WO2024142298A1 - 回避経路計算装置及び方法、移動体監視システム、移動体、及びコンピュータ可読媒体 - Google Patents

回避経路計算装置及び方法、移動体監視システム、移動体、及びコンピュータ可読媒体 Download PDF

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stopped vehicle
stopped
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moving body
vehicle
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康博 水越
吉弘 三島
哲孝 山下
秋紗子 藤井
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日本電気株式会社
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    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions

Definitions

  • an autonomous vehicle needs to overtake another vehicle that is parked or stopped in the driving lane.
  • the decision to overtake is made by a remote monitor, who often temporarily drives or operates the autonomous vehicle remotely.
  • the remote monitor can issue instructions to the autonomous vehicle to stop or start after checking the situation around the vehicle through video.
  • related technologies including Patent Document 1, have the problem that they are unable to instruct the vehicle on an appropriate route to avoid stopped vehicles.
  • the present disclosure aims to provide an avoidance path calculation device and method, a mobile body monitoring system, a mobile body, and a computer-readable medium that can present a mobile body with a path to avoid a vehicle that is stopped in front of the mobile body.
  • the avoidance path calculation device includes an information acquisition unit that acquires stopped vehicle information, which is information about the stopping status of a stopped vehicle stopped in front of a moving body capable of autonomous driving, including information about the width and length of the stopped vehicle, the position of the stopped vehicle in the driving lane in which the moving body is traveling, and the stopped state of the stopped vehicle, an avoidance path calculation unit that generates an avoidance path for the moving body to travel while avoiding the stopped vehicle based on the stopped vehicle information, and an avoidance path setting unit that sets the avoidance path for the moving body.
  • stopped vehicle information is information about the stopping status of a stopped vehicle stopped in front of a moving body capable of autonomous driving, including information about the width and length of the stopped vehicle, the position of the stopped vehicle in the driving lane in which the moving body is traveling, and the stopped state of the stopped vehicle
  • an avoidance path calculation unit that generates an avoidance path for the moving body to travel while avoiding the stopped vehicle based on the stopped vehicle information
  • an avoidance path setting unit that sets the avoidance path for the moving body
  • the present disclosure provides a moving body as a second aspect.
  • the moving body includes an automatic driving control unit that drives the moving body in an automatic driving mode, and an avoidance path calculation device that generates an avoidance path for avoiding a stopped vehicle stopped in front of the moving body.
  • the avoidance path calculation device includes an information acquisition unit that acquires stopped vehicle information related to the stopped state of the stopped vehicle, the information including information related to the width and length of the stopped vehicle, the position of the stopped vehicle in the driving lane in which the moving body is traveling, and the stopped state of the stopped vehicle, an avoidance path calculation unit that generates an avoidance path for the moving body to travel while avoiding the stopped vehicle based on the stopped vehicle information, and an avoidance path setting unit that sets the avoidance path in the automatic driving control unit.
  • FIG. 13 is a schematic diagram showing a fourth specific example of avoidance path generation.
  • FIG. 13 is a schematic diagram showing a fifth specific example of avoidance path generation.
  • FIG. 13 is a schematic diagram showing a sixth specific example of avoidance path generation.
  • FIG. 13 is a diagram showing an example of presentation of an avoidance route to a remote observer.
  • FIG. 13 is a diagram showing another example of presenting an avoidance route to a remote observer.
  • 4 is a flowchart showing an operation procedure in the first embodiment.
  • FIG. 13 is a block diagram showing a configuration example of an avoidance path calculation device used in a moving object monitoring system according to a second embodiment of the present disclosure. 10 is a flowchart showing an operation procedure in the second embodiment.
  • FIG. 1 is a block diagram showing an example of the configuration of a computer device.
  • the avoidance path calculation unit 32 generates an avoidance path for avoiding a stopped vehicle based on stopped vehicle information regarding the stopped status of the stopped vehicle.
  • the stopped vehicle information includes information such as the length, width, and position of the stopped vehicle, and the avoidance path calculation unit 32 can use this information to generate a path for the moving body 50 to travel while avoiding the stopped vehicle.
  • the present disclosure can present the moving body 50 with a path for avoiding the vehicle.
  • the moving body 50 can perform automatic driving along the generated avoidance path and overtake the stopped vehicle.
  • the mobile body 200 is configured as a vehicle that travels on a road, such as, for example, a car, a bus, or a taxi.
  • the mobile body 200 is configured to be capable of automatic driving (autonomous driving) based on information from sensors mounted on the mobile body.
  • the monitoring device 110 is a monitoring device used by a monitor who monitors the mobile body 200.
  • the monitoring device 110 is disposed, for example, in a remote monitoring center.
  • the monitoring device 110 receives various data from the mobile body 200 via the network 150.
  • the monitoring device 110 also transmits various data to the mobile body 200 via the network 150.
  • the avoidance path calculation device 130 calculates an avoidance path for avoiding a stopped vehicle when the mobile body 200 travels while avoiding a stopped vehicle ahead.
  • FIG. 2 shows an example in which the remote monitoring system 100 includes only one moving object 200
  • the remote monitoring system 100 may be connected to multiple moving objects 200 via a network 150.
  • monitoring of the multiple moving objects 200 is performed in the monitoring device 110.
  • the monitoring device 110 and the avoidance path calculation device 130 do not necessarily need to be separate, physically separated devices.
  • the avoidance path calculation device 130 may be included in the monitoring device 110.
  • FIG 3 shows an example configuration of a mobile body 200.
  • the mobile body 200 has a surrounding monitoring sensor 201, a vehicle sensor 202, a vehicle control ECU (Electronic Control Unit) 203, an autonomous driving ECU 204, and a communication device 205.
  • these components are configured to be able to communicate with each other via an in-vehicle LAN (Local Area Network) or CAN (Controller Area Network), etc.
  • the mobile body 200 corresponds to the mobile body 50 shown in Figure 1.
  • the perimeter monitoring sensor 201 is a sensor that monitors the surrounding conditions of the moving body 200.
  • the perimeter monitoring sensor 201 includes, for example, a camera, a radar, and LiDAR (Light Detection and Ranging).
  • the perimeter monitoring sensor 201 may include, for example, multiple cameras that capture images of the areas in front, behind, to the right, and to the left of the vehicle.
  • the perimeter monitoring sensor 201 may include a camera that captures images of the interior of the moving body 200.
  • the vehicle sensor 202 is a sensor for detecting various conditions of the mobile body 200.
  • the vehicle sensor 202 includes, for example, sensors such as a vehicle speed sensor that detects the vehicle speed, a steering sensor that detects the steering angle, an accelerator pedal position sensor that detects the accelerator pedal position, and a brake pedal pressure sensor that detects the amount of depression of the brake pedal.
  • the autonomous driving ECU 204 is an electronic control device that controls the autonomous driving of the mobile body 200.
  • the autonomous driving ECU 204 acquires sensor information from the surrounding monitoring sensor 201 and the vehicle sensor 202, and controls the autonomous driving of the mobile body 200 based on the acquired sensor information.
  • the autonomous driving ECU 204 drives the mobile body 200 autonomously, for example, along a pre-set route.
  • the mobile body 200 may be, for example, an autonomous bus.
  • the autonomous driving ECU 204 corresponds to the autonomous driving control unit 51 shown in FIG. 1.
  • FIG. 6 shows an example of input of stopped vehicle information.
  • the monitoring screen display unit 112 displays video data of the area ahead of the moving object 200 on the screen. In the displayed video data, the monitor recognizes the stopped vehicle 300 that the moving object 200 is trying to avoid.
  • the traveling lane of the moving object is divided by a left line 401 and a right line 402 that define the vehicle lane.
  • the left line 401 is assumed to be a line that defines the boundary between the traveling lane and the shoulder strip.
  • the right line 402 is assumed to be a center line that indicates the boundary between the traveling lane and the oncoming lane.
  • the avoidance path calculation unit 132 generates an avoidance path for the moving body 200 to travel around stopped vehicles based on the stopped vehicle information acquired by the information acquisition unit 131.
  • the avoidance path calculation unit 132 generates an avoidance path based on, for example, information on "position”, “distance”, “state”, “vehicle type”, and “number” acquired as stopped vehicle information.
  • the avoidance path calculation unit 132 may determine the overtaking direction and the distance from the original travel path based on the stopped vehicle information. Note that the avoidance path calculation unit 132 does not necessarily need to generate the avoidance path using all of the information on "position”, “distance”, “state”, “vehicle type", and "number”.
  • FIG. 8 shows a second specific example of avoidance path generation.
  • the stopped vehicle 300 is parked along the left line 401 in the travel lane of the moving object 200.
  • the "position" in the stopped vehicle information is “left side”
  • the "distance” is “one vehicle width”
  • the "status” is “parked”
  • the "vehicle type” is “medium size”
  • the “number” is “one vehicle”.
  • the avoidance path calculation unit 132 generates an avoidance path 350 that travels to the right of the travel path of the moving object 200 in the absence of the stopped vehicle 300 by a distance equal to the vehicle width of a "medium size” vehicle plus a specified margin.
  • the avoidance path 350 the moving object 200 returns to the original travel path after going ahead of the stopped vehicle 300.
  • FIG. 12 shows a sixth specific example of avoidance path generation.
  • two stopped vehicles are parked on the left side of the driving lane ahead of the moving body 200.
  • the first stopped vehicle 300 is parked or stopped in the driving lane of the moving body 200, protruding from the left line 401 by about half the vehicle width.
  • the second stopped vehicle 310 is parked with its right turn signal activated along the right line 402 in the driving lane of the moving body 200.
  • the avoidance path calculation unit 132 since there are stopped vehicles on both the right and left sides of the driving lane, the avoidance path calculation unit 132 does not generate an avoidance path.
  • the avoidance path calculation unit 132 may generate an avoidance path.
  • the monitor checks the situation around the moving body 200 and the situation in the oncoming lane using the video data displayed on the monitoring screen display unit 112.
  • the monitor instructs the moving body 200 to start moving when it is possible for the moving body 200 to safely overtake the stopped vehicle (step A5).
  • the autonomous driving ECU 204 in the moving body 200 drives the moving body 200 along the avoidance route set in step A4 to overtake the stopped vehicle.
