WO2024028962A1 - インタラクション装置 - Google Patents

インタラクション装置 Download PDF

Info

Publication number
WO2024028962A1
WO2024028962A1 PCT/JP2022/029570 JP2022029570W WO2024028962A1 WO 2024028962 A1 WO2024028962 A1 WO 2024028962A1 JP 2022029570 W JP2022029570 W JP 2022029570W WO 2024028962 A1 WO2024028962 A1 WO 2024028962A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
exterior body
interaction device
radar sensor
detection target
detection
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/JP2022/029570
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
真一 平田
宗孝 安藤
仁 中村
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sony Interactive Entertainment Inc
Original Assignee
Sony Interactive Entertainment Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sony Interactive Entertainment Inc filed Critical Sony Interactive Entertainment Inc
Priority to PCT/JP2022/029570 priority Critical patent/WO2024028962A1/ja
Priority to US18/998,518 priority patent/US20260044201A1/en
Publication of WO2024028962A1 publication Critical patent/WO2024028962A1/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/011—Arrangements for interaction with the human body, e.g. for user immersion in virtual reality
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/02—Input arrangements using manually operated switches, e.g. using keyboards or dials

Definitions

  • the present invention relates to an interaction device that receives user operations.
  • interaction devices for controlling information processing devices such as home games have generally been made of a material that is relatively difficult to elastically deform, such as plastic.
  • the interaction device may be a device with a deformable exterior like a stuffed animal.
  • a deformable exterior like a stuffed animal.
  • it is not easy to distinguish and detect when the user brings his or her hand close to the exterior or simply touches the exterior, and when the user deforms the exterior.
  • the present invention has been made in view of the above circumstances, and one of its objects is to provide an interaction device that has a relatively simple configuration and can distinguish and detect various user operations.
  • an interaction device which includes a deformable exterior body, disposed on one side inside the exterior body, and including the inside of the exterior body from the surface, A radar sensor that detects the position of an object within the detection range, with a predetermined range from the surface of the exterior body facing the surface to the outside as a detection range, and a radar sensor disposed inside the exterior body and within the detection range. and a detection target object that moves according to the deformation of the exterior body, and the detection result of the radar sensor is subjected to predetermined processing.
  • FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing an example of an interaction device according to an embodiment of the present invention. It is a schematic explanatory diagram showing the example of a modification of the interaction device concerning an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration example of a circuit section of an interaction device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is an explanatory diagram showing an example of the output of a radar sensor processed by the interaction device according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is an explanatory diagram showing an example of the output of a radar sensor in the interaction device according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is another explanatory diagram showing an example of the output of the radar sensor in the interaction device according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is an explanatory diagram showing another example of arrangement of objects to be detected in the interaction device according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is another schematic explanatory diagram showing a modification of the interaction device according to the embodiment of the present invention
  • an interaction device 1 includes a device main body 11, a radar sensor 12, and a circuit section 13, and connects an information processing device 2 to an information processing device wirelessly or by wire. is connected to enable communication between the two.
  • FIG. 1 is a schematic perspective view showing an outline of an interaction device 1 according to an embodiment of the present invention, with a part of the exterior of the interaction device 1 being cut away to illustrate the inside thereof.
  • the interaction device 1 is used by being placed on a surface such as a desk or the floor.
  • the vertical direction of the device main body 11 of this interaction device 1 will be referred to as the Z axis, and the upper direction will be referred to as the positive direction.
  • an X-axis and a Y-axis which are normal to this Z-axis and are orthogonal to the plane on which the device main body 11 is placed, are defined as shown in the figure.
  • the X-axis is set in the transverse direction of the device main body 11, and the Y-axis is set in the front-rear direction of the device main body.
  • the shape, size, ratio of each part, etc. of the interaction device 1 are merely examples, and other shapes, sizes, ratios of sizes of each part, etc. may differ from those exemplified. It doesn't matter if you stay there.
  • the device main body 11 includes an exterior body 110 made of a deformable material.
  • This exterior body 110 is made of a deformable material as described above.
  • the exterior body 110 may be made of a polymer gel material such as a silicone polymer gel material, a urethane gel material, a polystyrene elastomer, an olefin elastomer, or a polyester material that is elastically deformable and can transmit the signal from the radar sensor 12. It can be constructed using various elastomer materials such as vinyl chloride elastomer, polyurethane elastomer, polyester elastomer, and polyamide elastomer.
  • the exterior body 110 of the device main body 11 has a substantially hollow spherical shape. Furthermore, in one example of the present embodiment, a fabric such as fur, pile fabric, fake fur, or boa may be attached to the outer surface of the exterior body 110. These fabrics may be attached to the outside of the exterior body 110, or may be removable.
  • a fabric such as fur, pile fabric, fake fur, or boa may be attached to the outer surface of the exterior body 110. These fabrics may be attached to the outside of the exterior body 110, or may be removable.
  • the exterior body 110 of the device main body 11 has a predetermined shape, such as a spherical shape or a rectangular parallelepiped shape, in the absence of external force, and when the user applies an external force with a finger or the like, the shape changes according to the external force. shall be.
  • a detection target object 111 whose position moves according to the deformation of the exterior body 110 is arranged inside the exterior body 110.
  • the detection target object 111 may have a cantilever shape, for example, with its base 111b fixed to the inner surface of the exterior body 110 and protruding inward from the exterior body 110.
  • the detection target object 111 similarly moves in the Z-axis direction (FIG. 2(b))
  • the detection target object 111 similarly moves in the Z-axis direction (FIG. 2(c)).
  • FIG. 2(a) shows the state of the exterior body 110 and the detection target object 111 in a natural state (no external force), and the broken lines in FIGS. The state in (a) is shown superimposed for comparison.
  • the detection target object 111 is preferably detected at a predetermined distance from the surface of the exterior body 110 that faces the surface on which the radar sensor 12 is arranged (specifically, by the output of the radar sensor 12).
  • the exterior body It may be arranged so as to be located below half of the height of the body 110.
  • the detection target object 111 does not need to be directly fixed to the inner surface of the exterior body 110, but is attached to an elastic member attached to the exterior body 110 that transmits the deformation when the exterior body 110 is deformed.
  • the base portion 111b may be fixed to a body (such as rubber or a spring).
  • the radar sensor 12 is arranged on one side inside the exterior body 110.
  • the example in FIG. 1 shows an example in which the radar sensor 12 is disposed on the inner bottom surface of the exterior body 110.
