WO2025115705A1

WO2025115705A1 - クレーン

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Publication number: WO2025115705A1
Application number: PCT/JP2024/041021
Authority: WO
Inventors: 貴史川野; 王彦寺田
Original assignee: Tadano Ltd
Current assignee: Tadano Ltd
Priority date: 2023-12-01
Filing date: 2024-11-19
Publication date: 2025-06-05
Anticipated expiration: 2026-06-01
Also published as: JP2025089028A

Abstract

クレーンは、電源部により駆動される走行用モータを有する走行車体と、電源部により駆動され、作動油を被駆動部に供給する作動油供給装置と、走行車体の減速時に、走行用モータが発電する回生電力を電源部に供給して制動力を生成する回生ブレーキ制御を行う回生ブレーキ装置と、を備え、回生ブレーキ装置は、回生ブレーキ制御において、電源部の充電可能電力に応じて、回生電力を作動油供給装置に分配し、且つ、作動油供給装置で消費される電力を変更する。

Description

クレーン

　本発明は、クレーンに関する。

　特許文献１には、走行機能を有する下部走行体、及び、下部走行体の上部に旋回可能な状態で設けられた上部旋回体を備えた移動式のクレーンが開示されている。下部走行体は、エンジンを有しており、エンジンの動力に基づいて走行する。

特開２０１２－９６９２８号公報

　近年、環境保護等の観点から、上述のようなクレーンの電動化が求められている。

　本発明の目的は、電力により走行可能なクレーンを提供することである。

　本発明に係るクレーンの一態様は、
　電源部により駆動される走行用モータを有する走行車体と、
　電源部により駆動され、作動油を被駆動部に供給する作動油供給装置と、
　走行車体の減速時に、走行用モータが発電する回生電力を電源部に供給して制動力を生成する回生ブレーキ制御を行う回生ブレーキ装置と、を備え、
　回生ブレーキ装置は、回生ブレーキ制御において、電源部の充電可能電力に応じて、回生電力を作動油供給装置に分配し、且つ、作動油供給装置で消費される電力を変更する。

　本発明によれば、電力により走行可能なクレーンを提供できる。

図１は、実施形態１に係る移動式クレーンの模式図である。図２は、移動式クレーンのシステム構成を模式的に示すブロック図である。図３は、一部の構成を省略したクレーンの斜視図である。図４は、伝達部材、タンク、及び作動油供給装置の配置を説明するための図である。図５は、回生電力補償制御のフローチャートである。

　以下、本発明に係るクレーンの実施形態の一例を図面に基づいて詳細に説明する。尚、後述の実施形態に係るクレーンは、本発明に係るクレーンの一例であり、本発明は後述の実施形態により限定されない。

　［実施形態］
　図１～図５を参照して、本実施形態に係る移動式クレーン１について説明する。図１は、本実施形態に係る移動式クレーン１（図示の場合、ラフテレーンクレーン）の模式図である。移動式クレーンは、例えば、オールテレーンクレーン、トラッククレーン、又は積載形トラッククレーン（カーゴクレーンとも称する。）である。但し、本発明に係るクレーンは、種々のクレーンであってよい。

　移動式クレーン１は、下部走行体２及び上部旋回体３を有する。移動式クレーン１は、強電系バッテリー６０（図２参照）を備えた電動式クレーンである。移動式クレーン１は、強電系バッテリー６０から供給される電力のみを動力として走行する。つまり、移動式クレーン１は、エンジンを備えていない。

　又、移動式クレーン１は、強電系バッテリー６０から供給される電力に基づいて、走行以外の動作（例えば、クレーン作業、冷房、及び／又は暖房）を実行する。クレーン作業は、例えば、荷物の搬送作業における旋回動作及び／又はウインチの動作である。

　このような移動式クレーン１は、走行状態において減速する際、走行用モータ６３が発電する回生電力を強電系バッテリー６０に供給して制動力を生成する回生ブレーキ制御を行う。

　そして、移動式クレーン１は、回生ブレーキ制御において、強電系バッテリー６０のバッテリー残量が所定値よりも大きい場合に、回生電力を作動油供給装置８に分配する。この際、移動式クレーン１は、バッテリー残量に応じて、作動油供給装置８で消費される電力を変更する。以下、移動式クレーン１の具体的な構成について説明する。その後、移動式クレーン１において実施される、回生ブレーキ制御について説明する。

　先ず、図１を参照して、上部旋回体３の構成について説明する。図１は、移動式クレーン１の模式図である。上部旋回体３は、下部走行体２の上部に設けられており、下部走行体２に対して旋回中心軸αを中心に旋回する。上部旋回体３は、旋回台３１、伸縮式ブーム３２、及びキャブ３３を有する。

　旋回台３１は、軸受（不図示）を介して下部走行体２の上部に支持されている。旋回台３１は、上部旋回体３に設けられた旋回用アクチュエータ（不図示）が発生する動力に基づいて旋回する。

　本実施形態の場合、旋回用アクチュエータは、油圧式のモータである。このモータは、作動油の給排に基づいて作動する。作動油は、下部走行体２から供給される。尚、旋回用アクチュエータは、電動モータであってもよい。この場合、旋回用の電動モータは、後述の強電系バッテリー６０から供給された電力に基づいて駆動する。

　伸縮式ブーム３２は、旋回台３１に支持されており、伸縮可能に組み合わされた複数のブームを有する。伸縮式ブーム３２は、起伏用シリンダ３４が発生する動力に基づいて、起伏角度を変えることができる。

　起伏用シリンダ３４は、伸縮式の油圧シリンダであって、上部旋回体３に設けられている。起伏用シリンダ３４は、作動油の給排に基づいて作動する。尚、作動油は、下部走行体２に設けられた作動油供給装置８（図２参照）により供給される。

　又、伸縮式ブーム３２は、伸縮用シリンダ３５が発生する動力に基づいて伸縮する。伸縮用シリンダ３５は、油圧シリンダであって、伸縮式ブーム３２の内部に設けられている。伸縮用シリンダ３５は、作動油の給排に基づいて作動する。尚、作動油は、下部走行体２に設けられた作動油供給装置８（図２参照）により供給される。

　又、伸縮式ブーム３２は、ワイヤロープ３６を支持している。ワイヤロープ３６は、伸縮式ブーム３２の先端部から垂れ下がっており、先端部にフック３７が設けられている。ワイヤロープ３６の一部は、ウインチ３８に巻かれている。

　ウインチ３８は、ウインチ用アクチュエータ（不図示）が発生する動力に基づいて駆動する。本実施形態の場合、ウインチ用アクチュエータは、旋回台３１に設けられており、油圧式のモータである。このモータは、作動油の給排に基づいて作動する。作動油は、下部走行体２に設けられた作動油供給装置８（図２参照）により供給される。