  • the information acquisition unit 131 requests the monitor to input stopped vehicle information regarding the stopping status of the stopped vehicle.
  • the monitor inputs the stopped vehicle information used to generate an avoidance path.
  • the avoidance path calculation unit 132 can generate an avoidance path for avoiding the stopped vehicle based on the stopped vehicle information input by the monitor.
  • the avoidance path calculation device 130 sets the generated avoidance path in the moving body 200. By driving the moving body 200 along the set avoidance path, the moving body 200 can overtake the stopped vehicle along an appropriate avoidance path.
  • the video analysis unit 134 acquires stopped vehicle information by analyzing video data of the area ahead of the moving body 200.
  • the video analysis unit 134 performs lane detection and object detection on the video data.
  • the video analysis unit 134 may determine the overlap state between the lane and the stopped vehicle based on the results of the lane detection and object detection, and acquire the position of the stopped vehicle and the amount of protrusion into the driving lane.
  • the video analysis unit 134 may also acquire the type, number, width, and length of the stopped vehicles from the results of the object detection.
  • the video analysis unit 134 may also analyze the lighting status of the brake lights and the operating status of the turn signals to acquire the stopped state of the stopped vehicles. For example, if the brake lights and turn signals are not lit, the video analysis unit 134 may determine that the stopped vehicle is parked, and in other cases, the stopped vehicle may be stopped.
  • FIG. 17 shows the operation procedure of the remote monitoring system 100 in this embodiment.
  • the communication device 205 of the moving body 200 transmits sensor data acquired by the periphery monitoring sensor 201 to the monitoring device 110.
  • the monitoring screen display unit 112 displays, for example, video data of the area in front of the moving body 200.
  • the autonomous driving ECU 204 of the moving body 200 stops the moving body 200 (step B1).
  • the autonomous driving ECU 204 notifies the monitoring device 110 and the avoidance path calculation device 130 that the cause of the stop is a stopped vehicle.
  • Step B1 may be the same as step A1 in FIG. 15.
  • the video analysis unit 134 of the avoidance path calculation device 130 analyzes the video data of the area ahead of the moving object 200, and generates stopped vehicle information (step B2).
  • the stopped vehicle information generated in step B2 may be editable by the monitor.
  • the monitoring screen display unit 112 displays the stopped vehicle information generated in step B2 on the display screen.
  • the monitor can view the video data of the area ahead of the moving object 200 and manually edit at least a portion of the information for each item included in the stopped vehicle information.
  • the information acquisition unit 131 acquires stopped vehicle information (step B3).
  • the information acquisition unit 131 acquires the stopped vehicle information generated in step B2 or the stopped vehicle information modified by the monitor.
  • the information acquisition unit 131 transmits the acquired stopped vehicle information to the avoidance path calculation unit 132.
  • the avoidance path calculation unit 132 generates an avoidance path for the moving body 200 to avoid the stopped vehicle based on the stopped vehicle information (step B4).
  • the avoidance path setting unit 133 sets the avoidance path generated in step B4 for the moving body 200 (step B5).
  • the monitor checks the situation around the moving body 200 using the video data displayed on the monitoring screen display unit 112.
  • the monitor instructs the moving body 200 to start moving when the moving body 200 can safely overtake the stopped vehicle (step B6).
  • Steps B4 to B6 may be similar to steps A3 to A5 in FIG. 15.
  • the video analysis unit 134 analyzes video data of the area ahead of the moving body 200 and generates stopped vehicle information.
  • stopped vehicle information can be obtained by analyzing video data, so the burden on the monitor can be reduced compared to the first embodiment.
  • Other effects are similar to those of the first embodiment.
  • the mobile body 200 may have the monitoring device 110, and a passenger aboard the mobile body 200 may monitor the operation of the mobile body 200.
  • the passenger who is the monitor only needs to be able to give necessary instructions to the mobile body 200, and does not need to have the ability to drive the mobile body 200. In other words, the passenger does not need to have the qualifications or license to drive the mobile body 200.
  • the avoidance path calculation device 130 sets an avoidance path in the moving body 200 via the network 150.
  • the avoidance path calculation device 130 may be mounted on the moving body 200.
  • the information acquisition unit 131 of the avoidance path calculation device 130 may acquire stopped vehicle information input by a monitor via the network 150.
  • the moving body 200 stops behind the stopped vehicle and an avoidance route is generated.
  • the present disclosure is not limited to this.
  • the moving body 200 detects a stopped vehicle, it does not necessarily have to stop behind the stopped vehicle.
  • the moving body 200 passes a stopped vehicle, it does not have to wait for instructions from a monitor, and the moving body 200 may check the surrounding conditions and then automatically pass the stopped vehicle.
  • the moving body 200 may automatically pass the stopped vehicle without stopping if the generated avoidance route is set while traveling and the surrounding conditions allow for overtaking.
  • the communication interface 550 is an interface for connecting the computer device 500 to a communication network via a wired communication means or a wireless communication means.
  • the user interface 560 includes a display unit such as a display.
  • the user interface 560 also includes an input unit such as a keyboard, a mouse, and a touch panel.
  • RAM 540 is a volatile storage device. Various semiconductor memory devices such as DRAM (Dynamic Random Access Memory) or SRAM (Static Random Access Memory) are used for RAM 540. RAM 540 can be used as an internal buffer for temporarily storing data, etc.
  • CPU 510 deploys a program stored in storage unit 520 or ROM 530 into RAM 540 and executes it. By CPU 510 executing a program, the functions of each part in monitoring device 110 or avoidance path calculation device 130 can be realized.
  • CPU 510 may have an internal buffer for temporarily storing data, etc.
  • the stopped vehicle information further includes a distance indicating how far the stopped vehicle protrudes into the driving lane from the left line or the right line,
  • the avoidance path calculation device according to claim 2 or 3, wherein the avoidance path calculation unit determines an avoidance amount for avoiding the stopped vehicle in accordance with a distance included in the stopped vehicle information.
  • a mobile object An automatic driving control unit that drives the moving body in an automatic driving manner; an avoidance path calculation device that generates an avoidance path for avoiding a stopped vehicle ahead of the moving body,
  • the avoidance path calculation device includes: an information acquisition unit that acquires stopped vehicle information, the information being information about the stopped state of the stopped vehicle, the information including information about a width and a length of the stopped vehicle, a position of the stopped vehicle in a driving lane in which the moving object is traveling, and a stopped state of the stopped vehicle; an avoidance path calculation unit that generates an avoidance path for the moving body to travel while avoiding the stopped vehicle based on the stopped vehicle information; and an avoidance route setting unit that sets the avoidance route in the automatic driving control unit.
  • Appendix 9 The moving body described in Appendix 8, wherein the information acquisition unit acquires, as the position of the stopped vehicle, information indicating whether the stopped vehicle is close to a left line that defines the driving lane, and information indicating whether the stopped vehicle is close to a right line that defines the driving lane.
  • the stopped vehicle information further includes a distance indicating how far the stopped vehicle protrudes into the driving lane from the left line or the right line,
  • Appendix 12 The moving body described in Appendix 11, wherein the position of the stopped vehicle includes information indicating whether the stopped vehicle is close to a left line that defines the driving lane, and information indicating whether the stopped vehicle is close to a right line that defines the driving lane.
  • the stopped vehicle information further includes a distance indicating how far the stopped vehicle protrudes into the driving lane from the left line or the right line, 13.