  • this radar sensor 12 has a detection range R that is a predetermined range that includes the inside of the exterior body 110 from the surface on which the radar sensor 12 is disposed, and includes the outside of the surface of the exterior body 110 on the side opposite to the surface.
  • a signal is emitted to the detection range R, the signal reflected by an object located within the detection range R is received, and the position of the object is detected.
  • the detection range R of the radar sensor 12 is an inverted conical range (width becomes wider in the positive direction of the Z-axis) from the bottom of the exterior body 110.
  • This detection range R includes a predetermined distance from the upper outer side of the exterior body 110, and also includes the detection target object 111.
  • the radar sensor 12 is a pulse Doppler radar or an FMCW radar, and since the method of setting the detection range R as described above is widely known, a detailed explanation will be omitted here. do.
  • the circuit section 13 includes a processor 131, a storage section 132, and a communication section 133, as illustrated in FIG. Each part of these circuit units 13 is operated by a battery (not shown).
  • This battery may be a secondary battery that can be charged by, for example, a wireless power supply method or a wired power supply method.
  • the processor 131 of the circuit section 13 includes a program control device such as a CPU, and operates according to a program stored in the storage section 132.
  • this processor 131 receives the detection result of the target object from the radar sensor 12, and generates operation information that identifies the user's operation based on the accepted detection result. The operation of this processor 131 will be described later. Further, the processor 131 sends the generated operation information to the information processing device 2 via the communication unit 133.
  • the storage unit 132 is, for example, a memory device, and holds programs executed by the processor 131. This storage unit 132 also operates as a work memory for the processor 131.
  • the communication unit 133 is an interface for a wired communication method such as USB or a wireless communication method such as Bluetooth (registered trademark), and is connected to the information processing device 2 so as to be communicable by wired or wireless.
  • the communication unit 133 sends information to the information processing device 2 according to instructions input from the processor 131.
  • the communication unit 133 also outputs information received from the information processing device 2 to the processor 131.
  • the radar sensor 12 obtains an IQ signal by multiplying a signal that is in phase with the repeatedly emitted signal and a signal that is 90° out of phase with the signal of the reflected wave, obtains the result of its Fourier transform (FFT), and further calculates the past number
  • FFT Fourier transform
  • a waterfall diagram exemplified in FIG. 4 is generated using the results of the Fourier transform for each batch.
  • This waterfall diagram shows the detection results of the radar sensor 12 with frequency (Doppler velocity) on the horizontal axis and distance (Range) on the vertical axis. In the example of FIG. 4, the distance Rx, It is shown that detected objects X and Y are located in Ry and Ry respectively. Generation of such a waterfall diagram based on the signal output of the radar sensor 12 is widely known, so further detailed explanation will be omitted here.
  • the processor 131 of the circuit unit 13 receives information on the detection results representing this waterfall diagram from the radar sensor 12. Based on this detection result, the processor 131 generates operation information, for example, as follows.
  • the operation information generated by the processor 131 includes the state in which the user is bringing his hand close to the interaction device 1 of this embodiment, the state in which the user is touching the interaction device 1, and the state in which the user is touching the interaction device 1.
  • a state in which the user is moving the hand while maintaining contact (a state in which the user is stroking the interaction device 1), a state in which the user is pressing the interaction device 1 in the vertical direction, and a state in which the user is pressing the interaction device 1 in the horizontal direction.
  • the output of the radar sensor 12 is different from a predetermined distance RE, as illustrated in FIG. 5(a).
  • the object in this case, the user's hand
  • the object is detected far away, or the object is near a predetermined distance RE (the difference between the distance RE and the distance to the object is The object (in this case, the user's hand) can be identified based on whether the object (in this case, the user's hand) is detected (below a predetermined threshold).
  • the Doppler velocity of an object farther away than the distance RE can be determined based on the Doppler velocity of an object farther away than the distance RE.
  • the Doppler velocity of the object the user's hand
  • the Doppler velocity of the object near the distance RE changes from when it was stationary. Whether you are simply touching or stroking can be determined from fluctuations in Doppler velocity.
  • the distance RE represents the distance from the radar sensor 12 to the inner surface of the exterior body 110 when the exterior body 110 is not deformed.
  • This distance RE is known.
  • FIGS. 5A and 5B show that a detection target object 111 is being detected at a predetermined distance RF. When the exterior body 110 is not deformed, the distance RF from the radar sensor 12 to the detection target object 111 is also a known distance.
  • the detection target object 111 is similarly pressed and moved to its initial position (distance from the radar sensor 12), as illustrated in FIG. 6(a).
  • the radar sensor 12 moves closer to the bottom surface of the exterior body 110 than the RF position, and is detected at a distance from the radar sensor 12 that is shorter than that of the RF. Further, the distance between the inner surface of the exterior body 110 and the radar sensor 12 is also detected as being shorter than the distance RE.
  • an object in this case, the user's hand
  • the Doppler velocity of both objects is relatively high. (the frequency becomes higher than the stationary frequency f0).
  • an object in this case, the user's hand
  • an object in this case, the user's hand
  • Another object is detected in a nearby position, but since the object is moving away from the radar sensor 12, the Doppler velocity becomes relatively small and it is detected. .
  • the exterior body 110 stretches slightly in the vertical direction, and the distance between the inner surface of the exterior body 110 and the radar sensor 12 becomes longer than the distance RE.
  • the detection target object 111 is similarly pressed in a direction that is farther away from or closer to the bottom side of the exterior body 110 than its initial position (the position at the distance RF from the radar sensor 12) (that direction is pressed against the position of the detection target object 111). RF), and the distance to the radar sensor 12 becomes longer or shorter than that of the RF.
  • FIG. 6C shows a state in which the exterior body 110 is further extending in the Z-axis direction. Further, in this state, the target object (detection target object 111) is detected at a position farther than the distance RF and closer than the distance RE, or at a position closer than the distance RF (Y).
  • FIG. 6(c) shows a state in which a target object (detection target object 111) is detected at a position closer than the distance RF and is further approaching the radar sensor 12.
  • the processor 131 Every time the processor 131 receives a detection result from the radar sensor 12, the processor 131 performs the following based on the detection result: (1) When an object is detected at distance R, which is farther than distance RE, and when an object is detected at distance RF: the user's hand is nearby (the direction of movement can be determined by the Doppler velocity) ). (2) An object is detected within a predetermined distance range from distance RE, an object is detected at distance RF, and the Doppler velocity indicates that the object is stationary: A user is touching the interaction device 1. (3) An object is detected within a predetermined distance range from distance RE, an object is detected at distance RF, and the Doppler velocity indicates that the object is moving: A user is stroking the surface of the interaction device 1.
