WO2025154221A1

WO2025154221A1 - コギングトルク補正用の動作プログラム生成装置及び動作プログラム生成方法

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Publication number: WO2025154221A1
Application number: PCT/JP2024/001228
Authority: WO
Inventors: 知正吉田
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2024-01-18
Filing date: 2024-01-18
Publication date: 2025-07-24
Anticipated expiration: 2026-07-18

Abstract

動作プログラムの作成を自動化し、作業者の負担を低減する。　コギングトルク補正用の動作プログラム生成装置が、モータの極数とスロット数との少なくも１つを含む、又はモータの極数とスロット数との少なくも１つと関連付けられた情報を含む機械構成情報を数値制御装置から取得する受信部と、機械構成情報に基づいて、コギング補正用の動作プログラムを生成する動作プログラム生成部と、作成した動作プログラムを数値制御装置に送信する送信部と、を備える。モータの極数とスロット数との少なくとも１つは、数値制御装置から取得しても、モータの極数とスロット数との少なくとも１つと、モータ種類とを対応付けたテーブルを記憶する記憶部からモータ種類に基づいて取得してもよい。

Description

コギングトルク補正用の動作プログラム生成装置及び動作プログラム生成方法

　本開示は、コギングトルク補正用の動作プログラム生成装置及び動作プログラム生成方法に関わり、特に、コギングトルクを補正するための動作プログラムを自動生成する、動作プログラム生成装置及び動作プログラム生成方法に関する。

　コギングトルク及びその補正については、例えば特許文献１、特許文献２、特許文献３及び特許文献４に記載されている。

　特許文献１には、サーボモータを機械に組付ける前の無負荷運転等の作業を不要とし、サーボモータとザーボアンプの組合わせに関係なく、最適なコギング補正が行われるようにするモータ制御システムが記載されている。
　具体的には、特許文献１には、サーボモータに接続されている位置検出器に、サーボモータのコギングトルクの補正データを格納する補正データ格納メモリを設け、補正データを補正データ送受信部によってサーボアンプへ送信し、サーボアンプが、位置検出器から補正データを受信し、位置検出器より受信した補正データを用いてコギングトルクを補正するモータ制御システムが記載されている。

　特許文献２には、モータのエラー量を容易に最小化できる機械学習装置が記載されている。
　具体的には、特許文献２には、モータ制御装置における指令に対する補正量に関連付けられる条件を学習する機械学習装置が、モータ制御装置により駆動制御されるモータのロータに対する位置指令と送り機構部の実位置との誤差であるエラー量に関するデータと、モータ制御装置の動作プログラムと、モータ制御装置における位置指令、速度指令及び電流指令のうちいずれかの指令と、モータ制御装置を有する工作機械におけるワーク加工条件に関するデータと、モータ制御装置を有する工作機械の状態に関するデータと、のうちの少なくとも１つから構成される状態変数を観測する状態観測部と、状態変数によって構成される訓練データセットに従って、上記指令を補正するのに用いられる補正量に関連付けられる条件を学習する学習部とを備えることが記載されている。

　特許文献３には、様々な設計因子によって性能が決まるモータについて、簡易かつ迅速に性能を予測できる解析装置が記載されている。
　具体的には、特許文献３には、解析装置が着磁計算ＧＵＩモジュール及びモデル作成＆トルク計算ＧＵＩモジュールを備えることが記載されている。解析装置は、着磁計算ＧＵＩモジュールを起動することにより、ロータマグネット中での磁化分布を求め、磁化分布ファイルを作成する。次に、解析装置は、モデル作成＆トルク計算ＧＵＩモジュールを起動し、磁化分布ファイルを用いて、トルク結果ファイル、及び磁束密度分布ファイルを作成する。ここでトルク結果ファイルとはロータの回転角度ごとのトルクの変動の結果であり、駆動電流を流さないで計算したときにはコギングトルクが計算され、流したときには駆動トルクが計算される。また駆動トルクからコギングトルクを差し引くことにより、実トルクが計算される。磁束密度分布ファイルとはロータの回転角度に応じたモータに流れる磁束密度分布、ロータに働く力、ステータ中に流れる渦電流分布を表示するものである。