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Abstract

移動体の前方に停止している車両がある場合に、その車両を回避するための経路を移動体に提示することを可能にする。情報取得部（３１）は、移動体（５０）の前方に停止している停止車両の停止状況に関する停止車両情報を取得する。停止車両情報は、停止車両の幅及び長さに関する情報、移動体（５０）が走行している走行車線における停止車両の位置、並びに停止車両の停止状態を含む。回避経路計算部（３２）は、停止車両情報に基づいて、移動体（５０）が停止車両を避けて走行するための回避経路を生成する。回避経路設定部（３３）は、回避経路を移動体（５０）に設定する。

Description

回避経路計算装置及び方法、移動体監視システム、移動体、及びコンピュータ可読媒体
　本開示は、回避経路計算装置及び方法、移動体監視システム、移動体、及びコンピュータ可読媒体に関する。
　関連技術として、特許文献１は、自律走行車両を遠隔監視する遠隔監視システムを開示する。特許文献１に記載される遠隔監視システムにおいて、自律走行車両は、カメラを含む自律センサを有する。自律走行車両は、自律センサから得られる情報に基づいて障害物を検知する。自律走行車両は、衝突の危険がある障害物が検知された場合、車両を徐行させる。また、自律走行車両は、車両徐行信号、及び、カメラを用いて取得された車両の周辺のカメラ映像を遠隔監視センタに送信する。
　遠隔監視センタにおいて、監視者は、自律走行車両から受信した車両の周辺のカメラ映像を監視する。監視者は、カメラ映像から自律走行車両の周辺状況をチェックする。監視者は、自律走行車両を停止させる必要があると判断した場合は、自律走行車両を停止させる。監視者は、走行を再開しても大丈夫と判断した場合は、ＨＭＩ（Human Machine Interface）を操作し、監視センタのコンピュータから自律走行車両に発進信号を送信させる。自律走行車両は、発進信号を受信するか、又は停止が指示されるまで、徐行を継続する。自律走行車両は、発進信号を受信した場合、走行を再開する。
特開２０１９－８７０１５号公報
　一般に、自動運転車は、走行車線に他の車両が駐車又は停車している場合、その車両を追い越す必要がある。しかしながら、自動運転車両が、完全に自動で停止車両を追い越すことは困難である。現状では、追い越しの判断は遠隔監視者が行い、遠隔監視者が、自動運転車を一時的に遠隔で運転又は操作することが多い。その場合、遠隔監視者は、車両周辺の状況を映像で確認したうえで、停車又は発車の指示を自動運転車に与えることはできる。しかしながら、特許文献１を含め、関連技術では、車両に対して停止車両を回避するための適切な経路を指示することができないという問題がある。
　本開示は、上記事情に鑑み、移動体の前方に停止している車両がある場合に、その車両を回避するための経路を移動体に提示することができる回避経路計算装置及び方法、移動体監視システム、移動体、及びコンピュータ可読媒体を提供することを目的とする。
　上記目的を達成するために、本開示は、第１の態様として、回避経路計算装置を提供する。回避経路計算装置は、自動運転が可能な移動体の前方に停止している停止車両の停止状況に関する情報であって、前記停止車両の幅及び長さに関する情報、前記移動体が走行している走行車線における前記停止車両の位置、並びに前記停止車両の停止状態を含む停止車両情報を取得する情報取得部と、前記停止車両情報に基づいて、前記移動体が前記停止車両を避けて走行するための回避経路を生成する回避経路計算部と、前記回避経路を前記移動体に設定する回避経路設定部とを含む。
　本開示は、第２の態様として、移動体を提供する。移動体は、前記移動体を自動運転で運転させる自動運転制御部と、前記移動体の前方に停止している停止車両を回避するための回避経路を生成する回避経路計算装置とを含む。回避経路計算装置は、前記停止車両の停止状況に関する情報であって、前記停止車両の幅及び長さに関する情報、前記移動体が走行している走行車線における前記停止車両の位置、並びに前記停止車両の停止状態を含む停止車両情報を取得する情報取得部と、前記停止車両情報に基づいて、前記移動体が前記停止車両を避けて走行するための回避経路を生成する回避経路計算部と、前記回避経路を前記自動運転制御部に設定する回避経路設定部とを含む。
　本開示は、第３の態様として、移動体を提供する。移動体は、前記移動体を自動運転で運転させる自動運転制御部を含む。前記自動運転制御部は、前記移動体の前方に停止している停止車両を回避するための回避経路であって、前記停止車両の停止状況に関する情報であって、前記停止車両の幅及び長さに関する情報、前記移動体が走行している走行車線における前記停止車両の位置、並びに前記停止車両の停止状態を含む停止車両情報に基づいて生成される回避経路が設定された場合、該設定された回避経路に従って前記移動体を走行させる。
　本開示は、第４の態様として、移動体監視システムを提供する。移動体監視システムは、移動体を自動運転で運転させる自動運転制御部を有する移動体と、前記移動体を監視するための監視装置と、前記移動体の前方に停止している停止車両を回避するための回避経路を生成する回避経路計算装置とを含む。回避経路計算装置は、前記停止車両の停止状況に関する情報であって、前記停止車両の幅及び長さに関する情報、前記移動体が走行している走行車線における前記停止車両の位置、並びに前記停止車両の停止状態を含む停止車両情報を取得する情報取得部と、前記停止車両情報に基づいて、前記移動体が前記停止車両を避けて走行するための回避経路を生成する回避経路計算部と、前記回避経路を前記移動体に設定する回避経路設定部とを含む。
　本開示は、第５の態様として、回避経路計算方法を提供する。回避経路計算方法は、自動運転が可能な移動体の前方に停止している停止車両の停止状況に関する情報であって、前記停止車両の幅及び長さに関する情報、前記移動体が走行している車線における前記停止車両の位置、並びに前記停止車両の停止状態を含む停止車両情報を取得し、前記停止車両情報に基づいて、前記移動体が前記停止車両を避けて走行するための回避経路を生成し、前記回避経路を前記移動体に設定することを含む。
　本開示は、第６の態様として、コンピュータ可読媒体を提供する。コンピュータ可読媒体は、自動運転が可能な移動体の前方に停止している停止車両の停止状況に関する情報であって、前記停止車両の幅及び長さに関する情報、前記移動体が走行している車線における前記停止車両の位置、並びに前記停止車両の停止状態を含む停止車両情報を取得し、前記停止車両情報に基づいて、前記移動体が前記停止車両を避けて走行するための回避経路を生成し、前記回避経路を前記移動体に設定することを含む処理をコンピュータに実行させるためのプログラムを記憶する。
　本開示に係る回避経路計算装置及び方法、移動体監視システム、移動体、並びにコンピュータ可読媒体は、移動体の前方に停止している車両がある場合に、その車両を回避するための経路を移動体に提示することができる。
本開示に係る移動体監視システムを概略的に示すブロック図。 本開示の第１実施形態に係る移動体監視システムを示すブロック図。 移動体の構成例を示すブロック図。 監視装置の構成例を示すブロック図。 回避経路計算装置を示すブロック図。 停止車両情報の入力例を示す図。 回避経路生成の第１の具体例を示す模式図。 回避経路生成の第２の具体例を示す模式図。 回避経路生成の第３の具体例を示す模式図。 回避経路生成の第４の具体例を示す模式図。 回避経路生成の第５の具体例を示す模式図。 回避経路生成の第６の具体例を示す模式図。 遠隔監視者に対する回避経路の提示の一例を示す図。 遠隔監視者に対する回避経路の提示の別の例を示す図。 第１実施形態における動作手順を示すフローチャート。 本開示の第２実施形態に係る移動体監視システムで用いられる回避経路計算装置の構成例を示すブロック図。 第２実施形態における動作手順を示すフローチャート。 コンピュータ装置の構成例を示すブロック図。
　本開示の実施の形態の説明に先立って、本開示の概要を説明する。図１は、本開示に係る移動体監視システムを概略的に示す。移動体監視システム１０は、監視装置１１、回避経路計算装置３０、及び移動体５０を有する。移動体５０は、自動運転が可能に構成される。移動体５０は、移動体を自動運転で運転する自動運転制御部５１を有する。監視装置１１は、移動体を監視するための装置である。回避経路計算装置３０は、移動体５０の前方に停止している停止車両を回避するための回避経路を生成する装置である。
　回避経路計算装置３０は、情報取得部３１、回避経路計算部３２、及び回避経路設定部３３を有する。情報取得部３１は、停止車両の停止状況に関する停止車両情報を取得する。停止車両情報は、停止車両の幅及び長さに関する情報、移動体５０が走行している走行車線における停止車両の位置、並びに停止車両の停止状態を含む。回避経路計算部３２は、停止車両情報に基づいて、移動体５０が停止車両を避けて走行するための回避経路を生成する。回避経路設定部３３は、回避経路を移動体５０に設定する。
　本開示では、回避経路計算部３２は、停止車両の停止状況に関する停止車両情報に基づいて、停止車両を回避するための回避経路を生成する。停止車両情報は、停止車両の長さ、幅、及び位置などの情報を含んでおり、回避経路計算部３２は、これら情報を用いることで、移動体５０が停止車両を避けて走行する経路を生成することができる。このように、本開示は、移動体５０の前方に停止している車両がある場合に、その車両を回避するための経路を移動体５０に提示することができる。移動体５０は、生成された回避経路に沿って自動運転を行い、停止車両を追い越すことができる。
　以下、本開示の実施の形態を詳細に説明する。なお、以下の記載及び図面は、説明の明確化のため、適宜、省略及び簡略化がなされている。また、各図面において、同一の要素、及び同様な要素には同一の符号が付されており、必要に応じて重複説明は省略されている。以下では、移動体が左側通行の国において使用される例を説明する。右側通行の場合、左と右の関係を適宜入れ替えて読めばよい。
　図２は、本開示の第１実施形態に係る移動体監視システムを示す。本実施形態において、移動体監視システムは、移動体を遠隔で監視する遠隔監視システムとして構成される。遠隔監視システム１００は、監視装置１１０、回避経路計算装置１３０、及び移動体２００を含む。監視装置１１０と移動体２００とは、ネットワーク１５０を介して相互に接続される。ネットワーク１５０は、例えば、ＬＴＥ（Long Term Evolution）等の通信回線規格を用いた無線通信ネットワークを含む。あるいは、ネットワーク１５０は、ＷｉＦｉ（登録商標）又は第５世代移動通信システムなどの無線通信網を含んでいてもよい。遠隔監視システム１００は、図１に示される移動体監視システム１０に対応する。
