WO2025216321A1 - 無人搬送機および無人搬送機システム - Google Patents

無人搬送機および無人搬送機システム

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WO2025216321A1
WO2025216321A1 PCT/JP2025/014536 JP2025014536W WO2025216321A1 WO 2025216321 A1 WO2025216321 A1 WO 2025216321A1 JP 2025014536 W JP2025014536 W JP 2025014536W WO 2025216321 A1 WO2025216321 A1 WO 2025216321A1
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WO
WIPO (PCT)
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rail
automated guided
guided vehicle
floor
rails
Prior art date
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Pending
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PCT/JP2025/014536
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English (en)
French (fr)
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光昭 大嶋
秀紀 青山
陽介 鷲見
篤佳 北
秀樹 田中
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Panasonic Intellectual Property Corp of America
Original Assignee
Panasonic Intellectual Property Corp of America
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Publication date
Application filed by Panasonic Intellectual Property Corp of America filed Critical Panasonic Intellectual Property Corp of America
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Pending legal-status Critical Current
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    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G35/00—Mechanical conveyors not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B11/00—Main component parts of lifts in, or associated with, buildings or other structures
    • B66B11/02—Cages, i.e. cars
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B13/00—Doors, gates, or other apparatus controlling access to, or exit from, cages or lift well landings
    • B66B13/30—Constructional features of doors or gates
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B17/00—Hoistway equipment
    • B66B17/14—Applications of loading and unloading equipment
    • B66B17/16—Applications of loading and unloading equipment for loading and unloading mining-hoist cars or cages
    • B66B17/20—Applications of loading and unloading equipment for loading and unloading mining-hoist cars or cages by moving vehicles into, or out of, the cars or cages
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance

Definitions

  • This disclosure relates to unmanned transport vehicles, etc.
  • Patent Document 1 proposes an elevator system having an elevator car used by automated guided vehicles and people.
  • This disclosure therefore provides an unmanned transport vehicle and the like that can be further improved.
  • An automated guided vehicle comprises a housing, an openable and closable door provided on the housing, a first wheel set for movement in a first direction, and a second wheel set for movement in a second direction, wherein the first wheel set is provided on the housing, and door wheels included in the second wheel set are provided on the door, which, when opened, forms a space through which cargo can pass, and the space leads to an area for storing the cargo.
  • the recording medium may be a non-transitory recording medium.
  • the unmanned transport vehicles and other devices disclosed herein can be further improved.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating an example of the configuration of an office building delivery system according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is another diagram showing an example of the configuration of the office building delivery system according to the first embodiment.
  • FIG. 3A is a diagram illustrating an example of a state of an elevator in the first embodiment.
  • FIG. 3B is a diagram illustrating another state of the elevator in the first embodiment.
  • FIG. 4 is a diagram showing an example of the configuration of the apartment delivery system according to the first embodiment.
  • FIG. 5A is a diagram illustrating an example of a state of an elevator in the first embodiment.
  • FIG. 5B is a diagram illustrating another state of the elevator in the first embodiment.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating an example of the configuration of a logistics system according to the first modification of the first embodiment.
  • FIG. 7 is a diagram showing another example of the configuration of a logistics system according to the first modification of the first embodiment.
  • FIG. 8 is a diagram illustrating a configuration example of an office building delivery system according to the second modification of the first embodiment.
  • FIG. 9 is a diagram showing an example of the configuration of an apartment delivery system according to the second modification of the first embodiment.
  • FIG. 10 is a diagram illustrating an elevator according to the third modification of the first embodiment.
  • FIG. 11 is a perspective view illustrating a luggage carrying apparatus according to the second embodiment.
  • FIG. 12A is a diagram illustrating an example of the internal structure of a first connector and a second connector of a luggage carrying device according to the second embodiment.
  • FIG. 12B is a diagram illustrating an internal structure of the third connector of the luggage carrying apparatus according to the second embodiment.
  • FIG. 13A is a diagram illustrating an example of the internal structure of a turntable of a luggage transporting apparatus according to the second embodiment.
  • FIG. 13B is a side view illustrating the slide rail of the luggage transporting apparatus according to the second embodiment.
  • FIG. 13C is a front view illustrating the slide rail of the luggage transporting apparatus according to the second embodiment.
  • FIG. 13D is a front view illustrating the L-side component, the pole screw, and the guide of the slide rail of the luggage transporting device according to the second embodiment.
  • FIG. 13E is a front view illustrating the R-side part, ball screw, and guide of the slider of the luggage carrying device according to the second embodiment.
  • FIG. 13A is a diagram illustrating an example of the internal structure of a turntable of a luggage transporting apparatus according to the second embodiment.
  • FIG. 13B is a side view illustrating the slide rail of the
  • FIG. 14 is a perspective view illustrating a luggage carrying apparatus according to a modification of the second embodiment.
  • FIG. 15A is a perspective view illustrating a rail and a rail connecting body according to the third embodiment.
  • FIG. 15B is another perspective view illustrating the rail and the rail connecting body according to the third embodiment.
  • FIG. 16 is a perspective view illustrating a first connection point of the first rail and a second connection point of the second rail according to the third embodiment.
  • FIG. 17 is a top view and a side view illustrating the operation of the luggage carrying apparatus according to the fourth embodiment.
  • FIG. 18A is a top view and a side view illustrating an example of the operation of a luggage carrying apparatus according to the fourth embodiment when turning left at an intersection of the first rail and the second rail.
  • FIG. 15A is a perspective view illustrating a rail and a rail connecting body according to the third embodiment.
  • FIG. 15B is another perspective view illustrating the rail and the rail connecting body according to the third embodiment.
  • FIG. 16 is
  • FIG. 18B is a top view and a side view illustrating an example of the operation of the luggage carrying apparatus according to the fourth embodiment when turning right at an intersection of the first rail and the second rail.
  • FIG. 19 is a diagram illustrating an example of the configuration of a logistics system according to the fifth embodiment.
  • FIG. 20 is a diagram showing an example of an elevator in the apartment delivery system according to the sixth embodiment.
  • FIG. 21 is a diagram showing an example of an elevator in the office building delivery system according to the sixth embodiment.
  • FIG. 22 is a diagram illustrating an example of the configuration of an office building delivery system according to the seventh embodiment.
  • FIG. 23 is a diagram showing an example of an operation in which the automated guided vehicle in the seventh embodiment transfers from one pair of rails to another pair of rails.
  • FIG. 19 is a diagram showing an example of an operation in which the automated guided vehicle in the seventh embodiment transfers from one pair of rails to another pair of rails.
  • FIG. 24 is a diagram showing an example in which the automated guided vehicle according to the seventh embodiment is applied to an elevator.
  • FIG. 25 is a diagram illustrating an example of the configuration of a logistics system according to the seventh embodiment.
  • FIG. 26 is a diagram showing an example of the size of the automated guided vehicle according to the seventh embodiment.
  • FIG. 27 is a diagram showing an example of a configuration for changing the orientation of an automatic guided vehicle according to the seventh embodiment.
  • FIG. 28A is a diagram showing an example of an operation for changing the orientation of an automated guided vehicle in the seventh embodiment.
  • FIG. 28B is a diagram showing another example of the operation of changing the orientation of the automated guided vehicle in the seventh embodiment.
  • FIG. 29A is a diagram illustrating an example of a detailed configuration of an automated guided vehicle according to the seventh embodiment.
  • FIG. 29B is a diagram showing another example of the detailed configuration of the automated guided vehicle according to the seventh embodiment.
  • FIG. 30A is a diagram for explaining an example of the operation of the automated guided vehicle in the seventh embodiment when changing rails.
  • FIG. 30B is a diagram for explaining an example of the operation of the automated guided vehicle in the seventh embodiment when changing rails.
  • FIG. 30C is a diagram for explaining an example of the operation of the automated guided vehicle in the seventh embodiment when changing rails.
  • FIG. 30D is a diagram for explaining an example of the operation of the automated guided vehicle in embodiment 7 when changing rails.
  • FIG. 30E is a diagram for explaining an example of the operation of the automated guided vehicle in embodiment 7 when changing rails.
  • FIG. 30A is a diagram for explaining an example of the operation of the automated guided vehicle in the seventh embodiment when changing rails.
  • FIG. 30B is a diagram for explaining an example of the operation of the automated guided vehicle in the seventh embodiment when changing rails.
  • FIG. 30C is a diagram for explaining an
  • FIG. 31 is a diagram showing an example of an automated guided vehicle entering a building from outside in the seventh embodiment.
  • FIG. 32 is a diagram showing another example of how the automated guided vehicle according to the seventh embodiment enters a building from the outside.
  • FIG. 33 is a diagram showing another example of how the automated guided vehicle according to the seventh embodiment enters a building from outside.
  • FIG. 34 is a diagram showing another example of how the automated guided vehicle according to the seventh embodiment enters a building from outside.
  • FIG. 35 is a diagram showing another example of how the automated guided vehicle according to the seventh embodiment enters a building from outside.
  • FIG. 36 is a diagram showing another example of the unmanned transport vehicle according to the seventh embodiment.
  • FIG. 37 is a diagram showing an example of a structure including a rail in the seventh embodiment.
  • FIG. 38 is a diagram showing an example of a schematic configuration of an automated guided vehicle, a structure, and a logistics system in each embodiment.
  • FIG. 39A is a diagram showing an example in which the automated guided vehicle according to the eighth embodiment is applied to an elevator.
  • FIG. 39B is a diagram showing the state of connection between a pair of movable rails and a pair of in-floor rails.
  • FIG. 39C is a diagram showing another example in which an automated guided vehicle is applied to an elevator.
  • FIG. 40 is a diagram showing an example of the configuration of an office building delivery system in the eighth embodiment.
  • FIG. 41 is a diagram showing an example of the configuration of a logistics system according to the eighth embodiment.
  • FIG. 42 is a diagram showing a groove structure of a rail in the eighth embodiment.
  • FIG. 43 is a block diagram illustrating an automatic guided vehicle according to the eighth embodiment.
  • FIG. 44 is a diagram illustrating an example of the first arm and the second arm of the automatic guided vehicle according to the eighth embodiment traveling on a rail in the second arm state.
  • FIG. 45A is a diagram illustrating an example of the first arm and the second arm of the unmanned transport vehicle according to the eighth embodiment traveling on a high-altitude rail in the first arm state.
  • FIG. 45B is a diagram illustrating an example of the first arm and the second arm of the unmanned transport vehicle according to the eighth embodiment traveling on a high-altitude rail in the third arm state.
  • FIG. 46 is a diagram illustrating an example of an office building delivery system applied to an office building.
  • FIG. 44 is a diagram illustrating an example of the first arm and the second arm of the automatic guided vehicle according to the eighth embodiment traveling on a rail in the second arm state.
  • FIG. 45A is a diagram illustrating an example of the first arm and the second arm of the unmanned transport vehicle according
  • FIG. 47 is a diagram illustrating an elevator in an office building distribution system on a certain floor of the office building.
  • FIG. 48 is a diagram illustrating an example in which an office building delivery system is applied to an office building with a floor height of 4.5 m.
  • FIG. 49 is a diagram illustrating an example of a delivery system within an office building in which a first car door and a first landing door, and a second landing door and a second car door through which an automated guided vehicle passes are arranged.
  • FIG. 50 is a diagram illustrating an example of an office building delivery system applied to an office building.
  • FIG. 51 is a diagram illustrating an example of an office building delivery system on the top floor of an office building.
  • FIG. 52 is another diagram illustrating an office building distribution system.
  • FIG. 53 is a diagram illustrating an elevator having a second elevator space and a fourth elevator space in an office building distribution system.
  • FIG. 54 is a diagram illustrating an elevator having a fourth elevator space in an office building distribution system.
  • FIG. 55 is a diagram illustrating an example of an overhead view of the first elevator space of an elevator and the first floor space of an office building in an office building delivery system.
  • FIG. 56 is a diagram illustrating an example of an overhead view of the second elevator space of an elevator and the fourth floor space of an office building in a delivery system within an office building.
  • FIG. 57 is a diagram illustrating an example of a delivery system within an office building having a duct through which an automated guided vehicle can travel.
  • FIG. 58 is a diagram illustrating an example of a delivery system within an office building having a duct through which an unmanned transport vehicle can travel and a beam through which the duct is inserted.
  • FIG. 59 is a diagram illustrating an example in which an office building distribution system having ducts is applied to an office building.
  • FIG. 60 shows a flowchart illustrating the installation of a duct in an office building.
  • FIG. 61 is a diagram showing an example of the configuration of an office building delivery system in the eighth embodiment.
  • FIG. 62 is a diagram showing another example of the configuration of the office building delivery system in the eighth embodiment.
  • FIG. 63 is a diagram showing another example of the configuration of the office building delivery system in the eighth embodiment.
  • FIG. 64A is a diagram showing yet another example configuration of an office building delivery system in embodiment 8.
  • FIG. 64B is a diagram showing the automated guided vehicle having moved to the second floor rail delivering luggage to the second floor space.
  • Figure 64C is another view showing the automated guided vehicle having moved to the second floor rail delivering luggage to the second floor space.
  • Figure 64D is yet another view showing the automated guided vehicle having moved to the second floor rail delivering luggage to the second floor space.
  • Figure 64E is yet another view showing the automated guided vehicle having moved to the second floor rail delivering luggage to the second floor space.
  • FIG. 64F is a diagram showing multiple unmanned transport vehicles boarding and disembarking from the elevator car.
  • FIG. 65 is a diagram showing an example of the configuration of a logistics system Sy4 in the eighth embodiment.
  • FIG. 66A is a diagram illustrating an elevator car in the eighth embodiment.
  • FIG. 66B is a diagram illustrating another elevator car in the eighth embodiment.
  • FIG. 66C is a diagram illustrating yet another elevator car in the eighth embodiment.
  • FIG. 66D is a diagram illustrating another elevator car in the eighth embodiment.
  • FIG. 66E is a diagram illustrating another elevator car in the eighth embodiment.
  • Figure 66F is a diagram showing the second inner floor rail and the movable rail of the elevator inner rail for connecting with the second inner floor rail.
  • FIG. 67 is a diagram showing an automated guided vehicle system.
  • FIG. 68A is a diagram showing how the arrangement of automated guided vehicles loaded on elevator cars is rearranged.
  • FIG. 68B is another diagram showing how the arrangement of the automated guided vehicles loaded on the elevator cars is rearranged.
  • FIG. 69A is a diagram showing how multiple automated guided vehicles are rearranged on the second floor rail.
  • FIG. 69B is another diagram showing how multiple automated guided vehicles are rearranged on the second intra-floor rail.
  • FIG. 70 is a diagram showing an elevator system.
  • FIG. 71 is a diagram showing an elevator system in which a plurality of automated guided vehicles are mounted in an elevator car.
  • FIG. 72 is a diagram showing an elevator system in which a plurality of automated guided vehicles are mounted in an elevator car.
  • FIG. 73 is a diagram showing the state in which an unmanned transport vehicle that has disembarked from an elevator car makes a detour around the elevator hall.
  • FIG. 75A is a diagram showing an elevator system that moves an unmanned transport vehicle arranged on a first stage (e.g., upper stage) lifting section to a second stage (e.g., lower stage) lifting section.
  • FIG. 75B is a diagram showing another elevator system that moves an unmanned transport vehicle arranged on a fixed section of a first stage to a fixed section of a second stage.
  • FIG. 75C shows another elevator system with two sections.
  • FIG. 76A is a perspective view of another elevator system having a lift section.
  • FIG. 76B is a diagram showing another elevator system having a lifting section that allows an unmanned transport vehicle to ascend and descend on a two-level second floor rail.
  • FIG. 75A is a diagram showing an elevator system that moves an unmanned transport vehicle arranged on a first stage (e.g., upper stage) lifting section to a second stage (e.g., lower stage) lifting section.
  • FIG. 75B is a diagram showing another elevator system that moves an unmanned transport vehicle arranged
  • FIG. 76C shows another elevator system in which the inner elevator rail and the second inner floor rail are connected so that multiple automated guided vehicles can travel.
  • FIG. 76D is a diagram showing how multiple unmanned transport vehicles mounted on an elevator are rearranged and dismounted.
  • FIG. 76E is a block diagram showing an automated guided vehicle with extendable wheel axles.
  • FIG. 76F is a diagram showing how the axles of the wheels of the automated guided vehicle are extended.
  • FIG. 76G is a diagram showing an automated guided vehicle according to the width of the rail.
  • FIG. 76H illustrates a system for adjusting the attitude of a luggage basket.
  • FIG. 77A is a block diagram showing a mobile automated guided vehicle.
  • FIG. 77B is a top cross-sectional view showing a movable automated transport vehicle.
  • FIG. 78 is another top cross-sectional view showing the mobile automated transport vehicle.
  • FIG. 79 is a top cross-sectional view showing a fixed type unmanned transport vehicle.
  • FIG. 80A is a side cross-sectional view showing the automatic transport vehicle taken along line CC in FIG. 77B.
  • FIG. 80B is a diagram showing the unmanned transport vehicle taken along line CC in FIG. 77B.
  • FIG. 81 is a side cross-sectional view showing the unmanned transport vehicle taken along line DD in FIG. 77B.
  • FIG. 82 is a side cross-sectional view showing the unmanned transport vehicle taken along line CC in FIG. 77B.
  • FIG. 80A is a side cross-sectional view showing the automatic transport vehicle taken along line CC in FIG. 77B.
  • FIG. 80B is a diagram showing the unmanned transport vehicle taken along line CC in FIG. 77B.
  • FIG. 81 is a side cross-sectional view showing the unmanned transport vehicle taken along line
  • FIG. 83 is a side cross-sectional view showing the state after the unmanned transport vehicle has unloaded the cargo from the cargo support platform to the delivery destination.
  • FIG. 84 is a side cross-sectional view showing the movable unmanned transport vehicle with the door open along the line CC in FIG. 77B.
  • FIG. 85 is a side cross-sectional view showing the state in which the door of the mobile unmanned transport vehicle is open and the cargo is unloaded from the housing to the delivery destination.
  • FIG. 86 is a side cross-sectional view showing the winch and the load support platform in a disconnected state.
  • FIG. 87A is a side cross-sectional view showing an automated guided vehicle of the storage system delivering a package to a loading platform in the storage area.
  • FIG. 87B is a top cross-sectional view showing an automated guided vehicle of the storage system delivering a package to a loading platform in the storage area.
  • FIG. 88 is a diagram showing how an automated guided vehicle of the storage system delivers luggage to a loading platform in the storage area.
  • FIG. 89 is a side cross-sectional view showing an automatic transport vehicle loaded with loads of different heights.
  • FIG. 90 is a side cross-sectional view showing an automatic transport vehicle at a height equivalent to the first height along line AA in FIG. 77B.
  • FIG. 91 is a side cross-sectional view showing an automatic transport vehicle at a height equivalent to the first height taken along line BB in FIG. 77B.
  • FIG. 92A is a side cross-sectional view showing an automated guided vehicle having a height equivalent to the second height.
  • FIG. 92B is a side cross-sectional view showing the unmanned transport vehicles along line AA in FIG. 77B loaded with a first height load and a second height load.
  • FIG. 93 is a side cross-sectional view showing the unmanned transport vehicles, taken along line BB in FIG. 77B, loaded with cargo of the first height and cargo of the second height.
  • FIG. 94 is a side cross-sectional view showing an automated guided vehicle that delivers packages that are less than the second height.
  • FIG. 95 is a side cross-sectional view showing automated transport vehicles of different heights.
  • FIG. 121A is a block diagram showing an automated guided vehicle.
  • FIG. 121B is a detailed perspective view showing the automated guided vehicle with the pair of doors closed.
  • FIG. 122 is a detailed perspective view showing the automated guided vehicle with a pair of doors open.
  • FIG. 123 is a detailed top view showing the automated guided vehicle with a pair of doors open.
  • FIG. 124 is a detailed top view showing the automated guided vehicle with a pair of doors open.
  • FIG. 125 is a diagram showing a rotating rail 7k formed at the intersection of the first rail and the second rail, a rotating table, and an automated guided vehicle.
  • FIG. 126 is a top view showing the state in which the automated guided vehicle has rotated 30° on the rotating rail.
  • FIG. 127 is a top view showing the automated guided vehicle rotated 90° on the rotating rail.
  • FIG. 128 is a diagram showing how the unmanned transport vehicle changes its orientation using a rotary table.
  • FIG. 129A is a block diagram showing a traveling system according to an embodiment.
  • FIG. 129B is a diagram illustrating multiple scenarios.
  • FIG. 130 is a flowchart showing the operation of the traveling system according to the embodiment.
  • FIG. 131 is a diagram showing a first traveling route of a first traveling device and a second traveling route of a second traveling device.
  • FIG. 132 is a flowchart showing the detailed operation of step S112 in FIG.
  • FIG. 133 shows a section divided into two intervals.
  • FIG. 134 is a diagram showing the passing times of traveling devices in two intervals.
  • FIG. 129A is a block diagram showing a traveling system according to an embodiment.
  • FIG. 129B is a diagram illustrating multiple scenarios.
  • FIG. 130 is a
  • FIG. 135 is a schematic diagram showing elevators and multiple floors.
  • FIG. 136 is a diagram showing a delivery system using an unmanned transport vehicle or the like.
  • FIG. 137 shows how a luggage basket moves across floors.
  • FIG. 138A is a perspective view of the shaft structure and cargo basket of the delivery system.
  • FIG. 138B shows the movement of the movable member and the luggage basket relative to the shaft.
  • FIG. 138C is a diagram showing how the elastic body is elastically deformed, causing the movable member and the luggage basket to move relative to the shaft.
  • FIG. 138D shows the luggage basket moving from the third shaft to the second shaft.
  • FIG. 139A shows the delivery system moving a basket from the third floor to the second floor.
  • FIG. 139B is a continuation of FIG.
  • first car door and second car door are configured separately, they can be opened and closed independently.
  • the first car door and the second car door may be integrally configured. Note that the third aspect is dependent on the second aspect.
  • the second space may be located above the first space, and the elevator rail may be installed on the ceiling of the second space.
  • the fourth aspect may be subordinate to any one of the first to third aspects.
  • the automated guided vehicle may include a luggage basket connected to a wire and a winch capable of reeling out and reeling in the wire. Note that the fifth aspect may be subordinate to any one of the first to fourth aspects.
  • the elevator inner rail may further include a fixed rail, and the movable rail may be switched from the second rail state to the first rail state by sliding relative to the fixed rail and stopping at a predetermined position.
  • the sixth aspect may be subordinate to any one of the first to fifth aspects.
  • the elevator further includes a second partition arranged within the elevator car below the first partition, which is the partition, and a second elevator inner rail including a movable rail different from the first elevator inner rail, which is the elevator inner rail; the space within the elevator car is divided by the first partition and the second partition into the first space, the second space, and a third space for the unmanned transport vehicle to board; the second elevator inner rail is arranged in the third space; the movable rail of the second elevator inner rail is switched between a third rail state and a fourth rail state by driving an actuator; in the third rail state, the third end of the movable rail of the second elevator inner rail is connected to the fourth end of an inner floor rail installed on a floor one floor below the specified floor of the building; and in the fourth rail state, the third end does not have to be connected to the fourth end.
  • the seventh aspect may be subordinate to any one of the first to sixth aspects.
  • the second space not only the second space but also the third space can be used as a space for the unmanned transport vehicle to board, significantly increasing the amount of cargo that can be transported by the unmanned transport vehicle.
  • the elevator further includes a rail elevator that raises and lowers the elevator rail. Note that the eighth aspect may be subordinate to any one of the first to seventh aspects.
  • the rail elevator can properly align the height of the rails inside the elevator and the rails inside the floor.
  • the rail elevator is configured to be able to change the distance between the elevator rail and the ceiling of the second space depending on the height of each floor of the building. Note that the ninth aspect may be subordinate to the eighth aspect.
  • a first floor height on a first floor of the building is different from a second floor height on a second floor of the building
  • the elevator inner rail is in a first first rail state on the first floor of the building and in a second first rail state on the second floor of the building
  • a first distance between the elevator inner rail and the ceiling of the second space in the first first rail state is different from a second distance between the elevator inner rail and the ceiling of the second space in the second first rail state.
  • the absolute value of the difference between the first floor height and the second floor height is equal to the absolute value of the difference between the first distance and the second distance. Note that the eleventh aspect may be dependent on the tenth aspect.
  • the elevator in the twelfth aspect is an elevator installed in a building, and comprises an elevator car that rises and falls, a partition that separates the space inside the elevator car into a first space for passengers to board and a second space for an unmanned transport vehicle to board, an inner elevator rail that is arranged in the second space, and a rail elevator that raises and lowers the inner elevator rail, the unmanned transport vehicle running along the inner elevator rail, and the rail elevator configured to change the distance between the inner elevator rail and the ceiling of the second space according to the height of each floor of the building.
  • the rail elevator can properly align the height of the rails inside the elevator and the rails inside the floor.
  • the elevator in the thirteenth aspect is an elevator installed in a building, and comprises a first partition and a second partition that separate the ascending and descending elevator car from the space within the elevator car, and the space within the elevator car comprises, in vertical order from top to bottom, a first second space for an unmanned transport vehicle to board, the first partition, a first space for a person to board, the second partition, and a second second space for the unmanned transport vehicle to board, and is equipped with a first inner elevator rail arranged in the first second space along which the unmanned transport vehicle travels, and a second inner elevator rail arranged in the second second space along which the unmanned transport vehicle travels.
  • the elevator further includes a first rail elevator that raises and lowers the first elevator inner rail, and a second rail elevator that raises and lowers the second elevator inner rail. Note that the fifteenth aspect is dependent on the thirteenth or fourteenth aspect.
  • a delivery system comprises an elevator installed in a building, an intra-floor rail including a movable rail installed on a predetermined floor of the building, and an actuator for moving the movable rail;
  • the elevator comprises a car that rises and falls, a partition that divides the space inside the car into a first space for passengers and a second space for an automated guided vehicle (AGV), and an elevator inner rail disposed in the second space;
  • the automated guided vehicle travels along the elevator inner rail;
  • the movable rail is switched between a first rail state and a second rail state by driving the actuator; in the first rail state, a first end of the movable rail is connected to a second end of the elevator inner rail; and in the second rail state, the first end is not connected to the second end.
  • the rear wheels are configured so that the steering angle cannot be changed.
  • a steering device is further provided for changing the steering angle of the front wheels.
  • the radius of the front wheels is smaller than the radius of the rear wheels.
  • an arm connected to the housing and a wheel connected to the tip of the arm are further provided.
  • a 23rd aspect of the present disclosure further includes at least one actuator that drives the arm, and the arm is switched between a first arm state and a second arm state by driving the at least one actuator, and in the first arm state, the wheels are located at a first position above the front wheels and the rear wheels, and in the second arm state, the wheels are located at a second position below the first position.
  • a 24th aspect of the present disclosure further includes a controller, and when the front and rear wheels are traveling on a first rail from a first section to a second section, and there is no second rail above the first rail in the first section, and the second rail is present above the first rail in the second section, the controller controls the at least one actuator to change the arm from the second arm state to the first arm state when the front and rear wheels are in the first section, thereby causing the wheels to travel on the second rail when the second rail is located below the wheels.
  • the unmanned transport vehicle can transfer from the rail to the high rail. Furthermore, when the unmanned transport vehicle transfers from the high rail to the rail, the first arm and second arm can be in the second arm state. Therefore, by shifting between the first arm state and the second arm state, the unmanned transport vehicle can travel between the rail and the high rail.
  • the automated guided vehicle can travel smoothly between the rail and the elevated rail without stopping.
  • the arm is further switched to a third arm state by driving the at least one actuator, and in the third arm state, the wheel is positioned at a third position that is lower than the first position and higher than the second position.
  • Automated guided vehicles are particularly useful when traveling in areas with height restrictions.
  • the automated guided vehicle can travel smoothly on elevated rails without stopping.
  • the controller controls the at least one actuator to change the arm from the first arm state to the second arm state after the front wheels and the rear wheels each travel on the first rail and the wheels separate from the second rail.
  • the unmanned transport vehicle can transfer from the elevated rail to the rail, allowing the first arm and second arm to enter the second arm state. This prevents the first arm and second arm from interfering with other objects while the unmanned transport vehicle is traveling along the rail.
  • Automated guided vehicles are particularly useful when traveling in areas with height restrictions.
  • the automated guided vehicle can travel smoothly between the rail and the elevated rail without stopping.
  • the bottom surface of the housing is located between the front wheels and the point of contact between the front wheels and the first rail.
  • the distance between the bottom surface of the housing and the position of the contact point is 5 mm or more and 15 mm or less.
  • the front wheels include a first front wheel and a second front wheel, and the front wheels are configured so that the distance between the first front wheel and the second front wheel can be changed; and the rear wheels include a first rear wheel and a second rear wheel, and the rear wheels are configured so that the distance between the first rear wheel and the second rear wheel can be changed.
  • At least one of the depth of the pair of right-turn grooves and the width depth of the pair of left-turn grooves is different from the depth of the pair of straight-travel grooves.
  • an unmanned transport vehicle when it travels along a groove structure, it can travel without interference between a pair of grooves for right turns (pair of rails) and a pair of grooves for straight travel (pair of rails), and between a pair of grooves for left turns (pair of rails) and a pair of grooves for straight travel (pair of rails).
  • each figure is a schematic diagram and is not necessarily an exact illustration. Furthermore, the same components are designated by the same reference numerals in each figure.
  • FIG. 1 and 2 are diagrams showing an example of the configuration of an office building distribution system according to the present embodiment.
  • Fig. 1 shows one of multiple floors (hereinafter also referred to as a floor area) of an office building in which the office building distribution system is installed, viewed from diagonally above.
  • Fig. 2 shows the floor area as viewed from the side.
  • the floor area has, for example, a space surrounded by a first vertical wall 21a that runs vertically and two first horizontal walls 22a that run horizontally.
  • the first vertical wall 21a is a wall that separates the inside and outside of the office building.
  • the two first horizontal walls 22a are arranged vertically.
  • the lower first horizontal wall 22a is used as the floor of the floor area, and the upper first horizontal wall 22a is used as the floor of the floor area one level above that floor area.
  • the above-mentioned space of the floor area is divided into three floor spaces by the second vertical wall 21b and the second horizontal wall 22b.
  • the three floor spaces are the first floor space 11, the second floor space 12, and the third floor space 13.
  • the first floor space 11 is a space for people to walk, i.e., a corridor, or an elevator hall where people stay for a short time before boarding the elevator.
  • the second floor space 12 is a space for people to do desk work.
  • the third floor space 13 is a space for laying pipes, electrical wires, etc., and is located above the first floor space 11 and the second floor space 12. Such a third floor space 13 is also called a ceiling space or attic space.
  • the height of the first floor space 11, i.e., the height from the lower first horizontal wall 22a to the second horizontal wall 22b, is 3 m.
  • the height of the third floor space 13, i.e., the height from the second horizontal wall 22b to the upper first horizontal wall 22a, is 1 m. Please note that these heights are just examples and are not limited to these.
  • the office building intra-delivery system Sy1 in this embodiment comprises multiple intra-floor rails 31, an automated guided vehicle 100, a delivery box 41, and a collection box 42.
  • the number of automated guided vehicles 100, delivery boxes 41, and collection boxes 42 provided in the office building intra-delivery system Sy1 may be one or more.
  • Each of the multiple in-floor rails 31 is a rail along which the automated guided vehicle 100 travels, and is arranged horizontally in the third floor space 13.
  • the multiple in-floor rails 31 include one or more first in-floor rails 31a and one or more second in-floor rails 31b.
  • the first in-floor rail 31a runs along the arrangement direction of the first floor space 11 and the second floor space 12.
  • the second in-floor rail 31b runs perpendicular to the arrangement direction, i.e., along the longitudinal direction of the first floor space 11.
  • the delivery box 41 and the collection box 42 are each boxes with an opening at the top, and are arranged in the second floor space 12.
  • the delivery box 41 stores packages 1 to be delivered from outside to the second floor space 12.
  • the collection box 42 stores packages 1 to be collected from the second floor space 12 and transported outside.
  • the second horizontal wall 22b also has two transport openings, 26a and 26b.
  • the transport opening 26a is located opposite the opening of the delivery box 41, and the transport opening 26b is located opposite the opening of the collection box 42.
  • the automated guided vehicle 100 comprises a main body 101, one or more wheels 103, and a luggage basket 102.
  • the one or more wheels 103 are attached to the top of the main body 101 and placed on the in-floor rails 31. As a result, the automated guided vehicle 100 hangs from the in-floor rails 31.
  • the one or more wheels 103 are rotated by a motor provided on the main body 101. As a result, the automated guided vehicle 100 travels along the in-floor rails 31.
  • the automated guided vehicle 100 may travel along only either the first in-floor rail 31a or the second in-floor rail 31b. Alternatively, the automated guided vehicle 100 may travel along the first in-floor rail 31a or the second in-floor rail 31b by transferring from one to the other.
  • the luggage basket 102 is attached to the end of a wire 104 attached to a winch provided on the main body 101. Such a luggage basket 102 is raised and lowered by the winch reeling in and out of the wire 104, and also grips and releases luggage 1. In other words, the luggage basket 102 grips and releases luggage 1. Note that any method of gripping and releasing may be used.
  • Such an automated guided vehicle 100 travels along the in-floor rails 31 in the third floor space 13 with the luggage basket 102 holding the luggage 1.
  • the automated guided vehicle 100 stops at the transport opening 26a in the second horizontal wall 22b and lowers the luggage basket 102 into the interior of the delivery box 41 via the transport opening 26a by having the winch reel out the wire 104.
  • the luggage basket 102 then releases the luggage 1 and places it inside the delivery box 41.
  • the automated guided vehicle 100 then lifts the luggage basket 102 by having the winch reel in the wire 104, and pulls the luggage basket 102 out of the delivery box 41 via the transport opening 26a.
  • the automated guided vehicle 100 travels along the in-floor rails 31 in the third floor space 13 and stops at the transport opening 26b in the second horizontal wall 22b.
  • the automated guided vehicle 100 then lowers the luggage basket 102 into the collection box 42 via the transport opening 26b by having the winch pay out the wire 104.
  • the luggage basket 102 then grasps the luggage 1 inside the collection box 42.
  • the automated guided vehicle 100 then lifts the luggage basket 102 holding the luggage 1 by having the winch reel in the wire 104, and pulls the luggage basket 102 out of the collection box 42 via the transport opening 26b.
  • the automated guided vehicle 100 in this embodiment is equipped with a luggage car 102 connected to a wire 104, and a winch that can reel in and reel in the wire 104. This allows the automated guided vehicle 100 to lift and place luggage 1 by raising and lowering the luggage car 102.
  • Figures 3A and 3B are diagrams illustrating an elevator 200 in this embodiment. Note that Figure 3A shows the elevator 200 with its doors closed, and Figure 3B shows the elevator 200 with its doors open.
  • the office building intra-delivery system Sy1 may include an elevator 200, as shown in Figures 3A and 3B.
  • the elevator 200 is, for example, an elevator installed in the office building of Figures 1 and 2, and includes a car 210.
  • the car 210 is suspended by car wires 202 in a vertical hoistway 201.
  • Mechanical equipment for the elevator 200 such as an air conditioning unit, is located above the car 210.
  • the car wires 202 are wound up by an elevator winch, causing the car 210 to rise, and the car wires 202 are unwound from the elevator winch, causing the car 210 to descend. In this manner, the car 210 rises and descends.
  • the elevator car 210 is equipped with a partition 221 that divides the space within the elevator car 210 into a first elevator space 211 and a second elevator space 212.
  • the first elevator space 211 is a space for passengers to board
  • the second elevator space 212 is a space for the automated guided vehicle 100 to board.
  • the second elevator space 212 is located above the first elevator space 211.
  • the elevator car 210 is a two-story or two-tier car.
  • an inner elevator rail 32 is arranged horizontally in the second elevator space 212.
  • the elevator inner rail 32 is installed on the ceiling of the second elevator space 212.
  • the elevator inner rail 32 includes a movable rail 32a and a fixed rail 32b, and the elevator 200 is equipped with an actuator that moves the movable rail 32a.
  • the movable rail 32a is switched between a first rail state and a second rail state by driving the actuator.
  • the movable rail 32a is switched from the second rail state to the first rail state by sliding relative to the fixed rail 32b and stopping at a predetermined position.
  • the elevator car 210 is equipped with a first car door 231 that opens and closes an opening leading to the first elevator space 211 from the outside of the elevator car 210, and a second car door 232 that opens and closes an opening leading to the second elevator space 212 from the outside of the elevator car 210. These openings are formed in the elevator car 210.
  • a first landing door 61 that opens and closes in conjunction with the first car door 231 is disposed opposite the first car door 231.
  • a second landing door 62 that opens and closes in conjunction with the second car door 232 is disposed opposite the second car door 232.
  • the first landing door 61 and the first car door 231 open in conjunction with each other, thereby connecting the first floor space 11 and the first elevator space 211.
  • first landing door 61 and the first car door 231 close in conjunction with each other, separating the first floor space 11 and the first elevator space 211. At this time, people cannot move between the first floor space 11 and the first elevator space 211.
  • the automated guided vehicle 100 can move between the third floor space 13 and the second elevator space 212 depending on the state of the elevator inner rail 32. Furthermore, when the second landing door 62 and the second car door 232 close in conjunction with each other, the third floor space 13 and the second elevator space 212 are separated. At this time, the automated guided vehicle 100 cannot move between the third floor space 13 and the second elevator space 212.
  • the first car door 231 and the second car door 232 may be configured as an integral unit. This allows the number of actuators required to open and close these doors to be reduced. Alternatively, the first car door 231 and the second car door 232 may be configured as separate units or independently of each other. This allows the first car door 231 and the second car door 232 to be opened and closed individually.
  • the automated guided vehicle 100 travels along the elevator inner rail 32.
  • the automated guided vehicle 100 stops while hanging from the elevator inner rail 32.
  • the movable rail 32a of the elevator inner rail 32 is in the second rail state.
  • the first end 32k of the movable rail 32a is not connected to the second end 31k of the floor inner rail 31.
  • the elevator inner rail 32 and the floor inner rail 31 are not connected. Therefore, in this case, movement of the automated guided vehicle 100 between the third floor space 13 and the second elevator space 212 is prohibited.
  • the inner elevator rail 32 is connected to the inner floor rail 31 located in the third floor space 13.
  • the movable rail 32a of the inner elevator rail 32 is in the first rail state.
  • the first end 32k of the movable rail 32a is connected to the second end 31k of the inner floor rail 31.
  • Such an office building delivery system Sy1 may also be applied to an apartment (i.e., an apartment complex) as an apartment delivery system Sy2.
  • Figure 4 is a diagram showing an example configuration of an in-apartment delivery system in this embodiment. Note that Figure 4(a) shows a portion of one of the multiple floor areas included in an apartment as viewed from above, and Figure 4(b) shows that portion as viewed from the side.
  • the floor area has a space surrounded by, for example, a first vertical wall 23a extending vertically and two first horizontal walls 24a extending horizontally.
  • the first vertical wall 23a is a wall that separates the inside and outside of the apartment.
  • the two first horizontal walls 24a are arranged vertically.
  • the lower first horizontal wall 24a is used as the floor of the floor area, and the upper first horizontal wall 24a is used as the floor of the floor area one level above that floor area.
  • the above-mentioned space of the floor area is divided into four floor spaces by the second vertical wall 23b and the second horizontal wall 24b.
  • the four floor spaces are the first floor space 11a, the second floor space 12a, the third floor space 13a, and the fourth floor space 13b.
  • the first floor space 11a is a space for people to walk in, i.e., the corridor of an apartment.
  • the second floor space 12a is a space for people to live in, and is what is known as a room.
  • the third floor space 13a is a space for laying, for example, pipes, electrical wires, etc., and is located above the second floor space 12a. This third floor space 13a is also called the ceiling space of the room or the attic.
  • the fourth floor space 13b is a space for the automated guided vehicle 100 to travel in, and is located above the first floor space 11a. This fourth floor space 13b is also called the ceiling space of the corridor or the attic. Multiple intra-floor rails 31 are arranged horizontally in the fourth floor space 13b.
  • a meter box 51 is provided on the second vertical wall 23b side of the first floor space 11a.
  • a measuring instrument is placed in the meter box 51 to measure the amount of gas or water used in the second floor space 12a.
  • a delivery box 43 with an opening at the top is also placed in this meter box 51.
  • a delivery opening 27a is formed in the part of the second horizontal wall 24b opposite the opening of the delivery box 43.
  • the delivery box 43 may be protected by a transparent panel.
  • the automated guided vehicle 100 travels along the in-floor rails 31 within the fourth floor space 13b. For example, as shown in FIG. 4(a), the automated guided vehicle 100 travels in a direction along the corridor until it reaches the line segment C1-C2. Then, as shown in FIGS. 4(a) and 4(b), once it reaches the line segment C1-C2, the automated guided vehicle 100 travels in the direction of the line segment C1-C2.
  • the automated guided vehicle 100 stops above the delivery opening 27a and, similar to the example shown in FIGS. 1 and 2, raises and lowers the baggage car 102 by using the winch to reel in and reel in the wire 104. As a result, the automated guided vehicle 100 places the package 1 in the delivery box 43 through the delivery opening 27a. Alternatively, the automated guided vehicle 100 removes the package 1 from the delivery box 43 and pulls it toward the main body 101 through the delivery opening 27a.
  • the inner elevator rail 32 is coupled to the inner floor rail 31 arranged in the third floor space 13.
  • the movable rail 32a is switched from the second rail state to the first rail state by being driven by the actuator to slide relative to the fixed rail 32b and stop at a predetermined position.
  • the first end 32k of the movable rail 32a is connected to the second end 31k of the inner floor rail 31. Therefore, the automated guided vehicle 100 in the second elevator space 212 can travel along the inner elevator rail 32 and the inner floor rail 31 and move from the second elevator space 212 to the fourth floor space 13b.
  • an automated guided vehicle 100 in the fourth floor space 13b can also travel along the intra-floor rails 31 and intra-elevator rails 32 to move from the fourth floor space 13b to the second elevator space 212.
  • the elevator 200 in this embodiment is an elevator installed in a building such as an office building or an apartment building.
  • the elevator 200 includes a car 210 that moves up and down, a partition 221 that divides the space inside the car 210 into a first elevator space 211 for passengers and a second elevator space 212 for the automated guided vehicle 100, an inner elevator rail 32 including a movable rail 32a that is arranged in the second elevator space 212, and an actuator that moves the movable rail 32a.
  • the automated guided vehicle 100 runs along the inner elevator rail 32.
  • the movable rail 32a is switched between a first rail state and a second rail state by driving the actuator.
  • the first end 32k of the movable rail 32a is connected to the second end 31k of the inner floor rail 31 installed on a specified floor of the building.
  • the first end 32k is not connected to the second end 31k.
  • the elevator inner rail 32 After the automated guided vehicle 100, which travels along the elevator inner rail 32, ascends and descends together with the elevator car 210 and arrives at a specified floor, in order to exit the elevator car 210, the elevator inner rail 32 must be connected to the floor inner rail 31 on which the automated guided vehicle 100, which is installed on that specified floor, travels. In this case, if a movable rail and an actuator to drive the movable rail were to be installed for each floor inner rail 31 installed on each floor, a number of movable rails and actuators equivalent to the number of floors in the building would be required, increasing the number of parts for the entire elevator 200, the effort required for maintenance and inspection, and costs.
  • the movable rail 32a of the elevator inner rail 32 is switched between the first rail state and the second rail state by driving the actuator, as described above.
  • the elevator inner rail 32 and the floor inner rail 31 are connected or separated from each other depending on the configuration of the elevator inner rail 32 and the driving of the actuator.
  • a car control panel may be installed in the first elevator space 211.
  • the car control panel may be provided with one or more displays and one or more operation buttons.
  • the one or more displays for example, display the current position and ascending/descending direction of the elevator car 210.
  • the one or more operation buttons include destination floor buttons corresponding to each floor of the building, a door open button, a door close button, etc.
  • the one or more operation buttons may be realized by a touch panel that detects contact, or may be realized by a non-contact type button that detects a person's hand or finger held over it.
  • the elevator 200 further includes a first car door 231 that opens and closes an opening formed in the elevator car 210 and leads to the first elevator space 211, and a second car door 232 that opens and closes an opening formed in the elevator car 210 and leads to the second elevator space 212.
  • first car door 231 and the second car door 232 are configured separately, they can be opened and closed independently.
  • first car door 231 and the second car door 232 are integrally constructed.
  • the first car door 231 and the second car door 232 are configured as an integral unit, there is no need to provide separate actuators for driving the first car door 231 and the second car door 232. Therefore, the first car door 231 and the second car door 232 can be driven by the same actuator, reducing the number of parts in the elevator 200.
  • the first floor spaces 11 and 11a where people are active can be made to correspond to the first elevator space 211.
  • the third floor space 13 or fourth floor space 13b which is the attic area, can be made to correspond to the second elevator space 212. This makes it possible to realize an elevator 200 that allows both people and automated guided vehicles 100 to enter and exit smoothly.
  • the automated guided vehicle 100 also includes a luggage basket 102 connected to a wire 104 and a winch capable of reeling out and reeling in the wire 104.
  • the wire 104 can be let out downward to lower the luggage basket 102 into the delivery box 43.
  • a second floor space 12a such as a room.
  • the elevator inner rail 32 further includes a fixed rail 32b, and the movable rail 32a slides relative to the fixed rail 32b and stops at a predetermined position, thereby switching from the second rail state to the first rail state.
  • the movable rail 32a may also be a rotating rail that rotates around a rotation axis.
  • the automated guided vehicle 100 travels along the intra-floor rails 31 within the office building, but it may also travel between multiple buildings.
  • Figure 6 shows an example of the configuration of a logistics system in this modified example.
  • the logistics system Sy3 in this modified example includes one or more automated guided vehicles 100 and a conveyor rail 30.
  • the conveyor rail 30 may include one or more in-floor rails 31, or one or more in-elevator rails 32.
  • Such conveyor rails 30 are laid across multiple buildings.
  • the multiple buildings may be, for example, buildings or office buildings.
  • the conveyor rails 30 are laid across multiple buildings, such as the collective welfare building Ba4, the second building Ba2, and the mail room building Ba3.
  • the second building Ba2 may be the office building described in the first embodiment.
  • the second building Ba2 can be said to be equipped with the office building intra-building delivery system Sy1 described in the first embodiment.
  • the logistics system Sy3 can be said to be equipped with the office building intra-building delivery system Sy1 described in the first embodiment.
  • the conveyor rails 30 are laid to connect multiple buildings, so the automated guided vehicle 100 can transport cargo 1 not only within a building but also between multiple buildings. In other words, network delivery can be realized.
  • the conveyor rails 30 are not laid in the first building Ba1, which is a building.
  • the first building Ba1 is constructed as an existing office building
  • the second building Ba2 is constructed as a new office building, i.e., as a new building.
  • the conveyor rails 30 may be laid in the second building Ba2 when it is constructed.
  • Figure 7 shows another example of the configuration of the logistics system Sy3 in this modified example.
  • the logistics system Sy3 may be installed over a wider area, as shown in FIG. 7.
  • conveyor rails 30 may be laid between many buildings Ba constructed in an area such as an office building district. Conveyor rails 30 may also be laid across a major highway.
  • delivery of parcels 1 is carried out by the office building intra-delivery system Sy1 in embodiment 1 (i.e., intra-building delivery).
  • delivery of parcels 1 between multiple buildings Ba is carried out by an automated guided vehicle 100 (i.e., network delivery).
  • the height of the floor area i.e., the height between the two first horizontal walls 22a, is 4m.
  • the automated guided vehicle 100 travels in the third floor space 13 surrounded by the upper first horizontal wall 22a and the second horizontal wall 22b.
  • the height of the floor area is low, it is difficult to ensure a third floor space 13 with sufficient height for the automated guided vehicle 100 to travel in.
  • at least a portion of the automated guided vehicle 100 may extend into the first floor space 11 or the second floor space 12 where people are present.
  • Figure 8 is a diagram showing an example configuration of an office building distribution system Sy1 in this modified example.
  • the height of the floor area i.e., the height between the two first horizontal walls 22a
  • the height of the third floor space 13 above the first floor space 11, i.e., the height between the second horizontal wall 22b and the upper first horizontal wall 22a, is 40 cm.
  • in-floor rails 31 are arranged in the third floor space 13.
  • the body 101 and luggage cage 102 of the unmanned transport vehicle 100 hanging from the in-floor rails 31 are located in the first floor space 11 or the second floor space 12. That is, a running opening 28 penetrating through the thickness direction is formed along the in-floor rail 31 at the portion of the second horizontal wall 22b facing the in-floor rail 31.
  • the wheels 103 of the unmanned transport vehicle 100 are placed on the in-floor rails 31 of the third floor space 13, and the member connecting the wheels 103 to the body 101 is inserted through the running opening 28.
  • the body 101 and luggage cage 102 of the unmanned transport vehicle 100 appear to be running along the underside of the second horizontal wall 22b of the ceiling.
  • the main body 101 and car 102 of the automated guided vehicle 100 travel in the travel space below the second horizontal wall 22b.
  • the height of the travel space in the first floor space 11 is 40 cm.
  • the automated guided vehicle 100 can raise and lower the luggage basket 102 at any position where the automated guided vehicle 100 can travel. Therefore, delivery boxes such as the delivery box 41 or collection box 42 can be moved. In other words, the degree of freedom in the placement of delivery boxes can be increased.
  • the floor area is low, it is difficult to secure a fourth floor space 13b with sufficient height for the automated guided vehicle 100 to travel.
  • at least a portion of the automated guided vehicle 100 may extend into the first floor space 11a where people are present.
  • Figure 9 is a diagram showing an example configuration of an intra-apartment delivery system Sy2 in this modified example.
  • a) in Figure 9 shows a first floor space 11a, which is a hallway that is not in front of an apartment room, and a fourth floor space 13b that is located above the first floor space 11a.
  • (b) and (c) in Figure 9 show the first floor space 11a, which is a hallway in front of a room, and a fourth floor space 13b that is located above the first floor space 11a.
  • the in-floor rail 31 is disposed in the fourth floor space 13b.
  • the main body 101 and luggage cage 102 of the unmanned transport vehicle 100 hanging from the in-floor rail 31 are located in the first floor space 11a. That is, a running opening 28 penetrating through the thickness direction is formed along the in-floor rail 31 at the portion of the second horizontal wall 24b facing the in-floor rail 31.
  • the wheels 103 of the unmanned transport vehicle 100 are placed on the in-floor rail 31 of the fourth floor space 13b, and the member connecting the wheels 103 to the main body 101 is inserted through the running opening 28.
  • the main body 101 and luggage cage 102 of the unmanned transport vehicle 100 appear to be running along the underside of the second horizontal wall 24b of the ceiling.
  • the main body 101 and luggage car 102 of the automated guided vehicle 100 travel in the travel space below the second horizontal wall 24b.
  • a first in-floor rail 31a is disposed in the fourth floor space 13b, running along the width of the corridor below the fourth floor space 13b.
  • a running opening 28 is formed along the first in-floor rail 31a at the portion of the second horizontal wall 24b facing the first in-floor rail 31a. Therefore, the wheels 103 of the automated guided vehicle 100 are placed on the first in-floor rail 31a of the fourth floor space 13b, and the member connecting the wheels 103 to the main body 101 is inserted through the running opening 28.
  • the main body 101 and the baggage car 102 of the automated guided vehicle 100 appear to be running along the underside of the second horizontal wall 24b of the ceiling.
  • the main body 101 and luggage car 102 of the automated guided vehicle 100 travel in the travel space below the second horizontal wall 24b.
  • the second horizontal wall 24b does not have to be provided between the first floor space 11a in front of the room and the fourth floor space 13b.
  • the entire automated guided vehicle 100 appears to be traveling along the underside of the first horizontal wall 24a on the ceiling.
  • the elevator car 210 of the elevator 200 in the first embodiment has a two-story structure, as shown in Figures 3A and 3B, for example.
  • the elevator car in this modification has a three-story structure.
  • Figure 10 is a diagram illustrating an elevator 200 in this modified example. Note that Figure 10(a) shows the elevator 200 with its doors closed, and Figure 10(b) shows the elevator 200 with its doors open.
  • the elevator 200 in this modified example has a car 210a with a three-layer structure.
  • the car 210a has two plate-shaped partitions 221 and 222.
  • the two partitions 221 and 222 are arranged along the height direction of the car 210a.
  • the partition 222 is arranged below the partition 221.
  • each of the two partitions 221 and 222 is arranged parallel to the horizontal direction.
  • These two partitions 221 and 222 divide the space inside the car 210a into a first elevator space 211, a second elevator space 212, and a third elevator space 213.
  • the partition 221 is also referred to as the first partition
  • the partition 222 is also referred to as the second partition.
  • the third elevator space 213 is a space for the automated guided vehicle 100 to board. This third elevator space 213 is located below the first elevator space 211.
  • An inner elevator rail 32 is also arranged horizontally in the third elevator space 213.
  • the inner elevator rail 32 arranged in the second elevator space 212 is also called the first inner elevator rail
  • the inner elevator rail 32 arranged in the third elevator space 213 is also called the second inner elevator rail.
  • the elevator car 210a further includes a third car door 233 that opens and closes an opening that leads from the outside of the elevator car 210a to the third elevator space 213.
  • This opening is formed in the elevator car 210a.
  • the elevator car 210a stops at a position where the first elevator space 211 and the second elevator space 212 of the elevator car 210a face the first floor space 11 and the third floor space 13, respectively, on the Nth floor (N is an integer).
  • the third elevator space 213 faces the third floor space 13, which is on the (N-1)th floor.
  • the third car door 233 of the third elevator space 213 faces the second landing door 62 on the (N-1)th floor.
  • the third car door 233 opens and closes in conjunction with the second landing door 62.
  • the automated guided vehicle 100 can move between the third floor space 13 and the third elevator space 213 depending on the state of the elevator inner rail 32. Furthermore, when the third car door 233 and the second landing door 62 close in conjunction, the third floor space 13 and the third elevator space 213 are separated. At this time, the automated guided vehicle 100 cannot move between the third floor space 13 and the third elevator space 213.
  • a shock absorbing device 241 that functions as a shock absorber, for example, may be attached to the bottom of the elevator car 210a.
  • the shock absorbing device 241 may be a spring type or an oil-filled type.
  • two or more elevators 200 each having such a car 210a may be installed in a building such as an office building.
  • the car 210a of one elevator 200 may be configured to be able to stop only at odd-numbered floors out of all floors in the building, for example, and the car 210a of the other elevator 200 may be configured to be able to stop only at even-numbered floors out of all floors.
  • the first floor out of all floors i.e., the lowest floor
  • the elevator 200 in this embodiment is equipped with a second partition located below the first partition, which is partition 221, within the elevator car 210a, and a second elevator inner rail that includes a movable rail different from the first elevator inner rail.
  • the first elevator inner rail is the elevator inner rail 32 located in the second elevator space 212
  • the second elevator inner rail is the elevator inner rail 32 located in the third elevator space 213.
  • the second partition is partition 222.
  • the space within the elevator car 210a is divided by the first partition and the second partition into the first elevator space 211, the second elevator space 212, and the third elevator space 213 for the automated guided vehicle 100 to board.
  • the second elevator inner rail is located in the third elevator space 213.
  • the movable rail of the second inner elevator rail is switched between a third rail state and a fourth rail state by driving an actuator.
  • the third rail state the third end of the movable rail of the second inner elevator rail is connected to the fourth end of the inner floor rail 31 installed on the floor one floor (i.e., the (N-1) floor) below the specified floor (i.e., the Nth floor) of the building, and in the fourth rail state, the third end is not connected to the fourth end.
  • the inner elevator rail 32 of the third elevator space 213 has the same configuration as the inner elevator rail 32 of the second elevator space 212 and operates in the same way.
  • the second elevator space 212 can be used as a space for the automated guided vehicle 100 to board, thereby significantly increasing the amount of cargo 1 transported by the automated guided vehicle 100.
  • the elevator in this embodiment is an elevator installed in a building, and has a first partition and a second partition that separate the ascending and descending elevator car from the space within the elevator car, and the space within the elevator car is, in vertical order from top to bottom, a first second space for an automated guided vehicle to board, a first partition, a first space for a person to board, a second partition, and a second second space for an automated guided vehicle to board.
  • the elevator also has a first inner elevator rail, located in the first second space, along which the automated guided vehicle travels, and a second inner elevator rail, located in the second second space, along which the automated guided vehicle travels.
  • the first elevator inner rail includes a first movable rail
  • the second elevator inner rail includes a second movable rail.
  • the elevator further includes a first actuator that moves the first movable rail and a second actuator that moves the second movable rail.
  • the first movable rail is switched between a first first rail state and a first second rail state by driving the first actuator.
  • a first first end of the first movable rail is connected to a first second end of an intrafloor rail installed on a specified floor of the building.
  • the first first end is not connected to the first second end.
  • the second movable rail is switched between a second first rail state and a second second rail state by driving the second actuator.
  • a second first end of the second movable rail is connected to a second second end of an intrafloor rail installed on a specified floor of the building.
  • the second first end is not connected to the second second end.
  • the elevator further includes a first rail elevator that raises and lowers the first elevator inner rail, and a second rail elevator that raises and lowers the second elevator inner rail.
  • the elevator inner rail 32 is provided with a movable rail, but the floor inner rail 31 may also be provided with a movable rail.
  • the delivery system in this embodiment comprises an elevator 200 installed in a building, a floor inner rail 31 including a movable rail installed on a predetermined floor of the building, and an actuator for moving the movable rail.
  • the elevator 200 comprises an elevator car 210 that rises and falls, a partition 221 that divides the space inside the elevator car 210 into a first space for people to board and a second space for the automated guided vehicle 100 to board, and an elevator inner rail 32 arranged in the second elevator space 212.
  • the automated guided vehicle 100 runs along the elevator inner rail 32.
  • the movable rail of the floor inner rail 31 is switched between a first rail state and a second rail state by driving the actuator.
  • the first rail state the first end of the movable rail is connected to the second end of the elevator inner rail 32, and in the second rail state, the first end is not connected to the second end.
  • the delivery system may be an office building delivery system Sy1 or an apartment delivery system Sy2.
  • the elevator inner rail 32 does not have a movable rail
  • the floor inner rail 31 has a movable rail, so the elevator inner rail 32 and the floor inner rail 31 can be connected.
  • the automated guided vehicle 100 can easily enter and exit the elevator car 210.
  • Figure 11 is a perspective view illustrating a luggage carrying device 10q1 according to embodiment 2.
  • Figure 12A is a diagram illustrating the internal structure of the first connector 2521 and the second connector 2522 of the luggage carrying device 10q1 according to embodiment 2.
  • Figure 12B is a diagram illustrating the internal structure of the third connector 2523 of the luggage carrying device 10q1 according to embodiment 2.
  • the luggage transport device 10q1 is an unmanned mobile object that travels on rails 7.
  • the luggage transport device 10q1 is connected to rails 7 that are laid out on the ground and can move along the rails 7.
  • the luggage transport device 10q1 can transport luggage from a delivery source to a delivery destination with multiple connectors 2520 connected to the rails 7.
  • the luggage transport device 10q1 comprises a main body 2501, a rail slider unit 2510, a control processing unit 2530, multiple connectors 2520, a rotating table 2540, side propellers 2551, and a propeller drive motor 2552.
  • the aircraft body 2501 is a rectangular housing that is long and extends along the longitudinal direction of the rail 7.
  • a plurality of connectors 2520, a rotating table 2540, etc. are provided on the upper surface of the aircraft body 2501.
  • a rail slider section 2510, etc. are provided on the lower surface of the aircraft body 2501.
  • the luggage transport device 10q1 may also have a plurality of propellers that can fly the aircraft body 2501 by being rotated and driven by a propeller drive motor.
  • the rail slider section 2510 is extendable relative to the aircraft body 2501.
  • the rail slider section 2510 has a slider body 2510a, a luggage holding section 2555, and a motor drive section.
  • Slider body 2510a is connected to aircraft body 2501. Slider body 2510a is elongated along the longitudinal direction of aircraft body 2501. In this embodiment, slider body 2510a is connected to the underside of aircraft body 2501, but it may also be able to extend along the longitudinal direction of aircraft body 2501 and retract to return to its original position.
  • Slider body 2510a includes first slider 2511 and second slider 2512. While slider body 2510a has two sliders, it may have one slider, or three or more sliders. The first slider 2511, second slider 2512, etc. may be collectively referred to simply as sliders. Although not shown, a balancer may be provided on the side propeller 2551 side of the slider to balance the weight with the luggage.
  • the first slider 2511 and the second slider 2512 are arranged on one side of the aircraft body 2501, and can extend further from that side along the longitudinal direction of the aircraft body 2501, or can retract to return to their original positions.
  • the first slider 2511 and the second slider 2512 extend away from the aircraft body 2501, the first slider 2511, the second slider 2512, and the slider body 2510a are lined up in this order.
  • the first slider 2511 is disposed vertically below the aircraft body 2501, and is capable of extending from one side of the aircraft body 2501 along the longitudinal direction of the aircraft body 2501 so as to move away from the aircraft body 2501, or retracting to be positioned vertically below the aircraft body 2501.
  • the second slider 2512 is connected to the vertical underside of the first slider 2511, and is capable of extending from one side of the first slider 2511 along the longitudinal direction of the aircraft body 2501 so as to move away from the aircraft body 2501, or retracting to be positioned vertically below the aircraft body 2501.
  • a luggage holding portion 2555 is provided at the tip of the rail slider portion 2510. In this embodiment, a luggage holding portion 2555 is provided at the tip of the second slider 2512.
  • the luggage holding unit 2555 is located at one end of the rail slider unit 2510 and can hold attached luggage.
  • the luggage holding unit 2555 is provided at the tip of the second slider 2512, but there may be one slider or three or more sliders. In this case, the luggage holding unit 2555 is provided at the tip of the slider that is farthest from the aircraft main body 2501 when all sliders are extended.
  • control processing unit 2530 drives a motor capable of rotating the turntable 2540, thereby rotating the turntable 2540 and the third connector 2523.
  • control processing unit 2530 controls the motor driving unit to extend each of the multiple sliders relative to the machine body 2501. Specifically, the control processing unit 2530 controls the motor driving unit to extend the first slider 2511 and the second slider 2512 from the machine body 2501.
  • the control processing unit 2530 also controls the rear propeller drive motor 2552 for rotating the side propeller 2551, thereby controlling the traveling speed of the luggage transport device 10q1 (the number of rotations of the side propeller 2551) or stopping the traveling of the luggage transport device 10q1.
  • the motor drive unit extends each of the multiple sliders relative to the aircraft body 2501. Specifically, in response to a control instruction from the control processing unit 2530, the motor drive unit extends the first slider 2511 and the second slider 2512 along the longitudinal direction of the aircraft body 2501 so as to move away from the aircraft body 2501.
  • the connector 2520 is held (connected) to the rail 7 located above the main body 2501 of the aircraft. Specifically, the connector 2520 can be connected to the rail 7 located away from the ground while the main body 2501 of the aircraft is suspended.
  • a plurality of connectors 2520 are provided on the main body 2501 of the aircraft.
  • the plurality of connectors 2520 includes a first connector 2521, a second connector 2522, and a third connector 2523.
  • the plurality of connectors 2520 includes three connectors 2520: a first connector 2521, a second connector 2522, and a third connector 2523.
  • the number of connectors 2520 may be two, four, or more.
  • the first connector 2521 is located on one side of the aircraft body 2501 in the longitudinal direction.
  • the second connector 2522 is located on the other side of the aircraft body 2501 in the longitudinal direction.
  • the third connector 2523 is located in the center between one side and the other side of the aircraft body 2501 in the longitudinal direction.
  • the connector 2520 is an example of a rail holding portion.
  • the first connector 2521 is an example of a first rail holding portion.
  • the second connector 2522 is an example of a second rail holding portion.
  • the third connector 2523 is an example of a third rail holding portion.
  • each of the first connector 2521, second connector 2522, and third connector 2523 has a roller support portion 2525a, a spring 2525b, a shaft 2525c, a slide motor 2526, a roller 2527, and a roller shaft support portion 2525d.
  • the roller support portion 2525a can extend and retract in the vertical direction relative to the main body 2501.
  • roller support portion 2525a has an outer shell housing 2525a1 and a spring guide portion 2525a2.
  • Outer shell housing 2525a1 is a long, cylindrical body with a bottom that is open at the top and houses spring 2525b and spring guide portion 2525a2 inside.
  • Spring guide portion 2525a2 is a long, cylindrical body with a bottom that is open at the bottom and houses slide motor 2526 and part of shaft 2525c inside.
  • a flange 2525a3 is formed at the end of the spring guide portion 2525a2 on the top vertical side to support one end of spring 2525b.
  • Spring 2525b is provided on the outer periphery of spring guide portion 2525a2.
  • the spring guide portion 2525a2 can move vertically upward relative to the outer shell housing 2525a1 when driven by the slide motor 2526. At this time, the spring guide portion 2525a2 slides while being guided by the outer shell housing 2525a1.
  • Spring 2525b is a coil spring, and is inserted into spring guide portion 2525a2 and provided on the outer periphery of spring guide portion 2525a2. One end of spring 2525b is supported by flange 2525a3 of spring guide portion 2525a2, and the other end of spring 2525b is supported by the bottom of outer shell housing 2525a1.
  • the elastic force of the spring 2525b pulls the spring guide portion 2525a2, causing the spring guide portion 2525a2 to move vertically downward, allowing the spring guide portion 2525a2 to be housed inside the outer shell housing 2525a1.
  • Shaft 2525c passes through the interior of outer shell housing 2525a1, with one end connected to main body 2501 and the other end provided with roller 2527 and roller shaft support 2525d.
  • a slide motor 2526 is attached to shaft 2525c. A portion of shaft 2525c can be moved vertically upward by the drive of slide motor 2526.
  • shaft 2525c extends vertically and is composed of a cylindrical first shaft and a cylindrical second shaft with a portion of the first shaft inserted inside.
  • One end of the first shaft is inserted inside the second shaft and is a free end that can move vertically, while the other end is connected to the machine body 2501.
  • One end of the second shaft is connected to the upper end of spring guide portion 2525a2 and the other end is connected to slide motor 2526. Therefore, when slide motor 2526 is driven, the second shaft moves vertically while being guided by the first shaft.
  • the slide motor 2526 is, for example, a stepping motor, and is housed inside the spring guide portion 2525a2.
  • the slide motor 2526 applies a force directed vertically upward from the outer shell casing 2525a1 to the spring guide portion 2525a2 via the shaft 2525c, so that the spring guide portion 2525a2 extends from the outer shell casing 2525a1.
  • the slide motor 2526 can slide the spring guide portion 2525a2 vertically upward relative to the outer shell casing 2525a1.
  • the slide motor 2526 is an example of a motor.
  • the roller 2527 is able to run on the rail 7 by rotatably contacting the rail 7.
  • the roller 2527 is rotatably supported by the roller support portion 2525d at the vertical upper end of the roller support portion 2525a.
  • the roller 2527 is also formed with a recess that can engage with the rail 7. This makes it difficult for the roller 2527 to come off the rail 7.
  • the roller shaft support portion 2525d is fixed to the vertical upper end of the roller support portion 2525a and extends in a direction perpendicular to the longitudinal direction of the roller support portion 2525a.
  • the roller shaft support portion 2525d supports the roller 2527 so that it can rotate relative to the rail 7.
  • the roller shaft support portion 2525d may also have an electric motor. In this case, the roller 2527 rotates by being connected to the rotating shaft of the electric motor.
  • the third connector 2523 further includes a slide block 2529 that slides on a slide rail 2541 provided on the rotating table 2540.
  • the slide block 2529 is connected to the vertical lower end of the third connector 2523.
  • the third connector 2523 has two rollers 2527 and two roller shaft support portions 2525d, but it may have three or more of these, or just one of each.
  • the first connector 2521 and the second connector 2522 also have one roller 2527 and one roller shaft support portion 2525d, but it may have two or more of these each.
  • the roller 2527 of the first connecting body 2521 is an example of a first rotating roller.
  • the roller 2527 of the second connecting body 2522 is an example of a second rotating roller.
  • the two rollers 2527 of the third connecting body 2523 are an example of a third rotating roller and a fourth rotating roller.
  • the rotating table 2540 is located on the top surface of the aircraft body 2501, between the aircraft body 2501 and the third connector 2523.
  • the third connector 2523 is connected to the rotating table 2540.
  • the rotating table 2540 applies stress to rotate the aircraft body 2501 in accordance with control instructions from the control processing unit 2530.
  • the rotating table 2540 can rotate the aircraft body 2501 around the center point O. In this way, the rotating table 2540 rotates the aircraft body 2501 so that the longitudinal direction of the frame intersects approximately perpendicularly with the direction along the rail 7.
  • the rotating table 2540 also has a linear slide rail 2541 that includes the center of rotation.
  • a slide block 2529 attached to the third connector 2523 slides along the slide rail 2541. Stoppers are provided at both ends of the slide rail 2541 to prevent the slide block 2529 from coming off the slide rail 2541.
  • Figure 13A is a diagram illustrating the internal structure of the turntable 2540 of the luggage transport device according to embodiment 2.
  • the rotating table 2540 has a rotating shaft 2542 and a base 2540a that is rotated by the rotating shaft 2542.
  • the rotating shaft 2542 extends vertically so as to be perpendicular to the upper surface of the main body 2501.
  • the rotating shaft 2542 rotates via the motor 2543 and worm 2544 when a motor 2543 provided on the main body 2501 is driven under the control of the control processing unit 2530.
  • the base 2540a is connected vertically above the rotating shaft 2542.
  • the base 2540a is disk-shaped.
  • the rotating shaft 2542 is connected to the center of the base 2540a.
  • a slide rail 2541 is arranged on the upper surface of the base 2540a.
  • Figure 13B is a side view illustrating the slide rail 2541 of the luggage transport device 10q1 according to embodiment 2.
  • Figure 13C is a front view illustrating the slide block 2529 of the luggage transport device 10q1 according to embodiment 2.
  • the motor 2545 is not shown in Figure 13C.
  • Figure 13D is a front view illustrating the L-side parts, pole screw 2541c, and guide 2541a of the slide block 2529 of the luggage transport device 10q1 according to embodiment 2.
  • Figure 13E is a front view illustrating the R-side parts, pole screw 2541c, and guide 2541a of the slider of the luggage transport device 10q1 according to embodiment 2.
  • the slide rail 2541 is, for example, a linear guide.
  • the slide rail 2541 is composed of two guides 2541a, a guide rail 2541b, two ball screws 2541c, a motor 2545, etc. While the two guides 2541a maintain the posture of the slide block 2529, the two motors 2541d rotate the two ball screws 2541c in a one-to-one synchronous manner, thereby moving the slide block 2529 along the longitudinal direction of the guide rail 2541b.
  • the slide block 2529 is composed of, for example, two clutch blocks 2541e and a linear block 2541f, etc. The slide block 2529 can be moved along the slide rail 2541 by the motor 2545 provided on the rotating table 2540 being controlled by the control processing unit 2530.
  • the side propeller 2551 is provided on the other side (opposite the direction of travel) of the aircraft main body 2501.
  • the side propeller 2551 applies a propulsive force to the aircraft main body 2501 in a direction parallel to the rail 7.
  • the side propeller 2551 is rotated by a propeller drive motor 2552 attached to the propeller support portion 22a9, thereby applying a propulsive force to the aircraft main body 2501.
  • the propeller drive motor 2552 controls the rotation speed of the side propeller 2551 in accordance with control instructions from the control processing unit 2530.
  • the rollers 2527 can be moved away from the rail 7 by extending the connectors 2520.
  • the rollers 2527 can also be placed on the rail 7 by retracting the connectors 2520.
  • the third connector 2523 can also be positioned on the left side when viewed along the direction of travel by rotating the rotating table 2540. Furthermore, by rotating the rotating table 2540 with only the third connector 2523 connected to the rail 7, the main body 2501 rotates, thereby reversing the direction of travel of the luggage transport device 10q1.
  • the third connector 2523 can be moved horizontally by moving the slide block 2529 attached to the slide rail 2541 of the rotating table 2540.
  • the roller 2527 of the third connector 2523 can be moved horizontally away from or closer to the rail 7.
  • luggage can be delivered to a location that is horizontally distant from the luggage transport device 10q1.
  • FIG. 14 is a perspective view illustrating a luggage carrying apparatus 10q2 according to a modification of the second embodiment.
  • the basic configuration of luggage carrying apparatus 10q2 in this modified example is the same as the basic configuration of the luggage carrying apparatus in embodiment 2, etc., and therefore the basic configuration of luggage carrying apparatus 10q2 in this modified example will be denoted by the same reference numerals as above and will not be described where appropriate.
  • Luggage carrying apparatus 10q2 in this modified example differs from the luggage carrying apparatus in embodiment 2 in that first connector 2521, second connector 2522, rotating table 2540, and third connector 2523 move relative to the body 2501.
  • luggage carrying apparatus 10q2 in this modified example does not have the slide rails of embodiment 2, but may have slide rails.
  • third connector 2523 of luggage carrying apparatus 10q2 does not have a lifting mechanism using spring 2525b, slide motor 2526, etc.
  • the luggage carrying device 10q2 of this modified example has first slide mechanisms 2560a and 2560b that move the first connector 2521 and the second connector 2522.
  • the first slide mechanism 2560a is disposed between the first connector 2521 and the aircraft body 2501 and extends relative to the aircraft body 2501.
  • the first slide mechanism 2560b is disposed between the first connector 2521 and the aircraft body 2501 and extends relative to the aircraft body 2501.
  • the first slide mechanism 2560a is an example of a second slider unit.
  • the first slide mechanism 2560b is an example of a third slider unit.
  • the first sliding mechanism 2560a includes a connector support part 2562a that slides along the horizontal direction, perpendicular to the longitudinal direction of the machine body 2501, and a sliding main body part 2561a that slidably supports the connector support part 2562a.
  • the first sliding mechanism 2560b includes a connector support part 2562b that slides along the horizontal direction, perpendicular to the longitudinal direction of the machine body 2501, and a sliding main body part 2561b that slidably supports the connector support part 2562b.
  • Connector support parts 2562a are arranged on the front end (in the direction of travel) and rear end (opposite the direction of travel) of the aircraft body 2501, and connector support parts 2562b are arranged on the front end (in the direction of travel) and rear end (opposite the direction of travel) of the aircraft body 2501.
  • Connector support parts 2562a, 2562b slide along the longitudinal direction of slide body parts 2561a, 2561b and the horizontal direction. Specifically, connector support parts 2562a, 2562b slide in a direction perpendicular to the longitudinal direction of the aircraft body 2501 and approximately parallel to the horizontal direction.
  • Slide main body portions 2561a, 2561b are elongated along a predetermined direction relative to machine body 2501 and are connected to machine body 2501. Specifically, slide main body portions 2561a, 2561b are arranged horizontally relative to the longitudinal direction of machine body 2501 by a slide motor 2563 provided on machine body 2501. Therefore, slide main body portions 2561a, 2561b guide connector support portions 2562a, 2562b so that they can slide in a direction perpendicular to the longitudinal direction of machine body 2501.
  • the slide motor 2563 is provided on the machine body 2501 and is controlled by the control processing unit 2530 to cause the slide body portions 2561a and 2561b to slide vertically relative to the machine body 2501.
  • the luggage carrying device 10q2 of this modified example further includes a second slide mechanism 2564 that moves the rotating table 2540 and the third connector 2523 in the vertical direction.
  • the second slide mechanism 2564 includes a rotating table 2540, a shaft motor 2567, and a shaft 2565 that passes through the rotating table 2540 and is connected to the third connector 2523.
  • the rotating table 2540 is disposed between the third connector 2523 and the main body 2501 of the aircraft.
  • the rotating table 2540 extends the first slide mechanism 2560a and the first slide mechanism 2560b, and moves the first connector 2521 and the second connector 2522 away from the rails. Then, under the control of the control processing unit 2530, the rotating table 2540 rotates the main body 2501 of the aircraft.
  • the shaft motor 2567 is controlled by the control processing unit 2530 to move the shaft 2565 vertically relative to the main body 2501 and the rotating table 2540.
  • the shaft 2565 passes through the center of the rotating table 2540, and the third connector 2523 is connected to its upper vertical end.
  • the shaft 2565 can also be moved vertically by the shaft motor 2567 being controlled by the control processing unit 2530.
  • FIG. 15A is a perspective view illustrating the rail 7 and rail connector 2570 according to embodiment 3.
  • Fig. 15B is another perspective view illustrating the rail 7 and rail connector 2570 according to embodiment 3.
  • Fig. 16 is a perspective view illustrating the first connecting point T1 of the first rail 7a and the second connecting point T2 of the second rail 7b according to embodiment 3.
  • first rail 7a and the second rail 7b are connected by a rail connector 2570.
  • the rail connector 2570 is L-shaped or inverted L-shaped, and can connect the first rail 7a and the second rail 7b at the location where the first rail 7a and the second rail 7b intersect at an elevated level.
  • Figure 15A illustrates an L-shaped rail connector 2570, i.e., positioned on the left side of the direction of travel when viewed along the longitudinal direction of the first rail 7a.
  • Figure 15B illustrates an inverted L-shaped rail connector 2570, i.e., positioned on the right side of the direction of travel when viewed along the longitudinal direction of the first rail 7a.
  • the rail connector 2570 can also connect the first rail 7a and the second rail 7b so that they form an inverted L-shape when viewed along the longitudinal direction of the first rail 7a.
  • the rail connector 2570 has a first rail connector 2571a, a first rail extension 2571b, a second rail connector 2572a, and a second rail extension 2572b.
  • the first rail connecting portion 2571a connects to the first rail 7a. Specifically, the first rail connecting portion 2571a is connected to the first rail 7a by inserting the first rail 7a into the first insertion hole of the first rail connecting portion 2571a. In addition, the first rail connecting portion 2571a is connected to the first rail extension portion 2571b on its vertically lower surface.
  • first rail extension portion 2571b One end of the first rail extension portion 2571b is connected to the first rail connecting portion 2571a, and the other end of the first rail extension portion 2571b is connected to the other end of the second rail connecting portion 2572a.
  • the first rail extension portion 2571b extends horizontally from the first rail connecting portion 2571a in a direction perpendicular to the longitudinal direction of the first rail 7a.
  • the second rail connecting portion 2572a connects to the second rail 7b. Specifically, the second rail 7b is inserted into the second insertion hole of the second rail connecting portion 2572a, thereby connecting the second rail connecting portion 2572a to the second rail 7b. In addition, the second rail connecting portion 2572a is connected to the second rail extension portion 2572b on its vertically lower surface.
  • the second rail extension portion 2572b extends vertically from the second rail connecting portion 2572a in a direction perpendicular to the longitudinal direction of the second rail 7b.
  • the rail connector 2570 is connected to the second rail 7b at a position that is further away from the position of the second rail 7b vertically above the first connection point T1 where the rail connector 2570 is connected to the first rail 7a.
  • the second rail connection portion 2572a and the second rail extension portion 2572b are positioned at a distance from the first rail 7a.
  • the first connection point T1 between the rail connector 2570 and the first rail 7a and the second connection point T2 between the rail connector 2570 and the second rail 7b do not exist vertically but are located at a distance from each other. Therefore, a space is formed between the first rail 7a and the second rail connection portion 2572a to allow the rollers 2527 of the luggage transport device 10q2 to pass through.
  • the luggage transport device 10q2 is likely to turn right from the first rail 7a to the second rail 7b. Also, in the case of Figure 15B, the luggage transport device 10q2 is likely to turn left from the first rail 7a to the second rail 7b.
  • luggage transport device 10q2 is capable of turning left in Figure 15A and right in Figure 15B.
  • FIG. 17 is a top view and a side view illustrating the operation of the luggage carrying device 10q1 according to the fourth embodiment.
  • This operation example illustrates a case where the luggage carrying device 10q1 rotates the main body of the device 10q1 by 180 degrees on the rail 7. It is assumed that the luggage carrying device 10q1 is stopped on the rail 7, and the first connector 2521, second connector 2522, and third connector 2523 of the luggage carrying device 10q1 are connected to the rail 7.
  • control processing unit of the luggage carrying device 10q1 controls the slide motor of the third connector 2523 to retract the third connector 2523 of the luggage carrying device 10q1.
  • the main body of the luggage transport device 10q1 is lifted, and the rollers 2527 of the first connector 2521 and the second connector 2522 are separated from the rail 7.
  • the control processing unit may control the slide rails of the rotating table 2540 or the like to shift the position of the third connector 2523 relative to the main body so as to tilt the main body.
  • the control processing unit of the luggage carrying device 10q1 controls the slide motor of the third connector 2523 to extend the third connector 2523 of the luggage carrying device 10q1.
  • the first connector 2521 and the second connector 2522 do not come into contact with the rail 7, and the roller 2527 of the first connector 2521 and the roller 2527 of the second connector 2522 are positioned vertically below the rail 7.
  • the control processing unit of the luggage transport device 10q1 controls the turntable 2540 to rotate the turntable 2540 by 180 degrees. This reverses the orientation of the luggage transport device 10q1.
  • the control processing unit of the luggage carrying device 10q1 controls the slide motor of the third connector 2523 to retract the third connector 2523 of the luggage carrying device 10q1.
  • the body of the luggage carrying device 10q1 is raised, and the rollers 2527 of the first connector 2521 and the second connector 2522 are positioned vertically above the rail 7.
  • the first connector 2521 and the second connector 2522 are also positioned on the opposite side of the rail 7 from the third connector 2523.
  • the third connector 2523 is positioned closer to one side of the body than the center of the body, and the first connector 2521 and the second connector 2522 are positioned closer to the other side of the body than the center of the body, so that the body is positioned approximately parallel to the horizontal plane or slightly tilted to the other side of the body.
  • the control processing unit of the luggage carrying device 10q1 controls the slide motor of the third connector 2523, thereby returning the third connector 2523 of the luggage carrying device 10q1 to its original length.
  • the roller 2527 of the first connector 2521 and the roller 2527 of the second connector 2522 are positioned on the rail 7. In this way, the luggage carrying device 10q1 begins to move.
  • control processing unit of the luggage carrying device 10q1 may control the slide motor of the third connector 2523 to extend the third connector 2523 of the luggage carrying device 10q1, thereby moving the roller 2527 of the third connector 2523 away from the rail 7.
  • the control processing unit of the luggage carrying device 10q1 may control the slide motor of the third connector 2523 to retract the third connector 2523 of the luggage carrying device 10q1, thereby positioning the roller 2527 of the third connector 2523 vertically below the rail 7.
  • the control processing unit of the luggage carrying device 10q1 controls the turntable 2540 to rotate the turntable 2540 by 180 degrees.
  • the third connector 2523 is positioned on the other side of the vehicle body, similar to the first connector 2521 and second connector 2522. In this way, the luggage carrying device 10q1 begins traveling.
  • FIG. 18A is a top view and a side view illustrating an example of the operation of a luggage carrying device 10q1 according to embodiment 4 when making a left turn at an intersection of the first rail 7a and the second rail 7b.
  • Figure 18A it is assumed that the luggage carrying device 10q1 is turning left from the first rail 7a to the second rail 7b. It is also assumed that the first rail 7a and the second rail 7b are connected by the rail connector in Figure 15B, that is, the rail connector located on the right side when viewed along the first rail 7a. It is also assumed that the first connector 2521, the second connector 2522, and the third connector 2523 of the luggage carrying device 10q1 are located on the opposite side of the rail connector across the first rail 7a. It is also assumed that the luggage carrying device 10q1 is stopped on the first rail 7a, and the first connector 2521, the second connector 2522, and the third connector 2523 of the luggage carrying device 10q1 are connected to the first rail 7a.
  • the control processing unit of luggage carrying device 10q1 controls the slide motor of the third connector 2523 to retract the third connector 2523 of luggage carrying device 10q1. This causes the main body of luggage carrying device 10q1 to rise, and the rollers 2527 of the first connector 2521 and the second connector 2522 to move away from the first rail 7a.
  • the control processing unit of luggage carrying device 10q1 controls the slide motor of the third connector 2523 to extend the third connector 2523 of luggage carrying device 10q1.
  • the first connector 2521 and the second connector 2522 do not come into contact with the first rail 7a and the second rail 7b, and the rollers 2527 of the first connector 2521 and the second connector 2522 are positioned vertically below the first rail 7a.
  • control processing unit of the luggage transport device 10q1 controls the turntable 2540 to rotate the turntable 2540 counterclockwise by 90 degrees.
  • the luggage carrying device 10q1 assumes a position in which the longitudinal direction of the luggage carrying device 10q1 is parallel to the longitudinal direction of the second rail.
  • the rollers 2527 of the first connector 2521 and the rollers 2527 of the second connector 2522 are positioned vertically below the second rail 7b.
  • the control processing unit of the luggage carrying device 10q1 controls the slide motor of the third connector 2523 to retract the third connector 2523 of the luggage carrying device 10q1. This causes the main body of the luggage carrying device 10q1 to rise, and the roller 2527 of the first connector 2521 and the roller 2527 of the second connector 2522 are positioned vertically above the second rail 7b.
  • the control processing unit of the luggage carrying device 10q1 controls the slide motor of the third connector 2523, thereby returning the third connector 2523 of the luggage carrying device 10q1 to its original length.
  • the roller 2527 of the first connector 2521 and the roller 2527 of the second connector 2522 are positioned on the second rail 7b.
  • the control processing unit of the luggage carrying device 10q1 controls the slide motor of the third connector 2523 to extend the third connector 2523 of the luggage carrying device 10q1, thereby separating the roller 2527 of the third connector 2523 from the first rail 7a.
  • the roller 2527 of the third connector 2523 is positioned vertically above the first rail 7a and the second rail 7b.
  • the control processing unit of the luggage transport device 10q1 controls the rotating table 2540 to rotate it 90° clockwise.
  • the roller 2527 of the third connector 2523 is positioned vertically above the second rail 7b.
  • the control processing unit of the luggage transport device 10q1 controls the motor of the first connector 2521 and the motor of the second connector 2522 to rotate the roller 2527, and move the second connector 2522 slightly forward so that it approaches the first rail 7a.
  • the control processing unit of the luggage carrying device 10q1 controls the slide motor of the third connector 2523 to retract the third connector 2523 of the luggage carrying device 10q1. This causes the main body of the luggage carrying device 10q1 to rise, and the roller 2527 of the first connector 2521 and the roller 2527 of the second connector 2522 move away from the second rail 7b.
  • the control processing unit of the luggage carrying device 10q1 controls the slide motor of the third connector 2523 to extend the third connector 2523 of the luggage carrying device 10q1.
  • the first connector 2521 and the second connector 2522 do not come into contact with the first rail 7a and the second rail 7b, and the roller 2527 of the first connector 2521 and the roller 2527 of the second connector 2522 are positioned vertically below the second rail 7b.
  • control processing unit of the luggage carrying device 10q1 controls the motor of the third connector 2523 to move the second connector 2522 forward until it passes over the first rail 7a.
  • the control processing unit of the luggage carrying device 10q1 controls the slide motor of the third connector 2523 to retract the third connector 2523 of the luggage carrying device 10q1, thereby positioning the roller 2527 of the first connector 2521 and the roller 2527 of the second connector 2522 vertically above the second rail 7b.
  • the control processing unit of the luggage carrying device 10q1 controls the slide motor of the third connector 2523, thereby returning the third connector 2523 of the luggage carrying device 10q1 to its original length.
  • the roller 2527 of the first connector 2521 and the roller 2527 of the second connector 2522 are positioned on the second rail 7b.
  • the luggage transport device 10q1 begins to move.
  • Figure 18A illustrates an example of turning left
  • Figure 18B illustrates an example of turning right.
  • Figure 18B is a top view and a side view illustrating the operation of a luggage transport device according to embodiment 4 when turning right at an intersection of the first rail and the second rail. Turning right is similar to turning left, as shown in Figure 18A, and therefore the explanation will be omitted where appropriate.
  • the control processing unit of luggage carrying device 10q1 controls the slide motor of the third connector 2523 to retract the third connector 2523 of luggage carrying device 10q1. This causes the main body of luggage carrying device 10q1 to rise, and the rollers 2527 of the first connector 2521 and the second connector 2522 to move away from the first rail 7a.
  • the control processing unit of luggage carrying device 10q1 controls the slide motor of the third connector 2523 to extend the third connector 2523 of luggage carrying device 10q1.
  • the first connector 2521 and the second connector 2522 do not come into contact with the first rail 7a and the second rail 7b, and the rollers 2527 of the first connector 2521 and the second connector 2522 are positioned vertically below the first rail 7a.
  • control processing unit of the luggage transport device 10q1 controls the turntable 2540 to rotate the turntable 2540 clockwise by 90°.
  • the luggage carrying device 10q1 assumes a position in which the longitudinal direction of the luggage carrying device 10q1 is parallel to the longitudinal direction of the second rail.
  • the rollers 2527 of the first connector 2521 and the rollers 2527 of the second connector 2522 are positioned vertically below the second rail 7b.
  • the control processing unit of luggage carrying device 10q1 controls the slide motor of the third connector 2523 to retract the third connector 2523 of luggage carrying device 10q1. This causes the main body of luggage carrying device 10q1 to rise, and the roller 2527 of the first connector 2521 and the roller 2527 of the second connector 2522 are positioned vertically above the second rail 7b.
  • the control processing unit of the luggage carrying device 10q1 controls the slide motor of the third connector 2523, thereby returning the third connector 2523 of the luggage carrying device 10q1 to its original length.
  • the roller 2527 of the first connector 2521 and the roller 2527 of the second connector 2522 are positioned on the second rail 7b.
  • the control processing unit of the luggage carrying device 10q1 controls the slide motor of the third connector 2523 to extend the third connector 2523 of the luggage carrying device 10q1, thereby separating the roller 2527 of the third connector 2523 from the first rail 7a.
  • the roller 2527 of the third connector 2523 is positioned vertically above the first rail 7a and the second rail 7b.
  • the control processing unit of the luggage transport device 10q1 controls the rotating table 2540 to rotate it 90 degrees counterclockwise.
  • the roller 2527 of the third connector 2523 is positioned vertically above the second rail 7b.
  • the control processing unit of the luggage transport device 10q1 controls the motor of the first connector 2521 and the motor of the second connector 2522 to rotate the roller 2527, and move the first connector 2521 slightly forward so that it approaches the first rail 7a.
  • the control processing unit of the luggage carrying device 10q1 controls the slide motor of the third connector 2523 to retract the third connector 2523 of the luggage carrying device 10q1. This causes the main body of the luggage carrying device 10q1 to rise, and the roller 2527 of the first connector 2521 and the roller 2527 of the second connector 2522 move away from the second rail 7b.
  • the control processing unit of luggage carrying device 10q1 controls the slide motor of third connector 2523 to extend third connector 2523 of luggage carrying device 10q1.
  • the first connector 2521 and second connector 2522 do not come into contact with first rail 7a and second rail 7b, and the roller 2527 of first connector 2521 and roller 2527 of second connector 2522 are positioned vertically below second rail 7b.
  • control processing unit of the luggage carrying device 10q1 controls the motor of the third connector 2523 to move the first connector 2521 forward until it passes over the first rail 7a.
  • the control processing unit of the luggage carrying device 10q1 controls the slide motor of the third connector 2523 to retract the third connector 2523 of the luggage carrying device 10q1, thereby positioning the roller 2527 of the first connector 2521 and the roller 2527 of the second connector 2522 vertically above the second rail 7b.
  • the control processing unit of the luggage carrying device 10q1 controls the slide motor of the third connector 2523, thereby returning the third connector 2523 of the luggage carrying device 10q1 to its original length.
  • the roller 2527 of the first connector 2521 and the roller 2527 of the second connector 2522 are positioned on the second rail 7b.
  • the luggage transport device 10q1 begins to move.
  • the luggage transport device 10q1 is able to turn left, and even in the case of the rail connector shown in Figure 15B, the luggage transport device 10q1 is able to turn right.
  • FIG. 19 is a diagram showing an example of the configuration of a logistics system according to this embodiment.
  • the logistics system Sy4 includes, for example, an office building intra-delivery system Sy1 installed in Building A, an office building intra-delivery system Sy1 installed in Building B, and a connection mechanism connecting these office building intra-delivery systems Sy1.
  • the connection mechanism is installed on a connecting bridge connecting Building A and Building B, and includes a conveyor rail 30 running along the connecting bridge, a protective net 70, and multiple doors 71.
  • the protective net 70 is positioned below the conveyor rail 30. Therefore, even if an automated guided vehicle 100 traveling on the conveyor rail 30 drops a package 1, the package 1 can be prevented from falling to the floor or onto the heads of people traveling on the connecting bridge.
  • a door 71 is installed at the boundary between the connecting bridge and Building A or Building B, which can prevent, for example, birds from entering Building A or Building B.
  • FIG. 20 is a diagram showing an example of an elevator in the in-apartment delivery system Sy2 according to this embodiment.
  • the elevator 200 is equipped with a rail lift 33 and a rail extension/contraction device 34.
  • the rail extension/contraction device 34 is a device including an actuator that extends or contracts the inner elevator rail 32 by horizontally moving the above-mentioned movable rail 32a included in the inner elevator rail 32.
  • the rail extension/contraction device 34 may also be called a rail horizontal movement device.
  • a rail elevator 33 aligns the height of the elevator inner rail 32 with the height of the floor inner rail 31.
  • the elevator car 210 is equipped with a rail elevator 33 that raises and lowers the elevator inner rail 32.
  • the rail elevator 33 can appropriately align the heights of the elevator inner rail 32 and the floor inner rail 31.
  • the rail elevator 33 is configured to be able to change the distance between the elevator inner rail 32 and the ceiling of the second elevator space 212 according to the floor height of each floor of the building.
  • the first floor height on the first floor of a building is different from the second floor height on the second floor of the building.
  • the elevator inner rail 32 is in a first first rail state on the first floor of the building, and in a second first rail state on the second floor of the building.
  • the first distance between the inner elevator rail 32 and the ceiling of the second elevator space 212 in the first first rail state is different from the second distance between the inner elevator rail 32 and the ceiling of the second elevator space 212 in the second first rail state.
  • the absolute value of the difference between the first floor height and the second floor height is equal to the absolute value of the difference between the first distance and the second distance.
  • the elevator 200 in this embodiment is an elevator installed in a building, and comprises an elevator car 210 that rises and falls, a partition 221 that divides the space inside the elevator car 210 into a first elevator space 211 for passengers to board and a second elevator space 212 for the automated guided vehicle 100 to board, an inner elevator rail 32 arranged in the second elevator space 212, and a rail elevator 33 that raises and lowers the inner elevator rail 32.
  • the automated guided vehicle 100 runs along the inner elevator rail 32.
  • the rail elevator 33 is configured to be able to change the distance between the inner elevator rail 32 and the ceiling of the second elevator space 212 according to the height of each floor of the building.
  • FIG. 21 is a diagram showing an example of an elevator 200 in an office building delivery system Sy1 according to this embodiment.
  • the elevator 200 in the office building delivery system Sy1 may also be equipped with a rail elevator 33 and a rail extension/retraction device 34, similar to the example in FIG. 20.
  • the first floor height on the Nth floor (N is any natural number) of a building is different from the second floor height on the (N-1)th floor of the building.
  • the inner elevator rail 32 is in a first first rail state on the Nth floor of the building, and in a second first rail state on the (N-1)th floor of the building.
  • the first distance between the inner elevator rail 32 and the ceiling of the second elevator space 212 in the first first rail state is different from the second distance between the inner elevator rail 32 and the ceiling of the second elevator space 212 in the second first rail state.
  • the first distance L1 between the inner elevator rail 32 and the reference position in the first first rail state is different from the second distance L2 between the inner elevator rail 32 and the reference position in the second first rail state.
  • the automated guided vehicle 100 in the first to sixth embodiments travels along one rail, whereas the automated guided vehicle 110 in this embodiment travels along two rails.
  • FIG. 22 is a diagram showing an example configuration of the office building intra-delivery system Sy1 in this embodiment. Note that, like FIG. 1, FIG. 22 shows a view from diagonally above of one of multiple floors in an office building in which the office building intra-delivery system Sy1 is installed.
  • the office building intra-delivery system Sy1 is installed in a floor area of an office building.
  • the third floor space 13 in the floor area shown in Figure 22 is, for example, narrower in the height direction than the third floor space 13 shown in Figure 1. Therefore, in this embodiment, the automated guided vehicle 110 is configured thinner than the automated guided vehicle 100 so that it can run within the narrow third floor space 13, and runs along a pair of intra-floor rails 31 arranged parallel to each other on a horizontal plane. Note that multiple pairs of intra-floor rails 31 are arranged in the third floor space 13, and a pair of first intra-floor rails 31a and a pair of second intra-floor rails 31b included in the multiple pairs of intra-floor rails 31 are perpendicular to each other.
  • the unmanned transport vehicle 100 has four wheels 113 arranged on an imaginary plane (e.g., a horizontal plane), with two of the four wheels 113 placed on one of a pair of in-floor rails 31 and the remaining two wheels 113 placed on the other in-floor rail 31.
  • the housing 111 of the unmanned transport vehicle 110 is arranged so as to be sandwiched between the pair of in-floor rails 31.
  • the left-right direction of the unmanned transport vehicle 110 is the direction along the axes of each of the four wheels 113
  • the front-rear direction of the unmanned transport vehicle 110 is the direction along the above-mentioned plane on which the four wheels 113 are arranged and perpendicular to that left-right direction.
  • the automated guided vehicle 110 is equipped with a wheel drive unit such as a motor that rotates the wheels d1 to d8 individually or in conjunction with each other.
  • the wheel drive unit is controlled by the control processing unit to rotate the wheels d1 to d8 so that the vehicle can travel on the rail 7.
  • Figure 23 shows an example of the operation of the automated guided vehicle 110 transferring from one pair of rails to another pair of rails.
  • Rails 711 and 712 which form a pair of rails
  • rails 713 and 714 which form another pair of rails
  • Rails 711 and 712 may be a pair of in-floor rails 31 or a pair of first in-floor rails 31a.
  • rails 713 and 714 may be a pair of in-floor rails 31 or a pair of second in-floor rails 31b.
  • Rails 711 and 712 are positioned lower than rails 713 and 714.
  • an automated guided vehicle 110 having eight wheels 113 travels along rails 711 and 712, and then transfers from rails 711 and 712 to rails 713 and 714.
  • the eight wheels 113 are shown as wheels d1 to d8.
  • the automated guided vehicle 110 travels along rails 711 and 712 with wheels d1 and d7 placed on rail 711 and wheels d4 and d6 placed on rail 712. Then, as wheels d1 and d4 approach rail 714 and wheels d7 and d6 approach rail 713, the automated guided vehicle 110 places wheels d2 and d3 on rail 714 and wheels d8 and d5 on rail 713. The automated guided vehicle 110 then removes wheels d1 and d7 from rail 711 and wheels d4 and d6 from rail 712.
  • the automated guided vehicle 110 places wheel d4 on rail 714 and wheel d6 on rail 713. Then, as wheels d2, d3, d4, d8, d5, and d6 rotate, the automated guided vehicle 110 travels along rails 713 and 714. Then, the automated guided vehicle 110 moves wheels d3 and d5 closer to rail 711.
  • the automated guided vehicle 110 moves wheels d3 and d5 under rail 711, and then, as shown in Figure 23(d), moves wheels d4 and d6 under rail 711.
  • the automated guided vehicle 110 travels along rails 713 and 714 as wheels d2, d3, d8, and d5 rotate.
  • Figure 24 shows an example in which the automated guided vehicle 110 is applied to an elevator 200.
  • the elevator 200 is equipped with a rail lift 33 and a rail extension/retraction device 34, similar to the example shown in Figure 20.
  • a pair of in-floor rails 31 are arranged in the fourth floor space 13b, and a pair of in-elevator rails 32 are arranged in the second elevator space 212.
  • the automated guided vehicle 110 travels along the pair of in-floor rails 31 and the pair of in-elevator rails 32.
  • the unmanned transport device 110 is placed on one of the pair of rails 7, and the remaining at least one wheel 113 of the unmanned transport device 110 is placed on the other of the pair of rails 7.
  • the pair of rails 7 is a pair of intra-floor rails 31 or a pair of intra-elevator rails 32.
  • the housing 111 of the unmanned transport device 110 is positioned so as to be sandwiched between the pair of rails 7.
  • the thickness L4 of the unmanned transport device 110 is greater than the height L2 from the bottom surface of the unmanned transport device 110 to the pair of rails 7, and the thickness L3 of the cargo 1 is greater than the height L2.
  • Figure 25 is a diagram showing an example of the configuration of a logistics system Sy4 in this embodiment.
  • the logistics system Sy4 includes, for example, an office building intra-delivery system Sy1 installed in building A, an office building intra-delivery system Sy1 installed in building B, and multiple pairs of conveyor rails 30 connecting these office building intra-delivery systems Sy1.
  • the multiple pairs of conveyor rails 30 are arranged in the third floor space 13 of the connecting bridge 300 connecting building A and building B.
  • the conveyor rails 30 are connected to one end of each of the intra-floor rails 31 in building A and building B. Therefore, it can be said that a single rail 7 is formed by connecting the intra-floor rails 31 of building A, the conveyor rail 30, and the intra-floor rails 31 of building B in series. Note that, although multiple pairs of conveyor rails 30 are arranged in the example of Figure 25, only one pair of conveyor rails 30 may be arranged.
  • the automated guided vehicle 110 travels along a pair of rails 7 in the third floor space 13 of each of Building A, Building B, and the connecting bridge 300.
  • the structure in this embodiment comprises a first building, a second building, a connecting bridge 300 connecting the first and second buildings, and a rail 7 extending from within the first building through the connecting bridge 300 into the second building, along which the automated guided vehicle 110 travels.
  • the first building is, for example, Building A
  • the second building is, for example, Building B.
  • the first building includes a first and second floor, and a first space for the automated guided vehicle 110 to travel is provided between the ceiling of the first floor and the floor of the second floor of the first building.
  • the second building also includes a first and second floor, and a second space for the automated guided vehicle 110 to travel is provided between the ceiling of the first floor and the floor of the second floor of the second building.
  • the first space is, for example, the third floor space 13 of Building A
  • the second space is, for example, the third floor space 13 of Building B.
  • the connecting bridge 300 further includes a walkway 301 connecting the second floor of the first building with the second floor of the second building. Below the walkway 301, a third space is provided that connects the first and second spaces and allows the automated guided vehicle 110 to travel.
  • the third space is, for example, the third floor space 13 of the connecting bridge 300.
  • the rails 7 are arranged across the first, third, and second spaces.
  • Figure 26 shows an example of the size of the automated guided vehicle 110.
  • the automated guided vehicle 110 travels in the third floor space 13, which is the space between the first horizontal wall 22a and the second horizontal wall 22b.
  • the height of this third floor space 13, i.e., the distance between the first horizontal wall 22a and the second horizontal wall 22b, is, for example, 40 cm.
  • the thickness (i.e., height) of the automated guided vehicle 110 is, for example, 30 cm.
  • the gap between the automated guided vehicle 110 and the first horizontal wall 22a or the second horizontal wall 22b is, for example, 5 cm.
  • the thickness of the automated guided vehicle 110 may be 30 cm or more depending on the height of the third floor space 13.
  • the thickness may be 35 cm, 40 cm, or 50 cm.
  • the distance between the pair of rails 7 is, for example, 50 cm.
  • the cargo 1 stored in the housing 111 is, for example, 25 x 36 x 40 cm.
  • 25 cm is the thickness (i.e., height) of luggage 1
  • 36 cm is the width of luggage 1 (i.e., the length in the direction in which the pair of rails 7 are aligned)
  • 40 cm is the total length of luggage 1 (i.e., the length in the direction along the pair of rails 7).
  • the thickness of luggage 1 may be greater than or equal to 25 cm or less than 25 cm.
  • the thickness of luggage 1 may be 15 cm, 20 cm, 30 cm, etc.
  • Figure 27 shows an example of a configuration (turntable) for changing the orientation of the automated guided vehicle 110.
  • the top view of Figure 27 is a view from below of multiple rails 7 laid on, for example, the first horizontal wall 22a.
  • the multiple rails 7 include two pairs of rails 7v, two pairs of rails 7h, and a pair of rails 7x.
  • the rails 7v are rails 7 that run along a first direction
  • the rails 7h are rails 7 that run along a second direction that is perpendicular to the first direction.
  • the first and second directions are directions perpendicular to the vertical direction.
  • a pair of rails 7v consists of two parallel rails 7v
  • a pair of rails 7h consists of two parallel rails 7h.
  • One pair of the two pairs of rails 7v is spaced apart from the other pair in the first direction.
  • one pair of rails 7v and another pair of rails 7v different from that pair of rails 7v are spaced apart from each other in the first direction.
  • One pair of the two pairs of rails 7h is spaced apart from the other pair in the second direction.
  • one pair of rails 7h and another pair of rails 7h different from that pair of rails 7h are spaced apart from each other in the second direction.
  • an annular base 37 is attached to the underside of the first horizontal wall 22a.
  • a rotating member is attached to the base 37.
  • the rotating member includes a ring 36 and four pillars 36a that stand upright from the ring 36 toward the center below.
  • the base 37 has a groove with an opening toward the center, and the ring 36 is fitted into this groove.
  • Two of the four pillars 36a support a rail 7x, and the remaining two pillars 36a support another rail 7x that is different from the rail 7x.
  • the ring 36 rotates while sliding relative to the base 37 along the grooves in the base 37.
  • the pair of rails 7x connected to the ring 36 via four supports 36a also rotates.
  • the two pairs of rails 7v are connected to each other via the pair of rails 7x. That is, the pair of rails 7v is connected to the pair of rails 7x, and the pair of rails 7x is further connected to the other pair of rails 7v.
  • the automated guided vehicle 110 can travel along the pair of rails 7v, the pair of rails 7x, and the other pair of rails 7v.
  • the two pairs of rails 7h are connected to each other via the pair of rails 7h. That is, the pair of rails 7h is connected to the pair of rails 7x, and the pair of rails 7x is further connected to the other pair of rails 7h.
  • the automated guided vehicle 110 can travel along the pair of rails 7h, the pair of rails 7x, and the other pair of rails 7h.
  • the rotation of the rotating member allows the orientation of the unmanned transport vehicle 110 to be changed.
  • Figures 28A and 28B are diagrams showing an example of the operation of changing the orientation of the automated guided vehicle 110.
  • the automated guided vehicle 110 travels along a pair of rails 7h toward the ring 36. At this time, the pair of rails 7h are connected to a pair of rails 7x. The automated guided vehicle 110 then stops at the center of the ring 36. In other words, the automated guided vehicle 110 stops when its four wheels 113 rest on the pair of rails 7x.
  • the rotating member rotates. That is, the ring 36 rotates due to the drive of the turntable rotation motor 38.
  • This switches the longitudinal direction of the pair of rails 7x from a direction parallel to the pair of rails 7h (i.e., the second direction) to a direction parallel to the pair of rails 7v (i.e., the first direction).
  • the pair of rails 7x are connected to the pair of rails 7v.
  • This allows the automated guided vehicle 110 to travel along the pair of rails 7x and then the pair of rails 7v. Therefore, the orientation of the automated guided vehicle 110, i.e., the travel direction, is changed from the second direction to the first direction.
  • the turntable in this embodiment comprises a base 37, a rotating member attached to the base 37 so as to be rotatable around a rotation axis extending in the vertical direction, a first movable rail connected to the rotating member, and a second movable rail connected to the rotating member.
  • the rotating member is composed of a ring 36 and four support posts 36a, for example, as shown in Figures 27 to 28B.
  • the first movable rail and second movable rail are, for example, a pair of rails 7x. This allows the orientation of the automated guided vehicle 110 to be changed appropriately.
  • the turntable in this embodiment also includes an actuator that rotates the rotating member.
  • the actuator is, for example, the turntable rotation motor 38 shown in FIG. 28B.
  • Drive of the actuator switches the rotating member between a first rotation state and a second rotation state.
  • a first movable rail which is one of the pair of rails 7x
  • a second movable rail which is the other of the pair of rails 7x
  • the first direction first fixed rail and the first direction second fixed rail are, for example, the pair of rails 7v shown in FIGS. 27 to 28B.
  • the first movable rail is connected to a second direction first fixed rail extending along the second direction
  • the second movable rail is connected to a second direction second fixed rail extending along the second direction.
  • the first fixed rail for the second direction and the second fixed rail for the second direction are, for example, the pair of rails 7h shown in Figures 27 to 28B.
  • the automated guided vehicle 110 can then travel along the first fixed rail for the first direction and the second fixed rail for the first direction, or along the first fixed rail for the second direction and the second fixed rail for the second direction.
  • FIGS. 29A and 29B are diagrams showing an example of the detailed configuration of the unmanned conveying device 110.
  • (a1) and (a2) of Figures 29A and 29B are diagrams of the unmanned conveying device 110 viewed from the left and right, i.e., from a direction perpendicular to the pair of rails 7 on the surface on which the pair of rails 7 are arranged.
  • (a1) shows the appearance of the unmanned conveying device 110
  • (a2) shows the internal configuration of the unmanned conveying device 110.
  • (b) of Figures 29A and 29B are diagrams of the unmanned conveying device 110 viewed from above, i.e., from a direction perpendicular to the surface on which the pair of rails 7 are arranged.
  • FIGS. 29A and 29B are diagrams of the unmanned conveying device 110 viewed from the front and back, i.e., from a direction along the pair of rails 7. Additionally, (c1) shows a cross section of the unmanned transport vehicle 110 at a predetermined depth position, (c2) shows a cross section of the unmanned transport vehicle 110 at another depth position, and (c3) shows a state in which the unmanned transport vehicle 110 is unloading cargo 1. Note that the depth position is a position in the direction along the pair of rails 7.
  • the automated guided vehicle 110 includes a housing 111, a luggage basket 112, a winch 115, motors 117a and 117b, and a pulley 116.
  • the housing 111 is rectangular box-shaped and is configured to accommodate a luggage basket 112.
  • the luggage basket 112 stores luggage 1.
  • the pulley 116 is located approximately in the center of the top surface of the housing 111, and a wire 114 is hung from the pulley 116.
  • One end of the wire 114 is connected to approximately the center of the top surface of the luggage basket 112, and the other end is wound around a winch 115.
  • the winch 115 is driven by a motor 117a or 117b to reel in or pay out the wire 114.
  • the winch 115 is positioned offset from the luggage cage 112 in the direction along the pair of rails 7.
  • the winch 115 when the unmanned transport vehicle 110 is viewed from above, the winch 115 is positioned so that it does not overlap the luggage cage 112. This eliminates the need to provide space within the housing 111 to place the winch 115 above the luggage cage 112, allowing the thickness of the unmanned transport vehicle 110 to be reduced.
  • the unmanned transport vehicle 110 is equipped with two first motors 117L and two second motors 117R for rotating the four wheels 113. Like the winch 115, these first motors 117L and second motors 117R are positioned so as not to overlap the luggage basket 112 when the unmanned transport vehicle 110 is viewed from above. Also, as shown in FIG. 29B (b), the left-right width of the central portion of the housing 111 in the fore-aft direction may be wider than the example shown in FIG. 29A (a). When the unmanned transport vehicle 110 lowers the luggage 1, as shown in FIG.
  • the unmanned transport vehicle 110 in this embodiment comprises a housing 111 having a first side surface 111L and a second side surface 111R facing each other, a first wheel 113L provided on the first side surface 111L, and a second wheel 113R provided on the second side surface 111R.
  • the first wheel 113L is a wheel 113 for traveling on a first rail 7L
  • the second wheel 113R is a wheel 113 for traveling on a second rail 7R parallel to the first rail 7L.
  • the first rail 7L and the second rail 7R constitute a pair of rails 7.
  • the axles 113a of the first wheel 113L and second wheel 113R are lower than the upper surface 111u of the housing 111 and higher than the lower surface 111d of the housing 111.
  • the automated guided vehicle 110 is also called a conveyor.
  • first wheel 113L and the second wheel 113R to be effectively lower than the upper surface 111u of the housing 111 and higher than the lower surface 111d of the housing 111, thereby appropriately reducing the thickness of the automated guided vehicle 110.
  • the configuration of the automated guided vehicle 110 in this embodiment can also be expressed as follows:
  • the housing 111 and the first wheel 113L and second wheel 113R are viewed from the direction in which the first rail 7L and second rail 7R extend, the housing 111 is located between the first rail 7L and second rail 7R.
  • the width of the housing 111 in a direction perpendicular to the direction along the first rail 7L and second rail 7R is shorter than the distance between the first rail 7L and second rail 7R.
  • the width of the housing 111 in a direction perpendicular to the direction along the first rail 7L and second rail 7R is shorter than the distance between the first wheel 113L and the second wheel 113R.
  • the automated guided vehicle 110 can be appropriately made thinner.
  • the automated guided vehicle 110 is equipped with a luggage cage 112 connected to a wire 114, a winch 115 that can reel in and reel in the wire 114, and a pulley 116.
  • the luggage cage 112 is suspended by hanging the wire 114 on the pulley 116.
  • the luggage cage 112 and the winch 115 do not overlap.
  • the winch 115 prevents the winch 115 from increasing the thickness of the unmanned transport vehicle 110, allowing the unmanned transport vehicle 110 to be appropriately made thinner.
  • the winch 115 is large in size. Therefore, if the winch 115 and the luggage car 112 overlap within the housing 111 when the unmanned transport vehicle 110 is viewed vertically from above, it is difficult to fit the winch 115 and the luggage car 112 into the housing 111, which has a narrow width in the height direction. As a result, it is difficult to realize an unmanned transport vehicle 110 that is thin in the vertical direction (i.e., height direction).
  • the winch 115 and the luggage car 112 do not overlap within the housing 111 when the unmanned transport vehicle 110 is viewed vertically from above, making it possible to realize an unmanned transport vehicle 110 that is thin in the vertical direction.
  • the winch 115 is located at a corner within the housing 111.
  • the winch 115 is disposed closer to the upper surface 111u than the lower surface 111d within the housing 111.
  • the winch 115 is also disposed forward or rearward of the center in the front-to-rear direction within the housing 111.
  • the winch 115 is disposed between the first wheel 113L and the second wheel 113R, or between the first motor 117L and the second motor 117R, when the automated guided vehicle 110 is viewed vertically from above.
  • the automated guided vehicle 110 is equipped with a first motor 117L located within the housing 111 that rotates the first wheel 113L, and a second motor 117R located within the housing 111 that rotates the second wheel 113R.
  • first motor 117L does not overlap the luggage car 112
  • second motor 117R does not overlap the luggage car 112.
  • first motor 117L and second motor 117R prevents the first motor 117L and second motor 117R from increasing the thickness of the unmanned transport vehicle 110, allowing the unmanned transport vehicle 110 to be appropriately made thinner.
  • the first motor 117L and second motor 117R do not overlap with the luggage car 112, making it possible to realize an unmanned transport vehicle 110 that is thin in the vertical direction.
  • Figures 30A to 30E are diagrams illustrating an example of the operation of the automated guided vehicle 110 changing rails. Note that the upper part of each of Figures 30A to 30E shows the automated guided vehicle 110 as viewed from the left and right, and the lower part shows the automated guided vehicle 110 as viewed from above.
  • the automated guided vehicle 110 for example, travels along a pair of rails 7d, then transfers to one rail 7u and travels along that rail 7u, and then transfers to a pair of rails 7d and travels along that pair of rails 7d.
  • rails 7d and 7u are examples of rails 7.
  • the automated guided vehicle 110 also has four wheels 113 for traveling along the pair of rails 7d, and two arms 118 and two wheels 119 for traveling along the rails 7u.
  • the bases of the two arms 118 are attached to the upper surface of the housing 111 of the automated guided vehicle 110, approximately in the center in the left-right direction of the automated guided vehicle 110, so as to be aligned along the traveling direction (i.e., the front-to-rear direction) of the automated guided vehicle 110.
  • Two wheels 119 are attached to the ends of the arms 118.
  • Each of the two arms 118 is, for example, rod-shaped, and the automated guided vehicle 110 rotates the arms 118 around the bases of the arms 118.
  • the rotation axis of the arms 118 is parallel to the left-to-right direction of the automated guided vehicle 110.
  • the automated guided vehicle 110 travels along a pair of rails 7d with the two wheels 113 on the right side placed on the right rail 7d of the pair of rails 7d and the two wheels 113 on the left side placed on the left rail 7d of the pair of rails 7d.
  • the automated guided vehicle 110 has its two wheels 119 lowered, but when transferring from the pair of rails 7d to rail 7u, the two wheels 119 are raised in advance by rotating the two arms 118.
  • the automated guided vehicle 110 approaches rail 7u, which is located above the pair of rails 7d.
  • rail 7u is parallel to the pair of rails 7d.
  • the end of rail 7u is located lower than the two wheels 119.
  • the first rail section including the end of rail 7u is located at the lowest position within rail 7u
  • the second rail section following this first rail section is located higher than the first rail section
  • the third rail section following this second rail section is located higher than the second rail section.
  • rail 7u is configured by three rail sections at different heights, connected via inclined sections in order of height, starting from the lowest rail section.
  • the rail 7u includes a first rail portion, a second rail portion, and a third rail portion as described above, but it does not have to include the third rail portion. That is, the rail 7u is configured by connecting a lower rail portion and a higher rail portion via an inclined portion.
  • the automated guided vehicle 110 may perform the operations shown in (4-1) and (5-1) of FIG. 30C instead of the operations shown in (4) and (5) of FIG. 30A. That is, after the state shown in (3) of FIG. 30A, the automated guided vehicle 110 drives the two arms 118 to lower the two wheels 119 so that they move away from each other, as shown in (4-1) of FIG. 30C.
  • the automated guided vehicle 110 lowers the two wheels 119 so that the two arms 118 are tilted forward and backward by 45 degrees from the vertical. As a result, the four wheels 113 of the automated guided vehicle 110 are lifted off the pair of rails 7d. Then, as shown in (5-1) of Figure 30C, when the automated guided vehicle 110 travels by rotating the two wheels 119, the automated guided vehicle 110 passes the end of the pair of rails 7d. Then, as shown in (6) of Figure 30C, the automated guided vehicle 110 raises the two wheels 119 by rotating the two arms 118. In other words, the automated guided vehicle 110 raises the tips of the two arms 118 vertically. As a result, the housing 111 of the automated guided vehicle 110 is separated from the rails 7u by the length of the arms 118.
  • the automated guided vehicle 110 transfers from rail 7u to the pair of rails 7d.
  • the automated guided vehicle 110 approaches the pair of rails 7d while traveling by rotating the two wheels 119.
  • Each of the pair of rails 7d has a first rail portion that includes the starting end, a second rail portion that is connected to the first portion, and a third rail portion that is connected to the second portion via an inclined portion.
  • the first rail portion is inclined. In other words, the first rail portion is formed so that it becomes higher from the starting end toward the terminal end.
  • the automated guided vehicle 110 in this embodiment includes a first arm 118F and a second arm 118R, each connected to the housing 111, a third wheel 119F connected to the tip of the first arm 118F, a fourth wheel 119R connected to the tip of the second arm 118R, and at least one actuator that drives the first arm 118F and the second arm 118R.
  • the first arm 118F is one of the two arms 118
  • the second arm 118R is the other of the two arms 118.
  • the third wheel 119F is one of the two wheels 119
  • the fourth wheel 119R is the other of the two wheels 119.
  • the number of first wheels 113L provided on the housing 111 is two or more, and the number of second wheels 113R provided on the housing 111 is two or more.
  • the first arm 118F and the second arm 118R are switched between a first arm state and a second arm state by driving at least one of the actuators.
  • the third wheel 119F and the fourth wheel 119R are located at a first position above the first wheel 113L and the second wheel 113R.
  • the third wheel 119F and the fourth wheel 119R are located at a second position below the first position.
  • the automated guided vehicle 110 traveling along the first rail 7L and the second rail 7R can be transferred to the third rail, rail 7u.
  • the first rail 7L and the second rail 7R form the pair of rails 7d in Figure 30A. In other words, it is possible to switch from a state in which the first wheel 113L travels on the first rail 7L and the second wheel 113R travels on the second rail 7R to a state in which the third wheel 119F and the fourth wheel 119R travel on rail 7u.
  • the unmanned transport vehicle 110 in this embodiment is equipped with a controller.
  • This controller may be configured as a processor or CPU (Central Processing Unit), and may perform the following operations by reading and executing a computer program stored on a recording medium such as a memory.
  • the first wheel 113L and the second wheel 113R run on the first rail 7L and the second rail 7R (i.e., on a pair of rails 7d), respectively, from the first section to the second section.
  • a controller may be configured as a processor or CPU (Central Processing Unit), and may perform the following operations by reading and executing a computer program stored on a recording medium such as a memory.
  • the first wheel 113L and the second wheel 113R run on the first rail 7L and the second rail 7R (i.e., on a pair of rails 7d), respectively, from the first section to the second section.
  • the controller controls at least one actuator to change the first arm 118F and the second arm 118R from the second arm state to the first arm state.
  • the controller causes the third wheel 119F and the fourth wheel 119R to travel on the rail 7u.
  • the first arm 118F and the second arm 118R are further switched to a third arm state by driving at least one actuator.
  • the third wheel 119F and the fourth wheel 119R are located at a third position that is lower than the first position and higher than the second position.
  • the controller changes the first arm 118F and the second arm 118R from the second arm state to the first arm state, and after the third wheel 119F and the fourth wheel 119R have traveled on the rail 7u, controls at least one actuator to change the first arm 118F and the second arm 118R from the first arm state to the third arm state.
  • the automated guided vehicle 110 can be properly transferred from the pair of rails 7d, the first rail 7L and the second rail 7R, to the third rail, the rail 7u.
  • the first wheel 113L and the second wheel 113R travel on the first rail 7L and the second rail 7R (i.e., on the pair of rails 7d), respectively, and the third wheel 119F and the fourth wheel 119R move away from the rail 7u.
  • the controller controls at least one actuator to change the first arm 118F and the second arm 118R from the first arm state to the second arm state, as shown in (1) of Figure 30A.
  • the automated guided vehicle 110 in this embodiment is a guided vehicle and includes at least one wheel 119 and at least two wheels 113.
  • the wheel 119 may be referred to as the first wheel, and the wheel 113 may be referred to as the second wheel.
  • the at least one wheel 119 is for running on a rail 7u, which is located outside the first building and is used for the guided vehicle to run outdoors.
  • the rail 7u may be referred to as the first rail.
  • the at least two wheels 113 are for running on a pair of rails 7d, which are located inside the first building and are used for the guided vehicle to run indoors.
  • the rails 7d are also referred to as the second rail.
  • the automated guided vehicle 110 is equipped with at least one wheel 119 and at least two wheels 113, allowing it to travel along the rail 7u and also along the pair of rails 7d.
  • the automated guided vehicle 110 can travel freely both indoors and outdoors in the first building.
  • the automated guided vehicle 110 in this embodiment is configured to be changeable between a first travel mode in which at least one wheel 119 travels on the rail 7u, and a second travel mode in which at least two wheels 113 travel on a pair of rails 7d.
  • the automated guided vehicle 110 can be transferred between the rail 7u and the pair of rails 7d.
  • the rail structure comprises a pair of rails 7d located inside the first building for the automated guided vehicle 110 to travel indoors, and a rail 7u located outside the first building for the automated guided vehicle 110 to travel outdoors.
  • the rail structure also includes a first area where the automated guided vehicle 110 can transfer from the rails 7u to the pair of rails 7d, or from the pair of rails 7d to the first rail 7u.
  • the first area is, for example, the area shown in (3) of Figure 30A or the area shown in (8) of Figure 30D.
  • rail 7u is located between the pair of rails 7d.
  • the first direction is the direction in which the automated guided vehicle 110 moves from inside the first building to outside the first building.
  • the first direction is the direction indicated by the arrow.
  • the height of the rail 7u from the ground increases in the first direction in the first section.
  • the second direction is the direction in which the automated guided vehicle 110 moves from outside the first building to inside the first building.
  • the second direction is the direction indicated by the arrow.
  • Figure 31 is a diagram showing an example of an automated guided vehicle 110 entering building A from outside. Note that (A) in Figure 31 shows building A and the automated guided vehicle 110 as seen from above, and (B) in Figure 31 shows building A and the automated guided vehicle 110 as seen from the horizontal direction. Note that Figure 31 shows a cross section of building A. Figure 31 also shows an example of the automated guided vehicle 110 passing through positions (a), (b), and (c) in that order.
  • rail 7u is arranged in third floor space 13 within building A so as to penetrate building A horizontally, and a pair of rails 7d are arranged below rail 7u in third floor space 13 within building A.
  • rail 7u is arranged in a straight line passing through openings A1 and A2 of building A.
  • the pair of rails 7d are arranged along rail 7u from opening A1 to position (c) within building A, but when viewed from the direction from opening A1 toward opening A2, the pair of rails 7d curve horizontally to the left within building A.
  • the unmanned transport vehicle 110 enters building A from outside through opening A1 along the rails 7u. At this time, the unmanned transport vehicle 110 has the tips of its two arms 118 raised so that they are aligned vertically, and its two wheels 119 are placed on the rails 7u. In this state, the unmanned transport vehicle 110 moves by rotating its two wheels 119.
  • the four wheels 113 of the unmanned transport vehicle 110 are positioned above the pair of rails 7d.
  • the height of the pair of rails 7d below the four wheels 113 rises.
  • the four wheels 113 are placed on the pair of rails 7d, and two wheels 119 are separated upward from the pair of rails 7d.
  • the unmanned transport vehicle 110 moves along the pair of rails 7d by the rotation of the four wheels 113.
  • the portion of the pair of rails 7d at position (b) is shifted, for example, by about 10 cm to the left when viewed from the direction of travel of the automated guided vehicle 110, relative to the portion of the pair of rails 7d at position (a). Therefore, as the automated guided vehicle 110 passes through position (a) and heads toward position (b), the position of the automated guided vehicle 110 shifts to the left. As a result, when the automated guided vehicle 110 passes through position (b), the rail 7u is not located below the two wheels 119. Therefore, when the automated guided vehicle 110 passes through position (b) and heads toward position (c), the two arms 118 can be rotated so that the tips of the arms 118 are lowered, thereby lowering the two wheels 119.
  • Figure 32 is a diagram showing another example of the unmanned transport vehicle 110 entering building A from outside. Note that (A) of Figure 32 shows building A and the unmanned transport vehicle 110 as seen from above, and (B) of Figure 32 shows building A and the unmanned transport vehicle 110 as seen from the horizontal direction. Note that Figure 32 shows a cross section of building A. Furthermore, in the example of Figure 32, rail 7u and a pair of rails 7d are arranged in the same manner as in the example of Figure 31. Furthermore, Figure 32 shows an example in which the unmanned transport vehicle 110 passes through positions (a), (c), and (d) in that order.
  • the unmanned transport vehicle 110 has the tips of its two arms 118 raised so that each arm is aligned vertically, and its two wheels 119 placed on rails 7u. In this state, the unmanned transport vehicle 110 moves by rotating its two wheels 119. Here, the unmanned transport vehicle 110 enters building A from outside through opening A1, along the rails 7u. At this time, the unmanned transport vehicle 110 rotates the two arms 118 so that each arm is tilted forward and backward by approximately 45° from the vertical. As a result, the housing 111 of the unmanned transport vehicle 110 approaches the rails 7u and becomes higher above the ground.
  • the four wheels 113 of the unmanned transport vehicle 110 are positioned above the pair of rails 7d. Furthermore, as the unmanned transport vehicle 110 travels, the height of the pair of rails 7d below the four wheels 113 rises.
  • the housing 111 of the unmanned transport vehicle 110 is closer to the rail 7u and is positioned higher from the ground. Therefore, even when the unmanned transport vehicle 110 passes through positions (a) and (c), the four wheels 113 do not rest on the pair of rails 7d. In other words, the unmanned transport vehicle 110 does not transfer from rail 7u to the pair of rails 7d.
  • the unmanned transport vehicle 110 continues to travel along the rails 7u and passes position (d).
  • the pair of rails 7d is not present below the unmanned transport vehicle 110. Therefore, when the automated guided vehicle 110 passes position (d), it rotates the two arms 118 so that the tips of each of the two arms 118 are raised in the vertical direction. The automated guided vehicle 110 then continues traveling along rail 7u and exits building A.
  • the rail structure in this embodiment includes rail 7d and rail 7u located above rail 7d.
  • Rail 7d is also referred to as the first rail
  • rail 7u is also referred to as the second rail.
  • the second region includes a first slope region in which the height distance between rail 7d and rail 7u narrows with increasing distance from the first region.
  • rail 7d includes a first portion in which the distance from rail 7u increases with increasing distance from the second region when viewed from above in the vertical direction.
  • the automated guided vehicle 110 can easily transfer from rail 7u to rail 7d, as shown in FIG. 31. Furthermore, because rail 7d includes the first portion, the automated guided vehicle 110 can easily move off rail 7u in the horizontal direction by traveling along rail 7d.
  • rail 7d is inclined relative to the horizontal direction, and rail 7u is aligned with the horizontal direction.
  • the automated guided vehicle 110 can bring its four wheels 113 closer to rail 7d, as shown in Figure 31, and easily transfer from rail 7u to rail 7d.
  • the first portion includes a first shift portion that moves horizontally away from rail 7u and connects to the first parallel portion of rail 7d as it moves away from the second region.
  • the first parallel portion and rail 7u are parallel.
  • the first portion of rail 7d includes the first shift portion, allowing the automated guided vehicle 110 traveling along rail 7d to easily move horizontally away from rail 7u.
  • the first section has a horizontally curved shape and includes a first curved section that changes the direction of travel of the rail 7d.
  • the first section of the rail 7d includes a first curved section, allowing the automated guided vehicle 110 traveling along the first curved section to easily change direction without having to stop.
  • Figure 33 is a diagram showing another example of the unmanned transport vehicle 110 entering building A from outside. Note that (A) in Figure 33 shows building A and the unmanned transport vehicle 110 as seen from above, and (B) in Figure 33 shows building A and the unmanned transport vehicle 110 as seen from the horizontal direction. Note that Figure 33 shows a cross section of building A. Figure 33 also shows an example in which the unmanned transport vehicle 110 passes through positions (a), (b), (c), (d), and (e) in that order.
  • the rails 7u are arranged in the third floor space 13 within building A so as to penetrate building A horizontally, as in the examples of Figures 31 and 32.
  • a pair of rails 7da and a pair of rails 7db are arranged as a pair of rails 7d in the third floor space 13 within building A.
  • the pair of rails 7da are arranged on the opening A1 side of the third floor space 13, and the pair of rails 7db are arranged on the opening A2 side of the third floor space 13.
  • the pair of rails 7da are arranged along the rails 7u from opening A1 to position (b) within building A, but when viewed from the direction from opening A1 toward opening A2, the pair of rails 7da are curved horizontally to the left within building A.
  • the pair of rails 7db are arranged along the rail 7u from the center of building A to position (e) within building A, but when viewed from opening A1 toward opening A2, the pair of rails 7db curve horizontally to the right within building A.
  • the portions of the pair of rails 7da and the pair of rails 7db on the opening A1 side are positioned lower than the other portions.
  • the automated guided vehicle 110 enters building A from outside through opening A1 along rails 7u. At this time, the automated guided vehicle 110 places its two wheels 119 on rails 7u, with each of its two arms 118 tilted forward and backward by approximately 45° from the vertical. This positions the housing 111 of the automated guided vehicle 110 close to rails 7u and high above the ground. As a result, even after entering building A, the automated guided vehicle 110 continues to travel along rails 7u, and even when passing positions (a) and (b), the four wheels 113 do not rest on the pair of rails 7d. In other words, the automated guided vehicle 110 does not transfer from rails 7u to the pair of rails 7d.
  • the automated guided vehicle 110 begins traveling along the pair of rails 7db, and shifts to the left as it travels from position (c) to position (d).
  • the rail 7u is not positioned below the two wheels 119. Therefore, when the automated guided vehicle 110 passes through position (d) and heads toward position (e), it can lower the two wheels 119 by rotating the arm 118.
  • the rail structure in this embodiment includes rail 7da, rail 7db, and rail 7u located above rail 7da and rail 7db.
  • Rail 7da, rail 7db, and rail 7u are also referred to as the first lower rail, second lower rail, and upper rail, respectively. If the regions that exist in order along the direction in which rail 7u extends are defined as the first region, second region, third region, fourth region, and fifth region, rail 7da exists in the second and third regions, and rail 7db exists in the fourth and fifth regions.
  • the second region includes a first slope region in which the height distance between rail 7da and rail 7u narrows with increasing distance from the first region.
  • rail 7da includes a first portion in which the distance from rail 7u increases with increasing distance from the second region when viewed from above in the vertical direction.
  • the fourth region includes a second slope region in which the height distance between rail 7db and rail 7u narrows with increasing distance from the third region.
  • rail 7db includes a second portion in which the distance from rail 7u increases with increasing distance from the fourth region when viewed vertically from above.
  • the automated guided vehicle 110 can easily transfer from rail 7u to rail 7da, as shown in FIG. 33. Furthermore, because rail 7da includes the first portion, the automated guided vehicle 110 can easily move off rail 7u in the horizontal direction by traveling along rail 7da. Similarly, because the fourth region includes the second slope region, the automated guided vehicle 110 can easily transfer from rail 7u to rail 7db, as shown in FIG. 33. Furthermore, because rail 7db includes the second portion, the automated guided vehicle 110 can easily move off rail 7u in the horizontal direction by traveling along rail 7db.
  • rail 7da is inclined relative to the horizontal direction, while rail 7u is aligned with the horizontal direction.
  • rail 7db is inclined relative to the horizontal direction, while rail 7u is aligned with the horizontal direction.
  • the unmanned transport vehicle 110 can bring its four wheels 113 close to rail 7da as shown in FIG. 33, allowing it to easily transfer from rail 7u to rail 7da.
  • the unmanned transport vehicle 110 can bring its four wheels 113 close to rail 7db as shown in FIG. 33, allowing it to easily transfer from rail 7u to rail 7db.
  • the first portion includes a first shift portion that moves horizontally away from rail 7u and connects to a first parallel portion of rail 7da as it moves away from the second region.
  • the first parallel portion and rail 7u are parallel.
  • the second portion includes a second shift portion that moves horizontally away from rail 7u and connects to a second parallel portion of rail 7db as it moves away from the fourth region.
  • the second parallel portion and rail 7u are parallel.
  • the automated guided vehicle 110 traveling along rail 7da can easily move horizontally away from rail 7u.
  • the first portion of rail 7db includes a second shift portion, the automated guided vehicle 110 traveling along rail 7db can easily move horizontally away from rail 7u.
  • the first section has a horizontally curved shape and includes a first curved section that changes the direction of travel of rail 7da.
  • the second section has a horizontally curved shape and includes a second curved section that changes the direction of travel of rail 7db.
  • the unmanned guided vehicle 110 traveling along the first curved section can easily change its direction of travel without stopping.
  • the second section of rail 7db includes a second curved section, the unmanned guided vehicle 110 traveling along the second curved section can easily change its direction of travel without stopping.
  • Figure 34 is a diagram showing another example of the unmanned transport vehicle 110 entering building A from outside. Note that (A) in Figure 34 shows building A and the unmanned transport vehicle 110 as viewed from the horizontal direction, and (B) in Figure 34 shows building A and the unmanned transport vehicle 110 as viewed from above. Note that Figure 34 shows a cross section of building A. Figure 34 also shows an example in which the unmanned transport vehicle 110 passes through positions (a), (b), (c), (d), and (e) in that order.
  • a pair of rails 7dc and a pair of rails 7dd are arranged in the third floor space 13 within building A so as to penetrate building A horizontally, and a pair of rails 7de is arranged outside building A.
  • each of the pair of rails 7dc, the pair of rails 7dd, and the pair of rails 7de is a pair of rails 7d on which wheels 113 are placed.
  • three pairs of rails 7d are arranged.
  • Rail 7u is arranged above the three pairs of rails 7d.
  • the pair of rails 7dc and the rails 7d included in the pair of rails 7dd are arranged substantially parallel to each other and in a straight line so as to pass through openings A1 and A2 of building A. Furthermore, as shown in Figure 34 (B), the pair of rails 7de are arranged so as to extend outward from opening A3 of building A. Note that ceiling beams 22ab are located above openings A1, A2, and A3.
  • rail 7u has a first side end that runs along the pair of rails 7dc, a central portion that straddles the pair of rails 7dd, and a second side end that passes through opening A3.
  • the first side end is formed so that its height from the ground increases from the end on the opening A1 side toward the central portion.
  • the second side end is formed so that its height from the ground decreases from the central portion toward the end on the opening A3 side.
  • a pair of rails 7de are disposed below the portion of the second side end that is outside building A.
  • the central portion of the first side end and that central portion are formed so that they curve horizontally to the right when viewed from the direction from opening A2 toward opening A1.
  • the unmanned transport vehicle 110 By rotating its four wheels 113, the unmanned transport vehicle 110 travels along a pair of rails 7dc and enters building A through opening A2 of building A. When the unmanned transport vehicle 110 reaches position (a), it raises the tips of the two arms 118 so that each arm is aligned vertically. Then, by rotating its four wheels 113, the unmanned transport vehicle 110 places the two wheels 119 on the first side end of the rail 7u, which is located above the pair of rails 7dc. As a result, by rotating its two wheels 119, the unmanned transport vehicle 110 travels along the first side end of the rail 7u. In other words, the unmanned transport vehicle 110 transfers from the pair of rails 7dc to the first side end of the rail 7u.
  • the first side end is configured so that its height from the ground increases from the end on the opening A1 side toward the center. Therefore, the four wheels 113 of the automated guided vehicle 110 move upward away from the pair of rails 7dc.
  • the automated guided vehicle 110 then travels along the rail 7u, turning right from position (b), and passes position (c), which is the center of the rail 7u.
  • the center of the rail 7u is elevated above the ground. In other words, the center of the rail 7u is sufficiently separated in height from the pair of rails 7dd directly below.
  • a vertical distance d (d is, for example, 1 cm or more) can be maintained between the automated guided vehicle 110 and the other automated guided vehicle 110.
  • the automated guided vehicle 110 travels along the rail 7u, descending from the center toward the second end, until it reaches the second end (for example, position (d)). At this time, a pair of rails 7de is disposed below the four wheels 113 of the automated guided vehicle 110. Then, as the automated guided vehicle 110 descends as it travels along the rail 7u, the four wheels 113 are placed on the pair of rails 7de at position (e). Thereafter, the automated guided vehicle 110 travels along the pair of rails 7de as the four wheels 113 rotate. As a result, the automated guided vehicle 110 transfers from the rail 7u to the pair of rails 7de.
  • Figure 35 is a diagram showing another example of the unmanned transport vehicle 110 entering building A from outside. Note that (A) of Figure 35 shows building A and the unmanned transport vehicle 110 viewed from the horizontal direction, and (B) of Figure 35 shows building A and the unmanned transport vehicle 110 viewed from above. Note that Figure 35 shows a cross section of building A. Also, in the example of Figure 35, rail 7u, a pair of rails 7dc, a pair of rails 7dd, and a pair of rails 7de are arranged in the same manner as in the example of Figure 34.
  • the automated guided vehicle 110 travels along a pair of rails 7dc by rotating its four wheels 113 and enters building A through opening A2 of building A.
  • the automated guided vehicle 110 raises the tips of each of its two arms 118.
  • the automated guided vehicle 110 does not raise the tips of each of its two arms 118.
  • the automated guided vehicle 110 continues to travel along the pair of rails 7dc in the third floor space 13 of building A. In other words, the automated guided vehicle 110 continues to travel along the pair of rails 7dc without changing rails.
  • the rail structure in this embodiment comprises rail 7d and rail 7u located above rail 7d.
  • Rail 7d is also referred to as the first rail
  • rail 7u is also referred to as the second rail.
  • the second region includes a slope region in which the height distance between rail 7d and rail 7u increases with increasing distance from the first region.
  • rail 7u includes a first portion in which the distance from rail 7d increases with increasing distance from the first region when viewed vertically from above.
  • the automated guided vehicle 110 can easily transfer from rail 7d to rail 7u, as shown in Figure 34. Furthermore, because rail 7u includes the first portion, the automated guided vehicle 110 can easily move horizontally away from rail 7d by traveling along rail 7u.
  • rail 7d is aligned horizontally, while rail 7u is inclined relative to the horizontal.
  • the automated guided vehicle 110 can place two wheels 119 on the rail 7u and rotate them as shown in Figure 34, thereby moving the four wheels 113 away from the rail 7d. As a result, the automated guided vehicle 110 can easily transfer from the rail 7u to the rail 7d.
  • the first section has a horizontally curved shape and includes a curved section that changes the direction of travel of the rail 7u.
  • the first section of the rail 7u includes a curved section, allowing the automated guided vehicle 110 traveling along the curved section to easily change direction without having to stop.
  • the unmanned transport vehicle 110 in this embodiment includes a housing 111, wheels 113 provided on the housing 111, an arm 118 having a first end connected to the housing 111, at least one actuator that drives the arm 118, and wheels 119 connected to the second end of the arm 118.
  • the arm 118 may be referred to as the first arm
  • the first end of the arm 118 may also be referred to as the base
  • the second end of the arm 118 may also be referred to as the tip.
  • the wheels 113 and 119 may also be referred to as the first wheel and the second wheel, respectively.
  • the wheels 113 are for traveling on rail 7d
  • the wheels 119 are for traveling on rail 7u that is located above rail 7d.
  • the arm 118 is switched between a first arm state and a second arm state by driving at least one actuator.
  • the wheels 119 are located at a first position above the wheels 113.
  • the wheel 119 is located at a second position that is lower than the first position.
  • the automated guided vehicle 110 can transfer from rail 7d to rail 7u, and conversely, from rail 7u to rail 7d.
  • the arm 118 can be switched to a third arm state by driving at least one actuator.
  • the wheel 119 is located at a third position, which is lower than the first position and higher than the second position. Note that the first, second, and third positions are vertical positions based on the wheel 113.
  • the automated guided vehicle 110 can lift the wheels 113 off the rail 7d, preventing the vehicle from transferring from rail 7u to rail 7d.
  • the arm 118 when the arm 118 is in the first arm state and the wheel 119 is traveling on the rail 7u, if the wheel 113 travels on the rail 7d, causing the wheel 119 to separate from the rail 7u, the arm 118 will change from the first arm state to the second arm state by the drive of at least one actuator.
  • the arm 118 when the arm 118 is in the first arm state and the wheel 119 is traveling on the rail 7u, the arm 118 changes from the first arm state to the third arm state by driving at least one actuator so that the wheel 119 does not come into contact with the structure.
  • the arm 118 when the arm 118 is in the first arm state and the wheel 119 is traveling on the rail 7u, the arm 118 is changed from the first arm state to the third arm state by driving at least one actuator to prevent the wheel 119 from coming into contact with the structure, and then changed from the third arm state to the first arm state by driving at least one actuator.
  • Figure 36 shows another example of an automated guided vehicle 110.
  • a rotation structure that allows the wheels 119 to rotate in a direction along the rail 7u.
  • the rotation structure may be any structure that allows the wheels 119 to rotate in a direction along the rail 7u.
  • the rotation structure may be installed at the connection point between the arm 118 and the housing 111, or at the connection point between the arm 118 and the wheels 119.
  • a rotation structure may be provided for each arm 118. The rotation structure allows the direction in which the housing 111 extends to differ from the orientation of the front wheels 119Fa and 119Fb.
  • the rotation structure allows the direction in which the housing 111 extends to differ from the orientation of the rear wheels 119Ra and 119Rb.
  • the rotation structure makes it possible to make the direction in which the front wheels 119Fa and 119Fb run along the rail 7u different from the direction in which the rear wheels 119Ra and 119Rb run along the rail 7u.
  • the rotation structure makes it possible to set an angle between the direction in which the front wheels 119Fa and 119Fb run along the rail 7u and the direction in which the rear wheels 119Ra and 119Rb run along the rail 7u.
  • the direction in which the front wheels 119Fa and 119Fb run along the rail 7u and/or the direction in which the rear wheels 119Ra and 119Rb run along the rail 7u can be changed to follow the curve, thereby reducing the possibility of the wheels 119 derailing when the automated guided vehicle 110 travels around a curved section on the rail 7u.
  • the number of wheels 119 connected to one arm 118 may be two, as in the example of (5-1) in Figure 36.