　特許文献４には、一定の低速送り動作時のトルク指令にコギングトルク以外の成分（重力トルク等）が重畳される場合にあっても適正なコギングトルク補正量を算出することができるモータ制御装置が記載されている。
　具体的には、特許文献４には、モータ制御装置が、モータを一定速で動作させたときのトルク指令を観測するトルク指令観測部と、モータのコギングトルク周期の整数倍の区間において、観測されたトルク指令からトルク指令近似成分を近似計算する近似算出部と、トルク指令からトルク指令近似成分を減算することにより、第二のトルク指令を算出する第二のトルク指令算出部と、算出された第二のトルク指令を周波数解析することにより、コギングトルクの基本周波数の整数倍の各周波数成分を抽出する第二のトルク指令周波数解析部と、抽出された各周波数成分の振幅と位相とからコギング補正量を算出するコギング補正量算出部と、を具備することが記載されている。

特開２００１－０３７２８０号公報特開２０１７－１０２６１３号公報特開２００３－１４１１８６号公報特開２０１１－１３５６４５号公報

　ビルトイン系の同期モータのコギングトルクの補正は、機械への取り付け後に行うことが求められる。
　コギングトルクの補正パラメータの調整には、モータに応じた測定設定、動作プログラムの作成、及び複数回のデータ測定を手動で行う、というプロセスが求められる。
　このプロセスにおける動作プログラムの作成を自動化し、作業者の負担を低減するために、コギングトルク補正用の動作プログラム生成装置及び動作プログラム生成方法が望まれる。

　本開示の代表的な第１の態様は、モータの極数とスロット数との少なくも１つを含む、又は前記モータの極数とスロット数との少なくも１つと関連付けられた情報を含む機械構成情報を数値制御装置から取得する受信部と、
　前記機械構成情報に基づいて、コギング補正用の動作プログラムを生成する動作プログラム生成部と、
　作成した前記動作プログラムを前記数値制御装置に送信する送信部と、
　を備えた、コギングトルク補正用の動作プログラム生成装置である。

　本開示の代表的な第２の態様は、コンピュータが、
　モータの極数とスロット数との少なくも１つを含む、又は前記モータの極数とスロット数との少なくも１つと関連付けられた情報を含む機械構成情報を数値制御装置から取得する処理と、
　前記機械構成情報に基づいて、コギング補正用の動作プログラムを生成する処理と、
　作成した前記動作プログラムを前記数値制御装置に送信する処理と、
　を実行する、コギングトルク補正用の動作プログラム生成方法である。

本開示の一実施形態のコギングトルク補正用の動作プログラム生成装置を含む制御システムの一構成例を示すブロック図である。位相データ及びトルク指令の一例を示す特性図である。生成されたプログラムの一例を示す図である。モータによって駆動される軸が、偏心荷重を持つ回転軸である場合の構成例を示す図である。モータによって駆動される軸が偏心荷重を持つ回転軸である場合の、動作プログラムの一例を示す図である。動作プログラム生成方法の一例を示すフローチャートである。本開示の一実施形態の変形例のコギングトルク補正用の動作プログラム生成装置を含む制御システムの一構成例を示すブロック図である。

　以下、本開示の実施形態について図面を用いて詳細に説明する。
　図１は本開示の一実施形態のコギングトルク補正用の動作プログラム生成装置を含む制御システムの一構成例を示すブロック図である。
　図１に示すように、制御システム１０は、コギングトルク補正用の動作プログラム生成装置１００、数値制御装置２００、産業機械３００、及びコギングトルク補正パラメータ調整装置４００を備えている。動作プログラム生成装置１００は、コギングトルク補正パラメータ調整装置４００に含まれてもよく、数値制御装置２００に含まれてもよい。