　移動体２００は、例えば自動車、バス、又はタクシーなどの道路を走行する車両として構成される。移動体２００は、移動体に搭載されるセンサの情報に基づいて自動運転（自律運転）が可能に構成される。監視装置１１０は、移動体２００を監視する監視者が使用する監視装置である。監視装置１１０は、例えば遠隔監視センタに配置される。監視装置１１０は、ネットワーク１５０を介して移動体２００から各種データを受信する。また、監視装置１１０は、ネットワーク１５０を介して移動体２００に各種データを送信する。回避経路計算装置１３０は、移動体２００が前方の停止車両を回避して走行する場合に、停止車両を回避するための回避経路を計算する。
　なお、図２では、遠隔監視システム１００が移動体２００を１台だけ含む例が示されているが、本実施形態は、これには限定されない。本実施形態において、遠隔監視システム１００は、複数の移動体２００とネットワーク１５０を介して接続されていてもよい。その場合、監視装置１１０において、複数の移動体２００の監視が実施される。本実施形態において、監視装置１１０と回避経路計算装置１３０とは、必ずしも物理的に分離された個別の装置である必要はない。例えば、回避経路計算装置１３０は、監視装置１１０に含まれていてもよい。
　図３は、移動体２００の構成例を示す。移動体２００は、周辺監視センサ２０１、車両センサ２０２、車両制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２０３、自動運転ＥＣＵ２０４、及び通信装置２０５を有する。移動体２００において、これら構成要素は車内ＬＡＮ（Local Area Network）やＣＡＮ（Controller Area Network）などを介して相互に通信可能に構成される。移動体２００は、図１に示される移動体５０に対応する。
　周辺監視センサ２０１は、移動体２００の周辺状況を監視するセンサである。周辺監視センサ２０１は、例えばカメラ、レーダ、及びＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）などを含む。周辺監視センサ２０１は、例えば車両の前方、後方、右側方、及び左側方の領域の映像を取得する複数のカメラを含んでいてもよい。周辺監視センサ２０１は、移動体２００の内部の映像を取得するカメラを含んでいてもよい。
　車両センサ２０２は、移動体２００の各種状態を検出するためのセンサである。車両センサ２０２は、例えば、車速を検出する車速センサ、操舵角を検出する操舵センサ、アクセルペダルの開度を検出するアクセル開度センサ、及びブレーキペダルの踏み込み量を検出するブレーキ踏力センサなどのセンサを含む。
　車両制御ＥＣＵ２０３は、移動体２００の走行制御などを行う電子制御装置である。一般に、電子制御装置は、プロセッサ、メモリ、Ｉ／Ｏ（Input / Output）、及びこれらを接続するバスを有する。車両制御ＥＣＵ２０３は、車両センサ２０２が出力するセンサ情報に基づいて、例えば、燃料噴射量の制御、エンジン点火時期の制御、及びパワーステアリングのアシスト量の制御などの各種制御を実施する。車両制御ＥＣＵ２０３は、移動体２００がハイブリッド自動車又は電気自動車の場合、モーターの出力制御を実施してもよい。
　自動運転ＥＣＵ２０４は、移動体２００の自動運転を制御する電子制御装置である。自動運転ＥＣＵ２０４は、周辺監視センサ２０１及び車両センサ２０２からセンサ情報を取得し、取得したセンサ情報に基づいて移動体２００の自律走行を制御する。自動運転ＥＣＵ２０４は、例えば、あらかじめ設定されたルートに沿って、移動体２００を自動運転で走行させる。移動体２００は、例えば自動運転バスであってもよい。自動運転ＥＣＵ２０４は、図１に示される自動運転制御部５１に対応する。
　通信装置２０５は、移動体２００とネットワーク１５０（図２を参照）との間で無線通信を行う装置として構成される。通信装置２０５は、ハードウェア構成として、無線通信用アンテナ、送信機、及び受信機を含む。また、通信装置２０５は、プロセッサ、メモリ、Ｉ／Ｏ、及びこれらを接続するバスを有する。通信装置２０５内の各部の機能は、例えば、メモリに記憶された制御プログラムをプロセッサで実行することにより実現される。
　通信装置２０５は、移動体２００において取得された各種情報を、ネットワーク１５０を介して監視装置１１０に送信する。例えば、通信装置２０５は、周辺監視センサ２０１に含まれるカメラが取得した映像データを取得し、取得した映像データをネットワーク１５０を介して監視装置１１０に送信する。通信装置２０５は、車両センサ２０２が取得したセンサ情報を取得し、取得したセンサ情報をネットワーク１５０を介して監視装置１１０に送信してもよい。通信装置２０５は、例えば全球測位衛星システム（ＧＮＳＳ(Global Navigation Satellite System)）を用いて測定された、移動体２００の位置情報を監視装置１１０に送信してもよい。
　通信装置２０５は、例えば移動体２００の制御に関する情報を、ネットワーク１５０を介して監視装置１１０から受信する。通信装置２０５は、例えば、移動体２００を遠隔制御するための情報である遠隔制御情報を監視装置１１０から受信する。通信装置２０５は、遠隔制御情報を受信した場合、受信した遠隔制御情報を車内ＬＡＮなどを介して車両制御ＥＣＵ２０３に送信する。車両制御ＥＣＵ２０３は、受信した遠隔制御情報に基づいて、移動体２００を制御する。
　また、通信装置２０５は、移動体２００において行われる自動運転を制御するための情報である自動運転制御情報を監視装置１１０から受信してもよい。自動運転制御情報は、例えば自動運転ＥＣＵ２０４に設定されるパラメータなどの情報を含む。通信装置２０５は、自動運転制御情報を受信した場合、受信した自動運転制御情報を車内ＬＡＮなどを介して自動運転ＥＣＵ２０４に送信する。自動運転ＥＣＵ２０４は、受信したパラメータなどを用いて、移動体２００の自動運転を行う。
　図４は、監視装置１１０の構成例を示す。監視装置１１０は、情報受信部１１１、監視画面表示部１１２、及び遠隔制御部１１３を有する。監視装置１１０は、例えば、１以上のメモリと１以上のプロセッサとを有する装置として構成され得る。監視装置１１０内の各部の機能の少なくとも一部は、１以上のプロセッサが、１以上のメモリから読み出した命令に従って処理を実行することで実現され得る。監視装置１１０は、図１に示される監視装置１１に対応する。
　情報受信部１１１は、移動体２００から送信された情報を、ネットワーク１５０（図２を参照）を介して受信する。例えば、情報受信部１１１は、移動体２００から、周辺監視センサ２０１に含まれるカメラが取得した映像データを受信する。また、情報受信部１１１は、移動体２００から、車両センサ２０２が取得したセンサ情報を受信する。
　監視画面表示部１１２は、情報受信部１１１が受信した情報を、表示装置の画面上に表示する。監視画面表示部１１２は、例えば、移動体２００の前方の領域の映像データを画面上に表示する。監視画面表示部１１２は、移動体２００の車速などの各種情報を表示画面上に表示してもよい。監視者は、表示画面を見ることで、移動体２００の運行を監視することができる。
　遠隔制御部１１３は、移動体２００を遠隔で制御するための情報を、ネットワーク１５０を介して移動体２００に送信する。遠隔制御部１１３は、監視者に対して、例えば右折開始、緊急停止、及び発進などの遠隔制御コマンドを選択させてもよい。遠隔制御部１１３は、監視者が遠隔制御コマンドを選択した場合、移動体２００に遠隔制御コマンドを送信する。
　遠隔制御部１１３は、例えば、ステアリングホイール、アクセルペダル、及びブレーキペダルなどの車両を遠隔で操縦するための設備を含み得る。監視者は、監視画面表示部１１２が表示する画面を見ながらステアリングホイールなどの操作を行うことができる。遠隔制御部１１３は、アクセル開度、ステアリングホイールの操作量、及びブレーキペダルの踏み込み量などを示す情報を、移動体２００に送信する。さらに、遠隔制御部１１３は、自動運転のパラメータを示す情報を、移動体２００に送信してもよい。
　本実施形態において、移動体２００は、自動運転において、前方の停止車両を回避して走行する場合、監視者に周囲の状況の確認を求める。例えば、移動体２００の自動運転ＥＣＵ２０４（図３を参照）は、移動体２００が走行している車線から他の車線にはみ出して停止車両を追い越す必要がある場合、移動体２００を停止車両の後方で停止させる。また、移動運転ＥＣＵ２０４は、移動体２００が停止したことを、監視装置１１０に通知する。監視装置１１０は、移動体２００が停止車両の後方に停止した場合、回避経路計算装置１３０に、停止車両を回避するための回避経路の計算を依頼する。
　図５は、回避経路計算装置１３０の構成例を示す。回避経路計算装置１３０は、情報取得部１３１、回避経路計算部１３２、及び回避経路設定部１３３を有する。回避経路計算装置１３０は、例えば、１以上のメモリと１以上のプロセッサとを有する装置として構成され得る。回避経路計算装置１３０内の各部の機能の少なくとも一部は、１以上のプロセッサが、１以上のメモリから読み出した命令に従って処理を実行することで実現され得る。回避経路計算装置１３０は、図１に示される回避経路計算装置３０に対応する。
　情報取得部１３１は、停止車両の停止状況に関する停止車両情報を取得する。停止車両情報は、停止車両の幅及び長さに関する情報と、移動体２００が走行している車線における停止車両の位置と、停止車両の停止状態とを含む。情報取得部１３１は、例えば監視者に、停止車両情報の入力を要求する。監視者は、監視装置１１０の監視画面表示部１１２に表示される映像データを用いて停止車両を特定し、その停止車両の情報を、情報取得部１３１に入力する。監視者は、キーボード、ポインティングデバイス、又はタッチパネルなどの入力デバイスを用いて、情報取得部１３１に、停止車両情報を入力できる。情報取得部１３１は、図１に示される情報取得部３１に対応する。
　図６は、停止車両情報の入力例を示す。監視画面表示部１１２は、移動体２００の前方の領域の映像データを画面上に表示する。監視者は、表示された映像データにおいて、移動体２００が回避する停止車両３００を認識する。移動体の走行車線は、車両通行帯を規定する、左側のライン４０１、及び右側のライン４０２によって区画される。図６において、左側のライン４０１は、走行車線と路側帯との境界を規定するラインであるとする。また、右側のライン４０２は、走行車線と対向車線との境界を示すセンターラインであるものとする。
　情報取得部１３１は、監視画面表示部１１２の表示画面上に、情報入力領域４５０を表示させる。情報入力領域４５０は、停止車両情報の項目、及びその選択肢を含む。図６において、停止車両情報は、位置、距離、状態、車種、及び台数を含む。「位置」は、移動体２００の走行車線における停止車両３００の位置を示す。「距離」は、移動体２００の走行車線への停止車両３００のはみだし量を示す。「状態」は、停止車両３００の停止状態を示す。「車種」は、停止車両３００の車種を示す。「車種」は、停止車両３００の幅及び長さに関連する。「台数」は、停止車両３００の数を示す。情報入力領域４５０と、移動体２００の映像データとは、別の画面上に表示されてもよい。図６に示される停止車両情報の項目は一例であり、停止車両情報は、上記した項目とは異なる項目の情報を含み得る。
