WO2024176298A1 - 移動体、移動体制御装置、経路変更方法及び記録媒体 - Google Patents

移動体、移動体制御装置、経路変更方法及び記録媒体 Download PDF

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moving
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正明 竹内
慎太郎 知久
正規 久喜
大西　洋二
佐和香 関
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NEC Corp
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast

Definitions

  • This disclosure relates to a mobile object, a mobile object control device, a route change method, and a recording medium.
  • Patent Document 1 discloses an example of a surveillance device that uses a drone that sets a flight route based on CAD (Computer Aided Design) information for a building.
  • CAD Computer Aided Design
  • the document further describes that a server that sets the flight route for the drone sets flight timing based on feeding information that indicates feeding locations and times, making it possible to detect sick or dead chickens at an early stage.
  • Patent Document 2 discloses an example of a control device that can quickly confirm the status of an abnormality by searching for a mobile object that can properly photograph the location where the abnormality occurred.
  • Patent Document 2 describes selecting a moving object capable of photographing the location where an abnormality has occurred from among multiple moving objects and issuing an instruction to photograph it, but does not describe anything about cooperative operation with other monitoring systems.
  • the present disclosure aims to provide a moving object, a moving object control device, a route changing method, and a recording medium that can change a moving route in cooperation with other monitoring systems.
  • a mobile body includes a camera, a moving means for moving along a preset route, a transmitting means for transmitting an image captured by the camera to a predetermined destination, an information acquiring means for acquiring information indicating the operating status of another monitoring system, and a route changing means for changing the route based on the operating status of the other monitoring system.
  • a mobile object control device includes a setting means for setting a route for a mobile object that transmits an image captured by a camera to a predetermined destination, an information acquisition means for acquiring information indicating the operation status of another monitoring system, and a route change means for changing the route set for the mobile object based on the operation status of the other monitoring system.
  • a route change method in which a mobile object equipped with a camera, which moves along a preset route and transmits images captured by the camera to a predetermined destination, acquires information indicating the operation status of another monitoring system, and changes the route based on the operation status of the other monitoring system.
  • a route change method in which a mobile object control device that is equipped with a camera and receives images captured by the camera from a mobile object moving along a preset route acquires information indicating the operation status of another monitoring system, and changes the route set for the mobile object based on the operation status of the other monitoring system.
  • a recording medium causes a computer mounted on a mobile object that is equipped with a camera, moves along a preset route, and transmits images captured by the camera to a predetermined destination to execute a process of acquiring information indicating the operating status of other monitoring systems, and a process of changing the route based on the operating status of the other monitoring systems.
  • a recording medium causes a computer mounted on a mobile object control device that is equipped with a camera and receives images captured by the camera from a mobile object moving along a preset route to execute the following processes: acquiring information indicating the operating status of other monitoring systems; and changing the route set for the mobile object based on the operating status of the other monitoring systems.
  • the present disclosure provides a moving object, a moving object control device, a route changing method, and a recording medium that can change a moving route in cooperation with other monitoring systems.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration of an embodiment of the present disclosure. 4 is a flow diagram illustrating the operation of one embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 2 is another diagram showing a configuration of an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an autonomous driving vehicle according to a first embodiment of the present disclosure. 1 is a flow chart illustrating the operation of an autonomous vehicle according to a first embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 2 is a diagram for explaining the route changing operation of an autonomous driving vehicle according to the first embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 2 is another diagram for explaining the route changing operation of the autonomous driving vehicle of the first embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 11 is a block diagram showing the configuration of an autonomous driving vehicle according to a second embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 11 is a diagram for explaining the route changing operation of an autonomous driving vehicle according to the second embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 13 is a block diagram showing a configuration of a control center device according to a third embodiment of the present disclosure. 13 is a flowchart showing the operation of a control center device according to a third embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 13 is a diagram for explaining a route change operation of a moving object according to a fourth embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 13 is a diagram for explaining a further modified embodiment of the fourth embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 1 is a diagram showing the configuration of a computer that can function as a mobile body or control center device of the present disclosure.
  • connection lines between blocks in the drawings and the like referred to in the following description include both bidirectional and unidirectional.
  • One-way arrows are used to show the main flow of signals (data) and do not exclude bidirectionality.
  • the program is executed via a computer device, which includes, for example, a processor, a storage device, an input device, a communication interface, and a display device as necessary.
  • the computer device is configured to be able to communicate with devices (including computers) inside or outside the device via the communication interface, whether wired or wireless.
  • ports or interfaces are provided at the connection points for input and output of each block in the drawings, but are not shown.
  • the present disclosure can be realized in a mobile object 10 equipped with a camera 11, a moving means 12, a transmitting means 13, an information acquiring means 14, and a route changing means 15, as shown in FIG. 1.
  • the moving means 12 is composed of various propulsion devices that function as moving means for moving objects along a preset route, and a control device that controls these.
  • the transmission means 13 transmits the images captured by the camera 11 to a specified destination.
  • the camera 11, the moving means 12, and the transmission means 13 can be those equipped in an unmanned aerial vehicle (UAV) known as a drone or an autonomous vehicle.
  • UAV unmanned aerial vehicle
  • the information acquisition means 14 acquires information indicating the operation status of other monitoring systems.
  • Information indicating the operation status of other monitoring systems includes, but is not limited to, the patrol routes and patrol schedules of security vehicles that make up the security system.
  • the operation status of a surveillance camera system may be acquired as the operation status of other monitoring systems.
  • Information indicating the operation status of other monitoring systems can be acquired from other monitoring systems, etc., deployed on a cloud computing platform via a wireless network.
  • the route change means 15 changes the route of the mobile unit 10 based on the operation status of the other monitoring system.
  • FIG. 2 shows a route change method.
  • the mobile body 10 configured as described above acquires information indicating the operation status of other monitoring systems (step S01), and changes the route of the mobile body 10 based on the operation status of the other monitoring systems (step S02).
  • the mobile body 10 changes the route to one that complements the monitoring capabilities of the other monitoring systems, based on the operating status of the other monitoring systems. For example, when the other monitoring systems are in a paused state, the mobile body 10 performs an operation to include the monitoring area of the other monitoring systems in the route, and transmits the captured images to a specified destination. For example, when the other monitoring systems have sufficient monitoring capabilities, the mobile body 10 performs an operation to remove the monitoring area of the other monitoring systems from the route. This allows the mobile body 10 to focus on patrolling and photographing locations that cannot be monitored by the other monitoring systems.
  • the mobile body 10 that operates as described above makes it possible to build a remote monitoring system that can change the monitoring area in cooperation with other monitoring systems.
  • the mobile object 10 is provided with the information acquisition means 14 and the route change means 15, but these functions may be located on the mobile object control device that controls the route of the mobile object.
  • Figure 3 is another diagram showing the configuration of one embodiment of the present disclosure.
  • a mobile object control device 20 that includes a setting means 23, an information acquisition means 24, and a route change means 25.
  • the setting means 23 sets the route of a mobile object for transmitting an image captured by a camera to a specified destination.
  • the information acquisition means 24 acquires information indicating the operation status of the other monitoring systems. Then, the route change means 25 changes the route set for the mobile body based on the operation status of the other monitoring systems.
  • the mobile object control device 20 configured as described above acquires information indicating the operation status of other monitoring systems (step S01), and changes the route of the mobile object 10 based on the operation status of the other monitoring systems (step S02).