　動作プログラム生成装置１００は、数値制御装置２００から、モータの極数とスロット数との少なくとも１つを含む機械構成情報を取得し、取得したモータの極数とスロット数との少なくとも１つに基づいて、コギングトルク補正用の動作プログラム（以下、動作プログラムという）を生成し、生成した動作プログラムを数値制御装置２００に送信する。

　数値制御装置２００は、受信した動作プログラムに基づいて位置指令等の制御指令を生成し、生成した制御指令を産業機械３００に出力して、産業機械３００のモータを動作させ、動作波形データを産業機械３００から取得する。動作波形データは、コギングトルク補正に必要なデータ、例えば、トルク指令、及びモータに取り付けられたロータリーエンコーダ等から出力される位相データ（電機子の回転角を示し、１磁極対が０～３６０度に相当する）を含んでいる。数値制御装置２００は、動作波形データをコギングトルク補正パラメータ調整装置４００に送信し、コギングトルク補正パラメータ調整装置４００から補正パラメータを受信して、産業機械３００に出力する。補正パラメータは、コギングトルク補正パラメータ調整装置４００から数値制御装置を介さず産業機械３００に出力されてもよい。
　位相データ及びトルク指令の一例を図２の特性図に示す。

　産業機械３００は、工作機械又はロボット等である。産業機械３００は、モータ、及びモータを制御するサーボ制御装置を含んでいる。サーボ制御装置は、数値制御装置２００から出力される、位置指令等の制御指令に基づいてトルク指令を生成し、モータを制御し、動作波形データを数値制御装置２００に出力する。
　産業機械３００は、数値制御装置２００から出力される補正パラメータを用いてコギング補正トルクを生成し、サーボ制御装置のトルク指令に加算し、サーボ制御装置は、コギングトルク補正されたトルク指令に基づいてモータを制御する。補正パラメータは、コギングトルク補正パラメータ調整装置４００によって生成される。

　コギングトルク補正パラメータ調整装置４００は、動作波形データに基づいて補正パラメータを出力する。動作波形データに基づいて補正パラメータを出力する装置は、既に知られている。例えば、特許文献４には、コギング補正パラメータ算出部が、トルク指令と、モータに取り付けられたエンコーダから出力された、モータの位置（基準位相）とに基づいて、補正パラメータ（周波数、振幅、及び位相）を生成して出力することが記載されている。

　また、産業機械３００において用いられる、コギングトルク補正パラメータ調整装置４００から出力された補正パラメータを用いてコギング補正トルクを生成する構成も、既に知られている。例えば特許文献４には、モータ制御装置が、補正パラメータ（周波数、振幅、及び位相）を用いてコギング補正トルクを生成し、トルク指令に加算し、コギングトルク補正されたトルク指令に基づいてモータを制御する構成を備えていることが記載されている。

　以下、動作プログラム生成装置１００の構成について説明する。
　動作プログラム生成装置１００は、受信部１１０、動作プログラム生成部１２０、及び送信部１３０を備えている。

　受信部１１０は、数値制御装置２００から、モータの極数とスロット数との少なくとも１つを含む機械構成情報を取得する。

　動作プログラム生成部１２０は、モータの極数とスロット数との少なくとも１つを含む機械構成情報に基づいて動作プログラムを生成する。
　まず、動作プログラム生成部１２０は、機械構成情報に含まれる、モータの極数とスロット数との少なくとも１つに基づいてコギングトルクの発生周期を求める。そして、動作プログラム生成部１２０は、コギングトルクのデータを１周期分以上取得できるように動作プログラムを作成する。
　送信部１３０は、動作プログラムを数値制御装置２００に送信する。

（プログラムの作成例）
　プログラムの作成例として、モータによって駆動される軸が、偏心荷重を持つ回転軸である場合のプログラムの作成例について説明する。以下の説明では、数値制御装置２００から取得した、モータの極数とスロット数とに基づいて動作プログラムを作成する例について説明する。
　受信部１１０は、数値制御装置２００から、モータの極数、スロット数、偏心荷重、及び重力負荷の方向を含む機械構成情報を取得する。

