WO2024149490A1 - Verfahren und vorrichtung zur bereitstellung einer fernsteuer-funktion eines fahrzeugs - Google Patents

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Thomas WURSTHORN
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Definitions

  • a vehicle may be equipped with a digital access and/or control system that allows the user to use an electronic device, such as a smartphone with a digital key as a vehicle key and to use it to control one or more remote control functions of the vehicle.
  • an electronic device such as a smartphone with a digital key as a vehicle key and to use it to control one or more remote control functions of the vehicle.
  • the electronic device may be used to remotely control and/or monitor an automated parking maneuver of the vehicle.
  • a device for providing a remote control function of a (motor) vehicle is described.
  • the remote control function can include the automated longitudinal and/or transverse guidance of the vehicle.
  • the remote control function can in particular include an automated parking maneuver of the vehicle.
  • the remote control function can be controlled via a communication connection between the vehicle and a device (arranged outside the vehicle) for controlling the remote control function.
  • the device can be a mobile and/or electronic (user) device of a user of the vehicle (such as a smartphone or a smart device).
  • the device can comprise a digital key in accordance with a Car Connectivity Consortium, CCC, standard, in particular in accordance with the CCC Release 3 standard.
  • the digital key can be designed to enable the device to control the remote control function of the motor vehicle.
  • the communication connection can comprise, in particular be, a Bluetooth Low Energy (BLE) communication connection.
  • BLE Bluetooth Low Energy
  • the device can be set up to receive or send a message repeatedly, in particular periodically (e.g. every 100 ms), as part of the control communication between the device and the vehicle.
  • the individual messages can each include control data for controlling the remote control function and/or quality data (e.g. the round trip time, RTT) for determining the quality of the communication connection.
  • quality data e.g. the round trip time, RTT
  • the device can be set up to check, as part of the control communication between the device and the vehicle, whether a received message is impaired or not. This can be done, for example, using a cyclic redundancy check (CRC).
  • CRC cyclic redundancy check
  • the device can also be set up to request a repeated transmission of the message if it is determined that the received message is impaired. This can result in a "retransmission" of a message.
  • the repeated transmission of messages can be effected at a certain frequency (e.g. every 30ms). The robustness of the remote control of the remote control function of the vehicle can be increased by the repeated transmission of impaired messages.
  • One or more interference sources in the vicinity of the vehicle and/or the device can cause the periodically sent messages to be affected, resulting in repeated transmissions of messages and thus further strain on the communication link. This can lead to an exponential increase in messages and a corresponding increase in time delays in the exchange of messages. This can ultimately lead to a termination of the remote control function (e.g. if the time delay exceeds a certain termination time).
  • the device is set up to determine (during the execution and/or control of the remote control function of the vehicle, and/or before aborting the remote control function) that there is an impairment of the communication connection, in particular the control communication.
  • the device can be set up (if necessary repeatedly) to determine one or more indications of an impairment of the communication connection, in particular the control communication. It can then be determined in a particularly precise manner on the basis of the one or more indications that there is an impairment of the communication connection, in particular the control communication.
  • the one or more pieces of evidence may include
  • a fill level of the data buffer for sending messages as part of the control communication in particular a fill level that is higher than a fill level threshold; it can be detected, for example, that the fill level of the data buffer (in particular due to "retransmissions") has accumulated up to or above the fill level threshold, which leads to relatively high time delays.
  • the impairment of the communication connection in particular the control communication, can be detected before the remote control function is aborted.
  • Such an abort can occur, for example, if a request message sent by a communication partner (eg the vehicle) is not answered by a response message from the communication partner even after a predefined abort period (eg 500ms or more, about 600ms) has elapsed.
  • a predefined abort period eg 500ms or more, about 600ms
  • the device is further configured to cause the remote control function and the control communication between the device and the vehicle to be interrupted in response to determining that there is an impairment of the communication connection, in particular the control communication.
  • the control communication and/or the remote control function can be interrupted automatically, in particular without the intervention of a user.
  • the repeated, in particular periodic, receiving or sending of messages can be prevented.
  • the request for repeated transmission of an impaired message can be prevented. It can thus be caused that the (possibly exponentially increasing) message traffic of the control communication is interrupted.
  • a message can be issued to the user via a user interface to the effect that the vehicle function has been interrupted.
  • a (mobile and/or electronic) user device e.g. a smartphone or generally a smart device for a user of a (motor) vehicle.
  • the user device can contain a digital key for an access and/or control system of the (motor) vehicle.
  • Vehicle wherein the digital key is stored, for example, in a secure memory of the user device.
  • the user device can be designed to control one or more vehicle functions, in particular a remote control function, of the vehicle using the digital key.
  • the user device comprises the device described in this document (which is designed, for example, as a software application).
  • a (road) motor vehicle (in particular a passenger car or a truck or a bus or a motorcycle) which comprises the device described in this document.
  • the vehicle can further comprise an access and/or control system which enables a user to control one or more vehicle functions (in particular a remote control function which comprises, for example, automated longitudinal and/or transverse guidance of the vehicle) of the motor vehicle using a (mobile electronic) device with a digital key.
  • a method for providing a remote control function (in particular a remote parking function) of a (motor) vehicle is described.
  • the remote control function can be controlled via a communication connection between the vehicle and a (user) device (through the repeated, in particular periodic, exchange of messages).
  • SW software program
  • the SW program can be configured to be executed on a processor and thereby to carry out the method described in this document.
  • the storage medium can comprise a software program which is designed to be executed on a processor and thereby to carry out the method described in this document.
  • Figure 1a shows an exemplary digital access and/or control system of a vehicle
  • Figure 2 shows an exemplary communication between a vehicle and a device for controlling a vehicle function
  • Figure 3 is a flowchart of an exemplary method for providing a remote control function of a vehicle.
  • a (control) device 101 of the vehicle 100 can be designed to control at least one vehicle function 103, in particular a remote control function, of the vehicle 100 depending on the communication between the device 110 and the vehicle 100, as shown by way of example in Fig. 1b.
  • the digital key 115 of the device 110 can be verified, in particular authenticated.
  • one or more vehicle functions 103 can be controlled, in particular depending on
  • a BLE communication connection 112 may be established between the device 110 and the vehicle 100 as soon as the distance between the device 110 and the vehicle 100 is equal to or less than a first distance threshold 121. This allows the user to remotely control one or more vehicle functions 103 using the device 110.
  • the vehicle 100 repeatedly indicates the availability of a BLE communication connection 112, e.g. at a certain frequency.
  • Threshold 121 the device 110 (which may also be referred to as a user equipment (UE)) receives the indication message from the vehicle 100 and the BLE communication connection 112 may then be established between the device 110 and the vehicle 100.
  • the first distance threshold 121 may depend on the communication capabilities of the device 110, the environment of the vehicle 100 and/or the device 110, and/or the position of the device 110 relative to the vehicle 100.
  • the digital key device 110 can thus be used to remotely control a vehicle function 103.
  • vehicle function 103 can be referred to as a remote control function.
  • An example of a remote control function 103 is an automated parking maneuver in which the vehicle 100 automatically parks in or out of a parking space.
  • the vehicle 100 can comprise one or more environmental sensors 104 (e.g. at least one radar sensor, at least one camera, at least one lidar sensor, at least one ultrasonic sensor, etc.), each of which is configured to record environmental data (ie sensor data) relating to the environment of the vehicle 100.
  • the (control) device 101 of the vehicle 100 can be configured to have one or more longitudinal and/or To operate lateral guidance actuators 105 (e.g. a drive motor, a steering device and/or a braking device) of the vehicle 100 depending on the environmental data in order to effect the automated parking maneuver.
  • lateral guidance actuators 105 e.g. a drive motor, a steering device and/or a braking device
  • the user of the vehicle 100 can be located outside the vehicle 100 during the automated parking maneuver.
  • the device 110 can be used during the automated parking maneuver to monitor the automated parking maneuver.
  • Request messages 201 can be sent periodically at a certain repetition rate (e.g. every 100 ms) from the vehicle 100 to the device 110, and corresponding response messages 202 are sent from the device 110 to the vehicle 100.
  • the vehicle 100 in particular the device 101 of the vehicle 100, can check on the basis of the received response messages 202 whether the communication connection 112 between the vehicle 100 and the device 110 is reliable or impaired.
