WO2025192071A1 - 測距装置および測距方法 - Google Patents

測距装置および測距方法

Info

Publication number
WO2025192071A1
WO2025192071A1 PCT/JP2025/002905 JP2025002905W WO2025192071A1 WO 2025192071 A1 WO2025192071 A1 WO 2025192071A1 JP 2025002905 W JP2025002905 W JP 2025002905W WO 2025192071 A1 WO2025192071 A1 WO 2025192071A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
light
signals
pattern
types
light emission
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
PCT/JP2025/002905
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
英伸 野田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sony Semiconductor Solutions Corp
Original Assignee
Sony Semiconductor Solutions Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sony Semiconductor Solutions Corp filed Critical Sony Semiconductor Solutions Corp
Publication of WO2025192071A1 publication Critical patent/WO2025192071A1/ja
Pending legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/483—Details of pulse systems
    • G01S7/484—Transmitters
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/483—Details of pulse systems
    • G01S7/486—Receivers
    • G01S7/487—Extracting wanted echo signals, e.g. pulse detection
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/497—Means for monitoring or calibrating

Definitions

  • This disclosure relates to a distance measuring device and a distance measuring method.
  • a ToF (Time Of Flight) ranging device may be used to measure the distance to the obstacle in order to detect obstacles, including other ships or vehicles.
  • a ToF ranging device measures the distance to the obstacle based on the time it takes from emitting a laser beam to receiving the reflected light from the obstacle.
  • the ranging device may receive laser light emitted from other ships or vehicles, or its reflected light. In this case, the ranging device may mistakenly recognize this light as reflected light from the laser light it itself emitted. If the reflected light is mistakenly recognized, the ranging accuracy will decrease.
  • This disclosure provides a ranging device and ranging method that can improve ranging accuracy.
  • a distance measuring device includes a light emitting unit that simultaneously outputs multiple types of light emitting signals, a light receiving unit that detects multiple types of received light signals having the same frequencies as the multiple types of light emitting signals, a pattern match confirmation circuit that determines whether the light receiving patterns of the multiple types of received light signals match the light emitting patterns of the multiple types of light emitting signals, and a calculation unit that, if the light receiving pattern matches the light emitting pattern, calculates the distance to the object from which the light emitting signals are reflected based on the time difference between the output timing of the multiple types of light emitting signals and the detection timing of the multiple types of received light signals.
  • the light emitting unit may output the multiple types of light emitting signals in the SWIR (Short Wave Infrared Radiometer) band.
  • SWIR Short Wave Infrared Radiometer
  • the multiple types of light emission signals may have different frequencies.
  • the pattern compatibility confirmation circuit may determine that the light-receiving pattern matches the light-emitting pattern.
  • the light-emitting unit may have multiple light sources that individually output the multiple types of light-emitting signals.
  • the light receiving unit may extract the multiple types of received light signals having the same frequencies as the multiple types of emitted light signals from the incident light signal.
  • the light receiving unit may have an adder circuit that adds the multiple types of light receiving signals.
  • the distance measuring device is an information processing unit that determines whether the distance to the object is below a threshold;
  • the information output unit may further include an information output unit that outputs an alarm when the distance is below the threshold value.
  • the plurality of types of light emission signals are a first light emission signal having a first frequency and a second light emission signal having a second frequency different from the first frequency,
  • the frequency of the light emission pattern may change in the order of the first frequency, the second frequency, 0, the sum of the first frequency and the second frequency, and 0.
  • the distance measuring device may be mounted on a ship or automobile.
  • a distance measuring device includes: Multiple types of light emission signals are output simultaneously. detecting a plurality of types of received light signals having the same frequencies as the plurality of types of emitted light signals; determining whether or not a light-receiving pattern of the plurality of types of light-receiving signals matches an emission pattern of the plurality of types of emission signals; If the light receiving pattern matches the light emitting pattern, the distance to the object from which the light emitting signal is reflected is calculated based on the time difference between the output timing of the multiple types of light emitting signals and the detection timing of the multiple types of light receiving signals.
  • the distance measurement method may output the multiple types of light emission signals in the SWIR (Short Wave Infrared Radiometer) band.
  • SWIR Short Wave Infrared Radiometer
  • the multiple types of light emission signals may have different frequencies.
  • the frequency pattern and periodic pattern obtained by combining the multiple types of light-emitting signals match the frequency pattern and periodic pattern obtained by combining the multiple types of light-receiving signals, it may be determined that the light-receiving pattern matches the light-emitting pattern.
  • the distance measurement method may involve individually outputting the multiple types of light emission signals from multiple light sources.
  • the distance measurement method may also extract the multiple types of received light signals having the same frequencies as the multiple types of emitted light signals from the incident light signal.
  • the distance measurement method may involve adding together the multiple types of received light signals.
  • the distance measurement method may involve setting the light emission pattern using a random number generator.
  • the distance measurement method includes: determining whether the distance to the object is below a threshold; If the distance is below the threshold, an alert may be output.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of a distance measuring device according to a first embodiment. 4 is a flowchart showing a procedure of a processing operation of the distance measuring device according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a schematic diagram of a processing operation of the distance measuring device according to the first embodiment.
  • FIG. 10 is a block diagram showing a schematic configuration of a distance measuring device according to a second embodiment. 10 is a flowchart showing a procedure of a processing operation of a distance measuring device according to a second embodiment.
  • 1 is a block diagram showing an example of a schematic configuration of a vehicle control system;
  • FIG. 2 is an explanatory diagram showing an example of the installation positions of an outside-vehicle information detection unit and an imaging unit.
  • (First embodiment) 1 is a block diagram showing a schematic configuration of a distance measuring device according to the first embodiment.
  • the distance measuring device 1 according to this embodiment is a ToF distance measuring device, and includes a light emitting unit 11, a light receiving unit 12, a pattern conformance checking circuit 13, a calculation unit 14, a timing generation circuit 15, a random number generator 16, a light emission pattern setting circuit 17, and a light emission control circuit 18.
  • a light emitting unit 11 includes a light emitting unit 11, a light receiving unit 12, a pattern conformance checking circuit 13, a calculation unit 14, a timing generation circuit 15, a random number generator 16, a light emission pattern setting circuit 17, and a light emission control circuit 18.
  • the light-emitting unit 11 has a first light source 111 and a second light source 112.
  • the first light source 111 and the second light source 112 are composed of, for example, laser diodes that output laser light.
  • the first light source 111 outputs a first light-emitting signal L11 having a first frequency f1 based on the control of the light-emitting control circuit 18.
  • the second light source 112 outputs a second light-emitting signal L12 having a second frequency different from the first frequency f1 based on the control of the light-emitting control circuit 18.
  • the first light-emitting signal L11 and the second light-emitting signal L12 may be visible light signals or infrared signals.
  • each light source outputs a light-emitting signal in the SWIR (Short Wave Infrared Radiometer) band.
  • the first light-emitting signal L11 and the second light-emitting signal L12 are output simultaneously from the first light source 111 and the second light source 112.
  • the light receiving unit 12 has a photodetection circuit 121 and an addition circuit 122.
  • the photodetection circuit 121 photoelectrically converts the incident optical signal L20.
  • the photodetection circuit 121 also performs filtering to pass a first received optical signal L21 having a first frequency f1 and a second received optical signal L22 having a second frequency f2 from the incident optical signal L20, which contains multiple frequency components. In other words, filtering extracts from the incident optical signal L20 a first received optical signal L21 having the same frequency as the first emitted optical signal L11 and a second received optical signal L22 having the same frequency as the second emitted optical signal L12.
  • the addition circuit 122 adds the first light reception signal L21 and the second light reception signal L22. This signal addition generates a pattern decoded signal L30 that combines the light reception pattern of the first light reception signal L21 and the light reception pattern of the second light reception signal L22.
  • the pattern compatibility confirmation circuit 13 determines whether the light reception pattern of the pattern decoded signal L30 matches the light emission pattern that combines the first light emission pattern and the second light emission pattern.
  • the calculation unit 14 has a time difference calculation unit 141 and a distance calculation unit 142. Based on instructions from the pattern match confirmation circuit 13, the time difference calculation unit 141 calculates the time difference between the timing when the first light source 111 outputs the first light emission signal L11 and the second light source 112 outputs the second light emission signal L12, and the timing when the light receiving unit 12 receives the first received light signal L21 and the second received light signal L22.
  • the distance calculation unit 142 calculates the distance from the distance measuring device 1 to the object based on the time difference calculated by the time difference calculation unit 141.
  • the timing generation circuit 15 sets the timing for outputting the first light-emitting signal L11 and the second light-emitting signal L12 and notifies the light-emitting control circuit 18.
  • the timing generation circuit 15 also notifies the time difference calculation unit 141 of the set timing.
  • the time difference calculation unit 141 can recognize the output timing of the first light-emitting signal L11 and the second light-emitting signal L12 based on the timing indicated in this notification.
  • the random number generator 16 randomly sets variables related to the light emission pattern, such as the order of light emission, number of lights emitted, light emission cycle, and light emission frequency, for the first light emission signal L11 and the second light emission signal L12.