  • the automated guided vehicle 110 in this embodiment comprises a housing 111, a first arm 118F having a first end e1 connected to the housing 111, one or more wheels 119 connected to a second end e2 of the first arm 118F, a second arm 118R having a first end e1 connected to the housing 111, and one or more wheels 119 connected to a second end e2 of the second arm 118R.
  • the first arm 118F and the second arm 118R are also referred to as arms 118.
  • the one or more wheels 119 of the first arm 118F are also referred to as one or more first wheels, and the one or more wheels 119 of the second arm 118R are also referred to as one or more second wheels.
  • the automated guided vehicle 110 also includes a rotation structure that changes the orientation of one or more first wheels and one or more second wheels, and at least one actuator that drives the first arm 118F, the second arm 118R, and the rotation structure.
  • the one or more first wheels of the first arm 118F are for traveling on the rail 7u
  • the one or more second wheels of the second arm 118R are for traveling on the rail 7u.
  • the one or more first wheels include wheel 119Fa and wheel 119Fb. Wheel 119Fa and wheel 119Fb are also referred to as the first first wheel and the second first wheel, respectively. Further, the one or more second wheels include wheel 119Ra and wheel 119Rb. Wheel 119Ra and wheel 119Rb are also referred to as the first second wheel and the second second wheel, respectively.
  • multiple wheels 119 are attached to one arm 118, further increasing the stability of the automated guided vehicle 110 when traveling around curves.
  • the rotation structure varies the degree to which the orientation of one or more first wheels and the orientation of one or more second wheels are changed depending on the curvature of the curve of the rail 7u.
  • Figure 37 is a diagram showing an example of a structure including a rail 7d in this embodiment. Specifically, Figure 37 relates to a structure including a fire door J2 and a rail 7d.
  • a pair of rails 7d namely movable rails 7xL and 7xR, are integrally provided with the fire door J2 and rotate together with the fire door J2. This prevents the rails 7d from getting in the way and preventing the fire door J2 from closing when it is necessary to close the fire door J2 in the event of a fire, for example.
  • Fire door J2 is rotatably connected to fire wall J1.
  • Movable rails 7xL and 7xR are connected to fire door J2 via support parts ha.
  • a counterweight hb is provided on the side opposite to the side where movable rails 7xL and 7xR are located to offset the weight of the movable rails 7xL, 7xR, and two support parts ha. Therefore, when fire door J2 rotates relative to fire wall J1, the movable rails 7xL, 7xR, two support parts ha, and counterweight hb rotate along with fire door J2.
  • Fire door J2 can be moved between an open state and a closed state.
  • movable rail 7xL is connected to rail 7L of the pair of fixed rails 7d
  • movable rail 7xR is connected to rail 7R of the pair of fixed rails 7d.
  • Rails 7L and 7R are also referred to as fixed rails. This allows the automated guided vehicle 110 to travel along rail 7d and pass through the frame in which fire door J2 is installed.
  • the movable rail 7xL and rail 7L are connected by the engagement of a first convex portion g1 provided on the movable rail 7xL and a second convex portion g2 provided on the rail 7L.
  • the fire door J2 is kept open by a stopper J2a.
  • the stopper J2a When the stopper J2a is released, the fire door J2 may close automatically.
  • An elastic body such as a spring may be used as a means for automatically closing the fire door J2.
  • a compressed spring expands and pushes the fire door J2, thereby closing the fire door J2.
  • the stopper J2a is released and the fire door J2 begins to rotate, the connection between the movable rail 7xL and the rail 7L is released.
  • the movable rail 7xR and the rail 7R also change in the same manner as the movable rail 7xL and the rail 7L.
  • the structure in this embodiment comprises a fire wall J1, which is a wall; a fire door J2, which is a door rotatably connected to the fire wall J1; a support part ha connected to the fire door J2; and a movable rail 7xL or 7xR connected to the support part ha, which is a movable rail along which the automated guided vehicle 110 travels and which rotates together with the fire door J2.
  • the movable rail 7xL or 7xR rotates together with the fire door J2, allowing the movable rail 7xL or 7xR to be set to an appropriate position depending on the state of the fire door J2.
  • the structure can be changed between a first door state in which the fire door J2 is open and a second door state in which the fire door J2 is closed.
  • the movable rail 7xL or 7xR is connected to the fixed rail
  • the movable rail 7xL or 7xR is not connected to the fixed rail.
  • the fixed rail is rail 7L or 7R.
  • the automated guided vehicle 110 can travel along the rail 7d, and the movable rail 7xL or 7xR can be moved together with the fire door J2 to properly close the fire door J2.
  • the structure is equipped with a stopper J2a that prevents the movement of the fire door J2 to maintain the first door state.
  • the movable rail 7xL includes a first convex portion g1, and the fixed rail 7L includes a second convex portion g2.
  • the first convex portion g1 and the second convex portion g2 come into contact, connecting the movable rail 7xL to the rail 7L.
  • fire door J2 has a first surface h1 and a second surface h2.
  • Movable rails 7xL and 7xR and two support portions ha are installed on the first surface h1.
  • the structure also includes a counterweight hb installed on the second surface h2.
  • Figure 38 shows an example of the general configuration of the automated guided vehicle, structure, and logistics system in each of the above embodiments.
  • the unmanned transport vehicle includes, for example, a control unit 120, a communication unit 130, and a drive unit 140.
  • the unmanned transport vehicle may be unmanned transport vehicle 100 or unmanned transport vehicle 110.
  • the control unit 120 includes, for example, a CPU or processor, and controls each processing operation of the unmanned transport vehicle by reading and executing programs stored in memory.
  • Such a control unit 120 includes a travel controller 121, a gyro sensor 122, a GPS 123, and a speed sensor 124.
  • the travel controller 121 performs processing operations to rotate the wheels 103, 113, 119, etc. to cause the unmanned transport vehicle to travel.
  • the gyro sensor 122 detects the acceleration, inclination, etc.
  • the travel controller 121 may control the travel of the automated guided vehicle based on the detection results of these sensors.
  • the communication unit 130 communicates with devices or facilities external to the automated guided vehicle via wired or wireless communication. Wireless communication may be performed using, but is not limited to, Wi-Fi (registered trademark), Bluetooth (registered trademark), ZigBee (registered trademark), or specific low-power radio.
  • the drive unit 140 includes a battery 141, a motor 142, and a winch 143.
  • the battery 141 supplies power for the automated guided vehicle to travel or for the communication unit 130 to communicate.
  • the motor 142 is an actuator for driving, for example, the arm 118, the wheels 119, the wheels 113, a rotating structure, etc.
  • the automated guided vehicle may include multiple motors 142.
  • the winch 143 may also be used as the winch 115.
  • the structure 400 is the rail structure or structure described above, and includes, for example, a motor 401, a communication unit 402, and a control unit 403.
  • the motor 401 may be the turntable rotation motor 38, or may be an actuator for opening and closing the fire door J2 described above.
  • the communication unit 402 like the communication unit 130 of the unmanned transport vehicle, communicates with devices or equipment external to the structure 400 via wired or wireless communication.
  • the communication unit 402 may communicate with the unmanned transport vehicle.
  • the logistics system 500 may be, for example, an office building delivery system Sy1, an apartment delivery system Sy2, a logistics system Sy3, or a logistics system Sy4.
  • a logistics system 500 includes, for example, a control unit 501, a communication unit 502, an elevator 200, and a drive unit 503.
  • the elevator 200 includes a motor 203 and a winch 204.
  • the motor 203 may be an actuator such as a rail lift 33 or a rail extension/retraction device 34 arranged in the elevator 200.
  • the winch 204 raises and lowers the elevator car 210 by reeling in and reeling in the car wire 202.
  • the drive unit 503 may be an actuator for moving rails arranged in various structures such as buildings.
  • the logistics system 500 may also include a structure 400.
  • the automated guided vehicle 100 in the first to sixth embodiments described above travels along one rail 7.
  • the automated guided vehicle 110 in the seventh embodiment described above travels along two rails 7, similar to the automated guided vehicle 110a in this embodiment.
  • the automated guided vehicles 100, 110 in the first to seventh embodiments described above travel with the housing 111 disposed below the rail 7 or between the two rails 7.
  • the automated guided vehicle 110a in this embodiment travels with the housing 111 disposed above the two rails 7.
  • Figure 39A is a diagram showing an example in which the automated guided vehicle 110a in embodiment 8 is applied to an elevator 200.
  • (a) of Figure 39A shows a state in which a pair of in-floor rails 31 and a pair of in-elevator rails 32 are not connected.
  • (b) of Figure 39A shows a state in which a pair of in-floor rails 31 and a pair of in-elevator rails 32 are connected.
  • the office building delivery system Sy1 is installed on the floor area of an office building.
  • the office building delivery system Sy1 includes an automated guided vehicle 110a and an elevator 200.
  • the automated guided vehicle 110a is configured to be thinner in the vertical direction than the automated guided vehicles 100 and 110 described above so that it can travel in narrow spaces such as the third floor space 13, and travels along a pair of in-floor rails 31 arranged parallel to each other on a horizontal plane.
  • the automated guided vehicles 100, 110, and 110a are examples of transport vehicles.
  • a pair of in-floor rails 31 are arranged in the fourth floor space 13b, and a pair of in-elevator rails 32 are arranged in the second elevator space 212.
  • the automated guided vehicle 110a can travel along the pair of in-floor rails 31 or along the pair of in-elevator rails 32.
  • a second car door 232 is formed in a position opposite the pair of in-floor rails 31.
  • a second landing door 62 is formed in a position opposite the pair of in-floor rails 31.
  • the height of the pair of inner elevator rails 32 is adjusted to match the height of the pair of inner floor rails 31 each time the elevator car 210 arrives at a specific floor.
  • the height of the pair of inner elevator rails 32 may be aligned to the height of the pair of inner floor rails 31 by the rail elevator 33 described above, or the height of the pair of inner elevator rails 32 may be aligned to the height of the pair of inner floor rails 31 by controlling the elevator car 210 by the control unit 501 described above.
  • the automated guided vehicle 110a has four wheels 113 arranged on a virtual plane (e.g., a horizontal plane), with two of the four wheels 113 placed on one of a pair of in-floor rails 31, and the remaining two wheels 113 placed on the other in-floor rail 31. Since the four wheels 113 are arranged below the housing 111 of the automated guided vehicle 110a, the housing 111 of the automated guided vehicle 110a is arranged above the pair of in-floor rails 31.
  • the height of the system is the sum of the thickness (height) L4 of the automated guided vehicle 110a and the thickness (height) L5 of the portion of the rail 7 with which the four wheels 113 of the automated guided vehicle 110a contact.
  • the four wheels 113 are rotated by a wheel drive unit, such as a motor, mounted on the automated guided vehicle 110a, allowing it to travel on the rails 7.
  • the wheel drive unit is controlled by a control processing unit, allowing the four wheels 113 to rotate.
  • the left-right direction of the unmanned transport vehicle 110a is the direction along the axes of each of the four wheels 113
  • the front-to-rear direction of the unmanned transport vehicle 110a is the direction along the above-mentioned plane on which the four wheels 113 are arranged and perpendicular to that left-to-right direction.
  • the elevator 200 is equipped with a rail extension/retraction device 34, similar to the examples shown in Figures 20 and 24.
  • the rail extension/contraction device 34 connects the pair of movable rails 32a included in the pair of elevator inner rails 32 to the pair of floor inner rails 31 by moving the pair of movable rails 32a in the horizontal direction.
  • the rail extension/contraction device 34 is controlled by the control unit 501 to move the pair of movable rails 32a horizontally so as to connect to the pair of floor inner rails 31.
  • the first ends 32k of the pair of movable rails 32a in the pair of elevator inner rails 32 are connected to the second ends 31k of the pair of floor inner rails 31. This connects the pair of movable rails 32a to the pair of floor inner rails 31.
  • Figure 39B shows the connection between a pair of movable rails 32a and a pair of in-floor rails 31.
  • first ends 32k of the pair of movable rails 32a of the pair of elevator inner rails 32 and the second ends 31k of the pair of floor inner rails 31 are processed to facilitate connection.
  • the first end 32k has a protruding portion 32t that protrudes toward the second end 31k of the pair of in-floor rails 31.
  • the protruding portion 32t is part of the first end 32k and is the upper edge portion of the first end 32k.
  • the protruding portion 32t has a protruding inclined portion 32t1.
  • the protruding inclined portion 32t1 which is the portion of the protruding portion 32t that engages with the second end 31k, slopes upward as it approaches the second end 31k.
  • the protruding inclined portion 32t1 has a linear surface or an arc-shaped curved surface that faces the second end 31k.
  • the second end 31k has a notched portion 31t that is cut out to engage with the first end 32k.
  • the cutout portion 31t has a notched shape at the upper edge of the second end 31k so that it engages with the protrusion 32t of the first end 32k when the pair of movable rails 32a and the pair of in-floor rails 31 are connected.
  • the cutout portion 31t has a notched inclined portion 31t1.
  • the notched inclined portion 31t1 which is the portion of the cutout portion 31t that engages with the first end 32k, slopes downward as it approaches the second end 31k.
  • the notched inclined portion 31t1 has a linear surface or an arc-shaped curved surface that faces the first end 32k.
  • the end of the pair of movable rails 32a opposite the first end 32k has a protrusion 32m that protrudes upward.
  • the protrusion 32m has a straight surface or an arc-shaped curved surface on the first end 32k side. Therefore, when the first end 32k and the second end 31k are connected, even if the unmanned transport vehicle 110a traveling from the pair of in-floor rails 31 toward the pair of movable rails 32a reaches the end of the pair of movable rails 32a, the force of the traveling unmanned transport vehicle 110a can be released in the tangent direction of the straight surface or arc-shaped curved surface of the protrusion 32m, thereby reducing the risk of the unmanned transport vehicle 110a colliding suddenly with the end of the pair of movable rails 32a compared to when the protrusion simply protrudes vertically from the end.
  • the automated guided vehicle 110a in the second elevator space 212 can travel along a pair of inner elevator rails 32 and a pair of inner floor rails 31 to move from the second elevator space 212 to the fourth floor space 13b.
  • the automated guided vehicle 110a in the fourth floor space 13b can also travel along a pair of inner floor rails 31 and a pair of inner elevator rails 32 to move from the fourth floor space 13b to the second elevator space 212.
  • a pair of in-floor rails 31 are arranged in the fourth floor space 13b, and a pair of in-elevator rails 32 are arranged in the second elevator space 212.
  • the automated guided vehicle 110a travels along the pair of in-floor rails 31 and the pair of in-elevator rails 32.
  • Figure 39C shows another example in which the automated guided vehicle 110 is applied to an elevator 200.
  • (a) of Figure 39C shows a state in which a pair of in-floor rails 31 and a pair of in-elevator rails 32 are not connected.
  • (b) of Figure 39C shows a state in which a pair of in-floor rails 31 and a pair of in-elevator rails 32 are connected.
  • (c) of Figure 39C shows a state in which the automated guided vehicle 110 is suspended from the elevated rail 7d1 by the first arm and the second arm.
  • Figure 39C illustrates an office building delivery system Sy1 using an automated guided vehicle 110, but automated guided vehicles 100, 110a, and 110b may also be used.
  • the elevator 200 is equipped with a rail elevator 33 and a rail extension/retraction device 34, similar to the example shown in Figure 39B etc.
  • a pair of in-floor rails 31 are arranged in the fourth floor space 13b
  • a pair of in-elevator rails 32 are arranged in the second elevator space 212.
  • the heights of the fourth floor space 13b and the second elevator space 212 are set lower than in the case of Figure 39B.
  • At least one wheel 113 of the casing 111 is placed on one of the pair of rails 7, and at least one remaining wheel 113 of the unmanned transport vehicle 110 is placed on the other of the pair of rails 7.
  • the casing 111 of the unmanned transport vehicle 110 is then positioned so as to be sandwiched between the pair of rails 7.
  • the thickness L4 of the automated guided vehicle 110 is greater than the height L2 from the bottom surface of the automated guided vehicle 110 to the pair of rails 7, and the thickness L3 of the cargo 1 is greater than the height L2.
  • the wheels of the first arm and the second arm of the automated guided vehicle 110 are moved to a position (second position) lower than the wheels 113 of the housing 111 (the first arm and the second arm are in the second arm state). Then, the automated guided vehicle 110 travels along its pair of in-floor rails 31 and its pair of in-elevator rails 32.
  • elevated rails 7d1 may be placed in the second elevator space 212.
  • the wheels of the first arm and the wheels of the second arm of the automated guided vehicle 110 are moved to a position (first position) higher than the wheels 113 of the casing 111 (the first arm and second arm are in the first arm state).
  • the automated guided vehicle 110 then travels along the pair of in-floor rails 31 and the pair of in-elevator rails 32.
  • Figure 40 is a diagram showing an example configuration of an office building intra-delivery system Sy1 in embodiment 8. Similar to Figures 1 and 22, Figure 40 shows a view from diagonally above of one of multiple floors in an office building where the office building intra-delivery system Sy1 is installed.
  • the office building intra-delivery system Sy1 is installed in a floor area of an office building. Furthermore, the third floor space 13 in the floor area shown in Figure 40 is narrower in height than the third floor space 13 shown in Figure 22, for example. Therefore, in this embodiment, the automated guided vehicle 110a is configured to be thinner than the above-mentioned automated guided vehicles 100, 110 so that it can run within the narrow third floor space 13, and can run along a pair of intra-floor rails 31 arranged parallel to each other on a horizontal plane.
  • multiple pairs of intra-floor rails 31 are arranged in the third floor space 13, and the multiple pairs of intra-floor rails 31 include a pair of first intra-floor rails 31a and a pair of second intra-floor rails 31b that are perpendicular to each other.
  • the unmanned transport vehicle 110a has four wheels 113 arranged on an imaginary plane (e.g., a horizontal plane), with two of the four wheels 113 placed on one of a pair of in-floor rails 31 and the remaining two wheels 113 placed on the other in-floor rail 31.
  • the housing 111 of the unmanned transport vehicle 110a is arranged so as to be sandwiched between the pair of in-floor rails 31.
  • the left-right direction of the unmanned transport vehicle 110a is the direction along the axes of each of the four wheels 113
  • the front-rear direction of the unmanned transport vehicle 110a is the direction along the above-mentioned plane on which the four wheels 113 are arranged and perpendicular to that left-right direction.
  • Figure 41 shows an example of the configuration of a logistics system Sy4 in embodiment 8.
  • the logistics system Sy4 in this embodiment includes, for example, an office building intra-delivery system Sy1 installed in building A, an office building intra-delivery system Sy1 installed in building B, and multiple pairs of conveyor rails 30 connecting these office building intra-delivery systems Sy1.
  • the multiple pairs of conveyor rails 30 are arranged in the third floor space 13 of the connecting bridge 300 connecting buildings A and B.
  • the conveyor rails 30 are connected to one end of each pair of intra-floor rails 31 in buildings A and B. Therefore, it can be said that a single rail 7 is formed by connecting the pair of intra-floor rails 31 in building A, the conveyor rail 30, and the pair of intra-floor rails 31 in building B in series. Note that, although multiple pairs of conveyor rails 30 are arranged in the example of Figure 41, only one pair of conveyor rails 30 may be arranged.
  • the automated guided vehicle 110a travels along a pair of rails 7 in the third floor space 13 of each of Building A, Building B, and the connecting bridge 300.
  • the structure in this embodiment comprises a first building, a second building, a connecting bridge 300 connecting the first and second buildings, and a rail 7 extending from within the first building through the connecting bridge 300 into the second building, along which the automated guided vehicle 110a travels.
  • the first building is, for example, Building A
  • the second building is, for example, Building B.
  • the first building includes a first and second floor, and a first space for the automated guided vehicle 110a to travel is provided between the ceiling of the first floor and the floor of the second floor of the first building.
  • the second building includes a first and second floor, and a second space for the automated guided vehicle 110a to travel is provided between the ceiling of the first floor and the floor of the second floor of the second building.
  • the first space is, for example, the third floor space 13 of Building A
  • the second space is, for example, the third floor space 13 of Building B.
  • the connecting bridge 300 further includes a walkway 301 connecting the second floor of the first building with the second floor of the second building. Below the walkway 301, a third space is provided that connects the first and second spaces and allows the automated guided vehicle 110a to travel.
  • the third space is, for example, the third floor space 13 of the connecting bridge 300.
  • the rails 7 are arranged across the first, third, and second spaces.
  • Figure 42 is a diagram showing the groove structure 7p of the rail 7 in embodiment 8.
  • Figure 42 shows a cross-sectional view of the rail 7 taken along line ⁇ 1- ⁇ 1 and a cross-sectional view of the rail 7 taken along line ⁇ 2- ⁇ 2.
  • the rail 7 is an example of a first rail.
  • the office building delivery system Sy1 is equipped with a groove structure 7p.
  • the groove structure 7p is applied to the pair of transport rails 30, the pair of floor rails 31, and the pair of elevator rails 32 described above. In the groove structure 7p, three pairs of rails 7 extending from the first direction to the third direction are connected.
  • the pair of rails 7a1 is an example of a pair of grooves for traveling straight.
  • the pair of rails 7a2 is an example of a pair of grooves for turning left.
  • the pair of rails 7a3 heading in the third direction, indicated by dashed lines, turns right at the transfer point 7g.
  • the pair of rails 7a3 is an example of a pair of grooves for turning right.
  • the pair of rails 7 is a general term for the pairs of rails 7a1 to 7a3.
  • the pair of rails 7a1-7a3 provided in the groove structure 7p may be groove-shaped. In this case, the depths of the pair of rails 7a1-7a3 are different. In this embodiment, the depth d2 of the pair of rails 7a2, 7a3 is deeper than the depth d1 of the pair of rails 7a1. The depth of the pair of rails 7a1 may be deeper than the depth of the pair of rails 7a2, 7a3. The depths d2 of the pair of rails 7a2, 7a3 are the same. The depths of the pair of rails 7a2 and the pair of rails 7a3 may be different.
  • the widths of the pair of rails 7a1-7a3 are different.
  • the width of the pair of rails 7a1 is larger than the width of the pair of rails 7a2 and 7a3.
  • the width of the pair of rails 7a3 is larger than the width of the pair of rails 7a2.
  • the groove structure 7p has a transfer section 7g, which is a branching point where multiple pairs of rails 7 are formed.
  • the transfer section 7g has the same depth as the depth d2 of the pair of rails 7a2, 7a3, and its bottom surface is a uniform flat surface.
  • the unmanned transport vehicle 110a may adjust the width of the pair of front wheels 113a1 and the width of the pair of rear wheels 113b1 at the transfer section 7g.
  • the automated guided vehicle 110a further has a wheel width adjustment unit that adjusts the width of the wheels 113.
  • the control unit 120 of the automated guided vehicle 110a controls the wheel width adjustment unit to adjust the wheel width of the pair of front wheels 3514a and the pair of rear wheels 3514b to fit the pair of rails 7a2 or 7a3.
  • the wheel width adjustment unit can simultaneously adjust the width of the pair of front wheels 3514a and the width of the pair of rear wheels 3514b along the axial direction of the wheels 113.
  • the front wheels 113a1 are configured to be able to change the distance between the first and second front wheels on the left and right
  • the rear wheels 113b1 are also configured to be able to change the distance between the first and second rear wheels on the left and right.
  • the groove structure 7p may be configured to allow for interchange between the pair of rails 7a2, 7a3 and the pair of rails 7a1.
  • the groove structure 7p may be formed with an inclined portion that allows the automated guided vehicle 110a to transfer between them so as to adjust the difference in depth between the pair of rails 7a1 and the pair of rails 7a2, 7a3, and a flat portion for adjusting the wheel width.
  • the unmanned transport vehicle 110b can also be used.
  • the unmanned transport vehicle 110b can also be used in the above embodiment.
  • the unmanned transport vehicle 110b is an example of a transport vehicle.
  • Figure 43 is a block diagram illustrating an unmanned conveying device 110b according to embodiment 8.
  • Figure 44 is a diagram illustrating the state in which the first arm 3511 and the second arm 3512 of the unmanned conveying device 110b according to embodiment 8 travel on the rail 7 in the second arm state.
  • (a) of Figure 44 shows the unmanned conveying device 110b traveling on the rail 7 as viewed from the side.
  • (b) of Figure 44 shows the unmanned conveying device 110b traveling on the rail 7 as viewed from the front.
  • (c) of Figure 44 shows the unmanned conveying device 110b traveling on the rail 7 as viewed from above when the steering angle of the front wheel 113a1 has been adjusted.
  • FIG. 45A is a diagram illustrating an example of the first arm 3511 and the second arm 3512 of the unmanned transport vehicle 110b according to embodiment 8 traveling on the elevated rail 7d1 in the first arm state.
  • (a) of FIG. 45A shows the unmanned transport vehicle 110b traveling on the elevated rail 7d1 as viewed from the side.
  • (b) of FIG. 45A shows the unmanned transport vehicle 110b traveling on the elevated rail 7d1 as viewed from the front.
  • FIG. 45A shows the unmanned transport vehicle 110b traveling on the elevated rail 7d1 as viewed from above when the steering angle of the front wheels 113a1 has been adjusted.
  • (d) of FIG. 45A shows the unmanned transport vehicle 110b traveling on the elevated rail 7d1 as viewed from the front when the steering angle of the front wheels 113a1 has been adjusted.
  • Figure 45B is a diagram illustrating an example of the first arm 3511 and second arm 3512 of the automated guided vehicle 110b according to embodiment 8 traveling on the elevated rail 7d1 in the third arm state.
  • (a) of Figure 45B shows the automated guided vehicle 110b traveling on the elevated rail 7d1 as viewed from the side.
  • (b) of Figure 45B shows the automated guided vehicle 110b traveling on the elevated rail 7d1 as viewed from the front.
  • the automated guided vehicle 110b can deliver packages to structures such as houses, apartment buildings, and buildings.
  • Rails 7 are laid throughout the structure.
  • the rails 7 are a pair of rails, consisting of a first rail 7c1 and a second rail 7c2.
  • the first rail 7c1 and the second rail 7c2 are collectively referred to simply as rails 7.
  • the rails 7 are laid throughout, for example, each floor and each room inside the structure. Rails 7 are also laid throughout so as to connect two adjacent structures, and are also laid throughout residential areas, roads, bridges, etc.
  • the automated guided vehicle 110b can deliver packages from a delivery source to a delivery destination by traveling along these rails 7.
  • the automated guided vehicle 110b has a main body 3501, wheels 113a1 and 113b1, a first arm 3511, a second arm 3512, a wheel drive unit 144, a steering device 145, an arm drive unit 146, and a control unit 120.
  • the main body 3501 has a storage space formed therein so that luggage can be stored therein.
  • the delivery source stores the luggage in the storage space of the main body 3501.
  • the storage space may be provided with the luggage basket described above.
  • the main body 3501 is an example of the housing 111.
  • the main body 3501 is provided with a plurality of wheels 113a1, 113b1.
  • the main body 3501 is provided with two front wheels 113a1 located on both the left and right sides of the front of the main body 3501 in the direction of travel, and two rear wheels 113b1 located on both the left and right sides of the rear of the main body 3501 in the direction of travel.
  • the front right front wheel 113a1 and the rear right rear wheel 113b1 are placed on the first rail 7c1 so as to travel on the first rail 7c1, and the front left front wheel 113a1 and the rear left rear wheel 113b1 are placed on the second rail 7c2 so as to travel on the second rail 7c2.
  • the first arm 3511 is located on the front side of the machine body 3501 and in the center of the width of the machine body 3501.
  • the second arm 3512 is located on the rear side of the machine body 3501 and in the center of the width.
  • the width direction of the machine body 3501 is the direction perpendicular to the extension direction of the rail 7 when the rail 7 is viewed in a plan view.
  • An arm driver 146 is provided on the first arm 3511 and the second arm 3512.
  • Each arm driver 146 is an actuator that can rotate (drive) the first arm 3511 and the second arm 3512 under the control of the control unit 120.
  • the first arm 3511 and the second arm 3512 are switched between a first arm state and a second arm state by driving at least one arm driver 146.
  • the wheels 3511a of the first arm 3511 and the wheels 3512a of the second arm 3512 are located at a first position above the front wheel 113a1 and the rear wheel 113b1.
  • the wheels 3511a of the first arm 3511 and the wheels 3512a of the second arm 3512 are located at a second position below the first position.
  • Wheel drive units 144 are provided on the main body 3501, first arm 3511, and second arm 3512, respectively. Each wheel drive unit 144 is controlled by the control unit 120 to rotate (drive) the multiple wheels 113a1, 113b1 of the main body 3501, the wheel 3511a connected to the tip of the first arm 3511, and the wheel 3512a connected to the tip of the second arm 3512. If the control unit 120 is equipped with a travel controller, each wheel drive unit 144 may be controlled by the travel controller described above.
  • the steering angle device 145 is controlled by the control unit 120 and is capable of adjusting (changing) the steering angle of the front wheels 113a1 of the main body 3501. Furthermore, the steering angle device 145 is not capable of adjusting (changing) the steering angle of the rear wheels 113b1 of the main body 3501. In other words, the steering angle of the front wheels 113a1 is configured to be changeable, while the steering angle of the rear wheels 113b1 is configured to be unchangeable.
  • the steering angle device 145 is an example of a steering device.
  • the radius of the front wheel 113a1 is smaller than the radius of the rear wheel 113b1. In other words, because the front wheel 113a1 has a smaller diameter than the rear wheel 113b1, it is easier for the steering angle device 145 to adjust the steering angle of the front wheel 113a1.
  • the unmanned transport vehicle 110b can make smooth right and left turns by using the steering angle device 145 to adjust the steering angle of the front wheels 113a1. This makes it less likely that the manufacturing costs of the unmanned transport vehicle 110b will rise compared to when the traveling direction of the vehicle body 3501 is adjusted using a turntable or the like that can change the orientation of the unmanned transport vehicle 110b.
  • the control unit 120 can control each arm drive unit 146 that drives the first arm 3511 and the second arm 3512.
  • the control unit 120 can also control each wheel drive unit 144 that drives the multiple wheels 113a1, 113b1 of the main body 3501, the wheel 3511a of the first arm 3511, and the wheel 3512a of the second arm 3512.
  • the control unit 120 can control the steering angle device 145 that adjusts the steering angle of the front wheel 113a1 of the main body 3501.
  • the control unit 120 is an example of a controller.
  • the timing at which the control unit 120 controls the wheel drive unit 144, steering angle device 145, and arm drive unit 146 may be based on image data obtained from an imaging unit mounted on the automated guided vehicle 110b, or may be based on map information regarding the rail 7 and elevated rail 7d1 obtained from the management server.
  • the automated guided vehicle 110b has a wireless communication unit capable of communicating with the management server.
  • the elevated rail 7d1 is an example of a second rail.
  • the management server sets a movement route for the unmanned transport vehicle 110b based on location information for the delivery destination and location information for the delivery source.
  • the management server also acquires location information for the unmanned transport vehicle 110b and changes the route depending on the status of the set movement route for the unmanned transport vehicle 110b.
  • the management server also sets a movement route for the unmanned transport vehicle 110b depending on other unmanned transport vehicles 110b that are currently operating or scheduled to operate.
  • the management server sends departure instructions to the unmanned transport vehicle 110b based on the set movement route.
  • the management server also manages the traveling status of the unmanned transport vehicle 110b.
  • Such a management server is realized by a computer, a cloud server, etc.
  • the movement route is the traveling route taken by the unmanned transport vehicle 110b to travel through areas where rails 7 are installed and structures where rails 7 are installed, and is shown in map information.
  • Such an automated guided vehicle 110b can perform the following operations:
  • each arm driver 146 is an electric motor or the like. Under the control of the control unit 120, each arm driver 146 extends the first arm 3511 and the second arm 3512 upward from the main body 3501 so that the wheel 3511a of the first arm 3511 and the wheel 3512a of the second arm 3512 are positioned above the main body 3501.
  • the first arm 3511 and the second arm 3512 rotate so that the wheels 3511a of the first arm 3511 and the wheels 3512a of the second arm 3512 are placed on the elevated rail 7d1.
  • the wheel drive unit 144 is controlled by the control unit 120 to rotate the wheels 3511a of the first arm 3511 and the wheels 3512a of the second arm 3512, thereby enabling the automated guided vehicle 110b to travel on the elevated rail 7d1.
  • the control unit 120 controls at least one arm driver 146 when the front wheels 113a1 and rear wheels 113b1 are in the first section to change the first arm 3511 and the second arm 3512 from the second arm state to the first arm state, thereby causing the wheels 3511a of the first arm 3511 and the wheels 3512a of the second arm 3512 to travel on the elevated rail 7d1 when the elevated rail 7d1 is located below the wheels 3511a of the first arm 3511 and the wheels 3512a of the second arm 3512.
  • the automated guided vehicle 110b can transfer from the rail 7 located below the main body 3501 to the elevated rail 7d1 located at a higher position than the main body 3501, and can travel continuously from the rail 7 to the elevated rail 7d1.
  • the first arm 3511 and the second arm 3512 can be further switched to a third arm state by driving at least one arm driver 146.
  • the wheels 3511a of the first arm 3511 and the wheels 3512a of the second arm 3512 are positioned at a third position that is lower than the first position and higher than the second position.
  • the aircraft main body 3501 can be lifted up compared to the first arm state.
  • the first arm 3511 and the second arm 3512 can be switched to the third arm state, thereby allowing the main body 3501 of the unmanned transport vehicle 3500 to approach the elevated rail 7d1.
  • the automated guided vehicle 110b can also transfer from the elevated rail 7d1 to the rail 7 by the reverse procedure.
  • the control unit 120 controls at least one arm driver 146 to change the first arm 3511 and the second arm 3512 from the first arm state to the second arm state. This allows the automated guided vehicle 110b to continue traveling on the rail 7.
  • the control unit 120 controls the wheel drive unit 144 to rotate the multiple wheels 113a1, 113b1 arranged on the lower side of the vehicle body 3501 of the unmanned transport vehicle 110b.
  • the wheel drive unit 144 is controlled by the control unit 120 to rotate the multiple wheels 113a1, 113b1 of the vehicle body 3501. This allows the unmanned transport vehicle 110b to transfer from the high-altitude rail 7d1 located at a higher position than the vehicle body 3501 to the rail 7 located below the vehicle body 3501, and to travel continuously from the high-altitude rail 7d1 to the rail 7.
  • the wheel drive unit 144 is controlled by the control unit 120 to stop the rotation of the wheels 3511a of the first arm 3511 and the wheels 3512a of the second arm 3512. Furthermore, each arm drive unit 146 is controlled by the control unit 120 to rotate each of the first arm 3511 and the second arm 3512 so that the wheels 3511a of the first arm 3511 and the wheels 3512a of the second arm 3512 are placed on the underside of the machine body 3501.
  • the bottom surface of the main body 3501 is located between the front wheel 113a1 and the point of contact (point of contact) between the front wheel 113a1 and the rail 7.
  • the distance between the bottom surface of the aircraft body 3501 and the contact point is 5 mm or more and 15 mm or less.
  • Figure 46 is a diagram illustrating an office building intra-delivery system Sy1 applied to an office building.
  • Figure 47 is a diagram illustrating an elevator 200 of the office building intra-delivery system Sy1 on a certain floor of an office building. While Figures 46 and 47 illustrate the case of an unmanned transport vehicle 110, unmanned transport vehicles 100, 110a, and 110b may also be used.
  • the office building delivery system Sy1 is equipped with an elevator 200.
  • the elevator 200's car 210 is suspended by a car wire in a vertical hoistway, and moves up and down by unwinding and reeling in the car wire with an elevator winch.
  • the automated guided vehicle 110 also travels along a pair of inner elevator rails 32.
  • multiple pairs of inner elevator rails 32 are provided within the second elevator space 212.
  • the automated guided vehicle 110 stops while hanging from a pair of inner elevator rails 32.
  • the movable rails of the pair of inner elevator rails 32 are not connected to a pair of inner floor rails 31, movement of the automated guided vehicle 110 between the fourth floor space 13b and the second elevator space 212 is prohibited.
  • the pair of inner elevator rails 32 connect with a pair of inner floor rails 31 located in the third floor space.
  • the automated guided vehicle 110 in the fourth floor space 13b can also travel along the pair of inner floor rails 31 and the pair of inner elevator rails 32 and move from the fourth floor space 13b to the second elevator space 212.
  • the multiple pairs of in-floor rails 31 include a pair of first in-floor rails 31a and a pair of second in-floor rails 31b.
  • the pair of first in-floor rails 31a and the pair of second in-floor rails 31b are perpendicular to each other. Therefore, the automated guided vehicle 110 can change its direction of travel at the intersection of the pair of first in-floor rails 31a and the pair of second in-floor rails 31b.
  • Figure 48 is a diagram illustrating an example of applying the office building intra-delivery system Sy1 to an office building with a floor height of 4.5m.
  • Figure 48 (a) shows a state in which a pair of intra-floor rails 31 and a pair of intra-elevator rails 32 are not connected.
  • Figure 48 (b) shows a state in which a pair of intra-floor rails 31 and a pair of intra-elevator rails 32 are connected.
  • Figure 48 illustrates an example in which an unmanned transport vehicle 110 is used. Note that the above-mentioned unmanned transport vehicles 110a and 110b may also be used.
  • the third floor space 13 one of the above-mentioned spaces in the floor area, is divided into two floor spaces.
  • the third floor space 13 includes a third floor space 13a, which is a space for laying pipes, electrical wires, etc., and a fourth floor space 13b in which multiple pairs of in-floor rails 31 are arranged horizontally.
  • the third floor space 13a is located above the fourth floor space 13b, and is separated from the upper floor by a first horizontal wall 22a above.
  • the third floor space 13a and the fourth floor space 13b are separated by a third horizontal wall 22c.
  • the height of the floor area i.e., the height between the two first horizontal walls 22a
  • the height of the automated guided vehicle 110 i.e., the height between the bottom and top of the automated guided vehicle 110, is 30cm.
  • the distance between the bottom of the automated guided vehicle 110 and the second horizontal wall 22b, and the distance between the top of the automated guided vehicle 110 and the second horizontal wall 22b, is 5cm to 10cm.
  • the height between the ceiling of the first elevator space 211 (the floor of the second elevator space 212) and the ceiling of the second elevator space 212 is 1m. Please note that these heights are just examples and are not limited to these.
  • a second landing door 62 is disposed opposite the second car door 232, and opens and closes in conjunction with the second car door 232.
  • the fourth floor space 13b and the second elevator space 212 are connected to each other.
  • the elevator 200 is equipped with a rail elevator 33 and a rail extension/retraction device 34.
  • the rail elevator 33 aligns the height of the pair of elevator inner rails 32 with the height of the pair of floor inner rails 31.
  • the rail elevator 33 is controlled by the control unit 501 to adjust the position (height) of the pair of elevator inner rails 32 so that the height of the pair of elevator inner rails 32 is aligned with the height of the pair of floor inner rails 31.
  • the rail extension/contraction device 34 is controlled by the control unit 501 to move the pair of movable rails 32a horizontally so as to connect to the pair of in-floor rails 31.
  • the first ends 32k of the movable rails 32a of the pair of in-elevator rails 32 are connected to the second ends 31k of the pair of in-floor rails 31. This connects the pair of in-floor rails 31 and the pair of in-elevator rails 32.
  • the automated guided vehicle 110 in the second elevator space 212 can travel from the second elevator space 212 to the fourth floor space 13b by running along a pair of intra-elevator rails 32 and a pair of intra-floor rails 31. Conversely, the automated guided vehicle 110 in the fourth floor space 13b can also travel along a pair of intra-floor rails 31 and a pair of intra-elevator rails 32 by running from the fourth floor space 13b to the second elevator space 212.
  • Figure 49 is a diagram illustrating an office building delivery system Sy1 in which a first car door 231 and a first landing door 61, as well as a second landing door 62 and a second car door 232 through which an automated guided vehicle 110 passes, are arranged.
  • the height between the upper first horizontal wall 22a and the lower first horizontal wall 22a in the first floor space 11 is 7 (m). In this case, even if a pair of in-floor rails 31 are placed above the first floor space 11, it is difficult to align the positions of the pair of in-floor rails 31 with the positions of the pair of in-elevator rails 32 placed in the second elevator space 212. Note that these heights are merely examples and are not limited to these.
  • a first landing door 61 of the first floor space 11 is disposed opposite the first car door 231 of the first elevator space 211, and opens and closes in conjunction with the first car door 231.
  • a second car door 232 of the second elevator space 212 is disposed on the opposite side of the first car door 231.
  • a second landing door 62 is disposed opposite the second car door 232, and opens and closes in conjunction with the second car door 232.
  • the first car door 231 and first landing door 61 through which people pass are opposite the second landing door 62 and second car door 232 through which the automated guided vehicle 110 passes.
  • the automated guided vehicle 110 can also travel between a pair of elevator inner rails 32 and a pair of floor inner rails 31.
  • Figure 50 is a diagram illustrating an office building delivery system Sy1 applied to an office building.
  • a pair of in-floor rails 31 are positioned below the beams 22ab that support the office building.
  • the height between the second horizontal wall 22b of the ceiling and the beams 22ab in the fourth floor space 13b is at least 70 cm.
  • the pair of in-floor rails 31 are stretched between the second horizontal wall 22b and the beams 22ab so as to be parallel to the second horizontal wall 22b. Note that these heights are merely examples and are not limited to these.
  • a pair of inner elevator rails 32 arranged in the second elevator space 212 of the elevator 200 is connected to a pair of inner floor rails 31 in the fourth floor space 13b.
  • the automated guided vehicle 110 can move from the pair of inner elevator rails 32 to the pair of inner floor rails 31, thereby moving from the second elevator space 212 to the fourth floor space 13b.
  • the automated guided vehicle 110 travels along a pair of in-floor rails 31 in the fourth floor space 13b and stops above the delivery locker 43.
  • a running opening 28 is formed in the second horizontal wall 22b in the ceiling above the delivery locker 43.
  • the automated guided vehicle 110 lowers a luggage basket through the running opening 28 and places the luggage in the delivery locker 43. Once the luggage has been placed in the delivery locker 43, the automated guided vehicle 110 raises the luggage basket and retrieves it. In this way, the luggage can be delivered to the specified delivery locker 43.
  • the automated guided vehicle 110 can also lower a luggage basket from the travel entrance 28 and collect luggage stored in the delivery box 43.
  • Figure 51 is a diagram illustrating an office building delivery system Sy1 on the top floor of an office building.
  • the height between the ceiling of the first elevator space 211 and the ceiling of the second elevator space 212 is 60 cm. In this case, since it is difficult to increase the height of the second elevator space 212 and the fourth floor space 13b on the top floor, it is preferable to make the mechanical equipment for the elevator 200 thin. It is also preferable to make the pair of in-floor rails 31 and the pair of in-elevator rails 32 into a single layer. Note that these heights are merely examples and are not limited to these.
  • Figure 52 is another diagram illustrating an office building delivery system Sy1.
  • Figure 50 shows a case where a pair of inner elevator rails 32 arranged in the second elevator space 212 of the elevator 200 and a pair of inner floor rails 31 arranged in the fourth floor space 13b are arranged in one layer
  • Figure 52 shows a case where a pair of inner elevator rails 32 arranged in the second elevator space 212 of the elevator 200 and a pair of inner floor rails 31 in the fourth floor space 13b are arranged in two layers in the vertical direction.
  • the pair of inner elevator rails 32 arranged in the second elevator space 212 of the elevator 200 are arranged above and below each other.
  • the upper pair of inner elevator rails 32 and the lower pair of inner elevator rails 32 are laid out parallel to the second horizontal wall 22b at a height that prevents the unmanned transport vehicles 110 from coming into contact with each other even when the unmanned transport vehicles 110 are traveling on each of them.
  • a pair of in-floor rails 31 in the fourth floor space 13b are arranged above and below.
  • the upper pair of in-floor rails 31 and the lower pair of in-floor rails 31 are stretched parallel to the second horizontal wall 22b at a height that prevents the unmanned transport vehicles 110 from coming into contact with each other even when the unmanned transport vehicles 110 are traveling on them.
  • the rail elevator 33 is controlled by the control unit 501 to adjust the position (height) of the upper pair of in-floor rails 31 to match the height of the upper pair of in-floor rails 32.
  • the rail extension/contraction device 34 is controlled by the control unit 501 to move the pair of movable rails horizontally so as to connect to the upper pair of in-floor rails 31. This connects the upper pair of in-floor rails 31 and the upper pair of in-elevator rails 32.
  • the automated guided vehicle 110 can travel along the upper pair of in-floor rails 32 and the upper pair of in-floor rails 31, and between the upper pair of in-elevator rails 32 and the upper pair of in-floor rails 31.
  • the rail elevator 33 is controlled by the control unit 501 to adjust the position (height) of the lower pair of in-floor rails 31 to match the height of the lower pair of in-floor rails 32.
  • the rail extension/contraction device 34 is controlled by the control unit 501 to move the pair of movable rails horizontally so as to connect to the lower pair of in-floor rails 31. This connects the lower pair of in-floor rails 31 and the lower pair of in-elevator rails 32.
  • the automated guided vehicle 110 can travel along the lower pair of in-floor rails 32 and the lower pair of in-floor rails 31, and between the lower pair of in-elevator rails 32 and the lower pair of in-floor rails 31.
  • a pair of in-floor rails 31 are positioned below the beams 22ab that support the office.
  • the height between the second horizontal wall 22b of the ceiling and the beams 22ab in the fourth floor space 13b is at least 70 cm. Therefore, in areas where the height between the second horizontal wall 22b of the ceiling and the beams 22ab in the fourth floor space 13b is low, the pair of in-floor rails 31 in the fourth floor space 13b form a single layer. Note that these heights are merely examples and are not limited to these.
  • a pair of inner elevator rails 32 arranged in the second elevator space 212 of the elevator 200 is connected to a pair of inner floor rails 31 in the fourth floor space 13b.
  • the automated guided vehicle 110 travels from the pair of inner elevator rails 32 along the pair of inner floor rails 31, and can move from the second elevator space 212 to the fourth floor space 13b.
  • the automated guided vehicle 110 travels along a pair of in-floor rails 31 in the fourth floor space 13b and stops above the delivery locker 43.
  • a running opening 28 is formed in the second horizontal wall 22b in the ceiling above the delivery locker 43.
  • the automated guided vehicle 110 lowers the luggage basket and places the luggage in the delivery locker 43. Once the luggage has been placed in the delivery locker 43, the automated guided vehicle 110 raises the luggage basket and retrieves it. In this way, the luggage can be delivered to the specified delivery locker 43.
  • the automated guided vehicle 110 can also retrieve luggage from the delivery locker 43.
  • Figure 53 is a diagram illustrating an elevator 200 having a second elevator space 212 and a fourth elevator space 214 in an office building distribution system Sy1.
  • Figure 53 also illustrates an example in which a pair of elevator inner rails 32 arranged in the second elevator space 212 of the elevator 200 and a pair of floor inner rails 31 in the fourth floor space 13b are arranged in two layers in the vertical direction.
  • Figure 52 illustrates an example in which a pair of inner elevator rails 32 arranged in the second elevator space 212 of the elevator 200 and a pair of inner floor rails 31 in the fourth floor space 13b are arranged in two layers vertically, while Figure 53 shows that a fourth elevator space 214 is formed below the first elevator space 211 of the elevator 200. Similar to the second elevator space 212, the fourth elevator space 214 also has two layers of inner floor rails 31 arranged vertically that connect to a pair of inner elevator rails 32 arranged in the fourth floor space 13b, which is one floor (N-1) below the first floor space 11.
  • the pair of inner elevator rails 32 arranged in the fourth elevator space 214 are also arranged vertically.
  • the upper pair of inner elevator rails 32 and the lower pair of inner elevator rails 32 are laid out parallel to the second horizontal wall 22b at a height that prevents the unmanned transport vehicles 110 from coming into contact with each other when they travel on each other.
  • Beams 22ab are provided in the fourth floor space 13b, located between the floor of the first floor space 11 (floor N) and the floor one floor below the first floor space 11 (floor N-1), so a fifth elevator space 215 is formed between the fourth elevator space 214 and the first elevator space 211.
  • the fifth elevator space 215 is set to the same height as the beams 22ab.
  • the fourth elevator space 214 can be connected to the fourth floor space 13b between the floor of the first floor space 11 (floor N) and the floor (N-1) one floor below the first floor space 11.
  • the unmanned transport vehicle 110 can travel between a pair of intra-floor rails 31 and a pair of intra-elevator rails 32 simultaneously in the fourth floor space 13b above the floor (floor N) of the first floor space 11 where the elevator 200 is stopped, and in the fourth floor space 13b on the floor (N-1) one floor below the first floor space 11.
  • the fourth floor space 13b may not have been formed under the floor, so the automated guided vehicle 110 in the fourth elevator space 214 may wait in the fourth elevator space 214.
  • the rail elevator 33 is controlled by the control unit 501 to adjust the position (height) of a pair of inner elevator rails 32 arranged in the second elevator space 212 by two stories so that the pair of inner floor rails 31 arranged in the fourth floor space 13b on the Nth floor are aligned with the same height. Furthermore, the rail elevator 33 is controlled by the control unit 501 to adjust the position (height) of a pair of inner elevator rails 32 arranged in the fourth elevator space 214 by two stories so that the pair of inner floor rails 31 arranged in the fourth floor space 13b on the (N-1)th floor are aligned with the same height.
  • the rail extension/contraction device 34 moves the pair of movable rails located in the second elevator space 212 horizontally by two stories so as to connect with the pair of in-floor rails 31 located in the fourth floor space 13b on the Nth floor. Furthermore, the rail extension/contraction device 34, under the control of the control unit 501, moves the pair of movable rails located in the fourth elevator space 214 horizontally by two stories so as to connect with the pair of in-floor rails 31 located in the fourth floor space 13b on the (N-1)th floor.
  • the automated guided vehicle 110 can travel between a pair of in-floor rails 31 above the floor (Nth floor) of the first floor space 11 and a pair of in-elevator rails 32 located in the second elevator space 212.
  • the automated guided vehicle 110 can also travel between a pair of in-floor rails 31 on the floor (N-1) one floor below the first floor space 11 and a pair of in-elevator rails 32 located in the fourth elevator space 214.
  • Figure 54 is a diagram illustrating an elevator 200 having a fourth elevator space 214 in an office building delivery system Sy1.
  • Figure 54 also illustrates a case in which a fourth elevator space 214 is formed below the first elevator space 211 of the elevator 200, and a pair of in-floor rails 31 on the (N-1) floor one floor below the first floor space 11 and a pair of in-elevator rails 32 located in the fourth elevator space 214 are arranged in two layers in the vertical direction.
  • Figure 55 is a diagram illustrating an example of a bird's-eye view of the first elevator space 211 of the elevator 200 in the office building intra-delivery system Sy1 and the first floor space 11 of the office building.
  • Figure 56 is a diagram illustrating an example of a bird's-eye view of the second elevator space 212 of the elevator 200 in the office building intra-delivery system Sy1 and the fourth floor space 13b of the office building.
  • the office building is equipped with multiple elevators 200, and some of the elevators 200 may be operated even if no passengers are on board, provided that an unmanned transport vehicle 110 is on board the elevator 200 or an unmanned transport vehicle 110 is attempting to board the elevator 200. Furthermore, in the office building, space is provided in the fourth floor space 13b, located above the corridor of the first floor space 11, for the installation of a pair of in-floor rails 31.
  • a fourth floor space 13b is formed above the first floor space 11 of the office building.
  • a second elevator space 212 is formed above the first elevator space 211 of the elevator 200.
  • a pair of in-floor rails 31 are laid throughout the fourth floor space 13b.
  • the automated guided vehicle 110 can travel between the pair of in-floor rails 31 and the pair of in-elevator rails 32, and can therefore travel along the pair of in-floor rails 31 to reach the fourth floor space 13b corresponding to each room.
  • the automated guided vehicle 110 stops above the delivery locker 43 at the delivery destination, lowers a luggage basket from the travel entrance 28 above the delivery locker 43, and stores the luggage in the delivery locker 43. Once the luggage has been stored in the delivery locker 43, the luggage basket is raised and retrieved. In this way, the luggage can be delivered to the specified delivery locker 43.
  • the automated guided vehicle 110 can also lower a luggage basket from the travel entrance 28 and retrieve luggage stored in the delivery locker 43.
  • Figure 57 is a diagram illustrating an office building intra-delivery system Sy1 having a duct 35 through which the automated guided vehicle 110 can travel.
  • Figure 58 is a diagram illustrating an office building intra-delivery system Sy1 having a duct 35 through which the automated guided vehicle 110 can travel and a beam 22ab through which the duct 35 is inserted.
  • Figure 58 (a) shows the duct 35 passing through the through-hole 22ac in the beam 22ab.
  • Figure 58 (b) shows the duct 35 located below the beam 22ab.
  • Figure 58 (c) shows the automated guided vehicle 110 traveling along the duct 35 and a pair of in-floor rails 31 inside the duct 35.
  • Duct 35 runs throughout the fourth floor space 13b. Specifically, duct 35 runs throughout the fourth floor space 13b above the first floor space 11, and is also connected to the second landing door provided in the fourth floor space 13b.
  • the duct 35 is cylindrical, but may also be rectangular. Inside the duct 35, rails 7 on which the automated guided vehicle 110 can travel, i.e., a pair of in-floor rails 31, are provided. Therefore, the automated guided vehicle 110 can travel along the pair of in-floor rails 31 inside the duct 35.
  • the duct 35 has a through-hole formed in a position corresponding to (opposite) the travel opening 28 above the delivery locker 43. This allows the automated guided vehicle 110 to stop above the delivery locker 43 at the delivery destination, lower a luggage basket through the through-hole and travel opening 28, and store the package in the delivery locker 43. Once the package has been stored in the delivery locker 43, the luggage basket is raised and retrieved. In this way, the package can be delivered to the specified delivery locker 43. The automated guided vehicle 110 can also lower a luggage basket through the travel opening 28 and retrieve the package stored in the delivery locker 43.
  • Figure 59 is a diagram illustrating an example in which an office building intra-distribution system Sy1 having ducts 35 is applied to an office building.
  • Figure 59 (a) shows a case in which two layers of ducts 35 are arranged vertically in the fourth floor space 13b between the upper first horizontal wall 22a and second horizontal wall 22b. In the two layers of ducts 35, the upper duct 35 is not arranged vertically above the lower duct 35.
  • Figure 59 (b) shows a case in which one layer of ducts 35 is arranged in the fourth floor space 13b.
  • a through-hole 35a is formed in the duct 35 at a position corresponding to (opposite) the travel opening 28 above the delivery box 43.
  • a shutter 35c is disposed in the through-hole 35a.
  • Figure 60 shows a flowchart illustrating the installation of duct 35 in an office building.
  • the inner diameter of duct 35 is 50 cm.
  • the height between the lower end of beam 22ab and the lower end of duct 35 is 20 cm. Note that these heights are merely examples and are not limited to these.
  • workers perform various duct work in the office building (S11). Specifically, they install a duct 35 and a pair of in-floor rails 31 in the fourth floor space 13b. Workers also install air conditioning ducts, ventilation ducts, etc. in the office building.
  • the worker forms a running opening 28 in the second horizontal wall 22b and removes the blind cover 35b that was previously installed on the through hole 35a of the duct 35 that is located opposite the running opening 28 (S16).
  • the duct 35 has multiple through holes 35a formed in advance, and blind covers 35b that cover the through holes 35a of the duct 35 are also previously attached. Only the blind covers 35b corresponding to the running opening 28 are removed.
  • a gap is formed between the through hole 35a and the running opening 28, so the worker installs a pipe 35d that connects the through hole 35a and the running opening 28.
  • the worker also installs a shutter 35c that can open and close the through hole 35a.
  • the worker also sets the control unit that controls the shutter drive unit and the shutter drive unit so that the shutter 35c is driven by the shutter drive unit.
  • the worker installs an automated guided vehicle 110 capable of traveling on a pair of in-floor rails 31, etc., in the office building (S17). This completes the construction work on the office building.
  • the automated guided vehicle 110 stops above the delivery box 43 at the delivery destination, and when the shutter 35c opens the through-hole 35a, it can lower the luggage basket through the through-hole 35a and travel opening 28 above the delivery box 43 and store the luggage in the delivery box 43. In this way, the luggage can be delivered to the specified delivery box 43.
  • the automated guided vehicle 110 can also lower the luggage basket from the travel opening 28 and collect the luggage stored in the delivery box 43.
  • the office building delivery system Sy1 has been described, but it can also be applied to the apartment delivery system Sy2 and the logistics systems Sy3 and Sy4.
  • the automated guided vehicles 110, 110a, and 110b may be equipped with the luggage baskets described above.
  • Figures 61 to 64A are diagrams showing an example configuration of the office building intra-delivery system Sy1 in this embodiment. Similar to Figures 1 and 22, Figures 61(a), 62(a), 63(a), and 64A(a) show a diagonal overhead view of one of multiple floors in an office building on which the office building intra-delivery system Sy1 is installed. Figures 61(b), 62(b), 63(b), and 64A(b) show a bird's-eye view of the third floor space 13, second elevator space 212, and automated guided vehicle 110c.
  • Figure 61 shows a diagonal view from above of one of the multiple floors (also called the floor area) of an office building in which the office building intra-building delivery system Sy1 is installed.
  • Figure 61 also shows an elevator with elevator car 210 installed in the office building, and an unmanned transport vehicle 110c.
  • An elevator hall and a corridor connected to the elevator hall are formed in front of the entrance/exit of elevator car 210.
  • the elevator hall and corridor are included in the first floor space 11, which is included in the above-mentioned floor area. Note that even if reference numerals are not assigned in this figure, the same reference numerals as those described above will be used for explanation.
  • first floor rail 31a, second floor rail 31b rails for the automated guided vehicle 110c to travel on are arranged in the floor (first floor rail 31a, second floor rail 31b) that are aligned horizontally.
  • the multiple second in-floor rails 31b are arranged horizontally in the third floor space 13 and include a second in-floor rail 31b for boarding and a second in-floor rail 31b for disembarking that extends from the second in-floor rail 31b for boarding to the elevator hall. Where the second in-floor rails 31b for boarding and the second in-floor rails 31b for disembarking intersect, they form a diamond crossing like railway rails.
  • the unmanned transport vehicle 110c is configured to be able to move between the second in-floor rails 31b for boarding and the second in-floor rails 31b for disembarking.
  • second in-floor rails 31b for boarding and disembarking do not mean second in-floor rails 31b exclusively for boarding and disembarking.
  • the second in-floor rails 31b for boarding and the second in-floor rails 31b for disembarking may be interchangeable.
  • the elevator car 210 has a partition 221 that divides the space inside the elevator car 210 into a first elevator space 211 and a second elevator space 212.
  • the elevator car 210 is a two-story or two-tiered car.
  • the first elevator space 211 is a space for people to board.
  • the first elevator space 211 is an example of a first space.
  • the second elevator space 212 is a space for the unmanned transport vehicle 110c to board.
  • the second elevator space 212 is an example of a second space.
  • the second elevator space 212 is located above the first elevator space 211.
  • a plurality of elevator inner rails 32 are installed in the second elevator space 212.
  • the plurality of elevator inner rails 32 correspond one-to-one to a plurality of second floor inner rails 31b.
  • the second elevator space 212 is equipped with a boarding elevator inner rail 32 for the unmanned transport vehicle 110c to board the elevator car 210, and a disembarking elevator inner rail 32 for the unmanned transport vehicle 110c to disembark from the elevator car 210.
  • the boarding elevator inner rail 32 corresponds to the boarding second floor inner rail 31b
  • the disembarking elevator inner rail 32 corresponds to the disembarking second floor inner rail 31b.
  • the boarding elevator inner rail 32 and the disembarking elevator inner rail 32 are examples of first elevator inner rails.
  • the elevator inner rails 32 for boarding and disembarking do not mean the elevator inner rails 32 exclusively for boarding and disembarking.
  • the elevator inner rails 32 for boarding and the elevator inner rails 32 for disembarking may be interchangeable.
  • the multiple boarding inner elevator rails 32 and the multiple disembarking inner elevator rails 32 correspond one-to-one to the multiple boarding second inner floor rails 31b and the multiple disembarking second inner floor rails 31b.
  • the system is configured so that the automated guided vehicle 110c can board from the boarding second inner floor rail 31b to the boarding inner elevator rail 32, and so that the automated guided vehicle 110c can disembark from the disembarking inner elevator rail 32 to the disembarking second inner floor rail 31b.
  • the boarding and disembarking inner elevator rails 32 and the boarding and disembarking second inner floor rails 31b are connected in a straight line so that the automated guided vehicle 110c can board the elevator car 210 and disembark from the elevator car 210.
  • the multiple inner elevator rails 32 also include a connecting inner elevator rail 32 that connects the inner elevator rails 32 for boarding and the inner elevator rails 32 for disembarking, and that forms a diamond crossing with the inner elevator rails 32 for boarding and disembarking.
  • the connecting inner elevator rail 32 intersects with the inner elevator rails 32 for boarding and the inner elevator rails 32 for disembarking.
  • the connecting inner elevator rail 32 is an example of a second inner elevator rail.
  • the automated guided vehicle 110c can move from the boarding elevator inner rail 32 via the connecting elevator inner rail 32 to the disembarking elevator inner rail 32.
  • control unit 501 shown in FIG. 38 controls the winch 204 shown in FIG. 38 so as not to stop the elevator car 210 at the floor where only the automated guided vehicle 110c is scheduled to disembark.
  • the automated guided vehicle 110c can board from the third floor space 13 to the second elevator space 212, or disembark from the second elevator space 212 to the third floor space 13.
  • the automated guided vehicle 110c will not stop the elevator car 210 even if the automated guided vehicle 110c is scheduled to board the elevator car 210 or disembark from the elevator car 210.
  • control unit 501 controls the winch 204 to stop the elevator car 210 at the floor where the automated guided vehicle 110c is scheduled to disembark.
  • the unmanned transport vehicle 110c can board from the third floor space 13 to the second elevator space 212, or disembark from the second elevator space 212 to the third floor space 13.
  • the elevator car 210 can transport the unmanned transport vehicle 110c to any floor in each floor area.
  • the elevator car 210 has a first car door 231 and a second car door 232.
  • the first car door 231 is a door that opens and closes the opening that leads from the outside of the elevator car 210 to the first elevator space 211.
  • the second car door 232 is a door that opens and closes the opening that leads from the outside of the elevator car 210 to the second elevator space 212.
  • the control unit 501 can control the opening and closing of the first car door 231 and the second car door 232.
  • the control unit 501 controls the drive mechanism of the first car door 231 and the drive mechanism of the second car door 232 to open the first car door 231 and the second car door 232.
  • the control unit 501 controls the drive mechanism of the first car door 231 to open the first car door 231 and close the second car door 232.
  • the control unit 501 may keep the first car door 231 closed and open the second car door 232 when the unmanned transport vehicle 110c disembarks at a specified floor.
  • the boarding and disembarking of people in the elevator car 210 is given priority over the boarding and disembarking of the unmanned transport vehicle 110c, but this is not limited to this.
  • the control unit 501 may leave the first car door 231 closed and, while the second car door 232 is open, cause a display mounted on the elevator car 210 to display a message that the elevator car has stopped due to the unmanned transport vehicle 110c. This makes it possible to notify people that the elevator car 210 is not stopped due to an abnormality, which is expected to alleviate the anxiety and questions of people riding in the elevator car 210.
  • control unit 501 may keep the first car door 231 closed and, when the second car door 232 is open, output from a speaker mounted on the elevator car 210 a message indicating that the elevator car has stopped due to the unmanned transport vehicle 110c. Further, the control unit 501 may keep the first car door 231 closed and, when the second car door 232 is open, output from a speaker and display mounted on the elevator car 210 a message indicating that the elevator car has stopped due to the unmanned transport vehicle 110c. This makes it possible to notify the driver that the elevator car 210 is not stopped due to an abnormality, which is expected to alleviate the anxiety and concerns of passengers in the elevator car 210.
  • the elevator car 210 moves to and stops at the floor area where the call button is pressed.
  • the call button is used to call the elevator car 210.
  • Call buttons are installed in each floor area. In other words, when a call button is pressed, the elevator car 210 moves to the floor area where the pressed call button is located.
  • Figure 61 shows eight unmanned transport vehicles 110c, numbered "1 to 8," loaded onto the elevator car 210.
  • the second elevator door 232 of the second elevator space 212 also opens.
  • the four unmanned transport vehicles 110c numbered "1 to 4" receive control instructions from the control unit 501 and the control unit 120 controls the drive unit 140, causing passengers to begin disembarking from the elevator car 210.
  • the four unmanned transport vehicles 110c numbered "5 to 8" receive control instructions from the control unit 501 and the control unit 120 controls the drive unit 140, causing passengers to begin moving from the boarding inner elevator rail 32 to the disembarking inner elevator rail 32 inside the elevator car 210.
  • the four unmanned transport vehicles 110c numbered “9 to 12" receive control instructions from the control unit 501, and the control unit 120 controls the drive unit 140 to begin boarding the elevator car 210.
  • the unmanned transport vehicles 110c may begin moving in the order of numbers “1 to 4", "5 to 8", and "9 to 12".
  • the control instructions are signals instructing the unmanned transport vehicles 110c to board the elevator car 210, or signals instructing the unmanned transport vehicles 110c to disembark from the elevator car 210.
  • the four automated guided vehicles 110c numbered "1 to 4" move from the elevator inner rail 32 for disembarking to the second floor inner rail 31b for disembarking, and disembark from the elevator car 210.
  • the four automated guided vehicles 110c numbered "5 to 8" move from the boarding elevator inner rail 32 via the connecting elevator inner rail 32 to the disembarking elevator inner rail 32.
  • the four automated guided vehicles 110c numbered "9 to 12" move from the second floor inner rail 31b for boarding to the elevator inner rail 32 for boarding, and board the elevator car 210.
  • the office building delivery system Sy1 can improve the transport efficiency of the automated guided vehicles 110c relative to the elevator car 210. As a result, the office building delivery system Sy1 can improve the transport efficiency of luggage transported by the automated guided vehicles 110c.
  • Figures 64B to 64E are diagrams showing the automated guided vehicle 110c, which has moved to the second intra-floor rail 31b, delivering a package to the second floor space 12. Similar to Figures 1 and 22, Figures 64B (a), 64C (a), 64D (a), and 64E (a) show a diagonal overhead view of one of the multiple floors in an office building where the office building intra-delivery system Sy1 is installed. Figure 64B (b) shows a bird's-eye view of the third floor space 13, the second elevator space 212, and the automated guided vehicle 110c. Figures 64C (b), 64D (b), and 64E (b) show a bird's-eye view of the automated guided vehicle 110c.
  • the second floor space 12 is a space where people can do desk work.
  • the second floor space 12 is included in the floor area.
  • the automated guided vehicle 110c has four wheels 113 and four lifting wheels 133 arranged on an imaginary plane (e.g., a horizontal plane), with two of the four wheels 113 placed on one of a pair of in-floor rails 31 and the remaining two wheels 113 placed on the other in-floor rail 31.
  • the pair of in-floor rails 31 may be simply referred to as the in-floor rails 31.
  • the in-floor rails 31 have a diamond crossing section where the in-floor rails 31 extending in the first direction intersect with the in-floor rails 31 extending in the second direction.
  • the unmanned transport vehicle 110c travels on the in-floor rails 31 extending in the first direction using its four wheels 113, the unmanned transport vehicle 110c stops at the diamond crossing section and transfers from the in-floor rails 31 extending in the first direction to the in-floor rails 31 extending in the second direction.
  • the unmanned transport vehicle 110c changes from a state in which the four wheels 113 are placed on the in-floor rails 31 extending in the first direction (second state) to a state in which the four lifting wheels 133 are lowered and placed on the in-floor rails 31 extending in the second direction, and the four wheels 113 are raised and separated from the in-floor rails 31 extending in the first direction (first state).
  • This allows the automated guided vehicle 110c to turn right or left at diamond crossings.
  • automated guided vehicles 110c numbered "1 to 4" travel toward a specified delivery destination.
  • automated guided vehicle 110c numbered "1" stops above the delivery box 41 at the delivery destination, lowers the luggage basket 102 to place package 1 inside the delivery box 41, and delivers package 1.
  • the automated guided vehicle 110c numbered "1" moves along the in-floor rails 31 and returns to the second elevator space 212 of the elevator car 210.
  • the automated guided vehicle 110c delivers the package 1 to the delivery destination and then boards the elevator car 210 after delivery.
  • FIG. 64E shows automated guided vehicles 110c numbered “1 to 4" moving from the second elevator space 212 to the in-floor rails 31, automated guided vehicles 110c numbered “9 to 12" boarding from the in-floor rails 31 to the second elevator space 212 after delivering or collecting luggage, automated guided vehicles 110c numbered "13, 15" moving along the in-floor rails 31 to the delivery destination, and automated guided vehicle 110c numbered "14" placing luggage 1 inside a delivery box 41 at the delivery destination.
  • Figure 64F shows multiple unmanned transport vehicles 110c boarding and disembarking from the elevator car 210.
  • the "left column” shown in (a1) to (d1) of Figure 64F shows four unmanned transport vehicles 110c numbered “1 to 4" moving from the inner elevator rail 32 for disembarking to the second floor inner rail 31b for disembarking and disembarking from the elevator car 210.
  • the "right column” shown in (a2) to (d2) of Figure 64F shows four unmanned transport vehicles 110c numbered "5 to 8" moving from the inner elevator rail 32 for boarding to the inner elevator rail 32 for disembarking, and four unmanned transport vehicles 110c numbered "9 to 12" moving from the second floor inner rail 31b for boarding to the inner elevator rail 32 for boarding and boarding the elevator car 210.
  • Figure 64F show top views of 12 automated guided vehicles 110c numbered "1 to 12." Note that Figure 64F shows a case where the positions of the disembarking inner elevator rail 32 to the disembarking second inner floor rail 31b and the boarding second inner floor rail 31b to the boarding inner elevator rail 32 shown in Figures 61 to 64A are reversed.
  • the four automated guided vehicles 110c numbered "1 to 4" receive control instructions from the control unit 501, and the control unit 120 controls the drive unit 140, causing them to move from the elevator inner rail 32 for disembarking to the second floor inner rail 31b for disembarking, and disembark from the elevator car 210. This leaves space for the four automated guided vehicles 110c free on the elevator inner rail 32 for disembarking.
  • the four automated guided vehicles 110c numbered "5 to 8" receive control instructions from the control unit 501, and the control unit 120 controls the drive unit 140, causing them to move from the boarding inner elevator rail 32 to the disembarking inner elevator rail 32 via the connecting inner elevator rail 32. This fills the space on the disembarking inner elevator rail 32, and frees up space for the four automated guided vehicles 110c on the boarding inner elevator rail 32.
  • the four automated guided vehicles 110c numbered "9 to 12" receive control instructions from the control unit 501, and the control unit 120 controls the drive unit 140, causing them to move from the second floor inner rail 31b for boarding to the inner elevator rail 32 for boarding. This fills the space on the inner elevator rail 32 for boarding.
  • Figure 65 is a diagram showing an example of the configuration of a logistics system Sy4 in embodiment 8.
  • the logistics system Sy4 includes, for example, an office building intra-delivery system Sy1 installed in building A, an office building intra-delivery system Sy1 installed in building B, and multiple pairs of conveyor rails 30 connecting these office building intra-delivery systems Sy1.
  • the multiple pairs of conveyor rails 30 are arranged in the third floor space 13 of the connecting bridge 300 connecting buildings A and B.
  • the conveyor rails 30 are connected to one end of each pair of intra-floor rails 31 in buildings A and B. Therefore, it can be said that a single rail 7 is formed by connecting the pair of intra-floor rails 31 in building A, the conveyor rail 30, and the pair of intra-floor rails 31 in building B in series. Note that, although multiple pairs of conveyor rails 30 are arranged in the example of Figure 65, only one pair of conveyor rails 30 may be arranged.
  • the automated guided vehicle 110c travels along a pair of rails 7 in the third floor space 13 of each of Building A, Building B, and the connecting bridge 300.
  • the structure in this embodiment comprises a first building, a second building, a connecting bridge 300 connecting the first and second buildings, and a rail 7 extending from within the first building through the connecting bridge 300 into the second building, along which the automated guided vehicle 110c travels.
  • the first building is, for example, Building A
  • the second building is, for example, Building B.
  • the first building includes a first and second floor, and a first space for the automated guided vehicle 110c to travel is provided between the ceiling of the first floor and the floor of the second floor of the first building.
  • the second building also includes a first and second floor, and a second space for the automated guided vehicle 110c to travel is provided between the ceiling of the first floor and the floor of the second floor of the second building.
  • the first space is, for example, the third floor space 13 of Building A
  • the second space is, for example, the third floor space 13 of Building B.
  • the connecting bridge 300 further includes a walkway 301 connecting the second floor of the first building with the second floor of the second building. Beneath the walkway 301 is a third space connected to the first and second spaces, through which the automated guided vehicle 110c travels.
  • the third space is, for example, the third floor space 13 of the connecting bridge 300.
  • the rails 7 are arranged across the first, third, and second spaces.
  • Figure 66A is a diagram illustrating an elevator car 210 in this embodiment.
  • (a) of Figure 66A shows a state in which the second car door 232 of the elevator car 210 is open, and the inner elevator rail 32 and the second inner floor rail 31b are connected.
  • (b) of Figure 66A shows a state in which the inner elevator rail 32 is raised, the second car door 232 of the elevator car 210 is open, and the inner elevator rail 32 and the second inner floor rail 31b are connected. Note that even when reference numerals are not used in this figure, the same reference numerals as those described above will be used for explanation.
  • the automated guided vehicle 110c includes a housing 111, four wheels 113 arranged on the housing 111, four lifting wheels 133 arranged on the housing 111, and at least one drive unit 140.
  • the housing 111 has a first side surface 111A and a second side surface 111B that face each other, and a third side surface 111C and a fourth side surface 111D that face each other.
  • the four elevator wheels 133 consist of two first wheels located on the first side surface 111A and two second wheels located on the second side surface 111B.
  • the first wheels include a first first wheel and a second first wheel.
  • the second wheels include a first second wheel and a second second wheel.
  • the first wheels are for running on a first rail
  • the second wheels are for running on a second rail parallel to the first rail.
  • the first rail and second rail are, for example, two-rail in-floor rails 31, 31a, 31b, or two-rail in-elevator rails 32.
  • Each of the four elevator wheels 133 may have a flange portion with an enlarged diameter provided on the periphery of the wheel body.
  • each of the four elevator wheels 133 may be composed of a wheel body that runs on the rail while contacting the rail, and the flange portion. When the elevator wheels 133 run on the rail, the flange portion comes into contact with the side of the rail and is guided, making the automated guided vehicle 110c less likely to derail.
  • the four wheels 113 consist of two third wheels located on the third side surface 111C and two fourth wheels located on the fourth side surface 111D.
  • the third wheels include a first third wheel and a second third wheel
  • the fourth wheels include a first fourth wheel and a second fourth wheel.
  • the third wheels are for running on a third rail
  • the fourth wheels are for running on a fourth rail parallel to the third rail.
  • the third rail and the fourth rail are, for example, floor inner rails 31, 31a, 31b consisting of two rails, or elevator inner rails 32 consisting of two rails, etc.
  • Each of the four wheels 113 may have a flange portion with an enlarged diameter provided on the periphery of the wheel body.
  • each of the four wheels 113 may be composed of a wheel body that runs on the rail while contacting the rail, and the flange portion. As the wheels run on the rail, the flange portion comes into contact with the side of the rail and is guided, making the automated guided vehicle 110c less likely to derail.
  • the drive unit 140 is controlled by the control unit 120 to move the first wheel and the second wheel upward and downward, and the third wheel and the fourth wheel upward and downward.
  • the drive unit 140 is an example of an actuator.
  • the number of four wheels 113 and the number of four lifting wheels 133 are merely examples. At least one of the number of wheels 113 and the number of lifting wheels 133 may be five or more.
  • the drive unit 140 is controlled by the control unit 120 to change the four lifting wheels 133 between a first state and a second state. Specifically, the drive unit 140 is controlled by the control unit 120 to change the four lifting wheels 133 between a second state in which the four lifting wheels 133 are separated from the elevator inner rail 32, and a first state in which the four lifting wheels 133 are placed on the elevator inner rail 32. In the first state, the four lifting wheels 133 are positioned lower than the four wheels 113. In the second state, the four wheels 113 are positioned lower than the four lifting wheels 133.
  • the control unit 120 is an example of a control device.
  • the drive unit 140 when the drive unit 140 is controlled by the control unit 120, the drive unit 140 lowers the four lifting wheels 133 and raises the four wheels 113, positioning them vertically below the four wheels 113. In other words, the lower ends of the four lifting wheels 133 are positioned vertically below the lower ends of the four wheels 113.
  • the drive unit 140 lowers the four lifting wheels 133, it also lowers the axles connected to the four lifting wheels 133.
  • the drive mechanism which is made up of multiple gears, shafts, etc. connected to the axles, is driven to rotate the four lifting wheels 133, while the four wheels 113 do not rotate.
  • the drive mechanism which is made up of multiple gears, shafts, etc. connected to the axles, is driven to rotate the four wheels 113, while the four lifting wheels 133 do not rotate.
  • the elevator car 210 is suspended by car wires 202 in a vertical hoistway 201.
  • the elevator car 210 rises when the car wires 202 are wound up by an elevator winch, and the elevator car 210 descends when the car wires 202 are unwound from the elevator winch. In this way, the elevator car 210 rises and falls.
  • the elevator car 210 is equipped with a rail elevator 33 and a rail extension/retraction device 34.
  • each floor may differ depending on the building.
  • a mechanism may be needed to adjust the height of the elevator inner rail 32 each time the elevator car 210 arrives at each floor.
  • the rail elevator 33 then aligns the height of the elevator inner rail 32 with the height of the floor inner rail 31. In other words, the rail elevator 33 raises and lowers the elevator inner rail 32.
  • a first floor height on a first floor of a building is different from a second floor height on a second floor of the building.
  • Figure 66A (a) shows the case of a first floor height with a higher floor height
  • Figure 66A (b) shows the case of a second floor height with a lower floor height than Figure 66A (a).
  • control unit 501 controls the motor 203, so that the elevator inner rail 32 is in the first first rail state on the first floor of the building, as shown in (a) of Figure 66A, and in the second first rail state on the second floor of the building, as shown in (b) of Figure 66A.
  • the rail elevator 33 can appropriately align the heights of the elevator inner rail 32 and the floor inner rail 31.
  • the elevator inner rail 32 and the floor inner rail 31 are aligned in a straight line, allowing the automated guided vehicle 110c to travel.
  • the rail extension/contraction device 34 is a device that includes an actuator that moves the above-mentioned movable rail 32a included in the elevator inner rail 32 horizontally and extends/contracts the elevator inner rail 32 so as to connect with the second floor inner rail 31b.
  • the movable rail 32a is switched between the first rail state and the second rail state by driving the rail extension/contraction device 34 controlled by the control unit 501.
  • the first end 32k of the movable rail 32a is connected to the second end 31k of the in-floor rail 31 installed on a specific floor of the building.
  • the unmanned transport vehicle 110c in the third floor space 13 can also travel along the in-floor rail 31 and the in-elevator rail 32 and move from the third floor space 13 to the second elevator space 212.
  • the first end 32k is not connected to the second end 31k.
  • the inner elevator rail 32 and the inner floor rail 31 are not connected. Therefore, in this case, movement of the automated guided vehicle 110c between the third floor space 13 and the second elevator space 212 is prohibited.
  • the elevator car 210's multiple inner elevator rails 32 form a diamond crossing between the boarding and disembarking inner elevator rails 32 and the connecting inner elevator rails 32. Therefore, after boarding the elevator car 210, when the elevator car 210 is ascending or descending, the unmanned transport vehicle 110c moves from the boarding inner elevator rail 32 via the connecting inner elevator rail 32 to the disembarking inner elevator rail 32.
  • the drive unit 140 drives the four wheels 113 to move the vehicle from the second floor inner rail 31b to the boarding elevator inner rail 32.
  • the unmanned transport vehicle 110c moves to the diamond crossing between the boarding elevator inner rail 32 and the connecting elevator inner rail 32.
  • the control unit 120 changes the four wheels 113 and four lift wheels 133 to the first state. This causes the four lift wheels 133 to come into contact with the connecting inner elevator rail 32.
  • the automated guided vehicle 110c begins to move on the elevator inner rail 32.
  • the drive unit 140 when the drive unit 140 is controlled by the control unit 120, the drive unit 140 places the four lifting wheels 133 on the connecting inner elevator rail 32 and disengages (moves away) the four wheels 113 from the boarding inner elevator rail 32 (first state) as described above.
  • the drive unit 140 drives the four lifting wheels 133 to rotate.
  • the automated guided vehicle 110c travels on the connecting inner elevator rail 32 and moves to the disembarking inner elevator rail 32.
  • the automated guided vehicle 110c moves to the part where the disembarking inner elevator rail 32 and the connecting inner elevator rail 32 cross each other.
  • the control unit 120 changes the four wheels 113 and four lift wheels 133 to the second state. This causes the four wheels 113 to come into contact with the disembarking elevator inner rail 32.
  • the drive unit 140 moves the four lifting wheels 133 away from the connecting elevator inner rail 32 as described above, and places the four wheels 113 on the disembarking elevator inner rail 32 (second state).
  • the drive unit 140 drives the four wheels 113 to rotate.
  • the automated guided vehicle 110c moves on the disembarking elevator inner rail 32 until it is close to the second car door 232 in the second elevator space 212.
  • the automated guided vehicle 110c travels on multiple inner elevator rails 32 and moves close to the second car door 232 in the second elevator space 212 on the inner elevator rails 32 for disembarking. Therefore, when the elevator car 210 stops in a specified floor area, the automated guided vehicle 110c can smoothly disembark from the elevator car 210.
  • Figure 66B is a diagram illustrating another elevator car 210 in this embodiment.
  • (a) of Figure 66B shows a state in which the second car door 232 of the elevator car 210, which has two (upper and lower) elevator inner rails 32 configured to be able to rise and fall, is open, and the upper inner elevator rail 32 and the second inner floor rail 31b are connected.
  • (b) of Figure 66B shows a state in which the inner elevator rail 32 is raised, the second car door 232 of the elevator car 210, which has two (upper and lower) elevator inner rails 32 configured to be able to rise and fall, is open, and the lower inner elevator rail 32 and the second inner floor rail 31b are connected. Note that even when reference numerals are not assigned in this figure, the same reference numerals as those described above will be used for explanation.
  • the elevator car 210 has multiple stages (plurality of steps) of inner elevator rails 32 arranged in the second elevator space 212.
  • Figures 66B (a) and (b) show an example of two upper and lower stages of inner elevator rails 32.
  • the rail elevator 33 raises and lowers at least one of the multiple steps of the inner elevator rails 32 arranged in the second elevator space 212.
  • the rail elevator 33 is configured to be able to change the distance between the inner elevator rails 32 and the ceiling of the second elevator space 212 according to the height of each floor of the building.
  • the rail elevator 33 raises and lowers the upper and lower two inner elevator rails 32 simultaneously or individually.
  • the upper and lower two inner elevator rails 32 include an upper inner elevator rail 32 and a lower inner elevator rail 32 located below the upper inner elevator rail 32. Note that, taking into consideration contact with the automated guided vehicle 110c, the upper inner elevator rail 32 and the lower inner elevator rail 32 do not need to be raised and lowered independently.
  • the rail elevator 33 raises and lowers the two upper and lower elevator inner rails 32, aligning the height of the upper or lower elevator inner rail 32 with the height of the floor inner rail 31.
  • the upper elevator inner rail 32 is an example of the second step of the multiple steps.
  • the lower elevator inner rail 32 is an example of the first step of the multiple steps.
  • the rail elevator 33 raises and lowers at least one of the multiple levels of the inner elevator rails 32.
  • the control unit 501 controls the rail elevator 33 while the elevator car 210 is being raised or lowered.
  • the control unit 501 acquires information indicating the height of the second inner floor rail 31b in the floor area where the elevator car 210 is scheduled to stop from a memory unit that stores the height of the second inner floor rail 31b in each floor area.
  • the control unit 501 controls the rail elevator 33 based on the information indicating the height of the second inner floor rail 31b in the floor area where the elevator car 210 is scheduled to stop.
  • the rail elevator 33 raises and lowers the inner elevator rail 32 while the elevator car 210 is being raised or lowered, and adjusts the height of the inner elevator rail 32 to match the height of the second inner floor rail 31b in the floor area where the elevator car 210 is scheduled to stop.
  • the upper elevator inner rail 32 is in the first first rail state on the first floor of the building, and as shown in (b) of Figure 66B, it is in the second first rail state on the second floor of the building.
  • the office building intra-delivery system Sy1 can improve the transport efficiency of the automated guided vehicles 110c relative to the elevator car 210.
  • the office building intra-delivery system Sy1 can improve the transport efficiency of cargo transported by the automated guided vehicles 110c.
  • Figure 66C is a diagram illustrating yet another elevator car 210 in this embodiment.
  • (a) of Figure 66C shows a state in which the second car door 232 of an elevator car 210 having three upper and lower elevator inner rails 32 (lower, middle, and upper) configured to be able to rise and fall is open, and the middle inner elevator rail 32 is connected to the second inner floor rail 31b.
  • (b) of Figure 66C shows a state in which the inner elevator rail 32 is raised, the second car door 232 of an elevator car 210 having three upper and lower inner elevator rails 32 configured to be able to rise and fall is open, and the top inner elevator rail 32 is connected to the second inner floor rail 31b.
  • Figure 66C (c) shows a state in which the elevator inner rail 32 is raised, the second car door 232 of the elevator car 210, which has three upper and lower elevator inner rails 32 configured to be able to rise and fall, is open, and the middle elevator inner rail 32 is connected to the second floor inner rail 31b. Note that even when reference numerals are not used in this figure, the same reference numerals as those described above will be used in the explanation.
  • the elevator car 210 has multiple tiers of inner elevator rails 32 arranged in the second elevator space 212.
  • Figures 66C (a), (b), and (c) show an example of three tiers of inner elevator rails 32, one above the other.
  • Figure 66C shows an elevator car 210 with three upper and lower elevator inner rails 32, it has the same configuration as the elevator car 210 in Figure 66B.
  • Figure 66D is a diagram illustrating another elevator car 210 in this embodiment.
  • (a) of Figure 66D shows a bird's-eye view of the elevator car 210, which has two upper and lower elevator inner rails 32 configured to be able to rise and fall, with the second car door 232 open and the inner elevator rail 32 and the second floor inner rail 31b connected.
  • the elevator car 210 in Figure 66D is divided into two upper and lower elevator inner rails 32 (lifting section 32u) configured to be able to rise and fall, and an inner elevator rail 32 (fixed section 32f) fixed to the second elevator space 212 so that the unmanned transport vehicle 110c can wait.
  • FIG. 66D shows the elevator car 210, which has two upper and lower elevator inner rails 32 configured to be able to rise and fall, with the second car door 232 open and the upper inner elevator rail 32 and the second floor inner rail 31b connected.
  • Figure 66D (c) shows a state in which the lifting section 32u is raised, the second car door 232 of the elevator car 210, which has two upper and lower elevator inner rails 32 configured to be able to rise and fall, is open, and the lower elevator inner rail 32 is connected to the second floor inner rail 31b. Note that even when reference numerals are not used in this figure, the same reference numerals as those described above will be used in the explanation.
  • the multiple elevator inner rails 32 include, in each of the multiple stages, at least one boarding inner elevator rail 32 and one disembarking inner elevator rail 32 extending in a first direction, and at least one connecting inner elevator rail 32 extending in a second direction intersecting the first direction.
  • the multiple-stage elevator inner rails 32 When the multiple-stage elevator inner rails 32 (multiple stages) are viewed vertically, the multiple-stage elevator inner rails 32 are divided into a specified area and an area other than the specified area.
  • the multiple-stage elevator inner rails 32 have a multiple-stage lifting section 32u that can rise and fall vertically in the second elevator space 212, and a multiple-stage fixed section 32f that is fixed to the elevator car 210 in the second elevator space 212.
  • the fixed portion 32f is a multi-stage elevator inner rail 32 corresponding to a specified area and is fixed to the elevator car 210.
  • the lifting section 32u is a multi-stage elevator rail 32 that corresponds to areas other than the specified area, and moves up and down inside the second elevator space 212.
  • the elevator car 210 is equipped with a rail elevator 33.
  • the rail elevator 33 is configured to be able to change the vertical positional relationship between the multiple levels of inner elevator rails 32 corresponding to a specified area and the multiple levels of inner elevator rails 32 corresponding to areas other than the specified area.
  • the rail elevator 33 includes an actuator that moves the elevator part 32u in the vertical direction relative to the fixed part 32f.
  • the elevator car 210 further includes a control unit 501 (control device) that controls the rail elevator 33.
  • the multiple levels of inner elevator rails 32 include an upper level inner elevator rail 32 (first inner elevator rail) and a lower level inner elevator rail 32 (second inner elevator rail) that is located below the upper level inner elevator rail 32.
  • the control unit 501 controls the rail elevator 33 to change the vertical positional relationship between the multiple elevator inner rails 32 corresponding to fixed portion 32f and the multiple elevator inner rails 32 corresponding to lifting portion 32u, thereby matching the height of the upper elevator inner rail 32 corresponding to fixed portion 32f with the height of the second elevator inner rail 32 corresponding to lifting portion 32u. This allows the automated guided vehicle 110c to move between the lifting portion 32u and fixed portion 32f.
  • the timing for changing the vertical positional relationship between the multiple-stage inner elevator rails 32 corresponding to the fixed section 32f and the multiple-stage inner elevator rails 32 corresponding to the lifting section 32u is after the automated guided vehicle 110c boards the fixed section 32f.
  • the control unit 501 raises and lowers the lifting section 32u when the automated guided vehicle 110c boards the fixed section 32f.
  • the automated guided vehicle 110c on the middle fixed section 32f can move to the upper lifting section 32u after being lowered.
  • the automated guided vehicle 110c on the middle fixed section 32f can move to the lower lifting section 32u after being raised.
  • the control unit 501 outputs a control instruction to the automated guided vehicle 110c located on the upper lifting section 32u, causing the automated guided vehicle 110c to move from the upper lifting section 32u to the middle fixed section 32f based on the control instruction.
  • the control unit 501 is assumed to be aware of the positions of all of the one or more automated guided vehicles 110c mounted on each of the multiple inner elevator rails 32.
  • the control unit 501 may acquire position information from the automated guided vehicle 110c, or may be aware of the positions using a sensor mounted on the automated guided vehicle 110c or the elevator car 210.
  • the control unit 501 outputs a control instruction to have the automated guided vehicle 110c wait at the middle fixed section 32f, and controls the rail elevator 33 to raise the upper and lower two-stage elevator sections 32u. At this time, the control unit 501 controls the rail elevator 33 to raise the multiple elevator sections 32u so that the height of the lower-stage elevator section 32u matches the height of the second in-floor rail 31b.
  • control unit 501 outputs a control instruction to move the automated guided vehicle 110c, which is waiting at the middle-stage fixed section 32f, to the lower-stage lifting section 32u. After moving from the fixed section 32f to the lifting section 32u, the automated guided vehicle 110c can then move to the second in-floor rail 31b.
  • the automated guided vehicle 110c can move to an upper or lower level lifting section 32u by moving from the lifting section 32u to the fixed section 32f.
  • Figure 66E is a diagram illustrating another elevator car 210 in this embodiment.
  • (a) of Figure 66E shows the elevator car 210 in an open state with the second car door 232.
  • (b) of Figure 66E shows the elevator car 210 in a closed state with the second car door 232. Note that even when no reference numerals are assigned in this figure, the same reference numerals as those described above will be used in the description.
  • the elevator car 210 in Figure 66E is equipped with a rail extension device 34.
  • the rail extension/contraction device 34 under the control of the control unit 501, moves the above-mentioned movable rail 32a included in the elevator inner rail 32 in the horizontal direction, extending and contracting the elevator inner rail 32 so as to connect with the second floor inner rail 31b.
  • the movable rail 32a is switched between the first rail state and the second rail state by driving the rail extension/contraction device 34 controlled by the control unit 501.
  • Figure 66F is a diagram showing the second intra-floor rail 31b and the movable rail 32a of the elevator inner rail 32 for connecting to the second intra-floor rail 31b.
  • (a) of Figure 66F shows how the tip 32c of the movable rail 32a connects to the tip 31c of the second intra-floor rail 31b when the heights of the movable rail 32a and the second intra-floor rail 31b are the same.
  • (b) of Figure 66F shows how the tip 32c of the movable rail 32a connects to the tip 31c of the second intra-floor rail 31b when the heights of the movable rail 32a and the second intra-floor rail 31b are the same.
  • FIG. 66F shows how the tip 32c of the movable rail 32a connects to the tip 31c of the second intra-floor rail 31b when the heights of the movable rail 32a and the tip 31c of the second intra-floor rail 31b are misaligned (different).
  • Figure 66F (d) shows the state in which the tip 32c of the movable rail 32a connects to the tip 31c of the second inner-floor rail 31b when the tip 32c of the movable rail 32a is misaligned in height from the tip 31c of the second inner-floor rail 31b.
  • the tip 32c of the movable rail 32a is configured to be connectable to the tip 31c of the second in-floor rail 31b.
  • a connecting member 32c1 is attached to the tip 32c of the movable rail 32a.
  • the connecting member 32c1 is positioned below the movable rail 32a and has an engaging portion 32a2 formed on the second inner floor rail 31b side.
  • the engaging portion 32a2 is configured to be able to engage with the tip 31c of the second inner floor rail 31b, and is a protrusion that protrudes toward the second inner floor rail 31b side.
  • the engaging portion 32a2 is a triangular protrusion.
  • the engaging portion 32a2 is a triangular protrusion, but there are no particular limitations on its shape as long as it is able to engage with the connected member 31c1 of the second inner floor rail 31b.
  • a connected member 31c1 is attached to the tip 31c of the second inner floor rail 31b.
  • the connected member 31c1 is positioned below the second inner floor rail 31b and has an engaged portion 31c2 formed on the movable rail 32a side.
  • the engaged portion 31c2 is configured to be engageable with the engaging portion 32a2 of the movable rail 32a and has a recess that is recessed in the opposite direction from the second inner floor rail 31b side.
  • the engaged portion 31c2 has a triangular recess, but there are no particular limitations on its shape as long as it can be engaged with the connecting member 32c1 of the movable rail 32a.
  • the engaging portion 32a2 may have a recessed portion recessed in the opposite direction from the second inner floor rail 31b, and the engaged portion 31c2 may have a protruding portion protruding toward the movable rail 32a.
  • the connecting member 32c1 is positioned further back than the tip 32c of the movable rail 32a.
  • the connected member 31c1 is positioned in a protruding state so that it is closer to the movable rail 32a than the tip 31c of the second intra-floor rail 31b. Therefore, as shown in (a) and (b) of Figure 66F, when the movable rail 32a moves toward the second intra-floor rail 31b, the engaging portion 32a2 of the movable rail 32a is guided by the engaged portion 31c2 of the second intra-floor rail 31b, and the engaging portion 32a2 and the engaged portion 31c2 engage, and the tip 32c of the movable rail 32a and the tip 31c of the second intra-floor rail 31b abut. As a result, the tip 32c of the movable rail 32a and the tip 31c of the second intra-floor rail 31b are connected, allowing the automated guided vehicle 110c to travel between the movable rail 32a and the second intra-floor rail 31b.
  • the connected member 31c1 is positioned in a protruding state so that it is closer to the movable rail 32a than the tip 31c of the second in-floor rail 31b, the tip 32c of the movable rail 32a is positioned on the upper surface of the connected member 31c1. Therefore, even when the unmanned transport vehicle 110c travels on the movable rail 32a, the connected member 31c1 can support the weight of the unmanned transport vehicle 110c, preventing the movable rail 32a from bending downward.
  • the tip 31c of the second intra-floor rail 31b may have a pivot mechanism 31c3 that allows it to pivot in the longitudinal direction of the second intra-floor rail 31b.
  • the tip 31c of the second intra-floor rail 31b may be rotatably connected to the main body of the second intra-floor rail 31b by the pivot mechanism 31c3.
  • the pivot mechanism 31c3 is composed of an axle, an elastic body such as a coil spring attached to the axle, and supports the tip 31c of the second intra-floor rail 31b in a position that is approximately aligned with the longitudinal direction of the main body of the second intra-floor rail 31b.
  • the pivot mechanism 31c3 allows the tip 31c of the second intra-floor rail 31b to rotate due to the downward force applied to the tip 31c, and when the applied force is removed, supports it in a position that is approximately aligned with the longitudinal direction of the main body of the second intra-floor rail 31b.
  • Figure 67 is a diagram showing an automated guided vehicle system. Note that even when reference numerals are not used in this figure, the same reference numerals as those described above will be used for explanation.
  • (a) of Figure 67 shows an automated guided vehicle 110c running on the second in-floor rail 31b along the wall surface 155.
  • (b) of Figure 67 shows an automated guided vehicle 110c running on the second in-floor rail 31b that curves along the wall surface 155, which has a bend.
  • (c) of Figure 67 shows two automated guided vehicles 110c running side by side.
  • the in-floor rail 31 is located in the third floor space 13, but no lighting device is installed in the third floor space 13 where the second in-floor rail 31b is located, and the third floor space 13 is surrounded by the ceiling, second horizontal wall 22b, and other side walls, making the interior dark. This makes it difficult for the automated guided vehicle 110c to determine its position within the floor area.
  • the position of the unmanned transport vehicle 110c is identified using an RFID (Radio Frequency Identification) reader 151 and a sensor 152.
  • the control device may be mounted on the unmanned transport vehicle 110c.
  • the control device may be the control unit 501.
  • the control device may also be mounted on a management server that manages the unmanned transport vehicle system.
  • the automated guided vehicle 110c has an RFID reader 151 and a sensor 152. Furthermore, a plurality of RFID tags 153 are installed at predetermined intervals on the ceiling and wall surfaces 155 of the third floor space 13, which are arranged along the second in-floor rail 31b.
  • the RFID reader 151 can acquire RFID information from multiple RFID tags 153 when the unmanned transport vehicle 110c travels on the second in-floor rail 31b.
  • the RFID information includes information indicating the location where the RFID tag 153 is located or the estimated location where the unmanned transport vehicle 110c is located.
  • the control device may also estimate the location of the unmanned transport vehicle 110c, i.e., its distance from the ceiling and wall surface 155, based on the RFID information acquired by the RFID reader 151.
  • Sensor 152 includes either an ultrasonic sensor, an optical sensor, or a laser sensor. Sensor 152 is preferably arranged on at least two sides of the housing 111 of the unmanned transport vehicle 110c (at least two of the six sides of the rectangular housing 111). Sensor 152 can sense the distance from sensor 152 to obstacles such as the ceiling of the third floor space 13, the second horizontal wall 22b, and other side walls.
  • the control device determines the position of the specified unmanned transport vehicle 110c based on information indicating the RFID signal from the RFID tag 153 acquired by the RFID reader 151 of the specified unmanned transport vehicle 110c, and information indicating the sensing results from the sensor 152 of the specified unmanned transport vehicle 110c.
  • the control device can identify the position of the automated guided vehicle 110c, i.e., the distance from the ceiling and wall surface 155, and can control the automated guided vehicle 110c to slow down. This allows the automated guided vehicle 110c to travel without running off the second in-floor rail 31b.
  • multiple unmanned transport vehicles 110c may travel on the second in-floor rail 31b.
  • the multiple unmanned transport vehicles 110c include a first unmanned transport vehicle and a second unmanned transport vehicle.
  • the senor will sense the distance to the preceding unmanned transport vehicle, and the control device will likely not be able to accurately determine the position of the first unmanned transport vehicle.
  • the control device determines the position of the first and/or second unmanned carrier vehicles based on (i) to (iii) of the following: (i) information indicating the RFID signal from the RFID tag 153 acquired by the RFID reader 151 of the first unmanned carrier vehicle and/or information indicating the RFID signal from the RFID tag 153 acquired by the RFID reader 151 of the second unmanned carrier vehicle, (ii) information indicating the sensing results from the sensor 152 of the first unmanned carrier vehicle, and (iii) information indicating the sensing results from the sensor 152 of the second unmanned carrier vehicle.
  • the control device determines the position of the first and/or second unmanned carrier vehicles based on (i) to (iii) while taking into account the overall length of the second unmanned carrier vehicle.
  • control device can determine the distance from a wall surface 155 located in front of the first and second unmanned transport vehicles to the second unmanned transport vehicle based on the sensing results from a sensor 152 located in front of the first unmanned transport vehicle, the sensing results from a sensor 152 located in front of the second unmanned transport vehicle, and the overall length of the second unmanned transport vehicle.
  • the control device can also determine the distance between the first and second unmanned transport vehicles traveling on the second in-floor rail 31b. Therefore, the control device can also control the travel of the first and second unmanned transport vehicles to prevent them from colliding.
  • this also allows the control device to grasp the positions of all of the one or more unmanned transport vehicles 110c present on the elevator inner rail 32 of the elevator car 210. As a result, the control device can optimize the rearrangement of the one or more unmanned transport vehicles 110c present on the elevator inner rail 32.
  • Figure 68A is a diagram showing how the position of an unmanned transport vehicle 110c loaded on a lift car 210 is rearranged.
  • Figure 68B is another diagram showing how the position of an unmanned transport vehicle 110c loaded on a lift car 210 is rearranged.
  • Figures 68A and 68B show how an unmanned transport vehicle 110c loaded on a lift car 210 moves.
  • FIG. 68A shows an example in which the automated guided vehicles 110c numbered “2" and “4" are loaded onto the upper elevator section 32u, and the automated guided vehicles 110c numbered "1" and “3” are loaded onto the lower elevator section 32u.
  • the numbers indicate the order in which the automated guided vehicles 110c disembark from the elevator.
  • the control unit 501 of Figure 38 controls the rail elevator 33 of Figure 38 to raise the lifting unit 32u by one stage.
  • the height of the upper lifting unit 32u matches the height of the topmost fixed unit 32f
  • the height of the lower lifting unit 32u matches the height of the middle fixed unit 32f.
  • control unit 501 outputs a control instruction to move the automated guided vehicle 110c numbered "1" that is on the lower lifting unit 32u to the middle fixed unit 32f and place it on standby.
  • the control unit 501 controls the rail elevator 33 to lower the lifting section 32u by one stage. At this time, the height of the upper lifting section 32u matches the height of the middle fixed section 32f, and the height of the lower lifting section 32u matches the height of the bottom fixed section 32f.
  • the control unit 501 outputs a control instruction to move the automated guided vehicle 110c numbered "3" that is riding on the lower lifting unit 32u to the lowermost fixed unit 32f and make it wait.
  • the control unit 501 then controls the rail elevator 33 to raise the lifting unit 32u by one level.
  • the height of the upper lifting unit 32u matches the height of the uppermost fixed unit 32f
  • the height of the lower lifting unit 32u matches the height of the middle fixed unit 32f.
  • control unit 501 outputs a control instruction to move the automated guided vehicle 110c numbered "2" on the upper lifting unit 32u to the uppermost fixed unit 32f and place it on standby.
  • the control unit 501 outputs a control instruction to move the automated guided vehicle 110c numbered "1", which is waiting at the middle fixed unit 32f, to the second in-floor rail 31b via the lower elevator unit 32u.
  • the control unit 501 controls the rail elevator 33 to lower the lifting unit 32u by one stage. At this time, the height of the upper lifting unit 32u matches the height of the middle fixed unit 32f, and the height of the lower lifting unit 32u matches the height of the bottom fixed unit 32f. By outputting a control instruction, the control unit 501 moves the automated guided vehicle 110c numbered "4" on the upper lifting unit 32u to the middle fixed unit 32f and places it on standby.
  • the control unit 501 controls the rail elevator 33 to raise the lifting unit 32u by one stage.
  • the height of the upper lifting unit 32u matches the height of the top-stage fixed unit 32f
  • the height of the lower lifting unit 32u matches the height of the middle-stage fixed unit 32f.
  • the control unit 501 moves the automated guided vehicle 110c numbered "2," which is waiting at the top-stage fixed unit 32f, to the upper lifting unit 32u and places it on standby.
  • the control unit 501 controls the rail elevator 33 to lower the lifting section 32u by one stage. At this time, the height of the upper lifting section 32u matches the height of the middle fixed section 32f, and the height of the lower lifting section 32u matches the height of the bottom fixed section 32f.
  • control unit 501 outputs a control instruction to move the automated guided vehicle 110c numbered "2", which is waiting on the upper elevator unit 32u, to the second in-floor rail 31b.
  • control unit 501 outputs a control instruction to move the unmanned transport vehicle 110c numbered "4" waiting at the middle fixed unit 32f to the upper lift unit 32u, and to move the unmanned transport vehicle 110c numbered "3" waiting at the bottom fixed unit 32f to the lower lift unit 32u, where they are placed on standby.
  • the control unit 501 of Figure 38 controls the rail elevator 33 of Figure 38 to raise the lifting unit 32u by one stage.
  • the height of the upper lifting unit 32u matches the height of the top-level fixed unit 32f
  • the height of the lower lifting unit 32u matches the height of the middle-level fixed unit 32f.
  • the control unit 501 moves the unmanned transport vehicle 110c numbered "4" on the upper lifting unit 32u to the top-level fixed unit 32f to wait there, and moves the unmanned transport vehicle 110c numbered "3" on the lower lifting unit 32u to the middle-level fixed unit 32f to wait there.
  • the control unit 501 controls the rail elevator 33 to lower the lifting section 32u by one stage. At this time, the height of the upper lifting section 32u matches the height of the middle fixed section 32f, and the height of the lower lifting section 32u matches the height of the bottom fixed section 32f.
  • control unit 501 When the elevator car 210 arrives at the destination floor, as shown in (b) and (c) of Figure 68B, the control unit 501 outputs a control instruction to move the automated guided vehicle 110c numbered "3", which is waiting on the second floor rail 31b, from the second floor rail 31b to the upper elevator unit 32u and wait there.
  • the control unit 501 controls the rail elevator 33 to raise the lifting section 32u by one stage. At this time, the height of the upper lifting section 32u matches the height of the topmost fixed section 32f, and the height of the lower lifting section 32u matches the height of the middle fixed section 32f.
  • control unit 501 outputs a control instruction to move the automated guided vehicle 110c numbered "4", which is waiting on the second in-floor rail 31b, from the second in-floor rail 31b to the lower elevator unit 32u, where it waits.
  • the control unit 501 controls the rail elevator 33 to lower the lifting section 32u by one stage. At this time, the height of the upper lifting section 32u matches the height of the middle fixed section 32f, and the height of the lower lifting section 32u matches the height of the bottom fixed section 32f.
  • control unit 501 When the elevator car 210 arrives at the destination floor, as shown in (e) and (f) of Figure 68B, the control unit 501 outputs a control instruction to move the automated guided vehicle 110c numbered "3" waiting at the middle fixed unit 32f and the automated guided vehicle 110c numbered "3" waiting at the upper elevator unit 32u to the second in-floor rail 31b.
  • the control unit 501 controls the rail elevator 33 to raise the lifting section 32u by one stage. At this time, the height of the upper lifting section 32u matches the height of the topmost fixed section 32f, and the height of the lower lifting section 32u matches the height of the middle fixed section 32f.
  • control unit 501 outputs a control instruction to move the automated guided vehicle 110c numbered "4", which was waiting on the lower elevator unit 32u, to the middle fixed unit 32f, where it waits.
  • the control unit 501 When the elevator car 210 arrives at the destination floor, an automated guided vehicle 110c numbered "5" is waiting on the second in-floor rail 31b.
  • the control unit 501 outputs a control instruction to move the automated guided vehicle 110c numbered "5" from the second in-floor rail 31b to the lower elevator unit 32u and wait there.
  • the control unit 501 controls the rail elevator 33 to lower the lifting section 32u by one stage. At this time, the height of the upper lifting section 32u matches the height of the middle fixed section 32f, and the height of the lower lifting section 32u matches the height of the bottom fixed section 32f.
  • control unit 501 outputs a control instruction to move the automated guided vehicle 110c numbered "4", which is waiting at the middle fixed unit 32f, to the upper lift unit 32u and make it wait there.
  • the control unit 501 controls the rail elevator 33 to raise the lifting unit 32u by one stage.
  • the height of the upper lifting unit 32u matches the height of the top-stage fixed unit 32f
  • the height of the lower lifting unit 32u matches the height of the middle-stage fixed unit 32f.
  • the control unit 501 outputs a control instruction to move the automated guided vehicle 110c numbered "4," which had been waiting at the top-stage fixed unit 32f, to the upper lifting unit 32u and place it on standby.
  • control unit 501 When the elevator car 210 arrives at the destination floor, as shown in (k) of Figure 68B, the control unit 501 outputs a control instruction to move the automated guided vehicles 110c numbered "4", "4" from the upper elevator unit 32u to the second in-floor rail 31b.
  • the placement of the automated guided vehicles 110c can be rearranged so that the automated guided vehicles 110c with higher priority (lower numbers) can disembark smoothly at their destination floor.
  • Figure 69A is a diagram showing how multiple unmanned transport vehicles 110c are rearranged on the second intra-floor rail 31b.
  • (a) of Figure 69A is a top view showing the connecting rail 31e, the second intra-floor rail 31b connected by the connecting rail 31e, the rearrangement area 31E, and multiple unmanned transport vehicles 110c.
  • (b) to (g) of Figure 69A show the rearrangement area 31E simplified into a grid shape and multiple unmanned transport vehicles 110c simplified into a box shape.
  • Figure 69B is another diagram showing how multiple unmanned transport vehicles 110c are rearranged on the second intra-floor rail 31b.
  • FIG. 69B (a) of Figure 69B is a top view showing the connecting rail 31e, the second intra-floor rail 31b connected by the connecting rail 31e, the rearrangement area 31E, and multiple unmanned transport vehicles 110c.
  • Figure 69B (b) to (g) show the rearrangement area 31E simplified into a grid shape and multiple automated guided vehicles 110c simplified into box shapes.
  • a rearrangement area 31E consisting of multiple rails arranged in a grid pattern is formed on the second in-floor rail 31b located above the elevator hall.
  • the rearrangement area 31E is configured so that the order of multiple unmanned transport vehicles 110c can be changed. If the elevator car 210 arrives before the rearrangement area 31E, the rearrangement area 31E is directly connected to the elevator inner rail 32 of the elevator car 210.
  • the rearrangement area 31E formed on the second floor rail 31b is composed of three vertical columns (six rails) and four horizontal rows (eight rails).
  • the rearrangement area 31E and the elevator rail 32 are connected by two connecting rails 31e so that one unmanned transport vehicle 110c can pass.
  • the rail in the third row from the front in the rearrangement area 31E is connected to the connecting rail 31e.
  • the rearrangement area 31E and the elevator rail 32 are connected by four connecting rails 31e so that two unmanned transport vehicles 110c can pass.
  • the rails in the third and fourth rows from the front in the rearrangement area 31E are connected to the connecting rails 31e.
  • the number of vehicles, the number of rails, the connection positions of the connecting rails 31e, the placement positions of the unmanned transport vehicles 110c, etc. shown here are merely examples and are not limited to this embodiment.
  • control unit 501 In the third row from the front of the rearrangement area 31E, there are three automated guided vehicles 110c numbered "1," and in the fourth row from the front of the rearrangement area 31E, there are three automated guided vehicles 110c numbered "3.” At this time, the control unit 501 outputs control signals to each of the three automated guided vehicles 110c numbered "1” and “3,” causing each of the three automated guided vehicles 110c numbered "1” and "3" to move forward by one row.
  • the automated guided vehicles 110c numbered “5", “4", and “5" can move from the front of the rearrangement area 31E to the second row, and the automated guided vehicles 110c numbered "2", "4", and "4" can move from the front of the rearrangement area 31E to the fourth row.
  • the three automated guided vehicles 110c numbered "4" can move smoothly from the sorting area 31E to the elevator inner rail 32 via the connecting rail 31e.
  • the three automated guided vehicles 110c numbered "1" that have arrived in the third row from the front of the sorting area 31E are controlled by the control unit 501 and can move directly from the sorting area 31E to their destination.
  • the automated guided vehicles 110c numbered "5", "4", and “5" can move from the front of the rearrangement area 31E to the second row, and the automated guided vehicles 110c numbered "2", "4", and "4" can move from the front of the rearrangement area 31E to the fourth row.
  • rearrangement is performed so that multiple automated guided vehicles 110c numbered "5", “2", and “5" move from the front of the rearrangement area 31E to the first row, and multiple automated guided vehicles 110c numbered "4", "4", and "4" move from the front of the rearrangement area 31E to the third row.
  • the three automated guided vehicles 110c numbered "6" that were on the elevator inner rail 32 move from the elevator inner rail 32 to the third row from the front of the rearrangement area 31E, and the three automated guided vehicles 110c numbered "4" that were waiting in the fourth row from the front of the rearrangement area 31E can move from the rearrangement area 31E to the elevator inner rail 32.
  • one or more automated guided vehicles 110c can move smoothly between the sorting area 31E and the elevator inner rail 32 via the connecting rail 31e.
  • Figure 70 shows an elevator system. Note that even if no reference numerals are assigned in this figure, the same reference numerals as those described above will be used in the explanation.
  • the floors at which each of the multiple unmanned transport vehicles 110c on board the elevator car 210 disembarks from the elevator car 210 may be different.
  • the control unit 501 controls (outputs control instructions to) the multiple unmanned transport vehicles 110c located in the second elevator space 212 to rearrange the multiple unmanned transport vehicles 110c so that the multiple unmanned transport vehicles 110c are arranged in a target position.
  • the target position is an arrangement in which multiple specified unmanned transport vehicles 110c can easily move outside the elevator elevator car 210 through an opening formed in the elevator car 210 that leads to the second elevator space 212 (the opening in which the second car door 232 is located).
  • the target location may be a location where multiple predetermined unmanned transport vehicles 110c are positioned at predetermined stages, and may also be a location where multiple predetermined unmanned transport vehicles 110c can easily move outside the elevator car 210 through an opening formed in the elevator car 210 that leads to the second elevator space 212 (the opening where the second car door 232 is located).
  • control unit 501 can rearrange the arrangement of multiple unmanned transport vehicles 110c on the elevator car 210 while the elevator car 210 is ascending or descending, so that the unmanned transport vehicles 110c can disembark smoothly.
  • a location that is easy to move is, for example, a location near the opening of the elevator car 210 where the second car door 232 is located (second car door 232), and a location that extends perpendicularly from the opening plane of the opening in the elevator car 210 toward the interior of the second elevator space 212 (the direction of movement of the unmanned transport vehicle 110c when boarding the elevator car 210).
  • the elevator car 210 is randomly arranged with the automated guided vehicle 110c numbered "1" being the first to disembark from the elevator car 210.
  • the control unit 501 rearranges the positions of the multiple automated guided vehicles 110c so that the automated guided vehicle 110c numbered "1" can smoothly disembark from the second elevator space 212.
  • the control unit 501 controls the automated guided vehicles 110c numbered "1" to "3" so that the automated guided vehicle 110c numbered "1" is rearranged near the second car door 232 in the second elevator space 212.
  • the control unit 501 controls the unmanned transport vehicles 110c numbered "1" to "3" so that the unmanned transport vehicle 110c numbered “1” lines up from the second car door 232 in the second elevator space 212.
  • the control unit 501 aligns the unmanned transport vehicles 110c numbered "1" in at least one row from the opening plane of the opening in the elevator car 210, as shown by the two-dot chain line, by the time the elevator car 210 arrives at the floor where it is scheduled to stop.
  • the automated guided vehicle 110c numbered "1" can smoothly disembark from the elevator car 210.
  • Figure 71 shows an elevator system in which multiple unmanned transport vehicles 110c are mounted on the elevator car 210. Note that even when reference numerals are not used in this figure, the same reference numerals as those described above will be used in the explanation.
  • Figure 71 shows a bird's-eye view of multiple automated guided vehicles 110c in the second elevator space 212.
  • Figure 71 shows the rearrangement of the automated guided vehicle 110c numbered "1," which is the first to disembark from the elevator car 210.
  • the elevator car 210 in Figure 71 has multiple tiers of inner elevator rails 32 arranged in the second elevator space 212.
  • Figure 71 shows two tiers (first and second tiers) of inner elevator rails 32, one above the other.
  • the second elevator space 212 is tall enough to accommodate three tiers of inner elevator rails 32, one above the other.
  • the multi-stage inner elevator rail 32 has a multi-stage lifting section 32u that can move up and down vertically in the second elevator space 212, and a multi-stage fixed section 32f that is fixed to the elevator car 210 in the second elevator space 212.
  • the rectangular frame in bold solid lines is the fixed section 32f
  • the portion other than the fixed section 32f shown by the two-dot chain line is the lifting section 32u.
  • Figure 71 shows an example of two levels of inner elevator rails 32 (the first level on the lower level and the second level on the upper level), with the fixed portion 32f having three levels of inner elevator rails 32 arranged in the second elevator space 212.
  • the lifting portion 32u has two levels of inner elevator rails 32 arranged in the second elevator space 212.
  • Figure 71 shows a case where automated guided vehicles 110c numbered "1" to "6" are distributed across two upper and lower lifting sections 32u.
  • Figure 71 assumes that when the automated guided vehicle 110c is removed from the elevator car 210, the height of the first-stage inner elevator rail 32 is aligned with the height of the floor inner rail 31, and the automated guided vehicle 110c moves from the first-stage inner elevator rail 32 to the floor inner rail 31. Because there is only one automated guided vehicle 110c numbered "1," indicated by dotted hatching, in the second-stage lifting section 32u, the elevator system rearranges the automated guided vehicle 110c numbered "1" so that it moves to the first-stage lifting section 32u.
  • the automated guided vehicle 110c numbered "1" that is present on the second-stage lifting section 32u moves to the second-stage fixed section 32f.
  • the automated guided vehicle 110c receives a movement command from the elevator system control unit 501, the automated guided vehicle 110c moves to the second-stage fixed section 32f in order to move to the first-stage lifting section 32u.
  • control unit 501 controls the rail elevator 33 to raise the two-stage lifting unit 32u by one stage.
  • the two-stage lifting unit 32u rises from the first and second stages to the second and third stages in the second elevator space 212.
  • the automated guided vehicle 110c numbered "1" that has moved from the second-stage lifting section 32u is at the same height as the first-stage lifting section 32u.
  • the automated guided vehicle 110c is not present in the location adjacent to the second-stage fixed section 32f (first-stage lifting section 32u), leaving space available for the automated guided vehicle 110c to move into.
  • the automated guided vehicle 110c numbered "1" that has moved from the second-stage lifting section 32u moves to this space on the first-stage lifting section 32u.
  • the automated guided vehicle 110c receives a movement instruction from the elevator system control unit 501, and moves to the vacant space on the first-stage lifting section 32u.
  • control unit 501 controls the rail elevator 33 to lower the two-stage upper and lower elevator unit 32u by one stage.
  • the two-stage upper and lower elevator unit 32u descends from the second and third stages to the first and second stages in the second elevator space 212.
  • the control unit 501 controls the automated guided vehicles 110c numbered "1" to "3" so that the automated guided vehicle 110c numbered "1” lines up from the second car door 232 of the second elevator space 212.
  • the control unit 501 aligns the automated guided vehicle 110c numbered "1" as shown by the two-dot chain line along a perpendicular direction from the opening plane of the opening in the elevator car 210 toward the inside of the second elevator space 212 (the direction of movement of the automated guided vehicle 110c when boarding the elevator car 210) before the elevator car 210 arrives at the floor where it is scheduled to stop.
  • Figure 72 shows an elevator system in which multiple unmanned transport vehicles 110c are mounted on the elevator car 210. Note that even when reference numerals are not used in this figure, the same reference numerals as those described above will be used in the explanation.
  • Figure 72 shows a bird's-eye view of multiple unmanned transport vehicles 110c in the second elevator space 212.
  • Figure 72 shows four unmanned transport vehicles 110c numbered "1 to 8" aboard the elevator car 210, and eight unmanned transport vehicles 110c numbered "9 to 12" waiting in the elevator hall.
  • (a1) of Figure 72 shows four unmanned transport vehicles 110c numbered “1 to 4" disembarking into the elevator car 210.
  • (b1) of Figure 72 shows four unmanned transport vehicles 110c numbered "5 to 8" moving from the boarding inner elevator rail 32 to the disembarking inner elevator rail 32.
  • (c1) of Figure 72 shows four unmanned transport vehicles 110c numbered "9 to 12" boarding into the elevator car 210.
  • (d1), (a2), (b2), (c2), and (d2) of Figure 72 show eight unmanned transport vehicles 110c numbered "5 to 12" rearranging themselves in the elevator car 210.
  • the elevator car 210 can accommodate up to 10 unmanned transport vehicles 110c.
  • the control unit 501 controls (outputs control instructions to) multiple automated guided vehicles 110c located in the second elevator space 212 to rearrange the multiple automated guided vehicles 110c so that the multiple automated guided vehicles 110c are arranged in a target configuration.
  • the target configuration is an arrangement in which multiple predetermined automated guided vehicles 110c form a group.
  • the group includes a first group including automated guided vehicles 110c scheduled to board an elevator car 210 heading in a first direction, and a second group including automated guided vehicles 110c scheduled to board an elevator car 210 heading in the opposite direction to the first direction.
  • the first direction indicates an upward or downward direction.
  • the target arrangement may be an arrangement in which a plurality of predetermined unmanned transport vehicles 110c are grouped together.
  • the group may be located closer to the second car door 232 (entrance side) arranged at the opening of the elevator car 210, as the unmanned transport vehicles 110c whose planned disembarking floor is farther from the predetermined floor.
  • the group may be located closer to the second car door 232 arranged at the opening of the elevator car 210, as the unmanned transport vehicles 110c whose planned disembarking timing is later.
  • the four automated guided vehicles 110c numbered "1 to 4" receive control instructions from the control unit 501, which causes the control unit 120 to control the drive unit 140, causing them to disembark from the elevator car 210.
  • the four automated guided vehicles 110c numbered "1 to 4" move from the disembarking inner elevator rail 32 to the disembarking second inner floor rail 31b, and disembark from the elevator car 210.
  • the four unmanned transport vehicles 110c numbered "5 to 8" receive control instructions from the control unit 501, and the control unit 120 controls the drive unit 140, causing them to move from the boarding inner elevator rail 32 to the disembarking inner elevator rail 32 via the connecting inner elevator rail 32.
  • the four unmanned transport vehicles 110c numbered "9 to 12" receive control instructions from the control unit 501, which causes the control unit 120 to control the drive unit 140, and the vehicles board the elevator car 210.
  • the four unmanned transport vehicles 110c numbered "9 to 12" move from the boarding inner elevator rail 32 to the boarding inner second floor rail 31b, and board the elevator car 210.
  • control unit 501 controls the actuator to close the second elevator door 232 located at the opening of the second elevator space 212.
  • the control unit 501 then controls the winch 204, causing the elevator car 210 to rise and fall.
  • the control unit 501 outputs a control instruction to the automated guided vehicle 110c numbered "8" to move the automated guided vehicle 110c to the open space (diamond crossing portion) on the inner elevator rail 32 for boarding the first row.
  • This space is located at the back, farthest from the second car door 232, on the inner elevator rail 32 for boarding the first row.
  • the automated guided vehicle 110c numbered "8” moves to the inner elevator rail 32 for boarding the first row.
  • the five automated guided vehicles 110c numbered "8 to 12" are arranged on the inner elevator rail 32 for boarding the first row in this order, starting from the back side of the second car door 232.
  • the control unit 501 outputs a control instruction to the automated guided vehicles 110c numbered "11, 12" to move them to the two empty spaces (diamond crossing portions) on the inner elevator rail 32 for disembarking in the second row. These spaces are located on the second car door 232 side of the inner elevator rail 32 for disembarking in the second row.
  • the automated guided vehicles 110c numbered "11, 12” move to the inner elevator rail 32 for disembarking in the second row.
  • the five automated guided vehicles 110c numbered "7, 6, 5, 11, 12” are arranged in this order on the inner elevator rail 32 for boarding in the first row, starting from the far side of the second car door 232.
  • the control unit 501 outputs a control instruction to the automated guided vehicle 110c numbered "10" to move the automated guided vehicle 110c to the open space (diamond crossing portion) on the inner elevator rail 32 for boarding the first row.
  • This space is located on the second car door 232 side of the inner elevator rail 32 for boarding the first row.
  • the automated guided vehicle 110c numbered "5" moves to the position on the inner elevator rail 32 for boarding the first row where the automated guided vehicle 110c numbered "10” was located.
  • the four automated guided vehicles 110c numbered "8, 9, 5, 10" are arranged on the inner elevator rail 32 for boarding the first row in this order, starting from the far side of the second car door 232.
  • a plurality of predetermined automated guided vehicles 110c scheduled to disembark next are grouped together, and the group is arranged (rearranged) on the disembarking inner elevator rail 32 near the second car door 232 of the second elevator space 212.
  • This rearrangement of the plurality of automated guided vehicles 110c is carried out between the time the elevator car 210 arrives at the predetermined floor and the time the opening of the second elevator space 212 of the elevator car 210 opens.
  • the farther an automated guided vehicle 110c is scheduled to disembark from the predetermined floor, or the later it plans to disembark the closer it is positioned on the boarding inner elevator rail 32 to the second car door 232 of the second elevator space 212.
  • the elevator system positions the second group on the inner elevator rail 32 for disembarkation near the second car door 232 in the second elevator space 212.
  • the elevator system positions the first group on the inner elevator rail 32 for disembarkation near the second car door 232 in the second elevator space 212.
  • the automated guided vehicle 110c travels on multiple inner elevator rails 32 and lines up near the second car door 232 in the second elevator space 212. Therefore, in the elevator system, when the elevator car 210 stops in a specified floor area, the automated guided vehicle 110c can smoothly disembark from the elevator car 210.
  • Figure 73 shows the unmanned transport vehicle 110c detouring the elevator hall after disembarking from the elevator car 210. Note that even when reference numerals are not used in this figure, the same reference numerals as those described above will be used in the explanation.
  • FIG. 73 is a diagram showing a bird's-eye view of the elevator car 210 and the elevator hall of the building.
  • (b) in Figure 73 shows the building and elevator car 210 as viewed from line CC' in (a) in Figure 73.
  • (c) in Figure 73 shows the side of the building's elevator hall and the side of the elevator car 210 as viewed along line CC'.
  • (d) in Figure 73 shows the case where a third floor space 13 is formed on the front side (the side in the direction of people entering and exiting) of the second elevator space 212 in the elevator car 210.
  • the first floor space 11 may be so high that it may not be possible to locate a third floor space 13 that can be connected to the second elevator space 212.
  • the third floor space 13 may not be formed directly in front of the second elevator space 212 on the elevator car 210.
  • the automated guided vehicle 110c will travel in a way that avoids (detours around) the first floor space 11.
  • the elevator car 210 has two openings formed in a portion corresponding to the second elevator space 212.
  • One of the two openings is formed on the front side of the second elevator space 212.
  • the other of the two openings is formed on the left, right, or rear side of the second elevator space 212 other than the front side.
  • a second car door 232 is disposed in each of the two openings.
  • the second car doors 232 of each of the two openings are opened and closed by an actuator controlled by the control unit 501.
  • the two openings are formed in different directions in the second elevator space 212.
  • the elevator car 210 may have three or more openings formed in the portion corresponding to the second elevator space 212.
  • control unit 501 controls the actuator to open the second car door 232 located at the other opening. Furthermore, the control unit 501 also controls the actuator to open the second car door 232 located at the opening of the third floor space 13.
  • the control unit 501 controls the drive unit 503 to connect the left, right, or rear elevator inner rail 32 to the second inner floor rail 31b.
  • the second inner floor rail 31b is positioned to avoid (circumvent) the elevator hall.
  • the automated guided vehicle 110c moves horizontally, in a direction perpendicular to the direction in which people enter and exit.
  • control unit 120 controls the drive unit 140 by receiving control instructions from the control unit 501, allowing passengers to board and disembark from the elevator car 210.
  • the automated guided vehicle 110c can board and disembark from the elevator car 210 through a different opening.
  • control unit 501 controls the drive unit 503 to connect the front-side inner elevator rail 32 and the second inner floor rail 31b.
  • Figure 74 is a diagram showing an elevator car 210 and an unmanned transport vehicle 110c loaded on the elevator car 210.
  • Figure 74 shows a bird's-eye view of the second elevator space 212 and the unmanned transport vehicle 110c.
  • (a) of Figure 74 shows a case in which the second car door 232 and the first car door 231 of the elevator car 210 are formed in the same direction.
  • (b) of Figure 74 shows a case in which the second car door 232 and the first car door 231 of the elevator car 210 are formed in different directions.
  • Figure 74 shows another case in which the second car door 232 and the first car door 231 of the elevator car 210 are formed in different directions.
  • the elevator car 210 is formed with a second car door 232 (first opening) that leads to the second elevator space 212.
  • the second car door 232 is located on either the front, side, or back side of the elevator car 210.
  • the second car door 232 is arranged in the same orientation as the first car door 231.
  • the direction in which a person boards the elevator car 210 through the first car door 231 is the same as the direction in which the unmanned transport vehicle 110c boards the elevator car 210 through the second car door 232, and the direction in which a person disembarks from the elevator car 210 through the first car door 231 is the same as the direction in which the unmanned transport vehicle 110c disembarks from the elevator car 210 through the second car door 232.
  • the elevator car 210 may be formed with a second car door 232 (second opening) that leads to the second elevator space 212. If the ceiling of the elevator hall is high, the second in-floor rail 31b cannot be positioned on the front side of the second elevator space 212, so the second car door 232 may be oriented in a different direction from the first car door 231 and may be located on any of the front, side, or rear sides of the elevator car 210. Because the elevator is provided with a weight (balancer) for the elevator car 210, the second car door 232 is located in a position on the elevator that does not face the position where the weight (balancer) for the elevator car 210 is located.
  • the second car door 232 is located in a position on the elevator that does not face the position where the weight (balancer) for the elevator car 210 is located.
  • the second car door 232 is arranged facing opposite to the first car door 231. Therefore, the direction in which a person boards the elevator car 210 via the first car door 231 is opposite to the direction in which the unmanned transport vehicle 110c boards the elevator car 210 via the second car door 232, and the direction in which a person disembarks from the elevator car 210 via the first car door 231 is opposite to the direction in which the unmanned transport vehicle 110c disembarks from the elevator car 210 via the second car door 232.
  • the second car door 232 is arranged facing the opposite direction to the weight (balancer) side of the elevator car 210, excluding the weight (balancer) of the elevator car 210. Therefore, the direction in which a person boards the elevator car 210 via the first car door 231 intersects with the direction in which the unmanned transport vehicle 110c boards the elevator car 210 via the second car door 232, and the direction in which a person disembarks from the elevator car 210 via the first car door 231 intersects with the direction in which the unmanned transport vehicle 110c disembarks from the elevator car 210 via the second car door 232.
  • Figure 75A shows an elevator system that moves an automated guided vehicle 110c arranged on a first-stage (e.g., upper-stage) elevator section 32u to a second-stage (e.g., lower-stage) elevator section 32u.
  • first-stage e.g., upper-stage
  • second-stage e.g., lower-stage
  • FIG. 75A shows the unmanned transport vehicle 110c moving from the lifting/lowering unit 32u to the fixed unit 32f.
  • (b) of Figure 75A shows the unmanned transport vehicle 110c moving from the lifting/lowering unit 32u to the fixed unit 32f.
  • (c) of Figure 75A shows the lifting/lowering unit 32u of the unmanned transport vehicle 110c rising.
  • (d) of Figure 75A shows the unmanned transport vehicle 110c moving from the fixed unit 32f to the lifting/lowering unit 32u.
  • Figure 75A illustrates an upper and lower two-stage lifting section 32u and an upper and lower two-stage fixed section 32f.
  • the lifting section 32u and the fixed section 32f are located, for example, in the second elevator space 212.
  • the automated guided vehicle 110c is located in the upper lifting section 32u.
  • the height of the upper lifting section 32u and the height of the upper fixed section 32f are the same, and the height of the lower lifting section 32u and the height of the lower fixed section 32f are the same.
  • control unit 501 of Figure 38 outputs a control instruction to move the automated guided vehicle 110c, which is on the upper lifting unit 32u, to the upper fixed unit 32f and place it on standby.
  • the control unit 501 controls the rail elevator 33 of Figure 38 to raise the lifting unit 32u by one level.
  • the upper lifting unit 32u is positioned at a level one level higher than the upper fixed unit 32f, and the height of the lower lifting unit 32u matches the height of the lower fixed unit 32f.
  • control unit 501 can output a control instruction to move the automated guided vehicle 110c, which is mounted on the upper fixed unit 32f, to the lower lift unit 32u.
  • the automated guided vehicle 110c can move from the upper lifting section 32u to the lower lifting section 32u.
  • Figure 75B shows another elevator system that moves an unmanned transport vehicle 110c placed on a first-stage fixed section 32f to a second-stage fixed section 32f.
  • FIG. 75B shows the unmanned transport vehicle 110c moving from the fixed section 32f to the lifting section 32u.
  • (b) of Figure 75B shows the unmanned transport vehicle 110c moving from the fixed section 32f to the lifting section 32u.
  • (c) of Figure 75B shows the lifting section 32u of the unmanned transport vehicle 110c descending.
  • (d) of Figure 75B shows the unmanned transport vehicle 110c moving from the lifting section 32u to the fixed section 32f.
  • Figure 75B illustrates an upper and lower two-stage lifting section 32u and an upper and lower two-stage fixed section 32f.
  • the lifting section 32u and fixed section 32f are located, for example, in the second elevator space 212.
  • the automated guided vehicle 110c is located in the upper fixed section 32f.
  • the height of the upper fixed portion 32f and the height of the lower lifting portion 32u are the same, and the height of the lower fixed portion 32f is located in a lower layer, one step lower than the height of the lower lifting portion 32u.
  • control unit 501 of Figure 38 outputs a control instruction to move the automated guided vehicle 110c, which is mounted on the upper fixed unit 32f, to the lower lift unit 32u and place it on standby.
  • control unit 501 controls the rail elevator 33 of Figure 38 to lower the elevator unit 32u by one stage. At this time, the heights of the upper fixed unit 32f and the upper elevator unit 32u match, and the heights of the lower fixed unit 32f and the lower elevator unit 32u match.
  • control unit 501 can output a control instruction to move the automated guided vehicle 110c, which is on the lower lifting unit 32u, to the lower fixed unit 32f.
  • the automated guided vehicle 110c can move from the upper fixed part 32f to the lower fixed part 32f.
  • Figure 75C shows another elevator system with two elevator sections 32u.
  • FIG. 75C shows the automated guided vehicle 110c moving from the fixed portion 32f to the lifting portion 32u.
  • (b) of Figure 75C shows the automated guided vehicle 110c moving from the fixed portion 32f to the lifting portion 32u.
  • (c) of Figure 75C shows the lifting portion 32u of the automated guided vehicle 110c descending.
  • (d) of Figure 75C shows the automated guided vehicle 110c moving from the lifting portion 32u to the fixed portion 32f.
  • Figure 75C shows a case where a first lifting portion 32u1 is used instead of the fixed portion 32f in Figure 75B. Furthermore, in Figure 75C, the lifting portion 32u in Figure 75B is called a second lifting portion 32u2.
  • Figure 75C illustrates a second lifting section 32u2 with two levels, one above the other, and a first lifting section 32u1 with two levels, one above the other.
  • the second lifting section 32u2 and the first lifting section 32u1 are located, for example, in the second elevator space 212.
  • the automated guided vehicle 110c is located in the upper level of the first lifting section 32u1.
  • the height of the first lifting/lowering section 32u1 on the upper level is the same as the height of the second lifting/lowering section 32u2 on the lower level, and the height of the first lifting/lowering section 32u1 on the lower level is located one level lower than the height of the second lifting/lowering section 32u2 on the lower level.
  • control unit 501 outputs a control instruction to move the automated guided vehicle 110c, which is on the first lifting/lowering unit 32u1 on the upper level, to the second lifting/lowering unit 32u2 on the lower level and place it on standby.
  • control unit 501 controls the rail elevator 33 to lower the second lifting section 32u2 by one stage. At this time, the heights of the upper first lifting section 32u1 and the upper second lifting section 32u2 match, and the heights of the lower first lifting section 32u1 and the lower second lifting section 32u2 match.
  • control unit 501 can output a control instruction to move the automated guided vehicle 110c, which is mounted on the second lifting unit 32u2 on the lower level, to the first lifting unit 32u1 on the lower level.
  • the automated guided vehicle 110c can move from the upper first lifting section 32u1 to the lower first lifting section 32u1.
  • Figure 76A is a perspective view showing another elevator system having a lifting section 32u.
  • Figure 76B is a view showing another elevator system having a lifting section 32u on which an unmanned transport vehicle 110c can ascend and descend relative to a two-tiered second in-floor rail 31b.
  • the elevator car 210 of Figures 76A and 76B similar to Figures 66D, 68A, and 68B, two tiers of upper and lower elevator inner rails 32 (lifting section 32u) and three tiers of upper and lower elevator inner rails 32 (fixed section 32f) are arranged in the second elevator space 212.
  • one tier of second in-floor rail 31b is provided.
  • Figure 76B two tiers of upper and lower second in-floor rails 31b are provided.
  • the upper lifting section 32u is at the same height as the second inner-floor rail 31b and the middle fixed section 32f
  • the lower lifting section 32u is at the same height as the lower fixed section 32f
  • the lower lifting section 32u is located one level lower than the lower second inner-floor rail 31b.
  • the upper lifting section 32u is at the same height as the upper second inner-floor rail 31b and the topmost fixed section 32f
  • the lower lifting section 32u is at the same height as the middle fixed section 32f and the lower second inner-floor rail 31b
  • the lower fixed section 32f is located one level lower than the lower second inner-floor rail 31b.
  • the automated guided vehicle 110c can also move from the upper elevator section 32u to the upper second in-floor rail 31b, and if the automated guided vehicle 110c is present in the lower elevator section 32u, the automated guided vehicle 110c can also move from the lower elevator section 32u to the upper second in-floor rail 31b.
  • Figure 76C shows another elevator system in which an inner elevator rail 32 and a second inner floor rail 31b are connected so that multiple unmanned transport vehicles 110c can travel.
  • two upper and lower levels of inner elevator rails 32 lifting section 32u
  • two upper and lower levels of inner elevator rails 32 fixed section 32f
  • one level of second inner floor rail 31b is provided.
  • multiple second intra-floor rails 31b and multiple elevator intra-rails 32 are connected one-to-one to the second intra-floor rails 31b and the elevator intra-rails 32 so that multiple unmanned transport vehicles 110c can board and alight.
  • four second intra-floor rails 31b and four lifting units 32u are connected so that two unmanned transport vehicles 110c can board and alight simultaneously
  • two second intra-floor rails 31b and two fixed units 32f are connected so that one unmanned transport vehicle 110c can board and alight.
  • the number of vehicles that can board and alight, and the number of connected rails are merely examples.
  • the second in-floor rail 31b and the lifting section 32u may be connected so that one unmanned transport vehicle 110c can board and alight or three or more unmanned transport vehicles 110c can board and alight simultaneously, and the second in-floor rail 31b and the fixing section 32f may be connected so that two or more unmanned transport vehicles 110c can board and alight simultaneously.
  • multiple unmanned transport vehicles 110c can board and disembark simultaneously, which is expected to improve transportation capacity.
  • Figure 76D is a diagram showing how multiple unmanned transport vehicles 110c loaded on an elevator car 210 are rearranged and allowed to disembark.
  • (a) of Figure 76D is a top view showing the inner elevator rail 32 and the second floor inner rail 31b.
  • (a) of Figure 76D shows the inner elevator rail 32 simplified in a lattice pattern.
  • (b) of Figure 76D shows how the unmanned transport vehicle 110c moves on the inner elevator rail 32.
  • the inner elevator rail 32 in (b) of Figure 76D is provided with two upper and lower lifting sections 32u and two upper and lower fixed sections 32f.
  • the elevator inner rail 32 in Figure 76D (a) is composed of four vertical columns (eight rails) and three horizontal rows (six rails).
  • the elevator inner rail 32 and the second floor inner rail 31b are connected by four connecting rails 31e so that two unmanned transport vehicles 110c can pass through.
  • the second and third rows of rails from the left on the elevator inner rail 32 are connected to the second floor inner rail 31b.
  • the first to third rows from the left are the two-tiered lifting section 32u, and the fourth row from the left is the two-tiered fixed section 32f.
  • automated guided vehicles 110c numbered “1”, “2”, and “1” are arranged in the first row from the left
  • automated guided vehicles 110c numbered "2", “1”, and “3” are arranged in the second row from the left
  • automated guided vehicles 110c numbered "3", "3", and “blank” are arranged in the third row from the left.
  • automated guided vehicles 110c numbered “2”, “blank”, and “3” are arranged in the first column from the left
  • automated guided vehicles 110c numbered "1", “3", and “2” are arranged in the second column from the left
  • automated guided vehicles 110c numbered "2", "1", and “1” are arranged in the third column from the left.
  • the order of the automated guided vehicles 110c is changed on both the upper and lower lifting sections 32u.
  • the automated guided vehicles 110c numbered "3", “3", “3” are arranged in the first column from the left
  • the automated guided vehicles 110c numbered "blank", “2", “2” are arranged in the second column from the left
  • the automated guided vehicles 110c numbered "1", "1", “1” are arranged in the third column from the left.
  • the automated guided vehicles 110c numbered "3", “3”, and “blank” are arranged in the first column from the left
  • the automated guided vehicles 110c numbered "1", “1”, and “1” are arranged in the second column from the left
  • the automated guided vehicles 110c numbered "2", "2", and “2” are arranged in the third column from the left.
  • the control unit 501 controls the rail elevator 33 in Figure 38 to raise the lifting unit 32u by one level. At this time, the height of the lower lifting unit 32u is the same as that of the upper fixed unit 32f. Therefore, by outputting a control instruction, the control unit 501 moves the automated guided vehicles 110c with numbers "1", "1", and "1", which are waiting at the upper fixed unit 32f, from the lower lifting unit 32u to the fixed unit 32f in the third row from the left, where they will wait.
  • control unit 501 can move the automated guided vehicles 110c numbered “1", “1”, and “1” waiting on the elevator unit 32u in the second row from the left, and the automated guided vehicles 110c numbered "1", “1", and “1” waiting on the elevator unit 32u in the third row from the left, to the second in-floor rail 31b.
  • Figure 76E is a block diagram showing an automated guided vehicle 110c1 that can extend the axles 113c of the wheels 113.
  • Figure 76F is a diagram showing how the axles 113c of the wheels 113 of the automated guided vehicle 110c1 are extended.
  • FIG. 76F shows the axles 113c of the wheels 113 of the unmanned conveying device 110c1 extended and retracted.
  • the distance L between the pair of first rails 7a is set larger than the vertical width of the unmanned conveying device 110c1
  • the distance L between the pair of second rails 7b is also set equal to the horizontal width of the unmanned conveying device 110c1.
  • the vertical direction of the unmanned conveying device 110c1 is approximately parallel to the longitudinal direction of the pair of second rails 7b.
  • the horizontal direction of the unmanned conveying device 110c1 is approximately parallel to the longitudinal direction of the pair of first rails 7a.
  • the distance L between the pair of first rails 7a is set equal to the vertical width of the unmanned conveying device 110c1, and the distance L between the pair of second rails 7b is also set equal to the horizontal width of the unmanned conveying device 110c1.
  • the vertical width of the automated guided vehicle 110c1 is set to be narrower than the horizontal width of the automated guided vehicle 110c1.
  • the pair of first rails 7a and the pair of second rails 7b are the second in-floor rails 31b and the elevator in-floor rails 32.
  • the automated guided vehicle 110c1 can extend the axle 113c that rotates the wheel 113, allowing the wheel 113 located at the tip of the axle 113c to be placed on the rail 7. Furthermore, the automated guided vehicle 110c1 can retract the axle 113c, allowing the wheel 113 located at the tip of the axle 113c to be removed from the rail 7.
  • the automated guided vehicle 110c1 is provided with a plurality of wheels 113.
  • the automated guided vehicle 110c1 is provided with a plurality of wheels 113 consisting of a set of two first wheels 113A provided on one of the pair of first side walls 111a, a set of two first wheels 113A provided on the other first side wall 111a, a set of two second wheels 113B (door wheels) provided on one of the pair of second side walls 111b, and a set of two second wheels 113B provided on the other second side wall 111b.