  • the processor 131 outputs the operation information obtained by the judgment exemplified above to the communication unit 133 and causes it to be sent to the information processing device 2.
  • the information processing device 2 uses the operation information received from the interaction device 1 to perform various processes. For example, when receiving operation information indicating that the user is pressing the interaction device 1 up or down, the information processing device 2 reduces the game character controlled by the user in the vertical direction, for example in the processing of a game application. Perform processing such as display.
  • the interaction device 1 of the present embodiment may also include an actuator (not shown) such as a motor, drive the actuator according to instructions from the processor 131, and deform the exterior body 110 by the operation of the actuator.
  • an actuator such as a motor
  • a thread is formed on the outer periphery of a cylindrical body whose one end is adhered to the inner surface of the exterior body 110, and the thread of this cylindrical body is engaged with a ball screw rotationally driven by an actuator.
  • the actuator rotates the ball screw, the cylindrical body moves along the longitudinal direction of the ball screw, and as a result, the exterior body 110 is pulled toward or pushed from the inside surface. 110 will be deformed.
  • this is just an example, and other known methods may be used as long as the exterior body 110 can be deformed from the inner side according to instructions from the processor 131.
  • the processor 131 when the processor 131 has such a mechanism for deforming the exterior body 110, each time it receives a detection result from the radar sensor 12, the processor 131 performs the operations (1) to (5) described above based on the detection result. In addition to being informed, (6) When there is no object near the distance RE, when an object (detection object 111 that moves due to the above deformation) is detected near the distance RF, and the processor 131 itself is instructing the deformation, the user It is determined that the transformation has occurred without any interaction with the It may also be a thing.
  • the detection target object 111 disposed inside the exterior body 110 of the interaction device 1 is one, and has a cantilever shape that protrudes inward from the inner surface of the exterior body 110.
  • the detection target object 111 may be configured as follows.
  • the detection target objects 111 have a cantilever shape, and may be arranged in large numbers along the inner surface of the exterior body 110, as illustrated in FIG. 7(a). In this case, a plurality of detection target objects 111 may be arranged whose movement amounts differ from each other with respect to the deformation of the exterior body 110. Specifically, the detection target object 111 is attached directly to the inner surface of the exterior body 110, and the detection target object 111 is attached to the inner surface of the exterior body 110 via an elastic body such as hard rubber. Good too.
  • the processor 131 detects the amount of movement of each detection target object 111, thereby making it possible to obtain the user's pressing force and the like in more detail.
  • the detection target object 111 has a hollow disc shape or a hollow polygonal shape (the outer peripheral shape follows the inner surface shape of the exterior body 110), The outer periphery may be connected to the inner surface of the exterior body 110 directly or via an elastic body.
  • FIG. 7 is a perspective view showing a state in which the exterior body 110 is cut along a plane parallel to its cross section (XY plane).
  • the inside of the exterior body 110 may be filled with a filler material that is not detected by the radar sensor 12 (that is, fibers or the like that transmit waves transmitted by the radar).
  • the filler material when the exterior body 110 is pressed and deformed, the filler material also deforms, making it easier for the detection target object 111 to move in accordance with the deformation of the exterior body 110.
  • the detection target objects 111 to be detected by the radar sensor may be distributed in a dispersed manner. That is, in this example of the present embodiment, the object to be detected 111 is a powder or fibrous body such as a metal filler or a metal-coated filler that can be detected by the radar sensor 12, and is used by being mixed with the filler. They are distributed and arranged inside the exterior body 110.
  • the detection target objects 111 are detected at various locations inside the exterior body 110, but when the exterior body 110 deforms, the detection target objects 111 dispersed inside the exterior body 110 move according to the deformation. and its dispersion range changes.
  • the detection range of the detection target object 111 is dispersed into a range smaller than the distance RE, and its density increases, as illustrated in FIG. 8(a).
  • the detection range of the detection target object 111 spreads and disperses to a range larger than the distance RE, and its density increases, as illustrated in FIG. 8(b).
  • FIGS. 8A and 8B the initial detection range of the detection target object 111 (in a state where no pressing force is applied) and the shape of the exterior body 110 are shown by broken lines.
  • the processor 131 can detect the user's operation based on the distribution range and density of the object corresponding to the detection target object 111, and can generate operation information representing the content of the detected operation.
  • the detection target object 111 is uniformly distributed inside the exterior body 110
  • the present embodiment is not limited to this.
  • the dispersion density may be changed so that more particles are dispersed on the side closer to the target.
  • a detection object such as a metal-coated filler unevenly dispersed in a filler is distinguished in the drawing as a detection object 111' (in the drawing, the dispersion range is indicated by a dashed line).
  • the interior of the exterior body 110 is detected at a location relatively close to the radar sensor 12 (at a small distance).
  • the detection range of the detection target object 111' changes from the initial dispersion range (in FIG. 8(a) to the distance RP), as illustrated in FIG. 8(a). range), and the density thereof becomes larger.
  • the detection range of the detection target object 111' spreads and disperses to a range larger than the distance RP, and its density increases, as illustrated in FIG. 8(b). .
  • the processor 131 can detect the user's operation based on the dispersion range and density of the object corresponding to the detection object 111', and can generate operation information representing the content of the detected operation.
  • the object (the user's hand) H is also detected in a range close to the distance RE and closer to the radar sensor 12 than the distance RE. In this example of biasing the dispersion range of the detection target object 111, it becomes possible to distinguish and detect the user's hand and the detection target object 111'.
  • the radar sensor 12 of the interaction device 1 of this embodiment may detect another interaction device 1 located outside the exterior body 110.
  • the processor 131 in this example finds a part of the shape of the exterior body 110 of the interaction device 1 based on the detection result received from the radar sensor 12, or finds a part of the shape, and the communication unit 131 A predetermined process may be executed when close proximity communication with another interaction device 1 is possible via the interaction device 1 .
  • the interaction devices 1 when the interaction devices 1 are arranged side by side, it is possible to perform operations such as emitting a predetermined sound, for example.
  • Reference Signs List 1 interaction device 2 information processing device, 11 device main body, 12 radar sensor, 13 circuit section, 110 exterior body, 111 detection target object, 131 processor, 132 storage section, 133 communication section.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