  • the mobile control device 20 that operates as described above also makes it possible to build a remote monitoring system that can change the monitoring area in cooperation with other monitoring systems.
  • the other monitoring system described above may be a monitoring system that performs monitoring using a second moving body with a person on board.
  • the route changing means 15, 25 of each of the above-mentioned forms it is preferable for the route changing means 15, 25 of each of the above-mentioned forms to perform an operation to change the route to a second route that patrols locations that cannot be monitored by the second moving body, based on the route of the second moving body acquired from the information acquisition means 14, 24.
  • the moving body 10 it is possible for the moving body 10 to perform monitoring that covers locations that are likely to be insufficiently monitored by other monitoring systems.
  • FIG. 4 is a block diagram showing the configuration of an autonomous vehicle 100 according to the first embodiment of the present disclosure.
  • an autonomous vehicle 100 that includes a camera 101, a moving means 102, a transmitting means 103, an information acquiring means 104, and a route changing means 105.
  • the moving means 102 is a means for moving the autonomous vehicle 100 along a preset route, and specifically, is composed of multiple wheels, motors that drive the wheels, a control device, etc.
  • the transmission means 103 transmits the images captured by the camera 101 to the control center device.
  • the information acquisition means 104 acquires security vehicle patrol schedule information from an external terminal or the like that manages the security vehicles.
  • the security vehicle patrol schedule information includes the security vehicle's patrol route and patrol schedule.
  • security vehicles may include various vehicles that perform surveillance tasks, such as security company vehicles and inspection vehicles, in addition to police vehicles.
  • the route change means 105 creates a route that complements the surveillance area of the security vehicle based on the patrol schedule information status of the security vehicle, and sets it in the transportation means 102.
  • FIG. 5 is a flow diagram showing the operation of the autonomous vehicle 100 of the first embodiment of the present disclosure.
  • the autonomous vehicle 100 acquires patrol schedule information for security vehicles from an external terminal or the like that manages the security vehicles (step S001).
  • the autonomous vehicle 100 creates a route that complements the surveillance area of the security vehicle based on the patrol schedule information of the security vehicle (step S002).
  • the route can also be created by the route change means 105 creating a route that patrols specific points determined from the patrol schedule information of the security vehicle each time.
  • the route change means 105 can select a route that meets the conditions from multiple routes created in advance.
  • the autonomous vehicle 100 sets the created route in the transportation means 102 and changes the route after the change (step S003).
  • FIG. 6 is a diagram for explaining the route change operation of the autonomous vehicle 100 disclosed herein.
  • the diagram on the left side of FIG. 6 shows the patrol route R1 of the autonomous vehicle 100 when the security vehicle is not patrolling as a result of acquiring the patrol schedule information of the security vehicle.
  • the autonomous vehicle 100 creates and moves along a figure-8 shaped patrol route R1 that covers the entire area shown in the figure in order to monitor the entire area.
  • the diagram on the right of Figure 6 shows the patrol route of the autonomous vehicle 100 when a security vehicle is patrolling.
  • the autonomous vehicle 100 creates and moves along a cross-shaped patrol route R2 that covers the sections not patrolled by security vehicles, shown by dotted lines.
  • the autonomous vehicle 100 can switch patrol routes taking into account the operating status of the security vehicles, making it possible to efficiently monitor the area shown in Figure 6.
  • FIG. 7 is another diagram for explaining the route change operation of the autonomous vehicle 100 of the present disclosure.
  • the diagram on the left side of FIG. 7 shows the patrol route R1a of the autonomous vehicle 100 when the security vehicle is not patrolling as a result of acquiring the patrol schedule information of the security vehicle.
  • the autonomous vehicle 100 creates a patrol route R1a that goes clockwise around the perimeter of the specified area and moves along it.
  • the diagram on the right of Figure 7 shows the patrol route of the autonomous vehicle 100 when a security vehicle is patrolling.
  • the autonomous vehicle 100 creates a patrol route R2a that travels along the same route as the security vehicle, shown by the dotted line, in the opposite direction, and travels along that route.
  • R2a that travels along the same route as the security vehicle, shown by the dotted line, in the opposite direction, and travels along that route.
  • the autonomous vehicle 100 is described as switching between two patrol routes R1, R2 or R1a, R2a, but the manner in which the autonomous vehicle 100 switches between patrol routes is not limited to the examples of Figures 6 and 7. For example, if there are multiple patterns for the patrol route of a security vehicle, the autonomous vehicle 100 may move along a patrol route that corresponds to these different patrol routes.
  • the frequency with which the autonomous vehicle 100 obtains security vehicle patrol schedule information may be every few hours, but by obtaining the information more frequently, the autonomous vehicle 100 can also respond to emergency events. For example, there may be cases in which a security vehicle discovers an incident or accident while on patrol and must stop patrol. In such a case, by having the autonomous vehicle 100 obtain security vehicle patrol schedule information, it may be possible to switch from patrol route R2 on the right side of Figure 6 to patrol route R1 on the left side of Figure 6, and have the autonomous vehicle 100 patrol in place of the security vehicle.
  • the patrol route may be created taking into consideration traffic rules that apply to security vehicles. For example, a security vehicle cannot patrol pedestrian-only areas where vehicles are prohibited from entering. In this case, an autonomous vehicle 100 that can travel on sidewalks may be used to create a route that strengthens monitoring of the pedestrian-only area. For example, a security vehicle cannot patrol a one-way road in the opposite direction. In this case, the autonomous vehicle 100, which is not subject to traffic rules for vehicles, may be configured to create a route that travels in the opposite direction on a one-way road. In this way, it becomes possible to identify people and vehicles in pedestrian-only areas and one-way roads that are not monitored by security vehicles.
  • FIG. 8 is a block diagram showing the configuration of an autonomous vehicle 100a according to the second embodiment of the present disclosure.
  • the difference from the first embodiment shown in FIG. 4 is that a route change function that takes into account the time period and day of the week is added to the route change means 105a of the autonomous vehicle 100a. Since the other configurations and operations are the same as those of the first embodiment, the description will be omitted and the differences will be mainly described.
  • the route change means 105a in this embodiment holds multiple patterns of routes, selects one from these routes depending on the time of day and day of the week, and sets it in the transportation means 102.
  • FIG. 9 is a diagram for explaining the route change operation of a moving body in the second embodiment of the present disclosure.
  • the diagram on the left of FIG. 9 shows the patrol route R1 of the autonomous vehicle 100a when no security vehicles are patrolling, and is the same as that shown on the left of FIG. 6. Meanwhile, the two diagrams on the top and bottom of the right side of FIG. 9 show the patrol routes that the autonomous vehicle 100a uses depending on the time of day and the day of the week when security vehicles are patrolling.
  • the autonomous vehicle 100a selects the patrol route in the upper right of FIG. 9 from the patrol routes shown on the right side of FIG. 9 and moves along that route. Furthermore, if the current time is in the morning or evening on a weekday, the autonomous vehicle 100a selects the patrol route R3 in the lower right of FIG. 9 from the patrol routes shown on the right side of FIG. 9 and moves along that route. In this way, the autonomous vehicle 100a can be made to watch over children going to and from school. In particular, in the patrol route R3 in FIG. 9, the autonomous vehicle 100a is set to move in the opposite direction to the security vehicle. In this way, it is possible for the security vehicle and the autonomous vehicle 100a to monitor children and people entering and leaving the school by passing each other.