  • At least one of the following sets can be extended or retracted: the set of two first wheels 113A provided on one first side wall 111a, the set of two first wheels 113A provided on the other first side wall 111a, the set of two second wheels 113B provided on one second side wall 111b, and the set of two second wheels 113B provided on the other second side wall 111b.
  • the axle 113c can be extended or retracted for each set of multiple wheels 113 provided on one side wall.
  • the automated guided vehicle 110c1 may further include an axle extension/retraction adjustment unit 207 that can extend or retract the axle 113c.
  • the control unit 120 controls the axle extension/retraction adjustment unit 207 to adjust the length of the axle 113c perpendicular to the traveling direction.
  • the control unit 120 may determine whether the distance between the pair of rails 7 differs from the width of the automated guided vehicle 110c1 perpendicular to the traveling direction based on map information stored in the memory unit of the automated guided vehicle 110c1, or may make this determination using a camera sensor or the like mounted on the automated guided vehicle 110c1.
  • the front wheels of the unmanned transport vehicle 110c1 are the wheels that are placed on the pair of rails 7 when the unmanned transport vehicle 110c1 is traveling on the pair of rails 7, and are the wheels on the side in the direction of travel.
  • the rear wheels of the unmanned transport vehicle 110c1 are the wheels that are placed on the pair of rails 7 when the unmanned transport vehicle 110c1 is traveling on the pair of rails 7, and are the wheels on the side opposite the direction of travel.
  • the front and rear wheels of the unmanned transport vehicle 110c1 differ depending on the direction in which the unmanned transport vehicle 110c1 is traveling.
  • the automated guided vehicle 110c1 extends the axle 113c and places the set of two first wheels 113A provided on one of the first side walls 111a on the pair of rails 7.
  • the control unit 120 controls the axle extension/retraction adjustment unit 207 to extend the axle 113c so that the set of two first wheels 113A provided on one of the first side walls 111a rests on the pair of rails 7.
  • control unit 120 controls the axle extension/retraction adjustment unit 207 to retract the axle 113c provided on one first side wall 111a and extend the axle 113c provided on the other first side wall 111a. This positions the main body of the automated guided vehicle 110c1 in the center of the pair of rails 7.
  • the control unit 120 can control the axle extension/retraction adjustment unit 207 while the automated guided vehicle 110c1 is traveling.
  • the automated guided vehicle 110c1 transfers from the pair of first rails 7a to the pair of second rails 7b.
  • the control unit 120 controls the wheel lifting unit 208 to lower the second wheels 113B (second wheel set) and place them on the pair of second rails 7b, and to lift the first wheels 113A (first wheel set) and move them away from the pair of first rails 7a. Because the distance L between the pair of second rails 7b is equal to the lateral width of the automated guided vehicle 110c1, the control unit 120 does not control the axle extension/retraction adjustment unit 207 to extend the axles 113c of the second wheels 113B (second wheel set).
  • the control unit 120 controls the axle extension/retraction adjustment unit 207 to retract the axle 113c provided on one of the first side walls 111a, and also retract the axle 113c provided on the other first side wall 111a.
  • the automated guided vehicle 110c1 can travel along the pair of second rails 7b.
  • the automated guided vehicle 110c1 can travel on a pair of first rails 7a with a spacing L/k equal to the vertical width of the automated guided vehicle 110c1, and on a pair of second rails 7b with a spacing L equal to the horizontal width of the automated guided vehicle 110c1.
  • k is a value greater than 1.
  • Figure 76G is a diagram showing an automated guided vehicle 110c1 according to the width of the rail 7.
  • Figure 76G shows an automated guided vehicle 110c1 that is square in top view, and an automated guided vehicle 110c1 that is rectangular in top view.
  • the square-shaped automated guided vehicle 110c1 can travel on a pair of rails 7 with a distance L between them.
  • the rectangular-shaped automated guided vehicle 110c1 can travel on a pair of rails 7 with a distance L between them, and can also travel on a pair of rails 7 with a distance L/k between them.
  • multiple sets of three rails 7 are provided on which the unmanned transport vehicle 110c1 can travel. Two of the three rails 7 are arranged at a distance L, and the remaining rail 7 is arranged at a distance L/k from one of the two second rails 7b.
  • the set of three rails 7 is the second floor rail 31b and the elevator rail 32 described above.
  • the set of three rails 7 is shown as the second rail 7b, but multiple sets of three first rails 7a may also be provided.
  • the square-shaped automated guided vehicle 110c1 can travel on a pair of second rails 7b with a spacing of L among the set of second rails 7b.
  • the rectangular-shaped automated guided vehicle 110c1 can travel on a pair of second rails 7b with a spacing of L/k among the set of second rails 7b.
  • the square-shaped automated guided vehicle 110c1 and the rectangular-shaped automated guided vehicle 110c1 can get on and off the elevator car 210.
  • the rectangular unmanned transport vehicle 110c1 can travel on a pair of first rails 7a with a gap of L, and then transfer to a pair of second rails 7b with a gap of L/k.
  • the rectangular unmanned transport vehicle 110c1 can also place cargo between the pair of rails 7.
  • Figure 76H is a diagram showing a system for adjusting the posture of the luggage basket 112.
  • (a) of Figure 76H shows a top view of the luggage basket 112 rotating.
  • (b) of Figure 76H shows a perspective view of the luggage basket 112 hanging from the automated guided vehicle 110c1 rotating.
  • the luggage basket 112 is divided into an area "A" for storing a first luggage item and an area "B" for storing a second luggage item.
  • the luggage basket 112 is provided with an opening/closing lid for storing and removing the first luggage and the second luggage, respectively.
  • the luggage cage 112 is suspended from an automated guided vehicle 110c1 equipped with a winch 204a, and is connected to the lower end of the wire 104 of the winch 204a.
  • an attitude control device including a reaction wheel that rotates around a rotation axis extending vertically.
  • the lower end of the wire 104 of the winch 204a is connected to the central axis of the reaction wheel.
  • the control unit 120 acquires sensing results from a sensor capable of detecting the orientation of the luggage basket 112, and can control the rotation of the reaction wheel based on the acquired sensing results. For example, as shown in (a) and (b) of Figure 76H, the control unit 120 controls the rotation of the reaction wheel to rotate the luggage basket 112 180 degrees so that luggage A, which is facing a specific direction, becomes luggage B. This allows the luggage basket 112 to reach the target orientation.
  • luggage can be stored in the storage box located below the luggage basket 112.
  • Figure 77A is a block diagram showing the movable unmanned transport vehicle 110d.
  • Figure 77B is a top cross-sectional view showing the movable unmanned transport vehicle 110d.
  • Figure 78 is another top cross-sectional view showing the movable unmanned transport vehicle 110d.
  • Figures 77A to 78 show how two of the eight wheels 113 provided on the movable unmanned transport vehicle 110d move (transport).
  • Figures 77B (a) and 78 (a) show a state in which the pair of doors 160 are closed and the distance between the two second wheels 113B is a first distance (closed state).
  • Figures 77B (b) and 78 (b) show a state in which the pair of doors 160 are open and the distance between the two second wheels 113B is a second distance (open state).
  • the control unit 120 controls the wheel drive unit 144 shown in Figure 43 to enable the unmanned transport vehicle 110d to travel along the rails 7 while storing luggage held in the luggage holding unit 162 arranged in the storage space.
  • the unmanned transport vehicle 110d can travel along the rails 7, but when a first rail 7a extending in a first direction and a second rail 7b extending in a second direction form a diamond crossing, the unmanned transport vehicle 110d can move between the first rail 7a and the second rail 7b.
  • this automated guided vehicle 110d includes a housing 111, a wheel drive unit 144, a first wheel set, a second wheel set, at least one opening/closing drive unit 146 (first actuator), and a control unit 120.
  • the housing 111 constitutes the main body of the automated guided vehicle 110d and is a container (housing) or frame configured to be able to store cargo inside.
  • the housing 111 is configured to be able to store and hold cargo inside.
  • the housing 111 is rectangular or cubic in shape.
  • a first set of wheels and a second set of wheels are arranged on the side wall of the housing 111.
  • the housing 111 when the housing 111 is rectangular or cubic, the housing 111 has a pair of first side walls 111a arranged opposite each other with the luggage interposed therebetween, and a pair of second side walls 111b that are perpendicular to the pair of first side walls 111a and arranged opposite each other with the luggage interposed therebetween.
  • the pair of first side walls 111a when the automated guided vehicle 110d moves along a first direction, the pair of first side walls 111a may be arranged approximately parallel to the first direction in which the first rail 7a extends, and when the automated guided vehicle 110d moves along a second direction, the pair of second side walls 111b may be arranged approximately parallel to the second direction in which the second rail 7b extends.
  • the automated guided vehicle 110d is configured to travel on two first rails 7a and two second rails 7b. Therefore, when the automated guided vehicle 110d travels along the first direction, it travels along the two parallel first rails 7a. Furthermore, when the automated guided vehicle 110d travels along the second direction, it travels along the two parallel second rails 7b. Therefore, the first wheel set is a wheel set that can travel on the first rail set. The second wheel set is a wheel set that can travel on the second rail set.
  • the wheel drive unit 144 under the control of the control unit 120, can rotate the multiple first wheels 113A included in the first wheel set and the multiple second wheels 113B included in the second wheel set so that the vehicle can travel on the rails 7.
  • the first wheel set is a set of multiple first wheels 113A that can move in a first direction.
  • the first wheel set is arranged on a pair of first side walls 111a.
  • two first wheels 113A are arranged below one of the pair of first side walls 111a, and two are arranged below the other first side wall 111a.
  • the first wheel set allows the automated guided vehicle 110d to travel on the first rail 7a.
  • the second wheel set is a set of multiple second wheels 113B that can move in the second direction.
  • the second wheel set is arranged on a pair of second side walls 111b.
  • two second wheels 113B are arranged below one of the pair of second side walls 111b, and two second wheels 113B are arranged below the other second side wall 111b.
  • the second wheel set allows the automated guided vehicle 110d to travel on the second rail 7b.
  • the two or more second wheels 113B arranged on one of the second side walls 111b are configured so that their positions can be changed by the opening/closing drive unit 146.
  • the second wheels 113B can be moved horizontally by the opening/closing drive unit 146 to change their positions.
  • the first wheel set and the second wheel set can be moved vertically alternately in a staggered manner. With the first wheel set and the second wheel set, when the first wheel set is placed on the rail 7, the second wheel set moves vertically upward from the rail 7 and moves away from it, and when the second wheel set is placed on the rail 7, the first wheel set moves vertically upward from the rail 7 and moves away from it.
  • the opening/closing drive unit 146 is configured to be able to change the distance between the second wheel 113B on one side (first second wheel 113B) and the second wheel 113B on the other side (second second wheel 113B), which are part of the second wheel set. Specifically, the opening/closing drive unit 146 can move the second wheel 113B on one side and the second wheel 113B on the other side horizontally so that they move away from each other, or move them horizontally so that they move closer to each other.
  • one of the second side walls 111b of the housing 111, on which the second wheel 113B on one side and the second wheel 113B on the other side are arranged, has a pair of doors 160.
  • the pair of doors 160 may also constitute one of the second side walls 111b.
  • a second wheel 113B on one side is arranged below one of the pair of doors 160, and a second wheel 113B on the other side is arranged below the other of the pair of doors 160.
  • These second wheels 113B on one side and second wheels 113B on the other side arranged on the pair of doors 160 are configured to be able to run on rails 7.
  • the pair of doors 160 are sliding double-doors 160 and are arranged on one of the second side walls 111b of the housing 111.
  • the pair of doors 160 (first door and second door) are configured to open and close an opening 161 in the housing 111 by the opening/closing drive unit 146. Therefore, when the pair of doors 160 are opened by the opening/closing drive unit 146, an opening 161 (space) is formed that leads to an area for storing luggage (storage space of the housing 111).
  • an opening 161 is formed between the second wheel 113B (first door wheel) of one door 160 and the second wheel 113B (second door wheel) of the other door 160, allowing luggage to pass through.
  • the distance between the second wheels 113B of the door 160 on one side and the second wheels 113B of the door 160 on the other side is changed relatively.
  • the distance between the second wheels 113B of the door 160 on one side and the second wheels 113B of the door 160 on the other side is changed so that it is relatively different from the distance between two adjacent first wheels 113A. This makes it possible to store luggage in the storage space of the housing 111 and to remove luggage from the storage space of the housing 111.
  • the opening/closing drive unit 146 is controlled by the control unit 120. For example, when opening a pair of doors 160, the opening/closing drive unit 146 can switch the distance between the second wheel 113B on one side and the second wheel 113B on the other side between a first distance and a second distance that is larger than the first distance.
  • the axles of the two second wheels 113B arranged on one second side wall 111b are positioned so as not to coincide with the axles of the two second wheels 113B arranged on the other second side wall 111b.
  • the distance between the two second wheels 113B arranged on one second side wall 111b is set larger than the distance between the two second wheels 113B arranged on the other second side wall 111b.
  • the control unit 120 can switch between the first mode, the second mode, and the third mode.
  • the first mode is a mode in which, when the distance between the second wheels 113B on one side and the second wheels 113B on the other side is switched to a first distance, the first wheel set is positioned lower than the second wheel set, and the automated guided vehicle 110d travels using the first wheel set. In other words, this is the case when the pair of doors 160 are closed.
  • the first wheel set is placed on the first rail 7a, and the second wheel set is separated from the second rail 7b, allowing the automated guided vehicle 110d to travel along the first rail 7a.
  • the second mode is a mode in which, when the distance between the second wheels 113B on one side and the second wheels 113B on the other side is switched to the first distance, the second wheel set is positioned lower than the first wheel set, and the automated guided vehicle 110d travels using the second wheel set. In other words, this is the case when the pair of doors 160 are closed.
  • the second wheel set is placed on the second rail 7b, and the first wheel set is separated from the first rail 7a, allowing the automated guided vehicle 110d to travel along the second rail 7b.
  • the third mode is a mode in which, when the distance between the second wheels 113B on one side and the second wheels 113B on the other side is switched to the second distance, the first wheel set is positioned lower than the second wheel set, and the automated guided vehicle 110d travels using the first wheel set.
  • the pair of doors 160 are open, and the first wheel set is placed on the first rail 7a and the second wheel set is separated from the second rail 7b, allowing the automated guided vehicle 110d to travel along the first rail 7a.
  • the automated guided vehicle 110d of this embodiment can travel along the rails 7 whether the pair of doors 160 is open or closed.
  • the distance between the two second wheels 113B arranged on the other second side wall 111b may be greater than in the case of Figure 77B.
  • the distance between the two second wheels 113B arranged on the other second side wall 111b is set to be greater than the distance between the two first wheels 113A arranged on the first side wall 111a.
  • the distance between the two second wheels 113B arranged on the other second side wall 111b approaches the distance between the two second wheels 113B arranged on one second side wall 111b, which is expected to improve the stability of the automated guided vehicle 110d. In particular, it is expected that the automated guided vehicle 110d will travel stably.
  • the axles of the two or more second wheels 113B arranged on one second side wall 111b are positioned so that they do not coincide with the axles of the two or more second wheels 113B arranged on the other second side wall 111b.
  • the distance between the two second wheels 113B arranged on one second side wall 111b is set larger than the distance between the two second wheels 113B arranged on the other second side wall 111b.
  • the above describes an automated guided vehicle 110d in which a pair of doors 160 are arranged on one of the second side walls 111b of the housing 111, but the automated guided vehicle 110d does not need to be equipped with a pair of doors 160, and it does not need to be equipped with an opening/closing drive unit 146 that moves two or more second wheels 113B arranged on one of the second side walls 111b.
  • Figure 79 is a top cross-sectional view showing the fixed-type unmanned transport vehicle 110d.
  • the two or more second wheels 113B arranged on one second side wall 111b of the housing 111 are arranged spaced apart from each other, and an opening 161 that leads to an area for storing luggage (the storage space of the housing 111) is formed in one second side wall 111b.
  • an opening 161 is formed in one second side wall 111b of the housing 111 in the automated guided vehicle 110d. Therefore, luggage can be stored in the storage space of the housing 111 or removed from the storage space of the housing 111 through this opening 161.
  • the axles of the two second wheels 113B arranged on one second side wall 111b are positioned so as not to coincide with the axles of the two second wheels 113B arranged on the other second side wall 111b.
  • the distance between the two second wheels 113B arranged on one second side wall 111b is set larger than the distance between the two second wheels 113B arranged on the other second side wall 111b.
  • Figure 80A is a side cross-sectional view showing the unmanned transport vehicle 110d taken along line CC in Figure 77B.
  • (a) of Figure 80A shows the unmanned transport vehicle 110d traveling along the first rail 7a.
  • (a) of Figure 80A shows two second wheels 113B provided on one second side wall 111b of the casing 111 with a two-dot chain line.
  • (b) of Figure 80 shows the elevator mounted on the traveling unmanned transport vehicle 110d.
  • Figure 80A omits the illustration of the two second wheels 113B provided on one second side wall 111b of the casing 111 in order to show the elevator function for lifting and lowering cargo.
  • Figure 80B is a diagram showing the unmanned transport vehicle 110d taken along line CC in Figure 77B.
  • Figure 80B shows the unmanned transport vehicle 110d carrying cargo.
  • the two second wheels 113B provided on one of the second side walls 111b of the housing 111 are not shown in order to illustrate the lifting function for lifting and lowering luggage.
  • Figure 80B (b) shows a side cross-sectional view of an unloaded automated guided vehicle 110d and a top view of the winch 163 of the automated guided vehicle 110d.
  • the height of the connecting wall 165 of the luggage support platform 162 (luggage basket) of the automated guided vehicle 110d in Figure 80B (b) is set lower than that of the automated guided vehicle 110d in Figure 80A.
  • the height of the connecting wall 165 is merely an example.
  • the automated guided vehicle 110d further includes a luggage support platform 162 and a winch 163 with lifting and lowering functions.
  • the luggage support platform 162 is housed in the housing 111 and is capable of supporting luggage housed in the housing 111.
  • the luggage support platform 162 may be in any form as long as it is capable of supporting luggage, and may take the form of, for example, a plate-shaped member, a container-shaped member, a frame-shaped member, etc.
  • the luggage support platform 162 is an example of a luggage basket.
  • the luggage support platform 162 is located at the bottom inside the housing 111. This allows the housing 111 to accommodate luggage that is as tall as possible.
  • the luggage support platform 162 has a loading section 164 for loading luggage and a connecting wall section 165.
  • the mounting portion 164 has a shape that corresponds to the shape of the housing 111, such as a rectangular or circular shape.
  • a connecting portion 165a is formed on the connecting wall portion 165.
  • the connecting portion 165a is formed at the upper end of the luggage support platform 162 and can be connected to the hook portion 163e of the winch 163, or can be disconnected (disconnected) from the hook portion 163e of the winch 163.
  • the connecting portion 165a is, for example, a hole that can be connected to the hook portion 163e.
  • the winch 163 is controlled by the control unit 120 to drive the belt 163a by letting it out or reeling it in, thereby raising or lowering the luggage support platform 162 housed in the housing 111.
  • Winch 163 is located in housing 111.
  • the winch 163 has a belt 163a, a pulley 163b, a motor 163c, a hooking base 163d, and a hooking portion 163e.
  • a belt 163a is used as an example, but it may also be, for example, a string, wire, rope, etc.
  • Pulley 163b is located at the upper end of housing 111 and is a wheel (pulley) through which belt 163a passes. Belt 163a is wound around pulley 163b.

Landscapes

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Abstract

無人搬送機（１１０ｄ）は、筐体（１１１）と、筐体（１１１）に設けられた開閉可能な扉（１６０）と、第１方向に移動するための第１の車輪セット（第１車輪（１１３Ａ））と、第２方向に移動するための第２の車輪セット（第２車輪（１１３Ｂ））と、を備え、第１の車輪セットは、筐体（１１１）に設けられ、第２の車輪セットに含まれる扉車輪は、扉（１６０）に設けられ、扉（１６０）は、開くことによって荷物が通過可能な空間を形成し、空間は、荷物を収容するための領域に通じている。

Description

無人搬送機および無人搬送機システム
　本開示は、無人搬送機等に関する。
　特許文献１には、無人搬送車と人とに利用されるエレベータケージを有するエレベータ装置が提案されている。
特開２０１９－１４４７８５号公報
　しかしながら、上記特許文献１のエレベータ装置には改善の余地がある。
　そこで、本開示は、さらなる改善を図ることが可能な無人搬送機等を提供する。
　本開示の一態様に係る無人搬送機は、筐体と、前記筐体に設けられた開閉可能な扉と、第１方向に移動するための第１の車輪セットと、第２方向に移動するための第２の車輪セットと、を備え、前記第１の車輪セットは、前記筐体に設けられ、前記第２の車輪セットに含まれる扉車輪は、前記扉に設けられ、前記扉は、開くことによって荷物が通過可能な空間を形成し、前記空間は、前記荷物を収容するための領域に通じている。
　なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。また、記録媒体は、非一時的な記録媒体であってもよい。
　本開示の無人搬送機等は、さらなる改善を図ることができる。
　本開示の一態様における更なる利点および効果は、明細書および図面から明らかにされる。かかる利点および／または効果は、いくつかの実施の形態並びに明細書および図面に記載された構成によってそれぞれ提供されるが、その利点および効果を得るために必ずしも全ての構成が提供される必要はない。
図１は、実施の形態１におけるオフィスビル内配送システムの構成例を示す図である。 図２は、実施の形態１におけるオフィスビル内配送システムの構成例を示す他の図である。 図３Ａは、実施の形態１におけるエレベータの状態を例示する図である。 図３Ｂは、実施の形態１におけるエレベータの他の状態を例示する図である。 図４は、実施の形態１におけるアパートメント内配送システムの構成例を示す図である。 図５Ａは、実施の形態１におけるエレベータの状態を例示する図である。 図５Ｂは、実施の形態１におけるエレベータの他の状態を例示する図である。 図６は、実施の形態１の変形例１における物流システムの構成の一例を示す図である。 図７は、実施の形態１の変形例１における物流システムの構成の他の例を示す図である。 図８は、実施の形態１の変形例２におけるオフィスビル内配送システムの構成例を示す図である。 図９は、実施の形態１の変形例２におけるアパートメント内配送システムの構成例を示す図である。 図１０は、実施の形態１の変形例３におけるエレベータを例示する図である。 図１１は、実施の形態２に係る荷物運搬装置を例示した斜視図である。 図１２Ａは、実施の形態２に係る荷物運搬装置の第１接続体および第２接続体の内部構造を例示した図である。 図１２Ｂは、実施の形態２に係る荷物運搬装置の第３接続体の内部構造を例示した図である。 図１３Ａは、実施の形態２に係る荷物運搬装置の回転台の内部構造を例示した図である。 図１３Ｂは、実施の形態２に係る荷物運搬装置のスライドレールを例示した側面図である。 図１３Ｃは、実施の形態２に係る荷物運搬装置のスライドレールを例示した正面図である。 図１３Ｄは、実施の形態２に係る荷物運搬装置のスライドレールのＬ側部品、ポールネジおよびカイドを例示した正面図である。 図１３Ｅは、実施の形態２に係る荷物運搬装置のスライダのＲ側部品、ポールネジおよびカイドを例示した正面図である。 図１４は、実施の形態２の変形例に係る荷物運搬装置を例示した斜視図である。 図１５Ａは、実施の形態３に係るレールおよびレール連結体を例示した斜視図である。 図１５Ｂは、実施の形態３に係るレールおよびレール連結体を例示した別の斜視図である。 図１６は、実施の形態３に係る第１レールの第１連結点および第２レールの第２連結点を例示した斜視図である。 図１７は、実施の形態４に係る荷物運搬装置の動作を例示した上面図および側面図である。 図１８Ａは、実施の形態４に係る荷物運搬装置が第１レールおよび第２レールの交差点で左折する場合の動作を例示した上面図および側面図である。 図１８Ｂは、実施の形態４に係る荷物運搬装置が第１レールおよび第２レールの交差点で右折する場合の動作を例示した上面図および側面図である。 図１９は、実施の形態５における物流システムの構成の一例を示す図である。 図２０は、実施の形態６におけるアパートメント内配送システムのエレベータの一例を示す図である。 図２１は、実施の形態６におけるオフィスビル内配送システムのエレベータの一例を示す図である。 図２２は、実施の形態７におけるオフィスビル内配送システムの構成例を示す図である。 図２３は、実施の形態７における無人搬送機が一対のレールから他の一対のレールに乗り移る動作の一例を示す図である。 図２４は、実施の形態７における無人搬送機がエレベータに適用される例を示す図である。 図２５は、実施の形態７における物流システムの構成の一例を示す図である。 図２６は、実施の形態７における無人搬送機のサイズの一例を示す図である。 図２７は、実施の形態７における無人搬送機の向きを変更させるための構成の一例を示す図である。 図２８Ａは、実施の形態７における無人搬送機の向きを変更する動作の一例を示す図である。 図２８Ｂは、実施の形態７における無人搬送機の向きを変更する動作の他の例を示す図である。 図２９Ａは、実施の形態７における無人搬送機の詳細な構成の一例を示す図である。 図２９Ｂは、実施の形態７における無人搬送機の詳細な構成の他の例を示す図である。 図３０Ａは、実施の形態７における無人搬送機がレールを乗り換える動作の一例を説明するための図である。 図３０Ｂは、実施の形態７における無人搬送機がレールを乗り換える動作の一例を説明するための図である。 図３０Ｃは、実施の形態７における無人搬送機がレールを乗り換える動作の一例を説明するための図である。 図３０Ｄは、実施の形態７における無人搬送機がレールを乗り換える動作の一例を説明するための図である。 図３０Ｅは、実施の形態７における無人搬送機がレールを乗り換える動作の一例を説明するための図である。 図３１は、実施の形態７における無人搬送機が外からビルに入る様子の一例を示す図である。 図３２は、実施の形態７における無人搬送機が外からビルに入る様子の他の例を示す図である。 図３３は、実施の形態７における無人搬送機が外からビルに入る様子の他の例を示す図である。 図３４は、実施の形態７における無人搬送機が外からビルに入る様子の他の例を示す図である。 図３５は、実施の形態７における無人搬送機が外からビルに入る様子の他の例を示す図である。 図３６は、実施の形態７における無人搬送機の他の例を示す図である。 図３７は、実施の形態７における、レールを含む構造物の一例を示す図である。 図３８は、各実施の形態における無人搬送機、構造物、および物流システムの概略的な構成の一例を示す図である。 図３９Ａは、実施の形態８における無人搬送機がエレベータに適用される例を示す図である。 図３９Ｂは、一対の可動レールと、一対のフロア内レールとの接続の様子を示す図である。 図３９Ｃは、無人搬送機がエレベータに適用される別の例を示す図である。 図４０は、実施の形態８におけるオフィスビル内配送システムの構成例を示す図である。 図４１は、実施の形態８における物流システムの構成の一例を示す図である。 図４２は、実施の形態８におけるレールの溝構造を示す図である。 図４３は、実施の形態８に係る無人搬送機を例示したブロック図である。 図４４は、実施の形態８に係る無人搬送機の第１アームおよび第２アームが第２アーム状態でレールを走行する様子等を例示した図である。 図４５Ａは、実施の形態８に係る無人搬送機の第１アームおよび第２アームが第１アーム状態で高所レールを走行する様子等を例示した図である。 図４５Ｂは、実施の形態８に係る無人搬送機の第１アームおよび第２アームが第３アーム状態で高所レールを走行する様子等を例示した図である。 図４６は、オフィスビルに適用されるオフィスビル内配送システムを例示する図である。 図４７は、オフィスビルのある階におけるオフィスビル内配送システムのエレベータを例示する図である。 図４８は、階高さが４．５ｍのオフィスビルにオフィスビル内配送システムを適用する場合を例示する図である。 図４９は、第１かごドアおよび第１乗り場ドアと、無人搬送機が通過する第２乗り場ドアおよび第２かごドアとが配置されているオフィスビル内配送システムを例示する図である。 図５０は、オフィスビルに適用したオフィスビル内配送システムを例示する図である。 図５１は、オフィスビルの最上階におけるオフィスビル内配送システムを例示する図である。 図５２は、オフィスビル内配送システムを例示する別の図である。 図５３は、オフィスビル内配送システムにおける第２エレベータスペースおよび第４エレベータスペースを有するエレベータを例示する図である。 図５４は、オフィスビル内配送システムにおける第４エレベータスペースを有するエレベータを例示する図である。 図５５は、オフィスビル内配送システムにおけるエレベータの第１エレベータスペースおよびオフィスビルの第１フロアスペースを俯瞰した場合を例示する図である。 図５６は、オフィスビル内配送システムにおけるエレベータの第２エレベータスペースおよびオフィスビルの第４フロアスペースを俯瞰した場合を例示する図である。 図５７は、無人搬送機が走行可能なダクトを有するオフィスビル内配送システムを例示する図である。 図５８は、無人搬送機が走行可能なダクトと、ダクトが挿通された梁とを有するオフィスビル内配送システムを例示する図である。 図５９は、ダクトを有するオフィスビル内配送システムをオフィスビルに適用した場合を例示した図である。 図６０は、ダクトをオフィスビルに施工する場合を例示したフローチャートを示す。 図６１は、実施の形態８におけるオフィスビル内配送システムの構成例を示す図である。 図６２は、実施の形態８におけるオフィスビル内配送システムの別の構成例を示す図である。 図６３は、実施の形態８におけるオフィスビル内配送システムのまた別の構成例を示す図である。 図６４Ａは、実施の形態８におけるオフィスビル内配送システムのさらに別の構成例を示す図である。 図６４Ｂは、第２フロア内レールへ移動した無人搬送機が第２フロアスペースへ荷物を配送する様子を示す図である。 図６４Ｃは、第２フロア内レールへ移動した無人搬送機が第２フロアスペースへ荷物を配送する様子を示すまた別の図である。 図６４Ｄは、第２フロア内レールへ移動した無人搬送機が第２フロアスペースへ荷物を配送する様子を示すさらに別の図である。 図６４Ｅは、第２フロア内レールへ移動した無人搬送機が第２フロアスペースへ荷物を配送する様子を示すさらに別の図である。 図６４Ｆは、昇降かごから複数の無人搬送機が搭乗および降機する様子を示す図である。 図６５は、実施の形態８における物流システムＳｙ４の構成の一例を示す図である。 図６６Ａは、実施の形態８における昇降かごを例示する図である。 図６６Ｂは、実施の形態８における別の昇降かごを例示する図である。 図６６Ｃは、実施の形態８におけるさらに別の昇降かごを例示する図である。 図６６Ｄは、実施の形態８における別の昇降かごを例示する図である。 図６６Ｅは、実施の形態８における別の昇降かごを例示する図である。 図６６Ｆは、第２フロア内レールと、第２フロア内レールと接続するためのエレベータ内レールの可動レールを示す図である。 図６７は、無人搬送機システムを示す図である。 図６８Ａは、昇降かごに搭乗した無人搬送機の配置を並び替える様子を示す図である。 図６８Ｂは、昇降かごに搭乗した無人搬送機の配置を並び替える様子を示す別の図である。 図６９Ａは、複数の無人搬送機を第２フロア内レールで並び替える様子を示す図である。 図６９Ｂは、複数の無人搬送機を第２フロア内レールで並び替える様子を示す別の図である。 図７０は、エレベータシステムを示す図である。 図７１は、昇降かごに複数の無人搬送機が搭乗したエレベータシステムを示す図である。 図７２は、昇降かごに複数の無人搬送機が搭乗したエレベータシステムを示す図である。 図７３は、昇降かごから降機した無人搬送機がエレベータホールを迂回する様子を示す図である。 図７４は、エレベータの昇降かごと昇降かごに搭乗している無人搬送機とを示す図である。 図７５Ａは、第１段目（例えば上段）の昇降部に配置された無人搬送機を第２段目（例えば下段）の昇降部に無人搬送機を移動させるエレベータシステムを示す図である。 図７５Ｂは、第１段目の固定部に配置された無人搬送機を第２段目の固定部に無人搬送機を移動させる別のエレベータシステムを示す図である。 図７５Ｃは、２つの昇降部を備える別のエレベータシステムを示す図である。 図７６Ａは、昇降部を有する別のエレベータシステムを示す斜視図である。 図７６Ｂは、二層型の第２フロア内レールに対して無人搬送機が昇降可能な昇降部を有する別のエレベータシステムを示す図である。 図７６Ｃは、複数の無人搬送機が走行可能にエレベータ内レールと第２フロア内レールとが接続されている別のエレベータシステムを示す図である。 図７６Ｄは、昇降式の昇降かに搭乗している複数の無人搬送機を並び替えて降機させる様子を示す図である。 図７６Ｅは、車輪の車軸を伸ばすことが可能な無人搬送機を示すブロック図である。 図７６Ｆは、無人搬送機の車輪の車軸を伸ばす様子を示す図である。 図７６Ｇは、レールの幅に応じた無人搬送機を示す図である。 図７６Ｈは、荷物かごの姿勢を調整するシステムを示す図である。 図７７Ａは、可動式の無人搬送機を示すブロック図である。 図７７Ｂは、可動式の無人搬送機を示す上方断面図である。 図７８は、可動式の無人搬送機を示す別の上方断面図である。 図７９は、固定式の無人搬送機を示す上方断面図である。 図８０Ａは、図７７ＢのＣ－Ｃ線における無人搬送機を示す側方断面図である。 図８０Ｂは、図７７ＢのＣ－Ｃ線における無人搬送機を示す図である。 図８１は、図７７ＢのＤ－Ｄ線における無人搬送機を示す側方断面図である。 図８２は、図７７ＢのＣ－Ｃ線における無人搬送機を示す側方断面図である。 図８３は、無人搬送機が荷物支持台から配送先へ荷物を降ろした後の状態を示す側方断面図である。 図８４は、図７７ＢのＣ－Ｃ線における可動式の無人搬送機の扉が開いた状態を示す側方断面図である。 図８５は、可動式の無人搬送機の扉が開き、筐体から配送先へ荷物を降ろした状態を示す側方断面図である。 図８６は、ウィンチと荷物支持台との連結を解除した状態を示す側方断面図である。 図８７Ａは、収納システムの無人搬送機が荷物を収納エリアの載置台に配送する様子を示す側方断面図である。 図８７Ｂは、収納システムの無人搬送機が荷物を収納エリアの載置台に配送する様子を示す上方断面図である。 図８８は、収納システムの無人搬送機が荷物を収納エリアの載置台に配送する様子を示す図である。 図８９は、高さの異なる荷物を積載した無人搬送機を示す側方断面図である。 図９０は、図７７ＢのＡ－Ａ線における第１高さと同等の高さの無人搬送機を示す側方断面図である。 図９１は、図７７ＢのＢ－Ｂ線における第１高さと同等の高さの無人搬送機を示す側方断面図である。 図９２Ａは、第２高さと同等の高さの無人搬送機を示す側方断面図である。 図９２Ｂは、第１高さの荷物と第２高さの荷物とを積んだ、図７７ＢのＡ－Ａ線におけるそれぞれの無人搬送機を示す側方断面図である。 図９３は、第１高さの荷物と第２高さの荷物とを積んだ、図７７ＢのＢ－Ｂ線におけるそれぞれの無人搬送機を示す側方断面図である。 図９４は、第２高さ未満の荷物を配送する無人搬送機を示す側方断面図である。 図９５は、高さの異なる無人搬送機を示す側方断面図である。 図９６は、第２高さの荷物を配送する無人搬送機を示す側方断面図である。 図９７は、建物の梁が存在する箇所を無人搬送機が迂回して通過する様子を示す図である。 図９８は、建物の梁が存在する箇所を無人搬送機が通過する様子を示す図である。 図９９は、施設内収納システムを示す図である。 図１００は、施設内収納システムにおける無人搬送機が収納エリアに荷物を収納したり、収納された荷物を回収したりする様子を示す上面図である。 図１０１Ａは、施設内収納システムを示す別の図である。 図１０１Ｂは、施設内収納システムの走行スペースと収納空間とを示す図である。 図１０１Ｃは、施設内収納システムを示すさらに別の図である。 図１０１Ｄは、施設内収納システムの収納エリアを示す図である。 図１０２Ａは、施設内収納システムを示すブロック図である。 図１０２Ｂは、施設内収納システムの収納用シャフトを示す図である。 図１０３は、施設内収納システムの収納用シャフトを示す別の図である。 図１０４Ａは、扉が閉じている状態の無人搬送機を示す図である。 図１０４Ｂは、扉が開いている状態の無人搬送機を示す図である。 図１０４Ｃは、無人搬送機を示すブロック図である。 図１０５は、無人搬送機の扉が開く様子を示す上面図である。 図１０６は、一対の扉が閉じている状態の無人搬送機を示す図である。 図１０７は、一対の扉が閉じている状態で案内溝の上にピンが配置されるように移動した無人搬送機を示す図である。 図１０８は、一対の扉が閉じている状態の無人搬送機のピンが案内溝に挿入された状態を示す図である。 図１０９は、一対の扉を開かせるために、それぞれの閂が外された状態の無人搬送機を示す図である。 図１１０は、無人搬送機が後退することで一対の扉を開かせる状態を示す図である。 図１１１は、無人搬送機が後退して一対の扉が全開した状態を示す図である。 図１１２は、閂が扉から第１側壁に渡って配置された状態を示す図である。 図１１３は、ピンが案内溝から抜かれた状態を示す図である。 図１１４は、無人搬送機の扉が開く様子を示す上面図である。 図１１５は、ピンと閂とが一体的に動作する無人搬送機の一対の扉が開いた状態を示す斜視図である。 図１１６は、ピンと閂とが一体的に動作する無人搬送機の一対の扉が閉じた状態を示す斜視図である。 図１１７は、無人搬送機が荷物を床に配置する様子を示す上面図である。 図１１８は、無人搬送機が荷物を床に配置する様子を示す側面図である。 図１１９は、無人搬送機の一対の扉が開く様子を示す上面図である。 図１２０は、無人搬送機の一対の扉を閉じる様子を示す上面図である。 図１２１Ａは、無人搬送機を示すブロック図である。 図１２１Ｂは、一対の扉が閉じている状態の無人搬送機を示す詳細な斜視図である。 図１２２は、一対の扉が開いている状態の無人搬送機を示す詳細な斜視図である。 図１２３は、一対の扉が開いている状態の無人搬送機を示す詳細な上面図である。 図１２４は、一対の扉が開いている状態の無人搬送機を示す詳細な上面図である。 図１２５は、第１レールと第２レールとの交差点に形成された回転レール７ｋと、回転テーブルと、無人搬送機とを示す図である。 図１２６は、回転レール上で無人搬送機が３０°回転した様子を示す上面図である。 図１２７は、回転レールの上で無人搬送機が９０°回転した様子を示す上面図である。 図１２８は、無人搬送機が回転テーブルによってその向きを変更する様子を示す図である。 図１２９Ａは、実施の形態に係る走行システムを示すブロック図である。 図１２９Ｂは、複数のシナリオを示す図である。 図１３０は、実施の形態に係る走行システムの動作を示すフローチャートである。 図１３１は、第１走行装置の第１走行経路と、第２走行装置の第２走行経路とを示す図である。 図１３２は、図１３１のステップＳ１１２の詳細な動作を示すフローチャートである。 図１３３は、２通りのインターバルに分割した区間を示す図である。 図１３４は、２つのインターバルにおける走行装置の通過時刻を示す図である。 図１３５は、昇降機と複数のフロアを示す概略説明図である。 図１３６は、無人搬送機等を用いた配送システムを示す図である。 図１３７は、各階を跨いで荷物籠が移動する様子を示す図である。 図１３８Ａは、配送システムのシャフト構造と荷物籠とを示す斜視図である。 図１３８Ｂは、シャフトに対して可動部材及び荷物籠が移動する様子を示す図である。 図１３８Ｃは、弾性体が弾性変形し、シャフトに対して可動部材及び荷物籠が移動する様子を示す図である。 図１３８Ｄは、第３シャフトから第２シャフトへ荷物籠が移動する様子を示す図である。 図１３９Ａは、配送システムが荷物籠を第３の階から第２の階へ移動させる様子を示す図である。 図１３９Ｂは、図１３９Ａに続き、配送システムが荷物籠を第３の階から第２の階へ移動させる様子を示す図である。 図１３９Ｃは、図１３９Ｂに続き、配送システムが荷物籠を第３の階から第２の階へ移動させる様子を示す図である。 図１３９Ｄは、図１３９Ｃに続き、配送システムが第２の階へ移動させた荷物籠を無人搬送機が回収する様子を示す図である。 図１３９Ｅは、図１３９Ｄに続き、配送システムが荷物籠を第２の階から第１の階へ移動させる様子を示す図である。 図１４０は、載置面に載置された荷物籠を無人搬送機が回収する様子を示す図である。 図１４１は、直通シャフトを用いた配送システムを示す図である。 図１４２は、第１の場所が形成された配送システムを示す図である。 図１４３は、引掛台が載置面に載置された荷物籠を持ち上げることで無人搬送機が荷物籠を回収する様子を示す図である。 図１４４は、シャフトを用いた配送システムが店舗から商品を配送する様子を示す図である。 図１４５は、直通シャフトを用いた配送システムが店舗から商品を配送する様子を示す図である。 図１４６は、配送システムが商品を陳列し、陳列した商品を配送する様子を示す図である。 図１４７は、受取ボックスを示す図である。 図１４８は、警備システムを示す図である。 図１４９は、警備システムを示す別の図である。 図１５０は、警備システム及び警備ユニットを示す図である。 図１５１は、消火システムを示す図である。 図１５２は、情報システムを示す図である。 図１５３は、警備用ドローンを収容する様子を示す図である。
　本開示の第１態様におけるエレベータは、建物に設置されるエレベータであって、昇降する昇降かごと、前記昇降かご内のスペースを、人が搭乗するための第１スペースと、無人搬送機が搭乗するための第２スペースとに仕切る仕切りと、前記第２スペースに配置される、可動レールを含むエレベータ内レールと、前記可動レールを移動させるアクチュエータとを備え、前記無人搬送機は、前記エレベータ内レールに沿って走行し、前記可動レールは、前記アクチュエータの駆動により、第１レール状態と第２レール状態とに切り替えられ、前記第１レール状態では、前記可動レールの第１端は、前記建物の所定の階に設置されたフロア内レールの第２端に接続され、前記第２レール状態では、前記第１端は、前記第２端に接続されない。
　エレベータ内レールに沿って走行する無人搬送機が、昇降かごと共に昇降して所定の階に到着した後に、昇降かごから出るためには、エレベータ内レールと、その所定の階に設置される無人搬送機が走行するためのレールであるフロア内レールとを接続させる必要がある。このとき、仮に各階に設置されたフロア内レールのそれぞれに対して、可動レールおよびその可動レールを駆動するアクチュエータを設置する場合、建物の階数に相当する数量の可動レールおよびアクチュエータが必要となり、エレベータに関連する部品点数、保守点検の手間、およびコストが増大する。
　一方、第１態様では、エレベータ内レールの可動レールは、上述のように、アクチュエータの駆動によって、第１レール状態と第２レール状態とに切り替えられる。つまり、エレベータ内レールの構成およびアクチュエータの駆動によって、エレベータ内レールとフロア内レールとが連結されたり、離間したりする。
　したがって、第１態様では、可動レールおよびアクチュエータを建物の階数に相当する数量まで用意する必要が無い。その結果、エレベータに関連する部品点数等が増大することを防ぎながら、人および無人搬送機を同時に搬送可能なエレベータを実現することができる。
　また、第２態様では、前記エレベータは、さらに、前記第１スペースに通じる前記昇降かごに形成されている開口を開閉する第１かごドアと、前記第２スペースに通じる前記昇降かごに形成されている開口を開閉する第２かごドアとを備えてもよい。なお、第２態様は、第１態様に従属する。
　これにより、例えば第１かごドアと第２かごドアとが分離して構成されていれば、それらをそれぞれ独立して開閉させることができる。
　また、第３態様では、前記第１かごドアおよび前記第２かごドアは一体的に構成されていてもよい。なお、第３態様は、第２態様に従属する。
　これにより、第１かごドアおよび第２かごドアが一体的に構成されているため、第１かごドアの駆動に必要なアクチュエータと、第２かごドアの駆動に必要なアクチュエータとをそれぞれ設ける必要がない。このため、第１かごドアおよび第２かごドアを同一のアクチュエータにより駆動できるため、エレベータの部品点数を削減することができる。
　また、第４態様では、前記第２スペースは、前記第１スペースの上方に位置し、前記エレベータ内レールは、前記第２スペースの天井に設置されていてもよい。なお、第４態様は、第１態様～第３態様の何れか１つに従属してもよい。
　これにより、オフィスビル、アパートメントなどの建物において、人々が活動するフロアスペースを第１スペースに対応させることができる。さらに、その建物において、天井裏の領域であるスペースを第２スペースに対応させることができる。このため、人および無人搬送機の双方がスムーズに出入り可能なエレベータを実現することができる。
　また、第５態様では、前記無人搬送機は、ワイヤに接続された荷物かごと、前記ワイヤの繰り出しおよび巻き取りが可能なウィンチとを備えてもよい。なお、第５態様は、第１態様～第４態様の何れか１つに従属してもよい。
　これにより、例えば、無人搬送機が、廊下のメータボックス内にある宅配ボックスの上方に到着した後、下方に向けてワイヤを繰り出すことにより、荷物かごを宅配ボックス内に降ろすことができる。これにより、無人搬送機自体を、部屋などに降ろすことなく、荷物を配達または集荷することができる。
　また、第６態様では、前記エレベータ内レールは、さらに、固定レールを含み、前記可動レールは、前記固定レールに対してスライドして所定の位置で止まることによって、前記第２レール状態から前記第１レール状態に切り替えられてもよい。なお、第６態様は、第１態様～第５態様の何れか１つに従属してもよい。
　これにより、エレベータ内レールを、エレベータの外のスペースまで容易に伸ばすことができる。
　また、第７態様では、前記エレベータは、さらに、前記昇降かご内において、前記仕切りである第１仕切りの下方に配置される第２仕切りと、前記エレベータ内レールである第１のエレベータ内レールと異なる、可動レールを含む第２のエレベータ内レールとを備え、前記昇降かご内のスペースは、前記第１仕切りおよび前記第２仕切りによって、前記第１スペースと、前記第２スペースと、前記無人搬送機が搭乗するための第３スペースとに仕切られ、前記第２のエレベータ内レールは、前記第３スペースに配置され、前記第２のエレベータ内レールの前記可動レールは、アクチュエータの駆動により、第３レール状態と第４レール状態とに切り替えられ、前記第３レール状態では、前記第２のエレベータ内レールの前記可動レールの第３端は、前記建物の前記所定の階よりも１つ下の階に設置されたフロア内レールの第４端に接続され、前記第４レール状態では、前記第３端は、前記第４端に接続されなくてもよい。なお、第７態様は、第１態様～第６態様の何れか１つに従属してもよい。
　これにより、第２スペースだけでなく第３スペースも、無人搬送機が搭乗するためのスペースとして用いられるため、その無人搬送機によって搬送される荷物の搬送量を大幅に増加させることができる。
　また、第８態様では、前記エレベータは、さらに、前記エレベータ内レールを昇降させるレール昇降機を備える。なお、第８態様は、第１態様～第７態様の何れか１つに従属してもよい。
　これにより、建物の各階の階高がたとえ階毎に異なっていたとしても、レール昇降機によってエレベータ内レールとフロア内レールの高さを適切に揃えることができる。
　また、第９態様では、前記レール昇降機は、前記建物の各階の階高に応じて、前記エレベータ内レールと前記第２スペースの天井との間の距離を変更可能に構成されている。なお、第９態様は、第８態様に従属してもよい。
　これにより、エレベータ内レールとフロア内レールの高さをより適切に揃えることができる。
　また、第１０態様では、前記建物の第１の階における第１の階高は、前記建物の第２の階における第２の階高とは異なり、前記エレベータ内レールは、前記建物の第１の階において、第１の第１レール状態となり、前記建物の第２の階において、第２の第１レール状態となり、前記第１の第１レール状態における、前記エレベータ内レールと前記第２スペースの天井との間の第１距離は、前記第２の第１レール状態における、前記エレベータ内レールと前記第２スペースの天井との間の第２距離とは異なる。なお、第１０態様は、第９態様に従属してもよい。
　これにより、第１の階高が第２の階高と異なっていても、エレベータ内レールとフロア内レールの高さをより適切に揃えることができる。
　また、第１１態様では、前記第１の階高と前記第２の階高との差分の絶対値は、前記第１距離と前記第２距離との差分の絶対値に等しい。なお、第１１態様は、第１０態様に従属してもよい。
　これにより、エレベータ内レールとフロア内レールの高さを効果的に一致させることができる。
　また、第１２態様におけるエレベータは、建物に設置されるエレベータであって、昇降する昇降かごと、前記昇降かご内のスペースを、人が搭乗するための第１スペースと、無人搬送機が搭乗するための第２スペースとに仕切る仕切りと、前記第２スペースに配置される、エレベータ内レールと、前記エレベータ内レールを昇降させるレール昇降機とを備え、前記無人搬送機は、前記エレベータ内レールに沿って走行し、前記レール昇降機は、前記建物の各階の階高に応じて、前記エレベータ内レールと前記第２スペースの天井との間の距離を変更可能に構成されている。
　これにより、建物の各階の階高がたとえ階毎に異なっていたとしても、レール昇降機によってエレベータ内レールとフロア内レールの高さを適切に揃えることができる。
　また、第１３態様におけるエレベータは、建物に設置されるエレベータであって、昇降する昇降かごと、前記昇降かご内のスペースを仕切る、第１の仕切りおよび第２の仕切りと、前記昇降かご内のスペースには、鉛直方向上方から順に、無人搬送機が搭乗するための第１の第２スペース、前記第１の仕切り、人が搭乗するための第１スペース、前記第２の仕切り、および、前記無人搬送機が搭乗するための第２の第２スペース、が存在しており、前記第１の第２スペースに配置される、前記無人搬送機が走行するための第１のエレベータ内レールと、前記第２の第２スペースに配置される、前記無人搬送機が走行するための第２のエレベータ内レールと、を備える。
　これにより、第１のエレベータ内レールと第２のエレベータ内レールとによって、多くの無人搬送機を走行させることができる。
　また、第１４態様では、前記第１のエレベータ内レールは、第１の可動レールを含み、前記第２のエレベータ内レールは、第２の可動レールを含み、さらに、前記エレベータは、第１の可動レールを移動させる第１のアクチュエータと、第２の可動レールを移動させる第２のアクチュエータと、備え、前記第１の可動レールは、前記第１のアクチュエータの駆動により、第１の第１レール状態と第１の第２レール状態とに切り替えられ、前記第１の第１レール状態では、前記第１の可動レールの第１の第１端は、前記建物の所定の階に設置されたフロア内レールの第１の第２端に接続され、前記第１の第２レール状態では、前記第１の第１端は、前記第１の第２端に接続されず、前記第２の可動レールは、前記第２のアクチュエータの駆動により、第２の第１レール状態と第２の第２レール状態とに切り替えられ、前記第２の第１レール状態では、前記第２の可動レールの第２の第１端は、前記建物の所定の階に設置されたフロア内レールの第２の第２端に接続され、前記第２の第２レール状態では、前記第２の第１端は、前記第２の第２端に接続されない。なお、第１４態様は、第１３態様に従属してもよい。
　これにより、第１のエレベータ内レールおよび第２のエレベータ内レールとフロア内レールとの接続と非接続とを適切に切り替えることができる。
　また、第１５態様では、前記エレベータは、さらに、第１のエレベータ内レールを昇降させる第１のレール昇降機と、前記第２のエレベータ内レールを昇降させる第２のレール昇降機と、を備える。なお、第１５態様は、第１３態様または第１４態様に従属する。
　これにより、第１のエレベータ内レールおよび第２のエレベータ内レールのそれぞれとフロア内レールとの高さを一致させて、効果的な接続を実現することができる。
　また、本開示の第１６態様における配送システムは、建物に設置されるエレベータと、前記建物の所定の階に設置された、可動レールを含むフロア内レールと、前記可動レールを移動させるアクチュエータとを備え、前記エレベータは、昇降する昇降かごと、前記昇降かご内のスペースを、人が搭乗するための第１スペースと、無人搬送機が搭乗するための第２スペースとに仕切る仕切りと、前記第２スペースに配置されるエレベータ内レールとを備え、前記無人搬送機は、前記エレベータ内レールに沿って走行し、前記可動レールは、前記アクチュエータの駆動により、第１レール状態と第２レール状態とに切り替えられ、前記第１レール状態では、前記可動レールの第１端は、前記エレベータ内レールの第２端に接続され、前記第２レール状態では、前記第１端は、前記第２端に接続されない。
　これにより、エレベータ内レールが可動レールを備えていなくても、フロア内レールが可動レールを備えているため、エレベータ内レールとフロア内レールとを連結することができる。その結果、無人搬送機は昇降かごからの出入りを容易に行うことができる。
　また、本開示の第１７態様における搬送機では、筐体と、前記筐体に設けられた前輪と、前記筐体に設けられた後輪とを備える。
　これによれば、無人搬送機は、前輪と後輪とでレールに沿って走行することができる。
　また、本開示の第１８態様では、前記前輪は、舵角を変更可能に構成されている。
　これによれば、自動的に前輪の舵角を調整することができるため、無人搬送機が自動的に右折または左折することができる。
　また、本開示の第１９態様では、前記後輪は、舵角を変更不可能に構成されている。
　これによれば、前輪の舵角を調整するだけで無人搬送機を右折または左折することができるため、後輪の舵角を調整する機構を無人搬送機に搭載しなくても良くなる。このため、無人搬送機の製造コストの高騰化を抑制することができる。
　また、本開示の第２０態様では、さらに、前記前輪の舵角を変更するためのステアリング装置が設けられている。
　これによれば、前輪の舵角を調整するだけで無人搬送機を右折または左折することができるようになる。
　また、本開示の第２１態様では、前記前輪の半径は、前記後輪の半径よりも小さい。
　これによれば、前輪の径を後輪の径よりも小さくすることができるため、無人搬送機を右折および左折し易くできる。つまり、無人搬送機の機動性の低下を抑制することができる（小回りがよくなる）。
　また、本開示の第２２態様では、さらに、筐体に接続されたアームと、前記アームの先端側に接続された車輪と、を備える。
　これによれば、第１アームの車輪および第２アームの車輪によって、レールに接続することができる。このため、無人搬送機は、第１アームおよび第２アームによって、レールに沿って走行することができる。
　また、本開示の第２３態様では、さらに、前記アームを駆動する少なくとも１つのアクチュエータを備え、前記アームは、前記少なくとも１つのアクチュエータの駆動によって、第１アーム状態と第２アーム状態とに切り替えられ、前記第１アーム状態では、前記車輪は、前記前輪および前記後輪よりも上方の第１位置に位置し、前記第２アーム状態では、前記車輪は、前記第１位置よりも下方の第２位置に位置する。
　これによれば、第１アームおよび第２アームを第１アーム状態と第２アーム状態とに切り換えることができる。このため、無人搬送機が第１アーム状態で走行したり、無人搬送機が第２アーム状態で走行したりできる。
　また、本開示の第２４態様では、さらに、制御器を備え、前記制御器は、前記前輪および後輪が第１レール上をそれぞれ第１区間から第２区間に向けて走行し、前記第１区間における前記第１レールよりも上方には第２レールが存在せず、前記第２区間における前記第１レールよりも上方には前記第２レールが存在する場合において、前記前輪および前記後輪が前記第１区間にあるときに、前記少なくとも１つのアクチュエータを制御して、前記アームを前記第２アーム状態から前記第１アーム状態に変化させることにより、前記車輪の下方に前記第２レールが位置したときに、前記第２レール上を前記車輪で走行させる。
　これによれば、第１アームおよび第２アームが第１アーム状態となった場合に、無人搬送機は、レールから高所レールに乗り移ることができる。また、無人搬送機は、高所レールからレールに乗り移れば、第１アームおよび第２アームが第２アーム状態となることができる。このため、無人搬送機が第１アーム状態と第２アーム状態との間で変位することで、レールと高所レールとの間を相互に走行できる。
　また、走行中に第１アーム状態と第２アーム状態との間で変位するため、無人搬送機は、停車せずに、レールと高所レールとの間を相互にスムーズに走行できる。
　また、本開示の第２５態様では、前記アームは、前記少なくとも１つのアクチュエータの駆動によって、さらに、第３アーム状態に切り替えられ、前記第３アーム状態では、前記車輪は、前記第１位置よりも下方であって、前記第２位置よりも上方の第３位置に位置する。
　これによれば、第１アームおよび第２アームを第３アーム状態に切り替えることができるため、無人搬送機の機体本体を浮き上げることができる。このため、機体本体と高所レールとをできるだけ近づけた状態で無人搬送機が高所レールに沿って走行することができる。これにより、走行中における、無人搬送機の下端から高所レールの上端までの高さ（幅）が高くなり過ぎないようにできるため、無人搬送機、高所レールを含めたシステムの動作領域の大型化を抑制することができる。
　特に、高さ制限のある領域を無人搬送機が走行する場合において、無人搬送機は有用である。
　また、走行中に第３アーム状態に変位するため、無人搬送機は、停車せずに、高所レールをスムーズに走行できる。
　また、本開示の第２６態様では、前記制御器は、前記前輪および前記後輪が前記第１レール上をそれぞれ走行し、前記車輪が、前記第２レールから離れた後に、前記少なくとも１つのアクチュエータを制御することにより、前記アームを前記第１アーム状態から前記第２アーム状態に変化させる。
　これによれば、無人搬送機は、高所レールからレールに乗り移ることで、第１アームおよび第２アームが第２アーム状態となることができる。このため、無人搬送機は、レールに沿って走行しているときに、第１アームおよび第２アームが他の物体と干渉してしまうことを抑制することができる。
　特に、高さ制限のある領域を無人搬送機が走行する場合において、無人搬送機は有用である。
　また、走行中に第１アーム状態と第２アーム状態との間で変位するため、無人搬送機は、停車せずに、レールと高所レールとの間を相互にスムーズに走行できる。
　また、本開示の第２７態様では、前記前輪および前記後輪の軸の並び方向に沿って、前記筐体、前記前輪、および前記前輪が走行する第１レールを見たときに、前記筐体の底面は、前記前輪と、前記前輪と前記第１レールとの接点の位置との間に位置する。
　これによれば、前輪を機体本体の側面に配置することができるため、無人搬送機の下端から上端までの高さが高くなり過ぎないようにできるため、無人搬送機およびレールを含めたシステムの動作領域の大型化を抑制することができる。
　また、本開示の第２８態様では、前記前輪および前記後輪の軸の並び方向に沿って、前記筐体、前記前輪、および前記第１レールを見たときに、前記筐体の底面と、前記接点の位置との間の距離は、５ｍｍ以上、１５ｍｍ以下である。
　これによれば、接点の位置と機体本体の底面との間の高さが高くなり過ぎないようにできるため、無人搬送機を薄型化できるとともに、無人搬送機およびレールを含めたシステムの動作領域の大型化を抑制することができる。
　また、本開示の第２９態様では、前記前輪は、第１前輪と第２前輪とを含み、前記前輪は、第１前輪と第２前輪との距離を変更可能に構成されており、前記後輪は、第１後輪と第２後輪とを含み、前記後輪は、第１後輪と第２後輪との距離を変更可能に構成されている。
　これによれば、前輪および後輪における幅を調整することができるため、２本で１対のレールを無人搬送機が走行する場合、１対のレールの幅に応じて変更することができる。このため、無人搬送機は、幅が異なる複数対のレールを相互に移動することができる。
　また、本開示の第３０態様の溝構造において、一対の右折用の溝および一対の左折用の溝のうちの少なくとも一方と、一対の直進用の溝とを備え、前記一対の右折用の溝の幅および前記一対の左折用の溝の幅は、前記一対の直進用の溝の幅と異なる。
　これによれば、溝の幅が異なることで、一対のレールおよび一対のレールのうちの少なくとも一方と、一対のレールとを纏めて配置することができる。このため、溝構造における大型化を抑制することができる。
　また、本開示の第３１態様では、前記一対の右折用の溝の深さ、および、前記一対の左折用の溝の幅の深さのうちの少なくとも一方は、前記一対の直進用の溝の深さと異なる。
　これによれば、溝の深さを異ならせることで、無人搬送機が溝構造を走行する場合、一対の右折用の溝（一対のレール）と一対の直進用の溝（一対のレール）との間、一対の左折用の溝（一対のレール）と一対の直進用の溝（一対のレール）との間で、干渉しないように走行することができる。
　以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。
　なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的または具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置および接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
　また、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。また、各図において、同じ構成部材については同じ符号を付している。
　（実施の形態１）
　図１および図２は、本実施の形態におけるオフィスビル内配送システムの構成例を示す図である。なお、図１では、オフィスビル内配送システムが敷設されたオフィスビルに含まれる複数の階のうちの１つの階（以下、フロア領域とも呼ばれる）を斜め上から見た状態が示されている。図２では、フロア領域を側方から見た状態が示されている。
　フロア領域は、例えば、鉛直方向に沿う第１垂直壁２１ａと、それぞれ水平方向に沿う２つの第１水平壁２２ａとに囲まれたスペースを有する。第１垂直壁２１ａは、オフィスビルの内と外とを仕切る壁である。２つの第１水平壁２２ａは、垂直方向に配列される。下方の第１水平壁２２ａは、フロア領域の床として用いられ、上方の第１水平壁２２ａは、そのフロア領域の１つ上のフロア領域の床として用いられる。
　フロア領域の上述のスペースは、第２垂直壁２１ｂおよび第２水平壁２２ｂによって３つのフロアスペースに区切られている。３つのフロアスペースは、第１フロアスペース１１、第２フロアスペース１２、および第３フロアスペース１３である。第１フロアスペース１１は、人が歩くための空間すなわち廊下、または、人がエレベータに搭乗する際に短期的に滞留するエレベータホールである。第２フロアスペース１２は、人がデスクワークを行うための空間である。第３フロアスペース１３は、例えば、配管、電線などが敷設されるための空間であって、第１フロアスペース１１および第２フロアスペース１２の上方にある。このような第３フロアスペース１３は、天井空間あるいは天井裏とも呼ばれる。寸法の一例では、第１フロアスペース１１の高さ、すなわち下方の第１水平壁２２ａから第２水平壁２２ｂまでの高さは、３ｍである。また、第３フロアスペース１３の高さ、すなわち、第２水平壁２２ｂから上方の第１水平壁２２ａまでの高さは、１ｍである。なお、これらの高さは一例であって、これらに限定されるものではない。
　本実施の形態におけるオフィスビル内配送システムＳｙ１は、図２に示すように、複数のフロア内レール３１と、無人搬送機１００と、配達用ボックス４１および集荷用ボックス４２とを備える。なお、オフィスビル内配送システムＳｙ１に備えられる無人搬送機１００の数、配達用ボックス４１の数、および集荷用ボックス４２の数は、１つであってもよく、複数であってもよい。
　複数のフロア内レール３１のそれぞれは、無人搬送機１００が走行するためのレールであって、水平方向に沿った状態で第３フロアスペース１３に配設されている。具体的には、複数のフロア内レール３１は、１以上の第１フロア内レール３１ａおよび１以上の第２フロア内レール３１ｂを有する。第１フロア内レール３１ａは、第１フロアスペース１１および第２フロアスペース１２の配列方向に沿う。第２フロア内レール３１ｂは、その配列方向と垂直な方向、すなわち、第１フロアスペース１１の長手方向に沿う。
　配達用ボックス４１および集荷用ボックス４２のそれぞれは、上部に開口を有するボックスであって、第２フロアスペース１２に配置されている。配達用ボックス４１には、外部から第２フロアスペース１２に配達される荷物１が収められる。集荷用ボックス４２には、第２フロアスペース１２から外部に運び出されるために集荷される荷物１が収められる。また、第２水平壁２２ｂには、２つの搬送口２６ａおよび搬送口２６ｂが設けられている。搬送口２６ａは、配達用ボックス４１の開口に対向する位置に設けられ、搬送口２６ｂは、集荷用ボックス４２の開口に対向する位置に設けられている。
　無人搬送機１００は、本体１０１と、１以上の車輪１０３と、荷物かご１０２とを備える。１以上の車輪１０３は、本体１０１の上部に取り付けられ、フロア内レール３１に載せられる。その結果、無人搬送機１００は、フロア内レール３１にぶら下がる。そして、１以上の車輪１０３は、本体１０１に備えられているモータによって回動する。その結果、無人搬送機１００は、フロア内レール３１に沿って走行する。なお、無人搬送機１００は、第１フロア内レール３１ａおよび第２フロア内レール３１ｂの何れか一方のみに沿って走行してもよい。あるいは、無人搬送機１００は、第１フロア内レール３１ａおよび第２フロア内レール３１ｂのうちの一方から他方に乗り移ることによって、それらのレールに沿って走行してもよい。
　荷物かご１０２は、本体１０１に備えられているウィンチが有するワイヤ１０４の先端に取り付けられている。このような荷物かご１０２は、ウィンチによるワイヤ１０４の繰り出しおよび巻き取りによって昇降し、かつ、荷物１の把持および非把持を行う。つまり、荷物かご１０２は、荷物１を把持したり、荷物１を離したりする。なお、把持および非把持の方式はどのようなものであってもよい。
　このような無人搬送機１００は、荷物かご１０２に荷物１を把持させた状態で、第３フロアスペース１３をフロア内レール３１に沿って走行する。そして、無人搬送機１００は、第２水平壁２２ｂの搬送口２６ａ上に停止し、ウィンチにワイヤ１０４を繰り出させることによって、搬送口２６ａを介して、荷物かご１０２を配達用ボックス４１の内部まで降下させる。そして、荷物かご１０２は、荷物１を離し、その荷物１を配達用ボックス４１内に収める。その後、無人搬送機１００は、ウィンチにワイヤ１０４を巻き取らせることによって、荷物かご１０２を上昇させ、配達用ボックス４１から搬送口２６ａを介してその荷物かご１０２を引き上げる。
　また、荷物かご１０２が荷物１を把持していない状態にある無人搬送機１００は、第３フロアスペース１３をフロア内レール３１に沿って走行し、第２水平壁２２ｂの搬送口２６ｂ上に停止する。そして、無人搬送機１００は、ウィンチにワイヤ１０４を繰り出させることによって、搬送口２６ｂを介して、荷物かご１０２を集荷用ボックス４２の内部まで降下させる。そして、荷物かご１０２は、集荷用ボックス４２内にある荷物１を把持する。その後、無人搬送機１００は、ウィンチにワイヤ１０４を巻き取らせることによって、荷物１を把持している荷物かご１０２を上昇させ、集荷用ボックス４２から搬送口２６ｂを介してその荷物かご１０２を引き上げる。
　このように、本実施の形態における無人搬送機１００は、ワイヤ１０４に接続された荷物かご１０２と、そのワイヤ１０４の繰り出しおよび巻き取りが可能なウィンチとを備える。これにより、無人搬送機１００は、荷物かご１０２を昇降させることによって、荷物１を持ち上げたり、荷物１を下に置いたりすることができる。
　図３Ａおよび図３Ｂは、本実施の形態におけるエレベータ２００を例示する図である。なお、図３Ａは、エレベータ２００のドアが閉じた状態を示し、図３Ｂは、エレベータ２００のドアが開いた状態を示す。
　オフィスビル内配送システムＳｙ１は、図３Ａおよび図３Ｂに示すように、エレベータ２００を備えてもよい。エレベータ２００は、例えば図１および図２のオフィスビルに配置されるエレベータであって、昇降かご２１０を備える。昇降かご２１０は、垂直方向に沿う昇降路２０１内に、かごワイヤ２０２によって吊り下げられている。昇降かご２１０の上方には、空調装置等のエレベータ２００用の機械設備が配置されている。かごワイヤ２０２がエレベータ用ウィンチによって巻き上げられることによって、昇降かご２１０は上昇し、かごワイヤ２０２がエレベータ用ウィンチから繰り出されることによって、昇降かご２１０は下降する。このように、昇降かご２１０は昇降する。
　昇降かご２１０は、その昇降かご２１０内のスペースを第１エレベータスペース２１１と第２エレベータスペース２１２とに仕切る仕切り２２１を備える。第１エレベータスペース２１１は、人が搭乗するためのスペースであり、第２エレベータスペース２１２は、無人搬送機１００が搭乗するためのスペースである。この第２エレベータスペース２１２は、第１エレベータスペース２１１の上方に位置する。つまり、昇降かご２１０は、２層または２階層のかごである。また、第２エレベータスペース２１２には、エレベータ内レール３２が水平方向に沿うように配置されている。
　エレベータ内レール３２は、第２エレベータスペース２１２の天井に設置されている。具体的には、エレベータ内レール３２は、可動レール３２ａおよび固定レール３２ｂを含み、エレベータ２００は、その可動レール３２ａを移動させるアクチュエータを備える。可動レール３２ａは、そのアクチュエータの駆動により、第１レール状態と第２レール状態とに切り替えられる。つまり、可動レール３２ａは、図３Ａおよび図３Ｂに示すように、固定レール３２ｂに対してスライドして所定の位置で止まることによって、第２レール状態から第１レール状態に切り替えられる。
　昇降かご２１０は、昇降かご２１０の外部から第１エレベータスペース２１１に通じる開口を開閉する第１かごドア２３１と、昇降かご２１０の外部から第２エレベータスペース２１２に通じる開口を開閉する第２かごドア２３２とを備える。なお、これらの開口は昇降かご２１０に形成されている。また、第１かごドア２３１に対向する位置には、その第１かごドア２３１と連動して開閉する第１乗り場ドア６１が配設されている。同様に、第２かごドア２３２に対向する位置には、その第２かごドア２３２と連動して開閉する第２乗り場ドア６２が配設されている。第１乗り場ドア６１および第１かごドア２３１が連動して開くことによって、第１フロアスペース１１と第１エレベータスペース２１１とは連通する。このとき、第１フロアスペース１１と第１エレベータスペース２１１との間で、人は移動することができる。また、第１乗り場ドア６１および第１かごドア２３１が連動して閉じることによって、第１フロアスペース１１と第１エレベータスペース２１１とは仕切られる。このとき、第１フロアスペース１１と第１エレベータスペース２１１との間では、人は移動することができない。
　同様に、第２乗り場ドア６２および第２かごドア２３２が連動して開くことによって、第３フロアスペース１３と第２エレベータスペース２１２とは連通する。このとき、第３フロアスペース１３と第２エレベータスペース２１２との間で、無人搬送機１００は、エレベータ内レール３２の状態に応じて移動することができる。また、第２乗り場ドア６２および第２かごドア２３２が連動して閉じることによって、第３フロアスペース１３と第２エレベータスペース２１２とは仕切られる。このとき、第３フロアスペース１３と第２エレベータスペース２１２との間では、無人搬送機１００は移動することができない。
　なお、第１かごドア２３１および第２かごドア２３２は一体的に構成されていてもよい。これにより、それらのドアを開閉させるためのアクチュエータの数を削減することができる。あるいは、第１かごドア２３１および第２かごドア２３２は、互いに別体として、あるいは互いに独立に構成されていてもよい。これにより、第１かごドア２３１および第２かごドア２３２を個別に開閉させることができる。
　無人搬送機１００は、そのエレベータ内レール３２に沿って走行する。そして、図３Ａに示すように、第１乗り場ドア６１および第１かごドア２３１と、第２乗り場ドア６２および第２かごドア２３２とが閉じているときには、無人搬送機１００は、エレベータ内レール３２にぶら下がった状態で停止する。このとき、エレベータ内レール３２の可動レール３２ａは、第２レール状態である。第２レール状態では、図３Ａに示すように、可動レール３２ａの第１端３２ｋは、フロア内レール３１の第２端３１ｋに接続されない。つまり、エレベータ内レール３２とフロア内レール３１とは連結されていない。したがって、この場合には、第３フロアスペース１３と第２エレベータスペース２１２との間での無人搬送機１００の移動は禁止される。
　一方、図３Ｂに示すように、第１乗り場ドア６１および第１かごドア２３１と、第２乗り場ドア６２および第２かごドア２３２とが開くと、エレベータ内レール３２は、第３フロアスペース１３に配置されているフロア内レール３１と連結する。つまり、エレベータ内レール３２の可動レール３２ａは、第１レール状態となる。第１レール状態では、図３Ｂに示すように、可動レール３２ａの第１端３２ｋは、フロア内レール３１の第２端３１ｋに接続される。これにより、第２エレベータスペース２１２にある無人搬送機１００は、エレベータ内レール３２およびフロア内レール３１に沿って走行し、第２エレベータスペース２１２から第３フロアスペース１３に移動することができる。逆に、第３フロアスペース１３にある無人搬送機１００も、フロア内レール３１およびエレベータ内レール３２に沿って走行し、第３フロアスペース１３から第２エレベータスペース２１２に移動することができる。
　このようなオフィスビル内配送システムＳｙ１は、アパートメント内配送システムＳｙ２としてアパートメント（すなわち集合住宅）に適用されてもよい。
　図４は、本実施の形態におけるアパートメント内配送システムの構成例を示す図である。なお、図４の（ａ）では、アパートメントに含まれる複数のフロア領域のうちの１つのフロア領域の一部を上方から見た状態が示され、図４の（ｂ）では、その一部を側方から見た状態が示されている。
　図４の（ｂ）に示すように、フロア領域は、例えば、鉛直方向に沿う第１垂直壁２３ａと、それぞれ水平方向に沿う２つの第１水平壁２４ａとに囲まれたスペースを有する。第１垂直壁２３ａは、アパートメントの内と外とを仕切る壁である。２つの第１水平壁２４ａは、垂直方向に配列される。下方の第１水平壁２４ａは、フロア領域の床として用いられ、上方の第１水平壁２４ａは、そのフロア領域の１つ上のフロア領域の床として用いられる。
　フロア領域の上述のスペースは、第２垂直壁２３ｂおよび第２水平壁２４ｂによって４つのフロアスペースに区切られている。４つのフロアスペースは、第１フロアスペース１１ａ、第２フロアスペース１２ａ、第３フロアスペース１３ａ、および第４フロアスペース１３ｂである。第１フロアスペース１１ａは、人が歩くための空間、すなわちアパートメントの廊下である。第２フロアスペース１２ａは、人が居住するための空間であって、いわゆる部屋である。第３フロアスペース１３ａは、例えば、配管、電線などが敷設されるための空間であって、第２フロアスペース１２ａの上方にある。このような第３フロアスペース１３ａは、部屋の天井空間あるいは天井裏とも呼ばれる。第４フロアスペース１３ｂは、無人搬送機１００が走行するための空間であって、第１フロアスペース１１ａの上方にある。このような第４フロアスペース１３ｂは、廊下の天井空間あるいは天井裏とも呼ばれる。その第４フロアスペース１３ｂには、複数のフロア内レール３１が水平方向に沿うように配設されている。
　また、第１フロアスペース１１ａの第２垂直壁２３ｂ側には、メータボックス５１が備えられている。メータボックス５１には、第２フロアスペース１２ａでのガスまたは水道の使用量を計測する計測器が配置される。そして、本実施の形態では、このメータボックス５１に、さらに、上部に開口を有する宅配ボックス４３が配置されている。第２水平壁２４ｂにおける宅配ボックス４３の開口に対向する部位には、搬送口２７ａが形成されている。宅配ボックス４３は、透明パネルによって保護されていてもよい。
　無人搬送機１００は、第４フロアスペース１３ｂ内においてフロア内レール３１に沿って走行する。例えば、無人搬送機１００は、図４の（ａ）に示すように、廊下に沿う方向に、線分Ｃ１－Ｃ２に到達するまで走行する。そして、無人搬送機１００は、図４の（ａ）および（ｂ）に示すように、線分Ｃ１－Ｃ２に到達すると、その線分Ｃ１－Ｃ２の方向に走行する。無人搬送機１００は、搬送口２７ａの上方で停止し、図１および図２に示す例と同様、ウィンチによるワイヤ１０４の繰り出しおよび巻き取りによって荷物かご１０２を昇降させる。これにより、無人搬送機１００は、搬送口２７ａを介して宅配ボックス４３に荷物１を収める。あるいは、無人搬送機１００は、荷物１を宅配ボックス４３から取り出し、搬送口２７ａを介して本体１０１側にその荷物１を引き上げる。
　図５Ａおよび図５Ｂは、本実施の形態におけるエレベータ２００を例示する図である。なお、図５Ａは、図３Ａと同様、エレベータ２００の第１かごドア２３１および第２かごドア２３２が閉じた状態を示し、図５Ｂは、図３Ｂと同様、エレベータ２００の第１かごドア２３１および第２かごドア２３２が開いた状態を示す。
　アパートメント内配送システムＳｙ２は、オフィスビル内配送システムＳｙ１と同様、エレベータ２００を備えてもよい。エレベータ２００は、例えば図４のアパートメントに配置される。図５Ａおよび図５Ｂに示す例でも、昇降かご２１０は、垂直方向に沿う昇降路２０１内に、かごワイヤ２０２によって吊り下げられて、かごワイヤ２０２のエレベータ用ウィンチによる繰り出しおよび巻き上げによって昇降する。
　このようなアパートメント内配送システムＳｙ２でも、無人搬送機１００は、エレベータ内レール３２に沿って走行する。そして、図５Ａに示すように、第１乗り場ドア６１および第１かごドア２３１と、第２乗り場ドア６２および第２かごドア２３２とが閉じているときには、無人搬送機１００は、エレベータ内レール３２にぶら下がった状態で停止する。この場合には、エレベータ内レール３２の可動レール３２ａは、第２レール状態にある。つまり、可動レール３２ａの第１端３２ｋは、フロア内レール３１の第２端３１ｋに接続されない。したがって、この場合には、第４フロアスペース１３ｂと第２エレベータスペース２１２との間での無人搬送機１００の移動は禁止される。一方、図５Ｂに示すように、第１乗り場ドア６１および第１かごドア２３１と、第２乗り場ドア６２および第２かごドア２３２とが開くと、エレベータ内レール３２は、第３フロアスペース１３に配置されているフロア内レール３１と連結する。具体的には、可動レール３２ａは、アクチュエータの駆動により、固定レール３２ｂに対してスライドして所定の位置で止まることによって、第２レール状態から第１レール状態に切り替えられる。これにより、図５Ｂに示すように、可動レール３２ａの第１端３２ｋは、フロア内レール３１の第２端３１ｋに接続される。したがって、第２エレベータスペース２１２にある無人搬送機１００は、エレベータ内レール３２およびフロア内レール３１に沿って走行し、第２エレベータスペース２１２から第４フロアスペース１３ｂに移動することができる。逆に、第４フロアスペース１３ｂにある無人搬送機１００も、フロア内レール３１およびエレベータ内レール３２に沿って走行し、第４フロアスペース１３ｂから第２エレベータスペース２１２に移動することができる。
　以上、本実施の形態におけるエレベータ２００は、オフィスビル、アパートメントなどの建物に設置されるエレベータである。エレベータ２００は、昇降する昇降かご２１０と、昇降かご２１０内のスペースを、人が搭乗するための第１エレベータスペース２１１と、無人搬送機１００が搭乗するための第２エレベータスペース２１２とに仕切る仕切り２２１と、第２エレベータスペース２１２に配置される、可動レール３２ａを含むエレベータ内レール３２と、可動レール３２ａを移動させるアクチュエータとを備える。無人搬送機１００は、エレベータ内レール３２に沿って走行する。可動レール３２ａは、アクチュエータの駆動により、第１レール状態と第２レール状態とに切り替えられる。第１レール状態では、可動レール３２ａの第１端３２ｋは、建物の所定の階に設置されたフロア内レール３１の第２端３１ｋに接続される。第２レール状態では、第１端３２ｋは、第２端３１ｋに接続されない。
　エレベータ内レール３２に沿って走行する無人搬送機１００が、昇降かご２１０と共に昇降して所定の階に到着した後に、昇降かご２１０から出るためには、エレベータ内レール３２と、その所定の階に設置される無人搬送機１００が走行するためのレールであるフロア内レール３１とを接続させる必要がある。このとき、仮に各階に設置されたフロア内レール３１のそれぞれに対して、可動レールおよび当該可動レールを駆動するアクチュエータを設置する場合、建物の階数に相当する数量の可動レールおよびアクチュエータが必要となり、エレベータ２００全体の部品点数、保守点検の手間、およびコストが増大する。
　一方、本実施の形態では、エレベータ内レール３２の可動レール３２ａは、上述のように、アクチュエータの駆動によって、第１レール状態と第２レール状態とに切り替えられる。つまり、エレベータ内レール３２の構成およびアクチュエータの駆動によって、エレベータ内レール３２とフロア内レール３１とが連結されたり、離間したりする。
　したがって、本実施の形態では、可動レールおよびアクチュエータを建物の階数に相当する数量まで用意する必要が無い。その結果、エレベータ２００に関連する部品点数等が増大することを防ぎながら、人および無人搬送機１００を同時に搬送可能なエレベータ２００を実現することができる。
　なお、第１エレベータスペース２１１には、かご操作盤が設置されていてもよい。かご操作盤には、１以上の表示器および１以上の操作ボタンが設けられていてもよい。１以上の表示器は、例えば、昇降かご２１０の現在位置、昇降方向などを表示する。１以上の操作ボタンは、建物の各階に対応する行先階ボタン、ドア開ボタン、ドア閉ボタンなどを含む。１以上の操作ボタンは、接触を検知するタッチパネルにより実現されてもよく、人によってかざされる手または指を検知する非接触タイプのボタンにより実現されてもよい。
　また、エレベータ２００は、さらに、第１エレベータスペース２１１に通じ、昇降かご２１０に形成されている開口を開閉する第１かごドア２３１と、第２エレベータスペース２１２に通じ、昇降かご２１０に形成されている開口を開閉する第２かごドア２３２とを備える。
　これにより、例えば第１かごドア２３１と第２かごドア２３２とが分離して構成されていれば、それらをそれぞれ独立して開閉させることができる。
　また、第１かごドア２３１および第２かごドア２３２は一体的に構成されている。
　これにより、第１かごドア２３１および第２かごドア２３２が一体的に構成されているため、第１かごドア２３１の駆動に必要なアクチュエータと、第２かごドア２３２の駆動に必要なアクチュエータとをそれぞれ設ける必要がない。このため、第１かごドア２３１および第２かごドア２３２を同一のアクチュエータにより駆動できるため、エレベータ２００の部品点数を削減することができる。
　また、第２エレベータスペース２１２は、第１エレベータスペース２１１の上方に位置し、エレベータ内レール３２は、第２エレベータスペース２１２の天井に設置されている。
　これにより、オフィスビル、アパートメントなどの建物において、人々が活動する第１フロアスペース１１、１１ａを第１エレベータスペース２１１に対応させることができる。さらに、その建物において、天井裏の領域である第３フロアスペース１３または第４フロアスペース１３ｂを第２エレベータスペース２１２に対応させることができる。このため、人および無人搬送機１００の双方がスムーズに出入り可能なエレベータ２００を実現することができる。
　また、無人搬送機１００は、ワイヤ１０４に接続された荷物かご１０２と、ワイヤ１０４の繰り出しおよび巻き取りが可能なウィンチとを備える。
　これにより、例えば、無人搬送機１００が、廊下などの第１フロアスペース１１ａのメータボックス５１内にある宅配ボックス４３の上方に到着した後、下方に向けてワイヤ１０４を繰り出すことにより、荷物かご１０２を宅配ボックス４３内に降ろすことができる。これにより、無人搬送機１００自体を、部屋などの第２フロアスペース１２ａに降ろすことなく、荷物１を配達または集荷することができる。
　また、エレベータ内レール３２は、さらに、固定レール３２ｂを含み、可動レール３２ａは、固定レール３２ｂに対してスライドして所定の位置で止まることによって、第２レール状態から第１レール状態に切り替えられる。
　これにより、エレベータ内レール３２を、第３フロアスペース１３または第４フロアスペース１３ｂまで容易に伸ばすことができる。なお、可動レール３２ａは、回転軸を中心に回転する回転レールであってもよい。
　（実施の形態１の変形例１）
　上記実施の形態におけるオフィスビル内配送システムＳｙ１では、無人搬送機１００は、オフィスビル内をフロア内レール３１に沿って走行するが、複数の建物間を走行してもよい。
　図６は、本変形例における物流システムの構成の一例を示す図である。
　本変形例における物流システムＳｙ３は、１以上の無人搬送機１００と、搬送レール３０とを備える。搬送レール３０は、１以上のフロア内レール３１を含んでいてもよく、１以上のエレベータ内レール３２を含んでいてもよい。このような搬送レール３０は、複数の建物に亘って敷設されている。複数の建物は、例えば、ビルあるいはオフィスビルであってもよい。図６の例では、集合厚生棟Ｂａ４、第２棟Ｂａ２、およびメール室建屋Ｂａ３などの複数の建物に亘って搬送レール３０が敷設されている。第２棟Ｂａ２は、上記実施の形態１のオフィスビルであってもよい。この場合、第２棟Ｂａ２には、実施の形態１のオフィスビル内配送システムＳｙ１が配設されているとも言える。あるいは、物流システムＳｙ３は、実施の形態１のオフィスビル内配送システムＳｙ１を備えているとも言える。
　このような本変形例における物流システムＳｙ３では、搬送レール３０が複数の建物を結ぶように敷設されているため、無人搬送機１００は、建物内だけでなく、複数の建物の間を走行して荷物１を搬送することができる。つまり、ネットワーク配送を実現することができる。なお、図６の例では、建物である第１棟Ｂａ１には搬送レール３０が敷設されていない。例えば、第１棟Ｂａ１が既存のオフィスビルとして建設されてあって、その後、第２棟Ｂａ２が、新たなオフィスビルとして、すなわち新棟として建設される。この場合、物流システムＳｙ３の導入のために、第２棟Ｂａ２の建設時に、その第２棟Ｂａ２に搬送レール３０が敷設されてもよい。
　図７は、本変形例における物流システムＳｙ３の構成の他の例を示す図である。
　物流システムＳｙ３は、図７に示すように、より広い範囲に配設されてもよい。例えば、オフィスビル街などのエリアに建設されている多くのビルＢａの間に、搬送レール３０が敷設されていてもよい。大きな幹線道路を跨ぐように搬送レール３０が敷設されてもよい。各ビルＢａでは、実施の形態１におけるオフィスビル内配送システムＳｙ１による荷物１の配送（すなわち、ビル内配送）が実施される。また、複数のビルＢａ間では、それらのビルＢａ間での無人搬送機１００による荷物１の配送（すなわち、ネットワーク配送）が実施される。
　（実施の形態１の変形例２）
　図１および図２に示すオフィスビル内配送システムＳｙ１では、フロア領域の高さ、すなわち、２つの第１水平壁２２ａの間の高さは、４ｍである。このような場合に、無人搬送機１００は、上方の第１水平壁２２ａと第２水平壁２２ｂとで囲まれた第３フロアスペース１３を走行する。しかし、そのフロア領域の高さが低い場合には、無人搬送機１００が走行するために十分な高さを有する第３フロアスペース１３を確保することが難しい。このような場合、本変形例では、無人搬送機１００の少なくとも一部は、人が存在する第１フロアスペース１１または第２フロアスペース１２に、はみ出してもよい。
　図８は、本変形例におけるオフィスビル内配送システムＳｙ１の構成例を示す図である。図８に示す例では、フロア領域の高さ、すなわち、２つの第１水平壁２２ａの間の高さは、３．２ｍである。また、第１フロアスペース１１の高さ、すなわち、下方の第１水平壁２２ａと第２水平壁２２ｂとの間の高さは、２．８ｍである。そして、第１フロアスペース１１の上にある第３フロアスペース１３の高さ、すなわち、第２水平壁２２ｂと上方の第１水平壁２２ａとの間の高さは、４０ｃｍである。
　複数のフロア内レール３１は、第３フロアスペース１３に配設されている。しかし、フロア内レール３１にぶら下がる無人搬送機１００の本体１０１および荷物かご１０２は、第１フロアスペース１１または第２フロアスペース１２にある。つまり、第２水平壁２２ｂにおけるフロア内レール３１に対向する部位には、厚み方向に貫通する走行口２８が、そのフロア内レール３１に沿うように形成されている。無人搬送機１００の車輪１０３は、第３フロアスペース１３のフロア内レール３１に載せられ、その車輪１０３と本体１０１とを結ぶ部材は、走行口２８に挿通されている。その結果、第１フロアスペース１１または第２フロアスペース１２からは、無人搬送機１００の本体１０１および荷物かご１０２が、天井の第２水平壁２２ｂの下面に沿って走行するように見える。つまり、無人搬送機１００の本体１０１および荷物かご１０２は、第２水平壁２２ｂの下側にある走行空間を走行する。第１フロアスペース１１での走行空間の高さは、４０ｃｍである。
　また、図８に示す例では、無人搬送機１００が走行し得る何れの位置でも、無人搬送機１００は、荷物かご１０２の昇降を行うことができる。したがって、配達用ボックス４１または集荷用ボックス４２などの宅配ボックスを、移動させることができる。つまり、宅配ボックスの配置の自由度を高めることができる。
　アパートメント内配送システムＳｙ２についても、オフィスビル内配送システムＳｙ１と同様、フロア領域の高さが低い場合には、無人搬送機１００が走行するために十分な高さを有する第４フロアスペース１３ｂを確保することが難しい。このような場合、本変形例では、無人搬送機１００の少なくとも一部は、人が存在する第１フロアスペース１１ａに、はみ出してもよい。
　図９は、本変形例におけるアパートメント内配送システムＳｙ２の構成例を示す図である。なお、図９の（ａ）は、アパートメントの部屋の前にない廊下である第１フロアスペース１１ａと、その第１フロアスペース１１ａの上方にある第４フロアスペース１３ｂとを示す。図９の（ｂ）および（ｃ）は、部屋の前の廊下である第１フロアスペース１１ａと、その第１フロアスペース１１ａの上方にある第４フロアスペース１３ｂとを示す。
　例えば、図９の（ａ）に示すように、フロア内レール３１は、第４フロアスペース１３ｂに配設されている。しかし、フロア内レール３１にぶら下がる無人搬送機１００の本体１０１および荷物かご１０２は、第１フロアスペース１１ａにある。つまり、第２水平壁２４ｂにおけるフロア内レール３１に対向する部位には、厚み方向に貫通する走行口２８が、そのフロア内レール３１に沿うように形成されている。無人搬送機１００の車輪１０３は、第４フロアスペース１３ｂのフロア内レール３１に載せられ、その車輪１０３と本体１０１とを結ぶ部材は、走行口２８に挿通されている。その結果、第１フロアスペース１１ａからは、無人搬送機１００の本体１０１および荷物かご１０２が、天井の第２水平壁２４ｂの下面に沿って走行するように見える。つまり、無人搬送機１００の本体１０１および荷物かご１０２は、第２水平壁２４ｂの下側にある走行空間を走行する。
　また、図９の（ｂ）および（ｃ）に示すように、第４フロアスペース１３ｂには、その第４フロアスペース１３ｂの下にある廊下の幅方向に沿うように第１フロア内レール３１ａが配設されている。そして、図９の（ｂ）および（ｃ）には図示されていないが、図９の（ａ）と同様、第２水平壁２４ｂにおける第１フロア内レール３１ａに対向する部位には、その第１フロア内レール３１ａに沿うように走行口２８が形成されている。したがって、無人搬送機１００の車輪１０３は、第４フロアスペース１３ｂの第１フロア内レール３１ａに載せられ、その車輪１０３と本体１０１とを結ぶ部材は、走行口２８に挿通されている。その結果、第１フロアスペース１１ａからは、無人搬送機１００の本体１０１および荷物かご１０２が、天井の第２水平壁２４ｂの下面に沿って走行するように見える。つまり、無人搬送機１００の本体１０１および荷物かご１０２は、第２水平壁２４ｂの下側にある走行空間を走行する。
　なお、図９の（ｂ）および（ｃ）に示すように、部屋の前の第１フロアスペース１１ａと第４フロアスペース１３ｂとの間には、第２水平壁２４ｂが設けられていなくてもよい。この場合には、第１フロアスペース１１ａからは、無人搬送機１００の全体が、天井の第１水平壁２４ａの下面に沿って走行するように見える。
　（実施の形態１の変形例３）
　実施の形態１におけるエレベータ２００の昇降かご２１０は、例えば図３Ａおよび図３Ｂに示すように、２層の構造を有する。本変形例における昇降かごは、３層の構造を有する。
　図１０は、本変形例におけるエレベータ２００を例示する図である。なお、図１０の（ａ）は、エレベータ２００のドアが閉じた状態を示し、図１０の（ｂ）は、エレベータ２００のドアが開いた状態を示す。
　本変形例におけるエレベータ２００は、図１０の（ａ）および（ｂ）に示すように、３層の構造を有する昇降かご２１０ａを備える。具体的には、昇降かご２１０ａは、それぞれ板状の２つの仕切り２２１および２２２を備える。２つの仕切り２２１および２２２は、昇降かご２１０ａの高さ方向に沿って配列されている。具体的には、仕切り２２２は、仕切り２２１よりも下方に配置されている。また、２つの仕切り２２１および２２２のそれぞれは、水平方向と平行に配置されている。このような２つの仕切り２２１および２２２によって、その昇降かご２１０ａ内のスペースは、第１エレベータスペース２１１と、第２エレベータスペース２１２と、第３エレベータスペース２１３と、に仕切られる。なお、仕切り２２１は、第１仕切りとも呼ばれ、仕切り２２２は、第２仕切りとも呼ばれる。第３エレベータスペース２１３は、第２エレベータスペース２１２と同様、無人搬送機１００が搭乗するためのスペースである。この第３エレベータスペース２１３は、第１エレベータスペース２１１の下方に位置する。また、第３エレベータスペース２１３には、エレベータ内レール３２が水平方向に沿うように配置されている。なお、第２エレベータスペース２１２に配置されているエレベータ内レール３２は、第１のエレベータ内レールとも呼ばれ、第３エレベータスペース２１３に配置されているエレベータ内レール３２は、第２のエレベータ内レールとも呼ばれる。
　また、昇降かご２１０ａは、図１０の（ａ）に示すように、昇降かご２１０ａの外部から第３エレベータスペース２１３に通じる開口を開閉する第３かごドア２３３をさらに備える。なお、その開口は昇降かご２１０ａに形成されている。ここで、例えば、昇降かご２１０ａの第１エレベータスペース２１１および第２エレベータスペース２１２が、Ｎ（Ｎは任意の整数）階にある第１フロアスペース１１および第３フロアスペース１３にそれぞれ対向する位置で、昇降かご２１０は停止する。このような場合、第３エレベータスペース２１３は、（Ｎ－１）階にある第３フロアスペース１３に対向する。つまり、第３エレベータスペース２１３の第３かごドア２３３は、（Ｎ－１）階の第２乗り場ドア６２に対向する。そして、第３かごドア２３３は、その第２乗り場ドア６２と連動して開閉する。
　第３かごドア２３３および第２乗り場ドア６２が連動して開くことによって、（Ｎ－１）階の第３フロアスペース１３と第３エレベータスペース２１３とは連通する。このとき、第３フロアスペース１３と第３エレベータスペース２１３との間で、無人搬送機１００は、エレベータ内レール３２の状態に応じて移動することができる。また、第３かごドア２３３および第２乗り場ドア６２が連動して閉じることによって、第３フロアスペース１３と第３エレベータスペース２１３とは仕切られる。このとき、第３フロアスペース１３と第３エレベータスペース２１３との間では、無人搬送機１００は移動することができない。
　なお、昇降かご２１０ａの下部には、例えば緩衝器として機能する衝撃吸収装置２４１が取り付けられていてもよい。衝撃吸収装置２４１は、バネ式であっても、油入式であってもよい。
　また、オフィスビルなどの建物には、このような昇降かご２１０ａを有するエレベータ２００が２台以上設置されてもよい。２台のエレベータ２００が設置される場合、一方のエレベータ２００の昇降かご２１０ａは、例えば建物にある全ての階のうち、奇数階のみに停止可能に構成され、他方のエレベータ２００の昇降かご２１０ａは、その全ての階のうち、偶数階のみに停止可能に構成されてもよい。また、その全ての階のうちの１階（すなわち最も低い階）は、例外的に、２つのエレベータ２００のそれぞれの昇降かご２１０ａが停止可能な階であってもよい。
　このように本実施の形態におけるエレベータ２００は、昇降かご２１０ａ内において、仕切り２２１である第１仕切りの下方に配置される第２仕切りと、第１のエレベータ内レールと異なる、可動レールを含む第２のエレベータ内レールとを備える。なお、第１のエレベータ内レールは、第２エレベータスペース２１２に配置されているエレベータ内レール３２であり、第２のエレベータ内レールは、第３エレベータスペース２１３に配置されているエレベータ内レール３２である。また、第２仕切りは、仕切り２２２である。昇降かご２１０ａ内のスペースは、第１仕切りおよび第２仕切りによって、第１エレベータスペース２１１と、第２エレベータスペース２１２と、無人搬送機１００が搭乗するための第３エレベータスペース２１３とに仕切られる。第２のエレベータ内レールは、第３エレベータスペース２１３に配置される。ここで、第２のエレベータ内レールの可動レールは、第１のエレベータ内レールの可動レールと同様、アクチュエータの駆動により、第３レール状態と第４レール状態とに切り替えられる。第３レール状態では、第２のエレベータ内レールの可動レールの第３端は、建物の上記所定の階（すなわちＮ階）よりも１つ下の階（すなわち、（Ｎ－１）階）に設置されたフロア内レール３１の第４端に接続され、第４レール状態では、その第３端は、第４端に接続されない。つまり、第３エレベータスペース２１３のエレベータ内レール３２も、第２エレベータスペース２１２のエレベータ内レール３２と同様の構成を有して同様の動作を行う。
　これにより、第２エレベータスペース２１２だけでなく第３エレベータスペース２１３も、無人搬送機１００が搭乗するためのスペースとして用いられるため、その無人搬送機１００によって搬送される荷物１の搬送量を大幅に増加させることができる。
　言い換えれば、本実施の形態におけるエレベータは、建物に設置されるエレベータであって、昇降する昇降かごと、その昇降かご内のスペースを仕切る、第１の仕切りおよび第２の仕切りと、その昇降かご内のスペースには、鉛直方向上方から順に、無人搬送機が搭乗するための第１の第２スペース、第１の仕切り、人が搭乗するための第１スペース、第２の仕切り、および、無人搬送機が搭乗するための第２の第２スペース、が存在している。また、エレベータは、第１の第２スペースに配置される、無人搬送機が走行するための第１のエレベータ内レールと、第２の第２スペースに配置される、無人搬送機が走行するための第２のエレベータ内レールとを備える。
　第１のエレベータ内レールは、第１の可動レールを含み、第２のエレベータ内レールは、第２の可動レールを含む。エレベータは、さらに、第１の可動レールを移動させる第１のアクチュエータと、第２の可動レールを移動させる第２のアクチュエータとを備える。第１の可動レールは、第１のアクチュエータの駆動により、第１の第１レール状態と第１の第２レール状態とに切り替えられる。第１の第１レール状態では、第１の可動レールの第１の第１端は、その建物の所定の階に設置されたフロア内レールの第１の第２端に接続される。第１の第２レール状態では、その第１の第１端は、第１の第２端に接続されない。第２の可動レールは、第２のアクチュエータの駆動により、第２の第１レール状態と第２の第２レール状態とに切り替えられる。第２の第１レール状態では、第２の可動レールの第２の第１端は、その建物の所定の階に設置されたフロア内レールの第２の第２端に接続される。第２の第２レール状態では、その第２の第１端は、第２の第２端に接続されない。
　エレベータは、さらに、第１のエレベータ内レールを昇降させる第１のレール昇降機と、第２のエレベータ内レールを昇降させる第２のレール昇降機とを備える。
　また、上記実施の形態では、エレベータ内レール３２が可動レールを備えているが、フロア内レール３１が可動レールを備えていてもよい。つまり、本実施の形態における配送システムは、建物に設置されるエレベータ２００と、建物の所定の階に設置された、可動レールを含むフロア内レール３１と、その可動レールを移動させるアクチュエータとを備える。エレベータ２００は、昇降する昇降かご２１０と、昇降かご２１０内のスペースを、人が搭乗するための第１スペースと、無人搬送機１００が搭乗するための第２スペースとに仕切る仕切り２２１と、第２エレベータスペース２１２に配置されるエレベータ内レール３２とを備える。無人搬送機１００は、エレベータ内レール３２に沿って走行する。フロア内レール３１の可動レールは、アクチュエータの駆動により、第１レール状態と第２レール状態とに切り替えられる。第１レール状態では、その可動レールの第１端は、エレベータ内レール３２の第２端に接続され、第２レール状態では、その第１端は、第２端に接続されない。なお、配送システムは、オフィスビル内配送システムＳｙ１であってもよく、アパートメント内配送システムＳｙ２であってもよい。
　これにより、エレベータ内レール３２が可動レールを備えていなくても、フロア内レール３１が可動レールを備えているため、エレベータ内レール３２とフロア内レール３１とを連結することができる。その結果、無人搬送機１００は昇降かご２１０からの出入りを容易に行うことができる。
　（実施の形態２）
　例えば、各階に設置されたフロア内レール３１同士が交差する交差点ごとに、無人搬送機１００が右左折するための可動レールおよび可動レールを駆動するアクチュエータを設置することが考えられる。この場合、交差点の数量だけ、可動レールおよびアクチュエータが必要となり、建物全体の部品点数、保守点検の手間、およびコストが増大する。一方、本実施の形態では、交差点には、可動レールなどは設置されない。交差点では、無人搬送機１００、無人搬送機１００のアームを制御することによって、一のレールから他のレールへ乗り移る。これにより、建物の部品点数等が増大することを防ぐことができる。なお、実施の形態２～４における荷物運搬装置は、実施の形態１の無人搬送機１００に相当する。以下、この荷物運搬装置について詳細に説明する。
　図１１は、実施の形態２に係る荷物運搬装置１０ｑ１を例示した斜視図である。図１２Ａは、実施の形態２に係る荷物運搬装置１０ｑ１の第１接続体２５２１および第２接続体２５２２の内部構造を例示した図である。図１２Ｂは、実施の形態２に係る荷物運搬装置１０ｑ１の第３接続体２５２３の内部構造を例示した図である。
　荷物運搬装置１０ｑ１は、レール７の上を走行する無人の移動体等である。つまり、荷物運搬装置１０ｑ１は、地上に張り巡らされたレール７に接続された状態で、レール７に沿って移動することができる。例えば、荷物運搬装置１０ｑ１は、複数の接続体２５２０がレール７に接続された状態で、配送元から配送先に荷物を運ぶことができる。
　荷物運搬装置１０ｑ１は、機体本体２５０１と、レールスライダ部２５１０と、制御処理部２５３０と、複数の接続体２５２０と、回転台２５４０と、側面プロペラ２５５１と、プロペラ駆動モータ２５５２とを備える。
　機体本体２５０１は、レール７の長手方向に沿って長尺な矩形状の筐体である。機体本体２５０１の上面側には、複数の接続体２５２０、回転台２５４０等が設けられる。機体本体２５０１の下面側には、レールスライダ部２５１０等が設けられる。なお、荷物運搬装置１０ｑ１は、プロペラ駆動モータによって回転駆動して飛行することで機体本体２５０１を飛行させることが可能な複数のプロペラを有していてもよい。
　レールスライダ部２５１０は、機体本体２５０１に対して伸長することが可能である。レールスライダ部２５１０は、スライダ本体２５１０ａと、荷物保持部２５５５と、モータ駆動部とを有する。
　スライダ本体２５１０ａは、機体本体２５０１に連結されている。スライダ本体２５１０ａは、機体本体２５０１の長手方向に沿って長尺である。本実施の形態では、スライダ本体２５１０ａは、機体本体２５０１の下面に連結されているが、機体本体２５０１の長手方向に沿って伸びたり、元に位置に戻るように縮んだりしてもよい。
　スライダ本体２５１０ａは、第１スライダ２５１１と、第２スライダ２５１２とを含む。なお、スライダ本体２５１０ａは、２つのスライダを有するが、１つのスライダを有していてもよく、３つ以上のスライダを有していてもよい。なお、第１スライダ２５１１、第２スライダ２５１２等を総称して単にスライダと呼ぶことがある。また、図示はしないが、スライダの側面プロペラ２５５１側には、荷物と重さが釣り合うようにバランサが設けられていてもよい。
　第１スライダ２５１１および第２スライダ２５１２は、機体本体２５０１の一方側に配置され、機体本体２５０１の一方側からさらに機体本体２５０１の長手方向に沿って伸びたり、元に位置に戻るように縮んだりする。第１スライダ２５１１および第２スライダ２５１２が機体本体２５０１から遠ざかるように伸びた場合、第１スライダ２５１１、第２スライダ２５１２およびスライダ本体２５１０ａは、この順で並んでいる。
　具体的には、第１スライダ２５１１は、機体本体２５０１の鉛直下方に配置され、機体本体２５０１から遠ざかるように、機体本体２５０１の一方側から機体本体２５０１の長手方向に沿って伸びたり、機体本体２５０１の鉛直下方に位置するように縮んだりすることが可能である。第２スライダ２５１２は、第１スライダ２５１１の鉛直下面に連結され、機体本体２５０１から遠ざかるように、第１スライダ２５１１の一方側から機体本体２５０１の長手方向に沿って伸びたり、機体本体２５０１の鉛直下方に位置するように縮んだりすることが可能である。
　レールスライダ部２５１０の先端には、荷物保持部２５５５が設けられている。本実施の形態では、第２スライダ２５１２の先端には、荷物保持部２５５５が設けられている。
　荷物保持部２５５５は、レールスライダ部２５１０の一端に配置され、取り付けられた荷物を保持することができる。なお、荷物保持部２５５５は第２スライダ２５１２の先端に設けられているが、スライダが１つの場合または３以上である場合もある。この場合、荷物保持部２５５５は、全てのスライダが伸ばされた状態で、機体本体２５０１から最も離れたスライダの先端に設けられる。
　制御処理部２５３０は、荷物運搬装置１０ｑ１が配送先前に位置するレール７に到着すると、回転台２５４０を回転させることが可能なモータを駆動することで、回転台２５４０を回転させて第３接続体２５２３を回転させる。
　また、制御処理部２５３０は、回転台２５４０が機体本体２５０１を回転させた後、モータ駆動部を制御することで、複数のスライダのそれぞれを、機体本体２５０１に対して伸長させる。具体的には、制御処理部２５３０は、モータ駆動部を制御することで、機体本体２５０１から第１スライダ２５１１および第２スライダ２５１２を伸ばす。
　また、制御処理部２５３０は、側面プロペラ２５５１を回転させるための後方側のプロペラ駆動モータ２５５２を制御することで、荷物運搬装置１０ｑ１の走行速度（側面プロペラ２５５１の回転数）を制御したり、荷物運搬装置１０ｑ１の走行を停止させたりする。
　モータ駆動部は、複数のスライダのそれぞれを機体本体２５０１に対して伸長させる。具体的には、モータ駆動部は、制御処理部２５３０からの制御指示に応じて、機体本体２５０１から遠ざかるように、機体本体２５０１の長手方向に沿って、第１スライダ２５１１および第２スライダ２５１２を伸ばす。
　接続体２５２０は、機体本体２５０１の上部に位置するレール７に保持（接続）される。具体的には、接続体２５２０は、機体本体２５０１を吊下げた状態で、地面から離れた位置にあるレール７に接続することが可能である。本実施の形態では、接続体２５２０は、機体本体２５０１に複数設けられている。複数の接続体２５２０は、第１接続体２５２１と、第２接続体２５２２と、第３接続体２５２３とを有する。本実施の形態では、複数の接続体２５２０として、第１接続体２５２１、第２接続体２５２２および第３接続体２５２３の３つの接続体２５２０を有する。なお、複数の接続体２５２０は、２つでもよく、４つ以上でもよい。
　第１接続体２５２１は、機体本体２５０１の長手方向における一方側に位置する。第２接続体２５２２は、機体本体２５０１の長手方向における他方側に位置する。第３接続体２５２３は、機体本体２５０１の長手方向における一方側と他方側との間における中央部に位置する。接続体２５２０は、レール保持部の一例である。第１接続体２５２１は、第１のレール保持部の一例である。第２接続体２５２２は、第２のレール保持部の一例である。第３接続体２５２３は、第３のレール保持部の一例である。
　図１２Ａおよび図１２Ｂに示すように、第１接続体２５２１、第２接続体２５２２および第３接続体２５２３のそれぞれは、ローラ支持部２５２５ａと、バネ２５２５ｂと、シャフト２５２５ｃと、スライドモータ２５２６、ローラ２５２７と、ローラ軸支部２５２５ｄとを有している。
　ローラ支持部２５２５ａは、機体本体２５０１に対して鉛直方向に沿って伸縮することができる。
　具体的には、ローラ支持部２５２５ａは、外殻筐体２５２５ａ１と、バネ案内部２５２５ａ２とを有する。
　外殻筐体２５２５ａ１は、鉛直上方が開口した有底の長尺な円筒状をなし、内部にバネ２５２５ｂおよびバネ案内部２５２５ａ２を収容している。バネ案内部２５２５ａ２は、鉛直下方が開口した有底の長尺な円筒状をなし、内部にスライドモータ２５２６およびシャフト２５２５ｃの一部を収容している。バネ案内部２５２５ａ２の鉛直上方側の端部には、バネ２５２５ｂの一端を支持するためのフランジ２５２５ａ３が形成されている。バネ案内部２５２５ａ２の外周には、バネ２５２５ｂが設けられている。
　バネ案内部２５２５ａ２は、スライドモータ２５２６の駆動によって、外殻筐体２５２５ａ１に対して鉛直上方に移動することができる。このとき、バネ案内部２５２５ａ２は、外殻筐体２５２５ａ１に案内されながらスライド移動する。
　バネ２５２５ｂは、コイルバネであり、バネ案内部２５２５ａ２に挿通された状態で、バネ案内部２５２５ａ２の外周に設けられている。バネ２５２５ｂの一端はバネ案内部２５２５ａ２のフランジ２５２５ａ３に支持され、バネ２５２５ｂの他端は外殻筐体２５２５ａ１の底部に支持されている。
　また、バネ２５２５ｂは、スライドモータ２５２６の駆動が停止すると、バネ２５２５ｂの弾性力によってバネ案内部２５２５ａ２を引っ張ることで、バネ案内部２５２５ａ２を鉛直下方に移動させて、バネ案内部２５２５ａ２を外殻筐体２５２５ａ１の内部に収容することができる。
