WO2024201557A1 - 算出装置およびコンピュータ読み取り可能な記憶媒体 - Google Patents

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axis
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coordinate system
deviation
position deviation
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PCT/JP2023/011727
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French (fr)
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拓磨 大倉
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Fanuc Corp
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Program-control systems
    • G05B19/02—Program-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
    • G05B2219/50216—Synchronize speed and position of several axis, spindles

Definitions

  • the present disclosure relates to a computing device and a computer-readable storage medium.
  • the calculation device disclosed herein includes an acquisition unit that acquires a first value indicating the position deviation of the master axis and a second value indicating the position deviation of a slave axis that is disposed at an inclination of a predetermined angle with respect to the master axis, a conversion unit that performs at least one of converting the first value acquired by the acquisition unit into a third value indicating the position deviation of the master axis in a predetermined coordinate system and converting the second value acquired by the acquisition unit into a fourth value indicating the position deviation of the slave axis in the predetermined coordinate system, a calculation unit that calculates the amount of deviation between the position deviation of the master axis and the position deviation of the slave axis in the predetermined coordinate system based on the first value and the fourth value, the second value and the third value, or the third value and the fourth value, and an output unit that outputs the amount of deviation calculated by the calculation unit.
  • the computer-readable storage medium of the present disclosure stores instructions that cause a computer to perform at least one of the following: acquiring a first value indicating the position deviation of the master axis and a second value indicating the position deviation of a slave axis that is disposed at an inclination of a predetermined angle with respect to the master axis; converting the acquired first value into a third value indicating the position deviation of the master axis in a predetermined coordinate system; and converting the acquired second value into a fourth value indicating the position deviation of the slave axis in the predetermined coordinate system; calculating the amount of deviation between the position deviation of the master axis and the position deviation of the slave axis in the predetermined coordinate system based on the first value and the fourth value, the second value and the third value, or the third value and the fourth value; and outputting the calculated amount of deviation.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating an example of a system including a calculation device.
  • FIG. 2 is a block diagram illustrating an example of a hardware configuration of a calculation device.
  • FIG. 2 is a block diagram illustrating an example of the functions of the calculation device.
  • FIG. 13 is a diagram for explaining the inclination of a control axis.
  • FIG. 11 is a diagram for explaining a position deviation.
  • FIG. 11 is a diagram for explaining a position deviation.
  • 11A and 11B are diagrams for explaining a position deviation of a tilt axis.
  • 11A and 11B are diagrams for explaining a position deviation of a tilt axis.
  • FIG. 2 is a diagram for explaining an example of a processing machine.
  • FIG. 2 is a diagram for explaining an example of a processing machine.
  • FIG. 2 is a diagram for explaining an example of a processing machine.
  • FIG. 2 is a diagram for explaining an example of a processing machine.
  • 11 is a flowchart illustrating an example of a process executed in the calculation device.
  • FIG. 2 is a block diagram showing an example of a hardware configuration of a processing machine. 2 is a block diagram showing an example of functions of a calculation device implemented in a numerical control device;
  • FIG. 11 is a flowchart illustrating an example of a process executed in the calculation device.
  • based on XX means “based on at least XX,” and includes cases where it is based on other elements in addition to XX. Furthermore, “based on XX” is not limited to cases where XX is used directly, but also includes cases where it is based on XX that has been calculated or processed. "XX” is any element (for example, any information).
  • FIG. 1 is a diagram for explaining an example of a system including a calculation device.
  • the system includes a calculation device 1 and a processing machine 2.
  • the calculation device 1 and the processing machine 2 are connected to each other via a network N.
  • the calculation device 1 is a device that calculates the amount of deviation between multiple control axes arranged at angles to each other in the processing machine 2.
  • the calculation device 1 is implemented in, for example, a PC (Personal Computer), a server, or a mobile terminal.
  • the processing machine 2 is a machine tool, a laser processing machine, or a three-dimensional printer.
  • the machine tool is, for example, a machining center, a lathe, or a multi-tasking machine.
  • the control axes include, for example, the X-axis, the Y-axis, and the Z-axis. The deviation amount will be explained in detail later.
  • the processing machine 2 has multiple systems. In each system, the control axes operate based on a processing program. The control axes in each system operate, for example, in multiple coordinate systems that are different from each other. However, the control axes in each system may also operate in one common coordinate system.
  • a processing machine 2 with multiple systems is, for example, a lathe equipped with an upper tool post and a lower tool, or a multi-task machine equipped with multiple spindle heads.
  • the processing machine 2 is equipped with a numerical control device 3.
  • the numerical control device 3 is a device that controls the processing machine 2.
  • the numerical control device 3 controls, for example, the operation of the control axis of the processing machine 2.
  • the network N connects the calculation device 1 and the processing machine 2 by wired or wireless connection.
  • the network N is, for example, an Internet line or a LAN (Local Area Network).
  • FIG. 2 is a block diagram showing an example of the hardware configuration of the calculation device 1.
  • the calculation device 1 includes, for example, a hardware processor 101, a bus 102, a ROM (Read Only Memory) 103, a RAM (Random Access Memory) 104, a non-volatile memory 105, an interface 106, an input/output device 107, and a communication device 108.
  • a hardware processor 101 for example, a hardware processor 101, a bus 102, a ROM (Read Only Memory) 103, a RAM (Random Access Memory) 104, a non-volatile memory 105, an interface 106, an input/output device 107, and a communication device 108.
  • ROM Read Only Memory
  • RAM Random Access Memory
  • the hardware processor 101 is a processor that controls the entire computing device 1 using a system program.
  • the hardware processor 101 reads out the system program stored in the ROM 103 via the bus 102.
  • the hardware processor 101 is, for example, a CPU (Central Processing Unit) or an electronic circuit.
  • the bus 102 is a communication path that connects each piece of hardware in the computing device 1 to each other. Each piece of hardware in the computing device 1 exchanges data via the bus 102.
  • ROM 103 is a storage device that stores system programs and the like. ROM 103 is a computer-readable storage medium.
  • RAM 104 is a storage device that temporarily stores various data. RAM 104 functions as a working area for the hardware processor 101 to process various data.
  • the non-volatile memory 105 is a storage device that retains data even when the power to the calculation device 1 is turned off.
  • the non-volatile memory 105 stores, for example, a program for calculating the deviation amount.
  • the non-volatile memory 105 is a computer-readable storage medium.
  • the non-volatile memory 105 is, for example, a battery-backed memory or an SSD (Solid State Drive).
  • the interface 106 connects the bus 102 and the input/output device 107.
  • the interface 106 sends, for example, various data processed by the hardware processor 101 to the input/output device 107.
  • the input/output device 107 receives various data via the interface 106 and displays the various data on a monitor.
  • the input/output device 107 also receives input of various data and sends the data via the interface 106 to, for example, the hardware processor 101.
  • the input/output device 107 includes, for example, a monitor, a keyboard, and a mouse.
  • the input/output device 107 may be a touch panel.
  • the input/output device 107 is, for example, a capacitive touch panel.
  • the touch panel is not limited to a capacitive touch panel, and may be a touch panel of another type.
  • the communication device 108 is a device for communicating with the processing machine 2 via the network N.
  • the communication device 108 transmits and receives data to and from the numerical control device 3 that controls the processing machine 2.
  • FIG. 3 is a block diagram showing an example of the functions of the calculation device 1.
  • the calculation device 1 includes, for example, an acquisition unit 111, a conversion unit 112, a calculation unit 113, an output unit 114, and a determination unit 115.
  • the acquisition unit 111, the conversion unit 112, the calculation unit 113, the output unit 114, and the determination unit 115 are realized, for example, by the hardware processor 101 performing calculation processing using a system program stored in the ROM 103 and a deviation amount calculation program stored in the non-volatile memory 105.
  • the acquisition unit 111 acquires a first value indicating the position deviation of the master axis and a second value indicating the position deviation of the slave axis that is arranged at a predetermined angle with respect to the master axis.
  • the master axis is a control axis that operates according to commands based on a machining program.
  • the master axis is, for example, a control axis included in the first system.
  • the slave axis is a control axis that operates based on the commands of the duplicated master axis.
  • the slave axis operates, for example, based on a pulse signal that is generated by duplicating the pulse signal for the master axis.
  • the master axis and the slave axis are controlled synchronously.
  • the slave axis is a control axis that operates by following the master axis.
  • the slave axis is, for example, a control axis included in a second system that is different from the first system.
  • FIG. 4 is a diagram for explaining the tilt of the control axes. At least one of the slave axis and the master axis is arranged at an incline with respect to the orthogonal axis.
  • the orthogonal axes are three axes that are mutually orthogonal.
  • the orthogonal axes include, for example, two axes that are mutually orthogonal and arranged horizontally, and one axis that is orthogonal to the two axes.
  • the X-axis and the Yi-axis are orthogonal axes.
  • the Yi-axis is a virtual axis.
  • the Y axis is tilted relative to the horizontally positioned X axis.
  • An axis that is tilted relative to an orthogonal axis is called an inclined axis.
  • the Y axis is the inclined axis.
  • a coordinate system that includes an inclined axis is called an inclined coordinate system.
  • the machining program specifies a movement command using coordinate values on orthogonal axes.
  • a movement command is specified using coordinate values on the Yi axis, which is orthogonal to the X axis.
  • the numerical control device 3 converts the coordinate values on the Yi axis specified in the machining program into coordinate values on the Y axis and moves the structure.
  • the numerical control device 3 controls the control axis by converting coordinate values in the orthogonal coordinate system into coordinate values in the tilted coordinate system.
  • a orthogonal coordinate system is a coordinate system having three axes that are orthogonal to each other.
