WO2025237286A1

WO2025237286A1 - 一种自动割草机

Info

Publication number: WO2025237286A1
Application number: PCT/CN2025/094568
Authority: WO
Inventors: 李兴红; 张伟; 尹东; 王彪; 姚耀; 崔大波
Original assignee: Positec Power Tools Suzhou Co Ltd
Current assignee: Positec Power Tools Suzhou Co Ltd
Priority date: 2024-05-13
Filing date: 2025-05-13
Publication date: 2025-11-20
Anticipated expiration: 2026-11-13

Abstract

本申请公开了一种自动割草机，包括：机身，定位传感器，第一检测元件，切割部，运动调整部，控制器，至少响应于识别到所述自动割草机上存在用户，控制所述自动割草机进入手动模式；所述自动割草机包括两种工作模式：手动模式、自动模式；其中，在所述手动模式下，所述自动割草机按照用户输入的行驶方向或行驶速度行驶；在所述自动模式下，至少基于所述位置信息控制所述自动割草机自动沿规划的路径行驶。如此，可实现自动控制自动割草机的工作模式。

Description

一种自动割草机

技术领域

本发明涉及自动割草机技术领域，特别是涉及一种自动割草机。

背景技术

随着园林绿化以及私用户住宅草坪面积的不断扩大，对草坪养护设备的作业效率和使用便捷性的要求也在不断提高。尤其是在面积较大的草坪区域，传统的手推式割草机因操作繁琐、作业效率低，已难以满足使用需求。为此，骑乘式割草机因其较高的切割效率和更为舒适的操作体验，逐渐成为大型草坪养护中的主要设备。

现有技术中，骑乘式割草机通常配备座椅，供操作用户员乘坐，并通过转动方向盘、操控控制杆或按键的方式，来实现割草机的行驶控制以及切割装置的启停与调整。这类设备多依赖人工操作完成割草路径规划及作业控制，操作用户员需要具备一定的驾驶和操控经验，以确保割草作业的质量和安全性。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种自动割草机。

本发明实施方式中提出了一种自动割草机，所述自动割草机包括：机身；定位传感器，安装于所述机身，被配置为采集所述自动割草机行驶过程中的位置信息；第一检测元件，安装于所述机身，被配置为获取表征所述自动割草机上是否存在用户的第一检测数据；切割部，安装于所述机身，被配置为根据所接收到的切割指令执行割草操作；运动调整部，安装于所述机身，被配置为供用户输入行驶方向或行驶速度；控制器，与所述第一检测元件信号相连，被配置为接收所述第一检测数据；根据所述第一检测数据识别所述自动割草机上是否存在用户；以及，至少响应于识别到所述自动割草机上存在用户，控制所述自动割草机进入手动模式；所述自动割草机包括两种工作模式：手动模式、自动模式；其中，在所述手动模式下，所述自动割草机按照用户输入的行驶方向或行驶速度行驶；在所述自动模式下，至少基于所述位置信息控制所述自动割草机自动沿规划的路径行驶。

在一些实施方式中，所述控制器还被配置为：至少响应于识别到所述自动割草机上不存在用户，控制所述自动割草机进入所述自动模式。

在一些实施方式中，所述控制器还被配置为：在所述自动模式下，响应于接收到用户指令，控制所述自动割草机自动沿所述规划的路径行驶。

在一些实施方式中，所述控制器进一步被配置为：在所述自动模式下，响应于接收到至少两个不同的用户指令，控制所述自动割草机自动沿所述规划的路径行驶。

在一些实施方式中，所述自动割草机包括：用于承载用户的承载件，所述第一检测元件被配置为获取表征所述承载件是否存在用户的第一检测数据，所述控制器被配置为：当根据所述第一检测数据识别到所述承载件上存在用户时，确定所述自动割草机上存在用户；当根据所述第一检测数据识别到所述承载件上不存在用户时，确定所述自动割草机上不存在用户。

在一些实施方式中，所述承载件至少包括两种位置状态：收折状态以及展开状态，第一检测数据为所述承载件的位置状态信息，所述控制器被配置为：当根据所述第一检测数据确定所述承载件处于展开状态时，确定所述承载件上存在用户；当根据所述第一检测数据确定所述承载件处于收折状态时，确定所述承载件上不存在用户。

在一些实施方式中，所述第一检测元件包括压力检测传感器，所述第一检测数据为所述承载件所承受的压力；所述控制器被配置为：当根据所述第一检测数据确定所述压力大于等于预设压力阈值时，确定所述承载件上存在用户；当根据所述第一检测数据确定所述压力小于预设压力阈值时，确定所述承载件上不存在用户。

在一些实施方式中，所述承载件包括：供用户乘坐的驾驶座椅或供用户站立的站板。

在一些实施方式中，所述自动割草机还包括：异常检测传感器，被配置为至少获取所述自动割草机的移动方向上的环境信息或获取所述自动割草机的运动姿态信息；所述控制器进一步被配置为：根据所述第一检测数据确定所述自动割草机上存在用户；根据所述异常检测传感器检测到的信息确定所述自动割草机即将或已经发生异常；在所述手动模式下，响应于在持续第四预设时间段内检测到所述自动割草机上不存在用户，且，所述自动割草机即将或已经发生异常，控制其退出所述手动模式。

在一些实施方式中，所述控制器进一步被配置为：在所述手动模式下，响应于在第五预设时间段内检测到所述自动割草机上不存在用户，控制其退出所述手动模式，所述第五预设时间段大于所述第四预设时间段。

在一些实施方式中，还包括：第二检测元件，被配置为至少获取所述自动割草机的移动方向上是否存在障碍物的第二检测数据，并发送至所述控制器，所述控制器与所述第二检测元件信号相连；所述控制器进一步被配置为：在所述自动模式下，接收到用户指令之后，根据所述第二检测数据识别到不存在障碍物，控制所述自动割草机自动沿规划的路径行驶。

在一些实施方式中，所述控制器进一步被配置为：在所述自动模式下，接收到用户指令之后，根据所述第二检测数据识别到存在障碍物，且，在第一预设时间段后识别到不存在障碍物，则至少响应于在所述第一预设时间段内从识别到存在障碍物至不存在障碍物的检测数据变化，控制所述自动割草机自动沿规划的路径行驶。

在一些实施方式中，所述控制器进一步被配置为：在所述自动模式下，所述自动割草机自动行驶的过程中，响应于在持续第二预设时间段内识别到存在障碍物，控制所述自动割草机终断任务进程，所述第二预设时间段小于所述第一预设时间段。

在一些实施方式中，所述控制器进一步被配置为：在所述手动模式下，响应于根据所述第二检测数据识别到存在障碍物，控制所述自动割草机保持行驶路径或工作状态不变。

在一些实施方式中，所述控制器进一步被配置为：在所述手动模式下，控制所述自动割草机后退的过程中，响应于根据所述第二检测数据识别到存在障碍物，控制所述自动割草机发出警报或向用户端发送通知消息。

在一些实施方式中，所述控制器被配置为：在所述手动模式下，根据所述运动调整部输入的行驶方向或行驶速度控制所述自动割草机行驶；当退出所述手动模式或在所述自动模式下，所述运动调整部失效。

在一些实施方式中，所述控制器被配置为：在所述手动模式下，控制所述自动割草机在建图状态下的行驶速度小于等于在工作状态下的最大行驶速度。

在一些实施方式中，所述控制器被配置为：控制所述自动割草机后退时的行驶速度小于或等于前进时的最大行驶速度。

在本申请的实施方式中，通过至少在识别到骑乘式割草机上存在用户，才控制骑乘式割草机进入手动模式，避免手动模式下，如果用户未处于正确的驾驶位置就去操控机器时所带来的安全风险，实现在高效切割且保证使用者安全的同时，自动切换自动割草机的工作模式，提升了用户使用体验。

本发明实施方式中还提出了一种自动割草机，其中，所述自动割草机包括：

机身，

定位传感器，安装于所述机身，被配置为采集所述自动割草机行驶过程中的位置信息；

承载件，安装于所述机身，被配置为承载用户，所述承载件包括：座椅或站板，所述承载件至少包括两种位置状态：收折状态以及展开状态；

第一检测元件，安装于所述机身，被配置为获取所述承载件的位置状态信息；

控制器，与所述第一检测元件信号相连，被配置为接收所述位置状态信息；所述自动割草机包括两种工作模式：手动模式、自动模式；

所述控制器被配置为：

至少响应于根据所述位置状态信息确定述承载件处于所述展开状态，控制所述自动割草机进入所述手动模式；至少响应于根据所述位置状态信息确定所述承载件处于所述收折状态，控制所述自动割草机进入所述自动模式；

其中，在所述手动模式下，所述自动割草机沿用户输入的行驶方向或行驶速度行驶；在所述自动模式下，至少基于所述位置信息控制所述自动割草机自动沿规划的路径行驶。

在一些实施方式中，所述自动割草机还包括：第三检测元件，所述第三检测元件包括：压力传感器，与所述控制器相连，被配置为获取所述承载件所承受压力；所述控制器进一步被配置为：响应于确定所述承载件处于所述展开状态，且，所述压力大于预设压力阈值，控制所述自动割草机进入手动模式；响应于确定所述承载件处于所述收折状态，且，所述压力小于预设压力阈值，控制所述自动割草机进入自动模式。

在一些实施方式中，所述座椅包括：椅面和靠背，所述控制器被配置为：响应于根据所述位置状态信息确定所述椅面和所述靠背从展开至收折的位置状态变化，控制所述自动割草机退出所述手动模式；响应于根据所述位置状态信息确定所述椅面和所述靠背从收折至展开的位置状态变化，控制所述自动割草机退出所述自动模式。

在一些实施方式中，所述控制器进一步被配置为：在所述自动模式下，响应于接收到用户指令，控制所述自动割草机自动沿所述规划的路径行驶。

在一些实施方式中，所述控制器进一步被配置为：在所述自动模式下，响应于接收到两个不同的用户指令，控制所述自动割草机自动沿所述规划的路径行驶。

在一些实施方式中，所述自动割草机还包括：异常检测传感器，被配置为至少获取所述自动割草机的移动方向上的环境信息或检测所述自动割草机的运动姿态信息；所述控制器进一步被配置为：根据所述异常检测传感器检测到的信息确定所述自动割草机即将或已经发生异常；在所述手动模式下，响应于在第四预设时间段内检测到所述压力小于预设压力阈值，且，所述自动割草机即将或已经发生异常，控制其退出所述手动模式。

在一些实施方式中，所述控制器进一步被配置为：根据所述异常检测传感器检测到的信息确定所述自动割草机未发生异常；在所述手动模式下，响应于在第五预设时间段内所述自动割草机上不存在用户，控制其退出所述手动模式，所述第五预设时间段大于所述第四预设时间段。

本申请实施方式提供的自动割草机，在自动模式下，通过控制承载件处于收折状态，减小机器在空间中的占用体积，从而提升其在特殊场景的通过性以及越障能力，特殊场景例如：狭窄空间以及由低矮树枝的场景。且割草机更加智能化。

机身；

承载件，安装于所述机身，被配置为承载用户；

人机操作模块，安装于所述机身，被配置为供用户输入指令以与所述自动割草机交互，所述人机操作模块或所述承载件至少包括两种位置状态：收折状态以及展开状态；

第一检测元件，安装于所述机身，被配置为获取所述承载件或所述人机操作模块的位置状态信息；

控制器，与所述第一检测元件信号相连；

所述自动割草机包括两种工作模式：手动模式、自动模式；在所述手动模式下，所述自动割草机沿用户输入的行驶方向或行驶速度行驶；在所述自动模式下，至少基于所述位置信息控制所述自动割草机自动沿规划的路径行驶；

