WO2023218569A1

WO2023218569A1 - エンドエフェクタ

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Publication number: WO2023218569A1
Application number: PCT/JP2022/019978
Authority: WO
Inventors: 佳典原田
Original assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Current assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Priority date: 2022-05-11
Filing date: 2022-05-11
Publication date: 2023-11-16
Anticipated expiration: 2024-11-11
Also published as: US20240066719A1

Abstract

エンドエフェクタ１を移動させる作業機械の移動の精度を高い精度にすることなく、周囲の環境の状態が変化した場合でも対象物を捕捉して処置を行うことができるようにロバスト性を高めたエンドエフェクタ１を提供する。本体部材２に設けられ、対象物の一部と接触して対象物の処置部位を処置位置Ｐ２に位置づける第１接触移動部材６Ｌ、第２接触移動部材６Ｒ及び開閉部材７を含む対象物位置決め機構４と、本体部材２に設けられ、処置位置Ｐ２に位置づけられた対象物の処置部位Ｔａに対して処置を行う処置機構１０と、を備える。第１接触移動部材６Ｌ及び第２接触移動部材６Ｒは、開閉部材７の内部において交差し、弾性部材の弾性復元力によって交差している部分よりも前方の一部が開閉部材７に接触する。開閉部材７は、後位置Ｐ３から前位置Ｐ４に移動されると、第１接触移動部材６Ｌ及び第２接触移動部材６Ｒに前方向の力を加えて互いに近づく方向に回転させる。

Description

エンドエフェクタ

　本発明は、エンドエフェクタに関する。

　イチゴ、ぶどう等の果物、アスパラガス、トマト等の緑黄色野菜は、米、小麦等の穀物に比べてデリケートで損傷し易く、且つ単価が高い。このようなデリケートで単価が高い作物は、収穫時に損傷しないように一つずつ手作業で収穫される。従って、果物、緑黄色野菜等の収穫は、コンバイン等の収穫作業機械を用いた効率的で大規模な収穫が可能な穀物等に比べて生産者の肉体的負担が大きい。肉体的負担が大きい収穫作業のため、労働力の確保は難しく、生産者の負担が増大する傾向にある。そこで、多関節ロボットアームを用いた作物の収穫システムが知られている。前記作物の収穫システムには、多関節ロボットアームの先端に作物を収穫するための作業装置及び画像処理装置等が設けられている。前記収穫システムは、画像処理装置によって収穫の対象となる作物の位置を特定し、作業装置によって収穫作業を行う。

　例えば特許文献１には、多関節ロボットアームの先端に作物を収穫するピッキングヘッド（エンドエフェクタ）がもうけられたロボット収穫システムが開示されている。特許文献１に記載のエンドエフェクタは、収穫対象の作物を捕捉するフックと、作物をつかむグリッパーと、作物を切り取るカッターと、作物を識別するカメラとを有する。前記ロボット収穫システムは、作物を収穫する際、カメラによって撮影した画像から収穫対象の作物を識別する。次に、前記ロボット収穫システムは、収穫対象の作物の茎をフックによって捕捉するために、多関節ロボットアームによってフックを所定の円弧に沿って移動させる。前記フックの棒状部分に接触した茎は、前記フックの円弧軌跡の移動によって前記フックの半円形状の先端部に捕捉される。前記ロボット収穫システムは、フックで捕捉した茎を前記カッターによって切断するとともに、グリッパーによって作物を把持する。

国際公開第２０１８／０８７５４６号

　このようなロボット収穫システムは、収穫対象の作物の周囲の作物等とエンドエフェクタとの干渉を抑制するために作物を捕捉する部分を出来るだけコンパクトに構成することが望まれている。特許文献１に記載のロボット収穫システムは、棒状部材の先端部が半円形状に形成された前記フックによって収穫対象の作物を捕捉するように構成されている。つまり、前記ロボット収穫システムは、収穫対象の作物を捕捉する機能が半円形状の先端部分に集約されたフックを用いることにより、収穫対象の作物の周囲の作物との干渉を抑制している。

　前記ロボット収穫システムは、フックを円弧軌跡で移動させるためにエンドエフェクタを移動させる作業機械である多関節ロボットアームの各軸を高精度で連動させている。風雨などの外部要因によって収穫対象の作物が微小に移動する場合、前記ロボット収穫システムは、多関節ロボットアームを更に高精度で連動させることにより、収穫対象の作物の捕捉率を向上させている。このように、前記ロボット収穫システムでは、エンドエフェクタを移動させる多関節ロボットアームの精度がエンドエフェクタによる作物の捕捉率に影響を与える。つまり、前記ロボット収穫システムは、周囲の環境の状態が変化した場合でも前記収穫対象の作物を捕捉するために、環境の変化を高い精度で検出するとともに、多関節ロボットアームによってエンドエフェクタを高い精度で移動させる必要がある。

　このように構成される前記ロボット収穫システムは、多関節ロボットアームを高精度で連動させることにより、収穫対象の作物の捕捉率を向上することができるが、多関節ロボットアームによるエンドエフェクタの移動速度が遅くなり、単位時間当たりの収穫数が低下する。また、前記ロボット収穫システムでは、収穫対象の作物を捕捉するために、フックを含むエンドエフェクタ全体が円弧軌跡で移動されている。つまり、前記ロボット収穫システムには、収穫対象である作物の周囲に前記エンドエフェクタ全体が通過する移動空間が存在する。従って、前記ロボット収穫システムは、円弧軌跡で移動するエンドエフェクタが移動空間内で収穫対象の作物の周囲に位置する作物等に接触して当該作物等を傷つける可能性があった。

　本発明は、エンドエフェクタを移動させる作業機械の移動の精度を高い精度にすることなく、周囲の環境の状態が変化した場合でも対象物を捕捉して処置を行うことができるようにロバスト性を高めたエンドエフェクタの提供を目的とする。

　本発明者らは、エンドエフェクタを移動させる作業機械の移動の精度を高い精度にすることなく、エンドエフェクタを移動させる時間及びエンドエフェクタを移動させるエネルギーを低減しつつ、対象物の捕捉率を向上することができるエンドエフェクタについて検討した。鋭意検討の結果、本発明者らは、以下のような構成に想到した。

　本発明の一実施形態に係るエンドエフェクタは、移動可能な作業機械に支持される本体部材と、前記本体部材に設けられ、対象物の一部と接触して前記対象物の処置部位を処置位置に位置づける接触移動部材及び開閉部材を含む対象物位置決め機構と、前記本体部材に設けられ、前記処置位置に位置づけられた前記対象物の前記処置部位に対して処置を行う処置機構と、を備えている。

　前記対象物位置決め機構は、前記本体部材から前記処置位置に向かう方向を前方向とする前後方向に垂直な第１軸線を回転中心として前記本体部材に対して回転可能に支持され、前記第１軸線よりも前方向に延びる第１接触移動部材と、前後方向に垂直な第２軸線を回転中心として前記本体部材に対して回転可能に支持され、前記第２軸線よりも前方向に延びる第２接触移動部材と、前記第１接触移動部材の一部及び前記第２接触移動部材の一部が内部に位置している状態で前記本体部材、前記第１接触移動部材及び前記第２接触移動部材に対して前後方向に移動可能に前記本体部材に支持される筒状の前記開閉部材と、前記第１接触移動部材と前記第２接触移動部材とに互いの先端が離れる方向に回転力を加える弾性部材と、前記開閉部材を、前記対象物を処置位置に位置付ける後位置と、前記後位置よりも前方向に位置する前位置との間を前後方向に移動させる開閉部材移動機構と、を含む。

　前記第１接触移動部材は、前記第１軸線方向に見て、前記開閉部材の内部において前記第２接触移動部材と交差し、前記第２接触移動部材と交差している部分よりも前方の一部が、前記弾性部材の弾性復元力によって前記開閉部材の内周面の一部である第１被接触部に接触する。前記第２接触移動部材は、前記第２軸線方向に見て、前記第１接触移動部材と交差している部分よりも前方の一部が前記弾性部材の弾性復元力によって前記開閉部材の内周面のうち前記第１接触移動部材が接触する部分と向き合う部分である第２被接触部に接触する。

　前記開閉部材は、前記開閉部材移動機構によって前記後位置から前記前位置に移動されると、前記内周面の前記第１被接触部が前記第１接触移動部材に前方向の力を加えて前記第１接触移動部材を前記第２接触移動部材に近づく方向に回転させ、前記内周面の前記第２被接触部が前記第２接触移動部材に前方向の力を加えて前記第２接触移動部材を前記第１接触移動部材に近づく方向に回転させる。

　上述のように、エンドエフェクタでは、第１接触移動部材の一部及び第２接触移動部材の一部が内部に位置している開閉部材を後位置から前位置に移動させることにより、前記第１接触移動部材と前記第２接触移動部材とを互いに近づく方向に移動させる。前記エンドエフェクタでは、第１接触移動部材及び第２接触移動部材と開閉部材との接触位置が前方に移動するにつれて前後方向に対して第１接触移動部材及び第２接触移動部材のなす角度が小さくなる。つまり、前記第１接触移動部材及び前記第２接触移動部材の前後方向に対する角度は、前記第１接触移動部材及び前記第２接触移動部材において回転可能に支持されている部分の位置と、前記開閉部材が前記第１接触移動部材及び前記第２接触移動部材に接触している接触位置とによって決まる。

　一方、第１軸線の軸線方向に見て、前記第１接触移動部材と前記第２接触移動部材とは、開閉部材の内部において交差している。このように前記開閉部材内において交差している前記第１接触移動部材及び前記第２接触移動部材の前後方向に対する傾きは、前記開閉部材内において交差していない場合の傾きに比べて増加する。よって、前記開閉部材が前記後位置に位置している際の前記第１接触移動部材の先端部と前記第２接触移動部材の先端部との間隔は、前記第１接触移動部材及び前記第２接触移動部材が交差していない場合の間隔よりも広くなる。前記エンドエフェクタは、対象物が第１接触移動部材の先端部と第２接触移動部材の先端部との間隔内に存在している場合、前記作業機械によって前記エンドエフェクタ全体を移動させなくても第１接触移動部材と第２接触移動部材とによって前記対象物を捕捉することができる。従って、前記エンドエフェクタは、前記第１接触移動部材及び前記第２接触移動部材が交差していない場合よりも移動精度が低くてもよい。

　よって、前記エンドエフェクタは、エンドエフェクタを移動させる作業機械の移動の精度を高い精度にすることなく、対象物の周囲の環境の状態が変化した場合でも対象物に対して処置を行うことができる。つまり、前記エンドエフェクタは、第１接触移動部材と第２接触移動部材とによってロバスト性が高められている。また、前記エンドエフェクタは、本体部材を大きく移動させることなく対象物を捕捉するので、前記対象物を捕捉する際に、前記対象物の周囲に位置する他の対象物及び障害物との干渉を抑制することができる。

　他の観点によれば、本発明のエンドエフェクタは、以下の構成を含むことが好ましい。前記開閉部材は、前記開閉部材移動機構によって前記前位置に位置付けられた状態で、前記第１被接触部及び前記第２接触移動部材とともに前記対象物に接触する。

　上述のように、エンドエフェクタでは、開閉部材が前位置に位置付けられている状態において、第１接触移動部材、第２接触移動部材及び開閉部材が対象物に接触する。前記第１接触移動部材及び前記第２接触移動部材は、前記対象物に対して前方から接触する。前記開閉部材は、前記対象物に対して後方から接触する。よって、前記エンドエフェクタは、前記対象物に対する位置がずれても、第１接触移動部材及び第２接触移動部材と開閉部材とによって対象物を処置機構による処置が容易な姿勢で捕捉する。

　これにより、エンドエフェクタを移動させる作業機械の移動の精度を高い精度にすることなく、周囲の環境の状態が変化した場合でも対象物を捕捉して処置を行うことができるようにロバスト性を高めることができる。

　他の観点によれば、本発明のエンドエフェクタは、以下の構成を含むことが好ましい。前記第１接触移動部材及び前記第２接触移動部材は、前記本体部材に対して前後方向に移動可能に支持される。前記対象物位置決め機構は、前記第１接触移動部材及び前記第２接触移動部材を、前記処置位置と前記処置位置よりも後方向に位置する捕捉位置との間において前後方向に移動させる接触移動部材移動機構を含む。前記第１接触移動部材及び前記第２接触移動部材は、前記開閉部材が前記開閉部材移動機構によって前記前位置から前記後位置に移動する際に、前記開閉部材とともに、前記接触移動部材移動機構によって前記捕捉位置から前記処置位置に移動する。

　上述のように、エンドエフェクタは、第１接触移動部材及び第２接触移動部材を対象物に対して前方から接触させ、開閉部材を前記対象物に対して後方から接触させる。さらに、前記エンドエフェクタは、前記対象物に接触させた第１接触移動部材、第２接触移動部材及び開閉部材を後位置まで移動させて、前記対象物を処置位置に位置付ける。よって、前記エンドエフェクタは、第１接触移動部材、第２接触移動部材及び開閉部材によって、前記対象物を処置機構による処置が容易な姿勢に維持しつつ処置位置まで移動させることができる。つまり、前記エンドエフェクタは、第１接触移動部材、第２接触移動部材及び開閉部材によって前記対象物を捕捉位置から処置位置に引き寄せるので、捕捉位置に位置する対象物の周囲の物と処置機構との干渉を抑制することができる。

　また、前記エンドエフェクタは、第１接触移動部材と第２接触移動部材とが互いに最も近づいている状態で対象物を移動させるので、前記対象物を処置位置に位置付ける際に前記対象物の周囲に位置する他の対象物及び障害物との干渉を抑制することができる。

　他の観点によれば、本発明のエンドエフェクタは、以下の構成を含むことが好ましい。前記第１接触移動部材は、前端部に前記第２接触移動部材に向かって屈曲した第１爪部を有する。前記第２接触移動部材は、前端部に前記第１接触移動部材に向かって屈曲した第２爪部を有する。前記第１爪部及び前記第２爪部は、前記開閉部材が前記前位置に位置付けられた状態で、前記第１軸線の軸線方向に見て、少なくとも一部が重なる。

　上述のように、第１接触移動部材の第１爪部と第２接触移動部材の第２爪部とは、開閉部材が前位置に移動した際に、第１軸線の軸線方向に見て、少なくとも一部が重なるように構成される。つまり、第１接触移動部材及び第２接触移動部材が対象物を囲んで捕捉した際、及び第１接触移動部材及び第２接触移動部材が捕捉した対象物を処置位置に位置決めした際、前記第１爪部と前記第２爪部とは、第１軸線方向に隣り合って位置している。よって、前記エンドエフェクタは、対象物を第１爪部及び第２爪部の両方によって支持した状態で処置位置まで移動させる。前記対象物は、第１爪部の後方を向いている面及び第２爪部の後方を向いている面に沿っているので処置機構による処置が容易な姿勢で処置位置に位置付けられる。また、前記対象部は、前記第１爪部と前記第２爪部とが噛み合っているので、対象物を移動させる際に対象物が第１爪部及び第２爪部から外れにくい。これにより、第１接触移動部材及び第２接触移動部材によって捕捉した対象物を逃しにくく効率的に処置機構によって処置を行うことができる。