　シャフト２５２５ｃは、外殻筐体２５２５ａ１の内部を挿通し、一端が機体本体２５０１に連結され、他端にローラ２５２７およびローラ軸支部２５２５ｄが設けられている。シャフト２５２５ｃには、スライドモータ２５２６が取り付けられている。シャフト２５２５ｃは、一部がスライドモータ２５２６の駆動によって鉛直上方に移動することができる。
　具体的には、シャフト２５２５ｃは、鉛直方向に沿って延び、円柱状の第１シャフトと、第１シャフトの一部が内部に挿入された円筒状の第２シャフトとで構成されている。第１シャフトは、一端が第２シャフトの内部に挿入され、鉛直方向に移動可能な自由端であり、他端が機体本体２５０１に連結されている。第２シャフトは、一端がバネ案内部２５２５ａ２の上端に連結され、他端がスライドモータ２５２６に連結されている。このため、スライドモータ２５２６が駆動すると、第２シャフトが第１シャフトに案内されながら、鉛直方向に移動する。
　スライドモータ２５２６は、例えばステッピングモーターであり、バネ案内部２５２５ａ２の内部に収容されている。スライドモータ２５２６は、制御処理部２５３０によって制御されることで、バネ案内部２５２５ａ２が外殻筐体２５２５ａ１から伸びるように、外殻筐体２５２５ａ１から鉛直上方に向かう力を、シャフト２５２５ｃを介してバネ案内部２５２５ａ２に付与する。つまり、スライドモータ２５２６は、外殻筐体２５２５ａ１に対して鉛直上方に沿ってバネ案内部２５２５ａ２をスライド移動させることができる。スライドモータ２５２６は、モータの一例である。
　ローラ２５２７は、レール７に回転可能に接触することで、レール７を走行することができる。また、ローラ２５２７は、ローラ支持部２５２５ａの鉛直上端において、ローラ軸支部２５２５ｄによって回転可能に軸支されている。また、ローラ２５２７にはレール７と係合可能な凹部が形成されている。このため、このローラ２５２７は、レール７から脱輪し難い。
　ローラ軸支部２５２５ｄは、ローラ支持部２５２５ａの鉛直上端に固定され、ローラ支持部２５２５ａの長手方向と直交する方向に延びている。ローラ軸支部２５２５ｄは、レール７に対してローラ２５２７を回転可能に軸支している。また、ローラ軸支部２５２５ｄは、電動モータを有していてもよい。この場合、ローラ２５２７は、電動モータの回転軸に連結されることで回転する。
　図１２Ｂに示すように、第３接続体２５２３は、さらに、回転台２５４０に設けられているスライドレール２５４１をスライドするスライドブロック２５２９を有している。スライドブロック２５２９は、第３接続体２５２３の鉛直下端に連結されている。
　また、本実施の形態では、第３接続体２５２３が２つのローラ２５２７および２つのローラ軸支部２５２５ｄを有しているが、これらを３つ以上ずつ有していてもよく、１つずつ有していてもよい。また、第１接続体２５２１および第２接続体２５２２においても、１つのローラ２５２７および１つのローラ軸支部２５２５ｄを有しているが、これらを２つ以上ずつ有していてもよい。
　ここで、第１接続体２５２１のローラ２５２７は、第１の回転ローラの一例である。第２接続体２５２２のローラ２５２７は、第２の回転ローラの一例である。第３接続体２５２３の２つのローラ２５２７は、第３の回転ローラ、および、第４の回転ローラの一例である。
　回転台２５４０は、機体本体２５０１の上面であり、機体本体２５０１と第３接続体２５２３との間に設置される。回転台２５４０には、第３接続体２５２３が連結されている。回転台２５４０は、制御処理部２５３０からの制御指示に応じて、機体本体２５０１を回転させるための応力を付与する。これにより、回転台２５４０は、第３接続体２５２３がレール７に接続されている場合、中心点Ｏ周りで、機体本体２５０１を回転させることができる。こうして、回転台２５４０は、躯体の長手方向がレール７に沿う方向に対して略垂直に交わるように、機体本体２５０１を回転させる。
　また、回転台２５４０は、回転中心を含む直線状のスライドレール２５４１を有している。スライドレール２５４１では、第３接続体２５２３に設けられているスライドブロック２５２９がスライド移動する。スライドレール２５４１の両端には、スライドブロック２５２９がスライドレール２５４１から外れないようにストッパが配置されている。
　図１３Ａは、実施の形態２に係る荷物運搬装置の回転台２５４０の内部構造を例示した図である。
　図１３Ａに示すように、回転台２５４０は、回転軸２５４２と、回転軸２５４２に回転される台２５４０ａを有する。回転軸２５４２は、機体本体２５０１の上面と直交するように、鉛直方向に沿って延びている。回転軸２５４２は、機体本体２５０１に設けられたモータ２５４３が制御処理部２５３０によって制御されて駆動することで、モータ２５４３およびウォーム２５４４を介して回転する。回転軸２５４２の鉛直上方には、台２５４０ａが連結されている。台２５４０ａは、円板状をなしている。台２５４０ａの中央部には、回転軸２５４２が連結されている。図１１に示すように、台２５４０ａの上面には、スライドレール２５４１が配置されている。
　図１３Ｂは、実施の形態２に係る荷物運搬装置１０ｑ１のスライドレール２５４１を例示した側面図である。図１３Ｃは、実施の形態２に係る荷物運搬装置１０ｑ１のスライドブロック２５２９を例示した正面図である。図１３Ｃでは、モータ２５４５の図示は省略している。図１３Ｄは、実施の形態２に係る荷物運搬装置１０ｑ１のスライドブロック２５２９のＬ側部品、ポールネジ２５４１ｃおよびカイド２５４１ａを例示した正面図である。図１３Ｅは、実施の形態２に係る荷物運搬装置１０ｑ１のスライダのＲ側部品、ポールネジ２５４１ｃおよびカイド２５４１ａを例示した正面図である。
　図１３Ｂ～図１３Ｅに示すように、スライドレール２５４１は、例えばリニアガイドである。スライドレール２５４１は、２つのカイド２５４１ａ、ガイドレール２５４１ｂ、２つのポールネジ２５４１ｃ、モータ２５４５等で構成されている。２つのカイド２５４１ａがスライドブロック２５２９の姿勢を維持しながら、２つのモータ２５４１ｄが２つのポールネジ２５４１ｃを一対一で同期して回転させることで、スライドブロック２５２９をガイドレール２５４１ｂの長手方向に沿って移動させることができる。スライドブロック２５２９は、例えば２つのクラッチブロック２５４１ｅおよびリニアブロック２５４１ｆ等で構成されている。スライドブロック２５２９は、回転台２５４０に設けられたモータ２５４５が制御処理部２５３０によって制御されることで、スライドレール２５４１に沿って移動可能である。
　図１１に示すように、側面プロペラ２５５１は、機体本体２５０１の他方側（進行方向と反対側）に設けられている。側面プロペラ２５５１は、機体本体２５０１に対してレール７と平行な方向に推進力を付与する。具体的には、側面プロペラ２５５１は、プロペラ支持部２２ａ９に取り付けられたプロペラ駆動モータ２５５２によって回転することで、機体本体２５０１に推進力を付与する。
　プロペラ駆動モータ２５５２は、制御処理部２５３０からの制御指示に応じて、側面プロペラ２５５１の回転数を制御する。
　このような、荷物運搬装置１０ｑ１では、接続体２５２０を伸ばすことで、レール７からローラ２５２７を離間させることができる。また、接続体２５２０を縮めることで、ローラ２５２７をレール７に乗せることもできる。また、図１１では、全ての接続体２５２０が進行方向に沿って見た場合の右側に配置されているが、回転台２５４０を回転させることで、第３接続体２５２３を進行方向に沿って見た場合の左側に配置することもできる。また、第３接続体２５２３だけをレール７に連結した状態で回転台２５４０を回転させることで、機体本体２５０１が回転するため、荷物運搬装置１０ｑ１の進行方向を反転させることができる。また、回転台２５４０のスライドレール２５４１に設けられているスライドブロック２５２９を移動させることで、第３接続体２５２３を水平方向に移送させることができる。つまり、第３接続体２５２３のローラ２５２７をレール７に対して水平方向に遠ざけたり、近づけたりすることができる。また、第１スライダ２５１１および第２スライダ２５１２を伸ばすことで、荷物運搬装置１０ｑ１から水平方向に離れた個所に荷物を届けることもできる。
　（実施の形態２の変形例）
　図１４は、実施の形態２の変形例に係る荷物運搬装置１０ｑ２を例示した斜視図である。
　以下では、図１４に示すように、本変形例における荷物運搬装置１０ｑ２の基本的な構成は、実施の形態２等の荷物運搬装置の基本的な構成と同様であるため、本変形例における荷物運搬装置１０ｑ２の基本的な構成について、上述と同一の符号を付して適宜説明を省略する。本変形例の荷物運搬装置１０ｑ２では、第１接続体２５２１、第２接続体２５２２、回転台２５４０および第３接続体２５２３が機体本体２５０１に対して移動する点で実施の形態２の荷物運搬装置と相違する。また、本変形例の荷物運搬装置１０ｑ２は、実施の形態２のスライドレールを有していないが、スライドレールを有してもよい。また、荷物運搬装置１０ｑ２の第３接続体２５２３は、バネ２５２５ｂ、スライドモータ２５２６等による昇降機構を有していない。
　本変形例の荷物運搬装置１０ｑ２は、第１接続体２５２１および第２接続体２５２２を移動させる第１スライド機構２５６０ａ、２５６０ｂを有する。
　第１スライド機構２５６０ａは、第１接続体２５２１と機体本体２５０１との間に配置され、機体本体２５０１に対して伸長する。また、第１スライド機構２５６０ｂは、第１接続体２５２１と機体本体２５０１との間に配置され、機体本体２５０１に対して伸長する。第１スライド機構２５６０ａは、第２のスライダ部の一例である。また、第１スライド機構２５６０ｂは、第３のスライダ部の一例である。
　具体的には、第１スライド機構２５６０ａは、機体本体２５０１の長手方向と直交する方向でありかつ水平方向に沿ってスライド移動する接続体支持部２５６２ａと、接続体支持部２５６２ａをスライド可能に支持するスライド本体部２５６１ａとを含む。第１スライド機構２５６０ｂは、機体本体２５０１の長手方向と直交する方向でありかつ水平方向に沿ってスライド移動する接続体支持部２５６２ｂと、接続体支持部２５６２ｂをスライド可能に支持するスライド本体部２５６１ｂとを含む。
　接続体支持部２５６２ａは、機体本体２５０１の前端側（進行方向側）と後端側（進行方向と反対側）に配置され、接続体支持部２５６２ｂは、機体本体２５０１の前端側（進行方向側）と後端側（進行方向と反対側）に配置されている。接続体支持部２５６２ａ、２５６２ｂは、スライド本体部２５６１ａ、２５６１ｂの長手方向でありかつ水平方向に沿ってスライド移動する。具体的には、接続体支持部２５６２ａ、２５６２ｂは、機体本体２５０１の長手方向と直交する方向であり、水平方向と略平行な方向にスライド移動する。
　スライド本体部２５６１ａ、２５６１ｂは、機体本体２５０１に対して所定方向に沿って長尺であり、機体本体２５０１に接続されている。具体的には、スライド本体部２５６１ａ、２５６１ｂは、機体本体２５０１に設けられたスライドモータ２５６３によって、機体本体２５０１の長手方向に対して水平方向に沿って設けられている。このため、スライド本体部２５６１ａ、２５６１ｂは、接続体支持部２５６２ａ、２５６２ｂを機体本体２５０１の長手方向と直交する方向スライド可能にガイドしている。
　スライドモータ２５６３は、機体本体２５０１に設けられ、制御処理部２５３０によって制御されることで、スライド本体部２５６１ａ、２５６１ｂを機体本体２５０１に対して鉛直方向に沿ってスライド移動させることができる。
　また、本変形例の荷物運搬装置１０ｑ２は、さらに、回転台２５４０および第３接続体２５２３を鉛直方向に移動させる第２スライド機構２５６４を有する。
　第２スライド機構２５６４は、回転台２５４０と、シャフトモータ２５６７と、回転台２５４０を挿通し、第３接続体２５２３に連結されているシャフト２５６５をと含む。
　回転台２５４０は、第３接続体２５２３と機体本体２５０１との間に配置されている。回転台２５４０は、第１スライド機構２５６０ａと第１スライド機構２５６０ｂとを伸長させ、第１接続体２５２１と、第２接続体２５２２とをレールから離した後に、制御処理部２５３０によって制御されることで、機体本体２５０１を回転させる。
　シャフトモータ２５６７は、制御処理部２５３０によって制御されることで、シャフト２５６５を機体本体２５０１および回転台２５４０に対して鉛直方向に移動させることができる。
　シャフト２５６５は、回転台２５４０の中央部を挿通し、鉛直上端に第３接続体２５２３が連結されている。また、シャフト２５６５は、シャフトモータ２５６７が制御処理部２５３０によって制御されることで、鉛直方向に移動可能である。
　（実施の形態３）
　図１５Ａは、実施の形態３に係るレール７およびレール連結体２５７０を例示した斜視図である。図１５Ｂは、実施の形態３に係るレール７およびレール連結体２５７０を例示した別の斜視図である。図１６は、実施の形態３に係る第１レール７ａの第１連結点Ｔ１および第２レール７ｂの第２連結点Ｔ２を例示した斜視図である。
　本実施の形態では、第１レール７ａと第２レール７ｂとがレール連結体２５７０で連結されている場合を例示している。
　レール連結体２５７０は、Ｌ字状または逆Ｌ字状をなし、第１レール７ａと第２レール７ｂとが立体交差している箇所において、第１レール７ａと第２レール７ｂとを連結することができる。図１５Ａでは第１レール７ａの長手方向に沿って見た場合に、Ｌ字状、つまり進行方向の左側に配置されたレール連結体２５７０を例示している。図１５Ｂでは第１レール７ａの長手方向に沿って見た場合に、逆Ｌ字状、つまり進行方向の右側に配置されたレール連結体２５７０を例示している。
　レール連結体２５７０は、第１レール７ａの長手方向に沿って見た場合に、逆Ｌ字状となるように、第１レール７ａと第２レール７ｂとを連結することもできる。
　レール連結体２５７０は、第１レール連結部２５７１ａと、第１レール延出部２５７１ｂと、第２レール連結部２５７２ａと、第２レール延出部２５７２ｂとを有する。
　第１レール連結部２５７１ａは、第１レール７ａと連結する。具体的には、第１レール連結部２５７１ａの第１挿通孔に第１レール７ａが挿通することで、第１レール連結部２５７１ａは、第１レール７ａと連結されている。また、第１レール連結部２５７１ａは、鉛直下方面において第１レール延出部２５７１ｂと接続されている。
　第１レール延出部２５７１ｂの一端は第１レール連結部２５７１ａと接続され、第１レール延出部２５７１ｂの他端は第２レール連結部２５７２ａの他端と接続されている。第１レール延出部２５７１ｂは、第１レール連結部２５７１ａから第１レール７ａの長手方向と直交する方向でありかつ水平方向に延びている。
　第２レール連結部２５７２ａは、第２レール７ｂと連結する。具体的には、第２レール連結部２５７２ａの第２挿通孔に第２レール７ｂが挿通することで、第２レール連結部２５７２ａは、第２レール７ｂと連結されている。また、第２レール連結部２５７２ａは、鉛直下方面において第２レール延出部２５７２ｂと接続されている。
　第２レール延出部２５７２ｂの一端は第２レール連結部２５７２ａと接続され、第２レール延出部２５７２ｂの他端は第１レール連結部２５７１ａの他端と接続されている。第２レール延出部２５７２ｂは、第２レール連結部２５７２ａから第２レール７ｂの長手方向と直交する方向でありかつ鉛直方向に延びている。
　このように、図１５Ａから図１６に示すように、レール連結体２５７０が第１レール７ａと連結された第１連結点Ｔ１の鉛直上方の第２レール７ｂの位置よりも離れた位置でレール連結体２５７０が第２レール７ｂと連結される。言い換えれば、第２レール連結部２５７２ａおよび第２レール延出部２５７２ｂは、第１レール７ａから離れた位置に配置される。つまり、鉛直方向に沿って第１レール７ａと第２レール７ｂとを見た場合、レール連結体２５７０と第１レール７ａの第１連結点Ｔ１と、レール連結体２５７０と第２レール７ｂの第２連結点Ｔ２とは、鉛直方向に沿って存在しておらず、互いに離れた位置に存在している。このため、第１レール７ａから第２レール連結部２５７２ａまでの間に、荷物運搬装置１０ｑ２のローラ２５２７を通過させる空間が形成されている。
　このため、図１５Ａの場合では、第１レール７ａから第２レール７ｂに荷物運搬装置１０ｑ２が右折し易い。また、図１５Ｂの場合では、第１レール７ａから第２レール７ｂに荷物運搬装置１０ｑ２が左折し易い。
　なお、荷物運搬装置１０ｑ２は、図１５Ａにおいて左折することが可能であり、図１５Ｂにおいて、右折することが可能である。
　（実施の形態４）
　以下では、本実施の形態における荷物運搬装置１０ｑ１の基本的な構成は、実施の形態２等の荷物運搬装置の基本的な構成と同様であるため、本実施の形態における荷物運搬装置１０ｑ１の基本的な構成について、上述と同一の符号を付して適宜説明を省略する。また、本実施の形態では、実施の形態１以外の他の実施の形態の昇降システム、無人航空機および宅配ボックス等を用いてもよい。
　［動作例１]
　図１７は、実施の形態４に係る荷物運搬装置１０ｑ１の動作を例示した上面図および側面図である。
　本動作例では、荷物運搬装置１０ｑ１がレール７上で機体本体を１８０°回転させる場合を例示する。荷物運搬装置１０ｑ１がレール７上で停止し、荷物運搬装置１０ｑ１の第１接続体２５２１、第２接続体２５２２および第３接続体２５２３がレール７に連結されている場合を想定している。
　まず、図１７のａ１、ａ２に示すように、荷物運搬装置１０ｑ１の制御処理部が第３接続体２５２３のスライドモータを制御することで、荷物運搬装置１０ｑ１の第３接続体２５２３を縮ませる。
　これにより、図１７のｂ１、ｂ２に示すように、荷物運搬装置１０ｑ１の機体本体が持ち上がり、第１接続体２５２１のローラ２５２７および第２接続体２５２２のローラ２５２７がレール７から離間する。このとき、第１接続体２５２１、第２接続体２５２２および第３接続体２５２３は、機体本体の中央部よりも機体本体の側面側に連結されているため、機体本体は、水平面に対して傾く。なお、制御処理部が機体本体を傾かせるように、回転台２５４０のスライドレール等を制御して、機体本体に対して第３接続体２５２３の位置をずらしてもよい。
　次に、図１７のｃ１に示すように、荷物運搬装置１０ｑ１の制御処理部が第３接続体２５２３のスライドモータを制御することで、荷物運搬装置１０ｑ１の第３接続体２５２３を伸ばす。このため、第１接続体２５２１および第２接続体２５２２がレール７と接触せずに、第１接続体２５２１のローラ２５２７および第２接続体２５２２のローラ２５２７がレール７の鉛直下方に配置される。
　次に、図１７のｄ１、ｅ１に示すように、荷物運搬装置１０ｑ１の制御処理部が回転台２５４０を制御することで、回転台２５４０を１８０°回転させる。これにより、荷物運搬装置１０ｑ１の向きが逆向きになる。
　次に、図１７のｆ１に示すように、荷物運搬装置１０ｑ１の制御処理部が第３接続体２５２３のスライドモータを制御することで、荷物運搬装置１０ｑ１の第３接続体２５２３を縮ませる。これにより、荷物運搬装置１０ｑ１の機体本体が持ち上がり、第１接続体２５２１のローラ２５２７および第２接続体２５２２のローラ２５２７がレール７の鉛直上方に配置される。また、第１接続体２５２１および第２接続体２５２２は、レール７を挟んで第３接続体２５２３の反対側に配置される。このとき、第３接続体２５２３が機体本体の中央部よりも機体本体の一方側の側面側に配置され、第１接続体２５２１および第２接続体２５２２が機体本体の中央部よりも機体本体の他方側の側面側に配置されるため、機体本体は、水平面と略平行または機体本体の他方側に少しだけ傾く姿勢となる。
　次に、図１７のｇ１、ｈ１に示すように、荷物運搬装置１０ｑ１の制御処理部が第３接続体２５２３のスライドモータを制御することで、荷物運搬装置１０ｑ１の第３接続体２５２３を元の長さに戻す。このため、第１接続体２５２１のローラ２５２７および第２接続体２５２２のローラ２５２７がレール７上に配置される。こうして、荷物運搬装置１０ｑ１は走行を開始する。
　また、荷物運搬装置１０ｑ１の制御処理部が第３接続体２５２３のスライドモータを制御して、荷物運搬装置１０ｑ１の第３接続体２５２３を伸ばすことで、第３接続体２５２３のローラ２５２７をレール７から離間させてもよい。荷物運搬装置１０ｑ１の制御処理部が第３接続体２５２３のスライドモータを制御して、荷物運搬装置１０ｑ１の第３接続体２５２３を縮めることで、第３接続体２５２３のローラ２５２７をレール７の鉛直下方に配置させる。荷物運搬装置１０ｑ１の制御処理部が回転台２５４０を制御することで、回転台２５４０を１８０°回転させる。これにより、第３接続体２５２３は、第１接続体２５２１および第２接続体２５２２と同様に、機体本体の他方側に配置される。こうして、荷物運搬装置１０ｑ１は走行を開始する。
　［動作例２]
　図１８Ａは、実施の形態４に係る荷物運搬装置１０ｑ１が第１レール７ａおよび第２レール７ｂの交差点で左折する場合の動作を例示した上面図および側面図である。
　図１８Ａでは、第１レール７ａから第２レール７ｂに左折する場合を想定している。また、第１レール７ａおよび第２レール７ｂは、図１５Ｂのレール連結体、つまり、第１レール７ａに沿って見た場合の右側に配置されたレール連結体よって連結されている場合を想定している。また、荷物運搬装置１０ｑ１の第１接続体２５２１、第２接続体２５２２および第３接続体２５２３は、第１レール７ａを挟んでレール連結体とは反対側に配置されている場合を想定している。荷物運搬装置１０ｑ１が第１レール７ａ上で停止し、荷物運搬装置１０ｑ１の第１接続体２５２１、第２接続体２５２２および第３接続体２５２３が第１レール７ａに連結されている場合を想定している。
　まず、図１８Ａのａ１に示すように、荷物運搬装置１０ｑ１の制御処理部が第３接続体２５２３のスライドモータを制御することで、荷物運搬装置１０ｑ１の第３接続体２５２３を縮ませる。これにより、荷物運搬装置１０ｑ１の機体本体が持ち上がり、第１接続体２５２１のローラ２５２７および第２接続体２５２２のローラ２５２７が第１レール７ａから離間する。荷物運搬装置１０ｑ１の制御処理部が第３接続体２５２３のスライドモータを制御することで、荷物運搬装置１０ｑ１の第３接続体２５２３を伸ばす。このため、第１接続体２５２１および第２接続体２５２２が第１レール７ａおよび第２レール７ｂと接触せずに、第１接続体２５２１のローラ２５２７および第２接続体２５２２のローラ２５２７が第１レール７ａの鉛直下方に配置される。
　次に、図１８Ａのｂ１、ｃ１に示すように、荷物運搬装置１０ｑ１の制御処理部が回転台２５４０を制御することで、回転台２５４０を反時計回りに９０°回転させる。
　これにより、図１８Ａのａ２に示すように、荷物運搬装置１０ｑ１は、荷物運搬装置１０ｑ１の長手方向が第２レールの長手方向と平行な姿勢となる。つまり、第１接続体２５２１のローラ２５２７および第２接続体２５２２のローラ２５２７は、第２レール７ｂの鉛直下方に配置される。
　次に、図１８Ａのｂ２に示すように、荷物運搬装置１０ｑ１の制御処理部が第３接続体２５２３のスライドモータを制御することで、荷物運搬装置１０ｑ１の第３接続体２５２３を縮ませる。これにより、荷物運搬装置１０ｑ１の機体本体が持ち上がり、第１接続体２５２１のローラ２５２７および第２接続体２５２２のローラ２５２７が第２レール７ｂの鉛直上方に配置される。
　次に、図１８Ａのｃ２に示すように、荷物運搬装置１０ｑ１の制御処理部が第３接続体２５２３のスライドモータを制御することで、荷物運搬装置１０ｑ１の第３接続体２５２３を元の長さに戻す。このため、第１接続体２５２１のローラ２５２７および第２接続体２５２２のローラ２５２７が第２レール７ｂ上に配置される。
　次に、図１８Ａのｄ２に示すように、荷物運搬装置１０ｑ１の制御処理部が第３接続体２５２３のスライドモータを制御して、荷物運搬装置１０ｑ１の第３接続体２５２３を伸ばすことで、第３接続体２５２３のローラ２５２７を第１レール７ａから離間させる。このとき、第３接続体２５２３のローラ２５２７は、第１レール７ａおよび第２レール７ｂよりも鉛直上方に配置される。
　次に、図１８Ａのｅ２に示すように、荷物運搬装置１０ｑ１の制御処理部が回転台２５４０を制御することで、回転台２５４０を時計回りに９０°回転させる。これにより、第３接続体２５２３のローラ２５２７は、第２レール７ｂの鉛直上方に配置される。荷物運搬装置１０ｑ１の制御処理部が第１接続体２５２１のモータおよび第２接続体２５２２のモータを制御することでローラ２５２７を回転させて、第２接続体２５２２が第１レール７ａに近づくように少しだけ前進させる。
　次に、図１８Ａのｆ２に示すように、荷物運搬装置１０ｑ１の制御処理部が第３接続体２５２３のスライドモータを制御することで、荷物運搬装置１０ｑ１の第３接続体２５２３を縮ませる。これにより、荷物運搬装置１０ｑ１の機体本体が持ち上がり、第１接続体２５２１のローラ２５２７および第２接続体２５２２のローラ２５２７が第２レール７ｂから離間する。
　次に、図１８Ａのｇ２に示すように、荷物運搬装置１０ｑ１の制御処理部が第３接続体２５２３のスライドモータを制御することで、荷物運搬装置１０ｑ１の第３接続体２５２３を伸ばす。このため、第１接続体２５２１および第２接続体２５２２が第１レール７ａおよび第２レール７ｂと接触せずに、第１接続体２５２１のローラ２５２７および第２接続体２５２２のローラ２５２７が第２レール７ｂの鉛直下方に配置される。
　次に、図１８Ａのｈ２に示すように、荷物運搬装置１０ｑ１の制御処理部が第３接続体２５２３のモータを制御することで、第２接続体２５２２が第１レール７ａを通過するまで前進させる。
　次に、図１８Ａのｉ２に示すように、荷物運搬装置１０ｑ１の制御処理部が第３接続体２５２３のスライドモータを制御して、荷物運搬装置１０ｑ１の第３接続体２５２３を縮めることで、第１接続体２５２１のローラ２５２７および第２接続体２５２２のローラ２５２７を第２レール７ｂの鉛直上方に配置させる。
　次に、図１８Ａのｊ２に示すように、荷物運搬装置１０ｑ１の制御処理部が第３接続体２５２３のスライドモータを制御することで、荷物運搬装置１０ｑ１の第３接続体２５２３を元の長さに戻す。このため、第１接続体２５２１のローラ２５２７および第２接続体２５２２のローラ２５２７が第２レール７ｂ上に配置される。
　こうして、荷物運搬装置１０ｑ１は走行を開始する。
　また、図１８Ａでは、左折する場合を例示したが、図１８Ｂでは、右折する場合を例示する。
　図１８Ｂは、実施の形態４に係る荷物運搬装置が第１レールおよび第２レールの交差点で右折する場合の動作を例示した上面図および側面図である。右折する場合も、図１８Ａに示すように、左折する場合と同様であるため、説明を適宜省略する。
　図１８Ｂでは、第１レール７ａから第２レール７ｂに右折する場合を想定している。また、第１レール７ａおよび第２レール７ｂは、図１５Ａのレール連結体、つまり、第１レール７ａに沿って見た場合の左側に配置されたレール連結体よって連結されている場合を想定している。また、荷物運搬装置１０ｑ１の第１接続体２５２１、第２接続体２５２２および第３接続体２５２３は、第１レール７ａを挟んでレール連結体とは反対側に配置されている場合を想定している。荷物運搬装置１０ｑ１が第１レール７ａ上で停止し、荷物運搬装置１０ｑ１の第１接続体２５２１、第２接続体２５２２および第３接続体２５２３が第１レール７ａに連結されている場合を想定している。
　まず、図１８Ｂのａ１に示すように、荷物運搬装置１０ｑ１の制御処理部が第３接続体２５２３のスライドモータを制御することで、荷物運搬装置１０ｑ１の第３接続体２５２３を縮ませる。これにより、荷物運搬装置１０ｑ１の機体本体が持ち上がり、第１接続体２５２１のローラ２５２７および第２接続体２５２２のローラ２５２７が第１レール７ａから離間する。荷物運搬装置１０ｑ１の制御処理部が第３接続体２５２３のスライドモータを制御することで、荷物運搬装置１０ｑ１の第３接続体２５２３を伸ばす。このため、第１接続体２５２１および第２接続体２５２２が第１レール７ａおよび第２レール７ｂと接触せずに、第１接続体２５２１のローラ２５２７および第２接続体２５２２のローラ２５２７が第１レール７ａの鉛直下方に配置される。
　次に、図１８Ｂのｂ１、ｃ１に示すように、荷物運搬装置１０ｑ１の制御処理部が回転台２５４０を制御することで、回転台２５４０を時計回りに９０°回転させる。
　これにより、図１８Ｂのａ２に示すように、荷物運搬装置１０ｑ１は、荷物運搬装置１０ｑ１の長手方向が第２レールの長手方向と平行な姿勢となる。つまり、第１接続体２５２１のローラ２５２７および第２接続体２５２２のローラ２５２７は、第２レール７ｂの鉛直下方に配置される。
　次に、図１８Ｂのｂ２に示すように、荷物運搬装置１０ｑ１の制御処理部が第３接続体２５２３のスライドモータを制御することで、荷物運搬装置１０ｑ１の第３接続体２５２３を縮ませる。これにより、荷物運搬装置１０ｑ１の機体本体が持ち上がり、第１接続体２５２１のローラ２５２７および第２接続体２５２２のローラ２５２７が第２レール７ｂの鉛直上方に配置される。
　次に、図１８Ｂのｃ２に示すように、荷物運搬装置１０ｑ１の制御処理部が第３接続体２５２３のスライドモータを制御することで、荷物運搬装置１０ｑ１の第３接続体２５２３を元の長さに戻す。このため、第１接続体２５２１のローラ２５２７および第２接続体２５２２のローラ２５２７が第２レール７ｂ上に配置される。
　次に、図１８Ｂのｄ２に示すように、荷物運搬装置１０ｑ１の制御処理部が第３接続体２５２３のスライドモータを制御して、荷物運搬装置１０ｑ１の第３接続体２５２３を伸ばすことで、第３接続体２５２３のローラ２５２７を第１レール７ａから離間させる。このとき、第３接続体２５２３のローラ２５２７は、第１レール７ａおよび第２レール７ｂよりも鉛直上方に配置される。
　次に、図１８Ｂのｅ２に示すように、荷物運搬装置１０ｑ１の制御処理部が回転台２５４０を制御することで、回転台２５４０を反時計回りに９０°回転させる。これにより、第３接続体２５２３のローラ２５２７は、第２レール７ｂの鉛直上方に配置される。荷物運搬装置１０ｑ１の制御処理部が第１接続体２５２１のモータおよび第２接続体２５２２のモータを制御することでローラ２５２７を回転させて、第１接続体２５２１が第１レール７ａに近づくように少しだけ前進させる。
　次に、図１８Ｂのｆ２に示すように、荷物運搬装置１０ｑ１の制御処理部が第３接続体２５２３のスライドモータを制御することで、荷物運搬装置１０ｑ１の第３接続体２５２３を縮ませる。これにより、荷物運搬装置１０ｑ１の機体本体が持ち上がり、第１接続体２５２１のローラ２５２７および第２接続体２５２２のローラ２５２７が第２レール７ｂから離間する。
　次に、図１８Ｂのｇ２に示すように、荷物運搬装置１０ｑ１の制御処理部が第３接続体２５２３のスライドモータを制御することで、荷物運搬装置１０ｑ１の第３接続体２５２３を伸ばす。このため、第１接続体２５２１および第２接続体２５２２が第１レール７ａおよび第２レール７ｂと接触せずに、第１接続体２５２１のローラ２５２７および第２接続体２５２２のローラ２５２７が第２レール７ｂの鉛直下方に配置される。
　次に、図１８Ｂのｈ２に示すように、荷物運搬装置１０ｑ１の制御処理部が第３接続体２５２３のモータを制御することで、第１接続体２５２１が第１レール７ａを通過するまで前進させる。
　次に、図１８Ｂのｉ２に示すように、荷物運搬装置１０ｑ１の制御処理部が第３接続体２５２３のスライドモータを制御して、荷物運搬装置１０ｑ１の第３接続体２５２３を縮めることで、第１接続体２５２１のローラ２５２７および第２接続体２５２２のローラ２５２７を第２レール７ｂの鉛直上方に配置させる。
　次に、図１８Ｂのｊ２に示すように、荷物運搬装置１０ｑ１の制御処理部が第３接続体２５２３のスライドモータを制御することで、荷物運搬装置１０ｑ１の第３接続体２５２３を元の長さに戻す。このため、第１接続体２５２１のローラ２５２７および第２接続体２５２２のローラ２５２７が第２レール７ｂ上に配置される。
　こうして、荷物運搬装置１０ｑ１は走行を開始する。
　なお、図１５Ａのレール連結体の場合であっても、荷物運搬装置１０ｑ１は左折することは可能であり、図１５Ｂのレール連結体の場合であっても、荷物運搬装置１０ｑ１は右折することは可能である。
　（実施の形態５）
　図１９は、本実施の形態における物流システムの構成の一例を示す図である。
　本実施の形態における物流システムＳｙ４は、例えば、ビルＡに配設されているオフィスビル内配送システムＳｙ１と、ビルＢに配設されているオフィスビル内配送システムＳｙ１と、それらのオフィスビル内配送システムＳｙ１を繋ぐ接続機構とを備える。その接続機構は、ビルＡとビルＢとを結ぶ連絡橋に配設され、その連絡橋に沿う搬送レール３０と、防護ネット７０と、複数の扉７１とを備える。防護ネット７０は、搬送レール３０の下方に配置されている。したがって、搬送レール３０を走行する無人搬送機１００が荷物１を落としたとしても、その荷物１が床まで落下すること、あるいは、連絡橋を走行する人の頭上にその荷物１が落下することを、抑制することができる。また、その連絡橋とビルＡまたはビルＢとの境界には、扉７１が設けられているため、例えば鳥などのビルＡおよびビルＢへの侵入を抑制することができる。
　（実施の形態６）
　図２０は、本実施の形態におけるアパートメント内配送システムＳｙ２のエレベータの一例を示す図である。
　図２０に示す例では、エレベータ２００は、レール昇降機３３およびレール伸縮装置３４を備える。なお、レール伸縮装置３４は、エレベータ内レール３２に含まれる上述の可動レール３２ａを水平方向に移動させることにより、エレベータ内レール３２を伸縮させるアクチュエータを含む装置である。レール伸縮装置３４は、レール水平移動装置と呼ばれてもよい。
　建物の各階の階高が異なる場合には、昇降かご２１０が階に到着する度に、エレベータ内レール３２の高さを調整する機構が必要である。そこで、本実施の形態では、図２０に示すように、レール昇降機３３により、エレベータ内レール３２の高さをフロア内レール３１の高さに揃える。
　つまり、昇降かご２１０は、エレベータ内レール３２を昇降させるレール昇降機３３を備える。上記態様によれば、建物の各階の階高がたとえ階毎に異なっていたとしても、レール昇降機３３によってエレベータ内レール３２とフロア内レール３１の高さを適切に揃えることができる。また、レール昇降機３３は、建物の各階の階高に応じて、エレベータ内レール３２と第２エレベータスペース２１２の天井との間の距離を変更可能に構成されている。また、建物の第１の階における第１の階高は、その建物の第２の階における第２の階高とは異なる。この場合、エレベータ内レール３２は、その建物の第１の階において、第１の第１レール状態となり、その建物の第２の階において、第２の第１レール状態となる。ここで、第１の第１レール状態における、エレベータ内レール３２と第２エレベータスペース２１２の天井との間の第１距離は、第２の第１レール状態における、エレベータ内レール３２と第２エレベータスペース２１２の天井との間の第２距離とは異なる。また、第１の階高と第２の階高との差分の絶対値は、第１距離と第２距離との差分の絶対値に等しい。
　このように、本実施の形態におけるエレベータ２００は、建物に設置されるエレベータであって、昇降する昇降かご２１０と、その昇降かご２１０内のスペースを、人が搭乗するための第１エレベータスペース２１１と、無人搬送機１００が搭乗するための第２エレベータスペース２１２とに仕切る仕切り２２１と、第２エレベータスペース２１２に配置される、エレベータ内レール３２と、そのエレベータ内レール３２を昇降させるレール昇降機３３とを備える。無人搬送機１００は、エレベータ内レール３２に沿って走行する。レール昇降機３３は、その建物の各階の階高に応じて、エレベータ内レール３２と第２エレベータスペース２１２の天井との間の距離を変更可能に構成されている。
　図２１は、本実施の形態におけるオフィスビル内配送システムＳｙ１のエレベータ２００の一例を示す図である。図２１に示すように、オフィスビル内配送システムＳｙ１のエレベータ２００も、図２０の例と同様、レール昇降機３３およびレール伸縮装置３４を備えてもよい。
　また、建物の第Ｎ階（Ｎは任意の自然数）における第１の階高は、その建物の第（Ｎ－１）階における第２の階高とは異なる。この場合、エレベータ内レール３２は、その建物の第Ｎ階において、第１の第１レール状態となり、その建物の第（Ｎ－１）階において、第２の第１レール状態となる。ここで、第１の第１レール状態における、エレベータ内レール３２と第２エレベータスペース２１２の天井との間の第１距離は、第２の第１レール状態における、エレベータ内レール３２と第２エレベータスペース２１２の天井との間の第２距離とは異なる。つまり、第１の第１レール状態における、エレベータ内レール３２と基準位置との間の第１距離Ｌ１は、第２の第１レール状態における、エレベータ内レール３２と基準位置との間の第２距離Ｌ２とは異なる。
　（実施の形態７）
　上記実施の形態１～６における無人搬送機１００は、１本のレールに沿って走行する。一方、本実施の形態における無人搬送機１１０は、２本のレールに沿って走行する。
　図２２は、本実施の形態におけるオフィスビル内配送システムＳｙ１の構成例を示す図である。なお、図２２では、図１と同様、オフィスビル内配送システムＳｙ１が敷設されたオフィスビルに含まれる複数の階のうちの１つの階を斜め上から見た状態が示されている。
　本実施の形態におけるオフィスビル内配送システムＳｙ１は、オフィスビルのフロア領域に敷設される。また、図２２に示すフロア領域における第３フロアスペース１３は、例えば、図１に示す第３フロアスペース１３よりも高さ方向に狭い。そこで、本実施の形態では、無人搬送機１１０は、その狭い第３フロアスペース１３内でも走行可能なように、無人搬送機１００よりも薄く構成され、水平面上に互いに平行に配置される一対のフロア内レール３１に沿って走行する。なお、第３フロアスペース１３には、複数対のフロア内レール３１が配設され、その複数対のフロア内レール３１に含まれる一対の第１フロア内レール３１ａと一対の第２フロア内レール３１ｂとは互いに直交している。
　例えば、無人搬送機１００は、仮想的な平面（例えば水平面）上に配置される４つの車輪１１３を備え、４つの車輪１１３のうちの２つが、一対のフロア内レール３１のうちの一方に載せられ、残りの２つの車輪１１３が、他方のフロア内レール３１に載せられる。そして、無人搬送機１１０の筐体１１１は、一対のフロア内レール３１に挟まれるように配置される。なお、以下の説明において、無人搬送機１１０の左右方向は、４つの車輪１１３のそれぞれの軸に沿う方向であり、無人搬送機１１０の前後方向は、４つの車輪１１３が配置される上述の平面に沿い、かつ、その左右方向に垂直な方向である。
　例えば、無人搬送機１１０には、車輪ｄ１～ｄ８を個別にまたは連動して回転させるモータ等の車輪駆動部が搭載されている。車輪駆動部は、制御処理部に制御されることで、レール７を走行可能なように車輪ｄ１～ｄ８を回転させることができる。
　図２３は、無人搬送機１１０が一対のレールから他の一対のレールに乗り移る動作の一例を示す図である。
　例えば、一対のレールを成すレール７１１および７１２と、他の一対のレールを成すレール７１３および７１４とは、垂直に交差している。なお、レール７１１および７１２は、一対のフロア内レール３１または一対の第１フロア内レール３１ａであってもよい。同様に、レール７１３および７１４は、一対のフロア内レール３１または一対の第２フロア内レール３１ｂであってもよい。また、レール７１１および７１２は、レール７１３および７１４よりも下方に配置されている。
　例えば８つの車輪１１３を有する無人搬送機１１０は、レール７１１および７１２に沿って走行し、そのレール７１１および７１２から、レール７１３および７１４に乗り移る。なお、図２３では、８つの車輪１１３は、車輪ｄ１～ｄ８として示されている。
　まず、図２３の（ａ）に示すように、無人搬送機１１０は、車輪ｄ１およびｄ７がレール７１１に載せられ、車輪ｄ４およびｄ６がレール７１２に載せられた状態で、レール７１１および７１２に沿って走行する。そして、車輪ｄ１およびｄ４がレール７１４に近付き、車輪ｄ７およびｄ６がレール７１３に近付くと、無人搬送機１１０は、車輪ｄ２およびｄ３をレール７１４に載せ、車輪ｄ８およびｄ５をレール７１３に載せる。その後、無人搬送機１１０は、車輪ｄ１およびｄ７をレール７１１から外し、車輪ｄ４およびｄ６をレール７１２から外す。
　次に、図２３の（ｂ）に示すように、無人搬送機１１０は、車輪ｄ４をレール７１４に載せ、車輪ｄ６をレール７１３に載せる。そして、無人搬送機１１０は、車輪ｄ２、ｄ３、ｄ４、ｄ８、ｄ５およびｄ６の回動に伴って、レール７１３および７１４に沿って走行する。そして、無人搬送機１１０は、車輪ｄ３およびｄ５をレール７１１に近付ける。
　次に、無人搬送機１１０は、図２３の（ｃ）に示すように、レール７１１の下を車輪ｄ３および車輪ｄ５に潜らせ、続いて、図２３の（ｄ）に示すように、レール７１１の下を車輪ｄ４および車輪ｄ６に潜らせる。その結果、無人搬送機１１０は、車輪ｄ２、ｄ３、ｄ８、およびｄ５の回動に伴って、レール７１３および７１４に沿って走行する。
　図２４は、無人搬送機１１０がエレベータ２００に適用される例を示す図である。
　エレベータ２００は、図２０に示す例と同様、レール昇降機３３およびレール伸縮装置３４を備える。また、本実施の形態では、第４フロアスペース１３ｂには、一対のフロア内レール３１が配設され、第２エレベータスペース２１２には、一対のエレベータ内レール３２が配設されている。そして、無人搬送機１１０は、その一対のフロア内レール３１に沿って走行し、一対のエレベータ内レール３２に沿って走行する。
　ここで、図２４に示されるように、無人搬送機１１０の少なくとも１つの車輪１１３は、一対のレール７のうちの一方に載せられ、無人搬送機１１０の残りの少なくとも１つの車輪１１３は、一対のレール７のうちの他方に載せられる。なお、一対のレール７は、一対のフロア内レール３１または一対のエレベータ内レール３２である。そして、無人搬送機１１０の筐体１１１は、その一対のレール７の間に挟まれるように配置される。ここで、無人搬送機１１０の厚みＬ４は、無人搬送機１１０の最下面から一対のレール７までの高さＬ２より大きく、荷物１の厚みＬ３は、その高さＬ２よりも大きい。
　図２５は、本実施の形態における物流システムＳｙ４の構成の一例を示す図である。
　本実施の形態における物流システムＳｙ４は、例えば、ビルＡに配設されているオフィスビル内配送システムＳｙ１と、ビルＢに配設されているオフィスビル内配送システムＳｙ１と、それらのオフィスビル内配送システムＳｙ１を繋ぐ複数対の搬送レール３０とを備える。複数対の搬送レール３０は、ビルＡとビルＢとを結ぶ連絡橋３００の第３フロアスペース１３に配置されている。搬送レール３０は、ビルＡおよびビルＢのそれぞれのフロア内レール３１の一端に接続されている。したがって、ビルＡのフロア内レール３１と、搬送レール３０と、ビルＢのフロア内レール３１とが直列に接続されることによって、１つのレール７が構成されているとも言える。なお、図２５の例では、複数対の搬送レール３０が配置されているが、一対の搬送レール３０が配置されていてもよい。
　無人搬送機１１０は、ビルＡ、ビルＢおよび連絡橋３００のそれぞれの第３フロアスペース１３にある一対のレール７に沿って走行する。
　このように、本実施の形態における構造物は、第１ビルと、第２ビルと、その第１ビルと第２ビルとを接続する連絡橋３００と、第１ビル内から連絡橋３００を通り抜けて第２ビル内へと延びるとともに、無人搬送機１１０が走行するためのレール７と、を備える。なお、第１ビルは、例えばビルＡであり、第２ビルは、例えばビルＢである。そして、第１ビルは、第１階および第２階を含み、第１ビルの第１階の天井と第２階の床との間には、無人搬送機１１０が走行するための第１スペースが設けられている。また、第２ビルは、第１階および第２階を含み、第２ビルの第１階の天井と第２階の床との間には、無人搬送機１１０が走行するための第２スペースが設けられている。第１スペースは、例えばビルＡの第３フロアスペース１３であり、第２スペースは、例えばビルＢの第３フロアスペース１３である。そして、連絡橋３００は、さらに、第１ビルの第２階の床と、第２ビルの第２階の床とを接続する歩道３０１を含む。その歩道３０１の下方には、第１スペースおよび第２スペースに接続される、無人搬送機１１０が走行するための第３スペースが設けられている。なお、第３スペースは、例えば連絡橋３００の第３フロアスペース１３である。そして、レール７は、第１スペース、第３スペース、および第２スペース、に跨って配置されている。
　これにより、連絡橋３００を介して第１ビルと第２ビルとの間で無人搬送機１１０を走行させることができる。
　図２６は、無人搬送機１１０のサイズの一例を示す図である。
　無人搬送機１１０は、第１水平壁２２ａと第２水平壁２２ｂとの間のスペースである第３フロアスペース１３を走行する。この第３フロアスペース１３の高さ、すなわち第１水平壁２２ａと第２水平壁２２ｂとの間の距離は、例えば４０ｃｍである。無人搬送機１１０の厚み（すなわち高さ）は、例えば３０ｃｍである。この場合、無人搬送機１１０と第１水平壁２２ａまたは第２水平壁２２ｂとの隙間は、例えば５ｃｍである。なお、無人搬送機１１０の厚みは、第３フロアスペース１３の高さに応じて、３０ｃｍ以上であってもよい。例えば、その厚みは、３５ｃｍ、４０ｃｍまたは５０ｃｍであってもよい。また、一対のレール７間の距離は、例えば５０ｃｍである。筐体１１１に収納される荷物１は、例えば２５×３６×４０ｃｍである。２５ｃｍは、荷物１の厚み（すなわち高さ）であり、３６ｃｍは、荷物１の幅（すなわち一対のレール７の配列方向の長さ）であり、４０ｃｍは、荷物１の全長（すなわち一対のレール７に沿う方向の長さ）である。なお、荷物１の厚みは、２５ｃｍ以上であっても、２５ｃｍ以下であってもよい。例えば、荷物１の厚みは、１５ｃｍ、２０ｃｍ、３０ｃｍなどであってもよい。
　図２７は、無人搬送機１１０の向きを変更させるための構成（ターンテーブル）の一例を示す図である。
　図２７の上面図は、例えば第１水平壁２２ａに敷設される複数のレール７を下方から見た図である。複数のレール７は、二対のレール７ｖと、二対のレール７ｈと、一対のレール７ｘとを含む。なお、レール７ｖは第１方向に沿うレール７であり、レール７ｈは、第１方向と垂直な第２方向に沿うレール７である。第１方向および第２方向は、鉛直方向に垂直な方向である。一対のレール７ｖは、２つの平行なレール７ｖから成り、一対のレール７ｈは、２つの平行なレール７ｈから成る。
　ニ対のレール７ｖのうちの一対は、他方の対と第１方向に沿って離間して配置されている。つまり、一対のレール７ｖと、その一対のレール７ｖと異なる他の一対のレール７ｖとは、第１方向に沿って離間して配置されている。
　二対のレール７ｈのうちの一対は、他方の対と第２方向に沿って離間して配置されている。つまり、一対のレール７ｈと、その一対のレール７ｈと異なる他の一対のレール７ｈとは、第２方向に沿って離間して配置されている。
　そして、図２７の横図に示すように、第１水平壁２２ａの下面には、環状の台座３７が取り付けられている。台座３７には、回転部材が取り付けられている。回転部材は、リング３６と、そのリング３６から下方中央側に向けて立設された４つの支柱３６ａとを備える。具体的には、台座３７には、中央側に開口を有する溝が設けられ、その溝にリング３６が嵌め込まれている。そして、４つの支柱３６ａのうちの２つの支柱３６ａは、レール７ｘを支持し、残りの２つの支柱３６ａは、そのレール７ｘと異なる他のレール７ｘを支持する。
　リング３６は、台座３７の溝に沿って台座３７に対してスライドしながら回動する。このとき、そのリング３６に４つの支柱３６ａを介して接続された一対のレール７ｘも回動する。この一対のレール７ｘの回動によって、二対のレール７ｖは、その一対のレール７ｘを介して互いに接続される。すなわち、一対のレール７ｖが一対のレール７ｘに接続され、さらに、その一対のレール７ｘが他の一対のレール７ｖに接続される。このとき、無人搬送機１１０は、一対のレール７ｖ、一対のレール７ｘ、および他の一対のレール７ｖに沿って走行することができる。あるいは、一対のレール７ｘの回動によって、二対のレール７ｈは、その一対のレール７ｈを介して互いに接続される。すなわち、一対のレール７ｈが一対のレール７ｘに接続され、さらに、その一対のレール７ｘが他の一対のレール７ｈに接続される。このとき、無人搬送機１１０は、一対のレール７ｈ、一対のレール７ｘ、および他の一対のレール７ｈに沿って走行することができる。
　また、無人搬送機１１０の４つの車輪１１３が一対のレール７ｘに載っているときに、回転部材が回動すると、その無人搬送機１１０の向きを変更することができる。
　図２８Ａおよび図２８Ｂは、無人搬送機１１０の向きを変更する動作の一例を示す図である。
　例えば、図２８Ａに示すように、無人搬送機１１０は、一対のレール７ｈに沿ってリング３６に向かって走行する。このとき、その一対のレール７ｈは、一対のレール７ｘに接続されている。そして、無人搬送機１１０は、リング３６の中央部で停止する。すなわち、無人搬送機１１０は、一対のレール７ｘ上に無人搬送機１１０の４つの車輪１１３が載ると、停止する。
　次に、図２８Ｂに示すように、回転部材が回動する。つまり、リング３６がターンテーブル回転用モータ３８の駆動によって回動する。これにより、一対のレール７ｘの長手方向が、一対のレール７ｈに平行な方向（すなわち第２方向）から、一対のレール７ｖに平行な方向（すなわち第１方向）に切り替えられる。その結果、一対のレール７ｘは、一対のレール７ｖに接続される。これにより、無人搬送機１１０は、一対のレール７ｘから一対のレール７ｖに沿って走行することができる。したがって、無人搬送機１１０の向き、すなわち走行方向は、第２方向から第１方向に変更される。
　このように、本実施の形態におけるターンテーブルは、台座３７と、鉛直方向に延びる回転軸を中心に、台座３７に対して回転自在に取り付けられた回転部材と、その回転部材に接続された第１可動レールと、その回転部材に接続された第２可動レールと、を備える。なお、回転部材は、例えば、図２７～図２８Ｂに示すように、リング３６および４つの支柱３６ａから構成されている。そして、第１可動レールおよび第２可動レールは、例えば一対のレール７ｘである。これにより、無人搬送機１１０の向きを適切に変更することができる。
　また、本実施の形態におけるターンテーブルは、回転部材を回転させるアクチュエータを備える。アクチュエータは、例えば、図２８Ｂに示すターンテーブル回転用モータ３８である。そして、そのアクチュエータの駆動により、回転部材は、第１回転状態と第２回転状態とに切り替えられる。第１回転状態では、一対のレール７ｘの一方である第１可動レールが、第１方向に沿って延びる第１方向用第１固定レールに接続され、一対のレール７ｘの他方である第２可動レールが、第１方向に沿って延びる第１方向用第２固定レールに接続される。第１方向用第１固定レールおよび第１方向用第２固定レールは、例えば、図２７～図２８Ｂに示す一対のレール７ｖである。第２回転状態では、第１可動レールが、第２方向に沿って延びる第２方向用第１固定レールに接続され、第２可動レールが、第２方向に沿って延びる第２方向用第２固定レールに接続される。第２方向用第１固定レールおよび第２方向用第２固定レールは、例えば、図２７～図２８Ｂに示す一対のレール７ｈである。
　これにより、無人搬送機１１０の向きを第１方向と第２方向とに切り替えることができる。そして、第１方向用第１固定レールおよび第１方向用第２固定レールに沿って無人搬送機１１０を走行させることも、第２方向用第１固定レールおよび第２方向用第２固定レールに沿って無人搬送機１１０を走行させることもできる。
　図２９Ａおよび図２９Ｂは、無人搬送機１１０の詳細な構成の一例を示す図である。なお、図２９Ａおよび図２９Ｂの（ａ１）および（ａ２）は、無人搬送機１１０を左右方向から、すなわち、一対のレール７が配置されている面においてその一対のレール７に対して垂直な方向から見た図である。また、（ａ１）は、無人搬送機１１０の外観を示し、（ａ２）は、無人搬送機１１０の内部構成を示す。図２９Ａおよび図２９Ｂの（ｂ）は、無人搬送機１１０を上方から、すなわち、一対のレール７が配置されている面に対して垂直な方向から見た図である。図２９Ａおよび図２９Ｂの（ｃ１）、（ｃ２）および（ｃ３）は、無人搬送機１１０を前後方向から、すなわち、一対のレール７に沿う方向から見た図である。また、（ｃ１）は、無人搬送機１１０の所定の奥行位置における断面を示し、（ｃ２）は、無人搬送機１１０の他の奥行位置における断面を示し、（ｃ３）は、無人搬送機１１０が荷物１を下ろしている状態を示す。なお、奥行位置は、一対のレール７に沿う方向における位置である。
　無人搬送機１１０は、図２９Ａおよび図２９Ｂに示すように、筐体１１１と、荷物かご１１２と、ウィンチ１１５と、モータ１１７ａおよび１１７ｂと、滑車１１６とを備える。
　筐体１１１は、矩形箱状であって、荷物かご１１２を収容可能に構成されている。荷物かご１１２には、荷物１が収納される。滑車１１６は、筐体１１１の上面の略中央に配置され、その滑車１１６にはワイヤ１１４が掛けられている。ワイヤ１１４の一端は、荷物かご１１２の上面略中央に接続され、他端側は、ウィンチ１１５に巻き付けられている。ウィンチ１１５は、モータ１１７ａまたは１１７ｂの駆動によって、そのワイヤ１１４を繰り出したり、巻き取ったりする。
　ここで、ウィンチ１１５は、図２９Ａおよび図２９Ｂの（ａ２）および（ｂ）に示すように、一対のレール７に沿う方向に荷物かご１１２からずれた位置に配置されている。つまり、図２９Ａおよび図２９Ｂの（ｂ）に示すように、無人搬送機１１０を上から見た場合に、ウィンチ１１５は、荷物かご１１２に重ならない位置に配置されている。これにより、筐体１１１内において荷物かご１１２の上にウィンチ１１５を配置するためのスペースを設ける必要がないため、無人搬送機１１０の厚みを薄くすることができる。
　また、無人搬送機１１０は、図２９Ａおよび図２９Ｂの（ｂ）に示すように、４つの車輪１１３を回動させるための２つの第１モータ１１７Ｌと２つの第２モータ１１７Ｒとを備える。これらの第１モータ１１７Ｌおよび第２モータ１１７Ｒも、ウィンチ１１５と同様、無人搬送機１１０を上から見た場合に、荷物かご１１２に重ならない位置に配置されている。また、図２９Ｂの（ｂ）に示すように、筐体１１１の前後方向中央部分における左右方向の幅は、図２９Ａの（ａ）に示す例よりも広く構成されていてもよい。また、無人搬送機１１０は、荷物１を下すときには、図２９Ａおよび図２９Ｂの（ｃ３）に示すように、筐体１１１の底を開き、モータ１１７ａまたは１１７ｂの駆動によって、ウィンチ１１５にワイヤ１１４を繰り出させる。これにより、荷物かご１１２は、滑車１１６からワイヤ１１４で吊り下げられた状態で下降する。
　このような本実施の形態における無人搬送機１１０は、図２９Ａの（ｃ１）に示すように、互いに対向する第１側面１１１Ｌおよび第２側面１１１Ｒを有する筐体１１１と、第１側面１１１Ｌに設けられた第１車輪１１３Ｌと、第２側面１１１Ｒに設けられた第２車輪１１３Ｒとを備える。そして、第１車輪１１３Ｌは、第１レール７Ｌ上を走行するための車輪１１３であり、第２車輪１１３Ｒは、第１レール７Ｌに平行な第２レール７Ｒ上を走行するための車輪１１３である。なお、第１レール７Ｌおよび第２レール７Ｒは、一対のレール７を構成する。そして、図２９Ａの（ｃ１）に示すように、第１レール７Ｌおよび第２レール７Ｒが延びる方向から、筐体１１１および第１車輪１１３Ｌおよび第２車輪１１３Ｒを見たときに、第１車輪１１３Ｌおよび第２車輪１１３Ｒのそれぞれの車軸１１３ａは、筐体１１１の上面１１１ｕよりも低く、筐体１１１の下面１１１ｄよりも高い。なお、無人搬送機１１０は、搬送機とも呼ばれる。
　これにより、無人搬送機１１０の厚みを薄くすることができるため、高さ方向の幅が制限された第３フロアスペース１３（すなわち天井裏等）を走行するのに適した搬送機を実現することができる。
　また、図２９Ａの（ｂ）に示すように、無人搬送機１１０を鉛直方向上方から見たときに、筐体１１１と第１車輪１１３Ｌとは重ならず、筐体１１１と第２車輪１１３Ｒとは重ならない。
　これにより、第１車輪１１３Ｌおよび第２車輪１１３Ｒを、効果的に、筐体１１１の上面１１１ｕよりも低く、筐体１１１の下面１１１ｄよりも高くすることができ、無人搬送機１１０の薄型化を適切に図ることができる。
　ここで、本実施の形態における無人搬送機１１０の構成は、以下のようにも表現し得る。
　第１レール７Ｌおよび第２レール７Ｒが延びる方向から、筐体１１１および第１車輪１１３Ｌおよび第２車輪１１３Ｒを見たときに、第１レール７Ｌおよび第２レール７Ｒの間に筐体１１１が位置している。
　また、鉛直方向上方から無人搬送機１１０を見たときに、筐体１１１の、第１レール７Ｌおよび第２レール７Ｒに沿う方向と垂直な方向における幅は、第１レール７Ｌと第２レール７Ｒとの間隔よりも短い。
　また、図２９Ａの（ｂ）に示すように、鉛直方向上方から無人搬送機１１０を見たときに、筐体１１１の、第１レール７Ｌおよび第２レール７Ｒに沿う方向と垂直な方向における幅は、第１車輪１１３Ｌと第２車輪１１３Ｒとの間隔よりも短い。
　このような場合でも、無人搬送機１１０の薄型化を適切に図ることができる。
　また、本実施の形態では、図２９Ａの（ａ２）に示すように、無人搬送機１１０は、ワイヤ１１４に接続された荷物かご１１２と、ワイヤ１１４の繰り出しおよび巻き取りが可能なウィンチ１１５と、滑車１１６とを備える。ワイヤ１１４が滑車１１６に掛けられることによって、荷物かご１１２は吊るされる。そして、図２９Ａの（ｂ）に示すように、無人搬送機１１０を鉛直方向上方から見たときに、荷物かご１１２とウィンチ１１５とは重ならない。
　これにより、ウィンチ１１５によって無人搬送機１１０の厚みが増すことを抑制することができ、無人搬送機１１０の薄型化を適切に図ることができる。一般に、ウィンチ１１５はサイズが大きい。したがって、無人搬送機１１０を鉛直方向上方から見たときに、筐体１１１内において、ウィンチ１１５と荷物かご１１２が重なる場合、高さ方向の幅が狭い筐体１１１内にウィンチ１１５および荷物かご１１２を納めることが難しい。その結果、鉛直方向（すなわち高さ方向）において薄い無人搬送機１１０を実現することが難しい。これに対して、本実施の形態によれば、無人搬送機１１０を鉛直方向上方から見たときに、筐体１１１内において、ウィンチ１１５と荷物かご１１２とが重ならないため、鉛直方向において薄い無人搬送機１１０を実現することができる。
　また、本実施の形態では、図２９Ａの（ａ２）および（ｂ）に示すように、ウィンチ１１５は、筐体１１１内の隅に位置する。例えば、ウィンチ１１５は、筐体１１１内の下面１１１ｄよりも上面１１１ｕ側に配置されている。また、ウィンチ１１５は、筐体１１１内の前後方向における中心よりも前側または後側に配置されている。また、ウィンチ１１５は、図２９Ａの（ｂ）に示すように、無人搬送機１１０を鉛直方向上方から見たときに、第１車輪１１３Ｌと第２車輪１１３Ｒとの間、あるいは、第１モータ１１７Ｌと第２モータ１１７Ｒとの間に配置されている。
　これにより、無人搬送機１１０を鉛直方向上方から見たときに、荷物かご１１２とウィンチ１１５とを効果的に重ならないようにすることができる。
　また、本実施の形態では、図２９Ａの（ｂ）に示すように、無人搬送機１１０は、第１車輪１１３Ｌを回転させる筐体１１１内に位置する第１モータ１１７Ｌと、第２車輪１１３Ｒを回転させる筐体１１１内に位置する第２モータ１１７Ｒと、を備える。そして、無人搬送機１１０を鉛直方向上方から見たときに、第１モータ１１７Ｌは、荷物かご１１２と重ならず、第２モータ１１７Ｒは、荷物かご１１２と重ならない。
　これにより、第１モータ１１７Ｌおよび第２モータ１１７Ｒによって無人搬送機１１０の厚みが増すことを抑制することができ、無人搬送機１１０の薄型化を適切に図ることができる。つまり、無人搬送機１１０を鉛直方向上方から見たときに、第１モータ１１７Ｌおよび第２モータ１１７Ｒと荷物かご１１２とが重ならないので、鉛直方向に薄い無人搬送機１１０を実現することができる。
　図３０Ａ～図３０Ｅは、無人搬送機１１０がレールを乗り換える動作の一例を説明するための図である。なお、図３０Ａ～図３０Ｅのそれぞれにおける上段は、無人搬送機１１０を左右方向から見た状態を示し、下段は、無人搬送機１１０を上から見た状態を示す。
　無人搬送機１１０は、例えば、一対のレール７ｄに沿って走行した後、１本のレール７ｕに乗り移ってそのレール７ｕに沿って走行し、その後、一対のレール７ｄに乗り移ってその一対のレール７ｄに沿って走行する。なお、レール７ｄおよび７ｕは、レール７の一例である。また、無人搬送機１１０は、一対のレール７ｄに沿って走行するための４つの車輪１１３と、レール７ｕに沿って走行するための２つのアーム１１８および２つの車輪１１９とを備える。
　２つのアーム１１８の基部は、無人搬送機１１０の筐体１１１の上面側であって、かつ、無人搬送機１１０の左右方向における略中央部に、無人搬送機１１０の走行方向（すなわち前後方向）に沿って配列するように、取り付けられている。２つの車輪１１９のそれぞれは、そのアーム１１８の先端に取り付けられている。２つのアーム１１８のそれぞれは、例えば棒状であって、無人搬送機１１０は、それらのアーム１１８の基部を中心にしてアーム１１８を回動させる。なお、アーム１１８の回動軸は、無人搬送機１１０の左右方向に平行である。
　まず、図３０Ａの（１）に示すように、無人搬送機１１０は、右側にある２つの車輪１１３が一対のレール７ｄのうちの右側のレール７ｄに載せられ、かつ、左側にある２つの車輪１１３が一対のレール７ｄのうちの左側のレール７ｄに載せられた状態で、その一対のレール７ｄに沿って走行する。このとき、無人搬送機１１０は、２つの車輪１１９を下げているが、一対のレール７ｄからレール７ｕに乗り移るときには、事前に２つのアーム１１８を回動することによって、その２つの車輪１１９を上げる。
　次に、図３０Ａの（２）に示すように、無人搬送機１１０は、一対のレール７ｄの上方に配置されているレール７ｕに近付く。なお、レール７ｕは、レール７ｕおよび一対のレール７ｄを上から見たとき、一対のレール７ｄに平行である。また、このとき、レール７ｕの端は、２つの車輪１１９よりも低い位置にある。レール７ｕの端を含む第１レール部分は、レール７ｕの中で最も低い位置にあり、その第１レール部分に続く第２レール部分は、第１レール部分よりも高い位置にあり、その第２レール部分に続く第３レール部分は、第２レール部分よりも高い位置にある。つまり、レール７ｕは、互いに異なる高さにある３つのレール部分が、最も低いレール部分から高さの順に、傾斜部を介して接続されて構成されている。
　次に、図３０Ａの（３）に示すように、４つの車輪１１３の回動に伴う無人搬送機１１０の走行に応じて、２つの車輪１１９がレール７ｕに載る。このとき、例えば、２つの車輪１１９は、レール７ｕにおける上述の第２レール部分に載る。そして、２つの車輪１１９と、４つの車輪１１３とが回動することによって、無人搬送機１１０が走行する。
　次に、図３０Ｂの（４）に示すように、無人搬送機１１０がさらに走行することによって、２つの車輪１１９がレール７ｕの傾斜部を介して第３レール部分に載ると、４つの車輪１１３は、一対のレール７ｄから離れる。さらに、２つの車輪１１９の回動によって、無人搬送機１１０が走行すると、図３０Ｂの（５）に示すように、無人搬送機１１０は、一対のレール７ｄの終端を通り過ぎる。これにより、無人搬送機１１０による一対のレール７ｄからレール７ｕへの乗り移りが完了する。
　ここで、レール７ｕは、上述のように第１レール部分、第２レール部分および第３レール部分を含むが、第３レール部分を含んでいなくてもよい。つまり、レール７ｕは、低い位置にあるレール部分と、それよりも高い位置にあるレール部分とが、傾斜部を介して接続されて構成されている。この場合、無人搬送機１１０は図３０Ａの（４）および（５）に示す動作の代わりに、図３０Ｃの（４－１）および（５－１）に示す動作を行ってもよい。つまり、無人搬送機１１０は、図３０Ａの（３）に示す状態の後、図３０Ｃの（４－１）に示すように、２つのアーム１１８の駆動によって、２つの車輪１１９が互いに離れるように、その２つの車輪１１９を下す。例えば、無人搬送機１１０は、２つのアーム１１８が鉛直方向から４５度だけ前後方向に傾くように、２つの車輪１１９を下す。その結果、無人搬送機１１０の４つの車輪１１３は、一対のレール７ｄから浮き上がる。そして、図３０Ｃの（５－１）に示すように、２つの車輪１１９の回動によって無人搬送機１１０が走行すると、無人搬送機１１０は、一対のレール７ｄの終端を通り過ぎる。その後、無人搬送機１１０は、図３０Ｃの（６）に示すように、２つのアーム１１８の回動によって、２つの車輪１１９を上げる。すなわち、無人搬送機１１０は、２つのアーム１１８を鉛直方向に沿わせてそれらの先端を上げる。その結果、無人搬送機１１０の筐体１１１は、アーム１１８の長さだけレール７ｕから離れる。
　次に、無人搬送機１１０は、レール７ｕから一対のレール７ｄに乗り移る。例えば、このとき、図３０Ｄの（７）に示すように、無人搬送機１１０は、２つの車輪１１９の回動によって走行しながら、一対のレール７ｄに近付く。一対のレール７ｄのそれぞれは、始端を含む第１レール部分と、その第１部分に接続される第２レール部分と、その第２部分に傾斜部を介して接続される第３レール部分とを有する。第１レール部分は、傾斜している。つまり、第１レール部分は、始端から終端側に向かうほど高くなるように形成されている。
　２つの車輪１１９の回動に伴う無人搬送機１１０の走行に応じて、車輪１１３がレール７ｄの第１レール部分に当接すると、その車輪１１３は、図３０Ｄの（８）に示すように、レール７ｄの第１レール部分の傾斜によって押し上げられて第２レール部分に載せられる。さらに、４つの車輪１１３の回動によって無人搬送機１１０が走行すると、図３０Ｅの（９）に示すように、４つの車輪１１３は、レール７ｄの傾斜部によって押し上げられて第３レール部分に載せられる。このとき、２つの車輪１１９は、レール７ｕから浮き上がる。
　次に、図３０Ｅの（１０）に示すように、４つの車輪１１３の回動によって無人搬送機１１０が走行すると、無人搬送機１１０は、レール７ｕの終端を通り過ぎる。これにより、無人搬送機１１０によるレール７ｕから一対のレール７ｄへの乗り移りが完了する。
　このような本実施の形態における無人搬送機１１０は、図３０Ａの（１）および（２）に示すように、それぞれ筐体１１１に接続された第１アーム１１８Ｆおよび第２アーム１１８Ｒと、第１アーム１１８Ｆの先端側に接続された第３車輪１１９Ｆと、第２アーム１１８Ｒの先端側に接続された第４車輪１１９Ｒと、第１アーム１１８Ｆおよび第２アーム１１８Ｒを駆動する、少なくとも１つのアクチュエータと、を備える。なお、第１アーム１１８Ｆは、２つのアーム１１８のうちの一方であり、第２アーム１１８Ｒは、２つのアーム１１８のうちの他方である。同様に、第３車輪１１９Ｆは、２つの車輪１１９のうちの一方であり、第４車輪１１９Ｒは、２つの車輪１１９のうちの他方である。また、筐体１１１に設けられる第１車輪１１３Ｌの数は、２つ以上であり、筐体１１１に設けられる第２車輪１１３Ｒの数は、２つ以上である。そして、第１アーム１１８Ｆおよび第２アーム１１８Ｒは、上記少なくとも１つのアクチュエータの駆動によって、第１アーム状態と第２アーム状態とに切り替えられる。図３０Ａの（２）に示すように、第１アーム状態では、第３車輪１１９Ｆおよび第４車輪１１９Ｒは、第１車輪１１３Ｌおよび第２車輪１１３Ｒよりも上方の第１位置に位置する。そして、図３０Ａの（１）に示すように、第２アーム状態では、第３車輪１１９Ｆおよび第４車輪１１９Ｒは、第１位置よりも下方の第２位置に位置する。
　これにより、第１アーム１１８Ｆおよび第２アーム１１８Ｒの状態を切り替えることにより、第１レール７Ｌおよび第２レール７Ｒに沿って走行する無人搬送機１１０を、第３レールであるレール７ｕへと乗り移らせることができる。なお、第１レール７Ｌおよび第２レール７Ｒは、図３０Ａの一対のレール７ｄを構成する。すなわち、第１車輪１１３Ｌが第１レール７Ｌ上を走行し、第２車輪１１３Ｒが第２レール７Ｒ上を走行する状態から、第３車輪１１９Ｆおよび第４車輪１１９Ｒが、レール７ｕ上を走行する状態へと切り替えることができる。
　また、本実施の形態における無人搬送機１１０は、制御器を備える。この制御器は、プロセッサまたはＣＰＵ（Central Processing Unit）として構成されていてもよく、メモリなどの記録媒体に格納されているコンピュータプログラムを読み出して実行することにより、以下の動作をしてもよい。例えば、第１車輪１１３Ｌおよび第２車輪１１３Ｒが第１レール７Ｌおよび第２レール７Ｒ上（すなわち一対のレール７ｄ上）をそれぞれ第１区間から第２区間に向けて走行する。ここで、図３０Ａの（１）のように、第１区間における第１レール７Ｌおよび第２レール７Ｒよりも上方にはレール７ｕが存在していない。そして、図３０Ａの（３）に示すように、第２区間における第１レール７Ｌおよび第２レール７Ｒよりも上方にはレール７ｕが存在する。このような場合、図３０Ａの（１）に示すように、制御器は、第１車輪１１３Ｌおよび第２車輪１１３Ｒが第１区間にあるときに、少なくとも１つのアクチュエータを制御して、第１アーム１１８Ｆおよび第２アーム１１８Ｒを第２アーム状態から第１アーム状態に変化させる。これにより、図３０Ａの（２）および（３）に示すように、制御器は、第３車輪１１９Ｆおよび第４車輪１１９Ｒの下方にレール７ｕが位置したときに、レール７ｕ上を第３車輪１１９Ｆおよび第４車輪１１９Ｒに走行させる。
　これにより、一対のレール７ｄである第１レール７Ｌおよび第２レール７Ｒから、それらのレールよりも上方にあるレール７ｕである第３レールに、無人搬送機１１０を適切に乗り移らせることができる。
　また、本実施の形態では、図３０Ｃの（４－１）および（５－１）のように、第１アーム１１８Ｆおよび第２アーム１１８Ｒは、少なくとも１つのアクチュエータの駆動によって、さらに、第３アーム状態に切り替えられる。第３アーム状態において、第３車輪１１９Ｆおよび第４車輪１１９Ｒは、第１位置よりも下方であって、第２位置よりも上方の第３位置に位置する。例えば、制御器は、第１アーム１１８Ｆおよび第２アーム１１８Ｒを第２アーム状態から第１アーム状態に変化させ、第３車輪１１９Ｆおよび第４車輪１１９Ｒが、レール７ｕ上を走行した後に、少なくとも１つのアクチュエータを制御することにより、第１アーム１１８Ｆおよび第２アーム１１８Ｒを第１アーム状態から第３アーム状態に変化させる。
　これにより、一対のレール７ｄである第１レール７Ｌおよび第２レール７Ｒから、第１車輪１１３Ｌおよび第２車輪１１３Ｒを浮かせることができる。つまり、一対のレール７ｄである第１レール７Ｌおよび第２レール７Ｒから、レール７ｕである第３レールに、無人搬送機１１０を適切に乗り移らせることができる。
　また、本実施の形態では、図３０Ｅの（９）および（１０）に示すように、第１車輪１１３Ｌおよび第２車輪１１３Ｒが第１レール７Ｌおよび第２レール７Ｒ上（すなわち一対のレール７ｄ上）をそれぞれ走行し、第３車輪１１９Ｆおよび第４車輪１１９Ｒが、レール７ｕから離れる。この後に、制御器は、少なくとも１つのアクチュエータを制御することにより、図３０Ａの（１）に示すように、第１アーム１１８Ｆおよび第２アーム１１８Ｒを第１アーム状態から第２アーム状態に変化させる。
　これにより、レール７ｕである第３レールから、一対のレール７ｄである第１レール７Ｌおよび第２レール７Ｒに、無人搬送機１１０を適切に乗り移らせることができる。
　また、本実施の形態における無人搬送機１１０は、図３０Ａ～図３０Ｅに示すように、搬送機であって、少なくとも１つの車輪１１９と、少なくとも２つの車輪１１３とを備える。なお、車輪１１９は、第１車輪と呼ばれてもよく、車輪１１３は、第２車輪と呼ばれてもよい。少なくとも１つの車輪１１９は、レール７ｕ上を走行するためのものであり、レール７ｕは、第１ビルの外部に位置するとともに、その搬送機が屋外を走行するために用いられる。なお、レール７ｕは、第１レールと呼ばれてもよい。そして、少なくとも２つの車輪１１３は、一対のレール７ｄ上を走行するためのものであり、一対のレール７ｄは、第１ビル内に配置されるとともに、その搬送機が屋内を走行するために用いられる。なお、レール７ｄは、第２レールとも呼ばれる。
　これにより、無人搬送機１１０は、少なくとも１つの車輪１１９と、少なくとも２つの車輪１１３とを備えることによって、レール７ｕに沿って走行することができ、かつ、一対のレール７ｄに沿っても走行することができる。つまり、無人搬送機１１０は、第１ビルの屋内でも屋外でも自在に走行することができる。
　また、本実施の形態における無人搬送機１１０は、少なくとも１つの車輪１１９がレール７ｕを走行するための第１走行モードと、少なくとも２つの車輪１１３が一対のレール７ｄを走行するための第２走行モードと、に変更可能に構成されている。
　これにより、第１走行モードと第２走行モードとの切り替えにより、レール７ｕと、一対のレール７ｄとの間で相互に、無人搬送機１１０を乗り移らせることができる。
　ここで、本実施の形態におけるレール構造物は、第１ビルの内部に配置された、無人搬送機１１０が屋内を走行するための一対のレール７ｄと、第１ビルの外部に位置し、無人搬送機１１０が屋外を走行するためのレール７ｕと、を備る。そして、レール構造物には、無人搬送機１１０が、レール７ｕから一対のレール７ｄへと、または、一対のレール７ｄから第１レール７ｕへと、乗り換えるための第１領域が存在する。なお、第１領域は、例えば、図３０Ａの（３）に示す領域、あるいは、図３０Ｄの（８）に示す領域である。
　これにより、無人搬送機１１０によるレールの乗り換えを容易に行うことができる。
　また、本実施の形態では、第１領域を鉛直方向上方から見たときに、レール７ｕは、一対のレール７ｄの間に位置する。
　これにより、無人搬送機１１０は、レール７ｕに安定して乗り移ることができる。
　また、本実施の形態では、図３０Ａの（３）に示すように、第１領域を水平方向から見たときに、レール７ｕは、一対のレール７ｄの上方に位置する。また、第１領域を水平方向から見たときに、レール７ｕと一対のレール７ｄとの間の距離が第１方向に向かうほど大きくなる第１部位が存在する。ここで、第１方向は、無人搬送機１１０が第１ビルの内部から第１ビルの外部に移動する方向である。図３０Ａの（３）の例では、第１方向は、矢印で示されている方向である。
　これにより、無人搬送機１１０による積極的な動作を抑えて、無人搬送機１１０を一対のレール７ｄからレール７ｕに適切に乗り移らせることができる。
　また、本実施の形態では、図３０Ａの（３）に示すように、第１部位において、第１方向に向うほどレール７ｕの地上からの高さが高くなる。
　これにより、簡単な構成で、無人搬送機１１０を一対のレール７ｄからレール７ｕに適切に乗り移らせることができる。
　また、本実施の形態では、図３０Ｄの（８）に示すように、第１部位において、第２方向に向かうほど一対のレール７ｄの地上からの高さが高くなる。ここで、第２方向は、無人搬送機１１０が第１ビルの外部から第１ビルの内部に移動する方向である。図３０Ｄの（８）の例では、第２方向は、矢印で示されている方向である。
　これにより、無人搬送機１１０による積極的な動作を抑えて、無人搬送機１１０をレール７ｕから一対のレール７ｄに適切に乗り移らせることができる。
　図３１は、無人搬送機１１０が外からビルＡに入る様子の一例を示す図である。なお、図３１の（Ａ）は、ビルＡおよび無人搬送機１１０を上から見た様子を示し、図３１の（Ｂ）は、ビルＡおよび無人搬送機１１０を水平方向から見た様子を示す。なお、図３１では、ビルＡの断面が示されている。また、図３１は、無人搬送機１１０が位置（ａ）、位置（ｂ）および位置（ｃ）を順に通過する例を示す。
　図３１の例では、レール７ｕは、ビルＡを水平方向に貫通するようにビルＡ内の第３フロアスペース１３に配設され、一対のレール７ｄは、ビルＡ内の第３フロアスペース１３において、そのレール７ｕの下方に配設されている。具体的には、レール７ｕは、ビルＡの開口Ａ１および開口Ａ２を通過するように一直線上に配設されている。一方、図３１の（Ａ）に示すように、一対のレール７ｄは、開口Ａ１からビルＡ内の位置（ｃ）まで、レール７ｕに沿うように配置されているが、開口Ａ１から開口Ａ２に向かう向きから見て、一対のレール７ｄは、ビルＡ内で水平方向の左側にカーブしている。
　無人搬送機１１０は、ビルＡの外から開口Ａ１を介してそのビルＡ内に、レール７ｕに沿って進入する。このとき、無人搬送機１１０は、２つのアーム１１８のそれぞれが鉛直方向に沿うように２つのアーム１１８のそれぞれの先端を上げて、２つの車輪１１９をレール７ｕに載せた状態である。無人搬送機１１０は、このような状態で、その２つの車輪１１９を回動させることによって走行している。
　無人搬送機１１０がビルＡ内に入って走行すると、無人搬送機１１０の４つの車輪１１３は、一対のレール７ｄの上方に位置する。無人搬送機１１０が走行するにつれて、その４つの車輪１１３の下方にある一対のレール７ｄの高さが上昇する。その結果、図３１の（Ｂ）に示すように、位置（ａ）では、４つの車輪１１３は、一対のレール７ｄに載せられ、２つの車輪１１９は、一対のレール７ｄから上方に離れる。これにより、無人搬送機１１０は、４つの車輪１１３の回動によって一対のレール７ｄに沿って走行する。
　ここで、図３１の（Ａ）に示すように、一対のレール７ｄにおける位置（ｂ）にある部位は、一対のレール７ｄにおける位置（ａ）にある部位よりも、無人搬送機１１０の進行方向から見て左に例えば１０ｃｍほどシフトしている。したがって、無人搬送機１１０が位置（ａ）を通過して位置（ｂ）に向かう間に、無人搬送機１１０の位置は左側にずれる。その結果、無人搬送機１１０が位置（ｂ）を通過するときには、２つの車輪１１９の下方には、レール７ｕが配置されていない。したがって、無人搬送機１１０は、位置（ｂ）を通過して、位置（ｃ）に向かうときには、２つのアーム１１８の先端が下がるように、それらのアーム１１８を回動させて、２つの車輪１１９を下げることができる。
　その後、無人搬送機１１０は、図３１の（Ａ）に示すように、一対のレール７ｄに沿って左側にカーブしながら走行する。
　図３２は、無人搬送機１１０が外からビルＡに入る様子の他の例を示す図である。なお、図３２の（Ａ）は、ビルＡおよび無人搬送機１１０を上から見た様子を示し、図３２の（Ｂ）は、ビルＡおよび無人搬送機１１０を水平方向から見た様子を示す。なお、図３２では、ビルＡの断面が示されている。また、図３２の例では、レール７ｕおよび一対のレール７ｄは、図３１の例と同様の態様で配設されている。また、図３２は、無人搬送機１１０が位置（ａ）、位置（ｃ）および位置（ｄ）を順に通過する例を示す。
　無人搬送機１１０は、ビルＡの外では、２つのアーム１１８のそれぞれが鉛直方向に沿うように２つのアーム１１８のそれぞれの先端を上げて、２つの車輪１１９をレール７ｕに載せた状態である。無人搬送機１１０は、このような状態で、その２つの車輪１１９を回動させることによって走行している。ここで、無人搬送機１１０は、ビルＡの外から開口Ａ１を介してそのビルＡ内に、レール７ｕに沿って進入する。このとき、無人搬送機１１０は、２つのアーム１１８のそれぞれが鉛直方向から略４５°だけ前後方向に傾くように２つのアーム１１８を回動させる。これにより、無人搬送機１１０の筐体１１１は、レール７ｕに近付き、地上から高くなる。
　そして、無人搬送機１１０がビルＡ内に入って走行すると、無人搬送機１１０の４つの車輪１１３は、一対のレール７ｄの上方に位置する。さらに、無人搬送機１１０が走行するにつれて、その４つの車輪１１３の下方にある一対のレール７ｄの高さが上昇する。しかし、図３２の例では、図３１の例とは異なり、無人搬送機１１０の筐体１１１は、レール７ｕ側に近付けられて地面から高い位置にある。そのため、無人搬送機１１０が位置（ａ）および（ｃ）を通過する場合でも、４つの車輪１１３は、一対のレール７ｄに載らない。つまり、無人搬送機１１０は、レール７ｕから一対のレール７ｄに乗り移らない。その結果、無人搬送機１１０は、レール７ｕに沿って走行し続け、位置（ｄ）を通過する。ことき、無人搬送機１１０の下方には一対のレール７ｄは存在しない。したがって、無人搬送機１１０は、位置（ｄ）を通過すると、２つのアーム１１８のそれぞれが鉛直方向に沿って２つのアーム１１８のそれぞれの先端が上がるように、その２つのアーム１１８を回動させる。そして、無人搬送機１１０は、レール７ｕに沿って走行し続け、ビルＡから外に出る。
　このように、本実施の形態におけるレール構造物は、レール７ｄと、レール７ｄよりも上方に位置するレール７ｕとを備える。レール７ｄは、第１レールとも呼ばれ、レール７ｕは、第２レールとも呼ばれる。図３１および図３２に示すように、レール７ｕが延びる方向に沿って順に存在する領域を、第１領域、第２領域、第３領域、および第４領域と定義するときに、レール７ｄは、第２領域および第３領域において存在する。そして、第２領域は、レール７ｄとレール７ｕとの間の高さ方向の距離が第１領域から離れるにしたがって狭くなる第１スロープ領域を含む。レール７ｄは、第３領域において、鉛直方向上方から見たときに、第２領域から離れるにしたがってレール７ｕとの間の距離が大きくなる第１部分を含む。
　これにより、第２領域が第１スロープ領域を含むため、無人搬送機１１０は、図３１に示すように、レール７ｕからレール７ｄに容易に乗り移ることができる。さらに、そのレール７ｄは、第１部分を含むため、無人搬送機１１０は、レール７ｄに沿って走行することによって、レール７ｕから水平方向に容易に離れることができる。
　第１スロープ領域では、レール７ｄは水平方向に対して傾き、レール７ｕは水平方向に沿っている。
　これにより、無人搬送機１１０は、レール７ｕに沿って走行しながら、４つの車輪１１３を、図３１に示すように、レール７ｄに近付けることができ、レール７ｕからレール７ｄに容易に乗り移ることができる。
　また、第１部分は、図３１に示すように、第２領域から遠ざかるにしたがってレール７ｕから水平方向に離れてレール７ｄの第１並走部分に接続される第１シフト部分を含む。第３領域において第１並走部分とレール７ｕとは平行である。
　これにより、レール７ｄの第１部分は、第１シフト部分を含むため、レール７ｄに沿って走行する無人搬送機１１０は、レール７ｕから容易に水平方向に離れることができる。
　また、図３１に示すように、第１部分は、水平方向に曲がった形状を有し、レール７ｄの進行方向を変える第１カーブ部分を含む。
　これにより、レール７ｄの第１部分は、第１カーブ部分を含むため、第１カーブ部分に沿って走行する無人搬送機１１０は、停止することなく進行方向を容易に変更することができる。
　図３３は、無人搬送機１１０が外からビルＡに入る様子の他の例を示す図である。なお、図３３の（Ａ）は、ビルＡおよび無人搬送機１１０を上から見た様子を示し、図３３の（Ｂ）は、ビルＡおよび無人搬送機１１０を水平方向から見た様子を示す。なお、図３３では、ビルＡの断面が示されている。また、図３３は、無人搬送機１１０が位置（ａ）、位置（ｂ）、位置（ｃ）、位置（ｄ）、および位置（ｅ）を順に通過する例を示す。
　図３３の例では、レール７ｕは、図３１および図３２の例と同様、ビルＡを水平方向に貫通するようにビルＡ内の第３フロアスペース１３に配設されている。また、図３３の例では、一対のレール７ｄａと、一対のレール７ｄｂとが、それぞれ一対のレール７ｄとして、ビルＡ内の第３フロアスペース１３に配設されている。一対のレール７ｄａは、第３フロアスペース１３における開口Ａ１側に配設され、一対のレール７ｄｂは、第３フロアスペース１３における開口Ａ２側に配設されている。また、図３３の（Ａ）に示すように、一対のレール７ｄａは、開口Ａ１からビルＡ内の位置（ｂ）まで、レール７ｕに沿うように配置されているが、開口Ａ１から開口Ａ２に向かう向きから見て、一対のレール７ｄａは、ビルＡ内で水平方向の左側にカーブしている。一方、一対のレール７ｄｂは、ビルＡの中央からビルＡ内の位置（ｅ）まで、レール７ｕに沿うように配置されているが、開口Ａ１から開口Ａ２に向かう向きから見て、一対のレール７ｄｂは、ビルＡ内で水平方向の右側にカーブしている。また、一対のレール７ｄａおよび一対のレール７ｄｂのそれぞれの開口Ａ１側の部位は、他の部位よりも低い位置にある。
　無人搬送機１１０は、ビルＡの外から開口Ａ１を介してそのビルＡ内に、レール７ｕに沿って進入する。このとき、無人搬送機１１０は、２つの車輪１１９をレール７ｕに載せながら、２つのアーム１１８のそれぞれを鉛直方向から略４５°だけ前後方向に傾かせている。これにより、無人搬送機１１０の筐体１１１は、レール７ｕに近く、地上から高い位置にある。その結果、無人搬送機１１０は、ビルＡ内に進入後も、レール７ｕに沿って走行し、位置（ａ）および（ｂ）を通過する場合でも、４つの車輪１１３は、一対のレール７ｄに載らない。つまり、無人搬送機１１０は、レール７ｕから一対のレール７ｄに乗り移らない。
　そして、無人搬送機１１０がビルＡの中央を走行するときに、４つの車輪１１３の下方に、一対のレール７ｄｂが位置する。このとき、無人搬送機１１０は、２つのアーム１１８のそれぞれが鉛直方向に沿って２つのアーム１１８のそれぞれの先端が上がるように、その２つのアーム１１８を回動させる。これにより、レール７ｕと無人搬送機１１０の筐体１１１との間の距離が広がり、その筐体１１１の地面からの高さが低くなる。その結果、無人搬送機１１０が位置（ｃ）を通過するときには、無人搬送機１１０の４つの車輪１１３は、一対のレール７ｄｂに載り、２つの車輪１１９は、レール７ｕから上方に離れる。さらに、無人搬送機１１０は、４つの車輪１１３の回動によって、一対のレール７ｄｂに沿って走行を開始し、位置（ｃ）から位置（ｄ）に向かう間に、左側にずれる。その結果、無人搬送機１１０が位置（ｄ）を通過するときには、２つの車輪１１９の下方には、レール７ｕが配置されていない。したがって、無人搬送機１１０は、位置（ｄ）を通過して、位置（ｅ）に向かうときには、アーム１１８を回動させることによって、２つの車輪１１９を下げることができる。
　その後、無人搬送機１１０は、図３３の（Ａ）に示すように、一対のレール７ｄｂに沿って右側にカーブしながら走行する。
　このように、本実施の形態におけるレール構造物は、レール７ｄａと、レール７ｄｂと、レール７ｄａおよびレール７ｄｂよりも上方に位置するレール７ｕとを備える。レール７ｄａ、レール７ｄｂ、およびレール７ｕは、第１下レール、第２下レール、および上レールともそれぞれ呼ばれる。レール７ｕが延びる方向に沿って順に存在する領域を、第１領域、第２領域、第３領域、第４領域、および第５領域と定義するときに、レール７ｄａは、第２領域および第３領域において存在し、レール７ｄｂは、第４領域および第５領域において存在する。第２領域は、レール７ｄａとレール７ｕとの間の高さ方向の距離が第１領域から離れるにしたがって狭くなる第１スロープ領域を含む。レール７ｄａは、第３領域において、鉛直方向上方から見たときに、第２領域から離れるにしたがってレール７ｕとの間の距離が大きくなる第１部分を含む。第４領域は、レール７ｄｂとレール７ｕとの間の高さ方向の距離が第３領域から離れるにしたがって狭くなる第２スロープ領域を含む。レール７ｄｂは、第５領域において、鉛直方向上方から見たときに、第４領域から離れるにしたがってレール７ｕとの間の距離が大きくなる第２部分を含む。
　これにより、第２領域が第１スロープ領域を含むため、無人搬送機１１０は、図３３に示すように、レール７ｕからレール７ｄａに容易に乗り移ることができる。さらに、そのレール７ｄａは、第１部分を含むため、無人搬送機１１０は、レール７ｄａに沿って走行することによって、レール７ｕから水平方向に容易に離れることができる。同様に、第４領域が第２スロープ領域を含むため、無人搬送機１１０は、図３３に示すように、レール７ｕからレール７ｄｂに容易に乗り移ることができる。さらに、そのレール７ｄｂは、第２部分を含むため、無人搬送機１１０は、レール７ｄｂに沿って走行することによって、レール７ｕから水平方向に容易に離れることができる。
　また、第１スロープ領域では、レール７ｄａは水平方向に対して傾き、レール７ｕは水平方向に沿っている。第２スロープ領域では、レール７ｄｂは水平方向に対して傾き、レール７ｕは水平方向に沿っている。
　これにより、無人搬送機１１０は、レール７ｕに沿って走行しながら、４つの車輪１１３を、図３３に示すように、レール７ｄａに近付けることができ、レール７ｕからレール７ｄａに容易に乗り移ることができる。同様に、無人搬送機１１０は、レール７ｕに沿って走行しながら、４つの車輪１１３を、図３３に示すように、レール７ｄｂに近付けることができ、レール７ｕからレール７ｄｂに容易に乗り移ることができる。
　また、第１部分は、第２領域から遠ざかるにしたがってレール７ｕから水平方向に離れてレール７ｄａの第１並走部分に接続される第１シフト部分を含む。第３領域において第１並走部分とレール７ｕとは平行である。第２部分は、第４領域から遠ざかるにしたがってレール７ｕから水平方向に離れてレール７ｄｂの第２並走部分に接続される第２シフト部分を含む。第５領域において第２並走部分とレール７ｕとは平行である。
　これにより、レール７ｄａの第１部分は、第１シフト部分を含むため、レール７ｄａに沿って走行する無人搬送機１１０は、レール７ｕから容易に水平方向に離れることができる。同様に、レール７ｄｂの第１部分は、第２シフト部分を含むため、レール７ｄｂに沿って走行する無人搬送機１１０は、レール７ｕから容易に水平方向に離れることができる。
　第１部分は、水平方向に曲がった形状を有し、レール７ｄａの進行方向を変える第１カーブ部分を含む。第２部分は、水平方向に曲がった形状を有し、レール７ｄｂの進行方向を変える第２カーブ部分を含む。
　これにより、レール７ｄａの第１部分は、第１カーブ部分を含むため、第１カーブ部分に沿って走行する無人搬送機１１０は、停止することなく進行方向を容易に変更することができる。同様に、レール７ｄｂの第２部分は、第２カーブ部分を含むため、第２カーブ部分に沿って走行する無人搬送機１１０は、停止することなく進行方向を容易に変更することができる。
　図３４は、無人搬送機１１０が外からビルＡに入る様子の他の例を示す図である。なお、図３４の（Ａ）は、ビルＡおよび無人搬送機１１０を水平方向から見た様子を示し、図３４の（Ｂ）は、ビルＡおよび無人搬送機１１０を上から見た様子を示す。なお、図３４では、ビルＡの断面が示されている。また、図３４は、無人搬送機１１０が位置（ａ）、位置（ｂ）、位置（ｃ）、位置（ｄ）、および位置（ｅ）を順に通過する例を示す。
　図３４の例では、一対のレール７ｄｃおよび一対のレール７ｄｄが、ビルＡを水平方向に貫通するようにビルＡ内の第３フロアスペース１３に配設され、一対のレール７ｄｅがビルＡの外に配設されている。なお、一対のレール７ｄｃ、一対のレール７ｄｄ、および一対のレール７ｄｅのそれぞれは、車輪１１３が載せられる一対のレール７ｄである。つまり、三対のレール７ｄが配設されている。レール７ｕは、三対のレール７ｄの上方に配設されている。
　具体的には、一対のレール７ｄｃおよび一対のレール７ｄｄに含まれる各レール７ｄは、ビルＡの開口Ａ１および開口Ａ２を通過するように、互いに略平行に、かつ、一直線上に配設されている。また、一対のレール７ｄｅは、図３４の（Ｂ）に示すように、ビルＡの開口Ａ３から外に延びるように配設されている。なお、開口Ａ１、開口Ａ２、および開口Ａ３の上方には天井の梁２２ａｂがある。
　レール７ｕは、図３４の（Ｂ）に示すように、一対のレール７ｄｃに沿う第１側端部と、一対のレール７ｄｄを跨ぐ中央部分と、開口Ａ３を貫通する第２側端部とを有する。第１側端部は、開口Ａ１側の端から中央部分に向かうにしたがって、地上からの高さが増すように形成されている。第２側端部は、その中央部分から開口Ａ３側の端に向かうにしがって、地上からの高さが低くなるように形成されている。なお、第２側端部のうちのビルＡの外にある部分の下方には、一対のレール７ｄｅが配設されている。また、第１側端部の中央部分側と、その中央部分とは、開口Ａ２から開口Ａ１に向かう向きから見て、水平方向に右に曲がるように形成されている。
　無人搬送機１１０は、４つの車輪１１３の回動により、一対のレール７ｄｃに沿って走行してビルＡの開口Ａ２からそのビルＡ内に進入する。無人搬送機１１０は、位置（ａ）に到達すると、２つのアーム１１８のそれぞれが鉛直方向に沿うように２つのアーム１１８のそれぞれの先端を上げる。そして、無人搬送機１１０は、４つの車輪１１３の回動により、２つの車輪１１９を、一対のレール７ｄｃの上方にあるレール７ｕの第１側端部に載せる。その結果、無人搬送機１１０は、２つの車輪１１９の回動により、レール７ｕの第１側端部に沿って走行する。つまり、無人搬送機１１０は、一対のレール７ｄｃからレール７ｕの第１側端部に乗り移る。このとき、第１側端部は、上述のように、開口Ａ１側の端から中央部分に向かうにしたがって、地上からの高さが増すように形成されている。したがって、無人搬送機１１０の４つの車輪１１３は、一対のレール７ｄｃから上方に離れる。そして、無人搬送機１１０は、位置（ｂ）からレール７ｕに沿って右に曲がりながら走行し、レール７ｕの中央部分である位置（ｃ）を通過する。ここで、そのレール７ｕの中央部分は、地上から高い位置にある。つまり、そのレール７ｕの中央部分は、真下にある一対のレール７ｄｄから高さ方向に十分に離れている。したがって、無人搬送機１１０が位置（ｃ）を通過するときに、仮に、他の無人搬送機１１０が一対のレール７ｄｄに沿って走行して無人搬送機１１０の真下に来たとしても、無人搬送機１１０と、他の無人搬送機１１０との間の鉛直方向の間隔を、距離ｄ（ｄは例えば１ｃｍ以上）だけ確保することができる。
　無人搬送機１１０は、レール７ｕに沿って中央部分から第２側端部に向けて下降しながら走行し、その第２側端部（例えば、位置（ｄ））に到達する。このとき、無人搬送機１１０の４つの車輪１１３の下方には、一対のレール７ｄｅが配置されている。そして、無人搬送機１１０のレール７ｕに沿う走行に伴う下降によって、位置（ｅ）では、４つの車輪１１３は、一対のレール７ｄｅに載せられる。その後、無人搬送機１１０は、４つの車輪１１３の回動によって、一対のレール７ｄｅに沿って走行する。その結果、無人搬送機１１０は、レール７ｕから一対のレール７ｄｅに乗り移る。
　図３５は、無人搬送機１１０が外からビルＡに入る様子の他の例を示す図である。なお、図３５の（Ａ）は、ビルＡおよび無人搬送機１１０を水平方向から見た様子を示し、図３５の（Ｂ）は、ビルＡおよび無人搬送機１１０を上から見た様子を示す。なお、図３５では、ビルＡの断面が示されている。また、図３５の例では、レール７ｕ、一対のレール７ｄｃ、一対のレール７ｄｄ、および一対のレール７ｄｅは、図３４の例と同様の態様で配設されている。
　無人搬送機１１０は、４つの車輪１１３の回動により、一対のレール７ｄｃに沿って走行してビルＡの開口Ａ２からそのビルＡ内に進入する。図３４の例では、無人搬送機１１０は、２つのアーム１１８のそれぞれの先端を上げる。しかし、図３５の例では、無人搬送機１１０は、２つのアーム１１８のそれぞれの先端を上げない。その結果、無人搬送機１１０は、ビルＡの第３フロアスペース１３では、一対のレール７ｄｃに沿って走行し続ける。つまり、無人搬送機１１０は、レールの乗り移りを行うことなく、一対のレール７ｄｃに沿って走行し続ける。
　このように、本実施の形態におけるレール構造物は、レール７ｄと、レール７ｄよりも上方に位置するレール７ｕとを備える。レール７ｄは、第１レールとも呼ばれ、レール７ｕは、第２レールとも呼ばれる。図３４に示すように、レール７ｄが延びる方向に沿って順に存在する領域を、第１領域および第２領域と定義するときに、レール７ｕは、第２領域において存在する。第２領域は、レール７ｄとレール７ｕとの間の高さ方向の距離が第１領域から離れるにしたがって広くなるスロープ領域を含む。レール７ｕは、第２領域において、鉛直方向上方から見たときに、第１領域から離れるにしたがってレール７ｄとの間の距離が大きくなる第１部分を含む。
　これにより、第２領域がスロープ領域を含むため、無人搬送機１１０は、図３４に示すように、レール７ｄからレール７ｕに容易に乗り移ることができる。さらに、そのレール７ｕは、第１部分を含むため、無人搬送機１１０は、レール７ｕに沿って走行することによって、レール７ｄから水平方向に容易に離れることができる。
　また、スロープ領域では、レール７ｄは水平方向に沿い、レール７ｕは水平方向に対して傾いている。
　これにより、無人搬送機１１０は、レール７ｄに沿って走行しながら、２つの車輪１１９を、図３４に示すように、レール７ｕに載せて回動させることによって、４つの車輪１１３をレール７ｄから離すことができる。その結果、無人搬送機１１０は、レール７ｕからレール７ｄに容易に乗り移ることができる。
　また、第１部分は、水平方向に曲がった形状を有し、レール７ｕの進行方向を変えるカーブ部分を含む。
　これにより、レール７ｕの第１部分は、カーブ部分を含むため、カーブ部分に沿って走行する無人搬送機１１０は、停止することなく進行方向を容易に変更することができる。
　また、本実施の形態における無人搬送機１１０は、筐体１１１と、筐体１１１に設けられた車輪１１３と、第１端が筐体１１１に接続されたアーム１１８と、アーム１１８を駆動する、少なくとも１つのアクチュエータと、アーム１１８の第２端に接続された車輪１１９とを備える。なお、アーム１１８は、第１アームと呼ばれ、アーム１１８の第１端は、基部とも呼ばれ、アーム１１８の第２端は、先端と呼ばれてもよい。また、車輪１１３および車輪１１９は、第１車輪および第２車輪とそれぞれ呼ばれてもよい。車輪１１３は、レール７ｄ上を走行するためのものであり、車輪１１９は、レール７ｄよりも上方に位置するレール７ｕ上を走行するためのものである。アーム１１８は、少なくとも１つのアクチュエータの駆動によって、第１アーム状態と第２アーム状態とに切り替えられる。図３１の（Ｂ）に示すように、第１アーム状態において、車輪１１９は、車輪１１３よりも上方の第１位置に位置する。また、第２アーム状態において、車輪１１９は、第１位置よりも下方の第２位置に位置する。
　これにより、アーム１１８が第１アーム状態と第２アーム状態とに切り替えられることによって、無人搬送機１１０は、レール７ｄからレール７ｕに乗り移ることができ、逆に、レール７ｕからレール７ｄに乗り移ることができる。
　また、アーム１１８は、少なくとも１つのアクチュエータの駆動によって、さらに、第３アーム状態に切り替えられる。図３２の（Ｂ）に示すように、第３アーム状態において、車輪１１９は、第１位置よりも下方であって、第２位置よりも上方の第３位置に位置する。なお、第１位置、第２位置、および第３位置は、車輪１１３を基準にした鉛直方向の位置である。
　これにより、無人搬送機１１０は、図３２に示すように、車輪１１９を第３位置に位置することによって、車輪１１３をレール７ｄから浮かせることができ、レール７ｕからレール７ｄへの乗り移りを避けることができる。
　また、図３１に示すように、アーム１１８が第１アーム状態であって車輪１１９がレール７ｕ上を走行しているときに、車輪１１３がレール７ｄ上を走行することによって、車輪１１９がレール７ｕから離れると、アーム１１８は、少なくとも１つのアクチュエータの駆動により、第１アーム状態から前記第２アーム状態に変化する。
　これにより、無人搬送機１１０は、使用されない車輪１１９を仕舞うことができ、車輪１１３による安定な走行を行うことができる。
　また、図３２および図３３に示すように、アーム１１８が第１アーム状態であって車輪１１９がレール７ｕ上を走行しているときに、アーム１１８は、構造物に車輪１１３が接触することがないように、少なくとも１つのアクチュエータの駆動により、第１アーム状態から第３アーム状態に変化する。
　これにより、無人搬送機１１０は、車輪１１３の構造物（例えばレール７ｄ）への接触を回避しながら、レール７ｕに沿って適切に走行することができる。
　また、図３２に示すように、アーム１１８が第１アーム状態であって車輪１１９がレール７ｕ上を走行しているときに、アーム１１８は、構造物に車輪１１３が接触することがないように、少なくとも１つのアクチュエータの駆動により、第１アーム状態から第３アーム状態に変化した後、少なくとも１つのアクチュエータの駆動により、第３アーム状態から第１アーム状態に変化する。
　これにより、無人搬送機１１０は、構造物を飛び越えるように、レール７ｕに沿って走行することができる。
　図３６は、無人搬送機１１０の他の例を示す図である。
　これまで、無人搬送機１１０がレール７ｕ上のカーブ箇所、特に角度の大きなカーブ箇所を走行する際に、車輪１１９が脱線する可能性があった。図３６の例では、（５－１）に示すように、車輪１１９がレール７ｕに沿う方向を回転することが可能な回転構造が設けられている。回転構造は、車輪１１９がレール７ｕに沿う方向を回転することが可能なものであればいかなる構造であってもよい。また、回転構造の設置場所は、アーム１１８と筐体１１１との接続箇所であってもよいし、アーム１１８と車輪１１９との接続箇所であってもよい。回転構造はアーム１１８毎に設けられてもよい。回転構造により、筐体１１１が伸びる方向と、前方の車輪１１９Ｆａおよび１１９Ｆｂの向きとを異ならせることができる。回転構造により、筐体１１１が伸びる方向と、後方の車輪１１９Ｒａおよび１１９Ｒｂの向きとを異ならせることができる。回転構造により、前方の車輪１１９Ｆａおよび１１９Ｆｂがレール７ｕに沿う方向と、後方の車輪１１９Ｒａおよび１１９Ｒｂがレール７ｕに沿う方向とを異ならせることができる。つまり、回転構造により、前方の車輪１１９Ｆａおよび１１９Ｆｂがレール７ｕに沿う方向と、後方の車輪１１９Ｒａおよび１１９Ｒｂがレール７ｕに沿う方向とに角度をつけることができる。これにより、無人搬送機１１０がレール７ｕ上のカーブ箇所を走行する際に、前方の車輪１１９Ｆａおよび１１９Ｆｂがレール７ｕに沿う方向、および／または、後方の車輪１１９Ｒａおよび１１９Ｒｂがレール７ｕに沿う方向を、カーブに沿う形で変化させることができるため、無人搬送機１１０がレール７ｕ上のカーブ箇所を走行する際に、車輪１１９が脱線する可能性を低減することができる。また、１つのアーム１１８に接続される車輪１１９の数は、図３６の（５－１）の例のように、２つであってもよい。車輪１１９を２つ設けることにより、車輪１１９が１つである場合と比べて車輪１１９とレール７ｕとの接触を安定させることができる。これにより、車輪１１９が脱線する可能性をさらに軽減することができる。
　このように、本実施の形態における無人搬送機１１０は、図３６の（５－１）に示すように、筐体１１１と、第１端ｅ１が筐体１１１に接続された第１アーム１１８Ｆと、第１アーム１１８Ｆの第２端ｅ２に接続された１以上の車輪１１９と、第１端ｅ１が筐体１１１に接続された第２アーム１１８Ｒと、第２アーム１１８Ｒの第２端ｅ２に接続された１以上の車輪１１９とを備える。なお、第１アーム１１８Ｆおよび第２アーム１１８Ｒは、アーム１１８とも呼ばれる。また、第１アーム１１８Ｆの１以上の車輪１１９は、１以上の第１車輪とも呼ばれ、第２アーム１１８Ｒの１以上の車輪１１９は、１以上の第２車輪とも呼ばれる。また、無人搬送機１１０は、１以上の第１車輪の向きおよび１以上の第２車輪の向きを変化させる回転構造と、第１アーム１１８Ｆ、第２アーム１１８Ｒ、および回転構造を駆動する少なくとも１つのアクチュエータと、を備える。第１アーム１１８Ｆの１以上の第１車輪は、レール７ｕを走行するためのものであり、第２アーム１１８Ｒの１以上の第２車輪は、レール７ｕを走行するためのものである。
　これにより、無人搬送機１１０が走行するレール７ｕのカーブに対応させて１以上の第１車輪の向きおよび１以上の第２車輪の向きを回転構造によって変化させることができる。したがって、無人搬送機１１０がカーブを走行する際における、安定性を高めることができる。
　また、１以上の第１車輪は、車輪１１９Ｆａと車輪１１９Ｆｂとを含む。なお、車輪１１９Ｆａおよび車輪１１９Ｆｂは、第１の第１車輪および第２の第１車輪ともそれぞれ呼ばれる。また、１以上の第２車輪は、車輪１１９Ｒａと車輪１１９Ｒｂとを含む。なお、車輪１１９Ｒａおよび車輪１１９Ｒｂは、第１の第２車輪および第２の第２車輪ともそれぞれ呼ばれる。
　これにより、１つのアーム１１８に対して複数の車輪１１９が取り付けられているため、無人搬送機１１０がカーブを走行する際における、安定性をさらに高めることができる。
　また、回転構造は、レール７ｕのカーブの曲率に応じて、１以上の第１車輪の向きおよび１以上の第２車輪の向きを変化させる程度を異ならせる。
　これにより、１以上の第１車輪および１以上の第２車輪がレール７ｕから脱線する可能性をより抑えることができる。
　図３７は、本実施の形態における、レール７ｄを含む構造物の一例を示す図である。具体的には、図３７は、防火扉Ｊ２とレール７ｄとを含む構造物に関する。
　図３７においては、防火扉Ｊ２に対して一対のレール７ｄである可動レール７ｘＬおよび可動レール７ｘＲが一体的に設けられ、防火扉Ｊ２とともに回動する。このため、火事の際等の防火扉Ｊ２を閉める必要が生じた際においても、レール７ｄが妨げになって防火扉Ｊ２が閉められないといった事態を防ぐことができる。
　以下、図３７の構成について説明する。防火扉Ｊ２は、防火壁Ｊ１に回動可能に接続されている。防火扉Ｊ２には、可動レール７ｘＬおよび可動レール７ｘＲがそれぞれ支持部ｈａを介して接続されている。さらに、図３７では、可動レール７ｘＬおよび可動レール７ｘＲが存在している側とは反対側に、可動レール７ｘＬ、可動レール７ｘＲ、および２つの支持部ｈａの重さを相殺するためのカウンター重りｈｂが設けられている。このため、防火扉Ｊ２が防火壁Ｊ１に対して回動すると、防火扉Ｊ２と共に、可動レール７ｘＬ、可動レール７ｘＲ、２つの支持部ｈａ、およびカウンター重りｈｂが回動する。
　防火扉Ｊ２は、開いた状態と、閉じた状態とに変化可能である。開いた状態において、可動レール７ｘＬは、固定された一対のレール７ｄのうちのレール７Ｌに連結され、可動レール７ｘＲは、固定された一対のレール７ｄのうちのレール７Ｒに連結される。なお、レール７Ｌおよびレール７Ｒはそれぞれ固定レールとも呼ばれる。これにより、無人搬送機１１０は、レール７ｄに沿って走行して、防火扉Ｊ２が設置される枠を通ることができる。ここで、可動レール７ｘＬとレール７Ｌとは、可動レール７ｘＬに設けられた第１凸部ｇ１と、レール７Ｌに設けられた第２凸部ｇ２とが噛み合うことにより連結される。
　防火扉Ｊ２は、ストッパＪ２ａにより、開いた状態が維持されている。ストッパＪ２ａが外れることにより、防火扉Ｊ２が自動的に閉まってもよい。防火扉Ｊ２を、自動的に閉める手段として、バネ等の弾性体を利用してもよい。例えば、ストッパＪ２ａが外れると、縮んでいたバネが伸びてバネが防火扉Ｊ２を押すことにより、防火扉Ｊ２を閉めてもよい。ストッパＪ２ａが外れ、防火扉Ｊ２が回動を開始すると、可動レール７ｘＬとレール７Ｌとの接続は外れる。なお、可動レール７ｘＲおよびレール７Ｒも、可動レール７ｘＬおよびレール７Ｌと同様の態様に変化する。
　このように、本実施の形態における構造物は、壁である防火壁Ｊ１と、防火壁Ｊ１に回動可能に接続された扉である防火扉Ｊ２と、防火扉Ｊ２に接続された支持部ｈａと、支持部ｈａに接続された、無人搬送機１１０が走行するための可動レールであって、防火扉Ｊ２と共に回動する可動レール７ｘＬまたは７ｘＲと、を備える。
　これにより、防火扉Ｊ２と共に可動レール７ｘＬまたは７ｘＲが回動するため、防火扉Ｊ２の態様に応じて可動レール７ｘＬまたは７ｘＲを適切な状態に設定することができる。
　また、構造物は、防火扉Ｊ２が開いた状態である第１扉状態と、防火扉Ｊ２が閉じた状態である第２扉状態と、に変化可能であり、第１扉状態において、可動レール７ｘＬまたは７ｘＲは、固定レールに連結され、第２扉状態において、可動レール７ｘＬまたは７ｘＲは、固定レールに連結されない。なお、固定レールは、レール７Ｌまたは７Ｒである。
　これにより、防火扉Ｊ２を開いて可動レール７ｘＬまたは７ｘＲと固定レールとを連結させることによって、無人搬送機１１０のレール７ｄに沿った走行を実現することができるとともに、防火扉Ｊ２と共に可動レール７ｘＬまたは７ｘＲを動かして防火扉Ｊ２を適切に閉じることができる。
　さらに、構造物は、第１扉状態を維持するために防火扉Ｊ２の移動を妨げるストッパＪ２ａを備える。
　これにより、防火扉Ｊ２の第１扉状態が維持されるため、無人搬送機１１０は安全にレール７ｄに沿って走行することができる。
　可動レール７ｘＬは、第１凸部ｇ１を含み、固定レールであるレール７Ｌは、第２凸部ｇ２を含む。そして、第１扉状態において、第１凸部ｇ１と第２凸部ｇ２とが接触することで可動レール７ｘＬはレール７Ｌに連結される。
　これにより、可動レール７ｘＬとレール７Ｌとの連結状態を安定化させることができる。
　また、防火扉Ｊ２は、第１面ｈ１および第２面ｈ２を有する。可動レール７ｘＬおよび７ｘＲと２つの支持部ｈａとは、第１面ｈ１に設置される。そして、構造物は、第２面ｈ２に設置されたカウンター重りｈｂを備える。
　これにより、防火扉Ｊ２の第１面ｈ１にかかる重さと、防火扉Ｊ２の第２面ｈ２にかかる重さとのバランスを保つことができ、防火扉Ｊ２の動きまたは状態を安定させることができる。
　図３８は、上記各実施の形態における無人搬送機、構造物、および物流システムの概略的な構成の一例を示す図である。
　無人搬送機は、図３８に示すように、例えば、制御部１２０、通信部１３０、および駆動部１４０を備える。なお、無人搬送機は、無人搬送機１００であってもよく、無人搬送機１１０であってもよい。制御部１２０は、例えば、ＣＰＵまたはプロセッサを備えて、メモリに格納されているプログラムを読み出して実行することによって、無人搬送機の各処理動作を制御する。このような、制御部１２０は、走行コントローラ１２１と、ジャイロセンサ１２２と、ＧＰＳ１２３と、速度センサ１２４とを備える。走行コントローラ１２１は、車輪１０３、１１３、１１９などを回動させて無人搬送機を走行させるための処理動作を行う。ジャイロセンサ１２２は、無人搬送機の加速度、傾きなどを検知し、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサ１２３は、無人搬送機の位置を検知し、速度センサ１２４は、無人搬送機の速度を検知する。走行コントローラ１２１は、これらのセンサによる検知結果に基づいて無人搬送機の走行を制御してもよい。通信部１３０は、無人搬送機の外部にある機器または設備などと、有線または無線を介して通信する。無線通信は、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）、または特定小電力無線で行われてもよいが、これらに限定されるものではない。駆動部１４０は、バッテリ１４１、モータ１４２、およびウィンチ１４３を備える。バッテリ１４１は、無人搬送機が走行するための電力、あるいは、通信部１３０が通信を行うための電力を供給する。モータ１４２は、例えばアーム１１８、車輪１１９、車輪１１３、回転構造などを駆動するためのアクチュエータである。無人搬送機は、複数のモータ１４２を備えていてもよい。ウィンチ１４３は、ウィンチ１１５として用いられてもよい。
　構造物４００は、上述のレール構造物または構造物であって、例えば、モータ４０１、通信部４０２、および制御部４０３を備える。モータ４０１は、ターンテーブル回転用モータ３８であってもよく、上述の防火扉Ｊ２を開閉させるためのアクチュエータであってもよい。通信部４０２は、無人搬送機の通信部１３０と同様、有線または無線を介して、構造物４００の外部の機器または設備と通信する。例えば、通信部４０２は、無人搬送機と通信してもよい。
　物流システム５００は、例えば、オフィスビル内配送システムＳｙ１、アパートメント内配送システムＳｙ２、物流システムＳｙ３、物流システムＳｙ４などであってもよい。このような物流システム５００は、例えば、制御部５０１、通信部５０２、エレベータ２００、および駆動部５０３を備える。エレベータ２００は、モータ２０３とウィンチ２０４とを備える。モータ２０３は、エレベータ２００に配置されるレール昇降機３３、レール伸縮装置３４などのアクチュエータであってもよい。ウィンチ２０４は、かごワイヤ２０２を繰り出したり巻き取ったりすることによって昇降かご２１０を昇降させる。駆動部５０３は、ビルなどの各建物などに配設されるレールを可動させるためのアクチュエータなどであってもよい。通信部５０２は、無人搬送機の通信部１３０と同様、有線または無線を介して、物流システム５００の外部の機器または設備と通信する。例えば、通信部５０２は、無人搬送機と通信してもよい。また、物流システム５００は、構造物４００を備えていてもよい。
　（実施の形態８）
　上記実施の形態１～６における無人搬送機１００は、１本のレール７に沿って走行する。一方、上記実施の形態７における無人搬送機１１０は、本実施の形態における無人搬送機１１０ａと同様に、２本のレール７に沿って走行する。上記実施の形態１～７における無人搬送機１００、１１０は、筐体１１１がレール７の下方または２本のレール７の間に配置された状態で走行する。本実施の形態における無人搬送機１１０ａは、筐体１１１が２本のレール７の上に配置された状態で走行する。
　図３９Ａは、実施の形態８における無人搬送機１１０ａがエレベータ２００に適用される例を示す図である。図３９Ａの（ａ）では、一対のフロア内レール３１と、一対のエレベータ内レール３２とが接続されていない状態を示している。図３９Ａの（ｂ）は、一対のフロア内レール３１と、一対のエレベータ内レール３２とが接続されている状態を示している。
　本実施の形態における上記オフィスビル内配送システムＳｙ１は、オフィスビルのフロア領域に敷設される。オフィスビル内配送システムＳｙ１は、無人搬送機１１０ａと、エレベータ２００とを備えている。
　本実施の形態では、無人搬送機１１０ａは、第３フロアスペース１３内のような狭いスペースでも走行可能なように、上記無人搬送機１００、１１０よりも上下方向の厚みが薄く構成され、水平面上に互いに平行に配置される一対のフロア内レール３１に沿って走行する。無人搬送機１００、１１０、１１０ａは、搬送機の一例である。
　なお、第４フロアスペース１３ｂには、一対のフロア内レール３１が配設され、第２エレベータスペース２１２には、一対のエレベータ内レール３２が配設されている。無人搬送機１１０ａは、一対のフロア内レール３１に沿って走行したり、一対のエレベータ内レール３２に沿って走行したりできる。
　第２エレベータスペース２１２には、一対のフロア内レール３１と対向する位置に第２かごドア２３２が形成されている。また、第４フロアスペース１３ｂには、一対のフロア内レール３１と対向する位置に第２乗り場ドア６２が形成されている。エレベータ２００内の昇降かご２１０が所定の階に到着する場合、第２かごドア２３２は、第２乗り場ドア６２と対向するように配置される。このとき、一対のエレベータ内レール３２の高さと、一対のフロア内レール３１の高さとが揃えられる。
　建物の各階の階高さが異なる場合には、昇降かご２１０が所定の階に到着する度に、一対のエレベータ内レール３２の高さが一対のフロア内レール３１の高さと一致するように調整される。なお、上述したレール昇降機３３により一対のエレベータ内レール３２の高さが一対のフロア内レール３１の高さに揃えられてもよく、昇降かご２１０が上記制御部５０１に制御されることで、一対のエレベータ内レール３２の高さが一対のフロア内レール３１の高さに揃えられてもよい。
　例えば、無人搬送機１１０ａは、仮想的な平面（例えば水平面）上に配置される４つの車輪１１３を備え、４つの車輪１１３のうちの２つが、一対のフロア内レール３１のうちの一方のフロア内レール３１に載せられ、残りの２つの車輪１１３が、他方のフロア内レール３１に載せられる。そして、４つの車輪１１３は無人搬送機１１０ａの筐体１１１の下方側に配置されるため、無人搬送機１１０ａの筐体１１１は、一対のフロア内レール３１の上方に配置される。ここで、無人搬送機１１０ａとレール７とを含むシステムにおいて、無人搬送機１１０ａの厚み（高さ）Ｌ４と、無人搬送機１１０ａの４つの車輪１１３が接するレール７の一部分の厚み（高さ）Ｌ５と高さとの和が、上記システムの高さとなる。
　４つの車輪１１３は、無人搬送機１１０ａに搭載されたモータ等の車輪駆動部によって回転させられることで、レール７を走行可能に構成されている。車輪駆動部は、制御処理部に制御されることで、４つの車輪１１３を回転させることができる。
　なお、以下の説明において、無人搬送機１１０ａの左右方向は４つの車輪１１３のそれぞれの軸に沿う方向であり、無人搬送機１１０ａの前後方向は４つの車輪１１３が配置される上述の平面に沿い、かつ、その左右方向に垂直な方向である。
　本実施の形態では、エレベータ２００は、図２０、図２４に示す例と同様にレール伸縮装置３４を備える。
　レール伸縮装置３４は、一対のエレベータ内レール３２に含まれる上述の一対の可動レール３２ａを水平方向に移動させることにより、一対の可動レール３２ａを一対のフロア内レール３１に連結する。
　一対のエレベータ内レール３２の高さが一対のフロア内レール３１の高さに揃えられると、レール伸縮装置３４は、制御部５０１に制御されることで、一対のフロア内レール３１に連結されるように、一対の可動レール３２ａを水平方向に移動させる。一対のエレベータ内レール３２における一対の可動レール３２ａの第１端３２ｋは、一対のフロア内レール３１の第２端３１ｋに接続される。これにより、一対の可動レール３２ａが一対のフロア内レール３１に連結される。
　図３９Ｂは、一対の可動レール３２ａと、一対のフロア内レール３１との接続の様子を示す図である。
　ここで、一対のエレベータ内レール３２における一対の可動レール３２ａの第１端３２ｋと、一対のフロア内レール３１の第２端３１ｋは、接続されやすいように加工されている。
　具体的には、第１端３２ｋは、一対のフロア内レール３１の第２端３１ｋに近づくように突出している突出部３２ｔを有している。突出部３２ｔは、第１端３２ｋの一部であり、第１端３２ｋの上端縁部分である。突出部３２ｔは、突出傾斜部３２ｔ１を有している。突出部３２ｔにおいて、第２端３１ｋと噛み合わさる部分である突出傾斜部３２ｔ１は、第２端３１ｋに近づくほど昇り傾斜している。突出傾斜部３２ｔ１は、第２端３１ｋと対向する直線状の面または円弧状の曲面を有している。第２端３１ｋは、第１端３２ｋと噛み合わさるように切り欠かれた切欠き部３１ｔを有している。切欠き部３１ｔは、一対の可動レール３２ａと一対のフロア内レール３１とが連結されるときに、第１端３２ｋの突出部３２ｔと噛み合わさるように、第２端３１ｋの上端縁部分が切りかかれた形状である。切欠き部３１ｔは、切欠傾斜部３１ｔ１を有している。切欠き部３１ｔにおいて、第１端３２ｋと噛み合わさる部分である切欠傾斜部３１ｔ１は、第２端３１ｋに近づくほど下り傾斜している。切欠傾斜部３１ｔ１は、第１端３２ｋと対向する直線状の面または円弧状の曲面を有している。
　一対の可動レール３２ａの第１端３２ｋと一対のフロア内レール３１の第２端３１ｋとが接続された場合、第１端３２ｋと第２端３１ｋとが噛み合わされることで、第１端３２ｋの突出部３２ｔ３２ｔが第２端３１ｋの切欠き部３１ｔの上方に配置された状態で、第１端３２ｋと第２端３１ｋとが連結される。このため、第１端３２ｋと第２端３１ｋとが連結された一対の可動レール３２ａと一対のフロア内レール３１との上を無人搬送機１１０ａが走行する場合、無人搬送機１１０ａの重みを一対の可動レール３２ａと一対のフロア内レール３１とで支えることができる。このため、無人搬送機１１０ａが一対の可動レール３２ａと一対のフロア内レール３１とに沿って走行する場合、これらの一対の可動レール３２ａおよび一対のフロア内レール３１から脱落し難くなる。
　また、一対の可動レール３２ａの第１端３２ｋ側とは反対側の端部は、その一部が上方に突出している突出部３２ｍを有している。突出部３２ｍは、第１端３２ｋ側において直線状の面または円弧状の曲面を有している。このため、第１端３２ｋと第２端３１ｋとが連結されている場合、一対のフロア内レール３１から一対の可動レール３２ａへ向かって走行する無人搬送機１１０ａが一対の可動レール３２ａの端部に至っても、走行する無人搬送機１１０ａの力を突出部３２ｍにおける直線状の面または円弧状の曲面の接線方向に逃がすことができるため、端部から突出部を単に鉛直方向に突出させた場合に比べて、一対の可動レール３２ａの端部への無人搬送機１１０ａの急激な衝突を抑制することができる。
　このように、第２エレベータスペース２１２にある無人搬送機１１０ａは、一対のエレベータ内レール３２および一対のフロア内レール３１に沿って走行し、第２エレベータスペース２１２から第４フロアスペース１３ｂに移動することができる。逆に、第４フロアスペース１３ｂにある無人搬送機１１０ａも、一対のフロア内レール３１および一対のエレベータ内レール３２に沿って走行し、第４フロアスペース１３ｂから第２エレベータスペース２１２に移動することができる。
　また、本実施の形態では、第４フロアスペース１３ｂには、一対のフロア内レール３１が配設され、第２エレベータスペース２１２には、一対のエレベータ内レール３２が配設されている。そして、無人搬送機１１０ａは、その一対のフロア内レール３１に沿って走行し、一対のエレベータ内レール３２に沿って走行する。
　図３９Ｃは、無人搬送機１１０がエレベータ２００に適用される別の例を示す図である。図３９Ｃの（ａ）では、一対のフロア内レール３１と、一対のエレベータ内レール３２とが接続されていない状態を示している。図３９Ｃの（ｂ）は、一対のフロア内レール３１と、一対のエレベータ内レール３２とが接続されている状態を示している。図３９Ｃの（ｃ）では、無人搬送機１１０が、第１アームおよび第２アームによって高所レール７ｄ１に吊り下がっている状態を示している。
　図３９Ｃでは、無人搬送機１１０を用いたオフィスビル内配送システムＳｙ１を例示しているが、無人搬送機１００、１１０ａ、１１０ｂを用いてもよい。
　エレベータ２００は、図３９Ｂ等に示す例と同様、レール昇降機３３およびレール伸縮装置３４を備える。本実施の形態では、第４フロアスペース１３ｂには、一対のフロア内レール３１が配設され、第２エレベータスペース２１２には、一対のエレベータ内レール３２が配設されている。第４フロアスペース１３ｂおよび第２エレベータスペース２１２の高さは、図３９Ｂの場合よりも低く設定されている。
　筐体１１１の少なくとも１つの車輪１１３は、一対のレール７のうちの一方に載せられ、無人搬送機１１０の残りの少なくとも１つの車輪１１３は、一対のレール７のうちの他方に載せられる。そして、無人搬送機１１０の筐体１１１は、その一対のレール７の間に挟まれるように配置される。
　ここで、無人搬送機１１０の厚みＬ４は、無人搬送機１１０の最下面から一対のレール７までの高さＬ２より大きく、荷物１の厚みＬ３は、その高さＬ２よりも大きい。
　この場合において、無人搬送機１１０の第１アームの車輪および第２アームの車輪を筐体１１１の車輪１１３よりも低い位置（第２位置）に移動させる（第１アームおよび第２アームが第２アーム状態）。そして、無人搬送機１１０は、その一対のフロア内レール３１と一対のエレベータ内レール３２とに沿って走行する。
　また、第２エレベータスペース２１２の高さが高く設定されている場合、第２エレベータスペース２１２には、高所レール７ｄ１が配置されることもある。この場合、無人搬送機１１０の第１アームの車輪および第２アームの車輪を筐体１１１の車輪１１３よりも高い位置（第１位置）に移動させる（第１アームおよび第２アームが第１アーム状態）。そして、無人搬送機１１０は、その一対のフロア内レール３１と一対のエレベータ内レール３２とに沿って走行する。
　図４０は、実施の形態８におけるオフィスビル内配送システムＳｙ１の構成例を示す図である。なお、図４０では、図１、図２２と同様、オフィスビル内配送システムＳｙ１が敷設されたオフィスビルに含まれる複数の階のうちの１つの階を斜め上から見た状態が示されている。
　本実施の形態におけるオフィスビル内配送システムＳｙ１は、オフィスビルのフロア領域に敷設される。また、図４０に示すフロア領域における第３フロアスペース１３は、例えば、図２２に示す第３フロアスペース１３よりも高さ方向に狭い。そこで、本実施の形態では、無人搬送機１１０ａは、その狭い第３フロアスペース１３内でも走行可能なように、上記無人搬送機１００、１１０よりも薄く構成されており、水平面上に互いに平行に配置される一対のフロア内レール３１に沿って走行できる。なお、第３フロアスペース１３には、複数対のフロア内レール３１が配設され、その複数対のフロア内レール３１に含まれる一対の第１フロア内レール３１ａと一対の第２フロア内レール３１ｂとは互いに直交している。
　例えば、無人搬送機１１０ａは、仮想的な平面（例えば水平面）上に配置される４つの車輪１１３を備え、４つの車輪１１３のうちの２つが、一対のフロア内レール３１のうちの一方に載せられ、残りの２つの車輪１１３が、他方のフロア内レール３１に載せられる。そして、無人搬送機１１０ａの筐体１１１は、一対のフロア内レール３１に挟まれるように配置される。なお、以下の説明において、無人搬送機１１０ａの左右方向は、４つの車輪１１３のそれぞれの軸に沿う方向であり、無人搬送機１１０ａの前後方向は、４つの車輪１１３が配置される上述の平面に沿い、かつ、その左右方向に垂直な方向である。
　図４１は、実施の形態８における物流システムＳｙ４の構成の一例を示す図である。
　本実施の形態における物流システムＳｙ４は、例えば、ビルＡに配設されているオフィスビル内配送システムＳｙ１と、ビルＢに配設されているオフィスビル内配送システムＳｙ１と、それらのオフィスビル内配送システムＳｙ１を繋ぐ複数対の搬送レール３０とを備える。複数対の搬送レール３０は、ビルＡとビルＢとを結ぶ連絡橋３００の第３フロアスペース１３に配置されている。搬送レール３０は、ビルＡおよびビルＢのそれぞれの一対のフロア内レール３１の一端に接続されている。したがって、ビルＡの一対のフロア内レール３１と、搬送レール３０と、ビルＢの一対のフロア内レール３１とが直列に接続されることによって、１つのレール７が構成されているとも言える。なお、図４１の例では、複数対の搬送レール３０が配置されているが、一対の搬送レール３０が配置されていてもよい。
　無人搬送機１１０ａは、ビルＡ、ビルＢおよび連絡橋３００のそれぞれの第３フロアスペース１３にある一対のレール７に沿って走行する。
　このように、本実施の形態における構造物は、第１ビルと、第２ビルと、その第１ビルと第２ビルとを接続する連絡橋３００と、第１ビル内から連絡橋３００を通り抜けて第２ビル内へと延びるとともに、無人搬送機１１０ａが走行するためのレール７と、を備える。なお、第１ビルは、例えばビルＡであり、第２ビルは、例えばビルＢである。そして、第１ビルは、第１階および第２階を含み、第１ビルの第１階の天井と第２階の床との間には、無人搬送機１１０ａが走行するための第１スペースが設けられている。また、第２ビルは、第１階および第２階を含み、第２ビルの第１階の天井と第２階の床との間には、無人搬送機１１０ａが走行するための第２スペースが設けられている。第１スペースは、例えばビルＡの第３フロアスペース１３であり、第２スペースは、例えばビルＢの第３フロアスペース１３である。そして、連絡橋３００は、さらに、第１ビルの第２階の床と、第２ビルの第２階の床とを接続する歩道３０１を含む。その歩道３０１の下方には、第１スペースおよび第２スペースに接続される、無人搬送機１１０ａが走行するための第３スペースが設けられている。なお、第３スペースは、例えば連絡橋３００の第３フロアスペース１３である。そして、レール７は、第１スペース、第３スペース、および第２スペース、に跨って配置されている。
　これにより、連絡橋３００を介して第１ビルと第２ビルとの間で無人搬送機１１０ａを走行させることができる。
　図４２は、実施の形態８におけるレール７の溝構造７ｐを示す図である。図４２では、α１－α１線におけるレール７の断面図と、α２－α２線におけるレール７の断面図とを示している。レール７は、第１レールの一例である。
　本実施の形態では、オフィスビル内配送システムＳｙ１は、溝構造７ｐを備える。
　溝構造７ｐは、上述した一対の搬送レール３０、一対のフロア内レール３１、および、一対のエレベータ内レール３２に適用される。溝構造７ｐでは、第１方向から第３方向に向かう一対のレール７が３つ接続されている。
　実線で示す第１方向に向かう一対のレール７ａ１は、直進している。一対のレール７ａ１は、一対の直進用の溝の一例である。破線で示す第２方向に向かう一対のレール７ａ２は、溝構造７ｐの乗換部７ｇから左折している。一対のレール７ａ２は、一対の左折用の溝の一例である。一点鎖線で示す第３方向に向かう一対のレール７ａ３は、乗換部７ｇから右折している。一対のレール７ａ３は、一対の右折用の溝の一例である。一対のレール７は、一対のレール７ａ１～７ａ３の総称である。
　溝構造７ｐに設けられている一対のレール７ａ１～７ａ３は、溝状であってもよい。この場合、一対のレール７ａ１～７ａ３の深さは、異なっている。本実施の形態では、一対のレール７ａ２、７ａ３の深さｄ２は、一対のレール７ａ１の深さｄ１よりも深い。なお、一対のレール７ａ１の深さは、一対のレール７ａ２、７ａ３の深さよりも深くてもよい。一対のレール７ａ２、７ａ３の深さｄ２は、同じ深さである。なお、一対のレール７ａ２と一対のレール７ａ３との深さは、それぞれ異なっていてもよい。
　一対のレール７ａ１～７ａ３の幅は、異なっている。一対のレール７ａ１の幅は、一対のレール７ａ２、７ａ３よりも大きい。一対のレール７ａ３の幅は、一対のレール７ａ２よりも大きい。
　溝構造７ｐは、複数対のレール７が形成された分岐点である乗換部７ｇを有する。乗換部７ｇでは、一対のレール７ａ２、７ａ３の深さｄ２と同じ深さであり、底面が一様な平面となっている。
　無人搬送機１１０ａが一対のレール７ａ２と一対のレール７ａ３とで相互に乗り入れたい場合がある。この場合、無人搬送機１１０ａは、乗換部７ｇで、一対の前輪１１３ａ１の幅および一対の後輪１１３ｂ１の幅を調整してもよい。
　具体的には、無人搬送機１１０ａは、車輪１１３の幅を調整する車輪幅調整部をさらに有している。無人搬送機１１０ａの制御部１２０は、車輪幅調整部を制御することで、一対の前輪３５１４ａおよび一対の後輪３５１４ｂの車輪幅を一対のレール７ａ２に合うように調整したり、一対のレール７ａ３に合うように調整したりする。車輪幅調整部は、車輪１１３の軸方向に沿って、一対の前輪３５１４ａの幅および一対の後輪３５１４ｂの幅を同時に調整することができる。このように、前輪１１３ａ１は、左右の第１前輪と第２前輪との距離を変更可能に構成されており、後輪１１３ｂ１も、左右の第１後輪と第２後輪との距離を変更可能に構成されている。
　なお、本実施の形態では、溝構造７ｐは、一対のレール７ａ２、７ａ３と一対のレール７ａ１との相互乗換が可能なように構成されていてもよい。この場合、一対のレール７ａ１と一対のレール７ａ２、７ａ３との深さが異なるため、溝構造７ｐでは、一対のレール７ａ１と、一対のレール７ａ２、７ａ３との深さの差を調整するように無人搬送機１１０ａが乗り換え可能な傾斜部と、車輪幅を調整するための平坦部とが形成されていてもよい。
　また、本実施の形態では、無人搬送機１１０ｂを用いることもできる。なお、上記実施の形態においても、無人搬送機１１０ｂを用いることもできる。無人搬送機１１０ｂは、搬送機の一例である。
　図４３は、実施の形態８に係る無人搬送機１１０ｂを例示したブロック図である。図４４は、実施の形態８に係る無人搬送機１１０ｂの第１アーム３５１１および第２アーム３５１２が第２アーム状態でレール７を走行する様子等を例示した図である。図４４の（ａ）は、レール７を走行する無人搬送機１１０ｂを側面から見た場合を示している。図４４の（ｂ）は、レール７を走行する無人搬送機１１０ｂを正面から見た場合を示している。図４４の（ｃ）は、レール７を走行する無人搬送機１１０ｂの前輪１１３ａ１の舵角が調整されたときを上面から見た場合を示している。図４４の（ｄ）は、レール７を走行する無人搬送機１１０ｂの前輪１１３ａ１の舵角が調整されたときを前面から見た場合を示している。図４５Ａは、実施の形態８に係る無人搬送機１１０ｂの第１アーム３５１１および第２アーム３５１２が第１アーム状態で高所レール７ｄ１を走行する様子等を例示した図である。図４５Ａの（ａ）は、高所レール７ｄ１を走行する無人搬送機１１０ｂを側面から見た場合を示している。図４５Ａの（ｂ）は、高所レール７ｄ１を走行する無人搬送機１１０ｂを正面から見た場合を示している。図４５Ａの（ｃ）は、高所レール７ｄ１を走行する無人搬送機１１０ｂの前輪１１３ａ１の舵角が調整されたときを上面から見た場合を示している。図４５Ａの（ｄ）は、高所レール７ｄ１を走行する無人搬送機１１０ｂの前輪１１３ａ１の舵角が調整されたときを前面から見た場合を示している。図４５Ｂは、実施の形態８に係る無人搬送機１１０ｂの第１アーム３５１１および第２アーム３５１２が第３アーム状態で高所レール７ｄ１を走行する様子等を例示した図である。図４５Ｂの（ａ）は、高所レール７ｄ１を走行する無人搬送機１１０ｂを側面から見た場合を示している。図４５Ｂの（ｂ）は、高所レール７ｄ１を走行する無人搬送機１１０ｂを正面から見た場合を示している。
　図４３～図４５Ｂに示すように、無人搬送機１１０ｂは、住宅、マンション、ビルディング等の構造物に荷物を配送することができる。構造物には、レール７が張り巡らされている。レール７は、第１レール７ｃ１と第２レール７ｃ２との２本で一対のレールである。本実施の形態では、第１レール７ｃ１と第２レール７ｃ２とを総称して単にレール７と言う。レール７は、例えば構造物の内部の各階、各部屋に張り巡らされている。また、レール７は、隣り合う２つの構造物間を接続するように張り巡らされており、住宅地、道路、橋等にも張り巡らされている。無人搬送機１１０ｂは、このレール７に沿って走行することで、配送元から配送先に荷物を配送することができる。
　具体的には、無人搬送機１１０ｂは、機体本体３５０１と、車輪１１３ａ１、１１３ｂ１と、第１アーム３５１１と、第２アーム３５１２と、車輪駆動部１４４と、舵角装置１４５、アーム駆動部１４６と、制御部１２０とを有している。
　機体本体３５０１は、内部に荷物を収容することが可能なように、収容空間が形成されている。荷物は、例えば、配送元が荷物を機体本体３５０１の収容空間に収容される。収容空間には、上述した荷物かごが設けられていてもよい。機体本体３５０１は、筐体１１１の一例である。
　機体本体３５０１には、複数の車輪１１３ａ１、１１３ｂ１が設けられている。本実施の形態では、機体本体３５０１が立方体状をなしているため、機体本体３５０１には、機体本体３５０１の進行方向前方の左右両側に配置された２つの前輪１１３ａ１と、機体本体３５０１の進行方向後方の左右両側に配置された２つの後輪１１３ｂ１とが設けられている。無人搬送機１１０ｂがレール７に沿って走行する場合、進行方向前方の右側の前輪１１３ａ１および進行方向後方の右側の後輪１１３ｂ１が第１レール７ｃ１の上を走行するように、第１レール７ｃ１の上に載置され、進行方向前方の左側の前輪１１３ａ１および進行方向後方の左側の後輪１１３ｂ１が第２レール７ｃ２の上を走行するように、第２レール７ｃ２の上に載置される。
　第１アーム３５１１は、機体本体３５０１の前方側、かつ、機体本体３５０１の幅方向の中央部に配置されている。第２アーム３５１２は、機体本体３５０１の後方側、かつ、幅方向の中央部に配置されている。機体本体３５０１の幅方向とは、レール７を平面視した場合、レール７の延びる方向と直交する方向である。
　アーム駆動部１４６は、第１アーム３５１１および第２アーム３５１２に設けられている。各アーム駆動部１４６は、制御部１２０に制御されることで、第１アーム３５１１および第２アーム３５１２を回動（駆動）させることができるアクチュエータである。第１アーム３５１１および第２アーム３５１２は、少なくとも１つのアーム駆動部１４６の駆動によって、第１アーム状態と第２アーム状態とに切り替えられる。図４５の（ａ）に示すように、第１アーム状態では、第１アーム３５１１の車輪３５１１ａおよび第２アーム３５１２の車輪３５１２ａは、前輪１１３ａ１および後輪１１３ｂ１よりも上方の第１位置に位置する。また、図４４の（ａ）に示すように、第２アーム状態では、第１アーム３５１１の車輪３５１１ａおよび第２アーム３５１２の車輪３５１２ａは、第１位置よりも下方の第２位置に位置する。
　車輪駆動部１４４は、機体本体３５０１、第１アーム３５１１および第２アーム３５１２にそれぞれ設けられている。各車輪駆動部１４４は、制御部１２０に制御されることで、機体本体３５０１の複数の車輪１１３ａ１、１１３ｂ１、第１アーム３５１１の先端側に接続された車輪３５１１ａおよび第２アーム３５１２の先端側に接続された車輪３５１２ａを回動（駆動）させることができる。なお、制御部１２０に走行コントローラが搭載されている場合、各車輪駆動部１４４は、上述した走行コントローラによって制御されてもよい。
　舵角装置１４５は、制御部１２０に制御されることで、機体本体３５０１の前輪１１３ａ１の操舵角を調整（変更）することができる。また、舵角装置１４５は、機体本体３５０１の後輪１１３ｂ１の操舵角を調整（変更）することができない。つまり、前輪１１３ａ１は舵角を変更可能に構成され、後輪１１３ｂ１は舵角を変更不可能に構成されている。舵角装置１４５は、ステアリング装置の一例である。
　前輪１１３ａ１の半径は、後輪１１３ｂ１の半径よりも小さい。つまり、前輪１１３ａ１は後輪１１３ｂ１よりも径が小さいため、舵角装置１４５が前輪１１３ａ１の操舵角を調整し易い。
　もし、操舵角が調節できなければ、無人搬送機１１０ｂが図４２のように、右折したり左折したりすることが困難となる。また、レール７に沿って無人搬送機１１０ｂが走行することも可能であるが、無人搬送機１１０ｂの走行速度が速ければ、左折および右折する際に無人搬送機１１０ｂがレール７から乗り上げてしまうことが考えられる。このため、無人搬送機１１０ｂでは、舵角装置１４５が前輪１１３ａ１の操舵角を調整することでスムーズに右折および左折することができる。これにより、無人搬送機１１０ｂの向きを変更させることが可能なターンテーブル等を用いて機体本体３５０１の進行方向を調整する場合に比べて、無人搬送機１１０ｂの製造コストが高騰化し難くなる。
　制御部１２０は、第１アーム３５１１および第２アーム３５１２を駆動させる各アーム駆動部１４６を制御することができる。また、制御部１２０は、機体本体３５０１の複数の車輪１１３ａ１、１１３ｂ１、第１アーム３５１１の車輪３５１１ａおよび第２アーム３５１２の車輪３５１２ａを駆動させる各車輪駆動部１４４を制御することができる。制御部１２０は、機体本体３５０１の前輪１１３ａ１の舵角を調整する舵角装置１４５を制御することができる。制御部１２０は、制御器の一例である。
　制御部１２０が車輪駆動部１４４、舵角装置１４５、および、アーム駆動部１４６を制御するタイミングは、無人搬送機１１０ｂに搭載される撮像部から得た画像データに基づいて行われてもよく、管理サーバから取得したレール７および高所レール７ｄ１に関する地図情報に基づいて行われてもよい。地図情報を取得する場合、無人搬送機１１０ｂは、管理サーバと通信可能な無線通信部を有している。高所レール７ｄ１は、第２レールの一例である。
　ここで、管理サーバは、配送先の位置情報および配送元の位置情報に基づいて、無人搬送機１１０ｂの移動ルートを設定する。また、管理サーバは、無人搬送機１１０ｂの位置情報を取得したり、設定した無人搬送機１１０ｂの移動ルートの状態に応じてルートを変更したりする。また、管理サーバは、他に可動しているまたは可動予定の無人搬送機１１０ｂに応じて、無人搬送機１１０ｂの移動ルートを設定したりする。管理サーバは、設定した移動ルートに基づいて、無人搬送機１１０ｂに出発指示を送信したりする。また、管理サーバは、無人搬送機１１０ｂの走行状態も管理したりする。このような、管理サーバは、コンピュータ、クラウドサーバ等によって実現される。移動ルートは、レール７が設置されている地域およびレール７が設置されている構造物を無人搬送機１１０ｂが移動するための走行ルートであり、地図情報に示される。
　このような無人搬送機１１０ｂでは、以下のような動作をすることができる。
　図４４および図４５Ａに示すように、第１アーム３５１１および第２アーム３５１２のそれぞれの下端は、機体本体３５０１の幅方向を軸心として、各アーム駆動部１４６によって回動可能に機体本体３５０１に設けられている。各アーム駆動部１４６は、電動モータ等である。各アーム駆動部１４６は、制御部１２０に制御されることで、第１アーム３５１１の車輪３５１１ａおよび第２アーム３５１２の車輪３５１２ａが機体本体３５０１の上方に配置されるように、第１アーム３５１１および第２アーム３５１２を機体本体３５０１から上方に延ばす。無人搬送機１１０ｂがレール７よりも高い位置に配置されている高所レール７ｄ１に乗り移る場合、高所レール７ｄ１の上に第１アーム３５１１の車輪３５１１ａおよび第２アーム３５１２の車輪３５１２ａが載置されるように、第１アーム３５１１および第２アーム３５１２が回動する。また、車輪駆動部１４４は、制御部１２０に制御されることで、第１アーム３５１１の車輪３５１１ａおよび第２アーム３５１２の車輪３５１２ａを回転させることで、高所レール７ｄ１を走行可能な状態にする。
　具体的には、制御部１２０は、前輪１１３ａ１および後輪１１３ｂ１がレール７上をそれぞれ第１区間から第２区間に向けて走行し、第１区間におけるレール７よりも上方には高所レール７ｄ１が存在せず、第２区間におけるレール７よりも上方には高所レール７ｄ１が存在する場合において、前輪１１３ａ１および後輪１１３ｂ１が第１区間にあるときに、少なくとも１つのアーム駆動部１４６を制御して、第１アーム３５１１および第２アーム３５１２を第２アーム状態から第１アーム状態に変化させることにより、第１アーム３５１１の車輪３５１１ａおよび第２アーム３５１２の車輪３５１２ａの下方に高所レール７ｄ１が位置したときに、高所レール７ｄ１上を第１アーム３５１１の車輪３５１１ａおよび第２アーム３５１２の車輪３５１２ａで走行させる。
　つまり、無人搬送機１１０ｂは、機体本体３５０１の下方に配置されるレール７から機体本体３５０１よりの高い位置に配置されている高所レール７ｄ１に乗り移ることができ、レール７から高所レール７ｄ１へ連続的に走行することができる。
　図４５Ｂに示すように、第１アーム３５１１および第２アーム３５１２は、少なくとも１つのアーム駆動部１４６の駆動によって、さらに、第３アーム状態に切り替えられることもある。第３アーム状態では、第１アーム３５１１の車輪３５１１ａおよび第２アーム３５１２の車輪３５１２ａは、第１位置よりも下方であって、第２位置よりも上方の第３位置に位置する。第３アーム状態では、機体本体３５０１が第１アーム状態に比べて浮き上がることができる。
　例えば、第１アーム３５１１および第２アーム３５１２が第１アーム状態のときに、無人搬送機３５００が高所レール７ｄ１を走行している場合、第１アーム３５１１および第２アーム３５１２が第３アーム状態に切り替わることで、無人搬送機３５００の機体本体３５０１を高所レール７ｄ１に近づけることができる。
　また、図４４および図４５Ａに示すように、上記と逆の手段によって、無人搬送機１１０ｂは、高所レール７ｄ１からレール７に乗り移ることもできる。
　機体本体３５０１がレール７に上を走行する場合、第１アーム３５１１の車輪３５１１ａおよび第２アーム３５１２の車輪３５１２ａがレール７の下側に配置される。
　具体的には、制御部１２０は、前輪１１３ａ１および後輪１１３ｂ１がレール７上をそれぞれ走行しているときに、第１アーム３５１１の車輪３５１１ａおよび第２アーム３５１２の車輪３５１２ａが高所レール７ｄ１から離れた後、少なくとも１つのアーム駆動部１４６を制御することにより、第１アーム３５１１および第２アーム３５１２を第１アーム状態から第２アーム状態に変化させる。これにより、無人搬送機１１０ｂがレール７を走行し続ける。
　無人搬送機１１０ｂがレール７を走行する場合、制御部１２０は、無人搬送機１１０ｂの機体本体３５０１の下方側に配置されている複数の車輪１１３ａ１、１１３ｂ１が回転するように車輪駆動部１４４を制御する。例えば、無人搬送機１１０ｂが高い位置の高所レール７ｄ１からレール７に乗り移る場合、車輪駆動部１４４は、制御部１２０に制御されることで、機体本体３５０１の複数の車輪１１３ａ１、１１３ｂ１を回転させる。これにより、無人搬送機１１０ｂは、機体本体３５０１よりの高い位置に配置されている高所レール７ｄ１から機体本体３５０１の下方に配置されるレール７に乗り移ることができ、高所レール７ｄ１からレール７へ連続的に走行することができる。
　第１アーム３５１１の車輪３５１１ａおよび第２アーム３５１２の車輪３５１２ａが高所レール７ｄ１から離れると、車輪駆動部１４４は、制御部１２０に制御されることで、第１アーム３５１１の車輪３５１１ａおよび第２アーム３５１２の車輪３５１２ａの回転を停止させる。また、各アーム駆動部１４６は、制御部１２０に制御されることで、第１アーム３５１１の車輪３５１１ａおよび第２アーム３５１２の車輪３５１２ａが機体本体３５０１の下側に載置されるように第１アーム３５１１および第２アーム３５１２のそれぞれを回動させる。
　前輪１１３ａ１および後輪１１３ｂ１の軸が延びる方向に沿って、機体本体３５０１、前輪１１３ａ１、および前輪１１３ａ１が走行するレール７を見たときに、機体本体３５０１の底面は、前輪１１３ａ１と、前輪１１３ａ１とレール７との接点の位置（接触している位置）との間に位置している。
　前輪１１３ａ１および後輪１１３ｂ１の軸が延びる方向に沿って、機体本体３５０１、前輪１１３ａ１、およびレール７を見たときに、機体本体３５０１の底面と、接点の位置との間の距離は、５ｍｍ以上、１５ｍｍ以下である。