  • autonomous vehicle 100a selects patrol route R1 when no security vehicles are patrolling, but autonomous vehicle 100a may select a patrol route from among multiple routes according to the current time or day of the week even when no security vehicles are patrolling.
  • the route change means 105a has multiple route patterns stored, and from these routes, a tour route is selected according to the time of day and the day of the week.
  • the route change means 105a may create a tour route each time.
  • the route change means 105a switches the tour route by changing the rules for creating the tour route according to the time of day and the day of the week.
  • the patrol route was switched from the viewpoint of photographing children and people entering and leaving the school, but the patrol route may also be changed from other viewpoints. For example, if there is an area where incidents and accidents occur frequently, the patrol route may be set to strengthen patrols at times when incidents and accidents are more likely. Also, for example, if there is an area where there is a lot of pedestrian traffic, the patrol route may be set to strengthen patrols at times when there is a lot of pedestrian traffic.
  • a control center device (corresponding to a mobile control device) that controls the route of an autonomous vehicle 100b has a function for changing a patrol route based on the operation status of security vehicles
  • Fig. 10 is a block diagram showing the configuration of the control center device of the third embodiment of the present disclosure.
  • a control center device 200 including a receiving means 202, a setting means 203, an information acquisition means 204, and a route change means 205.
  • the receiving means 202 receives captured images from the autonomous vehicle 100b, and sends the received captured images to the image display device 300.
  • the control center personnel also refer to the information displayed on the image display device 300 to perform control operations.
  • the setting means 203 sets a route for the autonomous vehicle 100b.
  • the information acquisition means 204 acquires security vehicle patrol schedule information from an external terminal or the like that manages the security vehicles.
  • the route change means 205 creates a route that complements the surveillance area of the security vehicle based on the patrol schedule information of the security vehicle, and instructs the setting means 203 to set a route to the autonomous vehicle 100b.
  • FIG. 11 is a flow chart showing the operation of the control center device 200 of the third embodiment of the present disclosure.
  • the control center device 200 acquires patrol schedule information for security vehicles from an external terminal or the like that manages the security vehicles (step S101).
  • the control center device 200 creates a patrol route that complements the surveillance area of the security vehicle based on the patrol schedule information of the security vehicle (step S202).
  • the patrol route can be created by the route change means 205 creating a route that patrols specific points each time, but it can also be created by selecting a patrol route that meets the conditions from multiple routes created in advance.
  • control center device 200 instructs the setting means 203 to set the created patrol route and instructs movement along the changed route (step S203).
  • the moving body is an autonomous vehicle, but the moving body to which the present disclosure can be applied is not limited to an autonomous vehicle.
  • the present disclosure can be applied to a transport device or a robot that travels along a route in a specified area. In this case, these devices change their route based on the operation status of other monitoring systems, as shown in the robot 100c in FIG. 12.
  • the present disclosure can be applied to a drone that flies along a route in a specified area. In this case, these devices change their route based on the operation status of other monitoring systems, as shown in the drone 100d in FIG. 13.
  • each component of each device represents a functional block.
  • a part or all of each component of each device is realized by an arbitrary combination of an information processing device 900 and a program as shown in Fig. 14, for example.
  • Fig. 14 is a block diagram showing an example of a hardware configuration of the information processing device 900 that realizes each component of each device.
  • the information processing device 900 includes, as an example, the following configuration.
  • each device in each embodiment are realized by the CPU 901 acquiring and executing a program 904 that realizes these functions. That is, the CPU 901 in FIG. 14 executes a program that acquires information indicating the operation status of other monitoring systems and a program that changes the path based on the operation status of the other monitoring systems, and performs an update process for each calculation parameter stored in the RAM 903, storage device 905, etc.
  • the program 904 that realizes the function of each component of each device is, for example, stored in advance in the storage device 905 or ROM 902, and is read by the CPU 901 as necessary.
  • the program 904 may be supplied to the CPU 901 via the communication network 909, or may be stored in advance in the recording medium 906, and the drive device 907 may read the program and supply it to the CPU 901.
  • this program 904 can display the processing results, including intermediate states, at each stage as necessary via a display device, or can communicate with the outside via a communication interface. Furthermore, this program 904 can be recorded on a computer-readable (non-transitive) storage medium.
  • each device may be realized by any combination of a separate information processing device 900 and a program for each component.
  • the multiple components of each device may be realized by any combination of a single information processing device 900 and a program.
  • it can be realized by a computer program that causes the processors installed in these devices shown in the first to fifth embodiments described above to execute each of the above-mentioned processes using their hardware.
  • each device is realized by other general-purpose or dedicated circuits, processors, etc., or a combination of these. These may be configured by a single chip, or may be configured by multiple chips connected via a bus.
  • each device may be realized by a combination of the above-mentioned circuits and programs.
  • the multiple information processing devices, circuits, etc. may be centrally located or distributed.
  • the information processing devices, circuits, etc. may be realized as a client-server system, cloud computing system, etc., in a form in which each is connected via a communication network.
  • first to third embodiments described above can be combined to form another embodiment.
  • [Appendix 1] A camera and A means of transportation that moves along a preset route; a transmitting means for transmitting an image captured by the camera to a predetermined destination; An information acquisition means for acquiring information indicating the operating status of another monitoring system; A route change means for changing the route based on the operation status of the other monitoring system; A moving body comprising: [Appendix 2]
  • the route change means of the above-mentioned mobile body may be configured to select a route from a plurality of pre-set routes based on a time period or a day of the week.
  • the other monitoring system described above is a monitoring system that performs monitoring using a second moving object on which a person is riding
  • the route changing means of the above-mentioned moving body can be configured to change the route to a second route that patrols areas that cannot be monitored by the second moving body, based on the route of the second moving body acquired from the information acquisition means.
  • the above-mentioned mobile body may be configured to set, as the second route, a route for monitoring a pedestrian-only area or a route for moving in the reverse direction on a one-way street.
  • a mobile control device comprising: [Appendix 6]
  • the route change means of the above-mentioned mobile body control device may be configured to select a route based on a time period or a day of the week from a plurality of routes set in advance.
  • the other monitoring system described above is a monitoring system that performs monitoring using a second moving object on which a person is riding
  • the route changing means of the above-mentioned mobile body control device can be configured to change the route to a second route that patrols locations that cannot be monitored by the second mobile body, based on the route of the second mobile body acquired from the information acquisition means.
  • the above-mentioned mobile object control device can be configured to set, as the second route, a route for monitoring a pedestrian-only area or a route for moving in the reverse or forward direction on a one-way street.
  • [Appendix 9] a mobile object that is equipped with a camera, moves along a preset route, and transmits images captured by the camera to a predetermined destination; Obtain information showing the operation status of other monitoring systems, changing the route based on the operation status of the other monitoring system; How to change the route.
  • a mobile object control device that includes a camera and receives an image captured by the camera from a mobile object moving along a preset route, Obtain information showing the operation status of other monitoring systems, changing a route set for the moving body based on an operation status of the other monitoring system; setting the route for the moving object; How to change the route.