　他の観点によれば、本発明のエンドエフェクタは、以下の構成を含むことが好ましい。前記第１爪部及び前記第２爪部は、前記第１軸線の軸線方向に一対の端面を有する。前記開閉部材が前記前位置に位置付けられた状態で、前記第１爪部及び前記第２爪部のうち少なくとも一方において、前記一対の端面のうち前記開閉部材の外周面に近い方の端面が、後方向に見て、前記筒状の開閉部材の端面と重なっている。

　上述のように、第１爪部及び第２爪部のうち少なくとも一方は、後方向に見て、前記開閉部材の外周面に近い方の端面が開閉部材の外周面より外方に突出していない状態で前記開閉部材の端面と重なっている。よって、前記エンドエフェクタは、第１接触移動部材及び第２接触移動部材によって対象物を捕捉した際、前記第１爪部及び前記第２爪部のうち少なくとも一方が前記対象物に対して前方から接触し、前記開閉部材が前記対象物の後方から接触する。つまり、前記エンドエフェクタは、前記第１爪部及び前記第２爪部のうち少なくとも一方と前記開閉部材とによって前記対象物を前後方向から挟む。これにより、前記エンドエフェクタは、開閉部材の端面と第１爪部及び第２爪部によって対象物を処置位置に位置付けることができる。

　他の観点によれば、本発明のエンドエフェクタは、以下の構成を含むことが好ましい。前記第１接触移動部材は、前記第２接触移動部材から離れる方向に湾曲した第１案内部を有する。前記第２接触移動部材は、第１接触移動部材から離れる方向に湾曲した第２案内部を有する。前記開閉部材は、第１接触移動部材及び第２接触移動部材に対して移動すると、前記第１案内部が前記第１被接触部に接触し、前記第２案内部が前記第２被接触部に接触する。

　上述のように、エンドエフェクタは、前方向に移動する開閉部材が第１案内部材及び第２案内部材に接触することによって第１接触移動部材及び前記第２接触移動部材をそれぞれ回転させている。更に、エンドエフェクタは、外方に湾曲した第１接触移動部材の第１案内部及び第２接触移動部材の第２案内部によって、第１接触移動部材の先端部と第２接触移動部材の先端部との間隔を広げている。前記エンドエフェクタは、第１案内部を有する第１接触移動部材と第２案内部を有する第２接触移動部材とによって、第１接触移動部材と第２接触移動部材とが対象物を捕捉可能な範囲が増大する。よって、エンドエフェクタは、対象物に対する位置がずれても対象物を処置位置に位置付けることができる。これにより、エンドエフェクタを移動させる作業機械の移動の精度を高い精度にすることなく、周囲の環境の状態が変化した場合でも対象物を捕捉して処置を行うことができるようにロバスト性を高めることができる。

　本明細書で使用される専門用語は、特定の実施例のみを定義する目的で使用されるのであって、前記専門用語によって発明を制限する意図はない。

　本明細書で使用される「及び／または」は、一つまたは複数の関連して列挙された構成物のすべての組み合わせを含む。

　本明細書において、「含む、備える（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」「含む、備える（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」または「有する（ｈａｖｉｎｇ）」及びそれらの変形の使用は、記載された特徴、工程、操作、要素、成分、及び／または、それらの等価物の存在を特定するが、ステップ、動作、要素、コンポーネント、及び／または、それらのグループのうちの１つまたは複数を含むことができる。

　本明細書において、「取り付けられた」、「接続された」、「結合された」、及び／または、それらの等価物は、広義の意味で使用され、“直接的及び間接的な”取り付け、接続及び結合の両方を包含する。さらに、「接続された」及び「結合された」は、物理的または機械的な接続または結合に限定されず、直接的または間接的な電気的接続または結合を含むことができる。

　他に定義されない限り、本明細書で使用される全ての用語（技術用語及び科学用語を含む）は、本発明が属する技術分野の当業者によって一般的に理解される意味と同じ意味を有する。

　一般的に使用される辞書に定義された用語は、関連する技術及び本開示の文脈における意味と一致する意味を有すると解釈されるべきであり、本明細書で明示的に定義されていない限り、理想的または過度に形式的な意味で解釈されることはない。

　本発明の説明においては、いくつもの技術及び工程が開示されていると理解される。これらの各々は、個別の利益を有し、他に開示された技術の１つ以上、または、場合によっては全てと共に使用することもできる。

　したがって、明確にするために、本発明の説明では、不要に個々のステップの可能な組み合わせをすべて繰り返すことを控える。しかしながら、本明細書及び特許請求の範囲は、そのような組み合わせがすべて本発明の範囲内であることを理解して読まれるべきである。

　本明細書では、本発明に係るエンドエフェクタの実施形態について説明する。

　以下の説明では、本発明の完全な理解を提供するために多数の具体的な例を述べる。しかしながら、当業者は、これらの具体的な例がなくても本発明を実施できることが明らかである。

　よって、以下の開示は、本発明の例示として考慮されるべきであり、本発明を以下の図面または説明によって示される特定の実施形態に限定することを意図するものではない。

　［エンドエフェクタ］
　本明細書において、エンドエフェクタとは、対象物に対して任意の処置を行う装置を意味する。前記エンドエフェクタは、ロボットアーム等の作業機械の先端に取り付けられる。前記エンドエフェクタは、対象物に対する処置が可能な構造を有し、前記処置を可能にする様々な機器を有している。

　［対象物］
　本明細書において、対象物とは、エンドエフェクタによって処置を行う対象である自然物、人工物、ウイルス、生物（動物、植物）等を意味する。対象物は、具体的には農作物、海産物、工業製品、家畜、昆虫、人等を意味する。前記対象物は、エンドエフェクタによって処置される部分である処置部位と、処置位置に移動させるために前記エンドエフェクタの接触部が接触する被接触部位の両方を含む物である。前記対象物は、例えば、農作物における果柄、果実、幹、茎、枝、葉、柄及び生物等を含む。

　［処置］
　本明細書において、処置とは、エンドエフェクタによる対象物に対する作業を意味する。前記処置は、例えば、対象物の把持、吸引、切断、加熱、冷却、マーキング、測定、注射、撮影等の対象物に対する物理的な加工、刺激、操作、検査、検出などを含む。

　［処置機構］
　本明細書において、処置機構とは、エンドエフェクタにおいて、対象物に対する処置を行う機構を意味する。前記処置機構は、対象物に対して把持、吸引、切断、加熱、冷却、マーキング、測定、注射、撮影等の物理的な加工、刺激、操作、検査、検出等を行う。前記処置機構は、例えば、対象物を把持する把持機構、前記対象物を吸引する吸引機構、前記対象物を切断する切断機構、前記対象物を加熱及び冷却する加熱冷却機構、前記対象物にマーキングを行うマーキング機構、前記対象物を測定する測定機構等を含む。

　［対象物位置決め機構］
　本明細書において、対象物位置決め機構とは、エンドエフェクタにおいて、対象物を処置位置に位置づける機構を意味する。前記対象物位置決め機構は、対象物を捕捉位置で捕捉する機能を有する。また、前記対象物位置決め機構は、捕捉した対象物を捕捉位置から処置位置まで移動させる機能を有する。また、前記対象物位置決め機構は、対象物を保持する機能を有する。

　［処置部位］
　本明細書において、処置部位とは、対象物においてエンドエフェクタの処置機構が処置を行う部分を意味する。前記処置部位は、前記対象物位置決め機構の接触移動部材が接触する接触位置と異なる場合と前記接触位置の一部を含む場合とがある。

　［処置位置］
　本明細書において、処置位置とは、エンドエフェクタにおいて、対象物に対して処置機構が処置を行う前記エンドエフェクタ内の位置を意味する。前記処置位置は、前記エンドエフェクタの接触移動部材の移動空間の少なくとも一部に含まれる。

　本発明の一実施形態によれば、エンドエフェクタを移動させる作業機械の移動の精度を高い精度にすることなく、エンドエフェクタを移動させる時間及びエンドエフェクタを移動させるエネルギーを低減しつつ、対象物の捕捉率を向上することができる。

図１は、本発明に係るエンドエフェクタの斜視図である。図２Ａは、図１におけるエンドエフェクタのＡ－Ａ線での断面図である。図２Ｂは、図２ＡにおけるエンドエフェクタのＢ－Ｂ線での断面図である。図３は、本発明に係るエンドエフェクタの接触移動部材移動機構の正面図である。図４は、本発明に係るエンドエフェクタが対象物を捕捉位置で捕捉した際の図２ＡにおけるＢ－Ｂ線での断面図である。図５は、本発明に係るエンドエフェクタが対象物を処置位置に移動した際の図２ＡにおけるＢ－Ｂ線での断面図である。図６Ａは、本発明に係るエンドエフェクタの接触移動部材移動機構が捕捉位置に位置している際の図２ＡにおけるエンドエフェクタのＣ－Ｃ線での断面図である。図６Ｂは、本発明に係るエンドエフェクタの接触移動部材移動機構が捕捉位置に位置している際の図１におけるＡ－Ａ線での断面図である。図７Ａは、本発明に係るエンドエフェクタの接触移動部材移動機構が処置位置に移動した際の図２ＡにおけるエンドエフェクタのＣ－Ｃ線での断面図である。図７Ｂは、本発明に係るエンドエフェクタの接触移動部材移動機構が処置位置に移動した際の図１におけるＡ－Ａ線での断面図である。図８Ａは、本発明に係るエンドエフェクタの対象物位置決め機構が捕捉位置に位置する状態において開閉部材が前位置に移動した際の図２ＡにおけるエンドエフェクタのＣ－Ｃ線での断面図である。図８Ｂは、本発明に係るエンドエフェクタの対象物位置決め機構が捕捉位置に位置する状態において開閉部材が前位置に移動した際の図１におけるＡ－Ａ線での断面図である。図９Ａは、本発明の実施形態１に係るエンドエフェクタの接触移動部材移動空間における接触移動部材移動空間の斜視図である。図９Ｂは、本発明の実施形態１に係るエンドエフェクタの接触移動部材移動空間における接触移動部材の正面図である。図１０は、本発明の実施形態１に係るエンドエフェクタの接触移動部材が捕捉位置に位置した際の図２ＡにおけるエンドエフェクタのＣ－Ｃ線での断面図、エンドエフェクタの接触移動部材が捕捉位置に位置する状態において開閉部材が前位置に移動した際の図２におけるエンドエフェクタのＣ－Ｃ線での断面図及びエンドエフェクタの接触移動部材が処置位置に移動した際の図２ＡにおけるエンドエフェクタのＢ－Ｂ線での断面図である。

　以下で、各実施形態について、図面を参照しながら説明する。各図において、同一部分には同一の符号を付して、その同一部分の説明は繰り返さない。なお、各図中の構成部材の寸法は、実際の構成部材の寸法及び各構成部材の寸法比率等を忠実に表したものではない。

　［実施形態１］
　＜全体構成＞
　図１から図７Ｂを用いて本発明の実施形態１に係るエンドエフェクタ１を説明する。図１は、本発明に係るエンドエフェクタ１の斜視図である。図２Ａは、図１におけるエンドエフェクタ１のＡ－Ａ線での断面図である。図２Ｂは、図２Ａにおけるエンドエフェクタ１のＢ－Ｂ線での断面図である。図３は、エンドエフェクタ１の接触移動部材移動機構６の正面図である。図４は、エンドエフェクタ１が葡萄の果柄Ｇを捕捉位置Ｐ１で捕捉した際の図２ＡにおけるＢ－Ｂ線での断面図である。図５は、エンドエフェクタ１が葡萄の果柄Ｇを処置位置Ｐ２に移動した際の図２ＡにおけるＢ－Ｂ線での断面図である。図６Ａは、エンドエフェクタ１の接触移動部材移動機構６が捕捉位置Ｐ１に位置している際の図２Ａにおけるエンドエフェクタ１のＣ－Ｃ線での断面図である。図６Ｂは、エンドエフェクタ１の接触移動部材移動機構６が捕捉位置Ｐ１に位置している際の図１におけるＡ－Ａ線での断面図である。図７Ａは、エンドエフェクタ１の接触移動部材移動機構６が処置位置Ｐ２に移動した際の図２Ａにおけるエンドエフェクタ１のＣ－Ｃ線での断面図である。図７Ｂは、エンドエフェクタ１の接触移動部材移動機構６が処置位置Ｐ２に移動した際の図１におけるＡ－Ａ線での断面図である。

　以下、図中の矢印Ｆｒｏｎｔは、エンドエフェクタ１の前方向を示す。図中の矢印Ｒｅａｒは、エンドエフェクタ１の後方向を示す。図中の矢印Ｕｐは、エンドエフェクタ１の上方向を示す。図中の矢印Ｄｏｗｎは、エンドエフェクタ１における下方向を示す。エンドエフェクタ１の前後方向は、対象物位置決め機構４が葡萄の果柄Ｇに向かって移動する方向をエンドエフェクタ１の前方向とした方向、すなわち、処置機構１０における処置刃１１が本体部材２から処置位置Ｐ２に向かって移動する方向である。また、エンドエフェクタ１の左右方向は、鉛直方向を上下方向と規定した場合に、エンドエフェクタ１の前後方向及び上下方向に垂直な方向である。また、以下の実施形態において、「時計回り」とは、上下方向における上方から下方に見て右回りを意味する。「反時計回り」とは、上下方向における上方から下方に見て左回りを意味する。

　図１に示すように、エンドエフェクタ１は、例えば葡萄を果柄Ｇ（図４参照）から切り離して収穫する装置である。本実施形態において、エンドエフェクタ１は、対象物である葡萄の果柄Ｇにおける処置部位Ｔａ（図６Ｂ参照）を処置機構１０（図２Ａ参照）によって切断する処置を行う。エンドエフェクタ１は、本体部材２と、アクチュエータである電動シリンダ３と、対象物位置決め機構４（図２Ａ参照）と、処置機構１０とを備える。

　本体部材２は、エンドエフェクタ１のフレームを構成する部品である。本体部材２は、一面が開口している略直方体の筐体である。本体部材２を構成する筐体は、対象物位置決め機構４と処置機構１０とを内部に収容可能な大きさを有している。本体部材２の内部には、本体部材２の長手方向が前後方向に沿うように、開口部分を上方向に向けた状態で電動シリンダ３、対象物位置決め機構４及び処置機構１０が収容されている。本体部材２の開口部分には、該開口部分を塞ぐようにカバー２ａが取付られている。

　図２Ａ及び図２Ｂに示すように、本体部材２の後面は、電動シリンダ３のピストンロッド３ａが挿入されるロッド挿入孔２ｂを有している。また、本体部材２の前面は、対象物位置決め機構４の開閉部材７及び処置機構１０の処置刃１１(図６Ａ及び図６Ｂ参照)が挿入される開閉部材挿入孔２ｃを有している。開閉部材挿入孔２ｃは、前記前面から前方向に筒状に延びている。