所述控制器被配置为：

至少响应于根据所述位置状态信息确定所述承载件或所述人机操作模块处于收折状态，控制所述自动割草机进入所述自动模式；

在自动模式下，响应于接收到用户指令，控制所述自动割草机自动沿所述规划的路径行驶。

在一些实施方式中，所述控制器进一步被配置为：至少响应于所述检测数据检测到所述承载件或所述人机操作模块处于展开的状态，控制所述自动割草机进入所述手动模式。

在一些实施方式中，所述承载件或所述人机操作模块处于所述展开状态时，所述自动割草机具有第一尺寸；所述承载件或所述人机操作模块处于所述收折状态时，所述自动割草机具有第二尺寸，所述第一尺寸大于所述第二尺寸，所述第一尺寸和所述第二尺寸为所述自动割草机在空间中的任意相同方向的尺寸。

在一些实施方式中，所述承载件包括座椅或站板；所述人机操作模块包括运动调整部或用户界面。

本实施方式提供的自动割草机，在自动模式下，通过检测承载件或人机操作模块的展开或收折的状态以及用户指令来控制其进入自动模式或手动模式，在实现智能化的同时保证割草机启动的安全性。

机身；

人机操作模块，安装于所述机身，被配置为供用户输入指令以与所述自动割草机交互；所述人机操作模块包括运动调整部，被配置为供用户输入行驶方向或行驶速度；

控制器，与所述运动调整部信号相连，被配置为接收所述行驶方向；

所述自动割草机包括两种工作模式：手动模式、自动模式；其中，在所述手动模式下，所述自动割草机沿用户输入的行驶方向或行驶速度行驶；在所述自动模式下，至少基于所述位置信息控制所述自动割草机自动沿规划的路径行驶；所述控制器被配置为：

在退出所述手动模式或在所述自动模式下，所述运动调整部失效。

在一些实施方式中，所述控制器进一步被配置为：在所述手动模式下，根据所述运动调整部输入的行驶方向或行驶速度控制所述自动割草机行驶。

在一些实施方式中，所述人机操作模块还包括：用户界面，所述用户界面包括操作键；所述控制器进一步被配置为：当退出所述手动模式或在所述自动模式下，所述操作键失效，所述操作键不包括停机按键。

在一些实施方式中，所述控制器进一步被配置为：当退出所述手动模式或在所述自动模式下，控制所述人机操作模块位于收纳位；在所述手动模式下，控制所述人机操作模块位于工作位。

本申请实施方式提供的自动割草机，在退出手动模式或进入自动模式后，控制运动调整部失效，从而避免非自动模式时，人机操控模块被树枝或用户等误触碰，从而机器根据误触碰的结果进行误操作，给用户或环境中的活物带来安全风险。

附图说明

图1为本发明实施方式提供的骑乘式割草机的前视图；

图2为本发明实施方式提供的骑乘式割草机的俯视图；

图3为本发明实施方式提供的骑乘式割草机的结构示意图一；

图4为本发明实施方式提供的骑乘式割草机的控制方法的流程示意图；

图5为本发明实施方式提供的骑乘式割草机的结构示意图二；

图6为本发明实施方式提供的检测压力的原理图；

图7为本发明实施方式提供的竖直加速度监测图；

图8-9为本发明实施方式提供的一种承载件的不同状态示意图；

图10-11为本发明实施方式提供的一种承载件的不同状态示意图；

图12为本发明实施方式提供的骑乘式割草机示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施方式进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素，此外，本申请不同实施方式中具有同样命名的部件、特征、要素可能具有相同含义，也可能具有不同含义，其具体含义需以其在该具体实施方式中的解释或者进一步结合该具体实施方式中上下文进行确定。

应当理解，尽管在本文可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本文范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语"如果"可以被解释成为"在……时"或"当……时"或"响应于确定"。再者，如同在本文中所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文中有相反的指示。应当进一步理解，术语“包含”、“包括”表明存在所述的特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组，但不排除一个或多个其他特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组的存在、出现或添加。此处使用的术语“或”和“和/或”被解释为包括性的，或意味着任一个或任何组合。因此，“A、B或C”或者“A、B和/或C”意味着“以下任一个：A；B；C；A和B；A和C；B和C；A、B和C”。仅当元件、功能、步骤或操作的组合在某些方式下内在地互相排斥时，才会出现该定义的例外。

应该理解的是，虽然本申请实施方式中的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

需要说明的是，在本文中，采用了诸如S101、S102等步骤代号，其目的是为了更清楚简要地表述相应内容，不构成顺序上的实质性限制，本领域技术用户员在具体实施时，可能会先执行S102后执行S101等，但这些均应在本申请的保护范围之内。

应当理解，此处所描述的具体实施方式仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。且，此处各个结构的标号仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或者“单元”的后缀仅为了有利于本申请的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或者“单元”可以混合地使用。

应当理解，本公开的各个实施例或实施方式之间可以相互组合使用，本公开对此不作限定。

本实施方式中以自动割草机1000为骑乘式割草机为例进行说明。结合图1至图2所示，骑乘式割草机100又称草坪机，用于供用户骑乘并在地面上行走执行植被的切割维护工作。下文的一些位置处，以骑乘式割草机为例进行表述，但含义与自动割草机一致，即，方案也可以应用于自动割草机。骑乘式割草机100可通过多种方式提供能源，示例性的，骑乘式割草机100通过电池提供行走以及工作的能量。

骑乘式割草机100包括机身9。设置于机身9上，用于承载用户的承载件253，例如图1至图2中所示意的供用户乘坐的座椅25或站立的站板23(图中未示出)。安装于机身9上，用于执行切割工作的切割部3。设置于机身9下方的移动组件7，带动机身9在地面G上行走工作。

如图1至图3所示，骑乘式割草机100还可以包括：定位传感器1，安装于机身，被配置为采集骑乘式割草机行驶过程中的位置信息。可以是视觉传感器，卫星定位传感器，超声或雷达等，也可以是这些传感器的组合。

如图1至图3，以及，如图10至图11所示，骑乘式割草机100还可以包括人机操作模块8，与机身200相连。人机操作模块8可以包括运动调整部4或用户界面12。

在一些具体的实施方式中，如图1至3所示，人机操作模块8位于操作台13上，操作台13沿与机身行进方向相同的方向纵长延伸，整体呈长方体，其内部形成有收容空间，用于收纳控制骑乘式割草机100所需的机械及电子零件。示例性的，操作台13上可以设置有用户界面12以及运动调整部4，用于供用户操作，以控制骑乘式割草机100的行走工作。

本公开一些具体实施方式中，运动调整部4用于供用户输入行驶方向或行驶速度。运动调整部4包括摇杆。摇杆包括操作杆211或操控扶手24。当用户通过摇杆输入行驶方向时，通过与操作杆211或操控扶手24电连接的操控控制器(图中未示出)控制行驶方向；当用户通过摇杆输入行驶速度时，通过与操作杆211或操控扶手24电连接的操控控制器(图中未示出)控制行驶速度。以摇杆是操作杆211为例进行说明。操作杆211根据用户输入向不同方向移动，不同方向至少包括从初始位置向前后左右方向的移动。处于初始位置时，骑乘式割草机100保持当前的移动状态，当操作杆211产生位置移动时，方向控制器检测操作杆211的移动方向，并控制移动组件7改向与操作杆211位移方向相同的方向行走。本领域技术用户员能够想到的是，运动调整部4也可以具有其他多种形式，例如方向盘或者触摸板，通过转动方向盘或者在触摸板上画出行进方向的形式控制移动组件7行走方向的改变，在此不一一列举。

本公开一些具体实施方式中，用户界面12用于供用户输入行驶方向，或，行驶速度，或，工作区域，或，切割参数等信息。用户界面可以是设置有触摸按键的显示屏，也可以是物理按键形式。操作台13或用户界面12包括控制骑乘式割草机100工作的操作键10，用户通过操作键10控制骑乘式割草机100开机/关机、启动/关闭切割部3、调整切割部3的工作模式等。操作键10可以是上述物理按键形式，也可以是触摸按键形式。

本公开一些具体实施方式中，操作台13或用户界面12上设置有停机按键213，停机按键213用于在紧急情况下，供用户触发以立即停止骑乘式割草机100的行驶和/或切割工作。示例性的，停机按键213为按钮形式，且被配置为按压面积较大，以利于用户识别及有效按压，避免误操作。可选地，停机按键与运动调整部4相邻的设置，以使得用户正在通过运动调整部4控制骑乘式割草机时一旦发现需要紧急制动，可以获得将手从运动调整部4移动至停机按键213的最小移动距离，更加的便于操作及安全。

本公开一些具体实施方式中，操作台或用户界面12上设置有显示装置215，显示装置215用于向用户显示骑乘式割草机100的实时状态，包括骑乘式割草机100的剩余电量，工作状况等信息。可选择的，显示装置215具有触摸输入功能，用户可通过显示装置215直接向骑乘式割草机100输入控制指令，影响骑乘式割草机100的行走工作。

考虑到当骑乘割草机兼具自动模式和手动模式时，在手动模式下，如果用户未处于正确的驾驶位置就去操控机器会存在安全风险，本申请实施方式中提出了当无法在自动割草机上识别到用户，则不允许自动割草机进入手动模式的技术方案。具体的细节如下。

参阅图3以及图4，为本申请实施方式中提供的一种骑乘式割草机，骑乘式割草机在地图限定的工作区域中行驶和\或割草，所述骑乘式割草机包括：

机身9；

定位传感器1，安装于机身，被配置为采集骑乘式割草机行驶过程中的位置信息；

第一检测元件2，安装于机身，被配置为获取表征骑乘式割草机上是否存在用户的第一检测数据；

切割部3，安装于机身，被配置为根据所接收到的切割指令执行割草操作；

运动调整部4，安装于机身，被配置为供用户输入行驶方向以及行驶速度；

控制器5，与第一检测元件2信号相连，被配置为接收第一检测数据；根据第一检测数据识别骑乘式割草机上是否存在用户。

其中，骑乘式割草机包括两种工作模式：手动模式、自动模式。在手动模式下，骑乘式割草机按照用户输入的行驶方向或行驶速度行驶。在自动模式下，至少基于位置信息控制骑乘式割草机自动沿规划的路径行驶。规划的路径是预先在地图上设置的路径，可以是根据用户驾驶骑乘式割草机在工作区域上的行驶数据所生成的，也可以是割草机按照现有的路径规划算法通过计算得到的，在此不作具体限定。

在一些实施方式中，至少响应于识别到骑乘式割草机上存在用户，控制骑乘式割草机进入手动模式。通过至少在识别到骑乘式割草机上存在用户，才控制骑乘式割草机进入手动模式，避免手动模式下，如果用户未处于正确的驾驶位置就去操控机器时所带来的安全风险，实现在高效切割且保证使用者安全的同时，自动切换自动割草机的工作模式，提升了用户使用体验。

其中，当处于自动模式时，如果根据第一检测数据确定骑乘式割草机上存在用户，则控制其退出自动模式，进入待机模式，或，进入手动模式。

其中，定位传感器1、第一检测元件2和控制器5可设置于机身9上。定位传感器1可实时采集骑乘式割草机行驶过程中的位置信息，并传输给控制器5。第一检测元件2用于实时或周期性获取第一检测数据，具体可以为压力传感器、图像传感器等。控制器5在接收到来自第一检测元件2的第一检测数据后，根据第一检测数据确定骑乘式割草机上是否存在用户。当确定骑乘式割草机上存在用户时，至少响应于识别到骑乘式割草机上存在用户的信号，控制器控制骑乘式割草机进入手动模式。