  • FIGS. 5A and 5B are diagrams for explaining position deviations. Here, position deviations of orthogonal axes are explained. Note that the Xm-axis and Ym-axis in FIG. 5A are the X-axis and Y-axis, respectively, of the master axis belonging to the first system. The Xs-axis and Ys-axis in FIG. 5B are the X-axis and Y-axis, respectively, of the slave axis belonging to the second system.
  • the first system includes, for example, a first spindle head.
  • the second system includes, for example, a second spindle head.
  • Position deviation is the difference between the command value and the actual movement of a structure, such as a spindle head, when the structure is moving along the control axis.
  • a movement command is output to move the first spindle head along the Ym axis from position 0 to position 100.
  • the movement command is, for example, a pulse signal.
  • the first spindle head can only reach position 60 in that control cycle. In other words, there are cases where movement by an amount corresponding to a pulse signal output in a certain control cycle is not executed. In this case, the position deviation of the Ym axis is 40. In other words, the first value indicating the position deviation of the master axis is 40.
  • a similar movement command is also output for the Ys axis. That is, a movement command is output to move the second spindle head from position 0 to position 100 along the Ys axis.
  • the second spindle head may only reach position 50, for example.
  • the position deviation of the Ys axis is 50.
  • the second value indicating the position deviation of the slave axis is 50.
  • the deviation amount is an amount that indicates the difference between the position deviation of the master axis and the position deviation of the slave axis.
  • the deviation amount is an amount that indicates the difference between the first value and the second value.
  • the deviation amount is 10.
  • the deviation amount is an amount that indicates the magnitude of the synchronization error.
  • FIGS. 6A and 6B are diagrams for explaining the position deviation of the tilt axis.
  • the Yi axis in FIG. 6A is a virtual axis perpendicular to the Xm axis.
  • the Xm axis and the Ym axis are respectively the X axis and the Y axis of the master axis belonging to the first system.
  • the Ym axis is arranged at an angle of 30° with respect to the Yi axis. In other words, the angle between the Xm axis and the Ym axis is 60°.
  • the Yi axis in FIG. 6B is a virtual axis perpendicular to the Xs axis.
  • the Xs axis and the Ys axis are the X axis and the Y axis, respectively, of the slave axis belonging to the second system.
  • the Ys axis is inclined at 45° with respect to the Yi axis. In other words, the angle between the Xs axis and the Ys axis is 45°.
  • the command value for the Yi axis is converted to a command value for the Ym axis.
  • the command value in the Cartesian coordinate system is converted to a command value in the tilted coordinate system. Note that the command values in the tilted coordinate system shown below are rounded to one decimal place.
  • the command value of 100 for the first spindle head is converted to a command value of 115.5 on the Ym axis.
  • the first spindle head moves, for example, to position 69.3 on the Ym axis.
  • the movement amount of the first spindle head is 69.3.
  • the position deviation of the Ym axis of the first spindle head in this case is 46.2.
  • the second spindle head moves in synchronization with the first spindle head.
  • the command value for the Ym axis is converted to a command value for the Yi axis
  • the command value for the Yi axis is further converted to a command value for the Ys axis.
  • the command value in the tilted coordinate system of the first spindle head is converted to a command value in a Cartesian coordinate system
  • the command value in the Cartesian coordinate system is further converted to a command value in the tilted coordinate system of the second spindle head.
  • the command value of 100 for the Yi axis is converted to a command value of 141.4 on the Ys axis.
  • the second spindle head moves, for example, to position 70.7 on the Ys axis.
  • the amount of movement of the second spindle head is 70.7.
  • the position deviation of the second spindle head on the Ys axis in this case is 70.7.
  • the conversion unit 112 performs at least one of converting the first value acquired by the acquisition unit 111 into a third value indicating the position deviation of the master axis in a predetermined coordinate system, and converting the second value acquired by the acquisition unit 111 into a fourth value indicating the position deviation of the slave axis in a predetermined coordinate system.
  • the conversion unit 112 converts the position deviation of the master axis and the position deviation of the slave axis into a position deviation in a common coordinate system for the master axis and the slave axis.
  • the predetermined coordinate system is an inclined coordinate system or a Cartesian coordinate system.
  • the conversion unit 112 converts the position deviation of the master axis into the position deviation of the orthogonal axis. That is, the position deviation of the master axis in the converted orthogonal coordinate system is the third value.
  • the conversion unit 112 converts the position deviation of 46.2 of the Ym axis into the position deviation of 40 of the Yi axis.
  • the conversion unit 112 converts the position deviation of the slave axis into the position deviation of the orthogonal axis. That is, the position deviation of the slave axis in the converted orthogonal coordinate system is the fourth value. In the example shown in FIG. 6B, the conversion unit 112 converts the position deviation of 70.7 on the Ys axis into the position deviation of 50 on the Yi axis.
  • the conversion unit 112 does not convert the position deviation of the master axis. Also, if the master axis is included in a tilted coordinate system and the slave axis is included in a Cartesian coordinate system, the conversion unit 112 does not convert the position deviation of the slave axis.
  • the conversion unit 112 may convert either the position deviation of the master axis or the position deviation of the slave axis into a position deviation in the other coordinate system. For example, when the master axis is included in a Cartesian coordinate system and the slave axis is included in a tilted coordinate system, the conversion unit 112 may convert the position deviation of the master axis into a position deviation in the tilted coordinate system. Alternatively, when the master axis is included in a tilted coordinate system and the slave axis is included in a Cartesian coordinate system, the conversion unit 112 may convert the position deviation of the slave axis into a position deviation in the tilted coordinate system.
  • the master axis may be included in a first inclined coordinate system
  • the slave axis may be included in a second inclined coordinate system different from the first inclined coordinate system.
  • the conversion unit 112 may convert the position deviation of the master axis in the first inclined coordinate system into the position deviation of the slave axis in the second inclined coordinate system.
  • the conversion unit 112 may convert the position deviation of the slave axis in the second inclined coordinate system into the position deviation of the master axis in the first inclined coordinate system.
  • the conversion unit 112 may convert the position deviation of the master axis and the position deviation of the slave axis into the position deviation of a third coordinate system different from the first coordinate system and the second coordinate system.
  • the calculation unit 113 calculates the amount of deviation between the position deviation of the master axis and the position deviation of the slave axis in a specified coordinate system based on the first value and the fourth value, the second value and the third value, or the third value and the fourth value.
  • the calculation unit 113 calculates the amount of deviation based on the first value and the fourth value.
  • the calculation unit 113 calculates the amount of deviation by finding the difference between the first value and the fourth value, or the absolute value of the difference between the first value and the fourth value.
  • the calculation unit 113 calculates the amount of deviation based on the second value and the third value.
  • the calculation unit 113 calculates the amount of deviation by finding the difference between the second value and the third value, or the absolute value of the difference between the second value and the third value.
  • the calculation unit 113 calculates the amount of deviation based on the second value and the fourth value.
  • the calculation unit 113 calculates the amount of deviation by finding the difference between the second value and the fourth value, or the absolute value of the difference between the second value and the fourth value.
  • the calculation unit 113 calculates the deviation amount based on the second value and the fourth value.
  • the value of the deviation amount calculated by the calculation unit 113 is 10.
  • the output unit 114 outputs the deviation amount calculated by the calculation unit 113.
  • the output unit 114 outputs the deviation amount to, for example, a monitor of the input/output device 107.
  • the determination unit 115 compares the deviation amount calculated by the calculation unit 113 with a predetermined threshold value to determine whether or not a synchronization error has occurred between the master axis and the slave axis. The determination unit 115 determines whether or not a synchronization error has occurred for each control period, for example.
  • the threshold value may be set, for example, in a parameter.
  • the parameter is stored, for example, in a specified area of the non-volatile memory 105.
  • the determination unit 115 determines that a synchronization error has occurred. For example, if the deviation amount calculated by the calculation unit 113 is equal to or less than a predetermined threshold value, the determination unit 115 determines that a synchronization error has not occurred.
  • the output unit 114 outputs information that a synchronization error has occurred.
  • the output unit 114 for example, displays information that a synchronization error has occurred on the monitor of the input/output device 107.
  • FIGS. 7A and 7B are diagrams for explaining an example of the processing machine 2.
  • the processing machine 2 has, for example, a first system and a second system.
  • the first system includes a first spindle head H1.
  • the second system includes a second spindle head H2.
  • the first spindle head H1 and the second spindle head H2 are both positioned in the same direction when viewed from the workpiece W.
  • the first spindle head H1 and the second spindle head H2 are positioned, for example, above the workpiece W.
  • the coordinate system of the first system is an inclined coordinate system. Specifically, the Ym axis is inclined by ⁇ 1° with respect to the Ymi axis.
  • the Ymi axis is a virtual axis perpendicular to the Xm axis. ⁇ 1° is an angle that indicates, for example, an installation error that occurs when installing a machine.
  • the coordinate system of the second system is also an inclined coordinate system.
  • the Ys axis is inclined by ⁇ 2° with respect to the Ysi axis, which is different from ⁇ 1°.
  • the Ysi axis is a virtual axis perpendicular to the Xs axis.
  • ⁇ 2° is an angle that indicates, for example, an installation error that occurs when installing a machine.
  • the Xm-axis and Xs-axis are arranged parallel to each other.
  • the Z-axis is a common axis to the tilted coordinate system of the first system and the tilted coordinate system of the second system.
  • FIGS. 8A and 8B are diagrams for explaining an example of a processing machine 2.
  • the processing machine 2 has, for example, a first system and a second system.
  • the first system includes a first spindle head H1.
  • the second system includes a second spindle head H2.
  • the first spindle head H1 and the second spindle head H2 are each positioned in different directions as viewed from the workpiece W.