　ウインチ３８が回転すると、ウインチ３８の回転方向に応じて、ワイヤロープ３６が巻き上げられる、又は、繰り出される。尚、ウインチ用のモータは、電動モータであってもよい。この場合、ウインチ用の電動モータは、後述の強電系バッテリー６０から供給された電力に基づいて駆動する。

　次に、図１～図４を参照して、下部走行体２について説明する。尚、下部走行体２の構造を説明するにあたり、各図に示す直交座標系（Ｘ、Ｙ、Ｚ）を使用する。Ｘ方向は、下部走行体２の前後方向に一致する。Ｘ方向＋側は、下部走行体２の前側に一致する。Ｘ方向－側は、下部走行体２の後側に一致する。Ｙ方向は、下部走行体２の左右方向に一致する。Ｙ方向＋側は、後方から下部走行体２を見た場合の左側に一致する。Ｙ方向－側は、後方から下部走行体２を見た場合の右側に一致する。Ｚ方向は、下部走行体２の上下方向に一致する。Ｚ方向＋側は、下部走行体２の上側に一致する。Ｚ方向－側は、下部走行体２の下側に一致する。

　下部走行体２は、走行車体の一例に該当し、電力により走行可能である。具体的には、下部走行体２は、図１及び図３に示すように、フレーム２０、ボディ２１、前側車軸２２、後側車軸２３、前側タイヤ２４、後側タイヤ２５、及びアウトリガ２６を有する。

　フレーム２０は、前後方向に延在し、例えば断面形状が矩形の箱状部材であって、下部走行体２の骨格を構成している。

　又、フレーム２０は、フレーム２０を上下方向に貫通した貫通孔により構成された伝達部材配置空間２００を有する。伝達部材配置空間２００は、フレーム２０において、前後方向における中間部分に設けられている。

　又、フレーム２０は、フレーム２０を上下方向に貫通した貫通孔により構成されたバッテリー収容空間２０１を有する。バッテリー収容空間２０１は、フレーム２０において、後側車軸２３の上方から後端部にわたる位置に設けられている。

　つまり、バッテリー収容空間２０１は、フレーム２０における後部に設けられている。バッテリー収容空間の位置は、図示の場合に限定されない。バッテリー収容空間は、フレーム２０において、前側車軸２２の上方から前端部にわたる位置に設けられてもよい。この場合も、バッテリー収容空間は、フレーム２０を上下方向に貫通した貫通孔により構成されてよい。

　フレーム２０は、前端部に、一対の前側アウトリガ支持部２０２を有する。フレーム２０は、後端部に、一対の後側アウトリガ支持部２０３を有する。

　ボディ２１（図１参照）は、下部走行体２の外形を構成する部材であって、フレーム２０に支持されている。

　前側車軸２２は、左右方向に延在する軸部材であって、フレーム２０の前端寄り部分に支持されている。前側車軸２２の左右方向における両端部にはそれぞれ、前側タイヤ２４が回転可能に支持されている。

　後側車軸２３は、左右方向に延在する軸部材であって、フレーム２０の後端寄り部分に支持されている。後側車軸２３の左右方向における両端部にはそれぞれ、後側タイヤ２５が回転可能に支持されている。

　尚、本実施形態の場合、移動式クレーン１は、前側車軸２２及び後側車軸２３を備えた所謂二軸タイプの移動式クレーンである。但し、移動式クレーンは、３本以上の車軸を備えた所謂多軸タイプの移動式クレーンであってもよい。

　アウトリガ２６は、一対の前側アウトリガ２６ａ及び一対の後側アウトリガ２６ｂを有する。一対の前側アウトリガ２６ａはそれぞれ、フレーム２０における一対の前側アウトリガ支持部２０２に支持されている。又、一対の後側アウトリガ２６ｂはそれぞれ、フレーム２０における一対の後側アウトリガ支持部２０３に支持されている。

　又、移動式クレーン１は、下部走行体２と上部旋回体３との間に設けられた伝達部材４を有する。具体的には、伝達部材４は、フレーム２０の伝達部材配置空間２００に配置されている。このような伝達部材４は、相対的に回転する下部走行体２と上部旋回体３との間で、電力、流体（作動油及び／又は圧縮空気）、並びに信号等を伝達するための部材である。

　又、移動式クレーン１は、図２に示すように、弱電系システム５、強電系システム６、及び油圧系システム７を有する。以下、弱電系システム５、強電系システム６、及び油圧系システム７の構成について説明する。

　先ず、弱電系システム５について説明する。弱電系システム５は、下部コントローラ５０、伝達部材４、上部コントローラ５１、及び弱電系バッテリー５３を含む。

　下部コントローラ５０は、例えば、映像信号、センサの検出信号、及び制御信号を、伝達部材４を介して上部コントローラ５１に送る。制御信号は、制御対象である上部旋回体３に設けられたデバイスの動作を制御するための信号である。下部コントローラ５０は、弱電系バッテリー５３から供給される電力に基づいて作動する。

　上部コントローラ５１は、下部コントローラ５０から受け取った信号を、上部旋回体３に設けられたデバイスの動作を制御する制御デバイスに送る。制御デバイスは、例えば、上部油圧デバイス７３の動作を制御する電磁弁や上部電動デバイス６４の動作を制御するコントローラである。

　尚、弱電系システム５は、信号以外に、例えば、上部旋回体３に設けられたデバイスの動作に関する情報、及び／又は、当該デバイスに供給する所定の電圧以下の電流を、下部走行体２から上部旋回体３に送ってもよい。

　次に、強電系システム６について説明する。強電系システム６は、強電系バッテリー６０から供給される電力に基づいて、下部走行体２の走行、及び、走行以外の動作（例えば、クレーン作業、冷房、及び／又は暖房）を実行するためのシステムである。

　強電系システム６は、図２に示すように、強電系バッテリー６０、走行用モータ６３、伝達部材４、上部電動デバイス６４、及び制御部６５を有する。

　強電系バッテリー６０は、電源部の一例に該当し、図３に示すように、複数のバッテリー６０１ａ、６０１ｂを有する。バッテリー６０１ａ、６０１ｂは、フレーム２０の外部（具体的には、上方）に配置されている。又、強電系バッテリー６０は、フレーム２０のバッテリー収容空間２０１に配置された複数のバッテリー（不図示）を有している。

　走行用モータ６３は、前側走行用モータ６３１及び後側走行用モータ６３２を有する。前側走行用モータ６３１及び後側走行用モータ６３２は、フレーム２０の下方、且つ、前側車軸２２と後側車軸２３との間に設けられている。

　前側走行用モータ６３１は、前側車軸２２に接続されている。前側走行用モータ６３１は、強電系バッテリー６０から供給される電力に基づいて、前側車軸２２を駆動する。

　後側走行用モータ６３２は、後側車軸２３に接続されている。後側走行用モータ６３２は、強電系バッテリー６０から供給される電力に基づいて、後側車軸２３を駆動する。

　以上のような走行用モータ６３（具体的には、前側走行用モータ６３１及び後側走行用モータ６３２）は、制御部６５の制御下で、強電系バッテリー６０から供給される電力に基づいて駆動する。走行用モータ６３が駆動すると、走行用モータ６３の動力に基づいて、下部走行体２（移動式クレーン１）が走行可能な状態となる。尚、強電系バッテリー６０の電力は、伝達部材４を介して、上部旋回体３に送られる。