在一些实施方式中，在手动模式下，在接收到用户确认指令之后，响应于用户通过运动调整部输入的行驶方向或行驶速度，控制器控制骑乘式割草机移动。或者，也可以是至少接收到两个用户确认指令，本申请对此不作限定。在另一些实施方式中，无需接收到用户确认指令。即，在手动模式下，响应于用户通过运动调整部输入的行驶方向或行驶速度，控制器控制骑乘式割草机移动。可以根据用户对于骑乘式割草机的安全需求自行选择使用上述两种方式中的任一种。

用户指令可以是密码确认指令、确认指令、对摇杆的解锁指令、对预设按键如确认按键的触发指令等。

其中，用户手动输入行驶方向或行驶速度的方式可包括：用户通过运动调整部4输入，用户通过APP对骑乘式割草机进行遥控，或者，用户通过语音方式输入等。控制器5可包括第一检测元件2中的处理器等能够处理数据的元器件。

在一些实施方式中，控制器5还被配置为至少根据第一检测数据确定骑乘式割草机上不存在用户，控制骑乘式割草机进入自动模式，退出手动模式，或，进入待机模式。

具体地，至少响应于识别到骑乘式割草机上不存在用户，控制骑乘式割草机进入自动模式。当骑乘式割草机上不存在用户时，则允许机器进入自动模式，以在保证安全的同时提高机器的智能性；当骑乘式割草机上存在用户时，不能进入自动模式，避免用户在机器自动移动时从机器摔落或发生其他危险。

在一些实施方式中，至少响应于识别到所述自动割草机上存在用户，控制所述自动割草机进入手动模式；至少响应于识别到所述自动割草机上不存在用户，控制所述自动割草机进入所述自动模式。在一种应用场景下，花园雇佣者携带吹吸机、打草头以及本申请中的骑乘式割草机等花园工具去客户家花园工作，由于骑乘式割草机为自动模式和手动模式可选的机器，因此，花园雇佣者可以控制骑乘式割草机处于无人骑乘的自动模式，这样他就可以在骑乘式割草机工作的过程中使用吹吸机或打草头进行其他的花园护理工作。对于狭窄区域或者阴影区域等骑乘式割草机无法在自动模式下工作的区域，可以控制骑乘式割草机处于有人骑乘的手动模式，从而节省用户人力成本，并提高处理效率。

可以理解，为了避免出现骑乘式割草机因自动行驶而碰撞到周围的用户等情况，在控制骑乘式割草机进入自动模式后，控制器5可在只有接收到用户指令的情况下，才可控制骑乘式割草机自动沿规划的路径行驶，以执行工作任务。其中，用户指令可以是用户通过APP输入并由APP发送给控制器5的，也可以是用户直接向骑乘式割草机输入的。如此，提高了骑乘式割草机的使用安全性，进一步提升了用户使用体验。

在一些实施方式中，可以响应于如下指令控制骑乘式割草机自动沿规划的路径行驶，也可以通过如下指令的组合控制骑乘式割草机自动沿规划的路径行驶。当然，分别均可以与上面所描述的其他实施方式结合。

在一些实施方式中，在自动模式下，响应于接收到至少两个不同的用户指令，控制骑乘式割草机自动沿规划的路径行驶。例如：密码确认指令、对摇杆的解锁指令等用户指令。如此，提高了骑乘式割草机的使用安全，进一步提升了用户使用体验。

在一些实施方式中，骑乘式割草机还包括用户界面，用户界面上设置有至少两个操作键。在自动模式下，响应于接收到来自至少两个操作键的确认指令，控制骑乘式割草机沿自动规划的路径行驶。其中，至少两个操作键可以包括开始按键和确认按键等。

在一些实施方式中，骑乘式自动割草机还可以包括：第二检测元件6，被配置为至少获取骑乘式割草机的移动方向上是否存在用户或障碍物的第二检测数据，并发送至控制器5。第二检测元件6可以为摄像头或超声、雷达传感器等能够识别用户或障碍物的传感器。第二检测元件6可以设置在骑乘式割草机机身前侧或者也可以设置在机身最高位置处。

根据用户对安全的需要，在控制割草机前进的过程中，第二检测元件6用于实时获取骑乘式割草机的前方以及左右两侧区域中的数据，并根据该数据判断是否存在用户或障碍物，该区域为传感器可覆盖的范围。其中，当割草机在前进时，所获取的前方区域范围宽度大于左右两侧区域的宽度。可以理解的是，前进过程中，会影响割草机移动的情况主要发生的前方，而非左右两侧，因此，前方需要设置更大的安全宽度。如图12所示，宽度P小于宽度Q。

替代的，在另一些实施方式中，在控制割草机前进的过程中，第二检测元件6用于实时获取骑乘式割草机的前方、后方以及左右两侧区域中的数据，以判断是否存在用户或障碍物。

在一些实施方式中，骑乘式自动割草机还包括：第二检测元件6，设置在割草机四周，被配置为获取骑乘式割草机周围是否存在用户或障碍物的第二检测数据，并发送至控制器5。第二检测元件6可以设置在骑乘式割草机机身周围一圈或者也可以设置在机身最高位置处。需要说明的是，由于第二检测元件6可能存在检测盲区，因此，第二检测元件6可以设置有多个，比如4个或以上等。

在一些实施方式中，在自动模式下，在根据第二检测数据识别到不存在用户或障碍物的情况下，控制所述自动割草机自动沿规划的路径行驶。

在一些实施方式中，在自动模式下，根据第二检测数据识别到存在用户或障碍物，且，在第一预设时间段后识别到不存在用户或障碍物，则至少响应于在第一预设时间段内从识别到存在用户或障碍物至不存在用户或障碍物的检测数据变化，控制自动割草机自动沿规划的路径行驶。如此，以保证用户安全。其中，第一预设时间段可以根据实际情况需要进行设置，比如，可以设置为20s、30s等。

值得说明的是，自动割草机可以响应于多条指令来控制骑乘式割草机自动沿规划的路径行驶。例如：在自动模式下，在接收到用户指令之后，在根据第二检测数据识别到不存在用户或障碍物的情况下，控制所述自动割草机自动沿规划的路径行驶。

或者，也可以是在自动模式下，在接收到用户指令之后，根据第二检测数据识别到存在用户或障碍物，且，在第一预设时间段后识别到不存在用户或障碍物，则至少响应于在第一预设时间段内从识别到存在用户或障碍物至不存在用户或障碍物的检测数据变化，控制自动割草机自动沿规划的路径行驶。通过多条指令来控制骑乘式割草机自动沿规划的路径行驶，保证割草机以及附近用户的安全。在根据第一检测数据确定骑乘式割草机上无用户的情况下，若根据第二检测数据识别到骑乘式割草机从存在用户至不存在用户的检测数据变化，说明骑乘式割草机上的用户已经远离割草机，避免出现用户站在割草机上操作割草机的情况。

示例性地，假设用户希望骑乘式割草机能够自动执行割草操作，则用户可以先站在骑乘式割草机的驾驶位置，并打开控制面板的电源开关以启动骑乘式割草机，然后离开驾驶位置。控制器5根据第一检测元件2的第一检测数据确定骑乘式割草机上无用户，根据第二检测元件6一开始识别到存在用户或障碍物，且，在30s后第二检测元件6识别到不存在用户或障碍物，控制骑乘式割草机自动沿规划的路径行驶。

另外，若根据第二检测数据一直识别到至少自动割草机移动方向上存在用户，则控制自动割草机发出语音或向用户端app发出通知消息以提醒用户离开。例如：在根据第一检测数据识别到割草机上不存在用户，根据第二检测数据识别到割草机所规划路径方向上存在用户，则控制自动割草机发出语音或向用户端app发出通知消息以提醒用户离开，以便于快速启动割草机。

在一些实施方式中，可以通过如下方式确定自动割草机上是否存在用户，也可以通过如下方式的组合确定自动割草机上是否存在用户。当然，分别均可以与上面所描述的其他实施方式结合。

在一些实施方式中，骑乘式自动割草机上设置有用于承载用户的承载件。当根据第一检测数据识别到承载件上存在用户时，确定割草机上存在用户；当所述第一检测数据识别到承载件上不存在用户时，确定自动割草机上不存在用户，以保证割草机以及附近用户的安全，或，提高割草机工作效率。

第一检测元件2可以设置于承载件上。也可以设置在其他能识别到承载件上是否存在用户的位置。

第一检测元件2可以具体包括压力传感器、红外传感器、霍尔传感器、视觉传感器等电子器件或者结构开关。承载件可以包括供用户乘坐的驾驶座椅或供用户站立的站板等。此外，第一检测元件2还可以通过检测人机操作模块(也可以是用户界面或摇杆)是否被触发，以便于用户确认承载件上是否存在用户，以在至少根据第一检测元件2检测到承载件上无用户时，控制骑乘式割草机进入自动模式。当割草机处于自动模式时，响应于根据第一检测数据识别到承载件上存在用户，控制自动割草机退出自动模式。如此，能够实现准确且快速判定骑乘式割草机上是否存在用户。

在一些实施方式中，承载件至少包括两种位置状态：收折状态以及展开状态。第一检测元件2可以为霍尔传感器。控制器被配置为：当根据第一检测数据确定承载件处于展开状态时，确定承载件上存在用户。至少响应于识别到自动割草机上存在用户，控制自动割草机进入手动模式。当根据第一检测数据确定承载件处于收折状态时，确定承载件上不存在用户。至少响应于识别到自动割草机上不存在用户，控制自动割草机进入自动模式。

在一些实施方式中，如图8以及图9所示，驾驶座椅包括：椅面22和靠背21，控制器被配置为：响应于识别到椅面和靠背从展开至收折的位置状态变化，控制自动割草机退出手动模式，或，进入待机模式；响应于识别到椅面和靠背从收折至展开的位置状态变化，控制自动割草机退出自动模式，或，进入待机模式。其中，图8中驾驶座椅处于收折状态，图9中驾驶座椅处于展开状态。

在一些实施方式中，如图10以及图11所示，承载件包括：站板23，控制器被配置为：响应于识别到站板从展开至收折的位置状态变化，控制自动割草机退出手动模式；响应于识别到椅面和靠背从收折至展开的位置状态变化，控制自动割草机退出自动模式。其中，图10中站板处于收折状态，图11中站板处于展开状态。

在一些实施方式中，第一检测元件2包括：压力检测传感器，设置于承载件上，压力检测传感器被配置为获取承载件上的压力值，第一检测数据为承载件所承受的压力。当根据第一检测数据确定压力大于等于预设压力阈值时，确定承载件上存在用户；当根据第一检测数据确定压力小于预设压力阈值时，确定承载件上不存在用户。

其中，压力检测传感器可以为传感器或开关等，比如可输出0或1的信号，1可表示存在用户，而0可表示无用户。以承载件是座椅为例，由于用户坐在座椅上时，座椅上的压力值将发生变化，因此，控制器5在接收到压力检测传感器所获取到的驾驶座椅上的压力值时，判断压力值是否大于预设压力阈值，若压力值大于预设压力阈值时，则确定驾驶座椅上存在用户；若压力值小于或等于预设压力阈值时，则确定驾驶座椅上无用户，或者继续检测驾驶座椅上是否存在用户。如此，通过检测驾驶座椅上的压力值判断骑乘式割草机上是否存在用户，能够实现准确且快速判定骑乘式割草机上是否存在用户。

在一些实施方式中，人机操作模块至少包括两种位置状态：收折状态以及展开状态。至少响应于根据位置状态信息确定承载件或人机操作模块处于收折状态，控制自动割草机进入自动模式；在自动模式下，响应于接收到用户指令，控制自动割草机自动沿规划的路径行驶。在自动模式下，通过控制这些模块收缩，减小机器在空间中的占用体积，从而提升其在特殊场景的通过性以及越障能力，特殊场景例如：狭窄空间以及由低矮树枝的场景，使得其作业场景更多元化。

