WO2025004262A1

WO2025004262A1 - 制御装置

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Publication number: WO2025004262A1
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Abstract

制御装置における制御プログラムの実行状態に合わせて配信先にデータを送信し、無駄なデータ送信を抑えること。　制御装置は、制御プログラムに基づいて産業機械を制御し、１つ以上の配信先に取得されたデータを配信データとして送信する制御装置であって、予め指定された配信データの送信可否の判定に用いる第１の宛先情報を含む制御プログラム要素別配信対象情報テーブルを制御プログラムの実行ブロック毎に取得し、実行ブロックの内容と制御プログラム要素別配信対象情報テーブルとに基づき第２の宛先情報を更新する制御プログラム要素別宛先情報取得部と、予め指定された配信先かつ配信データ毎の送信可否の判別に用いる第３の宛先情報を含む配信先別対象情報テーブルを配信データ送信時に取得して、更新された第２の宛先情報と配信先別対象情報テーブルとに基づいて、配信データの送信可否を判定し、配信先に配信データを送信する配信先判定部と、を備える。

Description

制御装置

　本開示は、制御プログラムの実行状態に応じてデータを配信先に送信する制御装置に関する。

　機械学習の発達により、制御装置の制御データを解析し、生産効率化に利用する要求が増えている。そのためデータを解析する装置は同時に複数であることがあり、制御装置から複数の機器へデータを送信する必要がある。また、効率的なデータ送信を行うため、制御装置内で制御データを一時的にバッファリングして、まとまった制御データを送信する。
　例えば、制御装置は、工作機械やロボット等の産業機械を制御し、産業機械の制御に関するデータ項目のデータのうち少なくとも１つの情報処理装置が実行する１つ以上のアプリケーションプログラムからの取得要求に対して、取得要求されたデータ項目のデータを送信するにあたり、データ項目毎に優先度とデータの送信の更新間隔に関する時間情報とに基づいて、取得要求されたデータ項目のデータを情報処理装置に送信する技術が知られている。例えば、特許文献１参照。

国際公開第２０２３／０３２０７７号

　例えば、制御装置である数値制御装置から情報処理装置である解析装置へデータを送信する際、解析装置によっては加工中の全てのデータを解析するのではなく、特定の加工工程のデータだけを解析することが考えられる。また、工具交換中等、ワークが加工物に接していない（加工してない）区間は、解析データとして必要ない場合がある。
　特許文献１等の従来技術では、制御装置は加工の実行状態によらず、また、送信先の解析装置にとって解析に不要な区間も含め、制御データを送信していた。また、複数の解析装置へデータを送信する場合も解析装置それぞれの目的が異なっていても、同じ制御データを送信していた。これは、制御装置に不要な負荷を与え、また、ネットワークの負荷につながっていた。

　そこで、制御装置における制御プログラムの実行状態に合わせて配信先にデータを送信し、無駄なデータ送信を抑えることが望まれている。

　本開示の制御装置の一態様は、制御プログラムに基づいて産業機械を制御し、１つ以上の配信先に取得されたデータを配信データとして送信する制御装置であって、予め指定された前記配信データの送信可否の判定に用いる第１の宛先情報を含む制御プログラム要素別配信対象情報テーブルを前記制御プログラムの実行ブロック毎に取得し、前記実行ブロックの内容と前記制御プログラム要素別配信対象情報テーブルとに基づいて前記制御装置の第２の宛先情報を更新する制御プログラム要素別宛先情報取得部と、予め指定された前記配信先かつ前記配信データ毎の送信可否の判別に用いる第３の宛先情報を含む配信先別対象情報テーブルを配信データ送信時に取得して、更新された前記第２の宛先情報と前記配信先別対象情報テーブルとに基づいて、前記配信データの送信可否を判定し、前記配信先に前記配信データを送信する配信先判定部と、を備える。

一実施形態に係る制御システムの機能ブロック構成の一例を示す図である。制御プログラムの一例を示す図である。制御プログラム要素別宛先情報テーブルの一例を示す図である。格納領域「第１の宛先情報」のフラグ列の一例を示す図である。配信先別対象情報テーブルの一例を示す図である。制御装置の配信処理について説明するフローチャートである。図６においてステップＳ５で示した配信先判定処理の詳細な処理内容を説明するフローチャートである。配信先・データＩＤ別のフラグ列が省略された配信先別対象情報テーブルの一例を示す図である。図６においてステップＳ５で示した配信先判定処理のフローチャートである。格納領域「配信先全体」の宛先情報が省略された配信先別対象情報テーブルの一例を示す図である。図６においてステップＳ５で示した配信先判定処理のフローチャートである。