  • the first spindle head H1 is positioned, for example, above the workpiece W.
  • the second spindle head H2 is positioned, for example, below the workpiece W.
  • the coordinate system of the first system is an inclined coordinate system. Specifically, the Ym axis is inclined by ⁇ 1° with respect to the Ymi axis.
  • the Ymi axis is a virtual axis perpendicular to the Xm axis. ⁇ 1° is an angle that indicates, for example, an installation error that occurs when installing a machine.
  • the coordinate system of the second system is also an inclined coordinate system.
  • the Ys axis is inclined by ⁇ 2° with respect to the Ysi axis, which is different from ⁇ 1°.
  • the absolute value of ⁇ 1 is equal to the absolute value of ⁇ 2.
  • ⁇ 1 - ⁇ 2 holds.
  • the Ysi axis is a virtual axis that is perpendicular to the Xs axis.
  • ⁇ 2° is an angle that indicates, for example, an installation error that occurs when installing a machine.
  • the Xm-axis and Xs-axis are arranged parallel to each other. However, the positive and negative directions of the Xm-axis and Xs-axis are opposite to each other.
  • the Zm-axis and Zs-axis are arranged parallel to each other.
  • the Zm-axis and Zs-axis may be configured as a Z-axis common to the tilted coordinate system of the first system and the tilted coordinate system of the second system.
  • FIG. 9 is a flowchart showing an example of a process executed in the calculation device 1.
  • the acquisition unit 111 acquires the first value and the second value (step SA1).
  • the conversion unit 112 converts the first value to a third value and/or converts the second value to a fourth value (step SA2).
  • step SA3 calculates the deviation amount
  • step SA4 outputs the deviation amount
  • step SA5 judges whether or not a synchronization error has occurred.
  • step SA6 the judgment result
  • calculation device 1 executes control of the processing machine 2.
  • FIG. 10 is a block diagram showing an example of the hardware configuration of the processing machine 2.
  • the processing machine 2 includes a numerical control device 3, an input/output device 4, a servo amplifier 5, a servo motor 6, a spindle amplifier 7, a spindle motor 8, and an auxiliary device 9.
  • the numerical control device 3 is a device for controlling the processing machine 2.
  • the numerical control device 3 includes, for example, a hardware processor 301, a bus 302, a ROM (Read Only Memory) 303, a RAM (Random Access Memory) 304, and a non-volatile memory 305.
  • the hardware processor 301 is a processor that controls the entire numerical control device 3 using a system program.
  • the hardware processor 301 reads the system program and the like stored in the ROM 303 via the bus 302.
  • the hardware processor 301 is, for example, a CPU or an electronic circuit.
  • the bus 302 is a communication path that connects each piece of hardware in the numerical control device 3 to each other. Each piece of hardware in the numerical control device 3 exchanges data via the bus 302.
  • ROM 303 is a storage device that stores system programs and the like. ROM 303 is a computer-readable storage medium.
  • RAM 304 is a storage device that temporarily stores various data. RAM 304 functions as a working area for hardware processor 301 to process various data.
  • the non-volatile memory 305 is a storage device that retains data even when the power to the numerical control device 3 is turned off.
  • the non-volatile memory 305 stores, for example, a deviation calculation program.
  • the non-volatile memory 305 is a computer-readable storage medium.
  • the non-volatile memory 305 is, for example, a battery-backed memory or an SSD.
  • the numerical control device 3 further includes an interface 306, an axis control circuit 307, a spindle control circuit 308, a PLC (Programmable Logic Controller) 309, and an I/O unit 310.
  • an interface 306 an axis control circuit 307
  • a spindle control circuit 308 a PLC (Programmable Logic Controller) 309
  • an I/O unit 310 an I/O unit 310.
  • the interface 306 connects the bus 302 and the input/output device 4. For example, the interface 306 sends various data processed by the hardware processor 301 to the input/output device 4.
  • the input/output device 4 receives various data via the interface 306 and displays the various data on a display.
  • the input/output device 4 also receives input of various data and sends the various data via the interface 306 to, for example, the hardware processor 301.
  • the input/output device 4 is, for example, a touch panel.
  • the input/output device 4 is, for example, a capacitive touch panel.
  • the touch panel is not limited to a capacitive touch panel, and may be a touch panel of another type.
  • the input/output device 4 is installed in an operation panel (not shown) in which the numerical control device 3 is stored.
  • the axis control circuit 307 is a circuit for controlling the servo motor 6.
  • the axis control circuit 307 receives control commands from the hardware processor 301 and sends various commands to the servo amplifier 5 for driving the servo motor 6.
  • the axis control circuit 307 sends, for example, a torque command for controlling the torque of the servo motor 6 to the servo amplifier 5.
  • the servo amplifier 5 receives commands from the axis control circuit 307 and supplies current to the servo motor 6.
  • the servo motors 6 are driven by receiving a current supply from the servo amplifier 5.
  • the servo motors 6 are provided corresponding to each control axis of the processing machine 2. If the processing machine 2 is a machine tool having five axes, the servo motors 6 include, for example, an X-axis servo motor, a Y-axis servo motor, a Z-axis servo motor, an A-axis servo motor, and a C-axis servo motor. In this case, an axis control circuit 307 and a servo amplifier 5 are provided for each servo motor 6.
  • the servo motor 6 is connected to, for example, a ball screw that moves the structure of the processing machine 2.
  • the structure of the processing machine 2 such as the spindle head, moves along a specified control axis.
  • Servomotor 6 has a built-in encoder (not shown) that detects the position and feed speed of the control axis. Position feedback information and speed feedback information indicating the position of the control axis and the feed speed of the control axis detected by the encoder, respectively, are fed back to axis control circuit 307. In this way, axis control circuit 307 performs feedback control of each control axis.
  • the spindle control circuit 308 is a circuit for controlling the spindle motor 8.
  • the spindle control circuit 308 receives a control command from the hardware processor 301 and sends a command to the spindle amplifier 7 to drive the spindle motor 8.
  • the spindle control circuit 308 sends, for example, a spindle speed command to the spindle amplifier 7 to control the rotation speed of the spindle motor 8.
  • the spindle amplifier 7 receives commands from the spindle control circuit 308 and supplies current to the spindle motor 8.
  • the spindle motor 8 is driven by a current supplied from the spindle amplifier 7.
  • the spindle motor 8 is connected to the main shaft and rotates the main shaft.
  • FIG. 10 only illustrates the servo motor 6 and spindle motor 8 that operate one system. However, if the processing machine 2 has multiple systems, the processing machine 2 is equipped with a servo motor 6 and a spindle motor 8 corresponding to each of the multiple systems.
  • the PLC 309 is a device that executes a ladder program to control the auxiliary device 9.
  • the PLC 309 sends commands to the auxiliary device 9 via the I/O unit 310.
  • the I/O unit 310 is an interface that connects the PLC 309 and the auxiliary device 9.
  • the I/O unit 310 sends commands received from the PLC 309 to the auxiliary device 9.
  • the auxiliary device 9 is installed in the processing machine 2 and performs auxiliary operations in the processing machine 2.
  • the auxiliary device 9 operates based on commands received from the I/O unit 310.
  • the auxiliary device 9 may be a device installed in the periphery of the processing machine 2.
  • the auxiliary device 9 is, for example, a tool changer, a cutting fluid injection device, or an opening/closing door drive device.
  • FIG. 11 is a block diagram showing an example of the functions of the calculation device 1 implemented in the numerical control device 3.
  • the calculation device 1 includes a control unit 116 in addition to the functions shown in FIG. 3.
  • the control unit 116 controls each control axis of the processing machine 2 based on the processing program.
  • the control unit 116 duplicates the movement amount of the master axis to control the slave axis.
  • the control unit 116 duplicates the pulse signal for the master axis and controls the slave axis based on the duplicated pulse signal.
  • control unit 116 copies the Ym-axis movement amount 115.5 to generate the Ys-axis movement amount 141.4.
  • the control unit 116 controls the Ys-axis, which is the slave axis, based on the generated movement amount 141.4.
  • the control unit 116 corrects the amount of movement of the slave axis using the deviation calculated by the calculation unit 113. That is, the control unit 116 performs control to match the amount of movement of the slave axis to the amount of movement of the master axis. For example, the control unit 116 increases the torque of the slave axis to match the amount of movement of the slave axis to the amount of movement of the master axis.
  • the deviation amount in the Cartesian coordinate system is 10.
  • the control unit 116 converts the deviation amount of 10 to a deviation amount of 14.1 on the Ys axis.
  • the control unit 116 corrects the movement amount of the slave axis using the converted deviation amount of 14.1.
  • the control unit 116 corrects the movement amount of the slave axis, for example, in the control cycle following the control cycle in which the deviation amount was calculated.
  • FIG. 12 is a flowchart showing an example of processing executed by the calculation device 1 implemented in the numerical control device 3.
  • control unit 116 controls the control axis based on the machining program (step SB1).
  • acquisition unit 111 acquires the first value and the second value (step SB2).
  • the conversion unit 112 converts the first value to a third value and/or converts the second value to a fourth value (step SB3).
  • the calculation unit 113 calculates the deviation amount (step SB4).
  • the output unit 114 outputs the deviation amount (step SB5).
  • step SB6 judges whether or not a synchronization error has occurred.
  • step SB7 judges whether or not a synchronization error has occurred.
  • step SB8 outputs the judgment result (step SB7).
  • step SB8 corrects the movement amount of the slave axis (step SB8). Note that the processing from step SB1 to step SB8 is repeatedly executed for each control cycle, and the processing ends when the execution of the machining program ends.
