WO2024085438A1 - 역추진 오버틸팅 틸트로터 드론 - Google Patents

역추진 오버틸팅 틸트로터 드론 Download PDF

Info

Publication number
WO2024085438A1
WO2024085438A1 PCT/KR2023/013546 KR2023013546W WO2024085438A1 WO 2024085438 A1 WO2024085438 A1 WO 2024085438A1 KR 2023013546 W KR2023013546 W KR 2023013546W WO 2024085438 A1 WO2024085438 A1 WO 2024085438A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
tilting
angle
control unit
tilt rotor
overtilting
Prior art date
Application number
PCT/KR2023/013546
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
권기정
Original Assignee
주식회사 나르마
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 나르마 filed Critical 주식회사 나르마
Publication of WO2024085438A1 publication Critical patent/WO2024085438A1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C29/00—Aircraft capable of landing or taking-off vertically, e.g. vertical take-off and landing [VTOL] aircraft
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D45/00—Aircraft indicators or protectors not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/25—Fixed-wing aircraft
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U30/00—Means for producing lift; Empennages; Arrangements thereof
    • B64U30/20—Rotors; Rotor supports

Definitions

  • the present invention relates to a reverse propulsion overtilting tiltrotor aircraft having a reverse propulsion overtilting function to improve the tail wind resistance of the tiltrotor aircraft.
  • Korean patent Korea Aerospace Research Institute KR 10-2288272 Tilrotor aircraft, method and computer program for vertical landing comprising: a body having a pitch attitude angle with respect to a reference plane perpendicular to the direction of gravity; a rotor connected to the body through wings and having a tilt angle with respect to the reference plane; a distance measuring sensor disposed on the body and measuring the distance to the ground; a rotating part disposed between the body and the distance measuring sensor and rotating at a predetermined angle to adjust the measurement angle of the distance measuring sensor; a data processing unit configured to determine a landing site in a landing mode; And a flight controller that controls the pitch attitude angle and the tilt angle based on the inclination angle of the landing site so that the body lands vertically on the slope of the landing site, wherein the data processing unit includes the rotation unit and the distance measurement sensor.
  • the distance to a plurality of points on the ground is measured to generate angle-specific distance data, and based on the angle-specific distance data and the pitch attitude angle, the plurality of Characterized in that it is configured to generate coordinate data of points, calculate inclination angles between the plurality of points based on the coordinate data, and determine the landing site based on a first inclination angle that is the minimum of the inclination angles. to launch a tiltrotor aircraft.
  • Conventional tilting mechanisms typically have a tilting angle of 90 degrees for hovering and forward flight, so they are designed for hovering in no or weak tail wind conditions (approximately 10 m/s or less), but in this case, the number of days of use per year is reduced. There is.
  • the present invention is intended to provide a reverse propulsion overtilting tiltrotor aircraft capable of improving wind resistance against tail wind during stationary flight of drones and personal aircraft using a tilting mechanism and enabling rapid transition from forward flight to hovering.
  • the present invention is intended to provide a tiltrotor-applied drone that has an overtilting (reverse tilting) function and is capable of hovering under tail wind conditions of 15 m/s or more.
  • the present invention is to provide a reverse propulsion overtilting tiltrotor aircraft that can achieve wind resistance against winds of 15 m/s or more for both head and tail winds by applying a reverse tilting function of -25 degrees or higher.
  • the reverse propulsion overtilting tiltrotor aircraft of the present invention includes a main body 10, wings 20 thinly formed on both sides of the main body 10, each provided at left and right points of the wings 20, and a central axis C1.
  • An unmanned vehicle consisting of a tilt rotor 30 having a rotor that rotates, a tilting control unit 40 that controls the tilting angle of the tilt rotor 30, and a tail stabilizer 50 formed at the rear of the main body 10.
  • the tilting control unit 40 controls the classification into a hovering mode for stationary flight and a flight mode for forward flight, and the tilting control unit 40 controls the tilt rotor in the hovering mode.
  • the tilting control unit 40 sets the angle between the central axis C1 and the gravity axis (yaw axis) of the tilt rotor 30 to +35° in hovering mode. Control within the angle range of ⁇ -35°.
  • the reverse propulsion overtilting tiltrotor aircraft of the present invention further includes a position detection sensor 60 selected from an acceleration sensor, a speed sensor, an inertial sensor, a position, an angular acceleration sensor, a gyro sensor, and a GPS detection unit, and a tilting control unit 40.
  • a position detection sensor 60 selected from an acceleration sensor, a speed sensor, an inertial sensor, a position, an angular acceleration sensor, a gyro sensor, and a GPS detection unit, and a tilting control unit 40.
  • a position detection sensor 60 selected from an acceleration sensor, a speed sensor, an inertial sensor, a position, an angular acceleration sensor, a gyro sensor, and a GPS detection unit, and a tilting control unit 40.
  • the tilting control unit 40 controls the angle of the central axis C1 of the tilt rotor 30 within the range of -10° to -35° relative to the gravity axis (yaw axis).
  • the reverse propulsion overtilting tiltrotor aircraft of the present invention further includes a wind sensor 70,
  • the tilting control unit 40 operates when the drone is in hovering mode (command: GPS fixed) and the speed of forward air (head wind) is in the range of 5 m/s to 25 m/s (-X direction wind). It is classified into headwind hovering mode (hover mode 1, HM1), and when the speed of the reverse air (headwind, tail wind, +X direction) is between 5m/s and 25m/s, headwind hovering mode (hover mode 2, Recognized and classified as HM 2),
  • the tilting control unit 40 sets the angle of the central axis C1 of the tilt rotor 30 within the range of -10° to -35° relative to the gravity axis (yaw axis). Controlled by
  • the reverse propulsion overtilting tiltrotor aircraft of the present invention further includes an acceleration sensor, a speed sensor, an inertial sensor, a position, an angular acceleration sensor, a gyro sensor, and a position detection sensor (GPS, 60) selected from the GPS detection unit,
  • the tilting control unit 40 operates when the drone is in a hovering mode (command: GPS fixed) and there is forward air (headwind) with a speed of 10 m/s to 20 m/s or a forward external force.
  • ⁇ P forward movement
  • the tilting control unit 40 preferably controls the angle of the central axis C1 of the tilt rotor 30 within the range of -15° to -30° relative to the gravity axis (yaw axis).
  • the tilt rotor 30 includes a first tiltrotor 30a provided on the left side of the wing 20 and a second tiltrotor 30b provided on the right side of the wing 20. ), and is fixed to the left side of the first tilt rotor (30a) and the tilting shaft, and the second tilt rotor (30b) is fixed to the right side of the tilting shaft, so that the first tilt rotor (30a) and the second tilt rotor (30b) It is desirable for the tilting angle to be synchronized.
  • a reverse propulsion overtilting tiltrotor aircraft that improves wind resistance against tail wind during stationary flight of drones and personal aircraft applying a tilting mechanism and enables rapid transition from forward flight to hovering.
  • the purpose is to provide a tiltrotor-applied drone that has an overtilting (reverse tilting) function and is capable of hovering under tail wind conditions of 15 m/s or more.
  • the present invention provides a reverse propulsion overtilting tiltrotor aircraft that can achieve wind resistance against winds of 15 m/s or more for both head and tail winds by applying a reverse tilting function of -25 degrees or higher.
  • a reverse propulsion overtilting tiltrotor aircraft that can not only improve the hovering performance of the unmanned aerial vehicle, but also eliminate passenger inconvenience caused by tilting the aircraft for hovering in UAM (Urban Air Mobility), etc. .
  • FIG. 1 is an external configuration diagram of a reverse propulsion overtilting tiltrotor aircraft according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • Figure 2 is a configuration diagram of a reverse propulsion overtilting tiltrotor aircraft system according to an embodiment of the present invention.
  • Figure 3 is a state diagram of a reverse propulsion overtilting tiltrotor according to an embodiment of the present invention.
  • the reverse propulsion overtilting tiltrotor aircraft of the present invention includes a main body 10, wings 20 thinly formed on both sides of the main body 10, each provided at left and right points of the wings 20, and a central axis C1.
  • An unmanned vehicle consisting of a tilt rotor 30 having a rotor that rotates, a tilting control unit 40 that controls the tilting angle of the tilt rotor 30, and a tail stabilizer 50 formed at the rear of the main body 10.
