでは、正常時に外界認識センサ１が検出した道路付属物７（例えば、縁石、区画線、ガードレール、電柱、道路標識）に基づいて走行車両線位置を推定し、推定された道路付属物７と走行車両線の距離を保存する。外的環境要因によって外界認識センサ１が走行車両線を検知できなくなった場合でも、外界認識センサが認識した道路付属物７から、保存されている走行車両線までの推定距離に基づいて、仮想走行車両線を推定し、仮想走行車両線に基づいて走行を支援する。
また、自己生成地図を用いた走行支援時でも、高精度に自己位置及び姿勢を推定でき、走行車両線内に沿って走行することで、周辺車両との接触を低減でき、交差点で正確な停止線位置に停止でき、横断車両との接触を低減できる。
＜実施例２＞
図３は、実施例２の仮想区画線を推定する車両制御システムの一構成例を示す図である。実施例２において、実施例１との相違点を主に説明し、実施例１と同じ構成及び処理には同じ符号を付し、それらの説明は省略する。
図３は、実施例２の仮想区画線を推定する車両制御システムの一構成例を示す図である。実施例２において、実施例１との相違点を主に説明し、実施例１と同じ構成及び処理には同じ符号を付し、それらの説明は省略する。
本実施例の車両制御システムは、外界認識センサ１と、区画線位置推定部８と、区画線位置保存部９と、区画線認識判定部１０と、仮想区画線推定部１１と、走行制御部６とを有する。
外界認識センサ１は、自車から区画線までの距離と、道路付属物７から区画線までの距離を把握し、道路付属物位置情報Ｓ１と区画線認識情報Ｓ２の少なくとも一つを区画線位置推定部８に送信する機能を有する。外界認識センサ１は、この機能を有せば、一つのセンサで構成されても複数センサで構成されてもよい。例えば、カメラであれば単眼カメラやステレオカメラやマルチカメラでもよいし、カメラと他センサの組み合わせでもよい。
区画線位置推定部８は、入力された道路付属物位置情報Ｓ１と区画線認識情報Ｓ６を用いて、自車から区画線までの距離と道路付属物７から区画線までの距離を推定し、さらに左右の区画線の位置を推定し、推定した区画線の位置と道路付属物７から区画線までの距離を表す区画線位置情報Ｓ７を生成し、生成した区画線位置保存部９に送信する機能を有する。例えば、電柱を道路付属物７として扱う場合、区画線位置情報Ｓ７の内、自車から道路付属物７である電柱までの距離を示す道路付属物位置情報Ｓ１を生成する。また、別の電柱から得られた電柱からの道路付属物位置情報Ｓ１を用いると、２点の相対的な位置関係が分かる。例えば道路付属物７の位置を線形補完で結合すれば、道路に沿った直線が推定でき、推定された直線から区画線を推定できる。また、道路付属物７の位置を、外界認識センサで認識した曲率を所定の曲線（例えば、ソレノイド曲線）に当て嵌め、道路付属物７をスムーズに結合すれば、道路に沿った曲線が推定でき、推定された曲線から区画線を推定できる。区画線位置情報Ｓ７は、自己生成地図上の位置として生成されてもよい。また、推定された区画線と実際に外界認識センサ１によって検出される区画線を比較し、相違ない（例えば、ズレの程度が所定の誤差範囲内である）ことを確認してもよい。
区画線位置保存部９は、入力された区画線位置情報Ｓ７を保存し、区画線位置情報Ｓ７を区画線認識判定部１０と仮想区画線推定部１１に送信する機能を有する。区画線位置情報Ｓ７は、自車の記録媒体に保存してもよいし、自車と通信するセンタサーバなど、車外の記録媒体に保存してもよい。
区画線認識判定部１０は、区画線が認識されており、入力された区画線位置情報Ｓ７が区画線の位置を表しているかを判定し、区画線位置情報Ｓ７が区画線の位置を表していれば、区画線位置情報Ｓ７を走行制御部６に送信する機能を有する。また、区画線認識判定部１０は、区画線が認識されておらず、区画線位置情報Ｓ７が区画線の位置を表していなければ、区画線の不検知を判定情報Ｓ４として仮想区画線推定部１１に送信する機能を有する。
仮想区画線推定部１１は、入力された区画線位置情報Ｓ７と判定情報Ｓ４を用いて、仮想区画線情報Ｓ８を生成し、生成した仮想区画線情報Ｓ８を走行制御部６に送信する機能を有する。仮想区画線推定部１１は、判定情報Ｓ４が区画線の不検知を示す場合、道路付属物位置情報Ｓ１と区画線位置情報Ｓ７を用いて、認識できない区画線の代わりとなる仮想区画線を推定し、仮想区画線情報Ｓ８を走行制御部６に出力する。
走行制御部６は、入力される区画線位置情報Ｓ７と仮想区画線情報Ｓ８を用いて、自動運転の走行を支援する。例えば、区画線や仮想区画線に基づいて自車の走行レーンを設定し、自車走行レーンの幅方向の中央に沿わせて走行するなどの制御を行う。
＜実施例３＞
図４は、実施例３の仮想走行車両線を推定する車両制御システムの一構成例を示す図である。実施例３において、実施例１との相違点を主に説明し、実施例１と同じ構成及び処理には同じ符号を付し、それらの説明は省略する。
図４は、実施例３の仮想走行車両線を推定する車両制御システムの一構成例を示す図である。実施例３において、実施例１との相違点を主に説明し、実施例１と同じ構成及び処理には同じ符号を付し、それらの説明は省略する。