　伝達部材４は、相対的に回転する下部走行体２と上部旋回体３との間で、強電系バッテリー６０から上部電動デバイス６４に供給される電力の電路を構成している。上部電動デバイス６４は、上部旋回体３に設けられ、強電系バッテリー６０の電力に基づいて作動するデバイスである。上部電動デバイス６４は、例えば、上部旋回体３に設けられた暖房用のコンプレッサである。

　尚、旋回用アクチュエータが電動モータの場合、旋回用の電動モータは、上部電動デバイスの一例に該当する。又、ウインチ用アクチュエータが電動モータの場合、ウインチ用の電動モータは、上部電動デバイスの一例に該当する。この場合、伝達部材４と、旋回用の電動モータ及びウインチ用の電動モータとが、上部ジャンクションボックス（不図示）を介して接続される。このような上部ジャンクションボックスは、伝達部材４を介して供給された強電系バッテリー６０の電力を、旋回用の電動モータ及びウインチ用の電動モータに割り振る機能を有する。

　旋回用の電動モータは、強電系バッテリー６０の電力が供給されると、当該電力に基づいて駆動する。そして、旋回用の電動モータは、上部旋回体３を旋回させる。又、ウインチ用の電動モータは、強電系バッテリー６０の電力が供給されると、当該電力に基づいて駆動する。そして、ウインチ用の電動モータは、ウインチ（不図示）を回転させる。この結果、ワイヤロープ３６が巻き上げられる又は繰り出されて、フック３７が上昇又は降下する。

　次に、油圧系システム７について説明する。油圧系システム７は、下部走行体２に設けられた下部油圧デバイス７２及び上部旋回体３に設けられた上部油圧デバイス７３に作動油を供給するためのシステムである。

　下部油圧デバイス７２は、例えば、サスペンションを構成する油圧シリンダ及び／又はアウトリガを構成する油圧シリンダを含む。又、下部油圧デバイス７２は、ステアリング装置を構成する油圧シリンダを含んでもよい。

　又、上部油圧デバイス７３は、旋回用アクチュエータ（不図示）、起伏用シリンダ３４、伸縮用シリンダ３５、及びウインチ用アクチュエータ（不図示）を含む。上部油圧デバイス７３は、ジブを動かすためのアクチュエータを含んでもよい。

　油圧系システム７は、タンク７１、作動油供給装置８、及び伝達部材４を含む。油圧系システム７には、下部油圧デバイス７２及び上部油圧デバイス７３も含まれる。油圧系システム７を構成するエレメントは、図２において太線で示される回路により接続されている。

　タンク７１及び作動油供給装置８は、下部走行体２に設けられている。具体的には、タンク７１及び作動油供給装置８は、図３に示すように、前側車軸２２と後側車軸２３との間、且つ、左右方向においてフレーム２０の側方（本実施形態の場合、左側）における所定領域に配置されている。

　タンク７１は、作動油タンクの一例に該当し、作動油を貯えるためのタンクであって、略直方体の箱状である。図４に示すように、タンク７１は、伝達部材４の側方（本実施形態の場合、左側）に配置されている。

　タンク７１と作動油供給装置８とは、上記所定領域において、前後方向に並んで配置されている。タンク７１は、作動油供給装置８よりも前方に配置されている。タンク７１及び作動油供給装置８は、フレーム２０の側面（本実施形態の場合、左側面）に固定されている。

　作動油供給装置８は、タンク７１の側方（本実施形態の場合、後方）に設けられている。作動油供給装置８は、電動モータ８０、減速機８１、及びポンプ８２を有する。

　電動モータ８０は、ポンプ用モータの一例に該当する。減速機８１は、電動モータ８０の軸方向における一方側（本実施形態の場合、前側）に設けられている。本実施形態の場合、電動モータ８０の軸方向は、前後方向に平行な方向である。尚、電動モータ８０の軸方向は、水平面内において、前後方向に対して傾斜した方向であってもよい。

　減速機８１は、電動モータ８０の回転を減速してポンプ８２に伝達する。電動モータ８０とポンプ８２（第一ポンプ８２０及び第二ポンプ８２１）とは、減速機８１を中心として、前後方向において反対側に設けられている。具体的には、ポンプ８２（第一ポンプ８２０及び第二ポンプ８２１）は、減速機８１よりも前側に設けられている。電動モータ８０は、減速機８１よりも後側に設けられている。ポンプ８２は、第一ポンプ部の一例に該当する。電動モータ８０は、強電系バッテリー６０からインバータ８３（図２参照）を介して供給される電力に基づいて駆動する。

　インバータ８３は、前後方向において、タンク７１と作動油供給装置８との間に設けられている。

　減速機８１は、所定の減速比で電動モータ８０の回転を減速して、ポンプ８２に伝達する。

　ポンプ８２は、ポンプ部の一例に該当し、電動モータ８０から伝達された回転に基づいて作動する。ポンプ８２は、第一ポンプ８２０（図４参照）及び第二ポンプ８２１を有する。第一ポンプ８２０と第二ポンプ８２１とは、並列に配置されている。つまり、第一ポンプ８２０の中心軸と、第二ポンプ８２１の中心軸とは、平行である。

　第一ポンプ８２０及び第二ポンプ８２１の中心軸は、前後方向に平行である。第一ポンプ８２０及び第二ポンプ８２１の中心軸は、電動モータ８０の中心軸と平行である。尚、第一ポンプ８２０及び第二ポンプ８２１の中心軸は、水平面内において、前後方向に対して傾斜した方向であってもよい。この場合も、第一ポンプ８２０及び第二ポンプ８２１の中心軸は、電動モータ８０の中心軸と平行であってよい。

　第一ポンプ８２０及び第二ポンプ８２１はそれぞれ、吐出ホース８８ａを介してタンク７１に接続されている。吐出ホース８８ａは、タンク７１から、ポンプ８２に向かって、延在している。

　タンク７１から流出した作動油は、吐出ホース８８ａを通って、第一ポンプ８２０及び第二ポンプ８２１のそれぞれに流入する。

　第一ポンプ８２０は、メインポンプの一例に該当し、電動モータ８０の回転に基づいて駆動して、作動油を第一被駆動部に供給する。

　第一ポンプ８２０は、吐出量を変更できる可変容量形のポンプである。本実施形態の場合、第一ポンプ８２０は、運転モードとして、吐出容量が第一吐出容量である第一モードと、吐出容量が第二吐出容量である第二モードとを有する。第一モードにおける第一ポンプ８２０の吐出容量は、第二モードにおける第一ポンプ８２０の吐出容量よりも小さい。