在一些实施方式中，响应于检测数据检测到承载件或人机操作模块处于展开的状态，控制自动割草机退出自动模式，或，进入手动模式。

进一步的，在一些实施方式中，承载件或人机操作模块处于展开状态时，自动割草机具有第一尺寸；承载件或人机操作模块处于收折状态时，自动割草机具有第二尺寸，第一尺寸大于第二尺寸，第一尺寸和第二尺寸为自动割草机在空间中的任意相同方向的尺寸。

值得说明的是，自动割草机上可以只安装有上面任意一种第一检测元件，也可以同时安装有多种第一检测元件。例如：同时安装有检测压力的压力传感器(此时，压力传感器作为第三检测元件)和检测承载件位置状态的霍尔传感器(此时，霍尔传感器作为第二检测元件)。此时，响应于确定承载件处于展开状态，且，压力大于预设压力阈值，控制自动割草机进入手动模式；响应于确定承载件处于收折状态，且，压力小于预设压力阈值，控制自动割草机进入自动模式。通过多个传感器确定割草机上是否存在用户，保证割草机以及附近用户的安全。

在一些实施方式中，骑乘式割草机上的定位传感器1可以是视觉等能辅助获取前方环境信息的器件，根据定位传感器识别的前方环境信息，确定前方是否存在障碍物。

在一些实施方式中，当自动割草机处于手动模式或自动模式时会遇到异常情况，针对异常情况，割草机往往会存在如下所描述的不同控制动作，以保证割草机以及附近用户的安全，或，提高割草机工作效率。当然，分别均可以与上面所描述的其他实施方式结合。

在一些实施方式中，自动割草机还可以包括：异常检测传感器，被配置为至少获取自动割草机的移动方向上的环境信息或获取自动割草机的运动姿态信息。控制器进一步被配置为：根据第一检测数据确定割草机上存在用户；根据异常检测传感器检测到的信息确定自动割草机即将或已经发生异常；在手动模式下，响应于在持续第四预设时间段内检测到割草机上不存在用户，且，割草机即将或已经发生异常，控制其退出手动模式。响应于在小于第四预设时间段内检测到割草机上无用户，且，割草机即将或已经发生异常，控制其保持手动模式。异常检测传感器可以是摄像头，被配置为检测割草机是否处于颠簸状态或前方存在凹凸的颠簸路段。手动模式下，当检测到机器处于颠簸等异常状态时，若检测到用户离开割草机的持续时间已经超过颠簸腾空的正常时间范围(即，大于等于第四预设时间段)时，确定用户已完全离开座椅，此时控制割草机退出手动模式，以保证割草机附近用户的安全；当持续时间较短(即，小于第四预设时间段，例如：小于5s)时，控制割草机保持手动模式，从而避免将短暂的弹起离开座位误认为是退出手动状态。通过准确识别用户的骑乘状态，保证在异常状态下操纵割草机的稳定性。进一步的，通过设定时间范围可以避免因短暂的颠簸腾空导致错误的退出手动模式，提高割草机识别用户骑乘状态的准确性，提高用户体验。具体的异常检测手段参见文末相关内容。

在一些实施方式中，在手动模式下，响应于在第五预设时间段内检测到自动割草机上不存在用户，控制其退出手动模式，第五预设时间段大于第四预设时间段。当长时间识别不到用户，表明用户极有可能已经离开割草机，则需要退出手动模式。例如：第五预设时间段为10s。不过上述关于时间的具体数值均为举例说明，不应对本申请实施方式中的时间段产生限定作用，本申请实施方式中只需要满足上述时间关系即可。

在一些实施方式中，在手动模式下，在割草机前进的过程中，响应于根据第二检测数据识别到自动割草机前方存在障碍物，或，响应于根据定位传感器识别到自动割草机前方存在障碍物，控制自动割草机保持行驶路径或工作状态不变。即，手动模式下，割草机主要依靠用户手动遥控实现行驶，而非其他传感器。防止割草机因传感器采集的数据短时异常而出现偏航等异常反应，避免对用户造成惊吓。

在一些实施方式中，在手动模式下，控制器5在接收到第二检测元件6或定位传感器1获取到用户或障碍物的检测数据时，为了避免用户因未注意到该障碍物而使得骑乘式割草机与该障碍物发生碰撞，可向用户输出提醒消息，比如触发骑乘式割草机上的报警装置发出报警声、或者通过控制面板输出有障碍物的文字提醒消息等，或者在某些特殊情况下，如，割草机距离障碍物很近却未识别到用户任何改变割草机路径的操作时，控制割草机紧急刹车。此外，为了控制割草机在自动模式能主动避开手动模式时曾经遇到的障碍物，控制器5可记录用户或障碍物的位置信息，并更新地图，例如：在地图上标识出障碍物等。如此，提高了骑乘式割草机的安全性以及用户使用体验。

在一些实施方式中，在手动模式下，控制自动割草机后退的过程中，响应于根据第二检测数据识别到至少后退方向上存在障碍物，或，响应于根据定位传感器识别到自动割草机后退方向上存在障碍物，控制自动割草机发出警报或向用户端发送通知消息。防止用户由于没及时看到后方行人或障碍物而发生碰撞，造成不安全情况。

在一些实施方式中，在手动模式下，骑乘式割草机按照用户输入的行驶方向或行驶速度行驶的过程中，若长时间检测不到输入操作指令，可以控制骑乘式割草机退出手动模式。如此，防止发生由于用户走神导致割草机撞击附近用户的不安全现象。

在一些实施方式中，在手动模式下，当检测到大于或等于预设时长内未接收到运动调整部4输入数据时，控制器5向运动调整部4发出锁定指令或向切割部3发出停止切割指令。

可以理解，在手动模式下，当检测到大于或等于预设时长内未接收到运动调整部4输入数据时，可能是用户正在骑乘式割草机上休息或玩手机等，为了防止因其他用户突然操作运动调整部4而保护用户和骑乘式割草机的安全，控制器5可向运动调整部4发出锁定指令，以无法根据运动调整部4输入的行驶方向控制骑乘式割草机行驶，或向切割部3发出停止切割指令，以使切割部3停止执行割草操作。

在一些实施方式中，在自动模式下，控制骑乘式割草机自动沿规划路径行驶的过程中，响应于在持续第二预设时间段内识别到自动割草机前方存在障碍物，控制自动割草机终断任务进程，第二预设时间段小于第一预设时间段。控制第二预设时间段小于第一预设时间段，保证割草机可以正常启动以执行割草工作。因为若第二预设时间段大于第一预设时间段，割草机对障碍物检测的响应时间要求变长，可能导致无法及时终止任务进程，从而发生撞击障碍物等不安全情况。

其中，第二预设时间段可以根据实际情况需要进行设置，比如可以设置为10s、15s等小于第一预设时间段的时间。进一步的，当确定骑乘式割草机发生接触式碰撞时，控制其停止行驶。

可选地，骑乘式割草机还包括待机模式，待机模式是指控制器5处于任务进程终断或终止的状态。骑乘式割草机自动沿规划的路径行驶的过程中，控制器5会实时或不定时获取第二检测元件6对骑乘式割草机前进方向是否有障碍物的第二检测数据，或者，获取定位传感器1对骑乘式割草机前方是否有障碍物的检测数据。当确定在第二预设时间段内持续检测到障碍物时，说明割草机长时间检测到障碍物且可能无法避开障碍物，可以控制骑乘式割草机终断移动以及割草等任务进程，并进入待机模式。例如，割草机自动移动的过程中，第二检测元件长时间识别到狗在前方，则控制割草机暂时停止移动和割草。

在一些实施方式中，在自动模式下，骑乘式割草机自动沿规划路径行驶的过程中，当小于第三预设时间段内检测到用户或障碍物时，控制骑乘式割草机避开用户或障碍物，并自动沿规划的路径继续行驶。第二预设时间段大于第三预设时间段。其中，可以根据实际情况需要设置第三预设时间段，比如：可以设置为2s、3s等小于第二预设时间段的时间。可以理解，在自动模式下，骑乘式割草机自动沿规划的路径行驶的过程中，控制器5会实时或不定时获取第二检测元件6对骑乘式割草机前进方向是否存在用户或障碍物的第二检测数据。当确定小于第三预设时间段内检测到用户或障碍物时，可以控制骑乘式割草机避开障碍物。通过主动避开短时障碍物，提高了骑乘式割草机的灵活性和安全性。

割草机针对上面所描述的异常情况的控制动作可以单独存在，也可以组合存在于割草机中，本申请的实施方式中对此不作限定。通过这些控制动作可以保证割草机以及附近用户的安全，或，提高割草机工作效率。

在一些实施方式中，在手动模式下，控制器5仅根据用户指令工作，检测到障碍物也不改变骑乘式割草机的行驶路径或工作状态。在手动模式下，控制器5控制骑乘式割草机执行以下至少之一的操作，包括：获取第二检测元件6检测到的障碍物信息，以及，获取检测到障碍物时的位置信息，并在地图中进行标记，以用于后续自动模式下的路径规划。需要说明的是，定位传感器1和第二检测元件6可以是只获取检测数据但不对检测数据进行处理，也可以是既能获取检测数据也能对检测数据进行处理。例如，定位传感器1和第二检测元件6可能是只获取骑乘式割草机周围是否有障碍物的检测数据，也可能是对获取的检测数据进行处理，生成骑乘式割草机周围有障碍物或者无障碍物的检测数据。

在一些实施方式中，在手动模式下，控制器5记录第二检测元件6获取到的自动割草机周围存在障碍物的检测结果，或，记录定位传感器1获取到的自动割草机前方存在障碍物的检测结果，并根据所记录的检测结果更新地图。

在一些实施方式中，当割草机在自动模式下终断任务进程时，可以控制其在识别不到障碍物之后，继续移动。保证割草机的灵活作业。

在另一些实施方式中，当割草机在自动模式下终断任务进程时，也可以在响应于接收到用户指令，继续行驶。

在一些实施方式中，退出手动模式后，可以控制自动割草机停止移动和割草工作。当检测到割草机停止移动时，如果识别到承载件上存在用户，且接收到至少一个用户确认指令，则响应于接收到运动调整部的输入，控制割草机移动和工作。当检测到割草机未停止移动时，如果识别到承载件上存在用户，则响应于接收到运动调整部的输入，控制割草机移动和工作。其中，用户确认指令与上文中描述的指令一致，如：确认按键的触发或者获取到密码。

在另一些实施方式中，退出手动模式后，如果识别到承载件上存在用户，则响应于切换至自动的确认指令，控制割草机进入自动模式。

在另一些实施方式中，在退出手动模式或在自动模式下，运动调整部失效，从而避免非自动模式时，人机操控模块被树枝或用户等误触碰，从而机器根据误触碰的结果进行误操作，给用户或环境中的活物带来安全风险。

在一些实施方式中，在手动模式下，根据运动调整部4输入的行驶方向或行驶速度控制骑乘式割草机行驶。当退出手动模式或在自动模式下，无法根据运动调整部4输入的行驶方向或行驶速度控制骑乘式割草机行驶，即，运动调整部失效。通过控制运动调整部失效，防止运动调整部4被树枝或用户等误触碰，从而根据误触碰的结果进行误操作，给用户或环境中的活物带来安全风险。