本実施例の車両制御システムは、外界認識センサ１と、走行車両線位置推定部２と、走行車両線位置保存部３と、走行車両線認識判定部４と、仮想走行車両線推定部５と、走行制御部６と、自車位置情報部１２とを有する。
自車位置情報１２は、自車位置情報Ｓ９を走行車両線位置保存部３に送信する機能を有する。自車位置情報Ｓ９は、例えば、ＧＮＳＳ装置から出力される緯度、経度でもよい。
走行車両線位置保存部３は、入力された走行車両線位置情報Ｓ３を自車位置情報Ｓ９と関連付けて保存し、走行車両線位置情報Ｓ３を走行車両線認識判定部４と仮想走行車両線推定部５に送信する機能を有する。走行車両線位置情報Ｓ３は、自車の記録媒体に保存してもよいし、自車と通信するセンタサーバなど、車外の記録媒体に保存してもよい。
実施例３の外界認識センサ１と、走行車両線位置推定部２と、走行車両線認識判定部４と、仮想走行車両線推定部５と、走行制御部６は、前述した実施例１と同じである。
実施例３では、自車位置情報Ｓ９と道路付属物７を関連付けることで類似の道路付属物７でも推定を間違えることなく、仮想走行車両線の位置を設定できる。このような機能を設けることで、例えば、自己生成地図を用いて自己位置を推定する自動運転を行う車両において、外的要因によって走行車両線が認識不能となっても、仮想走行車両線を用いて自己生成地図と整合させることで自車位置や自車姿勢を調整できる。
＜実施例４＞
図５は、実施例４の仮想走行車両線を推定する車両制御システムの一構成例を示す図である。実施例４において、実施例１との相違点を主に説明し、実施例１と同じ構成及び処理には同じ符号を付し、それらの説明は省略する。
図５は、実施例４の仮想走行車両線を推定する車両制御システムの一構成例を示す図である。実施例４において、実施例１との相違点を主に説明し、実施例１と同じ構成及び処理には同じ符号を付し、それらの説明は省略する。
本実施例の車両制御システムは、外界認識センサ１と、走行車両線位置推定部２と、保存期間調整部１３と、走行車両線位置保存部３と、走行車両線認識判定部４と、仮想走行車両線推定部５と、走行制御部６とを有する。外界認識センサ１と、走行車両線位置推定部２と、走行車両線位置保存部３と、走行車両線認識判定部４と、仮想走行車両線推定部５と、走行制御部６は、前述した実施例１と同じである。
保存期間調整部１３は、走行車両線位置保存部３から入力された走行車両線位置情報Ｓ３の保存期間を変更し、保存期間を過ぎた走行車両線位置情報Ｓ３の記録を削除する。保存期間内であった場合、走行車両線位置情報Ｓ３を走行車両線位置保存部３に送信する機能を有する。
保存期間調整部１３は、例えば、初期設定保存期間を１ヶ月に設定してもよい。自車の走行横位置が段階的にオフセットした場合は、車線幅が変わりやすい道路として保存期間を長くして、登場間隔×２の期間だけ保存してもよい。該当地域に関して、初期設定期間が登場間隔×２より小さければ、登場間隔×２を以降の設定値とするとよい。
例えば、走行車両線が検知できない場所では、過去来歴の登場間隔×２の時間だけ走行車両線位置情報Ｓ３を保存するとよい。該当地域に関して、初期設定期間が登場間隔×２より小さければ、登場間隔×２を以降の設定値とするとよい。
例えば、ナビゲーション来歴の登場頻度が高い地域に関しては、過去来歴の登場間隔×２の時間だけ走行車両線位置情報Ｓ３を保存するとよい。該当地域に関して、初期設定期間が登場間隔×２より小さければ、登場間隔×２を以降の設定値とするとよい。
＜実施例５＞
図６は、実施例５の仮想走行車両線を推定する車両制御システムの一構成例を示す図である。実施例５において、実施例１、４との相違点を主に説明し、実施例１、４と同じ構成及び処理には同じ符号を付し、それらの説明は省略する。
図６は、実施例５の仮想走行車両線を推定する車両制御システムの一構成例を示す図である。実施例５において、実施例１、４との相違点を主に説明し、実施例１、４と同じ構成及び処理には同じ符号を付し、それらの説明は省略する。
本実施例の車両制御システムは、外界認識センサ１と、走行車両線位置推定部２と、保存期間調整部１３と、走行車両線位置保存部３と、走行車両線認識判定部４と、仮想走行車両線推定部５と、走行制御部６と、走行車両線表示部１４とを有する。外界認識センサ１と、走行車両線位置推定部２と、保存期間調整部１３と、走行車両線位置保存部３と、走行車両線認識判定部４と、仮想走行車両線推定部５と、走行制御部６は、前述した実施例１、４と同じである。
仮想走行車両線推定部５が生成した仮想走行車両線情報Ｓ５は、走行制御部６と走行車両線表示部１４に送信される。
走行車両線表示部１４は、仮想走行車両線推定部５から入力される仮想走行車両線情報Ｓ５を表示する機能を有する。走行車両線表示部１４は、走行制御部６から取得した情報によって、仮想走行車両線情報Ｓ５を用いて走行しているかを表示してもよい。乗員は、走行車両線表示部１４が表示する仮想走行車両線情報Ｓ５によって、外界認識センサ１が取得した走行車両線を用いて走行しているのか、仮想走行車両線を用いて走行しているかを知覚できる。