　動作プログラム生成部１２０は、モータの極数とスロット数とに基づいてコギングトルクの発生周期を求める。例えば、モータの極数が８つで、モータのスロット数が９つである場合、コギングトルクの発生周期は、３６０度を８と９との最小公倍数となる７２で割った５度となる。よって、動作プログラム生成部１２０は、モータの回転角が５度以上となるように移動量を設定する動作プログラムを作成する。
　図３は、生成された動作プログラムの一例を示す図である。
　モータによって駆動される軸が、偏心荷重を持つ回転軸（回転傾斜軸）である場合は、更に以下の点を考慮して動作プログラムを作成する。

　図４に示すように、モータによって駆動される軸が、偏心荷重を持つ回転軸（回転傾斜軸）である場合、角度θによって重力の影響が変化する。すなわち、角度θに応じて重力の回転方向成分が変化する。そのため、軸保持に必要な力すなわちトルクオフセットが角度θに応じて変化する。
　このように、偏心荷重を持つ回転軸では、軸角度に応じて重力の影響が大きくなり、コギングトルク補正の精度が低下する。コギングトルク補正を高精度で行うために、受信部１１０は、数値制御装置２００から、偏心荷重及び重力負荷方向の情報を取得し、重力の影響（軸保持に求められる力）が小さい範囲での動作となるようにプログラムを作成する。図４の例では、角度θが０度付近で重力の影響が小さくなる。

　動作プログラム生成部１２０は、コギングトルクの発生周期が５度で、角度θが０度付近となるように、Ａ軸（回転軸）の角度θが－２．５度から２．５度の範囲で動作する動作プログラムを生成する。
　図５は、モータによって駆動される軸が偏心荷重を持つ回転軸である場合の、動作プログラムの一例を示す図である。

　以上、モータの極数とスロット数とに基づいて動作プログラムを作成するプログラムの作成例について説明したが、産業機械３００に用いるモータの極数とスロット数との一方が決まっている場合は、数値制御装置２００からモータの極数とスロット数との他方を取得して、モータの極数とスロット数との他方に基づいて動作プログラムを生成することができる。

　次に、動作プログラム生成装置１００による動作プログラム生成方法についてフローチャートを用いて説明する。
　図６は、動作プログラム生成方法の一例を示すフローチャートである。

　ステップＳ１１において、受信部１１０は、数値制御装置２００から、モータの極数とスロット数との少なくとも１つを含む機械構成情報を取得する。

　ステップＳ１２において、動作プログラム生成部１２０は、モータの極数とスロット数との少なくとも１つに基づいてコギングトルクの発生周期を求める。

　ステップＳ１３において、動作プログラム生成部１２０は、コギングトルクのデータを１周期分以上取得できるように動作プログラムを作成する。

　ステップＳ１４において、送信部１３０は、動作プログラムを数値制御装置２００に送信する。

　以上説明した、本実施形態の動作プログラム生成装置１００によれば、動作プログラムの作成を自動化し、作業者の負担を低減できる。

（変形例）
　図７は、本開示の一実施形態の変形例のコギングトルク補正用の動作プログラム生成装置を含む制御システムの一構成例を示すブロック図である。
　制御システム１０Ａは、制御システム１０の動作プログラム生成装置１００が、動作プログラム生成装置１００Ａに置き換わっている。
　動作プログラム生成装置１００Ａは、モータの極数及びスロット数の少なくとも１つと、モータ種類とを対応付けたテーブルを記憶する記憶部１４０を備えている。モータ種類は、モータの極数とスロット数との少なくも１つと関連付けられた情報となる。受信部１１０は、数値制御装置２００から、モータ種類を含む機械構成情報を取得し、動作プログラム生成部１２０は、モータ種類に基づいて記憶部１４０を検索し、記憶部１４０からモータの極数及びスロット数の少なくとも１つを取得する。動作プログラム生成部１２０は、記憶部１４０を外部に備えていてもよい。