  • request messages 201 can be sent repeatedly, in particular periodically, from the device 110 to the vehicle 100. Furthermore, corresponding response messages 202 can be sent from the vehicle 100 to the device 110. This enables the device 110, in particular the (control) device 111 of the device 110, to check whether the communication connection 112 between the vehicle 100 and the device 110 is reliable or impaired.
  • the remote control function 103 can be terminated. For example, it can be caused that the automated parking maneuver of the vehicle 100 is terminated and that the vehicle 100 is brought to a standstill. In this way, a safe execution of a remote control function 103 can be achieved.
  • the receipt of an impaired request message 201 or response message 202 by a first communication partner can lead to the first communication partner requesting a repeated transmission (in English a “retransmission”) of the impaired message 201, 202 from the second communication partner (i.e. the device 110 or the vehicle 100).
  • the repeated transmission can be requested, for example, with a certain retransmission rate (about 30 ms). Requesting a repeated transmission leads to a further increase in the data traffic in the frequency band of the communication connection 112, which can further increase the impairment of the communication connection 112.
  • This request message 201 may also be impaired due to the impaired communication connection 112, which in turn may lead to one or more requests for a repeated transmission of this request message 201.
  • An initial (relatively slight) impairment of the communication connection 112 can thus lead to an exponentially increasing number of requests for the repeated transmission of request or response messages 201, 202, whereby the data buffers of the communication partners are increasingly filled, which leads to an exponentially increasing delay between request message 201 and corresponding response message 202 and which can ultimately lead to a termination of the remote control function 103 of the vehicle 100.
  • the remote control function 103 can be interrupted (by one of the communication partners).
  • the vehicle 100 can in particular be brought into a safe state (e.g., to a standstill).
  • the sending of request and/or response messages 201, 202 can be suspended (at least temporarily).
  • the user of the device 110 may be informed (eg via a user interface of the device 110) that the remote control function has been interrupted.
  • the user may also be informed that the remote control function will be resumed (after checking one or more continuation conditions) (without the user having to perform any action).
  • After interrupting the remote control function 103 it can be checked (by one of the communication partners) whether one or more continuation conditions for the continuation of the remote control function 103 are fulfilled.
  • Example continuation conditions are,
  • the comfort, reliability and robustness of a remote control function 103 of a vehicle 100 can be increased in an efficient manner.
  • the remote control function 103 in particular the remote parking function 103, can use a pass-through channel of a digital CCC key 115, wherein the channel uses a BLE connection 112 for communication between the vehicle 100 and a device 110 for controlling the remote parking function 103.
  • a continuous data transmission from Request and/or response messages 201, 202 to ensure communication availability and/or to exchange control data for vehicle control.
  • the vehicle 100 can cyclically send status messages 201 to the control unit 110, and the control unit 110 can respond cyclically (with corresponding messages 202), wherein the messages 202 can include sensor data and/or control data for the vehicle control.
  • data transmission via the BLE communication connection 112 may require multiple retransmissions (at a certain retransmission rate).
  • the combination of BLE message transmission and relatively high-frequency retransmissions may result in a completely full message queue on one or both sides of the BLE connection 112 (i.e., on one or both communication partners).
  • the resulting time delay grows exponentially, so that the remote control function 103 is permanently unavailable for a relatively long period of time and possibly in the event of permanent disruptions (e.g. WLAN).
  • the BLE master e.g. the vehicle 100
  • the BLE slave e.g. the device 110
  • the BLE master e.g. the vehicle 100
  • the BLE slave e.g. the device 110
  • Healing the communication may be achieved by stopping the communication for a defined interruption period instead of continuing to send request and/or response messages 201, 202 (which may result in an exponential increase the delay).
  • the remote control function 103 can thus be interrupted for a defined interruption period.
  • the device 110 If, for example, a relatively high communication delay is detected on the device 110 (e.g. by measuring the round trip time of the BLE messages 201, 202), the device 110 that has detected the delay can prevent the sending of cyclic messages 201, 202 for the defined interruption period (e.g. 2 seconds). Within the interruption period, the message queue can be processed and/or cleared. After the interruption period has expired, the device 110 can resume sending cyclic messages 201, 202 (in order to continue the remote control function 103).
  • the defined interruption period e.g. 2 seconds
  • Fig. 3 shows a flow chart of an exemplary (possibly computer-implemented) method 300 for providing a remote control function 103 of a vehicle 100, wherein the remote control function 103 is controlled via a communication connection 112 between the vehicle 100 and a (mobile and/or electronic) device 110 for controlling the remote control function 103.
  • the device 110 can be arranged outside the vehicle 100 (e.g. at a distance of between 1 and 15 meters).
  • the communication connection can comprise, in particular, a BLE connection.
  • the remote control function can comprise automated longitudinal and/or transverse guidance of the vehicle 100 (e.g. for carrying out an automated parking maneuver). It may be necessary for at least one control element to be actuated on the device (possibly permanently) in order to effect the execution of the remote control function 100 of the vehicle 100.
  • the method 300 includes determining 301 that there is an impairment of the communication connection 112, in particular the control communication for controlling the remote control function 103 (e.g. because a data buffer for the control communication between the vehicle 100 and the device 110 has a has reached or exceeded a certain fill level threshold and/or because the time delay of a data message 201, 202 has reached or exceeded a certain delay threshold).
  • the method 300 comprises causing 302 that the remote control function 103 and the control communication between the device 110 and the vehicle 100 for controlling the remote control function 103 are interrupted (temporarily and/or automatically).
  • the interruption can be designed to bring about a healing of the impaired communication link 112.
  • the method 300 further includes recognizing 303 that one or more continuation conditions for a continuation of the remote control function (103) are met. In this case, it can be checked automatically (without user intervention) whether the one or more continuation conditions (such as the expiration of a certain interruption period) are met. The check can be carried out repeatedly if necessary, in particular periodically.
  • the method 300 includes, in response to the detection 303, (automatically) causing 304 the remote control function 103 and the control communication between the device 110 and the vehicle 100 to control the remote control function 103 to continue.

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Abstract

Es wird eine Vorrichtung (101, 111) zur Bereitstellung einer Fernsteuer-Funktion (103) eines Fahrzeugs (100) beschrieben, wobei die Fernsteuer-Funktion (103) über eine Kommunikationsverbindung (112) zwischen dem Fahrzeug (100) und einem Gerät (110) gesteuert wird. Die Vorrichtung (101, 111) ist eingerichtet, zu bestimmen, dass eine Beeinträchtigung der Kommunikationsverbindung (112) vorliegt, und in Reaktion darauf zu bewirken, dass die Fernsteuer-Funktion (103) und die Steuer-Kommunikation zwischen dem Gerät (110) und dem Fahrzeug (100) unterbrochen werden. Die Vorrichtung (101, 111) ist ferner eingerichtet, zu erkennen, dass ein oder mehrere Fortsetzungs-Bedingungen für eine Fortsetzung der Fernsteuer-Funktion (103) erfüllt sind, und daraufhin zu bewirken, dass die Fernsteuer-Funktion (103) und die Steuer-Kommunikation zwischen dem Gerät (110) und dem Fahrzeug (100) fortgesetzt werden.

Description

Verfahren und Vorrichtung zur Bereitstellung einer Fernsteuer-Funktion eines Fahrzeugs
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine entsprechende Vorrichtung, die darauf ausgerichtet sind, eine zuverlässige und robuste Fernsteuer-Funktion für ein Fahrzeug bereitzustellen.
Ein Fahrzeug kann mit einem digitalen Zugangs- und/oder Kontroll system ausgestattet sein, das es dem Nutzer ermöglicht, ein elektronisches Gerät, wie z.B. ein Smartphone, mit einem digitalen Schlüssel als Fahrzeugschlüssel zu verwenden und für die Steuerung von ein oder mehreren Fernsteuer-Funktionen des Fahrzeugs zu verwenden. Beispielsweise kann das elektronische Gerät dazu verwendet werden, ein automatisiertes Parkmanöver des Fahrzeugs aus der Ferne zu steuern und/oder zu überwachen.
Das vorliegende Dokument befasst sich mit der technischen Aufgabe, eine besonders stabile und robuste Fernsteuerung einer Femsteuer-Funktion, insbesondere einer Funktion zur Fernsteuerung eines automatisierten Parkmanövers, zu ermöglichen.
