WO2023210314A1 - 車載装置、プログラム及び情報処理方法 - Google Patents

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WO2023210314A1
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processing
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processing unit
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layer communication
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PCT/JP2023/014479
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浩司 安田
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Sumitomo Wiring Systems Ltd
AutoNetworks Technologies Ltd
Sumitomo Electric Industries Ltd
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Sumitomo Wiring Systems Ltd
AutoNetworks Technologies Ltd
Sumitomo Electric Industries Ltd
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    • H04L12/40—Bus networks
    • H04L2012/40267—Bus for use in transportation systems
    • H04L2012/40273—Bus for use in transportation systems the transportation system being a vehicle

Definitions

  • the present disclosure relates to an in-vehicle device, a program, and an information processing method.
  • This application claims priority based on Japanese Application No. 2022-073430 filed on April 27, 2022, and incorporates all the contents described in the said Japanese application.
  • Body ECU which is an in-vehicle ECU (Electronic Control Unit) that centrally controls body-related devices such as a wiper drive device, interior and exterior lighting devices of the vehicle, door lock devices, and power windows.
  • body ECU Electronic Control Unit
  • the wiper drive device of Patent Document 1 includes a vehicle-mounted ECU (body ECU) and is driven by a control program applied to the vehicle-mounted ECU.
  • An in-vehicle device is an in-vehicle device connected to an in-vehicle network mounted on a vehicle, and includes a first processing section, a second processing section connected to the first processing section, and a second processing section connected to the first processing section.
  • a physical layer communication unit connected to a second processing unit the first processing unit includes a first upper layer communication unit corresponding to a layer higher than the physical layer communication unit
  • the second processing unit includes: a second upper layer communication section corresponding to a layer higher than the physical layer communication section; the first processing section and the second processing section are connected via the first upper layer communication section;
  • the processing unit and the physical layer communication unit are connected via the second upper layer communication unit.
  • FIG. 1 is a schematic diagram illustrating a system configuration of an in-vehicle system according to a first embodiment
  • FIG. FIG. 2 is a block diagram illustrating an internal configuration of an on-vehicle device included in the on-vehicle system.
  • FIG. 3 is an explanatory diagram showing an example of a communication control table. It is a flowchart which illustrates the processing by the 1st processing part and the 2nd processing part with which an in-vehicle device is provided.
  • An object of the present disclosure is to provide an in-vehicle device and the like that can efficiently perform communication-related processing.
  • An in-vehicle device is an in-vehicle device that is installed in a vehicle and connected to an in-vehicle network, and includes a first processing section and a second processing section connected to the first processing section. and a physical layer communication unit connected to the second processing unit, the first processing unit including a first upper layer communication unit corresponding to a layer higher than the physical layer communication unit, and the second processing unit
  • the unit includes a second upper layer communication unit corresponding to a layer higher than the physical layer communication unit, and the first processing unit and the second processing unit are connected via the first upper layer communication unit,
  • the second processing section and the physical layer communication section are connected via the second upper layer communication section.
  • the in-vehicle device includes a plurality of processing units including a first processing unit and a second processing unit, and these processing units (first processing unit and second processing unit) are configured by, for example, a microcomputer.
  • the in-vehicle device includes, for example, a physical layer communication section such as a CAN (Control Area Network) transceiver or an Ethernet (registered trademark) PHY section, and communicates with the in-vehicle device such as a CAN bus or an Ethernet cable via the physical layer communication section. Connected to the network.
  • a physical layer communication section such as a CAN (Control Area Network) transceiver or an Ethernet (registered trademark) PHY section
  • Each of the first processing unit (first microcomputer) and the second processing unit (second microcomputer) includes an upper layer communication unit corresponding to a layer higher than the physical layer communication unit, and the upper layer communication unit includes, for example, Consists of a CAN controller. That is, the first processing section includes a first upper layer communication section (CAN controller), and the second processing section includes a second upper layer communication section (CAN controller).
  • the first processing section includes a first upper layer communication section (CAN controller)
  • the second processing section includes a second upper layer communication section (CAN controller).
  • the physical layer communication section, the second processing section (second upper layer communication section), and the first processing section (first upper layer communication section) are connected in series in this order to the in-vehicle network.