　図４６は、オフィスビルに適用されるオフィスビル内配送システムＳｙ１を例示する図である。図４７は、オフィスビルのある階におけるオフィスビル内配送システムＳｙ１のエレベータ２００を例示する図である。図４６および図４７では、無人搬送機１１０の場合を例示しているが、無人搬送機１００、１１０ａ、１１０ｂであってもよい。
　オフィスビル内配送システムＳｙ１は、エレベータ２００を備えている。本実施の形態でも、エレベータ２００の昇降かご２１０は、垂直方向に沿う昇降路内に、かごワイヤによって吊り下げられて、かごワイヤのエレベータ用ウィンチによる繰り出しおよび巻き上げによって昇降する。
　このようなオフィスビル内配送システムＳｙ１でも、無人搬送機１１０は、一対のエレベータ内レール３２に沿って走行する。本実施の形態では、複数対のエレベータ内レール３２は、第２エレベータスペース２１２内に設けられている。
　廊下の第１乗り場ドア、および、人が搭乗するための第１エレベータスペース２１１の第１かごドアが閉じ、廊下上の第４フロアスペース１３ｂの第２乗り場ドア６２、および、無人搬送機１１０が搭乗するための第２エレベータスペース２１２の第２かごドア２３２が閉じているときには、無人搬送機１１０は、一対のエレベータ内レール３２にぶら下がった状態で停止する。この場合には、一対のエレベータ内レール３２の可動レールが一対のフロア内レール３１に連結されていないため、第４フロアスペース１３ｂと第２エレベータスペース２１２との間での無人搬送機１１０の移動は禁止される。
　第１乗り場ドアおよび第１かごドアと、第２乗り場ドア６２および第２かごドア２３２とが開くと、一対のエレベータ内レール３２は、第３フロアスペースに配置されている一対のフロア内レール３１と連結する。これにより、第２エレベータスペース２１２にある無人搬送機１１０は、一対のエレベータ内レール３２および一対のフロア内レール３１に沿って走行し、第２エレベータスペース２１２から第４フロアスペース１３ｂに移動することができる。逆に、第４フロアスペース１３ｂにある無人搬送機１１０も、一対のフロア内レール３１および一対のエレベータ内レール３２に沿って走行し、第４フロアスペース１３ｂから第２エレベータスペース２１２に移動することができる。
　複数対のフロア内レール３１には、一対の第１フロア内レール３１ａと一対の第２フロア内レール３１ｂとが含まれる。一対の第１フロア内レール３１ａと一対の第２フロア内レール３１ｂとは、互いに直交している。このため、無人搬送機１１０は、一対の第１フロア内レール３１ａと一対の第２フロア内レール３１ｂとの交差点において、進行方向を切り換えることができる。
　図４８は、階高さが４．５ｍのオフィスビルにオフィスビル内配送システムＳｙ１を適用する場合を例示する図である。図４８の（ａ）では、一対のフロア内レール３１と、一対のエレベータ内レール３２とが接続されていない状態を示している。図４８の（ｂ）は、一対のフロア内レール３１と、一対のエレベータ内レール３２とが接続されている状態を示している。図４８では、無人搬送機１１０を用いている場合を例示している。なお、上記無人搬送機１１０ａ、１１０ｂを用いてもよい。
　図４８に示す例では、フロア領域の上述のスペースのうちの第３フロアスペース１３は、２つのフロアスペースに区切られている。具体的には、第３フロアスペース１３は、例えば、配管、電線などが敷設されるための空間である第３フロアスペース１３ａと、複数対のフロア内レール３１が水平方向に沿うように配設されている第４フロアスペース１３ｂとを含んでいる。第３フロアスペース１３ａは、第４フロアスペース１３ｂの上方に位置し、上方の第１水平壁２２ａで上階と区切られている。第３フロアスペース１３ａと第４フロアスペース１３ｂとは、第３水平壁２２ｃによって区切られている。
　フロア領域の高さ、すなわち、２つの第１水平壁２２ａの間の高さは、４．５ｍである。また、第１フロアスペース１１の高さ、すなわち、下方の第１水平壁２２ａと第２水平壁２２ｂとの間の高さは、３ｍである。そして、第１フロアスペース１１の上にある第４フロアスペース１３ｂの高さ、すなわち、第２水平壁２２ｂと上方の第１水平壁２２ａとの間の高さは、４０ｃｍ～５０ｃｍである。無人搬送機１１０の高さ、つまり無人搬送機１１０の底面と上面との間の高さは、３０ｃｍである。このため、無人搬送機１１０の底面と第２水平壁２２ｂとの間、無人搬送機１１０の上面と第２水平壁２２ｂとの間は、５～１０ｃｍとなる。第１エレベータスペース２１１の天井（第２エレベータスペース２１２の床）と、第２エレベータスペース２１２の天井との間の高さは、１ｍである。なお、これらの高さは一例であって、これらに限定されるものではない。
　第２かごドア２３２に対向する位置には、その第２かごドア２３２と連動して開閉する第２乗り場ドア６２が配設されている。第２乗り場ドア６２および第２かごドア２３２が連動して開くことによって、第４フロアスペース１３ｂと第２エレベータスペース２１２とは連通する。
　エレベータ２００は、レール昇降機３３およびレール伸縮装置３４を備える。
　レール昇降機３３により、一対のエレベータ内レール３２の高さを一対のフロア内レール３１の高さに揃える。つまり、第２乗り場ドア６２および第２かごドア２３２が連動して開くと、レール昇降機３３は、制御部５０１に制御されることで、一対のエレベータ内レール３２の高さが一対のフロア内レール３１の高さに揃えるように、一対のエレベータ内レール３２の位置（高さ）を調整する。
　レール伸縮装置３４は、制御部５０１に制御されることで、一対のフロア内レール３１に連結されるように、一対の可動レール３２ａを水平方向に移動させる。一対のエレベータ内レール３２における可動レール３２ａの第１端３２ｋは、一対のフロア内レール３１の第２端３１ｋに接続される。これにより、一対のフロア内レール３１と一対のエレベータ内レール３２とが連結される。
　第２エレベータスペース２１２にある無人搬送機１１０は、一対のエレベータ内レール３２および一対のフロア内レール３１に沿って走行し、第２エレベータスペース２１２から第４フロアスペース１３ｂに移動することができる。逆に、第４フロアスペース１３ｂにある無人搬送機１１０も、一対のフロア内レール３１および一対のエレベータ内レール３２に沿って走行し、第４フロアスペース１３ｂから第２エレベータスペース２１２に移動することができる。
　図４９は、第１かごドア２３１および第１乗り場ドア６１と、無人搬送機１１０が通過する第２乗り場ドア６２および第２かごドア２３２とが配置されているオフィスビル内配送システムＳｙ１を例示する図である。
　第１フロアスペース１１における上方の第１水平壁２２ａと下方の第１水平壁２２ａとの間の高さは、７（ｍ）である。この場合、第１フロアスペース１１の上方に一対のフロア内レール３１を配置しても、一対のフロア内レール３１の位置と、第２エレベータスペース２１２内に配置した一対のエレベータ内レール３２の位置とを一致させ難い。なお、これらの高さは一例であって、これらに限定されるものではない。
　そこで、図４９では、第１エレベータスペース２１１の第１かごドア２３１に対向する位置には、第１かごドア２３１と連動して開閉する第１フロアスペース１１の第１乗り場ドア６１が配設されている。第１かごドア２３１の反対側には、第２エレベータスペース２１２の第２かごドア２３２が配置されている。第２かごドア２３２に対向する位置には、その第２かごドア２３２と連動して開閉する第２乗り場ドア６２が配設されている。つまり、人が通過する第１かごドア２３１および第１乗り場ドア６１と、無人搬送機１１０が通過する第２乗り場ドア６２および第２かごドア２３２とは反対側である。
　この場合も、無人搬送機１１０は、一対のエレベータ内レール３２と一対のフロア内レール３１との間を走行することができる。
　図５０は、オフィスビルに適用したオフィスビル内配送システムＳｙ１を例示する図である。
　一対のフロア内レール３１は、オフィスビルを支える梁２２ａｂの下に配置されている。天井の第２水平壁２２ｂと第４フロアスペース１３ｂ内の梁２２ａｂとの間の高さは、少なくとも７０ｃｍである。一対のフロア内レール３１は、この第２水平壁２２ｂと梁２２ａｂとの間で、第２水平壁２２ｂと平行となるように張り巡らされている。なお、これらの高さは一例であって、これらに限定されるものではない。
　例えば、エレベータ２００がオフィスビルの所定の階に到着すると、エレベータ２００の第２エレベータスペース２１２に配置されている一対のエレベータ内レール３２と、第４フロアスペース１３ｂの一対のフロア内レール３１とが連結される。無人搬送機１１０は、一対のエレベータ内レール３２から一対のフロア内レール３１に沿って走行することで、第２エレベータスペース２１２から第４フロアスペース１３ｂに移動することができる。
　無人搬送機１１０は、第４フロアスペース１３ｂの一対のフロア内レール３１に沿って走行し、宅配ボックス４３の上空に停止する。宅配ボックス４３の上空の天井の第２水平壁２２ｂには、走行口２８が形成されている。無人搬送機１１０は、走行口２８から荷物かごを降ろし、宅配ボックス４３に荷物を収容する。荷物が宅配ボックス４３に収容されると、荷物かごを上昇させて荷物かごを回収する。こうして、所定の宅配ボックス４３に荷物を配達することができる。
　ここでは、無人搬送機１１０が荷物を回収する場合を例示したが、無人搬送機１１０は、走行口２８から荷物かごを降ろし、宅配ボックス４３に収容されている荷物を回収することもできる。
　図５１は、オフィスビルの最上階におけるオフィスビル内配送システムＳｙ１を例示する図である。
　第１エレベータスペース２１１の天井と第２エレベータスペース２１２の天井との間の高さは、６０ｃｍである。この場合、最上階では、第２エレベータスペース２１２および第４フロアスペース１３ｂの高さを大きくし難いため、エレベータ２００に設置されるエレベータ２００用の機械設備を薄型化することが好ましい。また、一対のフロア内レール３１および一対のエレベータ内レール３２を１層にすることが好ましい。なお、これらの高さは一例であって、これらに限定されるものではない。
　図５２は、オフィスビル内配送システムＳｙ１を例示する別の図である。
　図５０では、エレベータ２００の第２エレベータスペース２１２に配置されている一対のエレベータ内レール３２と、第４フロアスペース１３ｂに配置されている一対のフロア内レール３１とが１層の場合を示しているが、図５２では、エレベータ２００の第２エレベータスペース２１２に配置されている一対のエレベータ内レール３２と、第４フロアスペース１３ｂの一対のフロア内レール３１とが上下方向に２層配置されている場合を例示している。
　つまり、エレベータ２００の第２エレベータスペース２１２に配置されている一対のエレベータ内レール３２は、上下にそれぞれ配置されている。上方の一対のエレベータ内レール３２と、下方の一対のエレベータ内レール３２とは、それぞれを無人搬送機１１０が走行しても、無人搬送機１１０同士が接触しない高さで、第２水平壁２２ｂと平行となるように張り巡らされている。
　また、第４フロアスペース１３ｂの一対のフロア内レール３１は、上下にそれぞれ配置されている。上方の一対のフロア内レール３１と、下方の一対のフロア内レール３１とは、それぞれを無人搬送機１１０が走行しても、無人搬送機１１０同士が接触しない高さで、第２水平壁２２ｂと平行となるように張り巡らされている。
　上方の一対のフロア内レール３１と上方の一対のエレベータ内レール３２とを連結する場合、レール昇降機３３は、制御部５０１に制御されることで、上方の一対のフロア内レール３１と、上方の一対のエレベータ内レール３２との高さに揃えるように、上方の一対のエレベータ内レール３２の位置（高さ）を調整する。レール伸縮装置３４は、制御部５０１に制御されることで、上方の一対のフロア内レール３１に連結されるように、一対の可動レールを水平方向に移動させる。これにより、上方の一対のフロア内レール３１と上方の一対のエレベータ内レール３２とが連結される。無人搬送機１１０は、上方の一対のエレベータ内レール３２および上方の一対のフロア内レール３１に沿って、上方の一対のエレベータ内レール３２および上方の一対のフロア内レール３１との間を走行できる。
　下方の一対のフロア内レール３１と下方の一対のエレベータ内レール３２とを連結する場合、レール昇降機３３は、制御部５０１に制御されることで、下方の一対のフロア内レール３１と、下方の一対のエレベータ内レール３２との高さに揃えるように、下方の一対のエレベータ内レール３２の位置（高さ）を調整する。レール伸縮装置３４は、制御部５０１に制御されることで、下方の一対のフロア内レール３１に連結されるように、一対の可動レールを水平方向に移動させる。これにより、下方の一対のフロア内レール３１と下方の一対のエレベータ内レール３２とが連結される。無人搬送機１１０は、下方の一対のエレベータ内レール３２および下方の一対のフロア内レール３１に沿って、下方の一対のエレベータ内レール３２および下方の一対のフロア内レール３１との間を走行できる。
　一対のフロア内レール３１は、オフィスを支える梁２２ａｂの下に配置されている。天井の第２水平壁２２ｂと第４フロアスペース１３ｂ内の梁２２ａｂとの間の高さは、少なくとも７０ｃｍである。このため、天井の第２水平壁２２ｂと第４フロアスペース１３ｂ内の梁２２ａｂとの高さが低い箇所においては、第４フロアスペース１３ｂの一対のフロア内レール３１が１層となっている。なお、これらの高さは一例であって、これらに限定されるものではない。
　例えば、エレベータ２００がオフィスの所定の階に到着すると、エレベータ２００の第２エレベータスペース２１２に配置されている一対のエレベータ内レール３２と、第４フロアスペース１３ｂの一対のフロア内レール３１とが連結される。無人搬送機１１０が一対のエレベータ内レール３２から一対のフロア内レール３１に沿って走行し、第２エレベータスペース２１２から第４フロアスペース１３ｂに移動することができる。
　無人搬送機１１０は、第４フロアスペース１３ｂの一対のフロア内レール３１に沿って走行し、宅配ボックス４３の上空に停止する。宅配ボックス４３の上空の天井の第２水平壁２２ｂには、走行口２８が形成されている。無人搬送機１１０は、荷物かごを降ろし、宅配ボックス４３に荷物を収容する。荷物が宅配ボックス４３に収容されると、荷物かごを上昇させて荷物かごを回収する。こうして、所定の宅配ボックス４３に荷物を配達することができる。また、無人搬送機１１０は、宅配ボックス４３から荷物を回収することもできる。
　図５３は、オフィスビル内配送システムＳｙ１における第２エレベータスペース２１２および第４エレベータスペース２１４を有するエレベータ２００を例示する図である。
　図５３でも、図５２と同様に、エレベータ２００の第２エレベータスペース２１２に配置されている一対のエレベータ内レール３２と、第４フロアスペース１３ｂの一対のフロア内レール３１とが上下方向にそれぞれ２層配置されている場合を例示している。
　図５２では、エレベータ２００の第２エレベータスペース２１２に配置されている一対のエレベータ内レール３２と、第４フロアスペース１３ｂの一対のフロア内レール３１とが上下方向に２層配置されている場合を例示しているが、図５３では、エレベータ２００の第１エレベータスペース２１１の下方には、第４エレベータスペース２１４が形成されている。第４エレベータスペース２１４にも、第２エレベータスペース２１２と同様に、第１フロアスペース１１より１つ下の（Ｎ－１）階の第４フロアスペース１３ｂに配置されている一対のエレベータ内レール３２と接続する一対のフロア内レール３１がそれぞれ上下方向に２層設けられている。
　第４エレベータスペース２１４に配置されている一対のエレベータ内レール３２も、上下方向にそれぞれ配置されている。上方の一対のエレベータ内レール３２と、下方の一対のエレベータ内レール３２とは、それぞれを無人搬送機１１０が走行しても、無人搬送機１１０同士が接触しない高さで、第２水平壁２２ｂと平行となるように張り巡らされている。
　第１フロアスペース１１の階（Ｎ階）と、第１フロアスペース１１より１つ下の（Ｎ－１）階との間の第４フロアスペース１３ｂには、梁２２ａｂが設けられているため、第４エレベータスペース２１４と第１エレベータスペース２１１との間には、第５エレベータスペース２１５が形成されている。第５エレベータスペース２１５は、梁２２ａｂの高さと同様の高さに設定されている。
　第４エレベータスペース２１４は、第１エレベータスペース２１１と第１フロアスペース１１との間で人が移動可能な場合、第１フロアスペース１１の階（Ｎ階）と、第１フロアスペース１１より１つ下の（Ｎ－１）階との間の第４フロアスペース１３ｂと接続可能となる。つまり、エレベータ２００には第２エレベータスペース２１２と第４エレベータスペース２１４とが形成されているため、エレベータ２００が停止した第１フロアスペース１１の階（Ｎ階）の上方の第４フロアスペース１３ｂと、第１フロアスペース１１より１つ下の（Ｎ－１）階の第４フロアスペース１３ｂとで同時に、無人搬送機１１０が一対のフロア内レール３１と一対のエレベータ内レール３２との間を走行することができる。なお、エレベータ２００が最下層に到着している場合、床下に第４フロアスペース１３ｂが形成されていない場合があるため、第４エレベータスペース２１４内の無人搬送機１１０は、第４エレベータスペース２１４内で待機してもよい。
　レール昇降機３３は、制御部５０１に制御されることで、第２エレベータスペース２１２に配置されている一対のエレベータ内レール３２と、Ｎ階の第４フロアスペース１３ｂに配置されている一対のフロア内レール３１との高さに揃えるように、この一対のエレベータ内レール３２の位置（高さ）を２層分、調整する。さらに、レール昇降機３３は、制御部５０１に制御されることで、第４エレベータスペース２１４に配置されている一対のエレベータ内レール３２と、（Ｎ－１）階の第４フロアスペース１３ｂに配置されている一対のフロア内レール３１との高さに揃えるように、この一対のエレベータ内レール３２の位置（高さ）を２層分、調整する。
　レール伸縮装置３４は、制御部５０１に制御されることで、Ｎ階の第４フロアスペース１３ｂに配置されている一対のフロア内レール３１に連結されるように、第２エレベータスペース２１２に配置されている一対の可動レールを２層分、水平方向に移動させる。さらに、レール伸縮装置３４は、制御部５０１に制御されることで、（Ｎ－１）階の第４フロアスペース１３ｂに配置されている一対のフロア内レール３１に連結されるように、第４エレベータスペース２１４に配置されている一対の可動レールを２層分、水平方向に移動させる。
　これにより、第１フロアスペース１１の階（Ｎ階）の上方における一対のフロア内レール３１と、第２エレベータスペース２１２に配置されている一対のエレベータ内レール３２とが２層分、連結される。さらに、第１フロアスペース１１の階（Ｎ階）の１つ下の（Ｎ－１）階における一対のフロア内レール３１と、第４エレベータスペース２１４に配置されている一対のエレベータ内レール３２とが２層分、連結される。
　そして、無人搬送機１１０は、第１フロアスペース１１の階（Ｎ階）の上方における一対のフロア内レール３１と、第２エレベータスペース２１２に配置されている一対のエレベータ内レール３２との間を走行できる。また、無人搬送機１１０は、第１フロアスペース１１の階の１つ下の（Ｎ－１）階における一対のフロア内レール３１と、第４エレベータスペース２１４に配置されている一対のエレベータ内レール３２との間も走行できる。
　図５４は、オフィスビル内配送システムＳｙ１における第４エレベータスペース２１４を有するエレベータ２００を例示する図である。
　図５４でも、図５３と同様に、エレベータ２００の第１エレベータスペース２１１の下方に第４エレベータスペース２１４が形成され、第１フロアスペース１１の階の１つ下の（Ｎ－１）階における一対のフロア内レール３１と、第４エレベータスペース２１４に配置されている一対のエレベータ内レール３２とが上下方向に２層配置されている場合を例示している。
　図５４では、図５３のように、エレベータ２００の第１エレベータスペース２１１の上方に第２エレベータスペース２１２が形成されていない。
　図５５は、オフィスビル内配送システムＳｙ１におけるエレベータ２００の第１エレベータスペース２１１およびオフィスビルの第１フロアスペース１１を俯瞰した場合を例示する図である。図５６は、オフィスビル内配送システムＳｙ１におけるエレベータ２００の第２エレベータスペース２１２およびオフィスビルの第４フロアスペース１３ｂを俯瞰した場合を例示する図である。
　オフィスビルには、エレベータ２００が複数設置されているが、一部のエレベータ２００について、人が搭乗していない場合でも無人搬送機１１０がエレベータ２００に搭乗していたり、エレベータ２００に搭乗しようとする無人搬送機１１０が存在していたりすれば、エレベータ２００を可動させてもよい。また、オフィスビルでは、第１フロアスペース１１の廊下等の上方に位置する第４フロアスペース１３ｂでは、一対のフロア内レール３１を張り巡らせるためのスペースが確保されている。
　オフィスビルの第１フロアスペース１１の上方には、第４フロアスペース１３ｂが形成されている。エレベータ２００の第１エレベータスペース２１１の上方には、第２エレベータスペース２１２が形成されている。
　第４フロアスペース１３ｂには、一対のフロア内レール３１が張り巡らされている。無人搬送機１１０は、一対のフロア内レール３１と一対のエレベータ内レール３２との間を走行できるため、一対のフロア内レール３１に沿って走行し、各部屋に対応する第４フロアスペース１３ｂまで移動することができる。無人搬送機１１０は、配送先の宅配ボックス４３の上空に停止し、宅配ボックス４３上空の走行口２８から荷物かごを降ろし、宅配ボックス４３に荷物を収容する。荷物が宅配ボックス４３に収容されると、荷物かごを上昇させて荷物かごを回収する。こうして、所定の宅配ボックス４３に荷物を配達することができる。また、無人搬送機１１０は、走行口２８から荷物かごを降ろし、宅配ボックス４３に収容されている荷物を回収することもできる。
　図５７は、無人搬送機１１０が走行可能なダクト３５を有するオフィスビル内配送システムＳｙ１を例示する図である。図５８は、無人搬送機１１０が走行可能なダクト３５と、ダクト３５が挿通された梁２２ａｂとを有するオフィスビル内配送システムＳｙ１を例示する図である。図５８の（ａ）では、梁２２ａｂの貫通孔２２ａｃを挿通しているダクト３５を示している。図５８の（ｂ）では、梁２２ａｂの下方に配置されているダクト３５を示している。図５８の（ｃ）では、ダクト３５およびダクト３５内部の一対のフロア内レール３１に沿って走行する無人搬送機１１０を示している。
　ダクト３５は、第４フロアスペース１３ｂに張り巡らされている。具体的には、ダクト３５は、第１フロアスペース１１の上方の第４フロアスペース１３ｂに張り巡らされており、第４フロアスペース１３ｂに設けられる第２乗り場ドアとも接続されている。
　ダクト３５は、円筒状をなしているが、角筒状をなしていてもよい。ダクト３５の内部には、無人搬送機１１０が走行可能なレール７、つまり一対のフロア内レール３１が設けられている。このため、無人搬送機１１０は、ダクト３５内部の一対のフロア内レール３１に沿って走行することができる。
　オフィスビルを支える梁２２ａｂが配置されている場所では、無人搬送機１１０は走行し難い。しかし、本実施の形態では、梁２２ａｂには、ダクト３５を挿通するための貫通孔２２ａｃが形成されている。このため、ダクト３５を第４フロアスペース１３ｂに張り巡らせることができる。
　無人搬送機１１０は配送先の宅配ボックス４３に荷物を搬入するため、ダクト３５には、宅配ボックス４３上空の走行口２８と対応（対向）する位置に、貫通孔が形成されている。これにより、無人搬送機１１０は、配送先の宅配ボックス４３の上空に停止し、貫通孔および走行口２８を介して荷物かごを降ろし、宅配ボックス４３に荷物を収容する。荷物が宅配ボックス４３に収容されると、荷物かごを上昇させて荷物かごを回収する。こうして、所定の宅配ボックス４３に荷物を配達することができる。また、無人搬送機１１０は、走行口２８から荷物かごを降ろし、宅配ボックス４３に収容されている荷物を回収することもできる。
　図５９は、ダクト３５を有するオフィスビル内配送システムＳｙ１をオフィスビルに適用した場合を例示した図である。図５９の（ａ）では、上方の第１水平壁２２ａと第２水平壁２２ｂとの間の第４フロアスペース１３ｂにおいて、上下方向に２層のダクト３５が配置されている場合を示している。２層のダクト３５において、下方のダクト３５の鉛直上方には、上方のダクト３５が配置されていない。図５９の（ｂ）では、第４フロアスペース１３ｂにおいて１層のダクト３５が配置されている場合を示している。
　ダクト３５には、宅配ボックス４３上空の走行口２８と対応（対向）する位置に、貫通孔３５ａが形成されている。貫通孔３５ａには、シャッター３５ｃが配置されている。無人搬送機１１０がシャッター３５ｃの上方に到着すると、シャッター駆動部が制御部に制御されることで、シャッター駆動部がシャッター３５ｃを開放する。これにより、無人搬送機１１０は、貫通孔３５ａおよび走行口２８を介して荷物かごを降ろすことができる。
　図６０を参照し、ダクト３５をオフィスビルに施工する場合について説明する。
　図６０は、ダクト３５をオフィスビルに施工する場合を例示したフローチャートを示す。
　図５９の（ａ）および図６０に示すように、ダクト３５の内径は、５０ｃｍである。梁２２ａｂの下端とダクト３５の下端との間の高さは、２０ｃｍである。なお、これらの高さは一例であって、これらに限定されるものではない。
　まず、オフィスビルに対して、作業者は、各種のダクト工事を行う（Ｓ１１）。具体的には、ダクト３５と一対のフロア内レール３１とを第４フロアスペース１３ｂに取り付ける。また、作業者は、オフィスビルに対して、空調ダクト、および、換気ダクト等も取り付ける。
　次に、オフィスビルに対して、作業者は、水道管、ガス管、スプリンクラー等の消火用の配管等の配管工事を行う（Ｓ１２）。
　次に、オフィスビルに対して、作業者は、電気配線、通信配線等の配線工事、および、火災報知器、監視カメラ等の設置工事を行う（Ｓ１３）。
　次に、オフィスビルに対して、作業者は、天井板である第２水平壁２２ｂを張る（Ｓ１４）。これにより、上方の第１水平壁２２ａと第２水平壁２２ｂとの間の第４フロアスペース１３ｂを形成するとともに、配線、配管、ダクト３５、一対のフロア内レール３１等を隠すことができる。
　次に、オフィスビルに対して、作業者は、第２水平壁２２ｂ等に、照明器具、空調設備等を取り付ける（Ｓ１５）。
　次に、オフィスビルに対して、作業者は、第２水平壁２２ｂに走行口２８を形成し、走行口２８と対向する位置にあるダクト３５の貫通孔３５ａに予め設けられているメクラ蓋３５ｂを取り外す（Ｓ１６）。ダクト３５には、予め複数の貫通孔３５ａが形成されており、ダクト３５の貫通孔３５ａを覆うメクラ蓋３５ｂも予め取り付られている。メクラ蓋３５ｂは、走行口２８と対応する箇所だけ取り外される。このとき、貫通孔３５ａと走行口２８との間には隙間が形成されるため、作業者は、貫通孔３５ａと走行口２８とを接続する配管３５ｄを設置する。また、作業者は、貫通孔３５ａを開閉可能なシャッター３５ｃを設置する。また、作業者は、シャッター３５ｃがシャッター駆動部によって駆動されるように、シャッター駆動部を制御する制御部とシャッター駆動部とを設定する。
　次に、オフィスビルに対して、作業者は、一対のフロア内レール３１等を走行可能な無人搬送機１１０を取り付ける（Ｓ１７）。こうして、オフィスビルに対する工事が終了する。
　これにより、無人搬送機１１０は、配送先の宅配ボックス４３の上空に停止し、シャッター３５ｃが貫通孔３５ａを開放すると、宅配ボックス４３上空の貫通孔３５ａおよび走行口２８を介して荷物かごを降ろし、宅配ボックス４３に荷物を収容することができる。こうして、所定の宅配ボックス４３に荷物を配達することができる。また、無人搬送機１１０は、走行口２８から荷物かごを降ろし、宅配ボックス４３に収容されている荷物を回収することもできる。
　本実施の形態では、オフィスビル内配送システムＳｙ１について説明したが、アパートメント内配送システムＳｙ２、物流システムＳｙ３、Ｓｙ４にも適用することができる。
　また、本実施の形態では、無人搬送機１１０、１１０ａ、１１０ｂには、上述した荷物かごが搭載されていてもよい。
　図６１～図６４Ａは、本実施の形態におけるオフィスビル内配送システムＳｙ１の構成例を示す図である。図６１の（ａ）、図６２の（ａ）、図６３の（ａ）、図６４Ａの（ａ）は、図１、図２２と同様、オフィスビル内配送システムＳｙ１が敷設されたオフィスビルに含まれる複数の階のうちの１つの階を斜め上から見た状態が示されている。図６１の（ｂ）、図６２の（ｂ）、図６３の（ｂ）、図６４Ａの（ｂ）は、第３フロアスペース１３と第２エレベータスペース２１２と無人搬送機１１０ｃとを俯瞰した様子を示している。
　なお、図６１では、オフィスビル内配送システムＳｙ１が敷設されたオフィスビルに含まれる複数の階のうちの１つの階（フロア領域とも呼ばれる）を斜め上から見た状態が示されている。図６１では、オフィスビルに設置されている昇降かご２１０を有するエレベータと、無人搬送機１１０ｃとが示されている。昇降かご２１０の出入口前には、エレベータホールと、エレベータホールに接続される廊下とが形成されている。エレベータホールおよび廊下は、上述したフロア領域に含まれる第１フロアスペース１１に含まれる。なお、本図に符号が付されていない場合でも、上述した符号と同様の符号を付して説明する。
　フロア領域に含まれる第３フロアスペース１３には、無人搬送機１１０ｃが走行するためのレールであって、水平方向に沿った状態のフロア内レール３１（第１フロア内レール３１ａ、第２フロア内レール３１ｂ）が配設されている。
　複数の第２フロア内レール３１ｂは、水平方向に沿うように第３フロアスペース１３に配設され、搭乗用の第２フロア内レール３１ｂと、搭乗用の第２フロア内レール３１ｂからエレベータホールに延びている、降機用の第２フロア内レール３１ｂとを含んでいる。搭乗用の第２フロア内レール３１ｂと降機用の第２フロア内レール３１ｂとが交差する部分では、鉄道レールのようにダイヤモンドクロッシングしている。つまり、搭乗用の第２フロア内レール３１ｂと降機用の第２フロア内レール３１ｂとの交差点部分（ダイヤモンドクロッシングしている部分）では、無人搬送機１１０ｃが搭乗用および降機用の第２フロア内レール３１ｂを相互に移動できるように構成されている。
　なお、搭乗用および降機用の第２フロア内レール３１ｂは、搭乗専用および降機専用の第２フロア内レール３１ｂという意味ではない。搭乗用の第２フロア内レール３１ｂと降機用の第２フロア内レール３１ｂとは相互に入れ替わることがある。
　昇降かご２１０は、仕切り２２１によって、その昇降かご２１０内のスペースを第１エレベータスペース２１１と第２エレベータスペース２１２とに仕切っている。つまり、昇降かご２１０は、２層または２階層のかごである。
　第１エレベータスペース２１１は、人が搭乗するためのスペースである。第１エレベータスペース２１１は、第１スペースの一例である。また、第２エレベータスペース２１２は、無人搬送機１１０ｃが搭乗するためのスペースである。第２エレベータスペース２１２は、第２スペースの一例である。第２エレベータスペース２１２は、第１エレベータスペース２１１の上方に位置する。
　第２エレベータスペース２１２には、複数のエレベータ内レール３２が設置されている。複数のエレベータ内レール３２は、複数の第２フロア内レール３１ｂと一対一で対応している。本実施の形態では、第２エレベータスペース２１２には、無人搬送機１１０ｃが昇降かご２１０へ搭乗するための搭乗用のエレベータ内レール３２と、無人搬送機１１０ｃが昇降かご２１０から降機するための降機用のエレベータ内レール３２とが設置されている。搭乗用のエレベータ内レール３２は搭乗用の第２フロア内レール３１ｂと対応し、降機用のエレベータ内レール３２は降機用の第２フロア内レール３１ｂと対応している。搭乗用のエレベータ内レール３２および降機用のエレベータ内レール３２は、第１のエレベータ内レールの一例である。
　なお、搭乗用および降機用のエレベータ内レール３２は、搭乗専用および降機専用のエレベータ内レール３２という意味ではない。搭乗用のエレベータ内レール３２と降機用のエレベータ内レール３２とは相互に入れ替わることがある。
　複数の搭乗用のエレベータ内レール３２と複数の降機用のエレベータ内レール３２とは、複数の搭乗用の第２フロア内レール３１ｂと複数の降機用の第２フロア内レール３１ｂとに一対一で対応している。搭乗用の第２フロア内レール３１ｂから搭乗用のエレベータ内レール３２へ無人搬送機１１０ｃが搭乗できるように構成され、降機用のエレベータ内レール３２から降機用の第２フロア内レール３１ｂへ無人搬送機１１０ｃが降機できるように構成されている。この場合、昇降かご２１０がフロア領域の出入口前に到着すると、無人搬送機１１０ｃが昇降かご２１０へ搭乗したり、無人搬送機１１０ｃが昇降かご２１０から降機したりできるように、搭乗用および降機用のエレベータ内レール３２と搭乗用および降機用の第２フロア内レール３１ｂとは直線状に繋がることとなる。
　また、複数のエレベータ内レール３２には、搭乗用のエレベータ内レール３２と降機用のエレベータ内レール３２とを接続し、搭乗用および降機用のエレベータ内レール３２とダイヤモンドクロッシングしている連絡用のエレベータ内レール３２が含まれている。つまり、連絡用のエレベータ内レール３２は、搭乗用のエレベータ内レール３２および降機用のエレベータ内レール３２と交差している。連絡用のエレベータ内レール３２は、第２のエレベータ内レールの一例である。
　このようなレールであれば、無人搬送機１１０ｃは、搭乗用のエレベータ内レール３２から連絡用のエレベータ内レール３２を介して降機用のエレベータ内レール３２へ移動することができる。
　本実施の形態では、図３８に示す制御部５０１は、第１エレベータスペース２１１に人が搭乗しており、第２エレベータスペース２１２に無人搬送機１１０ｃが搭乗しているときに、無人搬送機１１０ｃだけが降りる予定の階には昇降かご２１０を停止させないように、図３８に示すウィンチ２０４を制御する。
　例えば、第１エレベータスペース２１１に搭乗している人が昇降かご２１０の行先ボタンを押下して所望のフロア領域で降機することを希望している場合、または、人がエレベータホールの呼びボタンを押下してその呼びボタンが存在しているフロア領域から搭乗する場合に、無人搬送機１１０ｃは、第３フロアスペース１３から第２エレベータスペース２１２へ搭乗したり、第２エレベータスペース２１２から第３フロアスペース１３へ降機したりすることができる。言い換えれば、人が搭乗しないフロア領域、および、人が昇降かご２１０から降機しないフロア領域では、無人搬送機１１０ｃが昇降かご２１０へ搭乗する予定であったり、無人搬送機１１０ｃが昇降かご２１０から降機する予定であったりしても、昇降かご２１０を停止しない。
　一方で、制御部５０１は、第１エレベータスペース２１１に人が搭乗しておらず、第２エレベータスペース２１２に無人搬送機１１０ｃが搭乗しているときに、無人搬送機１１０ｃが降りる予定の階には昇降かご２１０を停止させるように、ウィンチ２０４を制御する。
　これにより、昇降かご２１０に人が搭乗していない場合に、無人搬送機１１０ｃは、第３フロアスペース１３から第２エレベータスペース２１２へ搭乗したり、第２エレベータスペース２１２から第３フロアスペース１３へ降機したりすることができる。言い換えれば、人が昇降かご２１０に搭乗していない場合、昇降かご２１０は、各フロア領域の階まで無人搬送機１１０ｃを運ぶことができる。
　上述したように、昇降かご２１０は、第１かごドア２３１と、第２かごドア２３２とを備える。
　第１かごドア２３１は、昇降かご２１０の外部から第１エレベータスペース２１１に通じる開口を開閉する扉である。第２かごドア２３２は、昇降かご２１０の外部から第２エレベータスペース２１２に通じる開口を開閉する扉である。制御部５０１は、第１かごドア２３１と、第２かごドア２３２との開閉を制御できる。
　具体的には、制御部５０１は、第１エレベータスペース２１１に人が搭乗しており、第２エレベータスペース２１２に無人搬送機が搭乗しているときに、所定の階で人および無人搬送機１１０ｃが降機する際に、第１かごドア２３１の駆動機構および第２かごドア２３２の駆動機構を制御し、第１かごドア２３１を開かせるとともに、第２かごドア２３２を開かせる。一方、制御部５０１は、第１エレベータスペース２１１に人が搭乗しており、第２エレベータスペース２１２に無人搬送機１１０ｃが搭乗していないとき、所定の階において人が降機するときに、第１かごドア２３１の駆動機構を制御して第１かごドア２３１を開き、第２かごドア２３２を閉じた状態とする。
　なお、制御部５０１は、第１エレベータスペース２１１に人が搭乗しており、第２エレベータスペース２１２に無人搬送機１１０ｃが搭乗しているときにおいて、所定の階で無人搬送機１１０ｃが降機する際に、第１かごドア２３１を閉じた状態にしつつ、第２かごドア２３２を開かせてもよい。上述では昇降かご２１０に対する人の搭乗および降機を、無人搬送機１１０ｃの搭乗および降機よりも優先させていたが、これには限定されない。
　この場合、昇降かご２１０に搭乗している人は、不安に感じたり、疑問に思ったりすることが考えられる。このため、制御部５０１は、第１かごドア２３１を閉じたままとし、第２かごドア２３２が開いている際に、昇降かご２１０に搭載されているディスプレイに、無人搬送機１１０ｃのために停止している旨を表示させてもよい。これにより、昇降かご２１０が異常により停止していることでは無いことを報知することができるため、昇降かご２１０に搭乗している人の不安および疑問を解消することが期待できる。
　また、制御部５０１は、第１かごドア２３１を閉じたままとし、第２かごドア２３２が開いている際に、昇降かご２１０に搭載されているスピーカから無人搬送機１１０ｃのために停止している旨を出力させてもよい。また、制御部５０１は、第１かごドア２３１を閉じたままとし、第２かごドア２３２が開いている際に、昇降かご２１０に搭載されているスピーカおよびディスプレイから、無人搬送機１１０ｃのために停止している旨を出力させてもよい。これにより、昇降かご２１０が異常により停止していることでは無いことを報知することができるため、昇降かご２１０に搭乗している人の不安および疑問を解消することが期待できる。
　昇降かご２１０は、呼びボタンが押下されたフロア領域へ移動して停止する。呼びボタンは、昇降かご２１０を呼び寄せるためのボタンである。呼びボタンは、それぞれのフロア領域に設置されている。つまり、呼びボタンが押下されたとき、昇降かご２１０は、押下された呼びボタンの位置するフロア領域へ移動する。
　例えば、図６１では、昇降かご２１０に番号「１～８」の８台の無人搬送機１１０ｃが搭乗している様子を示している。
　図６１に示すオフィスビル内配送システムＳｙ１では、昇降かご２１０がフロア領域に停止し、人が搭乗している第１エレベータスペース２１１の第１かごドア２３１が開くと、第２エレベータスペース２１２の第２かごドア２３２も開くように構成されている。このとき、番号「１～４」の４台の無人搬送機１１０ｃは、制御部５０１から制御指示を取得して制御部１２０が駆動部１４０を制御することで、昇降かご２１０から降機を開始する。また、番号「５～８」の４台の無人搬送機１１０ｃは、制御部５０１から制御指示を取得して制御部１２０が駆動部１４０を制御することで、昇降かご２１０の内部で、搭乗用のエレベータ内レール３２から降機用のエレベータ内レール３２へ移動を開始する。また、番号「９～１２」の４台の無人搬送機１１０ｃは、制御部５０１から制御指示を取得して制御部１２０が駆動部１４０を制御することで、昇降かご２１０へ搭乗を開始する。番号「１～４」、番号「５～８」、「９～１２」の順番で無人搬送機１１０ｃがこの順番で移動を開始してもよい。制御指示は、無人搬送機１１０ｃが昇降かご２１０へ搭乗することを指示する信号、または、無人搬送機１１０ｃが昇降かご２１０から降機することを指示する信号である。
　図６２に示すように、番号「１～４」の４台の無人搬送機１１０ｃは、降機用のエレベータ内レール３２から降機用の第２フロア内レール３１ｂへ移動し、昇降かご２１０から降機する。
　次に、図６３に示すように、番号「５～８」の４台の無人搬送機１１０ｃは、搭乗用のエレベータ内レール３２から連絡用のエレベータ内レール３２を介して降機用のエレベータ内レール３２へ移動する。
　次に、図６４Ａに示すように、番号「９～１２」の４台の無人搬送機１１０ｃは、搭乗用の第２フロア内レール３１ｂから搭乗用のエレベータ内レール３２へ移動し、昇降かご２１０へ搭乗する。
　このように、無人搬送機１１０ｃが複数台ずつ纏まって搭乗と降機とを行うため、オフィスビル内配送システムＳｙ１では、昇降かご２１０に対する無人搬送機１１０ｃの輸送効率を向上させることができる。その結果、オフィスビル内配送システムＳｙ１では、無人搬送機１１０ｃが搬送する荷物の輸送効率を向上させることができる。
　図６４Ｂ～図６４Ｅは、第２フロア内レール３１ｂへ移動した無人搬送機１１０ｃが第２フロアスペース１２へ荷物を配送する様子を示す図である。図６４Ｂの（ａ）、図６４Ｃの（ａ）、図６４Ｄの（ａ）、図６４Ｅの（ａ）は、図１、図２２と同様、オフィスビル内配送システムＳｙ１が敷設されたオフィスビルに含まれる複数の階のうちの１つの階を斜め上から見た状態が示されている。図６４Ｂの（ｂ）は、第３フロアスペース１３と第２エレベータスペース２１２と無人搬送機１１０ｃとを俯瞰した様子を示している。図６４Ｃの（ｂ）、図６４Ｄの（ｂ）、図６４Ｅの（ｂ）は、無人搬送機１１０ｃを俯瞰した様子を示している。
　第２フロアスペース１２は、人がデスクワークを行うための空間である。第２フロアスペース１２は、フロア領域に含まれる。
　例えば、図６４Ｃの（ｂ）等で示すように、無人搬送機１１０ｃは、仮想的な平面（例えば水平面）上に配置される４つの車輪１１３と４つの昇降輪１３３とを備え、４つの車輪１１３のうちの２つが、一対のフロア内レール３１のうちの一方に載せられ、残りの２つの車輪１１３が、他方のフロア内レール３１に載せられる。なお、本実施の形態では、一対のフロア内レール３１を単にフロア内レール３１と呼ぶことがある。
　また、フロア内レール３１には、第１方向に延びるフロア内レール３１と第２方向に延びるフロア内レール３１とが交差するダイヤモンドクロッシングしている部分が存在する。無人搬送機１１０ｃが４つの車輪１１３で第１方向に延びるフロア内レール３１を走行した場合、ダイヤモンドクロッシングしている部分で無人搬送機１１０ｃが停止し、第１方向に延びるフロア内レール３１から第２方向に延びるフロア内レール３１へ乗り換える。具体的には、無人搬送機１１０ｃでは、４つの車輪１１３が第１方向に延びるフロア内レール３１に載せられている状態（第２の状態）から、４つの昇降輪１３３が降下して第２方向に延びるフロア内レール３１に載せられ、４つの車輪１１３が上昇して第１方向に延びるフロア内レール３１から離間した状態（第１の状態）に変化する。これにより、無人搬送機１１０ｃは、ダイヤモンドクロッシングしている部分において右左折することができる。
　例えば、図６４Ｂの（ａ）に示すように、番号「１～４」の無人搬送機１１０ｃは、所定の配送先へ向かって走行する。例えば、図６４Ｂの（ａ）、図６４Ｃの（ａ）に示すように、番号「１」の無人搬送機１１０ｃは、配送先の配達用ボックス４１の上方で停止し、荷物かご１０２を降下させて荷物１を配達用ボックス４１の内部に収容し、荷物１を配達する。
　図６４Ｄの（ａ）に示すように、番号「１」の無人搬送機１１０ｃは、荷物を配達した後、フロア内レール３１を移動し、昇降かご２１０の第２エレベータスペース２１２に戻る。
　このように、無人搬送機１１０ｃは、配送先へ荷物１を配達し、配達後に昇降かご２１０に搭乗する。
　例えば、図６４Ｅの（ａ）では、第２エレベータスペース２１２からフロア内レール３１へ移動する番号「１～４」の無人搬送機１１０ｃと、荷物を配達後または荷物を集荷後にフロア内レール３１から第２エレベータスペース２１２へ搭乗する番号「９～１２」の無人搬送機１１０ｃと、フロア内レール３１に沿って配送先へ移動する番号「１３、１５」の無人搬送機１１０ｃと、配送先の配達用ボックス４１へ荷物１を配達用ボックス４１の内部に収容する番号「１４」の無人搬送機１１０ｃとを示している。
　図６４Ｆは、昇降かご２１０から複数の無人搬送機１１０ｃが搭乗および降機する様子を示す図である。
　図６４Ｆの（ａ１）～（ｄ１）に示す「左の列」は、降機用のエレベータ内レール３２から番号「１～４」の４台の無人搬送機１１０ｃが降機用のエレベータ内レール３２から降機用の第２フロア内レール３１ｂへ移動し、昇降かご２１０から降機する様子を示している。図６４Ｆの（ａ２）～（ｄ２）に示す「右の列」は、搭乗用のエレベータ内レール３２から番号「５～８」の４台の無人搬送機１１０ｃが搭乗用のエレベータ内レール３２から降機用のエレベータ内レール３２へ移動し、番号「９～１２」の４台の無人搬送機１１０ｃが搭乗用の第２フロア内レール３１ｂから搭乗用のエレベータ内レール３２へ移動し、昇降かご２１０へ搭乗する様子を示している。図６４Ｆの（ａ３）～（ｄ３）は、番号「１～１２」のの１２台の無人搬送機１１０ｃの上面図を示している。なお、図６４Ｆでは、図６１～図６４Ａに示す降機用のエレベータ内レール３２から降機用の第２フロア内レール３１ｂと、搭乗用の第２フロア内レール３１ｂから搭乗用のエレベータ内レール３２との位置が逆転している場合を示している。
　図６４Ｆの（ａ１）、（ａ２）、（ａ３）、（ｂ１）、（ｂ２）、（ｂ３）に示すように、番号「１～４」の４台の無人搬送機１１０ｃは、制御部５０１から制御指示を取得して制御部１２０が駆動部１４０を制御することで、降機用のエレベータ内レール３２から降機用の第２フロア内レール３１ｂへ移動し、昇降かご２１０から降機する。これにより、降機用のエレベータ内レール３２では、４台の無人搬送機１１０ｃ分のスペースが空く。
　図６４Ｆの（ｂ１）、（ｂ２）、（ｂ３）、（ｃ１）、（ｃ２）、（ｃ３）に示すように、番号「５～８」の４台の無人搬送機１１０ｃは、制御部５０１から制御指示を取得して制御部１２０が駆動部１４０を制御することで、搭乗用のエレベータ内レール３２から連絡用のエレベータ内レール３２を介して降機用のエレベータ内レール３２へ移動する。これにより、降機用のエレベータ内レール３２上のスペースが埋まり、搭乗用のエレベータ内レール３２では、４台の無人搬送機１１０ｃ分のスペースが空く。
　図６４Ｆの（ｃ１）、（ｃ２）、（ｃ３）、（ｄ１）、（ｄ２）、（ｄ３）に示すように、番号「９～１２」の４台の無人搬送機１１０ｃは、制御部５０１から制御指示を取得して制御部１２０が駆動部１４０を制御することで、搭乗用の第２フロア内レール３１ｂから搭乗用のエレベータ内レール３２へ移動する。これにより、搭乗用のエレベータ内レール３２上のスペースが埋まる。
　図６５は、実施の形態８における物流システムＳｙ４の構成の一例を示す図である。
　本実施の形態における物流システムＳｙ４は、例えば、ビルＡに配設されているオフィスビル内配送システムＳｙ１と、ビルＢに配設されているオフィスビル内配送システムＳｙ１と、それらのオフィスビル内配送システムＳｙ１を繋ぐ複数対の搬送レール３０とを備える。複数対の搬送レール３０は、ビルＡとビルＢとを結ぶ連絡橋３００の第３フロアスペース１３に配置されている。搬送レール３０は、ビルＡおよびビルＢのそれぞれの一対のフロア内レール３１の一端に接続されている。したがって、ビルＡの一対のフロア内レール３１と、搬送レール３０と、ビルＢの一対のフロア内レール３１とが直列に接続されることによって、１つのレール７が構成されているとも言える。なお、図６５の例では、複数対の搬送レール３０が配置されているが、一対の搬送レール３０が配置されていてもよい。
　無人搬送機１１０ｃは、ビルＡ、ビルＢおよび連絡橋３００のそれぞれの第３フロアスペース１３にある一対のレール７に沿って走行する。
　このように、本実施の形態における構造物では、第１ビルと、第２ビルと、その第１ビルと第２ビルとを接続する連絡橋３００と、第１ビル内から連絡橋３００を通り抜けて第２ビル内へと延びるとともに、無人搬送機１１０ｃが走行するためのレール７と、を備える。なお、第１ビルは、例えばビルＡであり、第２ビルは、例えばビルＢである。そして、第１ビルは、第１階および第２階を含み、第１ビルの第１階の天井と第２階の床との間には、無人搬送機１１０ｃが走行するための第１スペースが設けられている。また、第２ビルは、第１階および第２階を含み、第２ビルの第１階の天井と第２階の床との間には、無人搬送機１１０ｃが走行するための第２スペースが設けられている。第１スペースは、例えばビルＡの第３フロアスペース１３であり、第２スペースは、例えばビルＢの第３フロアスペース１３である。そして、連絡橋３００は、さらに、第１ビルの第２階の床と、第２ビルの第２階の床とを接続する歩道３０１を含む。その歩道３０１の下方には、第１スペースおよび第２スペースに接続される、無人搬送機１１０ｃが走行するための第３スペースが設けられている。なお、第３スペースは、例えば連絡橋３００の第３フロアスペース１３である。そして、レール７は、第１スペース、第３スペース、および第２スペース、に跨って配置されている。
　これにより、連絡橋３００を介して第１ビルと第２ビルとの間で無人搬送機１１０ｃを走行させることができる。
　図６６Ａは、本実施の形態における昇降かご２１０を例示する図である。図６６Ａの（ａ）は、昇降かご２１０の第２かごドア２３２が開き、エレベータ内レール３２と第２フロア内レール３１ｂとが接続されている状態を示している。図６６Ａの（ｂ）は、エレベータ内レール３２が上昇し、昇降かご２１０の第２かごドア２３２が開き、エレベータ内レール３２と第２フロア内レール３１ｂとが接続されている状態を示している。なお、本図に符号が付されていない場合でも、上述した符号と同様の符号を付して説明する。
　無人搬送機１１０ｃは、筐体１１１と、筐体１１１に配置される４つの車輪１１３と、筐体１１１に配置される４つの昇降輪１３３と、少なくとも１つの駆動部１４０とを備える。
　筐体１１１は、互いに対向する第１側面１１１Ａおよび第２側面１１１Ｂと、互いに対向する第３側面１１１Ｃおよび第４側面１１１Ｄとを有する。
　４つの昇降輪１３３は、第１側面１１１Ａに位置する２つの第１の車輪と、第２側面１１１Ｂに位置する２つの第２の車輪とからなる。つまり、第１の車輪は、第１の第１の車輪および第２の第１の車輪を含む。第２の車輪は、第１の第２の車輪および第２の第２の車輪を含む。第１の車輪は、第１レール上を走行するためのものであり、第２の車輪は、第１レールに平行な第２レール上を走行するためのものである。第１レールおよび第２レールは、例えば、２本のレールからなるフロア内レール３１、３１ａ、３１ｂ、２本のレールからなるエレベータ内レール３２等である。
　４つの昇降輪１３３のそれぞれは、車輪本体の周縁に設けられた直径が拡大したフランジ部を有していてもよい。つまり、４つの昇降輪１３３のそれぞれは、上記レールに接触しながら上記レールを走行する車輪本体と、上記フランジ部とで構成されていてもよい。昇降輪１３３が上記レールの上を走行する際に、フランジ部が上記レールの側面に接触して案内されるため、無人搬送機１１０ｃは、脱線し難くなる。
　４つの車輪１１３は、第３側面１１１Ｃに位置する２つの第３の車輪と、第４側面１１１Ｄに位置する２つの第４の車輪とからなる。第３の車輪は、第１の第３の車輪および第２の第３の車輪を含み、第４の車輪は、第１の第４の車輪および第２の第４の車輪を含む。第３の車輪は、第３レール上を走行するためのものであり、第４の車輪は、第３レールに平行な第４レール上を走行するためのものである。第３レールおよび第４レールは、例えば、２本のレールからなるフロア内レール３１、３１ａ、３１ｂ、２本のレールからなるエレベータ内レール３２等である。
　４つの車輪１１３のそれぞれは、車輪本体の周縁に設けられた直径が拡大したフランジ部を有していてもよい。つまり、４つの車輪１１３のそれぞれは、上記レールに接触しながら上記レールを走行する車輪本体と、上記フランジ部とで構成されていてもよい。車輪が上記レールの上を走行する際に、フランジ部が上記レールの側面に接触して案内されるため、無人搬送機１１０ｃは、脱線し難くなる。
　駆動部１４０は、制御部１２０に制御されることで、第１の車輪および第２の車輪を上方向および下方向に移動させ、第３の車輪および第４の車輪を下方向および上方向へ移動させる。駆動部１４０は、アクチュエータの一例である。
　なお、４つの車輪１１３の数と、４つの昇降輪１３３との数は、あくまでも一例である。車輪１１３の数および昇降輪１３３の数は、少なくとも一方が５つ以上であってもよい。
　駆動部１４０は、制御部１２０に制御されることで、４つの昇降輪１３３を第１の状態と、第２の状態とに変化させることが可能である。具体的には、駆動部１４０は、制御部１２０に制御されることで、４つの昇降輪１３３がエレベータ内レール３２から離間した第２の状態と、４つの昇降輪１３３がエレベータ内レール３２に載せられた第１の状態とに変化させることができる。第１の状態では、４つの昇降輪１３３が４つの車輪１１３よりも下方に位置している。第２の状態では、４つの車輪１１３が４つの昇降輪１３３よりも下方に位置している。制御部１２０は、制御装置の一例である。
　例えば、駆動部１４０が制御部１２０に制御されることで、駆動部１４０は、４つの昇降輪１３３を降下させるとともに、４つの車輪１１３を上昇させ、４つの車輪１１３よりも鉛直下方に位置させる。つまり、４つの昇降輪１３３の下端は、４つの車輪１１３の下端よりも鉛直下方に位置することとなる。駆動部１４０が４つの昇降輪１３３を降下させる場合、４つの昇降輪１３３に連結されている車軸も降下させる。無人搬送機１１０ｃでは、第１の状態のときに、車軸に接続されている複数のギア、シャフト等で構成された駆動機構が駆動して４つの昇降輪１３３が回転し、４つの車輪１１３が回転しないように構成されている。また、無人搬送機１１０ｃでは、第２の状態のときに、車軸に接続されている複数のギア、シャフト等で構成された駆動機構が駆動して４つの車輪１１３が回転し、４つの昇降輪１３３が回転しないように構成されている。
　図６６Ａの（ａ）、（ｂ）に示すように、昇降かご２１０は、垂直方向に沿う昇降路２０１内に、かごワイヤ２０２によって吊り下げられている。かごワイヤ２０２がエレベータ用ウィンチによって巻き上げられることによって、昇降かご２１０は上昇し、かごワイヤ２０２がエレベータ用ウィンチから繰り出されることによって、昇降かご２１０は下降する。このように、昇降かご２１０は昇降する。
　昇降かご２１０は、レール昇降機３３およびレール伸縮装置３４を備える。
　例えば、建物によっては、各階の階高が異なる場合がある。この場合、昇降かご２１０が各階に到着する度に、エレベータ内レール３２の高さを調整する機構が必要になると考えられる。
　そこで、レール昇降機３３は、エレベータ内レール３２の高さをフロア内レール３１の高さに揃える。つまり、レール昇降機３３は、エレベータ内レール３２を昇降させる。
　例えば、建物の第１の階における第１の階高は、その建物の第２の階における第２の階高とは異なる。図６６Ａの（ａ）では、階高が高い第１の階高の場合を示し、図６６Ａの（ｂ）では、図６６Ａの（ａ）より階高が低い第２の階高の場合を示している。
　この場合、エレベータ内レール３２は、制御部５０１にモータ２０３が制御されることで、図６６Ａの（ａ）に示すように、その建物の第１の階において第１の第１レール状態となり、図６６Ａの（ｂ）に示すように、その建物の第２の階において第２の第１レール状態となる。
　これによれば、建物の各階の階高がたとえ階ごとに異なっていたとしても、レール昇降機３３によってエレベータ内レール３２とフロア内レール３１との高さを適切に揃えることができる。エレベータ内レール３２とフロア内レール３１とが直線状に並ぶため、無人搬送機１１０ｃが走行できるようになる。
　レール伸縮装置３４は、エレベータ内レール３２に含まれる上述の可動レール３２ａを水平方向に移動させ、第２フロア内レール３１ｂと接続するように、エレベータ内レール３２を伸縮させるアクチュエータを含む装置である。
　可動レール３２ａは、制御部５０１に制御されたレール伸縮装置３４の駆動により、第１レール状態と第２レール状態とに切り替えられる。
　第１レール状態では、可動レール３２ａの第１端３２ｋは、建物の所定の階に設置されたフロア内レール３１の第２端３１ｋに接続される。これにより、第２エレベータスペース２１２にある無人搬送機１１０ｃは、エレベータ内レール３２およびフロア内レール３１に沿って走行し、第２エレベータスペース２１２から第３フロアスペース１３に移動することができる。逆に、第３フロアスペース１３にある無人搬送機１１０ｃも、フロア内レール３１およびエレベータ内レール３２に沿って走行し、第３フロアスペース１３から第２エレベータスペース２１２に移動することができる。
　第２レール状態では、第１端３２ｋは、第２端３１ｋに接続されない。つまり、エレベータ内レール３２とフロア内レール３１とは連結されていない。したがって、この場合には、第３フロアスペース１３と第２エレベータスペース２１２との間での無人搬送機１１０ｃの移動は禁止される。
　ここで、昇降かご２１０の複数のエレベータ内レール３２では、搭乗用および降機用のエレベータ内レール３２と連絡用のエレベータ内レール３２とがダイヤモンドクロッシングしている。このため、無人搬送機１１０ｃは、昇降かご２１０に搭乗した後、昇降かご２１０が昇降している場合に、搭乗用のエレベータ内レール３２から連絡用のエレベータ内レール３２を介して降機用のエレベータ内レール３２へ移動する。
　このような無人搬送機１１０ｃでは、４つの車輪１１３が第２フロア内レール３１ｂに載せられている場合、駆動部１４０が４つの車輪１１３を駆動させることで、第２フロア内レール３１ｂから搭乗用のエレベータ内レール３２へ移動する。無人搬送機１１０ｃは、搭乗用のエレベータ内レール３２と連絡用のエレベータ内レール３２とがダイヤモンドクロッシングしている部分まで移動する。
　制御部１２０は、搭乗用のエレベータ内レール３２と連絡用のエレベータ内レール３２とがダイヤモンドクロッシングしている部分において、４つの車輪１１３および４つの昇降輪１３３が第２の状態にあり、４つの車輪１１３が搭乗用のエレベータ内レール３２と接触しているときであって、かつ、４つの昇降輪１３３が連絡用のエレベータ内レール３２上に位置しているときに、４つの車輪１１３および４つの昇降輪１３３を第１の状態に変化させる。これにより、４つの昇降輪１３３は、連絡用のエレベータ内レール３２に接触される。
　昇降かご２１０が昇降を開始すると、無人搬送機１１０ｃは、エレベータ内レール３２で移動を開始する。
　具体的には、駆動部１４０が制御部１２０に制御されることで、駆動部１４０は、上述したように４つの昇降輪１３３を連絡用のエレベータ内レール３２に載せ、４つの車輪１１３を搭乗用のエレベータ内レール３２から離脱（離間）させる（第１の状態）。駆動部１４０が制御部１２０に制御されることで、駆動部１４０は、４つの昇降輪１３３を回転駆動させる。無人搬送機１１０ｃは、連絡用のエレベータ内レール３２を走行し、降機用のエレベータ内レール３２へ移動する。無人搬送機１１０ｃは、降機用のエレベータ内レール３２と連絡用のエレベータ内レール３２とがダイヤモンドクロッシングしている部分まで移動する。
　このとき、制御部１２０は、降機用のエレベータ内レール３２と連絡用のエレベータ内レール３２とがダイヤモンドクロッシングしている部分において、４つの車輪１１３および４つの昇降輪１３３が第１の状態にあり、４つの昇降輪１３３が連絡用のエレベータ内レール３２と接触しているときであって、かつ、４つの車輪１１３が降機用のエレベータ内レール３２上に位置しているときに、４つの車輪１１３および４つの昇降輪１３３を第２の状態に変化させる。これにより、４つの車輪１１３は、降機用のエレベータ内レール３２に接触される。
　つまり、駆動部１４０が制御部１２０に制御されることで、駆動部１４０は、上述したように４つの昇降輪１３３を連絡用のエレベータ内レール３２から離間し、４つの車輪１１３を降機用のエレベータ内レール３２に載せる（第２の状態）。駆動部１４０が制御部１２０に制御されることで、駆動部１４０は、４つの車輪１１３を回転駆動させる。これにより、無人搬送機１１０ｃは、降機用のエレベータ内レール３２において第２エレベータスペース２１２の第２かごドア２３２の近くまで移動する。
　なお、無人搬送機１１０ｃが連絡用のエレベータ内レール３２を走行する方向は、搭乗用のエレベータ内レール３２を走行する方向、および、降機用のエレベータ内レール３２を走行した方向と交差している。
　このように、無人搬送機１１０ｃは、昇降かご２１０が昇降している際に、複数のエレベータ内レール３２を走行し、降機用のエレベータ内レール３２における第２エレベータスペース２１２の第２かごドア２３２の近くまで移動する。このため、昇降かご２１０が所定のフロア領域で停止した場合、無人搬送機１１０ｃは、昇降かご２１０からスムーズに降機することができる。
　図６６Ｂは、本実施の形態における別の昇降かご２１０を例示する図である。図６６Ｂの（ａ）は、昇降可能に構成される上下二段（上段、下段）のエレベータ内レール３２を有する昇降かご２１０の第２かごドア２３２が開き、上段のエレベータ内レール３２と第２フロア内レール３１ｂとが接続されている状態を示している。図６６Ｂの（ｂ）は、エレベータ内レール３２が上昇し、昇降可能に構成される上下二段のエレベータ内レール３２を有する昇降かご２１０の第２かごドア２３２が開き、下段のエレベータ内レール３２と第２フロア内レール３１ｂとが接続されている状態を示している。なお、本図に符号が付されていない場合でも、上述した符号と同様の符号を付して説明する。
　図６６Ｂの（ａ）、（ｂ）に示すように、昇降かご２１０は、第２エレベータスペース２１２に配置された複数段（複数の段）のエレベータ内レール３２を有している。図６６Ｂの（ａ）、（ｂ）では、上下二段のエレベータ内レール３２を例示している。
　レール昇降機３３は、第２エレベータスペース２１２に配置された複数段のエレベータ内レール３２のうちの少なくとも１つの段を昇降させる。つまり、レール昇降機３３は、建物の各階の階高に応じて、エレベータ内レール３２と第２エレベータスペース２１２の天井との距離を変更可能に構成されている。
　本実施の形態では、レール昇降機３３は、上下二段のエレベータ内レール３２を同時または個別に昇降させる。上下二段のエレベータ内レール３２は、上段のエレベータ内レール３２と、上段のエレベータ内レール３２よりも下方に位置する下段のエレベータ内レール３２を含んでいる。なお、無人搬送機１１０ｃとの接触を考慮すれば、上段のエレベータ内レール３２と下段のエレベータ内レール３２とは独立して個別に昇降させなくてもよい。
　レール昇降機３３は、上下二段のエレベータ内レール３２を昇降させることで、上段のエレベータ内レール３２または下段のエレベータ内レール３２の高さをフロア内レール３１の高さに揃える。上段のエレベータ内レール３２は、複数段のうちの第２の段の一例である。下段のエレベータ内レール３２は、複数段のうちの第１の段の一例である。
　昇降かご２１０では、昇降かご２１０が移動している際に、レール昇降機３３によって複数段のエレベータ内レール３２の少なくともいずれか１つの段のエレベータ内レール３２が昇降される。つまり、制御部５０１は、昇降かご２１０を昇降させているときに、レール昇降機３３を制御する。具体的には、制御部５０１は、各フロア領域における第２フロア内レール３１ｂの高さが記憶されている記憶部から、昇降かご２１０が停止予定のフロア領域における第２フロア内レール３１ｂの高さを示す情報を取得する。制御部５０１は、停止予定のフロア領域における第２フロア内レール３１ｂの高さを示す情報に基づいてレール昇降機３３を制御する。これにより、レール昇降機３３は、昇降かご２１０が昇降しているときに、エレベータ内レール３２を昇降させ、停止予定のフロア領域における第２フロア内レール３１ｂの高さに合うようにエレベータ内レール３２の高さを調整する。
　図６６Ｂの（ａ）では、レール昇降機３３が上段のエレベータ内レール３２とフロア内レール３１との高さを適切に揃えている場合を示している。図６６Ｂの（ｂ）では、レール昇降機３３が下段のエレベータ内レール３２とフロア内レール３１との高さを適切に揃えている場合を示している。
　例えば、図６６Ｂの（ａ）に示すように、上段のエレベータ内レール３２は、建物の第１の階において第１の第１レール状態となり、図６６Ｂの（ｂ）に示すように、その建物の第２の階において第２の第１レール状態となる。
　このように、複数の無人搬送機１１０ｃが上段のエレベータ内レール３２と下段のエレベータ内レール３２とに搭乗することができるため、オフィスビル内配送システムＳｙ１では、昇降かご２１０に対する無人搬送機１１０ｃの輸送効率を向上させることができる。その結果、オフィスビル内配送システムＳｙ１では、無人搬送機１１０ｃが搬送する荷物の輸送効率を向上させることができる。
　図６６Ｃは、本実施の形態におけるさらに別の昇降かご２１０を例示する図である。図６６Ｃの（ａ）は、昇降可能に構成される上下三段（下段、中段、上段）のエレベータ内レール３２を有する昇降かご２１０の第２かごドア２３２が開き、中段のエレベータ内レール３２と第２フロア内レール３１ｂとが接続されている状態を示している。図６６Ｃの（ｂ）は、エレベータ内レール３２が上昇し、昇降可能に構成される上下三段のエレベータ内レール３２を有する昇降かご２１０の第２かごドア２３２が開き、最上段のエレベータ内レール３２と第２フロア内レール３１ｂとが接続されている状態を示している。図６６Ｃの（ｃ）は、エレベータ内レール３２が上昇し、昇降可能に構成される上下三段のエレベータ内レール３２を有する昇降かご２１０の第２かごドア２３２が開き、中段のエレベータ内レール３２と第２フロア内レール３１ｂとが接続されている状態を示している。なお、本図に符号が付されていない場合でも、上述した符号と同様の符号を付して説明する。
　図６６Ｃの（ａ）、（ｂ）、（ｃ）に示すように、昇降かご２１０は、第２エレベータスペース２１２に配置された複数段のエレベータ内レール３２を有している。図６６Ｃの（ａ）、（ｂ）、（ｃ）では、上下三段のエレベータ内レール３２を例示している。
　図６６Ｃが上下三段のエレベータ内レール３２を有する昇降かご２１０であることを除けば、図６６Ｂの昇降かご２１０と同様の構成である。
　図６６Ｄは、本実施の形態における別の昇降かご２１０を例示する図である。図６６Ｄの（ａ）は、昇降可能に構成される上下二段のエレベータ内レール３２を有する昇降かご２１０の第２かごドア２３２が開き、エレベータ内レール３２と第２フロア内レール３１ｂとが接続されている状態を俯瞰した様子を示している。図６６Ｄの昇降かご２１０では、昇降可能に構成される上下二段のエレベータ内レール３２（昇降部３２ｕ）と、無人搬送機１１０ｃが待機できるように第２エレベータスペース２１２に固定されたエレベータ内レール３２（固定部３２ｆ）とに分けられている。図６６Ｄの（ｂ）は、昇降可能に構成される上下二段のエレベータ内レール３２を有する昇降かご２１０の第２かごドア２３２が開き、上段のエレベータ内レール３２と第２フロア内レール３１ｂとが接続されている状態を示している。図６６Ｄの（ｃ）は、昇降部３２ｕが上昇し、昇降可能に構成される上下二段のエレベータ内レール３２を有する昇降かご２１０の第２かごドア２３２が開き、下段のエレベータ内レール３２と第２フロア内レール３１ｂとが接続されている状態を示している。なお、本図に符号が付されていない場合でも、上述した符号と同様の符号を付して説明する。
　複数段のエレベータ内レール３２は、複数段のそれぞれの段において、第１の方向に延びる少なくとも１つの搭乗用のエレベータ内レール３２および降機用のエレベータ内レール３２と、第１の方向と交差する第２の方向に延びる少なくとも１つの連絡用のエレベータ内レール３２とを含む。
　複数段のエレベータ内レール３２（複数段）を鉛直方向に沿って見たときに、複数段のエレベータ内レール３２は、所定のエリアと所定のエリア以外のエリアとに分かれている。複数段のエレベータ内レール３２は、第２エレベータスペース２１２において鉛直方向に昇降可能な複数段の昇降部３２ｕと、第２エレベータスペース２１２において昇降かご２１０に固定された複数段の固定部３２ｆとを有している。
　図６６Ｄの昇降かご２１０では、上下二段のエレベータ内レール３２（昇降部３２ｕ）と、上下三段のエレベータ内レール３２（固定部３２ｆ）とが第２エレベータスペース２１２に配置されている。
　固定部３２ｆは、所定のエリアに対応する複数段のエレベータ内レール３２であり、昇降かご２１０に固定されている。
　昇降部３２ｕは、所定のエリア以外のエリアに対応する複数段のエレベータ内レール３２であり、第２エレベータスペース２１２の内部を上下方向に移動する。
　昇降かご２１０は、レール昇降機３３を備えている。レール昇降機３３は、所定のエリアに対応する複数段のエレベータ内レール３２と、所定のエリア以外のエリアに対応する複数段のエレベータ内レール３２との上下方向の位置関係を変化させることが可能に構成されている。つまり、レール昇降機３３は、固定部３２ｆに対して昇降部３２ｕを上下方向に移動させるアクチュエータを含む。
　昇降かご２１０は、さらに、レール昇降機３３を制御する制御部５０１（制御装置）を備えている。複数段のエレベータ内レール３２は、上段のエレベータ内レール３２（第１のエレベータ内レール）と、上段のエレベータ内レール３２よりも下方に位置する下段のエレベータ内レール３２（第２のエレベータ内レール）とを含んでいる。
　制御部５０１は、固定部３２ｆの高さと、昇降部３２ｕに対応する上段のエレベータ内レール３２の高さとが一致しているときに、レール昇降機３３を制御して、固定部３２ｆに対応する複数段のエレベータ内レール３２と、昇降部３２ｕに対応する複数段のエレベータ内レール３２との上下方向の位置関係を変化させ、固定部３２ｆに対応する上段のエレベータ内レール３２の高さと、昇降部３２ｕに対応する第２のエレベータ内レール３２の高さとを一致させる。これにより、無人搬送機１１０ｃは、昇降部３２ｕと固定部３２ｆとの間を移動することができる。
　固定部３２ｆに対応する複数段のエレベータ内レール３２と、昇降部３２ｕに対応する複数段のエレベータ内レール３２との上下方向の位置関係を変化させるタイミングは、固定部３２ｆの上に無人搬送機１１０ｃが搭乗した後に行われる。つまり、制御部５０１は、固定部３２ｆに無人搬送機１１０ｃが乗ると、昇降部３２ｕを昇降させる。これにより、固定部３２ｆに乗った無人搬送機１１０ｃは、昇降後の昇降部３２ｕへ移動することができる。例えば、中段の固定部３２ｆに乗った無人搬送機１１０ｃは、降下後の上段の昇降部３２ｕへ移動することができる。また、中段の固定部３２ｆに乗った無人搬送機１１０ｃは、上昇後の下段の昇降部３２ｕへ移動することができる。
　一例として、上段の昇降部３２ｕに乗っている無人搬送機１１０ｃを下段の昇降部３２ｕへ移動させた後に、下段の昇降部３２ｕから第２フロア内レール３１ｂへ移動させる場合について説明する。
　図６６Ｄの（ａ）、（ｂ）で示すように、制御部５０１が上段の昇降部３２ｕに位置する無人搬送機１１０ｃへ制御指示を出力することで、無人搬送機１１０ｃは、制御指示に基づいて上段の昇降部３２ｕから中段の固定部３２ｆへ移動する。なお、制御部５０１は、複数段のエレベータ内レール３２のそれぞれに乗っている１以上の無人搬送機１１０ｃの全ての位置を把握しているものとする。例えば、制御部５０１は、無人搬送機１１０ｃから位置情報を取得してもよく、無人搬送機１１０ｃまたは昇降かご２１０に搭載されたセンサ等で把握してもよい。
　図６６Ｄの（ｃ）で示すように、制御部５０１は、制御指示を出力することで無人搬送機１１０ｃを中段の固定部３２ｆで待機させ、レール昇降機３３を制御して上下二段の昇降部３２ｕを上昇させる。このとき、制御部５０１は、レール昇降機３３を制御し、下段の昇降部３２ｕと第２フロア内レール３１ｂとの高さが一致するように、複数の昇降部３２ｕを上昇させる。
　上下二段の昇降部３２ｕの上昇が完了すると、制御部５０１は、制御指示を出力することで、中段の固定部３２ｆで待機している無人搬送機１１０ｃを下段の昇降部３２ｕへ移動させる。そして、無人搬送機１１０ｃは、固定部３２ｆから昇降部３２ｕへと移動した後、第２フロア内レール３１ｂへと移動することができる。
　また、下段の昇降部３２ｕに存在する無人搬送機１１０ｃを上段の昇降部３２ｕへ移動させた後に、上段の昇降部３２ｕから第２フロア内レール３１ｂへ移動させる場合についても同様である。
　このように、無人搬送機１１０ｃは、昇降部３２ｕから固定部３２ｆに移動することで、上段の昇降部３２ｕへ移動したり、下段の昇降部３２ｕへ移動したりすることができる。
　図６６Ｅは、本実施の形態における別の昇降かご２１０を例示する図である。図６６Ｅの（ａ）は、昇降かご２１０の第２かごドア２３２が開いた状態を示している。図６６Ｅの（ｂ）は、昇降かご２１０の第２かごドア２３２が閉じた状態を示している。なお、本図に符号が付されていない場合でも、上述した符号と同様の符号を付して説明する。
　図６６Ｅの昇降かご２１０は、レール伸縮装置３４を備える。
　レール伸縮装置３４は、制御部５０１に制御されることで、エレベータ内レール３２に含まれる上述の可動レール３２ａを水平方向に移動させ、第２フロア内レール３１ｂと接続するように、エレベータ内レール３２を伸縮させる。つまり、可動レール３２ａは、制御部５０１に制御されたレール伸縮装置３４の駆動により、第１レール状態と第２レール状態とに切り替えられる。
　図６６Ｆは、第２フロア内レール３１ｂと、第２フロア内レール３１ｂと接続するためのエレベータ内レール３２の可動レール３２ａを示す図である。図６６Ｆの（ａ）は、可動レール３２ａと第２フロア内レール３１ｂとの高さが同等であるときに、可動レール３２ａの先端部３２ｃが第２フロア内レール３１ｂの先端部３１ｃに接続する様子を示している。図６６Ｆの（ｂ）は、可動レール３２ａと第２フロア内レール３１ｂとの高さが同等であるときに、可動レール３２ａの先端部３２ｃが第２フロア内レール３１ｂの先端部３１ｃに接続した様子を示している。図６６Ｆの（ｃ）は、可動レール３２ａの先端部３２ｃが第２フロア内レール３１ｂの先端部３１ｃとの高さがズレている（異なる）ときに、可動レール３２ａの先端部３２ｃが第２フロア内レール３１ｂの先端部３１ｃと接続する様子を示している。図６６Ｆの（ｄ）は、可動レール３２ａの先端部３２ｃが第２フロア内レール３１ｂの先端部３１ｃとの高さがズレているときに、可動レール３２ａの先端部３２ｃが第２フロア内レール３１ｂの先端部３１ｃに接続した様子を示している。
　可動レール３２ａの先端部３２ｃは、第２フロア内レール３１ｂの先端部３１ｃと連結することが可能に構成されている。
　具体的には、可動レール３２ａの先端部３２ｃには、連結部材３２ｃ１が取り付けられている。連結部材３２ｃ１は、可動レール３２ａの下方側に配置され、第２フロア内レール３１ｂ側に形成された係合部３２ａ２を有している。係合部３２ａ２は、第２フロア内レール３１ｂの先端部３１ｃと係合可能に構成され、第２フロア内レール３１ｂ側に向かって突出した突出部である。本実施の形態では、係合部３２ａ２は、三角形状の突出部である。本実施の形態では、係合部３２ａ２は、三角形状の突出部であるが、第２フロア内レール３１ｂの被連結部材３１ｃ１と係合可能な形状であれば、形状は特に限定されない。
　第２フロア内レール３１ｂの先端部３１ｃには、被連結部材３１ｃ１が取り付けられている。被連結部材３１ｃ１は、第２フロア内レール３１ｂの下方側に配置され、可動レール３２ａ側に形成された被係合部３１ｃ２を有している。被係合部３１ｃ２は、可動レール３２ａの係合部３２ａ２と係合可能に構成され、第２フロア内レール３１ｂ側と反対方向に向かって窪んだ凹部を有している。本実施の形態では、被係合部３１ｃ２は、三角形状の凹部を有しているが、可動レール３２ａの連結部材３２ｃ１と係合可能な形状であれば、特に限定されない。
　なお、係合部３２ａ２は第２フロア内レール３１ｂ側とは反対方向に向かって窪んだ凹部を有していてもよく、被係合部３１ｃ２は可動レール３２ａ側に向かって突出した突出部を有していてもよい。
　連結部材３２ｃ１は、可動レール３２ａの先端部３２ｃよりも後退した位置に配置されている。被連結部材３１ｃ１は、第２フロア内レール３１ｂの先端部３１ｃよりも可動レール３２ａに近づくように飛び出した状態で配置されている。このため、図６６Ｆの（ａ）、（ｂ）に示すように、可動レール３２ａが第２フロア内レール３１ｂに向かって移動すると、可動レール３２ａの係合部３２ａ２が第２フロア内レール３１ｂの被係合部３１ｃ２に案内されて係合部３２ａ２と被係合部３１ｃ２とが係合するとともに、可動レール３２ａの先端部３２ｃと第２フロア内レール３１ｂの先端部３１ｃとが当接する。これにより、可動レール３２ａの先端部３２ｃと第２フロア内レール３１ｂの先端部３１ｃとが連結されることで、可動レール３２ａと第２フロア内レール３１ｂとの間を無人搬送機１１０ｃが走行することができる。
　さらに、被連結部材３１ｃ１が第２フロア内レール３１ｂの先端部３１ｃよりも可動レール３２ａに近づくように飛び出した状態で配置されているため、可動レール３２ａの先端部３２ｃが被連結部材３１ｃ１の上面に配置されることとなる。このため、可動レール３２ａを無人搬送機１１０ｃが走行しても、被連結部材３１ｃ１がその無人搬送機１１０ｃの重みを支えることができるため、可動レール３２ａが下方へ撓んだりすることを抑制することができる。
　第２フロア内レール３１ｂの先端部３１ｃは、第２フロア内レール３１ｂの長手方向に対して回動することができる回動機構３１ｃ３を有していてもよい。第２フロア内レール３１ｂの先端部３１ｃは、回動機構３１ｃ３によって第２フロア内レール３１ｂの本体に対して回動可能に連結されていてもよい。回動機構３１ｃ３は、軸部、軸部に取り付けられ、第２フロア内レール３１ｂの本体の長手方向と略一致した姿勢で第２フロア内レール３１ｂの先端部３１ｃを支持するコイルバネ等の弾性体等で構成されている。回動機構３１ｃ３は、第２フロア内レール３１ｂの先端部３１ｃに対して上方向または下方向に力が加えられれば、第２フロア内レール３１ｂの先端部３１ｃに加えられた下方向の力によって回動させることを許容し、加えられる力が無くなれば、第２フロア内レール３１ｂの本体の長手方向と略一致した姿勢で支持する。
　このため、図６６Ｆの（ｃ）、（ｄ）に示すように、可動レール３２ａの先端部３２ｃが第２フロア内レール３１ｂの先端部３１ｃとの高さがズレている場合、可動レール３２ａが第２フロア内レール３１ｂに向かって移動すると、第２フロア内レール３１ｂの被係合部３１ｃ２が可動レール３２ａの係合部３２ａ２の傾斜面に案内される。この際に、回動機構３１ｃ３に対して上方向または下方向（図６６Ｆの（ｃ）、（ｄ）では下方向）に力が加えられるため、第２フロア内レール３１ｂの先端部３１ｃが上方向または下方向（図６６Ｆの（ｃ）、（ｄ）では下方向または反時計回り）に回動する。そして、係合部３２ａ２と被係合部３１ｃ２とが係合するとともに、可動レール３２ａの先端部３２ｃと第２フロア内レール３１ｂの先端部３１ｃとが当接する。これにより、可動レール３２ａの先端部３２ｃと第２フロア内レール３１ｂの先端部３１ｃとが連結されることで、可動レール３２ａと第２フロア内レール３１ｂとの間を無人搬送機１１０ｃが走行することができる。
　図６７は、無人搬送機システムを示す図である。なお、本図に符号が付されていない場合でも、上述した符号と同様の符号を付して説明する。図６７の（ａ）は、壁面１５５に沿って第２フロア内レール３１ｂを走行する無人搬送機１１０ｃを示している。図６７の（ｂ）は、曲がり角のある壁面１５５に沿って曲がった第２フロア内レール３１ｂを走行する無人搬送機１１０ｃを示している。図６７の（ｃ）は、２台の無人搬送機１１０ｃが並んで走行している様子を示している。
　フロア内レール３１は第３フロアスペース１３に配置されているが、第２フロア内レール３１ｂが配置される第３フロアスペース１３には照明装置が取り付けられておらず、第３フロアスペース１３は、天井、第２水平壁２２ｂ、および、その他の側壁等で囲まれているため、内部が暗くなっている。このため、無人搬送機１１０ｃは、フロア領域における位置を把握し難い状況にある。
　そこで、図６７の（ａ）に示すように、制御装置と無人搬送機１１０ｃとを有する無人搬送機システムでは、ＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）リーダ１５１と、センサ１５２とを用いて無人搬送機１１０ｃの位置を特定する。制御装置は、無人搬送機１１０ｃに搭載されていてもよい。この場合、制御装置は、制御部５０１であってもよい。また、制御装置は、無人搬送機システムを管理する管理サーバに搭載されていてもよい。
　具体的には、無人搬送機１１０ｃは、ＲＦＩＤリーダ１５１と、センサ１５２とを有している。また、第２フロア内レール３１ｂに沿って配置される第３フロアスペース１３の天井および壁面１５５には、所定間隔となるように複数のＲＦＩＤタグ１５３が設置されている。
　このため、ＲＦＩＤリーダ１５１は、無人搬送機１１０ｃが第２フロア内レール３１ｂを走行する際に、複数のＲＦＩＤタグ１５３からＲＦＩＤ情報を取得することができる。ＲＦＩＤ情報には、ＲＦＩＤタグ１５３が配置されている位置、または、無人搬送機１１０ｃが存在していると推定される位置を示す情報が含まれる。なお、制御装置は、ＲＦＩＤリーダ１５１が取得したＲＦＩＤ情報に基づいて、無人搬送機１１０ｃの位置、つまり天井および壁面１５５からの距離を推定してもよい。
　センサ１５２は、超音波センサ、光センサ、またはレーザセンサのいずれかを含む。センサ１５２は、無人搬送機１１０ｃの筐体１１１における少なくとも２方向の面（直方体状の筐体１１１の６面のうちの少なくとも２面）に配置されていることが好ましい。センサ１５２は、センサ１５２から第３フロアスペース１３の天井、第２水平壁２２ｂ、および、その他の側壁等の障害物までの距離をセンシングすることができる。
　制御装置は、所定の無人搬送機１１０ｃのＲＦＩＤリーダ１５１が取得した、ＲＦＩＤタグ１５３からのＲＦＩＤ信号を示す情報、および、所定の無人搬送機１１０ｃのセンサ１５２によるセンシング結果を示す情報に基づき、所定の無人搬送機１１０ｃの位置を特定する。
　これにより、図６７の（ｂ）に示すように、第２フロア内レール３１ｂの曲がり角の部分において、制御装置は、無人搬送機１１０ｃの位置、つまり天井および壁面１５５からの距離を特定することができるため、無人搬送機１１０ｃの走行を減速させたりするように制御することができる。このため、無人搬送機１１０ｃは、第２フロア内レール３１ｂから脱輪しないように走行することができるようになる。
　また、図６７の（ｃ）に示すように、第２フロア内レール３１ｂには、複数の無人搬送機１１０ｃが走行することもある。例えば、複数の無人搬送機１１０ｃは、第１の無人搬送機と、第２の無人搬送機とを含んでいる。
　また、第２フロア内レールを走行する第１の無人搬送機の前方にさらに別の第２の無人搬送機が存在している場合、センサが前方の無人搬送機までの距離をセンシングしてしまい、制御装置は、第１の無人搬送機の位置を正確に把握することができなくなってしまうと考えられる。
　このため、制御装置は、（ｉ）第１の無人搬送機のＲＦＩＤリーダ１５１が取得した、ＲＦＩＤタグ１５３からのＲＦＩＤ信号を示す情報および／または第２の無人搬送機のＲＦＩＤリーダ１５１が取得した、ＲＦＩＤタグ１５３からのＲＦＩＤ信号を示す情報、（ｉｉ）第１の無人搬送機のセンサ１５２によるセンシング結果を示す情報、および、（ｉｉｉ）第２の無人搬送機のセンサ１５２によるセンシング結果を示す情報の（ｉ）～（ｉｉｉ）に基づき、第１の無人搬送機および／または第２の無人搬送機の位置を特定する。このとき、制御装置は、第２の無人搬送機の全長を加味しながら、（ｉ）～（ｉｉｉ）に基づき、第１の無人搬送機および／または第２の無人搬送機の位置を特定する。
　例えば、制御装置は、第１の無人搬送機の前方に位置するセンサ１５２からのセンシング結果と、第２の無人搬送機の前方に位置するセンサ１５２からのセンシング結果と、第２の無人搬送機の全長とから、第１の無人搬送機および第２の無人搬送機の前方に存在する壁面１５５から第２の無人搬送機までの距離を特定することができる。
　また、制御装置は、第２フロア内レール３１ｂを走行している第１の無人搬送機と第２の無人搬送機との間の距離を特定することができる。このため、第１の無人搬送機と第２の無人搬送機とが衝突しないように、制御装置は、第１の無人搬送機と第２の無人搬送機との走行を制御することもできる。
　また、これによれば、制御装置は、昇降かご２１０のエレベータ内レール３２に存在する１以上の無人搬送機１１０ｃの全ての位置を把握することもできる。このため、制御装置は、エレベータ内レール３２に存在する１以上の無人搬送機１１０ｃの並び替えを最適化することができる。
　図６８Ａは、昇降かご２１０に搭乗した無人搬送機１１０ｃの配置を並び替える様子を示す図である。図６８Ｂは、昇降かご２１０に搭乗した無人搬送機１１０ｃの配置を並び替える様子を示す別の図である。図６８Ａおよび図６８Ｂでは、昇降式の昇降かご２１０に搭乗している無人搬送機１１０ｃが移動する様子を示している。
　図６８Ａおよび図６８Ｂでは、無人搬送機１１０ｃが昇降かご２１０に搭乗して昇降かご２１０が移動を開始すると、無人搬送機１１０ｃは、第２エレベータスペース２１２からスムーズに降機できるように、降機用のエレベータ内レール３２における第２エレベータスペース２１２の第２かごドア２３２に接するように並び替わることができる。
　例えば、図６８Ａの昇降かご２１０では、図６６Ｄと同様に、上下二段のエレベータ内レール３２（昇降部３２ｕ）と、上下三段のエレベータ内レール３２（固定部３２ｆ）とが第２エレベータスペース２１２に配置されている。
　図６８Ａの（ａ）では、番号「２」、「４」の無人搬送機１１０ｃが上段の昇降部３２ｕ、番号「１」、「３」の無人搬送機１１０ｃが下段の昇降部３２ｕに乗せられている場合を例示している。番号は、無人搬送機１１０ｃがエレベータから降機する順番を示している。
　図６８Ａの（ａ）、（ｂ）に示すように、図３８の制御部５０１は、図３８のレール昇降機３３を制御して昇降部３２ｕを１段上昇させる。このとき、上段の昇降部３２ｕの高さと最上段の固定部３２ｆとの高さが一致し、下段の昇降部３２ｕの高さと中段の固定部３２ｆとの高さが一致する。
　このため、図６８Ａの（ｂ）～（ｄ）に示すように、制御部５０１は、制御指示を出力することで、下段の昇降部３２ｕに乗っている番号「１」の無人搬送機１１０ｃを中段の固定部３２ｆへ移動させて待機させる。
　図６８Ａの（ｅ）に示すように、制御部５０１は、レール昇降機３３を制御して昇降部３２ｕを１段降下させる。このとき、上段の昇降部３２ｕの高さと中段の固定部３２ｆとの高さが一致し、下段の昇降部３２ｕの高さと最下段の固定部３２ｆとの高さが一致する。
　このため、図６８Ａの（ｆ）に示すように、制御部５０１は、制御指示を出力することで、下段の昇降部３２ｕに乗っている番号「３」の無人搬送機１１０ｃを最下段の固定部３２ｆへ移動させて待機させる。そして、制御部５０１は、レール昇降機３３を制御して昇降部３２ｕを１段上昇させる。このとき、上段の昇降部３２ｕの高さと最上段の固定部３２ｆとの高さが一致し、下段の昇降部３２ｕの高さと中段の固定部３２ｆとの高さが一致する。
　図６８Ａの（ｆ）、（ｇ）に示すように、制御部５０１は、制御指示を出力することで、上段の昇降部３２ｕに乗っている番号「２」の無人搬送機１１０ｃを最上段の固定部３２ｆへ移動させて待機させる。
　このとき、目的の階に昇降かご２１０が到着すると、図６８Ａの（ｇ）に示すように、制御部５０１は、制御指示を出力することで、中段の固定部３２ｆで待機している番号「１」の無人搬送機１１０ｃを、下段の昇降部３２ｕを介して第２フロア内レール３１ｂへ移動させる。
　図６８Ａの（ｈ）に示すように、制御部５０１は、レール昇降機３３を制御して昇降部３２ｕを１段降下させる。このとき、上段の昇降部３２ｕの高さと中段の固定部３２ｆとの高さが一致し、下段の昇降部３２ｕの高さと最下段の固定部３２ｆとの高さが一致する。制御部５０１は、制御指示を出力することで、上段の昇降部３２ｕに乗っている番号「４」の無人搬送機１１０ｃを中段の固定部３２ｆへ移動させて待機させる。
　図６８Ａの（ｉ）、（ｊ）に示すように、制御部５０１は、レール昇降機３３を制御して昇降部３２ｕを１段上昇させる。このとき、上段の昇降部３２ｕの高さと最上段の固定部３２ｆとの高さが一致し、下段の昇降部３２ｕの高さと中段の固定部３２ｆとの高さが一致する。制御部５０１は、制御指示を出力することで、最上段の固定部３２ｆで待機している番号「２」の無人搬送機１１０ｃを上段の昇降部３２ｕへ移動させて待機させる。
　図６８Ａの（ｊ）、（ｋ）に示すように、制御部５０１は、レール昇降機３３を制御して昇降部３２ｕを１段降下させる。このとき、上段の昇降部３２ｕの高さと中段の固定部３２ｆとの高さが一致し、下段の昇降部３２ｕの高さと最下段の固定部３２ｆとの高さが一致する。
　このとき、目的の階に昇降かご２１０が到着すると、図６８Ａの（ｋ）に示すように、制御部５０１は、制御指示を出力することで、上段の昇降部３２ｕで待機している番号「２」の無人搬送機１１０ｃを、第２フロア内レール３１ｂへ移動させる。
　図６８Ａの（ｌ）に示すように、制御部５０１は、制御指示を出力することで、中段の固定部３２ｆで待機している番号「４」の無人搬送機１１０ｃを上段の昇降部３２ｕへ移動させ、最下段の固定部３２ｆで待機している番号「３」の無人搬送機１１０ｃを下段の昇降部３２ｕへ移動させ、それぞれを待機させる。
　図６８Ａの（ｌ）および図６８Ｂの（ａ）に示すように、図３８の制御部５０１は、図３８のレール昇降機３３を制御して昇降部３２ｕを１段上昇させる。このとき、上段の昇降部３２ｕの高さと最上段の固定部３２ｆとの高さが一致し、下段の昇降部３２ｕの高さと中段の固定部３２ｆとの高さが一致する。制御部５０１は、制御指示を出力することで、上段の昇降部３２ｕに乗っている番号「４」の無人搬送機１１０ｃを最上段の固定部３２ｆへ移動させて待機させ、下段の昇降部３２ｕに乗っている番号「３」の無人搬送機１１０ｃを中段の固定部３２ｆへ移動させて待機させる。
　このとき、第２フロア内レール３１ｂでは、番号「３」、「４」の無人搬送機１１０ｃが待機している。
　図６８Ｂの（ａ）、（ｂ）に示すように、制御部５０１は、レール昇降機３３を制御して昇降部３２ｕを１段降下させる。このとき、上段の昇降部３２ｕの高さと中段の固定部３２ｆとの高さが一致し、下段の昇降部３２ｕの高さと最下段の固定部３２ｆとの高さが一致する。
　目的の階に昇降かご２１０が到着すると、図６８Ｂの（ｂ）、（ｃ）に示すように、制御部５０１は、制御指示を出力することで、第２フロア内レール３１ｂで待機している番号「３」の無人搬送機１１０ｃを第２フロア内レール３１ｂから上段の昇降部３２ｕへ移動させて待機させる。
　図６８Ｂの（ｃ）、（ｄ）に示すように、制御部５０１は、レール昇降機３３を制御して昇降部３２ｕを１段上昇させる。このとき、上段の昇降部３２ｕの高さと最上段の固定部３２ｆとの高さが一致し、下段の昇降部３２ｕの高さと中段の固定部３２ｆとの高さが一致する。
　図６８Ｂの（ｄ）に示すように、制御部５０１は、制御指示を出力することで、第２フロア内レール３１ｂで待機している番号「４」の無人搬送機１１０ｃを第２フロア内レール３１ｂから下段の昇降部３２ｕへ移動させて待機させる。
　図６８Ｂの（ｄ）、（ｅ）に示すように、制御部５０１は、レール昇降機３３を制御して昇降部３２ｕを１段降下させる。このとき、上段の昇降部３２ｕの高さと中段の固定部３２ｆとの高さが一致し、下段の昇降部３２ｕの高さと最下段の固定部３２ｆとの高さが一致する。
　目的の階に昇降かご２１０が到着すると、図６８Ｂの（ｅ）、（ｆ）に示すように、制御部５０１は、制御指示を出力することで、中段の固定部３２ｆで待機している番号「３」の無人搬送機１１０ｃと、上段の昇降部３２ｕで待機している番号「３」の無人搬送機１１０ｃとを第２フロア内レール３１ｂへ移動させる。
　図６８Ｂの（ｆ）、（ｇ）に示すように、制御部５０１は、レール昇降機３３を制御して昇降部３２ｕを１段上昇させる。このとき、上段の昇降部３２ｕの高さと最上段の固定部３２ｆとの高さが一致し、下段の昇降部３２ｕの高さと中段の固定部３２ｆとの高さが一致する。
　図６８Ｂの（ｇ）、（ｈ）に示すように、制御部５０１は、制御指示を出力することで、下段の昇降部３２ｕで待機していた番号「４」の無人搬送機１１０ｃを中段の固定部３２ｆへ移動させて待機させる。
　昇降かご２１０が到着した目的の階の第２フロア内レール３１ｂでは、番号「５」の無人搬送機１１０ｃが待機している。目的の階に昇降かご２１０が到着すると、制御部５０１は、制御指示を出力することで、番号「５」の無人搬送機１１０ｃを第２フロア内レール３１ｂから下段の昇降部３２ｕへ移動させて待機させる。
　図６８Ｂの（ｈ）、（ｉ）に示すように、制御部５０１は、レール昇降機３３を制御して昇降部３２ｕを１段降下させる。このとき、上段の昇降部３２ｕの高さと中段の固定部３２ｆとの高さが一致し、下段の昇降部３２ｕの高さと最下段の固定部３２ｆとの高さが一致する。
　図６８Ｂの（ｉ）に示すように、制御部５０１は、制御指示を出力することで、中段の固定部３２ｆで待機している番号「４」の無人搬送機１１０ｃを上段の昇降部３２ｕへ移動させて待機させる。
　図６８Ｂの（ｊ）に示すように、制御部５０１は、レール昇降機３３を制御して昇降部３２ｕを１段上昇させる。このとき、上段の昇降部３２ｕの高さと最上段の固定部３２ｆとの高さが一致し、下段の昇降部３２ｕの高さと中段の固定部３２ｆとの高さが一致する。このとき、制御部５０１は、制御指示を出力することで、最上段の固定部３２ｆで待機していた番号「４」の無人搬送機１１０ｃを上段の昇降部３２ｕへ移動させて待機させる。
　目的の階に昇降かご２１０が到着すると、図６８Ｂの（ｋ）に示すように、制御部５０１は、制御指示を出力することで、番号「４」、「４」の無人搬送機１１０ｃを上段の昇降部３２ｕから第２フロア内レール３１ｂへ移動させる。
　このように、この物流システムでは、優先順位の高い（番号の小さい）無人搬送機１１０ｃを目的の階でスムーズに降機できるように、無人搬送機１１０ｃの配置を並び替えることができる。
　図６９Ａは、複数の無人搬送機１１０ｃを第２フロア内レール３１ｂで並び替える様子を示す図である。図６９Ａの（ａ）は、連絡レール３１ｅと、連絡レール３１ｅで接続された第２フロア内レール３１ｂと並び替えエリア３１Ｅと、複数の無人搬送機１１０ｃとを示す上面図である。図６９Ａの（ｂ）～（ｇ）では、格子状に簡略化した並び替えエリア３１Ｅと、箱状に簡略化した複数の無人搬送機１１０ｃとを示している。図６９Ｂは、複数の無人搬送機１１０ｃを第２フロア内レール３１ｂで並び替える様子を示す別の図である。図６９Ｂの（ａ）は、連絡レール３１ｅと、連絡レール３１ｅで接続された第２フロア内レール３１ｂと並び替えエリア３１Ｅと、複数の無人搬送機１１０ｃとを示す上面図である。図６９Ｂの（ｂ）～（ｇ）では、格子状に簡略化した並び替えエリア３１Ｅと、箱状に簡略化した複数の無人搬送機１１０ｃとを示している。
　図６９Ａおよび図６９Ｂに示すように、エレベータホールの上方に配置されている第２フロア内レール３１ｂには、複数のレールによって格子状に配列された並び替えエリア３１Ｅが形成されている。並び替えエリア３１Ｅでは、複数の無人搬送機１１０ｃの並び順を変更することが可能なように構成されている。昇降かご２１０が並び替えエリア３１Ｅの前に到着していれば、並び替えエリア３１Ｅは、昇降かご２１０のエレベータ内レール３２と直接的に接続される。
　図６９Ａおよび図６９Ｂに示すように、第２フロア内レール３１ｂに形成されている並び替えエリア３１Ｅでは、縦方向の３列（６本のレール）と横方向の４行（８本のレール）とで構成されている。図６９Ａでは、並び替えエリア３１Ｅとエレベータ内レール３２とは１台の無人搬送機１１０ｃが通過できるように２本の連絡レール３１ｅで接続されている。並び替えエリア３１Ｅにおける前から３行目のレールは、連絡レール３１ｅと接続されている。図６９Ｂでは、並び替えエリア３１Ｅとエレベータ内レール３２とは２台の無人搬送機１１０ｃが通過できるように４本の連絡レール３１ｅで接続されている。並び替えエリア３１Ｅにおける前から３行目および４行目のレールは、連絡レール３１ｅと接続されている。なお、ここで示している台数、レールの本数、連絡レール３１ｅの接続位置、無人搬送機１１０ｃの配置位置等はあくまでも一例であり、本実施の形態に限定されない。
　例えば、図６９Ａの（ａ）に示すように、昇降かご２１０が所定の階に到着し、並び替えエリア３１Ｅとエレベータ内レール３２とが直接的に接続されても、１台分の無人搬送機１１０ｃしか通過できない場合がある。
　この場合、まず、図６９Ａの（ｂ）に示すように、エレベータ内レール３２に搭乗していた番号「１」の３台の無人搬送機１１０ｃが並び替えエリア３１Ｅの前から３行目に移動する。
　並び替えエリア３１Ｅの前から３行目には番号「１」の３台の無人搬送機１１０ｃが存在し、並び替えエリア３１Ｅの前から４行目には番号「３」の３台の無人搬送機１１０ｃが存在している。このとき、制御部５０１は、番号「１」、「３」のそれぞれ３台の無人搬送機１１０ｃに制御信号を出力することで、番号「１」、「３」のそれぞれ３台の無人搬送機１１０ｃを前に向かって１行だけ移動させる。
　これにより、図６９Ａの（ｃ）に示すように、番号「３」の３台の無人搬送機１１０ｃが前から３行目に配置されるため、番号「３」の３台の無人搬送機１１０ｃが連絡レール３１ｅを介して並び替えエリア３１Ｅからエレベータ内レール３２へスムーズに移動することができる。また、番号「１」の３台の無人搬送機１１０ｃは、制御部５０１に制御されることで、並び替えエリア３１Ｅから目的地へ移動することができる。そして、図６９Ａの（ｄ）に示すように、並び替えエリア３１Ｅには、番号「１」、「３」の無人搬送機１１０ｃが存在しなくなる。
　図６９Ａの（ｅ）に示すように、番号「５」、「４」、「５」の無人搬送機１１０ｃが並び替えエリア３１Ｅの前から２行目に移動し、番号「２」、「４」、「４」の無人搬送機１１０ｃが並び替えエリア３１Ｅの前から４行目に移動することができる。
　このとき、図６９Ａの（ｆ）、（ｇ）に示すように、例えば、番号「５」、「２」、「５」の並びの複数の無人搬送機１１０ｃが並び替えエリア３１Ｅの前から１行目に移動し、番号「４」、「４」、「４」の並びの複数の無人搬送機１１０ｃが並び替えエリア３１Ｅの前から３行目に移動するように並び替えが行われる。
　このため、昇降かご２１０が所定の階に到着し、連絡レール３１ｅを介して並び替えエリア３１Ｅとエレベータ内レール３２とが接続されると、番号「４」の３台の無人搬送機１１０ｃが連絡レール３１ｅを介して並び替えエリア３１Ｅからエレベータ内レール３２へスムーズに移動することができる。
　次に、図６９Ｂの（ａ）に示すように、昇降かご２１０が所定の階に到着し、並び替えエリア３１Ｅとエレベータ内レール３２とが直接的に接続されると、２台分の無人搬送機１１０ｃが通過できる場合がある。
　この場合、まず、図６９Ｂの（ｂ）に示すように、エレベータ内レール３２に搭乗していた番号「１」の３台の無人搬送機１１０ｃが並び替えエリア３１Ｅの前から３行目に移動するとともに、並び替えエリア３１Ｅの前から４行目で待機していた番号「３」の３台の無人搬送機１１０ｃがエレベータ内レール３２へ移動することができる。
　図６９Ｂの（ｃ）に示すように、並び替えエリア３１Ｅの前から３行目に到着した番号「１」の３台の無人搬送機１１０ｃは、制御部５０１に制御されることで、そのまま並び替えエリア３１Ｅから目的地へ移動することができる。
　図６９Ｂの（ｄ）に示すように、並び替えエリア３１Ｅには、番号「１」、「３」の無人搬送機１１０ｃが存在しなくなる。
　図６９Ｂの（ｅ）に示すように、番号「５」、「４」、「５」の無人搬送機１１０ｃが並び替えエリア３１Ｅの前から２行目に移動し、番号「２」、「４」、「４」の無人搬送機１１０ｃが並び替えエリア３１Ｅの前から４行目に移動することができる。
　図６９Ｂの（ｆ）に示すように、例えば、番号「５」、「２」、「５」の並びの複数の無人搬送機１１０ｃが並び替えエリア３１Ｅの前から１行目に移動し、番号「４」、「４」、「４」の並びの複数の無人搬送機１１０ｃが並び替えエリア３１Ｅの前から３行目に移動するように並び替えが行われる。
　このとき、図６９Ｂの（ｆ）に示すように、新たに昇降かご２１０が所定の階に到着すると、並び替えエリア３１Ｅとエレベータ内レール３２とが直接的に接続されると、２台分の無人搬送機１１０ｃが通過できるようになる。
　図６９Ｂの（ｇ）に示すように、エレベータ内レール３２に搭乗していた番号「６」の３台の無人搬送機１１０ｃがエレベータ内レール３２から並び替えエリア３１Ｅの前から３行目に移動するとともに、並び替えエリア３１Ｅの前から４行目で待機していた番号「４」の３台の無人搬送機１１０ｃが並び替えエリア３１Ｅからエレベータ内レール３２へ移動することができる。
　これにより、この物流システムでは、１以上の無人搬送機１１０ｃが連絡レール３１ｅを介して並び替えエリア３１Ｅとエレベータ内レール３２との間でスムーズに移動することができる。
　図７０は、エレベータシステムを示す図である。なお、本図に符号が付されていない場合でも、上述した符号と同様の符号を付して説明する。
　図７０の（ａ）、（ｂ）では、無人搬送機１１０ｃを番号の振った四角の枠で示している。番号は「１」～「３」は、昇降かご２１０が停止する階ごとに無人搬送機１１０ｃが降機する順番を示している。図７０では、同じ番号の無人搬送機１１０ｃは、建物の同じ階で降機することを示している。
　図７０の（ａ）では、番号「１」～「３」の無人搬送機１１０ｃがランダムに配置されている場合を示している。図７０の（ｂ）では、番号「１」～「３」の無人搬送機１１０ｃが並べ替えられ、番号「１」の無人搬送機１１０ｃが図７０の（ｂ）で示す第２エレベータスペース２１２の第２かごドア２３２の近くに並び替わる（再配置される）場合を示している。
　昇降かご２１０に搭乗している複数の無人搬送機１１０ｃのそれぞれが昇降かご２１０から降機する階は、異なる場合がある。昇降かご２１０と制御部５０１とを有するエレベータシステムでは、制御部５０１は、第２エレベータスペース２１２内に位置する複数の無人搬送機１１０ｃを制御して（制御指示を出力して）、複数の無人搬送機１１０ｃが目標の配置となるように複数の無人搬送機１１０ｃを並び替えさせる。目標の配置は、第２エレベータスペース２１２に通じる昇降かご２１０に形成されている開口（第２かごドア２３２が配置されている開口）を通って複数の所定の無人搬送機１１０ｃがエレベータの昇降かご２１０の外部に移動しやすい場所に位置する配置である。なお、目標の配置は、複数の所定の無人搬送機１１０ｃが所定の段に位置する配置であるとともに、第２エレベータスペース２１２に通じる昇降かご２１０に形成されている開口（第２かごドア２３２が配置されている開口）を通って複数の所定の無人搬送機１１０ｃがエレベータにおける昇降かご２１０の外部に移動しやすい場所に位置する配置であってもよい。
　つまり、制御部５０１は、無人搬送機１１０ｃがスムーズに降機することができるように、昇降かご２１０が昇降中に、昇降かご２１０に搭乗している複数の無人搬送機１１０ｃの配置を並び替えさせることができる。移動しやすい場所は、例えば、第２かごドア２３２が配置されている昇降かご２１０の開口（第２かごドア２３２）の近くの場所であり、昇降かご２１０における開口の開口面から、第２エレベータスペース２１２の内部へ向かう垂線方向（無人搬送機１１０ｃが昇降かご２１０へ搭乗する際の移動方向）に延びる場所である。
　図７０の（ａ）に示すように、昇降かご２１０には、無人搬送機１１０ｃが昇降かご２１０から最初に降機する番号「１」の無人搬送機１１０ｃがランダムに配置されている。
　制御部５０１は、無人搬送機１１０ｃが昇降を開始すると、番号「１」の無人搬送機１１０ｃが第２エレベータスペース２１２からスムーズに降機できるように、複数の無人搬送機１１０ｃの配置を並び替える。例えば、制御部５０１は、番号「１」の無人搬送機１１０ｃが第２エレベータスペース２１２の第２かごドア２３２の近くに並び替えるように、番号「１」～「３」の無人搬送機１１０ｃを制御する。
　図７０の（ｂ）に示すように、制御部５０１は、番号「１」の無人搬送機１１０ｃが第２エレベータスペース２１２の第２かごドア２３２から並ぶように番号「１」～「３」の無人搬送機１１０ｃを制御する。つまり、制御部５０１は、昇降かご２１０が停止する予定の階に到着するまでに、番号「１」の無人搬送機１１０ｃを二点鎖線で示すように、昇降かご２１０における開口の開口面から１列以上に整列させる。
　これにより、昇降かご２１０が目的の階に到着して停止すると、番号「１」の無人搬送機１１０ｃは、昇降かご２１０からスムーズに降機することができる。
　図７１は、昇降かご２１０に複数の無人搬送機１１０ｃが搭乗したエレベータシステムを示す図である。なお、本図に符号が付されていない場合でも、上述した符号と同様の符号を付して説明する。
　図７１では、第２エレベータスペース２１２の複数の無人搬送機１１０ｃを俯瞰して見た場合を示している。図７１では、昇降かご２１０から最初に降機する番号「１」の無人搬送機１１０ｃを並び替える様子を示している。
　図６６Ｂ等で上述したように、図７１の昇降かご２１０は、第２エレベータスペース２１２に配置された複数段のエレベータ内レール３２を有している。図７１では、上下二段（第１段、第２段）のエレベータ内レール３２を示している。第２エレベータスペース２１２では、上下三段分のエレベータ内レール３２を配置することが可能な高さとなっている。
　複数段のエレベータ内レール３２は、第２エレベータスペース２１２において鉛直方向に昇降可能な複数段の昇降部３２ｕと、第２エレベータスペース２１２において昇降かご２１０に固定された複数段の固定部３２ｆとを有している。図７１では、太い実線の矩形枠が固定部３２ｆであり、図７１の（ａ）で、二点鎖線で示す固定部３２ｆ以外の部分が昇降部３２ｕである。
　図７１では、上下二段（下段の第１段、上段の第２段）のエレベータ内レール３２を例示しており、固定部３２ｆは、上下三段分のエレベータ内レール３２が第２エレベータスペース２１２に配置されている。昇降部３２ｕは、上下二段分のエレベータ内レール３２が第２エレベータスペース２１２に配置されている。
　また、図７１では、番号「１」～「６」の無人搬送機１１０ｃが上下二段の昇降部３２ｕに分散して配置されている場合を示している。図７１では、昇降かご２１０から無人搬送機１１０ｃを降機させる場合、第１段のエレベータ内レール３２の高さをフロア内レール３１の高さに揃え、第１段のエレベータ内レール３２からフロア内レール３１へ無人搬送機１１０ｃが移動する場合を想定している。ドットのハッチングで示す番号「１」の無人搬送機１１０ｃが１台だけ第２段の昇降部３２ｕに存在しているため、エレベータシステムでは、番号「１」の無人搬送機１１０ｃを第１段の昇降部３２ｕに移動させるように並び替える。
　まず、図７１の（ａ１）～（ａ３）で示すように、固定部３２ｆには、無人搬送機１１０ｃが存在しておらず、無人搬送機１１０ｃが移動可能なスペースが空いている。
　次に、図７１の（ａ１）～（ａ３）、（ｂ１）～（ｂ３）で示すように、第２段の昇降部３２ｕに存在している番号「１」の無人搬送機１１０ｃは、第２段の固定部３２ｆに移動する。例えば、無人搬送機１１０ｃは、エレベータシステムの制御部５０１から移動指示を取得することで、無人搬送機１１０ｃは、第１段の昇降部３２ｕへ移動するために、第２段の固定部３２ｆに移動する。
　次に、図７１の（ｂ１）～（ｂ３）、（ｃ１）～（ｃ３）で示すように、制御部５０１は、レール昇降機３３を制御し、上下二段の昇降部３２ｕを１段上昇させる。これにより、上下二段の昇降部３２ｕは、第２エレベータスペース２１２において第１段目および第２段目から第２段目および第３段目に上昇する。
　次に、図７１の（ｃ１）～（ｃ３）で示すように、第２段の昇降部３２ｕから移動した番号「１」の無人搬送機１１０ｃは、第１段の昇降部３２ｕと同一の高さとなる。図７１の（ｃ２）では、第２段の固定部３２ｆに隣接する箇所（第１段の昇降部３２ｕ）に無人搬送機１１０ｃが存在しておらず、無人搬送機１１０ｃが移動可能なスペースが空いている。
　次に、図７１の（ｃ１）～（ｃ３）、（ｄ１）～（ｄ３）で示すように、第２段の昇降部３２ｕから移動した番号「１」の無人搬送機１１０ｃは、第１段の昇降部３２ｕにおけるこのスペースに移動する。例えば、無人搬送機１１０ｃは、エレベータシステムの制御部５０１から移動指示を取得することで、無人搬送機１１０ｃは、第１段の昇降部３２ｕに空いているスペースに移動する。
　次に、図７１の（ｄ１）～（ｄ３）、（ｅ１）～（ｅ３）で示すように、制御部５０１は、レール昇降機３３を制御し、上下二段の昇降部３２ｕを１段降下させる。これにより、上下二段の昇降部３２ｕは、第２エレベータスペース２１２において第２段目および第３段目から第１段目および第２段目に降下する。
　次に、図７１の（ｅ１）～（ｅ３）、（ｆ１）、（ｆ２）で示すように、制御部５０１は、番号「１」の無人搬送機１１０ｃが第２エレベータスペース２１２の第２かごドア２３２から並ぶように番号「１」～「３」の無人搬送機１１０ｃを制御する。つまり、制御部５０１は、昇降かご２１０が停止する予定の階に到着するまでに、昇降かご２１０における開口の開口面から、第２エレベータスペース２１２の内部へ向かう垂線方向（無人搬送機１１０ｃが昇降かご２１０へ搭乗する際の移動方向）に沿って、番号「１」の無人搬送機１１０ｃを二点鎖線で示すように整列させる。これにより、昇降かご２１０が目的の階に到着して停止すると、番号「１」の無人搬送機１１０ｃは、昇降かご２１０からスムーズに降機することができる。
　図７２は、昇降かご２１０に複数の無人搬送機１１０ｃが搭乗したエレベータシステムを示す図である。なお、本図に符号が付されていない場合でも、上述した符号と同様の符号を付して説明する。
　図７２では、第２エレベータスペース２１２の複数の無人搬送機１１０ｃを俯瞰して見た場合を示している。図７２では、昇降かご２１０に番号「１～８」の４台の無人搬送機１１０ｃが搭乗し、エレベータホールで番号「９～１２」の８台の無人搬送機１１０ｃが待機している様子を示している。
　図７２の（ａ１）では、番号「１～４」の４台の無人搬送機１１０ｃが昇降かご２１０へ降機する様子を示している。図７２の（ｂ１）では、番号「５～８」の４台の無人搬送機１１０ｃが搭乗用のエレベータ内レール３２から降機用のエレベータ内レール３２へ移動する様子を示している。図７２の（ｃ１）では、番号「９～１２」の４台の無人搬送機１１０ｃが昇降かご２１０へ搭乗する様子を示している。図７２の（ｄ１）、（ａ２）、（ｂ２）、（ｃ２）、（ｄ２）では、番号「５～１２」の８台の無人搬送機１１０ｃが昇降かご２１０で並び替えをする様子を示している。
　第２エレベータスペース２１２では、搭乗用および降機用のエレベータ内レール３２と連絡用のエレベータ内レール３２とで５か所のダイヤモンドクロッシングしている部分が２列、存在している。つまり、昇降かご２１０には、最大で１０台の無人搬送機１１０ｃを搭乗させることができる。
　昇降かご２１０と制御部５０１とを有するエレベータシステムでは、制御部５０１は、第２エレベータスペース２１２内に位置する複数の無人搬送機１１０ｃを制御して（制御指示を出力して）、複数の無人搬送機１１０ｃが目標の配置となるように複数の無人搬送機１１０ｃを並び替えさせる。目標の配置は、複数の所定の無人搬送機１１０ｃが、グループをなす配置である。グループは、第１方向に向かうエレベータの昇降かご２１０に乗車する予定の無人搬送機１１０ｃを含む第１グループと、第１方向とは逆向きに向かうエレベータの昇降かご２１０に乗車する予定の無人搬送機１１０ｃを含む第２グループとを含む。第１方向は、上方向または下方向を示している。
　目標の配置は、複数の所定の無人搬送機１１０ｃがグループをなす配置であってもよい。グループは、降りる予定の階が所定の階から遠い無人搬送機１１０ｃほど、エレベータの昇降かご２１０の開口に配置された第２かごドア２３２側（入口側）に位置していてもよい。また、グループは、降りる予定のタイミングが遅い無人搬送機１１０ｃほど、エレベータの昇降かご２１０の開口に配置された第２かごドア２３２側に位置していてもよい。
　図７２では、昇降かご２１０が停止中に複数の無人搬送機１１０ｃが搭乗し、昇降かご２１０が昇降中に複数の無人搬送機１１０ｃを並び替える場合を想定している。
　まず、図７２の（ａ１）、（ｂ１）に示すように、エレベータシステムでは、昇降かご２１０がフロア領域に停止し、第２エレベータスペース２１２の開口に配置されている第２かごドア２３２が開くと、番号「１～４」の４台の無人搬送機１１０ｃは、制御部５０１から制御指示を取得することで制御部１２０が駆動部１４０を制御し、昇降かご２１０から降機する。つまり、番号「１～４」の４台の無人搬送機１１０ｃは、降機用のエレベータ内レール３２から降機用の第２フロア内レール３１ｂへ移動し、昇降かご２１０から降機する。
　次に、図７２の（ｂ１）、（ｃ１）に示すように、エレベータシステムでは、番号「５～８」の４台の無人搬送機１１０ｃは、制御部５０１から制御指示を取得することで制御部１２０が駆動部１４０を制御し、搭乗用のエレベータ内レール３２から連絡用のエレベータ内レール３２を介して降機用のエレベータ内レール３２へ移動する。
　次に、図７２の（ｃ１）、（ｄ１）に示すように、番号「９～１２」の４台の無人搬送機１１０ｃは、制御部５０１から制御指示を取得することで制御部１２０が駆動部１４０を制御し、昇降かご２１０へ搭乗する。つまり、番号「９～１２」の４台の無人搬送機１１０ｃは、搭乗用のエレベータ内レール３２から搭乗用の第２フロア内レール３１ｂへ移動し、昇降かご２１０へ搭乗する。
　こうして、番号「９～１２」の４台の無人搬送機１１０ｃが昇降かご２１０へ搭乗し終えると、制御部５０１は、アクチュエータを制御して第２エレベータスペース２１２の開口に配置されている第２かごドア２３２を閉じる。そして、制御部５０１がウィンチ２０４を制御することで、昇降かご２１０は、昇降する。
　図７２の（ａ２）、（ｂ２）、（ｃ２）、（ｄ２）に示すように、エレベータシステムでは、昇降かご２１０が昇降中に、昇降かご２１０に搭乗している無人搬送機１１０ｃを並び替える。
　図７２の（ａ２）、（ｂ２）（ｃ２）（ｄ２）では、番号「７、６、１１、１２」の４台の無人搬送機１１０ｃが次に降機する場合を想定している。
　まず、図７２の（ａ２）に示すように、第１列目の搭乗用のエレベータ内レール３２には、番号「９～１２」の４台の無人搬送機１１０ｃがその第２かごドア２３２の奥側からこの順番で搭乗し、第２列目の降機用のエレベータ内レール３２には、番号「５～８」の４台の無人搬送機１１０ｃがその第２かごドア２３２側からこの順番で搭乗している。このため、番号「１１、１２」の２台の無人搬送機１１０ｃを降機用のエレベータ内レール３２へ移動させなければならない。
　このため、図７２の（ａ２）、（ｂ２）に示すように、制御部５０１は、第１列目の搭乗用のエレベータ内レール３２において空いているスペース（ダイヤモンドクロッシングしている部分）に、番号「８」の無人搬送機１１０ｃを移動させるように、当該無人搬送機１１０ｃへ制御指示を出力する。このスペースは、第１列目の搭乗用のエレベータ内レール３２において第２かごドア２３２から最も遠い奥側に位置している。これにより、番号「８」の無人搬送機１１０ｃは、第１列目の搭乗用のエレベータ内レール３２に移動する。これにより、第１列目の搭乗用のエレベータ内レール３２には、番号「８～１２」の５台の無人搬送機１１０ｃがその第２かごドア２３２の奥側からこの順番で配置される。
　次に、図７２の（ｂ２）、（ｃ２）に示すように、制御部５０１は、第２列目の降機用のエレベータ内レール３２において空いている２つのスペース（ダイヤモンドクロッシングしている部分）に、番号「１１、１２」の無人搬送機１１０ｃを移動させるように、当該無人搬送機１１０ｃへ制御指示を出力する。このスペースは、第２列目の降機用のエレベータ内レール３２において第２かごドア２３２側に位置している。これにより、番号「１１、１２」の無人搬送機１１０ｃは、第２列目の降機用のエレベータ内レール３２に移動する。これにより、第１列目の搭乗用のエレベータ内レール３２には、番号「７、６、５、１１、１２」の５台の無人搬送機１１０ｃがその第２かごドア２３２の奥側からこの順番で配置される。
　次に、図７２の（ｃ２）、（ｄ２）に示すように、制御部５０１は、第１列目の搭乗用のエレベータ内レール３２において空いているスペース（ダイヤモンドクロッシングしている部分）に、番号「１０」の無人搬送機１１０ｃを移動させるように、当該無人搬送機１１０ｃへ制御指示を出力する。このスペースは、第１列目の搭乗用のエレベータ内レール３２において第２かごドア２３２側に位置している。これにより、番号「５」の無人搬送機１１０ｃは、第１列目の搭乗用のエレベータ内レール３２における番号「１０」の無人搬送機１１０ｃが存在していた位置に移動する。これにより、第１列目の搭乗用のエレベータ内レール３２には、番号「８、９、５、１０」の４台の無人搬送機１１０ｃがその第２かごドア２３２の奥側からこの順番で配置される。
　第２列目の降機用のエレベータ内レール３２において、番号「５」の無人搬送機１１０ｃが存在していた箇所にスペースができている。このため、制御部５０１は、番号「５」の無人搬送機１１０ｃが存在していた箇所のスペースを埋めるように、第２列目の降機用のエレベータ内レール３２に位置している番号「７、６」の無人搬送機１１０ｃを移動させる。これにより、詰めるように、番号「７、６、１１、１２」の４台の無人搬送機１１０ｃがその第２かごドア２３２の奥側からこの順番で配置される。
　このように、エレベータシステムでは、次に降機する予定の複数の所定の無人搬送機１１０ｃを１つのグループとし、グループを第２エレベータスペース２１２の第２かごドア２３２の近くの降機用のエレベータ内レール３２に配置させる（並び替える）。この複数の無人搬送機１１０ｃの並び替えは、昇降かご２１０が所定の階に到着し、昇降かご２１０の第２エレベータスペース２１２の開口が開く前までの間に行われる。また、降りる予定の階が所定の階から遠い、または、降りる予定のタイミングが遅い無人搬送機１１０ｃほど、搭乗用のエレベータ内レール３２における第２エレベータスペース２１２の第２かごドア２３２側に位置している。
　例えば、第１グループの方が第２グループよりも降りる予定の階が所定の階から遠ければ、エレベータシステムでは、第２グループを第２エレベータスペース２１２の第２かごドア２３２の近くの降機用のエレベータ内レール３２に配置させる。一方、第２グループの方が第１グループよりも降りる予定の階が所定の階から遠ければ、エレベータシステムでは、第１グループを第２エレベータスペース２１２の第２かごドア２３２の近くの降機用のエレベータ内レール３２に配置させる。
　これにより、無人搬送機１１０ｃは、昇降かご２１０が昇降している際に、複数のエレベータ内レール３２を走行し、第２エレベータスペース２１２の第２かごドア２３２の近くに並ぶ。このため、エレベータシステムでは、昇降かご２１０が所定のフロア領域で停止した場合、無人搬送機１１０ｃが昇降かご２１０からスムーズに降機することができる。
　図７３は、昇降かご２１０から降機した無人搬送機１１０ｃがエレベータホールを迂回する様子を示す図である。なお、本図に符号が付されていない場合でも、上述した符号と同様の符号を付して説明する。
　図７３の（ａ）は、昇降かご２１０および建物のエレベータホールを俯瞰した場合を示す図である。図７３の（ｂ）は、図７３の（ａ）のＣＣ’線において建物および昇降かご２１０を見た場合を示している。図７３の（ｃ）は、ＣＣ’線に沿って建物のエレベータホールの側方および昇降かご２１０の側方を見た場合を示している。図７３の（ｄ）は、昇降かご２１０における第２エレベータスペース２１２の正面側（人の出入り方向側）に第３フロアスペース１３が形成されている場合を示している。
　建物のエレベータホールの天井が高く、吹き抜けになっている場合、第１フロアスペース１１が高くなっているため、第２エレベータスペース２１２と接続可能な第３フロアスペース１３を配置できない場合がある。つまり、昇降かご２１０における第２エレベータスペース２１２の正面側に第３フロアスペース１３が形成されていない場合がある。この場合、無人搬送機１１０ｃは、第１フロアスペース１１を避ける（迂回する）ように走行する。
　具体的には、図７３の（ａ）～（ｃ）に示すように、昇降かご２１０には、第２エレベータスペース２１２に対応する部分において２つの開口が形成されている。２つの開口のうちの一方の開口は、第２エレベータスペース２１２の正面側に形成されている。２つの開口のうちの他方の開口は、第２エレベータスペース２１２の正面側以外の左面側、右面側または後面側に形成されている。２つの開口のそれぞれには、第２かごドア２３２が配置されている。２つの開口のそれぞれの第２かごドア２３２は、制御部５０１に制御されるアクチュエータによって開閉される。２つの開口のそれぞれは、第２エレベータスペース２１２において異なる方角（方向）に形成されている。
　なお、昇降かご２１０には、第２エレベータスペース２１２に対応する部分において３つ以上の開口が形成されていてもよい。
　第３フロアスペース１３が形成されていないフロア領域に昇降かご２１０が停止した場合、制御部５０１は、アクチュエータを制御することで、他方の開口に配置されている第２かごドア２３２を開かせる。さらに、制御部５０１は、アクチュエータを制御することで、第３フロアスペース１３の開口に設けられている第２かごドア２３２も開かせる。
　制御部５０１は、駆動部５０３を制御することで、左面側、右面側または後面側のエレベータ内レール３２と第２フロア内レール３１ｂとを接続する。第２フロア内レール３１ｂは、エレベータホールを避ける（迂回する）ように配置されている。つまり、図７３の（ａ）～（ｃ）に示すように、無人搬送機１１０ｃは、水平方向であって、人が出入りする方向と直交する方向に移動する。
　無人搬送機１１０ｃは、制御部５０１から制御指示を取得することで制御部１２０が駆動部１４０を制御し、昇降かご２１０に搭乗したり降機したりすることができる。
　このように、昇降かご２１０に複数の開口を形成することで、第２エレベータスペース２１２の正面側に第２フロア内レール３１ｂが配置されていなくても、昇降かご２１０に対して別の開口から無人搬送機１１０ｃを搭乗および降機させることができる。
　また、図７３の（ｄ）に示すように、第２エレベータスペース２１２の正面側に第２フロア内レール３１ｂが配置されている場合、制御部５０１は、駆動部５０３を制御することで、当該正面側のエレベータ内レール３２と第２フロア内レール３１ｂとを接続する。
　図７４は、エレベータの昇降かご２１０と昇降かご２１０に搭乗している無人搬送機１１０ｃとを示す図である。図７４では、第２エレベータスペース２１２および無人搬送機１１０ｃを俯瞰して見た場合を示している。図７４の（ａ）は、昇降かご２１０において、第２かごドア２３２と第１かごドア２３１とが同一の向きに形成されている場合を示している。図７４の（ｂ）は、昇降かご２１０において、第２かごドア２３２と第１かごドア２３１とが異なる向きに形成されている場合を示している。図７４の（ｂ）は、昇降かご２１０において、第２かごドア２３２と第１かごドア２３１とが異なる向きに形成されている別の場合を示している。
　図７４の（ａ）に示すように、昇降かご２１０には、第２エレベータスペース２１２に通じる第２かごドア２３２（第１の開口）が形成されている。第２かごドア２３２は、エレベータにおける昇降かご２１０の正面側、側面側、および背面側のいずれかに位置している。第２かごドア２３２は、第１かごドア２３１と同じ向きに配置されている。このため、人が第１かごドア２３１を介して昇降かご２１０に搭乗する方向は、無人搬送機１１０ｃが第２かごドア２３２を介して昇降かご２１０に搭乗する方向と同一であり、人が第１かごドア２３１を介して昇降かご２１０に降機する方向は、無人搬送機１１０ｃが第２かごドア２３２を介して昇降かご２１０に降機する方向と同一である。
　図７４の（ｂ）、（ｃ）に示すように、昇降かご２１０には、第２エレベータスペース２１２に通じる第２かごドア２３２（第２の開口）が形成されていてもよい。エレベータホールの天井が高い場合、第２エレベータスペース２１２の正面側に第２フロア内レール３１ｂを配置することができないため、第２かごドア２３２は、第１かごドア２３１と異なる向きであり、エレベータにおける昇降かご２１０の正面側、側面側、および背面側のいずれかに位置していてもよい。エレベータには昇降かご２１０の重り（バランサ）が設けられているため、第２かごドア２３２は、エレベータには昇降かご２１０の重り（バランサ）が設けられている箇所に面しない箇所に設けられる。
　図７４の（ｂ）に示すように、第２かごドア２３２は、第１かごドア２３１と反対向きに配置されている。このため、人が第１かごドア２３１を介して昇降かご２１０に搭乗する方向は、無人搬送機１１０ｃが第２かごドア２３２を介して昇降かご２１０に搭乗する方向と反対方向であり、人が第１かごドア２３１を介して昇降かご２１０に降機する方向は、無人搬送機１１０ｃが第２かごドア２３２を介して昇降かご２１０に降機する方向と反対方向である。
　図７４の（ｃ）に示すように、第２かごドア２３２は、昇降かご２１０の重り（バランサ）を除き、昇降かご２１０の重り（バランサ）側の向きとは反対向きに配置されている。このため、人が第１かごドア２３１を介して昇降かご２１０に搭乗する方向は、無人搬送機１１０ｃが第２かごドア２３２を介して昇降かご２１０に搭乗する方向と交差する方向であり、人が第１かごドア２３１を介して昇降かご２１０に降機する方向は、無人搬送機１１０ｃが第２かごドア２３２を介して昇降かご２１０に降機する方向と交差する方向である。
　図７５Ａは、第１段目（例えば上段）の昇降部３２ｕに配置された無人搬送機１１０ｃを第２段目（例えば下段）の昇降部３２ｕに無人搬送機１１０ｃを移動させるエレベータシステムを示す図である。
　図７５Ａの（ａ）は、無人搬送機１１０ｃが昇降部３２ｕから固定部３２ｆに移動する様子を示している。図７５Ａの（ｂ）は、無人搬送機１１０ｃが昇降部３２ｕから固定部３２ｆに移動した様子を示している。図７５Ａの（ｃ）は、無人搬送機１１０ｃの昇降部３２ｕが上昇した様子を示している。図７５Ａの（ｄ）は、無人搬送機１１０ｃが固定部３２ｆから昇降部３２ｕに移動した様子を示している。
　例えば、図７５Ａでは、上下二段の昇降部３２ｕと、上下二段の固定部３２ｆとを例示している。昇降部３２ｕおよび固定部３２ｆは、例えば、第２エレベータスペース２１２に配置されている。無人搬送機１１０ｃが上段の昇降部３２ｕに配置されている。
　図７５Ａの（ａ）に示すように、上段の昇降部３２ｕの高さと上段の固定部３２ｆとの高さが一致し、下段の昇降部３２ｕの高さと下段の固定部３２ｆとの高さが一致している。
　このため、図７５Ａの（ａ）、（ｂ）に示すように、図３８の制御部５０１は、制御指示を出力することで、上段の昇降部３２ｕに乗っている無人搬送機１１０ｃを上段の固定部３２ｆへ移動させて待機させる。
　図７５Ａの（ｂ）、（ｃ）に示すように、制御部５０１は、図３８のレール昇降機３３を制御して昇降部３２ｕを１段上昇させる。このとき、上段の昇降部３２ｕが上段の固定部３２ｆよりも１段高い上層に位置し、下段の昇降部３２ｕの高さと下段の固定部３２ｆとの高さが一致する。
　図７５Ａの（ｃ）、（ｄ）に示すように、制御部５０１は、制御指示を出力することで、上段の固定部３２ｆに乗っている無人搬送機１１０ｃを下段の昇降部３２ｕへ移動させることができる。
　このようにして、無人搬送機１１０ｃは、上段の昇降部３２ｕから下段の昇降部３２ｕに移動することができる。
　図７５Ｂは、第１段目の固定部３２ｆに配置された無人搬送機１１０ｃを第２段目の固定部３２ｆに無人搬送機１１０ｃを移動させる別のエレベータシステムを示す図である。
　図７５Ｂの（ａ）は、無人搬送機１１０ｃが固定部３２ｆから昇降部３２ｕに移動する様子を示している。図７５Ｂの（ｂ）は、無人搬送機１１０ｃが固定部３２ｆから昇降部３２ｕに移動した様子を示している。図７５Ｂの（ｃ）は、無人搬送機１１０ｃの昇降部３２ｕが降下した様子を示している。図７５Ｂの（ｄ）は、無人搬送機１１０ｃが昇降部３２ｕから固定部３２ｆに移動した様子を示している。
　例えば、図７５Ｂでは、上下二段の昇降部３２ｕと、上下二段の固定部３２ｆとを例示している。昇降部３２ｕおよび固定部３２ｆは、例えば、第２エレベータスペース２１２に配置されている。無人搬送機１１０ｃが上段の固定部３２ｆに配置されている。
　図７５Ｂの（ａ）に示すように、上段の固定部３２ｆの高さと下段の昇降部３２ｕとの高さが一致し、下段の固定部３２ｆの高さは下段の昇降部３２ｕの高さよりも１段低い下層に位置している。
　このため、図７５Ｂの（ａ）、（ｂ）に示すように、図３８の制御部５０１は、制御指示を出力することで、上段の固定部３２ｆに乗っている無人搬送機１１０ｃを下段の昇降部３２ｕへ移動させて待機させる。
　図７５Ｂの（ｂ）、（ｃ）に示すように、制御部５０１は、図３８のレール昇降機３３を制御して昇降部３２ｕを１段降下させる。このとき、上段の固定部３２ｆと上段の昇降部３２ｕとの高さが一致し、下段の固定部３２ｆと下段の昇降部３２ｕとの高さが一致する。
　このため、図７５Ｂの（ｃ）、（ｄ）に示すように、制御部５０１は、制御指示を出力することで、下段の昇降部３２ｕに乗っている無人搬送機１１０ｃを下段の固定部３２ｆへ移動させることができる。
　このようにして、無人搬送機１１０ｃは、上段の固定部３２ｆから下段の固定部３２ｆに移動することができる。
　図７５Ｃは、２つの昇降部３２ｕを備える別のエレベータシステムを示す図である。
　図７５Ｃの（ａ）は、無人搬送機１１０ｃが固定部３２ｆから昇降部３２ｕに移動する様子を示している。図７５Ｃの（ｂ）は、無人搬送機１１０ｃが固定部３２ｆから昇降部３２ｕに移動した様子を示している。図７５Ｃの（ｃ）は、無人搬送機１１０ｃの昇降部３２ｕが降下した様子を示している。図７５Ｃの（ｄ）は、無人搬送機１１０ｃが昇降部３２ｕから固定部３２ｆに移動した様子を示している。図７５Ｃでは、図７５Ｂにおける固定部３２ｆの代わりに第１昇降部３２ｕ１を用いる場合を示している。また、図７５Ｃでは、図７５Ｂにおける昇降部３２ｕを第２昇降部３２ｕ２と呼ぶ。
　例えば、図７５Ｃでは、上下二段の第２昇降部３２ｕ２と、上下二段の第１昇降部３２ｕ１とを例示している。第２昇降部３２ｕ２および第１昇降部３２ｕ１は、例えば、第２エレベータスペース２１２に配置されている。無人搬送機１１０ｃが上段の第１昇降部３２ｕ１に配置されている。
　図７５Ｃの（ａ）に示すように、上段の第１昇降部３２ｕ１の高さと下段の第２昇降部３２ｕ２との高さが一致し、下段の第１昇降部３２ｕ１の高さは下段の第２昇降部３２ｕ２の高さよりも１段低い下層に位置している。
　このため、図７５Ｃの（ａ）、（ｂ）に示すように、制御部５０１は、制御指示を出力することで、上段の第１昇降部３２ｕ１に乗っている無人搬送機１１０ｃを下段の第２昇降部３２ｕ２へ移動させて待機させる。
　図７５Ｃの（ｂ）、（ｃ）に示すように、制御部５０１は、レール昇降機３３を制御して第２昇降部３２ｕ２を１段降下させる。このとき、上段の第１昇降部３２ｕ１と上段の第２昇降部３２ｕ２との高さが一致し、下段の第１昇降部３２ｕ１と下段の第２昇降部３２ｕ２との高さが一致する。
　このため、図７５Ｃの（ｃ）、（ｄ）に示すように、制御部５０１は、制御指示を出力することで、下段の第２昇降部３２ｕ２に乗っている無人搬送機１１０ｃを下段の第１昇降部３２ｕ１に移動させることができる。
　このようにして、無人搬送機１１０ｃは、上段の第１昇降部３２ｕ１から下段の第１昇降部３２ｕ１に移動することができる。
　図７６Ａは、昇降部３２ｕを有する別のエレベータシステムを示す斜視図である。図７６Ｂは、二層型の第２フロア内レール３１ｂに対して無人搬送機１１０ｃが昇降可能な昇降部３２ｕを有する別のエレベータシステムを示す図である。図７６Ａおよび図７６Ｂの昇降かご２１０では、図６６Ｄ、図６８Ａおよび図６８Ｂと同様に、上下二段のエレベータ内レール３２（昇降部３２ｕ）と、上下三段のエレベータ内レール３２（固定部３２ｆ）とが第２エレベータスペース２１２に配置されている。さらに、図７６Ａでは、一段の第２フロア内レール３１ｂが設けられている。さらに、図７６Ｂでは、上下二段の第２フロア内レール３１ｂが設けられている。
　図７６Ａでは、上段の昇降部３２ｕが第２フロア内レール３１ｂおよび中段の固定部３２ｆとは高さが一致し、下段の昇降部３２ｕが下段の固定部３２ｆとは高さが一致し、下段の昇降部３２ｕが下段の第２フロア内レール３１ｂよりも１段下層に位置している。図７６Ｂでは、上段の昇降部３２ｕが上段の第２フロア内レール３１ｂおよび最上段の固定部３２ｆとは高さが一致し、下段の昇降部３２ｕが中段の固定部３２ｆおよび下段の第２フロア内レール３１ｂとは高さが一致し、下段の固定部３２ｆが下段の第２フロア内レール３１ｂよりも１段下層に位置している。
　図７６Ａに示すように、昇降かご２１０がエレベータホール前に停止していると、昇降かご２１０の下段の第２かごドア２３２が開くため、下段の第２フロア内レール３１ｂに存在している無人搬送機１１０ｃは、下段の第２フロア内レール３１ｂから上段の昇降部３２ｕへ移動することができる。また、上段の昇降部３２ｕに無人搬送機１１０ｃが存在している場合、無人搬送機１１０ｃは、上段の昇降部３２ｕから下段の第２フロア内レール３１ｂへ移動することもできる。
　図７６Ｂに示すように、昇降かご２１０がエレベータホール前に停止していると、昇降かご２１０の上段の第２かごドア２３２および下段の第２かごドア２３２が開くため、上段の第２フロア内レール３１ｂに存在している無人搬送機１１０ｃは、上段の第２フロア内レール３１ｂから上段の昇降部３２ｕへ移動することができ、下段の第２フロア内レール３１ｂに存在している無人搬送機１１０ｃは、下段の第２フロア内レール３１ｂから上段の昇降部３２ｕへ移動することができる。また、上段の昇降部３２ｕに無人搬送機１１０ｃが存在している場合、無人搬送機１１０ｃは、上段の昇降部３２ｕから上段の第２フロア内レール３１ｂへ移動することもでき、下段の昇降部３２ｕに無人搬送機１１０ｃが存在している場合、無人搬送機１１０ｃは、下段の昇降部３２ｕから上段の第２フロア内レール３１ｂへ移動することもできる。
　図７６Ｃは、複数の無人搬送機１１０ｃが走行可能にエレベータ内レール３２と第２フロア内レール３１ｂとが接続されている別のエレベータシステムを示す図である。図７６Ｃでは、上下二段のエレベータ内レール３２（昇降部３２ｕ）と、上下二段のエレベータ内レール３２（固定部３２ｆ）とが第２エレベータスペース２１２に配置されている。さらに、図７６Ａでは、第２フロア内レール３１ｂが一段設けられている。
　第２フロア内レール３１ｂおよびエレベータ内レール３２には、複数の無人搬送機１１０ｃが乗降可能なように、昇降かご２１０がエレベータホール前に停止している場合、複数の第２フロア内レール３１ｂと複数のエレベータ内レール３２とが一対一で接続されている。図７６Ｃでは、２台の無人搬送機１１０ｃが同時に乗降可能なように、４本の第２フロア内レール３１ｂと４本の昇降部３２ｕとが接続され、１台の無人搬送機１１０ｃが乗降可能なように、２本の第２フロア内レール３１ｂと２本の固定部３２ｆとが接続されている。なお、乗降可能な台数はあくまでも一例であり、接続されるレールの本数もあくまでも一例である。このため、１台の無人搬送機１１０ｃが乗降可能または３台以上の無人搬送機１１０ｃが同時に乗降可能なように、第２フロア内レール３１ｂと昇降部３２ｕとが接続され、２台以上の無人搬送機１１０ｃが同時に乗降可能なように、第２フロア内レール３１ｂと固定部３２ｆとが接続されていてもよい。
　図７６Ｃでは、複数の無人搬送機１１０ｃが同時に乗降することができるため、輸送能力の向上が期待できる。
　図７６Ｄは、昇降式の昇降かご２１０に搭乗している複数の無人搬送機１１０ｃを並び替えて降機させる様子を示す図である。図７６Ｄの（ａ）は、エレベータ内レール３２と第２フロア内レール３１ｂとを示す上面図である。図７６Ｄの（ａ）では、格子状に簡略化したエレベータ内レール３２を示している。図７６Ｄの（ｂ）は、無人搬送機１１０ｃがエレベータ内レール３２で移動する様子を示している。図７６Ｄの（ｂ）のエレベータ内レール３２には、上下二段の昇降部３２ｕと、上下二段の固定部３２ｆとが設けられている。
　図７６Ｄの（ａ）のエレベータ内レール３２では、縦方向の４列（８本のレール）と横方向の３行（６本のレール）とで構成されている。図７６Ｄでは、エレベータ内レール３２と第２フロア内レール３１ｂとは２台の無人搬送機１１０ｃが通過できるように４本の連絡レール３１ｅで接続されている。エレベータ内レール３２における左から２列目および３列目のレールは、第２フロア内レール３１ｂと接続している。
　図７６Ｄの（ａ）、（ｂ）のエレベータ内レール３２では、左から１列目から３列目までが上下二段の昇降部３２ｕであり、左から４列目が上下二段の固定部３２ｆである。
　図７６Ｄの（ｂ）に示すように、第１段である上段の昇降部３２ｕには、左から１列目に番号「１」、「２」、「１」の無人搬送機１１０ｃが配置され、左から２列目に番号「２」、「１」、「３」の無人搬送機１１０ｃが配置され、左から３列目に番号「３」、「３」、「空白」の無人搬送機１１０ｃが配置されている。
　また、第２段である下段の昇降部３２ｕには、左から１列目に番号「２」、「空白」、「３」の無人搬送機１１０ｃが配置され、左から２列目に番号「１」、「３」、「２」の無人搬送機１１０ｃが配置され、左から３列目に番号「２」、「１」、「１」の無人搬送機１１０ｃが配置されている。
　上下ともに昇降部３２ｕにおいて無人搬送機１１０ｃの順番が入れ替えられる。
　このとき、上段の昇降部３２ｕでは、左から１列目に番号「３」、「３」、「３」の無人搬送機１１０ｃが配置され、左から２列目に番号、「空白」、「２」、「２」の無人搬送機１１０ｃが配置され、左から３列目に番号「１」、「１」、「１」の無人搬送機１１０ｃが配置される。図３８の制御部５０１は、制御指示を出力することで、上段の昇降部３２ｕの左から３列目に番号「１」、「１」、「１」の無人搬送機１１０ｃを上段の固定部３２ｆへ移動させて待機させる。
　また、下段の昇降部３２ｕでは、左から１列目に番号「３」、「３」、「空白」の無人搬送機１１０ｃが配置され、左から２列目に番号「１」、「１」、「１」の無人搬送機１１０ｃが配置され、左から３列目に番号「２」、「２」、「２」の無人搬送機１１０ｃが配置される。制御部５０１は、制御指示を出力することで、上段の昇降部３２ｕの左から３列目に番号「２」、「２」、「２」の無人搬送機１１０ｃを下段の固定部３２ｆへ移動させて待機させる。
　制御部５０１は、図３８のレール昇降機３３を制御して昇降部３２ｕを１段上昇させる。このとき、下段の昇降部３２ｕは上段の固定部３２ｆと高さが一致する。このため、制御部５０１は、制御指示を出力することで、上段の固定部３２ｆで待機している番号「１」、「１」、「１」の無人搬送機１１０ｃを下段の昇降部３２ｕから左から３列目の固定部３２ｆに移動させて待機させる。
　そして、制御部５０１は、制御指示を出力することで、左から２列目の昇降部３２ｕで待機している番号「１」、「１」、「１」の無人搬送機１１０ｃおよび左から３列目の昇降部３２ｕで待機している番号「１」、「１」、「１」の無人搬送機１１０ｃを、第２フロア内レール３１ｂへ移動させることができる。
　図７６Ｅは、車輪１１３の車軸１１３ｃを伸ばすことが可能な無人搬送機１１０ｃ１を示すブロック図である。図７６Ｆは、無人搬送機１１０ｃ１の車輪１１３の車軸１１３ｃを伸ばす様子を示す図である。
　図７６Ｆの（ａ）では、無人搬送機１１０ｃ１の車輪１１３の車軸１１３ｃを伸ばした様子と、縮めた様子を示している。図７６Ｆの（ａ）では、一対の第１レール７ａの間隔Ｌが無人搬送機１１０ｃ１の縦方向の幅よりも大きく設定されており、一対の第２レール７ｂの間隔Ｌも無人搬送機１１０ｃ１の横方向の幅と同等に設定されている。無人搬送機１１０ｃ１の縦方向は、一対の第２レール７ｂの長手方向と略平行な方向である。無人搬送機１１０ｃ１の横方向は、一対の第１レール７ａの長手方向と略平行な方向である。図７６Ｆの（ｂ）では、一対の第１レール７ａの間隔Ｌが無人搬送機１１０ｃ１の縦方向の幅と同等に設定されており、一対の第２レール７ｂの間隔Ｌも無人搬送機１１０ｃ１の横方向の幅と同等に設定されている。無人搬送機１１０ｃ１の縦方向の幅は、無人搬送機１１０ｃ１の横方向の幅よりも狭く設定されている。一対の第１レール７ａおよび一対の第２レール７ｂは、第２フロア内レール３１ｂおよびエレベータ内レール３２である。
　図７６Ｅおよび図７６Ｆに示すように、無人搬送機１１０ｃ１は、車輪１１３を回転させる車軸１１３ｃを伸ばし、車軸１１３ｃの先端に配置された車輪１１３をレール７に乗せることができる。また、無人搬送機１１０ｃ１は、車軸１１３ｃを縮め、車軸１１３ｃの先端に配置された車輪１１３をレール７から離すことができる。
　無人搬送機１１０ｃ１には、複数の車輪１１３が設けられている。具体的には、無人搬送機１１０ｃ１には、一対の第１側壁１１１ａのうちの一方の第１側壁１１１ａに設けられた２つの第１車輪１１３Ａの組と、他方の第１側壁１１１ａに設けられた２つの第１車輪１１３Ａの組と、一対の第２側壁１１１ｂのうちの一方の第２側壁１１１ｂに設けられた２つの第２車輪１１３Ｂ（扉車輪）の組と、他方の第２側壁１１１ｂに設けられた２つの第２車輪１１３Ｂの組とからなる複数の車輪１１３が設けられている。
　無人搬送機１１０ｃ１では、一方の第１側壁１１１ａに設けられた２つの第１車輪１１３Ａの組、他方の第１側壁１１１ａに設けられた２つの第１車輪１１３Ａの組、一方の第２側壁１１１ｂに設けられた２つの第２車輪１１３Ｂの組、および、他方の第２側壁１１１ｂに設けられた２つの第２車輪１１３Ｂの組のうちの少なくとも１つの組を伸縮させることができる。つまり、１つの側壁に設けられている複数の車輪１１３からなる組ごとに、車軸１１３ｃを伸縮させることができる。
　無人搬送機１１０ｃ１では、車軸１１３ｃを伸縮させることが可能な車軸伸縮調整部２０７をさらに備えていてもよい。制御部１２０は、無人搬送機１１０ｃ１が走行する一対のレール７の間隔が、無人搬送機１１０ｃ１の２つの前輪間の幅および２つの後輪間の幅と異なっているとき、車軸伸縮調整部２０７を制御することで、走行方向と直交する車軸１１３ｃの長さを調整する。例えば、制御部１２０は、無人搬送機１１０ｃ１の記憶部に記憶されているマップ情報に基づいて一対のレール７の間隔が走行方向と直交する無人搬送機１１０ｃ１の幅と異なっているか否かを判定してもよく、無人搬送機１１０ｃ１に搭載されるカメラセンサ等によって当該判定をしてもよい。
　無人搬送機１１０ｃ１の前輪は、無人搬送機１１０ｃ１が一対のレール７を走行しているときに、一対のレール７に乗せられている車輪であり、進行方向側の車輪である。無人搬送機１１０ｃ１の後輪は、無人搬送機１１０ｃ１が一対のレール７を走行しているときに、一対のレール７に乗せられている車輪であり、進行方向側とは反対方向側の車輪である。無人搬送機１１０ｃ１の前輪および後輪は、無人搬送機１１０ｃ１の走行方向によってその対象となる車輪が異なる。
　図７６Ｆの（ａ）に示すように、無人搬送機１１０ｃ１は、車軸１１３ｃを伸ばし、一方の第１側壁１１１ａに設けられた２つの第１車輪１１３Ａの組を一対のレール７に乗せる。具体的には、制御部１２０は、車軸伸縮調整部２０７を制御することで、一方の第１側壁１１１ａに設けられた２つの第１車輪１１３Ａの組が一対のレール７に乗るように車軸１１３ｃを伸ばす。
　次に、制御部１２０は、車軸伸縮調整部２０７を制御することで、一方の第１側壁１１１ａに設けられた車軸１１３ｃを縮めるとともに、他方の第１側壁１１１ａに設けられた車軸１１３ｃを伸ばす。これにより、無人搬送機１１０ｃ１の本体は、一対のレール７の中央に配置されることとなる。制御部１２０は、無人搬送機１１０ｃ１を走行させながら車軸伸縮調整部２０７を制御することができる。
　次に、無人搬送機１１０ｃ１は、一対の第１レール７ａから一対の第２レール７ｂに乗り換える。この場合、無人搬送機１１０ｃ１は、交差点に到着して停止する。制御部１２０は、車輪昇降部２０８を制御することで、第２車輪１１３Ｂ（第２の車輪セット）を降下させて一対の第２レール７ｂに乗せ、第１車輪１１３Ａ（第１の車輪セットを上昇させて一対の第１レール７ａから離す。一対の第２レール７ｂの間隔Ｌは、無人搬送機１１０ｃ１の横方向の幅と同等であるため、制御部１２０は、第２車輪１１３Ｂ（第２の車輪セット）の車軸１１３ｃを伸ばすために、車軸伸縮調整部２０７を制御しない。
　制御部１２０は、車軸伸縮調整部２０７を制御することで、一方の第１側壁１１１ａに設けられた車軸１１３ｃを縮めるとともに、他方の第１側壁１１１ａに設けられた車軸１１３ｃも縮める。
　そして、無人搬送機１１０ｃ１は、一対の第２レール７ｂに沿って走行することができるようになる。
　また、図７６Ｆの（ｂ）に示すように、無人搬送機１１０ｃ１は、無人搬送機１１０ｃ１の縦方向の幅と同等の間隔Ｌ／ｋの一対の第１レール７ａを走行したり、無人搬送機１１０ｃ１の横方向の幅と同等の間隔Ｌの一対の第２レール７ｂを走行したりすることができる。ｋは、１よりも大きい値である。
　図７６Ｇは、レール７の幅に応じた無人搬送機１１０ｃ１を示す図である。図７６Ｇでは、上面視で正方形状をなした無人搬送機１１０ｃ１と、上面視で長方形状をなした無人搬送機１１０ｃ１とを例示している。
　正方形状をなした無人搬送機１１０ｃ１は、間隔Ｌとなる一対のレール７を走行することができる。長方形状をなした無人搬送機１１０ｃ１は、間隔Ｌとなる一対のレール７を走行することができ、間隔Ｌ／ｋとなる一対のレール７を走行することもできる。