　アクチュエータである電動シリンダ３は、ピストンロッド３ａを電動モータ３ｂ（図１参照）によって軸線方向に移動させるアクチュエータである。電動シリンダ３は、電動モータ３ｂと、ねじ部を有するピストンロッド３ａとを有する。電動モータ３ｂは、図示しない可動コアの回転によってピストンロッド３ａを軸線方向に往復移動可能に構成されている。電動シリンダ３は、可動コアの回転方向によってピストンロッド３ａの移動方向が切り替わる。

　電動シリンダ３は、本体部材２の後面に固定されている。電動シリンダ３のピストンロッド３ａは、本体部材２のロッド挿入孔２ｂに挿入されている。つまり、電動シリンダ３のピストンロッド３ａは、本体部材２の内部で前後方向に移動可能に構成されている。電動シリンダ３の電動モータ３ｂは、エンドエフェクタ１を移動させる作業機械に固定可能に構成されている。本体部材２は、電動シリンダ３を介して前記作業機械に支持可能に構成されている。

　＜対象物位置決め機構４＞
　対象物位置決め機構４は、対象物である葡萄の果柄Ｇの位置決めを行う機構である。対象物位置決め機構４は、連結部材５と、接触移動部材移動機構６と、開閉部材７と、開閉部材移動機構８と、開閉用案内部材９とを備える。

　連結部材５は、開閉部材７と開閉部材移動機構８とを連結する部材である。連結部材５は、棒状部材である。連結部材５は、連結部材５の長手方向が前後方向に沿うように本体部材２内に位置している。連結部材５は、前後方向に移動可能に構成されている。

　連結部材５の後端部は、開閉部材移動機構８の開閉用中間軸８ｈに連結されている。連結部材５の前端部は、開閉部材７の内部に位置している。また、連結部材５の前端部には、接触移動部材である第１接触移動部材６Ｌと、第２接触移動部材６Ｒとを回転可能に支持する移動部材支持軸５ａを有している。移動部材支持軸５ａは、軸線が前後方向及び左右方向に対して垂直な方向に延びている。

　図２Ａ、図２Ｂ及び図３に示すように、接触移動部材移動機構６は、対象物である葡萄の果柄Ｇ（図４参照）を捕捉する機構である。接触移動部材移動機構６は、第１接触移動部材６Ｌ及び第２接触移動部材６Ｒを有する。第１接触移動部材６Ｌ及び第２接触移動部材６Ｒは、葡萄の果柄Ｇを捕捉する部材である。第１接触移動部材６Ｌ及び第２接触移動部材６Ｒは、長方形状の板状部材が湾曲された部材である。第１接触移動部材６Ｌ及び第２接触移動部材６Ｒは、外力が加わってもばねのように弾性変形しない十分な剛性を有する部材によって構成されている。

　第１接触移動部材６Ｌは、開閉部材７の前方向の移動により、果柄Ｇの左方から果柄Ｇに近づく部材である。第１接触移動部材６Ｌは、第１軸受部６Ｌａと、第１延伸部６Ｌｂと、第１案内部６Ｌｃと、第１爪部６Ｌｄとを有する。第１接触移動部材６Ｌは、第１軸受部６Ｌａから順に第１延伸部６Ｌｂ、第１案内部６Ｌｃ、第１爪部６Ｌｄの並びで互いに連結されている。第１接触移動部材６Ｌは、一体形成されている。

　第１軸受部６Ｌａは、移動部材支持軸５ａが挿入される円筒状の部材である。第１延伸部６Ｌｂは、長方形状の板部材である。第１延伸部６Ｌｂは、一方の端部が基端部として第１軸受部６Ｌａの外周面に連結されている直線部分である。第１延伸部６Ｌｂは、厚み方向が第１軸受部６Ｌａの軸線に対して直交するように、第１軸受部６Ｌａに連結されている。第１延伸部６Ｌｂは、第１軸受部６Ｌａの軸線方向に垂直な方向に延びている。また、第１軸受部６Ｌａの軸線方向を上下方向とし、第１延伸部６Ｌｂの延伸方向を前方向とした場合、第１延伸部６Ｌｂは、前記軸線方向に見て、前記軸線に対して右方向にずれた前記外周面上の位置から前方向に延びている。

　第１案内部６Ｌｃは、長方形状の板部材である。第１案内部６Ｌｃは、一方の端部が第１延伸部６Ｌｂの他方の端部に連結されている。第１案内部６Ｌｃは、第１軸受部６Ｌａの軸線方向を上下方向とし、第１延伸部６Ｌｂの延伸方向を前方向とした場合、厚み方向が第１軸受部６Ｌａの軸線に対して直交するように、第１延伸部６Ｌｂの他方の端部から左方向に膨らむ湾曲部分である。第１案内部６Ｌｃは、第１リブ部６Ｌｅ（図３参照）を有している。第１リブ部６Ｌｅは、第１案内部６Ｌｃの先端部が上方向に突出している。第１案内部６Ｌｃは、第１リブ部６Ｌｅによって先端部の剛性が向上している。

　第１爪部６Ｌｄは、長方形状の板部材である。第１爪部６Ｌｄは、一方の端部が第１案内部６Ｌｃの他方の端部に連結されている。第１爪部６Ｌｄは、第１軸線Ａｘ１の軸線方向である上方と下方に一対の端面を有する。第１爪部６Ｌｄは、第１軸受部６Ｌａの軸線方向を上下方向とし、第１延伸部６Ｌｂの延伸方向を前方向とした場合、厚み方向が第１軸受部６Ｌａの軸線に対して直交するように、第１案内部６Ｌｃの他方の端部から右方向に向かって屈曲した鉤爪部分である。第１爪部６Ｌｄは、第１案内部６Ｌｃに対して約９０度の角度で屈曲している。

　第１接触移動部材６Ｌは、第１軸受部６Ｌａに連結部材５の移動部材支持軸５ａが挿入されている。よって、第１接触移動部材６Ｌは、移動部材支持軸５ａの軸線を第１接触移動部材６Ｌの回転中心である第１軸線Ａｘ１（図２Ａ、図３参照）として本体部材２に対して回転可能に支持されている。第１軸線Ａｘ１は、前後方向に垂直な方向に延びる軸線である。第１接触移動部材６Ｌは、第１延伸部６Ｌｂが第１軸線Ａｘ１に垂直且つ前後方向に延びる基準線Ｄに沿って前方向に延びている状態において、第１軸受部６Ｌａに連結されている第１延伸部６Ｌｂの端部が基準線Ｄよりも右方に位置するように移動部材支持軸５ａに支持されている。

　第２接触移動部材６Ｒは、開閉部材７の前方向の移動により、果柄Ｇの右方から果柄Ｇに近づく部材である。第２接触移動部材６Ｒは、第２軸受部６Ｒａと、第２延伸部６Ｒｂと、第２案内部６Ｒｃと、第２爪部６Ｒｄとを有する。第２接触移動部材６Ｒは、第２軸受部６Ｒａから順に第２延伸部６Ｒｂ、第２案内部６Ｒｃ、第２爪部６Ｒｄの並びで互いに連結されている。第２接触移動部材６Ｒは、一体形成されている。

　第２軸受部６Ｒａは、移動部材支持軸５ａが挿入される円筒状の部材である。第２延伸部６Ｒｂは、長方形状の板部材である。第２延伸部６Ｒｂは、厚み方向が第２軸受部６Ｒａの軸線に対して直交するように、一方の端部が第２軸受部６Ｒａの外周面に連結されている直線部分である。第２延伸部６Ｒｂは、厚み方向が第２軸受部６Ｒａの軸線に対して直交するように、第２軸受部６Ｒａに連結されている。第２延伸部６Ｒｂは、第２軸受部６Ｒａの軸線方向に垂直な方向に延びている。また、第２軸受部６Ｒａの軸線方向を上下方向とし、第２延伸部６Ｒｂの延伸方向を前方向とした場合、第２延伸部６Ｒｂは、前記軸線方向に見て、前記軸線に対して左方向にずれた前記外周面上の位置から前方向に延びている。

　第２案内部６Ｒｃは、長方形状の板部材である。第２案内部６Ｒｃは、一方の端部が第２延伸部６Ｒｂの他方の端部に連結されている。第２案内部６Ｒｃは、第２軸受部６Ｒａの軸線方向を上下方向とし、第２延伸部６Ｒｂの延伸方向を前方向とした場合、厚み方向が第２軸受部６Ｒａの軸線に対して直交するように、第２延伸部６Ｒｂの他方の端部から右方向に膨らむ湾曲部分である。第２案内部６Ｒｃは、第２リブ部６Ｒｅ（図３参照）を有している。第２リブ部６Ｒｅは、第２案内部６Ｒｃの先端部が下方向に突出している。第２案内部６Ｒｃは、第２リブ部６Ｒｅによって先端部の剛性が向上している。

　第２爪部６Ｒｄは、長方形状の板部材である。第２爪部６Ｒｄは、一方の端部が第２案内部６Ｒｃの他方の端部に連結されている。第２爪部６Ｒｄは、第１軸線Ａｘ１の軸線方向である上方と下方に一対の端面を有する。第２爪部６Ｒｄは、第２軸受部６Ｒａの軸線方向を上下方向とし、第２延伸部６Ｒｂの延伸方向を前方向とした場合、第２案内部６Ｒｃの他方の端部から左方向に向かって屈曲した鉤爪部分である。第２爪部６Ｒｄは、第２案内部６Ｒｃに対して約９０度の角度で屈曲している。また、第２爪部６Ｒｄは、上方の端面が上方に突出している。これにより、第２爪部６Ｒｄの上下方向の幅は、突出部分を有することで第１爪部６Ｌｄの上下方向の幅よりも大きい。

　第２接触移動部材６Ｒは、第２軸受部６Ｒａに連結部材５の移動部材支持軸５ａが挿入されている。よって、第２接触移動部材６Ｒは、移動部材支持軸５ａの軸線を第２接触移動部材６Ｒの回転中心である第２軸線Ａｘ２（図２Ａ、図３参照）として本体部材２に対して回転可能に支持されている。第２軸線Ａｘ２は、前後方向に垂直な方向に延びる軸線である。第２軸受部６Ｒａは、移動部材支持軸５ａが挿入されている第１軸受部６Ｌａの上方に重ねて位置している。つまり、第２接触移動部材６Ｒは、第１接触移動部材６Ｌの上方において移動部材支持軸５ａに回転可能に支持されている。第２接触移動部材６Ｒは、第２延伸部６Ｒｂが第２軸線Ａｘ２に垂直且つ前後方向に延びる基準線Ｄに沿って前方向に延びている状態において、第２軸受部６Ｒａに連結されている第２延伸部６Ｒｂの端部が基準線Ｄよりも左方に位置するように移動部材支持軸５ａに支持されている。なお、本実施形態において、第１軸線Ａｘ１と第２軸線Ａｘ２とは、同一の軸線である。

　第１軸受部６Ｌａと第２軸受部６Ｒａとは、移動部材支持軸５ａの軸線まわりの回転力を発生させる弾性部材である図示しない捩じりばねを有している。捩じりばねは、第１軸受部６Ｌａに反時計回りの回転力を加え、第２軸受部６Ｒａに時計回りの回転力を加える。つまり、捩じりばねは、第１接触移動部材６Ｌの先端に位置する第１爪部６Ｌｄと第２接触移動部材６Ｒの先端に位置する第２爪部６Ｒｄとが互いに離れる方向に回転力を加える。よって、第１接触移動部材６Ｌは、捩じりばねの弾性復元力によって左方に向かう回転力が付与される。第２接触移動部材６Ｒは、捩じりばねの弾性復元力によって右方に向かう回転力が付与される。

　図２Ａ及び図２Ｂに示すように、第１接触移動部材６Ｌ及び第２接触移動部材６Ｒの一部は、移動部材支持軸５ａに支持された状態において第１延伸部６Ｌｂ及び第２延伸部６Ｒｂを前方に向けて筒状の開閉部材７の内部に位置している。第１接触移動部材６Ｌ及び第２接触移動部材６Ｒは、開閉部材７を介して、開閉部材挿入孔２ｃから本体部材２の外部に延びている。第１接触移動部材６Ｌの第１延伸部６Ｌｂまたは第１案内部６Ｌｃは、捩じりばねの弾性復元力により、開閉部材７の内周面の一部である左側面の前端部（以下、単に「第１被接触部７ｃ」と記す）に接触する。第２接触移動部材６Ｒの第２延伸部６Ｒｂまたは第２案内部６Ｒｃは、捩じりばねの弾性復元力により、開閉部材７の内周面の一部であって第１被接触部７ｃと向き合う部分である右側面の前端部（以下、単に「第２被接触部７ｄ」と記す）に接触する。

　第１接触移動部材６Ｌの第１軸受部６Ｌａに連結されている第１延伸部６Ｌｂの端部は、基準線Ｄよりも右方に位置している。また、開閉部材７の第１被接触部７ｃに接触している第１接触移動部材６Ｌの第１延伸部６Ｌｂまたは第１案内部６Ｌｃは、基準線Ｄよりも左方に位置している。つまり、第１接触移動部材６Ｌは、開閉部材７の内部において、基準線Ｄの右方から左方に向かって延びている。

　第２接触移動部材６Ｒの第２軸受部６Ｒａに連結されている第２延伸部６Ｒｂの端部は、基準線Ｄよりも左方に位置している。また、開閉部材７の第２被接触部７ｄに接触している第２接触移動部材６Ｒの第２延伸部６Ｒｂまたは第２案内部６Ｒｃは、基準線Ｄよりも右方に位置している。つまり、第２接触移動部材６Ｒは、開閉部材７の内部において、基準線Ｄの左方から右方に向かって延びている。

　第１接触移動部材６Ｌは、第１軸線Ａｘ１の軸線方向に見て、開閉部材７の内部において第２接触移動部材６Ｒと交差している。同様に、第２接触移動部材６Ｒは、第２軸線Ａｘ２の軸線方向に見て、開閉部材７の内部において第１接触移動部材６Ｌと交差している。また、第１接触移動部材６Ｌと第２接触移動部材６Ｒとが交差している部分は、移動部材支持軸５ａよりも前方であって、開閉部材７の第１被接触部７ｃ及び第２被接触部７ｄよりも後方である。すなわち、第１接触移動部材６Ｌは、第２接触移動部材６Ｒと交差している部分よりも前方の一部が開閉部材７の第１被接触部７ｃに接触している。同様に、第２接触移動部材６Ｒは、第１接触移動部材６Ｌと交差している部分よりも前方の一部が開閉部材７の第２被接触部７ｄに接触している。

