WO2024101883A1 - 연부 조직 종양 수술 장치 - Google Patents

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주민욱
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Definitions

  • the present invention relates to a soft tissue tumor surgical device, and more particularly to a soft tissue tumor surgical device for performing resection of a soft tissue tumor.
  • Patent Document Registered Patent No. 2319547 “Bone Tumor Surgery Device”
  • the present invention is intended to solve the above problems, and the purpose of the present invention is to provide a soft tissue tumor surgical device that creates an resection path according to preset standards and effectively performs resection of the soft tissue tumor.
  • a resection unit that performs surgical resection; an ablation path generator that generates an ablation path for removing the soft tissue tumor of the patient based on image information of the soft tissue tumor; and a control unit that controls the resection unit to perform resection along the resection path.
  • a soft tissue tumor surgical device including a is provided.
  • the image information may include any one or more of ultrasound examination information, CT (Computed Tomography) information, MRI (Magnetic Resonance Imaging) information, and PET (Proton Emission Tomography) information about the patient's soft tissue tumor.
  • CT Computed Tomography
  • MRI Magnetic Resonance Imaging
  • PET Proton Emission Tomography
  • the ablation path generator may set a predetermined range outside the soft tissue tumor as an ablation margin according to a preset standard and generate the ablation path so that the soft tissue tumor and the ablation margin can be removed together.
  • the resection margin may be set in the range of 1 to 5 cm outward from the border of the soft tissue tumor.
  • the ablation path creation unit when a barrier exists within a predetermined range outside the soft tissue tumor, provides a range from the border of the soft tissue tumor to the barrier for a portion of the predetermined range outside the soft tissue tumor where the barrier exists. can be set as the ablation margin.
  • the barrier is composed of muscle fascia, peritoneum, epineurium, vascular sheath, joint capsule, tendon sheath, tendon, and cartilage. ) may include any one or more of the following.
  • the soft tissue tumor surgical device generates an ablation path for removing the soft tissue tumor according to a preset standard based on image information of the patient's soft tissue tumor, and follows the ablation path.
  • the patient's body is preserved as much as possible while also effectively preventing local recurrence and distant metastasis.
  • FIG. 1 is a block diagram of a soft tissue tumor surgery device according to an embodiment of the present invention.
  • Figure 2 is a diagram showing an example of an excision portion of a soft tissue tumor surgical device according to an embodiment of the present invention.
  • Figure 3 is a diagram showing an example of an ablation path generated by an ablation path generator of a soft tissue tumor surgical device according to an embodiment of the present invention.
  • Figure 4 is a diagram showing a case where a barrier exists within a predetermined range outside a patient's soft tissue tumor.
  • Figure 5 is a diagram showing an example of an ablation path created by the ablation path creation unit in consideration of the barrier of the soft tissue tumor surgical device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 is a block diagram of a soft tissue tumor surgery device according to an embodiment of the present invention.
  • a soft tissue tumor surgical device is for performing resection of a soft tissue tumor.
  • the soft tissue tumor surgical device can be used for surgery of soft tissue sarcoma.
  • the object of use of the soft tissue tumor surgical device is not limited to soft tissue sarcoma, and can also be used for general soft tissue tumors.
  • a soft tissue tumor surgical device creates an ablation path for removal of a soft tissue tumor according to clear preset standards. Additionally, the soft tissue tumor surgical device according to an embodiment of the present invention performs resection according to the resection path.
  • the soft tissue tumor surgery device includes an ablation unit 100, an ablation path creation unit 200, and a control unit 300.
  • the resection unit 100 performs surgical resection.
  • the resection unit 100 performs surgical resection under the control of the control unit 300.
  • the ablation unit 100 performs ablation under the control of the control unit 300 and performs ablation according to the ablation path generated by the ablation path creation unit 200.
  • Figure 2 is a diagram showing an example of an excision portion of a soft tissue tumor surgical device according to an embodiment of the present invention.
  • the ablation unit 100 may include an ablation means 110 that performs ablation and a driving means 120 that provides driving force to the ablation means 110. .