  • the first processing section is connected to the physical layer communication section and the in-vehicle network via the second processing section, communication data output from the first processing section is transmitted to the in-vehicle network via the physical layer communication section.
  • the output processing can be performed by the second processing section.
  • the processing load related to communication control such as CAN control can be reduced, and the first processing section can be prevented from being occupied by communication control. Furthermore, it is possible to cause the first processing unit to efficiently execute logical operation processing related to vehicle control itself (realize logical functions as an on-vehicle device), such as processing based on AUTOSAR, for example.
  • the first processing section has a processing capability higher than that of the second processing section.
  • the processing capacity of the first processing section is higher than that of the second processing section that is directly connected to the physical layer communication section, the processing capacity of the first processing section is relatively high and the expensive first processing section is
  • the first processing section can be effectively utilized.
  • the second processing section which has a relatively low processing capacity and is inexpensive, has high real-time performance, it is possible to make the second processing section effective by having it perform communication control such as CAN control, which is mainly I/O control. It can be utilized. Logical calculation processing related to vehicle control, etc.
  • Both processing related to communication control such as CAN control can be performed efficiently.
  • the first processing section executes a plurality of programs related to control of the vehicle, and the second processing section executes the programs.
  • processing related to selection of communication data to be output to the in-vehicle network is executed.
  • the first processing section generates communication data by executing a plurality of programs related to vehicle control, and outputs the generated communication data to the second processing section.
  • the second processing section performs processing related to the selection of communication data to be output to the in-vehicle network via the physical layer communication section from the communication data output from the first processing section, so unnecessary communication data (CAN messages, etc.) can be prevented from being output (transmitted) from the in-vehicle device to the in-vehicle network. Thereby, it is possible to suppress an increase in traffic (communication bandwidth usage) in the in-vehicle network.
  • a plurality of the first upper layer communication sections are provided, and the plurality of first upper layer communication sections are connected to the second processing section. connected to the bus connection circuitry included in the section.
  • the first processing section includes a plurality of first upper layer communication sections
  • the second processing section includes a bus connection circuit to which each of the plurality of first upper layer communication sections is connected.
  • the first processing section and the second processing section are connected through multiple paths by the plurality of first upper layer communication sections, and the communication path between the first processing section and the second processing section is This makes it possible to provide redundancy and increase communication bandwidth, thereby ensuring communication quality.
  • the plurality of first upper layer communication units included in the first processing unit are connected to the bus connection circuit included in the second processing unit, so that the bus connection circuit is connected to a closed network inside the in-vehicle device (inside the in-vehicle device). CAN bus).
  • communication between programs (applications) can be performed via the bus connection circuit (CAN bus inside the on-vehicle device), and communication between programs (applications) that is performed only inside the on-vehicle device can be performed via the bus connection circuit (CAN bus inside the on-vehicle device).
  • In-vehicle device communication can be performed efficiently without being affected by the communication status of the in-vehicle network.
  • the first processing unit executes a plurality of programs having different safety levels defined by ASIL, and the plurality of first upper layer communication units include: They are classified according to the security level of the program.
  • the first processing unit executes multiple programs with different safety levels defined by ASIL (Automotive Safety Integrity Level), and communicates data output by executing these programs. Each of them is output to the second processing unit via any one of the plurality of first upper layer communication units.
  • ASIL Automotive Safety Integrity Level
  • These plurality of first upper layer communication units are classified according to the security level of the program, and the allocation is set to differ depending on the security level.
  • the plurality of first upper layer communication units include a first upper layer communication unit (high-level first upper layer communication unit) to which communication data based on a program with a relatively high safety level is allocated, and a first upper layer communication unit with a relatively high safety level.
  • first upper layer communication unit low-level first upper layer communication unit
  • a first upper layer communication unit low-level first upper layer communication unit to which communication data based on a program with a relatively low level is allocated.
  • the second processing section includes a filter section that filters communication data output from the first processing section via the bus connection circuit, and the filter The unit is interposed between the bus connection circuit and the second upper layer communication unit.
  • the second processing section includes a filter section, and the filter section is provided interposed between the bus connection circuit and the second upper layer communication section.
  • the second processing section uses the filter section to filter the communication data output from the first processing section via the bus connection circuit.
