WO2024014153A1 - 播種機および播種方法 - Google Patents

Abstract

湛水状態の圃場においても、走行位置を容易に把握することができ、所定の位置に播種することのできる播種機および播種方法を提供すること。　湛水状態の圃場を走行可能に構成された車輪３、３Ｒ、３Ｌ、４Ｒ、４Ｌに支持された基体２に、圃場に種子を播くシーダー５が設けられている播種機１、９、１０、１２、１３、１６であって、車輪３、３Ｒ、３Ｌ、４Ｒ、４Ｌによって圃場に形成された轍、圃場に予め形成されている水路、圃場に予め形成された線状の溝、および、前記圃場に直線状に予め張られた可撓性のある線状体１４のうち、少なくともいずれか一つをガイドとし、ガイドに係合する基体２に設けられた位置検出装置６、１５を備えている。

Description

播種機および播種方法

　本発明は、圃場に播種する播種機および播種方法に関し、特に、湛水状態の圃場に一定の間隔で播種する播種機および播種方法に関する。

　農業従事者の高齢化、農産物流通のグローバル化に伴い、農作業の省力化や農産物生産コストの低減が解決すべき課題となっている。これらの課題を解決するために、例えば、水稲栽培においては、育苗や移植の手間を省くことを目的として、圃場（以下、水田と記す場合がある。）に種子を直接播く直播法が普及しつつある。直播法のうち、湛水状態の圃場に種子を直接播く湛水直播法に用いられる鉄粉被覆稲種子の製造方法の一例が特許文献１に記載されている。その鉄粉被覆稲種子は、稲種子に比重の高い鉄粉を被覆して構成されるため水に沈みやすい。そのため、湛水直播法において、特許文献１に記載された種子の使用は、湛水状態の水田における種子の浮遊や流出を防止もしくは抑制することができ、また、鳥害を防止もしくは抑制することができるなどのメリットがあるため、注目されている。

　また、特許文献２には、湛水状態の圃場に播種する湛水直播機の一例が記載されており、その湛水直播機は圃場を走行することによって圃場から飛散した泥による動力伝達部の汚れを防止するように構成されている。特許文献３には、湛水田面における種子の埋没深さをコントロールできる播種機が記載されている。特許文献４には、湛水直播が可能なハロー装置と称される代掻きロータリー装置を備えた播種機が記載されている。特許文献５には、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ　Ｓｙｓｔｅｍ）の測位衛星から受信した電波に基づいて田植機などの作業車両の位置情報を取得し、当該位置情報を用いた作業車両の自律走行システムが記載されている。

特許第４４４１６４５号公報 特開２０１３－２１９４３号公報 特許第６５５９９７８号公報 特開２０２１－１８０６５０号公報 特開２０２２－１１１１２１号公報

　湛水状態の水田に播種機を走行させて条播あるいは点播するときには、水田を播種機が走行することによって形成された轍や、マーカーによって形成された筋などを、播種機の走行位置の目安とする場合がある。しかしながら、湛水直播法においては、上述した轍や筋などは水面下に位置していて見えにくいため、播種機の走行位置の把握が困難になり、それによって、所定の位置に播種することが困難であった。また、播種機の走行によって泥が巻き上げられると、轍や筋などを更に確認しにくくなり、それに伴って所定の位置に播種することが更に困難になってしまう。そのため、従来では、湛水状態の水田において、所定の位置に播種するためには、一旦、落水して水田の土壌表面を露出させる必要があった。また、落水によって水田の土壌が露出すると、落水状態の水田に雑草が生育し、あるいは、雑草が繁茂しやすくなり、湛水直播法による上述したメリットが損なわれてしまう可能性がある。そのため、湛水状態の水田に播種した後には、速やかに復水する必要があった。つまり、従来では、湛水直播法において、特許文献１に記載の鉄粉被覆稲種子を用いたとしても、落水、および、復水の手間が掛かる上に、その分、水資源を余計に使わざるを得ず、これらの点で未だ改良の余地があった。

　また、特許文献２に記載された湛水直播機、特許文献３、および、特許文献４に記載された播種機のいずれかを用いて湛水状態の水田に条播あるいは点播する場合であっても、湛水直播機や播種機の走行位置を確認して所定の位置に播種するためには、一旦、落水せざるを得ない。そのため、上述した特許文献１と同様の課題がある。

　特許文献５に記載された自律走行システムを例えば、湛水状態の圃場に播種する播種機に搭載した場合であって、かつ、測位衛星からの信号を受信できない事態が生じた場合には、播種機の位置を特定できず、既に播種した箇所に播種してしまうことや、播種していない場所が残る可能性がある。その結果、圃場全体に規則正しく播種することができない可能性がある。

　本発明は上記課題を解決するためになされたものであり、湛水状態の圃場においても、走行位置を容易に把握することができ、所定の位置に播種することのできる播種機および播種方法を提供することを目的とするものである。

　本発明は、上記の目的を達成するために、
［１］湛水状態の圃場を走行可能に構成された車輪に支持された基体に、前記圃場に種子を播くシーダーが設けられている播種機であって、前記車輪によって前記圃場に形成された轍、前記圃場に予め形成されている水路、前記圃場に予め形成された線状の溝、および、前記圃場に直線状に予め張られた可撓性のある線状体のうち、少なくともいずれか一つをガイドとし、前記ガイドに係合する前記基体に設けられた位置検出装置を備えている、播種機。
［２］前記位置検出装置は、前記車輪によって前記圃場に形成された轍、前記圃場に予め形成されている水路、および、前記圃場に予め形成された線状の溝のうち、少なくともいずれか一つをガイドとし、前記ガイドに対して進行方向に対する左右方向に前記基体が移動することによって前記左右方向に変形し、もしくは、前記左右方向に揺動する、［１］に記載の播種機。
［３］前記位置検出装置はロッド状に構成されており、前記左右方向で前記位置検出装置と前記基体との間に予め定めた間隔をあけて前記位置検出装置を支持するように構成された支持機構が、前記基体に設けられている、［２］に記載の播種機。
［４］前記位置検出装置は、前記圃場に直線状に予め張られた可撓性のある線状体をガイドとし、前記線状体に対して相対移動可能に係合させられる、［１］に記載の播種機。
［５］前記位置検出装置は、前記線状体を相対移動可能に係合するように構成されたスリットと、前記線状体を相対移動可能に係合するように前記位置検出装置の板厚方向に貫通して形成された孔とのうち、いずれか一方を有している、［４］に記載の播種機。
［６］衛星測位システムから取得した信号に基づいて位置情報を取得する位置情報取得装置を更に備えている、［１］に記載の播種機
［７］［１］ないし［５］のいずれかに記載の播種機を用いて種子を播種する播種方法。
［８］前記種子は、金属材料を含む種子被覆剤が表面に被覆されていて比重が１．２ｇ／ｃｍ^３以上４．０ｇ／ｃｍ^３以下である、［７］に記載の播種方法。

　本発明によれば、湛水状態の圃場において、播種機の車輪によって形成された轍と、圃場に予め形成されている水路と、圃場に予め形成された線状の溝と、圃場に直線状に予め張られた可撓性のある線状体とのうち、少なくともいずれか一つをガイドとする。そして、当該ガイドに沿って播種機を走行させるときに、前記ガイドに位置検出装置が係合される。ガイドに沿って播種機が走行している場合には、位置検出装置は、ガイドに対してほぼ一定の距離を保った状態で播種機と共に移動するから、進行方向に対する左右方向に変形したり、揺動したりすることはない。あるいは、そのような変形や揺動は、ガイドに対して接近および離隔するように左右方向に播種機が移動する場合と比較して小さい。これに対して、ガイドに対して接近および離隔するように左右方向に播種機が移動すると、ガイドと位置検出装置との間の距離が変化し、それに伴って位置検出装置は左右方向に変形したり、揺動したりする。そのため、位置検出装置の変形量や揺動の大きさに基づいて、左右方向でガイドに対する現時点での播種機の位置を把握することができる。すなわち、ガイドに沿って走行しているか否かを判断できる。播種機が線状体をガイドとして走行する場合には、進行方向に対する左右方向に播種機が移動すると、線状体と位置検出装置との係合箇所において線状体が屈曲する。その線状体の屈曲角度によって線状体に対する播種機の位置を把握することができる。その結果、湛水状態の圃場においても、ガイドに沿って播種機を走行させることができ、所定の位置に播種することができる。また、位置検出装置は、播種機の基体に設けられているため、ガイドに対する左右方向での播種機の走行位置の把握、および、播種機の走行位置の修正を容易に行うことができる。

本発明の第１実施形態に係る播種機の一例を示す図である。 図１に示す播種機の側面図である。 左右方向への播種機の移動に伴う位置検出装置の撓み変形を説明するための図である。 本発明の第２実施形態に係る播種機の一例を示す図である。 図４に示す播種機の側面図である。 本発明の第３実施形態に係る播種機の一例を示す図である。 図６に示す播種機の側面図である。 本発明の第４実施形態に係る播種機の一例を示す図である。 図８に示す播種機の側面図である。 本発明の第５実施形態に係る播種機の一例を示す図である。 図１０に示す播種機の側面図である。 本発明の第３実施形態に係る播種機の一例を示す図である。 図１２に示す播種機の側面図である。 圃場全体に規則正しく播種された状態を説明するための図である。 圃場全体に規則正しく播種されていない状態を説明するための図である。 本発明の第７実施形態に係る播種機の一例を示す図である。 図１６に示す播種機の側面図である。 携帯端末の構成の一例を示す図である。