  • the calculation device 1 includes an acquisition unit 111 that acquires a first value indicating the position deviation of the master axis and a second value indicating the position deviation of the slave axis that is arranged at an angle relative to the master axis, a conversion unit 112 that performs at least one of converting the first value acquired by the acquisition unit 111 into a third value indicating the position deviation of the master axis in a predetermined coordinate system and converting the second value acquired by the acquisition unit 111 into a fourth value indicating the position deviation of the slave axis in the predetermined coordinate system, a calculation unit 113 that calculates the amount of deviation between the position deviation of the master axis and the position deviation of the slave axis in the predetermined coordinate system based on the first value and the fourth value, the second value and the third value, or the third value and the fourth value, and an output unit 114 that outputs the amount of deviation calculated by the calculation unit 113.
  • the computer-readable storage medium also stores instructions that cause the computer to perform at least one of the following: acquiring a first value indicating the position deviation of the master axis and a second value indicating the position deviation of a slave axis that is disposed at an inclination of a predetermined angle with respect to the master axis; converting the acquired first value into a third value indicating the position deviation of the master axis in a predetermined coordinate system; and converting the acquired second value into a fourth value indicating the position deviation of the slave axis in the predetermined coordinate system; calculating the amount of deviation between the position deviation of the master axis and the position deviation of the slave axis in the predetermined coordinate system based on the first value and the fourth value, the second value and the third value, or the third value and the fourth value; and outputting the calculated amount of deviation.
  • the calculation device 1 or the computer can calculate the amount of deviation between the position deviation of the master axis and the position deviation of the slave axis that is arranged at an angle to the master axis. In other words, even if the inclination angles of the master axis and the slave axis are different, the amount of deviation between the master axis and the slave axis can be calculated.
  • the specified coordinate system is an inclined coordinate system or an orthogonal coordinate system. Therefore, the calculation device 1 can calculate the deviation amount in various coordinate systems. Therefore, the calculation device 1 can easily perform error correction between the master axis and the slave axis.
  • the calculation device 1 further includes a determination unit 115 that compares the deviation amount with a predetermined threshold value to determine whether or not a synchronization error occurs between the master axis and the slave axis. Therefore, the calculation device 1 does not need to perform error correction when the synchronization error is tolerable. As a result, the calculation device 1 can reduce the control load of the numerical control device 3.
  • the calculation device 1 also includes a control unit 116 that replicates the amount of movement of the master axis to control the slave axis. Therefore, the calculation device 1 can synchronously control the master axis and the slave axis.
  • the control unit 116 also corrects the amount of movement of the slave axis using the deviation calculated by the calculation unit 113.
  • the calculation device 1 can correct the synchronization error between the master axis and the slave axis. Therefore, the calculation device 1 can control the processing machine 2 with high precision.
  • Appendix [1] a conversion unit that converts the first value acquired by the acquisition unit into a third value that indicates a position deviation of the master axis in a predetermined coordinate system and/or converts the second value acquired by the acquisition unit into a fourth value that indicates a position deviation of the slave axis in the predetermined coordinate system; a calculation unit that calculates an amount of deviation between the position deviation of the master axis and the position deviation of the slave axis in the predetermined coordinate system based on the first value and the fourth value, the second value and the third value, or the third value and the fourth value; and an output unit that outputs the amount of deviation calculated by the calculation unit.
  • Appendix [2] The calculation device according to claim 1, wherein the predetermined coordinate system is an inclined coordinate system or an orthogonal coordinate system.
  • Appendix [3] The calculation device according to claim 1 or 2, further comprising a determination unit that compares the deviation amount with a predetermined threshold value to determine whether or not a synchronization error occurs between the master axis and the slave axis.