  • the light emission pattern setting circuit 17 sets the first light emission pattern of the first light emission signal L11 and the second light emission pattern of the second light emission signal L12 based on variables set by the random number generator 16. The first light emission pattern and the second light emission pattern are input to the light emission control circuit 18.
  • the light emission control circuit 18 performs a control operation to cause the first light source 111 to output the first light emission signal L11 in the first light emission pattern and the second light source 112 to output the second light emission signal L12 in the second light emission pattern at the timing set by the timing generation circuit 15.
  • FIG. 2 is a flowchart showing the procedure for the processing operation of the distance measuring device 1 according to the first embodiment.
  • FIG. 3 is a schematic diagram showing the processing operation of the distance measuring device 1 according to the first embodiment.
  • the light emission pattern setting circuit 17 sets the light emission patterns of the first light emission signal L11 and the second light emission signal L12 based on the variables set by the random number generator 16 (step S11).
  • the timing generation circuit 15 sets the output timing of the first light-emitting signal L11 and the second light-emitting signal L12 (step S12).
  • the first light-emitting pattern of the first light-emitting signal L11 and the second light-emitting pattern of the second light-emitting signal L12 will be explained with reference to Figure 3.
  • the first light source 111 is set to emit light at a frequency f1 during a period from timing tx 0 to timing tx 1 , a period from timing tx 3 to timing tx 4 , a period from timing tx 5 to timing tx 6 , and a period from timing tx 7 to timing tx 8.
  • Each period corresponds to a period T.
  • the light emission control circuit 18 controls the first light source 111 and the second light source 112 so that the first light emission signal L11 and the second light emission signal L12 are output simultaneously (step S13).
  • the light emission control circuit 18 outputs the first light emission signal L11 and the second light emission signal L12 at the timing set by the timing generation circuit 15 in step S12.
  • the light emission control circuit 18 causes the first light source 111 and the second light source 112 to emit light in the light emission pattern set in step S11.
  • the incident light signal L20 is received by the light-receiving unit 12.
  • the light detection circuit 121 detects the frequency and light-receiving period of the incident light signal L20, thereby detecting a first received light signal L21 having a first frequency f1 and a second received light signal L22 having a second frequency f2 (step S14).
  • the first received light signal L21 and the second received light signal L22 are added together by the adder circuit 122. As a result, a pattern decoded signal L30 is generated.
  • the pattern compatibility confirmation circuit 13 determines whether the light reception pattern of the pattern decoded signal L30 matches the light emission pattern of the sum signal of the first light emission signal L11 and the second light emission signal L12 (step S15). The pattern compatibility determination process will now be described with reference to Figure 3.
  • the frequency changes for each period T in the following order: first frequency f1, second frequency f2, 0 (zero), the sum of the first frequency f1 and the second frequency f2 (f1 + f2), and 0.
  • the pattern compatibility confirmation circuit 13 determines that the received light pattern matches the light emission pattern; if they do not match, it determines that the two patterns do not match.
  • the pattern match confirmation circuit 13 recognizes that the first received light signal L21 and the second received light signal L22 are optical signals that are the first emitted light signal L11 and the second emitted light signal L12 reflected by the object 100 and incident on the light receiving unit 12. In this case, the pattern match confirmation circuit 13 instructs the calculation unit 14 to calculate the distance to the object 100.
  • the time difference calculation unit 141 calculates the time difference (tx 0 - ty 0) between the output timing tx 0 of the first light-emitting signal L11 and the second light-emitting signal L12 and the detection timing ty 0 of the first light-receiving signal L21 and the second light -receiving signal L22 (step S16).
  • step S16 the output timing tx 0 is notified to the time difference calculation unit 141 from the timing generation circuit 15.
  • the detection timing ty 0 is extracted from the pattern decoded signal L30.
  • the distance calculation unit 142 calculates the distance to the object 100 by multiplying the time calculated by the time difference calculation unit 141 by the speed of light (step S17).
  • step S15 If the light-receiving pattern does not match the light-emitting pattern (step S15: No), the pattern match confirmation circuit 13 recognizes that the first light-receiving signal L21 and the second light-receiving signal L22 are not optical signals that are the first light-emitting signal L11 and the second light-emitting signal L12 reflected by the object 100 and incident on the light-receiving unit 12. In this case, the processes of steps S16 and S17 described above are not performed.
  • the light emission pattern setting circuit 17 generates a light emission pattern that controls the on/off of the first light source 111 and the second light source 112 at regular intervals, thereby simultaneously outputting a first light emission signal L11 and a second light emission signal L12, which have different frequencies. At this time, by combining the two light emission patterns and changing the frequency in a characteristic order, it becomes possible to distinguish this from other optical signals.
  • the light detection circuit 121 separates the incident light signal L20, which has multiple frequency components, into a first received light signal L21, which has the same first frequency f1 as the first light emission signal L11, and a second received light signal L22, which has the same second frequency f2 as the second light emission signal L12.
  • the pattern match confirmation circuit 13 compares the order of frequency changes in the two light reception patterns, which are a combination of the first light reception signal L21 and the second light reception signal L22, with the order of frequency changes in the two light emission patterns, and based on the results, confirms that each light reception signal is an optical signal that has been reflected from the object 100.
  • the wavelengths of the light from each of the first light source 111 and the second light source 112 are included in the SWIR band.
  • the first light emission signal L11 and the second light emission signal L12 are less susceptible to weather conditions such as fog, making it possible to improve ranging accuracy regardless of weather conditions.
  • the number of times the first light-emitting signal L11 and the second light-emitting signal L12 are output is not limited to one, but may be multiple times.
  • the light-receiving unit 12 may have the function of complementing the missing portion by receiving the incident optical signal L20 multiple times.
  • the light emission signal has two frequencies: a first frequency f1 and a second frequency f2, but it may have three or more frequencies.
  • the light emitter 11 is provided with the same number of light sources as the number of frequency types.
  • the cycle T for outputting each light emission pattern may be changed for each series of light emission patterns from timing tx0 to timing tx8 , within the range in which light can be received by the light receiving unit 12.
  • the pattern of frequency f and the pattern of cycle T for each light emission signal are stored in the light emission pattern setting circuit 17.
  • the pattern compatibility confirmation circuit 13 determines that the order of frequency and cycle changes in the pattern decoded signal L30 is the same as the frequency pattern and cycle pattern of the light emission signal
  • the calculation unit 14 calculates the distance to the object 100. In this way, by outputting light emission signals that differ not only in frequency but also in cycle, the discrimination of the light emission signal is further improved. This makes it even less likely that reflected light will be mistakenly recognized, thereby enabling increased distance measurement accuracy.
  • FIG. 4 is a block diagram showing a schematic configuration of a distance measuring device according to the second embodiment.
  • the same components as those in the distance measuring device 1 according to the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and redundant explanations will be omitted.
  • the distance measuring device 2 further comprises an image processing unit 19, an information processing unit 20, and an information output unit 21. Each unit will be described below.
  • the image processing unit 19 receives a plurality of pixel signals obtained by photoelectrically converting the incident light signal L20 using a plurality of pixels arranged in a matrix in the light detection circuit 121.
  • the image processing unit 19 performs predetermined image processing on the input pixel signals. As a result, image data of the object 100 is generated.
  • the information processing unit 20 recognizes the object 100 based on the image data generated by the image processing unit 19.
  • the information processing unit 20 also determines the distance from the distance measuring device 2 to the object 100 based on the distance information calculated by the distance calculation unit 142.
  • the information processing unit 20 acquires position information of the ranging device 2 mounted on a mobile object such as a ship or automobile from a satellite system such as the GPS (Global Positioning System) or GNSS (Global Navigation Satellite System).
  • the information processing unit 20 uses the acquired position information to generate movement information indicating the position, direction of travel, speed, etc. of the mobile object on which the ranging device 2 is mounted.
  • the distance from the ranging device 2 to the object 100 can change depending on changes in the position, direction of travel, and speed of the mobile object over time. Therefore, the information processing unit 20 determines whether the distance from the ranging device 2 to the object 100 is below a preset threshold.
  • the information output unit 21 outputs various information depending on the determination results of the information processing unit 20.
  • FIG. 5 is a flowchart showing the procedure for the processing operation of the distance measuring device 2 according to the second embodiment.
  • the processing operations from step S11 to step S17 are the same as those in the first embodiment described above, and therefore their explanation will be omitted.
  • the processing operations from step S17 onwards will be explained below.
  • the image processing unit 19 creates image data based on the pixel signal input from the light detection circuit 121 (step S18).
  • the information processing unit 20 performs the above-described information processing on the input information, such as the image data created by the image processing unit 19, the position information acquired from the satellite system, and the distance information calculated by the distance calculation unit 142 (step S19).
  • the information processing unit 20 performs processing to determine whether the distance from the distance measuring device 2 to the object 100 is below a preset threshold value. If this distance is below the threshold value, there is a possibility that the moving body equipped with the distance measuring device 2 is approaching the object 100.