Die Aufgabe wird durch jeden der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen werden u.a. in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können.
Gemäß einem Aspekt wird eine Vorrichtung zur Bereitstellung einer Fernsteuer- Funktion eines (Kraft-) Fahrzeugs beschrieben. Die Femsteuer-Funktion kann die automatisierte Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs umfassen. Die Femsteuer-Funktion kann insbesondere ein automatisiertes Parkmanöver des Fahrzeugs umfassen.
Die Femsteuer-Funktion kann über eine Kommunikationsverbindung zwischen dem Fahrzeug und einem (außerhalb des Fahrzeugs angeordneten) Gerät zur Steuerung der Fernsteuer-Funktion gesteuert werden. Das Gerät kann ein mobiles und/oder elektronisches (Anwender-) Gerät eines Nutzers des Fahrzeugs sein (etwa ein Smartphone oder ein Smart Device). Das Gerät kann einen digitalen Schlüssel gemäß einem Car Connectivity Consortium, CCC, Standard, insbesondere gemäß dem CCC Release 3 Standard, umfassen. Der digitale Schlüssel kann ausgebildet sein, das Gerät zu befähigen, die Femsteuer-Funktion des Kraftfahrzeugs zu steuern. Die Kommunikationsverbindung kann eine Bluetooth Low Energie (BLE) Kommunikationsverbindung umfassen, insbesondere sein.
Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, im Rahmen der Steuer-Kommunikation zwischen dem Gerät und dem Fahrzeug wiederholt, insbesondere periodisch (z.B. alle 100ms), eine Nachricht zu empfangen oder zu senden. Die einzelnen Nachrichten können jeweils Steuerdaten zur Steuerung der Fernsteuer-Funktion und/oder Gütedaten (z.B. die Round Trip Time, RTT) zur Ermittlung der Güte der Kommunikationsverbindung umfassen. Durch das wiederholte Senden und/oder Empfangen von Nachrichten über die Kommunikationsverbindung kann eine zuverlässige und sichere Steuerung der Fernsteuer-Funktion bewirkt werden. Des Weiteren kann die Vorrichtung eingerichtet sein, im Rahmen der Steuer- Kommunikation zwischen dem Gerät und dem Fahrzeug zu überprüfen, ob eine empfangene Nachricht beeinträchtigt ist oder nicht. Dies kann z.B. anhand eines Cyclic Redundancy Checks, CRC, erfolgen. Die Vorrichtung kann ferner eingerichtet sein, eine wiederholte Übertragung der Nachricht anzufordern, wenn ermittelt wird, dass die empfangene Nachricht beeinträchtigt ist. Es kann somit zu einer „Retransmission“ einer Nachricht kommen. Die wiederholte Übertragung von Nachrichten kann mit einer bestimmten Frequenz (z.B. alle 30ms) bewirkt werden. Durch die wiederholte Übertragung von beeinträchtigten Nachrichten kann die Robustheit der Fernsteuerung der Fernsteuer-Funktion des Fahrzeugs erhöht werden.
Ein oder mehrere Störer im Umfeld des Fahrzeugs und/oder des Geräts können dazu führen, dass die periodisch gesendeten Nachrichten beeinträchtigt werden, was zu wiederholten Übertragungen von Nachrichten und somit zu einer weiteren Belastung der Kommunikationsverbindung führt. Dabei kann es zu einem exponentiellen Anstieg von Nachrichten und zu einem entsprechenden Anstieg von zeitlichen Verzögerungen bei dem Austausch von Nachrichten kommen. Dies kann schließlich zu einem Abbruch der Fernsteuer-Funktion führen (z.B., wenn die zeitliche Verzögerung eine bestimmte Abbruch -Zeitdauer überschreitet).
Die Vorrichtung ist eingerichtet, (während der Ausführung und/oder Steuerung der Fernsteuer-Funktion des Fahrzeugs, und/oder vor Abbruch der Femsteuer- Funktion) zu bestimmen, dass eine Beeinträchtigung der Kommunikationsverbindung, insbesondere der Steuer-Kommunikation, vorliegt. Die Vorrichtung kann zu diesem Zweck eingerichtet sein (ggf. wiederholt, ein oder mehrere Indizien für eine Beeinträchtigung der Kommunikationsverbindung, insbesondere der Steuer-Kommunikation, zu ermitteln. Es kann dann in besonders präziser Weise auf Basis der ein oder mehreren Indizien bestimmt werden, dass eine Beeinträchtigung der Kommunikationsverbindung, insbesondere der Steuer- Kommunikation, vorliegt. Die ein oder mehreren Indizien können umfassen,
• eine Verzögerung einer im Rahmen der Steuer-Kommunikation (zur Steuerung der Fernsteuer-Funktion) über die Kommunikationsverbindung empfangenen Nachricht, insbesondere eine Verzögerung, die größer als ein Verzögerungs-Schwellenwert ist; es kann somit erkannt werden, dass eine außerordentlich hohe zeitliche Verzögerung von ein oder mehreren Nachrichten vorliegt; und/oder
• eine Anzahl und/oder eine Häufigkeit von wiederholten Übertragungen einer im Rahmen der Steuer-Kommunikation gesendeten oder empfangen Nachricht, insbesondere eine Anzahl und/oder Häufigkeit, die größer als ein Anzahl- bzw. Häufigkeits-Schwellenwert ist; es kann somit erkannt werden, dass außergewöhnlich häufig „retransmissions“ von Nachrichten durchgeführt werden müssen; und/oder
• eine Beeinträchtigung einer im Rahmen der Steuer-Kommunikation über die Kommunikationsverbindung empfangenen Nachricht, z.B. ein Fehler des Cyclic Redundancy Checks (CRC); und/oder
• einen Füllstand des Datenpuffers für das Versenden von Nachrichten im Rahmen der Steuer-Kommunikation, insbesondere einen Füllstand, der höher als ein Füllstand-Schwellenwert ist; es kann z.B. erkannt werden, dass der Füllstand des Datenpuffers (insbesondere aufgrund von „retransmisions“) bis zu oder über den Füllstand-Schwellenwert aufgelaufen ist, was zu relativ hohen zeitlichen Verzögerungen führt.
Wie bereits dargelegt, kann die Beeinträchtigung der Kommunikationsverbindung, insbesondere der Steuer-Kommunikation, erkannt werden, bevor ein Abbruch der Fernsteuer-Funktion bewirkt wird. Ein derartiger Abbruch kann z.B. erfolgen, wenn auch nach Ablauf einer vordefinierten Abbruch-Zeitdauer (z.B. von 500ms oder mehr, etwa 600ms) eine von einem Kommunikationspartner (z.B. dem Fahrzeug) gesendete Anfrage-Nachricht nicht durch eine Antwort-Nachricht von dem Kommunikationspartner beantwortet wurde. Die Beeinträchtigung der Kommunikationsverbindung kann somit vor Ablauf einer derartigen Abbruch-Zeitdauer erkannt werden.
Die Vorrichtung ist ferner eingerichtet, in Reaktion auf das Bestimmen, dass eine Beeinträchtigung der Kommunikationsverbindung, insbesondere der Steuer- Kommunikation, vorliegt, zu bewirken, dass die Fernsteuer-Funktion und die Steuer-Kommunikation zwischen dem Gerät und dem Fahrzeug unterbrochen werden. Die Steuer-Kommunikation und/oder die Fernsteuer-Funktion können dabei automatisch, insbesondere ohne Einwirken eines Nutzers, unterbrochen werden. Es kann insbesondere das wiederholte, insbesondere das periodische, Empfangen oder Senden von Nachrichten unterbunden werden. Ferner kann das Anfordem einer wiederholten Übertragung einer beeinträchtigten Nachricht unterbunden werden. Es kann somit bewirkt werden, dass der (ggf. exponentiell ansteigende) Nachrichtenverkehr der Steuer-Kommunikation unterbrochen wird.
Die Unterbrechung der Steuer-Kommunikation kann somit derart ausgebildet sein, dass während der Unterbrechung der Datenverkehr in dem Frequenzband der Kommunikationsverbindung und/oder der Datenverkehr über die Kommunikationsverbindung reduziert wird, um die Beeinträchtigung der Kommunikationsverbindung zu heilen.