  • Appendix [4] The calculation device according to any one of appendices [1] to [3], further comprising a control unit that replicates the amount of movement of the master axis to control the slave axis.
  • Appendix [5] The calculation device according to claim [4], wherein the control unit corrects the movement amount of the slave axis by using the deviation amount calculated by the calculation unit.
  • Appendix [6] a first value indicating a position deviation of a master axis and a second value indicating a position deviation of a slave axis arranged to be inclined at a predetermined angle with respect to the master axis; converting the acquired first value into a third value indicating a position deviation of the master axis in a predetermined coordinate system and/or converting the acquired second value into a fourth value indicating a position deviation of the slave axis in the predetermined coordinate system; calculating an amount of deviation between the position deviation of the master axis and the position deviation of the slave axis in the predetermined coordinate system based on the first value and the fourth value, the second value and the third value, or the third value and the fourth value; and outputting the calculated amount of deviation.

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Abstract

マスタ軸と、マスタ軸に対して傾斜して配置されたスレーブ軸との間の偏差量を正確に算出するために、算出装置を、マスタ軸の位置偏差を示す第１の値と、前記マスタ軸に対して所定の角度だけ傾斜して配置されるスレーブ軸の位置偏差を示す第２の値とを取得することと、取得された前記第１の値を所定の座標系における前記マスタ軸の位置偏差を示す第３の値に変換すること、および、取得された前記第２の値を前記所定の座標系における前記スレーブ軸の位置偏差を示す第４の値に変換することのいずれかを実行することと、前記第１の値および前記第４の値、前記第２の値および前記第３の値、または前記第３の値および前記第４の値に基づいて、前記所定の座標系における、前記マスタ軸の前記位置偏差と前記スレーブ軸の前記位置偏差との間の偏差量を算出することと、算出された前記偏差量を出力することと、を実行可能に構成する。

Description

算出装置およびコンピュータ読み取り可能な記憶媒体
　本開示は、算出装置およびコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に関する。
　従来、多軸工作機械において、マスタ軸とスレーブ軸とを同期制御する技術が知られている（例えば、特許文献１）。マスタ軸とスレーブ軸とがある座標系の１つの軸に沿って移動する場合、マスタ軸とスレーブ軸との偏差量は、マスタ軸およびスレーブ軸の一方の位置偏差から他方の位置偏差を引くことにより算出される。
特開２００３－１３１７１２号公報
　しかし、マスタ軸に対してスレーブ軸が傾斜して配置されている場合、単純にマスタ軸およびスレーブ軸の一方の位置偏差から他方の位置偏差を引いても正しい偏差量を算出することができない。そのため、マスタ軸と、マスタ軸に対して傾斜して配置されたスレーブ軸との間の偏差量を正確に算出することが可能な技術が求められている。
　本開示の算出装置は、マスタ軸の位置偏差を示す第１の値と、マスタ軸に対して所定の角度だけ傾斜して配置されるスレーブ軸の位置偏差を示す第２の値とを取得する取得部と、取得部によって取得された第１の値を所定の座標系におけるマスタ軸の位置偏差を示す第３の値に変換すること、および、取得部によって取得された第２の値を所定の座標系におけるスレーブ軸の位置偏差を示す第４の値に変換することの少なくともいずれかを実行する変換部と、第１の値および第４の値、第２の値および第３の値、または第３の値および第４の値に基づいて、所定の座標系における、マスタ軸の位置偏差とスレーブ軸の位置偏差との間の偏差量を算出する算出部と、算出部によって算出された偏差量を出力する出力部と、を備える。
　本開示のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、マスタ軸の位置偏差を示す第１の値と、マスタ軸に対して所定の角度だけ傾斜して配置されるスレーブ軸の位置偏差を示す第２の値とを取得することと、取得された第１の値を所定の座標系におけるマスタ軸の位置偏差を示す第３の値に変換すること、および、取得された第２の値を所定の座標系におけるスレーブ軸の位置偏差を示す第４の値に変換することの少なくともいずれかを実行することと、第１の値および第４の値、第２の値および第３の値、または第３の値および第４の値に基づいて、所定の座標系における、マスタ軸の位置偏差とスレーブ軸の位置偏差との間の偏差量を算出することと、算出された偏差量を出力することと、をコンピュータに実行させる命令を記憶する。
算出装置を含むシステムの一例を説明するための図である。 算出装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 算出装置の機能の一例を示すブロック図である。 制御軸の傾斜について説明するための図である。 位置偏差について説明するための図である。 位置偏差について説明するための図である。 傾斜軸の位置偏差について説明するための図である。 傾斜軸の位置偏差について説明するための図である。 加工機の一例を説明するための図である。 加工機の一例を説明するための図である。 加工機の一例を説明するための図である。 加工機の一例を説明するための図である。 算出装置において実行される処理の一例を示すフローチャートである。 加工機のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 数値制御装置に実装される算出装置の機能の一例を示すブロック図である。 算出装置において実行される処理の一例を示すフローチャートである。
　以下、本開示の実施形態に係る算出装置およびコンピュータ読み取り可能な記憶媒体について図面を参照して説明する。なお、以下の説明では、同一または類似の機能を有する構成に同一の符号を付す。そして、それら構成の重複する説明は、省略する場合がある。
　本願でいう「ＸＸに基づく」とは、「少なくともＸＸに基づく」ことを意味し、ＸＸに加えて別の要素に基づく場合も含む。また、「ＸＸに基づく」とは、ＸＸを直接に用いる場合に限定されず、ＸＸに対して演算や加工が行われたものに基づく場合も含む。「ＸＸ」は、任意の要素（例えば、任意の情報）である。
　図１は、算出装置を含むシステムの一例を説明するための図である。システムは、算出装置１と、加工機２とを含む。算出装置１と加工機２とは、互いにネットワークＮによって接続される。
　算出装置１は、加工機２において互いに角度をなして配置される複数の制御軸の間の偏差量を算出する装置である。算出装置１は、例えば、PC（Personal Computer）、サーバ、または携帯端末に実装される。
　加工機２は、工作機械、レーザ加工機、３次元プリンタである。工作機械は、例えば、マシニングセンタ、旋盤、および複合加工機である。制御軸は、例えば、Ｘ軸、Ｙ軸、およびＺ軸を含む。偏差量については、後に詳しく説明する。
　加工機２は、複数の系統を備えている。各系統では、加工プログラムに基づいて、制御軸が動作する。各系統における制御軸は、例えば、互いに異なる複数の座標系において動作する。ただし、各系統における制御軸は、１つの共通の座標系において動作してもよい。複数の系統を備えた加工機２は、例えば、上刃物台と下刃物を備えた旋盤、複数の主軸頭を備えた複合加工機である。
　加工機２は、数値制御装置３を備える。数値制御装置３は、加工機２を制御する装置である。数値制御装置３は、例えば、加工機２の制御軸の動作を制御する。
　ネットワークＮは、算出装置１と加工機２とを有線接続、または、無線接続する。ネットワークＮは、例えば、インターネット回線、または、LAN（Local Area Network）である。
　図２は、算出装置１のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。算出装置１は、例えば、ハードウェアプロセッサ１０１と、バス１０２と、ROM（Read Only Memory）１０３と、RAM（Random Access Memory）１０４と、不揮発性メモリ１０５と、インタフェース１０６と、入出力装置１０７と、通信装置１０８とを備える。
　ハードウェアプロセッサ１０１は、システムプログラムを用いて算出装置１全体を制御するプロセッサである。ハードウェアプロセッサ１０１は、バス１０２を介してROM１０３に格納されたシステムプログラムなどを読み出す。ハードウェアプロセッサ１０１は、例えば、CPU（Central Processing Unit）、または電子回路である。
　バス１０２は、算出装置１の各ハードウェアを互いに接続する通信路である。算出装置１の各ハードウェアはバス１０２を介してデータをやり取りする。
　ROM１０３は、システムプログラムなどを記憶する記憶装置である。ROM１０３は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体である。
　RAM１０４は、各種データを一時的に格納する記憶装置である。RAM１０４は、ハードウェアプロセッサ１０１が各種データを処理するための作業領域として機能する。
　不揮発性メモリ１０５は、算出装置１の電源が切られた状態でもデータを保持する記憶装置である。不揮発性メモリ１０５は、例えば、偏差量算出用プログラムを記憶する。不揮発性メモリ１０５は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体である。不揮発性メモリ１０５は、例えば、バッテリでバックアップされたメモリ、または、SSD（Solid State Drive）で構成される。