  • Appendix 11 A computer mounted on a mobile object that has a camera, moves along a preset route, and transmits images captured by the camera to a predetermined destination, A process of acquiring information indicating the operation status of another monitoring system; A process of changing the route based on an operation status of the other monitoring system; A recording medium on which a program for executing the above is recorded.
  • [Appendix 12] A computer mounted on a mobile object control device that is equipped with a camera and receives images captured by the camera from a mobile object moving along a preset route, A process of acquiring information indicating the operation status of another monitoring system; A process of changing a route set for the moving object based on an operation status of the other monitoring system; A recording medium on which a program for executing the above is recorded.
  • the forms of Supplementary Notes 9 to 12 can be expanded into the forms of Supplementary Notes 2 to 4, similarly to Supplementary Note 1.
  • any numerical value or small range included within the range should be interpreted as being specifically described even if not otherwise specified.
  • the disclosures of the above cited documents may be used in part or in whole in combination with the disclosures of this document as part of the disclosure of this document in accordance with the spirit of this disclosure, as necessary, and are deemed to be included in the disclosures of this application.

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Abstract

［課題］他の監視システムと協調して移動経路を変更可能な移動体、移動体管制装置、経路変更方法及びプログラム記録媒体の提供。 ［解決手段］移動体は、カメラと、予め設定された経路に沿って移動する移動手段と、所定の送信先に対し、前記カメラで撮影した画像を送信する送信手段と、他の監視システムの稼働状況を示す情報を取得する情報取得手段と、前記他の監視システムの稼働状況に基づいて、前記経路を変更する経路変更手段と、を備える。

Description

移動体、移動体制御装置、経路変更方法及び記録媒体
　本開示は、移動体、移動体制御装置、経路変更方法及び記録媒体に関する。
　特許文献１に、建物のＣＡＤ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ　Ａｉｄｅｄ　Ｄｅｓｉｇｎ）情報に基づき飛行ルートを設定するドローンを用いた監視装置の一例が開示されている。さらに、同文献には、前記ドローンに飛行ルートを設定するサーバが、給餌の場所や時間を示す給餌情報に基づいて、飛行タイミングを設定することで、病気や死亡した鶏を早期に検出することができると記載されている。
　特許文献２には、異常の発生位置を適切に撮影できる移動体を検索することにより、発生した異常の状態を迅速に確認できるという管制装置の一例が開示されている。
特開２０１９－２０８１９７号公報 特開２０１９－１７９６２７号公報
　特許文献１、２に例示される監視システムでは、他の監視システムと協調して監視コースを変更することができないという問題点がある。例えば、特許文献２では、複数の移動体の中から異常の発生位置を撮影可能な移動体を選択し、撮影を指示することが記載されているが、他の監視システムと協調動作についてはなんら記載されていない。
　本開示は、他の監視システムと協調して移動経路を変更可能な移動体、移動体制御装置、経路変更方法及び記録媒体を提供することを目的とする。
　第１の視点によれば、カメラと、予め設定された経路に沿って移動する移動手段と、所定の送信先に対し、前記カメラで撮影した画像を送信する送信手段と、他の監視システムの稼働状況を示す情報を取得する情報取得手段と、前記他の監視システムの稼働状況に基づいて、前記経路を変更する経路変更手段と、を備える移動体が提供される。
　第２の視点によれば、カメラで撮影した画像を所定の送信先に送信する移動体に対して、前記移動体の経路を設定する設定手段と、他の監視システムの稼働状況を示す情報を取得する情報取得手段と、前記他の監視システムの稼働状況に基づいて、前記移動体に設定した経路を変更する経路変更手段と、を備える移動体制御装置が提供される。
　第３の視点によれば、カメラを備え、予め設定された経路に沿って移動し、所定の送信先に対し、前記カメラで撮影した画像を送信する移動体が、他の監視システムの稼働状況を示す情報を取得し、前記他の監視システムの稼働状況に基づいて、前記経路を変更する、経路変更方法が提供される。
　第４の視点によれば、カメラを備え、予め設定された経路に沿って移動する移動体から、前記カメラで撮影した画像を受信する移動体制御装置が、他の監視システムの稼働状況を示す情報を取得し、前記他の監視システムの稼働状況に基づいて、前記移動体に設定した経路を変更する、経路変更方法が提供される。
　第５の視点によれば、カメラを備え、予め設定された経路に沿って移動し、所定の送信先に対し、前記カメラで撮影した画像を送信する移動体に搭載されたコンピュータに、他の監視システムの稼働状況を示す情報を取得する処理と、前記他の監視システムの稼働状況に基づいて、前記経路を変更する処理と、を実行させるプログラムを記録した記録媒体が提供される。
　第６の視点によれば、カメラを備え、予め設定された経路に沿って移動する移動体から、前記カメラで撮影した画像を受信する移動体制御装置に搭載されたコンピュータに、他の監視システムの稼働状況を示す情報を取得する処理と、前記他の監視システムの稼働状況に基づいて、前記移動体に設定した経路を変更する処理と、を実行させるプログラムを記録した記録媒体が提供される。
　本開示によれば、他の監視システムと協調して移動経路を変更可能な移動体、移動体制御装置、経路変更方法及び記録媒体が提供される。