　第一モードにおける第一ポンプ８２０の吐出容量は、第一ポンプ８２０において最小の吐出容量である。第二モードにおける第一ポンプ８２０の吐出容量は、第一ポンプ８２０において最大の吐出容量である。

　本実施形態の場合、第一被駆動部は、上部油圧デバイス７３に含まれる上部第一油圧デバイス７３０（図２参照）である。

　上部第一油圧デバイス７３０は、クレーン作業時に駆動する油圧デバイスであって、起伏用シリンダ３４、伸縮用シリンダ３５、及びウインチ用アクチュエータ（不図示）を含む。又、上部第一油圧デバイス７３０は、ジブを動かすためのアクチュエータを含んでもよい。又、第一被駆動部は、下部油圧デバイス７２に含まれるアウトリガの油圧シリンダを含む。

　作動油を上部第一油圧デバイス７３０に供給する際、第一ポンプ８２０は、作動油を、伝達部材４に送る。本実施形態の場合、クレーン作業状態において、第一ポンプ８２０は、常時駆動して、作動油を上部第一油圧デバイス７３０に供給する。

　伝達部材４は、相対的に回転する下部走行体２と上部旋回体３との間で、下部走行体２から上部旋回体３に供給される流体（例えば、作動油及び／又は圧縮空気）の流路を構成している。

　具体的には、伝達部材４は、作動油供給装置８（第一ポンプ８２０）から供給された作動油を、上部旋回体３に設けられた上部油圧デバイス７３に伝達する流路の一部を構成している。

　上部第一油圧デバイス７３０で使用された作動油は、伝達部材４を通り、タンク７１に戻る。伝達部材４は、上部旋回体３から下部走行体２に戻る作動油の流路の一部も構成している。

　第一ポンプ８２０と伝達部材４とは、吐出ホース８８ｂ（図４参照）を介して接続されている。

　尚、ウインチ用アクチュエータ（不図示）、起伏用シリンダ３４、及び伸縮用シリンダ３５が、互いに独立した油圧回路に設けられている場合、第一ポンプ８２０は、各油圧回路に対応した独立した複数のポンプにより構成されてもよい。

　又、第二ポンプ８２１は、サブポンプの一例に該当し、電動モータ８０の回転に基づいて駆動して、作動油を第二被駆動部に供給する。本実施形態の場合、第二ポンプ８２１は、第一ポンプ８２０よりも小型のポンプである。換言すれば、第二ポンプ８２１の吐出量は、第一ポンプ８２０の吐出量よりも小さい。

　本実施形態の場合、第二被駆動部は、上部油圧デバイス７３に含まれる上部第二油圧デバイス７３１（図２参照）である。上部第二油圧デバイス７３１は、旋回用アクチュエータ（不図示）及びステアリング装置を構成するオービットロール（登録商標）を含む。尚、オービットロールは、クレーンのハンドル部に取り付けられており、下部走行体２に設けられた油圧シリンダに圧油を供給する油圧装置である。

　作動油を上部第二油圧デバイス７３１に供給する際、第二ポンプ８２１は、作動油を、伝達部材４に送る。伝達部材４は、作動油供給装置８（第二ポンプ８２１）から供給された作動油を、上部旋回体３に設けられた上部第二油圧デバイス７３１に伝達する流路の一部を構成している。

　上部第二油圧デバイス７３１で使用された作動油は、伝達部材４を通り、タンク７１に戻る。伝達部材４は、上部旋回体３から下部走行体２に戻る作動油の流路も構成している。

　第二ポンプ８２１と伝達部材４とは、吐出ホース８８ｃ（図４参照）を介して接続されている。図４において、吐出ホース８８ｂと吐出ホース８８ｃとは、便宜的に一本の吐出ホースとして示されているが、吐出ホース８８ｂと吐出ホース８８ｃとは互いに独立した吐出ホースである。

　本実施形態の場合、第一ポンプ８２０と第二ポンプ８２１とは、共に作動する。但し、第一ポンプ８２０と第二ポンプ８２１とは、互いに独立して作動してもよい。つまり、第一被駆動部が作動油を必要とする状況で、第一ポンプ８２０は作動し、第一被駆動部が作動油を必要としない状況で、第一ポンプ８２０は停止してもよい。又、第二被駆動部が作動油を必要とする状況で、第二ポンプ８２１は作動し、第二被駆動部が作動油を必要としない状況で、第二ポンプ８２１は停止してもよい。

　或いは、第一被駆動部が作動油を必要としない状況では、第一ポンプ８２０の出力を所定値以下としてもよい。又、第二被駆動部が作動油を必要としない状況では、第二ポンプ８２１の出力を所定値以下としてもよい。このような構成は、使用電力を抑えることができるため、省エネルギー化を図れる。

　次に、移動式クレーン１において実施される、回生ブレーキ制御について説明する。移動式クレーン１は、走行状態において減速する際、走行用モータ６３が発電する回生電力を強電系バッテリー６０に供給して制動力を生成する回生ブレーキ制御を行う。

　具体的には、移動式クレーン１の走行状態において、運転手がアクセルペダルを戻した際、前側タイヤ２４及び後側タイヤ２５の回転が走行用モータ６３に伝わることで走行用モータ６３（具体的には、前側走行用モータ６３１及び後側走行用モータ６３２）において回生電力が発生する。

　そして、走行用モータ６３（具体的には、前側走行用モータ６３１及び後側走行用モータ６３２）により発電された回生電力に相当する制動力が、前側タイヤ２４及び後側タイヤ２５に作用して、移動式クレーン１を減速させる。

　本実施形態の場合、回生ブレーキ制御において、走行用モータ６３により発電された回生電力は、基本的には、強電系バッテリー６０に供給される。回生ブレーキ制御におけるこのような制御を、通常回生ブレーキ制御と称する。

　ところで、回生ブレーキ制御において、強電系バッテリー６０のバッテリー残量によっては、強電系バッテリー６０が回生電力の総てを受け入れられない場合がある。

　強電系バッテリー６０が回生電力を受け入れられず、走行用モータ６３により発電された回生電力を消費することができないと、移動式クレーン１を減速するために制動力を得ることができない場合がある。

　そこで、本実施形態の場合、移動式クレーン１は、回生ブレーキ制御において、強電系バッテリー６０のバッテリー残量が所定値よりも大きい場合に、回生電力を作動油供給装置８に分配する。回生ブレーキ制御おけるこのような制御を、回生電力補償制御と称する。

　又、本実施形態の場合、移動式クレーン１は、回生電力補償制御において、強電系バッテリー６０のバッテリー残量に応じて、作動油供給装置８で消費される電力を変更する。

　以下、図５を参照して、回生ブレーキ制御において実施される回生電力補償制御について説明する。図５は、回生電力補償制御のフローチャートである。回生ブレーキ制御及び回生電力補償制御は、制御部６５により実施される。よって、回生ブレーキ制御及び回生電力補償制御において実施される制御処理の主体は、制御部６５である。