変形可能な外装体１１０と、当該外装体の内側一方面側に配され、当該面から外装体内部を含み、当該面に対向する側の外装体表面より外側までの所定範囲を検出範囲として、当該検出範囲内での対象物の位置を検出するレーダーセンサ１２と、外装体１１０の内側、レーダーセンサ１２の検出範囲内に配され、外装体１１０の変形に応じて移動する検出対象体１１１と、を備えるインタラクション装置。

Description

インタラクション装置
　本発明は、ユーザの操作を受けるインタラクション装置に関する。
　従来、家庭用ゲーム等の情報処理装置を制御するためのインタラクション装置は、一般的にプラスチック等、比較的弾性変形しにくい材質で形成されていた。
　しかし近年、ゲーム等におけるユーザ体験の豊富化などを目的として、種々のインタラクション装置が考えられている。
　例えば、インタラクション装置は、ぬいぐるみのように外装が変形可能な装置であり得る。しかしながら、このようなインタラクション装置において、ユーザが、外装に手を近づけたとき、または外装に触れただけのときと、外装を変形させたときとを区別して検出することが容易でない。
　本発明は上記実情に鑑みて為されたもので、比較的簡便な構成で、ユーザの種々の操作を区別して検出できるインタラクション装置を提供することを、その目的の一つとする。
　上記従来例の問題点を解決する本発明の一態様は、インタラクション装置であって、変形可能な外装体と、当該外装体の内側一方面側に配され、当該面から外装体内部を含み、当該面に対向する側の外装体表面より外側までの所定範囲を検出範囲として、当該検出範囲内での対象物の位置を検出するレーダーセンサと、前記外装体の内側、前記検出範囲内に配され、前記外装体の変形に応じて移動する検出対象体と、をさらに備え、前記レーダーセンサの検出結果が所定の処理に供されることとしたものである。
　本発明によると、比較的簡便な構成で、ユーザの種々の操作を区別して検出できる。
本発明の実施の形態に係るインタラクション装置の例を表す概略構成図である。 本発明の実施の形態に係るインタラクション装置の変形の例を表す概略説明図である。 本発明の実施の形態に係るインタラクション装置の回路部の構成例を表すブロック図である。 本発明の実施の形態に係るインタラクション装置が処理するレーダーセンサの出力の一例を表す説明図である。 本発明の実施の形態に係るインタラクション装置でのレーダーセンサの出力の例を表す説明図である。 本発明の実施の形態に係るインタラクション装置でのレーダーセンサの出力の例を表すもう一つの説明図である。 本発明の実施の形態に係るインタラクション装置の検出対象体の別の配置例を表す説明図である。 本発明の実施の形態に係るインタラクション装置の変形の例を表すもう一つの概略説明図である。
　本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。本発明の実施の形態に係るインタラクション装置１は、図１に例示するように、装置本体１１と、レーダーセンサ１２と、回路部１３とを含んで構成され、無線または有線にて情報処理装置２との間で通信可能に接続される。
　図１は、本発明の実施の形態に係るインタラクション装置１の概要を示す概略斜視図であり、インタラクション装置１の外装の一部を破断して、その内部を例示している。図１においてインタラクション装置１は、机上または床などの面に置いて使用される。以下では、このインタラクション装置１の装置本体１１の上下方向をＺ軸とし、その上方を正の方向とする。またこのＺ軸を法線とする、装置本体１１が置かれる面に互いに直交するＸ軸及びＹ軸を、図示のように定める。ここではＸ軸が装置本体１１の横断方向、Ｙ軸が装置本体の前後方向となるように定めている。
　なお、本実施の形態の以下の説明において、インタラクション装置１の形状と大きさ、各部の比率等は一例であり、他の形状や大きさ、各部のサイズの比率等は例示されたものと異なっていても構わない。
　ここで装置本体１１は、変形可能な材料で形成された外装体１１０を備える。この外装体１１０は、上述のように変形可能なもので構成される。例えばこの外装体１１０は、弾性変形可能、かつ、レーダーセンサ１２の信号を透過可能な、シリコン系高分子ゲル素材、ウレタン系ゲル素材等の高分子ゲル素材、ポリスチレン系エラストマー、オレフィン系エラストマー、ポリ塩化ビニル系エラストマー、ポリウレタン系エラストマー、ポリエステル系エラストマー、ポリアミド系エラストマー等の種々のエラストマー素材などの材料を用いて構成できる。
　図１の例では装置本体１１の外装体１１０は、実質的に中空球形状を有する。さらに本実施の形態の一例では、この外装体１１０の表面外部には、毛皮、パイルファブリック、フェイクファー又はボアなどの生地（ファブリック）を装着してもよい。これらのファブリックは外装体１１０の外側に貼り付けられていてもよいし、着脱可能となっていてもよい。
　装置本体１１の外装体１１０は、例えば球形状、直方体形状など、外力がない状態で所定の形状を有し、ユーザが指などで外力を加えると、当該外力に応じてその形状を変形させるものとする。
　次に外装体１１０の内部について説明する。図１に例示されるように、外装体１１０の内側には、当該外装体１１０の変形に応じてその位置が移動する検出対象体１１１が配されている。この検出対象体１１１は、例えば外装体１１０の内面にその基部１１１ｂが固定され、外装体１１０内方に突出するカンチレバー形状を有していてよい。この例では、図２に例示するように外装体１１０が上下方向（Ｚ軸方向）に押されると、検出対象体１１１も同様にＺ軸方向に移動することとなり（図２（ｂ））、また外装体１１０が左右方向に圧縮されてＺ軸方向に伸びると、検出対象体１１１も同様にＺ軸方向に移動する（図２（ｃ））。
　図２において図２（ａ）は、自然な状態（外力がない状態）での外装体１１０及び検出対象体１１１の状態を示し、図２（ｂ），（ｃ）において破線は、この図２（ａ）の状態を比較のために重ね合わせて示したものである。
