WO2023277736A3 - Способ определения силы и точки контакта коллаборативного робота с окружающей средой - Google Patents
Способ определения силы и точки контакта коллаборативного робота с окружающей средой Download PDFInfo
- Publication number
- WO2023277736A3 WO2023277736A3 PCT/RU2022/050267 RU2022050267W WO2023277736A3 WO 2023277736 A3 WO2023277736 A3 WO 2023277736A3 RU 2022050267 W RU2022050267 W RU 2022050267W WO 2023277736 A3 WO2023277736 A3 WO 2023277736A3
- Authority
- WO
- WIPO (PCT)
- Prior art keywords
- contact
- determined
- point
- robot
- values
- Prior art date
Links
- 230000009466 transformation Effects 0.000 abstract 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
- G01L1/00—Measuring force or stress, in general
- G01L1/08—Measuring force or stress, in general by the use of counterbalancing forces
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Способ включает получение информации от датчиков коллаборативного робота с последующей ее обработкой. При этом выполняется предварительное преобразование коллаборативного робота в его виртуальную модель, в которой исключаются скрытые области, недоступные для контакта. На виртуальной модели формируется сетка с равноудаленными узловыми точками и определяется вектор нормали для каждой узловой точки, далее из упомянутых узловых точек формируются кластеры, в которых определяют центральные точки. Далее определяется сила и точка контакта с использованием преобразованной модели и данных, полученных с датчиков робота. При этом определение точки контакта и соответствующей ей силы контакта осуществляется путем итеративного повторения следующих этапов: определения потенциального звена робота с контактом путем сравнения полученных данных момента силы с датчиков в шарнирах коллаборативного робота и пороговых значений момента силы; определения значений внешней силы для каждой центральной точки кластера; - анализа определенных значений внешних сил внутри конуса трения для определения значения целевой функции в центральных точках кластеров; отбора внутренних точек кластеров, соответствующих минимальным значениям целевой функции.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2021119178 | 2021-06-30 | ||
| RU2021119178A RU2780294C1 (ru) | 2021-06-30 | Способ определения силы и точки контакта коллаборативного робота с окружающей средой |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| WO2023277736A2 WO2023277736A2 (ru) | 2023-01-05 |
| WO2023277736A3 true WO2023277736A3 (ru) | 2023-02-23 |
Family
ID=84690537
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| PCT/RU2022/050267 WO2023277736A2 (ru) | 2021-06-30 | 2022-08-29 | Способ определения силы и точки контакта коллаборативного робота с окружающей средой |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| WO (1) | WO2023277736A2 (ru) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2605393C2 (ru) * | 2011-09-28 | 2016-12-20 | Юниверсал Роботс А/С | Способ калибровки и программирования робота |
| WO2018219952A1 (en) * | 2017-05-29 | 2018-12-06 | Franka Emika Gmbh | Collision handling by a robot |
| RU2719207C1 (ru) * | 2019-10-17 | 2020-04-17 | Автономная некоммерческая организация высшего образования "Университет Иннополис" | Способ калибровки кинематических параметров многостепенных манипуляторов |
-
2022
- 2022-08-29 WO PCT/RU2022/050267 patent/WO2023277736A2/ru active Application Filing
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2605393C2 (ru) * | 2011-09-28 | 2016-12-20 | Юниверсал Роботс А/С | Способ калибровки и программирования робота |
| WO2018219952A1 (en) * | 2017-05-29 | 2018-12-06 | Franka Emika Gmbh | Collision handling by a robot |
| RU2719207C1 (ru) * | 2019-10-17 | 2020-04-17 | Автономная некоммерческая организация высшего образования "Университет Иннополис" | Способ калибровки кинематических параметров многостепенных манипуляторов |
Non-Patent Citations (2)
| Title |
|---|
| MANUELLI LUCAS; TEDRAKE RUSS: "Localizing external contact using proprioceptive sensors: The Contact Particle Filter", 2016 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS), IEEE, 9 October 2016 (2016-10-09), pages 5062 - 5069, XP033012093, DOI: 10.1109/IROS.2016.7759743 * |
| ZWIENER ADRIAN; HANTEN RICHARD; SCHULZ COTNELIA; ZELL ANDREAS: "ARMCL: ARM Contact point Localization via Monte Carlo Localization", 2019 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS), IEEE, 3 November 2019 (2019-11-03), pages 7105 - 7111, XP033695484, DOI: 10.1109/IROS40897.2019.8967907 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2023277736A2 (ru) | 2023-01-05 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6439817B2 (ja) | 認識的アフォーダンスに基づくロボットから人間への物体ハンドオーバの適合 | |
| WO2020187153A1 (zh) | 目标检测方法、模型训练方法、装置、设备及存储介质 | |
| Ghosh et al. | Deep learning: Edge-cloud data analytics for iot | |
| CN110084610B (zh) | 一种基于孪生神经网络的网络交易欺诈检测系统 | |
| US11403510B2 (en) | Processing sensor data | |
| CN111062491A (zh) | 一种基于强化学习的智能体探索未知环境方法 | |
| Chen et al. | Multiple fault condition recognition of gearbox with sequential hypothesis test | |
| CN110087207B (zh) | 无线传感器网络缺失数据重建方法 | |
| Yu et al. | Human motion based intent recognition using a deep dynamic neural model | |
| KR20200000541A (ko) | 인공 신경망의 학습 방법 | |
| CN112364708B (zh) | 基于知识蒸馏与对抗学习的多模态人体动作识别方法 | |
| CN112949820A (zh) | 基于生成对抗网络的认知抗干扰目标检测方法 | |
| Wen et al. | Human assembly task recognition in human-robot collaboration based on 3D CNN | |
| Liu et al. | Optimal sensor placement for fixture fault diagnosis using Bayesian network | |
| Katsumata et al. | Semantic mapping based on spatial concepts for grounding words related to places in daily environments | |
| WO2023277736A3 (ru) | Способ определения силы и точки контакта коллаборативного робота с окружающей средой | |
| Jiao et al. | Fault diagnosis method for industrial robots based on DBN joint information fusion technology | |
| Patel et al. | Developing smart devices with automated Machine learning Approach: A review | |
| Kim et al. | Implementing a digital model for smart space design: practical and pedagogic issues | |
| CN113257281A (zh) | 一种对多模态情绪识别进行层次不确定性量化估计的方法 | |
| Zhang et al. | The combination model of CNN and GCN for machine fault diagnosis | |
| WO2019176183A1 (ja) | センサ制御装置、センサ制御方法及びプログラム | |
| Mahzoon et al. | Social skill acquisition model through face-to-face interaction: local contingency for open-ended development | |
| Rudolph et al. | A taxonomy for organic computing systems regarding mutual influences | |
| De Marina et al. | Controlling formations of autonomous agents with distance disagreements |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| 121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application |
Ref document number: 22833753 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A2 |
|
| NENP | Non-entry into the national phase |
Ref country code: DE |
|
| 122 | Ep: pct application non-entry in european phase |
Ref document number: 22833753 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A2 |