＜一実施形態＞
　以下、一実施形態に係る制御システムについて、図を参照しながら詳細に説明する。
　図１は、一実施形態に係る制御システムの機能ブロック構成の一例を示す図である。
　図１に示すように、制御システム１は、制御装置１０、及び解析装置としてのｍ個の配信先２０（１）～２０（ｍ）を有する（ｍは１以上の整数）。
　制御装置１０、及び配信先２０（１）～２０（ｍ）は、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）やインターネット等の図示しないネットワークを介して相互に接続されて通信を行う。この場合、制御装置１０、及び配信先２０（１）～２０（ｍ）は、かかる接続によって相互に通信を行うための図示しない通信部を備えている。なお、制御装置１０、及び配信先２０（１）～２０（ｍ）は、図示しない接続インタフェースを介して互いに直接接続されてもよい。

　配信先２０（１）～２０（ｍ）は、例えば、当業者にとって公知のコンピュータやタブレット端末等の情報処理装置（解析装置）であり、後述する制御装置１０から受信したデータを解析する。配信先２０（１）～２０（ｍ）は、解析結果に基づいて、制御装置１０が制御する工作機械やロボット等の図示しない産業機械の動作状態を判定（推定）し、判定結果を制御装置１０に送信したり、配信先２０（１）～２０（ｍ）に含まれる表示装置（図示しない）に表示したりする。
　なお、以下では、配信先２０（１）～２０（ｍ）を区別する必要がない場合、「配信先２０」ともいう。
　また、産業機械として工作機械の場合を例示して説明するが、産業用ロボット、サービス用ロボット、鍛圧機械及び射出成形機といった様々な機械に対しても適用可能である。

　制御装置１０は、当業者にとって公知の数値制御装置であり、制御プログラムに基づいて指令を生成し、生成した指令を図示しない工作機械に送信する。これにより、制御装置１０は、図示しない工作機械の動作を制御する。なお、図示しない工作機械がロボット等の場合、制御装置１０は、ロボット制御装置等でもよい。
　図１に示すように、制御装置１０は、記憶部１１及び制御部１２を有する。そして、制御部１２は、制御プログラム要素別宛先情報取得部の機能を有する制御プログラム実行部１２１、及びデータ配信部の機能を有する配信先判定部１２２を有する。

　記憶部１１は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ　Ｓｔａｔｅ　Ｄｒｉｖｅ）、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ　Ｄｉｓｋ　Ｄｒｉｖｅ）等である。記憶部１１は、後述する制御プログラム実行部１２１が実行する制御プログラム等が記憶されてもよく、図示しない工作機械から取得された当該工作機械のサーボ軸毎のトルク情報や電流情報、速度情報、位置情報等のデータが項目毎に配信データとして記憶されてもよい。また、記憶部１１は、制御プログラム要素別宛先情報テーブル２００、第２の宛先情報記憶部３００、及び配信先別対象情報テーブル４００を有する。

　制御プログラム要素別宛先情報テーブル２００は、後述する制御プログラム実行部１２１が実行する制御プログラムに記述されるブロックの要素毎に、予め指定された配信データの送信可否の判定に用いるフラグ列を含む。制御プログラム要素別宛先情報テーブル２００は、キーボード等の図示しない入力装置を介して予め作業員により制御プログラム毎に設定され生成される。なお、以下では、予め指定された配信データの送信可否の判定に用いるフラグ列を、「第１の宛先情報」ともいう。
　以下では、図２に示す制御プログラムＰを例示して制御プログラム要素別宛先情報テーブル２００について説明する。しかしながら、他の制御プログラムの制御プログラム要素別宛先情報テーブル２００についても、図２の制御プログラムＰの制御プログラム要素別宛先情報テーブルと同様である。