  • the ablation means 110 may include an ablation tool 111 that performs ablation and an arm 112 that is connected to the ablation tool 111 and displaces the ablation tool 111.
  • the ablation device 111 is a part that is inserted into the patient's body to perform ablation.
  • the resection device 111 may include one or more of a knife, electrocautery, and jaws. Additionally, one or more grippers, etc. may be provided around the cutting device 111 to support the surrounding area of the cutting part.
  • Arm 112 may be configured as a flexible robot arm.
  • the arm 112 may have any shape capable of displacing the ablation device 111.
  • the driving means 120 is arranged to transmit driving force to the ablation means 110.
  • the driving means 120 may include a driving force generating unit that generates driving force, a driving force transmitting unit that transmits the generated driving force to one or more of the arm 112 and the ablation mechanism 111, etc.
  • the driving force generator may be a motor.
  • the driving force transmission unit may include one or more of a wire and a link member.
  • the ablation path generator 200 generates an ablation path for removing the soft tissue tumor of the patient based on image information of the soft tissue tumor.
  • the image information may include any one or more of ultrasound examination information, CT (Computed Tomography) information, MRI (Magnetic Resonance Imaging) information, and PET (Proton Emission Tomography) information for the patient's soft tissue tumor.
  • CT Computer Tomography
  • MRI Magnetic Resonance Imaging
  • PET Proton Emission Tomography
  • Figure 3 is a diagram showing an example of an ablation path generated by an ablation path generator of a soft tissue tumor surgical device according to an embodiment of the present invention.
  • the resection path creation unit 200 sets the outer predetermined range of the soft tissue tumor (S) as the resection margin (M) according to a preset standard, and the soft tissue tumor (S) and the resection margin ( An ablation path (C) can be created so that M) can be removed together. More specifically, when a soft tissue tumor (S) exists in any body part of the patient (P), the resection path creation unit 200 is within a predetermined distance (d1) outward from the border of the soft tissue tumor (S). A portion of can be set as the ablation margin (M), and the outer border of the ablation margin (M) can be created as the ablation path (C).
  • the predetermined distance d1 is preferably set to excise all tumor cells in the surrounding normal tissue while maintaining the function of the body part of the patient P in which the soft tissue tumor S has developed as much as possible.
  • the predetermined distance d1 may be set in the range of 1 to 5 cm outward from the border of the soft tissue tumor S.
  • the ablation path generator 200 may determine a detailed ablation path C by considering the operational efficiency of the ablation unit 100.
  • the ablation path generator 200 generates the outer border of the ablation margin (M) as the ablation path (C), but considering the operational efficiency of the ablation unit 100, the ablation path generator 200 generates the outer border of the ablation margin (M)
  • the ablation start point, ablation end point, and progress path between the start point and the end point can be set in detail.
  • Figure 4 is a diagram showing a case where a barrier exists within a predetermined range outside a patient's soft tissue tumor.
  • the barrier B exists within a predetermined distance d1 outward from the border of the soft tissue tumor S of the patient P.
  • the barrier (B) consists of muscle fascia, peritoneum, epineurium, vascular sheath, joint capsule, tendon sheath, and tendon. and cartilage.
  • the barrier (B) can be defined as a tissue that the tumor length cannot easily penetrate among the surrounding soft tissues of the soft tissue tumor (S). Therefore, if the barrier (B) exists within a predetermined distance (d1) outside from the border of the soft tissue tumor (S), the resection margin is from the outer border of the soft tissue tumor (S) to the barrier (B) for that part. (M) can be considered.
  • the resection path creation unit 200 if a barrier (B) exists within a predetermined distance (d1) outward from the border of the soft tissue tumor (S), extends the barrier (B) for that portion. It can be set as an ablative margin.
  • Figure 5 is a diagram showing an example of an ablation path created by the ablation path creation unit in consideration of the barrier of the soft tissue tumor surgical device according to an embodiment of the present invention.
  • the ablation path creation unit 200 generates a barrier (B) within a predetermined range outside the soft tissue tumor (S) when the barrier (B) exists within a predetermined range outside the soft tissue tumor (S). For this part, the range from the border of the soft tissue tumor (S) to the wall (B) is set as the resection margin (M).