　制御部６５、強電系バッテリー６０、及び作動油供給装置８は、回生ブレーキ装置を構成している。尚、以下の説明において、「電力」なる文言は、「電流」なる文言に置き換えられてもよい。

　先ず、図５のステップＳ１０１において、制御部６５は、要求回生電力Ｐ_Ｆを求める。要求回生電力Ｐ_Ｆは、前側タイヤ２４（換言すれば、前側車軸２２）に付与すべき制動力に相当する電力と、後側タイヤ２５（換言すれば、後側車軸２３）に付与すべき制動力に相当する電力との和である。要求回生電力Ｐ_Ｆは、回生ブレーキ制御において、走行用モータ６３により発電される回生電力でもある。

　前側タイヤ２４に付与すべき制動力に相当する電力は、前側走行用モータ６３１が、前側タイヤ２４から前側走行用モータ６３１に伝わる回転に基づいて発電すべき電力（以下、前側要求回生電力と称する。）である。

　又、後側タイヤ２５に付与すべき制動力に相当する電力は、後側走行用モータ６３２が、後側タイヤ２５から後側走行用モータ６３２に伝わる回転に基づいて発電すべき電力（以下、後側要求回生電力と称する。）である。

　よって、要求回生電力Ｐ_Ｆは、前側要求回生電力と後側要求回生電力との和である。前側要求回生電力及び後側要求回生電力は、移動式クレーン１の車速及び車速に対応した要求制動力に基づいて求められる。

　本実施形態の場合、制御部６５は、車速と要求制動力（以下、前側要求制動力と称する。）とを対応付けた第一テーブル（不図示）を記憶している。尚、第一テーブルにおける車速は、前側走行用モータ６３１の回転数に相当する。

　又、制御部６５は、車速と要求制動力（以下、後側要求制動力と称する。）とを対応付けた第二テーブル（不図示）を記憶している。尚、第二テーブルにおける車速は、後側走行用モータ６３２の回転数に相当する。

　制御部６５は、第一テーブルから、走行状態における移動式クレーン１の車速に対応する前側要求制動力を取得する。そして、制御部６５は、車速、及び、第一テーブルから取得した前側要求制動力に基づいて、前側要求回生電力を算出する。このように、前側要求回生電力は、走行状態における移動式クレーン１の車速に応じて異なる。

　又、制御部６５は、第二テーブルから、走行状態における移動式クレーン１の車速に対応する後側要求制動力を取得する。そして、制御部６５は、車速、及び、第二テーブルから取得した後側要求制動力に基づいて、後側要求回生電力を算出する。このように、後側要求回生電力は、走行状態における移動式クレーン１の車速に応じて異なる。

　次に、図５のステップＳ１０２において、制御部６５は、作動油供給装置８において消費すべき電力Ｐ_ｅＰＴＯ（以下、第一消費電力Ｐ_ｅＰＴＯと称する。）を算出する。

　第一消費電力Ｐ_ｅＰＴＯは、下記式（１）により求められる。Ｐ_Ｆは、要求回生電力である。Ｐ_６０は、強電系バッテリー６０の充電可能電力である。強電系バッテリー６０の充電可能電力は、その時点（つまり、ステップＳ１０２の処理を実施する時点）における、強電系バッテリー６０が受け入れ可能な電力と捉えてもよい。

　Ｐ_αは、その時点における、強電系バッテリー６０の電力に基づいて作動するデバイスにおいて消費される電力である。強電系バッテリー６０の充電可能電力は、強電系バッテリー６０のバッテリー残量に応じて決定される、強電系バッテリー６０が受け入れ可能な電力と捉えてよい。尚、強電系バッテリー６０の充電可能電力は、強電系バッテリー６０の温度に応じて決定される、強電系バッテリー６０が受け入れ可能な電力と捉えることもできる。

　次に、図５のステップＳ１０３において、制御部６５は、ステップＳ１０２において算出した第一消費電力Ｐ_ｅＰＴＯが、ゼロより大きいか否かを判定する。

　第一消費電力Ｐ_ｅＰＴＯがゼロより大きい場合とは、強電系バッテリー６０の残量が所定値よりも大きく、要求回生電力の総てを強電系バッテリー６０に充電できない状態である。一方、第一消費電力Ｐ_ｅＰＴＯがゼロ以下の場合とは、強電系バッテリー６０の残量が所定値以下であり、要求回生電力の総てを強電系バッテリー６０に充電できる状態である。

　制御部６５は、第一消費電力Ｐ_ｅＰＴＯがゼロより大きい場合（ステップＳ１０３において“ＹＥＳ”）、制御処理をステップＳ１０４に進める。つまり、本実施形態の場合、強電系バッテリー６０の残量が所定値よりも大きい場合に、制御処理をステップＳ１０４に進める。

　上述のように、本実施形態の場合、強電系バッテリー６０の充電可能電力に応じて、走行用モータ６３により発電された回生電力を作動油供給装置８に分配する。具体的には、本実施形態の場合、強電系バッテリー６０の残量が所定値よりも大きい場合に、回生電力補償制御により、走行用モータ６３により発電された回生電力を作動油供給装置８に分配する。

　一方、制御部６５は、第一消費電力Ｐ_ｅＰＴＯがゼロより小さい場合（ステップＳ１０３において“ＮＯ”）、回生電力補償制御を終了する。つまり、制御部６５は、通常回生ブレーキ制御により、走行用モータ６３により発電された回生電力を、強電系バッテリー６０に供給する。

　次に、図５のステップＳ１０４において、制御部６５は、作動油の温度が、所定の閾値以下か否かを判定する。所定の閾値は、例えば、８５℃である。尚、所定の閾値は、作動油の種類又は使用環境に応じて適宜設定されてよい。

　作動油の温度が所定の閾値以下の場合（ステップＳ１０４において“ＹＥＳ”）、制御部６５は、制御処理をステップＳ１０５に進める。

　作動油の温度が所定の閾値より大きい場合（ステップＳ１０４において“ＮＯ”）、制御部６５は、回生電力補償制御を終了する。作動油の温度が所定の閾値より大きい場合、制御部６５は、回生ブレーキ制御を終了する。

　このため、回生ブレーキ制御に基づく制動力は発生しない。この場合、運転手は、フットブレーキを操作することにより、移動式クレーン１に制動力を付与して、移動式クレーン１を減速する。尚、制御部６５は、回生ブレーキ制御を終了する場合、その旨を運転手に報知してもよい。

　又、制御部６５は、作動油の温度が所定の閾値より大きい場合（ステップＳ１０４において“ＮＯ”）、後述の冷却装置８６を制御して、タンク７１内の作動油を冷却してもよい。この間、制御部６５は、ステップＳ１０４の動作を繰り返してもよい。

　以上のように、本実施形態の場合、制御部６５は、作動油の温度条件を、回生電力補償制御を開始する条件の一つとしている。但し、回生電力補償制御を開始する条件は、作動油の温度条件に限定されない。回生電力補償制御を開始する条件は、移動式クレーン１の状態に応じた種々の条件を含んでもよい。