　インタフェース１０６は、バス１０２と入出力装置１０７とを接続する。インタフェース１０６は、例えば、ハードウェアプロセッサ１０１によって処理された各種データを入出力装置１０７に送る。
　入出力装置１０７は、インタフェース１０６を介して各種データを受け、各種データをモニタに表示させる。また、入出力装置１０７は、各種データの入力を受けて、各種データをインタフェース１０６を介して、例えば、ハードウェアプロセッサ１０１に送る。
　入出力装置１０７は、例えば、モニタ、キーボード、マウスを含む。入出力装置１０７は、タッチパネルであってもよい。入出力装置１０７がタッチパネルである場合、入出力装置１０７は、例えば、静電容量方式のタッチパネルである。タッチパネルは、静電容量方式に限らず、他の方式のタッチパネルであってもよい。
　通信装置１０８は、ネットワークＮを介して加工機２と通信するための装置である。通信装置１０８は、加工機２を制御する数値制御装置３との間で、データの送受信を行う。
　図３は、算出装置１の機能の一例を示すブロック図である。算出装置１は、例えば、取得部１１１と、変換部１１２と、算出部１１３と、出力部１１４と、判定部１１５とを備える。取得部１１１、変換部１１２、算出部１１３、出力部１１４、および判定部１１５は、例えば、ハードウェアプロセッサ１０１が、ROM１０３に記憶されたシステムプログラム、および不揮発性メモリ１０５に記憶された偏差量算出用プログラムなどを用いて演算処理をすることにより実現される。
　取得部１１１は、マスタ軸の位置偏差を示す第１の値と、マスタ軸に対して所定の角度だけ傾斜して配置されるスレーブ軸の位置偏差を示す第２の値とを取得する。
　マスタ軸は、加工プログラムに基づく指令によって動作する制御軸である。マスタ軸は、例えば、第１の系統に含まれる制御軸である。
　スレーブ軸は、複製されたマスタ軸の指令に基づいて動作する制御軸である。スレーブ軸は、例えば、マスタ軸に対するパルス信号が複製されることによって生成されたパルス信号に基づいて動作する。つまり、マスタ軸とスレーブ軸とは同期制御される。言い換えれば、スレーブ軸はマスタ軸に追従して動作する制御軸である。スレーブ軸は、例えば、第１の系統とは異なる第２の系統に含まれる制御軸である。
　図４は、制御軸の傾斜について説明するための図である。スレーブ軸およびマスタ軸の少なくともいずれかは、直交軸に対して傾斜して配置される。直交軸は、互いに直交する３つの軸である。直交軸は、例えば、互いに直交し、かつ、水平に配置される２つの軸と、当該２つの軸に直交する１つの軸を含む。図４に示す例において、Ｘ軸およびＹｉ軸は直交軸である。ただし、Ｙｉ軸は、仮想軸である。
　例えば、Ｙ軸は、水平に配置されたＸ軸に対して傾斜して配置される。直交軸に対して傾斜して配置される軸を傾斜軸と称する。図４に示す例では、Ｙ軸が傾斜軸である。また、傾斜軸を含む座標系を傾斜座標系と称する。
　制御軸が傾斜している場合であっても、加工プログラムでは、直交軸における座標値を用いて移動指令が指定される。例えば、加工機２の構造物をＹ軸に沿って移動させる場合、Ｘ軸に直交するＹｉ軸の座標値を用いて移動指令が指定される。この場合、数値制御装置３は、加工プログラムで指定されたＹｉ軸の座標値をＹ軸の座標値に変換して構造物を移動させる。すなわち、数値制御装置３は、直交座標系における座標値を傾斜座標系における座標値に変換して制御軸を制御する。なお、直交座標系とは、互いに直交する３つの軸を有する座標系である。
　図５Ａおよび図５Ｂは、位置偏差について説明するための図である。ここでは、直交軸の位置偏差について説明する。なお、図５Ａ中のＸｍ軸およびＹｍ軸はそれぞれ、第１の系統に属するマスタ軸のＸ軸およびＹ軸である。図５Ｂ中のＸｓ軸およびＹｓ軸はそれぞれ、第２の系統に属するスレーブ軸のＸ軸およびＹ軸である。第１の系統は、例えば、第１の主軸頭を備える。第２の系統は、例えば、第２の主軸頭を備える。
　位置偏差は、制御軸に沿って主軸頭などの構造物が移動しているときの指令値と構造物の実際の移動量との差である。
　例えば、加工プログラムの実行中のある制御周期において、第１の主軸頭をＹｍ軸に沿って位置０から位置１００までの移動させる移動指令が出力される。移動指令は、例えば、パルス信号である。
　しかし、当該制御周期において、第１の主軸頭が位置６０までしか到達できない場合がある。つまり、ある制御周期において出力されたパルス信号に相当する移動量分の移動が実行されない場合がある。この場合のＹｍ軸の位置偏差は４０である。言い換えれば、マスタ軸の位置偏差を示す第１の値は４０である。
　第１の主軸頭をＹｍ軸に沿って、位置０から位置１００まで移動させる移動指令が出力される場合、Ｙｓ軸に対しても同様の移動指令が出力される。すなわち、第２の主軸頭をＹｓ軸に沿って、位置０から位置１００まで移動させる移動指令が出力される。第１の主軸頭が位置６０まで到達する制御周期において、第２の主軸頭は、例えば、位置５０までしか到達しない場合がある。この場合のＹｓ軸の位置偏差は５０である。言い換えれば、スレーブ軸の位置偏差を示す第２の値は５０である。
　次に、偏差量について説明する。偏差量は、マスタ軸の位置偏差とスレーブ軸の位置偏差との間の差分を示す量である。マスタ軸、およびスレーブ軸が直交軸である場合、偏差量は、第１の値と第２の値の差分を示す量である。図５Ａおよび図５Ｂに示す例では、偏差量は１０である。偏差量は、同期誤差の大きさを示す量である。
　図６Ａおよび図６Ｂは、傾斜軸の位置偏差について説明するための図である。図６Ａ中のＹｉ軸はＸｍ軸に直交する仮想軸である。Ｘｍ軸およびＹｍ軸はそれぞれ、第１の系統に属するマスタ軸のＸ軸およびＹ軸である。Ｙｍ軸は、Ｙｉ軸に対して３０°だけ傾斜して配置される。言い換えれば、Ｘｍ軸とＹｍ軸とがなす角度は、６０°である。
　図６Ｂ中のＹｉ軸はＸｓ軸に直交する仮想軸である。Ｘｓ軸およびＹｓ軸はそれぞれ、第２の系統に属するスレーブ軸のＸ軸およびＹ軸である。Ｙｓ軸は、Ｙｉ軸に対して４５°だけ傾斜して配置される。言い換えれば、Ｘｓ軸とＹｓ軸とがなす角度は、４５°である。
　第１の系統の加工プログラムに基づいて、第１の主軸頭をＹｍ軸に沿って移動させる場合、Ｙｉ軸の指令値が、Ｙｍ軸の指令値に変換される。すなわち、直交座標系における指令値が、傾斜座標系における指令値に変換される。なお、以下に示す傾斜座標系における指令値は、小数第二位を四捨五入したものである。
　例えば、第１の主軸頭をＹｉ軸の位置０から位置１００まで移動させる場合、第１の主軸頭に対する指令値１００は、Ｙｍ軸の指令値１１５．５に変換される。第１の主軸頭をＹｍ軸の位置１１５．５まで移動させる移動指令が実行された場合、第１の主軸頭は、例えば、Ｙｍ軸の６９．３の位置まで移動する。すなわち、第１の主軸頭の移動量は、６９．３である。この場合の第１の主軸頭のＹｍ軸の位置偏差は、４６．２である。
　第１の主軸頭がＹｍ軸に沿って移動する場合、第２の主軸頭は、第１の主軸頭に同期して移動する。この場合、Ｙｍ軸の指令値が、Ｙｉ軸の指令値に変換され、さらに、Ｙｉ軸の指令値がＹｓ軸の指令値に変換される。すなわち、第１の主軸頭の傾斜座標系における指令値が直交座標系における指令値に変換され、さらに、直交座標系における指令値が第２の主軸頭の傾斜座標系における指令値に変換される。
　例えば、直交座標系において第２の主軸頭をＹｉ軸の位置０から位置１００まで移動させる場合、Ｙｉ軸に対する指令値１００は、Ｙｓ軸の指令値１４１．４に変換される。第２の主軸頭をＹｓ軸の位置１４１．４まで移動させる移動指令が実行された場合、第２の主軸頭は、例えば、Ｙｓ軸の位置７０．７まで移動する。すなわち、第２の主軸頭の移動量は、７０．７である。この場合の第２の主軸頭のＹｓ軸の位置偏差は、７０．７である。ここで、図３の説明に戻る。
　変換部１１２は、取得部１１１によって取得された第１の値を所定の座標系におけるマスタ軸の位置偏差を示す第３の値に変換すること、および、取得部１１１によって取得された第２の値を所定の座標系におけるスレーブ軸の位置偏差を示す第４の値に変換することの少なくともいずれかを実行する。すなわち、変換部１１２は、マスタ軸の位置偏差およびスレーブ軸の位置偏差をマスタ軸およびスレーブ軸の共通の座標系における位置偏差に変換する。所定の座標系は、傾斜座標系、または直交座標系である。
　例えば、マスタ軸が傾斜座標系に含まれる場合、変換部１１２は、マスタ軸の位置偏差を直交軸の位置偏差に変換する。すなわち、変換された直交座標系におけるマスタ軸の位置偏差が第３の値である。図６Ａに示す例において、変換部１１２は、Ｙｍ軸の位置偏差４６．２をＹｉ軸の位置偏差４０に変換する。
　また、スレーブ軸が傾斜座標系に含まれる場合、変換部１１２は、スレーブ軸の位置偏差を直交軸の位置偏差に変換する。すなわち、変換された直交座標系におけるスレーブ軸の位置偏差が第４の値である。図６Ｂに示す例において、変換部１１２は、Ｙｓ軸の位置偏差７０．７をＹｉ軸の位置偏差５０に変換する。
　なお、マスタ軸が直交座標系に含まれ、かつ、スレーブ軸が傾斜座標系に含まれる場合、変換部１１２は、マスタ軸の位置偏差の変換を行わない。また、マスタ軸が傾斜座標系に含まれ、かつ、スレーブ軸が直交座標系に含まれる場合、変換部１１２は、スレーブ軸の位置偏差の変換を行わない。
　変換部１１２は、マスタ軸の位置偏差およびスレーブ軸の位置偏差のいずれか一方を他方の座標系における位置偏差に変換してもよい。例えば、マスタ軸が直交座標系に含まれ、かつ、スレーブ軸が傾斜座標系に含まれる場合、変換部１１２は、マスタ軸の位置偏差を傾斜座標系の位置偏差に変換してもよい。あるいは、マスタ軸が傾斜座標系に含まれ、かつ、スレーブ軸が直交座標系に含まれる場合、変換部１１２は、スレーブ軸の位置偏差を傾斜座標系の位置偏差に変換してもよい。
　あるいは、マスタ軸が第１の傾斜座標系に含まれ、かつ、スレーブ軸が第１の傾斜座標系とは異なる第２の傾斜座標系に含まれる場合がある。この場合、変換部１１２は、マスタ軸の第１の傾斜座標系における位置偏差をスレーブ軸の第２の傾斜座標系の位置偏差に変換してもよい。あるいは、変換部１１２は、スレーブ軸の第２の傾斜座標系の位置偏差をマスタ軸の第１の傾斜座標系における位置偏差に変換してもよい。あるいは、変換部１１２は、マスタ軸の位置偏差およびスレーブ軸の位置偏差を、第１の座標系および第２の座標系とは異なる第３の座標系の位置偏差に変換してもよい。
　算出部１１３は、第１の値および第４の値、第２の値および第３の値、または第３の値および第４の値に基づいて、所定の座標系における、マスタ軸の位置偏差とスレーブ軸の位置偏差との間の偏差量を算出する。
　マスタ軸が直交座標系に含まれ、かつ、スレーブ軸が傾斜座標系に含まれる場合、算出部１１３は、第１の値および第４の値に基づいて、偏差量を算出する。算出部１１３は、第１の値と第４の値との差分、または第１の値と第４の値との差分の絶対値を求めることよって、偏差量を算出する。
　マスタ軸が傾斜座標系に含まれ、かつ、スレーブ軸が直交座標系に含まれる場合、算出部１１３は、第２の値および第３の値に基づいて、偏差量を算出する。算出部１１３は、第２の値と第３の値との差分、または第２の値と第３の値との差分の絶対値を求めることよって、偏差量を算出する。
　マスタ軸が第１の傾斜座標系に含まれ、かつ、スレーブ軸が第１の座標系とは異なる第２の傾斜座標系に含まれる場合、算出部１１３は、第２の値および第４の値に基づいて、偏差量を算出する。算出部１１３は、第２の値と第４の値との差分、または第２の値と第４の値との差分の絶対値を求めることよって、偏差量を算出する。