  • the tilting control unit 40 controls the classification into a hovering mode for stationary flight and a flight mode for forward flight, and the tilting control unit 40 controls the tilt rotor in the hovering mode.
  • the tilting control unit 40 sets the angle between the central axis C1 and the gravity axis (yaw axis) of the tilt rotor 30 to +35° in hovering mode. Control within the angle range of ⁇ -35°.
  • the reverse propulsion overtilting tiltrotor aircraft of the present invention further includes a position detection sensor 60 selected from an acceleration sensor, a speed sensor, an inertial sensor, a position, an angular acceleration sensor, a gyro sensor, and a GPS detection unit, and a tilting control unit 40.
  • a position detection sensor 60 selected from an acceleration sensor, a speed sensor, an inertial sensor, a position, an angular acceleration sensor, a gyro sensor, and a GPS detection unit, and a tilting control unit 40.
  • a position detection sensor 60 selected from an acceleration sensor, a speed sensor, an inertial sensor, a position, an angular acceleration sensor, a gyro sensor, and a GPS detection unit, and a tilting control unit 40.
  • the tilting control unit 40 controls the angle of the central axis C1 of the tilt rotor 30 within the range of -10° to -35° relative to the gravity axis (yaw axis).
  • the reverse propulsion overtilting tiltrotor aircraft of the present invention further includes a wind sensor 70,
  • the tilting control unit 40 operates when the drone is in hovering mode (command: GPS fixed) and the speed of forward air (head wind) is in the range of 5 m/s to 25 m/s (-X direction wind). It is classified into headwind hovering mode (hover mode 1, HM1), and when the speed of the reverse air (headwind, tail wind, +X direction) is between 5m/s and 25m/s, headwind hovering mode (hover mode 2, Recognized and classified as HM 2),
  • the tilting control unit 40 sets the angle of the central axis C1 of the tilt rotor 30 within the range of -10° to -35° relative to the gravity axis (yaw axis). Controlled by
  • the reverse propulsion overtilting tiltrotor aircraft of the present invention further includes an acceleration sensor, a speed sensor, an inertial sensor, a position, an angular acceleration sensor, a gyro sensor, and a position detection sensor (GPS, 60) selected from the GPS detection unit,
  • the tilting control unit 40 operates when the drone is in a hovering mode (command: GPS fixed) and there is forward air (headwind) with a speed of 10 m/s to 20 m/s or a forward external force.
  • ⁇ P forward movement
  • the tilting control unit 40 preferably controls the angle of the central axis C1 of the tilt rotor 30 within the range of -15° to -30° relative to the gravity axis (yaw axis).
  • the tilt rotor 30 includes a first tiltrotor 30a provided on the left side of the wing 20 and a second tiltrotor 30b provided on the right side of the wing 20. ), and is fixed to the left side of the first tilt rotor (30a) and the tilting shaft, and the second tilt rotor (30b) is fixed to the right side of the tilting shaft, so that the first tilt rotor (30a) and the second tilt rotor (30b) It is desirable for the tilting angle to be synchronized.
  • Figure 1 is an external configuration diagram of a reverse propulsion overtilting tiltrotor aircraft according to an exemplary embodiment of the present invention
  • Figure 2 is a system configuration diagram of a reverse propulsion overtilting tiltrotor aircraft according to an exemplary embodiment of the present invention
  • Figure 3 is a schematic diagram of a reverse propulsion overtilting tiltrotor aircraft system according to an exemplary embodiment of the present invention. This is a reverse propulsion overtilting tiltrotor state diagram according to .
  • the reverse propulsion overtilting tiltrotor aircraft of the present invention includes a main body 10, wings 20 thinly formed on both sides of the main body 10, each provided at left and right points of the wings 20, and a central axis C1.
  • An aircraft consisting of a tilt rotor (30) having a rotor that rotates, a tilting control unit (40) that controls the tilting angle of the tilt rotor (30), and a tail stabilizer (50) formed at the rear of the main body (10).
  • the tilting control unit 40 controls the classification into a hovering mode for stationary flight and a flight mode for forward flight, and the tilting control unit 40 controls the tilt rotor in the hovering mode.
  • the tilting control unit 40 sets the angle between the central axis C1 and the gravity axis (yaw axis) of the tilt rotor 30 to +35° in hovering mode. Control within the angle range of ⁇ -35°.
  • the reverse propulsion overtilting tiltrotor aircraft of the present invention further includes a position detection sensor (GPS, 60) selected from the acceleration sensor, speed sensor, inertial sensor, position, angular acceleration sensor, gyro sensor, and GPS detection unit, and a tilting control unit ( 40), when the drone is in hovering mode (command: GPS fixed), there is forward air (headwind) with a speed between 5m/s and 25m/s, or a forward external force (e.g.
  • ⁇ P The angle of the central axis (C1) is controlled within the range of -10° to -35° relative to the gravity axis (yaw axis).
  • Forward movement can be subtle and includes forward acceleration, generation of forward velocity, and unwanted fuselage tilt.
  • the headwind is less than 5m/s and the tilt is less than -10°, hovering may be possible due to thrust vector control by adjusting the elevation angle, and if the headwind is more than 25m/s and the tilt is more than -35°, it is possible to practically control the drone due to the strong wind. Because difficult problems arise, the test results showed that it is desirable to control within the range of -10° to -35° when the headwind speed is 5 m/s to 25 m/s or a similar forward external force exists.
  • the reverse propulsion overtilting tiltrotor aircraft of the present invention further includes a wind sensor 70,
  • the tilting control unit 40 operates when the drone is in hovering mode (command: GPS fixed) and the speed of forward air (head wind) is in the range of 5 m/s to 25 m/s (-X direction wind). It is classified into headwind hovering mode (hover mode 1, HM1), and when the speed of the reverse air (headwind, tail wind, +X direction) is between 5m/s and 25m/s, headwind hovering mode (hover mode 2, Recognized and classified as HM 2),
  • the tilting control unit 40 sets the angle of the central axis C1 of the tilt rotor 30 within the range of -10° to -35° relative to the gravity axis (yaw axis). Controlled by
  • the headwind is less than 5m/s and the tilt is less than -10°, hovering may be possible due to thrust vector control by adjusting the elevation angle, and if the headwind is more than 25m/s and the tilt is more than -35°, it is possible to practically control the drone due to the strong wind. Because difficult problems arise, the test results showed that it is desirable to control within the range of -10° to -35° when the headwind speed is 5 m/s to 25 m/s or a similar forward external force exists.
  • the reverse propulsion overtilting tiltrotor aircraft of the present invention further includes a position detection sensor 60 selected from an acceleration sensor, a speed sensor, an inertial sensor, a position, an angular acceleration sensor, a gyro sensor, and a GPS detection unit,
  • the tilting control unit 40 operates when the drone is in a hovering mode (command: GPS fixed) and there is forward air (headwind) with a speed of 10 m/s to 20 m/s or a forward external force.
  • ⁇ P forward movement
  • the tilting control unit 40 preferably controls the angle of the central axis C1 of the tilt rotor 30 within the range of -15° to -30° relative to the gravity axis (yaw axis).
  • the headwind is less than 10m/s and the tilt is less than -15°, hovering may be possible due to thrust vector control by adjusting the elevation angle, and if the headwind is more than 25m/s and the tilt is more than -35°, it is possible to practically control the drone due to the strong wind. Because difficult problems arise, the test results showed that it is more desirable to control within the range of -15° to -30° when the headwind speed is 10m/s to 20m/s or a similar forward external force exists.
  • the tilt rotor 30 includes a first tiltrotor 30a provided on the left side of the wing 20 and a second tiltrotor 30b provided on the right side of the wing 20. ), and is fixed to the left side of the first tilt rotor (30a) and the tilting shaft, and the second tilt rotor (30b) is fixed to the right side of the tilting shaft, so that the first tilt rotor (30a) and the second tilt rotor (30b) It is desirable for the tilting angle to be synchronized.
  • the tilting operation of the tilting rotor is one degree of freedom rotation.
  • a reverse propulsion overtilting tiltrotor aircraft that improves wind resistance against tail wind during stationary flight of drones and personal aircraft applying a tilting mechanism and enables rapid transition from forward flight to hovering.
  • a reverse propulsion overtilting tiltrotor aircraft that improves wind resistance against tail wind during stationary flight of drones and personal aircraft applying a tilting mechanism and enables rapid transition from forward flight to hovering.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