　このように配置される第１接触移動部材６Ｌは、第１案内部６Ｌｃが左方向に湾曲している。つまり、基準線Ｄよりも左方に位置する第１接触移動部材６Ｌの第１案内部６Ｌｃは、基準線Ｄよりも右方に位置する第２接触移動部材６Ｒから離れる方向に湾曲している。また、第１接触移動部材６Ｌは、第１爪部６Ｌｄが右方向に屈曲している。つまり、第１爪部６Ｌｄは、第２接触移動部材６Ｒに向かって屈曲している。

　第２接触移動部材６Ｒは、第２案内部６Ｒｃが右方向に湾曲している。つまり、基準線Ｄよりも右方に位置する第２接触移動部材６Ｒの第２案内部６Ｒｃは、基準線Ｄよりも左方に位置する第１接触移動部材６Ｌから離れる方向に湾曲している。また、第２接触移動部材６Ｒは、第２爪部６Ｒｄが左方向に屈曲している。つまり、第２爪部６Ｒｄは、第１接触移動部材６Ｌに向かって屈曲している。

　図３に示すように、基準線Ｄの右方から左方に向かって延びている第１接触移動部材６Ｌは、後方向に見て、第１軸受部６Ｌａが開閉部材７の内部において第１延伸部６Ｌｂにおける厚み方向に垂直な側面によって覆われている。基準線Ｄの左方から右方に向かって延びている第２接触移動部材６Ｒは、後方向に見て、開閉部材７の内部において第２軸受部６Ｒａが第２延伸部６Ｒｂにおける厚み方向に垂直な側面によって覆われている。このように、開閉部材７の内部において交差している第１接触移動部材６Ｌ及び第２接触移動部材６Ｒは、後方向に見て、第１延伸部６Ｌｂ及び第２延伸部６Ｒｂが第１軸受部６Ｌａ及び第２軸受部６Ｒａへの異物の侵入を抑制するカバーとして機能している。

　図２Ａ及び図２Ｂに示すように、移動部材支持軸５ａに支持されている第１接触移動部材６Ｌ及び第２接触移動部材６Ｒは、前後方向に移動可能に構成されている。第１接触移動部材６Ｌ及び第２接触移動部材６Ｒは、本体部材２に対して可動範囲内において最も前方向に位置する捕捉位置Ｐ１と、本体部材２に対して可動範囲内において最も後方向に位置する処置位置Ｐ２との間で前後方向に移動可能に構成されている。

　開閉部材７は、第１接触移動部材６Ｌ及び第２接触移動部材６Ｒを互いに近づける部材である。開閉部材７は、両端が開口している筒状部材である。本実施形態において、開閉部材７は、開閉部材７の軸方向に見て、矩形状の筒状部材である。開閉部材７は、上下方向及び左右方向に平らな側面が位置するように配置されている。開閉部材７は、開閉部材挿入孔２ｃ内に位置している。開閉部材７は、開閉部材挿入孔２ｃに軸線方向である前後方向に移動可能に支持されている。開閉部材７の内部には、連結部材５の前端部、第１接触移動部材６Ｌ及び第２接触移動部材６Ｒが軸線方向に移動可能に位置している。開閉部材７の後端部は、緩衝部材７ｂを介して開閉部材連結部７ａによって開閉部材移動機構８に接続されている。緩衝部材７ｂは、例えば圧縮バネである。開閉部材７は、開閉部材移動機構８によって本体部材２に対して前後方向に移動可能に構成されている。開閉部材７は、前後方向の可動範囲内において最も後方の位置である後位置Ｐ３から、開閉部材連結部７ａの先端部が本体部材２の前端部に接触する最も前方の位置である前位置Ｐ４まで前後方向に移動可能である。

　第１接触移動部材６Ｌ及び第２接触移動部材６Ｒが捕捉位置Ｐ１に位置し、且つ開閉部材７が後位置Ｐ３に位置する場合、第１接触移動部材６Ｌの第１案内部６Ｌｃ及び第２接触移動部材６Ｒの第２案内部６Ｒｃは、開閉部材７よりも前方に位置している。つまり、第１案内部６Ｌｃ及び第２案内部６Ｒｃは、後位置Ｐ３に位置する開閉部材７の外部に位置している。この際、第１案内部６Ｌｃは、開閉部材７の第１被接触部７ｃよりも左方に向かって湾曲している。また、第２案内部６Ｒｃは、開閉部材７の第２被接触部７ｄよりも右方に向かって湾曲している。

　図４に示すように、第１接触移動部材６Ｌが捕捉位置Ｐ１に位置し、且つ開閉部材７が後位置Ｐ３（図２Ａ及び図２Ｂ参照）から前位置Ｐ４に向かう場合、開閉部材７の第１被接触部７ｃは、第１接触移動部材６Ｌの第１案内部６Ｌｃに接触した状態で、第１案内部６Ｌｃの後端部から前端部に向かって移動する。開閉部材７は、前方向への移動により、第１被接触部７ｃによって第１案内部６Ｌｃに前方向の力を加えて、第１接触移動部材６Ｌを第２接触移動部材６Ｒに近づく方向（基準線Ｄに近づく方向）に回転させる。第１接触移動部材６Ｌは、第１案内部６Ｌｃにおいて第１被接触部７ｃが接触している位置によって第１接触移動部材６Ｌの左右方向の位置が定まる。

　同様に、第２接触移動部材６Ｒが捕捉位置Ｐ１に位置し、且つ開閉部材７が後位置Ｐ３から前位置Ｐ４に向かう場合、開閉部材７の第２被接触部７ｄは、第２接触移動部材６Ｒの第２案内部６Ｒｃに接触した状態で、第２案内部６Ｒｃの後端部から前端部に向かって移動する。開閉部材７は、前方向への移動により、第２被接触部７ｄによって第２案内部６Ｒｃに前方向の力を加えて、第２接触移動部材６Ｒを第１接触移動部材６Ｌに近づく方向（基準線Ｄに近づく方向）に回転させる。第２接触移動部材６Ｒは、第２案内部６Ｒｃにおいて第２被接触部７ｄが接触している位置によって第２接触移動部材６Ｒの左右方向の位置が定まる。

　開閉部材７は、後位置Ｐ３から前位置Ｐ４に移動することで、捕捉位置Ｐ１に位置する第１接触移動部材６Ｌ及び第２接触移動部材６Ｒを互いに離れている開状態から互いに近づいている閉状態に切り替える。第１接触移動部材６Ｌ及び第２接触移動部材６Ｒは、開閉部材７が前位置Ｐ４まで移動すると、互いに最も近づいた状態になる。前位置Ｐ４に位置する開閉部材７の先端は、捕捉位置Ｐ１に位置する第１接触移動部材６Ｌの第１爪部６Ｌｄ及び第２接触移動部材６Ｒの第２爪部６Ｒｄよりも後方に位置している。つまり、開閉部材７の先端と第１爪部６Ｌｄ及び第２爪部６Ｒｄとは離れている。本実施形態において、開閉部材７の先端と第１爪部６Ｌｄ及び第２爪部６Ｒｄとは、果柄Ｇが位置可能な隙間を有している。

　第１接触移動部材６Ｌの第１爪部６Ｌｄと第２接触移動部材６Ｒの第２爪部６Ｒｄとは、第１軸線Ａｘ１の軸線方向（第２軸線Ａｘ２の軸線方向）に見て、少なくとも一部が重なっている。また、第２接触移動部材６Ｒの第２爪部６Ｒｄにおける上方に突出している部分は、後方向に見て開閉部材７の端面と重なっている。つまり、第２爪部６Ｒｄにおける第１軸線Ａｘ１の軸線方向の一対の端面のうち、開閉部材７の外周面に近い方の端面である上方の端面は、後方向に見て、開閉部材７の端面と重なっている。これにより、葡萄の果柄Ｇを捕捉した第１接触移動部材６Ｌ及び第２接触移動部材６Ｒは、第１爪部６Ｌｄ及び第２爪部６Ｒｄと開閉部材７とによって葡萄の果柄Ｇを前後方向から把持可能である。

　図５に示すように、開閉部材７が後位置Ｐ３に位置し、第１接触移動部材６Ｌが処置位置Ｐ２から捕捉位置Ｐ１に向かう場合（図２Ａ及び図２Ｂ参照）、第１接触移動部材６Ｌにおいて開閉部材７の第１被接触部７ｃが接触する位置は、第１案内部６Ｌｃの前端部から後端部に向かって移動する。第１接触移動部材６Ｌは、捩じりばねの弾性復元力による左方に向かう回転力によって第１接触移動部材６Ｌを第２接触移動部材６Ｒから離れる方向（基準線Ｄから離れる方向）に回転される。第１接触移動部材６Ｌは、開閉部材７の第１被接触部７ｃが接触する位置が第１案内部６Ｌｃの前端部から後端部に向かうにつれて第２接触移動部材６Ｒから離れる。

　同様に、図５に示すように、開閉部材７が後位置Ｐ３に位置し、第２接触移動部材６Ｒが処置位置Ｐ２から捕捉位置Ｐ１に向かう場合（図２Ａ及び図２Ｂ参照）、第２接触移動部材６Ｒにおいて開閉部材７の第２被接触部７ｄが接触する位置は、第２案内部６Ｒｃの前端部から後端部に向かって移動する。第２接触移動部材６Ｒは、捩じりばねの弾性復元力による右方に向かう回転力によって第２接触移動部材６Ｒを第１接触移動部材６Ｌから離れる方向（基準線Ｄから離れる方向）に回転される。第２接触移動部材６Ｒは、開閉部材７の第２被接触部７ｄが接触する位置が第２案内部６Ｒｃの前端部から後端部に向かうにつれて第１接触移動部材６Ｌから離れる。

　捩じりばねは、第１接触移動部材６Ｌ及び第２接触移動部材６Ｒが処置位置Ｐ２から捕捉位置Ｐ１に移動することで、第１接触移動部材６Ｌ及び第２接触移動部材６Ｒを互いに近づいている閉状態から互いに離れている開状態に切り替える。第１接触移動部材６Ｌ及び第２接触移動部材６Ｒは、捕捉位置Ｐ１まで移動すると、互いに最も離れた状態になる。この際、第１接触移動部材６Ｌの第１爪部６Ｌｄと第２接触移動部材６Ｒの第２爪部６Ｒｄとは、左方向に湾曲している第１接触移動部材６Ｌの第１案内部６Ｌｃと右方向に湾曲している第２接触移動部材６Ｒの第２案内部６Ｒｃとによって左右方向に離れている。

　このように構成することで、第１接触移動部材６Ｌと第２接触移動部材６Ｒとは、互いに相対移動する。つまり、第１接触移動部材６Ｌ及び第２接触移動部材６Ｒは、捩じりばね及び開閉部材７によってエンドエフェクタ１の前後方向に対して垂直な左右方向にそれぞれ相対移動する接触移動部材移動機構６として機能する。接触移動部材移動機構６は、葡萄の果柄Ｇに対して第１接触移動部材６Ｌ及び第２接触移動部材６Ｒによって左右方向からアプローチする。これにより、接触移動部材移動機構６が葡萄の果柄Ｇを捕捉可能な範囲は、第１案内部６Ｌｃを有する第１接触移動部材６Ｌと第２案内部６Ｒｃを有する第２接触移動部材６Ｒとによって、第１案内部６Ｌｃ及び第２案内部６Ｒｃを有さない場合よりも左右方向に拡張している。

　図２Ａ及び図２Ｂに示すように、開閉部材移動機構８は、開閉部材７を前後方向に移動させるリンク機構である。開閉部材移動機構８は、開閉用入力軸８ａ、開閉用第１入力リンク８ｂ、開閉用第２入力リンク８ｃ、開閉用第１中間リンク８ｆ、開閉用第２中間リンク８ｇ、開閉用中間軸８ｈ、開閉用第１出力リンク８ｉ、開閉用第２出力リンク８ｊ及び開閉用出力軸８ｎを有する。開閉部材移動機構８は、伸縮方向が前後方向になるようにして連結部材５に支持されている。

　開閉部材移動機構８は、後端部から前端部に向かって、開閉用入力軸８ａ、開閉用第１入力リンク８ｂ及び開閉用第２入力リンク８ｃ、開閉用第１中間リンク８ｆ及び開閉用第２中間リンク８ｇ、開閉用第１出力リンク８ｉ、開閉用第２出力リンク８ｊ及び開閉用出力軸８ｎの順に連結されている。開閉部材移動機構８の後端部に位置する開閉用入力軸８ａは、電動シリンダ３のピストンロッド３ａに連結されている。開閉部材移動機構８の前端部に位置する開閉用出力軸８ｎは、開閉部材連結部７ａに連結されている。開閉部材連結部７ａは、緩衝部材７ｂを介して開閉部材７に連結されている。開閉部材連結部７ａは、前端部にもうけられた爪部が開閉部材７の後端部に係合している。開閉部材連結部７ａは、爪部によって開閉部材連結部７ａに対する開閉部材７の前方への移動を規制している。一方、開閉部材連結部７ａは、緩衝部材７ｂの収縮によって、開閉部材連結部７ａに対する開閉部材７の後方への移動を許容している。

　開閉用第１入力リンク８ｂ及び開閉用第２入力リンク８ｃは、電動シリンダ３から駆動力が入力されるリンクである。開閉用第１入力リンク８ｂの後端部及び開閉用第２入力リンク８ｃの後端部は、開閉用入力軸８ａによって電動シリンダ３のピストンロッド３ａに回転可能に連結されている。この際、開閉用第１入力リンク８ｂの後端部は、開閉用第２入力リンク８ｃの後端部よりも上方に位置している。開閉用第１入力リンク８ｂは、前後方向に対して開閉用入力軸８ａから左方向に延びている。開閉用第１入力リンク８ｂの前端部には、開閉用第１左連結軸８ｄが位置している。開閉用第２入力リンク８ｃは、前後方向に対して開閉用入力軸８ａから右方向に延びている。開閉用第２入力リンク８ｃの前端部には、開閉用第２右連結軸８ｅが位置している。

　開閉用第１中間リンク８ｆ及び開閉用第２中間リンク８ｇは、開閉用第１入力リンク８ｂ及び開閉用第２入力リンク８ｃからの駆動力を開閉用第１出力リンク８ｉ及び開閉用第２出力リンク８ｊに伝達するリンクである。開閉用第１中間リンク８ｆの後端部は、開閉用第１左連結軸８ｄによって開閉用第１入力リンク８ｂの前端部に回転可能に連結されている。この際、開閉用第１中間リンク８ｆの後端部は、開閉用第１入力リンク８ｂの前端部よりも下方に位置している。開閉用第２中間リンク８ｇの後端部は、開閉用第２右連結軸８ｅによって開閉用第２入力リンク８ｃの前端部に回転可能に連結されている。この際、開閉用第２中間リンク８ｇの後端部は、開閉用第２入力リンク８ｃの後端部よりも上方に位置している。