　以下、本発明の実施形態について説明する。本発明の実施形態に係る播種機は、湛水状態の圃場に形成された溝状の轍や水路（明渠）、従来知られたマーカーによって圃場に形成した筋、線状の溝、圃場に直線状に予め張られた可撓性のある線状体などを圃場における走行位置の目安として走行するように構成されている。すなわち、ガイドとして走行するように構成されている。また、本発明の実施形態に係る播種機は、湛水状態の圃場をガイドに沿って走行しながら播種するように構成されている。上記の播種機は、具体的には、湛水状態の圃場を走行可能に構成された車輪と、車輪によって支持される基体と、基体に設けられていて進行方向に沿って圃場に種子を播くように構成されたシーダーと、ガイドに対する左右方向での播種機の走行位置を検出する位置検出装置と、を主要な構成要素として備えている。すなわち、本発明の実施形態に係る播種機は、湛水状態の圃場をガイドに沿って走行するときに、左右方向でガイドに対する現時点での走行位置を検出しながら走行して播種するように構成されている。なお、上述した播種機は、走行のための動力を出力する駆動力源を備えた動力式と、駆動力源を備えていない手動式とのいずれであってもよい。また、上述した湛水状態の圃場を走行可能に構成された車輪は、水田で走行可能であれば制限はない。

　（第１実施形態）
　（播種機）
　図１は、本発明の第１実施形態に係る播種機の一例を示す図である。図１に示す播種機１は手動式４輪タイプの播種機１であって、播種機１の進行方向で基体２の前方側に左右の前輪３Ｒ、３Ｌが設けられており、進行方向で基体２の後方側に左右の後輪４Ｒ、４Ｌが設けられている。それらの車輪３Ｒ、３Ｌ、４Ｒ、４Ｌによって基体２が支持されており、基体２にシーダー５が設けられている。なお、播種機１は走行のための駆動力を生じる駆動力源を有していてもよい。また、播種機１における後方に図示しない操舵装置が設けられており、オペレーターが操舵装置を操作することによって播種機１の進行方向を変更できるようになっていてよい。但し、操舵装置が無くても播種機の進行方向をコントロールできるのであれば、ステアリングホイールなどの特段の操舵装置は必須ではない。

　シーダー５は、従来知られたシーダーであってよい。図１に示す例では、シーダー５は、圃場を播種機１が走行したときに、前輪３Ｒ、３Ｌや後輪４Ｒ、４Ｌの回転に連動して作動し、点播と条播と散播とのうち、いずれか一つを行うように構成されていることが好ましい。シーダー５は、具体的には、例えば、図示しない円筒状の容器の内部に種子が充填されており、当該容器の板厚方向に貫通して形成された孔から種子を落下させて一定間隔で播種するように構成されたドラムシーダーであってよい。あるいは、シーダー５は、図示しない種子の貯留部を備え、当該貯留部から供給される種子を回転体（図示せず）の回転によって弾き飛ばして播種するブロードキャスターであってもよい。さらに、シーダー５は、図示しない計量器を備え、計量器によって計量された種子を圃場に播種するように構成されたシーダーであってもよい。あるいは、シーダー５は、磁力や遠心力などを利用して圃場に種子を播くように構成されたシーダーであってもよい。また、シーダー５は図示しないモーターを備え、車輪３Ｒ、３Ｌ、４Ｒ、４Ｌに連動することなく、モーターによって播種するタイミングを自在にコントロールできるように構成されたシーダーであってもよい。シーダー５は、圃場を播種機１が走行したときに、播種機１の走行に連動して圃場に種子を播くように構成されていればよい。

　点播、条播の条数は、説明の簡便化のため、図１では２条で示しているが２条を超える装置構成も当然ながらとることができる。例えば、３条～２０条といったものである。作業上問題なければ２０条を超えても構わず、本発明の範囲である。散播の幅も特に制限はなく作業上問題なければ０．１メートル～１０メートル程度であっても構わない。

　（位置検出装置、および、支持機構）
　播種機１の進行方向で基体２の前方側に、上述したガイドに係合するように構成された位置検出装置６が設けられている。位置検出装置６は、図１に示す例では、ロッド状に構成されており、支持機構を介して基体２に支持されている。その支持機構は基体２の前端部におけるほぼ中央部分から播種機１の前方に突出する第１アーム部７と、第１アーム部の先端部から左側に延びる第２アーム部８とを有している。進行方向での基体２の前端部からの第１アーム部７の突出長さは、第１アーム部７の一方の端部（以下、第１アーム部７の先端部と記す。）が前輪３Ｒ、３Ｌよりも前方に位置する長さに設定されている。第１アーム部７の長さ方向で他方の端部は、連結手段によって基体２に一体に連結されている。その連結手段は従来知られた連結手段であってよく、例えば、接着剤や溶接、リベット止め、ボルト止めなどであってよい。第１アーム部７の先端部に、第１アーム部７の軸線を回転中心軸線として回動可能に、第２アーム部８の長さ方向での一方の端部が連結されている。

　播種機１の後方にオペレーターが位置して播種機１の進行方向をコントロールする場合には、播種機１の前方側に位置検出装置６を配置すると、播種機１の走行位置を把握しやすいため好ましい。但し、播種機１の走行位置を把握できれば、位置検出装置６の取り付け位置はどこであっても構わない。例えば、オペレーターよりも後方に位置検出装置６を取り付けた場合であっても、ミラー、カメラ、位置センサなどを使って、位置検出装置６の後述する変形量を把握できるように構成されていれば、本発明の範囲内である。

　また、播種機１を回頭させずスイッチバックさせて播種機１を走行させる場合には、第１アーム部７は基体２の幅方向で一方側に位置させることで事足りる。そのため、左右に回動できなくても構わない。

　第２アーム部８は、図１に示す例では、播種機１の進行方向に対して左側（図１では上側）、つまり、ガイドとする轍側に向かって延びている。播種機１の進行方向に対する左右方向、あるいは、播種機１の幅方向での第２アーム部８の長さは、ここに示す例では、左右方向で第２アーム部８の他方の端部（以下、第２アーム部８の先端部と記す。）と左前輪３Ｌや左後輪４Ｌとがほぼ同じ位置になる長さに設定されている。なお、第２アーム部８は、走行位置を把握できるのであれば上記の設定長さ以上または設定長さ以下の長さであってもよい。第２アーム部８の長さは、轍や筋などをガイドとして走行するときに、第２アーム部８に取り付けた位置検出装置６がガイドに係合できる長さ、つまり、左右方向でガイドに位置検出装置６が届く長さに設定されていればよい。

　図１に示す例では、第２アーム部８の先端部に、ロッド状の位置検出装置６が進行方向に延びた状態で、第２アーム部８の軸線を回転中心軸線として回動可能であって、かつ、選択的に固定できるように連結されている。例えば、第２アーム部８の先端部に、アーム部８を軸にして回転できるジョイントを介して位置検出装置６の一方の端部が連結されている。また、位置検出装置６の他方の端部（以下、先端部と記す。）は、ガイドとして機能する轍や筋、水路、溝などに係合するように、播種機１の上下方向で位置検出装置６の一方の端部よりも下方に配置されている。つまり、位置検出装置６は、進行方向で前方から後方に向かって下方に傾斜するように、第２アーム部８に取り付けられる。位置検出装置６の先端部の形状は、轍や筋、水路、溝などの内側に嵌り合う形状に構成されている。

　ここで、位置検出装置６の剛性、および、各アーム部７、８の剛性について説明する。位置検出装置６の剛性は、第１実施形態では、ガイドに位置検出装置６の先端部が係合した状態で左右方向に播種機１が移動したときに、左右方向への播種機１の移動量に応じて左右方向に撓み変形する剛性に設定されている。これに対して、支持機構である各アーム部７、８は、位置検出装置６を支持するものであるため、各アーム部７、８の剛性は、位置検出装置６の剛性よりも高く設定されている。なお、剛性とは、変形のしにくさを意味している。

　位置検出装置６を構成する素材あるいは材料としては、例えば、竹、葦、木材などの天然素材、合成樹脂材料、金属線などを挙げることができる。また、位置検出装置６の先端部はガイドに係合させられた状態でガイドに沿って移動するため、位置検出装置６は、耐摩耗性や摺動性に優れる材料によって構成されてもよい。耐摩耗性や摺動性に優れる材料としては、例えば、超高分子量ポリエチレンなどのポリオレフィン、ポリオキシメチレン、ポリアミド、ＰＴＦＥなどのフッ素系樹脂を含む合成樹脂材料、ポリフェニレンサルファイド、ポリエーテルエーテルケトン、ポリエステル、ポリウレタン、フェノール樹脂、及びこれらの複合材などを挙げることができる。位置検出装置６は、上述した素材や材料のうち、いずれによって構成されていてもよいが、竹、葦、木材などの天然素材は、入手のしやすさの点で好ましい。また、金属線は、ピアノ線などの撓み変形可能なものであればよい。

　第１アーム部７と第２アーム部８とを構成する素材あるいは材料としては、例えば、金属材料、木材、樹脂材料を挙げることができる。第１アーム部７と第２アーム部８とのそれぞれは、位置検出装置６を構成する素材あるいは材料と比較して撓み変形しにくい、素材あるいは材料によって構成されていてもよい。