本開示の一実施形態の構成を示す図である。 本開示の一実施形態の動作を表した流れ図である。 本開示の一実施形態の構成を示す別の図である。 本開示の第１の実施形態の自動運転車両の構成を表したブロック図である。 本開示の第１の実施形態の自動運転車両の動作を表した流れ図である。 本開示の第１の実施形態の自動運転車両の経路変更動作を説明するための図である。 本開示の第１の実施形態の自動運転車両の経路変更動作を説明するための別の図である。 本開示の第２の実施形態の自動運転車両の構成を表したブロック図である。 本開示の第２の実施形態の自動運転車両の経路変更動作を説明するための図である。 本開示の第３の実施形態の管制センタ装置の構成を表したブロック図である。 本開示の第３の実施形態の管制センタ装置の動作を表した流れ図である。 本開示の第４の実施形態の移動体の経路変更動作を説明するための図である。 本開示の第４の実施形態のさらなる変形実施形態を説明するための図である。 本開示の移動体又は管制センタ装置として機能可能なコンピュータの構成を示す図である。
　本開示の一実施形態の概要について図面を参照して説明する。なお、この概要に付記した図面参照符号は、理解を助けるための一例として各要素に便宜上付記したものであり、本開示を図示の態様に限定することを意図するものではない。また、以降の説明で参照する図面等のブロック間の接続線は、双方向及び単方向の双方を含む。一方向矢印については、主たる信号（データ）の流れを模式的に示すものであり、双方向性を排除するものではない。プログラムはコンピュータ装置を介して実行され、コンピュータ装置は、例えば、プロセッサ、記憶装置、入力装置、通信インターフェース、及び必要に応じ表示装置を備える。また、このコンピュータ装置は、通信インターフェースを介して装置内又は外部の機器（コンピュータを含む）と、有線、無線を問わず、通信可能に構成される。また、図中の各ブロックの入出力の接続点には、ポート乃至インターフェースがあるが図示を省略する。
　本開示は、その一実施形態において、図１に示すように、カメラ１１と、移動手段１２と、送信手段１３と、情報取得手段１４と、経路変更手段１５と、を備える移動体１０にて実現できる。
　より具体的には、移動手段１２は、予め設定された経路に沿って移動する移動体の移動手段として機能する各種の推進装置とこれを制御する制御装置によって構成される。
　送信手段１３は、所定の送信先に対し、前記カメラ１１で撮影した画像を送信する。上記カメラ１１、移動手段１２及び送信手段１３は、ドローンと呼ばれる無人飛行体（ｕｎｍａｎｎｅｄ　ａｅｒｉａｌ　ｖｅｈｉｃｌｅ、ＵＡＶ）や、自動運転車両が備えているものを利用できる。
　情報取得手段１４は、他の監視システムの稼働状況を示す情報を取得する。他の監視システムの稼働状況を示す情報としては、警備システムを構成する警備車両の巡回経路や巡回スケジュール等が挙げられるが、これに限られるものではない。例えば、他の監視システムの稼働状況として、監視カメラシステム等の稼働状況を取得してもよい。また、他の監視システムの稼働状況を示す情報は、無線ネットワーク経由で、クラウドコンピューティング基盤上に配置された他の監視システム等から取得することができるものとする。
　経路変更手段１５は、前記他の監視システムの稼働状況に基づいて、前記移動体１０の経路を変更する。
　図２は、経路変更方法を示す。上記のように構成された移動体１０は、図２に示すように、他の監視システムの稼働状況を示す情報を取得し（ステップＳ０１）、前記他の監視システムの稼働状況に基づいて、移動体１０の経路を変更する（ステップＳ０２）。
　前記ステップＳ０２において、移動体１０は、他の監視システムの稼働状況に基づき、他の監視システムの監視能力を補完するような経路に変更する。例えば、移動体１０は、他の監視システムが休止状態にある場合、他の監視システムの監視エリアを経路に含める動作を行い、所定の送信先に、撮影画像を送信する。例えば、移動体１０は、他の監視システムが十分な監視能力のある状態にある場合、他の監視システムの監視エリアを経路から外す動作を行う。これにより、移動体１０は、他の監視システムで監視できない場所の巡回と撮影に注力することができる。
　以上のように動作する移動体１０によれば、他の監視システムと協調して監視領域を変更可能な遠隔監視システムを構築することが可能となる。
　なお、図１、図２の例では、移動体１０側に、情報取得手段１４と、経路変更手段１５とを備えた例を挙げて説明したが、移動体の経路の制御を行う移動体制御装置側にこれらの機能を配置してもよい。図３は、本開示の一実施形態の構成を示す別の図である。
　図３を参照すると、設定手段２３と、情報取得手段２４と、経路変更手段２５と、を備える移動体制御装置２０が示されている。設定手段２３は、カメラで撮影した画像を所定の送信先に送信する移動体に対して、前記移動体の経路を設定する。
　情報取得手段２４は、他の監視システムの稼働状況を示す情報を取得する。そして、経路変更手段２５は、前記他の監視システムの稼働状況に基づいて、前記移動体に設定した経路を変更する。
　上記のように構成された移動体制御装置２０は、図２に示すように、他の監視システムの稼働状況を示す情報を取得し（ステップＳ０１）、前記他の監視システムの稼働状況に基づいて、移動体１０の経路を変更する（ステップＳ０２）。
　以上のように動作する移動体制御装置２０によっても、他の監視システムと協調して監視領域を変更可能な遠隔監視システムを構築することが可能となる。
　なお、上記した他の監視システムは、人が搭乗した第２の移動体による監視を行う監視システムであってもよい。この場合、上記した各形態の経路変更手段１５、２５が、前記情報取得手段１４、２４から取得した前記第２の移動体の経路に基づいて、前記第２の移動体で監視できない箇所を巡回する第２の経路に変更する動作をさせることが好ましい。このようにすることで、移動体１０に、他の監視システムでは監視が不十分となりやすい箇所をカバーする監視を行わせることが可能となる。
［第１の実施形態］
　続いて、自律的に移動し、管制センタ装置に画像を送信する自動運転車両に、他の監視システムの稼働状況に基づいた協調動作機能を追加した第１の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。以下の説明では、他の監視システムとして、警備車両の巡回予定情報を用いるものとして説明する。図４は、本開示の第１の実施形態の自動運転車両１００の構成を表したブロック図である。
　図４を参照すると、カメラ１０１と、移動手段１０２と、送信手段１０３と、情報取得手段１０４と、経路変更手段１０５と、を備える自動運転車両１００が示されている。
　移動手段１０２は、自動運転車両１００が予め設定された経路に沿って移動するための手段であり、具体的には、複数の車輪とこれを駆動するモーター及び制御装置等によって構成される。
　送信手段１０３は、管制センタ装置に対し、前記カメラ１０１で撮影した画像を送信する。
　情報取得手段１０４は、警備車両の管理を行う外部の端末等から、警備車両の巡回予定情報を取得する。以下の説明では、警備車両の巡回予定情報は、警備車両の巡回経路や巡回スケジュール等が含まれているものとする。また、警備車両には、警察の車両のほか、警備会社の車両や点検業務の車両など、監視業務を行う各種の車両を含めてもよい。
　経路変更手段１０５は、前記警備車両の巡回予定情報状況に基づいて、警備車両の監視エリアを補完するような経路を作成し、移動手段１０２に設定する。
　続いて、本実施形態の動作について図面を参照して詳細に説明する。図５は、本開示の第１の実施形態の自動運転車両１００の動作を表した流れ図である。図５を参照すると、自動運転車両１００は、警備車両の管理を行う外部の端末等から、警備車両の巡回予定情報を取得する（ステップＳ００１）。
　次に、自動運転車両１００は、前記警備車両の巡回予定情報に基づいて、警備車両の監視エリアを補完するような経路を作成する（ステップＳ００２）。なお、経路の作成は、経路変更手段１０５がその都度、前記警備車両の巡回予定情報から求めた特定の地点を巡回する経路を作成する方法を採ることもできる。また、経路の作成する別の方法として、経路変更手段１０５が、事前に作成した複数経路の中から条件に適合する経路を選択する方法を採ることもできる。
　次に、自動運転車両１００は、前記作成した経路を移動手段１０２に設定し、変更後の経路を変更する（ステップＳ００３）。