  • the ablation path generator 200 generates the outer boundary of the ablation margin M set as described above as the ablation path C.
  • the ablation path creation unit 200 may determine the portion where the periosteum exists within the predetermined range outside the soft tissue tumor S.
  • the resection margin (M) can be set from the outer border of the soft tissue tumor (S) to the periosteum.
  • the resection path creation unit 200 creates the resection path C in this way, and the resection unit 100 performs resection along the resection path, a normal limb a predetermined distance d1 away from the soft tissue tumor S
  • the tumor is removed from the body of the patient (P) using the tissue and periosteum as the resection margin.
  • the control unit 300 controls the ablation unit 100 to perform ablation along the ablation path C. Under the control of the control unit 300, the ablation unit 100 performs ablation along the ablation path C generated by the ablation path creation unit 200. Accordingly, the soft tissue tumor (S) and the surrounding resection margin (M) are removed together from the body of the patient (P).
  • the control unit 300 may control the driving means 120 and the link 113 of the cutting unit 100.
  • the ablation path generator 200 and the control unit 300 may be implemented with various computer devices such as desktop computers, servers, and tablet computers.
  • the ablation path creation unit 200 and the control unit 300 may be implemented as a computer device with a computer-readable program installed.
  • the program may include not only machine language code generated by a compiler but also high-level language code executable by a computer.
  • the recording media includes magnetic media such as hard disks, floppy disks and magnetic tapes, optical media such as CD-ROMs (Compact Disk Read Only Memory) and DVDs (Digital Video Disks), and flops. It may include hardware devices configured to store and execute program instructions, such as magneto-optical media such as a floptical disk, ROM, RAM, flash memory, etc.
  • the soft tissue and barrier existing within a predetermined range outward from the border of the soft tissue tumor are comprehensively removed. Taking this into account, the optimal resection margin and resection path can be created. If resection is performed along the resection path created in this way, surgical treatment that minimizes the risk of metastasis while maintaining the function of the patient's body tissue as much as possible can be achieved.

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Abstract

연부 조직 종양 수술 장치가 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 연부 조직 종양 수술 장치는, 절제수단을 가지고, 외과적 절제를 수행하는 절제부; 환자의 연부 조직 종양의 영상 정보를 토대로 상기 연부 조직 종양을 제거하기 위한 절제 경로를 생성하는 절제 경로 생성부; 및 상기 절제부가 상기 절제 경로를 따라 절제를 수행하도록 상기 절제부를 제어하는 제어부;를 포함한다.

Description

연부 조직 종양 수술 장치
본 발명은 연부 조직 종양 수술 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 연부 조직 종양의 절제를 수행하는 연부 조직 종양 수술 장치에 관한 것이다.
과거에는 연부 조직 육종(soft tissue sarcoma)에 대한 치료가 연부 조직 육종이 발생한 신체의 부위를 단순 절단하는 방식으로 수행되었다. 그러나 근래에는 방사선요법 혹은 항암화학요법이 발전하면서 환자의 정상 신체 조직을 과도하게 포함하여 절제하는 것을 지양하고, 최대한 유지하는 방향으로 치료가 이루어지고 있다.
이에 따라 연부 조직 육종의 절제술에 있어서 절제의 범위를 최소화하면서도 주변 정상 조직 내 종양 세포들이 모두 포함되도록 절제하는 방법이 요구되고 있다. 그러나 국소 재발 및 원격 전이를 방지하기 위해 연부 조직 육종 주변의 정상 조직을 어느 범위까지 절제해야 할 것인가에 대한 명확한 지침은 찾기 어려운 실정이다. 이러한 상황 속에서 연부 조직 육종의 절제술과 관련하여 사전에 설정된 기준에 따라 절제 경로를 생성하고 절제를 효율적으로 수행할 수 있는 장치와 관련된 기술의 개발이 요구되고 있다.