　図２は、制御プログラムＰの一例を示す図である。
　図２に示すように、制御プログラムＰは、シーケンス番号「Ｎ００００」の行からの工具交換等の準備工程と、シーケンス番号「Ｎ１０００」の行からの加工工程Ａと、シーケンス番号「Ｎ２０００」の行からの加工工程Ｂと、シーケンス番号「Ｎ３０００」の行からの加工工程Ｃと、シーケンス番号「Ｎ９０００」の行からの加工工程Ｚと、のブロックを有する。なお、制御プログラムＰは、加工工程Ｃと加工工程Ｚとの間にも複数の加工工程のブロックを有してもよい。
　図３は、制御プログラムＰの制御プログラム要素別宛先情報テーブル２００の一例を示す図である。
　図３に示すように、制御プログラム要素別宛先情報テーブル２００は、「対象項目」、及び「第１の宛先情報」の格納領域を有する。
　制御プログラム要素別宛先情報テーブル２００内の「対象項目」の格納領域には、例えば、図２の制御プログラムＰにおける準備工程や加工工程Ａ等が開始するブロックのシーケンス番号が要素として格納される。なお、格納領域「対象項目」に格納される要素は、加工工程のシーケンス番号に限定されず、制御プログラムＰに記述できる要素、例えば、「Ｘ１００Ｙ１００」等の軸移動指令、位置決め（Ｇ００）やデータ設定（Ｇ１０）等の準備指令でもよい。また、格納領域「対象項目」に格納される要素は、シーケンス名、Ｍコードの補助指令、送り速度指令、工具交換指令、主軸回転数指令、プログラム名、コメント等でもよい。

　制御プログラム要素別宛先情報テーブル２００内の「第１の宛先情報」の格納領域には、予め指定された配信データの送信可否の判定に用いるフラグ列が格納される。
　図４は、格納領域「第１の宛先情報」のフラグ列の一例を示す図である。
　図４に示すように、格納領域「第１の宛先情報」のフラグ列は、制御プログラムＰの各ブロックにおける（ｎ＋１）個の要素それぞれに関する配信データの送信可否を示す（ｎは１以上の整数）。格納領域「第１の宛先情報」のフラグ列は、図示しない入力装置を介して作業員により予め設定される。
　具体的には、図４に示すように、格納領域「第１の宛先情報」のフラグ列の各フラグは、例えば、表示用配信ＯＮ／ＯＦＦと、図２の制御プログラムＰの加工工程Ａから加工工程Ｚそれぞれの加工工程のデータの配信ＯＮ／ＯＦＦを示す。ただし、格納領域「第１の宛先情報」のフラグ列の各フラグは、加工工程単位の要素に限定されない。例えば、格納領域「第１の宛先情報」のフラグ列は、制御プログラムＰに記載された軸移動指令、位置決め等の準備指令、シーケンス名、補助指令、送り速度指令、工具交換指令、主軸回転数指令、プログラム名、コメント等の要素のデータの送信可否を示すフラグを含んでもよい。

　第２の宛先情報記憶部３００には、後述する制御プログラム実行部１２１により実行されている制御プログラムＰのブロックの内容を示す要素と、当該制御プログラムＰの制御プログラム要素別宛先情報テーブル２００とに基づいて、第１の宛先情報のフラグ列が記憶される。なお、以下では、第２の宛先情報記憶部３００に記憶される第１の宛先情報のフラグ列を「第２の宛先情報」ともいう。
　具体的には、後述するように、制御プログラム実行部１２１は、例えば、制御プログラムＰの加工工程Ａのブロックを実行している場合、当該加工工程Ａの開始を示すシーケンス番号「Ｎ１０００」を、当該ブロックの内容を示す要素として取得する。制御プログラム実行部１２１は、取得したブロックの要素「Ｎ１０００」と制御プログラム要素別宛先情報テーブル２００とを参照し、格納領域「対象項目」が「Ｎ１０００」の格納領域「第１の宛先情報」のフラグ列を、第２の宛先情報として更新し第２の宛先情報記憶部３００に記憶する。