　図６は、本開示の自動運転車両１００の経路変更動作を説明するための図である。図６の左側の図は、前記警備車両の巡回予定情報を取得した結果、警備車両が巡回していないときの自動運転車両１００の巡回経路Ｒ１を示している。警備車両が巡回していない状態では、図示された全エリアを監視するため、自動運転車両１００は、全エリアを網羅するように、８の字型の巡回経路Ｒ１を作成し、移動する。
　図６の右の図は、警備車両が巡回しているときの自動運転車両１００の巡回経路を示している。警備車両が巡回している状態では、自動運転車両１００は、点線で示す警備車両が巡回しない区間を網羅するように、十の字型の巡回経路Ｒ２を作成し、移動する。このように、警備車両の稼働状態を考慮して、自動運転車両１００が巡回経路を切り替えることで、図６に図示されたエリアを効率よく監視することが可能となる。
　図７は、本開示の自動運転車両１００の経路変更動作を説明するための別の図である。図７の左側の図は、前記警備車両の巡回予定情報を取得した結果、警備車両が巡回していないときの自動運転車両１００の巡回経路Ｒ１ａを示している。警備車両が巡回していない状態では、自動運転車両１００は、指定されたエリアの外周を時計回りに回る巡回経路Ｒ１ａを作成し、移動する。
　図７の右の図は、警備車両が巡回しているときの自動運転車両１００の巡回経路を示している。警備車両が巡回している状態では、自動運転車両１００は、点線で示す警備車両の同一の経路を逆方向に移動する巡回経路Ｒ２ａを作成し、移動する。このように、警備車両と逆方向の経路を移動することで、警備車両では把握できない道路上の車両や人の像を網羅的に撮影することが可能となる。
　なお、図６、図７の例では、自動運転車両１００が２つの巡回経路Ｒ１、Ｒ２又はＲ１ａ、Ｒ２ａを切り替えるものとして説明したが、自動運転車両１００による巡回経路の切替形態は、図６、図７の例に限定されるものではない。例えば、警備車両の巡回経路に複数のパターンがある場合、自動運転車両１００は、これらの異なる巡回経路に応じた巡回経路で移動するようにしてもよい。
　また、自動運転車両１００による警備車両の巡回予定情報の取得頻度は、数時間置き程度のものでもよいが、より短くすることで、自動運転車両１００に緊急の事象にも対応させることができるようになる。例えば、警備車両が巡回中に、事件や事故を発見し、巡回を中止するケースがある。このような場合、自動運転車両１００に、警備車両の巡回予定情報を取得させることで、図６の右側の巡回経路Ｒ２から、図６の左側の巡回経路Ｒ１に切替させ、警備車両の代わりに巡回させることも可能となる。
　さらに、自動運転車両１００が巡回経路を作成するにあたり、警備車両に適用される交通ルール等を考慮して巡回経路を作成するようにしてもよい。例えば、警備車両では、車両の進入が禁止されている歩行者専用エリアを巡回することができない。この場合、歩道を通行可能な自動運転車両１００を用い、歩行者専用エリアの監視を強化する経路を作成させるようにしてもよい。また例えば、警備車両では、一方通行路を逆方向に巡回することができない。この場合、車両用の交通ルールの適用を受けない自動運転車両１００に、一方通行路を逆方向に進行する経路を作成させるようにしてもよい。この様にすることで、警備車両では監視の届かない歩行者専用エリアや一方通行路に所在する人や車両を把握することが可能となる。
［第２の実施形態］
　続いて、自動運転車両１００に、時間帯や曜日を考慮した経路の変更機能を追加した第２の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。図８は、本開示の第２の実施形態の自動運転車両１００ａの構成を表したブロック図である。図４に示した第１の実施形態との相違点は、自動運転車両１００ａの経路変更手段１０５ａに時間帯や曜日を考慮した経路の変更機能が追加されている点である。その他の構成及び動作は第１の実施形態と同様であるため、説明を省略し、その相違点を中心に説明する。
　本実施形態の経路変更手段１０５ａは、複数のパターンの巡回経路を保持しており、これらの巡回経路の中から、時間帯や曜日に応じて巡回経路を選択し、移動手段１０２に設定する。
　図９は、本開示の第２の実施形態の移動体の経路変更動作を説明するための図である。図９の左の図は、警備車両が巡回していないときの自動運転車両１００ａの巡回経路Ｒ１を示しており、図６の左に示したものと同一である。一方、図９の右側の上下の２つの図は、警備車両が巡回しているときに、自動運転車両１００ａが、時間帯や曜日に基づいて使い分ける巡回経路を示している。
　例えば、現在時刻が、平日の日中である場合、自動運転車両１００ａは、図９の右側に示した巡回経路の中から、図９の右上の巡回経路を選択し、移動する。さらに、現在時刻が、平日の朝及び夕方である場合、自動運転車両１００ａは、図９の右側に示した巡回経路の中から、図９の右下の巡回経路Ｒ３を選択し、移動する。このようにすることで、自動運転車両１００ａに、学校に登下校する児童等の見守りさせることができるようになる。特に、図９の巡回経路Ｒ３では、自動運転車両１００ａが、警備車両と反対方向に進むように設定されている。このようにすることで、警備車両と自動運転車両１００ａに、それぞれ学校に出入りする児童や人物とすれ違うように監視させることが可能となる。
　もちろん、図９の例は、本開示を説明するための一例であり、図９に示した巡回経路の切替に限定されるものではない。例えば、図９の例では、自動運転車両１００ａは、警備車両が巡回していないときに、巡回経路Ｒ１を選択したが、警備車両が巡回していないときにおいても、自動運転車両１００ａが、複数の経路の中から、その時点の時刻や曜日に応じた巡回経路を選択するようにしてもよい。
　また、本実施形態では、経路変更手段１０５ａが、複数のパターンの経路を保持しており、これらの経路の中から、時間帯や曜日に応じて巡回経路を選択するものとして説明したが、経路変更手段１０５ａが、その都度、巡回経路を作成する形態を採ることもできる。この場合、経路変更手段１０５ａが、時間帯や曜日に応じて巡回経路の作成ルールを変えることで、巡回経路の切替を行うことになる。
　また、図９の例では、学校に出入りする児童や人物を撮影するという観点で、巡回経路を切り替える例を挙げて説明したが、その他の観点で巡回経路を変えてもよい。例えば、事件や事故の発生が多いエリアがある場合、事件や事故の多い時間の巡回を強化するように、巡回経路を設定してもよい。また例えば、人通りが多くなるエリアがある場合、人通りの多い時間の巡回を強化するように、巡回経路を設定してもよい。
［第３の実施形態］
　続いて、自動運転車両１００ｂの経路の制御を行う管制センタ装置（移動体制御装置に相当）に、警備車両の稼働状況に基づいた巡回経路の変更機能を配置した第３の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。図１０は、本開示の第３の実施形態の管制センタ装置の構成を表したブロック図である。
　図１０を参照すると、受信手段２０２と、設定手段２０３と、情報取得手段２０４と、経路変更手段２０５と、を備える管制センタ装置２００が示されている。受信手段２０２は、自動運転車両１００ｂから撮影画像を受信し、受信した撮影画像を画像表示装置３００に送る。管制センタの担当者は、画像表示装置３００に表示された情報も参照して、管制業務を行う。
　設定手段２０３は、自動運転車両１００ｂに対して、巡回経路を設定する。
　情報取得手段２０４は、警備車両の管理を行う外部の端末等から、警備車両の巡回予定情報を取得する。
　そして、経路変更手段２０５は、警備車両の巡回予定情報に基づいて、警備車両の監視エリアを補完するような経路を作成し、設定手段２０３に、前記自動運転車両１００ｂへの経路の設定を指示する。
　続いて、本実施形態の動作について図面を参照して詳細に説明する。図１１は、本開示の第３の実施形態の管制センタ装置２００の動作を表した流れ図である。図１１を参照すると、管制センタ装置２００は、警備車両の管理を行う外部の端末等から、警備車両の巡回予定情報を取得する（ステップＳ１０１）。