　監視者は、映像データに基づいて、停止車両３００と走行車線を規定する道路標示との重なり状態に応じて、停止車両の「位置」の情報を入力又は選択する。停止車両３００が左側のライン４０１に寄っている、又は停止車両３００が左側のライン４０１を跨いでいる場合、監視者は、「位置」の情報として、「左側」を選択する。停止車両３００が右側のライン４０２に寄っている、又は停止車両３００が右側のライン４０２を跨いでいる場合、監視者は、「位置」の情報として、「右側」を選択する。停止車両３００がどちらのラインにも寄っていない、つまり停止車両３００が左側のライン４０１と右側のライン４０２との中間の位置に停止している場合、監視者は、「位置」の情報として、「両側」を選択する。図６においては、停止車両３００は左側のライン４０１を跨いでいるため、「位置」の情報として「左側」が選択されている。
　また、監視者は、映像データに基づいて、停止車両３００と、移動体２００の走行車線を規定する道路標示との位置関係を判断する。監視者は、位置関係に応じて、停止車両３００の走行車線へのはみだし量を判断する。別の言い方をすると、監視者は、停止車両３００が区画線を示す道路標示からどれだけ走行車線にはみ出しているかを判断する。監視者は、停止車両３００の走行車線へのはみだし量に応じて、停止車両の「距離」の情報を入力又は選択する。
　停止車両３００が例えば左側のライン４０１から車両半分だけ走行車線にはみ出している場合、監視者は、「距離」の情報として、「０．５台幅」を選択する。停止車両３００が左側のライン４０１に接している場合、監視者は、「距離」の情報として、「１台幅」を選択する。停止車両３００が左側のライン４０１及び右側のライン４０２から離れている場合、監視者は、「距離」の情報として、「離隔」を選択する。図６においては、停止車両３００は左側のライン４０１から車両半分だけ走行車線にはみ出しているため、「距離」の情報として「０．５台幅」が選択されている。
　監視者は、映像データに基づいて、停止車両３００の停止状況又は停止状態を判断する。監視者は、例えば、停止車両３００が駐車中であるか、停止車両が一時的に停車しているかを判断する。また、監視者は、映像データに基づいて、停止車両におけるブレーキランプ及び方向指示器の点灯状態を判断する。監視者は、例えば、停止車両３００のブレーキランプが点灯しておらず、かつ方向指示器も作動していない場合、停止車両３００は駐車中であると判断する。その場合、監視者は、「状態」の情報として、「駐車」を選択する。監視者は、例えば、停止車両３００のブレーキランプが点灯しているか、或いは方向指示器が作動している場合、停止車両３００は停車中であると判断する。その場合、監視者は、「状態」の情報として、「停車」を選択する。図６においては、停止車両３００は駐車中であると判断され、「状態」の情報として「駐車」が選択されている。
　監視者は、映像データに基づいて、停止車両３００の車種を判断する。ここでは、例えば、車両の車種として、「小型」、「中型」、及び「大型」を考える。「小型」の車両は、車両の幅がおよそ１．５ｍで、車両の長さがおよそ３．５ｍの車両であるとする。「中型」の車両は、車両の幅がおよそ２ｍで、車両の長さがおよそ５ｍの車両であるとする。「大型」の車両は、車両の幅がおよそ２．５ｍで、車両の長さがおよそ１２ｍの車両であるとする。監視者は、車種の判断結果に応じて、「車種」の情報として、「小型」、「中型」、又は「大型」を選択する。図６においては、停止車両３００は通常の乗用車であり、「車種」の情報として「中型」が選択されている。監視者は、停止車両の車種を入力することに代えて、映像データから停止車両の幅及び長さを推定し、推定した幅及び長さを入力してもよい。
　監視者は、映像データに基づいて、停止車両３００の数を判断する。監視者は、停止車両３００の数に応じて、「台数」の情報として、「１台」、又は「２台」を選択する。停止車両が複数ある場合、監視者は、「距離」の情報について、各停止車両のはみだし量のうち、最も大きいはみだし量を選択してもよい。また、停止車両が複数ある場合、監視者は、「車種」の情報について、各停止車両の車種のうち、最も大きいは車種を選択してもよい。あるいは、監視者は、複数の停止車両のそれぞれについて、停止車両情報を入力してもよい。
　図５に戻り、回避経路計算部１３２は、情報取得部１３１が取得した停止車両情報に基づいて、移動体２００が停止車両を避けて走行するための回避経路を生成する。回避経路計算部１３２は、例えば、停止車両情報として取得された「位置」、「距離」、「状態」、「車種」、及び「台数」の情報に基づいて、回避経路を生成する。回避経路計算部１３２は、回避経路の生成において、停止車両情報に基づいて、追い越しの方向、及び元の走行経路からの距離を決定してもよい。なお、回避経路計算部１３２は、必ずしも「位置」、「距離」、「状態」、「車種」、及び「台数」の全ての情報を使用して回避経路を生成する必要はない。回避経路計算部１３２は、「位置」、「距離」、「状態」、「車種」、及び「台数」のうちの一部の情報を使用して回避経路を生成してもよい。また、回避経路計算部１３２は、停止車両情報に加えて、別の情報を使用して回避経路を生成してもよい。
　例えば、回避経路計算部１３２は、停止車両情報における「位置」及び「状態」に応じて、停止車両を右側から追い越すか、又は停止車両を左から追い越すかを決定する。回避経路計算部１３２は、「位置」が「左側」の場合、移動体２００が右側から停止車両を追い越す回避経路を生成する。一方、回避経路計算部１３２は、「位置」が「右側」の場合、移動体２００が左側から停止車両を追い越す回避経路を生成する。回避経路計算部１３２は、ハザードランプを点灯しているか、右方向指示器、若しくは左方向指示器を作動させているかに応じて、停止車両をどちら側から追い越すかを決定してもよい。
　回避経路計算部１３２は、停止車両情報における「距離」及び「車種」に応じて、元の走行経路からどれくらい離れた位置を走行するか、すなわち停止車両を回避するための回避量を決定する。回避経路計算部１３２は、例えば、移動体２００が、「車種」に対応する車幅に応じた距離だけ、元の走行経路から離れた距離を走行する回避経路を生成する。例えば、回避経路計算部１３２は、移動体２００が、元の走行経路に対して、右側又は左側に、車種に対応する車幅に所定のマージンを加えた距離だけ離れた位置を走行する回避経路を生成する。所定のマージンは、例えば５０ｃｍに設定され得る。
　回避経路計算部１３２は、停止車両が複数台の場合、各停止車両の停止車両情報の組み合わせに応じて、回避経路を生成してもよい。回避経路計算部１３２は、例えば、２台の停止車両の「位置」が同じである場合、移動体２００が、２台の停止車両を右側又は左側からまとめて追い越す回避経路を生成してもよい。停止車両が２台あり、１台目の停止車両の「位置」が「左側」であり、かつ２台目の停止車両の「位置」が「右側」である場合、回避経路計算部１３２は、追い越し不可と判断してもよい。
　回避経路計算部１３２は、監視装置１１０の監視画面表示部１１２に、回避経路を表示させてもよい。この場合、監視者は、移動体２００が停止車両３００を追い越す場合に、道路のどの部分を走行するかを知ることができる。
　回避経路計算部１３２は、走行車線の車線幅の情報を用いて、移動体２００が回避経路に沿って走行した場合に、移動体２００が道路から逸脱するか否かを判断してもよい。回避経路計算部１３２は、例えば、道路の位置情報に対応付けて車線幅の情報を保持するデータベースを用いて、移動体２００の位置情報から、走行車線の車線幅を取得することができる。あるいは、回避経路計算部１３２は、例えば、移動体２００から取得された車両前方の領域の映像データから、車線幅を推定してもよい。また、回避経路計算部１３２は、データベースから、移動体２００が走行する道路が、一方通行であるか対面通行であるか、及び中央分離帯があるか否かなどの情報を取得してもよい。回避経路計算部１３２は、道幅が狭く、従って移動体２００が停止車両を追い越す空間的な余裕がない場合は、回避経路がないと判断する。その場合、回避経路計算部１３２は、監視画面表示部１１２に、回避経路が存在しない旨を表示させてもよい。
　回避経路設定部１３３は、生成された回避経路を、移動体２００に設定する。回避経路設定部１３３は、例えば監視装置１１０の遠隔制御部１１３（図４を参照）を通じて、回避経路を移動体２００に送信してもよい。あるいは、回避経路設定部１３３は、移動体２００にネットワーク１５０を介して回避経路を送信してよい。移動体２００は、回避経路を受信し、受信した回路経路を、自動運転ＥＣＵ２０４（図４を参照）に設定する。監視者は、移動体２００の周囲の状況に応じて、移動体２００に、発進、すなわち追越し開始を指示することができる。発進が指示された場合、自動運転ＥＣＵ２０４は、設定された回避経路に沿って移動体２００を走行させる。
　以下、回避経路の生成のいくつかの具体例を説明する。図７は、回避経路生成の第１の具体例を示す。この例において、停止車両３００は、移動体２００の走行車線において、左側のライン４０１から車両幅の半分程度はみ出して駐車している。停止車両情報における「位置」は「左側」であり、「距離」は「０．５台幅」であり、「状態」は「駐車」であり、「車種」は「中型」であり、「台数」は「１台」であるとする。なお、停止車両３００がない場合、移動体２００は、走行車線の中央を直線的に走行するものとする。
　第１の具体例において、回避経路計算部１３２は、移動体２００が右側から停止車両３００を追い越す回避経路３５０を生成する。回避経路計算部１３２は、停止車両３００がない場合の移動体２００の走行経路に対して、移動体２００が、「中型」の車両の車両幅の半分に所定のマージンを加えた距離だけ右側を走行する回避経路３５０を生成する。所定のマージンは、例えば５０ｃｍに設定され得る。回避経路３５０において、移動体２００は、停止車両３００の前方に出た後に元の走行経路に戻る。
　図８は、回避経路生成の第２の具体例を示す。この例において、停止車両３００は、移動体２００の走行車線において、左側のライン４０１に沿って駐車している。停止車両情報における「位置」は「左側」であり、「距離」は「１台幅」であり、「状態」は「駐車」であり、「車種」は「中型」であり、「台数」は「１台」であるとする。第２の具体例において、回避経路計算部１３２は、停止車両３００が存在しない場合の移動体２００の走行経路に対して、「中型」の車両の車両幅に所定のマージンを加えた距離だけ右側を走行する回避経路３５０を生成する。回避経路３５０において、移動体２００は、停止車両３００の前方に出た後に元の走行経路に戻る。
　図９は、回避経路生成の第３の具体例を示す。この例において、停止車両３００は、移動体２００の走行車線において、右折待ちのため、右側のライン４０２に沿って停車している。また、停止車両３００は、右側の方向指示器を作動させている。停止車両情報における「位置」は「右側」であり、「距離」は「１台幅」であり、「状態」は「停車」かつ「右方向指示器」であり、「車種」は「中型」であり、「台数」は「１台」であるとする。なお、図９では停止車両３００は右側のライン４０２とほぼ平行に停車しているが、仮に、停止車両３００が右側のライン４０２を跨いで、斜めに停車している場合も、停止車両情報は、上記したものと同様でよい。