　配信先別対象情報テーブル４００は、予め指定された配信先かつ配信データ毎の送信可否の判別に用いる。
　図５は、配信先別対象情報テーブル４００の一例を示す図である。
　図５に示すように、配信先別対象情報テーブル４００は、「配信先」、及び「対象情報」の格納領域を有する。
　配信先別対象情報テーブル４００内の「配信先」の格納領域には、図示しない工作機械から取得されたトルク情報等のデータを配信する配信先２０（１）～２０（４）等が格納される。
　配信先別対象情報テーブル４００内の「対象情報」の格納領域には、予め指定された格納領域「配信先」の配信先２０かつ配信データ毎の送信可否の判別に用いるフラグ列のテーブルが記憶される。
　具体的には、配信先２０（１）の格納領域「対象情報」の対象情報Ａは、例えば、図５の最上段に示す「配信先全体」と「収集対象データＩＤ一覧」との格納領域を有するテーブルである。格納領域「配信先全体」には、配信先２０（１）への送信可否を示すフラグ列が格納される。また、格納領域「収集対象データＩＤ一覧」には、配信データのデータＩＤ毎に送信可否が設定された、配信先・データＩＤ別のフラグ列が格納される。なお、格納領域「配信先全体」及び「収集対象データＩＤ一覧」のフラグ列は、図示しない入力装置を介して予め作業員により設定されてもよい。
　また、格納領域「対象情報」の対象情報Ｂ～Ｄ等のテーブルについても、対象情報Ａの場合と同様であり、説明は省略する。
　以下では、格納領域「配信先全体」及び「収集対象データＩＤ一覧」それぞれに設定されたフラグ列をまとめて「第３の宛先情報」ともいう。

　制御部１２は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ　Ｍｅｔａｌ－Ｏｘｉｄｅ－Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）メモリ等を有し、これらはバスを介して相互に通信可能に構成される、当業者にとって公知のものである。
　ＣＰＵは制御装置１０を全体的に制御するプロセッサである。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたシステムプログラム及びアプリケーションプログラムを、バスを介して読み出し、システムプログラム及びアプリケーションプログラムに従って制御装置１０全体を制御する。これにより、図１に示すように、制御部１２が、制御プログラム実行部１２１、及び配信先判定部１２２の機能を実現するように構成される。ＲＡＭには一時的な計算データや表示データ等の各種データが格納される。また、ＣＭＯＳメモリは図示しないバッテリでバックアップされ、制御装置１０の電源がオフされても記憶状態が保持される不揮発性メモリとして構成される。

　制御プログラム実行部１２１は、外部から入力された、又は記憶部１１から読み込んだ制御プログラムＰを実行する。制御プログラム実行部１２１は、図３の制御プログラムＰの制御プログラム要素別宛先情報テーブル２００を、制御プログラムＰの実行ブロック毎に記憶部１１から取得する。そして、制御プログラム実行部１２１は、実行するブロックの内容が示す要素と制御プログラム要素別宛先情報テーブルとを参照して、第２の宛先情報を更新し第２の宛先情報記憶部３００に記憶する。
　具体的には、制御プログラム実行部１２１は、例えば、制御プログラムＰのブロックを先読みして解析する。制御プログラム実行部１２１は、例えば、先読みしたブロックが加工工程Ａに係るブロックと判定した場合、当該加工工程Ａの開始を示すシーケンス番号「Ｎ１０００」を、当該ブロックにおける要素として取得する。制御プログラム実行部１２１は、制御プログラム要素別宛先情報テーブルから格納領域「対象項目」が「Ｎ１０００」に対応する格納領域「第１の宛先情報」のフラグ列を取得する。制御プログラム実行部１２１は、取得したフラグ列を第２の宛先情報として更新し、第２の宛先情報記憶部３００に記憶する。制御プログラム実行部１２１は、先読みしたブロックを実行し、制御装置１０は、図示しない工作機械からトルク情報や電流情報、速度情報、位置情報等のデータを取得し記憶部１１に記憶する。