　（ガイド）
　ガイドは、一例として、湛水状態の圃場に形成された溝状の轍や水路（明渠）、従来知られたマーカーによって圃場に形成した筋などを挙げることができる。それらは湛水状態の圃場に代かきを行って土壌表面がある程度硬くなるのを待って形成することが好ましい。こうすることによって溝や轍、水路などの強度をある程度高くすることができ、位置検出装置６によってなぞりやすくなる。つまり、ガイドに係合した状態を保ちやすくなる。また、圃場に排水用の水路を設計通りに形成することができる。代かき前に圃場に水路や溝を形成し、その後に代かきを行った場合に、前記代かき前に形成した水路や溝が、代かき後においても水路や溝として機能するのであれば、代かき前に溝、水路を形成してもよい。ガイドの別の例として、畝やレールなどを利用することができる。また、ロープなどの圃場に直線状に予め張られた可撓性のある線状体を利用することができる。ガイドは一つの形態を使えば効果が得られるが、異なる形態のガイドを組み合わせること、例えば溝とロープを組み合わせることも同様に効果が期待でき、本発明の範囲内である。

　これらガイドは播種機１の近傍内に位置することが好ましいが、播種機１の車輪幅以上離れた位置にあっても良い。例えば第２アーム部８の長さが長く、直前に走行した轍だけではなく、２つ前、３つ前及びそれ以上前に走行した際の轍や溝をガイドとしても良く、本発明の範囲内である。また、位置検出装置１５が移動可能な機構になっており、線状体を固定したままでも位置情報を確認できる状態で播種機が複数回走行できるようにしても良く、本発明の範囲内である。

　湛水状態の圃場に代かきを行って、土が締まって土壌表面がある程度硬くなるまでの期間は、実験や経験により求めることができる。圃場の土壌表面に形成する上述した溝や轍、水路などは直線状であることが好ましいが、溝や轍、水路などの形状は制限されない。種子の育成においては、播種間隔を揃えることが本質的に重要である。そのため、播種間隔が揃っていれば、例えば、溝や轍、水路などは直線状に替えて、一部湾曲した形状、蛇行した形状、ジグザグ状に曲がった形状などの適宜の形状であってよい。なお、溝や轍、水路などの強度とは、これらの壊れにくさを意味している。

　（種子）
　本発明の実施形態で使用する種子としては、イネが好ましい。イネの品種は制限されないのであって、ジャポニカ米、インディカ米、ジャバニカ米のいずれであっても適用できる。イネは高温多湿地域の水田で栽培されることが多いため、本発明の効果が発揮できる。また、イネに替えて、湛水状態で播種する種子であれば、いずれの種子であっても好ましく適用される。

　上記の種子としては、種子被覆剤が被覆されることによって、種子被覆剤を被覆していない乾燥状態の種子よりも比重が高められた種子（以下の説明では、被覆種子と記す）が好ましい。これは、湛水状態の圃場に被覆種子を水に沈めることができると共に、被覆種子の流失を抑制できるためである。種子の比重を高める種子被覆剤は制限されないが、種子よりも比重の高い種子被覆剤が好ましい。例えば、鉄（Ｆｅ）、ケイ素（Ｓｉ）、マグネシウム（Ｍｇ）、カルシウム（Ｃａ）、アルミニウム（Ａｌ）、マンガン（Ｍｎ）、銅（Ｃｕ）、亜鉛（Ｚｎ）、リン（Ｐ）、モリブデン（Ｍｏ）などの金属材料または高比重材料を含む種子被覆剤が好ましい。

　種子被覆剤としては、種子の比重を増大させる効果、および、土壌に種子被覆剤が与える影響の観点から、主として鉄材料を含むものが好ましい。本発明の実施形態では、鉄コーティング種子と称される被覆種子を好ましく適用できる。鉄材料としては、例えば、酸化鉄や鉄粉、スラグなどを挙げることができる。また、種子被覆剤は、上述した金属材料または高比重材料のうち、一つあるいは二つ以上を組み合わせた種子被覆剤であってもよい。

　種子被覆剤を被覆していない乾燥状態の種子の比重は、１．１ｇ／ｃｍ^３程度であり、鉄コーティング種子の比重は、種子被覆剤を被覆していない乾燥状態の種子の比重よりも、０．１ｇ／ｃｍ^３以上高いことが好ましい。具体的には、鉄コーティング種子の比重は１．２ｇ／ｃｍ^３以上であることが好ましく、より好ましくは１．３ｇ／ｃｍ^３以上である。これは、湛水状態の圃場に播種したときに、泥への埋没を抑制して土壌表面付近に被覆種子を位置させると共に、圃場からの被覆種子の流失を抑制するためである。またこれにより、鉄コーティング種子を播種した箇所で発芽させて、生育させることができる。鉄コーティング種子の比重の上限値は制限されないが、４．０ｇ／ｃｍ^３以下であることが好ましい。これは、種子被覆剤の使用量の増大に伴う材料コストの増大を抑制すると共に、種子の比重増大による泥への被覆種子の埋没を抑制するためである。

　（被覆種子の作成方法）
　上述した鉄材料によって種子を被覆する方法は制限されない。例えば、「鉄コーティング湛水直播マニュアル２０１０（独立行政法人　農業・食品産業技術総合研究機構　近畿中国四国農業研究センター編）」に示されているように、手作業での被覆をはじめ、従来から公知の混合機を用いるなど、いずれの方法であってもよい。

　混合機を用いて種子被覆剤を被覆する場合、混合機としては、攪拌翼型ミキサーや容器回転型ミキサーが使用できる。また、攪拌翼を取り外したコンクリートミキサーも混合機として好ましく適用できる。攪拌翼型ミキサーとしては、例えばヘンシェルミキサー、コンクリートミキサー等を挙げることができる。容器回転型ミキサーとしては、例えばＶ型ミキサー、ダブルコーンミキサー、傾斜回転型パン型混合機、回転クワ型混合機等を挙げることができる。

　種子被覆剤によって種子を被覆する具体的な方法としては、種子、鉄材料として鉄粉、酸化鉄粉、結合剤として焼石膏、ポリビニルアルコール系樹脂、添加剤としてシリカゲル、種子処理剤、および、肥料成分などを混合機中に適宜投入して混合する。また、水、あるいは、水を主体とした処理液をスプレーしながら種子に被覆する方法を挙げることができる。種子よりも比重の大きな他の資材で種子を被覆する場合も、同様な方法を適用できる。他の資材として、例えば酸化鉄、スラグ、カルシウムなどを含む資材が挙げられる。また、錆で固める、樹脂、石灰などのバインダーで固めるといった処方も適用できる。

　（作用）
　第１実施形態に係る播種機１の作用について説明する。湛水状態の圃場に代かきを行って土壌表面を均す。そして、土が締まって土壌表面がある程度硬くなった後に、例えば、圃場の周囲に形成された畝または明渠などの溝に沿って播種機１を走行させる。つまり、畝または溝をガイドとして播種機１を走行させる。これにより、圃場に溝状の轍が形成される。また、播種機１の走行に伴って播種機１の進行方向に沿ってシーダー５によって鉄コーティング種子が播かれる。

　播種機１を所定距離走行させた後、図示しない操舵装置によって播種機１の向きを反転させて、折り返す。折り返し前に播種した箇所に、再度播種しないようにするために、折り返し前の播種機１の走行軌跡に対して播種機１の横幅の分、播種機１を走行させる位置をずらす。またこのときに、折り返し前の走行軌跡と、折り返し後における予定の走行軌跡とを、車輪の幅の分、オーバーラップさせる。これは、折り返し前の走行によって形成された轍に対して位置検出装置６を係合させるためである。

　上記のようにして、折り返し前の走行軌跡と互いに隣接し、かつ、折り返し前の走行軌跡に沿って播種機１を走行できるようにする。そして、折り返し前の走行によって形成された轍に対して位置検出装置６の先端部を押し付けて係合させる。位置検出装置６の剛性は、位置検出装置６の各アーム部７、８の剛性よりも低い。そのため、轍に位置検出装置６の先端部を押し付けると、図２に示すように、進行方向で前方に向かって凸となるように湾曲する。そして、図１および図２に示す状態で播種機１を走行させる。

　轍に沿って播種機１が走行している場合には、つまりガイドに沿って播種機１が走行している場合には、位置検出装置６はガイドや播種機１の進行方向に沿って延びており、進行方向に対する左右方向に位置検出装置６が撓み変形することはほぼない。あるいは、左右方向への位置検出装置６の変形量は、後述するように、左右方向に播種機１が移動する場合と比較して小さくなる。

　例えば、進行方向のガイド（轍）に対して右側に播種機１が移動すると、位置検出装置６の一方の端部は播種機１と一体となって右側に移動する。位置検出装置６の先端部は上述したように轍に押し付けられて係合しているからその状態を維持する。または、位置検出装置６の先端部が右側に僅かに移動したとしても、当該先端部は、轍の底部から立ち上がっている縁部分あるいは側壁部分に接触して右側へのそれ以上の移動が阻止あるいは抑制される。