　以上、各実施形態における、動作プログラム生成装置に含まれる機能ブロックを実現するために、動作プログラム生成装置は、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組み合わせにより実現することができる。ここで、ソフトウェアによって実現されるとは、コンピュータがプログラムを読み込んで実行することにより実現されることを意味する。

　動作プログラム生成装置に含まれる構成部をソフトウェア又はこれらの組み合わせにより実現するために、動作プログラム生成装置は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）等の演算処理装置を備える。演算処理装置は実行部として機能する。また、動作プログラム生成装置は、アプリケーションソフトウェア又はＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）等の各種の制御用プログラムを格納したＨＤＤ（Ｈａｒｄ　Ｄｉｓｋ　Ｄｒｉｖｅ）等の補助記憶装置、及び演算処理装置がプログラムを実行する上で一時的に必要とされるデータを格納するためのＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）といった主記憶装置も備える。

　そして、動作プログラム生成装置は、演算処理装置が補助記憶装置からアプリケーションソフトウェア又はＯＳを読み込み、読み込んだアプリケーションソフトウェア又はＯＳを主記憶装置に展開させながら、これらのアプリケーションソフトウェア又はＯＳに基づいた演算処理を行なう。また、この演算結果に基づいて、動作プログラム生成装置が備える各種のハードウェアを制御する。これにより、本実施形態の機能ブロックは実現される。

　動作プログラム生成装置に含まれる構成部は、電子回路等を含むハードウェアにより実現することができる。動作プログラム生成装置をハードウェアで構成する場合、動作プログラム生成装置に含まれる各構成部の機能の一部又は全部を、例えば、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｐｅｃｉｆｉｃ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ゲートアレイ、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ）、ＣＰＬＤ（Ｃｏｍｐｌｅｘ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｌｏｇｉｃ　Ｄｅｖｉｃｅ）等の集積回路（ＩＣ）で構成することができる。
　以上、動作プログラム生成装置が、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組み合わせにより実現される例について説明したが、数値制御装置及びコギングトルク補正パラメータ調整装置についても同様である。

　プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（ｎｏｎ－ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ　ｃｏｍｐｕｔｅｒ　ｒｅａｄａｂｌｅ　ｍｅｄｉｕｍ）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（ｔａｎｇｉｂｌｅ　ｓｔｏｒａｇｅ　ｍｅｄｉｕｍ）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えば、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば、光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　ＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ　ＰＲＯＭ）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（ｒａｎｄｏｍ　ａｃｃｅｓｓ　ｍｅｍｏｒｙ））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ　ｃｏｍｐｕｔｅｒ　ｒｅａｄａｂｌｅ　ｍｅｄｉｕｍ）によってコンピュータに供給されてもよい。

　以上説明した、本実施形態及び変形例の動作プログラム生成装置及び動作プログラム生成方法によれば、動作プログラムの作成を自動化し、作業者の負担を低減できる。

　上述した各実施形態は、本発明の好適な実施形態ではあるが、上記実施形態のみに本発明の範囲を限定するものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更を施した形態での実施が可能である。

　上記実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。
　（付記１）
　モータの極数とスロット数との少なくも１つを含む、又は前記モータの極数とスロット数との少なくも１つと関連付けられた情報を含む機械構成情報を数値制御装置（２００）から取得する受信部（１１０）と、
　前記機械構成情報に基づいて、コギング補正用の動作プログラムを生成する動作プログラム生成部（１２０）と、
　作成した前記動作プログラムを前記数値制御装置（２００）に送信する送信部（１３０）と、
　を備えた、コギングトルク補正用の動作プログラム生成装置。