在手动模式下，用户通过运动调整部4输入行驶方向或行驶速度，以控制骑乘式割草机按照用户意图进行移动和工作。在退出手动模式或在自动模式下，响应于运动调整部的输入，控制自动割草机保持行驶方向不变，以沿规划的路径行驶。即，无法根据运动调整部4输入的行驶方向或行驶速度控制骑乘式割草机行驶。其中，运动调整部4包括摇杆等，控制器5将不会响应于用户通过摇杆的输入执行任何操作。进一步的，骑乘式割草机还可以包括用于调整骑乘式割草机行驶速度的速度控制器，当割草机在退出手动模式或进入自动模式后，控制器5也不会响应于用户输入调整行驶速度，速度控制器也可以是摇杆，通过摇杆控制割草机调整方向以及速度。

在一些实施方式中，人机操作模块还可以包括：用户界面，用户界面包括：操作键。控制器进一步被配置为：当退出手动模式或在自动模式下，控制操作键失效。其中，操作键不包括停机按键。即，在自动模式下，响应于操作键的输入，控制自动割草机保持行驶方向或行驶速度不变。

在一些实施方式中，自动割草机包括：人机操作模块，用户通过人机操作模块与自动割草机交互，控制器进一步被配置为：在退出手动模式或进入自动模式之后，控制人机操作模块位于收纳位；在进入手动模式之后，控制人机操作模块位于工作位。通过控制人机操作模块处于收纳位，从而在退出手动模式或进入自动模式之后，用户无法操作人机操作模块。

在一些实施方式中，用户界面上设置有操作键。割草机上设置有保护罩，可开合地罩设在操作键上。控制器进一步被配置为：在退出手动模式或在自动模式下，控制保护罩合上；在手动模式下，控制保护罩打开。通过控制操作键上的保护罩合上，从而在退出手动模式或进入自动模式之后，用户无法操作操作键。

下面对割草机处于不同工作状态时的速度情况进行说明。当然，分别均可以与上面所描述的其他实施方式结合。

在一些实施方式中，在手动模式下，在建图状态下，控制器5根据接收到的建图指令控制割草机沿工作区域的边界行驶。在行驶过程中，根据定位传感器采集的位置信息建立工作区域的地图。骑乘式割草机可以包括控制面板，该控制面板上设置有用于触发建图模式的建图按键。在建图按键被触发后，控制器5将接收到建图指令。此外，用于对骑乘式割草机进行控制的APP上也设置有建图按键，用户在触发该建图按键后，APP将向骑乘式割草机发送建图指令。

在一些实施方式中，在手动模式下，控制自动割草机在建图状态下的最大行驶速度小于等于在工作状态下的行驶速度。控制建图状态下的行驶速度小于或等于其割草时的最大行驶速度，以保证骑乘式割草机能够更准确地沿工作区域的边界行走，提高了所建立的工作区域的地图的准确性以及骑乘式割草机的安全性。其中，骑乘式割草机割草时的最大行驶速度可以根据实际情况需要进行设置，比如可以设置为1m/s等。

在一些实施方式中，接收到建图指令时，控制器5获取第一检测元件2的第一检测数据，在根据第一检测数据确定骑乘式自动割草机上存在用户的情况下，控制器5控制骑乘式割草机根据用户指令控制其沿边界行驶；当根据第一检测数据确定骑乘式割草机上无用户时，控制器5控制其停止沿着工作区域的边界行驶，并停止建立工作区域的地图。

进一步的，控制器5在停止建立工作区域的地图后，可向APP发送对应的提醒消息，以使APP通过弹窗显示继续建图以及结束建图两个操作入口，从而可方便用户基于需求选择相应操作入口进行处理。这里，如果骑乘式割草机和APP在预设时长如90分钟内没有接收到任何操作，则控制器5可结束建图。此外，控制器5在停止建立工作区域的地图后，也可向关联终端发送用于提示是否结束建图和/或继续建图的提示消息，并根据所述关联终端发送的反馈消息进行相应处理。其中，关联终端可以为与骑乘式割草机已绑定或建立通信连接的终端。

在一些实施方式中，控制割草机在手动模式下的最大行驶速度大于自动模式下的最大行驶速度。在自动模式下设置较低的行驶速度，防止割草机撞击行人等不安全现象，以在保证骑乘式割草机安全性的前提下，提高工作效率。在完成第一家客户的割草工作后，用户需要驾乘割草机转场去往另一家客户执行割草工作，在手动模式下设置更大的行驶速度，能够提高去往另一家客户的速度，缩短中途的转场时间。例如，设置手动模式下最大行驶速度为5m/s，设置自动模式下最大行驶速度为2m/s。

在一些实施方式中，在手动模式下，可以设置割草机转场时的行驶速度大于正常割草工作时的最大行驶速度。以保证手动控制割草机正常移动过程中的安全。例如，设置正常割草工作时的最大行驶速度为3m/s。

在一些实施方式中，控制器5控制骑乘式割草机后退时的行驶速度小于或等于前进时的最大行驶速度。在手动模式时，后退时的行驶速度小于或等于前进时的最大行驶速度；在自动模式时，后退时的行驶速度小于或等于前进时的最大行驶速度。由于骑乘式割草机后退时，对骑乘式割草机的控制与工作时比可能不够灵活。因此，控制器5控制割草机后退时，可控制骑乘式割草机后退时的行驶速度小于或等于前进时的最大行驶速度。

在一些实施方式中，割草机的存储器中存储有与各个工作状态关联的最大行驶速度，通过识别割草机所处的工作状态，控制割草机切换至不同的最大行驶速度。割草机可以自动根据不同工作状态切换至对应的最大行驶速度。例如，识别到割草机在转场时，将最大行驶速度切换至转场场景下的速度；识别到割草机在自动模式下前进时，将最大行驶速度切换至自动模式下前进的速度；识别到割草机在自动模式下后退时，将最大行驶速度切换至自动模式下后退的速度。

在一些实施方式中，割草机的存储器中存储有与各个工作位置关联的最大行驶速度，通过识别割草机所处的工作位置，控制割草机切换至不同的最大行驶速度限制情况。割草机可以自动根据不同工作位置切换至对应的最大行驶速度。例如，识别到割草机在转场对应位置时，将最大行驶速度切换至转场场景下的速度；识别到割草机在工作区域对应位置时，结合工作状态将最大行驶速度切换至自动模式或手动模式下的速度。

在一些实施方式中，骑乘式割草机中设置有待机模式。在待机模式下，控制器5处于任务进程终断，终止，或，未接收到任务指令的状态。当骑乘式割草机处于待机模式或接收到停止切割的指令时，控制器5配置为将切割部3调整至竖直方向上的最高位置。

当骑乘式割草机处于待机模式或接收到停止切割的指令时，为了保护切割部3以及防止用户因未注意到切割部3而误碰触的风险，控制器5将切割部3调整至竖直方向上的最高位置。需要说明的是，在待机模式下，控制器5可接收对切割部3的高度调整指令，但不会对切割部3的高度进行调整。

在一些实施方式中，当骑乘式割草机从待机模式切换至自动模式时，控制器5配置为根据在待机模式下接收的关于切割部的高度调整指令，将切割部调整至高度调整指令所要求的高度。

其中，关于切割部的高度调整指令可以是用户通过骑乘式割草机的控制面板输入的，也可以是用户通过APP输入并由APP向骑乘式割草机发送的。由于在待机模式下骑乘式割草机可能不会对障碍物等进行检测，为了防止障碍物损坏切割部，控制器5在骑乘式割草机从待机模式切换至自动模式时，才根据在待机模式下接收的关于切割部的高度调整指令，将切割部调整至高度调整指令所要求的高度。如此，提高了骑乘式割草机的安全性。

在一些实施方式中，切割部3包括至少两个切割件，至少两个切割件被配置为根据所接收到的切割指令执行割草操作；切割部3根据接收到的切割指令依次启动至少两个切割件。在手动模式和自动模式下，至少两个切割件在启动割草时将依次启动，以防止因同时启动造成电流过大，导致出现过流问题。这里，相邻启动的切割件的时间间隔可以根据实际情况需要进行设置，比如可以设置为2s等。如此，通过依次启动切割件，提高了骑乘式割草机的安全性。

在本申请的实施方式中，至少响应于识别到骑乘式割草机上存在用户，控制骑乘式割草机进入手动模式。通过至少在识别到骑乘式割草机上存在用户，才控制骑乘式割草机进入手动模式，避免手动模式下，如果用户未处于正确的驾驶位置就去操控机器时所带来的安全风险，实现在高效切割且保证使用者安全的同时，自动切换自动割草机的工作模式，提升了用户使用体验。

下面通过一个具体的应用场景对本申请实施方式中的自动割草机进行说明。

在雇佣者接收到要维护客户家花园的工作任务时，会先建立客户家花园的边界地图。建立地图时，自动割草机处于手动模式。具体的，用户打开自动割草机的靠背坐上去。自动割草机的控制面板弹出请确认进入手动模式的对话框，雇佣者点击确认。点击“摇杆”按钮，输入密码。密码正确，则允许雇佣者使用摇杆控制自动割草机沿着边界行驶。通过定位传感器采集行驶过程中的位置信息，以建立边界地图。在自动割草机沿着边界行驶完一圈之后，控制自动割草机生成地图或者在云端生成地图并保存。后续雇佣者会按照规则去客户家维护花园。雇佣者操作自动割草机到达客户家的割草区域，可选择离开座椅，并合上靠背，退出手动模式，进入自动模式。在自动模式下，控制面板上会显示“请在APP中下载地图”的提示，APP会自动检索附近的地图，雇佣者选择客户家花园所在地图，点击下载以下载地图至割草机。一旦自动割草机下载完地图，屏幕就会显示“成功”。点击自动割草机控制面板上的start按键以及ok按键，并远离割草机。当割草机识别不到用户时，控制器控制其自动按照地图开始工作。如果在割草过程中需要停机，则按下自动割草机上的停止按钮或在APP中选择停止，自动割草机将立即停止工作。当需要自动割草机继续割草时，则选择start按键以及ok按键，则割草机将继续执行自动割草工作。割完草后，自动割草机将回到起点等待，从而雇佣者可以驾驶自动割草机去附近的客户家工作。

基于前述实施方式相同的发明构思，本申请实施方式提供了一种自动割草机的控制方法，参阅图4，为本申请实施方式提供的一种方法，该方法可以由本申请实施方式提供的一种自动割草机来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式来实现，本实施方式中以该方法的执行主体为自动割草机为例，本实施方式提供的方法包括：

步骤S401：获取自动割草机上是否存在用户的第一检测数据。

其中，可通过压力传感器、图像传感器等检测元件实时或周期性获取自动割草机上是否存在用户的第一检测数据。

步骤S402：至少响应于识别到自动割草机上存在用户，控制自动割草机进入手动模式；在手动模式下，自动割草机沿用户输入的路径或方向行驶。

其中，当根据第一检测数据确定自动割草机上存在用户时，说明此时用户希望手动操控自动割草机，至少根据表征自动割草机上存在用户的信号，进入手动模式，以使自动割草机沿用户输入的行驶方向或行驶速度行驶。

此外，至少根据第一检测数据确定自动割草机上无用户，控制自动割草机进入自动模式；在自动模式下，自动割草机至少基于位置信息控制其自动沿规划的路径行驶。

需要说明的是，本实施方式提供的自动割草机的控制方法的具体实施过程可参考前述实施方式中对自动割草机的描述，在此不再赘述。

综上，上述实施方式提供的自动割草机的控制方法中，通过至少在识别到骑乘式割草机上存在用户，才控制骑乘式割草机进入手动模式，避免手动模式下，如果用户未处于正确的驾驶位置就去操控机器时所带来的安全风险，实现在高效切割且保证使用者安全的同时，自动切换自动割草机的工作模式，提升了用户使用体验。