　その結果、位置検出装置６は片持ち梁の状態となり、右方向への播種機１の移動量に応じた曲げモーメントが位置検出装置６に生じる。その曲げモーメントによって播種機１の移動方向（右側）とは反対方向（左側）に向かって凸となるように位置検出装置６が撓み変形する。図３はその状態を示している。位置検出装置６の撓み変形の変形量は、左右方向への播種機１の移動量に応じて変化する。つまり、左右方向でガイドに対する播種機１の走行位置のズレが大きくなると、上述した曲げモーメントが増大して位置検出装置６の変形量が大きくなる。これに対して、前記ズレが小さくなると、曲げモーメントが低減して位置検出装置６の変形量が小さくなる。位置検出装置６の変形量は、例えば、目視によって確認することができる。

　そして、圃場を所定距離走行した後、上記と同様にして播種機１の向きを再び反転させる。位置検出装置６の第１アーム部７は第２アーム部８に対して回動可能に連結されているから、第２アーム部８の軸線を回転中心軸線として第１アーム部７を回動させて位置検出装置６を播種機１の幅方向で反対側に位置させる。そして、折り返し前の走行によって形成された轍に対して位置検出装置６の先端部を押し付けて係合させ、この状態で播種機１を走行させて播種する。

　このように、本発明の実施形態によれば、位置検出装置６の変形量に基づいて、左右方向でガイドに対する現時点での播種機１の走行位置を容易に把握することができる。そのため、走行位置の修正を速やかに行うことが可能になり、ガイドに沿って播種機を走行させることができる。また、位置検出装置６は水面から露出しているため、確認しやすく、湛水状態の圃場を走行することによって泥が巻き上げられて轍を確認しにくい場合においても、ガイドに沿って播種機を走行させることができる。その結果、既に播種した箇所に再度播種することを防止もしくは抑制でき、また、播種されない圃場部分の発生を防止もしくは抑制でき、所定の位置に播種することができる。

　（第２実施形態）
　図４は、本発明の第２実施形態に係る播種機の一例を示す図である。図５は、図４に示す播種機の側面図である。図４および図５に示す播種機９は、手動式３輪タイプの播種機であって、播種機９の進行方向で基体２の前方側に前輪３が設けられており、進行方向で基体２の後方側に左右の後輪４Ｒ、４Ｌが設けられている。それらの車輪３、４Ｒ、４Ｌによって基体２が支持されており、基体２にシーダー５が設けられている。他の構成は図１に示す構成と同様であるため、図１と同様の符号を付してその説明を省略する。第２実施形態の作用については、第３実施形態の作用と共に説明する。

　（第３実施形態）
　図６は、本発明の第３実施形態に係る播種機の一例を示す図である。図７は図６に示す播種機の側面図である。図６および図７に示す播種機１０は、手動式２輪タイプの播種機であって、播種機１０の進行方向で基体２の左右両側のそれぞれに車輪１１Ｒ、１１Ｌが設けられている。その車輪１１Ｒ、１１Ｌによって基体２が支持されており、基体２にシーダー５が設けられている。他の構成は図１に示す構成と同様であるため、図１と同様の符号を付してその説明を省略する。

　（第２実施形態、および、第３実施形態の作用）
　第２実施形態、および、第３実施形態に係る播種機９、１０であっても、代かき後の湛水状態の圃場において、先ず、畝または明渠などの溝に沿って播種機９、１０を走行させて轍を形成する。所定距離の走行後に、第１実施形態と同様に操舵装置を操作するなどして播種機９、１０の向きを反転させ、また、播種機９、１０の幅の分、走行位置をずらす。そして、折り返し前の走行によって形成された轍に位置検出装置６を押し付けて係合させ、その状態で、圃場を走行させる。図４や図６では播種機９、１０の反転は、播種機９、１０を回頭する方法を示したが、スイッチバックして後方に進む方法でもよい。

　轍に沿って、つまり、ガイドに沿って播種機９、１０が走行している場合には、位置検出装置６はガイドや播種機９、１０の進行方向に沿って延びており、進行方向に対する左右方向に位置検出装置６が撓み変形することはない。あるいは、左右方向への位置検出装置６の変形量は、左右方向に播種機１が移動する場合と比較して小さい。一方、ガイドに対して左右方向に播種機９、１０が移動すると、上述した原理によって、位置検出装置６は撓み変形する。位置検出装置６の変形量は、左右方向への播種機９、１０の移動量に応じて変化するため、位置検出装置６の変形量に基づいて、左右方向でガイドに対する現時点での播種機９、１０の走行位置を容易に把握することができる。これにより、播種機９、１０の走行位置を修正してガイドに沿って播種機９、１０を走行させることができる。このように、第２実施形態、および、第３実施形態であっても、第１実施形態と同様の作用・効果を得ることができる。

　（第４実施形態）
　図８は、本発明の第４実施形態に係る播種機の一例を示す図である。図９は、図８に示す播種機の側面図である。ここに示す例は、位置検出装置６の剛性を第１実施形態ないし第３実施形態の位置検出装置６の剛性よりも増大させると共に、左右方向への播種機１２の移動に伴って当該位置検出装置６を左右方向に揺動可能に構成した例である。具体的には、図８および図９に示す位置検出装置６は各アーム部７、８と同様の金属材料によって構成されている。そのため、第１実施形態ないし第３実施形態の位置検出装置６と比較して、第４実施形態の位置検出装置６は撓み変形しにくくなっている。また、第２アーム部８の先端部に対して、左右方向に揺動可能に位置検出装置６の一方の端部が連結されている。位置検出装置６は、左右方向に揺動可能に第２アーム部８に連結されていればよく、例えば、ユニバーサルジョイントやフックジョイント、ボールジョイントなどを介して第２アーム部８の先端部と位置検出装置６の一方の端部とが連結される。なお、図８および図９には、２輪タイプの播種機１２を示してあるが、これに替えて３輪タイプの播種機や４輪タイプの播種機であってもよい。他の構成は図１に示す構成と同様であるため、図１と同様の符号を付してその説明を省略する。

　（第４実施形態の作用）
　代かき後の湛水状態の圃場において、先ず、畝または明渠などの溝に沿って播種機１２を走行させて轍を形成する。所定距離の走行後に、第１実施形態ないし第３実施形態と同様にして操舵装置を操作するなどして播種機１の向きを反転させ、また、播種機１の幅の分、走行位置をずらす。そして、折り返し前の走行によって形成された轍に位置検出装置６の先端部を押し付けて係合させ、その状態で、圃場を走行させる。第４実施形態の位置検出装置６の剛性は、第１実施形態ないし第３実施形態の位置検出装置６の剛性よりも増大されている。そのため、轍に位置検出装置６の先端部を押し付けたとしても、位置検出装置６が撓み変形することはほとんどない。

　轍、つまりガイドに沿って播種機１が走行している場合には、位置検出装置６は播種機１２の進行方向に沿って延びており、進行方向に対する左右方向に位置検出装置６が揺動することはない。あるいは、左右方向への位置検出装置６の揺動の角度範囲は、後述するように、左右方向に播種機１が移動する場合と比較して小さい角度範囲となる。そのため、圃場と互いに平行な平面上で、位置検出装置６と第２アーム部８との成す角度θは、ほぼ一定に維持される。第４実施形態では、ほぼ９０度に維持される。このように、ガイドに沿って播種機１２が走行している場合における前記平面上での位置検出装置６と第２アーム部８との成す角度θを基準角度θ_０とする。

　一方、ガイドに対して左右方向に播種機１２が移動すると、位置検出装置６の一方の端部は播種機１２と一体となって左右方向に移動する。これに対して、位置検出装置６の先端部は轍に押し付けられて係合した状態を維持する。位置検出装置６の一方の端部は左右方向に揺動可能に第２アーム部８の先端部に連結されている。そのため、左右方向への播種機１２の移動によって位置検出装置６と第２アーム部８との成す角度θは、上記の基準角度θ_０から変化する。具体的には、図８に示すように、轍から離隔するように播種機１２が移動すると、角度θは基準角度θ_０よりも大きくなる。これに対して、轍に対して接近するように、左右方向に播種機１２が移動すると、角度θは基準角度θ_０よりも小さくなる。

　このような基準角度θ_０からの角度θの変化量は、左右方向への播種機１２の移動量に応じて変化する。そのため、位置検出装置６と第２アーム部８との成す角度θに基づいて、左右方向でガイドに対する現時点での播種機１２の走行位置を容易に把握することができる。その結果、第１実施形態ないし第３実施形態と同様に、ガイドに沿って播種機１２を走行させることができる。このように、第４実施形態であっても、第１実施形態ないし第３実施形態と同様の作用・効果を得ることができる。

　（第５実施形態）
　図１０は、本発明の第５実施形態に係る播種機の一例を示す図である。図１１は、図１０に示す播種機の側面図である。図１０および図１１に示す例は、湛水状態の圃場に予め張った可撓性のある線状体１４をガイドとし、線状体１４に沿って播種機１３を走行させるように構成した例である。具体的には、図１０および図１１に示す播種機１３は手動式２輪タイプの播種機であって、当該播種機１の基体２の前端部と後端部とにおける幅方向での中央部分に位置検出装置１５がそれぞれ設けられている。ここに示す位置検出装置１５は一例としてプレート状に構成されている。そのプレートに、線状体１４の外径とほぼ同じ、あるいは、線状体１４の外径よりもわずかに広いスリットが形成されている。そのスリットに線状体１４を相対移動可能に係合させるように構成されている。図１１では線状体１４が位置検出装置１５により持ち上げた形態になっているが、線状体１４を位置検出装置１５よりも少し上方に位置させて直線状に張り、位置検出装置１５に触れない形態であっても構わない。