　またこの検出対象体１１１は、ある例では好適には、外装体１１０の、レーダーセンサ１２が配置された面と対向する面から所定の距離（具体的にはレーダーセンサ１２の出力により、外装体１１０の当該対向する面と区別可能な距離）だけ離れた位置、つまり、レーダーセンサ１２に比較的近接した位置に配され、例えばレーダーセンサ１２が外装体１１０の内部底面に配されるときには、外装体１１０の高さの半分よりも下側に位置するよう配されてもよい。
　もっともこれは一例では、検出対象体１１１は、外装体１１０の内面に直接固定されている必要はなく、外装体１１０が変形したときに、その変形を伝達する、外装体１１０に取り付けられた弾性体（ゴムやバネなど）にその基部１１１ｂが固定されていてもよい。
　レーダーセンサ１２は、外装体１１０の内側一方面側に配される。図１の例では、外装体１１０の内側底面部にレーダーセンサ１２を配した例を示している。またこのレーダーセンサ１２は、当該レーダーセンサ１２が配された面から外装体１１０の内部を含み、当該面に対向する側の外装体１１０の表面より外側を含んだ所定範囲を検出範囲Ｒとして、当該検出範囲Ｒに対して信号を放射し、当該検出範囲Ｒ内に所在する対象物で反射した当該信号を受信して、対象物の位置を検出する。図１の例では、レーダーセンサ１２は、外装体１１０の底面部から逆円錐状（Ｚ軸正の方向ほど幅広となる）の範囲を検出範囲Ｒとする。この検出範囲Ｒは、外装体１１０の上方外側から所定の距離までを含み、また、検出対象体１１１が含まれるようにしておく。
　本実施の形態の一例において、このレーダーセンサ１２は、パルスドップラーレーダ、あるいはＦＭＣＷレーダであり、上述のように検出範囲Ｒを設定する方法は広く知られているので、ここでの詳しい説明は省略する。
　回路部１３は、図３に例示するように、プロセッサ１３１、記憶部１３２、及び通信部１３３を含む。これらの回路部１３の各部は、図示しないバッテリによって動作する。このバッテリは、例えば無線給電や有線の給電方法によって充電可能な二次バッテリであってもよい。
　回路部１３のプロセッサ１３１は、ＣＰＵ等のプログラム制御デバイスを含み、記憶部１３２に格納されたプログラムに従って動作する。本実施の形態の例では、このプロセッサ１３１は、レーダーセンサ１２から対象物の検出結果を受け入れ、当該受け入れた検出結果に基づいてユーザの操作を識別する操作情報を生成する。このプロセッサ１３１の動作については後に述べる。また、このプロセッサ１３１は、当該生成した操作情報を、通信部１３３を介して情報処理装置２に対して送出する。
　記憶部１３２は、例えばメモリデバイスであり、プロセッサ１３１によって実行されるプログラムを保持する。この記憶部１３２は、また、プロセッサ１３１のワークメモリとしても動作する。
　通信部１３３は、ＵＳＢ等の有線、またはブルートゥース（登録商標）等の無線通信方式のインタフェースであり、有線または無線にて情報処理装置２との間で通信可能に接続される。この通信部１３３は、プロセッサ１３１から入力される指示に従い、情報処理装置２に対して情報を送出する。またこの通信部１３３は、情報処理装置２から受信した情報を、プロセッサ１３１に出力する。
［レーダーセンサの出力］
　レーダーセンサ１２は、繰り返し放射する信号と同相及び９０°位相のずれた信号と、反射波の信号との乗算によりＩＱ信号を得て、そのフーリエ変換（ＦＦＴ）の結果を得るとともに、さらに過去数回分のフーリエ変換の結果を用いて、図４に例示するウオーターフォール図を生成する。このウオーターフォール図は、横軸に周波数（ドップラー速度：Doppler Velocity）、縦軸に距離（Range）をとってレーダーセンサ１２の検出結果を示したもので、図４の例では、距離Ｒｘと、Ｒｙとにそれぞれ検出された対象物Ｘ，Ｙが位置していることを示している。このような、レーダーセンサ１２の信号出力に基づくウオーターフォール図の生成については広く知られているので、ここでのこれ以上の詳しい説明は省略する。
［操作情報の生成］
　回路部１３のプロセッサ１３１は、レーダーセンサ１２から、このウオーターフォール図を表す検出結果の情報を受け入れる。プロセッサ１３１は、この検出結果に基づいて、例えば次のようにして、操作情報を生成する。
　以下の例ではプロセッサ１３１が生成する操作情報は、ユーザが本実施の形態のインタラクション装置１に手を近づけている状態と、ユーザがインタラクション装置１に触れている状態、ユーザがインタラクション装置１との接触を維持しつつ手を動かしている状態（インタラクション装置１を撫でている状態）、ユーザがインタラクション装置１を上下方向に押圧している状態、及びユーザがインタラクション装置１を左右方向に押圧している状態であるとする。
　ユーザがインタラクション装置１に手を近づけている状態と、ユーザがインタラクション装置１に触れている状態とでは、レーダーセンサ１２の出力は、図５（ａ）に例示するように、所定の距離ＲＥより遠方に対象物（この場合はユーザの手）が検出された状態にあるか、あるいは図５（ｂ）に例示するように、所定の距離ＲＥ近傍（距離ＲＥと対象物までの距離の差が予め定めたしきい値を下回っている）に対象物（この場合はユーザの手）が検出された状態にあるかにより識別できる。
　またユーザがインタラクション装置１に向かって手を近づけているか、インタラクション装置１から遠ざけているかは、距離ＲＥより遠方の対象物のドップラー速度により判断できる。同様に、インタラクション装置１に触れた状態で手を移動させている（インタラクション装置１を撫でている）ときには、距離ＲＥ近傍の対象物（ユーザの手）のドップラー速度が静止時から変動するので、単に触れているか、撫でているかは、ドップラー速度の変動から判断できる。
　ここで距離ＲＥは、外装体１１０が変形していない状態でのレーダーセンサ１２から外装体１１０の内面までの距離を表す。この距離ＲＥは既知である。図５（ａ），（ｂ）では、所定の距離ＲＦに、検出対象体１１１を検出している状態にあることを示している。外装体１１０が変形していない状態では、レーダーセンサ１２から検出対象体１１１までの距離ＲＦも既知の距離となる。