在一些实施方式中，还提出了根据承载件的状态控制割草机执行相应操作的技术方案。具体的细节如下。

如图8-11所示，自动割草机包括：承载件，安装于机身，被配置为承载用户，承载件包括：座椅或站板，承载件至少包括两种位置状态：收折状态以及展开状态；第一检测元件，安装于机身，被配置为获取承载件的位置状态信息；控制器，与第一检测元件信号相连，被配置为接收位置状态信息；控制器还被配置为：至少响应于根据位置状态信息确定承载件处于展开状态，控制自动割草机进入手动模式；至少响应于根据位置状态信息确定承载件处于收折状态，控制自动割草机进入自动模式。

在一些实施方式中，自动割草机还包括：第三检测元件21，第三检测元件21包括：压力传感器，与控制器相连，被配置为获取承载件所承受压力；控制器进一步被配置为：响应于确定承载件处于展开状态，且，压力大于预设压力阈值，控制自动割草机进入手动模式；响应于确定承载件处于收折状态，且，压力小于预设压力阈值，控制自动割草机进入自动模式。

在一些实施方式中，座椅可以包括：椅面和靠背，控制器被配置为：响应于根据位置状态信息确定椅面和靠背从展开至收折的位置状态变化，控制自动割草机退出手动模式；响应于根据位置状态信息确定椅面和靠背从收折至展开的位置状态变化，控制自动割草机退出自动模式。

在一些实施方式中，控制器进一步被配置为：在自动模式下，响应于接收到用户指令，控制自动割草机自动沿规划的路径行驶。

在一些实施方式中，控制器进一步被配置为：在自动模式下，响应于接收到两个不同的用户指令，控制自动割草机自动沿规划的路径行驶。

在一些实施方式中，自动割草机还可以包括：第二检测元件，被配置为至少获取自动割草机的移动方向上是否存在障碍物的第二检测数据，并发送至控制器，控制器与第二检测元件信号相连；控制器进一步被配置为：在自动模式下，接收到用户指令之后，根据第二检测数据识别到自动割草机周围不存在障碍物，控制自动割草机自动沿规划的路径行驶。

在一些实施方式中，自动割草机还包括：异常检测传感器，被配置为至少获取自动割草机的移动方向上的环境信息或检测自动割草机的运动姿态信息；控制器进一步被配置为：根据异常检测传感器检测到的信息确定自动割草机即将或已经发生异常；在手动模式下，响应于在第四预设时间段内检测到压力小于预设压力阈值，且，自动割草机即将或已经发生异常，控制其退出手动模式。

在一些实施方式中，控制器进一步被配置为：根据异常检测传感器检测到的信息确定自动割草机未发生异常；在手动模式下，响应于在第五预设时间段内自动割草机上不存在用户，控制其退出手动模式，第五预设时间段大于第四预设时间段。

在一些实施方式中，可以组合上文中的确定自动割草机上是否存在用户的多个实施方式。也可以组合如何控制骑乘式割草机自动沿规划的路径行驶的多个实施方式。

例如，在一些实施方式中，在自动模式下，响应于接收到至少两个不同的用户指令，控制骑乘式割草机自动沿规划的路径行驶。例如：使用密码以及二次确认自动工作等用户指令。如此，提高了骑乘式割草机的使用安全，进一步提升了用户使用体验。

在一些实施方式中，可以组合上文中当自动割草机处于手动模式或自动模式时会遇到的异常情况，以及针对异常情况，割草机所执行的不同控制动作，以保证割草机以及附近用户的安全，或，提高割草机工作效率。

例如：在一些实施方式中，在手动模式下，响应于在第五预设时间段内检测到自动割草机上不存在用户，控制其退出手动模式，第五预设时间段大于第四预设时间段。当长时间识别不到用户，表明用户极有可能已经离开割草机，则需要退出手动模式。

在一些实施方式中，可以组合上文中的手动模式下执行的记录障碍物并更新地图等操作，以及，退出手动模式后，控制自动割草机停止移动和割草工作等操作。

在一些实施方式中，可以组合上文中割草机处于不同工作状态时的速度情况以及切割部高度调整的情况。本申请由于篇幅原因在此不再赘述。

在一些实施方式中，还提出了根据承载件或人机操作模块的状态以及用户指令控制割草机执行相应操作的技术方案。具体的细节如下。

如图8-11所示，自动割草机包括：人机操作模块，安装于机身，被配置为供用户输入指令以与自动割草机交互，人机操作模块或承载件至少包括两种位置状态：收折状态以及展开状态；第一检测元件，安装于机身，被配置为获取承载件或人机操作模块的位置状态信息；控制器，与第一检测元件信号相连；控制器被配置为：至少响应于根据位置状态信息确定承载件或人机操作模块处于收折状态，控制自动割草机进入自动模式；在自动模式下，响应于接收到用户指令，控制自动割草机自动沿规划的路径行驶。

在一些实施方式中，控制器进一步被配置为：至少响应于检测数据检测到承载件或人机操作模块处于展开的状态，控制自动割草机进入手动模式。

在一些实施方式中，承载件或人机操作模块处于展开状态时，自动割草机具有第一尺寸；承载件或所述人机操作模块处于所述收折状态时，所述自动割草机具有第二尺寸，所述第一尺寸大于所述第二尺寸，第一尺寸和第二尺寸为自动割草机在空间中的任意相同方向的尺寸。

在一些实施方式中，承载件包括座椅或站板；人机操作模块包括运动调整部或用户界面。

在一些实施方式中，还提出了非手动模式下，响应于来自于人机操控模块的任意输入，控制割草机不执行相应操作的技术方案。具体的细节如下。

如图1-3以及10-11所示，自动割草机包括：人机操作模块，安装于机身，被配置为供用户输入指令以与自动割草机交互；人机操作模块包括运动调整部，被配置为供用户输入行驶方向或行驶速度；控制器，与运动调整部信号相连，被配置为接收行驶方向；自动割草机包括两种工作模式：手动模式、自动模式；其中，在手动模式下，自动割草机沿用户输入的行驶方向或行驶速度行驶；在自动模式下，至少基于位置信息控制自动割草机自动沿规划的路径行驶；控制器被配置为：在退出手动模式或在自动模式下，运动调整部失效。

在一些实施方式中，控制器进一步被配置为：在手动模式下，根据运动调整部输入的行驶方向或行驶速度控制自动割草机行驶。

在一些实施方式中，人机操作模块还包括：用户界面，用户界面包括操作键；控制器进一步被配置为：当退出手动模式或在自动模式下，操作键失效，操作键不包括停机按键。

在一些实施方式中，控制器进一步被配置为：当退出手动模式或在自动模式下，控制人机操作模块位于收纳位；在手动模式下，控制人机操作模块位于工作位。

如下为具体的异常检测手段等内容。

下述以颠簸状态为例进行详细说明。具体的，机身为机器人的主体结构，座位用于承载用户骑乘，用于获取竖直加速度数据的传感器和压力数据的传感器设置在座位处，具体的是竖直加速度传感器用于获取座位的竖直加速度，压力传感器用于获取座位的压力。首先确认机器人正在骑乘模式下，并判断是否处于颠簸状态，在确认机器人在颠簸状态后，当用户离开座位的时间已经超过正常的颠簸腾空的时间范围时，则确定用户已经完全的离开座位，退出骑乘模式。通过设定时间范围，即第一预设时长，可以避免因短暂的颠簸腾空导致错误的将骑乘模式转换为非骑乘模式，提高识别用户骑乘状态的准确性。

在一些实施方式中，异常检测传感器可以包括用于检测承载件上的压力的压力传感器以及用于检测承载件至少在竖直方向上的加速度分量的加速度传感器。控制器被配置为基于压力传感器检测的承载件上的压力，确定用户离开承载件的时间段；控制器被配置为基于加速度传感器检测的承载件在竖直方向的加速度分量，确定机器用户是否处于颠簸状态。在一较佳实施方式中，加速度传感器为imu传感器，用于获取承载件在竖直方向上的加速度。在其他实施方式中，检测传感器还可以为同时检测承载件上的压力和竖直方向上加速度的传感器或者识别机器用户周围环境的摄像头、超声传感器等，在此不做具体限定。下面的实施方式中，一般以承载件为驾驶座椅为例进行说明。

具体的，用户在承载件上的状态可以通过压力传感器的数值或相位表示，根据压力传感器的结果在时间顺序上的规律，可以得到用户离开承载件的时间段，另外，在颠簸和非颠簸状态下，承载件的竖直加速度具有不同的数值范围，由加速度传感器实时的检测承载件座椅在竖直方向上的加速度，其中超出非颠簸状态下的竖直加速度范围的部分即为颠簸状态。压力传感器和加速度传感器可以实时快速的得到压力和竖直加速度在时间顺序下的变化。

在本申请的一些实施方式中，还可以包括以下步骤：座椅在颠簸状态下，用户具有两种可能的状态，分别是用户坐在座椅上或用户离开座椅，其中用户离开座椅可能是由于颠簸弹起，短暂的离开；另一种可能为用户退出骑乘，因此需要确认用户在骑乘模式(也就是上文中的手动模式)时离开座椅，并判断机器用户是否在颠簸状态。当机器用户在颠簸状态下利用第四预设时间段判断是否退出骑乘；其中第四预设时间段基于用户在颠簸下腾空的短暂时长确定，其可以大于或等于用户在颠簸下腾空的一般时间段。用户离开座椅的时间已经超过第四预设时间段时，即已超过正常的颠簸腾空的时间范围时，则确定用户已退出骑乘，机器用户退出骑乘模式；如用户在第四预设时间段内就回落到座椅上时，则表示用户正在骑乘状态，检测到的离开座椅仅为短暂腾空，不需要退出骑乘模式。结合用户离开座椅的时长的确认用户是退出骑乘还是颠簸腾空，再进行骑乘模式和非骑乘模式的切换，避免因短暂的颠簸腾空导致判断错误。

在本申请一些实施方式中，通过检测座椅上的压力判断用户是否离开座椅。

具体的，当机器用户行驶时，座椅上的压力是动态变化的，可以将座椅上的压力状态划分为三种，分别是用户完全坐位座椅上，用户完全离开座椅和用户未完全坐下且未完全离开座椅。

在本申请一些实施方式中，检测座椅上的压力包括通过压力传感器检测座椅上的压力。

具体的，压力传感器具有信息采集口，表示为io口，io口配置为输入模式，输入值为0和1。

在具体实施方式中，压力传感器设置有两个，如图6所示，T_SEAT_P1和T_SEAT_P2分别为两个压力传感器，IO_SEAT_P1、IO_SEAT_P2分别为两个信号采集io口，T_SEAT_P1为设置在接地电路中的第一压力传感器，表示为P1，T_SEAT_P2为设置在接电源电路中的第二压力传感器，表示为P2。当用户完全坐下时，P1输入值为1，P2输入值为0；当用户完全离开座椅时，P1的输入值为0，P2的输入值为1；当用户未完全坐下且未完全离开座椅时，P1和P2的输入值皆为1，或P1和P2的输入值皆为0。用户在座椅上的状态具有四种表示，分别为：10、01、11和00。因此识别用户完全离开座椅的持续时间段，即检测P1输入值为0且P2输入值为1的持续时间段。

在一些实施方式中，检测压力的方法包括通过检测应变片的应变检测压力；或利用高速摄像机观察形变检测压力；或机械装置接触座椅测量位移来计算压力中的至少一种，关于检测机器用户检测座椅压力的具体方式不做限定。