(특허문헌) 등록특허 제2319547호 "골 종양 수술 장치"
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 사전에 설정된 기준에 따라 절제 경로를 생성하고 연부 조직 종양의 절제를 효과적으로 수행하는 연부 조직 종양 수술 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 외과적 절제를 수행하는 절제부; 환자의 연부 조직 종양의 영상 정보를 토대로 상기 연부 조직 종양을 제거하기 위한 절제 경로를 생성하는 절제 경로 생성부; 및 기 절제부가 상기 절제 경로를 따라 절제를 수행하도록 상기 절제부를 제어하는 제어부;를 포함하는 연부 조직 종양 수술 장치가 제공된다.
이때, 상기 영상 정보는 상기 환자의 연부 조직 종양에 대한 초음파 검사 정보, CT(Computed Tomography) 정보, MRI(Magnetic Resonance Imaging) 정보 및 PET(Proton Emission Tomography) 정보 중 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.
또한, 상기 절제 경로 생성부는 사전에 설정된 기준에 따라 상기 연부 조직 종양의 외측 소정 범위를 절제연으로 설정하고, 상기 연부 조직 종양 및 상기 절제연이 함께 제거될 수 있도록 상기 절제 경로를 생성할 수 있다.
또한, 상기 절제연은 상기 연부 조직 종양의 경계로부터 외측으로 1~5cm 범위에서 설정될 수 있다.
또한, 상기 절제 경로 생성부는 상기 연부 조직 종양의 외측 소정 범위 내에 장벽이 존재하는 경우 상기 연부 조직 종양의 외측 소정 범위 중 상기 장벽이 존재하는 부분에 대해서는 상기 연부 조직 종양의 경계에서 상기 장벽까지의 범위를 상기 절제연으로 설정할 수 있다.
또한, 상기 장벽은 근막(muscle fascia), 골막(peritoneum), 신경외막(epineurium), 혈관막(vascular sheath), 관절 낭(joint capsule), 건초(tendon sheath), 건(tendon) 및 연골(cartilage) 중 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.
상기의 구성에 따라 본 발명에 따른 연부 조직 종양 수술 장치는 환자의 연부 조직 종양의 영상 정보를 토대로 사전에 설정된 기준에 따라 상기 연부 조직 종양을 제거하기 위한 절제 경로를 생성하고, 상기 절제 경로를 따라 절제를 수행함으로써 환자의 신체를 최대한 보존하는 동시에 국소 재발 및 원격 전이도 효과적으로 방지한다.
본 발명의 효과는 상기한 효과로 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 상세한 설명 또는 청구범위에 기재된 발명의 구성으로부터 추론 가능한 모든 효과를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 연부 조직 종양 수술 장치의 블록 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 연부 조직 종양 수술 장치의 절제부의 예시를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 연부 조직 종양 수술 장치의 절제 경로 생성부에 의해 생성된 절제 경로의 예시를 나타낸 도면이다.
도 4는 환자의 연부 조직 종양의 외측 소정 범위 내에 장벽이 존재하는 경우를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 연부 조직 종양 수술 장치의 절제 경로 생성부가 장벽을 고려하여 생성한 절제 경로의 예시를 나타낸 도면이다.
이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예로 한정되지 않는다. 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 도면에서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 붙였다.
본 명세서 및 청구범위에 사용된 단어와 용어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정 해석되지 않고, 자신의 발명을 최선의 방법으로 설명하기 위해 발명자가 용어와 개념을 정의할 수 있는 원칙에 따라 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야 한다.
본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 설명하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 연부 조직 종양 수술 장치의 블록 구성도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 연부 조직 종양 수술 장치는 연부 조직 종양의 절제술을 수행하기 위한 것이다. 예를 들면, 본 발명의 일 실시예에 따른 연부 조직 종양 수술 장치는 연부 조직 육종(soft tissue sarcoma)의 수술을 위해 사용될 수 있다. 물론, 본 발명의 일 실시예에 따른 연부 조직 종양 수술 장치의 사용 대상이 연부 조직 육종으로 제한되는 것은 아니며, 일반적인 연부 조직 종양에도 사용될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 연부 조직 종양 수술 장치는 사전에 설정된 명확한 기준에 따라 연부 조직 종양의 제거를 위한 절제 경로를 생성한다. 또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 연부 조직 종양 수술 장치는 상기 절제 경로에 따라 절제를 수행한다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 연부 조직 종양 수술 장치는 절제부(100), 절제 경로 생성부(200) 및 제어부(300)를 포함한다.