　図７６Ｇでは、無人搬送機１１０ｃ１が走行可能な３本からなるレール７のセットが複数、設けられている。３本のうちの２本のレール７は、間隔Ｌとなるように配置され、残り１本のレール７は、２本の第２レール７ｂのうちの一方のレール７から間隔Ｌ／ｋとなるように配置されている。３本からなるレール７のセットは、上述した第２フロア内レール３１ｂおよびエレベータ内レール３２である。図７６Ｇでは、３本からなるレール７のセットは、第２レール７ｂについて示しているが、３本からなる第１レール７ａのセットが複数設けられていてもよい。
　図７６Ｇに示すように、正方形状をなした無人搬送機１１０ｃ１は、第２レール７ｂのセットのうちの間隔Ｌとなる一対の第２レール７ｂを走行することができる。長方形状をなした無人搬送機１１０ｃ１は、第２レール７ｂのセットのうちの間隔Ｌ／ｋとなる一対の第２レール７ｂを走行することができる。正方形状をなした無人搬送機１１０ｃ１および長方形状をなした無人搬送機１１０ｃ１は、昇降かご２１０に乗降することができる。
　図７６Ｇでは、長方形状をなした無人搬送機１１０ｃ１は、間隔Ｌからなる一対の第１レール７ａを走行してから、間隔Ｌ／ｋからなる一対の第２レール７ｂに乗り換えることもできる。長方形状をなした無人搬送機１１０ｃ１も、一対のレール７の間に荷物を載置することもできる。
　図７６Ｈは、荷物かご１１２の姿勢を調整するシステムを示す図である。図７６Ｈの（ａ）は、荷物かご１１２が回転する様子の上面図を示している。図７６Ｈの（ｂ）は、無人搬送機１１０ｃ１に吊下げられた荷物かご１１２が回転する様子の斜視図を示している。
　図７６Ｈの（ａ）に示すように、荷物かご１１２は、第１の荷物を収納するための領域「Ａ」と、第２の荷物を収納するための領域「Ｂ」とに分かれている。
　荷物かご１１２には、第１の荷物および第２の荷物をそれぞれ収納したり取り出したりするための開閉蓋が設けられている。
　図７６Ｈの（ｂ）に示すように、荷物かご１１２は、ウィンチ２０４ａを搭載した無人搬送機１１０ｃ１に吊り下げられているが、ウィンチ２０４ａのワイヤ１０４の下端に接続されている。荷物かご１１２の上端には、鉛直方向に延びる回転軸を中心に回転するリアクションホイールを含む姿勢制御装置が設けられている。リアクションホイールの中心軸には、ウィンチ２０４ａのワイヤ１０４の下端が接続されている。
　荷物かご１１２の向きを変えたい場合、制御部１２０は、荷物かご１１２の姿勢を検知することが可能なセンサからのセンシング結果を取得し、取得したセンシング結果に基づき、リアクションホイールを回転制御することができる。例えば、図７６Ｈの（ａ）、（ｂ）に示すように、所定方向を向いている荷物Ａが荷物Ｂとなるように、制御部１２０は、リアクションホイールを回転制御することで、荷物かご１１２を１８０°回転させる。これにより、荷物かご１１２を目標の姿勢に至らせることができる。
　その結果、荷物かご１１２の下方に配置されている収納ボックスに荷物を収納させることができるようになる。
　図７７Ａは、可動式の無人搬送機１１０ｄを示すブロック図である。図７７Ｂは、可動式の無人搬送機１１０ｄを示す上方断面図である。図７８は、可動式の無人搬送機１１０ｄを示す別の上方断面図である。図７７Ａ～図７８では、可動式の無人搬送機１１０ｄに設けられている８つの車輪１１３のうちの２つの車輪１１３が動く（移動する）様子を示している。図７７Ｂの（ａ）および図７８の（ａ）は、一対の扉１６０が閉鎖され、２つの第２車輪１１３Ｂの間隔が第１間隔となっている状態（閉状態）を示している。図７７Ｂの（ｂ）および図７８の（ｂ）は、一対の扉１６０が開放され、２つの第２車輪１１３Ｂの間隔が第２間隔となっている状態（開状態）を示している。
　無人搬送機１１０ｄは、収容空間に配置された荷物保持部１６２に保持された荷物を収容しながら、制御部１２０が図４３の車輪駆動部１４４を制御することで、レール７に沿って走行することができる。無人搬送機１１０ｄは、レール７に沿って走行することが可能であるが、第１方向に沿って延びた第１レール７ａと、第２方向に沿って延びた第２レール７ｂとがダイヤモンドクロッシングしている場合、無人搬送機１１０ｄは、第１レール７ａと第２レール７ｂとを相互に移動することができる。
　図７７Ａ～図７８に示すように、このような、無人搬送機１１０ｄは、筐体１１１と、車輪駆動部１４４と、第１の車輪セットと、第２の車輪セットと、少なくとも１つの開閉駆動部１４６（第１のアクチュエータ）と、制御部１２０とを備えている。
　筐体１１１は、無人搬送機１１０ｄの機体本体を構成するとともに、内部に荷物を収容することが可能に構成された容器（筐体）または枠体である。筐体１１１は、内部に荷物を収容しつつ、収容した荷物を保持することができるように構成されている。本実施の形態では、筐体１１１は、直方体状または立方体状をなしている。
　筐体１１１の側壁には、第１の車輪セットと、第２の車輪セットとが配置されている。
　具体的には、筐体１１１が直方体状または立方体状の場合、筐体１１１は、荷物を介して互いに対向して配置される一対の第１側壁１１１ａと、一対の第１側壁１１１ａに対して直交し、荷物を介して互いに対向して配置される一対の第２側壁１１１ｂとを有している。例えば、無人搬送機１１０ｄが第１方向に沿って移動する場合、一対の第１側壁１１１ａは、第１レール７ａが延びる第１方向に沿って略平行に配置されるときがあり、無人搬送機１１０ｄが第２方向に沿って移動する場合、一対の第２側壁１１１ｂは、第２レール７ｂが延びる第２方向に沿って略平行に配置されるときがある。
　無人搬送機１１０ｄは、２本の第１レール７ａ、および、２本の第２レール７ｂを走行するように構成されている。このため、無人搬送機１１０ｄが第１方向に沿って走行する場合、無人搬送機１１０ｄは、２本の平行な第１レール７ａに沿って走行する。また、無人搬送機１１０ｄが第２方向に沿って走行する場合、無人搬送機１１０ｄは２本の平行な第２レール７ｂに沿って走行する。このため、第１の車輪セットは、第１レールセットを走行することができる車輪セットである。第２の車輪セットは、第２レールセットを走行することができる車輪セットである。
　車輪駆動部１４４は、制御部１２０に制御されることで、レール７を走行できるように、第１の車輪セットに含まれる複数の第１車輪１１３Ａ、および、第２の車輪セットに含まれる複数の第２車輪１１３Ｂを回転させることができる。
　第１の車輪セットは、第１方向に移動することができる複数の第１車輪１１３Ａのセットである。第１の車輪セットは、一対の第１側壁１１１ａに配置される。本実施の形態では、各第１車輪１１３Ａは、一対の第１側壁１１１ａのうちの、一方の第１側壁１１１ａの下方に２つ配置され、他方の第１側壁１１１ａの下方に２つ配置されている。例えば、第１の車輪セットが第１レール７ａの上に乗せられた場合、第１の車輪セットによって無人搬送機１１０ｄが第１レール７ａを走行することができる。
　第２の車輪セットは、第２方向に移動することができる複数の第２車輪１１３Ｂのセットである。第２の車輪セットは、一対の第２側壁１１１ｂに配置される。本実施の形態では、各第２車輪１１３Ｂは、一対の第２側壁１１１ｂのうちの、一方の第２側壁１１１ｂの下方に２つ配置され、他方の第２側壁１１１ｂの下方に２つ配置されている。例えば、第２の車輪セットが第２レール７ｂの上に乗せられた場合、第２の車輪セットによって無人搬送機１１０ｄが第２レール７ｂを走行することができる。
　一方の第２側壁１１１ｂに配置されている２以上の第２車輪１１３Ｂは、開閉駆動部１４６によって、配置位置を変更可能に構成されている。例えば、第２車輪１１３Ｂは、開閉駆動部１４６によって、水平方向に移動されて配置位置が変更されたりする。なお、第１の車輪セットおよび第２の車輪セットは互い違いで交互に鉛直方向に移動することが可能である。第１の車輪セットおよび第２の車輪セットでは、第１の車輪のセットがレール７に乗せられている場合、第２の車輪セットがレール７から鉛直上方に移動してレール７から離間し、第２の車輪セットがレール７に乗せられている場合、第１の車輪セットがレール７から鉛直上方に移動してレール７から離間している。
　開閉駆動部１４６は、第２の車輪セットの一部である一方側の第２車輪１１３Ｂ（第１の第２車輪１１３Ｂ）と他方側の第２車輪１１３Ｂ（第２の第２車輪１１３Ｂ）との間隔を変更可能に構成されている。具体的には、開閉駆動部１４６は、一方側の第２車輪１１３Ｂと他方側の第２車輪１１３Ｂとが互いに遠ざかるように水平方向に移動させたり、互いに近づくように水平方向に移動させたりすることができる。
　より具体的には、一方側の第２車輪１１３Ｂと他方側の第２車輪１１３Ｂとが配置されている筐体１１１の一方の第２側壁１１１ｂは、一対の扉１６０を有している。なお、一対の扉１６０が一方の第２側壁１１１ｂを構成していてもよい。
　一対の扉１６０のうちの一方の扉１６０の下方には一方側の第２車輪１１３Ｂが配置され、一対の扉１６０のうちの他方の扉１６０の下方には、他方側の第２車輪１１３Ｂが配置されている。これら、一対の扉１６０に配置された一方側の第２車輪１１３Ｂおよび他方側の第２車輪１１３Ｂは、レール７を走行可能に構成されている。
　一対の扉１６０は、引き戸型の両開き扉１６０であり、筐体１１１の一方の第２側壁１１１ｂに配置されている。一対の扉１６０（第１の扉および第２の扉）は、開閉駆動部１４６によって筐体１１１の開口１６１を開放および閉鎖するように構成されている。このため、一対の扉１６０が開閉駆動部１４６によって開かれた場合、荷物を収容するための領域（筐体１１１の収容空間）に通じる開口１６１（空間）が形成される。言い換えれば、開閉駆動部１４６が空間を拡大させ、一対の扉１６０が開閉駆動部１４６によって開かれた場合、一方側の扉１６０の第２車輪１１３Ｂ（第１の扉車輪）と他方側の扉１６０の第２車輪１１３Ｂ（第２の扉車輪）との間には、荷物が通過できる開口１６１が形成される。つまり、一方側の扉１６０の第２車輪１１３Ｂと他方側の扉１６０の第２車輪１１３Ｂとの間隔は、相対的に変更される。また、隣り合う２つの第１車輪１１３Ａの間隔に対しても、一方側の扉１６０の第２車輪１１３Ｂと他方側の扉１６０の第２車輪１１３Ｂとの間隔は、相対的に異なるように変更される。このため、筐体１１１の収容空間に荷物を収容したり、筐体１１１の収容空間から荷物を取り出したりすることができるようになる。
　開閉駆動部１４６は、制御部１２０によって駆動が制御される。例えば、開閉駆動部１４６は、一対の扉１６０を開く場合、一方側の第２車輪１１３Ｂと他方側の第２車輪１１３Ｂとの間隔を第１の間隔と第１の間隔よりも大きい第２の間隔とに切り替え可能である。
　間隔が第１の間隔の場合では荷物が開口１６１を通過できない間隔であり、一対の扉１６０が筐体１１１の開口１６１を閉鎖した状態（閉状態）となっている。間隔が第２の間隔の場合では荷物が開口１６１を通過できる間隔であり、一対の扉１６０が筐体１１１の開口１６１を開放した状態（開状態）となっている。
　一対の扉１６０を開いた場合、荷物が通過する開口１６１を筐体１１１に形成しているため、一方の第２側壁１１１ｂに配置されている２つの第２車輪１１３Ｂの車軸は、他方の第２側壁１１１ｂに配置されている２つの第２車輪１１３Ｂの車軸と一致しないように配置されることとなる。本実施の形態では、一方の第２側壁１１１ｂに配置されている２つの第２車輪１１３Ｂの間隔は、他方の第２側壁１１１ｂに配置されている２つの第２車輪１１３Ｂの間隔よりも大きく設定されている。
　制御部１２０は、第１のモード、第２のモード、および、第３のモードのいずれかに切り替え可能である。
　第１のモードは、一方側の第２車輪１１３Ｂと他方側の第２車輪１１３Ｂとの間隔が第１の間隔に切り替えられた場合において、第１の車輪セットが第２の車輪セットよりも下方に位置しており、第１の車輪セットによって走行するモードである。つまり、一対の扉１６０が閉じている場合であり、第１のモードでは、第１の車輪セットが第１レール７ａの上に乗せられ、第２の車輪セットが第２レール７ｂから離間することで、無人搬送機１１０ｄが第１レール７ａに沿って走行することができる。
　第２のモードは、一方側の第２車輪１１３Ｂと他方側の第２車輪１１３Ｂとの間隔が第１の間隔に切り替えられた場合において、第２の車輪セットが第１の車輪セットよりも下方に位置しており、第２の車輪セットによって走行するモードである。つまり、一対の扉１６０が閉じている場合であり、第２のモードでは、第２の車輪セットが第２レール７ｂの上に乗せられ、第１の車輪セットが第１レール７ａから離間することで、無人搬送機１１０ｄが第２レール７ｂに沿って走行することができる。
　第３のモードは、一方側の第２車輪１１３Ｂと他方側の第２車輪１１３Ｂとの間隔が第２の間隔に切り替えられた場合において、第１の車輪セットが第２の車輪セットよりも下方に位置しており、第１の車輪セットによって走行するモードである、つまり、第３のモードでは、一対の扉１６０が開かれている場合であり、第１の車輪セットが第１レール７ａの上に乗せられ、第２の車輪セットが第２レール７ｂから離間することで、無人搬送機１１０ｄが第１レール７ａに沿って走行することができる。
　このように本実施の形態の無人搬送機１１０ｄは、一対の扉１６０か開いている場合でも、閉じている場合でも、レール７に沿って走行することができる。
　また、他方の第２側壁１１１ｂに配置されている２つの第２車輪１１３Ｂの間隔を、図７７Ｂの場合よりも大きくしてもよい。例えば、他方の第２側壁１１１ｂに配置されている２つの第２車輪１１３Ｂの間隔は、第１側壁１１１ａに配置されている２つの第１車輪１１３Ａの間隔よりも大きくなるように設定されている。このため、他方の第２側壁１１１ｂに配置されている２つの第２車輪１１３Ｂの間隔が、一方の第２側壁１１１ｂに配置されている２つの第２車輪１１３Ｂの間隔に近づくため、無人搬送機１１０ｄの安定性を向上させることが期待できる。特に、無人搬送機１１０ｄが走行する際に、安定して走行することが期待できる。
　荷物が通過する開口１６１を筐体１１１に形成しているため、一方の第２側壁１１１ｂに配置されている２以上の第２車輪１１３Ｂの車軸は、他方の第２側壁１１１ｂに配置されている２以上の第２車輪１１３Ｂの車軸と一致しないように配置されることとなる。本実施の形態では、一方の第２側壁１１１ｂに配置されている２つの第２車輪１１３Ｂの間隔は、他方の第２側壁１１１ｂに配置されている２つの第２車輪１１３Ｂの間隔よりも大きく設定されている。
　上述では、筐体１１１の一方の第２側壁１１１ｂに一対の扉１６０が配置された無人搬送機１１０ｄについて説明したが、無人搬送機１１０ｄは、一対の扉１６０を備えていなくてもよく、一方の第２側壁１１１ｂに配置されている２以上の第２車輪１１３Ｂを移動させる開閉駆動部１４６を備えていなくてもよい。
　図７９は、固定式の無人搬送機１１０ｄを示す上方断面図である。
　この場合、筐体１１１の一方の第２側壁１１１ｂに配置されている２以上の第２車輪１１３Ｂは、互いに離間した状態で配置され、一方の第２側壁１１１ｂには、荷物を収容するための領域（筐体１１１の収容空間）に通じる開口１６１が形成されている。つまり、無人搬送機１１０ｄにおける筐体１１１の一方の第２側壁１１１ｂには、開口１６１が形成されている。このため、この開口１６１を介し、筐体１１１の収容空間に荷物を収容したり、筐体１１１の収容空間から荷物を取り出したりすることができるようになる。
　荷物が通過する開口１６１を筐体１１１に形成しているため、一方の第２側壁１１１ｂに配置されている２つの第２車輪１１３Ｂの車軸は、他方の第２側壁１１１ｂに配置されている２つの第２車輪１１３Ｂの車軸と一致しないように配置されることとなる。本実施の形態では、一方の第２側壁１１１ｂに配置されている２つの第２車輪１１３Ｂの間隔は、他方の第２側壁１１１ｂに配置されている２つの第２車輪１１３Ｂの間隔よりも大きく設定されている。
　図８０Ａは、図７７ＢのＣ－Ｃ線における無人搬送機１１０ｄを示す側方断面図である。図８０Ａの（ａ）は、第１レール７ａに沿って無人搬送機１１０ｄが走行する様子を示している。図８０Ａの（ａ）では、筐体１１１の一方の第２側壁１１１ｂに設けられている２つの第２車輪１１３Ｂを二点鎖線で示している。図８０の（ｂ）は、走行している無人搬送機１１０ｄに搭載されている昇降機を示している。図８０Ａの（ｂ）では、荷物を昇降させる昇降機能を示すため、筐体１１１の一方の第２側壁１１１ｂに設けられている２つの第２車輪１１３Ｂの図示を省略している。図８０Ｂは、図７７ＢのＣ－Ｃ線における無人搬送機１１０ｄを示す図である。図８０Ｂの（ａ）は、荷物を積載している無人搬送機１１０ｄを示している。図８０Ｂの（ｂ）では、荷物を昇降させる昇降機能を示すため、筐体１１１の一方の第２側壁１１１ｂに設けられている２つの第２車輪１１３Ｂの図示を省略している。図８０Ｂの（ｂ）は、荷物を積載していない無人搬送機１１０ｄの側方断面図と、無人搬送機１１０ｄにおけるウィンチ１６３の上面図を示している。図８０Ｂの（ｂ）の無人搬送機１１０ｄにおける荷物支持台１６２（荷物籠）の連結壁部１６５の高さは、図８０Ａの無人搬送機１１０ｄよりも低く設定されている。連結壁部１６５の高さは、あくまでも一例である。
　図８０Ａの（ａ）、（ｂ）および図８０Ｂの（ａ）で示すように、無人搬送機１１０ｄは、さらに、荷物支持台１６２と、昇降機能を有するウィンチ１６３とを備えている。
　荷物支持台１６２は、筐体１１１に収容され、筐体１１１に収容される荷物を支持することができる。荷物支持台１６２は、荷物を支持することができれば如何様な形態であってもよいが、例えば、板状部材、容器状部材、枠状部材等の形態をなしている。荷物支持台１６２は、荷物籠の一例である。
　荷物支持台１６２は、筐体１１１の内部の下方に配置されている。このため、できるだけ高さの高い荷物を筐体１１１に収容することができる。
　荷物支持台１６２は、荷物を載置するための載置部１６４と、連結壁部１６５とを有している。
　載置部１６４は、筐体１１１の形状に応じた形状であり、例えば矩形状、円形状等をなしている。
　連結壁部１６５には、連結部１６５ａが形成されている。連結部１６５ａは、荷物支持台１６２の上端部に形成され、ウィンチ１６３の引掛部１６３ｅと連結したり、ウィンチ１６３の引掛部１６３ｅとの連結が解除されたり（外れたリ）することができる、連結部１６５ａは、例えば、引掛部１６３ｅと連結可能な穴である。
　ウィンチ１６３は、制御部１２０に制御されることで、ベルト１６３ａを繰り出したり、ベルト１６３ａを巻き取ったりして駆動することで、筐体１１１に収容された荷物支持台１６２を引き上げたり、荷物支持台１６２を引き下ろしたりすることができる。
　ウィンチ１６３は、筐体１１１に配置されている。
　具体的には、ウィンチ１６３は、ベルト１６３ａと、プーリー１６３ｂと、モータ１６３ｃと、引掛台１６３ｄと、引掛部１６３ｅとを有している。本実施の形態では、ベルト１６３ａを例示しているが、例えば、紐、ワイヤ、ロープ等であってもよい。
　プーリー１６３ｂは、筐体１１１の上端部に配置され、ベルト１６３ａを通すための車輪（滑車）である。プーリー１６３ｂには、ベルト１６３ａが巻かれている。
　ベルト１６３ａは、モータ１６３ｃの回転軸に巻かれ、モータ１６３ｃの回転軸の回転によって稼働することで、プーリー１６３ｂを回転させる。つまり、ベルト１６３ａは、モータ１６３ｃの駆動力をプーリー１６３ｂに伝達することができる。ベルト１６３ａの一端はモータ１６３ｃの回転軸に接続され、ベルト１６３ａの他端には引掛台１６３ｄが接続されている。
　図８０Ｂの（ｂ）に示すように、引掛台１６３ｄは、引掛部１６３ｅを支持するための台である。引掛台１６３ｄは、例えば、フック台である。引掛台１６３ｄは、上面視でＵ字状またはＣ字状をなしている。引掛台１６３ｄは、一対の第１側壁１１１ａに対応するように、一対の第１側壁１１１ａに沿って配置され、帯状をなした一対の引掛棒１６３ｄ１と、一対の引掛棒１６３ｄ１の端部を接続する接続棒１６３ｄ２とを有している。一方の引掛棒１６３ｄ１の両端部側のそれぞれには、ベルト１６３ａと一対の引掛部１６３ｅが接続されている。他方の引掛棒１６３ｄ１の両端部側のそれぞれには、ベルト１６３ａと一対の引掛部１６３ｅが接続されている。このため、無人搬送機１１０ｄが水平面に載置されている場合、引掛台１６３ｄは水平面と略平行となる姿勢でベルト１６３ａに吊るされることとなり、引掛部１６３ｅも水平面と略平行となる姿勢で引掛台１６３ｄに接続されることとなる。引掛台１６３ｄは、フック台の一例である。
　また、引掛台１６３ｄには、ウィンチ１６３の引掛部１６３ｅと連結部１６５ａとの位置合わせができるように、連結壁部１６５の上端に案内される被案内部１６３ｆが形成されている。また、連結壁部１６５の上端には、この被案内部１６３ｆを案内するための案内部（不図示）が形成されている。案内部は錐状の凹部であり、被案内部１６３ｆは錐状または柱状の凸部である。または、案内部は錐状または柱状の凸部であり、被案内部１６３ｆは錐状または柱状の凹部である。引掛台１６３ｄを連結壁部１６５の上端に乗せたときに、引掛台１６３ｄは、被案内部１６３ｆが案内部に案内されることで、連結壁部１６５の上端に対応するように配置される。
　図８０Ａの（ａ）、（ｂ）および図８０Ｂの（ａ）で示すように、引掛部１６３ｅは、引掛台１６３ｄの下面に配置され、荷物支持台１６２の連結壁部１６５に対して連結することができる。引掛部１６３ｅは、例えば、フックであるが、連結壁部１６５に対して連結することができるのであれば、フックに限定されない。フックの代わりに、他の公知の引掛手段を用いてもよい。
　モータ１６３ｃは、筐体１１１の上端部に配置され、ウィンチ１６３の駆動力を提供することができる。モータ１６３ｃは、その回転運動によってベルト１６３ａを動かし、さらにベルト１６３ａが巻き付けられたプーリー１６３ｂを回転させることができる。これにより、引掛部１６３ｅを引き上げたり、引掛部１６３ｅを引き下ろしたりすることができる。
　図８１は、図７７ＢのＤ－Ｄ線における無人搬送機１１０ｄを示す側方断面図である。図８１の（ａ）は、第１レール７ａに沿って無人搬送機１１０ｄが走行する様子を示している。図８１の（ｂ）は、第２レール７ｂに沿って無人搬送機１１０ｄが走行して停止した後に、荷物を載せた荷物支持台１６２を床面に載置する様子を示している。図８１ではウィンチ１６３の図示を省略している。
　図８１の（ａ）に示すように、無人搬送機１１０ｄが第２の車輪セットによって第１レール７ａに沿って走行した後、図８１の（ｂ）に示すように、第１レール７ａと第２レール７ｂとが交差（ダイヤモンドクロッシング）した地点（交差点）で、無人搬送機１１０ｄが第１の車輪セットによって第２レール７ｂに沿って走行することができる。そして、図８１の（ｂ）に示すように、制御部１２０は、ウィンチ１６３を制御することでベルト１６３ａを繰り出し、荷物を載せた荷物支持台１６２を引き下ろして床面に載置することができる。
　図８２は、図７７ＢのＣ－Ｃ線における無人搬送機１１０ｄを示す側方断面図である。図８２の（ａ）は、第１レール７ａに沿って無人搬送機１１０ｄが走行する際に荷物支持台１６２を引き上げる様子を示している。図８２の（ｂ）は、第１レール７ａに沿って無人搬送機１１０ｄが走行して停止した後に、荷物支持台１６２を引き下げて、床面に荷物を載せた荷物支持台１６２を載置する様子を示している。
　図８２の（ａ）に示すように、無人搬送機１１０ｄが走行しながら、制御部１２０は、ウィンチ１６３を制御することができる。具体的には、無人搬送機１１０ｄが走行中に、制御部１２０は、ウィンチ１６３を制御することでベルト１６３ａを巻き取り、荷物支持台１６２を引き上げることができる。なお、制御部１２０は、ウィンチ１６３を制御する場合、無人搬送機１１０ｄの走行を停止させてもよい。
　図８２の（ｂ）に示すように、無人搬送機１１０ｄが走行を停止すると、制御部１２０は、ウィンチ１６３を制御することができる。具体的には、無人搬送機１１０ｄが走行を停止すると、制御部１２０は、ウィンチ１６３を制御することでベルト１６３ａを繰り出し、荷物支持台１６２を引き下げることができる。荷物支持台１６２が床面に載置されると、制御部１２０は、ウィンチ１６３を制御することで、ベルト１６３ａの繰り出しを停止する。これにより、床面に荷物を載せた荷物支持台１６２が載置される。
　さらに、制御部１２０は、ウィンチ１６３を制御することでベルト１６３ａを繰り出し、引掛部１６３ｅと荷物支持台１６２における連結壁部１６５の連結部１６５ａとの連結を解除させる。これにより、荷物を載せた荷物支持台１６２を無人搬送機１１０ｄから切り離すことができる。
　図８３は、無人搬送機１１０ｄが荷物支持台１６２から配送先へ荷物を降ろした後の状態を示す側方断面図である。
　図８３に示すように、荷物を載せた荷物支持台１６２を切り離した無人搬送機１１０ｄでは、制御部１２０は、ウィンチ１６３を制御することで、引掛台１６３ｄがプーリー１６３ｂの近傍に位置するまでベルト１６３ａを巻き取ることができる。
　図８４は、図７７ＢのＣ－Ｃ線における可動式の無人搬送機１１０ｄの扉１６０が開いた状態を示す側方断面図である。図８５は、可動式の無人搬送機１１０ｄの扉１６０が開き、筐体から配送先へ荷物を降ろした状態を示す側方断面図である。図８５では、一対の扉１６０を二点鎖線で示している。図８６は、ウィンチ１６３と荷物支持台１６２との連結を解除した状態を示す側方断面図である。図８６の（ａ）は、ウィンチ１６３を荷物支持台１６２から切り離した場合を示している。図８６の（ｂ）は、ウィンチ１６３から荷物支持台１６２を切り離し、荷物支持台１６２から離れるように無人搬送機１１０ｄが第１レール７ａに沿って移動した場合を示している。
　図８４に示すように、停止している無人搬送機１１０ｄが荷物を床面に載置するために、制御部１２０は、開閉駆動部１４６を制御することで、一対の扉１６０を開いて、荷物が通過する開口１６１を形成させることができる。
　制御部１２０は、一対の扉１６０を開いた後に、ウィンチ１６３を制御することができる。具体的には、制御部１２０は、ウィンチ１６３を制御することでベルト１６３ａを繰り出し、荷物支持台１６２を引き下げることができる。図８５に示すように、荷物支持台１６２が床面に載置されると、制御部１２０は、ウィンチ１６３を制御することで、ベルト１６３ａの繰り出しを停止する。これにより、床面に荷物を載せた荷物支持台１６２が載置される。
　さらに、制御部１２０は、ウィンチ１６３を制御することでベルト１６３ａを繰り出し、引掛部１６３ｅと荷物支持台１６２における連結壁部１６５の連結部１６５ａとの連結を解除する。これにより、図８６の（ａ）に示すように、荷物を載せた荷物支持台１６２を無人搬送機１１０ｄから切り離すことができる。
　荷物を載せた荷物支持台１６２を切り離した無人搬送機１１０ｄでは、制御部１２０は、ウィンチ１６３を制御することで、引掛台１６３ｄが筐体１１１の上端部に位置するまでベルト１６３ａを巻き取ることができる。無人搬送機１１０ｄは、制御部１２０がウィンチ１６３を制御することで、ベルト１６３ａを巻き取りながら荷物を載せた荷物支持台１６２を載置した床面から離れることができる。つまり、図８６の（ｂ）に示すように、筐体１１１では一対の扉１６０を開いた状態であるため、無人搬送機１１０ｄは、第１レール７ａに沿って移動すると、荷物を載せた荷物支持台１６２が筐体１１１と接触せずに、筐体１１１の一方の第２側壁１１１ｂに形成されている開口１６１を通過させ、筐体１１１から離間させることができる。
　図８７Ａは、収納システムの無人搬送機１１０ｄが荷物を収納エリアの載置台９（支持構造）に配送する様子を示す側方断面図である。図８７Ａの（ａ）は、荷物支持台１６２を引き上げる様子を示している。図８７Ａの（ｂ）は、配送先の載置台９に荷物を載置する際に、荷物支持台１６２を引き上げながら、第１レール７ａに沿って無人搬送機１１０ｄが前進する様子を示している。
　図８７Ａでは、配送先には載置台９が設けられ、載置台９は、床面から所定距離の高さに位置する水平方向に沿って舌状に延びている。載置台９の幅は、筐体１１１の一方の第２側壁１１１ｂに形成されている開口１６１の幅よりも小さく設定されている。
　図８７Ｂは、収納システムの無人搬送機１１０ｄが荷物を収納エリアの載置台９に配送する様子を示す上方断面図である。図８７Ｂの（ａ）は、荷物支持台１６２を引き上げる様子を示している。図８７Ｂの（ｂ）は、配送先の載置台９に荷物を載置する際に、荷物支持台１６２を引き上げながら、第１レール７ａに沿って無人搬送機１１０ｄが前進する様子を示している。
　図８７Ａの（ａ）および図８８Ａの（ａ）に示すように、無人搬送機１１０ｄの荷物を配送先となる載置台９に載置するために、制御部１２０は、ウィンチ１６３を制御して荷物支持台１６２を引き上げさせる。このとき、制御部１２０は、荷物支持台１６２の底面が載置台９よりも高い位置に配置されるように、ウィンチ１６３を制御する。また、制御部１２０は、車輪駆動部１４４を制御して第１レール７ａに沿って無人搬送機１１０ｄを走行させながら、ウィンチ１６３を制御することができる。
　このとき、無人搬送機１１０ｄは、筐体１１１の一方の第２側壁１１１ｂに形成されている開口１６１が載置台９と向かい合い、筐体１１１の一方の第２側壁１１１ｂに形成されている開口１６１に載置台９が挿入されるように位置している。
　このため、図８７Ａの（ａ）および図８８Ａの（ａ）に示すように、荷物支持台１６２が載置台９よりも高い位置に配置されると、制御部１２０は、車輪駆動部１４４を制御して無人搬送機１１０ｄを前進させ、筐体１１１の一方の第２側壁１１１ｂに形成されている開口１６１に載置台９を挿入させる。
　図８８を用いて図８７Ａおよび図８７Ｂをより詳細に説明する。
　図８８は、収納システムの無人搬送機１１０ｄが荷物を収納エリアの載置台９に配送する様子を示す側方断面図である。図８８では、図面が複雑化しないように、ウィンチの図示は省略している。図８８の（ａ）は、無人搬送機１１０ｄが第１レール７ａに沿って移動する様子を示している。図８８の（ｂ）は、制御部１２０がウィンチを制御して荷物支持台１６２を引き上げさせる様子を示している。図８８の（ｃ）は、配送先の載置台９に荷物を載置する際に、荷物支持台１６２を引き上げながら、第１レール７ａに沿って無人搬送機１１０ｄが前進する様子を示している。図８８の（ｄ）は、配送先の載置台９に荷物を載置する様子を示している。図８８の（ｅ）は、配送先の載置台９に荷物を載置して荷物支持台１６２を切り離してから、無人搬送機１１０ｄが移動する様子を示している。
　図８８の（ａ）、（ｂ）に示すように、無人搬送機１１０ｄが第１の車輪セットによって第１レール７ａに沿って移動し、第１レール７ａと第２レール７ｂとの交差点で、無人搬送機１１０ｄが第２の車輪セットによって第２レール７ｂに沿って走行する。具体的には、制御部１２０は、車輪駆動部１４４を制御し、第１の車輪セットによって第１レール７ａに沿って無人搬送機１１０ｄを走行させる。無人搬送機１１０ｄがレール７の交差点に到着したことを検知すると、制御部１２０は、昇降アクチュエータを制御することで、第２の車輪セットを下方に移動させて第２レール７ｂに乗せ、第１の車輪セットを上方に移動させて第１レール７ａから離間させる。これにより、無人搬送機１１０ｄがレール７の交差点で走行するレールを切り替えることができるため、無人搬送機１１０ｄは、第２レール７ｂに沿って走行することができる。
　図８８の（ｂ）に示すように、無人搬送機１１０ｄは、筐体１１１の一方の第２側壁１１１ｂに形成されている開口１６１が載置台９と向かい合い、筐体１１１のこの開口１６１に載置台９が挿入されるように位置している。
　無人搬送機１１０ｄの荷物を配送先となる載置台９に載置するために、制御部１２０は、ウィンチを制御して荷物支持台１６２を引き上げさせる。このとき、制御部１２０は、荷物支持台１６２の底面が載置台９よりも高い位置に配置されるように、ウィンチを制御する。また、制御部１２０は、車輪駆動部１４４を制御して第２レール７ｂに沿って無人搬送機１１０ｄを走行させながら、ウィンチを制御することができる。
　図８８の（ｃ）に示すように、床面と載置台９との間には隙間が形成され、無人搬送機１１０ｄの筐体１１１の高さは、床面から載置台９までの距離よりも小さく設定されている。荷物支持台１６２が載置台９よりも高い位置に配置されると、制御部１２０は、車輪駆動部１４４を制御して無人搬送機１１０ｄを前進させ、筐体１１１の一方の第２側壁１１１ｂに形成されている開口１６１に載置台９を挿入させる。このとき、無人搬送機１１０ｄの筐体１１１の高さは床面から載置台９までの距離よりも小さいため、無人搬送機１１０ｄは、載置台９と床面との間の隙間に侵入することができる。
　無人搬送機１１０ｄが前進して荷物支持台１６２が載置台９の当て止め部９ａに接触したことを検知すると、制御部１２０は、車輪駆動部１４４を制御して無人搬送機１１０ｄの走行を停止させる。当て止め部９ａは、載置台９から鉛直上方向に延びる壁部である。
　図８８の（ｄ）に示すように、制御部１２０は、ウィンチを制御して荷物支持台１６２を引き下げる。そして、ウィンチの引掛部と荷物支持台１６２の連結部との連結が解除されると、荷物が載置台９に下される。
　このように、制御部１２０は、開口１６１が拡大した後に、無人搬送機１１０ｄを載置台９が存在している第１位置まで移動させ、無人搬送機１１０ｄを第１位置に移動させることにより、開口１６１に載置台９が挿入されてベルト１６３ａに接続された荷物の下に載置台９が位置する位置関係にする。そして、制御部１２０は、無人搬送機１１０ｄが第１位置に至った後に、ウィンチ１６３を制御して、荷物を載置台９に下ろす。
　そして、制御部１２０は、ウィンチを制御し、ウィンチのベルトを巻き取り、引掛台を上昇させる。
　図８８の（ｅ）に示すように、制御部１２０は、車輪駆動部１４４を制御して第２レール７ｂに沿って無人搬送機１１０ｄを走行させて、第１レール７ａと第２レール７ｂとが交差した地点まで移動させる。
　このように、無人搬送機１１０ｄは、配送先まで荷物を配送することができる。
　図８９は、高さの異なる荷物を積載した無人搬送機１１０ｄを示す側方断面図である。図８９の（ａ）では、第１高さの荷物を積載した無人搬送機１１０ｄを示している。図８９の（ｂ）では、第１高さよりも高い第２高さの場合の荷物を積載した無人搬送機１１０ｄを示している。
　無人搬送機１１０ｄは天井と上階の床との間の走行スペースを移動するため、この走行スペースの高さは、例えば数十ｃｍ程度と狭く、無人搬送機１１０ｄが走行する場合には、荷物の高さに一定の制限が設けられる。この走行スペースの高さは一定ではなく、施設によっても異なったり、施設内の場所によっても異なったりすることがある。
　このため、予め施設における走行スペースを把握することで、無人搬送機１１０ｄは、荷物の高さによって導かれた走行ルートを取得し、取得した走行ルートに従って走行する。
　図８９の（ａ）に示すように、無人搬送機１１０ｄは、第１高さ以下の荷物を配送することができる。このため、無人搬送機１１０ｄに搭載されている荷物支持台１６２における連結壁部１６５の高さが第１高さ以下に設定されている。
　図８９の（ｂ）に示すように、無人搬送機１１０ｄは、第２高さ以下の荷物を配送することができる。このため、無人搬送機１１０ｄに搭載されている荷物支持台１６２における連結壁部１６５の高さが第２高さ以下に設定されている。
　図８９の（ａ）、（ｂ）に示す荷物支持台１６２の連結壁部１６５は、筐体１１１と同等の高さであり、荷物を挟むように荷物を支持する第１挟持部と、第１挟持部と一体的に形成され、連結部１６５ａが形成された第２挟持部とを有している。第２挟持部は、第１挟持部よりも高さが低く、さらにウィンチ１６３のプーリー１６３ｂの位置よりも低くなるように構成されている。第２挟持部の上端部には、連結部１６５ａが形成されている。このような構成のため、制御部１２０は、ウィンチ１６３を制御することで、荷物支持台１６２を引き上げたり引き下ろしたりすることができる。
　荷物支持台１６２は、上述した連結壁部１６５が荷物を支持することができれば、上述した載置部を有していなくてもよい。この場合、荷物支持台１６２は、上方に配置された連結壁部１６５を有している。
　図９０は、図７７ＢのＡ－Ａ線における第１高さと同等の高さの無人搬送機１１０ｄを示す側方断面図である。図９１は、図７７ＢのＢ－Ｂ線における第１高さと同等の高さの無人搬送機１１０ｄを示す側方断面図である。図９２Ａは、第２高さと同等の高さの無人搬送機１１０ｄを示す側方断面図である。図９２Ｂは、第１高さの荷物と第２高さの荷物とを積んだ、図７７ＢのＡ－Ａ線におけるそれぞれの無人搬送機１１０ｄを示す側方断面図である。図９２Ｂの（ａ）は、第１高さの荷物を積んだ第１高さと同等の高さの無人搬送機１１０ｄを示している。図９２Ｂの（ｂ）は、第２高さの荷物を積んだ第１高さと同等の高さの無人搬送機１１０ｄを示している。図９３は、第１高さの荷物と第２高さの荷物とを積んだ、図７７ＢのＢ－Ｂ線におけるそれぞれの無人搬送機１１０ｄを示す側方断面図である。図９３の（ａ）は、第１高さの荷物を積んだ第１高さと同等の高さの無人搬送機１１０ｄを示している。図９３の（ｂ）は、第２高さの荷物を積んだ第１高さと同等の高さの無人搬送機１１０ｄを示している。図９４は、第２高さ未満の荷物を配送する無人搬送機１１０ｄを示す側方断面図である。図９４の（ａ）は、図７７ＢのＡ－Ａ線における第１高さと同等の高さの無人搬送機１１０ｄを示している。図９４の（ｂ）は、図７７ＢのＣ－Ｃ線における第１高さと同等の高さの無人搬送機１１０ｄを示している。
　図９０～図９４では、天井と上階の床との間の走行スペースを無人搬送機１１０ｄがレール７に沿って走行する様子を示している。図９０および図９１では、荷物の高さが第１高さの場合の荷物を積載した無人搬送機１１０ｄを示している。図９２Ａ～図９４では、荷物の高さが第２高さの場合の荷物を積載した無人搬送機１１０ｄを示している。図９０～図９４の無人搬送機１１０ｄのそれぞれは、同一の高さであるが、当然のことながら、高さの異なる荷物を配送することができる。
　走行スペースは、限られた高さであるため、レール７の高さは、数ｃｍ程度になるように、できるだけ低くするように設定している。また、車輪は、車輪本体と、車輪本体の外周端縁から車輪本体の径方向に膨出するフランジ部とを有している。この場合、無人搬送機１１０ｄに設けられる複数の車輪の位置についても、車輪本体の下端と無人搬送機１１０ｄの筐体１１１における底部の下面とが同等の高さとなるように設定されている。車輪が有するフランジ部の下端は、筐体１１１における底部の下面よりも下方に位置している。
　図９１および図９３に示すように、荷物支持台１６２には、落下防止ストッパ１６２ａが設けられている。落下防止ストッパ１６２ａは、荷物支持台１６２の外面から筐体１１１に向かって延び、筐体１１１に連結されている。これにより、無人搬送機１１０ｄが走行しても、荷物支持台１６２が筐体１１１から離脱（落下）してしまうことを抑制することができる。
　図９４の（ｂ）に示すように、第１高さの無人搬送機１１０ｄが第２高さの荷物を積んでいる場合、荷物支持台１６２の高さも第２高さと同等にしてもよい。この場合、荷物支持台１６２の連結壁部１６５の壁面には、連結壁部１６５の強度を補強するための延長保持部１６２ｂが取り付られてもよい。延長保持部１６２ｂは、連結壁部１６５の壁面において、上下方向に沿って配置され、第１高さ以下の場所から第１高さの無人搬送機１１０ｄよりも高い位置まで延びている。
　図９５は、高さの異なる無人搬送機１１０ｄを示す側方断面図である。図９５では、天井と上階の床との間の走行スペースを無人搬送機１１０ｄがレール７に沿って走行する様子を示している。
　図９５の（ａ）は、図７７ＢのＡ－Ａ線において、第１高さよりも高さの低い無人搬送機１１０ｄを示している。図９５の（ｂ）は、図７７ＢのＢ－Ｂ線において、第１高さよりも高さの低い無人搬送機１１０ｄを示している。図９５の（ｃ）は、図７７ＢのＡ－Ａ線において、第１高さの無人搬送機１１０ｄを示している。図９５の（ｄ）は、図７７ＢのＢ－Ｂ線において、第１高さの無人搬送機１１０ｄを示している。
　図９５の（ａ）～（ｄ）に示すように、床面から載置台９までの距離に応じて、通過可能な無人搬送機１１０ｄが選択されてもよい。つまり、無人搬送機１１０ｄは、床面から載置台９までの距離等を含んだ施設に関する情報に基づいて、複数の無人搬送機１１０ｄの中から荷物を配送可能な無人搬送機１１０ｄを抽出することができる。
　図９６は、第２高さの荷物を配送する無人搬送機１１０ｄを示す側方断面図である。図９６の（ａ）は、第２高さの荷物を配送する無人搬送機１１０ｄを示している。図９６の（ａ）は、走行スペースの高さが第２高さ未満である場合に、天井に穴が開けられている所を、無人搬送機１１０ｄが第２高さの荷物を配送する様子を示している。
　図９６の（ａ）に示すように、第１高さの無人搬送機１１０ｄが第２高さの荷物を配送することができるが、図９６の（ｂ）に示すように、走行スペースの高さが第２高さ以下である場合、第１高さの無人搬送機１１０ｄが走行スペースを走行できても、荷物は通過できない。このため、天井には、荷物を挿入させる穴が形成されていてもよい。天井の穴は、一対のレール７の間に形成されている。
　図９６の（ｂ）に示すように、第２高さ以下の走行スペースを無人搬送機１１０ｄが走行する場合、制御部１２０は、第２高さ以下の走行スペースが存在することを示す情報、および、天井に穴が形成されていることを示す情報を、センサまたは記憶部に記憶されているマップ情報等から取得する。一対のレール７の間に形成されている穴の上に無人搬送機１１０ｄが到着すると、制御部１２０は、ウィンチ１６３を制御して、荷物支持台１６２の下端をレール７が設置される仮想面よりも下方に位置させるとともに、荷物支持台１６２の上端をレール７が設置される仮想面よりも上方に位置させた状態にてレール７を走行させる、つまり、制御部１２０は、ウィンチ１６３を制御することで、荷物支持台１６２を引き下ろし、天井の穴に荷物支持台１６２を挿入させる。このとき、荷物の上端は、筐体１１１の上端と同等の高さとなっている。このため、無人搬送機１１０ｄは、荷物支持台１６２が床と接触せず、かつ、荷物の上端が上階の床と接触しなくなり、レール７に沿って走行することができるようになる。
　図９７は、建物の梁が存在する箇所を無人搬送機１１０ｄが迂回して通過する様子を示す図である。
　図９７では、走行スペース上に梁が存在している場合、無人搬送機１１０ｄが梁の下方を通過する様子を示している。
　図９７に示すように、走行スペースには、複数段のレール７が設置されている。図９７では、上段のレール７と、下段のレール７とを例示している。
　梁の下方には、下段のレール７が設置されているが、下段のレール７の更に下方には、荷物を集荷および配達するための荷物箱（受取ボックス）が設置されている。レール７における第１の場所と第２の場所との間に梁が存在している場合に、無人搬送機１１０ｄは、レール７を通って第１の場所から第２の場所に移動することができない。
　そこで、無人搬送機１１０ｄが梁を迂回する場合を説明する。
　まず、上段のレール７を走行している無人搬送機１１０ｄは、梁の近傍（一方側）に到着すると、上段のレール７上に停止する。レール７は、エレベータ内レール３２の昇降部３２ｕと同様の構成の昇降レールを有していてもよい。昇降レールは、下段のレール７に降下することができる。
　なお、無人搬送機１１０ｄがレール７を昇降する手段は、上述に示した通りであるが、レール７が上段のレール７の位置に移動したり、下段のレール７の位置に昇降したりすることが可能であってもよく、無人搬送機１１０ｄがアームを有していてもよく、アームを伸ばしてレール７を昇降することができてもよい。
　次に、無人搬送機１１０ｄは、下段のレール７に降下すると、配達位置で停止し、荷物を載せた荷物支持台１６２を降下させて荷物箱へ収納する。配達位置は荷物および荷物支持台１６２を降下させることが可能な位置であり、無人搬送機１１０ｄは、所定位置をセンサまたは無人搬送システム等から予め取得しているものとする。
　例えば、無人搬送機１１０ｄの制御部１２０は、図９６等のようなウィンチ１６３を制御することでベルト１６３ａを繰り出して荷物および荷物支持台１６２を引き下ろし、荷物箱へ挿入する。荷物および荷物支持台１６２が荷物箱の底面に載置されると、制御部１２０は、ウィンチ１６３を制御することで、ベルト１６３ａの繰り出しを停止する。これにより、荷物および荷物支持台１６２が荷物箱に収納される。
　次に、制御部１２０は、ウィンチ１６３を制御することでベルト１６３ａを繰り出し、引掛部１６３ｅと荷物支持台１６２における連結壁部１６５の連結部１６５ａとの連結を解除させる。これにより、荷物を載せた荷物支持台１６２を無人搬送機１１０ｄから切り離すことができる。そして、制御部１２０は、ウィンチ１６３を制御することでベルト１６３ａを巻き取る。
　次に、荷物箱に配送する荷物が存在している場合、無人搬送機１１０ｄは、荷物箱に存在している荷物を回収する。このためには、無人搬送機１１０ｄは、梁の下を通過し、この荷物を回収可能な回収位置まで移動する。回収位置は荷物を回収することが可能な位置であり、無人搬送機１１０ｄは、回収位置をセンサまたは無人搬送システム等から予め取得しているものとする。
　例えば、制御部１２０は、ウィンチ１６３を制御することでベルト１６３ａを繰り出して引掛台１６３ｄおよび引掛部１６３ｅを引き下ろし、荷物箱へ挿入し、引掛部１６３ｅを荷物支持台１６２における連結壁部１６５の連結部１６５ａに引掛けて連結させる。これにより、荷物を載せた荷物支持台１６２を無人搬送機１１０ｄに接続することができる。そして、制御部１２０は、ウィンチ１６３を制御することでベルト１６３ａを巻き取り、荷物および荷物支持台１６２を筐体１１１に収容する。
　そして、無人搬送機１１０ｄは、下段のレール７から上段のレール７に上昇して梁の他方側に到着し、上段のレール７に沿って走行することができる。梁の下方に荷物箱を配置することで、無人搬送機１１０ｄが梁を迂回する際に、荷物箱へ荷物を配送したり、回収したりするように構成することができる。
　このように、図３８の制御部５０１は、無人搬送機１１０ｄが第１の場所に移動した後に、少なくとも１つの昇降レールを制御して、無人搬送機１１０ｄを上段のレール７から下段のレール７に移動させ、無人搬送機１１０ｄが上段のレール７から下段のレール７に移動し、かつ、無人搬送機１１０ｄが下段のレール７に沿って第２の場所の下方に対応する場所に移動した後に、少なくとも１つの昇降レールを制御して、無人搬送機１１０ｄを下段のレール７から上段のレール７に移動させることができる。
　図９８は、建物の梁が存在する箇所を無人搬送機１１０ｄが通過する様子を示す図である。
　図９８では、走行スペース上に梁が存在している場合、無人搬送機１１０ｄが梁の下方を通過する様子を示している。
　図９８に示すように、走行スペースには、レール７が設置されている。レール７は、梁の直下にも敷かれている。レール７と梁の下端との間の隙間を無人搬送機１１０ｄは走行することが可能であるが、無人搬送機１１０ｄの高さよりも背の高い荷物を積載している場合、荷物が梁と干渉するため、無人搬送機１１０ｄは、この梁の下を走行することができなくなる。
　このため、レール７の下方であり、かつ梁の下方には、荷物箱を設置している。荷物箱の内部には、ベルトコンベア１０５が配置されている。ベルトコンベア１０５には、荷物および荷物支持台１６２が載せられるように構成されている。ベルトコンベア１０５は、荷物および荷物支持台１６２を一方（第１の場所）から他方（第２の場所）へ向けて移動させたり、荷物および荷物支持台１６２を他方から一方へ向けて移動させたりすることができる。鉛直方向上方から見下ろした場合に、梁は、第１の場所と第２の場所との間に位置している。
　なお、例えばベルトコンベア１０５は一方から他方に向けて移動させるが、無人搬送機１１０ｄが走行する方向とベルトコンベア１０５が荷物および荷物支持台１６２を運ぶ方向とが連動（一致）するように、無人搬送システムがベルトコンベア１０５および無人搬送機１１０ｄを管理していてもよい。
　例えば、無人搬送機１１０ｄが梁の下を通過する場合を説明する。
　まず、レール７を走行している無人搬送機１１０ｄは、梁の一方側に到着すると、荷物を載せた荷物支持台１６２を降下可能なレール７上の降下位置で停止し、荷物を載せた荷物支持台１６２を降下させて、荷物箱のベルトコンベア１０５に載置する。
　具体的には、無人搬送機１１０ｄの制御部１２０は、ウィンチ１６３を制御することでベルト１６３ａを繰り出して荷物および荷物支持台１６２を引き下ろし、荷物箱へ挿入する。荷物および荷物支持台１６２が荷物箱のベルトコンベア１０５に載置されると、制御部１２０は、ウィンチ１６３を制御することで、ベルト１６３ａの繰り出しを停止する。これにより、荷物および荷物支持台１６２が荷物箱に収納される。
　次に、制御部１２０は、ウィンチ１６３を制御することでベルト１６３ａを繰り出し、引掛部１６３ｅと荷物支持台１６２における連結壁部１６５の連結部１６５ａとの連結を解除させる。これにより、荷物を載せた荷物支持台１６２を無人搬送機１１０ｄから切り離すことができる。そして、制御部１２０は、ウィンチ１６３を制御することでベルト１６３ａを巻き取る。
　次に、ベルトコンベア１０５は、荷物および荷物支持台１６２を一方から他方に移動させる。このとき、無人搬送機１１０ｄは、レール７に沿って走行することで、梁の下を通過し、荷物および荷物支持台１６２を回収可能な梁の他方側の回収位置まで移動する。回収位置の下方には、荷物および荷物支持台１６２が移動されている。
　次に、制御部１２０は、ウィンチ１６３を制御することでベルト１６３ａを繰り出して引掛台１６３ｄおよび引掛部１６３ｅを引き下ろし、荷物箱へ挿入し、引掛部１６３ｅを荷物支持台１６２における連結壁部１６５の連結部１６５ａに引掛けて連結させる。これにより、荷物を載せた荷物支持台１６２を無人搬送機１１０ｄに接続することができる。そして、制御部１２０は、ウィンチ１６３を制御することでベルト１６３ａを巻き取り、荷物および荷物支持台１６２を筐体１１１に収容する。
　そして、荷物および荷物支持台１６２を回収した無人搬送機１１０ｄは、レール７に沿って走行することができる。
　また、図９７で説明したように、図９８でも梁の下方に荷物箱を配置することで、無人搬送機１１０ｄが梁の下方を通過する際に、荷物箱へ荷物を配送するように構成することもでき、荷物を回収するように構成することもできる。
　図９９は、施設内収納システムを示す図である。図９９の（ａ）は、走行スペースのレール７と、収納エリアに収納された荷物と、レール７を走行する無人搬送機１１０ｄとを示した上面図である。図９９の（ｂ）は、オフィスの部屋に存在しているユーザが荷物を収納エリアに収納する様子を示した側面図である。収納エリアは、荷物置き場の一例である。
　施設内収納システムでは、オフィスの部屋に存在する荷物を部屋の天井と上階の床との間に形成された収納エリアに荷物を収納したり、収納した荷物を部屋に戻したりすることができる。
　オフィスの部屋では、部屋に配置された収納用シャフト１０６と、部屋に配置された荷物用シャフト１０７と、部屋の天井と上階の床との間に形成された収納エリアとが形成されている。部屋の天井と上階の床との間の走行スペースには、無人搬送機１１０ｄが走行するためのレール７が敷かれている。
　収納用シャフト１０６は、部屋を利用するユーザが荷物を収納エリアに収納したり、収納エリアに収納した荷物を取り出したりするために利用することができる。収納用シャフト１０６は、部屋の床から天井まで延び、天井よりも下方に配置されている。なお、収納用シャフト１０６は、床から走行スペースまで荷物を上昇させたり、走行スペースから床まで降下させたりすることが可能なエレベータであってもよい。
　荷物用シャフト１０７は、他の場所から送られて来た荷物を受け取ったり、受け取った荷物を配送したりするために利用することができる。荷物用シャフト１０７は、部屋の床から天井まで延び、天井よりも下方に配置されている。なお、荷物用シャフト１０７は、床から走行スペースまで荷物を上昇させたり、走行スペースから床まで降下させたりすることが可能なエレベータであってもよい。
　収納エリアには、レール７が第１方向と第２方向とで直交するように敷かれており、ダイヤモンドクロッシングした複数の交差点が形成されている。
　例えば、荷物を収納エリアに収納するまでの一連の流れを説明する。
　まず、ユーザが部屋の荷物を収納用シャフト１０６まで運び、収納用シャフト１０６の床に載置する。このとき、荷物には、荷物支持台１６２が取り付けられていてもよい。
　次に、施設内収納システムは、収納用シャフト１０６の開口１６１から入れられた荷物を、走行スペースまで上昇させる。具体的には、図９６等で示したように、無人搬送機１１０ｄが収納用シャフト１０６の上方に位置すると、制御部１２０は、ウィンチ１６３を制御することでベルト１６３ａを繰り出して引掛台１６３ｄおよび引掛部１６３ｅを引き下ろし、引掛部１６３ｅを荷物支持台１６２における連結壁部１６５の連結部１６５ａに引掛けて連結させる。そして、制御部１２０は、ウィンチ１６３を制御することでベルト１６３ａを巻き取り、荷物および荷物支持台１６２を筐体１１１に収容する。
　次に、荷物が走行スペースに上昇するまで待機している無人搬送機１１０ｄは、荷物が走行スペースに到着すると、到着した荷物を回収し、回収した荷物を載せて収納エリアまで運ぶ。
　次に、無人搬送機１１０ｄは、収納エリアに到着すると、収納エリア内の所定位置に荷物を配置する。
　そして、無人搬送機１１０ｄは、収納用シャフト１０６の上方まで移動し、収納用シャフト１０６の上方の走行スペースで待機する。
　図１００は、施設内収納システムにおける無人搬送機１１０ｄが収納エリアに荷物を収納したり、収納された荷物を回収したりする様子を示す上面図である。
　まず、図１００の（ａ）では、無人搬送機１１０ｄが収納用シャフト１０６で上昇された荷物を回収すると、無人搬送機１１０ｄは、走行スペースのレール７に沿って収納エリアまで移動する。
　図１００の（ａ）、（ｂ）では、無人搬送機１１０ｄは、収納エリアにおいて、荷物を載置可能な位置まで移動する。
　図１００の（ｂ）、（ｃ）では、無人搬送機１１０ｄは、収納エリアに荷物を載置して収納する。図１００の（ｂ）、（ｃ）では、番号「１」の荷物を収納エリアに収納する様子を示している。
　このとき、無人搬送機１１０ｄは、回収する荷物が存在している場合、つまり荷物を部屋に運ぶ指示を施設内収納システムから取得した場合、指示に示されている荷物の位置まで移動し、該当する荷物を回収する。図１００の（ｃ）では、収納エリアに収納されている番号「４」の荷物を回収する様子を示している。
　図１００の（ｄ）では、無人搬送機１１０ｄは、荷物を回収すると、荷物を載せた状態でレール７に沿って走行し、収納用シャフト１０６の上方まで移動する。そして、無人搬送機１１０ｄは、図８０Ａ等のウィンチ１６３を駆動させて、収納用シャフト１０６の床に荷物を降ろす。これにより、ユーザは、収納用シャフト１０６から荷物を受けとることができる。
　図１０１Ａは、施設内収納システムを示す別の図である。図１０１Ａは、オフィスの部屋に存在しているユーザが荷物を収納エリアに収納する様子を示している。図１０１Ａでは、図９９と同様の内容については適宜説明を省略する。図１０１Ｂは、施設内収納システムの走行スペースと収納空間とを示す図である。図１０１Ｂの（ａ）は、走行スペースを走行する無人搬送機１１０ｄを側方から見た側方図である。図１０１Ｂの（ｂ）は、走行スペースを走行する無人搬送機１１０ｄを上方から見た上面図である。図１０１Ｃは、施設内収納システムを示すさらに別の図である。図１０１Ｄは、施設内収納システムの収納エリアを示す図である。
　施設内収納システムでも、オフィスの部屋に存在する荷物を部屋の天井と上階の床との間に形成された収納エリアに荷物を収納したり、収納した荷物を部屋に戻したりすることができる。
　図１０１Ａに示すように、オフィスの部屋では、部屋に配置された第１収納用シャフト１０６ａと、部屋に配置された入れ替え用の第２収納用シャフト１０６ｂと、部屋の天井と上階の床との間に形成された収納エリアとが形成されている。部屋の天井と上階の床との間の走行スペースには、無人搬送機１１０ｄが走行するためのレール７が敷かれている。
　第１収納用シャフト１０６ａおよび第２収納用シャフト１０６ｂは、部屋を利用するユーザが荷物を収納エリアに収納したり、収納エリアに収納した荷物を取り出したりするために利用することができる。第１収納用シャフト１０６ａおよび第２収納用シャフト１０６ｂは、部屋の床から天井まで延び、天井よりも下方に配置されている。なお、第１収納用シャフト１０６ａおよび第２収納用シャフト１０６ｂは、床から走行スペースまで荷物を上昇させたり、走行スペースから床まで降下させたりすることが可能なエレベータであってもよい。第１収納用シャフト１０６ａおよび第２収納用シャフト１０６ｂは、受取ボックスの一例である。
　さらに、第１収納用シャフト１０６ａは、単に荷物を収容するための収納エリアとして利用することもできる。第１収納用シャフト１０６ａに収納している荷物のサイズを「Ｌ」、「Ｍ」、「Ｓ」、「ＳＳ」で表現している。
　収納エリアには、レール７が敷かれていない。収納エリアには、天井の上面に荷物を載置することができる。収納エリアでは、収納エリアの上方に配置されたレール７の第２の領域に存在する無人搬送機１１０ｄから収納エリアに荷物が降ろされたり、収納エリアに存在する荷物が回収されたりする。
　走行スペースにおいて、レール７は、天井から所定高さ離れた位置に配置されている。所定高さは、天井の上面（裏面）からレール７までの高さが荷物の高さよりも高く設定されている。このため、レール７は、アンカーによって施設の梁、壁等に固定されている。
　レール７の第１の領域の下方には、第１収納用シャフト１０６ａおよび第２収納用シャフト１０６ｂが形成されている。レール７の第２の領域の下方には、収納エリアが形成されている。
　また、レール７から第１収納用シャフト１０６ａまたは／および第２収納用シャフト１０６ｂの上方に向かうためのスロープ７ｓが形成されていてもよい。
　図１０１Ｂの（ａ）、（ｂ）に示すように、レール７およびスロープ７ｓは、天井に設置されているエアコンディショナと干渉しないように敷かれている。
　例えば、荷物を収納エリアに収納するまでの一連の流れを説明する。
　まず、ユーザが部屋の荷物を第２収納用シャフト１０６ｂまで運び、第２収納用シャフト１０６ｂの床に載置する。このとき、荷物には、荷物支持台１６２が取り付けられていてもよい。
　次に、施設内収納システムは、第２収納用シャフト１０６ｂの開口から入れられた荷物を、走行スペースまで上昇させる。具体的には、無人搬送機１１０ｄが第２収納用シャフト１０６ｂの上方に位置すると、図７７Ａの制御部１２０は、図８０Ａ等のウィンチ１６３を制御することでベルト１６３ａを繰り出して引掛台１６３ｄおよび引掛部１６３ｅを引き下ろし、引掛部１６３ｅを荷物支持台１６２における連結壁部１６５の連結部１６５ａに引掛けて連結させる。そして、制御部１２０は、ウィンチ１６３を制御することでベルト１６３ａを巻き取り、荷物および荷物支持台１６２を筐体１１１に収容する。
　次に、荷物がレール７の第１の領域に上昇するまで待機している無人搬送機１１０ｄは、荷物がレール７の第１の領域における走行スペースに到着すると、到着した荷物を回収し、回収した荷物を載せてレール７の第２の領域まで運ぶ。
　次に、無人搬送機１１０ｄは、レール７の第２の領域に到着すると、制御部１２０は、ウィンチ１６３を制御することでベルト１６３ａを繰り出して引掛台１６３ｄおよび引掛部１６３ｅを引き下ろし、引掛部１６３ｅを荷物支持台１６２における連結壁部１６５の連結部１６５ａから切り離す。これにより、荷物が収納エリアに収納される。
　そして、無人搬送機１１０ｄは、第１収納用シャフト１０６ａまたは第２収納用シャフト１０６ｂの上方まで移動し、第１収納用シャフト１０６ａまたは第２収納用シャフト１０６ｂの上方の走行スペースで待機する。
　なお、レール７には、スロープ７ｓが接続されているため、無人搬送機１１０ｄは、スロープ７ｓを介して第１収納用シャフト１０６ａまたは第２収納用シャフト１０６ｂの上方の走行スペースで待機してもよい。また、無人搬送機１１０ｄが第１収納用シャフト１０６ａまたは第２収納用シャフト１０６ｂから荷物を受け取った場合、無人搬送機１１０ｄは、スロープ７ｓを介してレール７の第２の領域まで移動してもよい。
　施設内収納システムは、例えば、オフィスに限定されず、図１０１Ｃに示すように、コンビニエンスストア、スーパーマーケット等の小売店（施設）にも適用することができる。
　例えば、小売店に設置されているレジカウンターの傍に収納用シャフト１０６を設置してもよい。この場合、小売店の店員は、収納エリアに収納されている荷物を収納用シャフト１０６から荷物を受け取ったりすることができる。また、小売店には、外部から配送された荷物を受け取ったり、荷物を外部へ配送したりする荷物用シャフト１０７が設置されていてもよい。
　施設内収納システムを、オフィス、小売店等に適用した場合、天井に配置される収納エリアは比較的、大規模なものになることがある。この場合、無人搬送機１１０ｄでは、筐体１１１の内部の収容空間に対する荷物の出し入れを行える面（空間）が決まっているため、無人搬送機１１０ｄの向きを変更できることが求められる。
　このため、図１０１Ｄに示すように、無人搬送機１１０ｄの向きを変更できるように、無人搬送機１１０ｄを所定方向にターンさせるためのレール７が天井に敷かれている。
　具体的には、施設内収納システムには、無人搬送システムが用いられている。無人搬送システムは、上述した無人搬送機１１０ｄと、無人搬送機１１０ｄが走行する経路を形成するレール群と、を備えている。
　レール群は、複数対の第１レール７ａと複数対の第２レール７ｂとが交差（ダイヤモンドクロッシング）することで、格子状に形成された交差領域（第１の領域の一例）と、交差領域に接続され、曲線レール７Ａが存在するターン領域（第２の領域の一例）とを有している。
　交差領域では、荷物を収納するための収納エリアと、収納エリアに荷物を収納したり、収納されている荷物を回収したりするための走行エリアとに分けられている。荷物を収納したり回収したりするために、収納エリアは、走行エリアに接している。
　ターン領域では、例えば、第１レール７ａと平行な第１方向から第２レール７ｂと平行な第２方向に向かって曲げられた曲線レール７Ａと、直線レール７ｔとが配置されている。つまり、曲線レール７Ａは、所定角度にカーブするように構成されている。
　ターン領域には、一対の曲線レール７Ａが配置されている。第１レール７ａに接続され、第１レール７ａと平行な第１方向から第２レール７ｂと平行な第２方向に向かって曲げられた曲線レール７Ａ１（第１の曲線レールの一例）と、曲線レール７Ａ１の一端に接続され、第２レール７ｂと平行な第２方向から第１レール７ａと平行な第１方向に向かって曲げられた曲線レール７Ａ２（第２の曲線レールの一例）とが配置されている。曲線レール７Ａは、曲線レール７Ａ１、７Ａ２の総称である。なお、本実施の形態では、２つの曲線レール７Ａを例示しているが、曲線レール７Ａは、１つでもよく、３つ以上でもよい。
　曲線レール７Ａ１と、曲線レール７Ａ２とによってＵ字状の曲線レールを構成している。
　直線レール７ｔは、曲線レール７Ａ１と曲線レール７Ａ２との接続点から交差領域に延びて第１レール７ａに接続されている。
　図１０１Ｄでは、ターン領域において、三又状にレール７が敷かれている場合を例示している。
　無人搬送機１１０ｄは、交差領域を走行する場合では、前方と後方との向きを変更することはできない。例えば、筐体１１１の一方の第２側壁１１１ｂに配置されている一対の扉１６０側を第１方向プラス側、筐体１１１の他方の第２側壁１１１ｂを第１方向マイナス側と定義し、筐体１１１の一方の第１側壁１１１ａを第２方向プラス側、筐体１１１の他方の第１側壁１１１ａを第２方向マイナス側と定義すると、無人搬送機１１０ｄは、第１方向プラス側、第１方向マイナス側、第２方向プラス側、および、第２方向マイナス側のいずれに向かって移動しても、無人搬送機１１０ｄの向き、つまり一方の第２側壁１１１ｂの向きは変更できない。
　しかし、ターン領域では、無人搬送機１１０ｄは、曲線レール７Ａを走行すると、その向きが変更される。
　例えば、無人搬送機１１０ｄが一方の第２側壁１１１ｂを前方にして交差領域から曲線レール７Ａ１を走行する場合、無人搬送機１１０ｄにおける一方の第２側壁１１１ｂの向きは、第１方向プラス側から第２方向プラス側になる。つまり、無人搬送機１１０ｄは、向きを９０度変化させられる。さらに、無人搬送機１１０ｄが曲線レール７Ａ２を走行すると、無人搬送機１１０ｄにおける一方の第２側壁１１１ｂの向きは、第２方向プラス側から第１方向マイナス側になる。つまり、一対の曲線レール７Ａを通過することで、無人搬送機１１０ｄは、向きを１８０°変化させられる。
　本実施の形態において、１つの曲線レール７Ａは、９０°にカーブするように構成されているため、無人搬送機１１０ｄの向きを９０°変更させることができる。
　図１０２Ａは、施設内収納システム６００を示すブロック図である。図１０２Ｂは、施設内収納システム６００の収納用シャフト１０６を示す図である。
　図１０２Ａに示すように、施設内収納システム６００は、受取システムを有している。受取システムは、収納用シャフト１０６と、防火扉１０６ｄと、アクチュエータ６０２と、収納制御部６０１とを有している。
　収納用シャフト１０６は、第１収納用シャフト１０６ａと、第２収納用シャフト１０６ｂとを含んでいる。
　第１収納用シャフト１０６ａおよび第２収納用シャフト１０６ｂのそれぞれには、防火扉１０６ｄと、アクチュエータ６０２とが設けられ、各アクチュエータ６０２を制御する収納制御部６０１とが設けられている。
　防火扉１０６ｄは、天井である仕切り板に設けられた開口１６１を塞ぐための扉１６０である。仕切り板は、上方の空間である走行スペースと、収納用シャフト１０６および部屋等の下方の空間とを仕切るための板（天井板）である。開口１６１は、下方の空間に設置される荷物を受け取るための収納用シャフト１０６（受取ボックス）に通じている。
　アクチュエータ６０２は、収納制御部６０１に制御されることで、防火扉１０６ｄを開閉することができる。
　収納制御部６０１は、受取システムの外部（施設内収納システム６００）からの信号を受信すると、アクチュエータ６０２を制御して、防火扉１０６ｄを閉めて開口１６１を塞いだり、開いたりすることができる。言い換えれば、オフィスで火災が発生した場合、収納制御部６０１は、アクチュエータ６０２を制御して、防火扉１０６ｄを閉めて開口１６１を塞ぐことができ、火災が発生していない場合は、防火扉１０６ｄを開いて開口１６１を開放することができる。
　例えば、無人搬送機１１０ｄは、受取ボックスが下方に位置する場所まで移動しているため、ウィンチ１６３を制御して受取ボックス内に収納されている荷物の上に、さらに荷物を載置する。このとき、受取ボックス内に収納されている荷物と、さらに積載する荷物との高さは異なっていてもよい。
　また、無人搬送機１１０ｄは、収納エリアに収納する期間に応じて収納する箇所を変更してもよい。例えば、無人搬送機１１０ｄは、荷物の収納期間が所定期間以上であるときには、第１の収納場所（例えば収納エリア）に荷物を収納してもよい。また、無人搬送機１１０ｄは、荷物の収納期間が所定期間未満であるときには、第２の収納場所（例えば第１収納用シャフト１０６ａ）に荷物を収納してもよい。
　この場合、第１収納用シャフト１０６ａに荷物を収納した場合では、荷物を直ぐに取り出すことができる。一方で、第１収納用シャフト１０６ａよりも離れた収納エリアに荷物を収納した場合では、第１収納用シャフト１０６ａよりも長期的に荷物を収納するため、短期的に収納する第１収納用シャフト１０６ａに収納される荷物が増加してしまうことを抑制することができる。このように、収納期間によって、収納することを分けることで、荷物の収納と荷物の回収（引き渡し）とをスムーズにすることができる。
　図１０３は、施設内収納システム６００の収納用シャフト１０６を示す別の図である。図１０３の（ａ）は、第１収納用シャフト１０６ａおよび第２収納用シャフト１０６ｂと、走行スペースとを示す上面図である。図１０３の（ｂ）は、第１収納用シャフト１０６ａおよび第２収納用シャフト１０６ｂと、走行スペースとを示す側面図である。図１０３の（ｃ）は、荷物および荷物支持台１６２を示す側面図である。
　図１０３の収納用シャフト１０６と、図１０２Ｂの収納用シャフト１０６とは同様の構成であるが、図１０３では、第１の扉６１１、第２の扉６１２および荷物に認証コードが付加されている点で、図１０２Ｂと相違する。
　例えば、施設内収納システム６００は、さらに、認証コードを認識可能な認識部を有していてもよい。認証コードは、例えば、二次元バーコード、ＩＤタグ等である。認識部は、カメラ等の撮像部、バーコードリーダ、アンテナ等の受信部等である。認識部は、例えば、無人搬送機１１０ｄに設けられていてもよい。
　収納用シャフト１０６は、第１収納用シャフト１０６ａと、第２収納用シャフト１０６ｂとを含んでいる。
　部屋と走行スペースとを区切る仕切り板（天井板）には、第１の収容空間を形成する第１収納用シャフト１０６ａ、および、第２の収容空間を形成する第２収納用シャフト１０６ｂと接続するための開口がそれぞれ形成されている。
　第１の収容空間に通じる開口には、第１の扉６１１が設けられている。第１の扉６１１には、第１の認証コードが付されている。第１の認証コードは、第１の扉６１１を開けるための認証に用いられる。
　第２の収容空間に通じる開口には、第２の扉６１２が設けられている。第２の扉６１２には、第２の認証コードが付されている。第２の認証コードは、第２の扉６１２を開けるための認証に用いられる。
　第１の扉６１１および第２の扉６１２は、上述した防火扉１０６ｄと同様の機能を有する。このため、第１の扉６１１および第２の扉６１２は、収納制御部６０１がアクチュエータ６０２を制御することで、開口を開いたり閉じたりすることができる。
　さらに、収納用シャフト１０６には、第３の収容空間に通じるための第３の扉６１３を備え、第３の扉６１３には、第３の認証コードが荷物に付されている。第３の認証コードは、第３の扉６１３を開けるための認証に用いられる、この場合、第３の認証コードを読み取るために、認識部は、収納用シャフト１０６に収納された荷物の認証コードを読み取れるように収納用シャフト１０６に配置されていてもよい。
　図１０４Ａは、扉１６０が閉じている状態の無人搬送機１１０ｄを示す図である。図１０４Ａの（ａ）は、扉１６０が閉じている状態の無人搬送機１１０ｄおよび案内溝７ｍを示す斜視図である。図１０４Ａの（ｂ）は、扉１６０が閉じている状態の無人搬送機１１０ｄおよび案内溝７ｍを示す上面図である。図１０４Ｂは、扉１６０が開いている状態の無人搬送機１１０ｄを示す図である。図１０４Ｂの（ａ）は、扉１６０が開いている状態の無人搬送機１１０ｄおよび案内溝７ｍを示す斜視図である。図１０４Ｂの（ｂ）は、扉１６０が開いている状態の無人搬送機１１０ｄおよび案内溝７ｍを示す上面図である。図面が複雑化しないように、図１０４Ａの（ｂ）、図１０４Ｂの（ｂ）では、レール７の図示を省略している。図１０４Ｃは、無人搬送機１１０ｄを示すブロック図である。図１０５は、無人搬送機１１０ｄの扉１６０が開く様子を示す上面図である。図１０５の（ａ）は、扉１６０が閉じている状態の無人搬送機１１０ｄおよび案内溝７ｍを示す上面図である。図１０５の（ｂ）は、無人搬送機１１０ｄが移動することで、扉１６０を開かせる様子を示す上面図である。図１０５の（ｃ）は、無人搬送機１１０ｄが移動し、扉１６０を全開かせた様子を示す上面図である。図１０５の（ｄ）は、扉１６０が全開した状態で、無人搬送機１１０ｄが移動する様子を示す上面図である。
　図１０４Ａ～図１０４Ｃに示すように、無人搬送機１１０ｄの筐体１１１は、１つの扉１６０を有していてもよい。この扉１６０の下方には、第２の車輪セットの一部である一対の第２車輪１１３Ｂが配置されている。扉１６０に配置された一対の第２車輪１１３Ｂは、レール７を走行可能に構成されている。
　扉１６０は、回転軸を中心に回転することで開閉可能に構成された押し戸型の片開き扉１６０であり、筐体１１１の一方の第２側壁１１１ｂに配置されている。扉１６０は、図７７Ａの開閉駆動部１４６によって筐体１１１の開口１６１を開放および閉鎖するように構成されている。このため、扉１６０が開閉駆動部１４６によって開かれた場合、扉１６０がレール７に沿って略平行な姿勢となり、荷物を収容するための領域（筐体１１１の収容空間）に通じる開口１６１が形成される。言い換えれば、開閉駆動部１４６が空間を拡大させ、扉１６０が開閉駆動部１４６によって開かれた場合、荷物が通過できるような開口１６１が形成される。このため、筐体１１１の収容空間に荷物を収容したり、筐体１１１の収容空間から荷物を取り出したりすることができるようになる。
　扉１６０が開閉駆動部１４６によって閉じられた場合、扉１６０がレール７に沿った方向と略直交する姿勢となり、荷物を収容するための領域（筐体１１１の収容空間）に通じる開口１６１が閉鎖される。
　このような開閉駆動部１４６は、図７７Ａの制御部１２０によって駆動が制御される。
　無人搬送機１１０ｄは、開閉駆動部１４６を有していなくてもよい。この場合、扉１６０は、スライドモータ１６６と、閂１６７と、ピン１６８と、リフトモータ１６９とを有している。
　スライドモータ１６６は、扉１６０に内蔵され、制御部１２０に制御されることで、閂１６７を水平方向に移動させ、閂１６７を移動後の位置に固定させることができる。
　閂１６７は、長尺な棒（シャフトの一例）でり、水平方向に移動可能である。閂１６７は、扉１６０に形成された長尺なスライド穴１６０ａに配置され、スライドモータ１６６によって駆動されることで、スライド穴１６０ａの内部を摺動することができる。
　ピン１６８は、上方向および下方向に移動可能に構成されている。
　リフトモータ１６９は、扉１６０に内蔵され、制御部１２０に制御されることで、ピン１６８を鉛直方向に移動させることができる。
　筐体１１１の一方の第１側壁１１１ａには、レール７の長さ方向、言い換えれば一方の第１側壁１１１ａに配置された２つの第１車輪１１３Ａの並び方向に沿って延びた第１挿入穴１６０ｂが形成されている。第１挿入穴１６０ｂは、扉１６０が全開した状態のときに、シャフトの一部が挿入されるように形成されている。第１挿入穴１６０ｂは、扉１６０のスライド穴１６０ａと対応している。
　また、筐体１１１の他方の第１側壁１１１ａには、レール７の長さ方向と直交する方向、言い換えれば一方の第２側壁１１１ｂに配置された２つの第２車輪１１３Ｂの並び方向に沿って延びた第２挿入穴１６０ｃが形成されている。扉１６０に形成されたスライド穴１６０ａは、第２挿入穴１６０ｃと対応している。扉１６０が閉じた状態では、閂１６７がスライド可能なように、扉１６０に形成されたスライド穴１６０ａが第２挿入穴１６０ｃと繋がる。第２挿入穴１６０ｃは、扉１６０が閉じた状態のときに、シャフトの一部が挿入されるように形成されている。
　この無人搬送機１１０ｄでは、制御部１２０は、スライドモータ１６６を制御することで、扉１６０が閉じた後に、閂１６７をロック位置に移動させる。ロック位置は、閂１６７が、扉１６０の中および筐体１１１の中の両方に跨る位置である。無人搬送機１１０ｄでは、図１０４Ａに示すように、扉１６０が閉じた状態では、扉１６０のスライド穴１６０ａと第２挿入穴１６０ｃとが繋がった状態となる。このため、スライドモータ１６６は、制御部１２０によって制御されることで、扉１６０のスライド穴１６０ａから第２挿入穴１６０ｃへ向けて挿入するように閂１６７をスライドさせる。これにより、閂１６７が扉１６０のスライド穴１６０ａから第２挿入穴１６０ｃに渡って配置されるため、閂１６７が掛けられた状態となり、扉１６０が開かなくなる。
　この無人搬送機１１０ｄでは、制御部１２０は、スライドモータ１６６を制御することで、扉１６０が開いた後に、閂１６７をロック位置に移動させる。ロック位置は、閂１６７が扉１６０の中および筐体１１１の中の両方に跨る位置である。無人搬送機１１０ｄでは、図１０４Ｂに示すように、扉１６０が全開した状態では、扉１６０と一方の第１側壁１１１ａとが略直線状に並んだ状態となり、扉１６０のスライド穴１６０ａと第１挿入穴１６０ｂとが繋がった状態となっている。スライドモータ１６６は、制御部１２０によって制御されることで、扉１６０のスライド穴１６０ａから第１挿入穴１６０ｂへ向けて挿入するように閂１６７をスライドさせる。これにより、閂１６７が扉１６０のスライド穴１６０ａから第１挿入穴１６０ｂに渡って配置されるため、扉１６０が閉じなくなる。
　図１０４Ａ～図１０５に示すように、この無人搬送機１１０ｄでは、ピン１６８を用いて扉１６０を開閉することができる。
　具体的には、無人搬送機１１０ｄが走行するための一対のレール７の間には、Ｓ字状（クランク状）の案内溝７ｍが配置されている。Ｓ字状をなした案内溝７ｍの先端である第１連結地点７ｍ１が一対のレール７のうちの一方のレール７に隣接して配置され、この第１連結地点７ｍ１よりも無人搬送機１１０ｄに近い位置で、Ｓ字状をなした案内溝７ｍの後端である第２連結地点７ｍ２が一対のレール７のうちの他方のレール７に隣接して配置されている。
　まず、図１０４Ａ、図１０４Ｃおよび図１０５の（ａ）に示すように、案内溝７ｍを用いて扉１６０を開ける場合、扉１６０が閉じている状態の無人搬送機１１０ｄは、案内溝７ｍの第１連結地点７ｍ１の上方にピン１６８が配置される位置まで移動する。
　次に、制御部１２０は、リフトモータ１６９を制御することで、ピン１６８を降下させ、ピン１６８を案内溝７ｍの第１連結地点７ｍ１に挿し込ませる。このとき、制御部１２０は、スライドモータ１６６を制御することで、第２挿入穴１６０ｃに挿し込まれている閂１６７を抜き取り、扉１６０のスライド穴１６０ａへ収納するように閂１６７をスライドさせる。これにより、閂１６７が扉１６０のスライド穴１６０ａの内部に配置されるため、閂１６７が解錠された状態となり、扉１６０が開くようになる。
　次に、図１０４Ｃおよび図１０５の（ｂ）に示すように、制御部１２０は、車輪駆動部１４４を制御することで、無人搬送機１１０ｄを後退させる。無人搬送機１１０ｄの後退（例えば第１の方向）に伴いピン１６８が引きずられることで、ピン１６８がＳ字状の案内溝７ｍに沿って摺動され、ピン１６８がＳ字状の案内溝７ｍに案内される。このように、無人搬送機１１０ｄが第１の方向に移動することにより、回転軸を中心に扉１６０が回転するため、扉１６０が次第に開く。
　次に、図１０４Ｃおよび図１０５の（ｂ）、（ｃ）に示すように、無人搬送機１１０ｄの後退に伴い、ピン１６８がＳ字状の案内溝７ｍに案内され、ピン１６８が案内溝７ｍの第２連結地点７ｍ２まで移動すると、制御部１２０は、車輪駆動部１４４を制御することで、無人搬送機１１０ｄの後退を停止させる。このとき、扉１６０と一方の第１側壁１１１ａとが略直線状に並んだ状態となるため、扉１６０が全開した状態となる。
　次に、図１０４Ｂ、図１０４Ｃおよび図１０５の（ｃ）に示すように、扉１６０のスライド穴１６０ａと第１挿入穴１６０ｂとが繋がった状態となるため、制御部１２０は、スライドモータ１６６を制御することで、扉１６０のスライド穴１６０ａから第１挿入穴１６０ｂへ向けて挿入するように閂１６７をスライドさせる。これにより、閂１６７が扉１６０のスライド穴１６０ａから第１挿入穴１６０ｂに渡って配置されるため、扉１６０が閉じなくなる。こうして、扉１６０を開くことができるとともに、開いた扉１６０を固定することができる。
　そして、図１０４Ｃおよび図１０５の（ｄ）に示すように、扉１６０が全開した状態で、無人搬送機１１０ｄは移動することができるため、制御部１２０は、車輪駆動部１４４を制御することで、無人搬送機１１０ｄを前進させる。
　また、扉１６０を閉じる場合は、上述と逆の動作を行なえばよい。
　具体的には、ピン１６８は、案内溝７ｍの第２連結地点７ｍ２に挿入された状態であるため、制御部１２０は、スライドモータ１６６を制御することで、第１挿入穴１６０ｂから扉１６０のスライド穴１６０ａへ向けて挿入するように閂１６７をスライドさせる。これにより、閂１６７が第１挿入穴１６０ｂから扉１６０のスライド穴１６０ａに移動し、閂１６７が扉１６０のスライド穴１６０ａに収容されるため、扉１６０を閉じることができるようになる。
　次に、制御部１２０は、車輪駆動部１４４を制御することで、無人搬送機１１０ｄを前進させる。無人搬送機１１０ｄの前進に伴い、ピン１６８がＳ字状の案内溝７ｍに案内されることで、扉１６０を次第に閉じさせる。
　次に、無人搬送機１１０ｄの前進に伴い、ピン１６８がＳ字状の案内溝７ｍに案内され、ピン１６８が案内溝７ｍの第１連結地点７ｍ１まで移動すると、制御部１２０は、車輪駆動部１４４を制御することで、無人搬送機１１０ｄの前進を停止させる。このとき、扉１６０と一方の第１側壁１１１ａとが略直角状となるため、扉１６０が筐体１１１の開口１６１を閉鎖させた状態となる。
　そして、扉１６０のスライド穴１６０ａと第２挿入穴１６０ｃとが繋がった状態となるため、制御部１２０は、スライドモータ１６６を制御することで、扉１６０のスライド穴１６０ａから第２挿入穴１６０ｃへ向けて挿入するように閂１６７をスライドさせる。これにより、閂１６７が扉１６０のスライド穴１６０ａから第２挿入穴１６０ｃに渡って配置されるため、扉１６０が開かなくなる。こうして、扉１６０を閉じることができるとともに、閉じた扉１６０を固定することができる。
　図１０６は、一対の扉１６０が閉じている状態の無人搬送機１１０ｄを示す図である。図１０６の（ａ）は、一対の扉１６０が閉じている状態の無人搬送機１１０ｄを示す斜視図である。図１０６の（ｂ）は、一対の扉１６０が閉じている状態の無人搬送機１１０ｄを示す上面図である。図１０７は、一対の扉１６０が閉じている状態で案内溝７ｍの上にピン１６８が配置されるように移動した無人搬送機１１０ｄを示す図である。図１０７の（ａ）は、案内溝７ｍの上にピン１６８が配置される位置で停止した無人搬送機１１０ｄを示す斜視図である。図１０７の（ｂ）は、案内溝７ｍの上にピン１６８が配置される位置で停止した無人搬送機１１０ｄを示す上面図である。図１０８は、一対の扉１６０が閉じている状態の無人搬送機１１０ｄのピン１６８が案内溝７ｍに挿入された状態を示す図である。図１０９は、一対の扉１６０を開かせるために、それぞれの閂１６７が外された状態の無人搬送機１１０ｄを示す図である。図１０９の（ａ）は、一対の扉１６０が開くことができるように、それぞれの閂１６７が外された状態を示す斜視図である。図１０９の（ｂ）は、一対の扉１６０が開くことができるように、それぞれの閂１６７が外された状態を示す上面図である。図１１０は、無人搬送機１１０ｄが後退することで一対の扉１６０を開かせる状態を示す図である。図１１０の（ａ）は、一対の扉１６０が開いている状態を示す斜視図である。図１１０の（ｂ）は、一対の扉１６０が開いている状態を示す上面図である。図１１１は、無人搬送機１１０ｄが後退して一対の扉１６０が全開した状態を示す図である。図１１１の（ａ）は、一対の扉１６０が全開した状態を示す斜視図である。図１１１の（ｂ）は、一対の扉１６０が全開した状態を示す上面図である。図１１２は、閂１６７が扉１６０から第１側壁１１１ａに渡って配置された状態を示す図である。図１１２の（ａ）は、一対の扉１６０が全開し、一対の扉１６０が閉じないように、それぞれの閂１６７によって一対の扉１６０が固定されている状態を示す斜視図である。図１１２の（ｂ）は、一対の扉１６０が全開し、一対の扉１６０が閉じないように、それぞれの閂１６７によって一対の扉１６０が固定されている状態を示す上面図である。図１１３は、ピン１６８が案内溝７ｍから抜かれた状態を示す図である。図１１３の（ａ）は、ピン１６８が案内溝７ｍから抜かれた状態を示す斜視図である。図１１３の（ｂ）は、ピン１６８が案内溝７ｍから抜かれた状態を示す上面図である。図１１４は、無人搬送機１１０ｄの扉１６０が開く様子を示す上面図である。図１１４の（ａ）は、扉１６０が閉じている状態の無人搬送機１１０ｄおよび案内溝７ｍを示す上面図である。図１１４の（ｂ）は、無人搬送機１１０ｄが移動することで、扉１６０を開かせる様子を示す上面図である。図１１４の（ｃ）は、無人搬送機１１０ｄが移動し、扉１６０を全開かせた様子を示す上面図である。図１１４の（ｄ）は、扉１６０が全開した状態で、無人搬送機１１０ｄが移動する様子を示す上面図である。
　図面が複雑化しないように、図１０６の（ｂ）、図１０７の（ｂ）、図１０９の（ｂ）、図１１０の（ｂ）、図１１１の（ｂ）、図１１２の（ｂ）、図１１３の（ｂ）ではレール７の図示を省略し、図１１０ではスライド穴１６０ａおよび第１挿入穴１６０ｂの図示を省略している。図１１０では、図面が複雑化しないように、スライド穴１６０ａ、第１挿入穴１６０ｂ、第２挿入穴１６０ｃ、および、リフトモータ１６９の図示を省略している。
　図１０６～図１１４に示すように、無人搬送機１１０ｄの筐体１１１は、一対の扉１６０を有していてもよい。一対の扉１６０のうちの一方の扉１６０の下方には、第２の車輪セットの一部である第２車輪１１３Ｂ（一方の第２車輪１１３Ｂ）が配置されている。一対の扉１６０のうちの他方の扉１６０の下方には、第２の車輪セットの一部である第２車輪１１３Ｂ（他方の第２車輪１１３Ｂ）が配置されている。一対の扉１６０に配置された２つの第２車輪１１３Ｂは、レール７を走行可能に構成されている。
　一対の扉１６０は、回転軸を中心に回転することで開閉可能に構成された押し戸型の両開き扉１６０であり、筐体１１１の一方の第２側壁１１１ｂに配置されている。一対の扉１６０は、開閉駆動部１４６によって筐体１１１の開口１６１を開放および閉鎖するように構成されている。このため、一対の扉１６０が開閉駆動部１４６によって開かれた場合、一対の扉１６０がレール７に沿って略平行な姿勢となり、一方の扉１６０が一方の第２側壁１１１ｂと直線状に並び、他方の扉１６０が他方の第２側壁１１１ｂと直線状に並んで配置されることで、荷物を収容するための領域（筐体１１１の収容空間）に通じる開口１６１が形成される。言い換えれば、開閉駆動部１４６が空間を拡大させ、一対の扉１６０が開閉駆動部１４６によって開かれた場合、荷物が通過できるような開口１６１が形成される。このため、筐体１１１の収容空間に荷物を収容したり、筐体１１１の収容空間から荷物を取り出したりすることができるようになる。
　一対の扉１６０が開閉駆動部１４６によって閉じられた場合、一対の扉１６０がレール７に沿った方向と略直交する姿勢となり、荷物を収容するための領域（筐体１１１の収容空間）に通じる空間が閉鎖される。
　このような開閉駆動部１４６は、制御部１２０によって駆動が制御される。
　無人搬送機１１０ｄは、開閉駆動部１４６を有していなくてもよい。この場合、一対の扉１６０のそれぞれは、スライドモータ１６６（第２のアクチュエータ）と、閂１６７（第１のシャフトおよび第２のシャフト）と、ピン１６８と、リフトモータ１６９とを有している。
　スライドモータ１６６は、一対の扉１６０のそれぞれに内蔵され、制御部１２０に制御されることで、閂１６７を水平方向に移動させ、閂１６７を移動後の位置に固定させることができる。
　閂１６７は、長尺な棒であり、水平方向に移動可能である。閂１６７は、一対の扉１６０のそれぞれに形成された長尺なスライド穴１６０ａに配置され、スライドモータ１６６によって駆動されることで、スライド穴１６０ａの内部を摺動することができる。
　ピン１６８は、上方向および下方向に移動可能に構成されている。
　リフトモータ１６９は、一対の扉１６０のそれぞれに内蔵され、制御部１２０に制御されることで、ピン１６８を鉛直方向に移動させることができる。
　筐体１１１の一対の第１側壁１１１ａには、レール７の長さ方向、言い換えれば一対の第１側壁１１１ａに配置された２つの第１車輪１１３Ａの並び方向に沿って延びた第１挿入穴１６０ｂが形成されている。第１挿入穴１６０ｂは、一対の扉１６０が全開した状態のときに、シャフトの一部が挿入されるように形成されている。第１挿入穴１６０ｂは、一対の扉１６０のそれぞれのスライド穴１６０ａと対応している。
　また、一対の扉１６０には、レール７の長さ方向と直交する方向、言い換えれば一方の第２側壁１１１ｂに配置された２つの第２車輪１１３Ｂの並び方向に沿って延びた第２挿入穴１６０ｃが形成されている。一方の扉１６０に形成されたスライド穴１６０ａは、他方の扉１６０に形成された第２挿入穴１６０ｃと対応している。また、他方の扉１６０に形成されたスライド穴１６０ａは、一方の扉１６０に形成された第２挿入穴１６０ｃと対応している。一対の扉１６０が閉じた状態では、閂１６７がスライド可能なように、一方の扉１６０に形成されたスライド穴１６０ａが他方の扉１６０に形成された第２挿入穴１６０ｃと繋がり、他方の扉１６０に形成されたスライド穴１６０ａが一方の扉１６０に形成された第２挿入穴１６０ｃと繋がる。それぞれの第２挿入穴１６０ｃは、一対の扉１６０が閉じた状態のときに、それぞれの閂１６７の一部が挿入されるように形成されている。
　この無人搬送機１１０ｄでは、制御部１２０は、一対のスライドモータ１６６を制御することで、一対の扉１６０が閉じた後に、一方の閂１６７を第１の第１のロック位置に移動させ、および、他方の閂１６７を第２の第１のロック位置に移動させる。第１の第１のロック位置は、一方の閂１６７が、一方の扉１６０の中および他方の扉１６０の中の両方に跨る位置である。また、第２の第１のロック位置は、他方の閂１６７が、一方の扉１６０の中および他方の扉１６０の中の両方に跨る位置である。例えば，図１０６に示すように、一対の扉１６０が閉じた状態では、一対の扉１６０のスライド穴１６０ａと第２挿入穴１６０ｃとが繋がった状態となっている。一対のスライドモータ１６６は、制御部１２０によって制御されることで、一対の扉１６０のスライド穴１６０ａから第２挿入穴１６０ｃへ向けて挿入するように、それぞれの閂１６７をスライドさせる。これにより、それぞれの閂１６７が一対の扉１６０のスライド穴１６０ａから第２挿入穴１６０ｃに渡って配置されるため、それぞれの閂１６７が掛けられた状態となり、一対の扉１６０が開かなくなる。
　この無人搬送機１１０ｄでは、制御部１２０は、一対のスライドモータ１６６を制御することで、一対の扉１６０が開いた後に、一方の閂１６７を第１の第１のロック位置に移動させ、および、他方の閂１６７を第２の第１のロック位置に移動させる。第１の第１のロック位置は、一方の閂１６７が一方の扉１６０の中および筐体１１１の中の両方に跨る位置である。また、第２の第１のロック位置は、他方の閂１６７が他方の扉１６０の中および筐体１１１の両方に跨る位置である。図１１１および図１１２に示すように、一対の扉１６０が全開した状態では、一対の扉１６０と一対の第１側壁１１１ａとが一対一で略直線状に並んだ状態となり、一対の扉１６０のスライド穴１６０ａと一対の第１側壁１１１ａの第１挿入穴１６０ｂとが一対一で繋がった状態となる。このため、スライドモータ１６６は、制御部１２０によって制御されることで、一対の扉１６０のスライド穴１６０ａから一対の第１側壁１１１ａの第１挿入穴１６０ｂへ向けて挿入するようにそれぞれの閂１６７をスライドさせる。これにより、それぞれの閂１６７が一対の扉１６０のスライド穴１６０ａから一対の第１側壁１１１ａの第１挿入穴１６０ｂに渡って配置されるため、一対の扉１６０が閉じなくなる。
　図１０７～図１１２に示すように、この無人搬送機１１０ｄでは、それぞれのピン１６８を用いて一対の扉１６０を開閉することができる。
　具体的には、無人搬送機１１０ｄが走行するための一対のレール７の間には、Ｕ字状の案内溝７ｍが配置されている。Ｕ字状をなした案内溝７ｍの中央である第１連結地点７ｍ１が一対のレール７の間の中央部に配置され、この第１連結地点７ｍ１よりも無人搬送機１１０ｄに近い位置で、Ｕ字状をなした案内溝７ｍの後端であるそれぞれの第２連結地点７ｍ２が一対のレール７に隣接して配置されている。
　まず、図１０６、図１０７および図１１４の（ａ）に示すように、案内溝７ｍを用いて一対の扉１６０を開ける場合、一対の扉１６０が閉じている状態の無人搬送機１１０ｄは、案内溝７ｍの第１連結地点７ｍ１の上方にそれぞれのピン１６８が配置される位置まで移動する。
　次に、図１０８に示すように、制御部１２０は、それぞれのリフトモータ１６９を制御することで、それぞれのピン１６８を降下させ、それぞれのピン１６８を案内溝７ｍの第１連結地点７ｍ１に挿し込ませる。
　次に、図１０９に示すように、制御部１２０は、それぞれのスライドモータ１６６を制御することで、それぞれの第２挿入穴１６０ｃに挿し込まれているそれぞれの閂１６７を抜き取り、一対の扉１６０のスライド穴１６０ａへ収納するようにそれぞれの閂１６７をスライドさせる。これにより、それぞれの閂１６７が一対の扉１６０のスライド穴１６０ａの内部に配置されるため、それぞれの閂１６７が解錠された状態となり、一対の扉１６０が開くようになる。
　次に、図１１０および図１１４の（ｂ）に示すように、制御部１２０は、車輪駆動部１４４を制御することで、無人搬送機１１０ｄを後退させる。無人搬送機１１０ｄの後退に伴い、それぞれのピン１６８がＵ字状の案内溝７ｍに案内され、互いに離れるように移動することで、一対の扉１６０を次第に開かせる。
　次に、図１１１に示すように、無人搬送機１１０ｄの後退に伴い、それぞれのピン１６８がＵ字状の案内溝７ｍに案内され、それぞれのピン１６８が互いに離れながら案内溝７ｍの第２連結地点７ｍ２まで移動すると、制御部１２０は、車輪駆動部１４４を制御することで、無人搬送機１１０ｄの後退を停止させる。このとき、一対の扉１６０と一対の第１側壁１１１ａとが一対一で略直線状に並んだ状態となるため、一対の扉１６０が全開した状態となる。
　次に、図１１２および図１１４の（ｃ）に示すように、一対の扉１６０のスライド穴１６０ａとそれぞれの第１挿入穴１６０ｂとが一対一で繋がった状態となるため、制御部１２０は、スライドモータ１６６を制御することで、一対の扉１６０のスライド穴１６０ａからそれぞれの第１挿入穴１６０ｂへ向けて挿入するように、それぞれの閂１６７をスライドさせる。これにより、それぞれの閂１６７が一対の扉１６０のスライド穴１６０ａからそれぞれの第１挿入穴１６０ｂに渡って一対一で配置されるため、一対の扉１６０が閉じなくなる。こうして、一対の扉１６０を開くことができるとともに、開いた一対の扉１６０を固定することができる。
　また、図１１３に示すように、制御部１２０は、スライドモータ１６６を制御する際に、それぞれのリフトモータ１６９も連動して制御することで、それぞれのピン１６８を上昇させて案内溝７ｍから引き抜かせる。
　そして、図１１３および図１１４の（ｄ）に示すように、一対の扉１６０が全開した状態で、無人搬送機１１０ｄは移動することができるため、制御部１２０は、車輪駆動部１４４を制御することで、無人搬送機１１０ｄを前進させる。
　また、一対の扉１６０を閉じる場合は、上述と逆の動作を行なえばよい。
　具体的には、それぞれのピン１６８は、案内溝７ｍのそれぞれの第２連結地点７ｍ２に一対一で挿入された状態であるため、制御部１２０は、それぞれのスライドモータ１６６を制御することで、それぞれの第１挿入穴１６０ｂから一対の扉１６０のスライド穴１６０ａへ向けて挿入するように、それぞれの閂１６７をスライドさせる。これにより、それぞれの閂１６７がそれぞれの第１挿入穴１６０ｂから一対の扉１６０のスライド穴１６０ａに移動し、それぞれの閂１６７が一対の扉１６０のスライド穴１６０ａに一対一で収容されるため、一対の扉１６０を閉じることができるようになる。
　次に、制御部１２０は、車輪駆動部１４４を制御することで、無人搬送機１１０ｄを前進させる。無人搬送機１１０ｄの前進に伴い、それぞれのピン１６８がＵ字状の案内溝７ｍに案内されることで、一対の扉１６０を次第に閉じさせる。
　次に、無人搬送機１１０ｄの前進に伴い、それぞれのピン１６８がＵ字状の案内溝７ｍに案内され、それぞれのピン１６８が案内溝７ｍのそれぞれの第１連結地点７ｍ１まで移動すると、制御部１２０は、車輪駆動部１４４を制御することで、無人搬送機１１０ｄの前進を停止させる。このとき、一対の扉１６０と一対の第１側壁１１１ａとが略直角状となるため、一対の扉１６０が筐体１１１の開口１６１を閉鎖させた状態となる。
　そして、一対の扉１６０のスライド穴１６０ａとそれぞれの第２挿入穴１６０ｃとが一対一で繋がった状態となるため、制御部１２０は、スライドモータ１６６を制御することで、一対の扉１６０のスライド穴１６０ａからそれぞれの第２挿入穴１６０ｃへ向けて挿入するように、それぞれの閂１６７をスライドさせる。これにより、それぞれの閂１６７が一対の扉１６０のスライド穴１６０ａからそれぞれの第２挿入穴１６０ｃに渡って一対一で配置されるため、一対の扉１６０が開かなくなる。こうして、一対の扉１６０を閉じることができるとともに、閉じた一対の扉１６０を固定することができる。
　図１１５は、ピン１６８と閂１６７とが一体的に動作する無人搬送機１１０ｄの一対の扉１６０が開いた状態を示す斜視図である。図１１６は、ピン１６８と閂１６７とが一体的に動作する無人搬送機１１０ｄの一対の扉１６０が閉じた状態を示す斜視図である。
　さらに、図１１５および図１１６に示すように、無人搬送機１１０ｄでは、それぞれのピン１６８とそれぞれの閂１６７とは紐１６９ａによって一対一で繋がっていてもよい。例えば、図１１５および図１１６に示すように、第２挿入穴１６０ｃ側の閂１６７の先端とピン１６８の上端とが紐１６９ａで繋がっていてもよい。
　図１１５に示すように、一対の扉１６０が全開した状態の場合に、制御部１２０は、それぞれのスライドモータ１６６を制御することで、一対の扉１６０のスライド穴１６０ａからそれぞれの第１挿入穴１６０ｂへ向けて挿入するように、それぞれの閂１６７をスライドさせる。これにより、それぞれの閂１６７が一対の扉１６０のスライド穴１６０ａからそれぞれの第１挿入穴１６０ｂに渡って一対一で配置され、それぞれの閂１６７の移動に伴い、それぞれの紐１６９ａに引っ張られてそれぞれのピン１６８が上昇して案内溝７ｍから引き抜かれる。
　また、図１１６に示すように、一対の扉１６０を閉じる場合では、制御部１２０は、それぞれのスライドモータ１６６を制御することで、それぞれの第１挿入穴１６０ｂから一対の扉１６０のスライド穴１６０ａへ向けて挿入するように、それぞれの閂１６７をスライドさせる。これにより、それぞれの閂１６７がそれぞれの第１挿入穴１６０ｂから一対の扉１６０のスライド穴１６０ａに移動し、それぞれの閂１６７が一対の扉１６０のスライド穴１６０ａに一対一で収容されるとともに、それぞれのピン１６８が降下して案内溝７ｍのそれぞれの第２連結地点７ｍ２に一対一で挿入される。
　無人搬送機１１０ｄの前進に伴い、それぞれのピン１６８がＵ字状の案内溝７ｍに案内され、それぞれのピン１６８が案内溝７ｍのそれぞれの第１連結地点７ｍ１まで移動すると、一対の扉１６０が閉じた状態となるため、制御部１２０は、車輪駆動部１４４を制御することで、無人搬送機１１０ｄの前進を停止させる。
　そして、一対の扉１６０のスライド穴１６０ａとそれぞれの第２挿入穴１６０ｃとが一対一で繋がった状態となるため、制御部１２０は、スライドモータ１６６を制御することで、一対の扉１６０のスライド穴１６０ａからそれぞれの第２挿入穴１６０ｃへ向けて挿入するように、それぞれの閂１６７をスライドさせる。これにより、それぞれの閂１６７が一対の扉１６０のスライド穴１６０ａからそれぞれの第２挿入穴１６０ｃに渡って一対一で配置されるとともに、それぞれの閂１６７の移動に伴ってそれぞれの紐１６９ａに引っ張られてそれぞれのピン１６８が上昇して案内溝７ｍから引き抜かれる。
　また、一対の扉１６０を開く場合は、上述と逆の動作をすればよい。
　一対の扉１６０を開く場合では、制御部１２０は、それぞれのスライドモータ１６６を制御することで、それぞれの第２挿入穴１６０ｃから一対の扉１６０のスライド穴１６０ａへ向けて挿入するように、それぞれの閂１６７をスライドさせる。これにより、それぞれの閂１６７がそれぞれの第２挿入穴１６０ｃから一対の扉１６０のスライド穴１６０ａに移動し、それぞれの閂１６７が一対の扉１６０のスライド穴１６０ａに一対一で収容されるとともに、それぞれのピン１６８が降下して案内溝７ｍのそれぞれの第１連結地点７ｍ１に一対一で挿入される。
　無人搬送機１１０ｄの後退し、それぞれのピン１６８がＵ字状の案内溝７ｍに案内され、それぞれのピン１６８が案内溝７ｍのそれぞれの第２連結地点７ｍ２まで移動すると、一対の扉１６０が全開いた状態となるため、制御部１２０は、車輪駆動部１４４を制御することで、無人搬送機１１０ｄの前進を停止させる。
　そして、一対の扉１６０のスライド穴１６０ａとそれぞれの第１挿入穴１６０ｂとが一対一で繋がった状態となるため、制御部１２０は、スライドモータ１６６を制御することで、一対の扉１６０のスライド穴１６０ａからそれぞれの第１挿入穴１６０ｂへ向けて挿入するように、それぞれの閂１６７をスライドさせる。これにより、それぞれの閂１６７が一対の扉１６０のスライド穴１６０ａからそれぞれの第１挿入穴１６０ｂに渡って一対一で配置されるとともに、それぞれの閂１６７の移動に伴ってそれぞれの紐１６９ａに引っ張られてそれぞれのピン１６８が上昇して案内溝７ｍから引き抜かれる。
　図１１７は、無人搬送機１１０ｄが荷物を床に配置する様子を示す上面図である。図１１７の（ａ）は、荷物を積んだ状態、かつ一対の扉１６０が開いている状態の無人搬送機１１０ｄを示す上面図である。図１１７の（ｂ）は、荷物を床に配置してから無人搬送機１１０ｄが移動する様子を示す上面図である。図１１７の（ｃ）は、無人搬送機１１０ｄが移動し、一対の扉１６０を閉じる様子を示す上面図である。図１１７の（ｄ）は、一対の扉１６０が閉じた状態で、無人搬送機１１０ｄが移動する様子を示す上面図である。図１１７の（ｅ）は、一対の扉１６０が閉じた状態の無人搬送機１１０ｄが第１レール７ａから第２レール７ｂに移動した様子を示す上面図である。図１１８は、無人搬送機１１０ｄが荷物を床に配置する様子を示す側面図である。図１１８の（ａ）は、荷物を積んだ状態、かつ一対の扉１６０が開いている状態の無人搬送機１１０ｄを示す側面図である。図１１８の（ｂ）は、無人搬送機１１０ｄが荷物を床に配置するための位置で停止した状態を示す側面図である。図１１８の（ｃ）は、無人搬送機１１０ｄが荷物を床に配置する様子を示す側面図である。図１１８の（ｄ）は、無人搬送機１１０ｄが荷物を床に配置して後退する様子を示す側面図である。図１１８の（ｅ）は、無人搬送機１１０ｄの一対の扉１６０を閉じる様子を示す側面図である。図１１８の（ｆ）は、一対の扉１６０が閉じた状態の無人搬送機１１０ｄが第１レール７ａから第２レール７ｂに移動した様子を示す側面図である。
　まず、図１１８の（ａ）に示すように、図１１３および図１１４で一対の扉１６０が全開した状態で無人搬送機１１０ｄがレール７に沿って走行した後に、図１１７の（ａ）および図１１８の（ｂ）に示すように、無人搬送機１１０ｄは、所定の位置で停止する。
　次に、図１１７の（ｂ）および図１１８の（ｃ）に示すように、無人搬送機１１０ｄは、筐体１１１に積んでいる荷物を降下させて床に載置する。
　次に、図１１７の（ｂ）および図１１８の（ｄ）に示すように、床に荷物を載置した後、無人搬送機１１０ｄは、後退することで、筐体１１１の開口１６１を荷物が通過し、荷物から離れる。
　次に、無人搬送機１１０ｄは、図１０７等の案内溝７ｍの第２連結地点７ｍ２の上方にそれぞれのピン１６８が配置される位置まで移動し、図１０４Ｃ等の制御部１２０は、それぞれのリフトモータ１６９を制御することで、それぞれのピン１６８を降下させ、それぞれのピン１６８を案内溝７ｍの第２連結地点７ｍ２に挿し込ませる。
　次に、図１１７の（ｃ）に示すように、無人搬送機１１０ｄが前進し、それぞれのピン１６８がＵ字状の案内溝７ｍに案内され、互いに近づくように移動することで、一対の扉１６０が次第に閉じる。
　次に、図１１７の（ｄ）および図１１８の（ｅ）に示すように、無人搬送機１１０ｄの前進に伴い、それぞれのピン１６８がＵ字状の案内溝７ｍに案内され、それぞれのピン１６８が互いに離れながら案内溝７ｍの第１連結地点７ｍ１まで移動すると、一対の扉１６０が閉じた状態となり、筐体１１１の開口１６１が閉鎖される。
　そして、無人搬送機１１０ｄは、図１１８の（ｆ）に示すように、第１レール７ａから、第１レール７ａと第２レール７ｂとの交差点を介して第２レール７ｂに移り、第２レール７ｂを走行する。
　図１１９は、無人搬送機１１０ｄの一対の扉１６０が開く様子を示す上面図である。図１１９の（ａ）は、一対の扉１６０が閉じている状態の無人搬送機１１０ｄおよび案内溝７ｍを示す上面図である。図１１９の（ｂ）は、無人搬送機１１０ｄが移動することで、一対の扉１６０を開かせる様子を示す上面図である。図１１９の（ｃ）は、無人搬送機１１０ｄが移動し、一対の扉１６０を全開させた様子を示す上面図である。図１２０は、無人搬送機１１０ｄの一対の扉１６０を閉じる様子を示す上面図である。図１２０の（ａ）は、荷物を積んだ無人搬送機１１０ｄにおける一対の扉１６０の閉鎖を開始する様子を示す上面図である。図１２０の（ｂ）は、無人搬送機１１０ｄが移動することで、一対の扉１６０を閉じさせる様子を示す上面図である。図１２０の（ｃ）は、無人搬送機１１０ｄが移動し、扉１６０を閉じた様子を示す上面図である。
　図１１９では閉じている一対の扉１６０を開けて筐体１１１に荷物が積まれた後、図１２０では一対の扉１６０を閉じて無人搬送機１１０ｄが走行する様子を示している。
　まず、図１１９の（ａ）に示すように、案内溝７ｍを用いて一対の扉１６０を開ける場合、一対の扉１６０が閉じている状態の無人搬送機１１０ｄは、案内溝７ｍの第１連結地点７ｍ１の上方にそれぞれのピン１６８が配置される位置まで移動する。
　次に、ピン１６８を案内溝７ｍに挿し込ませ、それぞれの第１挿入穴１６０ｂからそれぞれの閂１６７を外して一対の扉１６０を開放可能な状態にすると、図１１９の（ｂ）に示すように、無人搬送機１１０ｄが後退（一方の第２側壁１１１ｂから他方の第２側壁１１１ｂに向かう方向へ移動）する。無人搬送機１１０ｄの後退に伴い、それぞれのピン１６８がＵ字状の案内溝７ｍに案内され、互いに離れるように移動することで、一対の扉１６０が次第に開く。
　次に、図１１９の（ｃ）に示すように、一対の扉１６０と一対の第１側壁１１１ａとが一対一で略直線状に並んだ状態となるため、一対の扉１６０が全開した状態となる。それぞれの閂１６７が一対の扉１６０から一対の第１側壁１１１ａに渡って一対一で配置されるため、一対の扉１６０が閉じなくなり、開いた一対の扉１６０が固定される。これにより、荷物を無人搬送機１１０ｄの筐体１１１に積むことができる。
　次に、図１２０の（ａ）に示すように、一対の第１側壁１１１ａからそれぞれの閂１６７を外して一対の扉１６０を閉鎖可能な状態にすると、図１２０の（ｂ）に示すように、無人搬送機１１０ｄが前進（他方の第２側壁１１１ｂから一方の第２側壁１１１ｂに向かう方向へ移動）する。無人搬送機１１０ｄの前進に伴い、それぞれのピン１６８がＵ字状の案内溝７ｍに案内され、互いに離れるように移動することで、一対の扉１６０が次第に閉じる。
　次に、図１２０の（ｃ）に示すように、一対の扉１６０が閉じた状態となると、それぞれの閂１６７が一対の扉１６０に渡って配置されるため、一対の扉１６０が開かなくなる。これにより、一対の扉１６０が閉じた状態で、荷物を積んだ無人搬送機１１０ｄが走行することができる。
　図１２１Ａは、無人搬送機１１０ｄを示すブロック図である。図１２１Ｂは、一対の扉１６０が閉じている状態の無人搬送機１１０ｄを示す詳細な斜視図である。図１２２は、一対の扉１６０が開いている状態の無人搬送機１１０ｄを示す詳細な斜視図である。図１２３は、一対の扉１６０が開いている状態の無人搬送機１１０ｄを示す詳細な上面図である。図１２４は、一対の扉１６０が開いている状態の無人搬送機１１０ｄを示す詳細な上面図である。図１２４では、一対の第１側壁１１１ａおよび一対の第２側壁１１１ｂを省略している。
　図１２１Ａに示すように、無人搬送機１１０ｄは、さらに、昇降アクチュエータを備えている。昇降アクチュエータは、無人搬送機１１０ｄの筐体１１１に配置されている複数の車輪を昇降させることができる。具体的には、昇降アクチュエータは、第１昇降アクチュエータ１７１と、第２昇降アクチュエータ１７２とを有している。
　第１昇降アクチュエータ１７１は、制御部１２０に制御されることで、第１の車輪セットを昇降させることができるように構成されている。
　第２昇降アクチュエータ１７２は、制御部１２０に制御されることで、第２の車輪セットを昇降させることができるように構成されている。
　例えば、無人搬送機１１０ｄが交差点で停止し、第１の車輪セットが第１レール７ａに乗っている場合、第２昇降アクチュエータ１７２は、制御部１２０に制御されることで、第２の車輪セットを降下させることで、第１の車輪セットを第２レール７ｂの上に乗せることができる。そして、第１昇降アクチュエータ１７１は、制御部１２０に制御されることで、第１の車輪セットを上昇させることで、第１の車輪セットを第１レール７ａから離間させることができる。
　また、第２昇降アクチュエータ１７２は、第２の車輪セットが上昇している場合、制御部１２０に制御されることで、他方の第２側壁１１１ｂに設けられているそれぞれの第２車輪１１３Ｂを降下させず、一対の扉１６０に設けられているそれぞれの第２車輪１１３Ｂを独立して昇降させることができるようにも構成されている。
　図１２１Ａ～図１２４に示すように、無人搬送機１１０ｄにおける一対の扉１６０の形態は、上述と異なっていてもよい。図１２１Ａ～図１２４に示す無人搬送機１１０ｄにおける一対の扉１６０は、上述のように、筐体１１１の開口１６１を完全に閉鎖する形態でなくてもよい。つまり、一対の扉１６０は、荷物が筐体１１１の開口１６１を通過しないようなゲートとして機能してもよい。
　図１２４に示すように、荷物支持台１６２の連結壁部１６５には、引き下ろされる引掛台１６３ｄを案内し、位置合わせするための位置合わせ部が形成されている。位置合わせ部は、円柱状の棒である。引掛台１６３ｄには、連結壁部１６５の位置合わせ部を挿入するための挿入穴が形成されている。荷物支持台１６２の連結壁部１６５を引き下ろす際に、引掛台１６３ｄの挿入穴に連結壁部１６５の位置合わせ部が挿入されることで、引掛台１６３ｄが連結壁部１６５に案内されて、引掛台１６３ｄが連結壁部１６５に接続される。
　図１２５は、第１レール７ａと第２レール７ｂとの交差点に形成された回転レール７ｋと、回転台と、無人搬送機１１０ｄとを示す図である。図１２５の（ａ）は、一対の扉１６０に配置されているそれぞれの第２車輪１１３Ｂが回転レール７ｋから離間している状態を示している。図１２５の（ｂ）は、一対の扉１６０に配置されているそれぞれの第２車輪１１３Ｂが回転レール７ｋに乗せられている状態を示している。図１２５の（ｃ）は、回転レール７ｋと、回転台と、無人搬送機１１０ｄとを示す上面図である。図１２５の（ｄ）は、第２車輪１１３Ｂと、回転レール７ｋと、回転台と、筐体１１１の底部とを示す側面図である。図１２６は、回転レール７ｋ上で無人搬送機１１０ｄが３０°回転した様子を示す上面図である。図１２６の（ａ）は、回転レール７ｋと、回転台と、無人搬送機１１０ｄとを示す上面図である。図１２６の（ｂ）は、第２車輪１１３Ｂと、回転レール７ｋと、回転台と、筐体１１１の底部とを示す側面図である。図１２７は、回転レール７ｋの上で無人搬送機１１０ｄが９０°回転した様子を示す上面図である。図１２７の（ａ）は、回転レール７ｋと、回転台と、無人搬送機１１０ｄとを示す上面図である。図１２７の（ｂ）は、第２車輪１１３Ｂと、回転レール７ｋと、回転台と、筐体１１１の底部とを示す側面図である。
　無人搬送機１１０ｄが交差点で停止すると、無人搬送機１１０ｄは、回転レール７ｋに沿って回転することで、一方の第２側壁１１１ｂを進行方向に向くようにその向きを変更し、走行するレールを第１レール７ａから第２レール７ｂに切り替えたり、第２レール７ｂから第１レール７ａに切り替えたりすることができる。
　具体的には、交差点には、無人搬送機１１０ｄの向きを変更できる回転テーブル１８１（ターンテーブル）と、無人搬送機１１０ｄの車輪（図１２５では第２車輪１１３Ｂ）を案内するための回転レール７ｋとが設けられている。無人搬送システムは、このような回転テーブル１８１および回転レール７ｋを備えていてもよい。
　図１２５～図１２７に示すように、回転レール７ｋは、第１レール７ａと第２レール７ｂとの交差点に配置されている。具体的には、一対の第１レール７ａと一対の第２レール７ｂとの交差点は、矩形状をなしており、回転レール７ｋは、矩形状の交差点に接するように構成されている。回転レール７ｋでは、無人搬送機１１０ｄが向きを変更する際に、車輪を案内することができる。
　回転レール７ｋの中央部分には、回転テーブル１８１が配置されている。つまり、回転レール７ｋは、交差点の中央部分に設けられている。回転レール７ｋには、一対の扉１６０に設けられているそれぞれの第２車輪１１３Ｂが乗せられる。このとき、それぞれの第２車輪１１３Ｂが同一方向に回転駆動すると、それぞれの第２車輪１１３Ｂが回転レール７ｋの上を走行することができるため、無人搬送機１１０ｄに回転力を付与することができる。
　回転テーブル１８１は、環状または円盤状の台座１８１ａと、回転天板１８１ｂとを有している。台座１８１ａは、回転レール７ｋの中央部分、つまり交差点の中央部分に設けられ、回転天板１８１ｂを回転可能に支持している。回転テーブル１８１は回転軸を中心に回転するが、上面視で回転レール７ｋが描く中心と回転軸とは重なっている。
　回転天板１８１ｂは、台座１８１ａに対して回転可能であり、無人搬送機１１０ｄを載置させることができる。回転天板１８１ｂは、無人搬送機１１０ｄを載置させた状態で、台座１８１ａに対して回転可能である。回転天板１８１ｂは、無人搬送機１１０ｄの筐体１１１が載置可能な大きさに設定されている。
　回転天板１８１ｂの中心軸と台座１８１ａの中心軸とベアリングの中心軸とが一致するように、ベアリングが回転天板１８１ｂと台座１８１ａとの間に配置されていてもよい。ベアリングは、台座１８１ａに対して回転天板１８１ｂを回転させるように回転天板１８１ｂを支持していてもよい。
　また、回転天板１８１ｂまたは台座１８１ａにはリング状の凸部と、台座１８１ａまたは回転天板１８１ｂにはリング状の凹部とが形成され、リング状の凸部がリング状の凹部とが噛み合うことで、回転天板１８１ｂが台座１８１ａに対して回転してもよい。
　なお、無人搬送システムでは、無人搬送機１１０ｄが回転テーブル１８１の上に乗ると、台座１８１ａに設けられたアクチュエータを駆動させることで、台座１８１ａに対して回転天板１８１ｂを回転させるように制御してもよい。
　図１２８は、無人搬送機１１０ｄが回転テーブル１８１によってその向きを変更する様子を示す図である。図１２８の（ａ１）は、回転テーブル１８１に向かって走行する無人搬送機１１０ｄを示す上面図である。図１２８の（ａ２）は、回転テーブル１８１に向かって走行する無人搬送機１１０ｄを示す側面図である。図１２８の（ｂ１）は、回転テーブル１８１の上で停止した無人搬送機１１０ｄを示す上面図である。図１２８の（ｂ２）は、回転テーブル１８１の上で停止した無人搬送機１１０ｄを示す側面図である。図１２８の（ｃ１）は、回転テーブル１８１の上に乗せられた無人搬送機１１０ｄを示す上面図である。図１２８の（ｃ２）は、回転テーブル１８１の上に乗せられた無人搬送機１１０ｄを示す側面図である。図１２８の（ｄ１）は、回転テーブル１８１の上に乗せられ、一対の扉１６０が半開き状態になった無人搬送機１１０ｄを示す上面図である。図１２８の（ｄ２）は、回転テーブル１８１の上に乗せられ、一対の扉１６０が半開き状態になった無人搬送機１１０ｄを示す側面図である。図１２８の（ｃ１）、（ｄ１）では、レール７を省略している。図１２８の（ｅ１）は、一対の扉１６０が半開き状態になった無人搬送機１１０ｄが回転を開始する様子を示す上面図である。図１２８の（ｅ２）は、一対の扉１６０が半開き状態になった無人搬送機１１０ｄが回転を開始する様子を示す側面図である。図１２８の（ｅ１）では、回転レール７ｋ以外のレール７を省略している。図１２８の（ｆ１）は、一対の扉１６０のそれぞれの第２車輪１１３Ｂによって無人搬送機１１０ｄが回転している様子を示す上面図である。図１２８の（ｆ２）は、一対の扉１６０のそれぞれの第２車輪１１３Ｂによって無人搬送機１１０ｄが回転している様子を示す側面図である。図１２８の（ｇ１）は、一対の扉１６０のそれぞれの第２車輪１１３Ｂによって無人搬送機１１０ｄが９０°回転した状態を示す上面図である。図１２８の（ｇ２）は、一対の扉１６０のそれぞれの第２車輪１１３Ｂによって無人搬送機１１０ｄが９０°回転した状態を示す側面図である。図１２８の（ｈ１）は、第１車輪１１３Ａが第２レール７ｂに乗せられ、筐体１１１が回転テーブル１８１から離間した状態の無人搬送機１１０ｄを示す上面図である。図１２８の（ｈ２）は、第１車輪１１３Ａが第２レール７ｂに乗せられ、筐体１１１が回転テーブル１８１から離間した状態の無人搬送機１１０ｄを示す側面図である。図１２８の（ｉ１）は、一対の扉１６０を閉じた無人搬送機１１０ｄを示す上面図である。図１２８の（ｉ２）は、一対の扉１６０を閉じた無人搬送機１１０ｄを示す側面図である。図１２８の（ｊ１）は、回転テーブル１８１から離れるように第２レール７ｂを走行する無人搬送機１１０ｄを示す上面図である。図１２８の（ｊ２）は、回転テーブル１８１から離れるように第２レール７ｂを走行する無人搬送機１１０ｄを示す側面図である。図１２８の（ｈ１）、（ｉ１）、（ｊ１）では、回転レール７ｋを省略している。
　例えば、無人搬送機１１０ｄが向きを変えたい場合、図１２８の（ａ）に示すように、無人搬送機１１０ｄは、回転テーブル１８１で向きを変更するために、回転テーブル１８１の上方に位置するように移動する。図１２８の（ａ１）、（ａ２）では、無人搬送機１１０ｄが第１レール７ａを走行している場合を示している。また、第２の車輪セットは、筐体１１１に対して上昇された状態となっている。
　次に、図１２８の（ｂ１）、（ｂ２）に示すように、無人搬送機１１０ｄは、回転テーブル１８１が配置されている交差点で停止する。具体的には、制御部１２０は、車輪駆動部１４４を制御することで、筐体１１１が回転テーブル１８１の上方に位置するように、無人搬送機１１０ｄを交差点で停止させる。
　次に、図１２８の（ｃ１）、（ｃ２）に示すように、無人搬送機１１０ｄは、回転テーブル１８１に乗せられる。具体的には、制御部１２０は、第１昇降アクチュエータ１７１を制御することで、筐体１１１に対して第１の車輪セットを上昇させることで、結果的に筐体１１１が降下する。これにより、無人搬送機１１０ｄが回転テーブル１８１の回転天板１８１ｂに乗せられる。
　次に、図１２８の（ｄ１）、（ｄ２）に示すように、無人搬送機１１０ｄは、一対の扉１６０を半開きにする。具体的には、制御部１２０は、一対の開閉駆動部１４６を制御することで、一対の扉１６０を半開きにさせる。このとき、制御部１２０は、一対の扉１６０のそれぞれに設けられている第２車輪１１３Ｂが回転レール７ｋの上方に位置されるように、一対の開閉駆動部１４６を制御する。
　次に、図１２８の（ｅ１）、（ｅ２）に示すように、制御部１２０は、第２昇降アクチュエータ１７２を制御することで、一対の扉１６０に配置されているそれぞれの第２車輪１１３Ｂを回転レール７ｋに乗せるように降下させる。一対の扉１６０に配置されているそれぞれの第２車輪１１３Ｂが回転レール７ｋに乗ると、制御部１２０は、車輪駆動部１４４を制御することで、回転レール７ｋに乗せられているそれぞれの第２車輪１１３Ｂを回転させ、無人搬送機１１０ｄを回転レール７ｋに沿って回転させる。
　次に、図１２８の（ｆ１）、（ｆ２）に示すように、回転レール７ｋに乗せられているそれぞれの第２車輪１１３Ｂが同一の方向に回転すると、筐体１１１が乗せされた回転天板１８１ｂも台座１８１ａに対して同様に回転する。つまり、無人搬送機１１０ｄは、回転天板１８１ｂとともに回転する。
　このように、制御部１２０は、筐体１１１が回転テーブル１８１に乗った後に、一対の開閉駆動部１４６を制御することで、一対の扉１６０に配置されているそれぞれの第２車輪１１３Ｂが回転レール７ｋに乗るように一対の扉１６０を開かせ、一対の扉１６０が開いた後に、一対の扉１６０に配置されているそれぞれの第２車輪１１３Ｂを回転レール７ｋに乗せて一対の扉１６０に配置されているそれぞれの第２車輪１１３Ｂを回転させることで無人搬送機１１０ｄの向きを変更させる。
　次に、図１２８の（ｇ１）、（ｇ２）に示すように、無人搬送機１１０ｄが所定角度回転すると、制御部１２０は、車輪駆動部１４４を制御することで、回転レール７ｋに乗せられているそれぞれの第２車輪１１３Ｂの回転を停止させる。これにより、無人搬送機１１０ｄの回転が停止する。
　次に、図１２８の（ｈ１）、（ｈ２）に示すように、制御部１２０は、第２昇降アクチュエータ１７２を制御することで、一対の扉１６０に配置されているそれぞれの第２車輪１１３Ｂを回転レール７ｋから離間させるように上昇させる。これにより、一対の扉１６０に配置されているそれぞれの第２車輪１１３Ｂが回転レール７ｋから離れる。
　また、制御部１２０は、第１昇降アクチュエータ１７１を制御することで、筐体１１１に対して第１の車輪セットを降下させることで、第１の車輪セットが第２レール７ｂに乗せられ、結果的に筐体１１１が上昇し、筐体１１１が回転テーブル１８１から離れる。
　次に、図１２８の（ｉ１）、（ｉ２）に示すように、無人搬送機１１０ｄは、一対の扉１６０を閉じる。具体的には、制御部１２０は、一対の開閉駆動部１４６を制御することで、一対の扉１６０を閉じさせる。
　次に、図１２８の（ｊ１）、（ｊ２）に示すように、制御部１２０は、車輪駆動部１４４を制御することで、第２レール７ｂに乗せられている第１の車輪セットを回転させ、無人搬送機１１０ｄを第２レール７ｂに沿って移動させる。このようにして、無人搬送機１１０ｄは、図１２８の（ａ１）、（ａ２）に比べて向きを変えた状態で第２レール７ｂに沿って走行することができる。
　まず、図１２９Ａ及び図１２９Ｂを参照しながら、本実施の形態に係る走行方法と、走行システム１０００の構成及び機能とについて説明する。
　図１２９Ａは、実施の形態に係る走行システム１０００を示すブロック図である。図１２９Ｂは、複数のシナリオを示す図である。
　それぞれ異なる複数の出発地点からそれぞれ異なる複数の目的地点まで走行する複数の走行装置が存在する場合において、走行システム１０００では、複数の走行装置が一時的に発生した障害物を避けながら、それぞれの目的地点まで移動させることができる。
　図１２９Ａに示すように、走行システム１０００は、複数の走行装置と、走行計画処理装置１００２とを備えている。
　複数の走行装置のそれぞれは、出発地点から目的地点まで走行する自律走行型の無人走行装置である。複数の走行装置のそれぞれは、例えば、自動運転車両、無人航空機、無人搬送機等である。走行装置は、出発地点から目的地点まで搬送物を配送するために移動したり、目的地点まで搬送物を集荷するために移動したりすることができる。
　複数の走行装置のそれぞれには、走行計画処理装置１００２が生成した経路計画が設定されている。複数の走行装置のそれぞれは、設定された経路計画に応じて走行することができる。
　具体的には、複数の走行装置には、第１走行装置１０２１と、第１走行装置１０２１とは別の第２走行装置１０２２とが含まれている。本実施の形態では、複数の走行装置の一例として、第１走行装置１０２１及び第２走行装置１０２２を用いて説明することがある。
　第１走行装置１０２１は、第１走行経路に沿って走行することができる。つまり、第１走行装置１０２１は、例えば現在の地点（移動元）である第１出発地点から移動先となる第１目的地点まで、第１走行経路に沿って走行することができる。このため、第１走行装置１０２１は、搬送物を配送したり、搬送物を収集するために移動したりすることができる。第１出発地点は上述の出発地点の一例であり、第１目的地点は上述の目的地点の一例である。
　第１走行経路は、第１走行装置１０２１に対して設定された走行経路である。第１走行経路は、地図情報上に予め設定された第１出発地点及び第１目的地点と、第１出発地点から第１目的地点までを結ぶ複数の区間のうちの少なくとも複数の第１区間とで構成されている。具体的には、第１走行経路は、複数の節点（ノード）と、隣り合う２つの節点を結ぶ１以上の接続路とで構成されている。節点は、第１出発地点、第１目的地点、及び、第１出発地点と第１目的地点との間の中継地点を含んでいる。第１区間は、第１走行経路における特定の部分であり、隣り合う２つの節点と、この２つの節点を結ぶ接続路とで構成される。例えば、第１走行経路は第１走行装置１０２１が走行する通路、搬送レール又は道路であり、中継地点は通路の交差点、搬送レールの交差点又は道路の交差点であり、接続路は節点以外の通路、搬送レール又は道路である。なお、第１走行経路は、後述する計画済みの走行装置に対して設定されている経路であってもよい。計画済みの走行装置は、開始地点及び目的地点と、開始地点から目的地点までを結ぶ複数の区画とが設定されている走行装置である。
　第２走行装置１０２２は、第２走行経路に沿って走行することができる。つまり、第２走行装置１０２２は、例えば現在の地点（移動元）である第２出発地点から移動先となる第２目的地点まで、第２走行経路に沿って走行することができる。このため、第２走行装置１０２２は、搬送物を配送したり、搬送物を収集するために移動したりすることができる。第２出発地点は上述の出発地点の一例であり、第２目的地点は上述の目的地点の一例である。
　第２走行経路は、第２走行装置１０２２に対して設定された走行経路である。第２走行経路は、地図情報上に予め設定された第２出発地点及び第２目的地点と、第２出発地点から第２目的地点までを結ぶ複数の区間のうちの少なくとも複数の第２区間とで構成されている。具体的には、第２走行経路は、複数の節点（ノード）と、隣り合う２つの節点を結ぶ１以上の接続路とで構成されている。節点は、第２出発地点、第２目的地点、及び、第２出発地点と第２目的地点との間の中継地点を含んでいる。第２区間は、第２走行経路における特定の部分であり、隣り合う２つの節点と、この２つの節点を結ぶ接続路とで構成される。例えば、第２走行経路は第２走行装置１０２２が走行する通路、搬送レール又は道路であり、中継地点は通路の交差点、搬送レールの交差点又は道路の交差点であり、接続路は節点以外の通路、搬送レール又は道路である。なお、第２走行経路は、後述する未計画の走行装置に対して設定されている経路であってもよい。未計画の走行装置は、開始地点と目的地点とが設定されている走行装置である。
　本実施の形態では、第１走行経路及び第２走行経路を総称して単に走行経路と呼ぶことがある。また、本実施の形態では、第１区間及び第２区間を総称して単に区間と呼ぶことがある。
　走行計画処理装置１００２は、複数の走行装置のそれぞれに対して経路計画を作成することができる。具体的には、走行計画処理装置１００２は、取得部１０１１と、計画作成部１０１２とを備えている。
　取得部１０１１は、複数の走行装置のそれぞれに対して設定された出発地点及び目的地点に沿って複数の走行装置を走行させるための情報を取得する。具体的には、取得部１０１１は、地図情報、出発地点、目的地点、不確実性に関する情報、及び、競合区間に関する情報を取得する。
　地図情報は、地理的な位置、地形、道路、建物等の情報を含むデータセットである。地図情報は、少なくとも複数の走行装置の周辺の上記データセットを含んでいる。地図情報には、複数の走行装置のそれぞれに対して設定された出発地点及び目的地点が重畳される。
　経路計画が作成されることで、第１走行装置１０２１に対して第１走行経路が設定されたり、第２走行装置１０２２に対して第２走行経路が設定されたりした場合、第１走行経路及び第２走行経路が地図情報に重畳される。地図情報は、第１走行装置及び第２走行装置が走行する複数の区間を含んでいるとも言える。
　出発地点は、走行装置が走行を開始する地点であり、予め設定されている。目的地点は、走行装置が走行して向かうべき目的の地点であり、予め設定されている。
　不確実性に関する情報は、少なくとも１台の走行装置が１つの区間を通過する際に要する通過期間のバラツキを示す情報を含んでいる。１台の走行装置が１つの区間を通過する際に要する通過期間はバラツキがあるため、区間ごとに複数のパターンが存在している。つまり、通過期間はバラツキがあるため、区間ごとに走行する走行装置に対して複数のシナリオが設定されている。１つのシナリオは、複数の区間のそれぞれに対して１つの暫定通過期間が設定されることで構成された複数の暫定通過期間からなる。
　不確実性に関する情報には、複数の走行装置のそれぞれが区間を通過するときのバラツキを示す情報（複数のシナリオ）が含まれている。例えば、不確実性に関する情報は、第１走行装置１０２１が複数の第１区間のそれぞれを通過する際に要する複数の第１通過期間のバラツキを示す情報（複数の第１通過期間のバラツキを含んだ不確実性に関する情報）を含んでいる。第１通過期間は上述の通過期間の一例である。
　不確実性に関する情報は、予め設定された複数のシナリオが入力されることで取得されてもよい。また、シナリオは、図１２９Ｂに示すように、区間ごとに設定された確率分布のパラメータによってバラツキのある通過期間が算出されることで作成されてもよい。パラメータは区間ごとに異なっていてもよく、区間ごとに通過期間が算出される。これらのことから、同一の区間であっても、シナリオごとに通過期間が異なるように算出される。
　例えば、正規分布の平均及び分散の２つのパラメータを用いてもよく、ガンマ分布の形状母数及び尺度母数の２つのパラメータを用いてもよい。例えば、シナリオの数は、１以上の自然数であるが、例えば１００個であってよい。１００個はあくまでも一例であり、他の値であってもよい。
　また、シナリオの数は、走行装置ごとに違ってもよい。最初に経路計画を設定した走行装置よりも後に経路計画を設定した走行装置になるにつれて、シナリオの数が減るようにしてもよい。この場合、経路計画を作成するための計算時間（シミュレーション時間）を短縮することが期待できる。
　区間ごとの所要期間は、パラメータで規定された確率分布から、区間ごとに複数の乱数として生成されてもよい。この場合、複数のシナリオを作成する場合、それぞれ異なるシナリオを作成することができるようになる。
　また、走行装置が走行できないというイベントが発生した場合、不確実性に関する情報は、更新されてもよい。例えば、第１走行装置１０２１又は第２走行装置１０２２が走行できないというイベントが発生した場合、不確実性に関する情報が更新されてもよい。取得部１０１１は、これらのように更新された不確実性に関する情報を取得してもよい。
　走行装置が走行できないというイベントは、例えば、走行経路の特定区間に荷物が配置されるというイベント、走行経路の特定区間で人が作業するというイベント等である。このように、走行装置が走行できないというイベントが発生した場合、走行装置の所要期間が一時的に増加してしまう。これらのイベントは、取得部１０１１が取得してもよい。取得部１０１１がこれらのイベントを取得した場合、パラメータを更新することで、不確実性に関する情報を更新してもよい。取得部１０１１は、このように更新された不確実性に関する情報を取得してもよい。
　一例を挙げると、特定区間で人が作業していることを示す情報を取得部１０１１が取得した場合、その特定区間の正規分布の平均のパラメータを一定値だけ増加させることで、不確実性に関する情報を更新し、当該作業が終了したことを示す情報を取得部１０１１が取得したときに当該パラメータを元の値に戻すことで、不確実性に関する情報をさらに更新してもよい。取得部１０１１は、このように更新された不確実性に関する情報を取得してもよい。
　或いは、イベントの発生を取得部１０１１が取得したときに、不確実性に関する情報を更新しなくてもよく、走行装置が区間を通過する度に区間ごとの所要期間を計測し、その計測した所要期間を用いてベイズ推論を行うことでパラメータを更新し、不確実性に関する情報を更新してもよい。取得部１０１１は、このように更新された不確実性に関する情報を取得してもよい。
　複数の第１通過期間は、複数の第１区間のそれぞれを第１走行装置１０２１が通過に要する期間である。
　競合区間に関する情報は、地図情報に含まれる複数の区間のうちの第１走行装置１０２１及び第２走行装置１０２２が走行する際に互いに競合する区間を示す情報である。このため、競合区間は、第１走行装置１０２１及び第２走行装置１０２２が走行する共通の区間を示している。例えば、競合区間に関する情報は、第１走行経路に含まれる複数の第１区間と、第２走行装置１０２２に対して設定された第２走行経路に含まれる複数の第２区間とのうちの少なくとも一部が競合した区間を示す情報、経路が道路の場合では道路の太さを示す情報、経路を複数の走行装置が通過できるかどうかを示す情報等を含んでいる。
　競合区間の抽出は、計画作成部１０１２が行ってもよい。この場合、計画作成部１０１２が取得部１０１１の機能を有していてもよい。
　本実施の形態では、１つの取得部１０１１が地図情報、出発地点、目的地点、不確実性に関する情報、及び、競合区間に関する情報を取得するが、地図情報、出発地点、目的地点、不確実性に関する情報、及び、競合区間に関する情報をそれぞれ別々の取得部１０１１が取得することができてもよい。また、取得部１０１１は、外部サーバ等からこれらの情報を受信する通信部、これらの情報の入力を直接的に受け付ける入力インターフェイス、これらの情報をデータベース化して記憶した記憶部１０１４から取得する情報読取部等であってもよい。また、不確実性に関する情報を取得する場合、パラメータを用いて演算することで複数のシナリオを取得する演算部であってもよい。また、競合区間に関する情報を取得する場合、複数の走行経路を照らし合わせ、競合した区間を抽出する抽出部であってもよい。
　第１走行装置１０２１は走行経路が作成された計画済みの走行装置である場合、計画作成部１０１２は、地図情報、第１走行経路、複数の通過期間のバラツキを含んだ不確実性に関する情報、及び、競合区間に関する情報に基づいて第１走行装置１０２１の第１経路計画を作成する。
　例えば、計画作成部１０１２は、地図情報、第１走行経路、複数の第１通過期間のバラツキを含んだ不確実性に関する情報、及び、競合区間に関する情報に基づいて第１走行装置１０２１の第１経路計画を作成することができる。第１経路計画には、第１走行経路と、第１走行経路を構成する複数の第１区間のそれぞれを通過する複数の時間帯とが含まれる。時間帯は、走行装置が区間に対して通過を開始した時刻から通過を終了した時刻を示す期間である。第１経路計画は、第１走行装置１０２１の第１走行経路を含んだ経路計画を示す。第１走行装置１０２１は、無人搬送機の一例である。
　また、第２走行装置１０２２は経路計画が作成されていない未計画の走行装置である場合、計画作成部１０１２は、第１経路計画を作成後に、第２走行装置１０２２に対して経路計画を作成する。具体的には、計画作成部１０１２は、第２走行装置２１に対して設定された地図情報上の第２出発地点と第２目的地点とを取得し、地図情報、第１経路計画、第２出発地点、第２目的地点、及び、競合区間に関する情報に基づいて第２走行装置１０２２の第２経路計画をさらに作成することができる。第２走行装置１０２２は、無人搬送機の一例である。
　第２走行装置１０２２に対して作成された第２経路計画には、第１走行経路と第２走行経路とが干渉しないような経時的な前後関係がさらに含まれている。このため、競合区間において、第１経路計画と第２経路計画とは時間的に干渉しない。例えば、競合区間において第１走行装置１０２１が通過する時間帯と、第２走行装置１０２２が通過する時間帯とが重複しない。第２経路計画が作成された第２走行装置１０２２は、第１走行装置１０２１のように計画済みの走行装置に相当する。第２経路計画は、第２走行装置１０２２の第２走行経路を含んだ経路計画を示す。第１経路計画及び第２経路計画を総称して単に経路計画と呼ぶことがある。
　複数の区間のそれぞれを通過する複数の時間帯は、上述のシナリオに含まれる。また、時間帯は、区画に対する走行開始時刻から通過完了時刻までの間の期間である。
　また、走行計画処理装置１００２は、記憶部１０１４と、制御部１０１３とをさらに備えていてもよい。
　記憶部１０１４は、計画作成部１０１２が実行するコンピュータプログラム、計画作成部１０１２が作成した経路計画、経路計画に基づいて制御部１０１３が走行装置を制御するために必要な制御指示等が記憶されている。記憶部１０１４は、具体的には、半導体メモリ等によって実現される。
　制御部１０１３は、作成された複数の経路計画に基づいて、複数の経路計画に対応する複数の走行装置のそれぞれを制御するための制御指示を出力する。例えば、制御部１０１３は、作成された第１経路計画及び第２経路計画に基づいて第１走行装置１０２１及び第２走行装置１０２２を制御することができる。これにより、第１走行装置１０２１は作成された第１経路計画に沿って走行し、第２走行装置１０２２は作成された第２経路計画に沿って走行することができる。
　＜動作例１＞
　次に、図１３０を参照しながら、走行方法及び走行システム１０００の動作例について説明する。
　図１３０は、実施の形態に係る走行システム１０００の動作を示すフローチャートである。
　まず、図１３０に示すように、走行システム１０００における走行計画処理装置１００２の取得部１０１１は、情報を取得する（Ｓ１１１）。情報は、地図情報、出発地点、目的地点、複数の通過期間のバラツキを含んだ不確実性に関する情報、及び、競合区間に関する情報である。
　次に、走行計画処理装置１００２の計画作成部１０１２は、取得部１０１１が取得した地図情報、出発地点、目的地点、不確実性に関する情報、及び、競合区間に関する情報に基づいて計画済みの走行装置の経路計画を作成する（Ｓ１１２）。詳細については後述するが、計画作成部１０１２は、ステップＳ１１１で取得した情報に基づき、計画作成部１０１２が計画済みの走行装置の走行シミュレーションを行うことで走行装置の経路計画を作成する。計画済みの走行装置とは、走行経路が設定され、区画を通過する時間帯が未設定な走行装置を意味する。
　次に、計画作成部１０１２は、作成した経路計画を用いて未計画の走行装置の走行シミュレーションを行うことで未計画の走行装置の経路計画を作成する（Ｓ１１３）。詳細については後述するが、計画作成部１０１２は、ステップＳ１１２で取得した情報と計画済みの走行装置の経路計画とに基づき、未計画の走行装置の走行シミュレーションを行うことで走行装置の経路計画を作成する。
　次に、計画作成部１０１２は、走行装置以外に未計画の走行装置が存在しているか否かを判定する（Ｓ１１４）。
　計画作成部１０１２は、走行装置以外に未計画の走行装置が存在していると判定した場合（Ｓ１１４でＹＥＳ）、ステップＳ１１２に戻す。
　一方、計画作成部１０１２は、走行装置以外に未計画の走行装置が存在していないと判定した場合（Ｓ１１４でＮＯ）、図１３０のフローチャートを終了する。
　このように、本実施の形態の走行方法及び走行システム１０００では、複数の走行装置のそれぞれの経路計画を作成することができる。
　＜動作例２＞
　次に、図１３１及び図１３２を参照しながら、図１３０のステップＳ１１２を具体化した動作例について説明する。本動作例では、図１３１に示す５つの区間（区間１～５）で構成された地図情報を用いる場合を想定している。丸は節点を示し、線は隣り合う２つの節点を結ぶ接続路を示している。複数の節点のうち、区間１の終端を第１出発地点、区間５の終端を第１目的地点、区間４の終端を第２出発地点、区間２の終端を第２目的地点とする。
　図１３１は、第１走行装置１０２１の第１走行経路と、第２走行装置１０２２の第２走行経路とを示す図である。図１３２は、図１３０のステップＳ１１２の詳細な動作を示すフローチャートである。
　まず、計画作成部１０１２は、ステップＳ１２１を実行する。
　具体的には、計画作成部１０１２は、不確実性に関する情報として複数のシナリオ（ｎ個のシナリオ）を作成する。ｎは、１以上の自然数である。このとき、計画作成部１０１２は、ｎ個のシナリオのうちの任意のｉ番目を０（ｉ＝０）に設定する。
　また、計画作成部１０１２は、走行装置の走行経路を取得する。具体的には、計画作成部１０１２は、第１走行装置１０２１の第１走行経路と、第２走行装置１０２２の第２走行経路とを取得する。第１走行経路及び第２走行経路のそれぞれには、走行経路を構成する複数の区間と、区間の通過順とが含まれる。
　例えば、計画作成部１０１２が取得する第１走行経路、及び、第２走行経路は以下の通りである。なお、以下の（　）は、（走行装置の名称，区間の名称，インデックス，区間を通過する順位）で構成された１つのアクションを示している。
走行経路を構成する複数の区間
第１走行経路［（第１走行装置，区間１，１，順位１），（第１走行装置，区間３，２，順位１），（第１走行装置，区間５，３，順位１）］
第２走行経路［（第２走行装置，区間４，１，順位１），（第２走行装置，区間３，２，順位２），（第２走行装置，区間２，３，順位１）］
区間の通過順
区間１［（第１走行装置，区間１，１，順位１）］
区間２［（第２走行装置，区間２，３，順位１）］
区間３［（第１走行装置，区間３，２，順位１），（第２走行装置，区間３，２，順位２）］
区間４［（第２走行装置，区間４，１，順位１）］
区間５［（第１走行装置，区間５，３，順位１）］
　なお、「区間の通過順」の区間３に示される「順位１」、「順位２」はあくまでも暫定値である。図１３０のステップＳ１１３によってはこの順位が変化することがある。
　また、計画作成部１０１２は、以下のように、区間ごとの「next」のアクションと「before」のアクションとを取得する。「next」のアクションと「before」のアクションとは、区間ごとのアクションの前後関係を示す。
「next」のアクション
（第１走行装置，区間１，１，順位１）：［（第１走行装置，区間３，２，順位１）］
（第１走行装置，区間３，２，順位１）：［（第１走行装置，区間５，３，順位１），（第２走行装置，区間３，２，順位２）］
（第１走行装置，区間５，３，順位１）：［　］
（第２走行装置，区間４，１，順位１）：［（第２走行装置，区間３，２，順位２）］
（第２走行装置，区間３，２，順位２）：［（第２走行装置，区間２，３，順位１）］
（第２走行装置，区間２，３，順位１）：［　］
「before」のアクション
（第１走行装置，区間１，１，順位１）：［　］
（第１走行装置，区間３，２，順位１）：［（第１走行装置，区間１，１，順位１）］
（第１走行装置，区間５，３，順位１）：［（第１走行装置，区間３，２，順位１）］
（第２走行装置，区間４，１，順位１）：［　］
（第２走行装置，区間３，２，順位２）：［（第１走行装置，区間３，２，順位１），（第２走行装置，区間４，１，順位１）］
（第２走行装置，区間２，３，順位１）：［（第２走行装置，区間３，２，順位２）］
　「next」のアクションは、次に実行するアクションを示している。
　例えば、第１走行装置１０２１において、アクション（第１走行装置，区間１，１，順位１）の次に実行するアクションは［　］の中のアクション（第１走行装置，区間３，２，順位１）を示している。また、アクション（第１走行装置，区間３，２，順位１）の次に実行するアクションは［　］の中のアクション（第１走行装置，区間５，３，順位１），（第２走行装置，区間３，２，順位２）を示している。また、アクション（第１走行装置，区間５，３，順位１）の次に実行するアクションが［　］の中に存在しないことを示している。
　例えば、第２走行装置１０２２において、アクション（第２走行装置，区間４，１，順位１）の次に実行するアクションは［　］の中のアクション（第２走行装置，区間３，２，順位２）を示している。また、アクション（第２走行装置，区間３，２，順位２）の次に実行するアクションは［　］の中のアクション（第２走行装置，区間２，３，順位１），（第２走行装置，区間３，２，順位２）を示している。また、アクション（第２走行装置，区間２，３，順位１）の次に実行するアクションが［　］の中に存在しないことを示している。
　「before」のアクションは、前に実行したアクションを示している。
　例えば、第１走行装置１０２１において、アクション（第１走行装置，区間１，１，順位１）の前に実行したアクションが［　］の中に存在していないことを示している。また、アクション（第１走行装置，区間３，２，順位１）の前に実行したアクションは［　］の中のアクション（第１走行装置，区間１，１，順位１）を示している。また、アクション（第１走行装置，区間５，３，順位１）の前に実行したアクションは［　］の中のアクション（第１走行装置，区間３，２，順位１）を示している。
　例えば、第２走行装置１０２２において、アクション（第２走行装置，区間４，１，順位１）の前に実行したアクションが［　］の中に存在していないことを示している。また、アクション（第２走行装置，区間３，２，順位２）の前に実行したアクションは［　］の中のアクション（第１走行装置，区間３，２，順位１），（第２走行装置，区間４，１，順位１）を示している。また、アクション（第２走行装置，区間２，３，順位１）の前に実行したアクションは［　］の中のアクション（第２走行装置，区間３，２，順位２）を示している。
　また、計画作成部１０１２は、競合区間に関する情報を取得してもよい。例えば、計画作成部１０１２は、地図情報、第１走行経路、及び、第２走行経路に基づいて競合区間に関する情報を特定して取得してもよい。また、計画作成部１０１２は、取得部１０１１を介して競合区間に関する情報を取得してもよい。図１３１では、競合区間に関する情報は、区間３を示している。
　次に、計画作成部１０１２は、ステップＳ１２２を実行する。
　具体的には、計画作成部１０１２は、シナリオの順番をｉ＝ｉ＋１とし、ステップＳ１２１のｉ＝０に１をインクリメントしてｉ番目のシナリオを算出する。
　また、計画作成部１０１２は、走行装置の走行経路における最初のアクションを「processing」にし、それ以外のアクションを「before」にする。
　また、計画作成部１０１２は、各アクションの所要期間をｉ番目のシナリオに基づいて設定する。このとき、計画作成部１０１２は、所要期間における始まりの時間（開始時刻）ｔ＝０とする。
　次に、計画作成部１０１２は、ステップＳ１２３を実行する。