  • the information processing unit 20 causes the information output unit 21 to output an alarm (step S20).
  • the information output unit 21 may, for example, display an alarm on a nautical chart or map, along with the position and direction of the moving body, the distance to the object 100, and an image showing the object 100, or may emit an audible warning.
  • the information processing unit 20 may output alarm information indicating that the object 100 is approaching.
  • the automobile may perform automatic driving control that uses the alarm information as a trigger to activate the brake function and decelerate the automobile.
  • a highly identifiable light emitting signal is emitted from the light emitting unit 11, which prevents the light receiving unit 12 from erroneously recognizing the reflected light from the object 100. This makes it possible to improve distance measurement accuracy.
  • the object 100 when a moving body equipped with the distance measuring device 2 approaches the object 100, an alarm is output from the information output unit 21. This makes it possible to encourage the avoidance of dangers such as collision with the object 100.
  • the object 100 may be a stationary object or a moving object.
  • multiple thresholds are set to be compared with the distance to the object 100, and the information output unit 21 may change the alarm display mode or alarm sound as the distance measuring device 2 approaches the object 100.
  • multiple light-emitting units 11 with different output directions of light-emitting signals and multiple light-receiving units 12 with different receiving directions of incident light signals may be set at different positions on a ship. In this case, it is possible to check the distance to obstacles in multiple directions (preferably in all directions) around the ship.
  • the output direction of the light-emitting signal and the receiving direction of the incident light signal may be changed by changing the horizontal angle of the light-emitting unit 11 or light-receiving unit 12. In this case, the range in which obstacles can be detected with one light-emitting unit 11 or one light-receiving unit 12 can be expanded.
  • the information processing unit 20 may acquire position change information, including height, from multiple locations on the hull to acquire dynamic data on the orientation and movement of the entire hull, and identify and correct the amount of deviation in the output direction of the light emitting signal and the light receiving direction of the light receiving unit 12 based on this dynamic data.
  • the light emitting signal may be emitted and the image of the object 100 may be captured at a time when the position change becomes smaller than a reference value. This makes it possible to eliminate the effects of rocking.
  • the position change information of the hull can be generated using position information acquired from a satellite system such as GPS or GNSS.
  • the technology according to the present disclosure can be applied to various products.
  • the technology according to the present disclosure may be realized as a device mounted on any type of moving body, such as an automobile, an electric vehicle, a hybrid electric vehicle, a motorcycle, a bicycle, personal mobility, an airplane, a drone, a ship, or a robot.
  • Figure 6 is a block diagram showing a schematic configuration example of a vehicle control system, which is an example of a mobile object control system to which the technology disclosed herein can be applied.
  • the in-vehicle information detection unit 12040 detects information inside the vehicle. Connected to the in-vehicle information detection unit 12040 is, for example, a driver state detection unit 12041 that detects the driver's state.
  • the driver state detection unit 12041 includes, for example, a camera that captures an image of the driver, and the in-vehicle information detection unit 12040 may calculate the driver's level of fatigue or concentration based on the detection information input from the driver state detection unit 12041, or may determine whether the driver is dozing off.
  • the microcomputer 12051 controls the driving force generating device, steering mechanism, braking device, etc. based on information about the vehicle's surroundings acquired by the outside vehicle information detection unit 12030 or the inside vehicle information detection unit 12040, thereby enabling cooperative control aimed at autonomous driving, which allows the vehicle to travel autonomously without relying on driver operation.
  • the microcomputer 12051 can output control commands to the body system control unit 12020 based on information outside the vehicle acquired by the vehicle exterior information detection unit 12030.
  • the microcomputer 12051 can control the headlamps according to the position of a preceding vehicle or an oncoming vehicle detected by the vehicle exterior information detection unit 12030, and perform cooperative control aimed at preventing glare, such as switching from high beams to low beams.
  • the audio/video output unit 12052 transmits at least one audio and/or video output signal to an output device capable of visually or audibly notifying vehicle occupants or the outside of the vehicle of information.
  • an audio speaker 12061, a display unit 12062, and an instrument panel 12063 are exemplified as output devices.
  • the display unit 12062 may include, for example, at least one of an on-board display and a head-up display.
  • Figure 7 shows an example of the installation position of the imaging unit 12031.
  • vehicle 12100 has imaging units 12101, 12102, 12103, 12104, and 12105 as imaging unit 12031.
  • Imaging range 12111 indicates the imaging range of imaging unit 12101 provided on the front nose
  • imaging ranges 12112 and 12113 indicate the imaging ranges of imaging units 12102 and 12103 provided on the side mirrors, respectively
  • imaging range 12114 indicates the imaging range of imaging unit 12104 provided on the rear bumper or back door.
  • At least one of the image capturing units 12101 to 12104 may have a function for acquiring distance information.
  • at least one of the image capturing units 12101 to 12104 may be a stereo camera consisting of multiple image capturing elements, or an image capturing element having pixels for phase difference detection.
  • the microcomputer 12051 can calculate the distance to each three-dimensional object within the imaging ranges 12111 to 12114 and the change in this distance over time (relative speed with respect to the vehicle 12100), thereby extracting as a preceding vehicle, in particular, the closest three-dimensional object on the path of the vehicle 12100 that is traveling in approximately the same direction as the vehicle 12100 at a predetermined speed (e.g., 0 km/h or higher). Furthermore, the microcomputer 12051 can set the inter-vehicle distance that should be maintained in advance in front of the preceding vehicle, and perform automatic braking control (including follow-up stop control) and automatic acceleration control (including follow-up start control). In this way, cooperative control can be performed for the purpose of autonomous driving, which allows the vehicle to travel autonomously without relying on driver operation.
  • automatic braking control including follow-up stop control
  • automatic acceleration control including follow-up start control
  • the microcomputer 12051 can classify and extract three-dimensional object data regarding three-dimensional objects into categories such as motorcycles, standard vehicles, large vehicles, pedestrians, utility poles, and other three-dimensional objects, and use this data for automatic obstacle avoidance. For example, the microcomputer 12051 distinguishes obstacles around the vehicle 12100 into those that are visible to the driver of the vehicle 12100 and those that are difficult to see.
  • the microcomputer 12051 determines the collision risk, which indicates the risk of collision with each obstacle, and when the collision risk is equal to or exceeds a set value and a collision is possible, it can provide driving assistance to avoid the collision by outputting an alarm to the driver via the audio speaker 12061 or the display unit 12062, or by performing forced deceleration or evasive steering via the drivetrain control unit 12010.
  • At least one of the image capturing units 12101 to 12104 may be an infrared camera that detects infrared rays.
  • the microcomputer 12051 can recognize pedestrians by determining whether or not a pedestrian is present in the images captured by the image capturing units 12101 to 12104. Such pedestrian recognition is performed, for example, by extracting feature points in the images captured by the image capturing units 12101 to 12104 as infrared cameras, and performing pattern matching processing on a series of feature points that indicate the outline of an object to determine whether or not the object is a pedestrian.
  • the audio/video output unit 12052 controls the display unit 12062 to superimpose a rectangular outline on the recognized pedestrian for emphasis.
  • the audio/video output unit 12052 may also control the display unit 12062 to display an icon or the like indicating the pedestrian in a desired position.
  • the technology disclosed herein can be applied to, for example, the image capture unit 12031.
  • the technology disclosed herein can be applied to the image capture unit 12031.
  • This technology can be configured as follows:
  • a distance measuring device comprising:
  • a distance measuring device according to (1) or (2), wherein the multiple types of light emission signals have different frequencies.
  • a distance measuring device as described in (3) in which, if the frequency pattern and periodic pattern obtained by combining the multiple types of light-emitting signals match the frequency pattern and periodic pattern obtained by combining the multiple types of light-receiving signals, the pattern compatibility confirmation circuit determines that the light-receiving pattern matches the light-emitting pattern.
  • a distance measuring device according to any one of (1) to (4), wherein the light emitting unit has a plurality of light sources that individually output the plurality of types of light emission signals.
  • a distance measuring device wherein the light receiving unit extracts the plurality of types of received light signals having the same frequencies as the plurality of types of emitted light signals from the incident light signal.
  • a distance measuring device according to (3) or (6), wherein the light receiving unit has an adder circuit that adds the multiple types of light receiving signals.
  • a distance measuring device according to any one of (1) to (7), further comprising a random number generator for setting the light emission pattern.
  • an information processing unit that determines whether the distance to the object is below a threshold;
  • the distance measuring device according to any one of (1) to (8), further comprising: an information output unit that outputs an alarm when the distance is below the threshold value.
  • the plurality of types of light emission signals include a first light emission signal having a first frequency and a second light emission signal having a second frequency different from the first frequency, A ranging device described in any one of (1) to (9), wherein the frequency of the light emission pattern changes in the order of the first frequency, the second frequency, 0, the sum of the first frequency and the second frequency, and 0.
  • a distance measuring device according to any one of (1) to (10), wherein the distance measuring device is mounted on a ship or an automobile.
  • a distance measurement method in which if the frequency pattern and periodic pattern obtained by combining the plurality of types of light-emitting signals match the frequency pattern and periodic pattern obtained by combining the plurality of types of light-receiving signals, the light-receiving pattern is determined to match the light-emitting pattern.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)