절제부(100)는 외과적 절제를 수행한다. 절제부(100)는 제어부(300)의 제어에 따라 외과적 절제를 수행한다. 더욱 상세하게, 절제부(100)는 제어부(300)의 제어에 따라 절제를 수행하되, 절제 경로 생성부(200)가 생성한 절제 경로에 따라 절제를 수행한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 연부 조직 종양 수술 장치의 절제부의 예시를 나타낸 도면이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에서, 절제부(100)는 절제를 수행하는 절제수단(110) 및 절제수단(110)에 구동력을 제공하는 구동수단(120)을 포함할 수 있다.
절제수단(110)은 절제를 수행하는 절제기구(111) 및 절제기구(111)와 연결되어 절제기구(111)를 변위시키는 암(arm)(112)을 포함할 수 있다.
절제기구(111)는 환자의 체내로 삽입되어 절제를 수행하는 부분이다. 예를 들면, 절제기구(111)는 나이프, 전기소작기(Electrocautery) 및 죠(jaw) 중 어느 하나 이상을 포함할 수 있다. 또한, 절제기구(111)의 주변에는 절제부의 주변을 지지하기 위해 하나 이상의 그리퍼(gripper) 등이 마련될 수 있다.
암(112)은 플렉서블 로봇 암으로 구성될 수 있다. 이밖에 암(112)은 절제기구(111)를 변위시킬 수 있는 임의의 형태를 가질 수 있다.
구동수단(120)은 절제수단(110)에 구동력을 전달하도록 배치된다. 예를 들면, 구동수단(120)은 구동력을 생성하는 구동력 생성부, 생성된 구동력을 암(112) 및 절제기구(111) 중 어느 하나 이상에 전달하는 구동력 전달부 등을 포함할 수 있다. 더욱 상세하게, 구동력 생성부는 모터가 될 수 있다. 또한, 구동력 전달부는 와이어 및 링크부재 중 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.
절제 경로 생성부(200)는 환자의 연부 조직 종양의 영상 정보를 토대로 상기 연부 조직 종양을 제거하기 위한 절제 경로를 생성한다. 예를 들면, 이때, 상기 영상 정보는 환자의 연부 조직 종양에 대한 초음파 검사 정보, CT(Computed Tomography) 정보, MRI(Magnetic Resonance Imaging) 정보 및 PET(Proton Emission Tomography) 중 어느 하나 이상을 포함할 수 있다. 절제 경로 생성부(200)는 상기 영상 정보를 토대로 연부 조직 종양의 외측 경계를 확정하고, 후술되는 절제연과 장벽을 고려하여 절제 경로를 생성할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 연부 조직 종양 수술 장치의 절제 경로 생성부에 의해 생성된 절제 경로의 예시를 나타낸 도면이다.
도 3을 참조하면, 절제 경로 생성부(200)는 사전에 설정된 기준에 따라 연부 조직 종양(S)의 외측 소정 범위를 절제연(M)으로 설정하고, 연부 조직 종양(S) 및 절제연(M)이 함께 제거될 수 있도록 절제 경로(C)를 생성할 수 있다. 더욱 상세하게, 환자(P)의 임의의 신체 부위에 연부 조직 종양(S)이 존재하는 경우, 절제 경로 생성부(200)는 연부 조직 종양(S)의 경계로부터 외측으로 소정 거리(d1) 이내의 부분을 절제연(M)으로 설정하고, 절제연(M)의 외측 경계를 절제 경로(C)로 생성할 수 있다.