　位置検出装置１５は基体２に対して固定されていてよく、あるいは、基体２の幅方向（左右方向）に移動可能に構成されていてよい。図１０および図１１は、基体２に位置検出装置１５が固定されている場合を示している。基体２に位置検出装置１５が固定されている場合には、線状体１４の屈曲角度でガイドに対する播種機１３の相対位置を把握することができる。また、位置検出装置１５を基体２の幅方向（左右方向）に移動可能に構成した場合には、予め設定した基準位置、あるいは初期位置に対する左右方向への変位量を読み取ることによりガイドに対する播種機１３の相対位置を把握することができる。播種機１３は第５実施形態の一例であり、ドラムシーダー５に位置検出装置１５を取付けたものである。なお、ドラムシーダーを操作するハンドルは簡便化のため省略している。

　線状体１４は、張力をかけることによって直線状になるものが好ましく、そのような線状体１４であれば、線状体１４を構成する素材は制限されない。線状体１４を構成する素材としては、例えば、ロープ、縄、紐、糸、テグス、釣り糸、樹脂線、ワイヤーロープ、鋼線、および、金属線などを挙げることができる。線状体１４は、張力によって直線状になればよいため、水上に位置していてもよく、または、水中に位置していてもよい。

　線状体１４は、圃場に所定の播種間隔で複数設置してもよい。あるいは、圃場に一本の線状体１４を直線状に張り、当該線状体１４に沿って播種機１３を走行させて播種する。その後に、所定の播種間隔をあけて圃場に一本の線状体１４を直線状に張り、当該線状体１４に沿って播種機１３を走行させて播種する。これを繰り返してもよい。圃場に張る線状体１４の数は、制限されない。

　（第５実施形態の作用）
　代かき後の湛水状態の圃場において、播種機１３を走行させる走行予定線に沿って少なくとも一本の線状体１４を直線状に張る。播種機１３の位置検出装置１５のスリットに線状体１４を通し、その状態で線状体１４に沿って播種機１３を走行させて播種する。所定距離の走行後に、第１実施形態ないし第４実施形態と同様にして播種機１３の向きを反転させ、あるいはスイッチバックさせ、また、播種機１３の幅の分、走行位置をずらす。そして、圃場に再度、線状体１４を直線状に張る。播種機１３の位置検出装置１５のスリットに線状体１４を通し、その状態で線状体１４に沿って播種機１３を走行させて播種する。これを繰り返す。なお、上述した走行予定線とは、播種機１３を走行させる予定の進路を意味している。

　線状体１４に沿って播種機１３が走行している場合には、播種機１３の進行方向で前方側の線状体１４と後方側の線状体１４とは共に直線状を維持する。そのため、左右方向に線状体１４が変形することはない。あるいは、線状体１４の屈曲角度は、後述するように、左右方向に播種機１が移動する場合と比較して小さくなる。

　図１０および図１１に示すように、基体２に位置検出装置１５が固定されている場合について説明する。左右方向で一方側に播種機１３が移動すると、線状体１４のうち、位置検出装置１５のスリットに通された部分は播種機１３と一体となって左右方向で一方側に移動する。そのため、位置検出装置１５のスリットを変曲点として線状体１４が屈曲する。圃場と平行な平面上で線状体１４の屈曲角度は、左右方向への播種機１３の移動量に応じて変化し、左右方向への播種機１３の移動量の増大に伴って次第に小さくなる。つまり、線状体１４の屈曲が大きくなる。このような線状体１４の屈曲角度を目視で確認する。また、線状体１４を位置検出装置１５よりも少し上方に位置させて直線状に張り、位置検出装置１５に触れない形態とした場合には、線状体１４を目印とし、左右方向への線状体１４からの位置検出装置１５のズレを目視で確認する。

　位置検出装置１５を基体２の幅方向（左右方向）に移動可能に構成した場合について説明する。左右方向の一方側に播種機１３が移動すると、基準位置に対して位置検出装置１５が動く。この基準位置に対する位置検出装置１５の変位量によって、走行予定線である線状体１４に対する播種機１３の相対位置を把握することができる。そして、基準位置に位置検出装置１５を戻すように、播種機１３の進路を変更することにより、播種機１３を走行予定線上に復帰させることができる。

　したがって、上述した線状体１４の屈曲角度、左右方向への線状体１４からの位置検出装置１５のズレ、および、基準位置に対する位置検出装置１５の変位量に基づいて、左右方向で走行予定線に対する現時点での播種機１３の走行位置を容易に把握することができる。その結果、第１実施形態ないし第４実施形態と同様に、播種機１３を走行させることができる。このように、第５実施形態であっても、第１実施形態ないし第４実施形態と同様の作用・効果を得ることができる。

　なお、広大な圃場で線状体１４を直線状に張るためには、かなりの張力を要し、また、ガイドであるロープなどは撓みやすい。そのため、線状体１４を張る間隔、つまり、直線状に張った状態とする線状体１４の長さを適宜調整したり、線状体１４の撓みを抑制する中継部分を設けたりしてよい。これにより、線状体１４を直線状に張った状態とする張力を低減でき、また、線状体１４の撓みを抑制できる。

　（第６実施形態）
　図１２は、本発明の第６実施形態に係る播種機の一例を示す図である。図１３は、図１２に示す播種機の側面図である。図１２および図１３に示す播種機１６は、第３実施形態の播種機１０と同様に、手動式２輪タイプの播種機である。その播種機１６は、操舵装置としてのハンドル１７を播種機１６の前後方向で前方側に位置させたり、前後方向で後方側に位置させたりするように、基体２やシーダー５に対してハンドル１７が取り付けられる。具体的には、図１２および図１３に示すハンドル１７は、矩形のリング状を成しており、そのハンドル１７の四辺のうち、第１辺１７ａは播種機１６の幅方向とほぼ平行な方向に延びている。当該ハンドル１７の第１辺１７ａが基体２やシーダー５、車輪１１の図示しない回転軸に対して回転可能な方式で取付けられる。例えば、図示しないヒンジを介して基体２にハンドル１７が回動可能に取り付けられてもよい。あるいは、所定の隙間をあけて内側に車輪１１の回転軸を配置するように構成された図示しないスリーブを回転軸に取り付け、そのスリーブを介して前記回転軸にハンドル１７が取り付けられてもよい。図１２および図１３では、車輪１１の回転軸にスリーブを介してハンドル１７を取り付けた例を示している。上記の播種機１６では、オペレーターは、ハンドル１７の第１辺１７ａとほぼ平行な第２辺１７ｂを使用して播種機１６を押し動かしたり、引っ張って動かしたりするようになっている。なお、図１２に示す例では、播種機１６はハンドル１７を使用して引いて動かすようになっている。また、図面を簡単にするため、図１２では、シーダー５の記載を省略しているが、シーダー５は基体２を兼ね備えた穴の開いた円筒状のものであり、種子を格納し播種できるように構成されている。

　ハンドル１７の第２辺１７ｂのうち、播種機１６の進行方向で左側の端部に、第２アーム部８の長さ方向での一方の端部が固定されている。第２アーム部８は、播種機１６の幅方向とほぼ平行な方向に延びている。ハンドル１７に対する第２アーム部８の固定手段は従来知られた固定手段であってよく、例えば、接着剤や溶接、リベット止め、ボルト止めなどであってよい。他の構成は図８に示す構成と同様であるため、図８と同様の符号を付してその説明を省略する。

　（第６実施形態の作用）
　代かき後の湛水状態の圃場において、先ず、畝または明渠などの溝に沿って播種機１６を走行させて轍を形成する。所定距離の走行後に、播種機１６を一旦停止させ、図１３に示すように、ハンドル１７を進行方向で後方側に車輪の回転軸を回転中心として回動させる。また、播種機１６の幅の分、走行位置をずらすと共に、ハンドル１７を回動させる前（以下、直前と記す）の走行によって形成された轍に位置検出装置６を押し付けて係合させる。そして、ハンドル１７を回動させる直前の播種機１６の進行方向とは反対方向に向かって播種機１６を走行させる。つまり、図１２に示す例では、播種機１６をスイッチバックさせる。

　轍に沿って、つまり、ガイドに沿って播種機１６が走行している場合には、位置検出装置６とガイドとの間の間隔はほぼ一定となっていて位置検出装置６はガイドや播種機１６の進行方向に沿って延びている。つまり、進行方向に対する左右方向に位置検出装置６が撓み変形することはない。あるいは、左右方向への位置検出装置６の変形量は、左右方向に播種機１が移動する場合と比較して小さい。一方、ガイドに対して左右方向に播種機１６が移動すると、上述した原理によって、位置検出装置６は撓み変形する。位置検出装置６の変形量は、左右方向への播種機１６の移動量に応じて変化する。そのため、位置検出装置６の変形量に基づいて、左右方向でガイドに対する現時点での播種機１６の走行位置を容易に把握することができる。これにより、播種機１６の走行位置を修正してガイドに沿って播種機１６を走行させることができる。このように、第６実施形態であっても、上述した各実施形態と同様の作用・効果を得ることができる。