Es kann ferner bewirkt werden, dass das Fahrzeug in einen sicheren Zustand, insbesondere in den Stillstand, überführt wird (und somit die Femsteuer-Funktion unterbrochen wird). Alternativ oder ergänzend kann bewirkt werden, dass über eine Benutzerschnittstelle ein Hinweis an den Nutzer dahingehend ausgegeben wird, dass die Fahrzeug-Funktion unterbrochen wurde.
Die Vorrichtung ist ferner eingerichtet, zu erkennen, dass ein oder mehrere Fortsetzungs-Bedingungen für eine Fortsetzung der Fernsteuer-Funktion erfüllt sind. Dabei kann ggf. wiederholt und/oder automatisch überprüft werden, ob die ein oder mehreren Fortsetzungs-Bedingungen erfüllt sind oder nicht. Die ein oder mehreren Fortsetzungs-Bedingungen zur Fortsetzung der Femsteuer-Funktion können umfassen,
• eine Fortsetzungs-Bedingung in Bezug auf eine mindestens oder genau einzuhaltende Unterbrechungs-Zeitdauer ab der Unterbrechung der Femsteuer-Funktion und/oder der Steuer-Kommunikation; und/oder
• eine Fortsetzungs-Bedingung in Bezug auf einen maximal zulässigen Füllstand des Datenpuffers für das Versenden von Nachrichten für die Steuer-Kommunikati on .
Es kann somit abgewartet werden, bis eine bestimmte Unterbrechungs-Zeitdauer abgelaufen ist und/oder bis der Füllstand des Datenpuffers ausreichend stark gesunken ist.
Die Vorrichtung ist weiter eingerichtet, daraufhin zu bewirken, dass die Femsteuer-Funktion und die Steuer-Kommunikation zwischen dem Gerät und dem Fahrzeug zur Steuerung der Fernsteuer-Funktion (automatisch, insbesondere ohne Einwirken eines Nutzers) fortgesetzt werden.
Es wird somit eine Vorrichtung (für das Gerät und/oder für das Fahrzeug) beschrieben, die noch vor einem Abbruch der Fernsteuer-Funktion erkennt, dass die Steuer-Kommunikation über die Kommunikationsverbindung beeinträchtigt ist. In Reaktion darauf wird eine kontrollierte, zeitlich begrenzte, Unterbrechung der Fernsteuer-Funktion bewirkt, um die Kommunikationsverbindung zu heilen und um so einen endgültigen Abbruch der Fernsteuer-Funktion zu vermeiden. So kann ein besonders robuster und zuverlässiger Betrieb der Fernsteuer-Funktion ermöglicht werden.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein (mobiles und/oder elektronisches) Anwendergerät (z.B. ein Smartphone oder allg. ein Smart Device) für einen Nutzer eines (Kraft-) Fahrzeugs beschrieben. Das Anwendergerät kann einen digitalen Schlüssel für ein Zugangs- und/oder Kontroll system des (Kraft-) Fahrzeugs aufweisen (wobei der digitale Schlüssel z.B. in einem sicheren Speicher des Anwendergeräts gespeichert ist). Das Anwendergerät kann ausgebildet sein, anhand des digitalen Schlüssels ein oder mehrere Fahrzeugfunktionen, insbesondere eine Femsteuer-Funktion, des Fahrzeugs zu steuern. Des Weiteren umfasst das Anwendergerät die in diesem Dokument beschriebene Vorrichtung (die z.B. als Software- Applikation ausgebildet ist).
Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein (Straßen-) Kraftfahrzeug (insbesondere ein Personenkraftwagen oder ein Lastkraftwagen oder ein Bus oder ein Motorrad) beschrieben, das die in diesem Dokument beschriebene Vorrichtung umfasst. Das Fahrzeug kann ferner ein Zugangs- und/oder Kontroll system umfassen, das es einem Nutzer ermöglicht, anhand eines (mobilen elektronischen) Geräts mit einem digitalen Schlüssel ein oder mehrere Fahrzeugfunktionen (insbesondere eine Femsteuer-Funktion, die z.B. eine automatisierte Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs umfasst) des Kraftfahrzeugs zu steuern.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Verfahren zur Bereitstellung einer Femsteuer-Funktion (insbesondere einer Remote Parking Funktion) eines (Kraft-) Fahrzeugs beschrieben. Die Fernsteuer-Funktion kann über eine Kommunikationsverbindung zwischen dem Fahrzeug und einem (Anwender-) Gerät gesteuert werden (durch den wiederholten, insbesondere periodischen, Austausch von Nachrichten).
Das Verfahren umfasst das Bestimmen, dass eine Beeinträchtigung der Kommunikationsverbindung, insbesondere der Steuer-Kommunikation zur Steuerung der Fernsteuer-Funktion, vorliegt, und in Reaktion darauf das Bewirken, dass die Fernsteuer-Funktion und die Steuer-Kommunikation zwischen dem Gerät und dem Fahrzeug unterbrochen werden. Des Weiteren umfasst das Verfahren das (automatische) Erkennen, dass ein oder mehrere Fortsetzungs- Bedingungen für eine Fortsetzung der Fernsteuer-Funktion erfüllt sind, und in Reaktion auf das Erkennen, das (automatische) Bewirken, dass die Fernsteuer- Funktion und die Steuer-Kommunikation zwischen dem Gerät und dem Fahrzeug fortgesetzt werden.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Software (SW) Programm beschrieben. Das SW Programm kann eingerichtet werden, um auf einem Prozessor ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Speichermedium beschrieben. Das Speichermedium kann ein SW Programm umfassen, welches eingerichtet ist, um auf einem Prozessor ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen.
Es ist zu beachten, dass die in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme sowohl alleine, als auch in Kombination mit anderen in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen verwendet werden können. Des Weiteren können jegliche Aspekte der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Insbesondere können die Merkmale der Ansprüche in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Ferner sind in Klammern aufgeführte Merkmale als optionale Merkmale zu verstehen.
Im Weiteren wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen näher beschrieben. Dabei zeigen
Figur la ein beispielhaftes digitales Zugangs- und/oder Kontroll system eines Fahrzeugs;
Figur 1b eine beispielhafte Nutzungssituation für ein digitales Zugangs- und/oder Kontroll system;
Figur 2 eine beispielhafte Kommunikation zwischen einem Fahrzeug und einem Gerät zur Steuerung einer Fahrzeugfunktion; und Figur 3 ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens zur Bereitstellung einer Fernsteuer-Funktion eines Fahrzeugs.
Wie eingangs dargelegt, befasst sich das vorliegende Dokument mit der Erhöhung des Komforts, der Zuverlässigkeit und/oder der Robustheit einer Femsteuer- Funktion eines Fahrzeugs. Fig. la zeigt ein beispielhaftes (Zugangs- und/oder Kontroll-) System 150, das ein Fahrzeug 100 und mindestens ein digitales Schlüsselgerät 110 umfasst. Das digitale Schlüsselgerät 110 ist typischerweise ein tragbares elektronisches Gerät, wie z.B. ein Smartphone oder ein Tablet-PC, wobei auf dem tragbaren elektronischen Gerät ein digitaler Schlüssel 115 gespeichert ist. Der digitale Schlüssel 115 kann in einem geschützten Speicherbereich, insbesondere in einem sogenannten „secure element“, des tragbaren elektronischen Geräts (etwa des Anwendergeräts) gespeichert sein.
Das digitale Schlüsselgerät 110, insbesondere eine (Steuer-) Vorrichtung 111 des Geräts 110, ist ausgebildet, über ein oder mehrere unterschiedliche drahtlose Kommunikationsverbindungen 112 mit einer Kommunikationseinheit 102 des Fahrzeugs 102 zu kommunizieren. Die unterschiedlichen Kommunikationsverbindungen 112 können für unterschiedliche Zwecke verwendet werden. Insbesondere kann eine Bluetooth Low Energy (BLE)- Kommunikationsverbindung 112 verwendet werden, um
• den Abstand und/oder die relative Position zwischen dem digitalen Schlüsselgerät 110 und dem Fahrzeug 100 zu bestimmen (insbesondere auf der Grundlage der Signalstärke, insbesondere des RSSI (Received Signal Strength Indicator), der Funksignale, die zwischen dem Fahrzeug 100 und dem Gerät 110 ausgetauscht werden); und/oder
• Steuerdaten zwischen dem digitalen Schlüsselgerät 110 und dem Fahrzeug 100 auszutauschen (z. B. einen Steuerbefehl zur Steuerung einer Fahrzeugfunktion 103, etwa das Entriegeln einer Tür und/oder das Öffnen oder Schließen eines Fensters und/oder das Aktivieren oder Deaktivieren einer Heizfunktion und/oder das Aktivieren oder Deaktivieren des Antriebsmotors des Fahrzeugs 100 und/oder ein automatisiertes Parkmanöver).