여기서, 소정 거리(d1)는 연부 조직 종양(S)이 발생한 환자(P)의 신체 부위의 기능을 최대한 유지하면서, 주변 정상 조직 내 종양 세포들을 모두 포함하여 절제되도록 설정되는 것이 바람직하다. 예를 들면, 소정 거리(d1)는 연부 조직 종양(S)의 경계로부터 외측으로 1~5cm 범위에서 설정될 수 있다.
한편, 절제 경로 생성부(200)는 절제부(100)의 작동 효율성을 고려하여 상세한 절제 경로(C)를 결정할 수 있다. 다시 말하면, 절제 경로 생성부(200)는 절제연(M)의 외측 경계를 절제 경로(C)로 생성하되, 절제부(100)의 작동 효율성을 고려하여 절제연(M)의 외측 경계 상에서의 절제 시작 지점, 절제 종료 지점, 상기 시작 지점과 상기 종료 지점 사이의 진행 경로를 세부적으로 설정할 수 있다.
도 4는 환자의 연부 조직 종양의 외측 소정 범위 내에 장벽이 존재하는 경우를 나타낸 도면이다.
도 4를 참조하면, 환자(P)의 연부 조직 종양(S)의 경계로부터 외측으로 소정 거리(d1) 이내의 범위에 장벽(B)이 존재하고 있다. 예를 들면, 장벽(B)은 근막(muscle fascia), 골막(peritoneum), 신경외막(epineurium), 혈관막(vascular sheath), 관절 낭(joint capsule), 건초(tendon sheath), 건(tendon) 및 연골(cartilage) 중 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.
장벽(B)은 연부 조직 종양(S)의 주변 연부 조직중에서 종양 세로가 쉽게 뚫지 못하는 조직으로 정의될 수 있다. 따라서 연부 조직 종양(S)의 경계로부터 외측으로 소정 거리(d1) 이내의 범위에 장벽(B)이 존재할 경우 해당 부분에 대해서는 연부 조직 종양(S)의 외측 경계로부터 장벽(B)까지를 절제연(M)으로 고려할 수 있다.
절제 경로 생성부(200)는 이러한 사실에 근거하여 연부 조직 종양(S)의 경계로부터 외측으로 소정 거리(d1) 이내의 범위에 장벽(B)이 존재할 경우 해당 부분에 대해서는 장벽(B)까지를 절제연으로 설정할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 연부 조직 종양 수술 장치의 절제 경로 생성부가 장벽을 고려하여 생성한 절제 경로의 예시를 나타낸 도면이다.
도 5를 참조하면, 절제 경로 생성부(200)는 연부 조직 종양(S)의 외측 소정 범위 내에 장벽(B)이 존재하는 경우 연부 조직 종양(S)의 외측 소정 범위 중 장벽(B)이 존재하는 부분에 대해서 연부 조직 종양(S)의 경계에서 장벽(B)까지의 범위를 절제연(M)으로 설정한다. 절제 경로 생성부(200)는 이와 같이 설정된 절제연(M)의 외측 경계를 절제 경로(C)로 생성한다.
예를 들어, 연부 조직 종양(S)의 외측 소정 범위 내에 존재하는 장벽(B)이 골막인 경우 절제 경로 생성부(200)는 연부 조직 종양(S)의 외측 소정 범위 중 골막이 존재하는 부분에 대해서는 연부 조직 종양(S)의 외측 경계에서 골막까지를 절제연(M)으로 설정할 수 있다.
절제 경로 생성부(200)가 이와 같이 절제 경로(C)를 생성하고, 절제부(100)가 상기 절제 경로를 따라 절제를 수행할 경우 연부 조직 종양(S)에서 소정 거리(d1) 떨어진 정상 연부조직과 골막을 절제연으로 하여 종양이 환자(P)의 신체로부터 제거된다. 그 결과 환자의 신체 조직의 기능의 저하를 최소화하는 동시에 전이의 위험성도 최소화할 수 있다.