본 발명은 역추진 오버틸팅 틸트로터 항공기에 관한 것으로, 본체(10)와, 상기 본체(10)의 양측으로 엱아 형성되는 날개(20)와, 상기 날개(20)의 좌우 지점에 각각 구비되고 중심축(C1)으로 회전하는 로터를 갖는 틸트 로터(30)와, 상기 틸트 로터(30)를 틸팅 각도를 제어하는 틸팅 제어부(40)와, 상기 본체(10)의 후방에 형성된 테일 안정기(50)로 구성되는 무인 항공기에 있어서, 상기 틸팅 제어부(40)는 정지 비행을 위한 호버링 모드(honering mode)와 전진 비행으로 위한 비행 모드(flight mode)로 분류하여 통제하고, 상기 틸팅 제어부(40)는 호버링 모드(honering mode)시 상기 틸트 로터(30) 중심축(C1)의 각도가 중력 방향과 평행한 중력축(yaw axis, 요축)과 일치하는 각도(0°)를 넘어 음의 각도(전진 비행 모드 반대방향 영역)를 갖도록 역방향 틸팅 제어하는 것을 특징으로 하는 역추진 오버틸팅 틸트로터 항공기에 관한 것이다.

Description

역추진 오버틸팅 틸트로터 드론
본 발명은 틸트로터 항공기의 배풍 내풍성(tail wind resistance) 향상을 위한 역추진 오버틸팅 기능을 갖는 역추진 오버틸팅 틸트로터 항공기에 관한 것이다.
한국 특허 한국항공우주연구원 KR 10-2288272 수직 착륙을 위한 틸트로터 항공기, 방법 및 컴퓨터 프로그램은, 중력 방향에 수직한 기준면에 대하여 피치 자세각을 가지는 몸체; 날개를 통해 상기 몸체에 연결되고, 상기 기준면에 대하여 틸트각을 가지는 로터; 상기 몸체에 배치되고, 지면까지의 거리를 측정하는 거리 측정 센서; 상기 몸체와 상기 거리 측정 센서 사이에 배치되고, 소정의 각도로 회전하면서 상기 거리 측정 센서의 측정 각도를 조절하는 회전부; 착륙 모드에서 착륙지를 결정하도록 구성되는 데이터 처리부; 및 상기 몸체가 상기 착륙지의 경사면에 수직 착륙하도록, 상기 착륙지의 경사각을 기초로 상기 피치 자세각 및 상기 틸트각을 제어하는 비행 컨트롤러를 포함하고, 상기 데이터 처리부는, 상기 회전부 및 상기 거리 측정 센서를 이용하여 상기 거리 측정 센서의 상기 측정 각도를 변경하면서 상기 지면 상의 복수의 지점들까지의 거리를 측정하여 각도 별 거리 데이터를 생성하고, 상기 각도 별 거리 데이터 및 상기 피치 자세각에 기초하여, 상기 복수의 지점들의 좌표 데이터를 생성하고, 상기 좌표 데이터에 기초하여, 상기 복수의 지점들 사이의 경사각들을 산출하고, 상기 경사각들 중 최소인 제1 경사각을 기초로 상기 착륙지를 결정하도록 구성되는 것을 특징으로 하는, 틸트로터 항공기를 개시한다.
현재 UAM(도심형 항공 모빌리티, Urban Air Mobility))의 기초 기술로서 틸팅 메커니즘이 적용된 eVTOL(electric vertical take-off and landing, 수직으로 이착륙하는 전기 비행기)이 대부분 적용이 되고 있는데, 기존의 고정익 항공기 형상을 가지고 있어 전진 비행에 대한 공력 특성을 고려하여 설계되어졌다.
따라서 정지비행(호버링) 시 후방에서 불어오는 바람에 대한 내풍성 향상을 위해서는 1. 바람 방향을 헤딩을 바꾸는 방법 2. 프로펠러의 추력을 크게 해서 내풍성을 향상시키는 방법 등이 있다.
헤딩을 바꾸는 방법은 탑승객의 편안함과 안정감을 해칠우려가 있으며, 프로펠러 추력을 크게할 경우 불필요한 과대 용량 적용으로 효율 저하가 우려의 문제가 있다.
종래 틸팅 메커니즘은 호버링과 전진비행을 위해 90도의 틸팅각도를 가지는 것이 통상적이기 때문에 tail wind가 없거나 약한 조건(약 10m/s이하)에서 호버링을 하기위해 설계가 되나, 이 경우 연중 활용 일수가 줄어드는 단점이 있다.
본 발명은 틸팅 메커니즘을 적용하는 드론 및 개인용항공기의 정지비행 시 후방풍(tail wind) 에 대한 내풍성 향상과 전진비행에서 호버링으로의 신속한 천이가 가능한 역추진 오버틸팅 틸트로터 항공기를 제공하기 위한 것이다.
또한, 본 발명은 오버틸팅(역틸팅) 기능을 구비하여 15m/s 이상의 tail wind 조건에서 호버링이 가능한 틸트로터 적용 드론을 제공하기 위한 것이다. 또한 본 발명은 -25도 이상의 역틸팅 기능을 적용하여 초속 15m/s 이상의 바람에 대한 내풍성을 정풍과 배풍 모두에 대해서 달성할 수 있는 역추진 오버틸팅 틸트로터 항공기를 제공하기 위한 것이다.
본 발명의 역추진 오버틸팅 틸트로터 항공기는, 본체(10)와, 상기 본체(10)의 양측으로 엱아 형성되는 날개(20)와, 상기 날개(20)의 좌우 지점에 각각 구비되고 중심축(C1)으로 회전하는 로터를 갖는 틸트 로터(30)와, 상기 틸트 로터(30)를 틸팅 각도를 제어하는 틸팅 제어부(40)와, 상기 본체(10)의 후방에 형성된 테일 안정기(50)로 구성되는 무인 항공기에 있어서,
틸팅 제어부(40)는 정지 비행을 위한 호버링 모드(honering mode)와 전진 비행으로 위한 비행 모드(flight mode)로 분류하여 통제하고, 상기 틸팅 제어부(40)는 호버링 모드(honering mode)시 상기 틸트 로터(30) 중심축(C1)의 각도가 중력 방향과 평행한 중력축(yaw axis, 요축)과 일치하는 각도(0°)를 넘어 음의 각도(전진 비행 모드 반대방향 영역)를 갖도록 역방향 틸팅 제어하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 역추진 오버틸팅 틸트로터 항공기에서, 틸팅 제어부(40)는 호버링 모드(honering mode)에서 상기 틸트 로터(30)의 중심축(C1)과 중력축(yaw axis, 요축)의 각도를 +35°~ -35°각도 범위 이내에서 제어한다.