　配信先判定部１２２は、予め指定された配信先かつ配信データ毎の送信可否の判別に用いる配信先別対象情報テーブル４００を配信データ送信時に記憶部１１から取得する。配信先判定部１２２は、第２の宛先情報記憶部３００の第２の宛先情報と配信先別対象情報テーブル４００とに基づいて配信データの送信可否を判定し、送信可と判定した配信先２０に、送信可と判定した配信データを送信する。
　具体的には、配信先判定部１２２は、例えば、記憶部１１から図５の配信先別対象情報テーブル４００を読み込み、配信先別対象情報テーブル４００から配信先毎の対象情報を取得する。配信先判定部１２２は、第２の宛先情報記憶部３００に設定された第２の宛先情報のフラグ列と、取得した対象情報のテーブルそれぞれに含まれる格納領域「配信先全体」のフラグ列とを用いて、各フラグ同士で論理積（ＡＮＤ演算）を計算する。配信先判定部１２２は、いずれかのフラグの論理積が「１」となった場合、配信先別対象情報テーブル４００において論理積を計算した対象の格納領域「対象情報」に対応する格納領域「配信先」の配信先２０を配信データの配信先と判定する。
　次に、配信先判定部１２２は、対象情報のテーブルの格納領域「収集対象データＩＤ一覧」の配信先・データＩＤ別のフラグ列それぞれと、第２の宛先情報記憶部３００の第２の宛先情報のフラグ列とを用いて、各フラグ同士で論理積（ＡＮＤ演算）を計算する。配信先判定部１２２は、いずれかのフラグの論理積が「１」となった配信データを、上記において配信先と判定した配信先２０に送信する。

＜制御装置１０の配信処理＞
　次に、図６を参照しながら、制御装置１０の配信処理の流れを説明する。
　図６は、制御装置１０の制御処理について説明するフローチャートである。ここで示すフローは、制御装置１０が制御プログラムＰを実行する度に繰り返し実行される。

　ステップＳ１において、制御プログラム実行部１２１は、ｋを「１」に初期化する。

　ステップＳ２において、制御プログラム実行部１２１は、記憶部１１から制御プログラムＰを読み込み、読み込んだ制御プログラムＰのｋ番目のブロックを先読みし解析する。

　ステップＳ３において、制御プログラム実行部１２１は、制御プログラム要素別宛先情報テーブル２００を記憶部１１から取得し、ステップＳ２で解析したｋ番目のブロックの内容が示す要素と制御プログラム要素別宛先情報テーブル２００とに基づいて第２の宛先情報記憶部３００の第２の宛先情報を更新する。

　ステップＳ４において、制御プログラム実行部１２１は、ｋ番目のブロックを実行する。そして、制御装置１０は、図示しない工作機械からトルク情報や電流情報、速度情報、位置情報等のデータを取得し、取得したデータを項目毎に配信データとして記憶部１１に記憶する。

　ステップＳ５は、配信先判定部１２２は、配信先判定処理を実行し、配信先と判定した配信先２０にステップＳ４で取得した配信データを配信する。なお、配信先判定処理の詳細なフローについては、後述する。

　ステップＳ６において、制御プログラム実行部１２１は、制御プログラムＰにおいて次の（ｋ＋１）番目のブロックがあるか否かを判定する。次のブロックがある場合、処理はステップＳ２に戻る、一方、次のブロックがない場合、配信処理は終了する。

　図７は、図６においてステップＳ５で示した配信先判定処理の詳細な処理内容を説明するフローチャートである。図７のフローチャートでは、ステップＳ５１～Ｓ５７は、配信先判定部１２２の処理フローを示す。
　なお、図６のステップＳ１～ステップＳ４、及びステップＳ６の処理と、ステップＳ５の配信先判定処理とは、シーケンシャルに実行されてもよく、並列に実行されてもよい。並列処理の場合、制御プログラム実行部１２１により処理されたデータが記憶部１１に割り当てられた所定の記憶領域に記憶されるとともに、配信先判定部１２２は、当該所定の記憶領域から処理されたデータを随時読み込み、配信先判定処理を実行するようにしてもよい。

　ステップＳ５１において、配信先判定部１２２は、ｉを「１」に初期化する。

　ステップＳ５２において、配信先判定部１２２は、配信先別対象情報テーブル４００を記憶部１１から取得する。

　ステップＳ５３において、配信先判定部１２２は、ｊを「１」に初期化する。

　ステップＳ５４において、配信先判定部１２２は、ステップＳ３で更新された第２の宛先情報記憶部３００の第２の宛先情報のフラグ列と、ステップＳ５２で取得された配信先別対象情報テーブル４００のｉ番目の格納領域「対象情報」のテーブルの格納領域「配信先全体」のフラグ列とを用いて、各フラグ同士で論理積を計算する。配信先判定部１２２は、論理積の計算結果が「１」か否かを判定する。いずれかのフラグの論理積が「１」となった場合、配信先判定部１２２は、配信先別対象情報テーブル４００のｉ番目の格納領域「配信先」の配信先２０を配信先と判定する。そして、処理はステップＳ５５に進む。一方、全てのフラグの論理積が「０」となった場合、処理はステップＳ５８に進む。