제어부(300)는 절제부(100)가 절제 경로(C)를 따라 절제를 수행하도록 절제부(100)를 제어한다. 제어부(300)의 제어에 따라 절제부(100)는 절제 경로 생성부(200)가 생성한 절제 경로(C)를 따라 절제를 수행한다. 이에 따라 연부 조직 종양(S)과 주변의 절제연(M)이 함께 환자(P)의 신체로부터 제거된다. 본 발명의 일 실시예에서, 제어부(300)는 절제부(100)의 구동수단(120) 및 링크(113)를 제어할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서, 절제 경로 생성부(200) 및 제어부(300)는 데스크톱 컴퓨터, 서버, 태블릿 컴퓨터 등 다양한 검퓨터 장치로 구현될 수 있다. 구체적으로, 절제 경로 생성부(200) 및 제어부(300)는 컴퓨터가 읽을 수 있는 프로그램이 설치된 컴퓨터 장치로 구현될 수 있다. 이때, 프로그램은 컴파일러에 의해 생성되는 기계어 코드뿐 아니라 컴퓨터에 의해서 실행가능한 고급 언어 코드를 포함할 수 있다.
한편, 절제 경로 생성부(200) 및 제어부(300)에서 실행될 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체에 저장될 수 있다. 상기 기록 매체는 하드 디스크, 플로피 디스 크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(Magnetic Media), CD-ROM(Compact Disk Read Only Memory), DVD(Digital Video Disk)와 같은 광 기록 매체(Optical Media), 플롭티컬 디스크(Floptical Disk)와 같은 자기-광 매체 (Magneto-Optical Media), 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 구성된 하드웨어 장치를 포함할 수 있다.
이상 살펴본 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 연부 조직 종양 수술 장치에 의할 경우 환자의 연부 조직 종양의 제거 시 연부 조직 종양의 경계에서 외측으로 소정 범위 이내에 존재하는 연부 조직 및 장벽을 종합적으로 고려하여 최적의 절제연 및 절제 경로가 생성될 수 있다. 이와 같이 생성된 절제 경로를 따라 절제가 이루어지면 환자의 신체 조직의 기능을 최대한 유지하면서 전이의 위험성을 최소화하는 수술적 치료가 달성될 수 있다.
본 발명의 실시예들에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시예들에 의해 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 사상범위 내에 든다고 할 것이다.

Claims (6)

  1. 외과적 절제를 수행하는 절제부;
    환자의 연부 조직 종양의 영상 정보를 토대로 상기 연부 조직 종양을 제거하기 위한 절제 경로를 생성하는 절제 경로 생성부; 및
    상기 절제부가 상기 절제 경로를 따라 절제를 수행하도록 상기 절제부를 제어하는 제어부;를 포함하는 연부 조직 종양 수술 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 영상 정보는 상기 환자의 연부 조직 종양에 대한 초음파 검사 정보, CT(Computed Tomography) 정보, MRI(Magnetic Resonance Imaging) 정보 및 PET(Proton Emission Tomography) 정보 중 어느 하나 이상을 포함하는 연부 조직 종양 수술 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 절제 경로 생성부는 사전에 설정된 기준에 따라 상기 연부 조직 종양의 외측 소정 범위를 절제연으로 설정하고, 상기 연부 조직 종양 및 상기 절제연이 함께 제거될 수 있도록 상기 절제 경로를 생성하는 연부 조직 종양 수술 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 절제연은 상기 연부 조직 종양의 경계로부터 외측으로 1~5cm 범위에서 설정되는 연부 조직 종양 수술 장치.
  5. 제 3 항에 있어서,
    상기 절제 경로 생성부는 상기 연부 조직 종양의 외측 소정 범위 내에 장벽이 존재하는 경우 상기 연부 조직 종양의 외측 소정 범위 중 상기 장벽이 존재하는 부분에 대해서는 상기 연부 조직 종양의 경계에서 상기 장벽까지의 범위를 상기 절제연으로 설정하는 연부 조직 종양 수술 장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 장벽은 근막(muscle fascia), 골막(peritoneum), 신경외막(epineurium), 혈관막(vascular sheath), 관절 낭(joint capsule), 건초(tendon sheath), 건(tendon) 및 연골(cartilage) 중 어느 하나 이상을 포함하는 연부 조직 종양 수술 장치.
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