　次に、図５のステップＳ１０５において、制御部６５は、ポンプ容量変更処理を実施する。ポンプ容量変更処理は、第一ポンプ８２０の吐出容量を第一吐出容量から第二吐出容量に切り換える処理である。

　上述のように、第一ポンプ８２０は、運転モードとして、吐出容量が第一吐出容量である第一モードと、吐出容量が第二吐出容量である第二モードとを有する。第一モードにおける第一ポンプ８２０の吐出容量は、第二モードにおける第一ポンプ８２０の吐出容量よりも小さい。

　移動式クレーン１の走行状態において通常回生ブレーキ制御が実施されている状態では、第一ポンプ８２０は、第一モードで駆動する。このため、第一ポンプ８２０（換言すれば、作動油供給装置８）において消費される電力は、比較的小さい。このような構成は、省エネルギー化に寄与する。

　一方、移動式クレーン１の走行状態において回生電力補償制御が実施される場合、作動油供給装置８により消費される電力は、大きい方が望ましい。そこで、制御部６５は、ステップＳ１０５において、第一ポンプ８２０のモードを、第一モードから第二モードに切り換えることにより、第一ポンプ８２０の吐出量を大きくする。第一ポンプ８２０の吐出量が大きくなると、作動油供給装置８により消費される電力が大きくなる。

　次に、図５のステップＳ１０６において、制御部６５は、戻り回路切り換え処理を実施する。戻り回路切り換え処理は、第一ポンプ８２０から吐出される作動油が、タンク７１に戻る際に通る戻り回路を切り換える処理である。

　移動式クレーン１の走行状態において、第一ポンプ８２０から吐出される作動油は、上部第一油圧デバイス７３０に供給されず、戻り回路８５（図２参照）を通ってタンク７１に戻る。第一ポンプ８２０は、移動式クレーン１の走行状態において、常時駆動している。

　戻り回路８５は、低負荷戻り回路８５１、及び、高負荷戻り回路８５２を有する。戻り回路８５（低負荷戻り回路８５１及び高負荷戻り回路８５２）を、作動油供給装置８のエレメントと捉えてもよい。

　低負荷戻り回路８５１は、回路内の負荷圧力が比較的小さい。つまり、第一ポンプ８２０から吐出される作動油が低負荷戻り回路８５１に供給される状態において、第一ポンプ８２０（換言すれば、電動モータ８０）に作用する負荷トルクは小さい。

　第一ポンプ８２０から吐出される作動油が、低負荷戻り回路８５１を通ってタンク７１に戻る状態を、第一ポンプ８２０の低負荷戻り状態（換言すれば、アンロード状態）と称する。低負荷戻り状態において、第一ポンプ８２０（換言すれば、電動モータ８０）に作用する負荷トルクが小さいため、作動油供給装置８において消費される電力は小さい。

　一方、高負荷戻り回路８５２は、圧力調整弁８５２ａを有する。圧力調整弁８５２ａは、例えば、リリーフ弁である。このような高負荷戻り回路８５２は、回路内の負荷圧力が、低負荷戻り回路８５１の負荷圧力よりも高い。

　つまり、第一ポンプ８２０から吐出される作動油が高負荷戻り回路８５２に供給される状態において、第一ポンプ８２０（換言すれば、電動モータ８０）に作用する負荷トルクは大きい。

　第一ポンプ８２０から吐出される作動油が、高負荷戻り回路８５２を通ってタンク７１に戻る状態を、第一ポンプ８２０の高負荷戻り状態と称する。高負荷戻り状態において、第一ポンプ８２０（換言すれば、電動モータ８０）に作用する負荷トルクが大きいため、作動油供給装置８において消費される電力は大きい。

　本実施形態の場合、移動式クレーン１の走行状態において通常回生ブレーキ制御が実施されている状態では、第一ポンプ８２０から吐出される作動油は、低負荷戻り回路８５１を通ってタンク７１に戻る。

　つまり、移動式クレーン１の走行状態において通常回生ブレーキ制御が実施されている状態では、第一ポンプ８２０は、低負荷戻り状態である。上述のように、低負荷戻り回路８５１は、回路内の負荷圧力が比較的小さい。よって、作動油供給装置８において消費される電力は小さい。このような構成は、省エネルギー化に寄与する。

　一方、移動式クレーン１の走行状態において回生電力補償制御が実施される場合、作動油供給装置８により消費される電力は、大きい方が望ましい。そこで、制御部６５は、ステップＳ１０６において、第一ポンプ８２０から吐出された作動油がタンク７１に戻る際に通る戻り回路を、低負荷戻り回路８５１から高負荷戻り回路８５２に切り換える。

　上述のように、高負荷戻り回路８５２は、回路内の負荷圧力が、低負荷戻り回路８５１の負荷圧力よりも高い。このため、第一ポンプ８２０から吐出される作動油が高負荷戻り回路８５２に供給される状態において、第一ポンプ８２０（換言すれば、電動モータ８０）に作用する負荷トルクは大きい。よって、作動油供給装置８において消費される電力も大きい。

　以上のように、本実施形態の場合、制御部６５は、ステップＳ１０５におけるポンプ容量変更処理、及び、ステップＳ１０６における戻り回路切り換え処理を実施することにより、作動油供給装置８において消費される電力を、２段階で大きくする。

　作動油供給装置８が消費すべき電力の大きさに応じて、ポンプ容量変更処理及び／又は戻り回路切り換え処理は省略されてもよい。

　次に、図５のステップＳ１０７において、制御部６５は、回転数変更処理を実施する。回転数変更処理は、第一ポンプ８２０（換言すれば、電動モータ８０）の回転数を変更する処理である。

　換言すれば、回転数変更処理は、バッテリー残量に応じて、第一ポンプ８２０（換言すれば、電動モータ８０）の回転数を変更することにより、作動油供給装置８で消費される電力を変更する処理である。

　制御部６５は、回転数変更処理において、バッテリー残量が多いほど、第一ポンプ８２０（換言すれば、電動モータ８０）の回転数を大きくして、作動油供給装置８で消費可能な電力を大きくする。

　具体的には、制御部６５は、第一ポンプ８２０の回転数を、ステップＳ１０４において算出した第一消費電力Ｐ_ｅＰＴＯに対応する回転数Ｎ_ｅＰＴＯ（以下、第一回転数Ｎ_ｅＰＴＯと称する。）に設定する。

　第一回転数Ｎ_ｅＰＴＯは、下記式（２）により求められる。Ｐ_ｅＰＴＯは、ステップＳ１０４において算出された第一消費電力である。Ｅ_８０は、電動モータ８０のモータ効率である。電動モータ８０のモータ効率は、電動モータ８０に応じて予め設定された値である。Ｔ_８０は、電動モータ８０のモータ軸トルクである。電動モータ８０のモータ軸トルクは、第一ポンプ８２０に作用する負荷トルク、及び、減速機８１（図２参照）の減速比に応じて予め設定された値である。