Abstract

［課題］測距精度を改善することが可能な測距装置を提供する。 ［解決手段］本開示の一実施形態に係る測距装置は、複数種の発光信号を同時に出力する発光部と、複数種の発光信号と同じ周波数を有する複数種の受光信号を検出する受光部と、複数種の受光信号の受光パターンが、複数種の発光信号の発光パターンと適合するか否かを判定するパターン適合確認回路と、受光パターンが、発光パターンと適合する場合、複数種の発光信号の出力タイミングと、複数種の受光信号の検出タイミングとの時間差に基づいて、発光信号が反射した物体までの距離を算出する演算部と、を備える。

Description

測距装置および測距方法
　本開示は、測距装置および測距方法に関する。
　船舶の航行時や自動車の走行時に他船または他車を含む障害物を検知するために、ＴｏＦ（Time Of Flight）方式の測距装置を用いて障害物までの距離を測定する場合がある。ＴｏＦ方式の測距装置は、レーザ光を発光してから、そのレーザ光が障害物で反射した反射光を受光するまでの時間に基づいて、障害物までの距離を測定する。このとき、他船または他車等から発光されるレーザ光、またはその反射光が測距装置に受光される場合がある。この場合、測距装置が、これらの光を、自ら発光したレーザ光の反射光と誤認識する場合があり得る。反射光が誤認識されると、測距精度が低下する。
特開２０２０－０３４４３８号公報
　本開示は、測距精度を改善することが可能な測距装置および測距方法を提供する。
　本開示の一実施形態に係る測距装置は、複数種の発光信号を同時に出力する発光部と、複数種の発光信号と同じ周波数を有する複数種の受光信号を検出する受光部と、複数種の受光信号の受光パターンが、複数種の発光信号の発光パターンと適合するか否かを判定するパターン適合確認回路と、受光パターンが、発光パターンと適合する場合、複数種の発光信号の出力タイミングと、複数種の受光信号の検出タイミングとの時間差に基づいて、発光信号が反射した物体までの距離を算出する演算部と、を備える。
　前記発光部は、ＳＷＩＲ（Short Wave Infrared Radiometer）帯域で前記複数種の発光信号を出力してもよい。
　前記複数種の発光信号は、周波数が互いに異なっていてもよい。
　前記複数種の発光信号を組み合わせた周波数パターンおよび周期パターンが、前記複数種の受光信号を組み合わせた周波数パターンおよび周期パターンと一致する場合、前記パターン適合確認回路は、前記受光パターンが、前記発光パターンと適合すると判定してもよい。
　前記発光部は、前記複数種の発光信号を個別に出力する複数の光源を有していてもよい。
　前記受光部は、入射光信号から前記複数種の発光信号と同じ周波数を有する前記複数種の受光信号を抽出してもよい。
　前記受光部は、前記複数種の受光信号を加算する加算回路を有していてもよい。
　前記測距装置が、前記発光パターンを設定するための乱数発生器をさらに備えていてもよい。
　前記測距装置が、
　前記物体までの距離がしきい値を下回っているか否かを判定する情報処理部と、
　前記距離が前記しきい値を下回っている場合、警報を出力する情報出力部と、をさらに備えていてもよい。
　前記複数種の発光信号が、第１周波数を有する第１発光信号と、前記第１周波数と異なる第２周波数を有する第２発光信号であり、
　前記発光パターンの周波数が、前記第１周波数、前記第２周波数、０、前記第１周波数と前記第２周波数の加算値、および０の順番で変化してもよい。
　前記測距装置が、船舶または自動車に搭載されていてもよい。
　本開示の一実施形態に係る測距装置は、
　複数種の発光信号を同時に出力し、
　前記複数種の発光信号と同じ周波数を有する複数種の受光信号を検出し、
　前記複数種の受光信号の受光パターンが、前記複数種の発光信号の発光パターンと適合するか否かを判定し、
　前記受光パターンが、前記発光パターンと適合する場合、前記複数種の発光信号の出力タイミングと、前記複数種の受光信号の検出タイミングとの時間差に基づいて、前記発光信号が反射した物体までの距離を算出する。
　前記測距方法は、ＳＷＩＲ（Short Wave Infrared Radiometer）帯域で前記複数種の発光信号を出力してもよい。
　前記複数種の発光信号は、周波数が互いに異なっていてもよい。
　前記複数種の発光信号を組み合わせた周波数パターンおよび周期パターンが、前記複数種の受光信号を組み合わせた周波数パターンおよび周期パターンと一致する場合、前記受光パターンが、前記発光パターンと適合すると判定してもよい。
　前記測距方法は、複数の光源から前記複数種の発光信号を個別に出力してもよい。
　前記測距方法は、入射光信号から前記複数種の発光信号と同じ周波数を有する前記複数種の受光信号を抽出してもよい。
　前記測距方法は、前記複数種の受光信号を加算してもよい。
　前記測距方法は、乱数発生器を用いて前記発光パターンを設定してもよい。
　前記測距方法は、
　前記物体までの距離がしきい値を下回っているか否かを判定し、
　前記距離が前記しきい値を下回っている場合、警報を出力してもよい。
第１実施形態に係る測距装置の概略的な構成を示すブロック図である。 第１実施形態に係る測距装置の処理動作の手順を示すフローチャートである。 第１実施形態に係る測距装置の処理動作の模式図である。 第２実施形態に係る測距装置の概略的な構成を示すブロック図である。 第２実施形態に係る測距装置の処理動作の手順を示すフローチャートである。 車両制御システムの概略的な構成の一例を示すブロック図である。 車外情報検出部および撮像部の設置位置の一例を示す説明図である。
　以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
　（第１実施形態）
　図１は、第１実施形態に係る測距装置の概略的な構成を示すブロック図である。本実施形態に係る測距装置１は、ＴｏＦ方式の測距装置であり、発光部１１、受光部１２、パターン適合確認回路１３、演算部１４、タイミング生成回路１５、乱数発生器１６、発光パターン設定回路１７、および発光制御回路１８を備える。以下、各構成要素について説明する。
　発光部１１は、第１光源１１１および第２光源１１２を有する。第１光源１１１および第２光源１１２は、例えばレーザ光を出力するレーザダイオードで構成される。第１光源１１１は、発光制御回路１８の制御に基づいて第１周波数ｆ１を有する第１発光信号Ｌ１１を出力する。一方、第２光源１１２は、発光制御回路１８の制御に基づいて第１周波数ｆ１とは異なる第２周波数を有する第２発光信号Ｌ１２を出力する。第１発光信号Ｌ１１および第２発光信号Ｌ１２は、可視光信号であってもよいし、赤外線信号であってもよい。本実施形態では、各光源は、ＳＷＩＲ（Short Wave Infrared Radiometer）帯域で各発光信号を出力する。第１発光信号Ｌ１１および第２発光信号Ｌ１２は、第１光源１１１および第２光源１１２から同時に出力される。
　受光部１２は、光検出回路１２１および加算回路１２２を有する。光検出回路１２１は、入射光信号Ｌ２０を光電変換する。また、光検出回路１２１、複数の周波数成分を含む入射光信号Ｌ２０から、第１周波数ｆ１を有する第１受光信号Ｌ２１と、第２周波数ｆ２を有する第２受光信号Ｌ２２とを通過させるフィルタ処理を行う。すなわち、フィルタ処理によって、入射光信号Ｌ２０から、第１発光信号Ｌ１１と同じ周波数を有する第１受光信号Ｌ２１と、第２発光信号Ｌ１２と同じ周波数を有する第２受光信号Ｌ２２とが抽出される。
　加算回路１２２は、第１受光信号Ｌ２１と、第２受光信号Ｌ２２とを加算する。この信号加算によって、第１受光信号Ｌ２１の受光パターンと第２受光信号Ｌ２２の受光パターンとを組み合わせたパターン復号信号Ｌ３０が生成される。
　パターン適合確認回路１３は、パターン復号信号Ｌ３０の受光パターンが、第１発光パターンと第２発光パターンとを組み合わせた発光パターンと適合するか否かを判定する。
　演算部１４は、時間差算出部１４１および距離算出部１４２を有する。時間差算出部１４１は、パターン適合確認回路１３の指示に基づいて、第１光源１１１が第１発光信号Ｌ１１を出力するとともに第２光源１１２が第２発光信号Ｌ１２を出力したタイミングと、受光部１２が第１受光信号Ｌ２１および第２受光信号Ｌ２２を受光するタイミングとの時間差を算出する。距離算出部１４２は、時間差算出部１４１で算出された時間差に基づいて、測距装置１から物体までの距離を算出する。
　タイミング生成回路１５は、第１発光信号Ｌ１１および第２発光信号Ｌ１２を出力するタイミングを設定して発光制御回路１８へ通知する。また、タイミング生成回路１５は、設定したタイミングを時間差算出部１４１へも通知する。タイミングを時間差算出部１４１は、この通知に示されたタイミングに基づいて、第１発光信号Ｌ１１および第２発光信号Ｌ１２の出力タイミングを認識することができる。
　乱数発生器１６は、第１発光信号Ｌ１１および第２発光信号Ｌ１２について、発光の順番、発光個数、発光周期、発光周波数などの発光パターンに関する変数をランダムに設定する。
　発光パターン設定回路１７は、乱数発生器１６で設定された変数に基づいて、第１発光信号Ｌ１１の第１発光パターンと、第２発光信号Ｌ１２の第２発光パターンをそれぞれ設定する。第１発光パターンおよび第２発光パターンは、発光制御回路１８へ入力される。
　発光制御回路１８は、タイミング生成回路１５で設定されたタイミングで、第１光源１１１から第１発光信号Ｌ１１を第１発光パターンで出力させると同時に、第２光源１１２から第２発光信号Ｌ１２を第２発光パターンで出力させる制御動作を行う。