Alternativ oder zusätzlich kann eine Ultrawideband (UWB)- Kommunikationsverbindung 112 verwendet werden, um die Position des Geräts 110 relativ zu dem Fahrzeug 100 mit einer relativ hohen Genauigkeit zu bestimmen. Die Bestimmung der Position des Geräts 110 unter Verwendung der UWB-Kommunikationsverbindung 112 kann als UWB-Ranging bezeichnet werden.
Eine (Steuer-) Vorrichtung 101 des Fahrzeugs 100 kann ausgebildet sein, mindestens eine Fahrzeugfunktion 103, insbesondere eine Fernsteuer-Funktion, des Fahrzeugs 100 in Abhängigkeit von der Kommunikation zwischen dem Gerät 110 und dem Fahrzeug 100 zu steuern, wie beispielhaft in Fig. 1b dargestellt. In diesem Zusammenhang kann der digitale Schlüssel 115 des Geräts 110 verifiziert, insbesondere authentifiziert, werden. Ferner können nach erfolgreicher Authentifizierung ein oder mehrere Fahrzeugfunktionen 103 gesteuert werden, insbesondere in Abhängigkeit von
• dem Abstand zwischen dem Gerät 110 und dem Fahrzeug 100;
• der Lage des Geräts 110 relativ zu dem Fahrzeug 100; und/oder
• einem Steuerbefehl, der von dem Gerät 110 über eine Kommunikationsverbindung 112 an das Fahrzeug 100 gesendet wird.
In einem beispielhaften System 150 kann eine BLE-Kommunikationsverbindung 112 zwischen dem Gerät 110 und dem Fahrzeug 100 hergestellt werden, sobald der Abstand zwischen dem Gerät 110 und dem Fahrzeug 100 gleich wie oder kleiner als ein erster Abstands-Schwellenwert 121 ist. Dies ermöglicht es dem Nutzer, unter Verwendung des Geräts 110 eine Fernbedienung von ein oder mehreren Fahrzeugfunktionen 103 durchzuführen. Typischerweise zeigt das Fahrzeug 100 wiederholt, z.B. mit einer bestimmten Frequenz, die Verfügbarkeit einer BLE-Kommunikationsverbindung 112 an. Ab dem ersten Abstands- Schwellenwert 121 empfängt das Gerät 110 (das auch als „user equpiment“ (UE) bezeichnet werden kann) die Anzeigenachricht des Fahrzeugs 100 und es kann daraufhin die BLE-Kommunikationsverbindung 112 zwischen dem Gerät 110 und dem Fahrzeug 100 hergestellt werden. Der erste Abstands-Schwellenwert 121 kann von den Kommunikationsfähigkeiten des Geräts 110, von der Umgebung des Fahrzeugs 100 und/oder des Geräts 110, und/oder von der Position des Geräts 110 relativ zu dem Fahrzeug 100 abhängen.
Weiterhin kann eine UWB-Kommunikationsverbindung 112 zwischen den Gerät 110 und dem Fahrzeug 100 hergestellt werden, sobald der Abstand zwischen dem Gerät 110 und dem Fahrzeug 100 gleich wie oder kleiner als ein zweiter Abstands-Schwellenwert 122 ist (der kleiner als der erste Abstands- Schwellenwert 121 sein kann und/oder der von den Kommunikationsfähigkeiten des Geräts 110 abhängen kann). Auf Basis der UWB-Kommunikationsverbindung 112 kann der Standort des Geräts 110 mit relativ hoher Genauigkeit bestimmt werden. Über die UWB-Kommunikationsverbindung 112 können ggf. ein oder mehrere weitere Fahrzeugfunktionen 103 gesteuert werden (zusätzlich zu den ein oder mehreren Funktionen 103, die über die BLE-Kommunikationsverbindung 112 gesteuert werden können).
Das digitale Schlüsselgerät 110 kann somit dazu verwendet werden, eine Fahrzeugfunktion 103 aus der Feme zu steuern. Eine derartige Fahrzeugfunktion 103 kann als Fernsteuer-Funktion bezeichnet werden. Ein Beispiel für eine Femsteuer-Funktion 103 ist ein automatisiertes Parkmanöver, bei dem das Fahrzeug 100 automatisiert auf einen Parkplatz einparkt oder aus einem Parkplatz ausparkt. Zu diesem Zweck kann das Fahrzeug 100 ein oder mehrere Umfeldsensoren 104 (z.B. zumindest einen Radarsensor, zumindest eine Kamera, zumindest einen Lidarsensor, zumindest einen Ultraschall sensor, etc.) umfassen, die jeweils eingerichtet sind, Umfelddaten (d.h. Sensordaten) in Bezug auf das Umfeld des Fahrzeugs 100 zu erfassen. Die (Steuer-) Vorrichtung 101 des Fahrzeugs 100 kann eingerichtet sein, ein oder mehrere Längs- und/oder Querführungsaktoren 105 (z.B. einen Antriebsmotor, eine Lenkvorrichtung und/oder eine Bremsvorrichtung) des Fahrzeugs 100 in Abhängigkeit von den Umfelddaten zu betreiben, um das automatisierte Parkmanöver zu bewirken.
Der Nutzer des Fahrzeugs 100 kann bei dem automatisierten Parkmanöver außerhalb des Fahrzeugs 100 angeordnet sein. Das Gerät 110 kann während des automatisierten Parkmanövers dazu genutzt werden, das automatisierte Parkmanöver zu überwachen. Insbesondere kann es erforderlich sein, dass der Nutzer während des automatisierten Parkmanövers (allgemein während des Betriebs der Fernsteuer-Funktion 103) ein Bedienelement des Geräts 110 betätigt (z.B. dauerhaft betätigt), um sicherzustellen, dass der Nutzer das automatisierte Parkmanöver tatsächlich überwacht.
Während der Ausführung einer Fernsteuer-Funktion 103 (z.B. eines automatisierten Parkmanövers) können im Rahmen einer Steuer-Kommunikation über eine Kommunikationsverbindung 112, insbesondere über eine BLE Kommunikationsverbindung, wiederholt, insbesondere periodisch, Nachrichten zwischen dem Fahrzeug 100 und dem Gerät 110 ausgetauscht werden, um sicherzustellen, dass die Kommunikationsverbindung 112 zur Steuerung und/oder zur Überwachung der Fernsteuer-Funktion 103 besteht. Beispielsweise kann von dem Fahrzeug 100 über die Kommunikationsverbindung 112 eine Anfrage- Nachricht 201 an das Gerät 110 gesendet werden. Das Gerät 110 kann die Anfrage-Nachricht 201 überprüfen (beispielweise kann überprüft werden (etwa anhand eines Cyclic Redundancy Checks (CRC), ob der Inhalt der Anfrage- Nachricht 201 korrekt übertragen wurde). Ferner kann von dem Gerät 110 eine Antwort-Nachricht 202 an das Fahrzeug 100 gesendet werden, wobei die Antwort-Nachricht 202 ggf. das Ergebnis der Überprüfung der Anfrage-Nachricht 201 anzeigt.
Es können periodisch mit einer bestimmten Wiederholrate (z.B. alle 100ms) Anfrage-Nachrichten 201 von dem Fahrzeug 100 an das Gerät 110, und entsprechende Antwort-Nachrichten 202 von dem Gerät 110 an das Fahrzeug 100 gesendet werden. Das Fahrzeug 100, insbesondere die Vorrichtung 101 des Fahrzeugs 100, kann auf Basis der empfangenen Antwort-Nachrichten 202 überprüfen, ob die Kommunikationsverbindung 112 zwischen dem Fahrzeug 100 und dem Gerät 110 zuverlässig besteht oder beeinträchtigt ist.