　そして、制御部６５は、第一回転数Ｎ_ｅＰＴＯで、第一ポンプ８２０を駆動する。

　尚、上述のように、制御部６５は、ステップＳ１０４において算出した第一消費電力Ｐ_ｅＰＴＯに応じた第一回転数Ｎ_ｅＰＴＯを、第一ポンプ８２０の回転数として設定する。つまり、第一消費電力Ｐ_ｅＰＴＯは、強電系バッテリー６０のバッテリー残量に応じた値である。上記式（２）に示すように、第一回転数Ｎ_ｅＰＴＯは、第一消費電力Ｐ_ｅＰＴＯに基づいて設定される。換言すれば、第一回転数Ｎ_ｅＰＴＯは、強電系バッテリー６０のバッテリー残量に基づいて設定される。

　上述の回転数変更処理の結果、走行用モータ６３により発電された回生電力のうちの第一消費電力Ｐ_ｅＰＴＯに相当する回生電力が、作動油供給装置８に分配される。そして、作動油供給装置８において、バッテリー残量に応じた電力（つまり、第一消費電力Ｐ_ｅＰＴＯ）が消費される。尚、走行用モータ６３により発電された回生電力は、ステップＳ１０１において、制御部６５により算出された要求回生電力Ｐ_Ｆに等しい。

　又、強電系バッテリー６０のバッテリー残量が所定値よりも大きい場合であっても、強電系バッテリー６０が、ある程度の回生電力を受け入れることができる場合がある。この場合、走行用モータ６３により発電された回生電力のうち、強電系バッテリー６０が受け入れることができる電力は、強電系バッテリー６０に分配される。

　一方、走行用モータ６３により発電された回生電力のうち、強電系バッテリー６０が受け入れることができない電力は、上述のように作動油供給装置８に分配される。強電系バッテリー６０が受け入れることができない電力は、ステップＳ１０２において、制御部６５により算出された電力Ｐ_ｅＰＴＯである。

　強電系バッテリー６０のバッテリー残量が小さいほど、強電系バッテリー６０が受け入れられる回生電力は大きい。よって、強電系バッテリー６０のバッテリー残量が小さいほど、作動油供給装置８に分配される回生電力は小さい。

　一方、強電系バッテリー６０のバッテリー残量が大きいほど、強電系バッテリー６０が受け入れられる回生電力は小さい。よって、強電系バッテリー６０のバッテリー残量が大きいほど、作動油供給装置８に分配される回生電力は大きい。

　作動油供給装置８に分配された回生電力は、上述のように作動油供給装置８において消費される。具体的には、作動油供給装置８に供給された回生電力は、インバータ８３を通って、電動モータ８０に流れ込む。そして、電動モータ８０が、駆動する。

　電動モータ８０が駆動すると、減速機８１を介して、第一ポンプ８２０が駆動して、第一ポンプ８２０から作動油が吐出される。本実施形態の場合、移動式クレーン１の走行状態において、第一ポンプ８２０から吐出される作動油は、上部第一油圧デバイス７３０に供給されず、高負荷戻り回路８５２を通ってタンク７１に戻る。

　この際、作動油供給装置８に供給された回生電力は、第一ポンプ８２０の運動エネルギーに変換される。そして、第一ポンプ８２０の運動エネルギーは、第一ポンプ８２０から吐出される作動油の運動エネルギーに変換される。

　更に、作動油の運動エネルギーは、高負荷戻り回路８５２において熱エネルギーに変換される。つまり、作動油供給装置８に分配される回生電力は、主に、高負荷戻り回路８５２において熱エネルギーに変換されることにより消費される。

　本実施形態の場合、ステップＳ１０５のポンプ容量変更処理において、第一ポンプ８２０に作用する負荷トルクが大きくなるように第一ポンプ８２０のモードが変更されている。

　又、ステップＳ１０６の戻り回路切り換え処理において、第一ポンプ８２０に作用する負荷トルクが大きくなるように、第一ポンプ８２０から吐出される作動油がタンク７１に戻る際に通る戻り回路が、高負荷戻り回路８５２に設定されている。

　更に、ステップＳ１０７の回転数変更処理において、第一ポンプ８２０の回転数が、ステップＳ１０４において算出した第一消費電力Ｐ_ｅＰＴＯに対応する第一回転数Ｎ_ｅＰＴＯに設定されている。

　このため、作動油供給装置８に供給された回生電力を、作動油供給装置８において消費することができる。

　尚、作動油供給装置８は、作動油を冷却する冷却装置８６を有してもよい。冷却装置８６は、移動式クレーン１の走行状態において、作動油の温度が所定温度を超えた場合に、タンク７１内の作動油を冷却する。尚、冷却装置８６の位置は特に限定されない。冷却装置８６は、作動油を冷却可能な位置に配置されてよい。

　（本実施形態の作用・効果）
　上述のような構成を備える本実施形態の移動式クレーン１によれば、電力により走行可能なクレーンを提供できる。

　特に、本実施形態の移動式クレーン１によれば、強電系バッテリー６０のバッテリー残量に応じた適切な回生ブレーキ制御を実施できる。

　具体的には、制御部６５は、回生ブレーキ制御において、強電系バッテリー６０のバッテリー残量が所定値よりも大きい場合に、走行用モータ６３により発電された回生電力を作動油供給装置８に分配する。このため、強電系バッテリー６０のバッテリー残量が多い場合であっても、回生ブレーキ制御を実施することができる。

　又、制御部６５は、強電系バッテリー６０のバッテリー残量に応じて、作動油供給装置で消費される電力を変更する。よって、走行用モータ６３により発電された回生電力のうち作動油供給装置８に供給される回生電力を、作動油供給装置８において確実に消費できる。この結果、強電系バッテリー６０のバッテリー残量に関わらず、安定的に回生ブレーキ制御を実施することができる。

　又、走行用モータ６３により発電された回生電力のうち作動油供給装置８に供給される回生電力は、作動油供給装置８の作動油の熱エネルギーに変換されて消費される。移動式クレーン１は、クレーン作業時に使用される多くの油圧デバイスを備えている。このため、移動式クレーン１は、大量の作動油を有する。このため、作動油は、多くの熱エネルギーを受け入れることができる。つまり、作動油供給装置８は、回生電力補償制御において、多くの回生電力を受け入れることができる。その他、本実施形態に係る移動式クレーン１が奏する作用・効果は、上述の通りである。

　（付記）
　上述の実施形態を含む本発明に係るクレーンは、回生ブレーキ制御において、電源部（具体的には、強電系バッテリー６０）の充電可能電力に応じて、走行用モータ６３により発電された回生電力を作動油供給装置８に分配し、且つ、作動油供給装置８で消費される電力を変更する回生電力補償制御を実施する。