<위치센서 GPS 정보 연동 틸팅 자동 제어>
본 발명의 역추진 오버틸팅 틸트로터 항공기는, 가속도 센서, 속도 센서, 관성 센서, 포지션, 각가속도 센서, 자이로 센서, GPS 감지부에서 선택된 위치 감지 센서(60)를 더 포함하여 구성되고, 틸팅 제어부(40)는, 드론이 호버링 모드(honering mode, 지령 : GPS 고정)에 있는 상태에서, 속도가 5m/s ~ 25m/s 인 중 하나에 속하는 정방향 공기(역풍)가 존재할 때 또는 정방향 외력(예를들어, tail wind)에 의한 원하지 않는 임계치 이상의 단위 시간당 본체(10)의 정방향 이동(△Px)이 위치 센서(GPS, 60)에 의해 감지 되었을 때,
틸팅 제어부(40)는 상기 틸트 로터(30)의 중심축(C1)의 각도를 중력축(yaw axis, 요축) 대비 -10°~ -35°범위 이내에서 제어한다.
<윈드 센서 인식 후 틸팅 제어>
본 발명의 역추진 오버틸팅 틸트로터 항공기는, 바람 센서(70)를 더 포함하여 구성되고,
상기 틸팅 제어부(40)는, 드론이 호버링 모드(honering mode, 지령 : GPS 고정)에 있을 때, 정방향 공기(정풍)의 속도가 5m/s ~ 25m/s(-X 방향 바람) 범위에 속할 때 정풍 호버링 모드(호버 모드 1, HM1)로 구분하고, 역방향 공기(역풍, tail wind, +X 방향)의 속도가 5m/s ~ 25m/s 인 중 하나에 속할 때 역풍 호버링 모드(호버 모드 2, HM 2)로 인지하여 구분하고,
상기 역풍 호버링 모드(호버 모드 2)에서 상기 틸팅 제어부(40)는 상기 틸트 로터(30)의 중심축(C1)의 각도를 중력축(yaw axis, 요축) 대비 -10°~ -35°범위 이내에서 제어한다.
<위치센서 GPS 정보 연동 틸팅 자동 제어 : 범위 축소>
본 발명의 역추진 오버틸팅 틸트로터 항공기는, 가속도 센서, 속도 센서, 관성 센서, 포지션, 각가속도 센서, 자이로 센서, GPS 감지부에서 선택된 위치 감지 센서(GPS, 60)를 더 포함하여 구성되고,
틸팅 제어부(40)는, 드론이 호버링 모드(honering mode, 지령 : GPS 고정)에 있는 상태에서, 속도가 10m/s ~ 20m/s 인 중 하나에 속하는 정방향 공기(역풍)가 존재할 때 또는 정방향 외력(예를들어, tail wind)에 의한 원하지 않는 임계치 이상의 단위 시간당 본체(10)의 정방향 이동(△Px)이 위치 센서(GPS, 60)에 의해 감지 되었을 때,
틸팅 제어부(40)는 상기 틸트 로터(30)의 중심축(C1)의 각도를 중력축(yaw axis, 요축) 대비 -15°~ -30°범위 이내에서 제어하는 것이 바람직하다.
본 발명의 역추진 오버틸팅 틸트로터 항공기에 있어서, 틸트 로터(30)는, 상기 날개(20)의 좌측에 구비되는 제1 틸트로터(30a)와 상기 날개(20)의 우측에 구비되는 제2 틸트로터(30b)로 구성되고, 제1 틸트로터(30a)와 틸팅 샤프트의 좌측에 고정되고 상기 제2 틸트로터(30b)는 상기 틸팅 샤프트의 우측에 고정됨으로써 상기 제1 틸트로터(30a)와 제2 틸트로터(30b)의 틸팅 각도가 동조되는 것이 바람직하다.
본 발명에 따르는 경우, 틸팅 메커니즘을 적용하는 드론 및 개인용항공기의 정지비행 시 후방풍(tail wind) 에 대한 내풍성 향상과 전진비행에서 호버링으로의 신속한 천이가 가능한 역추진 오버틸팅 틸트로터 항공기이 제공된다.
또한, 본 발명에 따르는 경우, 오버틸팅(역틸팅) 기능을 구비하여 15m/s 이상의 tail wind 조건에서 호버링이 가능한 틸트로터 적용 드론을 제공하기 위한 것이다. 또한 본 발명은 -25도 이상의 역틸팅 기능을 적용하여 초속 15m/s 이상의 바람에 대한 내풍성을 정풍과 배풍 모두에 대해서 달성할 수 있는 역추진 오버틸팅 틸트로터 항공기이 제공된다.
본 발명에 따르는 경우, 무인 항공기 호버링 성능 향상뿐 아니라 UAM(Urban Air Mobility, 도심 항공 이동수단) 등에서 호버링을 위해 기체를 기울임에 의한 승객의 불편 등을 해소할 수 있는 역추진 오버틸팅 틸트로터 항공기가 제공된다.
도 1은 본 발명의 일시시예에 따른 역추진 오버틸팅 틸트로터 항공기 외관 구성도.
도 2는 본 발명의 일시시예에 따른 역추진 오버틸팅 틸트로터 항공기 시스템 구성도.
도 3은 본 발명의 일시시예에 따른 역추진 오버틸팅 틸트로터 상태도.
본 발명의 역추진 오버틸팅 틸트로터 항공기는, 본체(10)와, 상기 본체(10)의 양측으로 엱아 형성되는 날개(20)와, 상기 날개(20)의 좌우 지점에 각각 구비되고 중심축(C1)으로 회전하는 로터를 갖는 틸트 로터(30)와, 상기 틸트 로터(30)를 틸팅 각도를 제어하는 틸팅 제어부(40)와, 상기 본체(10)의 후방에 형성된 테일 안정기(50)로 구성되는 무인 항공기에 있어서,
틸팅 제어부(40)는 정지 비행을 위한 호버링 모드(honering mode)와 전진 비행으로 위한 비행 모드(flight mode)로 분류하여 통제하고, 상기 틸팅 제어부(40)는 호버링 모드(honering mode)시 상기 틸트 로터(30) 중심축(C1)의 각도가 중력 방향과 평행한 중력축(yaw axis, 요축)과 일치하는 각도(0°)를 넘어 음의 각도(전진 비행 모드 반대방향 영역)를 갖도록 역방향 틸팅 제어하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 역추진 오버틸팅 틸트로터 항공기에서, 틸팅 제어부(40)는 호버링 모드(honering mode)에서 상기 틸트 로터(30)의 중심축(C1)과 중력축(yaw axis, 요축)의 각도를 +35°~ -35°각도 범위 이내에서 제어한다.