　開閉用第１中間リンク８ｆは、前後方向に対して開閉用第１左連結軸８ｄから右方向に延びている。開閉用第２中間リンク８ｇは、前後方向に対して開閉用第２右連結軸８ｅから左方向に延びている。開閉用第１中間リンク８ｆと開閉用第２中間リンク８ｇとは、互いの中点位置において交差している。この際、開閉用第１中間リンク８ｆの中点部分は、開閉用第２中間リンク８ｇの中点部分の下方に位置している。

　また、開閉用第１中間リンク８ｆの中点及び開閉用第２中間リンク８ｇの中点には、開閉用中間軸８ｈが位置している。開閉用第１中間リンク８ｆの中点及び開閉用第２中間リンク８ｇの中点は、開閉用中間軸８ｈによって回転可能に連結されている。開閉用中間軸８ｈは、連結部材５に固定されている。つまり、開閉用第１中間リンク８ｆ及び開閉用第２中間リンク８ｇは、開閉用中間軸８ｈを介して連結部材５に支持されている。開閉用第１中間リンク８ｆの前端部には、開閉用第１右連結軸８ｋが位置している。開閉用第２中間リンク８ｇの前端部には、開閉用第２左連結軸８ｌが位置している。

　開閉用第１出力リンク８ｉ及び開閉用第２出力リンク８ｊは、開閉用第１中間リンク８ｆ及び開閉用第２中間リンク８ｇから入力された駆動力を出力するリンクである。開閉用第１出力リンク８ｉの後端部は、開閉用第１右連結軸８ｋによって開閉用第１中間リンク８ｆの前端部に回転可能に連結されている。この際、開閉用第１出力リンク８ｉの後端部は、開閉用第１中間リンク８ｆの前端部の上方に位置している。開閉用第２出力リンク８ｊの後端部は、開閉用第２左連結軸８ｌによって開閉用第２中間リンク８ｇの前端部に回転可能に連結されている。この際、開閉用第２出力リンク８ｊの後端部は、開閉用第１中間リンク８ｆの前端部の下方に位置している。

　開閉用第１出力リンク８ｉは、前後方向に対して開閉用第１右連結軸８ｋから左方向に延びている。開閉用第２出力リンク８ｊは、前後方向に対して開閉用第２左連結軸８ｌから右方向に延びている。開閉用第１出力リンク８ｉの前端部及び開閉用第２出力リンク８ｊの前端部は、開閉用出力軸８ｎによって開閉部材７に回転可能に連結されている。この際、開閉用第１出力リンク８ｉの前端部は、開閉用第２出力リンク８ｊの前端部の上方に位置している。

　図４に示すように、開閉部材移動機構８において、開閉用入力軸８ａを後方向に移動させた場合（矢印Ｘ参照）、開閉用第１入力リンク８ｂは、開閉用入力軸８ａを回転中心として時計回りに回転する（矢印参照）。開閉用第２入力リンク８ｃは、開閉用入力軸８ａを回転中心として反時計回りに回転する（矢印参照）。これにより、開閉用入力軸８ａと開閉用第１左連結軸８ｄとの前後方向距離及び開閉用入力軸８ａと開閉用第２右連結軸８ｅとの前後方向距離は増大する。

　開閉用第１左連結軸８ｄによって開閉用第１入力リンク８ｂの前端部に連結されている開閉用第１中間リンク８ｆは、開閉用第１入力リンク８ｂの時計回りの回転により、開閉用中間軸８ｈを回転中心として反時計回りに回転する（矢印参照）。開閉用第２右連結軸８ｅによって開閉用第２入力リンク８ｃの前端部に連結されている開閉用第２中間リンク８ｇは、開閉用第２入力リンク８ｃの反時計回りの回転により、開閉用中間軸８ｈを回転中心として時計回りに回転する（矢印参照）。これにより、開閉用中間軸８ｈと開閉用第１左連結軸８ｄとの前後方向距離及び開閉用中間軸８ｈと開閉用第２左連結軸８ｌとの前後方向距離は増大する。同様に、開閉用中間軸８ｈと開閉用第１右連結軸８ｋとの前後方向距離及び開閉用中間軸８ｈと開閉用第２左連結軸８ｌとの前後方向距離は増大する。

　開閉用第１右連結軸８ｋによって開閉用第１中間リンク８ｆの前端部に連結されている開閉用第１出力リンク８ｉは、開閉用第１中間リンク８ｆの反時計回りの回転により、開閉用出力軸８ｎを回転中心として時計回りに回転する（矢印参照）。開閉用第２左連結軸８ｌによって開閉用第２中間リンク８ｇの前端部に連結されている開閉用第２出力リンク８ｊは、開閉用第２中間リンク８ｇの時計回りの回転により、開閉用出力軸８ｎを回転中心として反時計回りに回転する（矢印参照）。これにより、開閉用出力軸８ｎと開閉用第１右連結軸８ｋとの前後方向距離及び開閉用出力軸８ｎと開閉用第２左連結軸８ｌとの前後方向距離は増大する。

　開閉部材移動機構８は、電動シリンダ３のピストンロッド３ａによって開閉用入力軸８ａを後方向に移動させた場合、開閉用中間軸８ｈから開閉用入力軸８ａまでの後方向の長さの増大に伴って、開閉用出力軸８ｎが前方向に移動する（矢印Ｙ参照）。これにより、開閉部材移動機構８は、開閉用中間軸８ｈを基準として、緩衝部材７ｂを介して開閉部材連結部７ａによって開閉用出力軸８ｎが連結されている開閉部材７を前方向に移動させる。

　また、開閉部材移動機構８は、開閉用入力軸８ａを前方向に移動させた場合、開閉用中間軸８ｈから開閉用入力軸８ａまでの後方向の長さの減少に伴って、開閉用中間軸８ｈから開閉用出力軸８ｎまでの前方向の長さが減少する。これにより、開閉部材移動機構８は、開閉用中間軸８ｈを基準として、緩衝部材７ｂを介して開閉部材連結部７ａによって開閉用出力軸８ｎが連結されている開閉部材７を後方向に移動させる。

　緩衝部材７ｂは、開閉部材７の位置に対する開閉部材移動機構８の伸び量を吸収する部材である。圧縮バネである緩衝部材７ｂは、圧縮バネの伸縮方向を前後方向に向けて開閉部材７と開閉部材移動機構８の開閉用出力軸８ｎとの間に位置している。緩衝部材７ｂの後端部は、開閉部材連結部７ａを介して開閉用出力軸８ｎに連結されている。緩衝部材７ｂの前端部は、開閉部材７に連結されている。

　前位置Ｐ４に向かって移動する開閉部材７は、第１接触移動部材６Ｌ及び第２接触移動部材６Ｒが葡萄の果柄Ｇと接触することによって基準線Ｄに向かって移動できない場合、第１接触移動部材６Ｌ及び第２接触移動部材６Ｒによって前方への移動が阻害される。一方、開閉部材移動機構８は、電動シリンダ３によって前方に向かって伸長する。この際、緩衝部材７ｂは、開閉部材移動機構８の伸長量に応じて、開閉用出力軸８ｎが連結されている開閉部材連結部７ａによって前方向に圧縮される。よって、開閉部材連結部７ａは、開閉部材７に対して前方向に移動する。これにより、開閉部材移動機構８は、第１接触移動部材６Ｌ及び第２接触移動部材６Ｒによって開閉部材７の前方への移動が阻害されていても緩衝部材７ｂの収縮によって伸長可能である。

　開閉用案内部材９は、開閉部材移動機構８を前後方向に案内する部材である。開閉用案内部材９は、溝カムである。開閉用案内部材９は、前後方向に対して開閉部材移動機構８の左右にそれぞれ位置している。開閉部材移動機構８の左隣りに位置する左の開閉用案内部材９は、左方に向かって湾曲している円弧状の案内面９ａと、円弧状の案内面９ａの前後方向に延びる直線状の案内面９ｂとを有している。開閉部材移動機構８の右隣りに位置する右の開閉用案内部材９は、右方に向かって湾曲している円弧状の案内面９ａと、円弧状の案内面９ａの前後方向に延びる直線状の案内面９ｂとを有している。左の開閉用案内部材９と右の開閉用案内部材９とは、開閉部材移動機構８の開閉用中間軸８ｈを通る前後方向の仮想線を対称線とする線対称になるように位置している。左の開閉用案内部材９及び右の開閉用案内部材９の円弧状の案内面９ａは、開閉用中間軸８ｈを中心とする円の一部として構成されている。

　左の開閉用案内部材９は、開閉用第１中間リンク８ｆの後端部と開閉用第２中間リンク８ｇの前端部とが接触している。右の開閉用案内部材９は、開閉用第１中間リンク８ｆの前端部と開閉用第２中間リンク８ｇの後端部とが接触している。つまり、開閉部材移動機構８は、開閉用第１中間リンク８ｆ及び開閉用第２中間リンク８ｇの端部が円弧状の案内面９ａに接した状態において伸縮する場合、開閉用第１中間リンク８ｆ及び開閉用第２中間リンク８ｇの中央を支持する開閉用中間軸８ｈが円弧状の案内面９ａの円弧の中心に位置する。

　開閉部材移動機構８は、開閉部材７を可動範囲における最前方から最後方まで移動させる範囲において、開閉用第１中間リンク８ｆ及び開閉用第２中間リンク８ｇが開閉用案内部材９の円弧状の案内面９ａに接するように配置される。開閉用第１中間リンク８ｆ及び開閉用第２中間リンク８ｇは、開閉用中間軸８ｈを中心として開閉用案内部材９の円弧状の案内面９ａに沿って回転方向に移動する。一方、開閉用第１中間リンク８ｆ及び開閉用第２中間リンク８ｇは、接触している左右の円弧状の案内面９ａによって前後方向及び左右方向の移動が制限される。つまり、開閉部材移動機構８の開閉用中間軸８ｈは、開閉部材７を前後方向に移動させるための伸縮範囲において、本体部材２に対する前後方向及び左右方向の位置が保持される。

　図５に示すように、開閉部材移動機構８が開閉部材７を前後方向に移動させるための伸縮範囲を超えて延びた場合（矢印Ｘ参照）、開閉用第１中間リンク８ｆの後端部及び開閉用第２中間リンク８ｇの後端部は、開閉用案内部材９における円弧状の案内面９ａから開閉用案内部材９の後方に延びる直線状の案内面９ｂに移動する。同様に、開閉用第１中間リンク８ｆの前端部及び開閉用第２中間リンク８ｇの前端部は、開閉用案内部材９における円弧状の案内面９ａから基準線Ｄに向かって移動する。これにより、開閉用第１中間リンク８ｆ及び開閉用第２中間リンク８ｇは、左右の円弧状の案内面９ａによって前後方向及び左右方向の移動が制限されない。つまり、開閉部材移動機構８の開閉用中間軸８ｈは、本体部材２に対して前後方向に移動可能になる。開閉部材移動機構８は、緩衝部材７ｂを介して開閉用出力軸８ｎが連結されている開閉部材７を後方向に移動させる（矢印Ｙ参照）。

　＜処置機構１０＞
　図６Ａ及び図６Ｂに示すように、処置機構１０は、葡萄の果柄Ｇを処置部位Ｔａ（図６Ｂ参照）で切断する処置を行う機構である。処置機構１０は、処置刃１１と、処置刃移動機構１２とを備える。

　処置刃１１は、葡萄の果柄Ｇを切断する。処置刃１１は、長方形状の板状部材である。処置刃１１は、長手方向を前後方向に向けて開閉部材挿入孔２ｃ内であって開閉部材７の上方に位置している。処置刃１１は、開閉部材７の上方の側面に沿って前後方向に移動可能に開閉部材７に支持されている。処置刃１１の前端部は、刃を有している。処置刃１１の後端部は、処置刃移動機構１２に連結されている。

　処置刃移動機構１２は、開閉部材７を前後方向に移動させるリンク機構である。処置刃移動機構１２は、処置用入力軸１２ａ、処置用第１入力リンク１２ｂ、処置用第２入力リンク１２ｃ、処置用第１中間リンク１２ｆ、処置用第２中間リンク１２ｇ、処置用中間軸１２ｈ、処置用第１出力リンク１２ｉ、処置用第２出力リンク１２ｊ及び処置用出力軸１２ｎを有する。処置刃移動機構１２は、伸縮方向が前後方向になるように本体部材２に支持されている。

　処置刃移動機構１２は、後端部から前端部に向かって、処置用入力軸１２ａ、処置用第１入力リンク１２ｂ及び処置用第２入力リンク１２ｃ、処置用第１中間リンク１２ｆ及び処置用第２中間リンク１２ｇ、処置用第１出力リンク１２ｉ、処置用第２出力リンク１２ｊ及び処置用出力軸１２ｎの順に互いに連結されている。処置刃移動機構１２は、伸縮方向が前後方向になるようにして開閉部材移動機構８の上方に位置している。

　処置刃移動機構１２は、処置用中間軸１２ｈを介して本体部材２に支持されている。これにより、処置刃移動機構１２は、本体部材２に対する前後方向及び左右方向の位置が保持される。処置刃移動機構１２の後端部に位置する処置用入力軸１２ａの下端部は、開閉部材移動機構８の開閉用中間軸８ｈの上端部に連結されている。つまり、処置刃移動機構１２の処置用入力軸１２ａは、連結部材５に連結されている。処置刃移動機構１２の前端部に位置する処置用出力軸１２ｎは、処置刃１１に連結されている。

　処置用第１入力リンク１２ｂ及び処置用第２入力リンク１２ｃは、処置用入力軸１２ａを支持する開閉用中間軸８ｈから駆動力が入力されるリンクである。処置用第１入力リンク１２ｂの後端部及び処置用第２入力リンク１２ｃの後端部は、処置用入力軸１２ａに回転可能に連結されている。この際、処置用第１入力リンク１２ｂの後端部は、処置用第２入力リンク１２ｃの後端部よりも下方に位置している。処置用第１入力リンク１２ｂは、前後方向に対して処置用入力軸１２ａから左方向に延びている。処置用第１入力リンク１２ｂの前端部には、処置用第１左連結軸１２ｄが位置している。処置用第２入力リンク１２ｃは、前後方向に対して処置用入力軸１２ａから右方向に延びている。処置用第２入力リンク１２ｃの前端部には、処置用第２右連結軸１２ｅが位置している。

　処置用第１中間リンク１２ｆ及び処置用第２中間リンク１２ｇは、処置用第１入力リンク１２ｂ及び処置用第２入力リンク１２ｃからの駆動力を処置用第１出力リンク１２ｉ及び処置用第２出力リンク１２ｊに伝達するリンクである。処置用第１中間リンク１２ｆの後端部は、処置用第１左連結軸１２ｄによって処置用第１入力リンク１２ｂの前端部に回転可能に連結されている。この際、処置用第１中間リンク１２ｆの後端部は、処置用第１入力リンク１２ｂの前端部よりも上方に位置している。処置用第２中間リンク１２ｇの後端部は、処置用第２右連結軸１２ｅによって処置用第２入力リンク１２ｃの前端部に回転可能に連結されている。この際、処置用第２中間リンク１２ｇの後端部は、処置用第２入力リンク１２ｃの後端部よりも下方に位置している。