In entsprechender Weise können wiederholt, insbesondere periodisch, Anfrage- Nachrichten 201 von dem Gerät 110 an das Fahrzeugs 100 gesendet werden. Ferner können entsprechende Antwort-Nachrichten 202 von dem Fahrzeug 100 an das Gerät 110 gesendet werden. So wird es dem Gerät 110, insbesondere der (Steuer-) Vorrichtung 111 des Geräts 110, ermöglicht, zu überprüfen, ob die Kommunikationsverbindung 112 zwischen dem Fahrzeug 100 und dem Gerät 110 zuverlässig besteht oder beeinträchtigt ist.
Wenn auf Basis des Austausches von Nachrichten 201, 202 erkannt wird, dass die Kommunikationsverbindung 112, insbesondere die Steuer-Kommunikation, signifikant beeinträchtigt ist (z.B., weil auch nach Ablauf einer maximal zulässigen Abbruch-Zeitdauer (etwa 600ms) keine Antwort-Nachricht 202 auf eine Anfrage-Nachricht 201 empfangen wurde), kann ein Abbruch der Femersteuer-Funktion 103 bewirkt werden. Beispielsweise kann bewirkt werden, dass das automatisierte Parkmanöver des Fahrzeugs 100 abgebrochen wird, und dass das Fahrzeug 100 in den Stillstand überführt wird. So kann eine sichere Durchführung einer Fernsteuer-Funktion 103 bewirkt werden.
Während des Betriebs einer Femsteuer-Funktion 103 kann es (vor Abbruch der Femsteuer-Funktion 103) zu einer relativ leichten Beeinträchtigung der Güte der Kommunikationsverbindung 112 kommen. Beispielsweise kann es vorkommen, dass sich im Umfeld des Fahrzeugs 100 und/oder des Geräts 110 ein oder mehrere weitere Kommunikationsgeräte befinden, die in dem Frequenzband (z.B. 2,4 GHz) der Kommunikationsverbindung 112 zwischen dem Fahrzeug 100 und dem digitalen Schlüsselgerät 110 kommunizieren. Die ein oder mehreren weiteren Kommunikationsgeräte können zu Interferenzen mit der Kommunikationsverbindung 112 zwischen dem Fahrzeug 100 und dem digitalen Schlüsselgerät 110 führen, durch die eine Anfrage-Nachricht 201 und/oder eine Antwort-Nachricht 202 beeinträchtigt werden können.
Der Empfang einer beeinträchtigten Anfrage-Nachricht 201 bzw. Antwort- Nachricht 202 durch einen ersten Kommunikationspartner (d.h. dem Fahrzeug 100 oder dem Gerät 110) kann dazu führen, dass der erste Kommunikationspartner bei dem zweiten Kommunikationspartner (d.h. dem Gerät 110 oder dem Fahrzeug 100) eine wiederholte Übertragung (auf Englisch eine „Retransmission“) der beeinträchtigten Nachricht 201, 202 anfordert. Die wiederholte Übertragung kann z.B. mit einer bestimmten Retransmission-Rate (etwa 30ms) angefragt werden. Das Anfragen einer wiederholten Übertragung führt zu einer weiteren Erhöhung des Datenverkehrs in dem Frequenzband der Kommunikationsverbindung 112, wodurch die Beeinträchtigung der Kommunikationsverbindung 112 weiter verstärkt werden kann.
Des Weiteren kann es vorkommen, dass bereits während der Anfrage einer wiederholten Übertragung einer Anfrage-Nachricht 201, die an einem vorhergehenden Zeitpunkt ausgesendet wurde, die Anfrage-Nachricht 201 für den nachfolgenden Zeitpunkt ausgesendet wird. Diese Anfrage-Nachricht 201 kann aufgrund der beeinträchtigten Kommunikationsverbindung 112 ebenfalls beeinträchtigt sein, was wiederum zu ein oder mehreren Anfragen für eine wiederholte Übertragung dieser Anfrage-Nachricht 201 führen kann.
Eine initiale (relativ leichte) Beeinträchtigung der Kommunikationsverbindung 112 kann somit zu einer exponentiell ansteigenden Anzahl von Anfragen für die wiederholte Übertragung von Anfrage- bzw. Antwort-Nachrichten 201, 202 führen, wodurch die Datenpuffer der Kommunikationspartner zunehmend aufgefüllt werden, was zu einer exponentiell ansteigenden Verzögerung zwischen Anfrage-Nachricht 201 und entsprechender Antwort-Nachricht 202 und schließlich zu einem Abbruch der Femsteuer-Funktion 103 des Fahrzeugs 100 führen kann.
Ein Kommunikationspartner der Kommunikationsverbindung 112 (d.h. das Fahrzeug 100 und/oder das Gerät 110) kann eingerichtet sein, (noch vor Abbruch der Fernsteuer-Funktion 103) zu erkennen, dass während der Ausführung einer Femsteuer-Funktion 103 des Fahrzeugs 100 eine Beeinträchtigung der Kommunikationsverbindung 112 vorliegt. Insbesondere kann erkannt werden, dass
• die Anzahl und/oder die Häufigkeit von Anfragen für die wiederholte Übertragung einer Anfrage- und/oder Antwort-Nachricht 201, 202 ansteigt und/oder einen bestimmten Schwellenwert überschreitet; und/oder
• der Datenpuffer zumindest eines Kommunikationspartners einen bestimmten Füllstand-Schwellenwert erreicht oder überschreitet.
In Reaktion auf die erkannte Beeinträchtigung der Kommunikationsverbindung 112 kann (durch einen der Kommunikationspartner) bewirkt werden, dass die Femsteuer-Funktion 103 unterbrochen wird. In diesem Zusammenhang kann insbesondere bewirkt werden, dass das Fahrzeug 100 in einen sicheren Zustand (z.B. in den Stillstand) überführt wird. Ferner kann (zumindest vorübergehend) das Senden von Anfrage- und/oder Antwort-Nachrichten 201, 202 ausgesetzt werden.
Dem Nutzer des Geräts 110 kann ggf. mitgeteilt werden (z.B. über eine Benutzerschnittstelle des Geräts 110), dass die Fernsteuer-Funktion unterbrochen wurde. Ferner kann dem Nutzer mitgeteilt werden, dass die Fernsteuer-Funktion (nach Überprüfung von ein oder mehreren Fortsetzungs-Bedingungen) wieder fortgesetzt werden wird (ohne, dass dazu eine Aktion des Nutzers durchgeführt werden muss). Nach Unterbrechung der Fernsteuer-Funktion 103 kann (von einem der Kommunikationspartner) überprüft werden, ob ein oder mehrere Fortsetzungs- Bedingungen für die Fortsetzung der Fernsteuer-Funktion 103 erfüllt sind. Beispielhafte Fortsetzungs-Bedingungen sind,
• der Ablauf einer Unterbrechungs-Zeitdauer (z.B. von 2 Sekunden) seit der Unterbrechung der Femsteuer-Funktion 103; und/oder
• das Absinken des Füllstands des Datenpuffers des Kommunikationspartners bis auf oder unter einen bestimmten Füllstand- Schwellenwert; und/oder
• das Absinken der Anzahl und/oder der Häufigkeit der Anfragen für die wiederholte Übertragung einer Anfrage- und/oder Antwort-Nachricht 201, 202 auf oder unter einen bestimmten Schwellenwert.
Wenn erkannt wird, dass die ein oder mehreren Fortsetzungs-Bedingungen erfüllt sind, kann (automatisch) eine Fortsetzung der Fernsteuer-Funktion 103 bewirkt werden. Zu diesem Zweck kann das wiederholte, insbesondere periodische, Aussenden von Anfrage-Nachrichten 201 wiederaufgenommen werden. Ferner kann z.B. die Bewegung des Fahrzeugs 100 (etwa zur Durchführung eines automatisierten Parkmanövers) fortgesetzt werden.
Durch die automatische Unterbrechung und Fortsetzung des Betriebs der Femsteuer-Funktion 103 und die damit verbundene Heilung einer Beeinträchtigung der Kommunikationsverbindung 112 können der Komfort, die Zuverlässigkeit und die Robustheit einer Fernsteuer-Funktion 103 eines Fahrzeugs 100 in effizienter Weise erhöht werden.