<위치센서 GPS 정보 연동 틸팅 자동 제어>
본 발명의 역추진 오버틸팅 틸트로터 항공기는, 가속도 센서, 속도 센서, 관성 센서, 포지션, 각가속도 센서, 자이로 센서, GPS 감지부에서 선택된 위치 감지 센서(60)를 더 포함하여 구성되고, 틸팅 제어부(40)는, 드론이 호버링 모드(honering mode, 지령 : GPS 고정)에 있는 상태에서, 속도가 5m/s ~ 25m/s 인 중 하나에 속하는 정방향 공기(역풍)가 존재할 때 또는 정방향 외력(예를들어, tail wind)에 의한 원하지 않는 임계치 이상의 단위 시간당 본체(10)의 정방향 이동(△Px)이 위치 센서(GPS, 60)에 의해 감지 되었을 때,
틸팅 제어부(40)는 상기 틸트 로터(30)의 중심축(C1)의 각도를 중력축(yaw axis, 요축) 대비 -10°~ -35°범위 이내에서 제어한다.
<윈드 센서 인식 후 틸팅 제어>
본 발명의 역추진 오버틸팅 틸트로터 항공기는, 바람 센서(70)를 더 포함하여 구성되고,
상기 틸팅 제어부(40)는, 드론이 호버링 모드(honering mode, 지령 : GPS 고정)에 있을 때, 정방향 공기(정풍)의 속도가 5m/s ~ 25m/s(-X 방향 바람) 범위에 속할 때 정풍 호버링 모드(호버 모드 1, HM1)로 구분하고, 역방향 공기(역풍, tail wind, +X 방향)의 속도가 5m/s ~ 25m/s 인 중 하나에 속할 때 역풍 호버링 모드(호버 모드 2, HM 2)로 인지하여 구분하고,
상기 역풍 호버링 모드(호버 모드 2)에서 상기 틸팅 제어부(40)는 상기 틸트 로터(30)의 중심축(C1)의 각도를 중력축(yaw axis, 요축) 대비 -10°~ -35°범위 이내에서 제어한다.
<위치센서 GPS 정보 연동 틸팅 자동 제어 : 범위 축소>
본 발명의 역추진 오버틸팅 틸트로터 항공기는, 가속도 센서, 속도 센서, 관성 센서, 포지션, 각가속도 센서, 자이로 센서, GPS 감지부에서 선택된 위치 감지 센서(GPS, 60)를 더 포함하여 구성되고,
틸팅 제어부(40)는, 드론이 호버링 모드(honering mode, 지령 : GPS 고정)에 있는 상태에서, 속도가 10m/s ~ 20m/s 인 중 하나에 속하는 정방향 공기(역풍)가 존재할 때 또는 정방향 외력(예를들어, tail wind)에 의한 원하지 않는 임계치 이상의 단위 시간당 본체(10)의 정방향 이동(△Px)이 위치 센서(GPS, 60)에 의해 감지 되었을 때,
틸팅 제어부(40)는 상기 틸트 로터(30)의 중심축(C1)의 각도를 중력축(yaw axis, 요축) 대비 -15°~ -30°범위 이내에서 제어하는 것이 바람직하다.
본 발명의 역추진 오버틸팅 틸트로터 항공기에 있어서, 틸트 로터(30)는, 상기 날개(20)의 좌측에 구비되는 제1 틸트로터(30a)와 상기 날개(20)의 우측에 구비되는 제2 틸트로터(30b)로 구성되고, 제1 틸트로터(30a)와 틸팅 샤프트의 좌측에 고정되고 상기 제2 틸트로터(30b)는 상기 틸팅 샤프트의 우측에 고정됨으로써 상기 제1 틸트로터(30a)와 제2 틸트로터(30b)의 틸팅 각도가 동조되는 것이 바람직하다.
이하에서 본 발명의 일실시예에 따른 역추진 오버틸팅 틸트로터 항공기에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 도 1은 본 발명의 일시시예에 따른 역추진 오버틸팅 틸트로터 항공기 외관 구성도, 도 2는 본 발명의 일시시예에 따른 역추진 오버틸팅 틸트로터 항공기 시스템 구성도이고, 도 3은 본 발명의 일시시예에 따른 역추진 오버틸팅 틸트로터 상태도이다.
본 발명의 역추진 오버틸팅 틸트로터 항공기는, 본체(10)와, 상기 본체(10)의 양측으로 엱아 형성되는 날개(20)와, 상기 날개(20)의 좌우 지점에 각각 구비되고 중심축(C1)으로 회전하는 로터를 갖는 틸트 로터(30)와, 상기 틸트 로터(30)를 틸팅 각도를 제어하는 틸팅 제어부(40)와, 상기 본체(10)의 후방에 형성된 테일 안정기(50)로 구성되는 항공기에 있어서,
틸팅 제어부(40)는 정지 비행을 위한 호버링 모드(honering mode)와 전진 비행으로 위한 비행 모드(flight mode)로 분류하여 통제하고, 상기 틸팅 제어부(40)는 호버링 모드(honering mode)시 상기 틸트 로터(30) 중심축(C1)의 각도가 중력 방향과 평행한 중력축(yaw axis, 요축)과 일치하는 각도(0°)를 넘어 음의 각도(전진 비행 모드 반대방향 영역)를 갖도록 역방향 틸팅 제어하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 역추진 오버틸팅 틸트로터 항공기에서, 틸팅 제어부(40)는 호버링 모드(honering mode)에서 상기 틸트 로터(30)의 중심축(C1)과 중력축(yaw axis, 요축)의 각도를 +35°~ -35°각도 범위 이내에서 제어한다.
<위치센서 GPS 정보 연동 틸팅 자동 제어>
본 발명의 역추진 오버틸팅 틸트로터 항공기는, 가속도 센서, 속도 센서, 관성 센서, 포지션, 각가속도 센서, 자이로 센서, GPS 감지부에서 선택된 위치 감지 센서(GPS, 60)를 더 포함하여 구성되고, 틸팅 제어부(40)는, 드론이 호버링 모드(honering mode, 지령 : GPS 고정)에 있는 상태에서, 속도가 5m/s ~ 25m/s 인 중 하나에 속하는 정방향 공기(역풍)가 존재할 때 또는 정방향 외력(예를들어, tail wind)에 의한 원하지 않는 임계치 이상의 단위 시간당 본체(10)의 정방향 이동(△Px)이 위치 감지 센서(60)에 의해 감지 되었을 때, 틸팅 제어부(40)는 상기 틸트 로터(30)의 중심축(C1)의 각도를 중력축(yaw axis, 요축) 대비 -10°~ -35°범위 이내에서 제어한다. 정방향 이동은 미소치일 수 있으며 정방향 가속, 정방향 속도의 발생, 원하지 않는 동체 기울임 등을 포함한다.