在一些实施方式中，检测座椅上的压力包括：通过检测座椅在竖直方向上的加速度的方式、通过图像识别的方式、通过陀螺仪检测角运动的方式或通过检测用户离开座椅的持续时间段的方式中的至少一种。关于检测机器用户是否处于颠簸状态的具体方式不做限定，根据实际需要进行选择即可。具体的，座椅在竖直方向上的加速度在颠簸状态下的绝对值大于在平稳状态下的数值，因此通过检测竖直方向的加速度可以判断座椅是否处于颠簸状态。通过图像识别路面的平整度或图像识别的机器用户的行驶状态都可以判断机器用户是否在颠簸状态。在颠簸状态下，机器用户与路面之间的角度也会发生改变，因此可以利用陀螺仪检测角运动进行检测。

在具体实施方式中，通过检测座椅在竖直方向上的加速度判断机器用户是否在颠簸状态。如图7所示，在实际行驶过程中，加速度会在竖直方向上波动，以平缓路段下机器用户的平稳加速度g为基准，将加速度数据分别划分为两部分数据，一是大于平稳加速度g的数据A，二是小于平稳加速度g的数据B。为了去除平缓行驶的正常加速度浮动范围，在A和B中去除在靠近平稳加速度g的数据。同时为了去除离群点对数据准确度的影响，在A和B中去除远离平稳加速度g的一段范围数据，得到颠簸数据，在颠簸数据内选取特定值作为颠簸端点，A中的颠簸端点的a，B中的颠簸端点为b，则竖直方向上的加速度大小在[-∞,b]和[a,+∞]区间的数据为颠簸区间数据，由此准确的得到颠簸区间。

具体的，将大于和小于平缓加速度g的10％以内的数据去除，即将[g-0.1,g+0.1]区间内的数据去除。将远离平缓加速度10％的数据去除，如一组加速度数据的范围处于[g-1,g+2]区间内，则需去除[g+1.8,g+2]和[g-0.9,g-1]区间数据。也就是，加速度数据的范围处于[g-1,g+2]区间内，则需去除[g-0.1,g+0.1]、[g+1.8,g+2]和[g-0.9,g-1]区间数据，然后计算A和B剩余数据的中位数，得到a和b，从而得到颠簸区间数据。

在具体实施方式中，两个压力传感器检测用户与座椅之间的状态，可以检测得到四种压力状态，分别是10、00、11、01；其表示三种座椅状态，分别是完全坐下状态(10)，完全离开状态(01)和未完全坐下也未完全离开的状态(11和00)，用户在座椅上的状态会影响竖直加速度的检测结果，所以三种座椅状态检测到的数据需要分别划分为三种数据范围，计算得到三种颠簸区间。因为完全离开状态下，可能包括了非骑乘状态的数据，因此选取完全坐下状态或未完全坐下未完全离开状态的颠簸区间定义骑乘模式下的颠簸状态。结合用户的座椅状态划分不同的竖直加速度的范围，进而判定颠簸状态，提高了划分颠簸区间的精度，进而提高了判断颠簸状态的准确性。

用户离开座椅的持续时间段达到第五预设时间段，控制机器用户退出骑乘模式，包括：首先获取用户完全离开座椅时，机器用户的实时加速度，实时加速度超过竖直加速度预设的范围的部分划定为腾空加速度范围，当机器用户的实际加速度处于腾空加速度范围内持续时间超过第五预设时间段时，则确认用户已退出骑乘，则控制机器用户退出骑乘模式。

具体的，取完全离开状态(01)的数据，其中具有大于平缓加速度g的数据A和小于平缓加速度g的数据B。当A和B中的竖直加速度远离平缓加速度g足够远的距离时，定义为腾空加速度范围，请参见图3，腾空加速度范围分为大于g的腾空加速度范围C和小于g的腾空加速度范围D。在腾空加速度范围中选取中位数作为确认值：在腾空加速度范围C中的数个数值中，选取中位数c作为腾空端点；在腾空加速度范围D中的数个数值中，选取中位数d作为腾空端点，因此当实时加速度在[-∞,d]和[c,+∞]的区间中时，用户在腾空状态，当腾空状态超过第五预设时间段，说明用户未在骑乘状态，则退出骑乘模式。

在具体实施方式中，如图7所示，平缓加速度为g，在数据A中远离g的10％的范围为为腾空加速度范围C；在数据B中远离g的10％的范围为为腾空加速度范围D。如一组加速度数据的范围处于[g-1,g+2]区间内，则腾空加速度范围C为[g+1.8，g+2]，腾空加速度范围D为[g-0.9，g-1]。当机器用户的实际加速度处于[g+1.8，g+2]或[g-0.9，g-1]范围内持续时间超过第一预设时长时，则确认用户已退出骑乘，则控制机器用户退出骑乘模式。

当机器用户处于非颠簸状态，基于用户离开座椅的持续时间段，控制机器用户退出骑乘模式。

在非颠簸状态下，用户具有两种可能的状态，分别是短暂的更改骑乘动作或不再需要骑乘，通过用户离开的时间来判断用户的状态，如离开的时间足够长，则断定为不再需要骑乘的状态，退出骑乘模式。在非颠簸状态不存在用户颠簸腾空的情况，仅需要直接根据用户离开座椅的时长得到用户的骑乘状态，保证在非颠簸状态下，骑乘模式和非骑乘模式切换的及时性。

在本申请一实施方式中，根据异常检测传感器检测到的信息确定自动割草机未发生异常；在手动模式下，响应于在第五预设时间段内自动割草机上无用户，且，自动割草机未发生异常，控制其退出手动模式，第五预设时间段大于第四预设时间段。具体的，在非颠簸状态下，用户不会发生被动的腾空，一般为主动的改变的骑乘动作，因此第五预设时间段大于第四预设时间段，判断用户是否为改变骑乘动作临时离开座椅还是不再骑乘。

在上述实施方式中，首先确认机器用户是否在骑乘模式，再判断骑乘模式时用户是否离开座位，机器用户是否在异常状态，确认了机器用户在异常状态后，用户离开座位达到预设时间段后再确认退出骑乘模式。在异常状态下用户可能会弹起，导致短暂的离开座位，通过判断用户离开座位的时间段可以避免将短暂的弹起离开座位误认为是退出骑乘状态。通过准确识别用户的骑乘状态，保证在异常状态下操纵机器用户的稳定性。

在一些实施方式中，人机操作模块至少包括两种位置状态：收折状态以及展开状态。响应于第一检测元件检测到承载件或人机操作模块处于收折的状态，控制自动割草机进入自动模式。在自动模式下，响应于接收到用户指令，控制自动割草机沿自动规划的路径行驶。自动模式下，通过控制这些模块收缩，减小机器在空间中的占用体积，从而提升其在特殊场景的通过性以及越障能力，特殊场景例如：狭窄空间以及由低矮树枝的场景，，使得其作业场景更多元化。

在一些实施方式中，承载件或人机操作模块处于展开状态时，自动割草机具有第一尺寸；承载件或人机操作模块处于收折状态时，自动割草机具有第二尺寸，第一尺寸大于第二尺寸，第一尺寸和第二尺寸为自动割草机在空间中的任意相同方向的尺寸。

在一些实施方式中，响应于检测数据检测到承载件或人机操作模块处于展开的状态，控制自动割草机退出自动模式。

基于前述实施方式相同的发明构思，本发明实施方式提供了一种自动割草机，如图5所示，该自动割草机包括：处理器310和存储有计算机程序的存储器311；其中，图5中示意的处理器310并非用于指代处理器310的个数为一个，而是仅用于指代处理器310相对其他器件的位置关系，在实际应用中，处理器310的个数可以为一个或多个；同样，图5中示意的存储器311也是同样的含义，即仅用于指代存储器311相对其他器件的位置关系，在实际应用中，存储器311的个数可以为一个或多个。在处理器310运行计算机程序时，实现应用于上述自动割草机的控制方法。

该自动割草机还可包括：至少一个网络接口312。该自动割草机中的各个组件通过总线系统313耦合在一起。可理解，总线系统313用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统313除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图5中将各种总线都标为总线系统313。

其中，存储器311可以是易失性存储器或非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(ROM，Read Only Memory)、可编程只读存储器(PROM，Programmable Read-Only Memory)、可擦除可编程只读存储器(EPROM，Erasable Programmable Read-Only Memory)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM，Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)、磁性随机存取存储器(FRAM，ferromagnetic randomaccess memory)、快闪存储器(Flash Memory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(CD-ROM，Compact Disc Read-Only Memory)；磁表面存储器可以是磁盘存储器或磁带存储器。易失性存储器可以是随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(SRAM，Static Random Access Memory)、同步静态随机存取存储器(SSRAM，Synchronous Static Random Access Memory)、动态随机存取存储器(DRAM，Dynamic Random Access Memory)、同步动态随机存取存储器(SDRAM，Synchronous Dynamic Random Access Memory)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(DDRSDRAM，Double Data Rate Synchronous Dynamic Random Access Memory)、增强型同步动态随机存取存储器(ESDRAM，Enhanced Synchronous Dynamic Random Access Memory)、同步连接动态随机存取存储器(SLDRAM，SyncLink Dynamic Random Access Memory)、直接内存总线随机存取存储器(DRRAM，Direct Rambus Random Access Memory)。本发明实施方式描述的存储器311旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

本发明实施方式中的存储器311用于存储各种类型的数据以支持该自动割草机的操作。这些数据的示例包括：用于在该自动割草机上操作的任何计算机程序，如操作系统和应用程序；联系用户数据；电话簿数据；消息；图片；视频等。其中，操作系统包含各种系统程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务。应用程序可以包含各种应用程序，例如媒体播放器(Media Player)、浏览器(Browser)等，用于实现各种应用业务。这里，实现本发明实施方式方法的程序可以包含在应用程序中。

基于前述实施方式相同的发明构思，本实施方式还提供了一种计算机存储介质，计算机存储介质中存储有计算机程序，计算机存储介质可以是磁性随机存取存储器(FRAM，ferromagnetic random access memory)、只读存储器(ROM，Read Only Memory)、可编程只读存储器(PROM，Programmable Read-Only Memory)、可擦除可编程只读存储器(EPROM，Erasable Programmable Read-Only Memory)等存储器；也可以是包括上述存储器之一或任意组合的各种设备，如移动电话、计算机、平板设备、个用户数字助理等。计算机存储介质中存储的计算机程序被处理器运行时，实现应用于上述自动割草机的控制方法。计算机程序被处理器执行时实现的具体步骤流程请参考图4所示实施方式的描述，在此不再赘述。

以上实施方式的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施方式中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，除了包含所列的那些要素，而且还可包含没有明确列出的其他要素。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术用户员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims

一种自动割草机，其中，所述自动割草机包括：

机身；

定位传感器，安装于所述机身，被配置为采集所述自动割草机行驶过程中的位置信息；

第一检测元件，安装于所述机身，被配置为获取表征所述自动割草机上是否存在用户的第一检测数据；

切割部，安装于所述机身，被配置为根据所接收到的切割指令执行割草操作；

运动调整部，安装于所述机身，被配置为供用户输入行驶方向或行驶速度；

控制器，与所述第一检测元件信号相连，被配置为接收所述第一检测数据；根据所述第一检测数据识别所述自动割草机上是否存在用户；以及，

至少响应于识别到所述自动割草机上存在用户，控制所述自动割草机进入手动模式；所述自动割草机包括两种工作模式：手动模式、自动模式；

其中，在所述手动模式下，所述自动割草机按照用户输入的行驶方向或行驶速度行驶；在所述自动模式下，至少基于所述位置信息控制所述自动割草机自动沿规划的路径行驶。
根据权利要求1所述的自动割草机，其中，所述控制器还被配置为：