　処置用第１中間リンク１２ｆは、前後方向に対して処置用第１左連結軸１２ｄから右方向に延びている。処置用第２中間リンク１２ｇは、前後方向に対して処置用第２右連結軸１２ｅから左方向に延びている。処置用第１中間リンク１２ｆと処置用第２中間リンク１２ｇとは、互いの中点位置において交差している。この際、処置用第１中間リンク１２ｆの中点部分は、処置用第２中間リンク１２ｇの中点部分の上方に位置している。

　また、処置用第１中間リンク１２ｆの中点及び処置用第２中間リンク１２ｇの中点には、処置用中間軸１２ｈが位置している。処置用第１中間リンク１２ｆの中点及び処置用第２中間リンク１２ｇの中点は、処置用中間軸１２ｈによって回転可能に連結されている。処置用中間軸１２ｈは、処置用案内部材１３（図６Ａ参照）に固定されている。つまり、処置用第１中間リンク１２ｆ及び処置用第２中間リンク１２ｇは、処置用中間軸１２ｈを介して処置用案内部材１３に支持されている。処置用第１中間リンク１２ｆの前端部には、処置用第１右連結軸１２ｋが位置している。処置用第２中間リンク１２ｇの前端部には、処置用第２左連結軸１２ｌが位置している。

　処置用第１出力リンク１２ｉ及び処置用第２出力リンク１２ｊは、処置用第１中間リンク１２ｆ及び処置用第２中間リンク１２ｇから入力された駆動力を出力するリンクである。処置用第１出力リンク１２ｉの後端部は、処置用第１右連結軸１２ｋによって処置用第１中間リンク１２ｆの前端部に回転可能に連結されている。この際、処置用第１出力リンク１２ｉの後端部は、処置用第１中間リンク１２ｆの前端部の下方に位置している。処置用第２出力リンク１２ｊの後端部は、処置用第２左連結軸１２ｌによって処置用第２中間リンク１２ｇの前端部に回転可能に連結されている。この際、処置用第２出力リンク１２ｊの後端部は、処置用第２中間リンク１２ｇの前端部の上方に位置している。

　処置用第１出力リンク１２ｉは、前後方向に対して処置用第１右連結軸１２ｋから左方向に延びている。処置用第２出力リンク１２ｊは、前後方向に対して処置用第２左連結軸１２ｌから右方向に延びている。処置用第１出力リンク１２ｉの前端部及び処置用第２出力リンク１２ｊの前端部は、処置用出力軸１２ｎによって開閉部材７に回転可能に連結されている。この際、処置用第１出力リンク１２ｉの前端部は、処置用第２出力リンク１２ｊの前端部の下方に位置している。

　図７Ａ及び図７Ｂに示すように、処置刃移動機構１２において、処置用入力軸１２ａを後方向に移動させた場合（矢印Ｘ参照）、処置用第１入力リンク１２ｂは、処置用入力軸１２ａを回転中心として時計回りに回転する（矢印参照）。同様の場合、処置用第２入力リンク１２ｃは、処置用入力軸１２ａを回転中心として反時計回りに回転する（矢印参照）。これにより、処置用入力軸１２ａと処置用第１左連結軸１２ｄとの前後方向距離及び処置用入力軸１２ａと処置用第２右連結軸１２ｅとの前後方向距離は増大する。

　処置用第１左連結軸１２ｄによって処置用第１入力リンク１２ｂの前端部に連結されている処置用第１中間リンク１２ｆは、処置用第１入力リンク１２ｂの時計回りの回転により、処置用中間軸１２ｈを回転中心として反時計回りに回転する（矢印参照）。処置用第２右連結軸１２ｅによって処置用第２入力リンク１２ｃの前端部に連結されている処置用第２中間リンク１２ｇは、処置用第２入力リンク１２ｃの反時計回りの回転により、処置用中間軸１２ｈを回転中心として時計回りに回転する（矢印参照）。これにより、処置用中間軸１２ｈと処置用第１左連結軸１２ｄとの前後方向距離及び処置用中間軸１２ｈと処置用第２左連結軸１２ｌとの前後方向距離は増大する。同様に、処置用中間軸１２ｈと処置用第１右連結軸１２ｋとの前後方向距離及び処置用中間軸１２ｈと処置用第２左連結軸１２ｌとの前後方向距離は増大する。

　処置用第１右連結軸１２ｋによって処置用第１中間リンク１２ｆの前端部に連結されている処置用第１出力リンク１２ｉは、処置用第１中間リンク１２ｆの反時計回りの回転により、処置用出力軸１２ｎを回転中心として時計回りに回転する（矢印参照）。処置用第２左連結軸１２ｌによって処置用第２中間リンク１２ｇの前端部に連結されている処置用第２出力リンク１２ｊは、処置用第２中間リンク１２ｇの時計回りの回転により、処置用出力軸１２ｎを回転中心として反時計回りに回転する（矢印参照）。これにより、処置用出力軸１２ｎと処置用第１右連結軸１２ｋとの前後方向距離及び処置用出力軸１２ｎと処置用第２左連結軸１２ｌとの前後方向距離は増大する。

　処置刃移動機構１２は、開閉部材移動機構８における開閉用中間軸８ｈの後方向への移動に伴い処置用入力軸１２ａを後方向に移動させた場合、処置用中間軸１２ｈから処置用入力軸１２ａまでの後方向の長さの増大に伴って、処置用出力軸１２ｎが前方向に移動する（矢印Ｙ参照）。これにより、処置刃移動機構１２は、処置用中間軸１２ｈを基準として、処置用出力軸１２ｎが連結されている処置刃１１を前方向に移動させる。また、処置刃移動機構１２は、処置用入力軸１２ａを前方向に移動させた場合、処置用中間軸１２ｈから処置用入力軸１２ａまでの後方向の長さの減少に伴って、処置用中間軸１２ｈから処置用出力軸１２ｎまでの前方向の長さが減少する。これにより、処置刃移動機構１２は、処置用中間軸１２ｈを基準として、処置用出力軸１２ｎが連結されている処置刃１１を後方向に移動させる。

　このように構成されるエンドエフェクタ１は、対象物位置決め機構４と処置機構１０とが開閉用中間軸８ｈを介して連動するように構成されている。つまり、エンドエフェクタ１は、対象物位置決め機構４と処置機構１０とを単一の電動シリンダ３によって作動させている。当然ながら、エンドエフェクタ１は、第１接触移動部材６Ｌ及び第２接触移動部材６Ｒを移動させるアクチュエータをそれぞれ別個に有していない。よって、エンドエフェクタ１は、第１接触移動部材６Ｌ及び第２接触移動部材６Ｒを作動させるアクチュエータをそれぞれ別個に有している場合に比べて、大きさ、重量及び慣性モーメントが小さい。これにより、エンドエフェクタ１は、エンドエフェクタ１を移動させる作業機械の移動の精度を高い精度にすることなく、エンドエフェクタ１を移動させる時間及び前記エンドエフェクタ１を移動させるエネルギーを低減しつつ、対象物との干渉を抑制することができる。

　＜各機構の動作＞
　次に、図６から図８Ｂ及び図１０を用いて、エンドエフェクタ１の対象物位置決め機構４及び処置機構１０の動作について説明する。図８Ａは、エンドエフェクタ１の対象物位置決め機構４及び処置機構１０が捕捉位置Ｐ１に移動した状態の内部平面図及び断面図である。図８Ｂは、エンドエフェクタ１の対象物位置決め機構４が捕捉位置Ｐ１に位置する状態において開閉部材７が前位置Ｐ４に移動した際の図１におけるＡ－Ａ線での断面図である。図１０は、エンドエフェクタ１の処置機構１０が葡萄の果柄Ｇを捕捉位置Ｐ１に位置した際の図２ＡにおけるＣ－Ｃ線での断面図、エンドエフェクタ１の対象物位置決め機構４及び処置機構１０が捕捉位置Ｐ１に移動した際の図２ＡにおけるＣ－Ｃ線での断面図及びエンドエフェクタ１の対象物位置決め機構４が葡萄の果柄Ｇを処置位置Ｐ２に移動した際の図２ＡにおけるＢ－Ｂ線での断面図である。エンドエフェクタ１は、対象物位置決め機構４による捕捉工程、対象物位置決め機構４による位置決め工程、処置機構１０による処置工程及び対象物位置決め機構４による解放工程を実施する。なお、第１接触移動部材６Ｌ及び第２接触移動部材６Ｒは、捕捉位置Ｐ１に位置している。開閉部材７は、後位置Ｐ３に位置しているものとする。

　図８Ｂ及び図１０に示すように、対象物位置決め機構４による捕捉工程において、エンドエフェクタ１は、作業機械によって葡萄の果柄Ｇが第１接触移動部材６Ｌ及び第２接触移動部材６Ｒによって囲まれる領域（図９Ａ参照）に含まれるように移動される。

　図８Ａ、図８Ｂ及び図１０に示すように、エンドエフェクタ１は、電動シリンダ３によって開閉部材移動機構８の開閉用入力軸８ａを後方向に移動する（矢印Ｘ参照）。開閉部材移動機構８は、開閉用中間軸８ｈを基準として後方向と前方向とに延びる。これにより、開閉部材移動機構８は、開閉用出力軸８ｎに連結されている開閉部材７を前方向に移動する（矢印Ｙ参照）。

　開閉部材７は、前方向への移動によって、接触移動部材移動機構６である第１接触移動部材６Ｌの第１爪部６Ｌｄ及び第２接触移動部材６Ｒの第２爪部６Ｒｄを前後方向に延びる基準線Ｄに近づく方向に移動する。つまり、開閉部材７は、第１接触移動部材６Ｌ及び第２接触移動部材６Ｒを基準線Ｄに垂直な方向に移動する。この際、本体部材２、第１接触移動部材６Ｌ及び第２接触移動部材６Ｒは、前後方向に移動していない。開閉部材７は、開閉部材連結部７ａが本体部材２の前端部に接触する前位置Ｐ４まで移動する。第１接触移動部材６Ｌ及び第２接触移動部材６Ｒは、捕捉位置Ｐ１において閉状態に切り替えられる。

　エンドエフェクタ１は、捕捉位置Ｐ１において開閉部材７によって閉状態に切り替えられた第１接触移動部材６Ｌ及び第２接触移動部材６Ｒと、前位置Ｐ４に移動した開閉部材７とによって葡萄の果柄Ｇを囲み、捕捉する。第１案内部６Ｌｃ及び第２案内部６Ｒｃは、葡萄の果柄Ｇの左右方向の移動を規制している。第１爪部６Ｌｄ及び第２爪部６Ｒｄは、葡萄の果柄Ｇの前方向の移動を規制している。開閉部材７の前端面は、葡萄の果柄Ｇの後方向の移動を規制している。また、第１爪部６Ｌｄ及び第２爪部６Ｒｄと開閉部材７の前端部とは、葡萄の果柄Ｇを前後方向から挟んでいる。特に、第２爪部６Ｒｄの突出部分と開閉部材７の端面とは、葡萄の果柄Ｇを前後方向から挟み込んで、葡萄の果柄Ｇの処置部位Ｔａの近傍を保持する。

　エンドエフェクタ１は、開閉部材７が前位置Ｐ４に移動することによって第１接触移動部材６Ｌ及び第２接触移動部材６Ｒが捕捉位置Ｐ１において閉状態に切り替えられると、対象物位置決め機構４による葡萄の果柄Ｇの捕捉工程を終了する。なお、第１接触移動部材６Ｌ及び第２接触移動部材６Ｒは、葡萄の果柄Ｇの処置部位Ｔａの一部を含む部分に接触してもよい。

　図７Ａ、図７Ｂ及び図１０に示すように、対象物位置決め機構４による位置決め工程において、エンドエフェクタ１は、電動シリンダ３によって、開閉部材移動機構８の開閉用入力軸８ａを更に後方向に移動する（矢印Ｘ参照）。開閉用案内部材９に接触している開閉部材移動機構８の開閉用第１中間リンク８ｆ及び開閉用第２中間リンク８ｇの両端部は、円弧状の案内面９ａから直線状の案内面９ｂに移動する（図５参照）。これにより、開閉部材移動機構８は、電動シリンダ３によって後方向に移動する。また、開閉用中間軸８ｈを支持する連結部材５は、開閉部材移動機構８と共に後方向に移動する。また、処置刃移動機構１２の処置用入力軸１２ａは、連結部材５と共に後方向に移動する。

　エンドエフェクタ１は、開閉部材移動機構８の後方向への移動によって、開閉部材７を後方向に移動する。同時に、エンドエフェクタ１は、連結部材５の後方向への移動によって、第１接触移動部材６Ｌ及び第２接触移動部材６Ｒを後方向に移動する。これにより、第１接触移動部材６Ｌ、第２接触移動部材６Ｒ及び開閉部材７は、葡萄の果柄Ｇを捕捉した状態で後方向に移動する。エンドエフェクタ１は、第１接触移動部材６Ｌ及び第２接触移動部材６Ｒが処置位置Ｐ２に移動し、開閉部材７が後位置Ｐ３に移動すると、対象物位置決め機構４による位置決め工程を終了する。

　処置機構１０による処置工程において、エンドエフェクタ１は、葡萄の果柄Ｇの移動と同時に、処置刃移動機構１２における処置用入力軸１２ａの後方向への移動によって、処置刃１１を前方向に移動する（矢印Ｙ参照）。エンドエフェクタ１は、後方向に移動される葡萄の果柄Ｇに前方に移動する処置刃１１が接触することで葡萄における果柄Ｇの切断箇所である処置部位Ｔａを切断する。このように、エンドエフェクタ１は、第１接触移動部材６Ｌ、第２接触移動部材６Ｒ及び開閉部材７によって、捕捉した葡萄の果柄Ｇにおける処置部位Ｔａを処置刃１１によって切断する処置を行う処置位置Ｐ２に位置付ける。同時に、エンドエフェクタ１は、処置刃１１を処置位置Ｐ２に移動する。

　エンドエフェクタ１は、処置刃１１の近傍に位置する開閉部材７の前方向の端面と第２接触移動部材６Ｒの第２爪部６Ｒｄの突出部とによって葡萄の果柄Ｇを前後方向から保持している。よって、葡萄の果柄Ｇは、処置部位Ｔａの近傍に第２爪部６Ｒｄの突出部分が位置しているので処置部位Ｔａに処置刃１１が接触した際に処置刃１１の力によって前方向に変形しない。よって、エンドエフェクタ１は、第２爪部６Ｒｄが有する突出部分によって処置部位Ｔａの近傍を保持することで処置刃１１による葡萄の果柄Ｇの切断率を向上させることができる。