　上述の実施形態では、強電系バッテリー６０のバッテリー残量に基づいて、回生電力補償制御が実施される例について説明した。このような実施形態の場合、強電系バッテリー６０の充電可能電力は、強電系バッテリー６０のバッテリー残量に応じて決定される、強電系バッテリー６０が受け入れ可能な電力である。

　但し、本発明に係るクレーンは、電源部（具体的には、強電系バッテリー６０）の温度に基づいて、回生電力補償制御を実施してもよい。具体的には、クレーンは、回生ブレーキ制御において、強電系バッテリー６０の温度が所定条件を満たす場合に、走行用モータ６３により発電された回生電力を作動油供給装置８に分配し、且つ、作動油供給装置８で消費される電力を変更してもよい。

　この場合、強電系バッテリー６０の充電可能電力は、強電系バッテリー６０の温度に応じて決定される、強電系バッテリー６０が受け入れ可能な電力である。

　強電系バッテリー６０の温度が所定条件を満たす場合とは、例えば、強電系バッテリー６０の温度が、第一所定温度以下の場合である。強電系バッテリー６０の温度が、第一所定温度未満の場合、強電系バッテリー６０の充電可能電力が低下する。このような状況において、回生電力補償制御が実施されると、走行用モータ６３により発電された回生電力の一部を、作動油供給装置８において消費できる。

　又、強電系バッテリー６０の温度が所定条件を満たす場合とは、例えば、強電系バッテリー６０の温度が、第二所定温度以上の場合である。強電系バッテリー６０の温度が、第二所定温度以上の場合、強電系バッテリー６０の充電可能電力が低下する。このような状況において、回生電力補償制御が実施されると、走行用モータ６３により発電された回生電力の一部を、作動油供給装置８において消費できる。

　２０２３年１２月１日出願の特願２０２３－２０３９５４の日本出願に含まれる明細書、図面、及び要約書の開示内容は、総て本願に援用される。

　本発明に係るクレーンは、ラフテレーンクレーンに限らず、例えば、オールテレーンクレーン、トラッククレーン、或いは積載形トラッククレーン（カーゴクレーンともいう。）等の各種の移動式クレーンであってよい。

　１　移動式クレーン
　２　下部走行体
　２０　フレーム
　２００　伝達部材配置空間
　２０１　バッテリー収容空間
　２０２　前側アウトリガ支持部
　２０３　後側アウトリガ支持部
　２１　ボディ
　２２　前側車軸
　２３　後側車軸
　２４　前側タイヤ
　２５　後側タイヤ
　２６　アウトリガ
　２６ａ　前側アウトリガ
　２６ｂ　後側アウトリガ
　３　上部旋回体
　３１　旋回台
　３２　伸縮式ブーム
　３３　キャブ
　３４　起伏用シリンダ
　３５　伸縮用シリンダ
　３６　ワイヤロープ
　３７　フック
　３８　ウインチ
　４　伝達部材
　５　弱電系システム
　５０　下部コントローラ
　５１　上部コントローラ
　５３　弱電系バッテリー
　６　強電系システム
　６０　強電系バッテリー
　６０１ａ、６０１ｂ　バッテリー
　６３　走行用モータ
　６３１　前側走行用モータ
　６３２　後側走行用モータ
　６４　上部電動デバイス
　６５　制御部
　７　油圧系システム
　７１　タンク
　７２　下部油圧デバイス
　７３　上部油圧デバイス
　７３０　上部第一油圧デバイス
　７３１　上部第二油圧デバイス
　８　作動油供給装置
　８０　電動モータ
　８１　減速機
　８２、ポンプ
　８２０　第一ポンプ
　８２１　第二ポンプ
　８３　インバータ
　８５　戻り回路
　８５１　低負荷戻り回路
　８５２　高負荷戻り回路
　８５２ａ　圧力調整弁
　８６　冷却装置
　８８ａ、８８ｂ、８８ｃ　吐出ホース

Claims

　電源部により駆動される走行用モータを有する走行車体と、
　前記電源部により駆動され、作動油を被駆動部に供給する作動油供給装置と、
　前記走行車体の減速時に、前記走行用モータが発電する回生電力を前記電源部に供給して制動力を生成する回生ブレーキ制御を行う回生ブレーキ装置と、を備え、
　前記回生ブレーキ装置は、前記回生ブレーキ制御において、前記電源部の充電可能電力に応じて、前記回生電力を前記作動油供給装置に分配し、且つ、前記作動油供給装置で消費される電力を変更する、
　クレーン。
　前記充電可能電力は、前記電源部のバッテリー残量に応じて決定される、前記電源部が受け入れ可能な電力であり、
　前記回生ブレーキ装置は、前記回生ブレーキ制御において、前記電源部のバッテリー残量が所定値よりも大きい場合に、前記回生電力を前記作動油供給装置に分配し、且つ、前記バッテリー残量に応じて、前記作動油供給装置で消費される電力を変更する、
　請求項１に記載のクレーン。
　前記充電可能電力は、前記電源部の温度に応じて決定される、前記電源部が受け入れ可能な電力であり、
　前記回生ブレーキ装置は、前記回生ブレーキ制御において、前記電源部の温度が所定条件を満たす場合に、前記回生電力を前記作動油供給装置に分配し、且つ、前記作動油供給装置で消費される電力を変更する、
　請求項１に記載のクレーン。
　前記作動油供給装置は、
　　前記電源部により駆動するポンプ用モータと、
　　前記ポンプ用モータにより駆動される第一ポンプ部と、を有し、
　前記回生ブレーキ装置は、前記バッテリー残量に応じて、前記ポンプ用モータの回転数を変更することにより、前記作動油供給装置で消費される電力を変更する、
　請求項２に記載のクレーン。
　前記回生ブレーキ装置は、前記バッテリー残量が多いほど、前記ポンプ用モータの回転数を大きくして、前記作動油供給装置で消費可能な電力を大きくする、
　請求項４に記載のクレーン。
　前記回生ブレーキ装置は、前記回生電力を前記作動油供給装置に分配する際、前記第一ポンプ部の吐出容量を最小から最大に切り換える、
　請求項４に記載のクレーン。
　前記回生ブレーキ装置は、前記回生電力を前記作動油供給装置に分配する際、前記作動油が通る油圧回路を、前記第一ポンプ部に作用する負荷トルクが低い油圧回路から、前記負荷トルクが高い油圧回路に切り換える、
　請求項４に記載のクレーン。
　前記作動油供給装置は、
　　クレーン作業状態において、前記第一ポンプ部を常時駆動して、前記作動油を前記被駆動部に供給し、
　　走行状態において、前記第一ポンプ部を常時駆動して、作動油を前記被駆動部に供給せず、作動油タンクに戻す、
　請求項４に記載のクレーン。
　走行状態において、前記作動油の温度が所定温度を超えた場合に、前記作動油を冷却する冷却装置を、更に備える、
　請求項１に記載のクレーン。