　（第７実施形態）
　ガイドに沿って播種機１、９、１０、１２、１３、１６を走行させる場合、ガイドに沿う方向と、実際に走行する方向に沿う方向との間には、僅かではあってもズレ（以下、エラーや方位角と記す場合がある。）が生じる場合がある。また、上述したガイドは常に一定ではなく、圃場で播種機１、９、１０、１２、１３、１６が往復する都度、異なる。そのため、圃場において播種機１、９、１０、１２、１３、１６が複数回往復走行すると、上述したエラーが次第に蓄積されてしまい、圃場全体に規則正しく播種できない可能性がある。ここで、圃場全体に規則正しく播種するとは、圃場に播かれた種子によって形成される複数の列が互いにほぼ平行であることを意味している。また、圃場を播種機が最初に走行したときの走行方向（以下、基準方向と記す。）と、その後に圃場を播種機が走行したときの走行方向とが互いにほぼ平行であること、つまり、それらの走行方向の成す角である方位角が予め決めた角度以下であることを意味している。一例として方位角は６°以下であることが好ましく、３°以下であることがより好ましい。例えば方位角が６°であって、播種機が所定位置から１０ｍ走行した場合には、基準方向に沿う線と播種機との間の距離つまりズレ幅は約１．０ｍとなる。方位角が３°であって、播種機が所定位置から１０ｍ走行した場合には、ズレ幅は約０．５ｍとなる。これらのことから、ズレ幅を可能な限り小さくするため、方位角は可能な限り小さいことが好ましい。したがって、方位角が可能な限り小さいことは、圃場全体に規則正しく播種するために好ましい。なお、ズレ幅とは、基準方向に沿う線と当該基準方向に沿う線に直交しかつ播種機が所定位置から１０ｍ走行した地点を通る線との交点と、前記地点との間の距離を意味している。

　具体的には、図１４は圃場全体に規則正しく播種された状態を説明するための図であり、圃場を複数回往復走行した場合の播種機の走行した方向を示している。図１４に示す例では、圃場を複数回往復走行した場合の播種機の走行した方向は互いにほぼ平行になる。つまり、１往復目の往路での播種機の走行する方向すなわち基準方向Ｄ１と、５往復目の往路での播種機の走行する方向Ｄ２との成す方位角はほぼ０°となる。

　図１５は圃場全体に規則正しく播種されていない状態を説明するための図であり、圃場を複数回往復走行した場合の播種機の走行した方向を示している。図１５に示す例では、圃場を複数回往復走行した場合の播種機の走行した方向は互いにほぼ平行にならない。つまり、１往復目の往路での播種機の走行する方向すなわち基準方向Ｄ１と、５往復目の往路での播種機の走行する方向Ｄ２との成す方位角はほぼ０°にならない。

　そこで、本発明の第７実施形態に係る播種機は、衛星測位システムの測位衛星からの信号を取得し、その取得した信号に基づいて播種機の位置（以下、位置情報と記す。）や方位角を算出するように構成されている。そして、上述した位置情報や方位角に基づいて播種機の走行位置つまり走行する方向を修正できるようになっている。図１６は、本発明の第７実施形態に係る播種機の一例を示す図である。図１７は、図１６に示す播種機の側面図である。図１６、および、図１７に示す播種機１８は、第６実施形態の播種機１６とほぼ同様に構成された手動式２輪タイプの播種機であって、幅方向でハンドル１７の中央部に図示しないホルダーが設置されている。そのホルダーに衛星測位システムから信号を取得可能に構成された携帯端末１９が着脱可能に取り付けられる。なお、上述した携帯端末１９が本発明における位置情報取得装置に相当する。

　衛星測位システムは、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）や、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ　Ｓｙｓｔｅｍ）であってよい。ＧＮＳＳはＧＰＳで使用される測位衛星に加えて、他の衛星測位システムで使用される測位衛星からの信号を受信し、それによってＧＰＳよりも高い精度の位置情報を取得できる場合があるため好ましい。また、衛星測位システムはＧＮＳＳのうち、ＲＴＫ（Ｒｅａｌ　Ｔｉｍｅ　Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ、以下ＧＮＳＳ－ＲＴＫと記す。）や、ＤＧＰＳ（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ　Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ、以下ＧＮＳＳ－ＤＧＰＳと記す。）であってもよい。これらは測位衛星からの信号を受信でき、かつ、地上に設置された位置座標が正確に判明している固定局と、測位衛星からの信号を受信でき、かつ、移動可能に構成された移動局とを備えている。そして、固定局で受信した測位衛星からの信号に基づく位置情報によって、移動局で受信した測位衛星からの信号に基づく位置情報を補正して移動局の位置情報の精度を向上させるようになっている。衛星測位システムとしてＧＮＳＳ－ＲＴＫやＧＮＳＳ－ＤＧＰＳを使用する場合には、ハンドル１７に取り付けた携帯端末１９を移動局として機能させる。なお、図１６、および、図１７では、図面を簡単にするために、位置検出装置６の記載を省略してある。他の構成は図１３に示す構成と同様であるため、図１３に示す構成と同様の構成については図１３と同様の符号を付してその説明を省略する。

　図１８は携帯端末１９の構成の一例を示す図である。図１８に示す携帯端末１９は受信部２１、制御部２２、記憶部２３、表示部２４、および、操作部２５を備えている。受信部２１は複数の測位衛星２０の信号を受信するように構成されており、一例として従来知られたアンテナであってよい。高い精度の位置情報を取得するために、受信部２１で複数の測位衛星２０からの信号を受信することが好ましい。具体的には、受信部２１で４つ以上の測位衛星２０からの信号を受信することが好ましい。これは、３つの測位衛星２０からの信号に基づく位置情報と４つ目の測位衛星２０から受信した時刻とに基づいて現時点での位置を算出することによって、算出した現時点での位置と実際の位置との差を小さくできるためである。受信部２１で受信した信号は制御部２２に入力されるようになっている。

　制御部２２はマイクロコンピュータを主体として構成されており、入力されるデータ、予め記憶されているデータや演算式に基づいて演算を行い、その結果を出力するように構成されている。図１８に示す制御部２２は受信部２１で受信した信号に基づいて演算を行い、圃場における播種機１８の位置情報、走行軌跡、基準方向や方位角を算出するようになっている。

　記憶部２３は例えば、制御部２２で算出した各種の情報を記憶する部分であって、また、記憶部２３には、地図情報が予め記憶されていてよい。地図情報は、インターネット回線に接続されたサーバなどに保存されたものを、無線通信を介して取得するように構成されていてもよい。表示部２４は制御部２２で算出された各種の情報や地図情報を表示する部分であって、当該表示部２４に上述した各種の情報や地図情報を表示することによって、オペレーターが目視で確認できるようになっている。なお、地図情報上に播種機１８の位置情報、走行軌跡、基準方向や方位角を重ね合わせて表示することが好ましい。表示部２４は従来知られたモニターであってよい。

　操作部２５はオペレーターによって操作されて、例えば、記憶部２３に記憶された各種の情報を読み出して表示部２４に表示するように構成されている。

　（第７実施形態の作用）
　湛水状態の圃場において、現時点で走行の目安としているガイドに沿ってオペレーターが播種機１８を走行させる。携帯端末１９は複数の測位衛星２０からの信号を受信し、受信した信号に基づいて圃場における現時点での播種機１８の位置情報、走行軌跡、基準方向や方位角を算出する。それらの情報は携帯端末１９の記憶部２３に記憶されると共に、表示部２４に表示される。また、各情報は複数の測位衛星２０からの信号を受信する都度、更新される。つまり、記憶部２３に記憶されている情報が更新されると共に、更新された情報が表示部２４に表示される。

　そのため、オペレーターは、湛水状態の圃場において、播種機１８を複数回、往復走行させる場合であっても、基準方向に沿って播種機１８が走行しているか否かを常に最新の情報で確認することができる。そして、ガイドに対する左右方向への播種機１８のズレが問題とならない小さなズレであっても、そのようなズレが蓄積されて方位角が予め定めた角度よりも大きくなったときには、ハンドル１７を操舵して播種機１８の走行する方向を修正することができる。その結果、方位角を可及的に小さくすることができ、複数回、往復走行したとしても、圃場に播かれた種子によって形成される複数の列を互いにほぼ平行にすることができる。このように、第７実施形態の播種機１８では、上述した各実施形態の播種機１、９、１０、１２、１３、１６と比較して、圃場を播種機１８が複数回、往復走行したとしても、上述した図１４に示すように、圃場全体に規則正しく播種することができる。

　また、第７実施形態の播種機１８は位置検出装置６を備えている。そのため、例えば、天候不良、電波障害や携帯端末１９の故障によって、測位衛星２０からの信号を受信することが困難な場合であっても、位置検出装置６の変形量に基づいてガイドに沿って播種機１８を走行させて所定の位置に播種することができる。つまり、第６実施形態とほぼ同様の作用・効果を得ることができる。

　なお、本発明は、上述した第１実施形態ないし第７実施形態に限定されない。例えば、第１実施形態ないし第３実施形態、第５実施形態、第６実施形態、第７実施形態では、目視によって走行予定線に対する現時点での播種機１、９、１０、１３、１６、１８の走行位置のずれを把握するように構成した。これに代えて、ひずみセンサやレーザー距離計などによって位置検出装置６や線状体１４の変形量を検出するように構成してもよい。ひずみセンサやレーザー距離計などによって検出した位置検出装置６や線状体１４の変化量が予め設定した閾値を超えた場合に、播種機１、９、１０、１３、１６、１８のオペレーターに対して警告を発するように構成してもよい。こうすることによって播種機１、９、１０、１３、１６、１８の走行位置の修正を促すように構成してもよい。あるいは、上述した位置検出装置６の変化量に基づいて操舵装置をコントロールするように構成し、播種機１、９、１０、１３、１６、１８の走行位置を自動的に修正するように構成してもよい。