　図８Ａ、図８Ｂ及び図１０に示すように、エンドエフェクタ１は、電動シリンダ３によって、連結部材５を前方向に移動する。この際、開閉部材移動機構８の開閉用第１中間リンク８ｆ及び開閉用第２中間リンク８ｇの両端部は、開閉用案内部材９の直線状の案内面９ｂによって開閉用中間軸８ｈを中心とする回転移動が規制される。これにより、開閉部材移動機構８は、前後方向の延伸量を維持した状態において前方向に移動する。また、開閉用中間軸８ｈを支持している連結部材５は、開閉部材移動機構８と共に前方向に移動する。また、処置刃移動機構１２の処置用入力軸１２ａは、連結部材５と共に前方向に移動する。

　エンドエフェクタ１は、開閉部材移動機構８の前方向への移動によって、開閉部材７を後位置Ｐ３から前位置Ｐ４に移動する。同時に、エンドエフェクタ１は、連結部材５の前方向への移動によって、第１接触移動部材６Ｌ及び第２接触移動部材６Ｒを処置位置Ｐ２から捕捉位置Ｐ１に移動する。これにより、第１接触移動部材６Ｌ、第２接触移動部材６Ｒ及び開閉部材７は、切断した葡萄を捕捉した状態において前方向に移動する。同時に、エンドエフェクタ１は、処置刃移動機構１２における処置用入力軸１２ａの前方向への移動によって、処置刃１１を後ろ方向に移動する。これにより、エンドエフェクタ１は、切断した葡萄を捕捉位置Ｐ１まで移動する。また、エンドエフェクタ１は、処置刃１１を本体部材２の開閉部材挿入孔２ｃ内に収容する。

　図６Ａ、図６Ｂ及び図１０に示すように、対象物位置決め機構４による解放工程において、エンドエフェクタ１は、電動シリンダ３によって、開閉部材移動機構８を更に前方向に移動する。開閉部材移動機構８の開閉用第１中間リンク８ｆ及び開閉用第２中間リンク８ｇの両端部は、開閉用案内部材９の円弧状の案内面９ａに移動する。開閉用第１中間リンク８ｆ及び開閉用第２中間リンク８ｇは、開閉用中間軸８ｈを中心として円弧状の案内面９ａに沿って回転方向に移動する。これにより、開閉部材移動機構８は、本体部材２に対する開閉用中間軸８ｈの前後方向の位置を保持された状態において前後方向に収縮する。また、開閉用中間軸８ｈを支持している連結部材５は、前後方向の位置を保持する。また、処置刃移動機構１２の処置用入力軸１２ａは、連結部材５と共に前後方向の位置を保持する。

　エンドエフェクタ１は、開閉部材移動機構８の前後方向の収縮によって、開閉部材７を前位置Ｐ４から後位置Ｐ３方向に移動させる。同時に、エンドエフェクタ１は、連結部材５の前後方向の位置の保持によって、第１接触移動部材６Ｌ及び第２接触移動部材６Ｒを捕捉位置Ｐ１に保持する。同時に、エンドエフェクタ１は、処置刃移動機構１２における処置用入力軸１２ａの前後方向の位置の保持によって、処置刃１１を本体部材２の開閉部材挿入孔２ｃ内に保持する。これにより、エンドエフェクタ１は、捕捉位置Ｐ１において、第１接触移動部材６Ｌ及び第２接触移動部材６Ｒが互いに離れている開状態に切り替わる。

　＜接触移動部材移動空間Ｓ１＞
　次に、図９Ａ及び図９Ｂを用いてエンドエフェクタ１の接触移動部材移動空間Ｓ１について説明する。図９Ａは、エンドエフェクタ１の接触移動部材移動空間Ｓ１を表す斜視図である。図９Ｂは、エンドエフェクタ１の接触移動部材移動空間Ｓ１における接触移動部材移動機構６の正面図を示す。接触移動部材移動空間Ｓ１は、第１接触移動部材６Ｌ及び第２接触移動部材６Ｒが移動する際に通過する空間を意味する。

　図９Ａ及び図９Ｂに示すように、本実施形態において、連結部材５の前端部に設けられている第１接触移動部材６Ｌ及び第２接触移動部材６Ｒは、開閉部材７によって左右方向にそれぞれ移動可能に構成されている（図２Ｂ参照）。また、第１接触移動部材６Ｌ及び第２接触移動部材６Ｒは、連結部材５によって捕捉位置Ｐ１から処置位置Ｐ２に移動可能に構成されている。

　従って、エンドエフェクタ１は、捕捉位置Ｐ１において第１接触移動部材６Ｌ及び第２接触移動部材６Ｒが開状態の位置から本体部材２に対する前後方向の位置を維持しつつ閉状態に移動する際に通過する空間と、閉状態の第１接触移動部材６Ｌ及び第２接触移動部材６Ｒが捕捉位置Ｐ１から処置位置Ｐ２に移動する際に通過する空間とを含む接触移動部材移動空間Ｓ１を有している（薄墨部分参照）。

　エンドエフェクタ１は、接触移動部材移動空間Ｓ１の少なくとも一部に葡萄の果柄Ｇが含まれる場合、接触移動部材移動空間Ｓ１を移動する第１接触移動部材６Ｌ及び第２接触移動部材６Ｒの少なくとも一つが本体部材２に対する前後方向の位置を維持した状態において、本体部材２に対する前後方向の位置が変動する開閉部材７と共に葡萄の果柄Ｇを捕捉する。次に、エンドエフェクタ１は、葡萄の果柄Ｇを捕捉した状態において第１接触移動部材６Ｌ、第２接触移動部材６Ｒ及び開閉部材７を本体部材２に対して後方向に移動し、葡萄の果柄Ｇの処置部位Ｔａを処置位置Ｐ２に位置づける。このように、エンドエフェクタ１は、処置位置Ｐ２よりも前方であって前後方向に垂直な方向に広がった接触移動部材移動空間Ｓ１内に存在する葡萄の果柄Ｇを捕捉することができる。

　さらに、接触移動部材移動空間Ｓ１の少なくとも一部は、前後方向に見て本体部材２と重複している。つまり、エンドエフェクタ１は、第１接触移動部材６Ｌ及び第２接触移動部材６Ｒを支持している本体部材２に対して葡萄の果柄Ｇの形状、位置、姿勢等が変動しても葡萄の果柄Ｇを捕捉することができる。また、第２接触移動部材６Ｒの第２爪部６Ｒｄにおける第２軸線Ａｘ２の軸線方向の端面のうち、開閉部材７の外周面に近い方の端面は、後方向に見て、開閉部材７の端面と重なっている。これにより、エンドエフェクタ１は、第２接触移動部材６Ｒの第２爪部６Ｒｄの突出部と開閉部材７の端面によって葡萄の果柄Ｇを前後方向から保持可能である。

　このように、エンドエフェクタ１は、前後方向に垂直な断面の面積が前方向に向かうにつれて大きくなる接触移動部材移動空間Ｓ１を有するので、葡萄の果柄Ｇに対して高い精度の元、位置付けられる必要がない。エンドエフェクタ１は、葡萄の果柄Ｇが接触移動部材移動空間Ｓ１内に存在している場合、エンドエフェクタ１を移動させている多関節ロボットアーム等の作業機械によってエンドエフェクタ１全体を移動させなくても第１接触移動部材６Ｌ、第２接触移動部材６Ｒ及び開閉部材７によって葡萄の果柄Ｇを捕捉し、且つ葡萄の果柄Ｇの処置部位Ｔａを処置位置Ｐ２に位置づけることができる。

　上述のように構成されるエンドエフェクタ１では、第１接触移動部材６Ｌの一部及び第２接触移動部材６Ｒの一部が内部に位置している開閉部材７が後位置Ｐ３から前位置Ｐ４に移動することにより、第１接触移動部材６Ｌと第２接触移動部材６Ｒとが互いに近づく方向に移動する。エンドエフェクタ１では、第１接触移動部材６Ｌ及び第２接触移動部材６Ｒと開閉部材７との接触位置が前方に移動するにつれて基準線Ｄに対する第１接触移動部材６Ｌ及び第２接触移動部材６Ｒの角度が小さくなる。つまり、第１接触移動部材６Ｌの基準線Ｄに対する角度は、第１軸線Ａｘ１に対する第１接触移動部材６Ｌの第１延伸部６Ｌｂの位置と、開閉部材７が第１接触移動部材６Ｌに接触している位置とによって決まる。同様に、第２接触移動部材６Ｒの基準線Ｄに対する角度は、第２軸線Ａｘ２に対する第２接触移動部材６Ｒの第２延伸部６Ｒｂの位置と、開閉部材７が第２接触移動部材６Ｒに接触している位置とによって決まる。

　一方、第１軸線Ａｘ１の軸線方向に見て、第１接触移動部材６Ｌと第２接触移動部材６Ｒとは、第１軸線Ａｘ１の軸線方向に見て、開閉部材７の内部において交差している。つまり、第１接触移動部材６Ｌと第２接触移動部材６Ｒとは、開閉部材７との接触位置に対する第１延伸部６Ｌｂの一方の端部（基端部）と開閉部材７との接触位置に対する第２延伸部６Ｒｂの一方の端部（基端部）との位置を互いに交差する方向に移動させることで、開閉部材７内における前後方向に対する傾きを大きくしている。よって、第１接触移動部材６Ｌ及び第２接触移動部材６Ｒに対して開閉部材７が後方向に移動した際の第１接触移動部材６Ｌの先端部と第２接触移動部材６Ｒの先端部との間隔は、第１接触移動部材６Ｌ及び第２接触移動部材６Ｒが交差していない場合の間隔よりも広くなる。エンドエフェクタ１は、葡萄の果柄Ｇが第１接触移動部材６Ｌの先端部と第２接触移動部材６Ｒの先端部との間に存在している場合、前記作業機械によってエンドエフェクタ１全体を移動させなくても第１接触移動部材６Ｌと第２接触移動部材６Ｒとによって葡萄の果柄Ｇを捕捉することができる。従って、エンドエフェクタ１は、第１接触移動部材６Ｌ及び第２接触移動部材６Ｒが交差していない場合よりも移動精度が低くてもよい。

　エンドエフェクタ１は、接触移動部材移動空間Ｓ１内の葡萄の果柄Ｇを、第１接触移動部材６Ｌ、第２接触移動部材６Ｒ及び開閉部材７によって本体部材２に向かって引き寄せることなく捕捉位置Ｐ１において捕捉する。また、エンドエフェクタ１は、第１接触移動部材６Ｌ、第２接触移動部材６Ｒ及び開閉部材７が最も近づいた状態において、処置位置Ｐ２に引き寄せることができる。

　エンドエフェクタ１は、接触移動部材移動空間Ｓ１を前方向に向かうにつれて広くなるように構成されている。よって、エンドエフェクタ１は、葡萄の果柄Ｇの形状、位置、姿勢等が微動した場合でも接触移動部材移動空間Ｓ１内に含まれた状態を維持するので、エンドエフェクタ１全体の移動空間を増大させることなく、葡萄の果柄Ｇにおける処置部位Ｔａに対して処置を行うことができる。つまり、エンドエフェクタ１は、第１接触移動部材６Ｌ、第２接触移動部材６Ｒ及び開閉部材７が移動する接触移動部材移動機構６によってロバスト性が高められている。また、エンドエフェクタ１は、葡萄の果柄Ｇを前後方向に移動させることなく捕捉するので、捕捉する際に葡萄の果柄Ｇの周囲との干渉を抑制することができる。また、エンドエフェクタ１は、第１接触移動部材６Ｌ、第２接触移動部材６Ｒ及び開閉部材７が互いに接触している状態において葡萄の果柄Ｇを移動させるので、葡萄の果柄Ｇを処置位置Ｐ２に位置付ける際に葡萄の果柄Ｇの周囲との干渉を抑制することができる。

　よって、エンドエフェクタ１は、葡萄の果柄Ｇを捕捉するためにエンドエフェクタ１を移動させる作業機械のアクチュエータを高精度に制御させる必要がない。また、エンドエフェクタ１は、葡萄の果柄Ｇが接触移動部材移動空間Ｓ１内に存在する場合、エンドエフェクタ１全体を葡萄の果柄Ｇの近傍において移動させる必要がない。これにより、エンドエフェクタ１は、エンドエフェクタ１を移動させる作業機械の移動の精度を高い精度にすることなく、エンドエフェクタ１を移動させる時間及びエンドエフェクタ１を移動させるエネルギーを低減しつつ、葡萄の果柄Ｇの捕捉率を向上することができる。

　また、エンドエフェクタ１では、開閉部材７が前位置Ｐ４に移動すると、第１接触移動部材６Ｌ、第２接触移動部材６Ｒ及び開閉部材７が葡萄の果柄Ｇに接触する。第１接触移動部材６Ｌ及び第２接触移動部材６Ｒは、葡萄の果柄Ｇに対して前方から接触する。開閉部材７は、葡萄の果柄Ｇに対して後方から接触する。よって、エンドエフェクタ１は、葡萄の果柄Ｇに対する位置がずれても第１接触移動部材６Ｌ、第２接触移動部材６Ｒ及び開閉部材７によって葡萄の果柄Ｇを捕捉し、処置機構１０による処置が容易な姿勢で葡萄の果柄Ｇを処置位置Ｐ２に位置付ける。これにより、エンドエフェクタ１を作動させる作業機械の移動の精度を高い精度にすることなく、エンドエフェクタ１を移動させる時間及びエンドエフェクタ１を移動させるエネルギーを低減しつつ、葡萄の果柄Ｇの捕捉率を向上することができる。

　また、エンドエフェクタ１は、第１接触移動部材６Ｌ及び第２接触移動部材６Ｒを葡萄の果柄Ｇに対して前方から接触させ、葡萄の果柄Ｇに対して後方から開閉部材７を接触させる。さらに、エンドエフェクタ１は、葡萄の果柄Ｇに接触させた第１接触移動部材６Ｌ、第２接触移動部材６Ｒ及び開閉部材７を後位置Ｐ３まで移動させて、葡萄の果柄Ｇを処置位置Ｐ２に位置付ける。よって、エンドエフェクタ１は、第１接触移動部材６Ｌ、第２接触移動部材６Ｒ及び開閉部材７によって葡萄の果柄Ｇを処置機構１０による処置が容易な姿勢に維持した状態で処置位置Ｐ２まで移動させることができる。また、エンドエフェクタ１は、第１接触移動部材６Ｌと第２接触移動部材６Ｒとが互いに近づいた状態で葡萄の果柄Ｇを移動させるので、葡萄の果柄Ｇを処置位置Ｐ２に位置付ける際に葡萄の果柄Ｇの周囲に位置する他の葡萄の果柄Ｇ及び障害物との干渉を抑制することができる。これにより、エンドエフェクタ１を移動させる作業機械の移動の精度を高い精度にすることなく、周囲の環境の状態が変化した場合でも葡萄の果柄Ｇを捕捉して処置を行うことができるようにロバスト性を高めることができる。