　続いて、上記のように構成された測距装置１の処理動作について説明する。
　図２は、第１実施形態に係る測距装置１の処理動作の手順を示すフローチャートである。また、図３は、第１実施形態に係る測距装置１の処理動作の模式図である。
　図２に示すフローチャートでは、まず、発光パターン設定回路１７が、乱数発生器１６で設定された変数に基づいて、第１発光信号Ｌ１１および第２発光信号Ｌ１２の発光パターンを設定する（ステップＳ１１）。
　次に、タイミング生成回路１５が、第１発光信号Ｌ１１および第２発光信号Ｌ１２の出力タイミングを設定する（ステップＳ１２）。ここで、図３を参照して、第１発光信号Ｌ１１の第１発光パターンと、第２発光信号Ｌ１２の第２発光パターンについて説明する。
　図３に示すように、第１発光パターンでは、第１光源１１１が、タイミングｔｘ０からタイミングｔｘ１までの時間、タイミングｔｘ３からタイミングｔｘ４までの時間、タイミングｔｘ５からタイミングｔｘ６までの時間、およびタイミングｔｘ７からタイミングｔｘ８までの時間において周波数ｆ１で発光するように設定される。なお、各時間は、周期Ｔに相当する。
　一方、第２発光パターンでは、第２光源１１２が、タイミングｔｘ１からタイミングｔｘ２までの時間、タイミングｔｘ３からタイミングｔｘ４までの時間、タイミングｔｘ６からタイミングｔｘ７までの時間、およびタイミングｔｘ７からタイミングｔｘ８までの時間において、周波数ｆ１と異なる周波数ｆ２で発光するように設定される。
　次に、発光制御回路１８が、第１発光信号Ｌ１１および第２発光信号Ｌ１２が同時に出力されるように、第１光源１１１および第２光源１１２を制御する（ステップＳ１３）。ステップＳ１３では、発光制御回路１８は、ステップＳ１２でタイミング生成回路１５によって設定されたタイミングで第１発光信号Ｌ１１および第２発光信号Ｌ１２を出力させる。このとき、発光制御回路１８は、ステップＳ１１で設定された発光パターンで第１光源１１１および第２光源１１２をそれぞれ発光させる。
　第１発光信号Ｌ１１および第２発光信号Ｌ１２が、物体１００で反射することによって、入射光信号Ｌ２０が受光部１２に受光される。受光部１２では、光検出回路１２１が、入射光信号Ｌ２０の周波数および受光期間を検出することによって、第１周波数ｆ１を有する第１受光信号Ｌ２１と、第２周波数ｆ２を有する第２受光信号Ｌ２２が検出される（ステップＳ１４）。第１受光信号Ｌ２１および第２受光信号Ｌ２２は、加算回路１２２で加算処理される。その結果、パターン復号信号Ｌ３０が生成される。
　次に、パターン適合確認回路１３が、パターン復号信号Ｌ３０の受光パターンが第１発光信号Ｌ１１および第２発光信号Ｌ１２の加算信号の発光パターンに適合するか否かを判定する（ステップＳ１５）。ここで図３を参照してパターン適合判定処理について説明する。
　図３に示すように、第１発光信号Ｌ１１および第２発光信号Ｌ１２の発光パターンを加算すると、周波数は、周期Ｔごとに、第１周波数ｆ１、第２周波数f２、０（ゼロ）、第１周波数ｆ１と第２周波数ｆ２の加算値（ｆ１＋ｆ２）、０の順番で変化する。これに対して、パターン復号信号Ｌ３０の周波数の変化が、発光パターンの周波数の変化と一致し、かつ周期Ｔも一致する場合、パターン適合確認回路１３は、受光パターンが発光パターンに適合すると判定し、一致しない場合には両パターンが適合しないと判定する。
　受光パターンが発光パターンに適合する場合（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）、パターン適合確認回路１３は、第１受光信号Ｌ２１および第２受光信号Ｌ２２が、第１発光信号Ｌ１１および第２発光信号Ｌ１２が物体１００で反射して受光部１２に入射した光信号であると認識する。この場合、パターン適合確認回路１３は、演算部１４に対して物体１００までの距離の算出を指示する。
　演算部１４では、時間差算出部１４１が、第１発光信号Ｌ１１および第２発光信号の出力タイミングｔｘ０と、第１受光信号Ｌ２１および第２受光信号Ｌ２２の検出タイミングｔｙ０との時間差（ｔｘ０－ｔｙ０）を算出する（ステップＳ１６）。ステップＳ１６では、出力タイミングｔｘ０は、タイミング生成回路１５から時間差算出部１４１へ通知される。また、検出タイミングｔｙ０は、パターン復号信号Ｌ３０から抽出される。
　次に、距離算出部１４２が、時間差算出部１４１で算出された時間を光速と乗算することによって、物体１００までの距離を算出する（ステップＳ１７）。
　なお、受光パターンが発光パターンに適合しない場合（ステップＳ１５：Ｎｏ）、パターン適合確認回路１３は、第１受光信号Ｌ２１および第２受光信号Ｌ２２が、第１発光信号Ｌ１１および第２発光信号Ｌ１２が物体１００で反射して受光部１２に入射した光信号ではないと認識する。この場合、上述したステップＳ１６およびステップＳ１７の処理は行われない。
　上述した本実施形態では、発光パターン設定回路１７が、第１光源１１１および第２光源１１２の点灯および消灯を一定周期毎に制御する発光パターンを生成することによって、周波数が互いに異なる第１発光信号Ｌ１１と第２発光信号Ｌ１２が、同時に出力される。このとき、２つの発光パターンを組み合わせて周波数を特徴的な順番で変化させることによって、他の光信号との識別を可能にする。
　一方、受光部１２では、光検出回路１２１が、複数の周波数成分を有する入射光信号Ｌ２０を、第１発光信号Ｌ１１と同じ第１周波数ｆ１を有する第１受光信号Ｌ２１と、第２発光信号Ｌ１２と同じ第２周波数ｆ２を有する第２受光信号Ｌ２２とに分離する。
　続いて、パターン適合確認回路１３が、第１受光信号Ｌ２１および第２受光信号Ｌ２２を組み合わせた２つの受光パターンの周波数変化の順番を、２つの発光パターンの周波数変化の順番と照合した結果に基づいて、各受光信号が、各発光信号が物体１００で反射した光信号であることを確認する。
　したがって、本実施形態によれば、反射光の誤認識を回避できるため、測距精度を改善することが可能となる。
　また、本実施形態では、第１光源１１１および第２光源１１２の各々の光の波長がＳＷＩＲ帯域に含まれている。そのため、第１発光信号Ｌ１１および第２発光信号Ｌ１２は、霧など天候の影響を受けにくくなるため、気象条件に関わらず測距精度を改善することも可能となる。
　なお、本実施形態では、入射光信号Ｌ２０の一部欠落に対処するために、第１発光信号Ｌ１１および第２発光信号Ｌ１２の出力回数は、１回に限定されず、複数回であってもよい。この場合、受光部１２は、入射光信号Ｌ２０を複数回受光することによって、欠落部分を補完する機能を有していてもよい。
　また、本実施形態では、発光信号の周波数は、第１周波数ｆ１および第２周波数ｆ２の２種類であるが、３種類以上であってもよい。この場合、発光部１１には、周波数の種類数と同じ数の光源が設けられる。
　また、各発光パターンを出力する周期Ｔは、受光部１２で受光可能な範囲で、タイミングｔｘ０からタイミングｔｘ８までに至る一連の発光パターン毎に変化させてもよい。この場合、各発光信号の周波数ｆのパターンと周期Ｔのパターンが発光パターン設定回路１７に記憶される。そして、パターン適合確認回路１３は、パターン復号信号Ｌ３０の周波数の変化と周期の変化の順番が、発光信号の周波数パターンと周期パターンと同じであると判定した場合、演算部１４が物体１００までの距離を算出する。このように、周波数だけでなく周期も異なる発光信号を出力することによって、発光信号の識別性がさらに向上する。そのため、さらに反射光を誤認識しにくくなるため、測距精度を高めることが可能となる。
　（第２実施形態）
　図４は、第２実施形態に係る測距装置の概略的な構成を示すブロック図である。図４では、上述した第１実施形態に係る測距装置１と同様の構成要素には同じ符号を付し、重複する説明を省略する。
　本実施形態に係る測距装置２は、第１実施形態に係る測距装置１の構成要素に加えて、画像処理部１９と、情報処理部２０と、情報出力部２１とをさらに備える。以下、各部について説明する。
　画像処理部１９には、パターン適合確認回路１３において、入射光信号Ｌ２０が、物体１００における第１発光信号Ｌ１１および第２発光信号Ｌ１２の反射光であることが確認されると、光検出回路１２１で行列状に配列された複数の画素で入射光信号Ｌ２０をそれぞれ光電変換した複数の画素信号が入力される。画像処理部１９は、入力された画素信号に対して所定の画像処理を行う。これにより、物体１００の画像データが生成される。
　情報処理部２０は、画像処理部１９で生成された画像データに基づいて物体１００を認識する。また、情報処理部２０は、距離算出部１４２で算出された距離情報に基づいて、測距装置２から物体１００までの距離を把握する。
　また、情報処理部２０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）またはＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）等の衛星システムから船舶または自動車等の移動体に搭載された測距装置２の位置情報を取得する。情報処理部２０は、取得した位置情報を用いて、測距装置２が搭載された移動体の位置、進行方角、および速度等を示す移動情報を生成する。測距装置２から物体１００までの距離は、時間の経過に伴なう移動体の位置、進行方角、および速度の変化によって変化し得る。そこで、情報処理部２０は、測距装置２から物体１００までの距離が予め設定されたしきい値を下回っているか否かを判定する。
　情報出力部２１は、情報処理部２０の判定結果に応じて種々の情報を出力する。
　続いて、上記のように構成された測距装置２の処理動作について説明する。