　次に、管制センタ装置２００は、前記警備車両の巡回予定情報に基づいて、警備車両の監視エリアを補完するような巡回経路を作成する（ステップＳ２０２）。なお、巡回経路の作成は、第１、第２の実施形態と同様に、経路変更手段２０５がその都度、特定の地点を巡回する経路を作成する方法を採ることもできるが、事前に作成した複数経路の中から条件に適合する巡回経路を選択する方法を採ることもできる。
　次に、管制センタ装置２００は、前記作成した巡回経路の設定を、設定手段２０３に指示し、変更後の経路での移動を指示する（ステップＳ２０３）。
　本実施形態においても、図６、図７に示したような警備車両の稼働状態に応じた巡回経路の切替を実現することが可能となる。また、本実施形態においても、第２の実施形態と同様に、警備車両の稼働状態に加えて、時間帯や曜日に応じた巡回経路の変更を行わせることもできる（図９参照）。さらに、本実施形態では、自動運転車両１００ｂ自体の機能を省略できるため、導入コストを削減することも可能となっている。
［第４の実施形態］
　上記した第１～第３の実施形態では、移動体が自動運転車両である例を挙げて説明したが、本開示を適用可能な移動体は自動運転車両に限定されない。例えば、指定されたエリアを経路に沿って走行する搬送装置やロボット等に本開示を適用することもできる。この場合、これらの装置は、図１２のロボット１００ｃに示すように、他の監視システムの稼働状況に基づいて、経路を変更することになる。また例えば、指定されたエリアを経路に沿って飛行するドローン等に本開示を適用することもできる。この場合、これらの装置は、図１３のドローン１００ｄに示すように、他の監視システムの稼働状況に基づいて、経路を変更することになる。
（ハードウェア構成について）
　本開示の各実施形態において、各装置の各構成要素は、機能単位のブロックを示している。各装置の各構成要素の一部又は全部は、例えば図１４に示すような情報処理装置９００とプログラムとの任意の組み合わせにより実現される。図１４は、各装置の各構成要素を実現する情報処理装置９００のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。情報処理装置９００は、一例として、以下のような構成を含む。
・ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）９０１
・ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）９０２
・ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）９０３
・ＲＡＭ９０３にロードされるプログラム９０４
・プログラム９０４を格納する記憶装置９０５
・記録媒体９０６の読み書きを行うドライブ装置９０７
・通信ネットワーク９０９と接続する通信インターフェース９０８
・データの入出力を行う入出力インターフェース９１０
・各構成要素を接続するバス９１１
　各実施形態における各装置の各構成要素は、これらの機能を実現するプログラム９０４をＣＰＵ９０１が取得して実行することで実現される。すなわち、図１４のＣＰＵ９０１にて、他の監視システムの稼働状況を示す情報を取得するプログラムや他の監視システムの稼働状況に基づいて、前記経路を変更するプログラムを実行し、ＲＡＭ９０３や記憶装置９０５等に保持された各計算パラメーターの更新処理を実施させればよい。各装置の各構成要素の機能を実現するプログラム９０４は、例えば、予め記憶装置９０５やＲＯＭ９０２に格納されており、必要に応じてＣＰＵ９０１が読み出す。なお、プログラム９０４は、通信ネットワーク９０９を介してＣＰＵ９０１に供給されてもよいし、予め記録媒体９０６に格納されており、ドライブ装置９０７が当該プログラムを読み出してＣＰＵ９０１に供給してもよい。
　また、このプログラム９０４は、必要に応じ中間状態を含めその処理結果を段階毎に表示装置を介して表示することができ、あるいは通信インターフェースを介して、外部と通信することができる。また、このプログラム９０４は、コンピュータが読み取り可能な（非トランジトリーな）記憶媒体に記録することができる。
　各装置の実現方法には、様々な変形例がある。例えば、各装置は、構成要素毎にそれぞれ別個の情報処理装置９００とプログラムとの任意の組み合わせにより実現されてもよい。また、各装置が備える複数の構成要素が、一つの情報処理装置９００とプログラムとの任意の組み合わせにより実現されてもよい。即ち、上記した第１～第５の実施形態に示した、これらの装置に搭載されたプロセッサに、そのハードウェアを用いて、上記した各処理を実行させるコンピュータプログラムにより実現することができる。
　また、各装置の各構成要素の一部又は全部は、その他の汎用または専用の回路、プロセッサ等やこれらの組み合わせによって実現される。これらは、単一のチップによって構成されてもよいし、バスを介して接続される複数のチップによって構成されてもよい。
　各装置の各構成要素の一部又は全部は、上述した回路等とプログラムとの組み合わせによって実現されてもよい。
　各装置の各構成要素の一部又は全部が複数の情報処理装置や回路等により実現される場合には、複数の情報処理装置や回路等は、集中配置されてもよいし、分散配置されてもよい。例えば、情報処理装置や回路等は、クライアントアンドサーバシステム、クラウドコンピューティングシステム等、各々が通信ネットワークを介して接続される形態として実現されてもよい。
　なお、上述した各実施の形態は、本開示の好適な実施の形態であり、上記各実施の形態にのみ本開示の範囲を限定するものではない。即ち、本開示の要旨を逸脱しない範囲において当業者が上記各実施の形態の修正や代用を行い、種々の変更を施した形態を構築することが可能である。
　また、上記した第１～第３の実施形態は、それぞれの特徴を組み合わせて、別の実施形態とすることができる。例えば、第１、２の実施形態の自動運転車両と、第３の実施形態と管制センタ装置に制御される自動運転車両とが併存する形態とすることもできる。
　上記の実施の形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
［付記１］
　カメラと、
　予め設定された経路に沿って移動する移動手段と、
　所定の送信先に対し、前記カメラで撮影した画像を送信する送信手段と、
　他の監視システムの稼働状況を示す情報を取得する情報取得手段と、
　前記他の監視システムの稼働状況に基づいて、前記経路を変更する経路変更手段と、
　を備える移動体。
［付記２］
　上記した移動体の前記経路変更手段は、事前に設定された複数の経路の中から、時間帯又は曜日に基づいて経路を選択する構成を採ることができる。
［付記３］
　上記した他の監視システムは、人が搭乗した第２の移動体による監視を行う監視システムであり、
　上記した移動体の前記経路変更手段は、前記情報取得手段から取得した、前記第２の移動体の経路に基づいて、前記第２の移動体で監視できない箇所を巡回する第２の経路に変更する構成を採ることができる。
［付記４］
　上記した移動体は、前記第２の経路として、歩行者専用エリアを監視する経路又は一方通行路を逆方向に移動する経路を設定する構成を採ることができる。
［付記５］
　カメラで撮影した画像を所定の送信先に送信する移動体に対して、前記移動体の経路を設定する設定手段と、
　他の監視システムの稼働状況を示す情報を取得する情報取得手段と、
　前記他の監視システムの稼働状況に基づいて、前記移動体に設定した経路を変更する経路変更手段と、
　を備える移動体制御装置。
［付記６］
　上記した移動体制御装置の前記経路変更手段は、事前に設定された複数の経路の中から、時間帯又は曜日に基づいた経路を選択する構成を採ることができる。
［付記７］
　上記した他の監視システムは、人が搭乗した第２の移動体による監視を行う監視システムであり、
　上記した移動体制御装置の前記経路変更手段は、前記情報取得手段から取得した、前記第２の移動体の経路に基づいて、前記第２の移動体で監視できない箇所を巡回する第２の経路に変更する構成を採ることができる。
［付記８］