なお、本発明は前述した実施例に限定されるものではなく、添付した特許請求の範囲の趣旨内における様々な変形例及び同等の構成が含まれる。例えば、前述した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに本発明は限定されない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えてもよい。また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えてもよい。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をしてもよい。
また、前述した各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等により、ハードウェアで実現してもよく、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し実行することにより、ソフトウェアで実現してもよい。
各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリ、ハードディスク、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の記憶装置、又は、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に格納できる。
また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、実装上必要な全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には、ほとんど全ての構成が相互に接続されていると考えてよい。
Claims (7)
- 自車両の走行を制御する車両制御システムであって、
車両に搭載された外界認識センサによる認識結果に基づいて、前記自車両が走行する道路の走行車両線の位置と、当該道路に付属して設けられる道路付属物と前記走行車両線の位置関係を推定する走行車両線位置推定部と、
前記道路付属物との前記走行車両線の位置関係を保存する保存部と、
前記外界認識センサによる認識結果に基づいて前記走行車両線の位置が推定されたかを判定する走行車両線認識判定部と、
前記走行車両線認識判定部によって、前記走行車両線の位置が推定されていないと判定された場合、前記保存部に保存されている前記道路付属物との前記走行車両線の位置関係に基づいて仮想走行車両線を推定する仮想走行車両線推定部と、
前記走行車両線又は前記仮想走行車両線に基づいて、前記自車両の走行を制御する走行制御部と、を備えることを特徴とする車両制御システム。 - 請求項１に記載の車両制御システムであって、
前記走行車両線は、道路における区画線であることを特徴とする車両制御システム。 - 請求項１に記載の車両制御システムであって、
前記記憶部は、前記自車両の走行状態及び走行場所の少なくとも一つに基づいて前記区画線の位置の保存時間を変更することを特徴とする車両制御システム。 - 請求項１に記載の車両制御システムであって、
自車位置情報を前記保存部に入力する自車位置情報部を備え、
前記保存部は、前記自車位置情報部から入力された位置情報と関連付けて前記道路付属物との前記走行車両線の位置関係を保存することを特徴とする車両制御システム。 - 請求項１に記載の車両制御システムであって、
前記自車両に設けられた表示部に前記仮想区画線を表示させる仮想区画線表示制御部を備えることを特徴とする車両制御システム。 - 請求項１に記載の車両制御システムであって、
前記仮想区画線推定部は、前記記憶部に記憶されている、複数の前記道路付属物に対して各々推定された複数の前記仮想走行車両線の優先度に基づいて前記仮想区画線の位置を決定することを特徴とする車両制御システム。 - 車両制御システムが実行する車両制御方法であって、
前記車両制御システムは、プログラムを実行する演算装置と、前記演算装置がアクセス可能な記憶装置とを有し、
前記車両制御方法は、
前記演算装置が、車両に搭載された外界認識センサによる認識結果に基づいて、前記自車両が走行する道路の走行車両線の位置と、当該道路に付属して設けられる道路付属物と前記走行車両線の位置関係を推定する走行車両線位置推定手順と、
前記演算装置が、前記道路付属物との前記走行車両線の位置関係を前記記憶装置に保存する保存手順と、
前記演算装置が、前記外界認識センサによる認識結果に基づいて前記走行車両線の位置が推定されたかを判定する走行車両線認識判定手順と、
前記演算装置が、前記走行車両線認識判定手順において、前記走行車両線の位置が推定されていないと判定された場合、前記記憶装置に保存されている前記道路付属物との前記走行車両線の位置関係に基づいて仮想走行車両線を推定する仮想走行車両線推定手順と、
前記演算装置が、前記走行車両線又は前記仮想走行車両線に基づいて、前記自車両の走行を制御する走行制御手順と、を備えることを特徴とする車両制御方法。
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