　ステップＳ５５において、配信先判定部１２２は、配信先別対象情報テーブル４００のｉ番目の格納領域「対象情報」のテーブルの格納領域「収集対象データＩＤ一覧」のｊ番目のデータＩＤのフラグ列と、第２の宛先情報記憶部３００の第２の宛先情報のフラグ列とを用いて、各フラグ同士で論理積を計算する。いずれかのフラグの論理積が「１」となった場合、処理はステップＳ５６に進む。一方、全てのフラグの論理積が「０」となった場合、処理はステップＳ５７に進む。

　ステップＳ５６において、配信先判定部１２２は、格納領域「収集対象データＩＤ一覧」のｊ番目のデータＩＤの配信データを、ｉ番目の配信先２０に配信する。

　ステップＳ５７において、配信先判定部１２２は、次の（ｊ＋１）番目の格納領域「データＩＤ」があるか否かを判定する。次の格納領域「データＩＤ」がある場合、処理はステップＳ５５に戻る。一方、次の格納領域「データＩＤ」がない場合、処理はステップＳ５８に進む。

　ステップＳ５８において、配信先判定部１２２は、次の（ｉ＋１）番目の配信先２０があるか否かを判定する。次の配信先２０がある場合、処理はステップＳ５３に戻る。一方、次の配信先２０がない場合、処理は配信先判定処理を終了し、図６のステップＳ６に進む。

　以上により、一実施形態に係る制御装置１０は制御装置における制御プログラムの実行状態に合わせて配信先にデータを送信し、無駄なデータ送信を抑えることが可能となる。
　これにより、制御システム１は、不要な負荷がなくなり、ネットワークの負荷を抑えることができる。

＜変形例１＞
　一実施形態では、制御プログラム実行部１２１は、制御プログラム要素別宛先情報テーブル２００を制御プログラムＰの実行ブロック毎に記憶部１１から取得したが、これに限定されない。例えば、「ＭｘｘＦｙｙｙｙ」等の宛先変更指令のコードが制御プログラムＰのブロック毎に埋め込まれ、制御プログラム実行部１２１は、宛先指令毎の指令に応じて第２の宛先情報記憶部３００の第２の宛先情報を更新するようにしてもよい。なお、宛先指令「ＭｘｘＦｙｙｙｙ」の「ｘｘ」は予め設定された２桁の数字を示し、「ｙｙｙｙ」は、引数で作業員により設定される第２の宛先情報のフラグ列を示す。また、宛先指令は、「ＭｘｘＦｙｙｙｙ」の補助コード（Ｍコード）としたが、これに限定されず、任意のコードでもよい。
　あるいは、例えば、早送り指令のＧコード「Ｇ００」はワークの加工をしていない。そこで、制御プログラム実行部１２１は、早送り指令「Ｇ００」等のワークの加工をしないＧコードの実行時に、パラメータ等で予め設定されたフラグ列で第２の宛先情報記憶部３００の第２の宛先情報を更新し、配信データを配信先２０に送信しないようにしてもよい。
　また、高速深穴あけサイクルのＧコード「Ｇ７３」は、逃げ動作のときワークを加工していない。そこで、制御プログラム実行部１２１は、高速深穴あけサイクル「Ｇ７３」等のサイクル指令の実行時に逃げ動作を行っている場合、パラメータ等で予め設定されたフラグ列で第２の宛先情報記憶部３００の第２の宛先情報を更新し、配信データを配信先２０に送信しないようにしてもよい。
　また、制御プログラム実行部１２１は、ＧＰＩＯ（General-Purpose Input/Output）等の外部信号の入力があった場合、当該信号を宛先変更指令と解釈して、パラメータ等で予め設定されたフラグ列で第２の宛先情報記憶部３００の第２の宛先情報を更新するようにしてもよい。
　そうすることで、制御装置１０は、無駄なデータの送信を抑えることが可能となる。