　（付記２）
　前記モータの極数とスロット数との少なくとも１つと、前記モータのモータ種類とを対応付けたテーブルを記憶する記憶部（１４０）を備え、
　前記受信部（１１０）は、前記モータの極数とスロット数との少なくも１つと関連付けられた情報となる前記モータ種類を含む機械構成情報を前記数値制御装置（２００）から取得し、
　前記動作プログラム生成部（１２０）は、前記数値制御装置（２００）から取得した前記モータ種類に基づいて前記記憶部から前記モータの極数及び前記スロット数の少なくとも１つを取得し、前記モータの極数とスロット数との少なくとも１つに基づいて前記コギング補正用の動作プログラムを生成する、付記１に記載の動作プログラム生成装置。

　（付記３）
　前記動作プログラムは、前記モータのコギングトルク１周期以上に相当する移動を含むプログラムである、付記１又は２に記載の動作プログラム生成装置。

　（付記４）
　前記機械構成情報は、前記モータにより駆動される軸の偏心荷重及び重力負荷の方向に関する情報を含み、
　前記動作プログラム生成部（１２０）は、前記偏心荷重及び前記重力負荷の影響が少ない領域で動作する前記動作プログラムを生成する、付記３に記載の装置。

　（付記５）
　コンピュータが、
　モータの極数とスロット数との少なくも１つを含む、又は前記モータの極数とスロット数との少なくも１つと関連付けられた情報を含む機械構成情報を数値制御装置（２００）から受信する処理と、
　前記機械構成情報に基づいて、コギング補正用の動作プログラムを生成する処理と、
　作成した前記動作プログラムを前記数値制御装置（２００）に送信する処理と、
　を実行する、コギングトルク補正用の動作プログラム生成方法。

　１０　制御システム
　１００　コギングトルク補正用動作プログラム生成装置
　１１０　受信部
　１２０　動作プログラム生成部
　１３０　送信部
　１４０　記憶部
　２００　数値制御装置
　３００　産業機械
　４００　コギングトルク補正パラメータ調整装置

Claims

　モータの極数とスロット数との少なくも１つを含む、又は前記モータの極数とスロット数との少なくも１つと関連付けられた情報を含む機械構成情報を数値制御装置から取得する受信部と、
　前記機械構成情報に基づいて、コギング補正用の動作プログラムを生成する動作プログラム生成部と、
　作成した前記動作プログラムを前記数値制御装置に送信する送信部と、
　を備えた、コギングトルク補正用の動作プログラム生成装置。
　前記モータの極数とスロット数との少なくとも１つと、前記モータのモータ種類とを対応付けたテーブルを記憶する記憶部を備え、
　前記受信部は、前記モータの極数とスロット数との少なくも１つと関連付けられた情報となる前記モータ種類を含む機械構成情報を前記数値制御装置から取得し、
　前記動作プログラム生成部は、前記数値制御装置から取得した前記モータ種類に基づいて前記記憶部から前記モータの極数とスロット数との少なくとも１つを取得し、前記モータの極数とスロット数との少なくとも１つに基づいて前記コギング補正用の動作プログラムを生成する、請求項１に記載の動作プログラム生成装置。
　前記動作プログラムは、前記モータのコギングトルク１周期以上に相当する移動を含む動作プログラムである、請求項１又は２に記載の動作プログラム生成装置。
　前記機械構成情報は、前記モータにより駆動される軸の偏心荷重及び重力負荷の方向に関する情報を含み、
　前記動作プログラム生成部は、前記偏心荷重及び前記重力負荷の影響が少ない領域で動作する前記動作プログラムを生成する、請求項３に記載の動作プログラム生成装置。
　コンピュータが、
　モータの極数とスロット数との少なくも１つを含む、又は前記モータの極数とスロット数との少なくも１つと関連付けられた情報を含む機械構成情報を数値制御装置から取得する処理と、
　前記機械構成情報に基づいて、コギング補正用の動作プログラムを生成する処理と、
　作成した前記動作プログラムを数値制御装置に送信する処理と、
　を実行する、コギングトルク補正用の動作プログラム生成方法。