　第３の具体例において、回避経路計算部１３２は、移動体２００が左側から停止車両３００を追い越す回避経路３５０を生成する。回避経路計算部１３２は、停止車両３００がない場合の移動体２００の走行経路に対して、移動体２００が、「中型」の車両の車両幅に所定のマージンを加えた距離だけ左側を走行する回避経路３５０を生成する。回避経路３５０において、移動体２００は、停止車両３００の前方に出た後に元の走行経路に戻る。仮に、移動体２００が回避経路３５０に沿って走行した場合に移動体２００が走行車線からはみ出し、かつ左側のライン４０１の外側に移動体２００が走行できるスペースがない場合、追い越し不可と判断される。
　図１０は、回避経路生成の第４の具体例を示す。この例において、停止車両３００は、ハザードランプを点灯し、移動体２００の走行車線において、左側のライン４０１及び右側のライン４０２から離れた位置に停車している。停止車両情報における「位置」は「離隔」であり、「距離」は「１台幅」であり、「状態」は「停車」であり、「車種」は「中型」であり、「台数」は「１台」であるとする。第４の具体例において、回避経路計算部１３２は、停止車両３００が存在しない場合の移動体２００の走行経路に対して、１車線の幅の分だけ離れた距離だけ右側を走行する回避経路３５０を生成する。回避経路３５０において、移動体２００は、停止車両３００の前方に出た後に元の走行経路に戻る。
　図１１は、回避経路生成の第５の具体例を示す。この例において、移動体２００の前方において、走行車線の左側に２台の停止車両が停車している。第５の具体例において、１台目の停止車両３００は、移動体２００の走行車線において、左側のライン４０１から車両幅の半分程度はみ出して停車又は駐車している。また、２台目の停止車両３１０は、移動体２００の走行車線において、左側のライン４０１に沿って停車又は駐車している。
　第５の具体例において、回避経路計算部１３２は、移動体２００が右側から停止車両３００及び３１０を追い越す回避経路３５０を生成する。例えば、回避経路計算部１３２は、停止車両３００がない場合の移動体２００の走行経路に対して、移動体２００が、「中型」の車両の車両幅に所定のマージンを加えた距離だけ右側を走行する回避経路３５０を生成する。回避経路計算部１３２は、１台目の停止車両３００は第１の具体例における回避経路と同様な回避経路で停止車両３００を追越し、２台目の停止車両３１０は第２の具体例における回避経路と同様な回避経路で停止車両３１０を追い越す回避経路を生成してもよい。
　図１２は、回避経路生成の第６の具体例を示す。この例では、移動体２００の前方において、走行車線の左側に２台の停止車両が停車している。第６の具体例において、１台目の停止車両３００は、移動体２００の走行車線において、左側のライン４０１から車両幅の半分程度はみ出して停車又は駐車している。また、２台目の停止車両３１０は、移動体２００の走行車線において、右側のライン４０２に沿って、右方向指示器を作動させて停車している。この例の場合は、走行車線の右側及び左側の双方に停止車両があるため、回避経路計算部１３２は、回避経路を生成しない。２台目の停止車両３１０の右折が完了し、停止車両が１台になった場合、回避経路計算部１３２は、回避経路を生成してもよい。
　図１３は、監視者に対する回避経路の提示の一例を示す。監視装置１１０の監視画面表示部１１２は、移動体２００から送信された車両の前方の領域の映像データを、表示画面上に表示する。また、監視画面表示部１１２は、回避経路計算装置１３０の回避経路計算部１３２で生成された回避経路３５０を、表示画面上に表示する。この例において、回避経路３５０は、移動体２００の車幅方向の中央部分が通る軌跡を示す。監視画面表示部１１２は、図１３に示されるように、映像データに、回避経路３５０を重ねて表示することができる。この場合、監視者は、停止車両の状況、及び対向車線を走行する別の移動体の状況と、停止車両の追越しにおいて移動体が道路のどの部分を走行するかを、容易に把握できる。
　図１４は、監視者に対する回避経路の提示の別の例を示す。この例において、回避経路３６０は、移動体２００の車幅に対応した領域で表示される。この場合、図１３に示される回避経路３５０の提示に比較して、監視者は、移動体２００が回避経路に沿って走行する場合に、道路のどの領域を走行するかを、容易に把握できる。
　次いで、動作手順を説明する。図１５は、遠隔監視システム１００の動作手順を示す。移動体２００の通信装置２０５は、周辺監視センサ２０１が取得したセンサデータを監視装置１１０に送信する。監視装置１１０において、監視画面表示部１１２は、例えば移動体２００の前方の領域の映像データを表示する。移動体２００の自動運転ＥＣＵ２０４は、移動体２００の前方に停止車両が検出され、停止車両を回避する必要がある場合、移動体２００を停車させる（ステップＡ１）。また、自動運転ＥＣＵ２０４は、停車の要因が停止車両であることを、監視装置１１０及び回避経路計算装置１３０に通知する。
　回避経路計算装置１３０の情報取得部１３１は、停止車両情報の入力を監視者に要求する。情報取得部１３１は、例えば、監視画面表示部１１２に、停止車両情報を入力するための情報入力領域４５０（図６を参照）を表示させる。監視者は、停止車両情報を入力する（ステップＡ２）。情報取得部１３１は、監視者が入力した停止車両情報を、回避経路計算部１３２に送信する。回避経路計算部１３２は、停止車両情報に基づいて、移動体２００が停止車両を回避するための回避経路を生成する（ステップＡ３）。回避経路設定部１３３は、ステップＡ３で生成された回避経路を、移動体２００に設定する（ステップＡ４）。ステップＡ２からステップＡ４は、回避経路計算装置１３０で実施される回避経路計算方法に対応する。
　監視者は、監視画面表示部１１２に表示された映像データを用いて、移動体２００の周囲の状況及び対向車線の状況をチェックする。監視者は、移動体２００が安全に停止車両を追い越すことができるタイミングで、移動体２００に発進を指示する（ステップＡ５）。移動体２００において、自動運転ＥＣＵ２０４は、発進が指示された場合、ステップＡ４で設定された回避経路に沿って移動体２００を走行させ、停止車両を追い越す。
　本実施形態では、情報取得部１３１は、停止車両の停止状況に関する停止車両情報の入力を、監視者に要求する。監視者は、回避経路の生成に使用される停止車両情報を入力する。回避経路計算部１３２は、監視者が入力した停止車両情報に基づいて、停止車両を回避する回避経路を生成できる。回避経路計算装置１３０は、生成された回避経路を、移動体２００に設定する。移動体２００において、設定された回避経路に沿って移動体２００を走行させることで、移動体２００は、適切な回避経路で、停止車両を追い越すことができる。
　次いで、本開示の第２実施形態を説明する。図１６は、本開示の第２実施形態に係る移動体監視システムで用いられる回避経路計算装置の構成例を示す。本実施形態における移動体監視システムの構成は、図２に示される第１実施形態における遠隔監視システム１００と同様な構成であってよい。また、移動体２００、及び監視装置１１０の構成は、それぞれ、図３、及び図４に示される、第１実施形態におけるそれらの構成と同様でよい。本実施形態において用いられる回避経路計算装置１３０ａは、図５に示される第１実施形態で用いられた回避経路計算装置１３０の構成要素に加えて、映像解析部１３４を有する。
　本実施形態において、映像解析部１３４は、移動体２００の前方の領域の映像データを解析することで、停止車両情報を取得する。映像解析部１３４は、例えば、映像データに対して車線検知と物体検知とを実施する。映像解析部１３４は、車線検知及び物体検知の結果に基づいて、車線と停止車両との重なり状態を判断し、停止車両の位置、及び走行車線へのはみだし量を取得してもよい。また、映像解析部１３４は、物体検知の結果から、停止車両の車種、台数、並びに、幅及び長さを取得してもよい。また、映像解析部１３４は、ブレーキランプの点灯状況、及び方向指示器の作動状況を解析し、停止車両の停止状態を取得してもよい。映像解析部１３４は、例えば、ブレーキランプ、及び方向指示器が点灯していない場合、停止車両は駐車中であると判断し、それ以外の場合は、停止車両は停車中であると判断してもよい。
　次いで、動作手順を説明する。図１７は、本実施形態における遠隔監視システム１００の動作手順を示す。移動体２００の通信装置２０５は、周辺監視センサ２０１が取得したセンサデータを監視装置１１０に送信する。監視装置１１０において、監視画面表示部１１２は、例えば移動体２００の前方の領域の映像データを表示する。移動体２００の自動運転ＥＣＵ２０４は、移動体２００の前方に停止車両が検出され、停止車両を回避する必要がある場合、移動体２００を停車させる（ステップＢ１）。また、自動運転ＥＣＵ２０４は、停車の要因が停止車両であることを、監視装置１１０及び回避経路計算装置１３０に通知する。ステップＢ１は、図１５のステップＡ１と同様でよい。
　回避経路計算装置１３０の映像解析部１３４は、移動体２００の前方の領域の映像データを解析し、停止車両情報を生成する（ステップＢ２）。なお、本実施形態において、ステップＢ２で生成された停止車両情報は、監視者によって修正可能であってもよい。例えば、監視画面表示部１１２は、ステップＢ２で生成された停止車両情報を、表示画面上に表示する。監視者は、移動体２００の前方の領域の映像データを見て、停止車両情報に含まれる各項目の情報の少なくとも一部を、手動で修正することができる。
　情報取得部１３１は、停止車両情報を取得する(ステップＢ３)。情報取得部１３１は、ステップＢ３では、ステップＢ２で生成された停止車両情報、又は監視者が修正した停止車両情報を取得する。情報取得部１３１は、取得した停止車両情報を回避経路計算部１３２に送信する。
　回避経路計算部１３２は、停止車両情報に基づいて、移動体２００が停止車両を回避するための回避経路を生成する（ステップＢ４）。回避経路設定部１３３は、ステップＢ４で生成された回避経路を、移動体２００に設定する（ステップＢ５）。監視者は、監視画面表示部１１２に表示された映像データを用いて、移動体２００の周囲の状況をチェックする。監視者は、移動体２００が安全に停止車両を追い越すことができるタイミングで、移動体２００に発進を指示する（ステップＢ６）。ステップＢ４からステップＢ６は、図１５のステップＡ３からＡ５と同様でよい。
　本実施形態では、映像解析部１３４は、移動体２００の前方の領域の映像データを解析し、停止車両情報を生成する。本実施形態では、映像データを解析することで停止車両情報が取得できるため、第１実施形態に比べて、監視者の負荷を軽減することができる。他の効果は、第１実施形態における効果と同様である。