＜変形例２＞
　また例えば、上述の実施形態では、配信先別対象情報テーブル４００は、各格納領域「対象情報」のテーブルにおいて格納領域「収集対象データＩＤ一覧」に配信先・データＩＤ別のフラグ列が設定されたが、これに限定されない。例えば、配信先別対象情報テーブル４００は、各格納領域「対象情報」のテーブルにおいて格納領域「収集対象データＩＤ一覧」に配信先・データＩＤ別の宛先情報のフラグ列が省略されてもよい。
　図８は、格納領域「収集対象データＩＤ一覧」に配信先・データＩＤ別のフラグ列が省略された配信先別対象情報テーブル４００の一例を示す図である。
　これにより、制御装置１０は、格納領域「対象情報」に対応する格納領域「配信先」の配信先２０に、格納領域「対象情報」のテーブルの格納領域「収集対象データＩＤ一覧」に設定された全てのデータＩＤの配信データを送信する。この場合、図６の配信処理のステップＳ５の配信先判定処理は、図９に示すフローチャートとなる。
　なお、ステップＳ５１、ステップＳ５２、ステップＳ５４、及びステップＳ５８の処理は、図７のステップＳ５１、ステップＳ５２、ステップＳ５４、及びステップＳ５８の処理と同様であり、詳細な説明は省略する。
　ステップＳ５６ａにおいて、配信先判定部１２２は、格納領域「収集対象データＩＤ一覧」の全てのデータＩＤの配信データを、ｉ番目の配信先２０に配信する。
　そうすることで、制御装置１０は、配信先判定処理を簡略化することができ、配信処理の高速化を図ることができる。

　あるいは、配信先別対象情報テーブル４００は、各格納領域「対象情報」のテーブルにおいて格納領域「配信先全体」のフラグ列が省略されてもよい。
　図１０は、格納領域「配信先全体」の宛先情報が省略された配信先別対象情報テーブル４００の一例を示す図である。
　これにより、制御装置１０は、配信先別対象情報テーブル４００の格納領域「対象情報」のテーブルにおける格納領域「収集対象データＩＤ一覧」に設定された配信先・データＩＤ別のフラグ列それぞれと、第２の宛先情報記憶部３００の第２の宛先情報とに基づいて送信する配信データの送信可否を判定する。制御装置１０は、送信可と判定した配信データを全ての配信先２０に送信する。この場合、図６の配信処理のステップＳ５の配信先判定処理は、図１１に示すフローチャートとなる。
　なお、ステップＳ５２、ステップＳ５３、及びステップＳ５７の処理は、図７のステップＳ５２、ステップＳ５３、及びステップＳ５７の処理と同様であり、詳細な説明は省略する。
　ステップＳ５５ａにおいて、配信先判定部１２２は、配信先別対象情報テーブル４００の格納領域「対象情報」のテーブルにおける格納領域「収集対象データＩＤ一覧」のｊ番目の配信先・データＩＤ別のフラグ列と、第２の宛先情報記憶部３００の第２の宛先情報のフラグ列とを用いて、フラグ同士で論理積を計算する。いずれかのフラグの論理積が「１」となった場合、処理はステップＳ５６ｂに進む。一方、全てのフラグの論理積が「０」となった場合、処理はステップＳ５７に進む。
　ステップＳ５６ｂにおいて、配信先判定部１２２は、格納領域「収集対象データＩＤ一覧」のｊ番目のデータＩＤの配信データを、全ての配信先２０に配信する。
　そうすることで、制御装置１０は、配信先判定処理を簡略化することができ、配信処理の高速化を図ることができる。

＜変形例３＞
　また例えば、上述の実施形態では、第１の宛先情報から第３の宛先情報は、図４に示すようなフラグ列としたが、これに限定されない。例えば、第１の宛先情報から第３の宛先情報は、例えば「加工工程Ａ、Ｂ、Ｃ」等の要素を組み合わせたタグで設定されてもよい。

　なお、一実施形態における、制御装置１０に含まれる各機能は、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組み合わせによりそれぞれ実現することができる。ここで、ソフトウェアによって実現されるとは、コンピュータがプログラムを読み込んで実行することにより実現されることを意味する。

　プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えば、フレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば、光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ　Ｄｉｓｃ　Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　ＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ　ＰＲＯＭ）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ）を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は、無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