　図５は、第２実施形態に係る測距装置２の処理動作の手順を示すフローチャートである。図５に示すフローチャートにおいて、ステップＳ１１～ステップＳ１７までの処理動作については、上述した第１実施形態と同じであるため、説明を省略する。以下、ステップＳ１７以降の処理動作について説明する。
　距離算出部１４２が物体１００までの距離を算出すると、画像処理部１９が、光検出回路１２１から入力された画素信号に基づいて画像データを作成する（ステップＳ１８）
　次に、情報処理部２０が、画像処理部１９で作成された画像データ、衛星システムから取得した位置情報、および距離算出部１４２で算出された距離情報といった入力情報に対して上述した情報処理を行う（ステップＳ１９）。ステップＳ１９の情報処理では、情報処理部２０は、測距装置２から物体１００までの距離が予め設定されたしきい値を下回っているか否かを判定する処理を行う。この距離がしきい値を下回っている場合、測距装置２を搭載した移動体が物体１００に接近している可能性がある。
　この場合、情報処理部２０は、情報出力部２１から警報を出力させる（ステップＳ２０）。ステップＳ２０では、情報出力部２１は、例えば、海図上または地図上に、移動体の位置および進行方向、物体１００までの距離、および物体１００を表示した画像に警報を追加で表示してもよいし、警告音を発出してもよい。また、測距装置２が自動車に搭載される場合には、情報処理部２０は、物体１００に接近していることを示す警報情報を出力してもよい。この場合、自動車は、警報情報をブレーキ機能を働かせて減速するトリガとして使用する自動運転制御を行ってもよい。
　上述した本実施形態によれば、第１実施形態と同様に、識別性の高い発光信号が発光部１１から発信されるため、受光部１２が物体１００の反射光を誤認識することを回避できる。これにより、測距精度を改善することが可能となる。
　また、本実施形態では、測距装置２を搭載した移動体が物体１００に接近している時には、情報出力部２１より警報が出力される。これにより、物体１００への衝突といった危険の回避を促すことが可能になる。なお、物体１００は、静止物体であってもよいし、移動物体であってもよい。
　また、本実施形態では、物体１００までの距離と比較するしきい値が複数設定され、測距装置２が物体１００に近づくにつれて、情報出力部２１は、警報の表示態様または警報音を変化させてもよい。
　また、本実施形態では、例えば船舶上に、発光信号の出力方向が異なる複数の発光部１１と、入射光信号の受光方向が異なる複数の受光部１２とを異なる位置に設定してもよい。この場合、船舶周辺の複数の方位（望ましくは全方位）の障害物との距離を確認することができる。なお、発光部１１または受光部１２の水平方向の角度を変化させることによって、発光信号の出力方向および入射光信号の受光方向を変化させてもよい。この場合、１つの発光部１１または１つの受光部１２で、障害物を検出できる範囲を広げることができる。
　また、測距装置２が船舶に搭載される場合、波や風などに起因する揺れにより、発光信号の出力方向および受光部１２の受光方向（撮像画角）にズレが生じ得る。そのため、情報処理部２０は、船体の複数箇所で高さを含む位置変化情報を取得して、船体全体の向きや動きの動的データを取得し、その動的データに基づいて発光信号の出力方向および受光部１２の受光方向のずれ量を特定して補正してもよい。または、位置変化情報に基づいて、位置変化が基準値よりも小さくなるタイミングで発光信号の照射や物体１００の撮像を行なってもよい。これにより、揺れの影響を排除することが可能になる。なお、船体の位置変化情報は、例えばＧＰＳやＧＮＳＳ等の衛星システムから取得した位置情報を用いて生成することができる。
　＜移動体への応用例＞
　本開示に係る技術（本技術）は、様々な製品へ応用することができる。例えば、本開示に係る技術は、自動車、電気自動車、ハイブリッド電気自動車、自動二輪車、自転車、パーソナルモビリティ、飛行機、ドローン、船舶、ロボット等のいずれかの種類の移動体に搭載される装置として実現されてもよい。
　図６は、本開示に係る技術が適用され得る移動体制御システムの一例である車両制御システムの概略的な構成例を示すブロック図である。
　車両制御システム１２０００は、通信ネットワーク１２００１を介して接続された複数の電子制御ユニットを備える。図６に示した例では、車両制御システム１２０００は、駆動系制御ユニット１２０１０、ボディ系制御ユニット１２０２０、車外情報検出ユニット１２０３０、車内情報検出ユニット１２０４０、および統合制御ユニット１２０５０を備える。また、統合制御ユニット１２０５０の機能構成として、マイクロコンピュータ１２０５１、音声画像出力部１２０５２、および車載ネットワークＩ／Ｆ（ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）１２０５３が図示されている。
　駆動系制御ユニット１２０１０は、各種プログラムにしたがって車両の駆動系に関連する装置の動作を制御する。例えば、駆動系制御ユニット１２０１０は、内燃機関又は駆動用モータ等の車両の駆動力を発生させるための駆動力発生装置、駆動力を車輪に伝達するための駆動力伝達機構、車両の舵角を調節するステアリング機構、および、車両の制動力を発生させる制動装置等の制御装置として機能する。
　ボディ系制御ユニット１２０２０は、各種プログラムにしたがって車体に装備された各種装置の動作を制御する。例えば、ボディ系制御ユニット１２０２０は、キーレスエントリシステム、スマートキーシステム、パワーウィンドウ装置、あるいは、ヘッドランプ、バックランプ、ブレーキランプ、ウィンカー又はフォグランプ等の各種ランプの制御装置として機能する。この場合、ボディ系制御ユニット１２０２０には、鍵を代替する携帯機から発信される電波又は各種スイッチの信号が入力され得る。ボディ系制御ユニット１２０２０は、これらの電波又は信号の入力を受け付け、車両のドアロック装置、パワーウィンドウ装置、ランプ等を制御する。
　車外情報検出ユニット１２０３０は、車両制御システム１２０００を搭載した車両の外部の情報を検出する。例えば、車外情報検出ユニット１２０３０には、撮像部１２０３１が接続される。車外情報検出ユニット１２０３０は、撮像部１２０３１に車外の画像を撮像させるとともに、撮像された画像を受信する。車外情報検出ユニット１２０３０は、受信した画像に基づいて、人、車、障害物、標識又は路面上の文字等の物体検出処理又は距離検出処理を行ってもよい。
　撮像部１２０３１は、光を受光し、その光の受光量に応じた電気信号を出力する光センサである。撮像部１２０３１は、電気信号を画像として出力することもできるし、測距の情報として出力することもできる。また、撮像部１２０３１が受光する光は、可視光であっても良いし、赤外線等の非可視光であっても良い。
　車内情報検出ユニット１２０４０は、車内の情報を検出する。車内情報検出ユニット１２０４０には、例えば、運転者の状態を検出する運転者状態検出部１２０４１が接続される。運転者状態検出部１２０４１は、例えば運転者を撮像するカメラを含み、車内情報検出ユニット１２０４０は、運転者状態検出部１２０４１から入力される検出情報に基づいて、運転者の疲労度合い又は集中度合いを算出してもよいし、運転者が居眠りをしていないかを判別してもよい。
　マイクロコンピュータ１２０５１は、車外情報検出ユニット１２０３０又は車内情報検出ユニット１２０４０で取得される車内外の情報に基づいて、駆動力発生装置、ステアリング機構又は制動装置の制御目標値を演算し、駆動系制御ユニット１２０１０に対して制御指令を出力することができる。例えば、マイクロコンピュータ１２０５１は、車両の衝突回避あるいは衝撃緩和、車間距離に基づく追従走行、車速維持走行、車両の衝突警告、又は車両のレーン逸脱警告等を含むＡＤＡＳ（Ａｄｖａｎｃｅｄ　Ｄｒｉｖｅｒ　Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ　Ｓｙｓｔｅｍ）の機能実現を目的とした協調制御を行うことができる。
　また、マイクロコンピュータ１２０５１は、車外情報検出ユニット１２０３０又は車内情報検出ユニット１２０４０で取得される車両の周囲の情報に基づいて駆動力発生装置、ステアリング機構又は制動装置等を制御することにより、運転者の操作に拠らずに自律的に走行する自動運転等を目的とした協調制御を行うことができる。
　また、マイクロコンピュータ１２０５１は、車外情報検出ユニット１２０３０で取得される車外の情報に基づいて、ボディ系制御ユニット１２０２０に対して制御指令を出力することができる。例えば、マイクロコンピュータ１２０５１は、車外情報検出ユニット１２０３０で検知した先行車又は対向車の位置に応じてヘッドランプを制御し、ハイビームをロービームに切り替える等の防眩を図ることを目的とした協調制御を行うことができる。
　音声画像出力部１２０５２は、車両の搭乗者又は車外に対して、視覚的又は聴覚的に情報を通知することが可能な出力装置へ音声および画像のうちの少なくとも一方の出力信号を送信する。図６の例では、出力装置として、オーディオスピーカ１２０６１、表示部１２０６２およびインストルメントパネル１２０６３が例示されている。表示部１２０６２は、例えば、オンボードディスプレイおよびヘッドアップディスプレイの少なくとも一つを含んでいてもよい。
　図７は、撮像部１２０３１の設置位置の例を示す図である。
　図７では、車両１２１００は、撮像部１２０３１として、撮像部１２１０１，１２１０２，１２１０３，１２１０４，１２１０５を有する。