　なお、上記実施形態では、監視装置１１０と移動体２００とがネットワーク１５０を介して接続され、監視者が遠隔で移動体２００を監視する例が説明された。しかしながら、本開示は、これには限定されない。例えば、移動体２００が監視装置１１０を有し、移動体２００において、移動体に乗車した乗員が移動体２００の運行を監視してもよい。その場合、監視者である乗員は、移動体２００に対して必要な指示を与えることができればよく、移動体２００を運転する能力を有している必要はない。別の言い方をすると、乗員は、移動体２００を運転する資格又は免許を有している必要はない。
　また、上記実施形態では、回避経路計算装置１３０は、ネットワーク１５０を介して回避経路を移動体２００に設定する例が説明された。しかしながら、本開示は、これには限定されない。回避経路計算装置１３０は、移動体２００に搭載されていてもよい。その場合、回避経路計算装置１３０の情報取得部１３１は、ネットワーク１５０を介して、監視者が入力した停止車両情報を取得してもよい。また、回避経路計算装置１３０は、全ての機能が移動体２００に搭載されている必要はなく、一部の機能が移動体２００に搭載され、残りの機能が遠隔監視センタに配置されてもよい。
　上記実施形態では、自動運転において停止車両が検出された場合に、移動体２００が停止車両の後方に停車し、回避経路が生成される例が説明された。しかしながら、本開示は、これには限定されない。移動体２００は、停止車両を検出した場合、必ずしも停止車両の後方に停車する必要はない。また、本開示において、移動体２００は、停止車両を追い越す場合に、監視者の指示を待つ必要はなく、移動体２００が周辺の状況をチェックしたうえで、自動的に停止車両を追い越してもよい。例えば、移動体２００は、走行中に、生成された回避経路が設定され、周辺の状況が追い越し可能な場合には、停車することなく自動的に停止車両を追い越してもよい。
　本開示において、監視装置１１０及び回避経路計算装置１３０は、それぞれコンピュータ装置として構成され得る。図１８は、監視装置１１０及び回避経路計算装置１３０として用いられ得るコンピュータ装置の構成例を示す。コンピュータ装置５００は、制御部（ＣＰＵ：Central Processing Unit）５１０、記憶部５２０、ＲＯＭ（Read Only Memory）５３０、ＲＡＭ（Random Access Memory）５４０、通信インタフェース（ＩＦ：Interface）５５０、及びユーザインタフェース５６０を有する。
　通信インタフェース５５０は、有線通信手段又は無線通信手段などを介して、コンピュータ装置５００と通信ネットワークとを接続するためのインタフェースである。ユーザインタフェース５６０は、例えばディスプレイなどの表示部を含む。また、ユーザインタフェース５６０は、キーボード、マウス、及びタッチパネルなどの入力部を含む。
　記憶部５２０は、各種のデータを保持できる補助記憶装置である。記憶部５２０は、必ずしもコンピュータ装置５００の一部である必要はなく、外部記憶装置であってもよいし、ネットワークを介してコンピュータ装置５００に接続されたクラウドストレージであってもよい。
　ＲＯＭ５３０は、不揮発性の記憶装置である。ＲＯＭ５３０には、例えば比較的容量が少ないフラッシュメモリなどの半導体記憶装置が用いられる。ＣＰＵ５１０が実行するプログラムは、記憶部５２０又はＲＯＭ５３０に格納され得る。記憶部５２０又はＲＯＭ５３０は、例えば監視装置１１０又は回避経路計算装置１３０内の各部の機能を実現するための各種プログラムを記憶する。
　上記プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体を用いて格納され、コンピュータ装置５００に供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記憶媒体を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、又はハードディスクなどの磁気記録媒体、例えば光磁気ディスクなどの光磁気記録媒体、ＣＤ（compact disc）、又はＤＶＤ（digital versatile disk）などの光ディスク媒体、及び、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、又はＲＡＭなどの半導体メモリを含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体を用いてコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバなどの有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
　ＲＡＭ５４０は、揮発性の記憶装置である。ＲＡＭ５４０には、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）又はＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）などの各種半導体メモリデバイスが用いられる。ＲＡＭ５４０は、データなどを一時的に格納する内部バッファとして用いられ得る。ＣＰＵ５１０は、記憶部５２０又はＲＯＭ５３０に格納されたプログラムをＲＡＭ５４０に展開し、実行する。ＣＰＵ５１０がプログラムを実行することで、監視装置１１０又は回避経路計算装置１３０内の各部の機能が実現され得る。ＣＰＵ５１０は、データなどを一時的に格納できる内部バッファを有してもよい。
　以上、本開示の実施形態を詳細に説明したが、本開示は、上記した実施形態に限定されるものではなく、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で上記実施形態に対して変更や修正を加えたものも、本開示に含まれる。
　例えば、上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載され得るが、以下には限られない。
［付記１］
　自動運転が可能な移動体の前方に停止している停止車両の停止状況に関する情報であって、前記停止車両の幅及び長さに関する情報、前記移動体が走行している走行車線における前記停止車両の位置、並びに前記停止車両の停止状態を含む停止車両情報を取得する情報取得部と、
　前記停止車両情報に基づいて、前記移動体が前記停止車両を避けて走行するための回避経路を生成する回避経路計算部と、
　前記回避経路を前記移動体に設定する回避経路設定部とを備える回避経路計算装置。
［付記２］
　前記情報取得部は、前記停止車両が、前記走行車線を規定する左側のラインに寄っているか否かを示す情報、及び、前記停止車両が、前記走行車線を規定する右側のラインに寄っているか否かを示す情報を、前記停止車両の位置として取得する、付記１に記載の回避経路計算装置。
［付記３］
　前記回避経路計算部は、前記停止車両が前記左側のラインに寄っていることを示す情報が前記停止車両の位置として取得されている場合、前記移動体が前記停止車両の右側から前記停止車両を回避する回避経路を生成し、前記停止車両が前記右側のラインに寄っていることを示す情報が前記停止車両の位置として取得されている場合、前記移動体が前記停止車両の左側から前記停止車両を回避する回避経路を生成する、付記２に記載の回避経路計算装置。
［付記４］
　前記停止車両情報は、前記左側のライン又は前記右側のラインから前記走行車線内にどれだけはみ出しているかを示す距離を更に含み、
　前記回避経路計算部は、前記停止車両情報に含まれる距離に応じて、前記停止車両を回避するための回避量を決定する、付記２又は３に記載の回避経路計算装置。
［付記５］
　前記情報取得部は、前記停止車両の車種を、前記停止車両の幅及び長さに関する情報として取得する、付記１から４何れか１項に記載の回避経路計算装置。
［付記６］
　前記情報取得部は、表示装置の表示画面上に前記停止車両情報の項目、及び各項目の選択肢を表示し、前記移動体を監視する監視者に、前記停止車両情報の入力を要求する、付記１から５何れか１項に記載の回避経路計算装置。
［付記７］
　前記移動体の前方の領域の映像データを解析し、前記停止車両情報を生成する映像解析部を更に有する、付記１から５何れか１項に記載の回避経路計算装置。
［付記８］
　移動体であって、
　前記移動体を自動運転で運転させる自動運転制御部と、
　前記移動体の前方に停止している停止車両を回避するための回避経路を生成する回避経路計算装置とを備え、
　前記回避経路計算装置は、
　前記停止車両の停止状況に関する情報であって、前記停止車両の幅及び長さに関する情報、前記移動体が走行している走行車線における前記停止車両の位置、並びに前記停止車両の停止状態を含む停止車両情報を取得する情報取得部と、
　前記停止車両情報に基づいて、前記移動体が前記停止車両を避けて走行するための回避経路を生成する回避経路計算部と、
　前記回避経路を前記自動運転制御部に設定する回避経路設定部とを備える、移動体。
［付記９］
　前記情報取得部は、前記停止車両が、前記走行車線を規定する左側のラインに寄っているか否かを示す情報、及び、前記停止車両が、前記走行車線を規定する右側のラインに寄っているか否かを示す情報を、前記停止車両の位置として取得する、付記８に記載の移動体。
［付記１０］
　前記停止車両情報は、前記左側のライン又は前記右側のラインから前記走行車線内にどれだけはみ出しているかを示す距離を更に含み、
　前記回避経路計算部は、前記停止車両情報に含まれる距離に応じて、前記停止車両を回避するための回避量を決定する、付記９に記載の移動体。
［付記１１］
　移動体であって、
　前記移動体を自動運転で運転させる自動運転制御部を有し、
　前記自動運転制御部は、前記移動体の前方に停止している停止車両を回避するための回避経路であって、前記停止車両の停止状況に関する情報であって、前記停止車両の幅及び長さに関する情報、前記移動体が走行している走行車線における前記停止車両の位置、並びに前記停止車両の停止状態を含む停止車両情報に基づいて生成される回避経路が設定された場合、該設定された回避経路に従って前記移動体を走行させる、移動体。
［付記１２］
　前記停止車両の位置は、前記停止車両が、前記走行車線を規定する左側のラインに寄っているか否かを示す情報、及び、前記停止車両が、前記走行車線を規定する右側のラインに寄っているか否かを示す情報を含む、付記１１に記載の移動体。
［付記１３］
　前記停止車両情報は、前記左側のライン又は前記右側のラインから前記走行車線内にどれだけはみ出しているかを示す距離を更に含み、
　前記回避経路の生成において、前記停止車両情報に含まれる距離に応じて、前記停止車両を回避するための回避量が決定される、付記１２に記載の移動体。
［付記１４］
　移動体を自動運転で運転させる自動運転制御部を有する移動体と、
　前記移動体を監視するための監視装置と、
　前記移動体の前方に停止している停止車両を回避するための回避経路を生成する回避経路計算装置とを備え、
　前記回避経路計算装置は、