　上記した移動体制御装置は、前記第２の経路として、歩行者専用エリアを監視する経路又は一方通行路を逆方向又は順方向に移動する経路を設定する構成を採ることができる。
［付記９］
　カメラを備え、予め設定された経路に沿って移動し、所定の送信先に対し、前記カメラで撮影した画像を送信する移動体が、
　他の監視システムの稼働状況を示す情報を取得し、
　前記他の監視システムの稼働状況に基づいて、前記経路を変更する、
　経路変更方法。
［付記１０］
　カメラを備え、予め設定された経路に沿って移動する移動体から、前記カメラで撮影した画像を受信する移動体制御装置が、
　他の監視システムの稼働状況を示す情報を取得し、
　前記他の監視システムの稼働状況に基づいて、前記移動体に設定した経路を変更し、
　前記移動体に対して、前記経路を設定する、
　経路変更方法。
［付記１１］
　カメラを備え、予め設定された経路に沿って移動し、所定の送信先に対し、前記カメラで撮影した画像を送信する移動体に搭載されたコンピュータに、
　他の監視システムの稼働状況を示す情報を取得する処理と、
　前記他の監視システムの稼働状況に基づいて、前記経路を変更する処理と、
　を実行させるプログラムを記録した記録媒体。
［付記１２］
　カメラを備え、予め設定された経路に沿って移動する移動体から、前記カメラで撮影した画像を受信する移動体制御装置に搭載されたコンピュータに、
　他の監視システムの稼働状況を示す情報を取得する処理と、
　前記他の監視システムの稼働状況に基づいて、前記移動体に設定した経路を変更する処理と、
　を実行させるプログラムを記録した記録媒体。
　なお、上記付記９～付記１２の形態は、付記１と同様に、付記２～付記４の形態に展開することが可能である。
　なお、上記の特許文献の各開示は、本書に引用をもって繰り込み記載されているものとし、必要に応じて本開示の基礎ないし一部として用いることが出来るものとする。本書の全開示（請求の範囲を含む）の枠内において、さらにその基本的技術思想に基づいて、実施形態ないし実施例の変更・調整が可能である。また、本書の開示の枠内において種々の開示要素（各請求項の各要素、各実施形態ないし実施例の各要素、各図面の各要素等を含む）の多様な組み合わせ、ないし選択（部分的削除を含む）が可能である。すなわち、本開示は、請求の範囲を含む全開示、技術的思想にしたがって当業者であればなし得るであろう各種変形、修正を含むことは勿論である。特に、本書に記載した数値範囲については、当該範囲内に含まれる任意の数値ないし小範囲が、別段の記載のない場合でも具体的に記載されているものと解釈されるべきである。さらに、上記引用した文献の各開示事項は、必要に応じ、本開示の趣旨に則り、本書の開示の一部として、その一部又は全部を、本書の記載事項と組み合わせて用いることも、本願の開示事項に含まれるものと、みなされる。
　１０　移動体
　１１、１０１　カメラ
　１２、１０２　移動手段
　１３、１０３　送信手段
　１４、１０４　情報取得手段
　１５、１０５　経路変更手段
　２０　移動体制御装置
　２３、２０３　設定手段
　２４、２０４　情報取得手段
　２５、２０５　経路変更手段
　１００、１００ａ、１００ｂ　自動運転車両
　１００ｃ　ロボット
　１００ｄ　ドローン
　１０１　カメラ
　１０２　移動手段
　１０３　送信手段
　１０４　情報取得手段
　１０５、１０５ａ　経路変更手段
　２０２　受信手段
　９００　情報処理装置
　９０１　ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）
　９０２　ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）
　９０３　ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）
　９０４　プログラム
　９０５　記憶装置
　９０６　記録媒体
　９０７　ドライブ装置
　９０８　通信インターフェース
　９０９　通信ネットワーク
　９１０　入出力インターフェース
　９１１　バス
　Ｒ１、Ｒ２、Ｒ１ａ、Ｒ２ａ、Ｒ３　巡回経路

Claims (14)

  1. 　カメラと、
    　予め設定された経路に沿って移動する移動手段と、
    　所定の送信先に対し、前記カメラで撮影した画像を送信する送信手段と、
    　他の監視システムの稼働状況を示す情報を取得する情報取得手段と、
    　前記他の監視システムの稼働状況に基づいて、前記経路を変更する経路変更手段と、
    　を備える移動体。
  2. 　前記経路変更手段は、事前に設定された複数の経路の中から、時間帯又は曜日に基づいて経路を選択する、
    　請求項１の移動体。
  3. 　前記他の監視システムは、人が搭乗した第２の移動体による監視を行う監視システムであり、
    　前記経路変更手段は、前記情報取得手段から取得した、前記第２の移動体の経路に基づいて、前記第２の移動体で監視できない箇所を巡回する第２の経路に変更する、
    　請求項１の移動体。
  4. 　前記第２の経路として、歩行者専用エリアを監視する経路又は一方通行路を逆方向に移動する経路を設定する、
    　請求項３の移動体。
  5. 　前記第２の経路として、前記第２の移動体と同一の経路を逆方向に移動する経路を設定する、
    　請求項３の移動体。
  6. 　カメラで撮影した画像を所定の送信先に送信する移動体に対して、前記移動体の経路を設定する設定手段と、
    　他の監視システムの稼働状況を示す情報を取得する情報取得手段と、
    　前記他の監視システムの稼働状況に基づいて、前記移動体に設定した経路を変更する経路変更手段と、
    　を備える移動体制御装置。
  7. 　前記経路変更手段は、事前に設定された複数の経路の中から、時間帯又は曜日に基づいた経路を選択する、
    　請求項６の移動体制御装置。
  8. 　前記他の監視システムは、人が搭乗した第２の移動体による監視を行う監視システムであり、
    　前記経路変更手段は、前記情報取得手段から取得した、前記第２の移動体の経路に基づいて、前記第２の移動体で監視できない箇所を巡回する第２の経路に変更する、
    　請求項６の移動体制御装置。
  9. 　前記第２の経路として、歩行者専用エリアを監視する経路又は一方通行路を逆方向に移動する経路を設定する、
    　請求項８の移動体制御装置。
  10. 　前記第２の経路として、前記第２の移動体と同一の経路を逆方向に移動する経路を設定する、
    　請求項８の移動体制御装置。
  11. 　カメラを備え、予め設定された経路に沿って移動し、所定の送信先に対し、前記カメラで撮影した画像を送信する移動体が、
    　他の監視システムの稼働状況を示す情報を取得し、
    　前記他の監視システムの稼働状況に基づいて、前記経路を変更する、
    　経路変更方法。
  12. 　カメラを備え、予め設定された経路に沿って移動する移動体から、前記カメラで撮影した画像を受信する移動体制御装置が、
    　他の監視システムの稼働状況を示す情報を取得し、
    　前記他の監視システムの稼働状況に基づいて、前記移動体に設定した経路を変更する、
    　経路変更方法。
  13. 　カメラを備え、予め設定された経路に沿って移動し、所定の送信先に対し、前記カメラで撮影した画像を送信する移動体に搭載されたコンピュータに、
    　他の監視システムの稼働状況を示す情報を取得する処理と、
    　前記他の監視システムの稼働状況に基づいて、前記経路を変更する処理と、
    　を実行させるプログラムを記録した記録媒体。
  14. 　カメラを備え、予め設定された経路に沿って移動する移動体から、前記カメラで撮影した画像を受信する移動体制御装置に搭載されたコンピュータに、
    　他の監視システムの稼働状況を示す情報を取得する処理と、
    　前記他の監視システムの稼働状況に基づいて、前記移動体に設定した経路を変更する処理と、
    　を実行させるプログラムを記録した記録媒体。
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