　ユーザがインタラクション装置１を上下方向に押圧して静止している状態では、図６（ａ）に例示されるように、検出対象体１１１も同様に押圧されて初期の位置（レーダーセンサ１２から距離ＲＦの位置）よりも外装体１１０の底面側に移動し、レーダーセンサ１２との距離がＲＦよりも短くなって検出される。また、外装体１１０の内面とレーダーセンサ１２との距離も距離ＲＥより短くなって検出される。
　このため、ユーザがインタラクション装置１を上下方向に押圧している状態では、図６（ｂ）に例示するように、所定の距離ＲＥより近い位置に対象物（この場合はユーザの手）が検出され、また、距離ＲＦよりも近い位置に別の対象物（検出対象体１１１）が検出された状態となり、かつレーダーセンサ１２に近づいてきているため、いずれの対象物もドップラー速度が比較的大きくなって（静止時の周波数ｆ０より大きくなって）検出される。
　なお、ユーザがインタラクション装置１を押圧していた状態から、手を離そうとするときには、所定の距離ＲＥより近い位置に対象物（この場合はユーザの手）が検出され、また、距離ＲＦよりも近い位置に別の対象物（検出対象体１１１）が検出された状態となるが、対象物はレーダーセンサ１２から離れる方向へ移動しているので、ドップラー速度が比較的小さくなって検出される。
　さらにユーザがインタラクション装置１を左右方向に押圧したとき、外装体１１０は上下方向にやや伸びて、外装体１１０の内面とレーダーセンサ１２との距離は距離ＲＥより長くなる。また検出対象体１１１も同様に押圧されて初期の位置（レーダーセンサ１２から距離ＲＦの位置）よりも外装体１１０の底面側から離れるか近づく方向（その方向は検出対象体１１１の位置と押圧された位置とに依存する）へ移動し、レーダーセンサ１２との距離がＲＦよりも長くなるか短くなる。
　このため、ユーザがインタラクション装置１を左右方向に押圧している状態では、図６（ｃ）に例示するように、距離ＲＥ近傍には対象物は検出されず（ユーザの手は外装体１１０上方にないため）、距離ＲＥより遠方に外装体１１０の内面が検出されるだけとなる（Ｘ）。図６（ｃ）では外装体１１０がさらにＺ軸方向に伸びつつある状態を示している。またこの状態では、対象物（検出対象体１１１）が、距離ＲＦよりも遠く、距離ＲＥより近い位置か、または距離ＲＦより近い位置に検出される（Ｙ）。図６（ｃ）では距離ＲＦより近い位置に、対象物（検出対象体１１１）が検出され、レーダーセンサ１２へさらに近接してきている状態を示している。
　プロセッサ１３１は、レーダーセンサ１２から、検出結果を受け入れるごとに、当該検出結果に基づいて、
（１）距離ＲＥより遠方の距離Ｒに対象物を検出しており、かつ、距離ＲＦに対象物を検出しているとき：ユーザの手が近くにある（その移動方向はドップラー速度によって判断できる）。
（２）距離ＲＥから予め定めた距離範囲に対象物を検出しており、かつ、距離ＲＦに対象物を検出しており、ドップラー速度が、対象物が静止していることを表している：ユーザがインタラクション装置１に触れている。
（３）距離ＲＥから予め定めた距離範囲に対象物を検出しており、かつ、距離ＲＦに対象物を検出しており、ドップラー速度が、対象物が移動していることを表している：ユーザがインタラクション装置１表面を撫でている。
（４）距離ＲＥより遠方の距離Ｒに対象物を検出しており、かつ、距離ＲＦより近い位置で対象物を検出しており、ドップラー速度が、対象物が近接してきていることを表している：ユーザがインタラクション装置１を上下に押圧している。
（５）距離ＲＥ近傍に対象物がなく、距離ＲＦより遠く、距離ＲＥより近い位置で対象物を検出しているとき：ユーザがインタラクション装置１を左右に押圧している。
のいずれかの操作情報を得る。
　プロセッサ１３１は、上述に例示した判断により得られた操作情報を、通信部１３３に出力して、情報処理装置２へ送出させる。
　情報処理装置２では、インタラクション装置１から受信した操作情報を利用して、種々の処理を行う。例えばユーザがインタラクション装置１を上下に押圧している旨の操作情報を受信したときには、情報処理装置２は、例えばゲームアプリケーションの処理において、ユーザが制御しているゲームキャラクタを上下方向に縮小して表示させるなどの処理を実行する。
［インタラクション装置自身による変形］
　本実施の形態のインタラクション装置１は、また、モータなどのアクチュエータ（不図示）を備えて、プロセッサ１３１の指示によって当該アクチュエータを駆動し、当該アクチュエータの動作によって外装体１１０を変形させてもよい。一例として一端を外装体１１０の内面に接着した筒状体の外周にねじ山を形成し、この筒状体のねじ山をアクチュエータで回転駆動するボールねじに係合しておく。この例によると、アクチュエータがボールねじを回転させると、ボールねじの長手方向に沿って筒状体が移動し、それによって外装体１１０が内面に引かれたり内面から押されたりするので、外装体１１０が変形することとなる。もっともこれは一例であり、外装体１１０をプロセッサ１３１の指示によって内面側から変形できれば、他の公知の方法が採用されてもよい。
　また、このような外装体１１０を変形させる機構を有する場合、プロセッサ１３１は、レーダーセンサ１２から、検出結果を受け入れるごとに、当該検出結果に基づいて、上述の（１）から（５）の操作情報を得ることに加え、
（６）距離ＲＥ近傍に対象物がなく、距離ＲＦ近傍で対象物（上記変形により移動する検出対象体１１１）を検知し、かつ、プロセッサ１３１自身が変形の指示を行っている場合に、ユーザとのインタラクションなしに変形ができていると判断する、
こととしてもよい。
［検出対象体の他の例］
　ここまでの説明では、インタラクション装置１の外装体１１０内に配される検出対象体１１１は、一つであり、また外装体１１０の内面側から内方へ突出したカンチレバー形状であるものとしたが、これは一例であり、検出対象体１１１は、次のように構成されてもよい。