역풍 5m/s 및 틸팅 -10°미만의 경우 앙각 조절에 의한 추력 벡터 제어 등에 의해 호버링이 가능한 경우에 해당할 수 있으며 역풍 25m/s 및 틸팅 -35°초과의 경우 강풍으로 실질적으로 드론을 제어가 어려운 문제점이 발생하므로, 역풍의 속도가 5m/s ~ 25m/s 이거나 유사한 정방향 외력이 존재하는 경우 -10°~ -35°범위 이내에서 제어하는 것이 바람직함을 시험 운행 결과 알 수 있었다.
<윈드 센서 인식 후 틸팅 제어>
본 발명의 역추진 오버틸팅 틸트로터 항공기는, 바람 센서(70)를 더 포함하여 구성되고,
상기 틸팅 제어부(40)는, 드론이 호버링 모드(honering mode, 지령 : GPS 고정)에 있을 때, 정방향 공기(정풍)의 속도가 5m/s ~ 25m/s(-X 방향 바람) 범위에 속할 때 정풍 호버링 모드(호버 모드 1, HM1)로 구분하고, 역방향 공기(역풍, tail wind, +X 방향)의 속도가 5m/s ~ 25m/s 인 중 하나에 속할 때 역풍 호버링 모드(호버 모드 2, HM 2)로 인지하여 구분하고,
상기 역풍 호버링 모드(호버 모드 2)에서 상기 틸팅 제어부(40)는 상기 틸트 로터(30)의 중심축(C1)의 각도를 중력축(yaw axis, 요축) 대비 -10°~ -35°범위 이내에서 제어한다.
역풍 5m/s 및 틸팅 -10°미만의 경우 앙각 조절에 의한 추력 벡터 제어 등에 의해 호버링이 가능한 경우에 해당할 수 있으며 역풍 25m/s 및 틸팅 -35°초과의 경우 강풍으로 실질적으로 드론을 제어가 어려운 문제점이 발생하므로, 역풍의 속도가 5m/s ~ 25m/s 이거나 유사한 정방향 외력이 존재하는 경우 -10°~ -35°범위 이내에서 제어하는 것이 바람직함을 시험 운행 결과 알 수 있었다.
<위치센서 GPS 정보 연동 틸팅 자동 제어 : 범위 축소>
본 발명의 역추진 오버틸팅 틸트로터 항공기는, 가속도 센서, 속도 센서, 관성 센서, 포지션, 각가속도 센서, 자이로 센서, GPS 감지부에서 선택된 위치 감지 센서(60)를 더 포함하여 구성되고,
틸팅 제어부(40)는, 드론이 호버링 모드(honering mode, 지령 : GPS 고정)에 있는 상태에서, 속도가 10m/s ~ 20m/s 인 중 하나에 속하는 정방향 공기(역풍)가 존재할 때 또는 정방향 외력(예를들어, tail wind)에 의한 원하지 않는 임계치 이상의 단위 시간당 본체(10)의 정방향 이동(△Px)이 위치 센서(GPS, 60)에 의해 감지 되었을 때,
틸팅 제어부(40)는 상기 틸트 로터(30)의 중심축(C1)의 각도를 중력축(yaw axis, 요축) 대비 -15°~ -30°범위 이내에서 제어하는 것이 바람직하다.
역풍 10m/s 및 틸팅 -15°미만의 경우 앙각 조절에 의한 추력 벡터 제어 등에 의해 호버링이 가능한 경우에 해당할 수 있으며 역풍 25m/s 및 틸팅 -35°초과의 경우 강풍으로 실질적으로 드론을 제어가 어려운 문제점이 발생하므로, 역풍의 속도가 10m/s ~ 20m/s 이거나 유사한 정방향 외력이 존재하는 경우 -15°~ -30°범위 이내에서 제어하는 것이 더욱더 바람직함을 시험 운행 결과 알 수 있었다.
이 범위에서 기존의 앙각 조절에 의한 추력벡터 제어가 불가능한 영역으로 본 발명의 구성이 임계적으로 호버링 성능을 샹상시키는 유리한 효과를 발생시키는 영역임을 테스트 결과 알수 있었다.
본 발명의 역추진 오버틸팅 틸트로터 항공기에 있어서, 틸트 로터(30)는, 상기 날개(20)의 좌측에 구비되는 제1 틸트로터(30a)와 상기 날개(20)의 우측에 구비되는 제2 틸트로터(30b)로 구성되고, 제1 틸트로터(30a)와 틸팅 샤프트의 좌측에 고정되고 상기 제2 틸트로터(30b)는 상기 틸팅 샤프트의 우측에 고정됨으로써 상기 제1 틸트로터(30a)와 제2 틸트로터(30b)의 틸팅 각도가 동조되는 것이 바람직하다.
여기서, 틸팅 회전축 벡터의 방향(Y축 회전, 피치 방향, pitch) 고정되었다고 가정한다. 즉, 틸팅 로터의 틸팅 작동은 1 자유도 회전이다.
본 발명에 따른 경우, 틸팅 메커니즘을 적용하는 드론 및 개인용항공기의 정지비행 시 후방풍(tail wind) 에 대한 내풍성 향상과 전진비행에서 호버링으로의 신속한 천이가 가능한 역추진 오버틸팅 틸트로터 항공기이 제공된다.
또한, -25도 이상의 역틸팅 기능을 적용하여 초속 15m/s 이상의 바람에 대한 내풍성을 정풍과 배풍 모두에 대해서 달성할 수 있는 역추진 오버틸팅 드론이 제공되는 효과를 갖는다.
본 발명은 상기에서 언급한 바람직한 실시예와 관련하여 설명됐지만, 본 발명의 범위가 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 범위는 이하의 특허청구범위에 의하여 정하여지는 것으로 본 발명과 균등 범위에 속하는 다양한 수정 및 변형을 포함할 것이다.
아래의 특허청구범위에 기재된 도면부호는 단순히 발명의 이해를 보조하기 위한 것으로 권리범위의 해석에 영향을 미치지 아니함을 밝히며 기재된 도면부호에 의해 권리범위가 좁게 해석되어서는 안될 것이다.
본 발명에 따르는 경우, 틸팅 메커니즘을 적용하는 드론 및 개인용항공기의 정지비행 시 후방풍(tail wind) 에 대한 내풍성 향상과 전진비행에서 호버링으로의 신속한 천이가 가능한 역추진 오버틸팅 틸트로터 항공기이 제공된다.