　図６Ａおよび図６Ｂに示す例において、算出部１１３は、第２の値と第４の値に基づいて偏差量を算出する。算出部１１３が算出する偏差量の値は、１０である。
　出力部１１４は、算出部１１３によって算出された偏差量を出力する。出力部１１４は、例えば、入出力装置１０７のモニタに偏差量を出力する。
　判定部１１５は、算出部１１３によって算出された偏差量とあらかじめ定められたしきい値とを比較してマスタ軸とスレーブ軸との間に同期誤差が発生しているか否かを判定する。判定部１１５は、例えば、制御周期毎に同期誤差が発生しているか否かを判定する。
　しきい値は、例えば、パラメータに設定されればよい。パラメータは、例えば、不揮発性メモリ１０５の所定の領域に記憶される。
　判定部１１５は、例えば、算出部１１３によって算出された偏差量があらかじめ定められたしきい値を超えた場合、同期誤差が発生したと判定する。判定部１１５は、例えば、算出部１１３によって算出された偏差量があらかじめ定められたしきい値以下である場合、同期誤差が発生していないと判定する。
　判定部１１５によって同期誤差が発生したと判定された場合、出力部１１４は、同期誤差が発生した旨の情報を出力する。出力部１１４は、例えば、入出力装置１０７のモニタに同期誤差が発生した旨の情報を表示させる。
　図７Ａおよび図７Ｂは、加工機２の一例を説明するための図である。加工機２は、例えば、第１の系統と第２の系統とを有する。第１の系統には、第１の主軸頭Ｈ１が含まれる。第２の系統には第２の主軸頭Ｈ２が含まれる。第１の主軸頭Ｈ１および第２の主軸頭Ｈ２はともに、ワークＷから見て同じ方向に配置される。第１の主軸頭Ｈ１および第２の主軸頭Ｈ２は、例えば、ワークＷの上方に配置される。
　第１の系統の座標系は、傾斜座標系である。具体的には、Ｙｍ軸がＹｍｉ軸に対してθ１°だけ傾斜して配置される。Ｙｍｉ軸は、Ｘｍ軸に直交する仮想軸である。θ１°は、例えば、機械の据え付け時に生じる据え付け誤差を示す角度である。
　第２の系統の座標系も、傾斜座標系である。具体的には、Ｙｓ軸がＹｓｉ軸に対してθ１°とは異なるθ２°だけ傾斜して配置される。Ｙｓｉ軸は、Ｘｓ軸に直交する仮想軸である。θ２°は、例えば、機械の据え付け時に生じる据え付け誤差を示す角度である。
　なお、Ｘｍ軸およびＸｓ軸は、互いに平行に配置される。また、Ｚ軸は第１の系統の傾斜座標系および第２の系統の傾斜座標系に共通の軸である。
　図８Ａおよび図８Ｂは、加工機２の一例を説明するための図である。加工機２は、例えば、第１の系統と第２の系統とを有する。第１の系統には、第１の主軸頭Ｈ１が含まれる。第２の系統には第２の主軸頭Ｈ２が含まれる。第１の主軸頭Ｈ１および第２の主軸頭Ｈ２はそれぞれ、ワークＷから見て互いに異なる方向に配置される。第１の主軸頭Ｈ１は、例えば、ワークＷの上方に配置される。第２の主軸頭Ｈ２は、例えば、ワークＷの下方に配置される。
　第１の系統の座標系は、傾斜座標系である。具体的には、Ｙｍ軸がＹｍｉ軸に対してθ１°だけ傾斜して配置される。Ｙｍｉ軸は、Ｘｍ軸に直交する仮想軸である。θ１°は、例えば、機械の据え付け時に生じる据え付け誤差を示す角度である。
　第２の系統の座標系も、傾斜座標系である。具体的には、Ｙｓ軸がＹｓｉ軸に対してθ１°とは異なるθ２°だけ傾斜して配置される。ただし、θ１の絶対値とθ２の絶対値とは等しい。すなわち、θ１＝－θ２が成り立つ。Ｙｓｉ軸は、Ｘｓ軸に直交する仮想軸である。θ２°は、例えば、機械の据え付け時に生じる据え付け誤差を示す角度である。
　なお、Ｘｍ軸およびＸｓ軸は、互いに平行に配置される。ただし、Ｘｍ軸およびＸｓ軸の正負の向きは互いに逆向きである。また、Ｚｍ軸はおよびＺｓ軸は、互いに平行に配置される。Ｚｍ軸およびＺｓ軸は、第１の系統の傾斜座標系および第２の系統の傾斜座標系に共通のＺ軸で構成されてもよい。
　図９は、算出装置１において実行される処理の一例を示すフローチャートである。算出装置１では、まず、取得部１１１が、第１の値、および第２の値を取得する（ステップSA1）。
　次に、変換部１１２が、第１の値を第３の値に変換すること、および第２の値を第４の値に変換することの少なくともいずれかを実行する（ステップSA2）。
　次に、算出部１１３が偏差量を算出する（ステップSA3）。次に、出力部１１４が偏差量を出力する（ステップSA4）。
　次に、判定部１１５が、同期誤差が発生しているか否かを判定する（ステップSA5）。次に、出力部１１４が判定結果を出力する（ステップSA6）。なお、ステップSA1からステップSA6までの処理は、制御周期毎に繰り返し実行され、加工プログラムの実行が終了すると、当該処理が終了する。
　次に、算出装置１が数値制御装置３に実装される例について説明する。この場合、算出装置１は、加工機２の制御を実行する。
　図１０は、加工機２のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。加工機２は、数値制御装置３と、入出力装置４と、サーボアンプ５と、サーボモータ６と、スピンドルアンプ７と、スピンドルモータ８と、補助機器９とを備える。
　数値制御装置３は、加工機２を制御するための装置である。数値制御装置３は、例えば、ハードウェアプロセッサ３０１と、バス３０２と、ROM（Read Only Memory）３０３と、RAM（Random Access Memory）３０４と、不揮発性メモリ３０５とを備える。
　ハードウェアプロセッサ３０１は、システムプログラムを用いて数値制御装置３全体を制御するプロセッサである。ハードウェアプロセッサ３０１は、バス３０２を介してROM３０３に格納されたシステムプログラムなどを読み出す。ハードウェアプロセッサ３０１は、例えば、CPU、または電子回路である。
　バス３０２は、数値制御装置３の各ハードウェアを互いに接続する通信路である。数値制御装置３の各ハードウェアはバス３０２を介してデータをやり取りする。
　ROM３０３は、システムプログラムなどを記憶する記憶装置である。ROM３０３は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体である。
　RAM３０４は、各種データを一時的に格納する記憶装置である。RAM３０４は、ハードウェアプロセッサ３０１が各種データを処理するための作業領域として機能する。
　不揮発性メモリ３０５は、数値制御装置３の電源が切られた状態でもデータを保持する記憶装置である。不揮発性メモリ３０５は、例えば、偏差量算出用プログラムを記憶する。不揮発性メモリ３０５は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体である。不揮発性メモリ３０５は、例えば、バッテリでバックアップされたメモリ、または、SSDで構成される。
　数値制御装置３は、さらに、インタフェース３０６と、軸制御回路３０７と、スピンドル制御回路３０８と、PLC（Programmable Logic Controller）３０９と、I/Oユニット３１０とを備える。
　インタフェース３０６は、バス３０２と入出力装置４とを接続する。インタフェース３０６は、例えば、ハードウェアプロセッサ３０１によって処理された各種データを入出力装置４に送る。
　入出力装置４は、インタフェース３０６を介して各種データを受け、各種データをディスプレイに表示させる。また、入出力装置４は、各種データの入力を受けて、各種データをインタフェース３０６を介して、例えば、ハードウェアプロセッサ３０１に送る。
　入出力装置４は、例えば、タッチパネルである。入出力装置４がタッチパネルである場合、入出力装置４は、例えば、静電容量方式のタッチパネルである。タッチパネルは、静電容量方式に限らず、他の方式のタッチパネルであってもよい。入出力装置４は、数値制御装置３が格納される操作盤（不図示）に設置される。
　軸制御回路３０７は、サーボモータ６を制御するための回路である。軸制御回路３０７は、ハードウェアプロセッサ３０１からの制御指令を受けてサーボモータ６を駆動させるための各種指令をサーボアンプ５に送る。軸制御回路３０７は、例えば、サーボモータ６のトルクを制御するトルクコマンドをサーボアンプ５に送る。
　サーボアンプ５は、軸制御回路３０７からの指令を受けて、サーボモータ６に電流を供給する。
　サーボモータ６は、サーボアンプ５から電流の供給を受けて駆動する。サーボモータ６は、加工機２の各制御軸に対応して設けられる。加工機２が５軸を有する工作機械である場合、サーボモータ６は、例えば、Ｘ軸用サーボモータ、Ｙ軸用サーボモータ、Ｚ軸用サーボモータ、Ａ軸用サーボモータ、およびＣ軸用サーボモータを含む。この場合、軸制御回路３０７、およびサーボアンプ５は、各サーボモータ６に対してそれぞれ設けられる。
　サーボモータ６は、例えば、加工機２の構造物を移動させるボールねじに連結される。サーボモータ６が駆動することにより、主軸頭などの加工機２の構造物が所定の制御軸に沿って移動する。
　サーボモータ６は、制御軸の位置および送り速度を検出するエンコーダ（不図示）を内蔵する。エンコーダによって検出される制御軸の位置、および制御軸の送り速度をそれぞれ示す位置フィードバック情報、および速度フィードバック情報は、軸制御回路３０７にフィードバックされる。これにより、軸制御回路３０７は、各制御軸のフィードバック制御を行う。
　スピンドル制御回路３０８は、スピンドルモータ８を制御するための回路である。スピンドル制御回路３０８は、ハードウェアプロセッサ３０１からの制御指令を受けてスピンドルモータ８を駆動させるための指令をスピンドルアンプ７に送る。スピンドル制御回路３０８は、例えば、スピンドルモータ８の回転速度を制御するスピンドル速度コマンドをスピンドルアンプ７に送る。
　スピンドルアンプ７は、スピンドル制御回路３０８からの指令を受けて、スピンドルモータ８に電流を供給する。
　スピンドルモータ８は、スピンドルアンプ７から電流の供給を受けて駆動する。スピンドルモータ８は、主軸に連結され、主軸を回転させる。
　なお、図１０には、１つの系統を動作させるサーボモータ６およびスピンドルモータ８のみを図示している。しかし、加工機２が複数の系統を有する場合、加工機２は、複数の系統のそれぞれに対応してサーボモータ６およびスピンドルモータ８を備える。
　PLC３０９は、ラダープログラムを実行して補助機器９を制御する装置である。PLC３０９は、I/Oユニット３１０を介して補助機器９に対して指令を送る。
　I/Oユニット３１０は、PLC３０９と補助機器９とを接続するインタフェースである。I/Oユニット３１０は、PLC３０９から受けた指令を補助機器９に送る。
　補助機器９は、加工機２に設置され、加工機２において補助的な動作を行う機器である。補助機器９は、I/Oユニット３１０から受けた指令に基づいて動作する。補助機器９は、加工機２の周辺に設置される機器であってもよい。補助機器９は、例えば、工具交換装置、切削液噴射装置、または開閉ドア駆動装置である。
　図１１は、数値制御装置３に実装される算出装置１の機能の一例を示すブロック図である。算出装置１は、図３に示す機能に加えて制御部１１６を備える。制御部１１６は、加工プログラムに基づいて、加工機２の各制御軸を制御する。
　制御部１１６は、マスタ軸の移動量を複製してスレーブ軸を制御する。制御部１１６は、マスタ軸に対するパルス信号を複製し、複製されたパルス信号に基づいてスレーブ軸を制御する。
　例えば、図６Ａおよび図６Ｂに示す例において、制御部１１６は、Ｙｍ軸の移動量１１５．５を複製してＹｓ軸の移動量１４１．４を生成する。制御部１１６は、生成された移動量１４１．４に基づいてスレーブ軸であるＹｓ軸を制御する。