　上述した第４実施形態では、レーザー距離計や角度センサなどによって位置検出装置６と第２アーム部８との成す角度θを検出するように構成してもよい。レーザー距離計や角度センサなどによって検出した前記角度θが予め設定した閾値を超えた場合に、播種機１２のオペレーターに対して警告を発して、播種機１２の走行位置の修正を促すように構成してよい。あるいは、上述した角度θに基づいて操舵装置をコントロールするように構成し、播種機１２の走行位置を自動的に修正するように構成してもよい。

　また、上述した位置検出装置６、１５による走行位置の検出と、ひずみセンサやレーザー距離計、角度センサなどによる走行位置の検出とを併用してもよい。例えば、晴天時において、レーザー距離計のレーザーの検出が困難になる場合であっても、本実施形態に係る位置検出装置６、１５によって播種機１、９、１０、１２、１３、１６、１８の走行位置を検出および把握することができる。また、轍の強度が低く、第１実施形態ないし第４実施形態、第６実施形態、第７実施形態の位置検出装置６によって轍をなぞることや、轍に位置検出装置６を係合させることが困難である場合であっても、レーザー距離計によって走行位置を検出することができる。その結果、位置検出装置６を単独で使用する場合と比較して、装置の全体として走行位置の検出精度を向上でき、轍に沿って播種機１、９、１０、１２、１３、１６、１８を走行させやすくなる。さらに、水中箱眼鏡や偏光グラスなどを使用して水中の轍を確認しながら、走行位置を検出してもよい。轍の強度が低く、あるいは、線状体１４の張力が低く、位置検出装置６、１５による走行位置の検出では走行が困難になる場合であって、圃場における水の透明度が高い場合には、水中箱眼鏡や偏光グラスなどによって走行位置を検出することができる。そのため、位置検出装置６、１５を単独で使用する場合と比較して、装置の全体として走行位置の検出精度を向上でき、轍に沿って播種機１、９、１０、１２、１３、１６、１８を走行させやすくなる。

　そして、播種機１、９、１０、１２、１３、１６、１８が駆動力源を備えている場合において、当該駆動力源は、オペレーターによる播種機１、９、１０、１２、１３、１６、１８の動作をアシストする程度の駆動力の小さいものであってもよい。駆動力源で生じる駆動力が小さい場合であっても、労働の負荷を低減することができる。また、駆動力の小さい駆動力源を使用できるため、駆動力源に係るコストを低減できる。

　第５実施形態においては、播種機１３に設けた位置検出装置１５にガイドとして機能する線状体１４を係合させるため、土壌表面に直接接触しない小型ボート、ホバークラフト、ドローンなどによっても播種機１３を構成することができる。このような構成の播種機１３であっても、本発明の実施形態に係る位置検出装置１５を設けることによって、線状体１４の変形量、または、基体２に対する位置検出装置１５の変位量に基づいて播種機１３の走行位置を把握することができる。そのため、第１実施形態ないし第６実施形態と同様の作用・効果を得ることができる。

　次に、本発明に係る播種機１、９、１０、１２、１３、１６、および、播種方法の効果を確認するために行った発明例１ないし１７、および、比較例１ないし６について説明する。

　（発明例１）
　発明例１は、４輪タイプの播種機を使用し、これに第１実施形態の位置検出装置６とほぼ同様に構成した位置検出装置を取り付けた例である。また、柔軟な位置検出装置とするために、当該位置検出装置を超高分子量ポリエチレン製のロッド状に構成した例である（後述する表１では、柔軟棒と記載してある。）。播種するイネ種子として比重が１．５ｇ／ｃｍ^３である鉄コーティング種子を使用した。上述した構成の播種機を湛水状態の圃場を走行させて鉄コーティング種子を点播した。

　（発明例２）
　発明例２は、２輪タイプの播種機を使用し、これに第５実施形態の位置検出装置１５とほぼ同様に構成した位置検出装置を取り付けた例である。また、圃場に予め設置したロープに沿って播種機を走行させて点播した例である。イネ種子は発明例１と同様のイネ種子を使用した。

　（発明例３）
　発明例３は、３輪タイプの播種機を使用し、これに第１実施形態の位置検出装置６とほぼ同様に構成した位置検出装置を取り付けた例である。また、位置検出装置をピアノ線つまり高張力鋼線によって構成した例である。上述した構成の播種機を浅水管理し部分的に落水部がある湛水状態の圃場を走行させて鉄コーティング種子を点播した。イネ種子は発明例１と同様のイネ種子を使用した。

　（発明例４）
　発明例４は、２輪タイプの播種機を使用し、これに第１実施形態の位置検出装置６とほぼ同様に構成した位置検出装置を取り付けた例である。また、位置検出装置を割り竹によって構成した例である。イネ種子としては、酸化鉄が被覆されており、比重が１．３ｇ／ｃｍ^３である酸化鉄コーティング種子を使用した。上述した構成の播種機を湛水状態の圃場を走行させて酸化鉄コーティング種子を点播した。

　（発明例５）
　発明例５は、位置検出装置６として葦を使用し、イネ種子としてスラグが被覆されており、比重が１．２ｇ／ｃｍ^３であるスラグコーティング種子を使用した例である。それ以外は、発明例４と同様にして湛水状態の圃場にスラグコーティング種子を点播した。

　（発明例６）
　発明例６は、２輪タイプの播種機を使用し、これに、左右方向に揺動可能に第４実施形態の位置検出装置６とほぼ同様に構成した位置検出装置を取り付けた例である。位置検出装置は、一例として各アーム部７、８と同様の金属材料によって構成されている。イネ種子として、第１実施形態と同様の鉄コーティング種子を使用し、上述した構成の播種機を湛水状態の圃場を走行させて鉄コーティング種子を条播した。

　（発明例７）
　発明例７は、２輪タイプの播種機を使用し、これに第１実施形態の位置検出装置６とほぼ同様に構成した位置検出装置を取り付けた例である。また、位置検出装置をポリオキシメチレン樹脂によって構成した。イネ種子として比重が２．０ｇ／ｃｍ^３である鉄コーティング種子を使用し、上述した構成した播種機によって鉄コーティング種子を条播した。

　（発明例８）
　発明例８は、位置検出装置をポリアミド樹脂によって構成し、イネ種子として比重が３．０ｇ／ｃｍ^３である鉄コーティング種子を使用し、鉄コーティング種子を点播した例である。それ以外は、発明例７と同様とした。

　（発明例９）
　発明例９は、位置検出装置をポリエステル樹脂によって構成し、イネ種子として比重が４．０ｇ／ｃｍ^３である鉄コーティング種子を使用し、発明例１と同様に構成した播種機によって鉄コーティング種子を点播した例である。それ以外は、発明例７と同様とした。

　（発明例１０）
　発明例１０は、位置検出装置をポリエチレン樹脂によって構成し、鉄コーティング種子を圃場に散播した例である。それ以外は、発明例１と同様とした。

　（発明例１１）
　発明例１１は、発明例２のロープに替えて釣り糸をガイドとして使用し、鉄コーティング種子を圃場に点播した例である。それ以外は、発明例２と同様とした。

　（発明例１２）
　発明例１２は、発明例１１の釣り糸に替えてステンレス鋼線をガイドとして使用した例である。それ以外は、発明例１１と同様とした。

　（発明例１３）
　発明例１３は、小型ボートに第５実施形態の位置検出装置１５とほぼ同様に構成した位置検出装置を取り付けた例である。また、圃場に予め設置したワイヤーロープをガイドとして使用し、鉄コーティング種子を圃場に散播した例である。

　（発明例１４）
　発明例１４は、２輪タイプの播種機を使用し、その播種機におけるドラムシーダーに、上述した第６実施形態で説明したハンドル１７とほぼ同様に構成したハンドルを取り付けた例である。また、当該ハンドルに第１実施形態の位置検出装置６とほぼ同様に構成した位置検出装置を取り付けた例である。すなわち、スイッチバックするように播種機を構成した例である。オペレーターは後ろ向きにハンドルを引っ張ることや、ハンドルを押しながら位置検出装置の状況を確認できる。装置構成として簡便化した例である。また、位置検出装置を超高分子量ポリエチレンによって構成し、播種機の走行に伴って鉄コーティング種子を圃場に条播した。

　（発明例１５）
　発明例１５は、２輪タイプの播種機を使用し、これに第１実施形態の位置検出装置６とほぼ同様に構成した位置検出装置、および、衛星測位システムとしてＧＮＳＳ－ＲＴＫを用いる携帯端末を取り付けた例である。また、無線通信によって接続されたインターネット回線から、携帯端末で受信した信号に基づく位置情報を補正する補正情報を取得した。さらに、柔軟な位置検出装置とするために、当該位置検出装置を合成樹脂材料製のロッド状に構成した例である（後述する表１で柔軟棒と記載してある。）。播種するイネ種子として比重が１．５ｇ／ｃｍ^３である鉄コーティング種子を使用した。上述した構成の播種機を湛水状態の圃場を走行させて鉄コーティング種子を条播した。

　（発明例１６）
　発明例１６は、発明例２の播種機に衛星測位システムとしてＧＮＳＳ－ＲＴＫを用いる携帯端末を取り付けた例である。また、無線通信によって接続されたインターネット回線から、携帯端末で受信した信号に基づく位置情報を補正する補正情報を取得した。それ以外は、発明例２と同様とした。