　前記停止車両の停止状況に関する情報であって、前記停止車両の幅及び長さに関する情報、前記移動体が走行している走行車線における前記停止車両の位置、並びに前記停止車両の停止状態を含む停止車両情報を取得する情報取得部と、
　前記停止車両情報に基づいて、前記移動体が前記停止車両を避けて走行するための回避経路を生成する回避経路計算部と、
　前記回避経路を前記移動体に設定する回避経路設定部とを備える、移動体監視システム。
［付記１５］
　前記監視装置は、前記回避経路を表示装置の表示画面上に表示する、付記１４に記載の移動体監視システム。
［付記１６］
　前記監視装置は、前記移動体から取得された映像データに、前記回避経路を重ねて表示する、付記１５に記載の移動体監視システム。
［付記１７］
　前記監視装置は、前記回避経路を、前記移動体の幅に対応した領域で表示する、付記１５又は１６に記載の移動体監視システム。
［付記１８］
　前記情報取得部は、前記停止車両が、前記走行車線を規定する左側のラインに寄っているか否かを示す情報、及び、前記停止車両が、前記走行車線を規定する右側のラインに寄っているか否かを示す情報を、前記停止車両の位置として取得する、付記１４から１７何れか１項に記載の移動体監視システム。
［付記１９］
　前記停止車両情報は、前記左側のライン又は前記右側のラインから前記走行車線内にどれだけはみ出しているかを示す距離を更に含み、
　前記回避経路計算部は、前記停止車両情報に含まれる距離に応じて、前記停止車両を回避するための回避量を決定する、付記１８に記載の移動体監視システム。
［付記２０］
　自動運転が可能な移動体の前方に停止している停止車両の停止状況に関する情報であって、前記停止車両の幅及び長さに関する情報、前記移動体が走行している車線における前記停止車両の位置、並びに前記停止車両の停止状態を含む停止車両情報を取得し、
　前記停止車両情報に基づいて、前記移動体が前記停止車両を避けて走行するための回避経路を生成し、
　前記回避経路を前記移動体に設定することを有する回避経路計算方法。
［付記２１］
　自動運転が可能な移動体の前方に停止している停止車両の停止状況に関する情報であって、前記停止車両の幅及び長さに関する情報、前記移動体が走行している車線における前記停止車両の位置、並びに前記停止車両の停止状態を含む停止車両情報を取得し、
　前記停止車両情報に基づいて、前記移動体が前記停止車両を避けて走行するための回避経路を生成し、
　前記回避経路を前記移動体に設定することを含む処理をコンピュータに実行させるためのプログラムを記憶する非一時的なコンピュータ可読媒体。
１０：移動体監視システム
１１：監視装置
３０：回避経路計算装置
３１：情報取得部
３２：回避経路計算部
３３：回避経路設定部
５０：移動体
５１：自動運転制御部
１００：遠隔監視システム
１１０：監視装置
１１１：情報受信部
１１２：監視画面表示部
１１３：遠隔制御部
１３０：回避経路計算装置
１３１：情報取得部
１３２：回避経路計算部
１３３：回避経路設定部
５００：コンピュータ装置
５１０：制御部
５２０：記憶部
５３０：ＲＯＭ
５４０：ＲＡＭ
５５０：通信インタフェース
５６０：ユーザインタフェース

Claims (21)

  1. 　自動運転が可能な移動体の前方に停止している停止車両の停止状況に関する情報であって、前記停止車両の幅及び長さに関する情報、前記移動体が走行している走行車線における前記停止車両の位置、並びに前記停止車両の停止状態を含む停止車両情報を取得する情報取得部と、
    　前記停止車両情報に基づいて、前記移動体が前記停止車両を避けて走行するための回避経路を生成する回避経路計算部と、
    　前記回避経路を前記移動体に設定する回避経路設定部とを備える回避経路計算装置。
  2. 　前記情報取得部は、前記停止車両が、前記走行車線を規定する左側のラインに寄っているか否かを示す情報、及び、前記停止車両が、前記走行車線を規定する右側のラインに寄っているか否かを示す情報を、前記停止車両の位置として取得する、請求項１に記載の回避経路計算装置。
  3. 　前記回避経路計算部は、前記停止車両が前記左側のラインに寄っていることを示す情報が前記停止車両の位置として取得されている場合、前記移動体が前記停止車両の右側から前記停止車両を回避する回避経路を生成し、前記停止車両が前記右側のラインに寄っていることを示す情報が前記停止車両の位置として取得されている場合、前記移動体が前記停止車両の左側から前記停止車両を回避する回避経路を生成する、請求項２に記載の回避経路計算装置。
  4. 　前記停止車両情報は、前記左側のライン又は前記右側のラインから前記走行車線内にどれだけはみ出しているかを示す距離を更に含み、
    　前記回避経路計算部は、前記停止車両情報に含まれる距離に応じて、前記停止車両を回避するための回避量を決定する、請求項２又は３に記載の回避経路計算装置。
  5. 　前記情報取得部は、前記停止車両の車種を、前記停止車両の幅及び長さに関する情報として取得する、請求項１から４何れか１項に記載の回避経路計算装置。
  6. 　前記情報取得部は、表示装置の表示画面上に前記停止車両情報の項目、及び各項目の選択肢を表示し、前記移動体を監視する監視者に、前記停止車両情報の入力を要求する、請求項１から５何れか１項に記載の回避経路計算装置。
  7. 　前記移動体の前方の領域の映像データを解析し、前記停止車両情報を生成する映像解析部を更に有する、請求項１から５何れか１項に記載の回避経路計算装置。
  8. 　移動体であって、
    　前記移動体を自動運転で運転させる自動運転制御部と、
    　前記移動体の前方に停止している停止車両を回避するための回避経路を生成する回避経路計算装置とを備え、
    　前記回避経路計算装置は、
    　前記停止車両の停止状況に関する情報であって、前記停止車両の幅及び長さに関する情報、前記移動体が走行している走行車線における前記停止車両の位置、並びに前記停止車両の停止状態を含む停止車両情報を取得する情報取得部と、
    　前記停止車両情報に基づいて、前記移動体が前記停止車両を避けて走行するための回避経路を生成する回避経路計算部と、
    　前記回避経路を前記自動運転制御部に設定する回避経路設定部とを備える、移動体。
  9. 　前記情報取得部は、前記停止車両が、前記走行車線を規定する左側のラインに寄っているか否かを示す情報、及び、前記停止車両が、前記走行車線を規定する右側のラインに寄っているか否かを示す情報を、前記停止車両の位置として取得する、請求項８に記載の移動体。
  10. 　前記停止車両情報は、前記左側のライン又は前記右側のラインから前記走行車線内にどれだけはみ出しているかを示す距離を更に含み、
    　前記回避経路計算部は、前記停止車両情報に含まれる距離に応じて、前記停止車両を回避するための回避量を決定する、請求項９に記載の移動体。
  11. 　移動体であって、
    　前記移動体を自動運転で運転させる自動運転制御部を有し、
    　前記自動運転制御部は、前記移動体の前方に停止している停止車両を回避するための回避経路であって、前記停止車両の停止状況に関する情報であって、前記停止車両の幅及び長さに関する情報、前記移動体が走行している走行車線における前記停止車両の位置、並びに前記停止車両の停止状態を含む停止車両情報に基づいて生成される回避経路が設定された場合、該設定された回避経路に従って前記移動体を走行させる、移動体。
  12. 　前記停止車両の位置は、前記停止車両が、前記走行車線を規定する左側のラインに寄っているか否かを示す情報、及び、前記停止車両が、前記走行車線を規定する右側のラインに寄っているか否かを示す情報を含む、請求項１１に記載の移動体。
  13. 　前記停止車両情報は、前記左側のライン又は前記右側のラインから前記走行車線内にどれだけはみ出しているかを示す距離を更に含み、
    　前記回避経路の生成において、前記停止車両情報に含まれる距離に応じて、前記停止車両を回避するための回避量が決定される、請求項１２に記載の移動体。
  14. 　移動体を自動運転で運転させる自動運転制御部を有する移動体と、
    　前記移動体を監視するための監視装置と、
    　前記移動体の前方に停止している停止車両を回避するための回避経路を生成する回避経路計算装置とを備え、
    　前記回避経路計算装置は、
    　前記停止車両の停止状況に関する情報であって、前記停止車両の幅及び長さに関する情報、前記移動体が走行している走行車線における前記停止車両の位置、並びに前記停止車両の停止状態を含む停止車両情報を取得する情報取得部と、
    　前記停止車両情報に基づいて、前記移動体が前記停止車両を避けて走行するための回避経路を生成する回避経路計算部と、
    　前記回避経路を前記移動体に設定する回避経路設定部とを備える、移動体監視システム。
  15. 　前記監視装置は、前記回避経路を表示装置の表示画面上に表示する、請求項１４に記載の移動体監視システム。
  16. 　前記監視装置は、前記移動体から取得された映像データに、前記回避経路を重ねて表示する、請求項１５に記載の移動体監視システム。
  17. 　前記監視装置は、前記回避経路を、前記移動体の幅に対応した領域で表示する、請求項１５又は１６に記載の移動体監視システム。
  18. 　前記情報取得部は、前記停止車両が、前記走行車線を規定する左側のラインに寄っているか否かを示す情報、及び、前記停止車両が、前記走行車線を規定する右側のラインに寄っているか否かを示す情報を、前記停止車両の位置として取得する、請求項１４から１７何れか１項に記載の移動体監視システム。
  19. 　前記停止車両情報は、前記左側のライン又は前記右側のラインから前記走行車線内にどれだけはみ出しているかを示す距離を更に含み、
    　前記回避経路計算部は、前記停止車両情報に含まれる距離に応じて、前記停止車両を回避するための回避量を決定する、請求項１８に記載の移動体監視システム。
  20. 　自動運転が可能な移動体の前方に停止している停止車両の停止状況に関する情報であって、前記停止車両の幅及び長さに関する情報、前記移動体が走行している車線における前記停止車両の位置、並びに前記停止車両の停止状態を含む停止車両情報を取得し、
    　前記停止車両情報に基づいて、前記移動体が前記停止車両を避けて走行するための回避経路を生成し、
    　前記回避経路を前記移動体に設定することを有する回避経路計算方法。
  21. 　自動運転が可能な移動体の前方に停止している停止車両の停止状況に関する情報であって、前記停止車両の幅及び長さに関する情報、前記移動体が走行している車線における前記停止車両の位置、並びに前記停止車両の停止状態を含む停止車両情報を取得し、
    　前記停止車両情報に基づいて、前記移動体が前記停止車両を避けて走行するための回避経路を生成し、
    　前記回避経路を前記移動体に設定することを含む処理をコンピュータに実行させるためのプログラムを記憶する非一時的なコンピュータ可読媒体。
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