　制御部１１６は、算出部１１３によって算出された偏差量を用いてスレーブ軸の移動量を補正する。すなわち、制御部１１６は、スレーブ軸の移動量をマスタ軸の移動量に合わせる制御を行う。制御部１１６は、例えば、スレーブ軸のトルクを上げて、スレーブ軸の移動量をマスタ軸の移動量に合わせる。
　図６Ａおよび図６Ｂに示す例では、直交座標系における偏差量が１０である。制御部１１６は、当該偏差量１０をＹｓ軸の偏差量１４．１に変換する。制御部１１６は、変換された偏差量１４．１を用いてスレーブ軸の移動量を補正する。制御部１１６は、例えば、偏差量が算出された制御周期の次の制御周期において、スレーブ軸の移動量の補正を行う。
　図１２は、数値制御装置３に実装された算出装置１において実行される処理の一例を示すフローチャートである。
　まず、制御部１１６が加工プログラムに基づいて制御軸を制御する（ステップSB1）。次に、取得部１１１が、第１の値、および第２の値を取得する（ステップSB2）。
　次に、変換部１１２が第１の値を第３の値に変換すること、および第２の値を第４の値に変換することの少なくともいずれかを実行する（ステップSB3）。
　次に、算出部１１３が偏差量を算出する（ステップSB4）。次に、出力部１１４が偏差量を出力する（ステップSB5）。
　次に、判定部１１５が、同期誤差が発生しているか否かを判定する（ステップSB6）。次に、出力部１１４が判定結果を出力する（ステップSB7）。次に、制御部１１６が、スレーブ軸の移動量を補正する（ステップSB8）。なお、ステップSB1からステップSB8までの処理は、制御周期毎に繰り返し実行され、加工プログラムの実行が終了すると、当該処理が終了する。
　以上説明したように、算出装置１は、マスタ軸の位置偏差を示す第１の値と、マスタ軸に対して所定の角度だけ傾斜して配置されるスレーブ軸の位置偏差を示す第２の値とを取得する取得部１１１と、取得部１１１によって取得された第１の値を所定の座標系におけるマスタ軸の位置偏差を示す第３の値に変換すること、および、取得部１１１によって取得された第２の値を所定の座標系におけるスレーブ軸の位置偏差を示す第４の値に変換することの少なくともいずれかを実行する変換部１１２と、第１の値および第４の値、第２の値および第３の値、または第３の値および第４の値に基づいて、所定の座標系における、マスタ軸の位置偏差とスレーブ軸の位置偏差との間の偏差量を算出する算出部１１３と、算出部１１３によって算出された偏差量を出力する出力部１１４と、を備える。
　また、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、マスタ軸の位置偏差を示す第１の値と、マスタ軸に対して所定の角度だけ傾斜して配置されるスレーブ軸の位置偏差を示す第２の値とを取得することと、取得された第１の値を所定の座標系におけるマスタ軸の位置偏差を示す第３の値に変換すること、および、取得された第２の値を所定の座標系におけるスレーブ軸の位置偏差を示す第４の値に変換することの少なくともいずれかを実行することと、第１の値および第４の値、第２の値および第３の値、または第３の値および第４の値に基づいて、所定の座標系における、マスタ軸の位置偏差とスレーブ軸の位置偏差との間の偏差量を算出することと、算出された偏差量を出力することと、をコンピュータに実行させる命令を記憶する。
　そのため、算出装置１、またはコンピュータは、マスタ軸の位置偏差と、マスタ軸に対して傾斜して配置されたスレーブ軸の位置偏差との間の偏差量を算出することができる。すなわち、マスタ軸とスレーブ軸との傾斜角度が異なっていても、マスタ軸とスレーブ軸との間の偏差量を算出することができる。
　また、所定の座標系は、傾斜座標系、または直交座標系である。したがって、算出装置１は、様々な座標系において偏差量を算出することができる。そのため、算出装置１は、マスタ軸とスレーブ軸との間の誤差補正を容易に行うことができる。
　また、算出装置１は、偏差量とあらかじめ定められたしきい値とを比較してマスタ軸とスレーブ軸との間に同期誤差が発生しているか否かを判定する判定部１１５をさらに備える。そのため、算出装置１は、同期誤差が許容可能である場合には誤差補正をする必要がない。その結果、算出装置１は、数値制御装置３の制御負荷を低減することができる。
　また、算出装置１は、マスタ軸の移動量を複製してスレーブ軸を制御する制御部１１６をさらに備える。そのため、算出装置１は、マスタ軸とスレーブ軸とを同期制御することができる。
　また、制御部１１６は、算出部１１３によって算出された偏差量を用いてスレーブ軸の移動量を補正する。すなわち、算出装置１は、マスタ軸とスレーブ軸との同期誤差を補正することができる。そのため、算出装置１は、加工機２を精度よく制御することができる。
　本開示について詳述したが、本開示は上述した個々の実施形態に限定されるものではない。これらの実施形態は、本開示の要旨を逸脱しない範囲で、または、請求の範囲に記載された内容とその均等物から導き出される本開示の要旨を逸脱しない範囲で、種々の追加、置き換え、変更、部分的削除等が可能である。また、これらの実施形態は、組み合わせて実施することもできる。
　以下に、本開示の実施形態に係る付記を示す。
付記［１］
　マスタ軸の位置偏差を示す第１の値と、前記マスタ軸に対して所定の角度だけ傾斜して配置されるスレーブ軸の位置偏差を示す第２の値とを取得する取得部と、前記取得部によって取得された前記第１の値を所定の座標系における前記マスタ軸の位置偏差を示す第３の値に変換すること、および、前記取得部によって取得された前記第２の値を前記所定の座標系における前記スレーブ軸の位置偏差を示す第４の値に変換することの少なくともいずれかを実行する変換部と、前記第１の値および前記第４の値、前記第２の値および前記第３の値、または前記第３の値および前記第４の値に基づいて、前記所定の座標系における、前記マスタ軸の前記位置偏差と前記スレーブ軸の前記位置偏差との間の偏差量を算出する算出部と、前記算出部によって算出された前記偏差量を出力する出力部と、を備える算出装置。
付記［２］
　前記所定の座標系は、傾斜座標系、または直交座標系である付記［１］に記載の算出装置。
付記［３］
　前記偏差量とあらかじめ定められたしきい値とを比較して前記マスタ軸と前記スレーブ軸との間に同期誤差が発生しているか否かを判定する判定部をさらに備える付記［１］または［２］に記載の算出装置。
付記［４］
　前記マスタ軸の移動量を複製して前記スレーブ軸を制御する制御部をさらに備える付記［１］～［３］のいずれかに記載の算出装置。
付記［５］
　前記制御部は、前記算出部によって算出された前記偏差量を用いて前記スレーブ軸の前記移動量を補正する付記［４］に記載の算出装置。
付記［６］
　マスタ軸の位置偏差を示す第１の値と、前記マスタ軸に対して所定の角度だけ傾斜して配置されるスレーブ軸の位置偏差を示す第２の値とを取得することと、取得された前記第１の値を所定の座標系における前記マスタ軸の位置偏差を示す第３の値に変換すること、および、取得された前記第２の値を前記所定の座標系における前記スレーブ軸の位置偏差を示す第４の値に変換することの少なくともいずれかを実行することと、前記第１の値および前記第４の値、前記第２の値および前記第３の値、または前記第３の値および前記第４の値に基づいて、前記所定の座標系における、前記マスタ軸の前記位置偏差と前記スレーブ軸の前記位置偏差との間の偏差量を算出することと、算出された前記偏差量を出力することと、をコンピュータに実行させる命令を記憶するコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
　　１　　　　　　　算出装置
　　１０１　　　　　ハードウェアプロセッサ
　　１０２　　　　　バス
　　１０３　　　　　ROM
　　１０４　　　　　RAM
　　１０５　　　　　不揮発性メモリ
　　１０６　　　　　インタフェース
　　１０７　　　　　入出力装置
　　１０８　　　　　通信装置
　　１１１　　　　　取得部
　　１１２　　　　　変換部
　　１１３　　　　　算出部
　　１１４　　　　　出力部
　　１１５　　　　　判定部
　　１１６　　　　　制御部
　　２　　　　　　　加工機
　　３　　　　　　　数値制御装置
　　３０１　　　　　ハードウェアプロセッサ
　　３０２　　　　　バス
　　３０３　　　　　ROM
　　３０４　　　　　RAM
　　３０５　　　　　不揮発性メモリ
　　３０６　　　　　インタフェース
　　３０７　　　　　軸制御回路
　　３０８　　　　　スピンドル制御回路
　　３０９　　　　　PLC
　　３１０　　　　　I/Oユニット
　　４　　　　　　　入出力装置
　　５　　　　　　　サーボアンプ
　　６　　　　　　　サーボモータ
　　７　　　　　　　スピンドルアンプ
　　８　　　　　　　スピンドルモータ
　　９　　　　　　　補助機器

Claims (6)

  1. 　マスタ軸の位置偏差を示す第１の値と、前記マスタ軸に対して所定の角度だけ傾斜して配置されるスレーブ軸の位置偏差を示す第２の値とを取得する取得部と、
    　前記取得部によって取得された前記第１の値を所定の座標系における前記マスタ軸の位置偏差を示す第３の値に変換すること、および、前記取得部によって取得された前記第２の値を前記所定の座標系における前記スレーブ軸の位置偏差を示す第４の値に変換することの少なくともいずれかを実行する変換部と、
    　前記第１の値および前記第４の値、前記第２の値および前記第３の値、または前記第３の値および前記第４の値に基づいて、前記所定の座標系における、前記マスタ軸の前記位置偏差と前記スレーブ軸の前記位置偏差との間の偏差量を算出する算出部と、
    　前記算出部によって算出された前記偏差量を出力する出力部と、
    を備える算出装置。
  2. 　前記所定の座標系は、傾斜座標系、または直交座標系である請求項１に記載の算出装置。
  3. 　前記偏差量とあらかじめ定められたしきい値とを比較して前記マスタ軸と前記スレーブ軸との間に同期誤差が発生しているか否かを判定する判定部をさらに備える請求項１または２に記載の算出装置。
  4. 　前記マスタ軸の移動量を複製して前記スレーブ軸を制御する制御部をさらに備える請求項１～３のいずれか１項に記載の算出装置。
  5. 　前記制御部は、前記算出部によって算出された前記偏差量を用いて前記スレーブ軸の前記移動量を補正する請求項４に記載の算出装置。
  6. 　マスタ軸の位置偏差を示す第１の値と、前記マスタ軸に対して所定の角度だけ傾斜して配置されるスレーブ軸の位置偏差を示す第２の値とを取得することと、
    　取得された前記第１の値を所定の座標系における前記マスタ軸の位置偏差を示す第３の値に変換すること、および、取得された前記第２の値を前記所定の座標系における前記スレーブ軸の位置偏差を示す第４の値に変換することの少なくともいずれかを実行することと、
    　前記第１の値および前記第４の値、前記第２の値および前記第３の値、または前記第３の値および前記第４の値に基づいて、前記所定の座標系における、前記マスタ軸の前記位置偏差と前記スレーブ軸の前記位置偏差との間の偏差量を算出することと、
    　算出された前記偏差量を出力することと、
    をコンピュータに実行させる命令を記憶するコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
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