Claims (6)

  1. 본체(10)와,
    상기 본체(10)의 양측으로 엱아 형성되는 날개(20)와,
    상기 날개(20)의 좌우 지점에 각각 구비되고 중심축(C1)으로 회전하는 로터를 갖는 틸트 로터(30)와,
    상기 틸트 로터(30)를 틸팅 각도를 제어하는 틸팅 제어부(40)와,
    상기 본체(10)의 후방에 형성된 테일 안정기(50)로 구성되는 항공기에 있어서,
    상기 틸팅 제어부(40)는 정지 비행을 위한 호버링 모드(honering mode)와 전진 비행으로 위한 비행 모드(flight mode)로 분류하여 통제하고,
    상기 틸팅 제어부(40)는 호버링 모드(honering mode)시 상기 틸트 로터(30) 중심축(C1)의 각도가 중력 방향과 평행한 중력축(yaw axis, 요축)과 일치하는 각도(0°)를 넘어 음의 각도(전진 비행 모드 반대방향 영역)를 갖도록 역방향 틸팅 제어하는 것을 특징으로 하는 역추진 오버틸팅 틸트로터 항공기.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 틸팅 제어부(40)는 호버링 모드(honering mode)에서 상기 틸트 로터(30)의 중심축(C1)과 중력축(yaw axis, 요축)의 각도를 +35°~ -35°각도 범위 이내에서 제어하는 것을 특징으로 하는 역추진 오버틸팅 틸트로터 항공기.
  3. 제1항에 있어서,
    가속도 센서, 속도 센서, 관성 센서, 포지션, 각가속도 센서, 자이로 센서, GPS 감지부 중에서 선택된 적어도 하나의 위치 감지 센서(60)를 더 포함하여 구성되고,
    상기 틸팅 제어부(40)는, 드론이 호버링 모드(honering mode, 지령 : GPS 고정)에 있는 상태에서, 속도가 5m/s ~ 25m/s 인 중 하나에 속하는 역방향 공기(역풍)가 존재할 때 또는 정방향 외력(예를들어, tail wind)에 의한 원하지 않는 임계치 이상의 단위 시간당 본체(10)의 정방향 이동(△Px)이 위치 감지 센서(60)에 의해 감지 되었을 때,
    상기 틸팅 제어부(40)는 상기 틸트 로터(30)의 중심축(C1)의 각도를 중력축(yaw axis, 요축) 대비 -10°~ -35°범위 이내에서 제어하는 것을 특징으로 하는 역추진 오버틸팅 틸트로터 항공기.
  4. 제3항에 있어서,
    바람 센서(70)를 더 포함하여 구성되고,
    상기 틸팅 제어부(40)는, 드론이 호버링 모드(honering mode, 지령 : GPS 고정)에 있을 때, 정방향 공기(정풍)의 속도가 5m/s ~ 25m/s(-X 방향 바람) 범위에 속할 때 정풍 호버링 모드(호버 모드 1, HM1)로 구분하고, 역방향 공기(역풍, tail wind, +X 방향)의 속도가 5m/s ~ 25m/s 인 중 하나에 속할 때 역풍 호버링 모드(호버 모드 2, HM 2)로 인지하여 구분하고,
    상기 역풍 호버링 모드(호버 모드 2)에서 상기 틸팅 제어부(40)는 상기 틸트 로터(30)의 중심축(C1)의 각도를 중력축(yaw axis, 요축) 대비 -10°~ -35°범위 이내에서 제어하는 것을 특징으로 하는 역추진 오버틸팅 틸트로터 항공기.
  5. 제3항에 있어서,
    가속도 센서, 속도 센서, 관성 센서, 포지션, 각가속도 센서, 자이로 센서, GPS 감지부 중에서 선택된 적어도 하나의 위치 감지 센서(60)를 더 포함하여 구성되고,
    상기 틸팅 제어부(40)는, 드론이 호버링 모드(honering mode, 지령 : GPS 고정)에 있는 상태에서, 속도가 10m/s ~ 20m/s 인 중 하나에 속하는 역방향 공기(역풍)가 존재할 때 또는 정방향 외력(예를들어, tail wind)에 의한 원하지 않는 임계치 이상의 단위 시간당 본체(10)의 정방향 이동(△Px)이 위치 감지 센서(GPS, 60)에 의해 감지 되었을 때,
    상기 틸팅 제어부(40)는 상기 틸트 로터(30)의 중심축(C1)의 각도를 중력축(yaw axis, 요축) 대비 -15°~ -30°범위 이내에서 제어하는 것을 특징으로 하는 역추진 오버틸팅 틸트로터 항공기.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 틸트 로터(30)는,
    상기 날개(20)의 좌측에 구비되는 제1 틸트로터(30a)와 상기 날개(20)의 우측에 구비되는 제2 틸트로터(30b)로 구성되고,
    상기 제1 틸트로터(30a)와 틸팅 샤프트의 좌측에 고정되고 상기 제2 틸트로터(30b)는 상기 틸팅 샤프트의 우측에 고정됨으로써 상기 제1 틸트로터(30a)와 제2 틸트로터(30b)의 틸팅 각도가 동조되는 것을 특징으로 하는 역추진 오버틸팅 틸트로터 항공기.
PCT/KR2023/013546 2022-10-17 2023-09-10 역추진 오버틸팅 틸트로터 드론 WO2024085438A1 (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020220133180A KR20240053279A (ko) 2022-10-17 2022-10-17 역추진 오버틸팅 틸트로터 드론
KR10-2022-0133180 2022-10-17