　（発明例１７）
　発明例１７は、発明例６の播種機に衛星測位システムとしてＧＮＳＳ－ＲＴＫを用いる携帯端末を取り付けた例である。また、無線通信によって接続されたインターネット回線から、携帯端末で受信した信号に基づく位置情報を補正する補正情報を取得した。それ以外は、発明例６と同様とした。

　（比較例１）
　比較例１は、４輪タイプの播種機に従来知られた回転マーカーを取り付け、回転マーカーによって圃場に形成された筋をガイドとして、播種機を走行させて点播した例である。また、イネ種子としては上述した種子被覆剤が被覆されていないノーコートのイネ種子を使用した。さらに、落水状態の圃場に対して上述した構成の播種機を走行させてイネ種子を点播した。

　（比較例２）
　比較例２は、２輪タイプの播種機を使用し、当該播種機の第２アーム部８の先端部に、各アーム部７、８とほぼ同じ剛性のロッドを左右方向に揺動しないように取り付け、当該ロッドによって轍をなぞった例である。イネ種子としてはノーコートのイネ種子を使用し、落水状態の圃場に対して上述した構成の播種機を走行させてイネ種子を点播した。

　（比較例３）
　比較例３は、湛水状態の圃場に対して比較例１と同様に構成した播種機を走行させてイネ種子を点播した例である。それ以外は、比較例１と同様とした。

　（比較例４）
　比較例４は、イネ種子として比重が１．５ｇ／ｃｍ^３である鉄コーティング種子を使用した例である。それ以外は、比較例１と同様とした。

　（比較例５）
　比較例５は、イネ種子として比重が１．５ｇ／ｃｍ^３である鉄コーティング種子を使用し、湛水状態の圃場に対して比較例２と同様に構成した播種機を走行させてイネ種子を点播した例である。それ以外は、比較例２と同様とした。

　（比較例６）
　比較例６は、２輪タイプの播種機を使用し、これに衛星測位システムとしてＧＮＳＳ－ＲＴＫを用いる携帯端末を取り付けた例である。すなわち、比較例６は播種機に上述した位置検出装置を搭載していない例である。また、無線通信によって接続されたインターネット回線から、携帯端末で受信した信号に基づく位置情報を補正する補正情報を取得した。播種するイネ種子として比重が１．５ｇ／ｃｍ^３である鉄コーティング種子を使用した。上述した構成の播種機を湛水状態の圃場を走行させて鉄コーティング種子を条播した。

　種子に対する鉄粉のコーティング（粉衣）は、上述した「鉄コーティング湛水直播マニュアル２０１０」に記載された方法に準じて行った。鉄粉以外の資材、具体的には、酸化鉄やスラグなどについてはバインダーを使用してイネ種子表面に被覆した。

　（評価方法、および、評価）
　（位置精度）
　ガイドとして機能する轍や線状体に沿って播種機を１０ｍ程度走行させた場合に、轍や線状体の中心軸線に対して、左右方向に播種機の中心線の位置が最大何ｃｍずれたかによって位置精度を評価した。つまり、轍や線状体の中心軸線に対する、左右方向への播種機の中心線の移動距離によって位置精度を評価した。判定は次の通りとした。表１に示す「◎」のシンボルは上述したずれが３ｃｍ以下であることを示している。「〇」のシンボルは上述したずれが３ｃｍを超え、１０ｃｍ以下であることを示している。「△」のシンボルは上述したずれが１０ｃｍを超え、２０ｃｍ以下であることを示している。「×」のシンボルは上述したずれが２０ｃｍを超えていることを示している。

　（方位角）
　方位角とは、基準方向と、現時点で播種機が走行する方向との成す角度を意味している。具体的には、所定位置から播種機を直線状に１０ｍ走行させ、また、折り返して直線状に１０ｍ走行させた。このような往復走行を５回行った。そして、１回目の往路で播種機が走行する方向を基準方向とし、これと５回目の往路で播種機が走行する方向との成す角度を方位角とした。方位角の判定は次の通りとした。「◎」のシンボルは、方位角が１°以下であることを示している。「〇」のシンボルは、方位角が１°を超え、３°以下であることを示している。「△」のシンボルは、方位角が３°を超え、６°以下であることを示している。「×」のシンボルは、方位角が６°を超えることを示している。

　（耐流失性）
　耐流失性は、湛水状態の圃場に播種された種子の移動のしにくさを意味している。圃場に播種機によって播種して所定時間経過後において、前記播種した位置からの種子の移動距離によって評価した。落水播種した場合は、播種後湛水に戻した後の移動距離である。判定は次の通りとした。表１に示す「◎」のシンボルは上述した移動距離が３ｃｍ以下であることを示している。「〇」のシンボルは移動距離が３ｃｍを超え、１０ｃｍ以下であることを示している。「△」のシンボルは移動距離が１０ｃｍを超え、２０ｃｍ以下であることを示している。「×」のシンボルは移動距離が２０ｃｍを超えていることを示している。

　（水使用量）
　播種のための排水量を評価した。排水１回分はおおむね湛水深さ５ｃｍの水田の水を排水したことに相当する。判定は次の通りとした。表１に示す「◎」のシンボルは排水０．２回分以下であることを示している。「〇」のシンボルは排水０．２回分を超え、０．５回分以下であることを示している。「△」のシンボルは排水０．５回分を超え、１．０回分以下であることを示している。「×」のシンボルは排水１．０回分を超えることを示している。

　（雑草量）
　播種後、２週間を経過した時点における１ｍ^２あたりの雑草の本数を評価した。判定は次の通りとした。表１に示す「◎」のシンボルは５０本以下であることを示している。「〇」のシンボルは５０本を超え、１００本以下であることを示している。「△」のシンボルは１００本を超え、２００本以下であることを示している。「×」のシンボルは２００本を超えることを示している。

　上述した発明例１ないし１７、および、比較例１ないし６の評価結果を表１にまとめて示してある。なお、表１に記載のある播種機位置とは、播種機の存する位置を意味している。

　本発明に係る播種機及び播種方法によれば、表１に示すように、発明例１ないし発明例１７では、比較例１ないし比較例６と比較して、湛水状態の圃場において、播種機を容易に位置決めでき、すなわち、圃場全体に一定間隔で規則正しく播種することができる。また、ノーコートの種子よりも比重の高い鉄コーティング種子、酸化鉄コーティング種子、スラグコーティング種子などを使用するから、ノーコートの種子と比較して流失しにくい。さらに、湛水状態の圃場で播種できるから、播種の際に一旦落水する必要がなく、その結果、従来知られた湛水直播法と比較して水の使用量を低減できる。しかも、圃場に水を湛えた状態を維持するから、落水状態の圃場と比較して雑草の生育や繁茂を抑制することができると共に、鳥害を抑制することができる。

　１、９、１０、１２、１３、１６、１８　播種機
　２　基体
　３、３Ｒ、３Ｌ　前輪
　４Ｒ、４Ｌ　後輪
　５　シーダー
　６、１５　位置検出装置
　７　第１アーム部、支持機構
　８　第２アーム部、支持機構
　１１　車輪
　１４　線状体
　１７　ハンドル
　１７a、１７b　ハンドルの１辺
　１９　携帯端末
　２０　測位衛星
　２１　受信部
　２２　制御部
　２３　記憶部
　２４　表示部
　２５　操作部

Claims (8)

1. 　湛水状態の圃場を走行可能に構成された車輪に支持された基体に、前記圃場に種子を播くシーダーが設けられている播種機であって、
   　前記車輪によって前記圃場に形成された轍、前記圃場に予め形成されている水路、前記圃場に予め形成された線状の溝、および、前記圃場に直線状に予め張られた可撓性のある線状体のうち、少なくともいずれか一つをガイドとし、前記ガイドに係合する前記基体に設けられた位置検出装置を備えている、播種機。
2. 　前記位置検出装置は、前記車輪によって前記圃場に形成された轍、前記圃場に予め形成されている水路、および、前記圃場に予め形成された線状の溝のうち、少なくともいずれか一つをガイドとし、前記ガイドに対して進行方向に対する左右方向に前記基体が移動することによって前記左右方向に変形し、もしくは、前記左右方向に揺動する、請求項１に記載の播種機。
3. 　前記位置検出装置はロッド状に構成されており、
   　前記左右方向で前記位置検出装置と前記基体との間に予め定めた間隔をあけて前記位置検出装置を支持するように構成された支持機構が、前記基体に設けられている、請求項２に記載の播種機。
4. 　前記位置検出装置は、前記圃場に直線状に予め張られた可撓性のある線状体をガイドとし、前記線状体に対して相対移動可能に係合させられる、請求項１に記載の播種機。
5. 　前記位置検出装置は、前記線状体を相対移動可能に係合するように構成されたスリットと、前記線状体を相対移動可能に係合するように前記位置検出装置の板厚方向に貫通して形成された孔とのうち、いずれか一方を有している、請求項４に記載の播種機。
6. 　衛星測位システムから取得した信号に基づいて位置情報を取得する位置情報取得装置を更に備えている、請求項１に記載の播種機。
7. 　請求項１ないし５のいずれか一項に記載の播種機を用いて種子を播種する播種方法。
8. 　前記種子は、金属材料を含む種子被覆剤が表面に被覆されていて比重が１．２ｇ／ｃｍ^３以上４．０ｇ／ｃｍ^３以下である、請求項７に記載の播種方法。
    
   
    

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