　撮像部１２１０１，１２１０２，１２１０３，１２１０４，１２１０５は、例えば、車両１２１００のフロントノーズ、サイドミラー、リアバンパ、バックドアおよび車室内のフロントガラスの上部等の位置に設けられる。フロントノーズに備えられる撮像部１２１０１および車室内のフロントガラスの上部に備えられる撮像部１２１０５は、主として車両１２１００の前方の画像を取得する。サイドミラーに備えられる撮像部１２１０２，１２１０３は、主として車両１２１００の側方の画像を取得する。リアバンパ又はバックドアに備えられる撮像部１２１０４は、主として車両１２１００の後方の画像を取得する。撮像部１２１０１および１２１０５で取得される前方の画像は、主として先行車両又は、歩行者、障害物、信号機、交通標識又は車線等の検出に用いられる。
　なお、図７には、撮像部１２１０１ないし１２１０４の撮影範囲の一例が示されている。撮像範囲１２１１１は、フロントノーズに設けられた撮像部１２１０１の撮像範囲を示し、撮像範囲１２１１２，１２１１３は、それぞれサイドミラーに設けられた撮像部１２１０２，１２１０３の撮像範囲を示し、撮像範囲１２１１４は、リアバンパ又はバックドアに設けられた撮像部１２１０４の撮像範囲を示す。例えば、撮像部１２１０１ないし１２１０４で撮像された画像データが重ね合わせられることにより、車両１２１００を上方から見た俯瞰画像が得られる。
　撮像部１２１０１ないし１２１０４の少なくとも１つは、距離情報を取得する機能を有していてもよい。例えば、撮像部１２１０１ないし１２１０４の少なくとも１つは、複数の撮像素子からなるステレオカメラであってもよいし、位相差検出用の画素を有する撮像素子であってもよい。
　例えば、マイクロコンピュータ１２０５１は、撮像部１２１０１ないし１２１０４から得られた距離情報を基に、撮像範囲１２１１１ないし１２１１４内における各立体物までの距離と、この距離の時間的変化（車両１２１００に対する相対速度）を求めることにより、特に車両１２１００の進行路上にある最も近い立体物で、車両１２１００と略同じ方向に所定の速度（例えば、０ｋｍ／ｈ以上）で走行する立体物を先行車として抽出することができる。さらに、マイクロコンピュータ１２０５１は、先行車の手前に予め確保すべき車間距離を設定し、自動ブレーキ制御（追従停止制御も含む）や自動加速制御（追従発進制御も含む）等を行うことができる。このように運転者の操作に拠らずに自律的に走行する自動運転等を目的とした協調制御を行うことができる。
　例えば、マイクロコンピュータ１２０５１は、撮像部１２１０１ないし１２１０４から得られた距離情報を元に、立体物に関する立体物データを、２輪車、普通車両、大型車両、歩行者、電柱等その他の立体物に分類して抽出し、障害物の自動回避に用いることができる。例えば、マイクロコンピュータ１２０５１は、車両１２１００の周辺の障害物を、車両１２１００のドライバが視認可能な障害物と視認困難な障害物とに識別する。マイクロコンピュータ１２０５１は、各障害物との衝突の危険度を示す衝突リスクを判断し、衝突リスクが設定値以上で衝突可能性がある状況であるときには、オーディオスピーカ１２０６１や表示部１２０６２を介してドライバに警報を出力することや、駆動系制御ユニット１２０１０を介して強制減速や回避操舵を行うことで、衝突回避のための運転支援を行うことができる。
　撮像部１２１０１ないし１２１０４の少なくとも１つは、赤外線を検出する赤外線カメラであってもよい。例えば、マイクロコンピュータ１２０５１は、撮像部１２１０１ないし１２１０４の撮像画像中に歩行者が存在するか否かを判定することで歩行者を認識することができる。かかる歩行者の認識は、例えば赤外線カメラとしての撮像部１２１０１ないし１２１０４の撮像画像における特徴点を抽出する手順と、物体の輪郭を示す一連の特徴点にパターンマッチング処理を行って歩行者か否かを判別する手順によって行われる。マイクロコンピュータ１２０５１が、撮像部１２１０１ないし１２１０４の撮像画像中に歩行者が存在すると判定し、歩行者を認識すると、音声画像出力部１２０５２は、当該認識された歩行者に強調のための方形輪郭線を重畳表示するように、表示部１２０６２を制御する。また、音声画像出力部１２０５２は、歩行者を示すアイコン等を所望の位置に表示するように表示部１２０６２を制御してもよい。
　以上、本開示に係る技術が適用され得る車両制御システムの一例について説明した。本開示に係る技術は、以上説明した構成のうち、例えば、撮像部１２０３１に適用され得る。撮像部１２０３１に、本開示に係る技術を適用することにより測距精度を改善することが可能となる。その結果、車両１２１００の性能を向上させることができる。
　なお、上述した各実施形態は、本技術を具現化するための一例を示したものであり、実施形態における事項と、特許請求の範囲における発明特定事項とはそれぞれ対応関係を有する。同様に、特許請求の範囲における発明特定事項と、これと同一名称を付した本技術の実施形態における事項とはそれぞれ対応関係を有する。ただし、本技術は実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において実施形態に種々の変形を施すことにより具現化することができる。
　なお、本技術は以下のような構成を取ることができる。
（１）　複数種の発光信号を同時に出力する発光部と、
　前記複数種の発光信号と同じ周波数を有する複数種の受光信号を検出する受光部と、
　前記複数種の受光信号の受光パターンが、前記複数種の発光信号の発光パターンと適合するか否かを判定するパターン適合確認回路と、
　前記受光パターンが、前記発光パターンと適合する場合、前記複数種の発光信号の出力タイミングと、前記複数種の受光信号の検出タイミングとの時間差に基づいて、前記発光信号が反射した物体までの距離を算出する演算部と、
を備える、測距装置。
（２）　前記発光部は、ＳＷＩＲ（Short Wave Infrared Radiometer）帯域で前記複数種の発光信号を出力する、（１）に記載の測距装置。
（３）　前記複数種の発光信号は、周波数が互いに異なっている、（１）または（２）に記載の測距装置。
（４）　前記複数種の発光信号を組み合わせた周波数パターンおよび周期パターンが、前記複数種の受光信号を組み合わせた周波数パターンおよび周期パターンと一致する場合、前記パターン適合確認回路は、前記受光パターンが、前記発光パターンと適合すると判定する、（３）に記載の測距装置。
（５）　前記発光部は、前記複数種の発光信号を個別に出力する複数の光源を有する、（１）から（４）のいずれかに記載の測距装置。
（６）　前記受光部は、入射光信号から前記複数種の発光信号と同じ周波数を有する前記複数種の受光信号を抽出する、（３）に記載の測距装置。
（７）　前記受光部は、前記複数種の受光信号を加算する加算回路を有する、（３）または（６）に記載の測距装置。
（８）　前記発光パターンを設定するための乱数発生器をさらに備える、（１）から（７）のいずれかに記載の測距装置。
（９）　前記物体までの距離がしきい値を下回っているか否かを判定する情報処理部と、
　前記距離が前記しきい値を下回っている場合、警報を出力する情報出力部と、をさらに備える、（１）から（８）のいずれかに記載の測距装置。
（１０）　前記複数種の発光信号が、第１周波数を有する第１発光信号と、前記第１周波数と異なる第２周波数を有する第２発光信号であり、
　前記発光パターンの周波数が、前記第１周波数、前記第２周波数、０、前記第１周波数と前記第２周波数の加算値、および０の順番で変化する、（１）から（９）のいずれかに記載の測距装置。
（１１）　前記測距装置が、船舶または自動車に搭載されている、（１）から（１０）のいずれかに記載の測距装置。
（１２）　複数種の発光信号を同時に出力し、
　前記複数種の発光信号と同じ周波数を有する複数種の受光信号を検出し、　前記複数種の受光信号の受光パターンが、前記複数種の発光信号の発光パターンと適合するか否かを判定し、
　前記受光パターンが、前記発光パターンと適合する場合、前記複数種の発光信号の出力タイミングと、前記複数種の受光信号の検出タイミングとの時間差に基づいて、前記発光信号が反射した物体までの距離を算出する、測距方法。
（１３）　ＳＷＩＲ（Short Wave Infrared Radiometer）帯域で前記複数種の発光信号を出力する、（１２）に記載の測距方法。
（１４）　前記複数種の発光信号は、周波数が互いに異なっている、（１２）または（１３）に記載の測距方法。
（１５）　前記複数種の発光信号を組み合わせた周波数パターンおよび周期パターンが、前記複数種の受光信号を組み合わせた周波数パターンおよび周期パターンと一致する場合、前記受光パターンが、前記発光パターンと適合すると判定する、（１４）に記載の測距方法。
（１６）　複数の光源から前記複数種の発光信号を個別に出力する、（１２）から（１５）のいずれかに記載の測距方法。
（１７）　入射光信号から前記複数種の発光信号と同じ周波数を有する前記複数種の受光信号を抽出する、（１４）または（１５）に記載の測距方法。
（１８）　前記複数種の受光信号を加算する、（１２）から（１７）のいずれかに記載の測距方法。
（１９）　乱数発生器を用いて前記発光パターンを設定する、（１２）から（１８）のいずれかに記載の測距方法。
（２０）　前記物体までの距離がしきい値を下回っているか否かを判定し、
　前記距離が前記しきい値を下回っている場合、警報を出力する、（１２）から（１９）のいずれかに記載の測距方法。
　１、２：測距装置
　１１：発光部
　１２：受光部
　１３：パターン適合確認回路
　１４：演算部
　１６：乱数発生器
　２０：情報処理部
　２１：情報出力部
　１１１：第１光源
　１１２：第２光源
　１２２：加算回路