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2024085438A1 true WO2024085438A1 (ko) 2024-04-25

Family

ID=90737801

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/KR2023/013546 WO2024085438A1 (ko) 2022-10-17 2023-09-10 역추진 오버틸팅 틸트로터 드론

Country Status (2)

Country Link
KR (1) KR20240053279A (ko)
WO (1) WO2024085438A1 (ko)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20190009626A (ko) * 2017-07-19 2019-01-29 한국항공우주연구원 안전한 수직 착륙을 위한 틸팅 가능한 수단을 사용하는 비행체
KR20190075770A (ko) * 2017-12-21 2019-07-01 한국항공우주연구원 저속비행상태에서 세로 자세 제어 신호에 기초하여 메인로터의 틸트 각도를 제어하는 방법 및 컴퓨터 프로그램과 수직 이착륙 비행체
KR20210073190A (ko) * 2019-12-10 2021-06-18 한국항공우주연구원 수직 착륙을 위한 틸트로터 항공기, 방법 및 컴퓨터 프로그램
KR20210084768A (ko) * 2019-12-27 2021-07-08 엘지전자 주식회사 무인 비행체
JP2022028578A (ja) * 2020-08-03 2022-02-16 ヘリプレーン・テクノロジーズ株式会社 飛行体

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20190009626A (ko) * 2017-07-19 2019-01-29 한국항공우주연구원 안전한 수직 착륙을 위한 틸팅 가능한 수단을 사용하는 비행체
KR20190075770A (ko) * 2017-12-21 2019-07-01 한국항공우주연구원 저속비행상태에서 세로 자세 제어 신호에 기초하여 메인로터의 틸트 각도를 제어하는 방법 및 컴퓨터 프로그램과 수직 이착륙 비행체
KR20210073190A (ko) * 2019-12-10 2021-06-18 한국항공우주연구원 수직 착륙을 위한 틸트로터 항공기, 방법 및 컴퓨터 프로그램
KR20210084768A (ko) * 2019-12-27 2021-07-08 엘지전자 주식회사 무인 비행체
JP2022028578A (ja) * 2020-08-03 2022-02-16 ヘリプレーン・テクノロジーズ株式会社 飛行体

Also Published As

Publication number Publication date
KR20240053279A (ko) 2024-04-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2017188587A1 (ko) 기울기 제어 날개를 가지는 비행체
WO2018110987A1 (ko) 팬-인-윙 비행체 및 이의 자세 제어 방법
WO2018209911A1 (zh) 基于双涵道风扇动力系统的可折叠式固定翼垂直起降无人飞行器
WO2020096254A1 (ko) 하이브리드 전기 추진시스템을 이용하는 수직이착륙 항공기 및 그 제어 방법
WO2022059846A1 (ko) 비행체 군집 비행에서의 리더 추종 비행 제어 시스템 및 방법
WO2013032078A1 (ko) 공중에 떠 다니는 무인 정보 수집과 송신하는 방법 및 그 시스템
WO2016111595A1 (ko) 무인 항공기의 카메라 조종정보를 이용한 무인 항공기 유도제어 방법
WO2020145677A1 (ko) 드론
CN110194259B (zh) 一种智能笼形旋翼无人机
WO2022004967A1 (ko) 드론
WO2018194214A1 (ko) 가변 피치 프로펠러를 이용한 고정익 드론
WO2024085438A1 (ko) 역추진 오버틸팅 틸트로터 드론
US5676334A (en) Cyclic minimizer through alignment of the center of gravity and direction of flight vectors
WO2020184934A1 (ko) 하이브리드 전기 추진시스템을 이용하는 수직이착륙 항공기
CN110598294A (zh) 常规布局飞机飞行轨迹稳定性确定方法及装置
CN114610075A (zh) 一种倾转多旋翼飞行器飞控系统及多旋翼无人机
WO2020130333A1 (ko) 수직 이착륙형 하이브리드 드론
Schaefer et al. Goldeneye: the clandestine UAV
CN111308897B (zh) 一种考虑机载资源受限的四旋翼保性能量化控制方法
CN111258324B (zh) 多旋翼无人机控制方法、装置、多旋翼无人机及存储介质
Schütt et al. Fullscale windtunnel investigation of actuator effectiveness during stationary flight within the entire flight envelope of a tiltwing MAV
Sanchez-Rivera et al. Transition flight dynamics of a dual tilt-wing UAV
WO2022034950A1 (ko) 무인 비행체 및 이를 포함하는 자폭 무인기 운용 시스템
WO2022004965A1 (ko) 다자유도 비행모드를 갖는 드론
WO2022059875A1 (ko) 드론 스테이션