　計画作成部１０１２は、「processing」となっている１以上のアクションのうち、所要期間が最小となるアクションを選択し、選択したアクションをａとする。このとき、計画作成部１０１２は、ａの所要期間をｔａとする。
　また、計画作成部１０１２は、所要期間の通過時刻ｔ=ｔ+ｔａとし、ステップＳ１２２の開始時刻ｔ＝０にｔａをインクリメントして、通過時刻ｔを算出する。
　その後、計画作成部１０１２は、選択したアクションａを「complete」にする。計画作成部１０１２は、選択したアクションａに対応する通過時刻ｔを記憶部１０１４に記憶させる。
　つまり、複数の走行装置が存在する場合に、計画作成部１０１２は、「processing」となっていた複数のアクションのうちから所要期間が最小となったアクションを選択し、選択したアクションの所要期間を、当該アクションが示す区間に割り当てる。
　その後、計画作成部１０１２は、「processing」となっていたアクションの所要期間をｔａ減らす。
　次に、計画作成部１０１２は、ステップＳ１２４を実行する。
　計画作成部１０１２は、「before」となったアクションの全てが「complete」となっているか否かを判定する。計画作成部１０１２は、「before」となった全てのアクションが「complete」となっていると判定した場合、「before」となっていないアクション「b」、つまり、「complete」となったアクションの次のアクション「b」を「processing」にする。具体的には、計画作成部１０１２は、「before」のアクションの『（第１走行装置，区間３，２，順位１）：［（第１走行装置，区間１，１，順位１）］』において、（第１走行装置，区間１，１，順位１）が「before」となるアクションである（第１走行装置，区間３，２，順位１）を「b」にして「processing」にする。
　また、計画作成部１０１２は、「processing」となった「b」のアクションの開始時刻ｔを記憶部１０１４に記憶させる。
　計画作成部１０１２は、「b」が無くなるまでステップＳ１２４の処理を繰り返す。
　次に、計画作成部１０１２は、「processing」となっているアクションが存在しているか否かを判定する（Ｓ１２５）。
　計画作成部１０１２は、「processing」となっているアクションが存在していると判定した場合（Ｓ１２５でＹＥＳ）、ステップＳ１２３に処理を戻す。
　一方、計画作成部１０１２は、「processing」となっているアクションが存在していないと判定した場合（Ｓ１２５でＮＯ）、ｉ＝ｎか否かを判定する（Ｓ１２６）。
　計画作成部１０１２は、ｉ＝ｎを満たすと判定した場合（Ｓ１２６でＹＥＳ）、図１３２のフローチャートを終了する。
　一方、計画作成部１０１２は、ｉ＝ｎを満たさない判定した場合（Ｓ１２６でＮＯ）、ステップＳ１２２に処理を戻す。つまり、全てのシナリオで計画作成部１０１２が計画済みの第１走行装置１０２１の走行シミュレーションを行うことで、第１走行装置１０２１が各第１区間を通過する時刻をｎ通り得る、つまり第１経路計画をｎ通り得ることができる。また、全てのシナリオで計画作成部１０１２が計画済みの第２走行装置１０２２の走行シミュレーションを行うことで、第２走行装置１０２２が各第２区間を通過する時刻をｎ通り得る、つまり第２走行装置の第２経路計画をｎ通り得ることもできる。この第２経路計画では、第１経路計画と同様に、第２走行経路と、第２走行経路を構成する複数の第２区間のそれぞれを通過する複数の時間帯とを含んでいる。
　なお、本動作例では、第１走行装置１０２１及び第２走行装置１０２２に対して競合区間３を通過した後に第２走行装置１０２２が競合区間３を通過する経路計画を作成した場合、例えば、競合区間３に対する第１走行装置１０２１の到着が遅れ、第２走行装置１０２２が第１走行装置１０２１よりも先に競合区間３へ到着しそうであっても、第２走行装置１０２２を待機させ、第１走行装置１０２１が競合区間３を通過してから第２走行装置１０２２が競合区間３を通過するものとする。このため、走行システム１０００では、複数の走行装置は、どの時刻にどの地点に到着しているかを示す時刻情報及び位置情報を走行計画処理装置１００２に送信してもよい。また、走行計画処理装置１００２は、第１走行装置１０２１及び第２走行装置１０２２に待機させるように経路計画を作成して更新してもよい。さらに、走行計画処理装置１００２は、各走行装置から送信された実際の位置情報及び時刻情報に基づいて、区間ごとに、実際にどれだけの所要期間を要したのかを算出し、不確実性に関する情報を更新してもよい。
　なお、本動作例では、第１走行装置１０２１が競合区間３を通過した後に第２走行装置１０２２が競合区間３を通過することを示しているが、あくまでも一例であり、本実施の形態には限定されない。また、第１走行装置１０２１が競合区間３を通過した後に第２走行装置１０２２が競合区間３を通過することを示す内容は、図１３０のステップＳ１１３で変更されてもよい。
　また、本動作例では、第１走行装置１０２１及び第２走行装置１０２２を計画済み走行装置としてシミュレーションをした場合を例示しているが、例えば、計画済み走行装置として第１走行装置１０２１又は第２走行装置１０２２を用いるだけでもよい。
　＜図１３０のステップＳ１１３の具体例＞
　次に、図１３３を参照しながら、図１３０のステップＳ１１３の処理について説明する。なお、ここでは、第２走行装置１０２２が未計画の走行装置である場合を想定している。
　図１３３は、２通りのインターバルに分割した区間を示す図である。図１３３はあくまでも一例であり、図１３３に限定されない。
　図１３３に示すように、計画作成部１０１２は、第１走行経路、第２走行経路及び地図情報に基づき、競合区間を把握してもよい。計画作成部１０１２は、区間１、３、５は第１走行装置１０２１の第１走行経路であり、区間４、３、２は第２走行装置１０２２の第２走行経路であるが、第２走行装置１０２２が第１走行装置１０２１よりも競合区間３を経時的に先に走行するか、後に走行するかの２通りの選択肢が存在していることを把握できる。このため、図１３３に示すように、例えば、区間１、３、５では２通りのインターバルに分割されている。つまり、計画作成部１０１２は、第２走行装置１０２２が第１走行装置１０２１よりも競合区間３を経時的に先に走行するか、後に走行するかの２通りのインターバルを取得する。図１３３では、区間１、３、５を２通りのインターバルに分割した場合を「１－１」、「１－２」、「３－１」、「３－２」、「５－１」、「５－２」として示している。「　」の内容は「区間－順番」を示している。なお、図１３３では、区間同士が接続されている場合、２通りのインターバルに分割した区間も接続されていると考えて示している。
　例えば、第１走行装置１０２１が競合区間３を通過する前に第２走行装置１０２２が競合区間３を通過するパターン「３－１」か、第１走行装置１０２１が競合区間３を通過した後に第２走行装置１０２２が競合区間３を通過するパターン「３－２」かを選択することを示している。なお、１つの競合区間をｘ台の走行装置が通過する場合、ｘ＋１個のインターバルに分割される。
　なお、計画作成部１０１２は、図１３３に示すような２通りのインターバルに分割した経路を参照し、ダイクストラ法、Ａ－ｓｔａｒ法、又は、他の公知の探索手法を用いて出発地点から目的地点までの最短経路を割り出すこともできる。なお、計画作成部１０１２は、第２走行装置１０２２に対して予め第２走行経路が設定されている場合であっても、第１走行装置１０２１の第１経路計画を加味し、第２走行装置１０２２に対して最短経路となる第２走行経路を更新してもよい。
　ここで、ダイクストラ法を用いる場合では、探索中の経路候補を保持するために、優先度付きキューを用い、優先度付きキューの先頭を取り出して、走行経路を長くするということを繰り返してしまうことがある。例えば、１台の走行装置（例えば第１走行装置１０２１）における目的地点への到着時刻の期待値は、シナリオｉ＝１，２，・・・，ｎとし、ｎ個のシナリオにおいて目的地点への到着時刻をｔｉとした場合、１／ｎΣ（ｉ＝１，２，・・・，ｎ）ｔｉで表される。これは、１台の走行装置しか考慮しておらず、１台の走行装置が走行経路を走行したときの総所要期間を最小化することとなる。
　このように、未計画の走行装置の経路計画を作成することができる。例えば、第２走行装置１０２２が未計画の走行装置であっても、上述したように第２走行装置１０２２に対して経路計画が作成されるため、第２走行装置１０２２が計画済みの走行装置となる。図１３０において、他に、未計画の走行装置が存在している場合、つまり図１３０のステップＳ１１４でＹＥＳの場合、第１走行装置１０２１及び第２走行装置１０２２が計画済みの走行装置となっているため、第１走行装置１０２１及び第２走行装置１０２２に対して図１３１で示す処理（シミュレーション）が行われる。
　次に、第１走行装置１０２１における目的地点への到着時刻の期待値に、第２走行装置１０２２による増分期間の期待値を考慮した場合では、単に１台の走行装置における目的地点への到着時刻の期待値に加え、競合区間において、第１走行装置１０２１と第２走行装置１０２２との通過時刻が重複する時刻を第２走行装置１０２２の考慮による「増分期間」として加算することができる。
　例えば、図１３４は、２つのインターバルにおける走行装置の通過時刻を示す図である。
　図１３４では、２つのインターバルを示している。図１３４では、白色のバーは、競合区間が空いており、走行装置が競合区間を走行できる空白の期間を示し、車線のハッチングのバーは、競合区間を走行装置が走行しており、競合区間が走行装置に占有されている期間を示している。
　この場合、インターバル２の場合では、走行装置が最も早く競合区間を通過できる時刻は、「Earliest Leave Time」に「Travel Time」を加えた時刻となるが、「Interval End」以降の時刻は、別の走行装置に競合区間が占有されている。このため、走行装置は、最も早い時刻である「Earliest Leave Time」に「Travel Time」を加えた時刻に競合区間を通過できない。
　走行装置が競合区間を通過するためには、「Earliest Leave Time」に「Travel Time」を加えた時刻から「Interval End」の時刻を減算した期間だけ別の走行装置が競合区間を通過しないように待機させる必要がある。この減算した期間を「増分期間」とする。
　これにより、計画作成部１０１２は、到着時刻と増分期間との和をシナリオごとに算出し、全てのシナリオを平均化する。
　また、第１走行装置１０２１における目的地点への到着時刻の期待値に、第２走行装置１０２２による増分期間の期待値を考慮した場合において、さらに、第２走行装置１０２２による増分期間の期待値に係数αを乗算してもよい。例えば、増分期間に係数αを乗算することで、期待値を調整することができる。係数αは、例えば、１．５、０．８等である。走行装置ごとに異なる係数αを設定してもよい。また、走行装置ごとに優先度が割り当てられている場合、優先度が高い走行装置ほど係数αを大きくしてもよい。また、走行装置が搬送物を搭載していない場合、優先度を小さくしたり、搬送物を搭載した走行装置に比べて係数を小さくしたりしてもよい。
　＜昇降機の場合＞
　次に、図７を参照しながら、昇降機に走行方法及び走行システム１０００を適用した場合について説明する。
　図１３５は、昇降機と複数のフロアを示す概略説明図である。図１３５では、昇降機及びフロアを立体的に示した図と、当該図に対応するように平面的に区間を示した経路設計を示す図とを含んでいる。図１３５では、走行装置の走行経路上に昇降機が存在している場合における経路選択方法の一例を示している。
　昇降機は、複数の第１区間のうちの１以上の第１区間、及び、複数の第２区間のうちの１以上の第２区間のうちの少なくとも一方に含まれている。
　図１３５では、昇降機の一例として、第１昇降機１０３１と第２昇降機１０３２とを示している。第１昇降機１０３１及び第２昇降機１０３２は、各フロアに接続されている。図１３５では、上下方向に並んだ３つのフロア１～３を示している。各フロアには、白丸で示した節点と、隣り合う２つの節点を結ぶ接続路とが示されている。経路設計を示す図では、フロア１、２、３のそれぞれの出入口と接続する第１昇降機１０３１を節点Ａ１、Ａ２、Ａ３と示し、フロア１、２、３のそれぞれの出入口と接続する第２昇降機１０３２を節点Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３と示している。また、昇降機と重なる節点は、昇降機に対して走行装置が昇降可能な出入口である。隣り合う２つの節点と、この２つの節点を結ぶ接続路とによって１つの区間が構成されている。また、上下方向において隣り合う２つの出入口（節点）と、この２つの出入口を結ぶ昇降機（接続路）とによっても１つの区間が構成されている。なお、本実施の形態では、第１昇降機１０３１及び第２昇降機１０３２を総称して単に昇降機と呼ぶことがある。
　昇降機は、例えば、エレベータ、エスカレータ、階段、梯子、及び、坂道等である。図１３５では、エレベータの場合を例示している。
　例えば、走行方法及び走行システム１０００が昇降機に適用された場合、昇降機が走行装置によって使用されている場合、別の走行装置はその昇降機を利用することが困難である。このため、例えば、第１昇降機１０３１を第１走行装置１０２１が使用している場合、第１走行装置１０２１が区間Ａを通過していれば、第２走行装置１０２２は昇降機を使用することができず、区間Ｂを通過することができない。
　このことから、計画作成部１０１２は、走行装置によって昇降機が使用される場合、昇降機の使用を加味し、別の走行装置が昇降機の区間が使用できないように経路計画を作成してもよい。例えば、節点Ａ３と節点Ａ２とを結ぶ第１昇降機１０３１の区間Ａ００１ａを第１走行装置１０２１が使用している場合、第２走行装置１０２２は節点Ａ２と節点Ａ１とを結ぶ第１昇降機１０３１の区間Ａ００１ｂを使用することができない。このため、１台の昇降機が使用されている場合、昇降機が１以上の区間で構成されていても、計画作成部１０１２は、別の走行装置の利用を排除するように経路計画を作成できる。このように、計画作成部１０１２は、昇降機の挙動を考慮して経路計画を作成してもよい。
　計画作成部１０１２は、昇降機に対して上下方向への移動だけを考慮し、上下方向以外の他の方向への移動を考慮しなくてもよい。また、計画作成部１０１２は、複数の走行装置が同時に同一の昇降機を利用できるように経路計画を作成してもよい。
　なお、走行装置は昇降機を利用して区間を移動するものとし、走行装置が昇降機の走行路を利用して走行するものではないため、計画作成部１０１２は、走行装置が独自に昇降機の走行路を利用することを加味しなくてもよい。つまり、走行装置は昇降機と同時に移動するものであるため、計画作成部１０１２は、走行装置が昇降機と同時に移動する場合を考慮して、経路計画を作成してもよい。
　これにより、走行装置が物理的に不可能な走行を計画してしまうことを抑制することができる。
　また、人間が昇降機を利用する場合があるため、人間が昇降機を利用する場合、人間の指示した昇降機の動作を優先してもよい。つまり、昇降機が降機したいフロアであっても、人間が当該フロアで降りることを昇降機に指示していなければ、昇降機が当該フロアで停止しない。この場合、計画作成部１０１２は、昇降機に搭乗する人の不確実性を考慮して経路計画を作成してもよい。例えば、計画作成部１０１２は、人間の指示した動作を優先した場合と、人間が指示した動作以外の動作を行った場合とを比較し、人間の指示した動作を優先した場合の動作完了までの総時間と、人間が指示した動作以外の動作を行った場合の動作完了までの総時間とを比較し、比較した時間差が所定の時間以下となるような経路計画を作成してもよい。この場合、走行システム１０００は、昇降機の一部又は全てを制御することができる昇降制御部をさらに備えていてもよい。昇降制御部は、この経路計画に基づいて当該時間差が所定の時間以下となるように昇降機を制御してもよい。
　なお、計画作成部１０１２は、当該時間差に昇降機を利用する人間の数を乗じた時間が所定の時間以下となるような経路計画を作成してもよい。この場合も、昇降制御部は、この経路計画に基づいて当該時間差に昇降機を利用する人間の数を乗じた時間が所定の時間以下となるように昇降機を制御してもよい。
　また、計画作成部１０１２は、場所、時間帯、曜日、日付又はイベントの有無によって定められる係数を時間差に対して乗じた値が所定の時間以下になるような経路計画を作成してもよい。この場合も、昇降制御部は、この経路計画に基づいて当該係数を時間差に対して乗じた値が所定の時間以下となるように昇降機を制御してもよい。なお、場所、時間帯、曜日、日付又はイベントの有無によって定められる値を、パラメータとして走行システム１０００に直接、入力されてもよい。
　これにより、昇降機を利用する利用者の利便性が低下してしまうことを抑制しつつ、走行装置の走行を行わせることができる。
　また、走行システム１０００が昇降機を制御している場合、昇降機内及び昇降機の出入口の少なくとも一方に配置された提示装置に対し、走行システム１０００が昇降機を制御していることを示す情報を表示させたり、音声によって出力させたりしてもよい。提示装置は、例えば、表示装置及び音響装置等である。
　これにより、利用者は、昇降機が普段と異なる動作を行っていることを知ることができる。このため、利用者は、普段と異なる挙動をした昇降機に対して不安を感じ難くなる。
　また、計画作成部１０１２は、一つのフロアに存在するロボットの数をＮとし、ロボットの数Ｎに所定のパラメータを乗じた値、又は、ロボットの数Ｎと所定のパラメータとを合わせて所定の計算式に基づいて算出した値を、ペナルティとして走行装置を評価してもよい。計画作成部１０１２は、走行装置に対する評価を加味して経路計画を作成してもよい。なお、パラメータは、フロアによって異なっていてもよい。また、当該パラメータが走行システム１０００に直接、入力されてもよい。
　これにより、一つのフロアに複数の走行装置が集中してしまい、短期間で複数の走行装置が移動し難くなってしまうことを抑制することができる。
　また、走行装置が故障した場合、計画作成部１０１２は、走行システム１０００は、その走行装置が存在する区間を除いて、別の走行装置に対して経路計画を再作成してもよい。また、故障した走行装置が存在する区間が昇降機に含まれる場合、計画作成部１０１２は、該当の昇降機を除いて、別の走行装置に対して経路計画を再作成してもよい。
　また、計画作成部１０１２は、通過できない区間を示す情報を取得した場合、その区間を除外して経路計画を再作成してもよい。また、計画作成部１０１２は、区間を使用できない状況が解消されたことを示す情報を取得した場合、解消された区間を含めて経路計画を再作成してもよい。
　これにより、区間の走行が可不可となるような変化に応じて、最適な経路計画を作成することができる。
　図１３６を参照しながら、上述の無人搬送機１１０ｄ等を用いた配送システムについて説明する。なお、無人搬送機１１０ｄが、上述の無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、第１走行装置１０２１、第２走行装置１０２２等に搭載されている機能を用いることもできる。上述と同様の構成及び機能については、同一の符号を付して適宜説明を省略する。
　図１３６は、無人搬送機１１０ｄ等を用いた配送システムを示す図である。
　配送システムは、ビル、工場、マンション等の建築物に適用される。配送システムでは、建築物における所定の階（第１の階）から別の階（第２の階）へ荷物を搬送することができる。第１の階には、複数の荷物を収容した店舗が設置されている。第２の階は、第１の階よりも下層の階である。
　第１の階の天井空間あるいは天井裏の第３フロアスペース１３には、複数のフロア内レール３１が配置されている。また、第２の階の天井空間あるいは天井裏の第３フロアスペース１３には、複数のフロア内レール３１が配置されている。建築物の各階には、無人搬送機１１０ｄが配置されている。この場合、各無人搬送機１１０ｄは、建築物の各階に設置されている複数のフロア内レール３１を移動することができる。
　第１の階における第３フロアスペース１３と第２の階における第３フロアスペース１３とは、シャフト２６０の一例である第１シャフト２６１によって接続されている。また、第２の階における第３フロアスペース１３と第２の階における床面とは、シャフト２６０の一例である第２シャフト２６２によって接続されている。シャフト２６０は、荷物籠を昇降させることができる昇降路である。荷物籠には、荷物が積まれていてもよい。
　第１シャフト２６１の上端には上端開口２６１ａが形成され、上端開口２６１ａが第１の階における第３フロアスペース１３と接続されている。上端開口２６１ａでは、図１２４等の引掛台１６３ｄ及び荷物籠が通過可能である。上端開口２６１ａの上方には、複数のフロア内レール３１が配置されている。このため、無人搬送機１１０ｄは、上端開口２６１ａの上方で停止することができる。
　第１シャフト２６１の下端には下端開口２６１ｂが形成され、下端開口２６１ｂが第２の階における第３フロアスペース１３と接続されている。下端開口２６１ｂでは、引掛台１６３ｄ及び荷物籠が通過可能である。下端開口２６１ｂの下方には、複数のフロア内レール３１が配置されている。このため、無人搬送機１１０ｄは、下端開口２６１ｂの下方で停止することができる。第１シャフト２６１の下方には、荷物籠を載置することが可能な載置面２６１ｓが形成されている。載置面２６１ｓは、着地点の一例である。
　第２シャフト２６２の第２の階における側面には、引掛台１６３ｄ及び荷物籠が通過可能な側面開口２６２ｃが形成されている。側面開口２６２ｃでは、引掛台１６３ｄ及び荷物籠が通過可能である。第２シャフト２６２の下方には、荷物籠を載置することが可能な載置面２６２ｓが形成されている。載置面２６２ｓは、着地点の一例である。
　第２シャフト２６２の上端には上端開口２６２ａが形成され、上端開口２６２ａが第２の階における第３フロアスペース１３と接続されている。上端開口２６２ａでは、引掛台１６３ｄ及び荷物籠が通過可能である。上端開口２６２ａの上方には、複数のフロア内レール３１が配置されている。このため、無人搬送機１１０ｄは、上端開口２６２ａの上方で停止することができる。
　無人搬送機１１０ｄは、シャフト２６０を介して荷物籠を送りだしたり、シャフト２６０を介して荷物籠を受け取ったりすることができる。具体的には、無人搬送機１１０ｄは、荷物籠を搭載しているため、荷物籠を降下させることで、シャフト２６０に荷物籠を挿入することができる。また、無人搬送機１１０ｄは、シャフト２６０に挿入された荷物籠を上昇させることで、荷物籠を回収したりすることができる。例えば、無人搬送機１１０ｄは、所定の階に荷物を送るために荷物籠を降下させたり、所定の階に荷物を配送するために荷物籠を降下させたりすることができる。図１３６では、無人搬送機１１０ｄが所定の階のみを移動することを想定している。
　例えば、配送システムは、第２の階に設置されている店舗に収容されている荷物を第１の階へ搬送することができる。具体的には、店舗には、ロボットアーム２７０が設置されている。ロボットアーム２７０は、ベルトコンベア等のロボット走行レール２８０を走行可能に設置されている。ロボットアーム２７０は、店舗に配置されている所定の荷物を掴み、第２シャフト２６２の側面開口２６２ｃに挿入することができる。第２シャフト２６２の内部に無人搬送機１１０ｄが降下させた荷物籠が配置されている場合、ロボットアーム２７０は、荷物籠に荷物を載置することができる。その後、この無人搬送機１１０ｄは、荷物籠を上昇させることで、荷物籠を第２の階の載置面２６２ｓから第２の階における第３フロアスペース１３まで移動させることができる。
　第２の階における第３フロアスペース１３に存在する無人搬送機１１０ｄが第２シャフト２６２を介して荷物籠を回収すると、この無人搬送機１１０ｄは、第１シャフト２６１を介して第１の階における第３フロアスペース１３へ荷物籠を移動させるために、第１シャフト２６１の下方へ移動する。
　具体的には、第２の階における第３フロアスペース１３に存在する無人搬送機１１０ｄは、第１シャフト２６１の下端開口２６１ｂの直下に移動する。このとき、この無人搬送機１１０ｄは、荷物籠を載置面２６１ｓに載置してもよく、荷物籠を保持したまま待機してもよい。本実施の形態では、この無人搬送機１１０ｄが載置面２６１ｓに荷物籠を載置する場合を想定している。また、第１の階における第３フロアスペース１３に存在する無人搬送機１１０ｄは、第１シャフト２６１の上端開口２６１ａの直上に移動する。このとき、この無人搬送機１１０ｄは、引掛台１６３ｄを降下させることで、シャフト２６０に引掛台１６３ｄを挿入することができる。当該無人搬送機１１０ｄは、第２の階から第１の階に荷物を配送するために引掛台１６３ｄを降下させ、引掛台１６３ｄが荷物籠を引掛ける。そして、当該無人搬送機１１０ｄは、荷物籠を上昇させることで、荷物を回収することができる。
　なお、無人搬送機１１０ｄは、第１の階から第２の階へ荷物を配送するために荷物籠を降下させることもできるため、上述の説明には限定されない。例えば、第１の階における第３フロアスペース１３に存在する無人搬送機１１０ｄは、第１シャフト２６１の上端開口２６１ａの直下に移動する。このとき、この無人搬送機１１０ｄは、荷物を載せた荷物籠を降下させることで、第１シャフト２６１に荷物籠を挿入することができる。この無人搬送機１１０ｄは、第１の階から第２の階に荷物を配送するために荷物籠を降下させる。この無人搬送機１１０ｄは、荷物籠を載置面２６１ｓに載置して引掛台１６３ｄから荷物籠を切り離すと、引掛台１６３ｄを上昇させる。このように、第１の階から第２の階へ荷物を配送することができる。
　図１３７を参照しながら、上述の無人搬送機１１０ｄ等を用いた配送システムが荷物籠を第１の階から第２の階へ移動させ、さらに第２の階から第３の階へ移動させる場合について説明する。なお、無人搬送機１１０ｄが、上述の無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、第１走行装置１０２１、第２走行装置１０２２等に搭載されている機能を用いることもできる。上述と同様の構成及び機能については、同一の符号を付して適宜説明を省略する。
　図１３７は、各階を跨いで荷物籠が移動する様子を示す図である。
　図１３７の建築物は、第３の階と、第３の階よりも上階の第２の階と、第２の階よりも上階の第１の階とを有している。第３の階、第２の階、及び、第１の階のそれぞれの天井空間あるいは天井裏には、第３フロアスペース１３が設けられている。各第３フロアスペース１３には、複数のフロア内レール（不図示）が配置されている。
　第１の階における第３フロアスペース１３と第２の階における第３フロアスペース１３とは、第１シャフト２６１によって接続されている。第２の階における第３フロアスペース１３と第３の階における第３フロアスペース１３とは、第２シャフト２６２によって接続されている。第３の階における第３フロアスペース１３は、第３の階よりも下層の階と、第３シャフト２６３によって接続されている。第１シャフト２６１、第２シャフト２６２及び第３シャフト２６３では、荷物籠を昇降させることができる。
　第１シャフト２６１の上端には上端開口２６１ａが形成され、上端開口２６１ａが第１の階における第３フロアスペース１３と接続されている。第１シャフト２６１の下端には下端開口２６１ｂが形成され、下端開口２６１ｂが第２の階における第３フロアスペース１３と接続されている。
　第２シャフト２６２の上端には上端開口２６２ａが形成され、上端開口２６２ａが第２の階における第３フロアスペース１３と接続されている。第２シャフト２６２の下端には下端開口２６２ｂが形成され、下端開口２６２ｂが第３の階における第３フロアスペース１３と接続されている。
　第３シャフト２６３の上端には上端開口２６３ａが形成され、上端開口２６３ａが第３の階における第３フロアスペース１３と接続されている。第３シャフト２６３の下端には下端開口２６３ｂが形成され、下端開口２６３ｂが第３の階よりも下層階における第３フロアスペース１３と接続されている。
　各上端開口２６１ａ、２６２ａ、２６３ａ及び各下端開口２６１ｂ、２６２ｂ、２６３ｂでは、荷物籠が通過可能である。各上端開口２６１ａ、２６２ａ、２６３ａの上方には、複数のフロア内レール（不図示）が配置されている。このため、無人搬送機１１０ｄは、上端開口２６１ａ、２６２ａ、２６３ａの上方で停止することができる。
　各下端開口２６１ｂ、２６２ｂ、２６３ｂの下方には、複数のフロア内レール（不図示）が配置されている。このため、無人搬送機１１０ｄは、下端開口２６１ｂ、２６２ｂ、２６３ｂの下方で停止することができる。
　図１３７の（ａ）に示すように、第１の階における第３フロアスペース１３には、無人搬送機１１０ｄが存在している。この無人搬送機１１０ｄは、第１シャフト２６１の上端開口２６１ａの直上に停止している。例えば、無人搬送機１１０ｄは、上述の機能を用いて、積載している荷物籠を降下させることができる。無人搬送機１１０ｄが降下させた荷物籠は、第１シャフト２６１の下端開口２６１ｂの下方に設置されている載置面２６１ｓに載置することができる。
　図１３７の（ａ）～（ｃ）に示すように、第２の階における第３フロアスペース１３には、無人搬送機１１０ｄが存在している。この無人搬送機１１０ｄは、載置面２６１ｓに載置された荷物籠を回収することができる。無人搬送機１１０ｄは、載置面２６１ｓに載置された荷物籠を回収し、第２シャフト２６２の上端開口２６２ａの直上まで移動することができる。無人搬送機１１０ｄは、第２シャフト２６２の上端開口２６２ａの直上に停止することができる。無人搬送機１１０ｄは、上述の機能を用いて、積載している荷物籠を降下させることができる。無人搬送機１１０ｄが降下させた荷物籠は、第２シャフト２６２の下端開口２６２ｂの下方に設置されている載置面２６２ｓに載置することができる。
　図１３７の（ｃ）～（ｆ）に示すように、第３の階における第３フロアスペース１３には、無人搬送機１１０ｄが存在している。無人搬送機１１０ｄは、載置面２６２ｓに載置された荷物籠を回収し、第３シャフト２６３の上端開口２６３ａの上方まで移動することができる。無人搬送機１１０ｄは、第１シャフト２６０の上端開口２６３ａの直上に停止することができる。無人搬送機１１０ｄは、上述の機能を用いて、積載している荷物籠を降下させることができる。無人搬送機１１０ｄが降下させた荷物籠は、第３シャフト２６３の下端開口２６３ｂの下方に設置されている載置面２６３ｓに載置することができる。
　図１３７の（ｆ）に示すように、第３の階よりも下層階における第３フロアスペース１３の無人搬送機１１０ｄは、載置面２６３ｓに載置された荷物籠を回収することができる。荷物籠を回収した無人搬送機１１０ｄは、荷物籠を回収すると所定の目的地へ移動することができる。
　図１３８Ａ～図１３８Ｄを参照しながら、上述の無人搬送機１１０ｄ等を用いた配送システムに用いられるシャフト構造物について、より詳細に説明する。なお、無人搬送機１１０ｄが、上述の無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、第１走行装置１０２１、第２走行装置１０２２等に搭載されている機能を用いることもできる。上述と同様の構成及び機能については、同一の符号を付して適宜説明を省略する。なお、図１３８Ｂでは、図面が複雑化することを抑制するために、一対の可動部材２９０のうちの一方の可動部材２９０を例示し、他方の可動部材２９０の図示を省略している。
　図１３８Ａは、配送システムのシャフト構造と荷物籠とを示す斜視図である。図１３８Ｂは、シャフト２６０に対して可動部材２９０及び荷物籠が移動する様子を示す図である。図１３８Ｃは、弾性体２９９が弾性変形し、シャフト２６０に対して可動部材２９０及び荷物籠が移動する様子を示す図である。図１３８Ｄは、第３シャフト２６０から第２シャフト２６０へ荷物籠が移動する様子を示す図である。
　図１３８Ａに示すように、シャフト構造物は、シャフト２６０と、シャフト２６０の下端部に配置された可動部材２９０とを有している。
　シャフト２６０は、上下方向に延びた複数本の棒状体で構成されている。複数本の棒状体は、上方から見た場合にＬ字状又はＶ字状に屈曲している。つまり、複数本の棒状体は、上下方向に延びた第１板部２６０ａと、第１板部２６０ａに対して屈曲し、上下方向に延びた第２板部２６０ｂとで構成されている。複数本の棒状体は、上方から見た場合に矩形状をなした荷物籠の角部に配置され、荷物籠に取り付けられる引掛台１６３ｄ及び荷物籠を案内するためのガイドを構成している。本実施の形態では、荷物籠が上方から見た場合に矩形状をなしているため、シャフト２６０は４本の棒状体で構成されている。
　図１３８Ｂに示すように、可動部材２９０は、シャフト２６０が荷物籠を下方に沿って案内することができる。具体的には、可動部材２９０は、シャフト２６０の長さが延びるように下方へ可動することで、荷物籠を上下方向へ案内することができる。図１３８Ｂでは、可動部材２９０がシャフト２６０の下端部に対して下方へ可動することで、シャフト２６０の長さが延長された状態（延長状態）と、可動部材２９０が上昇することで、シャフト２６０に収容されている状態（収容状態）とに変位することを示している。
　シャフト２６０の下端部には、一対の可動部材２９０が設けられている。具体的には、シャフト２６０には、荷物籠を上方から見た場合において、荷物籠の一方端縁に引っ掛けるための一方の可動部材２９０と、荷物籠の他方端縁に引っ掛けるための他方の可動部材２９０とが設けられている。一方の可動部材２９０は、図１２４等の引掛台１６３ｄにおける一対の引掛棒１６３ｄ１のうちの一方の引掛棒１６３ｄ１に対応し、一方の引掛棒１６３ｄ１に引掛けられることで、下方に降下することができる。他方の可動部材２９０は、引掛台１６３ｄにおける一対の引掛棒１６３ｄ１のうちの他方の引掛棒１６３ｄ１に対応し、他方の引掛棒１６３ｄ１に引掛けられることで、下方に降下することができる。
　可動部材２９０は、板状部２９１と、一対の案内部２９２と、引掛部２９３とを有している。
　板状部２９１は、上下方向と交差する略水平方向に沿って延びる帯状をなしている。
　一対の案内部２９２は、板状部２９１の両端に配置されている。一対の案内部２９２のうちの１つの案内部２９２は、１本の棒状体に案内されるように構成されている。
　この案内部２９２は、板状部２９１の端部から下方へ延び、棒状体の下端へ至るように湾曲したＬ字状の第１部分２９２ａを有している。具体的には、第１部分２９２ａは、板状部２９１の端部から、棒状体における第１板部２６０ａの長手方向に沿うように下方へ延びた第１延在部２９２ａ１と、第１延在部２９２ａ１の下端から第１板部２６０ａの下端と当接できるように水平方向に延びた第１当接部２９２ａ２とを有している。
　さらに、この案内部２９２は、棒状体の下端から湾曲して上方向へ延びたＬ字状の第２部分２９２ｂを有している。案内部２９２を上方から見た場合、第２部分２９２ｂは、第１部分２９２ａに対して屈曲している。つまり、上方から見た場合に、案内部２９２は、Ｌ字状又はＶ字状に屈曲している。
　第２部分２９２ｂは、第２板部２６０ｂの下端と当接できるように、第１当接部２９２ａ２に対して屈曲して水平方向に延びた第２当接部２９２ｂ２と、第２当接部２９２ｂ２から棒状体における第２板部２６０ｂの長手方向に沿うように上方向へ延びた第２延在部２９２ｂ１とを有している。
　引掛部２９３は、板状部２９１の中央部分から下方へ延び、引掛台１６３ｄに対して引掛けることができるように構成されている。引掛部２９３の下端には、引掛台１６３ｄに対して引掛けるための爪部２９３ａを有している。爪部２９３ａは、下方に延びる引掛部２９３に対して荷物籠に近づくように屈曲している。
　荷物籠には、フランジ状の荷物保持部１６２が形成されている。荷物保持部１６２には、爪部２９３ａとの干渉を回避するための切欠き部１６２ｋが形成されている。このため、荷物籠に取り付けられている引掛台１６３ｄに引掛部２９３が引っ掛かる際に、切欠き部１６２ｋによって引掛部２９３が荷物保持部１６２と干渉しないようにすることができる。引掛部２９３が引掛台１６３ｄに引掛けることができるため、引掛部２９３による荷物保持部１６２の破損等を抑制することができる。
　なお、可動部材２９０は、引掛部２９３を有していなくてもよい。この場合、可動部材２９０は、単に下方に可動することで、荷物籠を案内することができるだけでもよい。このため、引掛台１６３ｄは、可動部材２９０よりも下方に移動することができてもよい。
　シャフト２６０はこのような構成であるため、図１３８Ｂの（ａ）～（ｄ）に示すように、荷物籠を降下させた場合、荷物籠に連結されている引掛台１６３ｄが可動部材２９０の引掛部２９３に引っ掛かる。これにより、荷物籠の荷重によって可動部材２９０が下方へ降下することができる。図１３８Ｂの（ｅ）に示すように、引掛台１６３ｄが可動部材２９０から離間し、荷物籠が載置面に載置される。図１３８Ｂの（ｆ）に示すように、引掛台１６３ｄを荷物籠から切り離すことで、荷物籠を載置面に載置することができる。可動部材２９０は、シャフト２６０に案内されながら、シャフト２６０の下端と第１当接部２９２ａ２及び第２当接部２９２ｂ２（図１３８Ａ参照）と当接するまで上昇する。そして、可動部材２９０は、シャフト２６０の下端部で停止する。
　図１３８Ｃに示すように、シャフト２６０は、弾性体２９９を有している。弾性体２９９は、可動部材２９０とシャフト２６０の棒状体とを連結している。弾性体２９９は、バネ、ゴム等の弾性変形可能な部材である。
　図１３８Ｃの（ａ）に示すように、弾性体２９９は、第１当接部２９２ａ２及び第２当接部２９２ｂ２がシャフト２６０の下端部と当接するように付勢している。図１３８Ｃの（ｂ）、（ｃ）に示すように、荷物籠が降下することで、荷物籠の荷重が可動部材２９０の引掛部２９３に加えられると、弾性体２９９は、上下方向に伸びるように弾性変形する。
　また、図１３８Ｃの（ｃ）～（ｅ）に示すように、荷物籠が載置面に載置されることで、可動部材２９０の引掛部２９３に対する荷物籠の荷重が解除されると、弾性体２９９が弾性復帰力によって縮むため、可動部材２９０が上昇してシャフト２６０の下端部と当接する。
　このとき、図１３８Ｃの（ｅ）に示すように、荷物籠が載置面に載置された後、かつ可動部材２９０が上方向への移動を完了した後に、シャフト構造及び荷物籠を水平方向から見たときに、荷物籠の上端面よりも、可動部材２９０の下端面が上方に位置する。このため、可動部材２９０の下方に空きスペースを形成することができる。これにより、空きスペースに無人搬送機１１０ｄが移動できるようになるため、無人搬送機１１０ｄは、載置された荷物籠を回収することができる。
　図１３８Ｄは、第１シャフト２６１と、第２シャフト２６２と、第３の階と、第２の階と、第１の階とを例示している。図１３８Ｄでは、第１シャフト２６１と第２シャフト２６２とが直線状に並ぶように連続している場合を示している。
　この場合、図１３８Ｄの（ａ）に示すように、無人搬送機１１０ｄは、上述の機能を用いて、ウィンチが制御部に制御されることで、ベルト１６３ａを繰り出させることができる。これにより、無人搬送機１１０ｄは、第１シャフト２６１に沿って荷物籠を降下させることができる。
　図１３８Ｄの（ｂ）に示すように、無人搬送機１１０ｄが第１シャフト２６１に沿って荷物籠を降下させると、荷物籠を連結している引掛台１６３ｄが第１シャフト２６１に設けられている可動部材２９０に接触する。
　さらに、図１３８Ｄの（ｃ）に示すように、無人搬送機１１０ｄが第１シャフト２６１に沿って荷物籠を降下させると、荷物籠の荷重によって、可動部材２９０が下方に移動するとともに、可動部材２９０が第１シャフト２６１に対して下方に延びた延長状態になる。これにより、無人搬送機１１０ｄが降下させた荷物籠が、第２シャフト２６２の上端開口２６２ａに挿入される。
　なお、本実施の形態では、引掛台１６３ｄが可動部材２９０に引っ掛かる構成を例示しているがこれには限定されない。例えば、降下してきた荷物籠の引掛台１６３ｄと可動部材２９０とが係合することで、可動部材２９０が下方に可動するように構成してもよい。そして、可動部材２９０の最大可動量に達すると、引掛台１６３ｄ及び荷物籠の荷重によって、可動部材２９０と引掛台１６３ｄとの係合が解除され、可動部材２９０から引掛台１６３ｄが離間するように構成されていてもよい。
　図１３８Ｄの（ｄ）に示すように、この荷物籠が第２シャフト２６２の上端開口２６２ａに挿入されると、可動部材２９０の下端部は、第２シャフト２６２の上端開口２６２ａに配置されているストッパ２６９に係止される。これにより、第１シャフト２６１に設けられている可動部材２９０は、延長状態が維持される。
　さらに、無人搬送機１１０ｄが第２シャフト２６２に沿って荷物籠を降下させると、荷物籠を連結している引掛台１６３ｄが第２シャフト２６２に設けられている可動部材２９０に接触する。さらに、無人搬送機１１０ｄが第２シャフト２６２に沿って荷物籠を降下させると、荷物籠の荷重によって可動部材２９０が下方に移動するとともに、可動部材２９０が第２シャフト２６２に対して下方に延びた延長状態になる。
　無人搬送機１１０ｄが降下させた荷物籠は、第２シャフト２６２の下端開口２６２ｂの下方に設置されている載置面に載置することができる。
　荷物籠が載置面に載置されると、無人搬送機１１０ｄは、ベルト１６３ａの下端に配置されている引掛台１６３ｄと荷物籠との連結を解除する。これにより、荷物籠は、無人搬送機１１０ｄから切り離され、載置面に配置される。
　第３の階における第３フロアスペース１３に存在する無人搬送機１１０ｄは、当該載置面に載置された荷物籠を回収することができる。荷物籠を回収した無人搬送機１１０ｄは、荷物籠を回収すると所定の目的地へ移動することができる。
　図１３８Ｄの（ｄ）～（ｇ）では、載置面に載置された荷物籠を上昇させることで、無人搬送機１１０ｄが荷物籠を回収する場合について説明する。
　図１３８Ｄの（ｄ）、（ｅ）に示すように、無人搬送機１１０ｄは、載置面に載置された荷物籠に引掛台１６３ｄを連結する。無人搬送機１１０ｄは、上述の機能を用いて、ウィンチが制御部に制御されることで、ベルト１６３ａを巻き取ることができる。これにより、無人搬送機１１０ｄは、第２シャフト２６２に沿って荷物籠を上昇させることができる。
　図１３８Ｄの（ｆ）に示すように、無人搬送機１１０ｄは、荷物籠を第１シャフト２６１に設けられている可動部材２９０に挿入する。このとき、引掛台１６３ｄによって第２シャフト２６２の上端開口２６２ａに配置されているストッパ２６９が解除される。また、引掛台１６３ｄは、上方向に沿って第１シャフト２６１に設けられている可動部材２９０及び第１シャフト２６１に案内される。
　図１３８Ｄの（ｇ）に示すように、引掛台１６３ｄに連結されている荷物籠は、第１シャフト２６１に案内されながら上方向に上昇することができる。
　図１３９Ａ～図１３９Ｅを参照しながら、上述の無人搬送機１１０ｄ等を用いた配送システムが荷物籠を第１の階から第３の階へ移動させる場合について、より詳細に説明する。なお、無人搬送機１１０ｄが、上述の無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、第１走行装置１０２１、第２走行装置１０２２等に搭載されている機能を用いることもできる。上述と同様の構成及び機能については、同一の符号を付して適宜説明を省略する。
　図１３９Ａは、配送システムが荷物籠を第１の階から第２の階へ移動させる様子を示す図である。図１３９Ｂは、図１３９Ａに続き、配送システムが荷物籠を第１の階から第２の階へ移動させる様子を示す図である。図１３９Ｃは、図１３９Ｂに続き、配送システムが荷物籠を第１の階から第２の階へ移動させる様子を示す図である。図１３９Ｄは、図１３９Ｃに続き、配送システムが第２の階へ移動させた荷物籠を無人搬送機１１０ｄが回収する様子を示す図である。図１３９Ｅは、図１３９Ｄに続き、配送システムが荷物籠を第２の階から第３の階へ移動させる様子を示す図である。
　図１３９Ａの（ａ）、（ｂ）に示すように、無人搬送機１１０ｄは、第１の階を移動し、第１シャフト２６１の上端開口２６１ａの上方まで移動することができる。無人搬送機１１０ｄは、第１シャフト２６１の上端開口２６１ａの直上に停止することができる。
　図１３９Ａの（ｂ）、図１３９Ｂの（ａ）、（ｂ）に示すように、無人搬送機１１０ｄは、上述の機能を用いて、ウィンチが制御部に制御されることで、ベルト１６３ａを繰り出させることができる。これにより、無人搬送機１１０ｄは、第１シャフト２６１に沿って荷物籠を降下させることができる。
　図１３９Ｂの（ａ）では、可動部材２９０が第１シャフト２６１の下端部に対して収容されている状態（収容状態）を示し、図１３９Ｂの（ｂ）では、可動部材２９０が第１シャフト２６１の下端部に対して延びている状態（延長状態）を示している。
　無人搬送機１１０ｄが第１シャフト２６１に沿って荷物籠を降下させると、荷物籠を連結している引掛台１６３ｄが第１シャフト２６１に設けられている可動部材２９０に接触する。さらに、無人搬送機１１０ｄが第１シャフト２６１に沿って荷物籠を降下させると、荷物籠の荷重によって、可動部材２９０が下方に移動するとともに、可動部材２９０が第１シャフト２６１に対して下方に延びた延長状態になる。これにより、無人搬送機１１０ｄが降下させた荷物籠は、第１シャフト２６１の下端開口２６１ｂの下方に設置されている着地台２６８の載置面２６１ｓに載置することができる。
　着地台２６８は、矩形の板状をなした本体部２６８ａと、本体部２６８ａの外周縁から立ち上がる立壁部２６８ｂとを有している。立壁部２６８ｂは、降下してきた荷物籠を案内することができるため、降下してきた荷物籠の位置ずれを抑制することができる。これにより、第２の階における第３フロアスペース１３に存在する無人搬送機１１０ｄが着地台２６８の荷物籠を積載し易くなる。
　図１３９Ｃの（ａ）は、荷物籠と、第１シャフト２６１に設けられている可動部材２９０と、可動部材２９０とを示し、図１３９Ｃの（ｂ）は、図１３９Ｃの（ａ）の側面から見たときの荷物籠と、第１シャフト２６１に設けられている可動部材２９０と、可動部材２９０とを示している。
　図１３９Ｃの（ａ）、（ｂ）に示すように、無人搬送機１１０ｄが荷物籠を着地台２６８の載置面２６１ｓに載置すると、無人搬送機１１０ｄは、ベルト１６３ａの下端に配置されている引掛台１６３ｄと荷物籠との連結を解除する。これにより、荷物籠は、無人搬送機１１０ｄから切り離され、着地台２６８に配置される。
　図１３９Ｃの（ｃ）に示すように、無人搬送機１１０ｄは、ウィンチが制御部に制御されてベルト１６３ａを巻き取ることで、引掛台１６３ｄを上昇させることができる。これにより、可動部材２９０に対する荷物籠の荷重が解除されるため、弾性体２９９の付勢力によって可動部材２９０及び可動部材２９０が上昇し、第１シャフト２６１に収容された収容状態になる。
　図１３９Ｄの（ａ）に示すように、これにより、第２の階における第３フロアスペース１３に存在する無人搬送機１１０ｄは、第１シャフト２６１の下方側に侵入し、載置面２６１ｓに載置されている荷物籠を回収して積載することができるようになる。
　図１３９Ｄの（ｂ）に示すように、この無人搬送機１１０ｄは、荷物籠を積載した状態で移動することができる。
　図１３９Ｅの（ａ）、（ｂ）に示すように、無人搬送機１１０ｄは、第２の階を移動し、第２シャフト２６２の上端開口２６２ａの上方まで移動することができる。無人搬送機１１０ｄは、第２シャフト２６２の上端開口２６２ａの上方に停止することができる。無人搬送機１１０ｄは、上述の機能を用いて、ウィンチが制御部に制御されることで、ベルト１６３ａを繰り出させることができる。これにより、無人搬送機１１０ｄは、第２シャフト２６２に沿って荷物籠を降下させることができる。
　第２シャフト２６２には、下端部に配置された可動部材２９０が連結されている。可動部材２９０は、第２シャフト２６２に案内された荷物籠によって下方に沿って可動することができる。
　無人搬送機１１０ｄが荷物籠を降下させると、荷物籠を連結している引掛台１６３ｄが可動部材２９０に設けられている引掛部２９３に接触する。さらに、無人搬送機１１０ｄが荷物籠を降下させると、引掛部２９３に引っ掛かった荷物籠の荷重によって、可動部材２９０が下方に可動した延長状態になる。これにより、無人搬送機１１０ｄが降下させた荷物籠は、第２シャフト２６２の下端開口２６２ｂの下方に設置されている着地台２６８の載置面２６２ｓに載置することができる。その結果、第３の階における第３フロアスペース１３に存在する無人搬送機１１０ｄが着地台２６８の荷物籠を積載し易くなる。
　図１３９Ｅの（ｂ）に示すように、第３の階における第３フロアスペース１３の無人搬送機１１０ｄは、載置面２６２ｓに載置された荷物籠を回収することができる。荷物籠を回収した無人搬送機１１０ｄは、荷物籠を回収すると所定の目的地へ移動することができる。
　図１４０を参照しながら、上述の無人搬送機１１０ｄ等を用いた配送システムが床面等の載置面に載置された荷物籠を移動させる場合について、より詳細に説明する。なお、無人搬送機１１０ｄが、上述の無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、第１走行装置１０２１、第２走行装置１０２２等に搭載されている機能を用いることもできる。上述と同様の構成及び機能については、同一の符号を付して適宜説明を省略する。
　図１４０は、載置面２６１ｓ、２６２ｓに載置された荷物籠を無人搬送機１１０ｄが回収する様子を示す図である。図１４０の（ａ１）～（ａ５）は上面図であり、図１４０の（ｂ１）～（ｂ５）は側面図である。
　図１４０では、第１シャフト２６１と、第２シャフト２６２と、第１の階と、第２の階とを例示している。
　図１４０の（ａ１）、（ｂ１）に示すように、第１の階を移動する無人搬送機１１０ｄは、載置面２６１ｓに載置された荷物籠を回収するために、第１シャフト２６１の下端開口２６１ｂの直下に向かって移動する。
　図１４０の（ａ２）、（ｂ２）に示すように、この無人搬送機１１０ｄは、制御部が開閉駆動部を制御することで、一対の扉１６０を開いた状態にする。このとき、無人搬送機１１０ｄは、移動しながら一対の扉１６０を開いた状態にすることができる。
　図１４０の（ａ３）、（ｂ３）に示すように、無人搬送機１１０ｄは、荷物籠を回収することができる。
　具体的には、無人搬送機１１０ｄは、制御部が開閉駆動部を制御することで、一対の扉１６０を閉じた状態にする。無人搬送機１１０ｄでは、制御部がウィンチを制御することでベルト１６３ａを繰り出して引掛台１６３ｄを引き下ろし、引掛台１６３ｄが荷物籠を引掛けることができる。これにより、荷物を載せた荷物籠を無人搬送機１１０ｄに連結することができる。
　図１４０の（ａ４）、（ｂ４）に示すように、制御部がウィンチを制御してベルト１６３ａを巻き取ることで、無人搬送機１１０ｄは、荷物籠を持ち上げることができるため、荷物籠を収容することができる。
　図１４０の（ａ５）、（ｂ５）に示すように、無人搬送機１１０ｄは、第２シャフト２６２の上方開口２６２ａに向かって移動する。無人搬送機１１０ｄは、第２シャフト２６２の上端開口２６２ａに向かって移動する。無人搬送機１１０ｄは、第２シャフト２６２の上端開口２６２ａの上方に到着すると、その場で停止する。無人搬送機１１０ｄは、上述の機能を用いて、積載している荷物籠を降下させることができる。無人搬送機１１０ｄが降下させた荷物籠は、第２シャフト２６２の下端開口２６２ｂの下方に設置されている第２の階の載置面２６２ｓに載置することができる。そして、第２の階を移動する無人搬送機１１０ｄは、載置面２６２ｓに載置された荷物籠を回収して移動することができる。
　図１４１を参照しながら、上述の無人搬送機１１０ｄ等を用いた配送システムが荷物籠を第１の階から第３の階以下へ直接的に配送できる場合について詳細に説明する。なお、無人搬送機１１０ｄが、上述の無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、第１走行装置１０２１、第２走行装置１０２２等に搭載されている機能を用いることもできる。上述と同様の構成及び機能については、同一の符号を付して適宜説明を省略する。
　図１４１は、直通シャフト２６０Ａを用いた配送システムを示す図である。
　図１４１では、直通シャフト２６０Ａと、第３の階と、第２の階と、第１の階とを例示している。直通シャフト２６０Ａは、１本のシャフトであり、第３の階、第２の階及び第１の階のそれぞれと接続している。直通シャフト２６０Ａにおいても、複数のフロア内レールが敷かれているものとする。
　直通シャフト２６０Ａは、第３の階と第２の階とに跨り、上下方向に延びる吹き抜け領域に隣接して配置されている。上下方向から見た場合、複数のフロア内レールと複数の吹き抜け領域と重なっている。複数のフロア内レールと吹き抜け領域とによって構造物が形成されていてもよい。
　この場合、無人搬送機１１０ｄが複数のフロア内レールを走行しながら、吹き抜け領域を介して複数階に跨って荷物の搬送を行うことができる。このため、建物の垂直方向の空間を効率的に活用した物流システムを実現することができる。
　図１４１の（ａ）に示すように、直通シャフト２６０Ａの上端開口２６０Ａａの直上で停止している無人搬送機１１０ｄは、上述の機能を用いて、積載している荷物籠を降下させることができる。
　この場合、直通シャフト２６０Ａの側面には、荷物籠から荷物を搬出したり、荷物籠に荷物を搬入するための側面開口２６０Ａｃが形成されている。また、直通シャフト２６０Ａには、荷物籠が側面開口２６０Ａｃと対向する位置に配置されるように荷物籠を支持可能な第１ストッパ２６９ａが配置されていてもよい。第１ストッパ２６９ａは、直通シャフト２６０Ａに設けられている制御機構によって制御されることで駆動し、荷物籠を支持することができる。側面開口２６０Ａｃ及び第１ストッパ２６９ａは、各階に設けられていてもよい。制御機構は、無人搬送機１１０ｄと通信することで、無人搬送機１１０ｄが荷物籠を降下させる目的の階に位置している第１ストッパ２６９ａを、所定のタイミングで制御することができる。第１ストッパ２６９ａは、降下された荷物籠を支持可能な支持状態（第２の形態）に変位する。これにより、降下された荷物籠は、駆動した第１ストッパ２６９ａによって支持される。また、荷物籠を支持していない非支持状態（第１の形態）では、第１ストッパ２６９ａは、荷物籠を通過させる姿勢となる。第１ストッパ２６９ａは、載置構造の一例である。
　第１ストッパ２６９ａが非支持状態である場合、上下方向から見たときに、無人搬送機１１０ｄが、複数のフロア内レール上であって、かつ吹き抜け領域と重なる場所に位置するときに、無人搬送機１１０ｄから下方に延びるベルトに接続された荷物籠と第１ストッパ２６９ａとは重ならない。
　第１ストッパ２６９ａが支持状態である場合、上下方から見たときに、無人搬送機１１０ｄが、複数のフロア内レール上であって、かつ吹き抜け領域と重なる場所に位置するときに、無人搬送機１１０ｄから下方に延びるベルトに接続された荷物籠と第１ストッパ２６９ａとが重なっている。
　図１４１の（ａ）の場合では、第１の階に対応する第１ストッパ２６９ａが支持状態に変位することで、降下された荷物籠が第１の階の側面開口２６０Ａｃの前に位置することができる。このため、第１の階に存在するユーザは、直通シャフト２６０Ａの側面に形成されている取り出し口から荷物を取り出すことができる。荷物籠が回収されると、制御機構は、第１ストッパ２６９ａを制御することで、第１ストッパ２６９ａを非支持状態に変位させることができる。
　図１４１の（ｂ）に示すように、この無人搬送機１１０ｄは、上述の機能を用いて、積載している荷物籠を所定の階における第３フロアスペース１３まで降下させることができる。この場合、荷物籠が各階における第３フロアスペース１３内に配置されるように、直通シャフト２６０Ａには、荷物籠を支持可能な第２ストッパ２６９ｂが配置されていてもよい。つまり、各階の無人搬送機１１０ｄが荷物籠を回収することができるように、第２ストッパ２６９ｂは、直通シャフト２６０Ａの内部であって、各階における第３フロアスペース１３に対応する位置に配置されていてもよい。第２ストッパ２６９ｂは、載置構造の一例である。
　第２ストッパ２６９ｂは、直通シャフト２６０Ａに設けられている制御機構によって制御されることで駆動し、荷物籠を支持することができる。制御機構は、無人搬送機１１０ｄと通信することで、無人搬送機１１０ｄが荷物籠を降下させる目的の階に対応する第２ストッパ２６９ｂを、所定のタイミングで制御することができる。第２ストッパ２６９ｂは、降下された荷物籠を支持可能な支持状態（第２の形態）に変位する。これにより、降下された荷物籠は、駆動した第２ストッパ２６９ｂによって支持される。また、第２ストッパ２６９ｂは、荷物籠を支持していない非支持状態（第１の形態）では、荷物籠を通過させる姿勢となる。
　第２ストッパ２６９ｂが非支持状態である場合、上下方向から見たときに、無人搬送機１１０ｄが、複数のフロア内レール上であって、かつ吹き抜け領域と重なる場所に位置するときに、無人搬送機１１０ｄから下方に伸びるベルトに接続された荷物籠と第２ストッパ２６９ｂとは重ならない。
　第２ストッパ２６９ｂが支持状態である場合、上方から見たときに、無人搬送機１１０ｄが、複数のフロア内レール上であって、かつ吹き抜け領域と重なる場所に位置するときに、無人搬送機１１０ｄから下方に伸びるベルトに接続された荷物籠と第２ストッパ２６９ｂとが重なっている。
　図１４１の（ｂ）の場合では、第２の階に対応する第２ストッパ２６９ｂが支持状態に変位することで、降下された荷物籠が第２の階における第３フロアスペース１３に位置することができる。このため、第２の階における第３フロアスペース１３を走行する無人搬送機１１０ｄは、荷物籠を回収することができる。荷物籠が回収されると、制御機構は、第２ストッパ２６９ｂを制御することで、第２ストッパ２６９ｂを非支持状態に変位させることができる。
　図１４１の（ｃ）、（ｄ）に示すように、第２の階に存在するユーザが荷物を受け取りたい場合、制御機構は、第２の階の側面開口２６０Ａｃに配置されている第１ストッパ２６９ａを制御することができる。つまり、第２の階に対応する第１ストッパ２６９ａが支持状態に変位することで、降下された荷物籠が第２の階の側面開口２６０Ａｃの前に位置することができる。このため、第２の階に存在するユーザは、直通シャフト２６０Ａの側面に形成されている側面開口２６０Ａｃから荷物を取り出すことができる。
　図１４１の（ｅ）に示すように、第３の階に対応する第２ストッパ２６９ｂが支持状態に変位することで、降下された荷物籠が第３の階における第３フロアスペース１３に位置することができる。このため、第３の階における第３フロアスペース１３を走行する無人搬送機１１０ｄは、荷物籠を回収することができる。
　図１４１の（ｆ）に示すように、無人搬送機１１０ｄは、第３の階及び第３の階よりも下層階（例えば第４の階から第８の階等）へ荷物籠を降下させることもできる。荷物籠の効果距離は、直通シャフト２６０Ａの長さ及びベルトの長さに依存する。無人搬送機１１０ｄは、ベルトを繰り出すことで、荷物籠を各階における第３フロアスペース１３に位置させることができる。さらに、無人搬送機１１０ｄは、ベルトを繰り出すことで、荷物籠を各階における側面開口２６０Ａｃの前に位置させることができる。
　このように、制御機構が第１ストッパ２６９ａ及び第２ストッパ２６９ｂの形態を非支持状態から支持状態に変化させることにより、無人搬送機１１０ｄは、ベルトを介して降下させる荷物籠を第１ストッパ２６９ａの上に載置することができる。このため、吹き抜け領域を介した複数階間での荷物の搬送において、第１ストッパ２６９ａ及び第２ストッパ２６９ｂを利用することで各階での荷物の受け渡しを効率的に行うことが可能となる。
　図１４２を参照しながら、上述の無人搬送機１１０ｄ等を用いた配送システムが床面等の載置面に載置された荷物籠を移動させる場合について詳細に説明する。なお、無人搬送機１１０ｄが、上述の無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、第１走行装置１０２１、第２走行装置１０２２等に搭載されている機能を用いることもできる。上述と同様の構成及び機能については、同一の符号を付して適宜説明を省略する。
　図１４２は、第１の場所ＡＲ１が形成された配送システムを示す図である。
　図１４２の（ａ）では、第１シャフト２６１と、第２シャフト２６２と、第３シャフト２６３と、第１の階と、第２の階と、第３の階とを例示している。この場合では、第１シャフト２６１と、第２シャフト２６２と、第３シャフト２６３とが非連続であるため、１つの階ごとに荷物籠を降下させることができる。建築物の構造上、直通シャフト２６０Ａを設置できない場合は、各階に非連続の各シャフト２６０を設置することができる。
　図１４２の（ａ）において、各階の第３フロアスペース１３には、複数のフロア内レールが設置されることで、無人搬送機１１０ｄが走行するための経路が形成されている。経路を上方から見たときに、経路上には、第１の場所ＡＲ１が形成されている。第１の場所ＡＲ１は、第２の階と第２の階より上方の第１の階とを接続する吹き抜けに通じる開口と重なるように配置されている。つまり、第１の場所ＡＲ１の少なくとも一部は、吹き抜けに隣接して配置された第１シャフト２６１の下端開口２６１ｂと重なるように位置している。第１の場所ＡＲ１には、荷物籠を配置するための載置面２６１ｓが形成されている。第１の場所ＡＲ１は、吹き抜けに隣接して配置されている場合を例示したが、これには限定されない。第１の場所ＡＲ１は、建築物の第３フロアスペース１３において設置可能な場所であればどこに配置してもよい。なお、図１４２の（ａ）では、第２の階における第３フロアスペース１３に第１の場所ＡＲ１が形成されている場合を例示している。第１の場所ＡＲ１は、建築物における各階に形成されていてもよく、所定の階に形成されていてもよい。
　具体的には、図１４２の（ａ）、（ｂ）に示すように、第１の場所ＡＲ１は、第１シャフト２６１の下端開口２６１ｂの周囲に形成されている。下端開口２６１ｂの下方である載置面２６１ｓには複数のフロア内レール３１が敷かれているが、第１の場所ＡＲ１にも複数のフロア内レール３１が敷かれている。第１の場所ＡＲ１に敷かれている複数のフロア内レール３１は、第１方向に伸びる複数対の第１レール７ａと、第２方向に伸びる複数対の第２レール７ｂとが交差（ダイヤモンドクロッシング）することで、格子状に形成された経路（交差領域）を形成している。
　第１の場所ＡＲ１を上方から見たときに、第１の経路、第２の経路、第３の経路、及び第４の経路のうちのいずれかＮ個が存在するように、経路が構成されている。Ｎは、２、３、４のいずれかである。第１経路は、第１方向の正の方向から第１の場所ＡＲ１に至るためのものである。第２経路は、第１方向の負の方向から第１の場所ＡＲ１に至るためのものである。第３経路は、第２方向の正の方向から第１の場所ＡＲ１に至るためのものである。第４経路は、第２方向の負の方向から第１の場所ＡＲ１に至るためのものである。図１４２の（ｂ）、（ｃ）では、第１の経路、第２の経路、第３の経路、及び第４の経路のうちの３つの経路を例示している。図１４２の（ｃ）では、図１４２の（ｂ）における第１の場所ＡＲ１を拡大して示している。
　上述したように、無人搬送機１１０ｄは、上述の無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、第１走行装置１０２１、第２走行装置１０２２等の機能を搭載している。例えば、無人搬送機１１０ｄは、上述したように、内部に荷物を収容するための領域を形成した筐体と、筐体に設けられた車輪セットと、筐体に設けられたベルトを繰り出し及び巻き取り可能なウィンチとを有している。筐体は、上方から見て矩形状、Ｃ字状又はＵ字状をなしている。筐体の側面には、荷物が通過する開口が形成されている。つまり、筐体は、側面の開口を介し、水平方向に沿って荷物を領域へ搬入可能に構成され、かつ、側面の開口を介し、水平方向に沿って荷物を領域から搬出可能に構成されている。
　無人搬送機１１０ｄは、２つの車輪セットの切り替えにより、第１方向に平行な方向及び第２方向に平行な方向へ移動可能に構成されている。さらに、無人搬送機１１０ｄは、載置された荷物籠を回収する際に、無人搬送機１１０ｄの筐体における４つの側面の内の１つの側面に形成される開口を介して荷物籠を筐体内部の領域へ水平方向から搬入可能に構成されている。
　この無人搬送機１１０ｄにおいて、第１の場所ＡＲ１に至る経路として、例えば、第１の場所ＡＲ１に第１経路のみ存在する場合、第１の場所ＡＲ１の載置面２６１ｓに載置された荷物籠を回収するためには、無人搬送機１１０ｄの開口が、第１方向の負の方向を向いている必要がある。換言すると、無人搬送機１１０ｄの筐体に形成される開口が向く向きのバリエーションは４つ考えられる。このため、上記状況において、第１の場所ＡＲ１の載置面２６１ｓに載置された荷物籠を回収することが可能になるのは、４つのうち、１つのバリエーションに該当する場合のみとなる。
　これによれば、無人搬送機１１０ｄの筐体に形成される開口が向く向きのバリエーションとして、Ｎ個が存在するため、第１の場所ＡＲ１の載置面２６１ｓに載置された荷物籠を回収することが可能となる。
　図１４２の（ｄ）は、直通シャフト２６０Ａと、第３の階と、第２の階と、第１の階とを側方から見た場合と、上方から見た場合とのそれぞれを例示している。この場合では、直通シャフト２６０Ａであるため、直通で各階ごとに荷物籠を降下させることができる。図１４２の（ｄ）においても、第１の場所ＡＲ１を適用することができる。
　このような配送システムでは、無人搬送機１１０ｄを移動させるためのエレベータを設置しなくてもよく、異なる階層間での荷物搬送を実現することができる。その結果、設備コストを大幅に低減しながら、効率的な搬送システムを構築することができる。また、無人搬送機が階層間を移動する必要がないため、荷物搬送に要する時間を短縮させることも期待できる。さらに、各階の無人搬送機は、各階において自由に移動可能である。このため、ある階の任意の位置から別の階の任意の位置への柔軟な荷物搬送が実現できる。
　図１４３を参照しながら、上述の無人搬送機１１０ｄ等を用いた配送システムが床面等の載置面２６１ｓに載置された荷物籠を移動させる場合について、より詳細に説明する。なお、無人搬送機１１０ｄが、上述の無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、第１走行装置１０２１、第２走行装置１０２２等に搭載されている機能を用いることもできる。上述と同様の構成及び機能については、同一の符号を付して適宜説明を省略する。
　図１４３は、引掛台１６３ｄが載置面２６１ｓに載置された荷物籠を持ち上げることで無人搬送機１１０ｄが荷物籠を回収する様子を示す図である。
　図１４３の（ａ）～（ｃ）に示すように、無人搬送機１１０ｄは、上述の機能を用いて、積載している荷物籠を所定の階における第３フロアスペース１３の載置面２６１ｓに載置させることができる。所定の階を移動できる無人搬送機１１０ｄは、載置面２６１ｓに載置された荷物籠を回収することができる。具体的には、無人搬送機１１０ｄでは、制御部がウィンチを制御することでベルト１６３ａを繰り出して引掛台１６３ｄを引き下ろし、引掛台１６３ｄを荷物籠に引掛けて連結させることができる。これにより、荷物を載せた荷物籠を無人搬送機１１０ｄに接続することができる。
　図１４３の（ｄ）、（ｅ）に示すように、制御部がウィンチを制御することでベルト１６３ａを巻き取ることで、無人搬送機１１０ｄは、持ち上げることができるため、荷物籠を収容することができる。
　図１４３の（ｄ）に示すように、無人搬送機１１０ｄは、シャフト２６０の上端開口に向かって移動する。無人搬送機１１０ｄは、シャフト２６０の上端開口に向かって移動する。
　図１４４を参照しながら、上述の無人搬送機１１０ｄ等を用いた配送システムが建築物の店舗に収容されている荷物を移動させる場合について、より詳細に説明する。なお、無人搬送機１１０ｄが、上述の無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、第１走行装置１０２１、第２走行装置１０２２等に搭載されている機能を用いることもできる。上述と同様の構成及び機能については、同一の符号を付して適宜説明を省略する。
　図１４４は、シャフト２６０を用いた配送システムが店舗から商品を配送する様子を示す図である。
　建築物には、第１の階と、第２の階と、複数のシャフト２６０とが設置されている。第１の階には複数のシャフト２６０の一例としてシャフトＳＨ１及びシャフトＳＨ２が設置され、第２の階には複数のシャフト２６０の一例としてシャフトＳＨ３及びシャフトＳＨ４が設置されている。
　シャフトＳＨ１は、第２の階における第３フロアスペース１３と接続されている。シャフトＳＨ１は、第２の階における第３フロアスペース１３から下方に延びている。シャフトＳＨ１の下方には、ユーザが荷物籠を搬入及び搬出するための側面開口ＳＨ１ｃが形成されている。側面開口ＳＨ１ｃの下方には、ユーザが荷物籠を設置したり、無人搬送機１１０ｄが荷物籠を設置するための載置面ＳＨ１ｓが形成されている。例えば、第２の階における第３フロアスペース１３を移動する無人搬送機１１０ｄは、シャフトＳＨ１の下方の載置面ＳＨ１ｓに載置された荷物籠を回収することができる。
　シャフトＳＨ２は、第２の階における第３フロアスペース１３と接続されている。シャフトＳＨ２は、第２の階における第３フロアスペース１３から下方に延びている。シャフトＳＨ２の下方には、ロボットアーム２７０が荷物籠を搬出するための側面開口ＳＨ２ｃが形成されている。側面開口ＳＨ２ｃの下方には、ロボットアーム２７０が荷物籠を載置するための載置面ＳＨ２ｓが形成されている。例えば、第２の階における第３フロアスペース１３を移動する無人搬送機１１０ｄは、シャフトＳＨ２の下方の載置面ＳＨ２ｓに載置された荷物籠を回収することができる。
　シャフトＳＨ３は、第１の階における第３フロアスペース１３と第２の階における第３フロアスペース１３とを接続している。例えば、第１の階における第３フロアスペース１３を移動する無人搬送機１１０ｄは、シャフトＳＨ３の下方の載置面ＳＨ３ｓに載置された荷物籠を回収することができる。また、この無人搬送機１１０ｄは、シャフトＳＨ３の下方の載置面ＳＨ３ｓに荷物籠を載置することもできる。
　シャフトＳＨ４は、第１の階における第３フロアスペース１３と接続されている。シャフトＳＨ４は、第１の階における第３フロアスペース１３から下方に延びている。シャフトＳＨ４の下方には、ユーザが荷物籠を搬入及び搬出するための側面開口ＳＨ４ｃが形成されている。側面開口ＳＨ４ｃの下方には、ユーザが荷物籠を設置したり、無人搬送機１１０ｄが荷物籠を設置するための載置面ＳＨ４ｓが形成されている。例えば、第１の階における第３フロアスペース１３を移動する無人搬送機１１０ｄは、シャフトＳＨ４の下方の載置面ＳＨ４ｓに載置された荷物籠を回収することができる。
　第２の階には、店舗が設置されている。店舗は、商品が並べられた倉庫である。店舗には、出荷システムが配置されている。出荷システムは、例えば、ユーザが情報端末を介して商品を注文すると、注文した商品を示す注文情報を取得し、取得した注文情報に示される商品を出荷（ピッキング）したり、出荷するために仕入れた商品をショーケース２８１に陳列したりする。このため、出荷システムでは、ユーザが注文する商品は予め仕入れられてショーケース２８１に陳列しておき、ユーザが注文した商品は無人搬送機１１０ｄによって配送する。
　出荷システムは、ショーケース２８１と、ロボット走行レール２８０と、商品仕分装置２８２と、複数のロボットアーム２７０とを備えている。
　ショーケース２８１には、商品が陳列されている。ショーケース２８１の正面には、ベルトコンベア等のロボット走行レール２８０が配置されている。ロボット走行レール２８０には、複数のロボットアーム２７０が配置されている。複数のロボットアーム２７０は、ロボット走行レール２８０に沿って自由に移動することができる。複数のロボットアーム２７０には、陳列ロボットアーム２７１と、配送ロボットアーム２７２とを含んでいる。
　商品仕分装置２８２は、店舗に搬入された商品を仕分けすることができる。商品仕分装置２８２は、例えば、商品の種類及び特性に応じて商品を分類し、特定することができる。商品仕分装置２８２は、特定した商品の種類及び特性を示す情報を陳列ロボットアーム２７１に送信する。
　具体的には、商品仕分装置２８２は、バーコードリーダーと、データ管理部と、表示装置２８２ｃと、第１データベースと、第２データベースとを備えている。バーコードリーダーは、商品に付されている商品ＩＤを読み取ることができる。データ管理部は、バーコードリーダーから商品ＩＤを取得すると、取得した商品ＩＤに対応する底面画像を第１データベースから特定する。データ管理部は、取得した商品ＩＤに対応する３次元データを第２データベースから特定する。表示装置２８２ｃは、データ管理部から底面画像を取得すると、取得した底面画像を表示画面に表示する。特定した商品の種類及び特性を示す情報は、商品ＩＤに対応する３次元データと、商品ＩＤと、第１場所情報とを含む。作業者等によって商品が載置領域内の第１場所に載置されると、陳列ロボットアーム２７１は、第２データベースから特定した商品ＩＤに対応する３次元データと商品ＩＤとをデータ管理部から取得し、第１場所情報を表示装置２８２ｃから取得すると、第１場所情報に示される第１場所に載置された商品を、持ち上げて移動させることができる。このように、陳列ロボットアーム２７１は、商品の種類及び特性を示す情報に基づいて、商品仕分装置２８２で仕分けされた商品をショーケース２８１における所定の位置に陳列することができる。
　配送ロボットアーム２７２は、ショーケース２８１に陳列されている所定の商品を掴み、箱に収容することができる。配送ロボットアーム２７２は、商品を収容した箱を荷物として纏めることができる。配送ロボットアーム２７２は、荷物を収容した荷物籠を掴んでシャフトＳＨ２へ向かって移動し、シャフトＳＨ２の下方に設置されている載置面ＳＨ２ｓに荷物籠を載置することができる。例えば、第２の階における第３フロアスペース１３を移動する無人搬送機１１０ｄは、シャフトＳＨ２の下方の載置面ＳＨ２ｓに載置された荷物籠を回収することができる。
　第２の階における第３フロアスペース１３を移動可能な無人搬送機１１０ｄは、シャフトＳＨ３の下方の載置面ＳＨ３ｓに荷物籠を載置することができる。この場合、第１の階における第３フロアスペース１３を移動可能な無人搬送機１１０ｄは、シャフトＳＨ３の上方で停止し、シャフトＳＨ３の下方の載置面ＳＨ３ｓに載置されている荷物籠を回収することができる。この無人搬送機１１０ｄは、シャフトＳＨ４の上方まで移動して停止し、荷物籠を降下させることができる。そして、当該無人搬送機１１０ｄは、シャフトＳＨ４の下方の載置面ＳＨ４ｓに荷物籠を載置することができる。これにより、第１の階に存在するユーザは、シャフトＳＨ４の下方の載置面ＳＨ４ｓに載置された荷物籠から荷物を受け取ることができる。
　例えば、第１の階に存在するユーザは、スマートフォン等の情報端末を用いて第２の階の店舗に対して商品を注文することができる。この場合、店舗の配送ロボットアーム２７２は、ユーザが注文した商品を箱に詰めることで１つの荷物に纏めることができる。配送ロボットアーム２７２は、荷物を収容した荷物籠をシャフトＳＨ２の下方の載置面ＳＨ２ｓに載置することで、この荷物籠は、上述で説明した通り、第１の階におけるシャフトＳＨ４の下方の載置面ＳＨ４ｓに配送される。このため、ユーザは、注文した商品を受け取ることができる。
　図１４５を参照しながら、上述の無人搬送機１１０ｄ等を用いた配送システムが建築物の店舗に収容されている荷物を移動させる場合について、より詳細に説明する。なお、無人搬送機１１０ｄが、上述の無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、第１走行装置１０２１、第２走行装置１０２２等に搭載されている機能を用いることもできる。上述と同様の構成及び機能については、同一の符号を付して適宜説明を省略する。
　図１４５は、直通シャフト２６０Ａを用いた配送システムが店舗から商品を配送する様子を示す図である。
　建築物には、第１の階と、第２の階と、複数の直通シャフト２６０Ａと、シャフトＳＨ４とが設置されている。複数の直通シャフト２６０Ａのそれぞれは、第１の階から第２の階に渡っている。複数の直通シャフト２６０Ａの一例として直通シャフトＡＳＨ１及び直通シャフトＡＳＨ２が設置されている。シャフトＳＨ４は、第１の階に設置されている。
　直通シャフトＡＳＨ１は、第１の階における第３フロアスペース１３と第２の階における載置面ＳＨ１ｓとを接続している。直通シャフトＡＳＨ１は、第１の階における第３フロアスペース１３から下方に延び、第２の階の載置面ＳＨ１ｓに渡って配置されている。直通シャフトＡＳＨ１の下方には、ユーザが荷物籠を搬入及び搬出するための側面開口ＳＨ１ｃが形成されている。側面開口ＳＨ１ｃの下方には、ユーザが荷物籠を設置したり、無人搬送機１１０ｄが荷物籠を設置するための載置面ＳＨ１ｓが形成されている。例えば、第１の階における第３フロアスペース１３を移動する無人搬送機１１０ｄは、直通シャフトＡＳＨ１の下方の載置面ＳＨ１ｓに載置された荷物籠を回収することができる。
　直通シャフトＡＳＨ２は、第１の階における第３フロアスペース１３と第２の階における載置面ＳＨ２ｓとを接続している。直通シャフトＡＳＨ２は、第１の階における第３フロアスペース１３から下方に延び、第２の階の載置面ＳＨ２ｓに渡って配置されている。直通シャフトＡＳＨ２の下方には、配送ロボットアーム２７２が荷物籠を搬出するための側面開口ＳＨ２ｃが形成されている。側面開口ＳＨ２ｃの下方には、配送ロボットアーム２７２が荷物籠を載置するための載置面ＳＨ２ｓが形成されている。例えば、無人搬送機１１０ｄは、直通シャフトＡＳＨ２の下方の載置面ＳＨ２ｓに載置された荷物籠を回収することができる。
　シャフトＳＨ４は、第１の階における第３フロアスペース１３と接続されている。シャフトＳＨ４は、第１の階における第３フロアスペース１３から下方に延びている。シャフトＳＨ４の下方には、ユーザが荷物籠を搬入及び搬出するための側面開口ＳＨ４ｃが形成されている。側面開口ＳＨ４ｃの下方には、ユーザが荷物籠を設置したり、無人搬送機１１０ｄが荷物籠を設置するための載置面ＳＨ４ｓが形成されている。例えば、第１の階における第３フロアスペース１３を移動する無人搬送機１１０ｄは、シャフトＳＨ４の下方の載置面ＳＨ４ｓに載置された荷物籠を回収することができる。
　配送ロボットアーム２７２は、荷物を収容した荷物籠を掴んで直通シャフトＡＳＨ２へ向かって移動し、直通シャフトＡＳＨ２の下方に設置されている載置面ＳＨ２ｓに荷物籠を載置することができる。例えば、第１の階における第３フロアスペース１３を移動する無人搬送機１１０ｄは、直通シャフトＡＳＨ２の下方の載置面ＳＨ２ｓに載置された荷物籠を回収することができる。
　第１の階における第３フロアスペース１３を移動可能な無人搬送機１１０ｄは、シャフトＳＨ４の上方まで移動して停止し、荷物籠を降下させることができる。そして、当該無人搬送機１１０ｄは、シャフトＳＨ４の下方の載置面ＳＨ４ｓに荷物籠を載置することができる。これにより、第１の階に存在するユーザは、シャフトＳＨ４の載置面ＳＨ４ｓに載置された荷物籠から荷物を受け取ることができる。
　例えば、第１の階に存在するユーザは、スマートフォン等の情報端末を用いて第２の階の店舗に対して商品を注文することができる。この場合、店舗のロボットアーム２７０は、ユーザが注文した商品を箱に詰めることで１つの荷物に纏めることができる。ロボットアーム２７０は、荷物を収容した荷物籠をシャフトＳＨ２の載置面ＳＨ２ｓに載置することで、この荷物籠は、上述で説明した通り、第１の階におけるシャフトＳＨ４の下方の載置面ＳＨ４ｓに配送される。このため、ユーザは、注文した商品を受け取ることができる。
　図１４６を参照しながら、上述の無人搬送機１１０ｄ等を用いた配送システムが床面等の載置面に載置された荷物籠を移動させる場合について、より詳細に説明する。なお、無人搬送機１１０ｄが、上述の無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、第１走行装置１０２１、第２走行装置１０２２等に搭載されている機能を用いることもできる。
　図１４６は、配送システムが商品を陳列し、陳列した商品を配送する様子を示す図である。
　建築物には、第１の階と、シャフト２６０とが設置されている。上述と同様の構成及び機能については、同一の符号を付して適宜説明を省略する。
　シャフト２６０は、第１の階における第３フロアスペース１３と接続されている。シャフト２６０は、第１の階における第３フロアスペース１３から下方に延びている。シャフト２６０の下方には、ロボットアーム２７０が荷物籠を搬出するための側面開口２６０ｃが形成されている。側面開口２６０ｃの下方には、ロボットアーム２７０が荷物籠を載置するための載置面２６０ｓが形成されている。例えば、第１の階における第３フロアスペース１３を移動する無人搬送機１１０ｄは、シャフト２６０の下方の載置面２６０ｓに載置された荷物籠を回収することができる。
　第１の階に設置されている店舗には、出荷システムが配置されている。出荷システムは、ショーケース２８１と、ロボット走行レール２８０と、商品仕分装置２８２と、複数のロボットアーム２７０とを備えている。
　上述したように、商品仕分装置２８２は、バーコードリーダー２８２ａと、データ管理部と、表示装置２８２ｃと、第１データベースと、第２データベースとを備えている。
　複数のロボットアーム２７０に含まれる陳列ロボットアーム２７１は、商品の種類及び特性を示す情報に基づいて、商品仕分装置２８２で仕分けされた商品をショーケース２８１における所定の位置に陳列することができる。
　複数のロボットアーム２７０に含まれる配送ロボットアーム２７２は、ショーケース２８１に陳列されている所定の商品を掴み、箱に収容することができる。配送ロボットアーム２７２は、商品を収容した箱を荷物として纏めることができる。配送ロボットアーム２７２は、荷物を収容した荷物籠を掴んでシャフト２６０へ向かって移動し、シャフト２６０の下方に設置されている載置面２６０ｓに荷物籠を載置することができる。例えば、第１の階における第３フロアスペース１３を移動する無人搬送機１１０ｄは、シャフト２６０の下方の載置面２６０ｓに載置された荷物籠を回収することができる。荷物籠を回収した無人搬送機１１０ｄは、複数のフロア内レール３１に沿って移動することができる。
　例えば、ユーザは、スマートフォン等の情報端末を用いて第１の階の店舗に対して商品を注文することができる。この場合、該当の商品を陳列しているショーケース２８１の棚２８１ａは、ロボット走行レール２８０に向かって前方に飛び出される。店舗の配送ロボットアーム２７２は、棚２８１ａに陳列されている商品を掴み、箱に詰めることで１つの荷物に纏めることができる。配送ロボットアーム２７２は、荷物を収容した荷物籠をシャフト２６０の載置面２６０ｓに載置する。これにより、第１の階におけるシャフト２６０の直上に停止している無人搬送機１１０ｄは、シャフト２６０の下方の載置面２６０ｓに載置された荷物籠を回収することができる。これにより、荷物をユーザに対して配送することができる。
　図１４７を参照しながら、上述の無人搬送機１１０ｄ等を用いた配送システムによって配送された荷物籠を含む受取ボックスから荷物を取り出す場合について、より詳細に説明する。なお、無人搬送機１１０ｄが、上述の無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、第１走行装置１０２１、第２走行装置１０２２等に搭載されている機能を用いることもできる。荷物籠は、荷物箱の一例である。上述と同様の構成及び機能については、同一の符号を付して適宜説明を省略する。
　図１４７は、受取ボックスを示す図である。
　図１４７の（ａ）に示すように、受取ボックスは、複数のロック構造２６５と、制御装置と、複数のドア２６６とを備えている。
　複数のロック構造２６５は、上下方向に延びるシャフト２６０に沿って並んで配置されている。複数のロック構造２６５は、上下方向に沿って並んで配置される複数の荷物籠に対応して設けられている。つまり、複数のロック構造２６５は、複数の荷物籠と一対一で対応するように、シャフト２６０に配置されている。複数の荷物籠は、シャフト２６０に支持されるように上下方向に沿って積まれている。
　複数のドア２６６は、シャフト２６０又は荷物籠に配置されている。複数のドア２６６は、上下方向に沿って並んで配置されている。複数のドア２６６は、複数のロック構造２６５と一対一で対応し、かつ、複数の荷物籠とも一対一で対応している。荷物籠は、荷物籠における荷物取出口がドア２６６と対向する向きとなるようにシャフト２６０に配置されている。
　複数のロック構造２６５のそれぞれは、荷物籠から荷物の取り出しを妨げるためのロック状態と、荷物籠の取り出しを可能にするための開状態とに変位することができる。つまり、ロック構造２６５が開状態に変位することで、ユーザがドア２６６を開かせることができ、ユーザがドア２６６を閉じることで、ロック構造２６５が閉状態に変位することができる。なお、ドア２６６には、バネ又はダンパー等が設置されていてもよい。ドア２６６は、開かれたドア２６６が自動的に閉まるように構成されていてもよい。
　ユーザが認証コードをスマートフォン等の情報端末２６８に表示させることで、制御装置は、読取装置２６７が読み取った認証コードから、認証コードに対応するロック構造２６５を制御することで、ロック構造２６５を開状態に変位させることができる。これにより、ユーザは、開状態となったロック構造２６５に対応するドア２６６を開放することで、荷物籠から荷物を取り出すことができる。このように、制御装置により各荷物籠のロック構造２６５を個別に制御することで、特定の荷物籠のみを開状態にすることができる。そのため、利用者が誤って他人の荷物籠を開けてしまうことを抑制することができる。このため、荷物の取り違え、荷物の盗難を効果的に抑制することができる。
　また、制御装置は、荷物籠から荷物が取り出されると、ロック構造２６５を制御することで、閉状態に変位させることもできる。
　このような複数のロック構造２６５のそれぞれは、シャフト２６０に配置された複数のドア２６６のそれぞれに搭載されていてもよく、シャフト２６０を構成する棒状体に搭載されていてもよい。
　このような受取ボックスでは、ロック構造２６５が閉状態ではドア２６６が開かず、ロック構造２６５が開状態では特定のドア２６６のみを開かせることができる。このため、一つの受取ボックスで複数の荷物を安全に管理することができるようになる。また、設置スペースを効率的に活用しながら、多数の利用者に対して荷物の受取サービスを提供することができる。
　図１４７の（ｂ）では、ロック構造２６５が開状態となり、外ドア２６６ａを開いた状態を示している。図１４７の（ｃ）では、内ドア２６６ｂを開いた状態を示している。
　図１４７の（ｂ）、（ｃ）に示すように、受取ボックスでは、荷物籠及びロック構造２６５は、シャフト２６０における任意の位置に配置することができる。受取ボックスでは、荷物籠には、内ドア２６６ｂと、ロック構造２６５によって開閉制御される外ドア２６６ａとが設けられていてもよい。
　図１４８を参照しながら、上述の無人搬送機１１０ｄ等を用いた警備システムについて詳細に説明する。なお、無人搬送機１１０ｄが、上述の無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、第１走行装置１０２１、第２走行装置１０２２等に搭載されている機能を用いることもできる。図１４８の（ａ）は警備システムを示す図であり、図１４８の（ｂ）は警備ロボット８１０及び荷物籠を示す拡大図である。上述と同様の構成及び機能については、同一の符号を付して適宜説明を省略する。
　図１４８は、警備システムを示す図である。
　図１４８の（ａ）、（ｂ）に示すように、警備システムは、建築物に搭載されている。建築物には、第１の階と、複数のシャフト２６０とが設けられている。
　第１の階の天井には、複数のフロア内レールが設置されている。複数のフロア内レールは、天井板によって覆われていなくてもよい。
　第１の階には、警備ロボット８１０が設置されている。警備ロボット８１０は、無人の自律走行型又は無人の遠隔操作型のロボットである。なお、本実施の形態では、第１の階を例示したが、第１の階には限定されない。他の階であっても同様である。
　荷物籠には、警備ロボット８１０を収容することができる。この場合、荷物籠は、警備ロボット８１０を収容する空間と、警備ロボット８１０が、荷物籠から建築物の床面へ移動できるスロープドア１６０Ａを有している。これにより、警備ロボット８１０は、床面と荷物籠の底面とに段差が生じていても、スロープドア１６０Ａを介して移動することができる。また、警備ロボット８１０は、第１の階を自由自在に移動することができる。
　警備ロボット８１０は、スピーカー８１１と、カメラ８１２と、ライト８１３と、マジックハンド８１４とを搭載している。
　スピーカー８１１は、警報音又は警告を発することができる。
　カメラ８１２は、建築物に侵入している侵入者を撮像することができる。侵入者は、許可なく建築物に侵入した人である。
　ライト８１３は、光を発することで、警備ロボット８１０の周囲を照明することができる。特にライト８１３は、侵入者に対して光を照射することもできる。
　マジックハンド８１４は、カメラ８１２が検知した侵入者を掴むことができる。
　第１の階には、複数のシャフト２６０が設置されている。シャフト２６０は、第１の階における第３フロアスペース１３から下方に延びている。第３フロアスペース１３では、無人搬送機１１０ｄが走行可能である。
　図１４８の（ｂ）に示すように、この場合、複数のシャフト２６０のうちの侵入者の近傍のシャフト２６０を用いることで荷物籠が載置面２６０ｓに載置されることが好ましい。荷物籠が載置面２６０ｓに載置されると、警備ロボット８１０は、荷物籠から出て、侵入者の追跡を開始することができる。このため、警備ロボット８１０の移動時間を短縮化することが期待できるとともに、侵入者に対して迅速な追跡活動を可能にすることができる。
　また、無人搬送機１１０ｄは、荷物籠を筐体よりも降下した状態で複数のフロア内レールを走行してもよい。無人搬送機１１０ｄの荷物籠には、警備用ドローン８２０が収容されていてもよい。警備用ドローン８２０は、無人搬送機１１０ｄから離れ、自由自在に飛空することができる。警備用ドローン８２０は、無人搬送機１１０ｄが複数のフロア内レールに沿って走行することで、侵入者を追跡できないときに、警備用ドローン８２０が飛行を開始することで、侵入者を追跡することができる。
　例えば、警備ロボット８１０等が建築物へ侵入した侵入者を検知した場合、無人搬送機１１０ｄは、複数のフロア内レールに沿って侵入者を追跡するように走行することができる。しかしながら、無人搬送機１１０ｄが追跡できない場合、警備用ドローン８２０は、無人搬送機１１０ｄの荷物籠から離陸してもよい。例えば、警備用ドローン８２０は、無人搬送機１１０ｄ又は荷物籠から侵入者が所定距離以上離れると、荷物籠から離陸してもよい。そして、警備用ドローン８２０は、侵入者を追跡してもよい。警備用ドローン８２０は、侵入者を追跡するためのカメラ８１２及び人感センサ等を有していてもよい。
　また、天井には、貫通孔２６０ｋが形成されていてもよい。この場合、無人搬送機１１０ｄは、荷物籠から警備用ドローン８２０が飛び出すことができるように、貫通孔２６０ｋから荷物籠を降下させる。この場合、無人搬送機１１０ｄは、床面まで荷物籠を降下させずに、床面よりも天井に近い位置に荷物籠を降下させる。これにより、警備用ドローン８２０は、荷物籠から飛び出して飛行し、侵入者を追いかけることができる。また、無人搬送機１１０ｄは、侵入者が逃げる方向を推定し、侵入者よりも先回りして貫通孔２６０ｋから荷物籠を降下させていてもよい。この場合、警備用ドローン８２０は、荷物籠に戻ってもよい。
　また、無人搬送機１１０ｄは、侵入者が逃げる方向を推定した場合、侵入者が逃げる方向の先にあるシャフト２６０から警備ロボット８１０が出動できるように、警備ロボット８１０を搭載した荷物籠を当該シャフト２６０から降下させてもよい。
　これによれば、複数のフロア内レールに沿って無人搬送機１１０ｄが追跡するのみでは侵入者を追跡できない状況（例えば、侵入者が階段及び別フロアに移動した場合等）においても、警備用ドローン８２０を飛行させることで、高低差のある空間での追跡が可能となる。その結果、警備システムの追跡能力が大幅に向上し、侵入者の取り逃がしを効果的に抑制することが期待できる。
　図１４９を参照しながら、上述の無人搬送機１１０ｄ等を用いた警備システムについて詳細に説明する。なお、無人搬送機１１０ｄが、上述の無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、第１走行装置１０２１、第２走行装置１０２２等に搭載されている機能を用いることもできる。上述と同様の構成及び機能については、同一の符号を付して適宜説明を省略する。図１４９の（ａ）は警備システムを示す図であり、図１４９の（ｂ）は警備ロボット８１０及び荷物籠を示す拡大図である。
　図１４９は、警備システムを示す別の図である。
　図１４９の（ａ）、（ｂ）に示すように、警備システムは、建築物に搭載されている。建築物には、第１の階と、複数のシャフト２６０とが設けられている。
　第１の階の天井には、複数のフロア内レールが設置されている。複数のフロア内レールは、天井板によって覆われていなくてもよい。なお、本実施の形態では、第１の階を例示したが、第１の階には限定されない。他の階であっても同様である。
　無人搬送機１１０ｄの荷物籠は、警備ユニットを収容することができる。警備ユニットは、スピーカー８１１と、複数のカメラ８１２と、複数のライト８１３とを搭載している。
　複数のカメラ８１２は、荷物籠の周囲を撮像することができるように、荷物籠に設置されている。例えば、複数のカメラ８１２のうちの１つのカメラ８１２は、無人搬送機１１０ｄに対して第１所定方向を撮像できるように荷物籠に設置されている。また、複数のカメラ８１２のうちの別のカメラ８１２は、無人搬送機１１０ｄの第１所定方向と反対の第２所定方向を撮像できるように荷物籠に設置されている。
　複数のライト８１３は、荷物籠の周囲を照明できるように、荷物籠に設置されている。例えば、複数のライト８１３のうちの１つのライト８１３は、無人搬送機１１０ｄに対して第１所定方向を照明できるように荷物籠に設置されている。また、複数のライト８１３のうちの別のライト８１３は、無人搬送機１１０ｄの第１所定方向と反対の第２所定方向を照明できるように荷物籠に設置されている。
　スピーカー８１１は、警告音等を報知できるように、荷物籠の底部に設置されている。
　複数のシャフト２６０のうちの１つのシャフト２６０は、透明板で覆われていてもよい。シャフト２６０を透明板にすることで、シャフト２６０に案内されている荷物籠の内部から侵入者を撮像することができるようになる。これにより、荷物籠の内部から警備を行うことができるようになる。
　図１５０を参照しながら、上述の無人搬送機１１０ｄ等を用いた警備システムについて詳細に説明する。なお、無人搬送機１１０ｄが、上述の無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、第１走行装置１０２１、第２走行装置１０２２等に搭載されている機能を用いることもできる。上述と同様の構成及び機能については、同一の符号を付して適宜説明を省略する。図１５０の（ａ）は警備システムを示す図であり、図１５０の（ｂ）～（ｆ）は荷物籠に搭載される警備ユニットＫＹを示す拡大図である。
　図１５０は、警備システム及び警備ユニットＫＹを示す図である。
　図１５０の（ａ）に示すように、警備システムは、建築物に搭載されている。建築物には、第１の階と、複数のシャフト２６０とが設けられている。
　第１の階における第３フロアスペース１３には、複数の無人搬送機１１０ｄが移動可能に配置されている。なお、本実施の形態では、第１の階を例示したが、第１の階には限定されない。他の階であっても同様である。
　複数の無人搬送機１１０ｄのそれぞれの荷物籠は、各警備ユニットＫＹを収容することができる。
　複数のシャフト２６０のうちの１つのシャフト２６０では、透明板の外ドア２６６ａを有する荷物籠であってもよい。外ドア２６６ａを透明板にすることで、荷物籠に収容されている警備ロボット８１０は、荷物籠の内部から侵入者を撮像することができるようになる。これにより、荷物籠の内部から警備を行うことができるようになる。
　図１５０の（ｂ）に示すように、各警備ユニットＫＹのうちの１つの警備ユニットＫＹ１は、消火液８３１と、放液器８３２とを搭載している。消火液８３１は、効果的に火災を消すための液体である。放液器８３２は、消火液８３１を放液するための機器である。放液器８３２は、目標の火災に対して消火液８３１を放液することができる。
　図１５０の（ｃ）に示すように、各警備ユニットＫＹのうちの別の１つの警備ユニットＫＹ２は、網構造１６０Ｂを有する荷物籠に搭載されている。網構造１６０Ｂは、斜線のハッチングで例示している。網構造１６０Ｂは、荷物籠の天井部と、底部と、側壁部とに用いられている。荷物籠における側面部の網構造１６０Ｂは、シャッター１６０Ｃとなっている。シャッター１６０Ｃは、開閉可能である。シャッター１６０Ｃが開くことで、荷物籠は、荷物籠に搭載されている複数の警備用ドローン８２０を搬入及び搬出することができる。警備用ドローン８２０を搬入及び搬出する必要が生じた場合に、シャッター１６０Ｃは、制御機構に制御されることによって開閉される。警備用ドローン８２０を搬入及び搬出する必要が生じた場合は、侵入者が発見された場合、警備用ドローン８２０が荷物籠に帰還する場合等である。
　警備ユニットＫＹ２は、複数のライト８１３と、複数のカメラ８１２と、複数の警備用ドローン８２０とを搭載している。警備用ドローン８２０は、無人航空機である。
　複数のカメラ８１２は、荷物籠の周囲を撮像することができるように、荷物籠に設置されている。
　複数のライト８１３は、荷物籠の周囲を照明できるように、荷物籠に設置されている。
　複数の警備用ドローン８２０は、荷物籠の底部に載置されている。複数の警備用ドローン８２０のそれぞれは、シャッター１６０Ｃが開くと、荷物籠から飛び出して飛行することができる。また、複数の警備用ドローン８２０のそれぞれは、飛行を終了する場合は、シャッター１６０Ｃが開いた荷物籠に帰還することができる。
　図１５０の（ｄ）に示すように、各警備ユニットのうちの１つの警備ユニットＫＹ３は、個別配送ロボット８３０を搭載している。個別配送ロボット８３０は、荷物を搭載することができる。個別配送ロボット８３０は、無人の自律走行型のロボットである。個別配送ロボット８３０は、床面及びフロア内レール３１を走行することが可能であり、目的地へ荷物を配送することができるように構成されている。
　荷物籠は、個別配送ロボット８３０を収容する空間と、個別配送ロボット８３０が荷物籠から建築物の床面へ移動できるスロープドア１６０Ａを有している。スロープドア１６０Ａは、荷物籠の側壁部に配置されている。これにより、個別配送ロボット８３０は、床面と荷物籠の底面とに段差が生じていても、スロープドア１６０Ａを介して移動することができる。
　図１５０の（ｅ）に示すように、各警備ユニットのうちの１つの警備ユニットＫＹ４は、掃除ロボット８４０を搭載している。掃除ロボット８４０は、無人の自律走行型のロボットである。掃除ロボット８４０は、床面及びフロア内レール３１を走行することが可能である。
　掃除ロボット８４０は、ライト８１３と、カメラ８１２と、掃除機８１５とを搭載している。
　カメラ８１２は、掃除ロボット８４０の進行方向を撮像することができる。
　ライト８１３は、掃除ロボット８４０の進行方向を照明することができる。
　掃除機８１５は、掃除ロボット８４０の走行に応じて、床面に溜まったホコリ及びゴミ等を吸い取るための電動機器である。掃除機８１５は吸引力を利用して、ホコリ及びゴミ等を吸い込み、集塵袋又はダストボックスに溜めることができる。
　荷物籠は、個別配送ロボット８３０を収容する空間と、掃除ロボット８４０が荷物籠から建築物の床面へ移動できるスロープドア１６０Ａを有している。これにより、掃除ロボット８４０は、床面と荷物籠の底面とに段差が生じていても、スロープドア１６０Ａを介して移動することができる。
　また、掃除ロボット８４０は、殺虫剤を搭載していてもよい。掃除ロボット８４０は、走行しながら殺虫剤を床面等に散布してもよい。
　図１５０の（ｆ）に示すように、各警備ユニットのうちの１つの警備ユニットＫＹ５は、救命ロボット８５０を搭載している。救命ロボット８５０は、無人の自律走行型のロボットである。救命ロボット８５０は、床面及びフロア内レール３１を走行することが可能である。
　救命ロボット８５０は、耐火服、酸素ボンベ、ＡＥＤ（Automated External Defibrillator）、救急キット等を搭載している。
　荷物籠は、救命ロボット８５０を収容する空間と、救命ロボット８５０が荷物籠から建築物の床面へ移動できるスロープドア１６０Ａを有している。これにより、救命ロボット８５０は、床面と荷物籠の底面とに段差が生じていても、スロープドア１６０Ａを介して移動することができる。
　図１５１を参照しながら、上述の無人搬送機１１０ｄ等を用いた消火システムについて詳細に説明する。なお、無人搬送機１１０ｄが、上述の無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、第１走行装置１０２１、第２走行装置１０２２等に搭載されている機能を用いることもできる。上述と同様の構成及び機能については、同一の符号を付して適宜説明を省略する。
　図１５１は、消火システムを示す図である。
　図１５１の（ａ）に示すように、消火システムは、建築物に搭載されている。建築物には、第１の階と、複数のシャフト２６０とが設けられている。
　第１の階における第３フロアスペース１３には、複数の無人搬送機１１０ｄが移動可能に配置されている。なお、本実施の形態では、第１の階を例示したが、第１の階には限定されない。他の階であっても同様である。
　複数の無人搬送機１１０ｄのそれぞれの荷物籠は、各消火ユニット８６０を収容することができる。
　図１５１の（ａ）、（ｂ）に示すように、各消火ユニット８６０は、カメラ８１２と、消火液８３１と、放液器８３２とを搭載している。
　カメラ８１２は、火災の発生を検知することができる。カメラ８１２は、発生した火災の位置を精度よく把握することができる。カメラ８１２は、火災の位置情報を放液器８３２に出力することができる。
　消火液８３１は、効果的に火を消すための液体である。
　放液器８３２は、消火液８３１を放液するための機器である。放液器８３２は、火災の位置情報に基づいて、目標の火災に対して消火液８３１を放液することができる。
　図１５１の（ｃ）に示すように、天井は、貫通孔２６０Ｋを開閉するための開口部扉２６０Ｄが配置されていてもよい。この場合、開口部扉２６０Ｄには、扉開閉用爪部２６０Ｔが設けられている。扉開閉用爪部２６０Ｔは、上方向に突出し、走行する無人搬送機１１０ｄと接触することができる。例えば、無人搬送機１１０ｄが複数のフロア内レールを走行する場合、無人搬送機１１０ｄが扉開閉用爪部２６０Ｔに接触することで開口部扉２６０Ｄをスライドさせて、全開放させることができる。無人搬送機１１０ｄは、貫通孔２６０Ｋの直上で停止し、荷物籠を降下させることができる。これにより、無人搬送機１１０ｄは、消火ユニット８６０を降下させることができる。その後、無人搬送機１１０ｄは、荷物籠を上昇させて荷物籠を回収する。無人搬送機１１０ｄが開口部扉２６０Ｄをスライドさせた方向と反対方向へ移動することで、開口部扉２６０Ｄが貫通孔２６０Ｋを閉じることができる。
　図１５２を参照しながら、上述の無人搬送機１１０ｄ等を用いた情報システムについて詳細に説明する。上述と同様の構成及び機能については、同一の符号を付して適宜説明を省略する。
　図１５２は、情報システム８８０を示す図である。
　図１５２の（ａ）は、実際の建築物８８１を示している。図１５２の（ｂ）は、建築物８８１の各階の構造、建築物８８１に設置されている複数のフロア内レールの配置図、シャフトの配置図、無人搬送機の位置情報、荷物籠の位置情報、店舗の位置情報、店舗に収容されている全ての商品情報、注文された商品の配送データ、配送する荷物の集荷データ、販売した商品の販売データ等の各データベース８８２を示している。図１５２の（ｃ）は、ビッグデータである情報システム８８０を示している。
　情報システム８８０は、上述した各システムから、これらの各データベース８８２を取得することができる。各データベース８８２は、情報システム８８０に管理されている。情報システム８８０は、各データベース８８２を管理することで、適切な商品の発注、商品の配送ルート、荷物の集荷ルート等の効率化を図ることができる。
　図１５３は、警備用ドローン８２０を収容する様子を示す図である。
　以上、本実施の形態の一態様に係る技術１の無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂは、筐体（機体本体３５０１）と、筐体（機体本体３５０１）に設けられた前輪１１３ａ１と、筐体（機体本体３５０１）に設けられた後輪１１３ｂ１とを備える無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂである。
　これによれば、無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂは、前輪１１３ａ１と後輪１１３ｂ１とでレール７に沿って走行することができる。
　本実施の形態の一態様に係る技術２の無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂは、前輪１１３ａ１は、舵角を変更可能に構成されている技術１に記載の無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂである。
　これによれば、自動的に前輪１１３ａ１の舵角を調整することができるため、無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂが自動的に右折または左折することができる。
　本実施の形態の一態様に係る技術３の無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂにおいて、後輪１１３ｂ１は、舵角を変更不可能に構成されている技術１または２に記載の無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂである。
　これによれば、前輪１１３ａ１の舵角を調整するだけで無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂを右折または左折することができるため、後輪１１３ｂ１の舵角を調整する機構を無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂに搭載しなくても良くなる。このため、無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂの製造コストの高騰化を抑制することができる。
　本実施の形態の一態様に係る技術４の無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂには、さらに、前輪１１３ａ１の舵角を変更するためのステアリング装置（舵角装置１４５）が設けられている技術１～３のいずれか１つに記載の無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂである技術１～３のいずれか１つに記載の無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂである。
　これによれば、前輪１１３ａ１の舵角を調整するだけで無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂを右折または左折することができるようになる。
　本実施の形態の一態様に係る技術５の無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂにおいて、前輪１１３ａ１の半径は、後輪１１３ｂ１の半径よりも小さい技術１～４のいずれか１つに記載の無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂである。
　これによれば、前輪１１３ａ１の径を後輪１１３ｂ１の径よりも小さくすることができるため、無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂを右折および左折し易くできる。つまり、無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂの機動性の低下を抑制することができる（小回りがよくなる）。
　本実施の形態の一態様に係る技術６の無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂは、さらに、筐体（機体本体３５０１）に接続されたアーム（第１アーム３５１１および第２アーム３５１２）と、アーム（第１アーム３５１１および第２アーム３５１２）の先端側に接続された車輪３５１１ａ、３５１２ａと、を備える技術１～５のいずれか１つに記載の無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂである。
　これによれば、第１アーム３５１１の車輪３５１１ａおよび第２アーム３５１２の車輪３５１２ａによって、レール７に接続することができる。このため、無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂは、第１アーム３５１１および第２アーム３５１２によって、レール７に沿って走行することができる。
　本実施の形態の一態様に係る技術７の無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂは、さらに、アーム（第１アーム３５１１および第２アーム３５１２）を駆動する少なくとも１つのアクチュエータ（アーム駆動部１４６）を備え、アーム（第１アーム３５１１および第２アーム３５１２）は、少なくとも１つのアクチュエータ（アーム駆動部１４６）の駆動によって、第１アーム状態と第２アーム状態とに切り替えられ、第１アーム状態では、車輪３５１１ａ、３５１２ａは、前輪１１３ａ１および後輪１１３ｂ１よりも上方の第１位置に位置し、第２アーム状態では、車輪３５１１ａ、３５１２ａは、第１位置よりも下方の第２位置に位置する技術１～６のいずれか１つに記載の無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂである。
　これによれば、第１アーム３５１１および第２アーム３５１２を第１アーム状態と第２アーム状態とに切り換えることができる。このため、無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂが第１アーム状態で走行したり、無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂが第２アーム状態で走行したりできる。
　本実施の形態の一態様に係る技術８の無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂは、さらに、制御部１２０を備え、制御部１２０は、前輪１１３ａ１および後輪１１３ｂ１が第１レール（レール７）上をそれぞれ第１区間から第２区間に向けて走行し、第１区間における第１レール（レール７）よりも上方には第２レール（高所レール７ｄ１）が存在せず、第２区間における第１レール（レール７）よりも上方には第２レール（高所レール７ｄ１）が存在する場合において、前輪１１３ａ１および後輪１１３ｂ１が第１区間にあるときに、少なくとも１つのアクチュエータ（アーム駆動部１４６）を制御して、アーム（第１アーム３５１１および第２アーム３５１２）を第２アーム状態から第１アーム状態に変化させることにより、車輪３５１１ａ、３５１２ａの下方に第２レール（高所レール７ｄ１）が位置したときに、第２レール（高所レール７ｄ１）上を車輪３５１１ａ、３５１２ａで走行させる技術７に記載の無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂである。
　これによれば、第１アーム３５１１および第２アーム３５１２が第１アーム状態となった場合に、無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂは、レール７から高所レール７ｄ１に乗り移ることができる。また、無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂは、高所レール７ｄ１からレール７に乗り移れば、第１アーム３５１１および第２アーム３５１２が第２アーム状態となることができる。このため、無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂが第１アーム状態と第２アーム状態との間で変位することで、レール７と高所レール７ｄ１との間を相互に走行できる。
　また、走行中に第１アーム状態と第２アーム状態との間で変位するため、無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂは、停車せずに、レール７と高所レール７ｄ１との間を相互にスムーズに走行できる。
　本実施の形態の一態様に係る技術９の無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂにおいて、アーム（第１アーム３５１１および第２アーム３５１２）は、少なくとも１つのアクチュエータ（アーム駆動部１４６）の駆動によって、さらに、第３アーム状態に切り替えられ、第３アーム状態では、車輪３５１１ａ、３５１２ａは、第１位置よりも下方であって、第２位置よりも上方の第３位置に位置する技術７または技術８に記載の無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂである。
　これによれば、第１アーム３５１１および第２アーム３５１２を第３アーム状態に切り替えることができるため、無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂの機体本体３５０１を浮き上げることができる。このため、機体本体３５０１と高所レール７ｄ１とをできるだけ近づけた状態で無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂが高所レール７ｄ１に沿って走行することができる。これにより、走行中における、無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂの下端から高所レール７ｄ１の上端までの高さ（幅）が高くなり過ぎないようにできるため、無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂ、高所レール７ｄ１を含めたシステムの動作領域の大型化を抑制することができる。
　特に、高さ制限のある領域を無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂが走行する場合において、無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂは有用である。
　また、走行中に第３アーム状態に変位するため、無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂは、停車せずに、高所レール７ｄ１をスムーズに走行できる。
　本実施の形態の一態様に係る技術１０の無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂにおいて、制御部１２０は、前輪１１３ａ１および後輪１１３ｂ１が第１レール（レール７）上をそれぞれ走行し、車輪３５１１ａ、３５１２ａが、第２レール（高所レール７ｄ１）から離れた後に、少なくとも１つのアクチュエータ（アーム駆動部１４６）を制御することにより、アーム（第１アーム３５１１および第２アーム３５１２）を第１アーム状態から第２アーム状態に変化させる技術８または技術９に記載の無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂである。
　これによれば、無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂは、高所レール７ｄ１からレール７に乗り移ることで、第１アーム３５１１および第２アーム３５１２が第２アーム状態となることができる。このため、無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂは、レール７に沿って走行しているときに、第１アーム３５１１および第２アーム３５１２が他の物体と干渉してしまうことを抑制することができる。
　特に、高さ制限のある領域を無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂが走行する場合において、無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂは有用である。
　また、走行中に第１アーム状態と第２アーム状態との間で変位するため、無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂは、停車せずに、レール７と高所レール７ｄ１との間を相互にスムーズに走行できる。
　本実施の形態の一態様に係る技術１１の無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂは、車輪３５１１ａ、３５１２ａの軸の並び方向に沿って、筐体（機体本体３５０１）、前輪１１３ａ１、および前輪１１３ａ１が走行する第１レール（レール７）を見たときに、筐体（機体本体３５０１）の底面は、前輪１１３ａ１と、前輪１１３ａ１と第１レール（レール７）との接点の位置との間に位置する技術１～１０のいずれか１つに記載の無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂである。
　これによれば、前輪１１３ａ１を機体本体３５０１の側面に配置することができるため、無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂの下端から上端までの高さが高くなり過ぎないようにできるため、無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂおよびレール７を含めたシステムの動作領域の大型化を抑制することができる。
　本実施の形態の一態様に係る技術１２の無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂは、車輪３５１１ａ、３５１２ａの軸の並び方向に沿って、筐体（機体本体３５０１）、前輪１１３ａ１、および第１レール（レール７）を見たときに、筐体（機体本体３５０１）の底面と、接点の位置との間の距離は、５ｍｍ以上、１５ｍｍ以下である技術１１に記載の無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂである。
　これによれば、接点の位置と機体本体３５０１の底面との間の高さが高くなり過ぎないようにできるため、無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂを薄型化できるとともに、無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂおよびレール７を含めたシステムの動作領域の大型化を抑制することができる。
　本実施の形態の一態様に係る技術１３の無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂは、前輪１１３ａ１は、第１前輪と第２前輪とを含み、前輪１１３ａ１は、第１前輪と第２前輪との距離を変更可能に構成されており、後輪１１３ｂ１は、第１後輪と第２後輪とを含み、後輪１１３ｂ１は、第１後輪と第２後輪との距離を変更可能に構成されている技術１２に記載の無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂである。
　これによれば、前輪１１３ａ１および後輪１１３ｂ１における幅を調整することができるため、２本で１対のレール７を無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂが走行する場合、１対のレール７の幅に応じて変更することができる。このため、無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂは、幅が異なる複数対のレール７を相互に移動することができる。
　本実施の形態の一態様に係る技術１４の溝構造７ｐは、一対の右折用の溝（一対のレール７ａ３）および一対の左折用の溝（一対のレール７ａ２）のうちの少なくとも一方と、一対の直進用の溝（一対のレール７ａ１）とを備え、一対の右折用の溝（一対のレール７ａ３）の幅および前記一対の左折用の溝の幅は、一対の直進用の溝（一対のレール７ａ１）の幅と異なる。
　これによれば、溝の幅が異なることで、一対のレール７ａ２および一対のレール７ａ３のうちの少なくとも一方と、一対のレール７ａ１とを纏めて配置することができる。このため、溝構造７ｐにおける大型化を抑制することができる。
　本実施の形態の一態様に係る技術１５の溝構造７ｐにおいて、一対の右折用の溝（一対のレール７ａ３）の深さ、および、一対の左折用の溝（一対のレール７ａ２）の幅の深さのうちの少なくとも一方は、一対の直進用の溝（一対のレール７ａ１）の深さと異なる技術１４に記載の溝構造７ｐである。
　これによれば、溝の深さを異ならせることで、無人搬送機１００、１１０、１１０ａ、１１０ｂが溝構造７ｐを走行する場合、一対の右折用の溝（一対のレール７ａ３）と一対の直進用の溝（一対のレール７ａ１）との間、一対の左折用の溝（一対のレール７ａ２）と一対の直進用の溝（一対のレール７ａ１）との間で、干渉しないように走行することができる。　本実施の形態の一態様に係る技術１の無人搬送機１１０ｃは、互いに対向する第１側面１１１Ｌおよび第２側面１１１Ｒと、互いに対向する第３側面１１２Ｌおよび第４側面１１２Ｒとを有する筐体と、第１側面１１１Ｌに位置する第１の車輪（昇降輪１３３）と、第２側面１１１Ｒに位置する第２の車輪（昇降輪１３３）と、第３側面１１２Ｌに位置する第３の車輪（車輪１１３）と、第４側面１１２Ｒに位置する第４の車輪（車輪１１３）と、第１の車輪（昇降輪１３３）および第２の車輪（昇降輪１３３）を上下方向に移動させる少なくとも１つのアクチュエータと、を備える。
　これによれば、無人搬送機１１０ｃに備えられたアクチュエータによって昇降輪１３３と車輪１１３との間での高さ位置を変更することができるため、走行する方向を変更することができる。具体的には、昇降輪１３３が下方に位置し、車輪１１３が上方に位置するときは、昇降輪１３３による走行が可能となり、逆の高さ関係のときは、車輪１１３による走行が可能となる。これにより、昇降輪１３３による走行する方向と、車輪１１３による走行する方向とを切り替えることで、例えば、搭乗用または降機用のエレベータ内レール３２での走行と連絡用のエレベータ内レール３２での走行とを切り替えることができる。
　また、本実施の形態の一態様に係る技術２の無人搬送機１１０ｃにおいて、第１の車輪（昇降輪１３３）は、第１レール（エレベータ内レール３２）上を走行するためのものであり、第２の車輪（昇降輪１３３）は、第１レール（エレベータ内レール３２）に平行な第２レール（エレベータ内レール３２）上を走行するためのものであり、第３の車輪は、第３レール（エレベータ内レール３２）上を走行するためのものであり、第４の車輪は、第３レール（エレベータ内レール３２）に平行な第４レール（エレベータ内レール３２）上を走行するためのものである。
　これによれば、昇降輪１３３による走行と、車輪１１３による走行とを切り替えることができるため、無人搬送機１１０ｃを所定の経路に沿って移動させることができる。
　また、本実施の形態の一態様に係る技術３の無人搬送機１１０ｃにおいて、第１の車輪（昇降輪１３３）は、第１の第１の車輪（昇降輪１３３）および第２の第１の車輪（昇降輪１３３）を含み、第２の車輪（昇降輪１３３）は、第１の第２の車輪（昇降輪１３３）および第２の第２の車輪（昇降輪１３３）を含み、第３の車輪（車輪１１３）は、第１の第３の車輪（車輪１１３）および第２の第３の車輪（車輪１１３）を含み、第４の車輪（車輪１１３）は、第１の第４の車輪（車輪１１３）および第２の第４の車輪（車輪１１３）を含む。
　これによれば、各側面に複数の車輪が存在することにより、無人搬送機１１０ｃの荷重支持能力の低下を抑制することができる。また、単一の車輪ではなく複数の車輪によって無人搬送機１１０ｃを支持することができるため、無人搬送機１１０ｃがより安定して走行することができるようになる。
　また、本実施の形態の一態様に係る技術４の無人搬送機１１０ｃにおいて、少なくとも１つのアクチュエータを駆動することにより、第１の車輪（昇降輪１３３）、第２の車輪（昇降輪１３３）、第３の車輪（車輪１１３）および第４の車輪（車輪１１３）を第１の状態と、第２の状態とに変化させることが可能であり、第１の状態において、第１の車輪（昇降輪１３３）および第２の車輪（昇降輪１３３）が、第３の車輪（車輪１１３）および第４の車輪（車輪１１３）よりも下方に位置し、第２の状態において、第３の車輪（車輪１１３）および第４の車輪（車輪１１３）が、第１の車輪（昇降輪１３３）および第２の車輪（昇降輪１３３）よりも下方に位置する。
　これによれば、アクチュエータを駆動することにより、車輪の位置を第１の状態と第２の状態とに切り替えることができる。つまり、昇降輪１３３による走行する方向と、車輪１１３による走行する方向とを切り替えることができるため、例えば、第１の状態または第２の状態で搭乗用または降機用のエレベータ内レール３２を走行したり、第２の状態または第１の状態で連絡用のエレベータ内レール３２を走行したりするように、車輪の状態を切り替えることができる。このため、無人搬送機１１０ｃの走行を状況に応じて柔軟に変更することができる。
　また、本実施の形態の一態様に係る技術５の無人搬送機１１０ｃにおいて、さらに、制御装置（制御部１２０）を備え、制御装置（制御部１２０）は、第１の車輪（昇降輪１３３）、第２の車輪（昇降輪１３３）、第３の車輪（車輪１１３）および第４の車輪（車輪１１３）が第１の状態にあり、第１の車輪（昇降輪１３３）が、第１レール（エレベータ内レール３２）と接触し、第２の車輪（昇降輪１３３）が、第２レール（エレベータ内レール３２）と接触しているときであって、かつ、第３の車輪（車輪１１３）が、第３レール（エレベータ内レール３２）上に位置し、第４の車輪（車輪１１３）が、第４レール（エレベータ内レール３２）上に位置しているときに、第１の車輪（昇降輪１３３）、第２の車輪（昇降輪１３３）、第３の車輪（車輪１１３）および第４の車輪（車輪１１３）を第２の状態に変化させ、第３の車輪（車輪１１３）を第３レール（エレベータ内レール３２）に接触させ、第４の車輪（車輪１１３）を第４レール（エレベータ内レール３２）に接触させる。
　これによれば、制御部１２０を用いて車輪の状態を変化させることで、無人搬送機１１０ｃの走行方向を転換するように制御することができる。例えば、第１の状態と第２の状態との間の変化により、無人搬送機１１０ｃが右左折を行う際の安定性を向上させることができる。このため、無人搬送機１１０ｃの運動性能を高め、より複雑な走行経路に対応することが可能となる。
　また、本実施の形態の一態様に係る技術６の無人搬送機１１０ｃにおいて、第１の車輪（昇降輪１３３）、第２の車輪（昇降輪１３３）、第３の車輪（車輪１１３）および第４の車輪（車輪１１３）のそれぞれは、車輪（車輪本体）の周縁に設けられた直径が拡大したフランジ部を有する。
　これによれば、各車輪の周縁に設けられた直径が拡大したフランジ部がレール（例えば、エレベータ内レール３２、第２フロア内レール３１ｂ等のレール）の側縁に係合することで、レールから脱輪を抑制することができる。これにより、無人搬送機１１０ｃの走行安定性をさらに向上させることが期待できる。
　また、本実施の形態の一態様に係る技術１のエレベータは、建物に設置されるエレベータであって、昇降する昇降かご２１０と、昇降かご２１０内のスペースを、人が搭乗するための第１スペース（第１エレベータスペース２１１）と、無人搬送機１１０ｃが搭乗するための第２スペース（第２エレベータスペース２１２）とに仕切る仕切り２２１と、第２スペース（第２エレベータスペース２１２）に配置される、エレベータ内レール３２と、を備え、無人搬送機１１０ｃは、エレベータ内レール３２に沿って走行し、エレベータ内レール３２は、第１の方向に延びる少なくとも１つの第１のエレベータ内レール（搭乗用および降機用のエレベータ内レール３２）と、第１の方向と交差する第２の方向に延びる少なくとも１つの第２のエレベータ内レール（連絡用のエレベータ内レール３２）と、を含む。
　これによれば、エレベータ内レール３２が第１の方向と、第１の方向と交差する第２の方向とに延びているため、無人搬送機１１０ｃは、第２エレベータスペース２１２の奥行方向だけではなく、第２エレベータスペース２１２の横方向にも移動できる。これにより、無人搬送機１１０ｃがエレベータ内レール３２上での移動を柔軟に行うことが可能となる。
　また、本実施の形態の一態様に係る技術２のエレベータは、さらに、エレベータ内レール３２を昇降させるレール昇降機３３を備える。
　これによれば、エレベータ内レール３２を昇降させるレール昇降機３３を備えることで、ビルの階高が階毎に異なる場合であっても、エレベータ内レール３２の高さを調整しながら、無人搬送機１１０ｃが昇降かご２１０に搭乗および降機することができる。これにより、無人搬送機１１０ｃは、スムーズに移動して、搬送作業を行うことが可能となる。
　また、本実施の形態の一態様に係る技術３のエレベータは、エレベータ内レール３２は、可動レール３２ａを含み、可動レール３２ａを移動させるアクチュエータ（駆動部５０３）をさらに備え、可動レール３２ａは、アクチュエータ（駆動部５０３）の駆動により、第１レール状態と第２レール状態とに切り替えられ、第１レール状態では、可動レール３２ａの第１端３２ｋは、建物の所定の階に設置されたフロア内レール（第２フロア内レール３１ｂ）の第２端３１ｋに接続され、第２レール状態では、第１端３２ｋは、第２端３１ｋに接続されない。
　これによれば、第１レール状態では、可動レール３２ａの第１端３２ｋが建物の所定の階に設置された第２フロア内レール３１ｂの第２端３１ｋに接続されるため、無人搬送機１１０ｃは、エレベータ内レール３２と第２フロア内レール３１ｂとの間でスムーズな移動を実現できる。また、第２レール状態では、無人搬送機１１０ｃがエレベータ内レール３２または第２フロア内レール３１ｂ内で独立した走行が可能となる。
　また、本実施の形態の一態様に係る技術１のエレベータシステムは、エレベータシステムであって、建物に設置されるエレベータと、制御装置（制御部５０１）と、を備え、エレベータは、昇降する昇降かご２１０と、昇降かご２１０内のスペースを、人が搭乗するための第１スペース（第１エレベータスペース２１１）と、無人搬送機１１０ｃが搭乗するための第２スペース（第２エレベータスペース２１２）とに仕切る仕切り２２１と、第２スペース（第２エレベータスペース２１２）に配置される、エレベータ内レール３２と、を備え、無人搬送機１１０ｃは、エレベータ内レール３２に沿って走行し、制御装置（制御部５０１）は、第２スペース（第２エレベータスペース２１２）内に位置する複数の無人搬送機１１０ｃを制御して、複数の無人搬送機１１０ｃが目標の配置となるように複数の無人搬送機１１０ｃを並び替えさせる。
　これによれば、昇降かご２１０内で無人搬送機１１０ｃを目標の配置に並び替えることができる。これにより、無人搬送機１１０ｃがエレベータから効率的に搭乗および降機することが可能となり、搬送作業の効率化を図ることができる。また、人が搭乗するための第１エレベータスペース２１１と無人搬送機１１０ｃが搭乗するための第２エレベータスペース２１２とを仕切ることで、人と無人搬送機１１０ｃとの安全な共存を実現することができる。
　また、本実施の形態の一態様に係る技術２のエレベータシステムにおいて、目標の配置は、第２スペース（第２エレベータスペース２１２）に通じる昇降かご２１０に形成されている開口を通って複数の所定の無人搬送機１１０ｃがエレベータの外部に移動しやすい場所に位置する配置である。
　これによれば、昇降かご２１０の扉が開いた際に無人搬送機１１０ｃがスムーズに搭乗および降機することが可能となる。これにより、昇降かご２１０の利用効率、および、無人搬送機１１０ｃの運行効率をさらに向上させることができる。
　また、本実施の形態の一態様に係る技術３のエレベータシステムにおいて、目標の配置に変更させることは、昇降かご２１０が移動している際に行われる。
　これによれば、昇降かご２１０が移動している際に複数の無人搬送機１１０ｃの目標の配置に変更させることができる。このため、昇降かご２１０の停止時間を利用して無人搬送機１１０ｃの並び替えを行うことといったことがなく、昇降かご２１０の利用効率、および、無人搬送機１１０ｃの運行効率を向上させることが期待できる。
　また、本実施の形態の一態様に係る技術４のエレベータシステムにおいて、エレベータ内レール３２は、第１の方向に延びる少なくとも１つの第１のエレベータ内レール（搭乗用および降機用のエレベータ内レール３２）と、第１の方向と交差する第２の方向に延びる少なくとも１つの第２のエレベータ内レール（連絡用のエレベータ内レール３２）と、を含む。
　これによれば、エレベータ内レール３２が第１の方向と、第１の方向と交差する第２の方向とに伸びているため、無人搬送機１１０ｃは、第２エレベータスペース２１２の奥行方向だけではなく、第２エレベータスペース２１２の横方向にも移動できる。これにより、無人搬送機１１０ｃがエレベータ内レール３２上での移動を柔軟に行うことが可能となり、昇降かご２１０の利用効率と、昇降かご２１０におけるスペースの有効活用とを図ることができる。
　また、本実施の形態の一態様に係る技術５のエレベータシステムにおいて、エレベータ内レール３２は、複数段をなし、複数段の少なくともいずれか１つの段を昇降させるレール昇降機３３をさらに備え、複数段を鉛直方向上方から見たときに、複数段は、所定のエリアと所定のエリア以外のエリアとに分かれており、レール昇降機３３は、所定のエリアに対応する複数段と、所定のエリア以外のエリアに対応する複数段と、の上下方向の位置関係を変化させることが可能に構成されている。
　これによれば、レール昇降機３３によってエレベータ内レール３２における上下位置を変化させることができる。これにより、無人搬送機１１０ｃに対する積載能力を高めるとともに、所定のエリアと所定のエリア以外のエリアに対応する無人搬送機１１０ｃの配置位置を柔軟に調整することが可能となり、昇降かご２１０の利用効率および無人搬送機１１０ｃの運行効率を向上させることが期待できる。
　また、本実施の形態の一態様に係る技術６のエレベータシステムにおいて、さらに、レール昇降機３３を制御する制御装置（制御部５０１）を備え、複数段は、第１の段と、第１の段よりも下方に位置する第２の段と、を含み、制御装置（制御部５０１）は、所定のエリアに対応する第１の段の高さと、所定のエリア以外に対応する第１の段の高さが一致しているときに、レール昇降機３３を制御して、所定のエリアに対応する複数段と、所定のエリア以外のエリアに対応する複数段と、の上下方向の位置関係を変化させ、所定のエリアに対応する第１の段の高さと、所定のエリア以外のエリアに対応する第２の段の高さを一致させる。
　これによれば、制御装置（制御部５０１）によってレール昇降機３３を制御し、所定のエリアに対応する段と所定のエリア以外のエリアに対応する段の上下方向の位置関係を変化させることができる。これにより、無人搬送機１１０ｃの配置位置をより柔軟に調整することが可能となり、特定のエリアに位置する無人搬送機１１０ｃの搭乗および降機をスムーズに行うことができるため、昇降かご２１０の効率的な運用を実現することができる。
　また、本実施の形態の一態様に係る技術７のエレベータシステムにおいて、目標の配置は、複数の所定の無人搬送機１１０ｃが所定の段に位置する配置であるとともに、第２スペース（第２エレベータスペース２１２）に通じる昇降かご２１０に形成されている開口を通って複数の所定の無人搬送機１１０ｃがエレベータ（昇降かご２１０）の外部に移動しやすい場所に位置する配置である。
　これによれば、所定の段に位置する無人搬送機１１０ｃの配置を考慮することで、積載効率を高めると同時に、昇降かご２１０の扉が開いた際に無人搬送機１１０ｃがスムーズに搭乗および降機することが可能となる。これにより、昇降かご２１０の利用効率、および、無人搬送機１１０ｃの運行効率をさらに向上させることができる。
　また、本実施の形態の一態様に係る技術１のエレベータシステムは、エレベータシステムであって、建物に設置されるエレベータと、制御装置（制御部５０１）と、を備え、エレベータは、昇降する昇降かご２１０と、昇降かご２１０内のスペースを、人が搭乗するための第１スペース（第１エレベータスペース２１１）と、無人搬送機１１０ｃが搭乗するための第２スペース（第２エレベータスペース２１２）とに仕切る仕切り２２１と、第２スペース（第２エレベータスペース２１２）に配置される、可動レール３２ａを含むエレベータ内レール３２と、可動レール３２ａを移動させるアクチュエータとを備え、無人搬送機１１０ｃは、エレベータ内レール３２に沿って走行し、可動レール３２ａは、アクチュエータの駆動により、第１レール状態と第２レール状態とに切り替えられ、第１レール状態では、可動レール３２ａの第１端３２ｋは、建物の所定の階の乗り降りエリアに設置されたフロア内レールの第２端３１ｋに接続され、第２レール状態では、第１端３２ｋは、第２端３１ｋに接続されず、制御装置（制御部５０１）は、乗り降りエリア内に位置する複数の無人搬送機１１０ｃを制御して、複数の無人搬送機１１０ｃが目標の配置となるように複数の無人搬送機１１０ｃを並び替えさせる。
　これによれば、第１レール状態では、可動レール３２ａの第１端３２ｋが建物の所定の階に設置された第２フロア内レール３１ｂの第２端３１ｋに接続されるため、無人搬送機１１０ｃは、エレベータ内レール３２と第２フロア内レール３１ｂとの間でスムーズな移動を実現できる。また、第２レール状態では、無人搬送機１１０ｃがエレベータ内レール３２または第２フロア内レール３１ｂ内で独立した走行が可能となる。
　また、昇降かご２１０内で無人搬送機１１０ｃを目標の配置に並び替えることができる。これにより、無人搬送機１１０ｃが昇降かご２１０から効率的に搭乗および降機することが可能となり、搬送作業の効率化を図ることができる。
　また、人が搭乗するための第１エレベータスペース２１１と無人搬送機１１０ｃが搭乗するための第２エレベータスペース２１２とを仕切ることで、人と無人搬送機１１０ｃとの安全な共存を実現することができる。
　また、本実施の形態の一態様に係る技術２のエレベータシステムにおいて、目標の配置は、複数の所定の無人搬送機１１０ｃが、グループをなす配置であり、グループは、第１方向に向かうエレベータに乗車する予定の無人搬送機１１０ｃを含む第１グループと、第１方向とは逆向きに向かうエレベータに乗車する予定の無人搬送機１１０ｃを含む第２グループと、を含み、第１方向は、上方向または下方向を示す。
　これによれば、第１グループの無人搬送機１１０ｃと第２グループの無人搬送機１１０ｃとを予め分けておくことで、昇降かご２１０内での無人搬送機１１０ｃの並び替えに要する時間の増大を抑制することができるとともに、昇降かご２１０内での無人搬送機１１０ｃの移動量の増大を抑制することができる。これにより、昇降かご２１０の利用効率、および、無人搬送機１１０ｃの運行効率を向上させることが期待できる。
　また、本実施の形態の一態様に係る技術３のエレベータシステムにおいて、目標の配置は、複数の所定の無人搬送機１１０ｃが、グループをなす配置であり、グループにおいて、降りる予定の階が所定の階から遠い無人搬送機１１０ｃほど、エレベータの入口（開口）側に位置している。
　これによれば、無人搬送機１１０ｃを降りる予定の階の遠近に応じて配置することで、昇降かご２１０内での無人搬送機１１０ｃの移動量を最小限に抑えることができる。降りる予定の階が遠い無人搬送機１１０ｃを第２エレベータスペース２１２の奥側に配置することにより、第２エレベータスペース２１２の扉側に近い無人搬送機１１０ｃが先に降りることが可能となる。このため、無人搬送機１１０ｃが昇降かご２１０から効率的に搭乗および降機することが可能となり、搬送作業の効率化を図ることができる。
　また、本実施の形態の一態様に係る技術４のエレベータシステムにおいて、目標の配置は、複数の所定の無人搬送機１１０ｃが、グループをなす配置であり、グループにおいて、降りる予定のタイミングが遅い無人搬送機１１０ｃほど、エレベータの入口側に位置している。
　これによれば、無人搬送機１１０ｃが降機する予定のタイミングに応じて第２エレベータスペース２１２内での位置を変えることができる。降機するタイミングが遅い無人搬送機１１０ｃほど第２エレベータスペース２１２の入口側に位置することで、無人搬送機１１０ｃが昇降かご２１０から効率的に搭乗および降機することが可能となり、搬送作業の効率化を図ることができる。
　また、本実施の形態の一態様に係る技術５のエレベータシステムにおいて、さらに、第２スペース（第２エレベータスペース２１２）に通じる昇降かご２１０に形成されている開口を開閉するかごドア（第２かごドア２３２）を備え、複数の無人搬送機１１０ｃを並び替えは、エレベータが所定の階に到着し、第２かごドア２３２が開く前までの間に行われる。
　これによれば、昇降かご２１０が所定の階に到着し、第２かごドア２３２が開く前までの間に無人搬送機１１０ｃを第２エレベータスペース２１２内で並び替えることができる。これにより、昇降かご２１０の停止時間を有効に活用し、無人搬送機１１０ｃが目標の配置に並び替えられることで、昇降かご２１０の第２かごドア２３２が開いたときに、無人搬送機１１０ｃが昇降かご２１０から効率的に搭乗および降機することが可能となり、搬送作業の効率化を図ることができる。
　また、本実施の形態の一態様に係る技術１のエレベータは、エレベータであって、昇降する昇降かご２１０と、昇降かご２１０内のスペースを、人が搭乗するための第１スペース（第１エレベータスペース２１１）と、無人搬送機１１０ｃが搭乗するための第２スペース（第２エレベータスペース２１２）とに仕切る仕切り２２１と、制御装置（制御部５０１）と、を備える。
　これによれば、人が搭乗するための第１エレベータスペース２１１と無人搬送機１１０ｃが搭乗するための第２エレベータスペース２１２とを仕切ることで、人と無人搬送機１１０ｃとの安全な共存を実現することができる。
　また、本実施の形態の一態様に係る技術２のエレベータにおいて、制御装置（制御部５０１）は、第１スペース（第１エレベータスペース２１１）に人が搭乗しており、第２スペース（第２エレベータスペース２１２）に無人搬送機１１０ｃが搭乗しているときに、無人搬送機１１０ｃが降りる予定の階には昇降かご２１０を停止させない。
　これによれば、人が第１エレベータスペース２１１に搭乗している状態で無人搬送機１１０ｃが第２エレベータスペース２１２に搭乗している場合に、無人搬送機１１０ｃが降りる予定の階で昇降かご２１０を停止させないように制御することで、人の移動を優先し、無人搬送機１１０ｃのために不要な停止を避けることができる。この結果、昇降かご２１０の運行効率が向上し、人の利便性が高まる。
　また、本実施の形態の一態様に係る技術３のエレベータにおいて、制御装置（制御部５０１）は、第１スペース（第１エレベータスペース２１１）に人が搭乗しておらず、第２スペース（第２エレベータスペース２１２）に無人搬送機１１０ｃが搭乗しているときに、無人搬送機１１０ｃが降りる予定の階に昇降かご２１０を停止させる。
　これによれば、第１エレベータスペース２１１に人が搭乗していない状態で無人搬送機１１０ｃが第２エレベータスペース２１２に搭乗している場合に、無人搬送機１１０ｃが降りる予定の階で昇降かご２１０を停止させるように制御することで、人がいない状況下での荷物のみの運搬を可能にし、無人搬送機１１０ｃを効率的に運用させることで、無人搬送機１１０ｃの運行効率を向上させることが期待できる。
　また、本実施の形態の一態様に係る技術４のエレベータは、さらに、第１スペース（第１エレベータスペース２１１）に通じる昇降かご２１０に形成されている開口を開閉する第１かごドア２３１と、第２スペース（第２エレベータスペース２１２）に通じる昇降かご２１０に形成されている開口を開閉する第２かごドア２３２と、を備える。
　これによれば、第１エレベータスペース２１１と第２エレベータスペース２１２それぞれに通じる開口を開閉する第１かごドア２３１と第２かごドア２３２を備えることで、人および無人搬送機１１０ｃの搭乗および降機に対して独立したドア（第１かごドア２３１および第２かごドア２３２）を提供することができている。このため、人および無人搬送機１１０ｃにおける搭乗および降機の際の安全性および利便性の低下を抑制することができる。