Die Femsteuer-Funktion 103, insbesondere die Remote Parking Funktion 103, kann einen Pass-Through-Kanal eines digitalen CCC-Schlüssels 115 nutzen, wobei der Kanal eine BLE- Verbindung 112 für die Kommunikation zwischen dem Fahrzeug 100 und einem Gerät 110 zur Steuerung der Remote Parking Funktion 103 verwendet. Dabei kann eine kontinuierliche Datenübertragung (von Anfrage- und/oder Antwort-Nachrichten 201, 202) zur Sicherstellung der Kommunikationsverfügbarkeit und/oder zum Austausch von Steuerdaten für die Fahrzeugsteuerung erfolgen.
Im Rahmen der Fernsteuer-Funktion 103 kann das Fahrzeug 100 zyklisch Statusmeldungen 201 an das Steuergerät 110 senden, und das Steuergerät 110 kann zyklisch (mit entsprechenden Nachrichten 202) reagieren, wobei die Nachrichten 202 Sensordaten und/oder Steuerdaten für die Fahrzeugsteuerung umfassen können.
In einer überlasteten Funkumgebung kann die Datenübertragung über die BLE Kommunikationsverbindung 112 ggf. mehrere Neuübertragungen erfordern (mit einer bestimmten Retransmission-Rate). Die Kombination aus BLE- Nachrichtenübertragung und relativ hochfrequenten Neuübertragungen kann zu einer vollständig gefüllten Nachrichtenwarteschlange auf einer oder auf beiden Seiten der BLE- Verbindung 112 (d.h. bei einem oder beiden Kommunikationspartnern) führen. Die dadurch bewirkte zeitliche Verzögerung wächst exponentiell, sodass die Fernsteuer-Funktion 103 für einen relativ langen Zeitraum und ggf. bei dauerhaften Störungen (z. B. WLAN) dauerhaft nicht verfügbar ist.
Wie in diesem Dokument beschrieben, können, wenn ein BLE- Kommunikationsproblem festgestellt wird, z.B., wenn eine relativ hohe Verzögerung beim Empfang einer Nachricht 201, 202 aufgrund einer relativ vollen Nachri chtenwarte schlänge und/oder wenn relativ starke Störungen erkannt werden, der BLE-Master (z.B. das Fahrzeug 100) und/oder der BLE-Slave (z.B. das Gerät 110) ein oder mehrere Maßnahmen ergreifen, um das Kommunikationsproblem zu beheben. Die Heilung der Kommunikation kann dadurch erreicht werden, dass die Kommunikation für eine definierte Unterbrechungs-Zeitdauer gestoppt wird, anstatt weiter Anfrage- und/oder Antwort-Nachrichten 201, 202 zu senden (was zu einer exponentiellen Zunahme der Verzögerung führen würde). Die Fernsteuer-Funktion 103 kann somit für eine definierte Unterbrechungs-Zeitdauer unterbrochen werden.
Wenn z.B. an dem Gerät 110 eine relativ hohe Kommunikationsverzögerung erkannt wird (z.B. durch Messung der Round Trip Time der BLE-Nachrichten 201, 202), kann das Gerät 110, das die Verzögerung erkannt hat, für die definierte Unterbrechungs-Zeitdauer (z.B. von 2 Sekunden) das Senden von zyklischen Nachrichten 201, 202 unterbinden. Innerhalb der Unterbrechungs-Zeitdauer kann die Nachrichtenwarteschlange verarbeitet und/oder abgebaut werden. Nach Ablauf der Unterbrechungs-Zeitdauer kann das Gerät 110 das Senden von zyklischen Nachrichten 201, 202 wieder aufnehmen (um die Fernsteuer-Funktion 103 fortzusetzen).
Fig. 3 zeigt ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften (ggf. Computerimplementierten) Verfahrens 300 zur Bereitstellung einer Fernsteuer-Funktion 103 eines Fahrzeugs 100, wobei die Fernsteuer-Funktion 103 über eine Kommunikationsverbindung 112 zwischen dem Fahrzeug 100 und einem (mobilen und/oder elektronischen) Gerät 110 zur Steuerung der Femsteuer- Funktion 103 gesteuert wird. Das Gerät 110 kann außerhalb des Fahrzeugs 100 angeordnet sein (z.B. in einem Abstand zwischen 1 und 15 Metern). Die Kommunikationsverbindung kann eine BLE Verbindung umfassen, insbesondere sein. Die Fernsteuer-Funktion kann eine automatisierte Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs 100 umfassen (z.B. zur Durchführung eines automatisierten Parkmanövers). Dabei kann es ggf. erforderlich sein, dass an dem Gerät (ggf. dauerhaft) zumindest ein Bedienelement betätigt wird, um die Ausführung der Fernsteuer-Funktion 100 des Fahrzeugs 100 zu bewirken.
Das Verfahren 300 umfasst das Bestimmen 301, dass eine Beeinträchtigung der Kommunikationsverbindung 112, insbesondere der Steuer-Kommunikation zur Steuerung der Fernsteuer-Funktion 103, vorliegt (z.B., weil ein Datenpuffer für die Steuer-Kommunikation zwischen dem Fahrzeug 100 und dem Gerät 110 einen bestimmten Füllstand-Schwellenwert erreicht oder überschritten hat und/oder weil die zeitliche Verzögerung einer Daten-Nachricht 201, 202 einen bestimmten Verzögerungs-Schwellenwert erreicht oder überschritten hat).
Des Weiteren umfasst das Verfahren 300, in Reaktion auf das Bestimmen 301, dass eine Beeinträchtigung der Kommunikationsverbindung 112, insbesondere der Steuer-Kommunikation, vorliegt, das Bewirken 302, dass die Fernsteuer-Funktion 103 und die Steuer-Kommunikation zwischen dem Gerät 110 und dem Fahrzeug 100 zur Steuerung der Fernsteuer-Funktion 103 (vorübergehend und/oder automatisch) unterbrochen werden. Die Unterbrechung kann darauf ausgelegt sein, eine Heilung der beeinträchtigten Kommunikationsverbindung 112 zu bewirken.
Das Verfahren 300 umfasst ferner das Erkennen 303, dass ein oder mehrere Fortsetzungs-Bedingungen für eine Fortsetzung der Fernsteuer-Funktion (103) erfüllt sind. Dabei kann automatisch (ohne Einwirken des Nutzers) überprüft werden, ob die ein oder mehreren Fortsetzungs-Bedingungen (wie z.B. das Ablaufen einer bestimmten Unterbrechungs-Zeitdauer) erfüllt sind. Die Überprüfung kann ggf. wiederholt, insbesondere periodisch, durchgeführt werden.
Außerdem umfasst das Verfahren 300, in Reaktion auf das Erkennen 303, das (automatische) Bewirken 304, dass die Fernsteuer-Funktion 103 und die Steuer- Kommunikation zwischen dem Gerät 110 und dem Fahrzeug 100 zur Steuerung der Fernsteuer-Funktion 103 fortgesetzt werden.
Es kann somit (anstelle eines Abbruchs der Fernsteuer-Funktion 103) eine vorübergehende Unterbrechung und anschließende Fortsetzung der Fernsteuer- Funktion 103 bewirkt werden, um zwischenzeitlich eine Heilung der Kommunikationsverbindung 112 zu bewirken. So können der Komfort, die Zuverlässigkeit und die Robustheit einer Fernsteuer-Funktion 103 erhöht werden. Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die gezeigten Ausführungsbeispiele beschränkt. Insbesondere ist zu beachten, dass die Beschreibung und die Figuren nur beispielhaft das Prinzip der vorgeschlagenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme veranschaulichen sollen.

Claims

Ansprüche
1) Vorrichtung (101, 111) zur Bereitstellung einer Fernsteuer-Funktion (103) eines Fahrzeugs (100); wobei die Fernsteuer-Funktion (103) über eine Kommunikationsverbindung (112) zwischen dem Fahrzeug (100) und einem Gerät (110) zur Steuerung der Femsteuer-Funktion (103) gesteuert wird; wobei die Vorrichtung (101, 111) eingerichtet ist,
- zu bestimmen, dass eine Beeinträchtigung der Kommunikationsverbindung (112) vorliegt;
- in Reaktion auf das Bestimmen, dass eine Beeinträchtigung der Kommunikationsverbindung (112) vorliegt, zu bewirken, dass die Femsteuer-Funktion (103) und eine Steuer-Kommunikation zwischen dem Gerät (110) und dem Fahrzeug (100) zur Steuerung der Femsteuer-Funktion (103) unterbrochen werden;
- zu erkennen, dass ein oder mehrere Fortsetzungs-Bedingungen für eine Fortsetzung der Fernsteuer-Funktion (103) erfüllt sind; und
- daraufhin zu bewirken, dass die Fernsteuer-Funktion (103) und die Steuer-Kommunikation zwischen dem Gerät (110) und dem Fahrzeug (100) zur Steuerung der Fernsteuer-Funktion (103) fortgesetzt werden.