至少响应于识别到所述自动割草机上不存在用户，控制所述自动割草机进入所述自动模式。
根据权利要求2所述的自动割草机，其中，所述控制器还被配置为：

在所述自动模式下，响应于接收到用户指令，控制所述自动割草机自动沿所述规划的路径行驶。
根据权利要求2所述的自动割草机，其中，所述控制器进一步被配置为：

在所述自动模式下，响应于接收到至少两个不同的用户指令，控制所述自动割草机自动沿所述规划的路径行驶。
根据权利要求1所述的自动割草机，其中，所述自动割草机包括：用于承载用户的承载件，所述第一检测元件被配置为获取表征所述承载件是否存在用户的第一检测数据，所述控制器被配置为：

当根据所述第一检测数据识别到所述承载件上存在用户时，确定所述自动割草机上存在用户；

当根据所述第一检测数据识别到所述承载件上不存在用户时，确定所述自动割草机上不存在用户。
根据权利要求5所述的自动割草机，其中，所述承载件至少包括两种位置状态：收折状态以及展开状态，第一检测数据为所述承载件的位置状态信息，所述控制器被配置为：

当根据所述第一检测数据确定所述承载件处于展开状态时，确定所述承载件上存在用户；

当根据所述第一检测数据确定所述承载件处于收折状态时，确定所述承载件上不存在用户。
根据权利要求5所述的自动割草机，其中，所述第一检测元件包括压力检测传感器，所述第一检测数据为所述承载件所承受的压力；所述控制器被配置为：

当根据所述第一检测数据确定所述压力大于等于预设压力阈值时，确定所述承载件上存在用户；

当根据所述第一检测数据确定所述压力小于预设压力阈值时，确定所述承载件上不存在用户。
根据权利要求5至7中任一项所述的自动割草机，其中，所述承载件包括：供用户乘坐的驾驶座椅或供用户站立的站板。
根据权利要求1所述的自动割草机，其中，所述自动割草机还包括：异常检测传感器，被配置为至少获取所述自动割草机的移动方向上的环境信息或获取所述自动割草机的运动姿态信息；

所述控制器进一步被配置为：

根据所述第一检测数据确定所述自动割草机上存在用户；

根据所述异常检测传感器检测到的信息确定所述自动割草机即将或已经发生异常；

在所述手动模式下，响应于在持续第四预设时间段内检测到所述自动割草机上不存在用户，且，所述自动割草机即将或已经发生异常，控制其退出所述手动模式。
根据权利要求1所述的自动割草机，其中，所述控制器进一步被配置为：

在所述手动模式下，响应于在第五预设时间段内检测到所述自动割草机上不存在用户，控制其退出所述手动模式，所述第五预设时间段大于所述第四预设时间段。
根据权利要求3或4所述的自动割草机，其中，还包括：第二检测元件，被配置为至少获取所述自动割草机的移动方向上是否存在障碍物的第二检测数据，并发送至所述控制器，所述控制器与所述第二检测元件信号相连；所述控制器进一步被配置为：

在所述自动模式下，接收到用户指令之后，根据所述第二检测数据识别到不存在障碍物，控制所述自动割草机自动沿规划的路径行驶。
根据权利要求11所述的自动割草机，其中，所述控制器进一步被配置为：

在所述自动模式下，接收到用户指令之后，根据所述第二检测数据识别到存在障碍物，且，在第一预设时间段后识别到不存在障碍物，则至少响应于在所述第一预设时间段内从识别到存在障碍物至不存在障碍物的检测数据变化，控制所述自动割草机自动沿规划的路径行驶。
根据权利要求12所述的自动割草机，其中，所述控制器进一步被配置为：

在所述自动模式下，所述自动割草机自动行驶的过程中，响应于在持续第二预设时间段内识别到存在障碍物，控制所述自动割草机终断任务进程，所述第二预设时间段小于所述第一预设时间段。
根据权利要求11所述的自动割草机，其中，所述控制器进一步被配置为：

在所述手动模式下，响应于根据所述第二检测数据识别到存在障碍物，控制所述自动割草机保持行驶路径或工作状态不变。
根据权利要求14所述的自动割草机，其中，所述控制器进一步被配置为：

在所述手动模式下，控制所述自动割草机后退的过程中，响应于根据所述第二检测数据识别到存在障碍物，控制所述自动割草机发出警报或向用户端发送通知消息。
根据权利要求1所述的自动割草机，其中，所述控制器被配置为：

在所述手动模式下，根据所述运动调整部输入的行驶方向或行驶速度控制所述自动割草机行驶；

当退出所述手动模式或在所述自动模式下，所述运动调整部失效。
根据权利要求1所述的自动割草机，其中，所述控制器被配置为：

在所述手动模式下，控制所述自动割草机在建图状态下的行驶速度小于等于在工作状态下的最大行驶速度。
根据权利要求1所述的自动割草机，其中，所述控制器被配置为：

控制所述自动割草机后退时的行驶速度小于或等于前进时的最大行驶速度。
一种自动割草机，其中，所述自动割草机包括：

机身，

定位传感器，安装于所述机身，被配置为采集所述自动割草机行驶过程中的位置信息；

承载件，安装于所述机身，被配置为承载用户，所述承载件包括：座椅或站板，所述承载件至少包括两种位置状态：收折状态以及展开状态；

第一检测元件，安装于所述机身，被配置为获取所述承载件的位置状态信息；

控制器，与所述第一检测元件信号相连，被配置为接收所述位置状态信息；所述自动割草机包括两种工作模式：手动模式、自动模式；

所述控制器被配置为：

至少响应于根据所述位置状态信息确定述承载件处于所述展开状态，控制所述自动割草机进入所述手动模式；至少响应于根据所述位置状态信息确定所述承载件处于所述收折状态，控制所述自动割草机进入所述自动模式；

其中，在所述手动模式下，所述自动割草机沿用户输入的行驶方向或行驶速度行驶；在所述自动模式下，至少基于所述位置信息控制所述自动割草机自动沿规划的路径行驶。
根据权利要求19所述的自动割草机，其中，所述自动割草机还包括：第三检测元件，所述第三检测元件包括：压力传感器，与所述控制器相连，被配置为获取所述承载件所承受压力；所述控制器进一步被配置为：

响应于确定所述承载件处于所述展开状态，且，所述压力大于预设压力阈值，控制所述自动割草机进入手动模式；响应于确定所述承载件处于所述收折状态，且，所述压力小于预设压力阈值，控制所述自动割草机进入自动模式。
根据权利要求19所述的自动割草机，其中，所述座椅包括：椅面和靠背，所述控制器被配置为：

响应于根据所述位置状态信息确定所述椅面和所述靠背从展开至收折的位置状态变化，控制所述自动割草机退出所述手动模式；

响应于根据所述位置状态信息确定所述椅面和所述靠背从收折至展开的位置状态变化，控制所述自动割草机退出所述自动模式。
根据权利要求19至21中任一项所述的自动割草机，其中，所述控制器进一步被配置为：

在所述自动模式下，响应于接收到用户指令，控制所述自动割草机自动沿所述规划的路径行驶。
根据权利要求19至21中任一项所述的自动割草机，其中，所述控制器进一步被配置为：

在所述自动模式下，响应于接收到两个不同的用户指令，控制所述自动割草机自动沿所述规划的路径行驶。
根据权利要求23所述的自动割草机，其中，还包括：第二检测元件，被配置为至少获取所述自动割草机的移动方向上是否存在障碍物的第二检测数据，并发送至所述控制器，所述控制器与所述第二检测元件信号相连；所述控制器进一步被配置为：

在所述自动模式下，接收到用户指令之后，根据所述第二检测数据识别到不存在障碍物，控制所述自动割草机自动沿规划的路径行驶。
根据权利要求20所述的自动割草机，其中，所述自动割草机还包括：异常检测传感器，被配置为至少获取所述自动割草机的移动方向上的环境信息或检测所述自动割草机的运动姿态信息；

所述控制器进一步被配置为：

根据所述异常检测传感器检测到的信息确定所述自动割草机即将或已经发生异常；

在所述手动模式下，响应于在第四预设时间段内检测到所述压力小于预设压力阈值，且，所述自动割草机即将或已经发生异常，控制其退出所述手动模式。
根据权利要求25所述的自动割草机，其中，所述控制器进一步被配置为：

根据所述异常检测传感器检测到的信息确定所述自动割草机未发生异常；

在所述手动模式下，响应于在第五预设时间段内所述自动割草机上不存在用户，控制其退出所述手动模式，所述第五预设时间段大于所述第四预设时间段。
一种自动割草机，其中，所述自动割草机包括：

机身；

定位传感器，安装于所述机身，被配置为采集所述自动割草机行驶过程中的位置信息；

承载件，安装于所述机身，被配置为承载用户；

人机操作模块，安装于所述机身，被配置为供用户输入指令以与所述自动割草机交互，所述人机操作模块或所述承载件至少包括两种位置状态：收折状态以及展开状态；

第一检测元件，安装于所述机身，被配置为获取所述承载件或所述人机操作模块的位置状态信息；

控制器，与所述第一检测元件信号相连；

所述自动割草机包括两种工作模式：手动模式、自动模式；在所述手动模式下，所述自动割草机沿用户输入的行驶方向或行驶速度行驶；在所述自动模式下，至少基于所述位置信息控制所述自动割草机自动沿规划的路径行驶；

所述控制器被配置为：

至少响应于根据所述位置状态信息确定所述承载件或所述人机操作模块处于收折状态，控制所述自动割草机进入所述自动模式；

在自动模式下，响应于接收到用户指令，控制所述自动割草机自动沿所述规划的路径行驶。
根据权利要求27所述的自动割草机，其中，所述控制器进一步被配置为：

至少响应于所述检测数据检测到所述承载件或所述人机操作模块处于展开的状态，控制所述自动割草机进入所述手动模式。
根据权利要求27所述的自动割草机，其中，所述承载件或所述人机操作模块处于所述展开状态时，所述自动割草机具有第一尺寸；所述承载件或所述人机操作模块处于所述收折状态时，所述自动割草机具有第二尺寸，所述第一尺寸大于所述第二尺寸，所述第一尺寸和所述第二尺寸为所述自动割草机在空间中的任意相同方向的尺寸。
根据权利要求27所述的自动割草机，其中，所述承载件包括座椅或站板；所述人机操作模块包括运动调整部或用户界面。
一种自动割草机，其中，所述自动割草机包括：

机身；

人机操作模块，安装于所述机身，被配置为供用户输入指令以与所述自动割草机交互；所述人机操作模块包括运动调整部，被配置为供用户输入行驶方向或行驶速度；

控制器，与所述运动调整部信号相连，被配置为接收所述行驶方向；

所述自动割草机包括两种工作模式：手动模式、自动模式；其中，在所述手动模式下，所述自动割草机沿用户输入的行驶方向或行驶速度行驶；在所述自动模式下，至少基于所述位置信息控制所述自动割草机自动沿规划的路径行驶；所述控制器被配置为：

在退出所述手动模式或在所述自动模式下，所述运动调整部失效。
根据权利要求31所述的自动割草机，其中，所述控制器进一步被配置为：

在所述手动模式下，根据所述运动调整部输入的行驶方向或行驶速度控制所述自动割草机行驶。
根据权利要求31所述的自动割草机，其中，所述人机操作模块还包括：用户界面，所述用户界面包括操作键；所述控制器进一步被配置为：

当退出所述手动模式或在所述自动模式下，所述操作键失效，所述操作键不包括停机按键。
根据权利要求31所述的自动割草机，其中，所述控制器进一步被配置为：

当退出所述手动模式或在所述自动模式下，控制所述人机操作模块位于收纳位；

在所述手动模式下，控制所述人机操作模块位于工作位。