　また、本実施の形態の一態様に係る技術５のエレベータにおいて、制御装置（制御部５０１）は、第１スペース（第１エレベータスペース２１１）に人が搭乗しており、第２スペース（第２エレベータスペース２１２）に無人搬送機１１０ｃが搭乗しているときおいて、所定の階において、人および無人搬送機１１０ｃが降りる際に、第１かごドア２３１を開くとともに、第２かごドア２３２を開き、第１スペース（第１エレベータスペース２１１）に人が搭乗しており、第２スペース（第２エレベータスペース２１２）に無人搬送機１１０ｃが搭乗していないときにおいて、所定の階において、人が降りるときに、第１かごドア２３１を開き、第２かごドア２３２は閉じたままとする。
　これによれば、人および無人搬送機１１０ｃが同時に搭乗および降機する際には第１かごドア２３１および第２かごドア２３２を共に開く一方で、人のみが降りる際には第１かごドア２３１のみを開き第２かごドア２３２は閉じたままとする制御を行うことができる。このため、無人搬送機１１０ｃが搭乗していない場合には第２かごドア２３２の開閉動作を省略し、エネルギー消費を削減することができる。
　また、本実施の形態の一態様に係る技術６のエレベータにおいて、制御装置（制御部５０１）は、第１スペース（第１エレベータスペース２１１）に人が搭乗しており、第２スペース（第２エレベータスペース２１２）に無人搬送機１１０ｃが搭乗しているときにおいて、所定の階において、無人搬送機１１０ｃが降りる際に、第１かごドア２３１を閉じたままとし、第２かごドア２３２を開く。
　これによれば、人および無人搬送機１１０ｃが同時に搭乗している状態で無人搬送機１１０ｃのみ降ろすべき場合に、第１かごドア２３１を閉じたまま第２かごドア２３２を開くことで、無人搬送機１１０ｃを優先して搭乗および降機することができる。これにより、人が目的階に到着したと誤認することなく、無人搬送機１１０ｃの搭乗および降機をスムーズに行うことが可能となる。
　また、本実施の形態の一態様に係る技術７のエレベータは、さらに、ディスプレイを備え、第１かごドア２３１を閉じたままとし、第２かごドア２３２が開いている際に、ディスプレイに、無人搬送機１１０ｃのために停止している旨が表示される。
　これによれば、第１かごドア２３１を閉じたまま第２かごドア２３２が開いている際にディスプレイに無人搬送機１１０ｃのために停止している旨を表示することで、人に対して停止の理由を明確に伝えることができ、昇降かご２１０の停止が故障によるものではないという安心感を提供することができる。
　また、本実施の形態の一態様に係る技術７のエレベータは、さらに、スピーカを備え、第１かごドア２３１を閉じたままとし、第２かごドア２３２が開いている際に、ディスプレイに、無人搬送機１１０ｃのために停止している旨がスピーカから出力される。
　これによれば、第１かごドア２３１を閉じたまま第２かごドア２３２が開いている際にスピーカから無人搬送機１１０ｃのために停止している旨を出力することで、聴覚情報を通じて人に対して停止の理由を伝えることができ、人が昇降かご２１０の状態をより正確に把握することが可能となる。
　また、本実施の形態の一態様に係る技術１のエレベータは、建物に設置されるエレベータであって、昇降する昇降かご２１０と、昇降かご２１０内のスペースを、人が搭乗するための第１スペース（第１エレベータスペース２１１）と、無人搬送機１１０ｃが搭乗するための第２スペース（第２エレベータスペース２１２）とに仕切る仕切り２２１と、第２スペース（第２エレベータスペース２１２）に配置される、複数段をなすエレベータ内レール３２と、複数段の少なくともいずれか１つの段を昇降させるレール昇降機３３とを備え、無人搬送機１１０ｃは、エレベータ内レール３２に沿って走行する。
　これによれば、人が搭乗するための第１エレベータスペース２１１と無人搬送機１１０ｃが搭乗するための第２エレベータスペース２１２とを仕切ることで、人と無人搬送機１１０ｃとの安全な共存を実現することができる。
　また、レール昇降機３３によってエレベータ内レール３２における上下位置を変化させることができる。これにより、無人搬送機１１０ｃに対する積載能力を高めるとともに、複数段のそれぞれに対応する無人搬送機１１０ｃの配置を最適化することで、昇降かご２１０の積載効率および無人搬送機１１０ｃの運行効率を向上させることが期待できる。
　また、本実施の形態の一態様に係る技術２のエレベータにおいて、複数段は、第１の段と、第１の段よりも下方に位置する第２の段と、を含む。
　これによれば、第１の段と第２の段を含む複数段を設けることにより、無人搬送機１１０ｃを階層的に配置することが可能となる。このため、昇降かご２１０内のスペースをさらに効率的に使用することができ、積載容量の低下を抑制することができる。
　また、本実施の形態の一態様に係る技術３のエレベータにおいて、レール昇降機３３による、複数段の少なくともいずれか１つの段を昇降させることは、昇降かご２１０が移動している際に行われる。
　これによれば、昇降かご２１０が移動している際に複数の無人搬送機１１０ｃを並び替えることができる。このため、昇降かご２１０の停止時間を利用して無人搬送機１１０ｃの並び替えを行うことといったことがなく、昇降かご２１０の利用効率、および、無人搬送機１１０ｃの運行効率を向上させることが期待できる。
　また、本実施の形態の一態様に係る技術４のエレベータにおいて、レール昇降機３３は、建物の各階の階高に応じて、エレベータ内レール３２と第２スペース（第２エレベータスペース２１２）の天井との距離を変更可能に構成されている。
　これによれば、レール昇降機３３が建物の各階の階高に応じて第２エレベータスペース２１２の天井に対するエレベータ内レール３２の距離を変更可能に構成されているため、無人搬送機１１０ｃの積載高さを各階の条件に合わせて最適化することができる。これにより、昇降かご２１０の利用可能な空間を柔軟に調整し、無人搬送機１１０ｃの搭乗および降機をスムーズに行うことができるため、昇降かご２１０の効率的な運用を実現することができる。
　また、本実施の形態の一態様に係る技術５のエレベータにおいて、複数段を鉛直方向上方から見たときに、複数段は、所定のエリアと所定のエリア以外のエリアとに分かれており、レール昇降機３３は、所定のエリアに対応する複数段と、所定のエリア以外のエリアに対応する複数段と、の上下方向の位置関係を変化させることが可能に構成されている。
　これによれば、レール昇降機３３によってエレベータ内レール３２における上下位置を変化させることができる。これにより、無人搬送機１１０ｃに対する積載能力を高めるとともに、所定のエリアと所定のエリア以外のエリアに対応する無人搬送機１１０ｃの配置位置を柔軟に調整することが可能となり、昇降かご２１０の利用効率および無人搬送機１１０ｃの運行効率を向上させることが期待できる。
　また、本実施の形態の一態様に係る技術６のエレベータにおいて、所定のエリアに対応する複数段は、昇降かご２１０に固定されており、レール昇降機３３は、所定のエリア以外のエリアに対応する複数段を上下方向に移動させるアクチュエータと、を含む。
　これによれば、複数段が所定のエリアと所定のエリア以外のエリアに分かれており、レール昇降機３３がこれらの上下方向の位置関係を変化させることが可能に構成されているため、無人搬送機１１０ｃの配置位置をエリアごとに調整することができる。これにより、エレベータ内での無人搬送機１１０ｃの配置をより効率的に行うことが可能となり、第２エレベータスペース２１２における無人搬送機１１０ｃの積載効率の低下を抑制することができる。
　また、本実施の形態の一態様に係る技術７のエレベータにおいて、さらに、レール昇降機３３を制御する制御装置（制御部５０１）を備え、複数段は、第１の段と、第１の段よりも下方に位置する第２の段と、を含み、制御装置（制御部５０１）は、所定のエリアに対応する第１の段の高さと、所定のエリア以外に対応する第１の段の高さが一致しているときに、レール昇降機３３を制御して、所定のエリアに対応する複数段と、所定のエリア以外のエリアに対応する複数段と、の上下方向の位置関係を変化させ、所定のエリアに対応する第１の段の高さと、所定のエリア以外のエリアに対応する第２の段の高さを一致させる。
　これによれば、制御装置（制御部５０１）によってレール昇降機３３を制御し、所定のエリアに対応する段と所定のエリア以外のエリアに対応する段の上下方向の位置関係を変化させることができる。これにより、無人搬送機１１０ｃの配置位置をより柔軟に調整することが可能となり、特定のエリアに位置する無人搬送機１１０ｃの搭乗および降機をスムーズに行うことができるため、昇降かご２１０の効率的な運用を実現することができる。
　また、本実施の形態の一態様に係る技術８のエレベータにおいて、所定のエリアに対応する複数段と、所定のエリア以外のエリアに対応する複数段と、の上下方向の位置関係を変化させることは、所定のエリア上に、無人搬送機１１０ｃが搭乗した後に行われる。
　これによれば、所定のエリア上に無人搬送機１１０ｃが搭乗した後に複数段の位置関係を昇降させるため、無人搬送機１１０ｃの安定した搭乗を確保した上で、積載状態に応じた段の位置調整を行うことができる。
　また、本実施の形態の一態様に係る技術９のエレベータにおいて、エレベータ内レール３２は、複数段のそれぞれの段において、第１の方向に延びる少なくとも１つの第１のエレベータ内レール３２と、第１の方向と交差する第２の方向に延びる少なくとも１つの第２のエレベータ内レール３２と、を含む。
　これによれば、エレベータ内レール３２が第１の方向と、第１の方向と交差する第２の方向とに延びているため、無人搬送機１１０ｃは、第２エレベータスペース２１２の奥行方向だけではなく、第２エレベータスペース２１２の横方向にも移動できる。これにより、無人搬送機１１０ｃがエレベータ内レール３２上での移動を柔軟に行うことが可能となる。
　また、本実施の形態の一態様に係る技術１の無人搬送機システムは、無人搬送機システムであって、少なくとも１つの無人搬送機１１０ｃと、制御装置と、を備え、少なくとも１つの無人搬送機１１０ｃは、ＲＦＩＤリーダ１５１と、センサ１５２と、を備える。
　これによれば、ＲＦＩＤリーダ１５１により施設側に設置されたＲＦＩＤタグ１５３を読み取ることで、無人搬送機１１０ｃのおよその位置を把握することができる。さらに、センサ１５２を介して正確な位置を把握することが可能となり、暗闇の中に存在している無人搬送機１１０ｃの位置を精度よく検知するため、無人搬送機１１０ｃは、曲道等の複雑な経路を精度よく走行することができるようになる。
　また、本実施の形態の一態様に係る技術２の無人搬送機システムにおいて、センサ１５２は、超音波センサ、光センサ、またはレーザセンサのいずれかを含む。
　これによれば、無人搬送機１１０ｃは、それぞれのセンサ１５２の特性に応じた環境下での位置検知能力を向上させることができる。例えば、超音波センサは音響反射を利用して無人搬送機１１０ｃの位置を検知し、光センサは光の反射を利用して無人搬送機１１０ｃの位置を検知し、レーザセンサはレーザ光の反射を利用して無人搬送機１１０ｃの位置を検知することができる。このため、様々な環境下での無人搬送機１１０ｃの正確な位置を把握することができる。
　また、本実施の形態の一態様に係る技術３の無人搬送機システムにおいて、制御装置は、所定の無人搬送機１１０ｃのＲＦＩＤリーダ１５１が取得した、ＲＦＩＤタグ１５３からのＲＦＩＤ信号を示す情報、および所定の無人搬送機１１０ｃのセンサ１５２によるセンシング結果を示す情報に基づき、所定の無人搬送機１１０ｃの位置を特定する。
　これによれば、制御装置は、無人搬送機１１０ｃのＲＦＩＤリーダ１５１によって取得したＲＦＩＤタグ１５３からのＲＦＩＤ信号を示す情報およびセンサ１５２によるセンシング結果を示す情報に基づいて、無人搬送機１１０ｃの位置を精度よく特定することができる。これにより、無人搬送機１１０ｃの位置を精度よく把握することができるため、無人搬送機１１０ｃにおけるより効率的な運搬ルートの設定、または、無人搬送機１１０ｃの障害物回避という制御が可能となる。
　また、本実施の形態の一態様に係る技術４の無人搬送機システムにおいて、少なくとも１つの無人搬送機１１０ｃは、第１の無人搬送機と、第２の無人搬送機と、を含み、制御装置は、（ｉ）第１の無人搬送機のＲＦＩＤリーダ１５１が取得した、ＲＦＩＤタグ１５３からのＲＦＩＤ信号を示す情報、および/または第２の無人搬送機のＲＦＩＤリーダ１５１が取得した、ＲＦＩＤタグ１５３からのＲＦＩＤ信号を示す情報、（ｉｉ）第１の無人搬送機のセンサ１５２によるセンシング結果を示す情報、および（ｉｉｉ）第２の無人搬送機のセンサ１５２によるセンシング結果を示す情報、に基づき、第１の無人搬送機および／または第２の無人搬送機の位置を特定する。
　これによれば、第１の無人搬送機と第２の無人搬送機を含む複数の無人搬送機１１０ｃが存在する場合に、それぞれの無人搬送機１１０ｃが取得したＲＦＩＤ信号とセンシング結果を基に、複数の無人搬送機１１０ｃのそれぞれの位置を特定することができる。無人搬送機１１０ｃ同士の相対位置を考慮することで、複数の無人搬送機１１０ｃのそれぞれの正確な位置を特定することが可能となる。このため、無人搬送機１１０ｃ間の衝突を回避したり、効率的に運行したりすることができる。
　また、本実施の形態の一態様に係る技術１のエレベータは、建物に設置されるエレベータであって、昇降する昇降かご２１０と、昇降かご２１０内のスペースを、人が搭乗するための第１スペース（第１エレベータスペース２１１）と、無人搬送機１１０ｃが搭乗するための第２スペース（第２エレベータスペース２１２）とに仕切る仕切り２２１と、第２スペース（第２エレベータスペース２１２）に配置される、エレベータ内レール３２と、を備え、無人搬送機１１０ｃは、エレベータ内レール３２に沿って走行し、昇降かご２１０には、第２スペース（第２エレベータスペース２１２）に通じる第１の開口が形成されており、第１の開口は、エレベータの正面側、側面側、および背面側のいずれかに位置する。
　これによれば、昇降かご２１０内のスペースを人が搭乗するための第１エレベータスペース２１１と無人搬送機１１０ｃが搭乗するための第２エレベータスペース２１２とに仕切ることで、人と無人搬送機１１０ｃが同時にエレベータを利用する際の安全性と効率性を向上させることができる。また、第１の開口の位置を建物の構造に応じて選択することにより、無人搬送機１１０ｃの出入りの利便性を高めることができる。例えば、エレベータホールの天井が高い場合に正面側からの出入りが困難な場合でも、側面側や背面側に開口を設けることで、無人搬送機１１０ｃの出入りをスムーズに行うことが可能となる。
　また、本実施の形態の一態様に係る技術２のエレベータにおいて、昇降かご２１０には、第２スペース（第２エレベータスペース２１２）に通じる第２の開口が形成されており、第２の開口は、エレベータの正面側、側面側、および背面側のいずれかに位置する。
　これによれば、第２の開口を設けることで、第１の開口とは異なる位置に無人搬送機１１０ｃの出入り口を設けることができる。これにより、建物の構造やエレベータの設置状況に応じて、無人搬送機１１０ｃの出入りの柔軟性を高めることができる。例えば、特定の階で正面側の出入り口が利用できない場合でも、側面側または背面側に第２の開口を設けることで、無人搬送機１１０ｃが昇降かご２１０に対して出入りの利便性を高めることができる。
　また、本実施の形態の一態様に係る技術３のエレベータにおいて、第２の開口は、エレベータの重りが設けられている箇所に面しない箇所に設けられている。
　これによれば、昇降かご２１０の重りと干渉しないように第２の開口を配置することができるため、無人搬送機１１０ｃがスムーズに出入りすることが可能となる。
　また、本実施の形態の一態様に係る技術４のエレベータにおいて、エレベータ内レール３２は、可動レール３２ａを含み、可動レール３２ａを移動させるアクチュエータをさらに備え、可動レール３２ａは、アクチュエータの駆動により、第１レール状態と第２レール状態とに切り替えられ、第１レール状態では、可動レール３２ａの第１端は、建物の所定の階に設置されたフロア内レールの第２端に接続され、第２レール状態では、第１端は、第２端に接続されない。
　これによれば、第１レール状態では、可動レール３２ａの第１端３２ｋが建物の所定の階に設置された第２フロア内レール３１ｂの第２端３１ｋに接続されるため、無人搬送機１１０ｃは、エレベータ内レール３２と第２フロア内レール３１ｂとの間でスムーズな移動を実現できる。また、第２レール状態では、無人搬送機１１０ｃがエレベータ内レール３２または第２フロア内レール３１ｂ内で独立した走行が可能となる。
　また、本実施の形態の一態様に係る技術５のエレベータにおいて、エレベータ内レール３２は、第１の方向に延びる少なくとも１つの第１のエレベータ内レール（搭乗用および降機用のエレベータ内レール３２）と、第１の方向と交差する第２の方向に延びる少なくとも１つの第２のエレベータ内レール（連絡用のエレベータ内レール３２）と、を含む。
　これによれば、エレベータ内レール３２が第１の方向と、第１の方向と交差する第２の方向とに伸びているため、無人搬送機１１０ｃは、第２エレベータスペース２１２の奥行方向だけではなく、第２エレベータスペース２１２の横方向にも移動できる。これにより、無人搬送機１１０ｃがエレベータ内レール３２上での移動を柔軟に行うことが可能となり、昇降かご２１０の利用効率と、昇降かご２１０におけるスペースの有効活用とを図ることができる。
　また、本実施の形態の一態様に係る技術１のシステムは、無人搬送機１１０ｃを含むシステムであって、無人搬送機１１０ｃと、無人搬送機１１０ｃに接続されるとともに、ワイヤ１０４を繰り出しおよび巻き取り可能な第１のウィンチ（ウィンチ１４３）と、ワイヤ１０４に接続されるとともに、無人搬送機１１０ｃにより搬送される荷物を入れるための荷物かご１１２と、制御器（制御部１２０）と、を備え、荷物かご１１２を鉛直方向上方から見たときに、荷物かご１１２は、第１の荷物のための領域と、第２の荷物のための領域とに分かれている。
　これによれば、荷物かご１１２に分離独立した二か所の荷物を入れる領域が存在しているため、無人搬送機１１０ｃは、複数個所に荷物を配送することができる。また、荷物を配送した後ではスペースが空くため、配達先で空いたスペースに荷物を集荷することもできる。このため、無人搬送機１１０ｃは、一度の配送で複数個所に荷物を配送することができるため、配送先と配送元との間の往復した移動回数の増加が抑制され、当該システムにおけるエネルギー効率の低下を抑制することができる。
　また、本実施の形態の一態様に係る技術２のシステムは、制御器（制御部１２０）をさらに備え、荷物かご１１２は鉛直方向に延びる回転軸を中心に回転するフライホイールを含む姿勢制御装置を含み、荷物かご１１２には、荷物を収容するための収容スペースが形成され、制御器（制御部１２０）は、荷物かご１１２の姿勢を検知することが可能なセンサからのセンシング結果を取得し、取得したセンシング結果に基づき、フライホイールを回転制御して、荷物かご１１２を、回転軸を中心に回転させて、荷物かご１１２を目標の姿勢に至らせる、ことを含む。
　これによれば、荷物かご１１２の姿勢が水平方向に対して傾いたり、鉛直方向を軸として回転したりしても、姿勢制御装置がフライホイールを制御することで荷物かご１１２を目標の姿勢に至らせることができる。このため、荷物を搬送先の受取ボックス（宅配ボックス）に受け渡すことができる。
　例えば、従来技術の搬送システムでは、第１自動搬送装置の区間走行経路と第２自動搬送装置の区間走行経路とが重複しないように設定しているが、区間走行経路を通過する所要期間が何らかの事由で変動する場合についてまでは何ら考慮はされていない。このため、所要期間が何らかの事由で変動した場合、搬送期間が不必要に長期化してしまうという課題がある。
　また、従来技術の計画作成装置では、所要期間のばらつき具合を示す指標に基づいて車両の移動スケジュールを特定する。複数の車両のそれぞれの移動スケジュールにおいて移動ルートの一部が競合する場合、移動スケジュールの候補を予めデータベース化することで、競合を解消することができる。しかしながら、何らかの事由で、複数の車両のうちの第１車両の移動スケジュールが変化した場合、第１車両以外の第２車両の移動スケジュールも変化してしまう。この場合、第１車両の移動スケジュールと第２車両の移動スケジュールとが競合してしまう恐れがある。競合しないように何れか一方の移動スケジュールを調整したとしても、第１車両又は第２車両の待機時間が増大してしまい、全体の所要期間が不必要に長期化してしまうという課題がある。
　そこで、本実施の形態に係る技術１の走行方法によれば、第１走行装置１０２１及び第２走行装置１０２２が走行する複数の区間を含んだ地図情報を取得することと、第１走行装置１０２１及び第２走行装置１０２２のそれぞれに対して設定された地図情報上の出発地点と目的地点とを取得することと、地図情報に含まれる複数の区間のうちの第１走行装置１０２１及び第２走行装置１０２２が走行する際に互いに競合する競合区間に関する情報を取得することと、地図情報に含まれる複数の区間のそれぞれを第１走行装置１０２１及び第２走行装置１０２２の少なくとも一方が通過に要する複数の通過期間のバラツキを含んだ不確実性に関する情報を取得することと、地図情報、出発地点、目的地点、不確実性に関する情報、及び、競合区間に関する情報に基づいて第１走行装置１０２１及び第２走行装置１０２２の少なくとも一方の走行経路を含んだ経路計画（第１走行経路を含んだ第１経路計画、及び、第２走行経路を含んだ第２経路計画の少なくとも一方）を作成することとを含む。
　これによれば、地図情報、出発地点、目的地点、不確実性に関する情報、及び、競合区間に関する情報に基づいて第１走行装置１０２１及び第２走行装置１０２２の経路計画を作成することができる。このため、第１走行装置１０２１及び第２走行装置１０２２を合わせて、所要期間の長期化を抑制するような経路計画を作成することができる。
　したがって、この走行方法によれば、走行装置が出発地点から目的地点まで走行するための所要期間を最適化することができる。
　また、本実施の形態に係る技術２の走行方法は、技術１に記載の走行方法である。この場合、第１走行装置１０２１に対して作成された経路計画の走行経路は、地図情報上の第１出発地点及び第１目的地点と、第１出発地点から第１目的地点までを結ぶ複数の区間のうちの少なくとも複数の第１区間とで構成された第１走行経路であり、第２走行装置１０２２に対して走行経路を含んだ経路計画を作成する際に、第２走行装置１０２２に対して設定された地図情報上の第２出発地点と第２目的地点とを取得し、地図情報、第１走行装置１０２１の経路計画（第１経路計画）、第２出発地点、第２目的地点、及び、競合区間に関する情報に基づいて第２走行装置１０２２の経路計画を作成する。
　これによれば、第１走行装置１０２１に対して第１経路計画を作成すれば、第２走行装置１０２２の第２出発地点と第２目的地点とによって、第２走行装置１０２２の第２経路計画を作成することができるようになる。このため、第１走行装置１０２１及び第２走行装置１０２２を合わせて、所要期間の長期化を抑制するような経路計画を作成することができる。
　また、本実施の形態に係る技術３の走行方法は、技術２に記載の走行方法である。この場合、第２走行装置１０２２に対して作成された経路計画（第２経路計画）の走行経路は、第２出発地点及び第２目的地点と、第２出発地点から第２目的地点までを結ぶ複数の区間のうちの少なくとも複数の第２区間とで構成された第２走行経路を含む。
　これによれば、第１走行装置１０２１の第１経路計画に対する第２走行装置１０２２の第２経路計画を作成することができる。これにより、複数の走行装置において、所要期間の長期化を抑制するような経路計画を作成することができる。
　また、本実施の形態に係る技術４の走行方法は、技術３に記載の走行方法である。この場合、第１走行装置１０２１に対して作成された経路計画（第１経路計画）には、第１走行経路と、第１走行経路を構成する複数の第１区間のそれぞれを通過する複数の時間帯とが含まれ、第２走行装置１０２２に対して作成された経路計画（第２経路計画）には、第１走行経路と第２走行経路とが干渉しないような経時的な前後関係がさらに含まれている。
　これによれば、競合区間において、第１経路計画と第２経路計画との時間帯が重ならないような経路計画を作成することができる。例えば、競合区間が１台の走行装置しか走行できない場合、順番に走行装置が１台ずつ走行するような走行計画を作成することができる。このため、競合区間において、第１走行装置１０２１と第２走行装置１０２２とにおける走行順を設定することができる。
　また、第１走行装置１０２１の第１経路計画を考慮して第２走行装置１０２２の第２経路計画が作成されるため、例えば、一方の走行装置における経路計画に要する所要期間が極端に短くしすぎることを抑制することができる。
　また、本実施の形態に係る技術５の走行方法は、技術２～４のいずれか１つに記載の走行方法である。この場合、複数の区間のそれぞれを通過する複数の時間帯は、複数のシナリオを含み、複数のシナリオのそれぞれは、第１走行経路を構成する複数の第１区間のそれぞれに対して１つの暫定通過期間が設定されることで構成された複数の暫定通過期間からなり、複数のシナリオを用いて第１走行装置１０２１に対する第１経路計画を作成する。
　これによれば、複数のシナリオを加味し、計画済みの走行装置に対して通過期間の最適化をした第１経路計画を作成することができる。このため、所要期間の長期化を抑制するような第１経路計画を作成することができる。
　また、本実施の形態に係る技術６の走行方法は、技術１～５のいずれか１つに記載の走行方法である。この場合、第１走行装置１０２１又は第２走行装置１０２２が走行できないというイベントが発生した場合、不確実性に関する情報を更新する。
　これによれば、不確実性に関する情報を更新することで、第１走行装置１０２１又は第２走行装置１０２２が走行できないというイベントが発生しても、第１走行装置１０２１又は第２走行装置１０２２に対して新たな経路計画を作成することができる。このため、更新された新たな経路計画に沿って第１走行装置１０２１又は第２走行装置１０２２が走行することができるようになり、走行システム１０００における全体の全所要期間が増大してしまうことを抑制することができる。
　また、本実施の形態に係る技術７の走行方法は、技術１～６のいずれか１つに記載の走行方法である。この場合、複数の第１区間のうちの１以上の第１区間、及び、複数の第２区間のうちの１以上の第２区間のうちの少なくとも一方には、昇降機が含まれる。
　これによれば、昇降機に対して走行方法が適用された場合においても、走行装置が出発地点から目的地点まで走行するための所要期間を最適化することができる。
　また、本実施の形態に係る技術８の走行方法は、技術７に記載の走行方法である。この場合、作成された経路計画に基づいて昇降機を制御する。
　これによれば、昇降機に搭乗する利用者からの指示を優先する場合では、昇降機を制御することで、利用者に違和感を与えないようにすることができる。利用者からの指示を優先しても、利用者からの指示を加味して昇降機の動作を最適化することが期待できる。また、利用者が搭乗していない場合では、昇降機の動作を最適化することが期待できる。
　これらのため、走行装置が出発地点から目的地点まで走行するための所要期間を最適化することができる。
　また、本実施の形態に係る技術９の走行方法は、技術７に記載の走行方法である。この場合、さらに、昇降機の挙動を考慮して経路計画を作成する。
　これによれば、昇降機の挙動によって経路計画を作成することができるため、昇降機の動作を最適化することが期待できる。
　また、本実施の形態に係る技術１０の走行方法は、技術１～９のいずれか１つに記載の走行方法である。この場合、作成された経路計画に基づいて第１走行装置１０２１及び第２走行装置１０２２を制御することを含む。
　これによれば、作成された経路計画に沿って走行装置を制御することができる。また、経路計画を更新した場合、更新された新しい経路計画に沿って走行装置を制御することができる。
　また、本実施の形態に係る技術１１の走行システム１０００は、第１走行装置１０２１及び第２走行装置１０２２が走行する複数の区間を含んだ地図情報を取得し、第１走行装置１０２１及び第２走行装置１０２２のそれぞれに対して設定された地図情報上の出発地点と目的地点とを取得し、地図情報に含まれる複数の区間のうちの第１走行装置１０２１及び第２走行装置１０２２が走行する際に互いに競合する競合区間に関する情報を取得し、地図情報に含まれる複数の区間のそれぞれを第１走行装置１０２１及び第２走行装置１０２２の少なくとも一方が通過に要する複数の通過期間のバラツキを含んだ不確実性に関する情報を取得する取得部１０１１と、地図情報、出発地点、目的地点、不確実性に関する情報、及び、競合区間に関する情報に基づいて第１走行装置１０２１及び第２走行装置１０２２の少なくとも一方の走行経路を含んだ経路計画を作成する計画作成部１０１２とを備える。
　この走行システム１０００においても、上述と同様の作用効果を奏する。
　以上、本実施の形態における搬送機、ターンテーブル、建造物、レール構造物は、例えば、以下の態様群Ａ～Ｊに分類される。また、各態様群は、種々の態様に分類される。
＜Ａ１＞
　互いに対向する第１側面および第２側面を有する筐体と、
　前記第１側面に設けられた第１車輪と、
　前記第２側面に設けられた第２車輪とを備え、
　前記第１車輪は、第１レール上を走行するためのものであり、
　前記第２車輪は、前記第１レールに平行な第２レール上を走行するためのものであり、
　前記第１レールおよび前記第２レールが延びる方向から、前記筐体および前記第１車輪および第２車輪を見たときに、
　前記第１車輪および前記第２車輪のそれぞれの軸は、前記筐体の上面よりも低く、前記筐体の下面よりも高い位置にある、
　搬送機。
＜Ａ２＞
　前記搬送機を鉛直方向上方から見たときに、
　前記筐体と前記第１車輪とは重ならず、
　前記筐体と前記第２車輪とは重ならない、
　＜Ａ１＞に記載の搬送機。
＜Ａ２－１＞
　前記第１レールおよび前記第２レールが延びる方向から、前記筐体および前記第１車輪および第２車輪を見たときに、
　前記第１レールおよび前記第２レールの間に前記筐体が位置している、
　＜Ａ１＞または＜Ａ２＞に記載の搬送機。
＜Ａ２－２＞
　鉛直方向上方から前記搬送機を見たときに、
　前記筐体の、前記第１レールおよび前記第２レールに沿う方向と垂直な方向における幅は、前記第１レールと前記第２レールとの間隔よりも短い、
　＜Ａ１＞～＜Ａ２－１＞に記載の搬送機。
＜Ａ２－３＞
　鉛直方向上方から前記搬送機を見たときに、
　前記筐体の、前記第１レールおよび前記第２レールに沿う方向と垂直な方向における幅は、前記第１車輪と前記第２車輪との間隔よりも短い、
　＜Ａ１＞～＜Ａ２－２＞に記載の搬送機。
＜Ａ３＞
　さらに、
　ワイヤに接続された荷物かごと、
　前記ワイヤの繰り出しおよび巻き取りが可能なウィンチと、
　滑車とを備え、
　前記ワイヤが前記滑車に掛けられることによって、前記荷物かごは吊るされ、
　前記搬送機を鉛直方向上方から見たときに、前記荷物かごと前記ウィンチとは重ならない、
　＜Ａ１＞または＜Ａ２＞に記載の搬送機。
＜Ａ３－１＞
　前記ウィンチは、前記筐体内の隅に位置する、
　＜Ａ３＞に記載の搬送機。
＜Ａ４＞
　さらに、前記第１車輪を回転させる前記筐体内に位置する第１モータと、
　前記第２車輪を回転させる前記筐体内に位置する第２モータと、を備え、
　前記搬送機を鉛直方向上方から見たときに、
　前記第１モータは、前記荷物かごと重ならず、
　前記第２モータは、前記荷物かごと重ならない、
　＜Ａ１＞～＜Ａ３－１＞のいずれか１つに記載の搬送機。
＜Ａ５＞
　さらに、
　それぞれ前記筐体に接続された第１アームおよび第２アームと、
　前記第１アームの先端側に接続された第３車輪と、
　前記第２アームの先端側に接続された第４車輪と、
　前記第１アームおよび前記第２アームを駆動する、少なくとも１つのアクチュエータと、を備え、
　前記筐体に設けられる前記第１車輪の数は、２つ以上であり、
　前記筐体に設けられる前記第２車輪の数は、２つ以上であり、
　前記第１アームおよび前記第２アームは、前記少なくとも１つのアクチュエータの駆動によって、第１アーム状態と第２アーム状態とに切り替えられ、
　前記第１アーム状態では、前記第３車輪および前記第４車輪は、前記第１車輪および前記第２車輪よりも上方の第１位置に位置し、
　前記第２アーム状態では、前記第３車輪および前記第４車輪は、前記第１位置よりも下方の第２位置に位置する、
　＜Ａ１＞～＜Ａ４＞のいずれか１つに記載の搬送機。
＜Ａ６＞
　さらに、制御器を備え、
　前記制御器は、
　前記第１車輪および前記第２車輪が前記第１レールおよび前記第２レール上をそれぞれ第１区間から第２区間に向けて走行し、前記第１区間における前記第１レールおよび前記第２レールよりも上方には第３レールが存在せず、前記第２区間における前記第１レールおよび前記第２レールよりも上方には前記第３レールが存在する場合において、
　前記第１車輪および前記第２車輪が前記第１区間にあるときに、前記少なくとも１つのアクチュエータを制御して、前記第１アームおよび前記第２アームを前記第２アーム状態から前記第１アーム状態に変化させることにより、前記第３車輪および前記第４車輪の下方に前記第３レールが位置したときに、前記第３レール上を前記第３車輪および前記第４車輪に走行させる、
　＜Ａ５＞に記載の搬送機。
＜Ａ７＞
　前記第１アームおよび前記第２アームは、
　前記少なくとも１つのアクチュエータの駆動によって、さらに、第３アーム状態に切り替えられ、
　前記第３アーム状態において、前記第３車輪および前記第４車輪は、前記第１位置よりも下方であって、前記第２位置よりも上方の第３位置に位置する、
　＜Ａ６＞に記載の搬送機。
＜Ａ８＞
　前記制御器は、
　前記第１車輪および前記第２車輪が前記第１レールおよび前記第２レール上をそれぞれ走行し、前記第３車輪および前記第４車輪が、前記第３レールから離れた後に、前記少なくとも１つのアクチュエータを制御することにより、前記第１アームおよび前記第２アームを前記第１アーム状態から前記第２アーム状態に変化させる、
　＜Ａ６＞または＜Ａ７＞に記載の搬送機。
＜Ｂ１＞
　台座と、
　鉛直方向に延びる回転軸を中心に、前記台座に対して回転自在に取り付けられた回転部材と、
　前記回転部材に接続された第１可動レールと、
　前記回転部材に接続された第２可動レールと、
　を備える、
　ターンテーブル。
＜Ｂ２＞
　さらに、
　前記回転部材を回転させるアクチュエータを備え、
　前記アクチュエータの駆動により、前記回転部材は、第１回転状態と第２回転状態とに切り替えられ、
　前記第１回転状態では、
　前記第１可動レールが、第１方向に沿って延びる第１方向用第１固定レールに接続され、
　前記第２可動レールが、前記第１方向に沿って延びる第１方向用第２固定レールに接続され、
　前記第２回転状態では、
　前記第１可動レールが、第２方向に沿って延びる第２方向用第１固定レールに接続され、
　前記第２可動レールが、前記第２方向に沿って延びる第２方向用第２固定レールに接続される、
　＜Ｂ１＞に記載のターンテーブル。
＜Ｃ１＞
　第１ビルと、
　第２ビルと、
　前記第１ビルと前記第２ビルとを接続する連絡橋と、
　前記第１ビル内から前記連絡橋を通り抜けて前記第２ビル内へと延びるとともに、搬送機が走行するためのレールと、を備え、
　前記第１ビルは、第１階および第２階を含み、
　前記第１ビルの前記第１階の天井と前記第２階の床との間には、前記搬送機が走行するための第１スペースが設けられ、
　前記第２ビルは、第１階および第２階を含み、
　前記第２ビルの前記第１階の天井と前記第２階の床との間には、前記搬送機が走行するための第２スペースが設けられ、
　前記連絡橋は、さらに、前記第１ビルの第２階の床と、前記第２ビルの第２階の床とを接続する歩道を含み、
　前記歩道の下方には、前記第１スペースおよび前記第２スペースに接続される、前記搬送機が走行するための第３スペースが設けられ、
　前記レールは、前記第１スペース、前記第３スペース、および前記第２スペース、に跨って配置されている、
　建造物。
＜Ｄ１＞
　第１ビルの内部に配置された、搬送機が屋内を走行するための一対の第２レールと、
　前記第１ビルの外部に位置し、前記搬送機が屋外を走行するための第１レールと、を備え、
　前記搬送機が、前記第１レールから前記一対の第２レールへと、または、前記一対の第２レールから前記第１レールへと、乗り換えるための第１領域が存在する、
　レール構造物。
＜Ｄ２＞
　前記第１領域を鉛直方向上方から見たときに、前記第１レールは、前記一対の第２レールの間に位置する、
　＜Ｄ１＞に記載のレール建造物。
＜Ｄ３＞
　前記第１領域を水平方向から見たときに、前記第１レールは、前記一対の第２レールの上方に位置し、
　前記第１領域を水平方向から見たときに、前記第１レールと前記一対の第２レールとの間の距離が第１方向に向かうほど大きくなる第１部位が存在し、
　前記第１方向は、前記搬送機が前記第１ビルの内部から前記第１ビルの外部に移動する方向である、
　＜Ｄ２＞に記載のレール構造物。
＜Ｄ４＞
　前記第１部位において、前記第１方向に向うほど前記第１レールの地上からの高さが高くなる、
　＜Ｄ３＞に記載のレール構造物。
＜Ｄ５＞
　前記第１の部位において、第２方向に向かうほど前記一対の第２レールの地上からの高さが高くなり、
　前記第２方向は、前記搬送機が前記第１ビルの外部から前記第１ビルの内部に移動する方向である、
　＜Ｄ３＞に記載のレール構造物。
＜Ｄ６＞
　搬送機であって、
　少なくとも１つの第１車輪と、
　少なくとも２つの第２車輪とを備え、
　前記少なくとも１つの第１車輪は、第１レール上を走行するためのものであり、前記第１レールは、第１ビルの外部に位置するとともに、前記搬送機が屋外を走行するために用いられ、
　前記少なくとも２つの第２車輪は、一対の第２レール上を走行するためのものであり、前記一対の第２レールは、前記第１ビル内に配置されるとともに、前記搬送機が屋内を走行するために用いられる、
　搬送機。
＜Ｄ７＞
　前記搬送機は、
　前記少なくとも１つの第１車輪が前記第１レールを走行するための第１走行モードと、
　前記少なくとも２つの第２車輪が前記一対の第２レールを走行するための第２走行モードと、に変更可能に構成されている、
　＜Ｄ６＞に記載の搬送機。
＜Ｅ１＞
　第１レールと、
　前記第１レールよりも上方に位置する第２レールと、を備え、
　前記第２レールが延びる方向に沿って順に存在する領域を、第１領域、第２領域、第３領域、および第４領域と定義するときに、
　前記第１レールは、前記第２領域および前記第３領域において存在し、
　前記第２領域は、前記第１レールと前記第２レールとの間の高さ方向の距離が前記第１領域から離れるにしたがって狭くなる第１スロープ領域を含み、
　前記第１レールは、前記第３領域において、鉛直方向上方から見たときに、前記第２領域から離れるにしたがって前記第２レールとの間の距離が大きくなる第１部分を含む、
　レール構造物。
＜Ｅ２＞
　前記第１スロープ領域では、前記第１レールは水平方向に対して傾き、前記第２レールは水平方向に沿っている、
　＜Ｅ１＞に記載のレール構造物。
＜Ｅ３＞
　前記第１部分は、
　前記第２領域から遠ざかるにしたがって前記第２レールから水平方向に離れて前記第１レールの第１並走部分に接続される第１シフト部分を含み、
　前記第３領域において前記第１並走部分と前記第２レールとは平行である、
　＜Ｅ１＞または＜Ｅ２＞に記載のレール構造物。
＜Ｅ４＞
　前記第１部分は、水平方向に曲がった形状を有し、前記第１レールの進行方向を変える第１カーブ部分を含む、
　＜Ｅ１＞～＜Ｅ３＞のいずれか１つ記載のレール構造物。
＜Ｆ１＞
　第１下レールと、
　第２下レールと、
　前記第１下レールおよび前記第２下レールよりも上方に位置する上レールと、を備え、
　前記上レールが延びる方向に沿って順に存在する領域を、第１領域、第２領域、第３領域、第４領域、および第５領域と定義するときに、
　前記第１下レールは、前記第２領域および前記第３領域において存在し、
　前記第２下レールは、前記第４領域および前記第５領域において存在し、
　前記第２領域は、前記第１下レールと前記上レールとの間の高さ方向の距離が前記第１領域から離れるにしたがって狭くなる第１スロープ領域を含み、
　前記第１下レールは、前記第３領域において、鉛直方向上方から見たときに、前記第２領域から離れるにしたがって前記上レールとの間の距離が大きくなる第１部分を含み、
　前記第４領域は、前記第２下レールと前記上レールとの間の高さ方向の距離が前記第３領域から離れるにしたがって狭くなる第２スロープ領域を含み、
　前記第２下レールは、前記第５領域において、鉛直方向上方から見たときに、前記第４領域から離れるにしたがって前記上レールとの間の距離が大きくなる第２部分を含む、
　レール構造物。
＜Ｆ２＞
　前記第１スロープ領域では、前記第１下レールは水平方向に対して傾き、前記上レールは水平方向に沿い、
　前記第２スロープ領域では、前記第２下レールは水平方向に対して傾き、前記上レールは水平方向に沿っている、
　＜Ｆ１＞に記載のレール構造物。
＜Ｆ３＞
　前記第１部分は、
　前記第２領域から遠ざかるにしたがって前記上レールから水平方向に離れて前記第１下レールの第１並走部分に接続される第１シフト部分を含み、
　前記第３領域において前記第１並走部分と前記上レールとは平行であり、
　前記第２部分は、
　前記第４領域から遠ざかるにしたがって前記上レールから水平方向に離れて前記第２下レールの第２並走部分に接続される第２シフト部分を含み、
　前記第５領域において前記第２並走部分と前記上レールとは平行である、
　＜Ｆ１＞または＜Ｆ２＞に記載のレール構造物。
＜Ｆ４＞
　前記第１部分は、水平方向に曲がった形状を有し、前記第１下レールの進行方向を変える第１カーブ部分を含み、
　前記第２部分は、水平方向に曲がった形状を有し、前記第２下レールの進行方向を変える第２カーブ部分を含む、
　＜Ｆ１＞～＜Ｆ３＞のいずれか１つ記載のレール構造物。
＜Ｇ１＞
　第１レールと、
　前記第１レールよりも上方に位置する第２レールと、を備え、
　前記第１レールが延びる方向に沿って順に存在する領域を、第１領域および第２領域と定義するときに、
　前記第２レールは、前記第２領域において存在し、
　前記第２領域は、前記第１レールと前記第２レールとの間の高さ方向の距離が前記第１領域から離れるにしたがって広くなるスロープ領域を含み、
　前記第２レールは、前記第２領域において、鉛直方向上方から見たときに、前記第１領域から離れるにしたがって前記第１レールとの間の距離が大きくなる第１部分を含む、
　レール構造物。
＜Ｇ２＞
　前記スロープ領域では、前記第１レールは水平方向に沿い、前記第２レールは水平方向に対して傾いている、
　＜Ｇ１＞に記載のレール構造物。
＜Ｇ３＞
　前記第１部分は、水平方向に曲がった形状を有し、前記第２レールの進行方向を変えるカーブ部分を含む、
　＜Ｇ１＞または＜Ｇ２＞に記載のレール構造物。
＜Ｈ１＞
　筐体と、
　前記筐体に設けられた第１車輪と、
　第１端が前記筐体に接続された第１アームと、
　前記第１アームを駆動する、少なくとも１つのアクチュエータと、
　前記第１アームの第２端に接続された第２車輪と、を備え、
　前記第１車輪は、第１レール上を走行するためのものであり、
　前記第２車輪は、前記第１レールよりも上方に位置する第２レール上を走行するためのものであり、
　前記第１アームは、前記少なくとも１つのアクチュエータの駆動によって、第１アーム状態と第２アーム状態とに切り替えられ、
　前記第１アーム状態において、前記第２車輪は、前記第１車輪よりも上方の第１位置に位置し、
　前記第２アーム状態において、前記第２車輪は、前記第１位置よりも下方の第２位置に位置する、
　搬送機。
＜Ｈ２＞
　前記第１アームは、
　前記少なくとも１つのアクチュエータの駆動によって、さらに、第３アーム状態に切り替えられ、
　前記第３アーム状態において、前記第２車輪は、前記第１位置よりも下方であって、前記第２位置よりも上方の第３位置に位置する、
　＜Ｈ１＞に記載の搬送機。
＜Ｈ３＞
　前記第１アームが前記第１アーム状態であって前記第２車輪が前記第２レール上を走行しているときに、前記第１車輪が前記第１レール上を走行することによって、前記第２車輪が前記第２レールから離れると、
　前記第１アームは、前記少なくとも１つのアクチュエータの駆動により、前記第１アーム状態から前記第２アーム状態に変化する、
　＜Ｈ１＞または＜Ｈ２＞に記載の搬送機。
＜Ｈ４＞
　前記第１アームが前記第１アーム状態であって前記第２車輪が前記第２レール上を走行しているときに、
　前記第１アームは、構造物に前記第１車輪が接触することがないように、前記少なくとも１つのアクチュエータの駆動により、前記第１アーム状態から前記第３アーム状態に変化する、
　＜Ｈ１＞～＜Ｈ３＞のいずれか１つに記載の搬送機。
＜Ｈ５＞
　前記第１アームが前記第１アーム状態であって前記第２車輪が前記第２レール上を走行しているときに、
　前記第１アームは、
　構造物に前記第１車輪が接触することがないように、前記少なくとも１つのアクチュエータの駆動により、前記第１アーム状態から前記第３アーム状態に変化した後、
　前記少なくとも１つのアクチュエータの駆動により、前記第３アーム状態から前記第１アーム状態に変化する、
　＜Ｈ１＞～＜Ｈ４＞のいずれか１つに記載の搬送機。
＜Ｉ１＞
　筐体と、
　第１端が前記筐体に接続された第１アームと、
　前記第１アームの第２端に接続された１以上の第１車輪と、
　第１端が前記筐体に接続された第２アームと、
　前記第２アームの第２端に接続された１以上の第２車輪と、
　前記１以上の第１車輪の向きおよび前記１以上の第２車輪の向きを変化させる回転構造と、
　前記第１アーム、前記第２アーム、および前記回転構造を駆動する少なくとも１つのアクチュエータと、を備え、
　前記１以上の第１車輪は、レールを走行するためのものであり、
　前記１以上の第２車輪は、前記レールを走行するためのものである、
　搬送機。
＜Ｉ２＞
　前記１以上の第１車輪は、第１の第１車輪と第２の第１車輪とを含み、
　前記１以上の第２車輪は、第１の第２車輪と第２の第２車輪とを含む、
　＜Ｉ１＞に記載の搬送機。
＜Ｉ３＞
　前記回転構造は、前記レールのカーブの曲率に応じて、前記１以上の第１車輪の向きおよび前記１以上の第２車輪の向きを変化させる程度を異ならせる、
　＜Ｉ１＞または＜Ｉ２＞に記載の搬送機。
＜Ｊ１＞
　壁と、
　前記壁に回動可能に接続された扉と、
　前記扉に接続された支持部と、
　前記支持部に接続された、搬送機が走行するための可動レールであって、前記扉と共に回動する前記可動レールと、を備える、
　構造物。
＜Ｊ２＞
　前記構造物は、前記扉が開いた状態である第１扉状態と、前記扉が閉じた状態である第２扉状態と、に変化可能であり、
　前記第１扉状態において、前記可動レールは、固定レールに連結され、
　前記第２扉状態において、前記可動レールは、固定レールに連結されない、
　＜Ｊ１＞に記載の構造物。
＜Ｊ３＞
　さらに、前記第１扉状態を維持するために扉の移動を妨げるストッパを備える、
　＜Ｊ１＞または＜Ｊ２＞に記載の構造物。
＜Ｊ４＞
　前記可動レールは、第１凸部を含み、
　前記固定レールは、第２凸部を含み、
　前記第１扉状態において、前記第１凸部と前記第２凸部とが接触することで前記可動レールは前記固定レールに連結される、
　＜Ｊ１＞～＜Ｊ３＞のいずれか１つに記載の構造物。
＜Ｊ５＞
　前記扉は、第１面および第２面を有し、
　前記可動レールおよび前記支持部は、前記第１面に設置され、
　構造物は、さらに、前記第２面に設置された重りを備える、
　＜Ｊ１＞～＜Ｊ４＞のいずれか１つに記載の構造物。
＜Ｋ１＞
　筐体と、
　前記筐体に設けられた前輪と、
　前記筐体に設けられた後輪とを備えた、
　搬送機。
＜Ｋ２＞
　前記前輪は、舵角を変更可能に構成されている、
　＜Ｋ１＞に記載の搬送機。
＜Ｋ３＞
　前記後輪は、舵角を変更不可能に構成されている、
　＜Ｋ１＞または＜Ｋ２＞に記載の搬送機、
＜Ｋ４＞
　さらに、前記前輪の舵角を変更するためのステアリング装置が設けられている、
　＜Ｋ１＞～＜Ｋ３＞のいずれか１つに記載の搬送機。
＜Ｋ５＞
　前記前輪の半径は、前記後輪の半径よりも小さい、
　＜Ｋ１＞～＜Ｋ４＞のいずれか１つに記載の搬送機。
＜Ｋ６＞
　さらに、
　筐体に接続されたアームと、
　前記アームの先端側に接続された車輪と、
　を備える、
　＜Ｋ１＞～＜Ｋ５＞のいずれか１つに記載の搬送機。
＜Ｋ７＞
　さらに、
　前記アームを駆動する少なくとも１つのアクチュエータを備え、
　前記アームは、前記少なくとも１つのアクチュエータの駆動によって、第１アーム状態と第２アーム状態とに切り替えられ、
　前記第１アーム状態では、前記車輪は、前記前輪および前記後輪よりも上方の第１位置に位置し、
　前記第２アーム状態では、前記車輪は、前記第１位置よりも下方の第２位置に位置する、
　＜Ｋ１＞～＜Ｋ６＞のいずれか１つに記載の搬送機。
＜Ｋ８＞
　さらに、制御器を備え、
　前記制御器は、
　　前記前輪および後輪が第１レール上をそれぞれ第１区間から第２区間に向けて走行し、前記第１区間における前記第１レールよりも上方には第２レールが存在せず、前記第２区間における前記第１レールよりも上方には前記第２レールが存在する場合において、
　　前記前輪および前記後輪が前記第１区間にあるときに、前記少なくとも１つのアクチュエータを制御して、前記アームを前記第２アーム状態から前記第１アーム状態に変化させることにより、前記車輪の下方に前記第２レールが位置したときに、前記第２レール上を前記車輪で走行させる、
　＜Ｋ７＞に記載の搬送機。
＜Ｋ９＞
　前記アームは、前記少なくとも１つのアクチュエータの駆動によって、さらに、第３アーム状態に切り替えられ、
　前記第３アーム状態では、前記車輪は、前記第１位置よりも下方であって、前記第２位置よりも上方の第３位置に位置する、
　＜Ｋ７＞または＜Ｋ８＞に記載の搬送機。
＜Ｋ１０＞
　前記制御器は、
　　前記前輪および前記後輪が前記第１レール上をそれぞれ走行し、前記車輪が、前記第２レールから離れた後に、
　　前記少なくとも１つのアクチュエータを制御することにより、前記アームを前記第１アーム状態から前記第２アーム状態に変化させる、
　＜Ｋ８＞または＜Ｋ９＞に記載の搬送機。
＜Ｋ１１＞
　前記前輪および前記後輪の軸の並び方向に沿って、前記筐体、前記前輪、および前記前輪が走行する第１レールを見たときに、
　前記筐体の底面は、前記前輪と、前記前輪と前記第１レールとの接点の位置との間に位置する、
　＜Ｋ１＞から＜Ｋ１０＞のいずれか１つに記載の搬送機。
＜Ｋ１２＞
　前記前輪および前記後輪の軸の並び方向に沿って、前記筐体、前記前輪、および前記第１レールを見たときに、
　前記筐体の底面と、前記接点の位置との間の距離は、５ｍｍ以上、１５ｍｍ以下である、
　＜Ｋ１１＞に記載の搬送機。
＜Ｋ１３＞
　前記前輪は、第１前輪と第２前輪とを含み、
　前記前輪は、第１前輪と第２前輪との距離を変更可能に構成されており、
　前記後輪は、第１後輪と第２後輪とを含み、
　前記後輪は、第１後輪と第２後輪との距離を変更可能に構成されている、
　＜Ｋ１＞から＜Ｋ１２＞のいずれか１つに記載の搬送機。
＜Ｌ１＞
　一対の右折用の溝および一対の左折用の溝のうちの少なくとも一方と、
　一対の直進用の溝とを備え、
　前記一対の右折用の溝の幅および前記一対の左折用の溝の幅は、
　前記一対の直進用の溝の幅と異なる、
　溝構造。
＜Ｌ２＞
　前記一対の右折用の溝の深さ、および、前記一対の左折用の溝の幅の深さのうちの少なくとも一方は、
　前記一対の直進用の溝の深さと異なる、
　＜Ｌ１＞に記載の溝構造。
＜Ｍ１＞
　互いに対向する第１側面および第２側面と、互いに対向する第３側面および第４側面とを有する筐体と、
　前記第１側面に位置する第１の車輪と、
　前記第２側面に位置する第２の車輪と、
　前記第３側面に位置する第３の車輪と、
　前記第４側面に位置する第４の車輪と、
　前記第１の車輪および前記第２の車輪を上下方向に移動させる少なくとも１つのアクチュエータと、
　を備えた
　無人搬送機。
＜Ｍ２＞
　前記第１の車輪は、第１レール上を走行するためのものであり、
　前記第２の車輪は、前記第１レールに平行な第２レール上を走行するためのものであり、
　前記第３の車輪は、第３レール上を走行するためのものであり、
　前記第４の車輪は、前記第３レールに平行な第４レール上を走行するためのものである、
　＜Ｍ１＞に記載の無人搬送機。
＜Ｍ３＞
　第１の車輪は、第１の第１の車輪及び第２の第１の車輪を含み、
　第２の車輪は、第１の第２の車輪及び第２の第２の車輪を含み、
　第３の車輪は、第１の第３の車輪及び第２の第３の車輪を含み、
　第４の車輪は、第１の第４の車輪及び第２の第４の車輪を含む、
　＜Ｍ１＞または＜Ｍ２＞に記載の無人搬送機。
＜Ｍ４＞
　前記少なくとも１つのアクチュエータを駆動することにより、前記第１の車輪、前記第２の車輪、前記第３の車輪および前記第４の車輪を第１の状態と、第２の状態とに変化させることが可能であり、
　前記第１の状態において、前記第１の車輪及び前記第２の車輪が、前記第３の車輪及び前記第４の車輪よりも下方に位置し、
　前記第２の状態において、前記第３の車輪及び前記第４の車輪が、前記第１の車輪及び前記第２の車輪よりも下方に位置する、
　＜Ｍ１＞～＜Ｍ３＞のいずれか１つに記載の無人搬送機。
＜Ｍ５＞
　さらに、制御装置を備え、
　前記制御装置は、前記第１の車輪、前記第２の車輪、前記第３の車輪および前記第４の車輪が前記第１の状態にあり、
　前記第１の車輪が、前記第１レールと接触し、
　前記第２の車輪が、前記第２レールと接触しているときであって、かつ
　前記第３の車輪が、前記第３レール上に位置し、
　前記第４の車輪が、前記第４レール上に位置しているときに、
　前記第１の車輪、前記第２の車輪、前記第３の車輪および前記第４の車輪を前記第２の状態に変化させ、
　これにより、
　前記第３の車輪を前記第３レールに接触させ、
　前記第４の車輪を前記第４レールに接触させる、
　＜Ｍ１＞～＜Ｍ４＞のいずれか１つに記載の無人搬送機。
＜Ｍ６＞
　前記第１の車輪、前記第２の車輪、前記第３の車輪および前記第４の車輪のそれぞれは、車輪の周縁に設けられた直径が拡大したフランジ部を有する、
　＜Ｍ１＞～＜Ｍ５＞のいずれか１つに記載の無人搬送機。
＜Ｍ７＞
　前記第１の車輪と、前記第２の車輪は、前記第１の車輪と、前記第２の車輪の距離を変更可能に構成されている、
　＜Ｍ１＞～＜Ｍ６＞のいずれか１つに記載の無人搬送機。
　例えば、第１の車輪および第２の車輪に接続されたシャフトを延伸可能に構成することにより実現してもよい。
＜Ｍ８＞
　前記第３の車輪と、前記第４の車輪は、前記第３の車輪と、前記第４の車輪の距離を変更可能に構成されている、
　＜Ｍ７＞に記載の無人搬送機。
　例えば、第３の車輪および第４の車輪に接続されたシャフトを延伸可能に構成することにより実現してもよい。
＜Ｍ９＞
　前記筐体は、第１方向の第１長さが、前記第１方向に直交する第２方向の第２長さよりも長い、
　＜Ｍ１＞～＜Ｍ８＞のいずれか１つに記載の無人搬送機。
　前記筐体は、鉛直方向上方から見たときに略矩形の形状により構成されていてもよい。
＜Ｎ１＞
　建物に設置されるエレベータであって、
　昇降する昇降かごと、
　前記昇降かご内のスペースを、人が搭乗するための第１スペースと、無人搬送機が搭乗するための第２スペースとに仕切る仕切りと、
　前記第２スペースに配置される、エレベータ内レールと、を備え、
　前記無人搬送機は、前記エレベータ内レールに沿って走行し、
　前記エレベータ内レールは、
　　第１の方向に延びる少なくとも１つの第１のエレベータ内レールと、
　　前記第１の方向と交差する第２の方向に延びる少なくとも１つの第２のエレベータ内レールと、
　を含む、
　エレベータ。
＜Ｎ２＞
　さらに、前記エレベータ内レールを昇降させるレール昇降機を備えた、
　＜Ｎ１＞に記載のエレベータ。
＜Ｎ３＞
　エレベータ内レールは、可動レールを含み、
　前記可動レールを移動させるアクチュエータをさらに備え、
　前記可動レールは、前記アクチュエータの駆動により、第１レール状態と第２レール状態とに切り替えられ、
　前記第１レール状態では、
　前記可動レールの第１端は、前記建物の所定の階に設置されたフロア内レールの第２端に接続され、
　前記第２レール状態では、
　前記第１端は、前記第２端に接続されない、
　＜Ｎ１＞または＜Ｎ２＞に記載のエレベータ。
＜Ｎ４＞
　第１の方向に延びる少なくとも１つの第１のエレベータ内レールは、
　第１の幅に対応する、第１の１対のレールと、
　前記第１の幅と異なる第２の幅に対応する、第２の１対のレールと、
　を構成する、
　＜Ｎ１＞～＜Ｎ３＞のいずれか１つに記載のエレベータ。
＜Ｎ５＞
　前記筐体は、第１方向の第１長さが、前記第１方向に直交する第２方向の第２長さよりも長い、
　＜Ｎ４＞に記載のエレベータ。
＜Ｏ１＞
　エレベータシステムであって、
　建物に設置されるエレベータと、
　制御装置と、を備え、
　前記エレベータは、
　昇降する昇降かごと、
　前記昇降かご内のスペースを、人が搭乗するための第１スペースと、無人搬送機が搭乗するための第２スペースとに仕切る仕切りと、
　前記第２スペースに配置される、エレベータ内レールと、を備え、
　前記無人搬送機は、前記エレベータ内レールに沿って走行し、
　前記制御装置は、前記第２スペース内に位置する複数の無人搬送機を制御して、前記複数の無人搬送機が目標の配置となるように前記複数の無人搬送機を並び替えさせる、
　エレベータシステム。
＜Ｏ２＞
　前記目標の配置は、前記第２スペースに通じる前記昇降かごに形成されている開口を通って複数の所定の無人搬送機が前記エレベータの外部に移動しやすい場所に位置する配置である、
　＜Ｏ１＞に記載のエレベータシステム。
＜Ｏ３＞
　前記目標の配置に変更させることは、前記昇降かごが移動している際に行われる、
　＜Ｏ１＞または＜Ｏ２＞に記載のエレベータシステム。
＜Ｏ４＞
　前記エレベータ内レールは、
　第１の方向に延びる少なくとも１つの第１のエレベータ内レールと、
　前記第１の方向と交差する第２の方向に延びる少なくとも１つの第２のエレベータ内レールと、
　を含む、
　＜Ｏ１＞～＜Ｏ３＞のいずれか１つに記載のエレベータシステム。
＜Ｏ５＞
　前記エレベータ内レールは、複数の段をなし、
　前記複数の段の少なくともいずれか１つの段を昇降させるレール昇降機をさらに備え、
　前記複数の段を鉛直方向上方から見たときに、
　前記複数の段は、第１エリアと第２エリアとに分かれており、
　前記レール昇降機は、第１エリアに対応する前記複数の段と、前記第２エリアに対応する前記複数の段と、の上下方向の位置関係を変化させることが可能に構成されている、
＜Ｏ１＞～＜Ｏ４＞の少なくとも１つに記載のエレベータシステム。
＜Ｏ６＞
　前記複数の段は、第１の段と、前記第１の段よりも下方に位置する第２の段と、を含み、
　前記制御装置は、前記第１エリアに対応する前記第１の段の高さと、前記第２エリアに対応する前記第１の段の高さが一致しているときに、前記レール昇降機を制御して、前記第１エリアに対応する前記複数の段と、前記第２エリアに対応する前記複数の段と、の上下方向の位置関係を変化させ、前記第１エリアに対応する前記第１の段の高さと、前記第２エリアに対応する前記第２の段の高さを一致させる、
　＜Ｏ１＞～＜Ｏ５＞のいずれか１つに記載のエレベータシステム。
＜Ｏ７＞
　前記目標の配置は、
　複数の所定の無人搬送機が所定の段に位置する配置である
　＜Ｏ５＞または＜Ｏ６＞に記載のエレベータシステム。
＜Ｏ８＞
　前記制御装置は、複数の所定の無人搬送機を制御して、前記複数の所定の無人搬送機を所定の段に移動させた後に、前記複数の無人搬送機を制御して、前記複数の無人搬送機が前記目標の配置となるように前記複数の無人搬送機を並び替えさせ、
　前記目標の配置は、前記第２スペースに通じる前記昇降かごに形成されている開口を通って前記複数の所定の無人搬送機が前記エレベータの外部に移動しやすい場所に位置する配置である、
　＜Ｏ５＞または＜Ｏ６＞に記載のエレベータシステム。
＜Ｏ９＞
　前記複数の段は、第１の段と、前記第１の段よりも下方に位置する第２の段と、を含み、
　前記制御装置は、前記第１エリアに対応する前記第２の段の高さと、前記第２エリアに対応する前記第１の段の高さが一致しているときに、前記レール昇降機を制御して、前記第１エリアに対応する前記複数の段と、前記第２エリアに対応する前記複数の段と、の上下方向の位置関係を変化させ、前記第１エリアに対応する前記第２の段の高さと、前記第２エリアに対応する前記第２の段の高さを一致させる、
　＜Ｏ１＞～＜Ｏ７＞のいずれか１つに記載のエレベータシステム。
＜Ｏ１０＞
　前記エレベータ内レールは、
　第１の方向に延びる複数の第１のエレベータ内レールと、
　前記第１の方向と交差する第２の方向に延びる複数の第２のエレベータ内レールと、
　を含み、
　前記エレベータ内レールにより、前記無人搬送機が停車する、Ｎ個（Ｎは２以上の自然数）の停車エリアが規定されており、
　前記制御装置は、Ｎ－１台以下の前記無人搬送機を、前記第２スペースに搭乗させる、
　＜Ｏ１＞～＜Ｏ８＞のいずれか１つ記載のエレベータシステム。
　これにより、停車エリアにおいて、少なくとも１つの空きスペースができるため、複数の無人搬送機の並び替えが可能となる。
＜Ｏ１１＞
　前記第２スペースに通じる前記昇降かごに形成されている開口を通って前記複数の所定の無人搬送機が前記エレベータの外部に移動しやすい場所に位置する配置とは、
　前記複数の所定の無人搬送機が、外部に移動する際に、前記複数の所定の無人搬送機以外の前記複数の無人搬送機が、前記複数の所定の無人搬送機による移動の妨げとならない配置である、
＜Ｏ２＞または＜Ｏ８＞に記載のエレベータシステム。
＜Ｏ１２＞
　前記第２スペースに通じる前記昇降かごに形成されている開口を通って前記複数の所定の無人搬送機が前記エレベータの外部に移動しやすい場所に位置する配置とは、
　前記複数の所定の無人搬送機が、前記エレベータの正面側から、前記エレベータの背面側に向かって列をなす配置である、
＜Ｏ２＞、＜Ｏ８＞、および＜Ｏ１１＞のいずれか１つに記載のエレベータシステム。
＜Ｐ１＞
　エレベータシステムであって、
　建物に設置されるエレベータと、
　制御装置と、を備え、
　前記エレベータは、
　昇降する昇降かごと、
　前記昇降かご内のスペースを、人が搭乗するための第１スペースと、無人搬送機が搭乗するための第２スペースとに仕切る仕切りと、
　前記第２スペースに配置される、可動レールを含むエレベータ内レールと、
　前記可動レールを移動させるアクチュエータとを備え、
　前記無人搬送機は、前記エレベータ内レールに沿って走行し、
　前記可動レールは、前記アクチュエータの駆動により、第１レール状態と第２レール状態とに切り替えられ、
　前記第１レール状態では、
　前記可動レールの第１端は、前記建物の所定の階の無人搬送機用の乗り降りエリアに設置されたフロア内レールの第２端に接続され、
　前記第２レール状態では、
　前記第１端は、前記第２端に接続されず、
　前記制御装置は、前記乗り降りエリア内に位置する複数の無人搬送機を制御して、複数の無人搬送機が目標の配置となるように前記複数の無人搬送機を並び替えさせる、
　エレベータシステム。
＜Ｐ２＞
　前記目標の配置は、複数の所定の無人搬送機が、グループをなす配置であり、
　前記グループは、
　　第１方向に向かう前記エレベータに乗車する予定の無人搬送機を含む第１グループと、
　　第１方向とは逆向きに向かう前記エレベータに乗車する予定の無人搬送機を含む第２グループと、を含み、
　前記第１方向は、上方向または下方向を示す、
　＜Ｐ１＞に記載のエレベータシステム。
＜Ｐ３＞
　前記目標の配置は、複数の所定の無人搬送機が、グループをなす配置であり、
　前記グループにおいて、降りる予定の階が前記所定の階から遠い無人搬送機ほど、前記エレベータの入口側に位置している、
　＜Ｐ１＞または＜Ｐ２＞に記載のエレベータシステム。
＜Ｐ４＞
　前記目標の配置は、複数の所定の無人搬送機が、グループをなす配置であり、
　前記グループにおいて、降りる予定のタイミングが遅い無人搬送機ほど、前記エレベータの入口側に位置している、
　＜Ｐ１＞～＜Ｐ３＞のいずれか１つに記載のエレベータシステム。
＜Ｐ５＞
　さらに、前記第２スペースに通じる前記昇降かごに形成されている開口を開閉するかごドアを備え、
　前記複数の無人搬送機を並び替えは、前記エレベータが前記所定の階に到着し、前記かごドアが開く前までの間に行われる、
　＜Ｐ１＞～＜Ｐ４＞のいずれか１つに記載のエレベータシステム。
＜Ｐ６＞
　前記エレベータ内レールは、
　前記複数の段のそれぞれの段において、
　第１の方向に延びる少なくとも１つの第１のエレベータ内レールと、
　前記第１の方向と交差する第２の方向に延びる少なくとも１つの第２のエレベータ内レールと、
　を含む、
　＜Ｐ１＞～＜Ｐ５＞のいずれか１つに記載のエレベータシステム。
＜Ｐ７＞
　前記フロア内レールは、
　第１の方向に延びる少なくとも１つの第１フロア内レールと、
　前記第１の方向と交差する第２の方向に延びる少なくとも１つの第２フロア内レールと、
　を含む、
　＜Ｐ１＞～＜Ｐ６＞のいずれか１つに記載のエレベータシステム。
＜Ｑ１＞
　エレベータであって、
　昇降する昇降かごと、
　前記昇降かご内のスペースを、人が搭乗するための第１スペースと、無人搬送機が搭乗するための第２スペースとに仕切る仕切りと、
　制御装置と、を備える、
　エレベータ。
＜Ｑ２＞
　前記制御装置は、
　前記第１スペースに前記人が搭乗しており、
　前記第２スペースに前記無人搬送機が搭乗しているときに、
　前記無人搬送機が降りる予定の階には前記昇降かごを停止させない、
　＜Ｑ１＞に記載のエレベータ。
＜Ｑ３＞
　前記制御装置は、
　前記第１スペースに前記人が搭乗しておらず、
　前記第２スペースに前記無人搬送機が搭乗しているときに、
　前記無人搬送機が降りる予定の階に前記昇降かごを停止させる、
　＜Ｑ１＞または＜Ｑ２＞に記載のエレベータ。
＜Ｑ４＞
　さらに、
　前記第１スペースに通じる前記昇降かごに形成されている開口を開閉する第１かごドアと、
　前記第２スペースに通じる前記昇降かごに形成されている開口を開閉する第２かごドアと、を備えた、
　＜Ｑ１＞～＜Ｑ３＞のいずれか１つに記載のエレベータ。
＜Ｑ５＞
　前記制御装置は、
　前記第１スペースに前記人が搭乗しており、
　前記第２スペースに前記無人搬送機が搭乗しているときおいて、
　所定の階において、前記人および前記無人搬送機が降りる際に、前記第１かごドアを開くとともに、前記第２かごドアを開き、
　前記第１スペースに前記人が搭乗しており、
　前記第２スペースに前記無人搬送機が搭乗していないときにおいて、
　前記所定の階において、前記人が降りるときに、
　前記第１かごドアを開き、第２かごドアは閉じたままとする、
　＜Ｑ１＞～＜Ｑ４＞のいずれか１つに記載のエレベータ。
＜Ｑ６＞
　前記制御装置は、
　前記第１スペースに前記人が搭乗しており、
　前記第２スペースに前記無人搬送機が搭乗しているときにおいて、
　所定の階において、前記無人搬送機が降りる際に、
　前記第１かごドアを閉じたままとし、第２かごドアを開く、
　＜Ｑ１＞～＜Ｑ５＞のいずれか１つに記載のエレベータ。
＜Ｑ７＞
　さらに、ディスプレイを備え、
　前記第１かごドアを閉じたままとし、第２かごドアが開いている際に、前記ディスプレイに、前記無人搬送機のために停止している旨が表示される、
　＜Ｑ６＞に記載のエレベータ。
＜Ｑ８＞
　さらに、スピーカを備え、
　前記第１かごドアを閉じたままとし、第２かごドアが開いている際に、前記ディスプレイに、前記無人搬送機のために停止している旨がスピーカから出力される、
　＜Ｑ６＞または＜Ｑ７＞に記載のエレベータ。
＜Ｒ１＞
　建物に設置されるエレベータであって、
　昇降する昇降かごと、
　前記昇降かご内のスペースを、人が搭乗するための第１スペースと、無人搬送機が搭乗するための第２スペースとに仕切る仕切りと、
　前記第２スペースに配置される、複数の段をなすエレベータ内レールと、
　前記複数の段の少なくともいずれか１つの段を昇降させるレール昇降機とを備え、
　前記無人搬送機は、前記エレベータ内レールに沿って走行する、
　エレベータ。
＜Ｒ２＞
　前記複数の段は、第１の段と、前記第１の段よりも下方に位置する第２の段と、を含む、
　＜Ｒ１＞に記載のエレベータ。
＜Ｒ３＞
　前記レール昇降機による、前記複数の段の少なくともいずれか１つの段を昇降させることは、前記昇降かごが移動している際に行われる、
　＜Ｒ１＞または＜Ｒ２＞に記載のエレベータ。
＜Ｒ４＞
　前記レール昇降機は、前記建物の各階の階高に応じて、前記エレベータ内レールと前記第２スペースの天井との距離を変更可能に構成されている、
　＜Ｒ１＞～＜Ｒ３＞のいずれか１つに記載のエレベータ。
＜Ｒ５＞
　前記複数の段を鉛直方向上方から見たときに、
　前記複数の段は、第１エリアと第２エリアとに分かれており、
　前記レール昇降機は、第１エリアに対応する前記複数の段と、前記第２エリアに対応する前記複数の段と、の上下方向の位置関係を変化させることが可能に構成されている、
＜Ｒ１＞～＜Ｒ４＞のいずれか１つに記載のエレベータ。
＜Ｒ６＞
　前記第１エリアに対応する前記複数の段は、前記昇降かごに固定されており、
　前記レール昇降機は、前記第２エリアに対応する前記複数の段を上下方向に移動させるアクチュエータと、を含む、
　＜Ｒ１＞～＜Ｒ５＞のいずれか１つに記載のエレベータ。
＜Ｒ７＞
　さらに、前記レール昇降機を制御する制御装置を備え、
　前記複数の段は、第１の段と、前記第１の段よりも下方に位置する第２の段と、を含み、
　前記制御装置は、前記第１エリアに対応する前記第１の段の高さと、前記第２エリアに対応する前記第１の段の高さが一致しているときに、前記レール昇降機を制御して、前記第１エリアに対応する前記複数の段と、前記第２エリアに対応する前記複数の段と、の上下方向の位置関係を変化させ、前記第１エリアに対応する前記第１の段の高さと、前記第２エリアに対応する前記第２の段の高さを一致させる、
　＜Ｒ１＞～＜Ｒ６＞のいずれか１つに記載のエレベータ。
＜Ｒ８＞
　前記所定のエリアに対応する前記複数の段と、前記第２エリアに対応する前記複数の段と、の上下方向の位置関係を変化させることは、前記所定のエリア上に、前記無人搬送機が搭乗した後に行われる、
　＜Ｒ１＞～＜Ｒ７＞のいずれか１つに記載のエレベータ。
＜Ｒ９＞
　前記エレベータ内レールは、
　前記複数の段のそれぞれの段において、
　第１の方向に延びる少なくとも１つの第１のエレベータ内レールと、
　前記第１の方向と交差する第２の方向に延びる少なくとも１つの第２のエレベータ内レールと、
　を含む、
　＜Ｒ１＞～＜Ｒ８＞のいずれか１つに記載のエレベータシステム。
＜Ｒ１０＞
　前記第１エリアの面積は、前記第２エリアの面積よりも小さい、
　＜Ｒ１＞～＜Ｒ９＞のいずれか１つに記載のエレベータ。
＜Ｒ１１＞
　前記第２エリアの面積は、前記第１エリアの面積よりも小さい、
　＜Ｒ１＞～＜Ｒ９＞のいずれか１つに記載のエレベータ。
＜Ｒ１２＞
　前記レール昇降機は、
　前記第１エリアに対応する前記複数の段を上下方向に移動させる第１のアクチュエータと、
　前記第２エリアに対応する前記複数の段を上下方向に移動させる第２のアクチュエータと、を含む、
　＜Ｒ１＞～＜Ｒ５＞および＜Ｒ６＞～＜Ｒ１１＞のいずれか１つに記載のエレベータ。
＜Ｒ１３＞
　さらに、前記レール昇降機を制御する制御装置を備え、
　前記複数の段は、第１の段と、前記第１の段よりも下方に位置する第２の段と、を含み、
　前記制御装置は、前記第１エリアに対応する前記第２の段の高さと、前記第２エリアに対応する前記第１の段の高さが一致しているときに、前記レール昇降機を制御して、前記第１エリアに対応する前記複数の段と、前記第２エリアに対応する前記複数の段と、の上下方向の位置関係を変化させ、前記第１エリアに対応する前記第２の段の高さと、前記第２エリアに対応する前記第２の段の高さを一致させる、
　＜Ｒ１＞～＜Ｒ６＞および＜Ｒ７＞～＜Ｒ１２＞のいずれか１つに記載のエレベータ。
＜Ｒ１４＞
　前記複数の段は、第１の段と、前記第１の段よりも下方に位置する第２の段と、前記第２の段よりも下方に位置する第３の段とを含む、
　＜Ｒ１＞～＜Ｒ１３＞のいずれか１つに記載のエレベータ。
＜Ｒ１５＞
　エレベータ内レールは、可動レールを含み、
　前記可動レールを移動させるアクチュエータをさらに備え、
　前記可動レールは、前記アクチュエータの駆動により、第１レール状態と第２レール状態とに切り替えられ、
　前記第１レール状態では、
　前記可動レールの第１端は、前記建物の所定の階に設置されたフロア内レールの第２端に接続され、
　前記第２レール状態では、
　前記第１端は、前記第２端に接続されず、
　前記可動レールは、前記複数の段のそれぞれに設けられている、
　＜Ｒ１＞～＜Ｒ１４＞のいずれか１つに記載のエレベータ。
＜Ｒ１６＞
　前記複数の段は、第１の段と、前記第１の段よりも下方に位置する第２の段と、を含み、
　第１階高に対応する第１階において、前記第１の段の前記可動レールが用いられ、
　前記第１階高よりも低い階高に対応する第２階において、前記第２の段の前記可動レールが用いられる、
　＜Ｒ１５＞に記載のエレベータ。
＜Ｒ１７＞
　前記複数の段を鉛直方向上方から見たときに、前記複数の段は、第１エリアと第２エリアとに分かれており、
　前記レール昇降機は、第１エリアに対応する前記複数の段と、前記第２エリアに対応する前記複数の段と、の上下方向の位置関係を変化させることが可能に構成されており、
　前記第１エリアに対応する前記複数の段は、前記昇降かごに固定されており、
　前記レール昇降機は、前記第２エリアに対応する前記複数の段を上下方向に移動させるアクチュエータを含み、
　前記エレベータ内レールは、前記複数の段のそれぞれの段において、第１の方向に延びる少なくとも１つの第１のエレベータ内レールと、を含み、
　前記第１の方向は、前記エレベータの正面側から背面側に延びる方向であり、
　前記複数の段を鉛直方向上方から見たときに、前記第１エリアは、前記エレベータの背面側に位置し、前記第２エリアは、前記エレベータの正面側に位置する、
　＜Ｒ１＞～＜Ｒ１６＞のいずれか１つに記載のエレベータ。
＜Ｒ１８＞
　前記複数の段を鉛直方向上方から見たときに、前記複数の段は、第１エリアと第２エリアとに分かれており、
　前記レール昇降機は、第１エリアに対応する前記複数の段と、前記第２エリアに対応する前記複数の段と、の上下方向の位置関係を変化させることが可能に構成されており、
　前記エレベータ内レールは、
　前記複数の段のそれぞれの段において、
　第１の方向に延びる少なくとも１つの第１のエレベータ内レールと、
　前記第１の方向と交差する第２の方向に延びる少なくとも１つの第２のエレベータ内レールと、を含み、
　前記第１の方向は、前記エレベータの正面側から背面側に延びる方向であり、
　前記複数の段を鉛直方向上方から見たときに、前記第１エリアは、前記第１の方向に沿って伸びている、
　＜Ｒ１＞～＜Ｒ１６＞のいずれか１つに記載のエレベータ。
　これによれば、荷物を一時的に置くためのバッファー領域としての第１エリアが、荷物の出入り方向、例えば、エレベータの背面側から正面側に伸びる方向（以下第１方向）と一致する。このため、複数の無人搬送機を、第１方向に沿って列をなした形で、第１エリアに待機させることができる。さらに、第１エリアに待機させた複数の無人搬送機を横方向、例えば、第１方向に対して直角に交差する方向、に移動させ、第１エリア以外の第２エリアに移動させることができる。その際、第２エリアに移動した複数の無人搬送機は、第１方向に沿って列をなして並んでいる。このため、第２エリアに移動した複数の無人搬送機は、第１方向に沿って列をなした状態で、そのままエレベータ外に向かって移動することができる。このように上記形態によれば、複数の無人搬送機を、効率的にエレベータ外に搬出することができる。
＜Ｒ１９＞
　前記第１エリアに対応する前記複数の段は、前記昇降かごに固定されており、
　前記レール昇降機は、前記第２エリアに対応する前記複数の段を上下方向に移動させるアクチュエータを含む、
　＜Ｒ１８＞に記載のエレベータ。
＜Ｓ１＞
　無人搬送機システムであって、
　少なくとも１つの無人搬送機と、
　制御装置と、を備え、
　前記少なくとも１つの無人搬送機は、
　ＲＦＩＤリーダと、
　センサと、を備える、
　無人搬送機システム。
＜Ｓ２＞
　前記センサは、超音波センサ、光センサ、またはレーザセンサのいずれかを含む、
　＜Ｓ１＞に記載の無人搬送機システム。
＜Ｓ３＞
　前記制御装置は、
　所定の無人搬送機の前記ＲＦＩＤリーダが取得した、ＲＦＩＤタグからのＲＦＩＤ信号を示す情報、および前記所定の無人搬送機の前記センサによるセンシング結果を示す情報に基づき、前記所定の無人搬送機の位置を特定する、
　＜Ｓ１＞または＜Ｓ２＞に記載の無人搬送機システム。
＜Ｓ４＞
　前記少なくとも１つの無人搬送機は、
　第１の無人搬送機と、第２の無人搬送機と、を含み、
　前記制御装置は、（ｉ）前記第１の無人搬送機の前記ＲＦＩＤリーダが取得した、ＲＦＩＤタグからのＲＦＩＤ信号を示す情報、および/または前記第２の無人搬送機の前記Ｒ
ＦＩＤリーダが取得した、ＲＦＩＤタグからのＲＦＩＤ信号を示す情報、（ｉｉ）前記第１の無人搬送機の前記センサによるセンシング結果を示す情報、および（ｉｉｉ）前記第２の無人搬送機の前記センサによるセンシング結果を示す情報、に基づき、前記第１の無人搬送機および／または第２の無人搬送機の位置を特定する、
　＜Ｓ１＞～＜Ｓ３＞のいずれか１つに記載の無人搬送機システム。
＜Ｔ１＞
　エレベータであって、
　建物に設置されるエレベータであって、
　昇降する昇降かごと、
　前記昇降かご内のスペースを、人が搭乗するための第１スペースと、無人搬送機が搭乗するための第２スペースとに仕切る仕切りと、
　前記第２スペースに配置される、エレベータ内レールと、
　前記第１スペースに通じる前記昇降かごに形成されている開口を開閉する第１かごドアと、を備え、
　前記無人搬送機は、前記エレベータ内レールに沿って走行し、
　前記エレベータを鉛直方向上方から見たときに、
　前記第１かごドアは、前記エレベータの正面側、側面側、および背面側のいずれかに位置する、
　エレベータ。
＜Ｔ２＞
　さらに、前記第２スペースに通じる前記昇降かごに形成されている開口を開閉する第２かごドアを備え、
　前記エレベータを鉛直方向上方から見たときに、
　前記第２かごドアは、前記エレベータの正面側、側面側、および背面側のいずれかに位置する、
　＜Ｔ１＞に記載のエレベータ。
＜Ｔ３＞
　前記第２かごドアは、前記エレベータの重りが設けられている箇所に面しない箇所に設けられている、
　＜Ｔ１＞または＜Ｔ２＞に記載のエレベータ。
　前記エレベータの重りは、前記エレベータの重さに対応する重さの重り（例えば、バランサ）であってもよい。
＜Ｔ４＞
　前記エレベータ内レールは、可動レールを含み、
　前記可動レールを移動させるアクチュエータをさらに備え、
　前記可動レールは、前記アクチュエータの駆動により、第１レール状態と第２レール状態とに切り替えられ、
　前記第１レール状態では、
　前記可動レールの第１端は、前記建物の所定の階に設置されたフロア内レールの第２端に接続され、
　前記第２レール状態では、
　前記第１端は、前記第２端に接続されず、
　＜Ｔ１＞～＜Ｔ３＞のいずれか１つに記載のエレベータ。
＜Ｔ５＞
　前記エレベータ内レールは、
　　第１の方向に延びる少なくとも１つの第１のエレベータ内レールと、
　　前記第１の方向と交差する第２の方向に延びる少なくとも１つの第２のエレベータ内レールと、
　を含む、
　＜Ｔ１＞～＜Ｔ４＞のいずれか１つに記載のエレベータ。
＜Ｔ６＞
　さらに、
　前記第２スペースに通じる前記昇降かごに形成されている開口を開閉する第２かごドアを備え、
　前記エレベータを鉛直方向上方から見たときに、
　前記第１かごドアは、前記エレベータの正面側に位置し、
　前記第２かごドアは、前記エレベータの正面側に位置する、
　＜Ｔ１＞～＜Ｔ５＞のいずれか１つに記載のエレベータ。
＜Ｔ７＞
　さらに、
　前記第２スペースに通じる前記昇降かごに形成されている開口を開閉する第２かごドアを備え、
　前記エレベータを鉛直方向上方から見たときに、
　前記第１かごドアは、前記エレベータの正面側に位置し、
　前記第２かごドアは、前記エレベータの背面側に位置する、
　＜Ｔ１＞～＜Ｔ５＞のいずれか１つに記載のエレベータ。
＜Ｔ８＞
　さらに、
　前記第２スペースに通じる前記昇降かごに形成されている開口を開閉する第２かごドアを備え、
　前記エレベータを鉛直方向上方から見たときに、
　前記第１かごドアは、前記エレベータの正面側に位置し、
　前記第２かごドアは、前記エレベータの側面側に位置する、
　＜Ｔ１＞～＜Ｔ５＞のいずれか１つに記載のエレベータ。
＜Ｔ９＞
　エレベータシステムであって、
　建物に設置されるエレベータを備え、
　前記エレベータは、建物に設置されるエレベータであって、
　昇降する昇降かごと、
　前記昇降かご内のスペースを、人が搭乗するための第１スペースと、無人搬送機が搭乗するための第２スペースとに仕切る仕切りと、
　前記第２スペースに配置される、エレベータ内レールと、
　前記第１スペースに通じる前記昇降かごに形成されている開口を開閉する第１かごドアと、
　前記第２スペースに通じる前記昇降かごに形成されている開口を開閉する第２かごドアと、
　前記第２スペースに通じる前記昇降かごに形成されている開口を開閉する第３かごドアと、
を備え、
　前記無人搬送機は、前記エレベータ内レールに沿って走行し、
　前記エレベータを鉛直方向上方から見たときに、
　前記第１かごドアは、前記エレベータの正面側に位置し、
　前記第２かごドアは、前記エレベータの正面側に位置し、
　前記第３かごドアは、前記エレベータの側面側または背面側に位置する、
　エレベータシステム。
＜Ｔ１０＞
　さらに、第１かごドア、第２かごドア、および第３かごドアを開閉させる少なくとも１つのアクチュエータと、
　前記アクチュエータを制御する制御装置と、を備え、
　前記制御装置は、
　前記エレベータが所定の階に到着した際において、前記第２かごドアを介して前記無人搬送機が出入りできないときに、前記少なくとも１つのアクチュエータを制御して、前記第３かごドアを開く、
　エレベータシステム。
＜Ｔ１１＞
　エレベータ内レールは、可動レールを含み、
　前記可動レールを移動させるアクチュエータをさらに備え、
　前記可動レールは、前記アクチュエータの駆動により、第１レール状態と第２レール状態とに切り替えられ、
　前記第１レール状態では、
　前記可動レールの第１端は、前記建物の所定の階に設置されたフロア内レールの第２端に接続され、
　前記第２レール状態では、
　前記第１端は、前記第２端に接続されない、
＜Ｔ９＞または＜Ｔ１０＞に記載のエレベータ。
＜Ｕ１＞
　無人搬送機を含むシステムであって、
　無人搬送機と、
　前記無人搬送機に接続されるとともに、ワイヤを繰り出しおよび巻き取り可能な第１のウィンチと、
　前記ワイヤに接続されるとともに、前記無人搬送機により搬送される荷物を入れるための荷物かごと、
　制御器と、を備え、
　前記荷物かごには、前記荷物を収容するための収容スペースが形成され、
　前記収容スペースを鉛直方向上方から見たときに、
　前記収容スペースは、第１の荷物のための第１スペースと、第２の荷物のための第２スペースとに分かれている、
　システム。
＜Ｕ２＞
　制御器をさらに備え、
　前記荷物かごは鉛直方向に延びる回転軸を中心に回転するフライホイールを含む姿勢制御装置を含み、
　前記制御器は、前記荷物かごの姿勢を検知することが可能なセンサからのセンシング結果を取得し、
　取得したセンシング結果に基づき、前記フライホイールを回転制御して、前記荷物かごを、前記回転軸を中心に回転させて、前記荷物かごを目標の姿勢に至らせる、ことを含む、
　システム。
＜Ｕ３＞
　前記荷物箱は、
　第１側面に設けられた前記第１スペースに通じる第１開閉蓋と、
　前記第１側面に対向する第２側面に設けられた前記第２スペースに通じる第２開閉蓋と、を備える、
　＜Ｕ１＞または＜Ｕ２＞に記載のシステム。
＜Ｖ１＞
　エレベータシステムであって、
　建物に設置されるエレベータと、
　前記建物の所定の階の無人搬送機用の乗り降りエリアに設置された複数の段をなすフロア内レールと、
　制御装置と、を備え、
　前記エレベータは、
　昇降する昇降かごと、
　前記昇降かご内のスペースを、人が搭乗するための第１スペースと、前記無人搬送機が搭乗するための第２スペースとに仕切る仕切りと、
　前記第２スペースに配置される、複数の段をなすエレベータ内レールと、を含み、
　前記無人搬送機は、前記エレベータ内レールに沿って走行する、
　エレベータシステム。
＜Ｖ２＞
　前記エレベータ内レールは、可動レールをさらに含み、
　前記エレベータは、前記可動レールを移動させるアクチュエータをさらに備え、
　前記可動レールは、前記アクチュエータの駆動により、第１レール状態と第２レール状態とに切り替えられ、
　前記第１レール状態では、
　前記可動レールの第１端は、前記フロア内レールの第２端に接続され、
　前記第２レール状態では、
　前記第１端は、前記第２端に接続されない、
　＜Ｖ１＞に記載のエレベータシステム。
＜Ｖ３＞
　前記フロア内レールの前記複数の段の少なくともいずれか１つの段を昇降させるレール昇降機をさらに備えた、
　＜Ｖ１＞または＜Ｖ２＞に記載のエレベータシステム。
＜Ｖ４＞
　前記レール昇降機は、前記建物の各階の階高に応じて、前記エレベータ内レールと前記第２スペースの天井との距離を変更可能に構成されている、
　＜Ｖ１＞～＜Ｖ３＞のいずれか１つに記載のエレベータ。
＜Ｗ１＞
　エレベータシステムであって、
　建物に設置されるエレベータと、
　前記建物の所定の階の無人搬送機用の乗り降りエリアに設置されたフロア内レールと、を備え、
　前記エレベータは、
　昇降する昇降かごと、
　前記昇降かご内のスペースを、人が搭乗するための第１スペースと、前記無人搬送機が搭乗するための第２スペースとに仕切る仕切りと、を含み、
　前記無人搬送機は、前記エレベータ内レールに沿って走行し、
　前記エレベータは、さらに、
　前記第１スペースに通じる前記昇降かごに形成されている開口を開閉する第１かごドアと、
　前記第２スペースに通じる前記昇降かごに形成されている開口を開閉する第２かごドアとを備え、
　前記第１かごドアは水平方向に開閉し、
　前記第２かごドアは垂直方向に開閉する、
　エレベータシステム。
　第２かごドアは、例えば、シャッターである。
＜Ｗ２＞
　前記エレベータシステムを正面から見たときに、
　前記第２かごドアが開いている際に形成される開口の水平方向の長さは、
　前記第１かごドアが開いている際に形成される開口の水平方向の長さよりも、大きい、
　Ｗ１に記載のエレベータシステム。
＜Ｘ１＞
　第１の方向に延びる少なくとも複数の第１レールと、
　前記第１の方向と交差する第２の方向に延びる複数の第２レールと、を備え、
　前記複数の第１レールは、
　第１の幅に対応する、第１の１対のレールと、
　前記第１の幅と異なる第２の幅に対応する、第２の１対のレールと、
　を含む、
　レール構造物。
＜Ｘ２＞
　さらに、前記複数の第２レールは、第３の幅に対応する、１対のレールを含む、
　＜Ｘ１＞に記載のレール構造物。
＜Ｘ３＞
　前記第１の幅と前記第３の幅が等しい、
　＜Ｘ２＞に記載のレール構造物。
＜Ｘ４＞
　エレベータシステムであって、
　建物に設置されるエレベータと、
　制御装置と、を備え、
　前記エレベータは、
　昇降する昇降かごと、
　前記昇降かご内のスペースを、人が搭乗するための第１スペースと、無人搬送機が搭乗するための第２スペースとに仕切る仕切りと、
　前記第２スペースに配置される、可動レールを含むエレベータ内レールと、
　前記可動レールを移動させるアクチュエータとを備え、
　前記無人搬送機は、前記エレベータ内レールに沿って走行し、
　前記可動レールは、前記アクチュエータの駆動により、第１レール状態と第２レール状態とに切り替えられ、
　前記第１レール状態では、
　前記可動レールの第１端は、前記建物の所定の階の無人搬送機用の乗り降りエリアに設置されたフロア内レールの第２端に接続され、
　前記第２レール状態では、
　前記第１端は、前記第２端に接続されず、
　前記フロア内レールは、
　第１の方向に延びる少なくとも複数の第１レールと、
　前記第１の方向と交差する第２の方向に延びる複数の第２レールと、を備え、
　前記複数の第１レールは、
　第１の幅に対応する、第１の１対のレールと、
　前記第１の幅と異なる第２の幅に対応する、第２の１対のレールと、
　を構成する、
　エレベータシステム。
＜Ｘ５＞
　前記筐体は、第１方向の第１長さが、前記第１方向に直交する第２方向の第２長さよりも長い、
　＜Ｘ４＞に記載のエレベータシステム。
＜Ｙ１＞
　第１のレールと、
　第２のレールと、
　前記第１のレールに接続された、突出した第１部位を含む第１構造と、
　前記第２のレールに接続された、前記突出した部位が嵌る第２部位を含む第２構造と、
　を含む、レール構造物。
＜Ｙ２＞
　前記第１のレールまたは前記第２のレールは、固定部分と可動部分と前記固定部分と前記可動部分とを接続する接続部分とを含む、
　＜Ｙ１＞に記載のレール構造物。
＜Ｙ３＞
　エレベータシステムであって、
　建物に設置されるエレベータと、
　制御装置と、を備え、
　前記エレベータは、
　昇降する昇降かごと、
　前記昇降かご内のスペースを、人が搭乗するための第１スペースと、無人搬送機が搭乗するための第２スペースとに仕切る仕切りと、
　前記第２スペースに配置される、可動レールを含むエレベータ内レールと、
　前記可動レールを移動させるアクチュエータとを備え、
　前記無人搬送機は、前記エレベータ内レールに沿って走行し、
　前記可動レールは、前記アクチュエータの駆動により、第１レール状態と第２レール状態とに切り替えられ、
　前記第１レール状態では、
　前記可動レールの第１端は、前記建物の所定の階の無人搬送機用の乗り降りエリアに設置されたフロア内レールの第２端に接続され、
　前記第２レール状態では、
　前記第１端は、前記第２端に接続されず、
　前記エレベータレールには、突出した第１部位を含む第１構造が接続され、
　前記フロア内レールには、前記突出した部位が嵌る第２部位を含む第２構造が接続され、
　前記第１状態から、前記第２状態に遷移する際において、前記第１部位が、前記第２部位に嵌ることにより、前記第１端の高さおよび前記第２端の高さが近づけられる、
　エレベータシステム。
＜Ｙ４＞
　さらに、前記フロア内レールは、固定部分と可動部分と前記固定部分と前記可動部分とを接続する接続部分とを含み、
　前記接続部分により前記可動部分が可動することにより、前記第１端の高さおよび前記第２端の高さが近づけられる、
　＜Ｙ３＞に記載のエレベータシステム。
＜Ｙ５＞
　さらに、前記エレベータ内レールは、固定部分と可動部分と前記固定部分と前記可動部分とを接続する接続部分とを含み、
　前記接続部分により前記可動部分が可動することにより、前記第１端の高さおよび前記第２端の高さが近づけられる、
　＜Ｙ３＞または＜Ｙ４＞に記載のエレベータシステム。
＜Ｚ１＞
　建物に設置されるエレベータであって、
　昇降する昇降かごと、
　前記昇降かご内のスペースを、人が搭乗するための第１スペースと、無人搬送機が搭乗するための第２スペースとに仕切る仕切りと、
　前記第２スペースに配置される、エレベータ内レールと、を備え、
　前記無人搬送機は、前記エレベータ内レールに沿って走行し、
　前記エレベータ内レールは、
　　第１の方向に延びる少なくとも１つの第１のエレベータ内レールと、
　　前記第１の方向と交差する第２の方向に延びる少なくとも１つの第２のエレベータ内レールと、
　を含み、
　エレベータ内レールは、可動レールを含み、
　前記可動レールを移動させるアクチュエータをさらに備え、
　前記可動レールは、前記アクチュエータの駆動により、第１レール状態と第２レール状態とに切り替えられ、
　前記第１レール状態では、
　前記可動レールの第１端は、前記建物の所定の階に設置されたフロア内レールの第２端に接続され、
　前記第２レール状態では、
　前記第１端は、前記第２端に接続され、
　前記第２レール状態において、
　前記無人搬送機が前記エレベータ内に乗車するための乗車専用レーンと、
　前記無人搬送機が前記エレベータから前記所定階に降車するための降車専用レーンと、
　が形成される。
＜Ｚ２＞
　前記乗車専用レーンおよび降車専用レーンは、前記可動レールにより形成される、
　＜Ｚ１＞に記載のエレベータ。
＜ＡＡ１＞
　筐体と、
　前記筐体に設けられた第１方向に移動するための第１の車輪セットと、
　前記筐体に設けられた第２方向に移動するための第２の車輪セットと、
　前記第２の車輪セットの一部である第１の第２車輪と第２の第２車輪との間隔を変更可能に構成された少なくとも１つの第１のアクチュエータと、を備え、
　前記筐体の第１側壁に、前記第１の第２車輪、および、前記第２の第２車輪が設けられ、
　前記第１の第２車輪と前記第２の第２車輪との間には、荷物を収容するための領域に通じさせるための空間が形成され、
　前記少なくとも１つの第１のアクチュエータを駆動させ、前記荷物が前記空間を通過できるように前記空間を拡大させる、
　無人搬送機。
　上記構成によれば、第１の車輪セットおよび第２の車輪セットにより、第１の方向および第２の方向に移動することができる。さらに、第１の第２車輪および、第２の第２車輪の間には、荷物を収容するための領域に通じる空間が形成され、少なくとも１つの第１のアクチュエータを駆動させ、荷物が当該空間を通過できるように、空間を拡大させることができる。これにより、高さが制限された環境下でも、当該空間を利用して、無人搬送機の横方向から荷物を積み下ろしすることができる。また、上記構成によれば、間隔を変更可能に構成された少なくとも１つの第１のアクチュエータにより、荷物が通過可能な空間が形成されるため、荷物が通過可能な開口が常時存在しその外側に車輪が設けられる構成と比較して、無人搬送機のサイズを小型化することができる。
　なお、当該空間を利用して、無人搬送機の横方向から荷物を出すことは、例えば、荷物を下ろした後、扉を開いた状態において、荷物を下ろした場所から無人搬送機が離れることにより行ってもよい。荷物を下ろす場所が中空に固定された支持部材である場合には、まず、扉を開いた状態において支持部材が位置する場所に移動することで、支持部材が前記空間を通って前記領域に挿入される。その後、荷物を支持部材に下ろした後、荷物を下ろした場所から無人搬送機が離れることにより行うことができる。また当該空間を利用して、無人搬送機の横方向から荷物を入れることは、例えば、扉を開いた状態において、荷物が載置されている場所に移動することにより行ってもよい。
＜ＡＡ２＞
　前記少なくとも１つのアクチュエータによって、前記間隔を第１の間隔と前記第１の間隔よりも大きい第２の間隔とに切り替え可能であり、
　前記間隔が前記第１の間隔の場合において、前記荷物が前記空間を通過できず、
　前記間隔が前記第２の間隔の場合において、前記荷物が前記空間を通過でき、
　さらに、
　第１のモード、第２のモード、および、第３のモードのいずれかに切り替え可能な制御装置を備え、
　前記第１のモードは、前記間隔が前記第１の間隔に切り替えられた場合において、前記第１の車輪セットが前記第２の車輪セットよりも下方に位置しており、前記第１の車輪セットによって走行するモードであり、
　前記第２のモードは、前記間隔が前記第１の間隔に切り替えられた場合において、前記第２の車輪セットが前記第１の車輪セットよりも下方に位置しており、前記第２の車輪セットによって走行するモードであり、
　前記第３のモードは、前記間隔が前記第２の間隔に切り替えられた場合において、前記第１の車輪セットが前記第２の車輪セットよりも下方に位置しており、前記第１の車輪セットによって走行するモードである、
　＜ＡＡ１＞に記載の無人搬送機。
　これによれば、第１のモードに切り替えることで、扉が閉じた状態で第１の車輪セットによってレールを走行することができるようになったり、第３のモードに切り替えることで、扉を開いた状態で第１の車輪セットによってレールを走行することができるようになったり、第２のモードに切り替えることで、第２の車輪セットによって別のレールを走行することができるようになったりする。このため、第１の第２車輪と第２の第２車輪との間隔を変更することで、筐体の内部に荷物を収容したり、筐体に収容されている荷物を所定の位置に乗せたりすることができるようになる。
＜ＡＡ３＞
　前記第１の車輪セットは、第１レールセットを走行するための車輪セットであり、
　前記第２の車輪セットは、第２レールセットを走行するための車輪セットである、
　＜ＡＡ１＞または＜ＡＡ２＞に記載の無人搬送機。
　これによれば、車輪セットを変えることで、無人搬送機が走行するレールセットを別のレールセットに切り替えることができる。
＜ＡＡ４＞
　さらに、前記第１の第２車輪と前記第２の第２車輪との間隔を相対的に変更可能に構成された少なくとも１つの第２のアクチュエータと、を備えた、
　＜ＡＡ１＞～＜ＡＡ３＞のいずれか１つに記載の無人搬送機。
　これによれば、第１の第２車輪と第２の第２車輪との間隔を変更することで、筐体の開口を開放したり、閉鎖したりすることができる。
＜ＡＡ５＞
　さらに、
　前記ベルトに接続された、引掛台と、
　前記引掛台に接続されるとともに、前記荷物を入れる荷物籠に設けられた連結部と連結可能な引掛部と、を備えた、
　＜ＡＡ１＞～＜ＡＡ４＞のいずれか１つに記載の無人搬送機。
　これによれば、荷物籠を固定した状態で無人搬送機が走行することができる。
＜ＡＡ６＞
　さらに、ベルトを繰り出し可能、および、巻き取り可能なウィンチを備えた、
　＜ＡＡ１＞～＜ＡＡ５＞のいずれか１つに記載の無人搬送機。
　これによれば、荷物籠を上下させることができるため、所定の高さの位置に荷物を載置したり、荷物を回収したりすることができる。
＜ＡＡ７＞
　さらに制御装置を備え、
　前記制御装置は、
　　前記空間が拡大した後に、前記無人搬送機を支持構造が存在している第１位置まで移動させ、前記無人搬送機を前記第１位置に移動させることにより、前記空間に前記支持構造が挿入されて前記ベルトに接続された荷物の下に前記支持構造が位置する位置関係とし、
　　前記無人搬送機が前記第１位置に至った後に、前記ウィンチを制御して、前記荷物を前記支持構造に下ろす、
　＜ＡＡ６＞に記載の無人搬送機。
　これによれば、支持構造の上に適切に荷物を下ろすことができる。
＜ＡＢ１＞
　筐体と、
　前記筐体に設けられた開閉可能な扉と、
　第１方向に移動するための第１の車輪セットと、
　第２方向に移動するための第２の車輪セットと、を備え、
　前記第１の車輪セットは、前記筐体に設けられ、
　前記第２の車輪セットに含まれる扉車輪は、前記扉に設けられ、
　前記扉は、開くことによって荷物が通過可能な空間を形成し、
　前記空間は、前記荷物を収容するための領域に通じている、
　無人搬送機。
　上記構成によれば、扉を閉じた状態において、第１の車輪セットおよび第２の車輪セットにより、第１の方向および第２の方向に移動することができる。さらに、扉を開くことにより、荷物が通過可能な空間が形成され、当該空間は、荷物を収容するための領域に通じている。これにより、高さが制限された環境下でも、当該空間を利用して、無人搬送機の横方向から荷物を出し入れすることができる。また、上記構成によれば、扉を開くことにより、荷物が通過可能な空間が形成されるため、荷物が通過可能な開口が常時存在しその外側に車輪が設けられる構成と比較して、無人搬送機のサイズを小型化することができる。なお、当該空間を利用して、無人搬送機の横方向から荷物を出すことは、例えば、荷物を下ろした後、扉を開いた状態において、荷物を下ろした場所から無人搬送機が離れることにより行ってもよい。荷物を下ろす場所が中空に固定された支持部材である場合には、まず、扉を開いた状態において支持部材が位置する場所に移動することで、支持部材が前記空間を通って前記領域に挿入される。その後、荷物を支持部材に下ろした後、荷物を下ろした場所から無人搬送機が離れることにより行うことができる。また当該空間を利用して、無人搬送機の横方向から荷物を入れることは、例えば、扉を開いた状態において、荷物が載置されている場所に移動することにより行ってもよい。
＜ＡＢ２＞
　さらに、
　第１のモード、第２のモード、および、第３のモードのいずれかに切り替え可能な制御装置を備え、
　前記第１のモードは、前記扉が閉じている場合において、前記第１の車輪セットが前記第２の車輪セットよりも下方に位置しており、前記第１の車輪セットによって走行するモードであり、
　前記第２のモードは、前記扉が閉じている場合において、前記第２の車輪セットが前記第１の車輪セットよりも下方に位置しており、前記第２の車輪セットによって走行するモードであり、
　前記第３のモードは、前記扉を開いている場合において、前記第１の車輪セットが前記第２の車輪セットよりも下方に位置しており、前記第１の車輪セットによって走行するモードである、
　＜ＡＢ１＞に記載の無人搬送機。
＜ＡＢ３＞
　前記第１の車輪セットは、第１レールセットを走行するための車輪セットであり、
　前記第２の車輪セットは、第２レールセットを走行するための車輪セットである、
　＜ＡＢ１＞または＜ＡＢ２＞に記載の無人搬送機。
＜ＡＢ４＞
　前記扉車輪は、前記第１の第２車輪と、前記第２の第２車輪とを含み
　さらに、前記第１の第２車輪と、前記第２の第２車輪との間隔を相対的に変更可能に構成された少なくとも１つの第１のアクチュエータと、を備えた、
　＜ＡＢ１＞～＜ＡＢ３＞のいずれか１つに記載の無人搬送機。
＜ＡＢ５＞
　さらに、
　前記ベルトに接続された、フック台と、
　前記フック台に接続されるとともに、前記荷物を入れる荷物籠に設けられた穴に係合可能なフックと、を備えた、
　＜ＡＢ１＞～＜ＡＢ４＞のいずれか１つに記載の無人搬送機。
＜ＡＢ６＞
　さらに、
　荷物を接続するためのベルトを繰り出し可能、および、巻き取り可能なウィンチを備える、
　＜ＡＢ１＞～＜ＡＢ５＞のいずれか１つに記載の無人搬送機。
＜ＡＢ７＞
　前記扉は、回転軸を中心に回転することで開閉可能に構成されており、
　さらに、前記扉に設けられたピンと、
　制御装置と、を備え、
　前記制御装置は、前記ピンと、前記ピンを案内するためのガイドレールとが接触している状態において、前記車輪を回転させて前記無人搬送機を第１の方向に移動させることにより、前記ピンを前記ガイドレールに沿って摺動させて回転軸を中心に前記扉を回転させる、
　＜ＡＢ１＞～＜ＡＢ６＞のいずれか１つに記載の無人搬送機。
　上記構成によれば、無人搬送機は、第１の方向に向かって移動することにより、ピンをガイドレールに沿って摺動させることができる。これにより、ピンと前記ガイドレールとの接点が移動することに伴い扉が回転軸を中心に回転し、前記扉を開閉させることができる。
＜ＡＢ８＞
　前記回転軸は、鉛直方向に伸びており、
　鉛直上方向から見た場合に、前記ガイドレールは、湾曲している部分を有する、
　＜ＡＢ７＞に記載の無人搬送機。
＜ＡＢ９＞
　前記ピンは、上方向および下方向に移動可能に構成されている、
　＜ＡＢ１＞～＜ＡＢ８＞のいずれか１つに記載の無人搬送機。
＜ＡＢ１０＞
　前記制御装置は、前記ガイドレールに沿って前記ピンが案内されることにより前記扉が閉じた後に、前記ピンを上方向へ移動させて、前記ピンを前記ガイドレールから離間させる、
　＜ＡＢ９＞に記載の無人搬送機。
＜ＡＢ１１＞
　前記制御装置は、前記ガイドレールに沿って前記ピンが案内されることにより前記扉が開いた後に、前記ピンを移動させて、前記ピンを前記ガイドレールから離間させる、
　＜ＡＢ９＞に記載の無人搬送機。
＜ＡＢ１２＞
　前記扉は、両開きの扉であり、第１の扉と、第２の扉と、を含み、
　前記扉車輪は、前記第１の扉に設けられる第１の扉車輪と、前記第２の扉に設けられる第２の扉車輪とを含む、
　＜ＡＢ１＞～＜ＡＢ１１＞のいずれか１つに記載の無人搬送機。
＜ＡＢ１３＞
　さらに、
　水平方向に移動可能な第１のシャフトと、
　水平方向に移動可能な第２のシャフトと、
　前記第１のシャフトおよび前記第２のシャフトをそれぞれ水平方向に移動させる少なくとも１つの第２のアクチュエータと、を備え、
　前記制御装置は、前記第１の扉および前記第２の扉が閉じた後に、前記少なくとも１つの第２のアクチュエータを制御し、前記第１のシャフトを第１の第１のロック位置に移動させ、および、前記第２のシャフトを第２の第１のロック位置に移動させ、
　前記第１の第１のロック位置は、前記第１のシャフトが、前記第１の扉の中および前記第２の扉の中の両方に跨る位置であり、
　前記第２の第１のロック位置は、前記第２のシャフトが、前記第１の扉の中および前記第２の扉の中の両方に跨る位置である、
　＜ＡＢ１２＞に記載の無人搬送機。
＜ＡＢ１４＞
　前記制御装置は、前記第１の扉および前記第２の扉が開いた後に、前記少なくとも１つの第２のアクチュエータを制御し、前記第１のシャフトを第１の第２のロック位置に移動させ、前記第２のシャフトを第２の第２のロック位置に移動させ、
　前記第１の第２のロック位置は、前記第１のシャフトが、前記第１の扉の中および前記筐体の中の両方に跨る位置であり、
　前記第２の第２のロック位置は、前記第２のシャフトが、前記第２の扉の中および前記筐体の中の両方に跨る位置である、
　＜ＡＢ１３＞に記載の無人搬送機。
＜ＡＢ１５＞
　前記扉は、片開きの扉である、
　＜ＡＢ１＞～＜ＡＢ１１＞のいずれか１つに記載の無人搬送機。
＜ＡＢ１６＞
　さらに、
　水平方向に移動可能なシャフトと、
　前記シャフトを水平方向に移動させる少なくとも１つの第２のアクチュエータと、を備え、
　前記制御装置は、前記扉が開いた後に、前記少なくとも１つの第２のアクチュエータを制御して、前記シャフトをロック位置に移動させ、
　前記ロック位置は、前記シャフトが、前記扉の内部および前記筐体の内部の両方に跨る位置である、
　＜ＡＢ１５＞に記載の無人搬送機。
＜ＡＣ１＞
　筐体と、
　前記筐体に設けられた開閉可能な扉と、
　第１方向に移動するための第１の車輪セットと、
　第２方向に移動するための第２の車輪セットと、
　を備え、
　前記筐体の第１側壁には、前記扉車輪に含まれる第１の第２車輪、および、第２の第２車輪が設けられ、
　前記第１の第２車輪、および、前記第２の第２車輪の間には、荷物を収容するための領域に通じるとともに、前記荷物が通過可能な空間が形成されている、
　無人搬送機。
　上記構成によれば、扉を閉じた状態において、第１の車輪セットおよび第２の車輪セットにより、第１の方向および第２の方向に移動することができる。前記第１の車輪および、前記第２の車輪の間には、荷物を収容するための領域に通じるとともに、荷物が通過可能な空間が形成されている。これにより、高さが制限された環境下でも、当該空間を利用して、無人搬送機の横方向から荷物を出し入れすることができる。また、上記構成によれば、荷物が通過可能な空間が常時存在しており、当該空間を形成するための可動部が存在しないため、簡単な構成により、横方向から荷物を出し入れすることができる無人搬送機を実現することができる。
＜ＡＣ２＞
　さらに、第１のモードと第２のモードとに切り替え可能な制御装置を備え、
　前記第１のモードは、前記第１の車輪セットが前記第２の車輪セットよりも下方に位置しており、前記第１の車輪セットによって走行するモードであり、
　前記第２のモードは、前記第２の車輪セットが前記第１の車輪セットよりも下方に位置しており、前記第２の車輪セットによって走行するモードである、
　＜ＡＣ１＞に記載の無人搬送機。
＜ＡＣ３＞
　前記第１の車輪セットは、第１レールセットを走行するためのものであり、
　前記第２の車輪セットは、第２レールセットを走行するためのものである、
　＜ＡＣ１＞または＜ＡＣ２＞に記載の無人搬送機。
＜ＡＣ４＞縦方向移動、横方向移動の切り替え
　さらに、前記第１の第２車輪セットと、前記第２の第２車輪セットとの垂直方向における間隔を相対的に変更可能に構成された少なくとも１つのアクチュエータと、
　を備えた、
　＜ＡＣ１＞～＜ＡＣ３＞のいずれか１つに記載の無人搬送機。
＜ＡＣ５＞
　さらに、
　前記ベルトに接続された、フック台と、
　前記フック台に接続されるとともに、前記荷物を入れる荷物籠に設けられた穴に係合可能なフックと、を備えた、
　＜ＡＣ１＞～＜ＡＣ４＞のいずれか１つに記載の無人搬送機。
＜ＡＣ６＞
　さらに、
　荷物を接続するためのベルトを繰り出しおよび巻き取り可能なウィンチを備える、
　＜ＡＣ１＞～＜ＡＣ５＞のいずれか１つに記載の無人搬送機。
＜ＡＤ１＞
　無人搬送機システムであって、
　無人搬送機と、
　前記無人搬送機が走行する経路を形成するレール群と、を備え、
　前記無人搬送機は、
　　第１の車輪セットと、
　　前記第１の車輪セットと直交した方向に移動するための第２の車輪セットと、を含み、
　前記レール群は、
　　直線レールが格子状に存在する第１の領域と、
　　曲線レールが存在する第２の領域と、を含み、
　前記無人搬送機システムを鉛直上方から見たときに、前記無人搬送機は、一対の第１側壁を含み、
　他方の第１側壁から一方の第１側壁に向かう方向が、前記無人搬送機の向きと定義されるときに、
　前記無人搬送機が前記第１の領域を走行する際には、前記無人搬送機の向きを変化させず、
　前記無人搬送機が前記第２の領域を走行する際には、前記無人搬送機の向きを変化させる、
　無人搬送機システム。
＜ＡＤ２＞
　前記第２の領域は、９０度にカーブするように構成された第１の曲線レールを含み、
　前記第２の領域を前記無人搬送機が通過すると、前記無人搬送機は、向きを９０度変化させる、
　＜ＡＤ１＞に記載の無人搬送機システム。
＜ＡＤ３＞
　前記第２の領域は、前記第１の曲線レールに続いた第２の曲線レールを含み、
　前記第２の曲線レールは、９０度にカーブするように構成され、
　前記第２の領域を前記無人搬送機が通過すると、前記無人搬送機は、向きを１８０度変化させる、
　＜ＡＤ１＞または＜ＡＤ２＞に記載の無人搬送機システム。
＜ＡＥ１＞
　無人搬送機であって、
　荷物を鉛直方向に移動させるためのベルトを繰り出しおよび巻き取り可能なウィンチと、
　レールの上を走行するための車輪と、
　制御装置と、を備え、
　前記制御装置は、
　　前記ウィンチを駆動して鉛直下方向に延びる前記ベルトを介して、前記荷物を前記レールよりも下方から前記レールよりも上方に移動させ、
　　前記荷物が前記レールよりも上方に移動した後に、前記車輪を駆動させて前記荷物を載置すべき場所まで前記無人搬送機を移動させ、
　　前記荷物を載置すべき場所に移動させた後に、前記ウィンチを駆動して、前記ベルトを介して前記荷物を下ろさせる、
　無人搬送機。
＜ＡＦ１＞
　荷物を入れる荷物籠を鉛直方向に移動させるためのベルトを繰り出し可能、および、巻き取り可能なウィンチと、
　レールを走行するための車輪を回転させるモータと、
　制御装置と、を備え、
　前記制御装置は、前記ウィンチおよび前記モータを制御して、前記荷物籠の下端を前記レールが設置される仮想面よりも下方に位置させるとともに、前記荷物籠の上端を前記レールが設置される前記仮想面よりも上方に位置させた状態にて前記レールを走行させる、
　無人搬送機。
＜ＡＧ１＞
　仕切り板に設けられた開口を塞ぐための防火扉と、
　前記防火扉を開閉するためのアクチュエータと、
　制御装置と、を備え、
　前記仕切り板は、上方の空間と下方の空間とを仕切るための板であり、
　前記開口は、前記下方の空間に設置される荷物を受け取るための受取ボックスに通じており、
　前記荷物は、前記上方の空間を走行する無人搬送機によって搬送され、
　前記制御装置は、外部からの信号を受信すると、前記アクチュエータを制御して、前記防火扉を閉めて前記開口を塞ぐ、
　構造物。
＜ＡＨ１＞
　荷物を入れる荷物籠を鉛直方向に移動させるためのベルトを繰り出し可能、および、巻き取り可能なウィンチと、
　レールを走行するための車輪を回転させるモータと、
　制御装置と、を備えた無人搬送機であって、
　前記制御装置は、
　　前記モータを制御して、前記受取ボックスが下方に位置する場所まで前記無人搬送機が移動した後に、
　　前記ウィンチを制御し、前記受取ボックス内に収納されている前記荷物の上に別の前記荷物を下ろす、
　無人搬送機。
＜ＡＨ２＞
　荷物を入れる荷物籠を鉛直方向に移動させるためのベルトを繰り出しおよび巻き取り可能なウィンチと、
　レールを走行するための車輪を回転させるモータと、
　制御装置と、を備えた無人搬送機であって、
　前記制御装置は、前記ウィンチおよび前記モータを制御して、前記受取ボックスが下方に位置する場所まで前記無人搬送機が移動した後に、前記ベルトを介して前記荷物籠を前記受取ボックスの第１の収納場所または第２の収納場所に下ろし、
　前記荷物の回収時間が所定時間以上であるときには、前記第１の収納場所に前記荷物籠を下ろし、
　前記荷物の回収時間が所定時間未満であるときは、前記第２の収納場所に前記荷物籠を下ろす、
　無人搬送機。
＜ＡＩ１＞
　無人搬送機によって搬送される荷物を収納するボックスであって、
　第１の収納空間に通じる第１の扉と、
　第２の収納空間に通じる第２の扉と、を備え、
　前記第１の扉には、第１の２次元コードが付され、
　前記第２の扉には、第２の２次元コードが付され、
　前記第１の２次元コードは、前記第１の扉を開けるための認証に用いられ、
　前記第２の２次元コードは、前記第２の扉を開けるための認証に用いられる、
　ボックス。
＜ＡＩ２＞
　さらに、前記ボックスは、第３の収納空間に通じるための第３の扉を備え、
　前記第３の扉には、第３の２次元コードが付され、
　前記第３の２次元コードは、前記第３の扉を開けるための認証に用いられる、
　＜ＡＩ１＞に記載のボックス。
＜ＡＪ１＞
　受取ボックスを利用して梁の下を通過する無人搬送機であって、
　前記受取ボックスは、荷物を第１の場所から第２の場所に移動させるベルトコンベアを備え、
　前記受取ボックスは、前記梁の下方に位置する第１のレールの下方に設置され、
　鉛直方向上方から見た場合に、前記梁は、前記第１の場所および前記第２の場所の間に位置し、
　前記無人搬送機は、
　　前記荷物を鉛直方向に移動させるためのベルトを繰り出しおよび巻き取り可能なウィンチと、
　　レールを走行するための車輪を回転させるモータと、
　　制御装置と、を備え、
　前記制御装置は、前記ウィンチおよび前記モータを制御して、
　　前記無人搬送機を前記第１のレールに沿って前記第１の場所の上方に移動させ、
　　前記無人搬送機が前記第１の場所の上方に移動した後に、前記ベルトを繰り出して前記第１の場所に前記荷物を下ろさせ、
　　前記第１の場所に前記荷物を下ろした後に、前記無人搬送機を前記第１のレールに沿って前記梁の下を通って前記第２の場所の上方に場所に移動させ、
　　前記無人搬送機が前記第２の場所の上方に移動した後に、前記ベルトコンベアによって前記第１の場所から前記第２の場所に移動した前記荷物を、前記ベルトを巻き取って前記無人搬送機に載せさせる、
　無人搬送機。
＜ＡＫ１＞
　無人搬送機が梁の下を通過させるための受取ボックスであって、
　第１のレールよりも下方に位置する第２のレールと、
　前記無人搬送機が、前記第１のレールと前記第２のレールとの間を昇降可能な少なくとも１つの昇降機と、
　制御装置と、を備え、
　前記第１のレールにおける第１の場所と第２の場所との間に前記梁が存在している場合に、前記無人搬送機は、前記第１のレールを通って前記第１の場所から前記第２の場所に移動できないように構成されているときに、
　前記制御装置は、
　　前記無人搬送機が前記第１の場所に移動した後に、前記少なくとも１つの昇降機を制御して、前記無人搬送機を前記第１のレールから前記第２のレールに移動させ、
　　前記無人搬送機が前記第１のレールから前記第２のレールに移動し、かつ、前記無人搬送機が前記第２のレールに沿って前記第２の場所の下方に対応する場所に移動した後に、前記少なくとも１つの昇降機を制御して、前記無人搬送機を前記第２のレールから前記第１のレールに移動させる、
　受取ボックス。
＜ＡＬ１＞
　アンカーによって固定されている第１のレールと、
　前記第１のレールの第１の領域の下方に位置する荷物を受け取るための受取ボックスと、
　前記第１のレールの第２の領域の下方に位置する荷物置き場と、を備え、
　前記第１のレールおよび前記荷物置き場は、天井よりも上方に位置し、
　前記受取ボックスは、前記天井よりも下方に位置する、
　構造物。
＜ＡＬ２＞
　構造物の内部において荷物を搬送する無人搬送機であって、
　前記構造物は、
　　アンカーによって固定されている第１のレールと、
　　前記第１のレールの第１の領域の下方に位置する荷物を受け取るための受取ボックスと、
　　前記第１のレールの第２の領域の下方に位置する荷物置き場と、を備え、
　前記第１のレールおよび前記荷物置き場は、前記構造物の内部の天井よりも上方に位置し、
　前記受取ボックスは、前記天井よりも下方に位置し、
　前記無人搬送機は、
　　前記荷物を入れる荷物籠を鉛直方向に移動させるためのベルトを繰り出しおよび巻き取り可能なウィンチと、
　　レールを走行するための車輪を回転させるモータと、
　　制御装置と、を備え、
　前記制御装置は、前記ウィンチおよび前記モータを制御して、
　　前記モータを制御して前記無人搬送機が前記第１の領域に移動した後に、前記ウィンチを制御して前記ベルトを介して前記受取ボックスに収容されている前記荷物籠を取り出して前記無人搬送機に収容させ、
　　前記モータを制御して前記荷物籠を収容した前記無人搬送機を第２の領域に移動させ、
　　前記モータを制御して前記無人搬送機が前記第２の領域に移動した後に、前記ウィンチを制御して前記ベルトを介して前記荷物籠を前記荷物置き場に下ろさせる、
　無人搬送機。
＜ＡＭ１＞
　第１の方向に伸びる一対の第１のレールと、
　前記第１の方向と垂直な第２の方向に伸びる一対の第２のレールと、
　回転用レールと、
　回転軸を中心に回転するターンテーブルと、を備え、
　鉛直方向上方から見たときに、前記回転用レールが描く円の中心と前記回転軸とは、重なっている、
　構造物。
＜ＡＭ２＞
　構造物を利用して向きを変更する無人搬送機であって、
　前記構造物は、
　　第１の方向に伸びる一対の第１のレールと、
　　前記第１の方向と垂直な第２の方向に伸びる一対の第２のレールと、
　　回転用レールと、
　　回転軸を中心に回転するターンテーブルと、を備え、
　鉛直方向上方から見たときに、前記回転用レールが描く円の中心と前記回転軸とは、重なっており、
　前記無人搬送機は、
　筐体と、
　前記筐体に設けられた開閉可能な扉と、
　第１方向に移動するための第１の車輪セットと、
　第２方向に移動するための第２の車輪セットと、
　制御装置と、を備え、
　前記第１の車輪セットは、前記筐体に設けられ、
　前記第２の車輪セットの一部である扉車輪は、前記扉に設けられ、
　さらに、前記無人搬送機は、前記扉車輪を回転させるモータと、
　前記扉を開閉するための第１のアクチュエータと、
　前記扉車輪の高さを変更するための第２のアクチュエータと、を備え、
　前記制御装置は、前記少なくとも１つのモータ、前記第１のアクチュエータ、および前記第２のアクチュエータを制御し、
　　前記筐体が前記ターンテーブルに乗った後に、前記扉車輪が前記回転用レールに乗るように前記扉を開かせ、
　　前記扉が開いた後に、前記扉車輪を前記回転用レールに乗せて前記扉車輪を回転させることで前記無人搬送機の向きを変更する、
　無人搬送機。
＜ＡＮ１＞
　上下方向に配置される複数の荷物箱に対応して設けられる複数のロック構造、を備え、
　前記複数のロック構造のそれぞれは、荷物箱から荷物の取り出しを妨げるためのロック状態と、前記荷物箱の取り出しを可能にするための開状態とに変位する、
　受取ボックス。
　これによれば、上下方向に配置される複数の荷物箱に対応して設けられる複数のロック構造を備えることで、各荷物箱を独立してロック管理することができる。そのため、複数の利用者が同時に異なる荷物箱を利用する場合でも、セキュリティを確保しながら荷物の受け取りを可能とすることができる。
＜ＡＮ２＞
　さらに、制御装置を含み、
　前記複数の荷物箱は第１の荷物箱を含み、
　前記複数のロック構造は、前記第１の荷物箱に対応して設けられる第１のロック構造を含み、
　前記制御装置は、前記第１のロック構造を制御して、前記ロック状態から、前記開状態に、変化させる、
　＜ＡＮ１＞に記載の受取ボックス。
　これによれば、制御装置により各荷物箱のロック構造を個別に制御することで、特定の荷物箱のみを開状態にすることができる。そのため、利用者が誤って他人の荷物箱を開けてしまうことを抑制することができ、荷物の取り違え及び荷物の盗難を効果的に抑制することができる。
＜ＡＮ３＞
　前記制御装置は、情報端末を介して取得した情報に基づき、前記第１のロック構造を制御して、前記ロック状態から、前記開状態に、変化させる、
　＜ＡＮ２ ＞に記載の受取ボックス。
　これによれば、スマートフォン等の情報端末を介して取得した情報に基づいてロック構造を制御することで、利用者は専用のカードキー等を持ち歩かなくても、日常的に携帯している情報端末で荷物の受け取りが可能となる。このため、利便性が向上するとともに、カードキーの紛失や盗難のリスクを軽減することができる。
＜ＡＮ４＞
　さらに、前記複数の荷物箱に対応して設けられる複数のドアを含み、
　前記ロック構造は、前記閉状態において、前記複数のドアに含まれるドアが閉かない状態となり、前記開状態において、前記ドアが開く状態となる、
　＜ＡＮ１＞～＜ＡＮ３＞のいずれか１つに記載の受取ボックス。
　これによれば、ロック構造が閉状態ではドアが開かず、ロック構造が開状態では特定のドアのみを開かせることができる。このため、一つの受取ボックスで複数の荷物を安全に管理することができるようになる。また、設置スペースを効率的に活用しながら、多数の利用者に対して荷物の受取サービスを提供することができる。
＜ＡＯ１＞
　荷物を出荷するための出荷システムであって、
　無人搬送機と、
　ロボットアームと、を備え、
　前記無人搬送機は、
　筐体と、
　前記筐体に設けられた車輪セットと、
　ベルトを繰り出しおよび巻き取り可能なウィンチと、を含み、
　前記車輪セットにより、前記無人搬送機は水平方向に移動可能であり、
　前記ベルトには前記荷物を収容するための荷物籠が接続され、
　前記荷物籠への前記荷物の積み下ろしは、前記ロボットアームを介して行われる、
　出荷システム。
　これによれば、無人搬送機による荷物の搬送と、ロボットアームによる荷物の積み下ろしを効率的に行うことが可能となる。また、ベルトを下方に伸ばすことにより、車輪セットよりも下方の場所において荷物を積み下ろすことが可能となるため、垂直方向と水平方向の両方向への搬送を実現することができる。
＜ＡＯ２＞
　さらに、表示装置、を備え、
　前記表示装置は、前記荷物の底面の形状を表示し、
　前記ロボットアームは、前記表示装置上に載置された前記荷物を持ち上げて、前記荷物籠へ移動させる、
　＜ＡＯ１＞に記載の出荷システム。
　これによれば、表示装置に荷物の底面の形状に対応する表示がなされるため、作業者は荷物の正確な載置位置を視覚的に確認することができる。その結果、荷物の位置ずれや載置ミスを防止することが容易となり、また、作業者の熟練度に依存することなく、安定した荷物の載置作業を実現することができる。
＜ＡＯ３＞
　さらに、前後に移動可能な引き出しを含むショーケース、を備え、
前記荷物は前記ロボットアームを介して前記ショーケースに陳列されていたものである、
　＜ＡＯ１＞または＜ＡＯ２＞に記載の出荷システム。
　これによれば、ロボットアームを介しての自動での陳列も含めて、統合的な物流管理を実現することができる。その結果、人手を介することなく、搬送から保管ための陳列までの一連の作業を自動化することが可能となり、作業効率の大幅な向上と人件費の削減を実現することができる。
＜ＡＰ１＞
　無人搬送機システムであって、
　第１の階に存在し、前記第１の階において移動可能な第１の無人搬送機と、
　前記第１の階より下方の第２の階に存在し、前記第２の階において移動可能な第２の無人搬送機と、を備え、
　前記第１の無人搬送機は、前記第１の無人搬送機から下方に伸びるベルトを介して前記第１の階から前記第２の階へ荷物を搬送し、
　前記第２の無人搬送機は、前記第１の階から搬送された前記荷物を回収する、
　無人搬送機システム。
　これによれば、無人搬送機を移動させるためのエレベータを設置することなく、異なる階層間での荷物搬送を実現できる。その結果、設備コストを大幅に低減しながら、効率的な搬送システムを構築することができる。また、無人搬送機が階層間を移動する必要がないため、搬送時間を短縮させることも容易となる。さらに、各階の無人搬送機はそれぞれの階において自由に移動可能であるため、ある階の任意の位置から別の階の任意の位置への柔軟な荷物搬送が実現できる。
＜ＡＰ２＞
　さらに、第２の階よりも下方の第３の階に存在し、前記第３の階において移動可能な第３の無人搬送機と、を備え、
　前記第２の無人搬送機は回収した前記荷物を前記第２の無人搬送機から下方に伸びるベルトを介して前記第２の階から前記第３の階へ搬送し、
　前記第３の無人搬送機は、前記第２の階から搬送された前記荷物を回収する、
　＜ＡＰ１＞に記載の無人搬送機システム。
＜ＡＰ３＞
　前記第１及び第２の無人搬送機のそれぞれは、
　内部に前記荷物を収容するための領域を含む筐体と、
　前記筐体に設けられた車輪セットと、
　ベルトを繰り出しおよび巻き取り可能なウィンチと、を備え、
　前記車輪セットにより、前記無人搬送機は水平方向に移動可能であり、
　前記筐体の側面に形成される開口を介し、前記水平方向に沿って前記荷物を前記領域へ搬入可能に構成され、かつ、前記筐体の側面に形成される開口を介し、前記水平方向に沿って前記荷物を前記領域から搬出可能に構成され、
　前記ベルトの繰り出しおよび巻き取りにより、前記荷物を上下方向に搬送可能に構成される、
　＜ＡＰ１＞に記載の無人搬送機システム。
　なお、側面に形成される開口は、常時開放されていてもよく、また、扉の開閉や可動壁の移動により形成されるものであってもよい。常時開放されているものとしては、例えば、コの字型の筐体構造により形成される開口が挙げられる。また、扉の開閉、及び、可動壁の移動により形成される開口としては、例えば、筐体の側面に設けられた扉を開くことにより形成される開口、及び、可動壁を移動させることにより幅が広がって形成される開口が挙げられる。このように、開口の形態は特に限定されるものではない。
＜ＡＰ４＞
　前記第１～第３の無人搬送機のそれぞれは、
　内部に前記荷物を収容するための領域を含む筐体と、
　前記筐体に設けられた車輪セットと、
　ベルトを繰り出しおよび巻き取り可能なウィンチと、を備え、
　前記車輪セットにより、前記無人搬送機は水平方向に移動可能であり、
　前記筐体の側面に形成される開口を介して前記荷物を前記領域へ水平方向から搬出入可能に構成され、
　前記ベルトの繰り出しおよび巻き取りにより、前記荷物を上下方向に搬送可能に構成される、
　＜ＡＰ２＞に記載の無人搬送機システム。
＜ＡＱ１＞
　荷物籠を着地場所に着地させるためのシャフト構造物であって、
　前記荷物籠は、上方に位置する無人搬送機からベルトを介して下ろされ、前記ベルトにはフック台が接続され、前記フック台は、前記荷物籠を係合可能に構成され、
　鉛直方向に延びるシャフトと、
　前記鉛直方向にスライド可能な可動部材と、を備え、
　前記可動部材は、前記荷物籠が前記着地場所に着地する前に下方に移動し、
前記荷物籠が前記着地場所に着地して前記フック台と前記荷物籠の係合が解除された後に上方向に移動する、
　シャフト構造。
　これによれば、荷物籠を着地させる際に、可動部材により荷物籠をガイドすることができる。さらに、荷物籠を着地させた後に可動部材が上方に移動するため、可動部材の下方に空きスペースを形成することができる。これにより、空きスペースに無人搬送機を移動させて、着地した荷物籠を回収させることができる。このように、荷物籠を安定的に着地させながら、着地した荷物を無人搬送機により回収することが可能となる。
＜ＡＱ２＞
　さらに、弾性変形可能な弾性体を備え、
　前記可動部材は、前記フック台を下方から支持した状態において、前記弾性体に弾性力を蓄積させながら前記荷物籠の自重により下方に移動し、
　前記可動部材が上方に移動することは、前記弾性体の弾性復帰力により行われる、
＜ＡＱ１＞に記載のシャフト構造。
　これによれば、モータを設置することなく、可動部材を上下に移動させることができる。なお、弾性体は、バネ、ゴムであってもよい。
＜ＡＱ３＞
　前記フック台には、前記荷物籠に設けられた穴に係合可能なフックが備えられている、
＜ＡＱ１＞または＜ＡＱ２＞に記載のシャフト構造。
＜ＡＱ４＞
　前記荷物籠が前記着地点に着地した後で、かつ前記可動部材が上方向への移動を完了した後に、前記シャフト構造及び前記荷物籠を水平方向からみたときに、
　前記荷物籠の上端面よりも、前記可動部材の下端面が上に位置する、
　＜ＡＱ１＞～＜ＡＱ３＞のいずれか１つに記載のシャフト構造。
＜ＡＲ１＞
　第１の階に設けられ第１方向に伸びる複数の第１レールと、
　前記第１の階に設けられ第２方向に伸びる複数の第２レールと、を備え、
　前記複数の第１のレールと前記複数の第２レールとにより無人搬送機が走行するための経路が形成され、
　前記経路を上方から見たときに、前記経路上には、前記第１の階と前記第１の階より上方の第２の階とを接続する吹き抜けに通じる開口と重なる第１の場所が存在し、
　前記経路を上方から見たときに、第１の経路、第２の経路、第３の経路、及び第４の経路のうちのいずれかＮ個が存在するように、前記経路が構成され、
　前記第１経路は、前記第１方向の正の方向から前記第１の場所に至るためのものであり、
　前記第２経路は、前記第１方向の負の方向から前記第１の場所に至るためのものであり、
　前記第３経路は、前記第２方向の正の方向から前記第１の場所に至るためのものであり、及び
　前記第４経路は、前記第２方向の負の方向から前記第１の場所に至るためのものであり、
　前記Ｎは、２、３、４のいずれかである、
　レール構造物。
　無人搬送機が、２つの車輪セットの切り替えにより、第１の方向に平行な方向及び第２の方向に平行な方向に移動可能に構成されている場合を想定する。さらに、無人搬送機が載置された荷物を回収する際に、無人搬送機の筐体の４つの側面の内の１つの側面に形成される開口を介して荷物を筐体内部の領域へ水平方向から搬入可能に構成されている場合を想定する。かかる無人搬送機において、上記第１の場所に至る経路として、例えば、上記の第１経路のみ存在する場合、第１の場所に載置された荷物を回収するためには、無人搬送機の筐体側面の開口が、第１方向の負の方向を向いている必要がある。換言すると、無人搬送機の筐体に形成される開口が向く向きのバリエーションは４つ考えられるため、上記状況において、第１の場所載置された荷物を回収することが可能になるのは、４つのうち、１つのバリエーションに該当する場合のみになる。
　これに対し、上記構成によれば、無人搬送機の筐体に形成される開口が向く向きのバリエーションとして、Ｎ個の場合において、第１の場所に載置された荷物を回収することが可能になる。
＜ＡＳ１＞
　前記第１の階の天井に沿って伸びる第１のレールと、
　前記第１の階より下方の第２の階の天井に沿って伸びる第２のレールと、
　前記第１の階と前記第２の階に跨り、鉛直方向に伸びる吹き抜け領域と、を備え、
　鉛直方向からみたときに、前記第１のレールと、前記第前記吹き抜け領域とが重なり、
　前記第１のレール及び前記第２のレールは無人搬送機が走行するためのものである、
　構造物。
　これによれば、無人搬送機が第1のレール上を走行しながら、吹き抜け領域を介して複数階に跨って荷物の搬送を行うことができる。その結果、建物の垂直方向の空間を効率的に活用した物流システムを実現することができる。
＜ＡＳ２＞
　さらに、前記吹き抜け領域に設置される載置構造を備え、
　前記載置構造は、第１の形態と、第２の形態に変化し、
　前記載置構造が前記第１の形態であるときは、鉛直方向から見たときに、前記無人搬送機が、前記第１レール上であって、かつ前記吹き抜け領域と重なる場所に位置するときに、前記無人搬送機から下方に伸びるベルトに接続された荷物籠と、前記載置構造とは重ならず、
　前記載置構造が前記第２の形態であるときは、上方から見たときに、前記無人搬送機が、前記第１レール上であって、かつ前記吹き抜け領域と重なる場所に位置するときに、前記無人搬送機から下方に伸びるベルトに接続された荷物籠と、前記載置構造とが重なる、
　構造物。
　これによれば、載置構造の形態を第1の形態から第2の形態に変化させることにより、無人搬送機からベルトを介して搬送される荷物籠を載置構造の上に載せることができる。その結果、吹き抜け領域を介した複数階間での荷物の搬送において、載置構造を利用することで各階での荷物の受け渡しを効率的に行うことが可能となる。
＜ＡＴ１＞
　警備システムであって、
　天井に沿って伸びるレール上を走行する無人搬送機と、
　前記無人搬送機により搬送される警備用ドローンと、を備え、
　前記無人搬送機がレールに沿って走行することで、侵入者を追跡できないときに、前記警備用ドローンが飛行を開始し、前記侵入者を追跡する、
　警備システム。
　これによれば、天井に沿って伸びるレールを走行する無人搬送機と、この無人搬送機により搬送される警備用ドローンとを組み合わせることで、効果的な警備システムを実現できる。そのため、レールに沿った追跡のみでは侵入者を追跡できない状況（例えば、侵入者が階段や別フロアに移動した場合など）においても、警備用ドローンを飛行させることで、高低差のある空間での追跡が可能となる。その結果、警備システムの追跡能力が大幅に向上し、侵入者の取り逃がしを効果的に防止することができる。また、通常時はレールによる走行を行うため、ドローンのバッテリー消費を最小限に抑えることができ、長時間の警備活動を実現できる。さらに、天井に沿って設置されたレール上を走行する無人搬送機により警備用ドローンを搬送することで、警備用ドローンの発着場所を確保でき、床面の障害物や人との干渉を避けた効率的な運用が可能となる。
＜ＡＴ２＞
　警備システムであって、
　天井に沿って伸びるレール上を走行する無人搬送機と、
　前記無人搬送機により搬送される警備ロボットと、を備え、
　前記警備ロボットは、前記無人搬送機から下方に伸びる荷物籠の中に配置され、
　前記ロボットは、前記荷物籠が着地した後に、侵入者を追跡する、
　警備システム。
　これによれば、無人搬送機により警備ロボットを必要な場所に迅速に搬送し、荷物籠が着地した後に侵入者の追跡を開始することができる。その結果、警備ロボットの移動時間を短縮でき、迅速な追跡活動が可能となる。
　以上、本開示のエレベータ、搬送機、レール構造物、建造物、ターンテーブルおよび配送システムについて、上記各実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、それらの実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を上記各実施の形態および変形例に施したものも本開示に含まれてもよい。
　例えば、アーム状態の変更内容、およびアーム状態を変更するタイミングは、無人搬送機１００または１１０などの搬送機の現在の位置情報を含む所定の情報に基づいて決定されてもよい。所定の情報は、さらに、現在のアーム状態を示す情報、目的地を示す情報、またはレールの経路を示す情報を含んでいてもよい。この前述の決定は、搬送機が行ってもよいし、搬送機以外のコンピュータが行い、搬送機がネットワークを介して、アーム状態の変更、および／または、タイミングを示す情報をコンピュータから取得してもよい。搬送機の現在の位置情報は任意の手段により取得してよい。例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を利用することで搬送機の現在の位置情報を取得してもよい。搬送機に設けられた、光学センサを利用することで、搬送機の現在の位置情報を取得してもよい。レールの識別情報または位置情報等を含むデータをレールに記録しておき、これを搬送機に設置されたセンサにより読み込むことにより、搬送機の現在の位置情報を取得してもよい。この時、ＣＤ―ＲＯＭ等の光学ドライブや磁気ディスク等の記録媒体へのデータの書き込みに使用される技術等を用いてもよい。近距離無線通信を含む無線通信技術を用いて、搬送機の現在の位置情報を取得してもよい。タイヤの回転数と走行距離とを紐づけたデータベースを利用して、所定の場所から進んだ距離を推定することにより、搬送機の現在の位置情報を取得してもよい。さらに、搬送機に設置されたカメラを利用することにより、搬送機の現在の位置情報を取得してもよい。鉄道において列車や車両の現在位置を検知するための技術、例えば、起動回路等を用いて搬送機の現在の位置情報を取得してもよい。
　なお、上記実施の形態において、各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）またはプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスクまたは半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。
　なお、以下のような場合も本開示に含まれる。
　（１）上記の少なくとも１つの装置またはシステムは、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクユニット、ディスプレイユニット、キーボード、マウスなどから構成されるコンピュータシステムである。そのＲＡＭまたはハードディスクユニットには、コンピュータプログラムが記憶されている。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、上記の少なくとも１つの装置またはシステムは、その機能を達成する。ここでコンピュータプログラムは、所定の機能を達成するために、コンピュータに対する指令を示す命令コードが複数個組み合わされて構成されたものである。
　（２）上記の少なくとも１つの装置またはシステムを構成する構成要素の一部または全部は、１個のシステムＬＳＩ（Large Scale Integration：大規模集積回路）から構成されているとしてもよい。システムＬＳＩは、複数の構成部を１個のチップ上に集積して製造された超多機能ＬＳＩであり、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを含んで構成されるコンピュータシステムである。前記ＲＡＭには、コンピュータプログラムが記憶されている。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、システムＬＳＩは、その機能を達成する。
　（３）上記の少なくとも１つの装置またはシステムを構成する構成要素の一部または全部は、その装置またはシステムに脱着可能なＩＣカードまたは単体のモジュールから構成されているとしてもよい。ＩＣカードまたはモジュールは、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどから構成されるコンピュータシステムである。ＩＣカードまたはモジュールは、上記の超多機能ＬＳＩを含むとしてもよい。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、ＩＣカードまたはモジュールは、その機能を達成する。このＩＣカードまたはこのモジュールは、耐タンパ性を有するとしてもよい。
　（４）本開示は、上記に示す方法であるとしてもよい。また、これらの方法をコンピュータにより実現するコンピュータプログラムであるとしてもよいし、コンピュータプログラムからなるデジタル信号であるとしてもよい。
　また、本開示は、コンピュータプログラムまたはデジタル信号をコンピュータ読み取り可能な記録媒体、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、ＣＤ（Compact Disc）－ＲＯＭ、ＤＶＤ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＡＭ、ＢＤ（Blu-ray（登録商標） Disc）、半導体メモリなどに記録したものとしてもよい。また、これらの記録媒体に記録されているデジタル信号であるとしてもよい。
　また、本開示は、コンピュータプログラムまたはデジタル信号を、電気通信回線、無線または有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク、データ放送等を経由して伝送するものとしてもよい。
　また、プログラムまたはデジタル信号を記録媒体に記録して移送することにより、またはプログラムまたはデジタル信号を、ネットワーク等を経由して移送することにより、独立した他のコンピュータシステムにより実施するとしてもよい。
　本開示のエレベータは、例えば荷物および人の搬送などを行うシステムに適用することができる。
　１１０ｄ　無人搬送機（第１の無人搬送機、第２の無人搬送機）
　１１１　筐体
　１１３Ｂ　第２車輪（第２の車輪セット、扉車輪）
　１１３Ａ　第１車輪（第１の車輪セット、扉車輪）
　１２０　制御部（制御装置）
　１６０　扉
　１６３　ウィンチ
　１６３ａ　ベルト
　１６３ｄ　引掛台（フック台）
　１６３ｅ　引掛部（フック）
　６１１　第１の扉
　６１２　第２の扉

Claims (10)

  1. 　筐体と、
    　前記筐体に設けられた開閉可能な扉と、
    　第１方向に移動するための第１の車輪セットと、
    　第２方向に移動するための第２の車輪セットと、を備え、
    　前記第１の車輪セットは、前記筐体に設けられ、
    　前記第２の車輪セットに含まれる扉車輪は、前記扉に設けられ、
    　前記扉は、開くことによって荷物が通過可能な空間を形成し、
    　前記空間は、前記荷物を収容するための領域に通じている、
    　無人搬送機。
  2. 　さらに、
    　第１のモード、第２のモード、および、第３のモードのいずれかに切り替え可能な制御装置を備え、
    　前記第１のモードは、前記扉が閉じている場合において、前記第１の車輪セットが前記第２の車輪セットよりも下方に位置し、前記第１の車輪セットによって走行するモードであり、
    　前記第２のモードは、前記扉が閉じている場合において、前記第２の車輪セットが前記第１の車輪セットよりも下方に位置しており、前記第２の車輪セットによって走行するモードであり、
    　前記第３のモードは、前記扉を開いている場合において、前記第１の車輪セットが前記第２の車輪セットよりも下方に位置しており、前記第１の車輪セットによって走行するモードである、
    　請求項１に記載の無人搬送機。
  3. 　前記第１の車輪セットは、第１レールセットを走行するための車輪セットであり、
    　前記第２の車輪セットは、第２レールセットを走行するための車輪セットである、
    　請求項１に記載の無人搬送機。
  4. 　さらに、
    　ベルトに接続された、フック台と、
    　前記フック台に接続されるとともに、前記荷物を入れる荷物籠に設けられた穴に係合可能なフックと、を備えた、
    　請求項１に記載の無人搬送機。
  5. 　さらに、
    　前記荷物を接続するためのベルトを繰り出し可能、および、巻き取り可能なウィンチを備える、
    　請求項１に記載の無人搬送機。
  6. 　前記扉は、両開きの扉であり、第１の扉と、第２の扉と、を含み、
    　前記扉車輪は、前記第１の扉に設けられる第１の扉車輪と、前記第２の扉に設けられる第２の扉車輪とを含む、
    　請求項１に記載の無人搬送機。
  7. 　無人搬送機システムであって、
    　第１の階に存在し、前記第１の階において移動可能な第１の無人搬送機と、
    　前記第１の階より下方の第２の階に存在し、前記第２の階において移動可能な第２の無人搬送機と、を備え、
    　前記第１の無人搬送機は、前記第１の無人搬送機から下方に伸びるベルトを介して前記第１の階から前記第２の階へ前記荷物を搬送し、
    　前記第２の無人搬送機は、前記第１の階から搬送された前記荷物を回収する、
    　無人搬送機システム。
  8. 　さらに、前記第２の階よりも下方の第３の階に存在し、前記第３の階において移動可能な第３の無人搬送機と、を備え、
    　前記第２の無人搬送機は回収した前記荷物を前記第２の無人搬送機から下方に伸びるベルトを介して前記第２の階から前記第３の階へ搬送し、
    　前記第３の無人搬送機は、前記第２の階から搬送された前記荷物を回収する、
    　請求項７に記載の無人搬送機システム。
  9. 　前記第１の無人搬送機および前記第２の無人搬送機のそれぞれは、
    　内部に前記荷物を収容するための領域を含む筐体と、
    　前記筐体に設けられた車輪セットと、
    　前記ベルトを繰り出しおよび巻き取り可能なウィンチと、を備え、
    　前記車輪セットにより、前記第１の無人搬送機および前記第２の無人搬送機は水平方向に移動可能であり、
    　前記筐体の側面に形成される開口を介して前記荷物を前記領域へ水平方向から搬出入可能に構成され、
    　前記ベルトの繰り出しおよび巻き取りにより、前記荷物を上下方向に搬送可能に構成される、
    　請求項７に記載の無人搬送機システム。
  10. 　前記第１の無人搬送機、前記第２の無人搬送機および前記第３の無人搬送機のそれぞれは、
    　　内部に前記荷物を収容するための領域を含む筐体と、
    　　前記筐体に設けられた車輪セットと、
    　　前記ベルトを繰り出しおよび巻き取り可能なウィンチと、を備え、
    　前記車輪セットにより、前記第１の無人搬送機、前記第２の無人搬送機および前記第３の無人搬送機は水平方向に移動可能であり、
    　前記筐体の側面に形成される開口を介して前記荷物を前記領域へ水平方向から搬出入可能に構成され、
    　前記ベルトの繰り出しおよび巻き取りにより、前記荷物を上下方向に搬送可能に構成される、
    　請求項８に記載の無人搬送機システム。
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