2) Vorrichtung (101, 111) gemäß Anspruch 1, wobei die Vorrichtung (101, 111) eingerichtet ist,
- ein oder mehrere Indizien für eine Beeinträchtigung der Kommunikationsverbindung (112) zu ermitteln; wobei die ein oder mehreren Indizien umfassen,
- eine Verzögerung einer im Rahmen der Steuer-Kommunikation über die Kommunikationsverbindung (112) empfangenen Nachricht (201, 202), insbesondere eine Verzögerung, die größer als ein Verzögerungs-Schwellenwert ist; und/oder
- eine Anzahl und/oder eine Häufigkeit von wiederholten Übertragungen einer im Rahmen der Steuer-Kommunikation gesendeten oder empfangen Nachricht (201, 202), insbesondere eine Anzahl und/oder Häufigkeit, die größer als ein Anzahl- bzw. Häufigkeits-Schwellenwert ist; und/oder
- eine Beeinträchtigung einer im Rahmen der Steuer- Kommunikation über die Kommunikationsverbindung (112) empfangenen Nachricht (201, 202); und/oder
- einen Füllstand eines Datenpuffers für das Versenden von Nachrichten (201, 202) im Rahmen der Steuer- Kommunikation, insbesondere einen Füllstand, der höher als ein Füllstand-Schwellenwert ist; und
- auf Basis der ein oder mehreren Indizien zu bestimmen, dass eine Beeinträchtigung der Kommunikationsverbindung (112) vorliegt.
3) Vorrichtung (101, 111) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Vorrichtung (101, 111) eingerichtet ist,
- im Rahmen der Steuer-Kommunikation zwischen dem Gerät (110) und dem Fahrzeug (100) wiederholt, insbesondere periodisch, eine Nachricht (201, 202) zu empfangen oder zu senden; wobei die Nachricht (201, 202) Steuerdaten zur Steuerung der Fernsteuer- Funktion (103) und/oder Gütedaten zur Ermittlung einer Güte der Kommunikationsverbindung (112) umfasst; und
- in Reaktion auf das Bestimmen, dass eine Beeinträchtigung der Kommunikationsverbindung (112) vorliegt, das wiederholte, insbesondere das periodische, Empfangen oder Senden der Nachricht (201, 202) zu unterbinden.
4) Vorrichtung (101, 111) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Vorrichtung (101, 111) eingerichtet ist,
- im Rahmen der Steuer-Kommunikation zwischen dem Gerät (110) und dem Fahrzeug (100) - zu überprüfen, ob eine empfangene Nachricht (201, 202) beeinträchtigt ist oder nicht; und
- eine wiederholte Übertragung der Nachricht (201, 202) anzufordem, wenn ermittelt wird, dass die empfangene Nachricht (201, 202) beeinträchtigt ist; und
- in Reaktion auf das Bestimmen, dass eine Beeinträchtigung der Kommunikationsverbindung (112) vorliegt, das Anfordern einer wiederholten Übertragung einer Nachricht (201, 202) zu unterbinden.
5) Vorrichtung (101, 111) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die ein oder mehreren Fortsetzungs-Bedingungen zur Fortsetzung der Femsteuer-Funktion (103) umfassen,
- eine Fortsetzungs-Bedingung in Bezug auf eine mindestens oder genau einzuhaltende Unterbrechungs-Zeitdauer ab der Unterbrechung der Femsteuer-Funktion (103) und/oder der Steuer-Kommunikation; und/oder
- eine Fortsetzungs-Bedingung in Bezug auf einen maximal zulässigen Füllstand eines Datenpuffers für das Versenden von Nachrichten (201, 202) für die Steuer-Kommunikation.
6) Vorrichtung (101, 111) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Vorrichtung (101, 111) eingerichtet ist, in Reaktion auf das Bestimmen, dass eine Beeinträchtigung der Kommunikationsverbindung (112) vorliegt, zu bewirken, dass über eine Benutzerschnittstelle ein Hinweis an einen Nutzer dahingehend ausgegeben wird, dass die Fahrzeug-Funktion (103) unterbrochen wurde.
7) Vorrichtung (101, 111) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Vorrichtung (101, 111) eingerichtet ist, in Reaktion auf das Bestimmen, dass eine Beeinträchtigung der Kommunikationsverbindung (112) vorliegt, das Fahrzeug (100) in einen sicheren Zustand, insbesondere in den Stillstand, zu üb erführen.
8) Vorrichtung (101, 111) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei
- die Fernsteuer-Funktion (103) ein automatisiertes Parkmanöver des Fahrzeugs (100) umfasst; und/oder
- die Kommunikationsverbindung (112) eine Bluetooth Low Energie Kommunikationsverbindung umfasst; und/oder
- das Gerät (110) einen digitalen Schlüssel gemäß einem Car Connectivity Consortium, CCC, Standard umfasst.
9) Vorrichtung (101, 111) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei
- die Vorrichtung (101, 111) eingerichtet ist, die Steuer-Kommunikation und/oder die Femsteuer-Funktion (103) automatisch, insbesondere ohne Einwirken eines Nutzers, zu unterbrechen und/oder fortzufahren; und/oder
- die Unterbrechung der Steuer-Kommunikation und/oder die Femsteuer-Funktion (103) derart ausgebildet ist, dass während der Unterbrechung ein Datenverkehr in einem Frequenzband der Kommunikationsverbindung (112) und/oder über die Kommunikationsverbindung (112) reduziert wird, insbesondere um die Beeinträchtigung der Kommunikationsverbindung (112) zu heilen.
10) Anwendergerät (110) für einen Nutzer eines Fahrzeugs (100); wobei
- das Anwendergerät (110) einen digitalen Schlüssel (115) für ein Zugangs- und/oder Kontroll system (150) des Fahrzeugs (100) aufweist;
- das Anwendergerät (110) ausgebildet ist, anhand des digitalen Schlüssels (115) zumindest eine Fernsteuer-Funktion (103) des Fahrzeugs (100) zu steuern; und das Anwendergerät (110) eine Vorrichtung (111) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche umfasst.
11) Fahrzeug (100), wobei das Fahrzeug (100) umfasst,
- ein Zugangs- und/oder Kontroll system (100), das es einem Nutzer ermöglicht, anhand eines Geräts (110) mit einem digitalen Schlüssel (115) zumindest eine Femsteuer-Funktion (103) des Fahrzeugs (100) zu steuern; und
- eine Vorrichtung (101) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 9.
12) Verfahren (300) zur Bereitstellung einer Fernsteuer-Funktion (103) eines Fahrzeugs (100); wobei die Fernsteuer-Funktion (103) über eine Kommunikationsverbindung (112) zwischen dem Fahrzeug (100) und einem Gerät (110) zur Steuerung der Femsteuer-Funktion (103) gesteuert wird; wobei das Verfahren (300) umfasst,
- Bestimmen (301), dass eine Beeinträchtigung der Kommunikationsverbindung (112) vorliegt;
- in Reaktion auf das Bestimmen (301), dass eine Beeinträchtigung der Kommunikationsverbindung (112) vorliegt, Bewirken (302), dass die Femsteuer-Funktion (103) und eine Steuer-Kommunikation zwischen dem Gerät (110) und dem Fahrzeug (100) zur Steuerung der Femsteuer-Funktion (103) unterbrochen werden;
- Erkennen (303), dass ein oder mehrere Fortsetzungs-Bedingungen für eine Fortsetzung der Fernsteuer-Funktion (103) erfüllt sind; und
- in Reaktion auf das Erkennen (303), Bewirken (304), dass die Femsteuer-Funktion (103) und die Steuer-Kommunikation zwischen dem Gerät (110) und dem Fahrzeug (100) zur Steuerung der Femsteuer-Funktion (103) fortgesetzt werden.
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