　なお、記録媒体に記録されるプログラムを記述するステップは、その順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別に実行される処理をも含むものである。また、前記プログラムを記述するステップはクラウドコンピューティングで実施してもよい。

　本開示について詳述したが、本開示は上述した個々の実施形態に限定されるものではない。これらの実施形態は、本開示の要旨を逸脱しない範囲で、又は、特許請求の範囲に記載された内容とその均等物から導き出される本開示の趣旨を逸脱しない範囲で、種々の追加、置き換え、変更、部分的削除等が可能である。また、これらの実施形態は、組み合わせて実施することもできる。例えば、上述した実施形態において、各動作の順序や各処理の順序は、一例として示したものであり、これらに限定されるものではない。また、上述した実施形態の説明に数値又は数式が用いられている場合も同様である。

　上記実施形態及び変形例に関し、さらに以下の付記を開示する。
（付記１）
　制御装置（１０）は、制御プログラム（Ｐ）に基づいて産業機械を制御し、１つ以上の配信先（２０）に取得されたデータを配信データとして送信する制御装置であって、予め指定された配信データの送信可否の判定に用いる第１の宛先情報を含む制御プログラム要素別配信対象情報テーブル（２００）を制御プログラム（Ｐ）の実行ブロック毎に取得し、実行ブロックの内容と制御プログラム要素別配信対象情報テーブル（２００）とに基づいて制御装置（１０）の第２の宛先情報を更新する制御プログラム要素別宛先情報取得部（１２１）と、予め指定された配信先（２０）かつ配信データ毎の送信可否の判別に用いる第３の宛先情報を含む配信先別対象情報テーブル（４００）を配信データ送信時に取得して、更新された第２の宛先情報と配信先別対象情報テーブル（４００）とに基づいて、配信データの送信可否を判定し、配信先（２０）に配信データを送信する配信先判定部（１２２）と、を備える。
（付記２）
　付記１の制御装置（１０）において、制御プログラム要素別宛先情報取得部（１２１）は、制御プログラム（Ｐ）を構成するプログラム名、ブロック番号、シーケンス名、指令、コメントのいずれかを含む要素毎に予め指定された第１の宛先情報と実行ブロックの要素とに基づいて、第２の宛先情報を更新する。
（付記３）
　付記１又は付記２の制御装置（１０）において、制御プログラム要素別宛先情報取得部（１２１）は、制御プログラム（Ｐ）に含まれる特定の指令に設定された引数に基づいて第２の宛先情報を更新する。

　１　制御システム
　１０　制御装置
　１１　記憶部
　２００　制御プログラム要素別宛先情報テーブル
　３００　第２の宛先情報記憶部
　４００　配信先別対象情報テーブル
　１２　制御部
　１２１　制御プログラム実行部
　１２２　配信先判定部
　２０（１）～２０（ｍ）　配信先
　Ｐ　制御プログラム

Claims

　制御プログラムに基づいて産業機械を制御し、１つ以上の配信先に取得されたデータを配信データとして送信する制御装置であって、
　予め指定された前記配信データの送信可否の判定に用いる第１の宛先情報を含む制御プログラム要素別配信対象情報テーブルを前記制御プログラムの実行ブロック毎に取得し、前記実行ブロックの内容と前記制御プログラム要素別配信対象情報テーブルとに基づいて前記制御装置の第２の宛先情報を更新する制御プログラム要素別宛先情報取得部と、
　予め指定された前記配信先かつ前記配信データ毎の送信可否の判別に用いる第３の宛先情報を含む配信先別対象情報テーブルを配信データ送信時に取得して、更新された前記第２の宛先情報と前記配信先別対象情報テーブルとに基づいて、前記配信データの送信可否を判定し、前記配信先に前記配信データを送信する配信先判定部と、
　を備える制御装置。
　前記制御プログラム要素別宛先情報取得部は、前記制御プログラムを構成するプログラム名、ブロック番号、シーケンス名、指令、コメントのいずれかを含む要素毎に予め指定された前記第１の宛先情報と前記実行ブロックの要素とに基づいて、前記第２の宛先情報を更新する、請求項１に記載の制御装置。
　前記制御プログラム要素別宛先情報取得部は、前記制御プログラムに含まれる特定の指令に設定された引数に基づいて前記第２の宛先情報を更新する、請求項１又は請求項２に記載の制御装置。