Claims (20)

  1. 　複数種の発光信号を同時に出力する発光部と、
    　前記複数種の発光信号と同じ周波数を有する複数種の受光信号を検出する受光部と、
    　前記複数種の受光信号の受光パターンが、前記複数種の発光信号の発光パターンと適合するか否かを判定するパターン適合確認回路と、
    　前記受光パターンが、前記発光パターンと適合する場合、前記複数種の発光信号の出力タイミングと、前記複数種の受光信号の検出タイミングとの時間差に基づいて、前記発光信号が反射した物体までの距離を算出する演算部と、
    を備える、測距装置。
  2. 　前記発光部は、ＳＷＩＲ（Short Wave Infrared Radiometer）帯域で前記複数種の発光信号を出力する、請求項１に記載の測距装置。
  3. 　前記複数種の発光信号は、周波数が互いに異なっている、請求項１に記載の測距装置。
  4. 　前記複数種の発光信号を組み合わせた周波数パターンおよび周期パターンが、前記複数種の受光信号を組み合わせた周波数パターンおよび周期パターンと一致する場合、前記パターン適合確認回路は、前記受光パターンが、前記発光パターンと適合すると判定する、請求項３に記載の測距装置。
  5. 　前記発光部は、前記複数種の発光信号を個別に出力する複数の光源を有する、請求項１に記載の測距装置。
  6. 　前記受光部は、入射光信号から前記複数種の発光信号と同じ周波数を有する前記複数種の受光信号を抽出する、請求項３に記載の測距装置。
  7. 　前記受光部は、前記複数種の受光信号を加算する加算回路を有する、請求項１に記載の測距装置。
  8. 　前記発光パターンを設定するための乱数発生器をさらに備える、請求項１に記載の測距装置。
  9. 　前記物体までの距離がしきい値を下回っているか否かを判定する情報処理部と、
    　前記距離が前記しきい値を下回っている場合、警報を出力する情報出力部と、をさらに備える、請求項１に記載の測距装置。
  10. 　前記複数種の発光信号が、第１周波数を有する第１発光信号と、前記第１周波数と異なる第２周波数を有する第２発光信号であり、
    　前記発光パターンの周波数が、前記第１周波数、前記第２周波数、０、前記第１周波数と前記第２周波数の加算値、および０の順番で変化する、請求項１に記載の測距装置。
  11. 　前記測距装置が、船舶または自動車に搭載されている、請求項１に記載の測距装置。
  12. 　複数種の発光信号を同時に出力し、
    　前記複数種の発光信号と同じ周波数を有する複数種の受光信号を検出し、
    　前記複数種の受光信号の受光パターンが、前記複数種の発光信号の発光パターンと適合するか否かを判定し、
    　前記受光パターンが、前記発光パターンと適合する場合、前記複数種の発光信号の出力タイミングと、前記複数種の受光信号の検出タイミングとの時間差に基づいて、前記発光信号が反射した物体までの距離を算出する、
    測距方法。
  13. 　ＳＷＩＲ（Short Wave Infrared Radiometer）帯域で前記複数種の発光信号を出力する、請求項１２に記載の測距方法。
  14. 　前記複数種の発光信号は、周波数が互いに異なっている、請求項１２に記載の測距方法。
  15. 　前記複数種の発光信号を組み合わせた周波数パターンおよび周期パターンが、前記複数種の受光信号を組み合わせた周波数パターンおよび周期パターンと一致する場合、前記受光パターンが、前記発光パターンと適合すると判定する、請求項１４に記載の測距方法。
  16. 　複数の光源から前記複数種の発光信号を個別に出力する、請求項１２に記載の測距方法。
  17. 　入射光信号から前記複数種の発光信号と同じ周波数を有する前記複数種の受光信号を抽出する、請求項１４に記載の測距方法。
  18. 　前記複数種の受光信号を加算する、請求項１２に記載の測距方法。
  19. 　乱数発生器を用いて前記発光パターンを設定する、請求項１２に記載の測距方法。
  20. 　前記物体までの距離がしきい値を下回っているか否かを判定し、
    　前記距離が前記しきい値を下回っている場合、警報を出力する、請求項１２に記載の測距方法。
PCT/JP2025/002905 2024-03-12 2025-01-30 測距装置および測距方法 Pending WO2025192071A1 (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2024038425 2024-03-12
JP2024-038425 2024-03-12

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2025192071A1 true WO2025192071A1 (ja) 2025-09-18

Family

ID=97063242

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2025/002905 Pending WO2025192071A1 (ja) 2024-03-12 2025-01-30 測距装置および測距方法

Country Status (1)

Country Link
WO (1) WO2025192071A1 (ja)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2018021764A (ja) * 2016-08-01 2018-02-08 株式会社デンソー 光飛行型測距装置
JP2020122774A (ja) * 2019-01-29 2020-08-13 ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社 測距装置、測距方法、並びにプログラム
WO2022004441A1 (ja) * 2020-07-02 2022-01-06 ソニーグループ株式会社 測距装置および測距方法
US20230092581A1 (en) * 2021-09-22 2023-03-23 Qualcomm Incorporated Apparatus and method for light-based range estimation

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2018021764A (ja) * 2016-08-01 2018-02-08 株式会社デンソー 光飛行型測距装置
JP2020122774A (ja) * 2019-01-29 2020-08-13 ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社 測距装置、測距方法、並びにプログラム
WO2022004441A1 (ja) * 2020-07-02 2022-01-06 ソニーグループ株式会社 測距装置および測距方法
US20230092581A1 (en) * 2021-09-22 2023-03-23 Qualcomm Incorporated Apparatus and method for light-based range estimation

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10887568B2 (en) Image processing apparatus, and image processing method
KR102876553B1 (ko) 운전자 보조 시스템 및 그를 가지는 차량
US11662446B2 (en) Ranging sensor, detection sensor, ranging method, and electronic device
US20230152441A1 (en) Object detection device, information processing device, and object detection method
US12084082B2 (en) Determination device, vehicle control device, determination method, and storage medium
US20220381913A1 (en) Distance measurement sensor, signal processing method, and distance measurement module
US12391239B2 (en) Driving assistance device, driving assistance method, and storage medium
US12377838B2 (en) Driving assistance device, driving assistance method, and storage medium
WO2021065495A1 (ja) 測距センサ、信号処理方法、および、測距モジュール
US20220314973A1 (en) Driving support device, driving support method, and storage medium
JP7490653B2 (ja) 測定装置および測定方法、並びにプログラム
US12391288B2 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and program
WO2021241360A1 (ja) 検出装置、検出システム及び検出方法
WO2025192071A1 (ja) 測距装置および測距方法
US20230294679A1 (en) Driving assistance device, driving assistance method, and storage medium
US20250178599A1 (en) Driving assistance device, driving assistance method, and storage medium
WO2023218873A1 (ja) 測距装置
JP2023108223A (ja) 移動体制御装置、移動体制御方法、およびプログラム
US20230341556A1 (en) Distance measurement sensor, signal processing method, and distance measurement module
WO2021131684A1 (ja) 測距装置およびその制御方法、並びに、電子機器
KR20220028779A (ko) 운전자 보조 시스템 및 그 제어 방법
WO2025197360A1 (ja) 情報処理方法、情報処理装置、及びプログラム
WO2025013429A1 (ja) 測距システム、発光装置および受光装置
JP2023108224A (ja) 移動体制御装置、移動体制御方法、およびプログラム
JP2023108222A (ja) 移動体制御装置、移動体制御方法、およびプログラム

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 25770110

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1