　本実施の形態のある例では、この検出対象体１１１は、カンチレバー形状を有し、図７（ａ）に例示するように、外装体１１０の内面に沿って多数配されていてもよい。この場合、外装体１１０の変形に対して移動量が互いに異なる複数の検出対象体１１１が配されてもよい。具体的には、外装体１１０の内面に直接取り付けられた検出対象体１１１と、外装体１１０の内面に対して硬質ゴム等の弾性体を介して取り付けられた検出対象体１１１とが含まれてもよい。この例では、プロセッサ１３１がそれぞれの検出対象体１１１の移動量を検出することによって、ユーザの押圧力等をより詳細に取得可能となる。
　また別の例では、図７（ｂ）に例示するように、検出対象体１１１は、中空円盤状ないし中空の多角形状（外周形状は外装体１１０の内面形状に沿うものとする）をなし、その外周が外装体１１０の内面に直接、あるいは弾性体を介して連結されたものであってもよい。図７は、外装体１１０をその横断面（ＸＹ面）に平行な面で破断した状態を表す透視図である。
　また本実施の形態の別の例では、外装体１１０内部は、レーダーセンサ１２により検出されない（つまりレーダーの送出波を透過する繊維などの）充填材で充填されていてもよい。この例では、外装体１１０が押圧されて変形すると、充填材もともに変形し、検出対象体１１１が外装体１１０の変形に応じて移動しやすくなる。
　さらに、このように外装体１１０内部を上記充填材で充填する場合、レーダーセンサにより検出される検出対象体１１１が分散して配されてもよい。すなわち、本実施の形態のこの例では検出対象体１１１は、例えばレーダーセンサ１２により検出され得る金属フィラーあるいは金属被覆フィラーなどの粉体あるいは繊維体であり、上記充填材に混入されて使用され、外装体１１０内部に分散して配される。
　この例では、ユーザの手が近くにある、ユーザがインタラクション装置１に触れているあるいは、ユーザがインタラクション装置１表面を撫でているなど、インタラクション装置１の外装体１１０が変形していない状態では、外装体１１０内部の種々の箇所で検出対象体１１１が検出されている状態となるが、外装体１１０が変形すると、その変形に応じて外装体１１０内部に分散している検出対象体１１１が移動してその分散範囲が変化する。
　例えば、ユーザが外装体１１０を上下から押圧すると、図８（ａ）に例示するように、検出対象体１１１の検出範囲は、距離ＲＥより小さい範囲に分散し、その密度が大きくなる。一方、ユーザが外装体１１０を左右から押圧すると、検出対象体１１１の検出範囲は、図８（ｂ）に例示するように、距離ＲＥより大きい範囲まで広がって分散し、その密度は大きくなる。図８（ａ），（ｂ）では当初の（押圧力が加えられていない状態での）検出対象体１１１の検出範囲及び外装体１１０の形状を破線で示している。
　プロセッサ１３１は、従って、検出対象体１１１に相当する対象物の分散範囲とその密度とにより、ユーザの操作を検出し、当該検出した操作の内容を表す操作情報を生成できる。
　なお、ここでは検出対象体１１１が外装体１１０内部で均一に分散していることとしたが本実施の形態ではこれに限られず、レーダーセンサ１２から比較的離隔した側よりもレーダーセンサ１２に比較的近接した側においてより多数分散されるように分散密度を変化させてもよい。以下の説明では、充填材中で偏って分散された金属被覆フィラー等の検出対象体を検出対象体１１１′として図面上区別する（図中では一点鎖線でその分散範囲を示す）。
　この例では、ユーザがインタラクション装置１に触れている、あるいは、ユーザがインタラクション装置１表面を撫でているなど、インタラクション装置１の外装体１１０が変形していない状態では、外装体１１０内部のうち、レーダーセンサ１２に比較的近い（距離の小さい）箇所で検出対象体１１１′が検出されている状態となる。
　この例でもユーザが外装体１１０を上下から押圧すると、図８（ａ）に例示するように、検出対象体１１１′の検出範囲は、当初の分散範囲（図８（ａ）では距離ＲＰまでの範囲）よりもレーダーセンサ１２に近い（距離ＲＰより小さい）範囲に分散し、その密度が大きくなる。
　一方、ユーザが外装体１１０を左右から押圧すると、検出対象体１１１′の検出範囲は、図８（ｂ）に例示するように、距離ＲＰより大きい範囲まで広がって分散し、その密度は大きくなる。
　この例においてもプロセッサ１３１は、検出対象体１１１′に相当する対象物の分散範囲とその密度とにより、ユーザの操作を検出し、当該検出した操作の内容を表す操作情報を生成できる。またこの例では、図８（ａ）に例示するように、距離ＲＥに近く、距離ＲＥよりもレーダーセンサ１２に近い範囲にも対象物（ユーザの手）Ｈが検出される。このように検出対象体１１１の分散範囲を偏らせる例では、ユーザの手と検出対象体１１１′とを区別して検出可能となる。
［外装体外部に配される他の物体の例］
　ここまでの説明では、距離ＲＥより遠方にある、つまり、外装体１１０より外側にある対象物としてユーザの体の一部（例えば手）を例として説明してきたが、本実施の形態において、距離ＲＥより遠方にある対象物は、ユーザの体の一部に限られない。
　例えば本実施の形態のインタラクション装置１のレーダーセンサ１２は、外装体１１０の外側にある他のインタラクション装置１を検出してもよい。この例のプロセッサ１３１は、レーダーセンサ１２から受け入れた検出結果に基づいてインタラクション装置１の外装体１１０の形状の一部を見出したとき、あるいは、当該形状の一部を見出し、かつ、通信部１３３を介して他のインタラクション装置１と近接通信が可能であるときに、予め定められた処理を実行することとしてもよい。
　この例によると、インタラクション装置１を並べて配したときに、例えば所定の音声を鳴動するなどといった動作を行うことが可能となる。
１　インタラクション装置、２　情報処理装置、１１　装置本体、１２　レーダーセンサ、１３　回路部、１１０　外装体、１１１　検出対象体、１３１　プロセッサ、１３２　記憶部、１３３　通信部。
 