　また、エンドエフェクタ１は、第１接触移動部材６Ｌ及び第２接触移動部材６Ｒが基準線Ｄに向かって移動した際に、第１軸線Ａｘ１の軸線方向に見て、第１爪部６Ｌｄと第２爪部６Ｒｄとの少なくとも一部が重なるように構成される。つまり、第１接触移動部材６Ｌ及び第２接触移動部材６Ｒ及び開閉部材７によって葡萄の果柄Ｇを捕捉位置Ｐ１において捕捉した際、第１爪部６Ｌｄと第２爪部６Ｒｄとが第１軸線Ａｘ１の軸線方向に隣り合って位置している。よって、エンドエフェクタ１は、葡萄の果柄Ｇを第１爪部６Ｌｄ及び第２爪部６Ｒｄの両方によって支持した状態で処置位置Ｐ２まで移動させる。エンドエフェクタ１は、第１接触移動部材６Ｌ及び第２接触移動部材６Ｒが捕捉した葡萄の果柄Ｇを処置位置Ｐ２に位置決めした際、葡萄の果柄Ｇを第１爪部６Ｌｄの後方を向いている面及び第２爪部６Ｒｄの後方を向いている面によって支持しているので移動時に葡萄の果柄Ｇが第１接触移動部材６Ｌ及び第２接触移動部材６Ｒから外れたり、処置機構１０によって処置を行う際に葡萄の果柄Ｇが移動したりしない。これにより、エンドエフェクタ１を移動させる作業機械の移動の精度を高い精度にすることなく、周囲の環境の状態が変化した場合でも葡萄の果柄Ｇを捕捉して処置を行うことができるようにロバスト性を高めることができる。

　また、第１爪部６Ｌｄ及び第２爪部６Ｒｄのうち少なくとも一方は、後方向に見て、開閉部材７の外周面に近い方の端面が開閉部材７の外周面より外方に突出していない状態で開閉部材７の端面と重なっている。よって、エンドエフェクタ１は、第１接触移動部材６Ｌ及び第２接触移動部材６Ｒによって葡萄の果柄Ｇを捕捉した際、第１爪部６Ｌｄ及び第２爪部６Ｒｄのうち少なくとも一方が葡萄の果柄Ｇに対して前方から接触し、開閉部材７が葡萄の果柄Ｇに対して後方から接触する。つまり、エンドエフェクタ１は、第１爪部６Ｌｄ及び第２爪部６Ｒｄのうち少なくとも一方と開閉部材７とによって葡萄の果柄Ｇを前後方向から挟む。これにより、開閉部材７の端面と第１爪部６Ｌｄ及び第２爪部６Ｒｄによって葡萄の果柄Ｇを前記処置位置Ｐ２に位置付けることができる。

　また、エンドエフェクタ１は、前方向に移動する開閉部材７が第１接触移動部材６Ｌ及び第２接触移動部材６Ｒに接触することによって第１接触移動部材６Ｌ及び第２接触移動部材６Ｒがそれぞれ回転する。更に、エンドエフェクタ１は、外方に湾曲した第１接触移動部材６Ｌの第１案内部６Ｌｃ材及び第２接触移動部材６Ｒの第２案内部６Ｒｃによって、第１接触移動部材６Ｌの先端部と第２接触移動部材６Ｒの先端部との間隔を広げている。エンドエフェクタ１は、第１案内部６Ｌｃを有する第１接触移動部材６Ｌと第２案内部６Ｒｃを有する第２接触移動部材６Ｒとによって、第１接触移動部材６Ｌと第２接触移動部材６Ｒとが葡萄の果柄Ｇを捕捉可能な範囲が増大する。よって、エンドエフェクタ１は、葡萄の果柄Ｇに対する位置がずれても葡萄の果柄Ｇを処置位置Ｐ２に位置付けることができる。これにより、エンドエフェクタ１を移動させる作業機械の移動の精度を高い精度にすることなく、周囲の環境の状態が変化した場合でも葡萄の果柄Ｇを捕捉して処置を行うことができるようにロバスト性を高めることができる。

　＜その他の実施形態＞
　以上、本発明の実施の形態を説明したが、上述した実施の形態は本発明を実施するための例示に過ぎない。よって、上述した実施の形態に限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲内で上述した実施の形態を適宜変形して実施することが可能である。

　前記実施形態において、エンドエフェクタ１は、第１接触移動部材６Ｌ及び第２接触移動部材６Ｒを有している。しかしながら、エンドエフェクタは、複数の接触移動部材を有していればよい。つまり、エンドエフェクタは、少なくとも基準線Ｄに垂直な方向に移動する第１接触移動部材及び第２接触移動部材を有していればよい。これにより、エンドエフェクタは、接触移動部材移動空間Ｓ１を有する接触移動部材移動機構６が構成される。

　また、エンドエフェクタ１は、複数の接触移動部材の鉤爪状の先端部によって対象物を捕捉している。しかしながら、エンドエフェクタは、複数の接触移動部材によって対象物を捕捉し、引き寄せることができればよい。つまり、複数の接触移動部材による対象物の捕捉方法は、鉤爪による対象物の捕捉だけでなく、摩擦力、粘着力等を利用した方法でもよい。

　また、エンドエフェクタ１は、前記実施形態において、位置決め工程において捕捉した葡萄の果柄Ｇを第１接触移動部材６Ｌ、第２接触移動部材６Ｒ及び開閉部材７によって後方向に移動させて処置位置Ｐ２に位置づけている。しかしながら、エンドエフェクタ１は、第１接触移動部材６Ｌ、第２接触移動部材６Ｒ及び開閉部材７を後方向に移動させると同時にエンドエフェクタ１を作業機械によって前方向に移動させてもよい。このように位置決め時にエンドエフェクタ１を移動させることで、葡萄の果柄Ｇに対して第１接触移動部材６Ｌ、第２接触移動部材６Ｒ及び開閉部材７から加わる外力が抑制される。

　また、エンドエフェクタ１は、前記実施形態において、アクチュエータとして電動シリンダ３によって対象物位置決め機構４及び処置機構１０を作動させている。しかしながら、アクチュエータは、前後方向に往復運動する構成であればよい。つまり、エンドエフェクタのアクチュエータは、モータとベルト、チェーン、ギア、リンク等の組み合わせでもよい。また、エンドエフェクタのアクチュエータは、電動に限らず、空気圧または油圧でもよい。

　また、エンドエフェクタ１は、前記実施形態において、単一のアクチュエータとして電動シリンダ３によって対象物位置決め機構４及び処置機構１０を作動させている。しかしながら、エンドエフェクタは、対象物位置決め機構及び処置機構をそれぞれ独立した別のアクチュエータによって作動させてもよい。

　前記実施形態において、エンドエフェクタ１は、作業機械によって任意の場所に位置づけられる。エンドエフェクタを移動させる作業機械は、多関節ロボットアーム、無人搬送車、無人飛行体の移動体等、エンドエフェクタを任意の場所に移動させるものであればよい。

　前記実施形態において、エンドエフェクタ１は、前後方向に伸縮するリンク機構である開閉部材移動機構８によって開閉部材７を移動させている。また、エンドエフェクタ１は、前後方向に伸縮するリンク機構である処置刃移動機構１２によって処置刃１１を移動させている。しかしながら、開閉部材移動機構及び処置刃移動機構は、前後方向に伸縮するリンク機構でなくてもよい。開閉部材移動機構及び処置刃移動機構は、アクチュエータで構成してもよい。

　前記実施形態において、エンドエフェクタ１は、第１接触移動部材６Ｌの回転中心である第１軸線Ａｘ１と第２接触移動部材６Ｒの回転中心である第２軸線Ａｘ２とが一致している。しかしながら、エンドエフェクタは、第１軸線と第２軸線とが異なっていてもよい。エンドエフェクタは、第１軸線と第２軸線との配置を変更することで、第１接触移動部材及び第２接触移動部材を対象物の形状等に適した開閉角度、開閉軌跡等に変更することができる。

　前記実施形態において、エンドエフェクタ１は、軸受部、延伸部、案内部、爪部を有する第１接触移動部材６Ｌ及び第２接触移動部材６Ｒを有している。しかしながら、第１接触移動部材及び第２接触移動部材は、開閉部材７の前後方向の移動によって回転する形状であればよい。つまり、第１接触移動部材及び第２接触移動部材は、軸線を回転中心として回転可能に構成されていればよい。

　前記実施形態において、エンドエフェクタ１は、第１接触移動部材６Ｌと第２接触移動部材６Ｒとに捩じりばねによって互いに離れる方向に移動する回転力を加えている。しかしながら、エンドエフェクタは、第１接触移動部材と第２接触移動部材とに捩じりばね以外の弾性体によって互いに離れる方向に移動する回転力を加えてもよい。または、エンドエフェクタは、第１接触移動部材と第２接触移動部材とにアクチュエータによって互いに離れる方向に移動する回転力を加えてもよい。

　　１　　エンドエフェクタ
　　２　　本体部材
　　３　　電動シリンダ
　　４　　対象物位置決め機構
　　５　　連結部材
　　５ａ　移動部材支持部材
　　６　　立体接触移動部材移動機構
　６Ｌ　　第１接触移動部材
　６Ｌａ　第１軸受部
　６Ｌｂ　第１延伸部
　６Ｌｃ　第１案内部
　６Ｌｄ　第１爪部
　６Ｌｅ　第１リブ部
　６Ｒ　　第２接触移動部材
　６Ｒａ　第２軸受部
　６Ｒｂ　第２延伸部
　６Ｒｃ　第２案内部
　６Ｒｄ　第２爪部
　６Ｒｅ　第２リブ部
　　７　　開閉部材
　　７ａ　開閉部材連結部
　　７ｂ　緩衝部材
　　７ｃ　第１被接触部
　　７ｄ　第２被接触部
　　８　　開閉部材移動機構
　　９　　開閉用案内部材
　１０　　処置機構
　１１　　処置刃
　１２　　処置刃移動機構
　１３　　処置用案内部材
　Ｐ１　　捕捉位置
　Ｐ２　　処置位置
　Ｐ３　　後位置
　Ｐ４　　前位置
　Ｔａ　　処置部位
　Ｓ１　　接触移動部材移動空間

Claims

　移動可能な作業機械に支持される本体部材と、
　前記本体部材に設けられ、対象物の一部と接触して前記対象物の処置部位を処置位置に位置づける接触移動部材及び開閉部材を含む対象物位置決め機構と、
　前記本体部材に設けられ、前記処置位置に位置づけられた前記対象物の前記処置部位に対して処置を行う処置機構と、
を備えたエンドエフェクタであって、
　前記対象物位置決め機構は、
　　前記本体部材から前記処置位置に向かう方向を前方向とする前後方向に垂直な第１軸線を回転中心として前記本体部材に対して回転可能に支持され、前記第１軸線よりも前方向に延びる第１接触移動部材と、
　　前後方向に垂直な第２軸線を回転中心として前記本体部材に対して回転可能に支持され、前記第２軸線よりも前方向に延びる第２接触移動部材と、
　　前記第１接触移動部材の一部及び前記第２接触移動部材の一部が内部に位置している状態で前記本体部材、前記第１接触移動部材及び前記第２接触移動部材に対して前後方向に移動可能に前記本体部材に支持される筒状の前記開閉部材と、
　　前記第１接触移動部材と前記第２接触移動部材とに互いの先端が離れる方向に回転力を加える弾性部材と、
　　前記開閉部材を、前記対象物を処置位置に位置付ける後位置と、前記後位置よりも前方向に位置する前位置との間を前後方向に移動させる開閉部材移動機構と、を含み、
　前記第１接触移動部材は、
　　前記第１軸線の軸線方向に見て、前記開閉部材の内部において前記第２接触移動部材と交差し、前記第２接触移動部材と交差している部分よりも前方の一部が、前記弾性部材の弾性復元力によって前記開閉部材の内周面の一部である第１被接触部に接触し、
　前記第２接触移動部材は、
　　前記第２軸線の軸線方向に見て、前記第１接触移動部材と交差している部分よりも前方の一部が、前記弾性部材の弾性復元力によって前記開閉部材の内周面のうち前記第１接触移動部材が接触する部分と向き合う部分である第２被接触部に接触し、
　前記開閉部材は、
　　前記開閉部材移動機構によって前記後位置から前記前位置に移動されると、前記内周面の前記第１被接触部が前記第１接触移動部材に前方向の力を加えて前記第１軸線を中心として前記第１接触移動部材を前記第２接触移動部材に近づく方向に回転させ、前記内周面の前記第２被接触部が前記第２接触移動部材に前方向の力を加えて前記第２軸線を中心として前記第２接触移動部材を前記第１接触移動部材に近づく方向に回転させる、
エンドエフェクタ。
　請求項１に記載のエンドエフェクタにおいて、
　前記開閉部材は、
　　前記開閉部材移動機構によって前記前位置に位置付けられた状態で、前記第１被接触部及び前記第２接触移動部材とともに前記対象物に接触する、
エンドエフェクタ。
　請求項１または２に記載のエンドエフェクタにおいて、
　前記第１接触移動部材及び前記第２接触移動部材は、
　　前記本体部材に対して前後方向に移動可能に支持され、
　前記対象物位置決め機構は、
　　前記第１接触移動部材及び前記第２接触移動部材を、前記処置位置と前記処置位置よりも後方向に位置する捕捉位置との間において前後方向に移動させる接触移動部材移動機構を含み、
　前記第１接触移動部材及び前記第２接触移動部材は、
　　前記開閉部材が前記開閉部材移動機構によって前記前位置から前記後位置に移動する際に、前記開閉部材とともに、前記接触移動部材移動機構によって前記捕捉位置から前記処置位置に移動する、
エンドエフェクタ。
　請求項１から３の少なくとも一項に記載のエンドエフェクタにおいて、
　前記第１接触移動部材は、
　　前端部に前記第２接触移動部材に向かって屈曲した第１爪部を有し、
　前記第２接触移動部材は、
　　前端部に前記第１接触移動部材に向かって屈曲した第２爪部を有し、
　前記第１爪部及び前記第２爪部は、
　　前記開閉部材が前記前位置に位置付けられた状態で、前記第１軸線の軸線方向に見て、少なくとも一部が重なる、
エンドエフェクタ。
　請求項４に記載のエンドエフェクタにおいて、
　前記第１爪部及び前記第２爪部は、
　前記第１軸線の軸線方向に一対の端面を有し、
　前記開閉部材が前記前位置に位置付けられた状態で、前記第１爪部及び前記第２爪部のうち少なくとも一方において、前記一対の端面のうち前記開閉部材の外周面に近い方の端面が、後方向に見て、前記開閉部材の端面と重なっている、
エンドエフェクタ。
　請求項１から５のいずれか一項に記載のエンドエフェクタにおいて、
　前記第１接触移動部材は、
　　前記第２接触移動部材から離れる方向に湾曲した第１案内部を有し、
　前記第２接触移動部材は、
　　第１接触移動部材から離れる方向に湾曲した第２案内部を有し、
　前記開閉部材は、
　　第１接触移動部材及び第２接触移動部材に対して前方向に移動すると、前記第１案内部が前記第１被接触部に接触し、前記第２案内部が前記第２被接触部に接触する、
エンドエフェクタ。