Claims (9)

  1. 　変形可能な外装体と、
    　当該外装体の内側一方面側に配され、当該面から外装体内部を含み、当該面に対向する側の外装体表面より外側までの所定範囲を検出範囲として、当該検出範囲内での対象物の位置を検出するレーダーセンサと、
    　前記外装体の内側、前記検出範囲内に配され、前記外装体の変形に応じて移動する検出対象体と、をさらに備え、
    　前記レーダーセンサの検出結果が所定の処理に供されるインタラクション装置。
  2. 　請求項１に記載のインタラクション装置であって、
    　前記レーダーセンサが配される内側一方面は前記外装体の底面部であり、前記検出範囲は、その上方の所定範囲であるインタラクション装置。
  3. 　請求項１に記載のインタラクション装置であって、
    　前記レーダーセンサが配される内側一方面は前記外装体の底面部であり、前記検出範囲は、その上方の所定範囲であり、
    　前記検出対象体は、外装体内側へ突出した部分を有し、前記外装体の上側面から所定の距離だけ離れた位置に配されているインタラクション装置。
  4. 　請求項３に記載のインタラクション装置であって、
    　前記検出対象体は、前記外装体の変形に応じて移動する基部から前記外装体内部に突出するカンチレバー形状を有しているインタラクション装置。
  5. 　請求項１に記載のインタラクション装置であって、
    　前記外装体内部は、前記レーダーセンサにより検出されない充填材で充填されているインタラクション装置。
  6. 　請求項５に記載のインタラクション装置であって、
    　前記充填材には、前記レーダーセンサにより検出される前記検出対象体が分散して配されているインタラクション装置。
  7. 　請求項５に記載のインタラクション装置であって、
    　前記充填材には、前記レーダーセンサにより検出される前記検出対象体が分散して配され、当該検出対象体は、前記レーダーセンサから比較的離隔した側よりも前記レーダーセンサに比較的近接した側においてより多数分散されているインタラクション装置。
  8. 　請求項１から４のいずれか一項に記載のインタラクション装置であって、
    　前記検出対象体を複数備えているインタラクション装置。
  9. 　請求項１から７のいずれか一項に記載のインタラクション装置であって、
    　前記レーダーセンサは、前記検出対象体と、外装体外部に位置する物体とをそれぞれ対象物として検出するインタラクション装置。
     
     
PCT/JP2022/029570 2022-08-01 2022-08-01 インタラクション装置 Ceased WO2024028962A1 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2022/029570 WO2024028962A1 (ja) 2022-08-01 2022-08-01 インタラクション装置
US18/998,518 US20260044201A1 (en) 2022-08-01 2022-08-01 Interaction device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2022/029570 WO2024028962A1 (ja) 2022-08-01 2022-08-01 インタラクション装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2024028962A1 true WO2024028962A1 (ja) 2024-02-08

Family

ID=89848654

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2022/029570 Ceased WO2024028962A1 (ja) 2022-08-01 2022-08-01 インタラクション装置

Country Status (2)

Country Link
US (1) US20260044201A1 (ja)
WO (1) WO2024028962A1 (ja)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11312040A (ja) * 1998-01-12 1999-11-09 Xerox Corp コンピュ―タユ―ザインタフェ―ス及びコンピュ―タ
JP2005339088A (ja) * 2004-05-26 2005-12-08 Hori Co Ltd 球体型入力装置
JP2012027541A (ja) * 2010-07-20 2012-02-09 Sony Corp 接触圧検知装置および入力装置
WO2012079948A1 (en) * 2010-12-16 2012-06-21 International Business Machines Corporation A human interface device with two three-axis-accelerometers
WO2017169641A1 (ja) * 2016-03-29 2017-10-05 株式会社齋藤創造研究所 入力装置および画像表示システム
CN112068696A (zh) * 2020-08-28 2020-12-11 深圳晶泰科技有限公司 Vr头盔、晶体交互系统及方法

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102017111208A1 (de) * 2017-05-23 2018-11-29 Innogy Se Ladeeinheit mit Anzeigevorrichtung
US11740065B2 (en) * 2021-08-06 2023-08-29 Toyota Research Institute, Inc. Deformable sensors and methods for modifying run-time membrane stiffness using magnetic attraction

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11312040A (ja) * 1998-01-12 1999-11-09 Xerox Corp コンピュ―タユ―ザインタフェ―ス及びコンピュ―タ
JP2005339088A (ja) * 2004-05-26 2005-12-08 Hori Co Ltd 球体型入力装置
JP2012027541A (ja) * 2010-07-20 2012-02-09 Sony Corp 接触圧検知装置および入力装置
WO2012079948A1 (en) * 2010-12-16 2012-06-21 International Business Machines Corporation A human interface device with two three-axis-accelerometers
WO2017169641A1 (ja) * 2016-03-29 2017-10-05 株式会社齋藤創造研究所 入力装置および画像表示システム
CN112068696A (zh) * 2020-08-28 2020-12-11 深圳晶泰科技有限公司 Vr头盔、晶体交互系统及方法

Also Published As

Publication number Publication date
US20260044201A1 (en) 2026-02-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9304587B2 (en) Force sensing mouse
US7084854B1 (en) Actuator for providing tactile sensations and device for directional tactile sensations
US10268270B2 (en) System and method for shape deformation and force display of devices
EP2778852B1 (en) Programmable haptic peripheral
US8677838B2 (en) Contact-pressure detecting apparatus and input apparatus
US9715278B2 (en) User interface device provided with surface haptic sensations
JP6411756B2 (ja) 接触子に基づいたハプティックフィードバック生成
US20200391112A1 (en) Information processing program
EP3489803A1 (en) Systems and methods for providing haptic feedback according to tilt-based inputs
US10241577B2 (en) Single actuator haptic effects
US20120144076A1 (en) Mobile device and computational system including same
EP1927916A1 (en) Apparatus, method, and medium for outputting tactile feedback on display device
US20020084982A1 (en) Haptic sensations for tactile feedback interface devices
KR101873402B1 (ko) 3자유도 촉각 전달 장치 및 방법
US8957768B2 (en) Operation apparatus
KR20170026567A (ko) 3차원 콘텍스트 피드백
CN102446025A (zh) 基于物理模型的手势识别
KR20170061071A (ko) 증폭된 변형을 위해 구성된 변형 가능 기판을 구비한 햅틱 주변 장치
US20130027294A1 (en) Input apparatus, input method, and control system
JP2019153272A (ja) 入力装置
JP2020011050A (ja) 触覚コントローラのためのトリガ・ボタン
JP2019096312A (ja) 触覚アクセサリー装置
JP2019109889A (ja) 二次元及び三次元追跡に使用可能な触覚有効周辺機器
CN105677028A (zh) 一种控制方法、电子设备及电子装置
US20260044201A1 (en) Interaction device

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 22953951

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 18998518

Country of ref document: US

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 22953951

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: JP

WWP Wipo information: published in national office

Ref document number: 18998518

Country of ref document: US