  • the second processing section acquires the control signal output from the first processing section, and performs filtering by the filter section according to the acquired control signal. conduct.
  • the second processing section performs filtering by controlling the filter section according to the control signal output from the first processing section when filtering the communication data output from the first processing section. .
  • filtering according to the control signal communication data output from the first processing unit can be efficiently separated into communication data to be output to the in-vehicle network via the physical layer communication unit and communication data not to be output. can do.
  • each of the first processing section and the second processing section includes a control signal I/F for transmitting and receiving the control signal.
  • control signal generation section included in the first processing section generates a control signal indicating whether or not the communication data is subject to filtering, based on the communication data received by the first upper layer communication section. It is generated and output to the control I/F of the second processing section.
  • the control signal generation section of the first processing section and the control I/F of the second processing section function as an I/F for control signals when transmitting and receiving control signals and the like between these functional parts.
  • the control signal for performing processing related to filtering is transmitted through the control signal I/F of each of the first processing section and the second processing section (control signal generation section of the first processing section, control I/F of the second processing section). Since communication data such as a CAN message is transmitted and received via the first upper layer communication unit and the bus connection circuit through which communication data flows, it is possible to prevent the communication data from affecting the first upper layer communication unit and the bus connection circuit.
  • a program according to an aspect of the present disclosure is connected to an in-vehicle network installed in a vehicle, and includes a first processing section, a second processing section connected to the first processing section, and the second processing section.
  • a physical layer communication unit connected to the physical layer communication unit
  • the first processing unit includes a first upper layer communication unit corresponding to a layer higher than the physical layer communication unit
  • the second processing unit includes a first upper layer communication unit connected to the physical layer communication unit.
  • the physical layer communication unit is a program connected via the second upper layer communication unit that causes a computer to execute processing, and causes the first processing unit to execute a plurality of programs related to control of the vehicle. , outputting communication data generated by execution of the program to the second processing unit via the first upper layer communication unit, and transmitting the communication data output from the first processing unit to the second processing unit. and performs a process of selecting communication data to be output to the in-vehicle network from among the received communication data.
  • An information processing method includes a first processing section, a second processing section connected to the first processing section, and a second processing section connected to an in-vehicle network installed in a vehicle.
  • a physical layer communication section connected to the processing section
  • the first processing section includes a first upper layer communication section corresponding to a layer higher than the physical layer communication section
  • the second processing section is connected to the physical layer communication section.
  • the first processing unit and the second processing unit are connected via the first upper layer communication unit, and the second processing unit and the physical layer communication unit are connected via the second upper layer communication unit, and are an information processing method for causing a computer to execute processing, and the first processing unit is provided with a plurality of information related to the control of the vehicle.
  • a program is executed, communication data generated by the execution of the program is output to the second processing unit via the first upper layer communication unit, and the communication data is output from the first processing unit to the second processing unit.
  • the received communication data and performs a process of selecting communication data to be output to the in-vehicle network from among the received communication data.
  • FIG. 1 is a schematic diagram illustrating a system configuration of an in-vehicle system S according to a first embodiment.
  • the in-vehicle system S includes an in-vehicle device 1 mounted on a vehicle C, an in-vehicle ECU 3, a relay device 2 and an in-vehicle network 4 that communicably connect these devices.
  • the in-vehicle device 1 may be an integrated ECU that controls the entire vehicle C in an integrated manner. Alternatively, the in-vehicle device 1 may be configured as a body ECU or the like that controls body-related actuators of the vehicle C. The in-vehicle device 1 may be connected to in-vehicle equipment such as a sensor or an actuator. Details of the in-vehicle device 1 will be described later.
  • the in-vehicle ECU 3 includes a processing section, a storage section, an input/output I/F, an in-vehicle communication section, etc., and may be connected to in-vehicle devices such as sensors or actuators.
  • the in-vehicle ECU 3 performs processing related to control of these in-vehicle devices.
  • the in-vehicle ECU 3 may be an individual ECU connected under the in-vehicle device 1 functioning as an integrated ECU.
  • the relay device 2 is configured by, for example, a CAN gateway or an Ethernet SW.
  • a plurality of communication lines 41 such as a CAN bus or an Ethernet cable are connected to the relay device 2, and communication is transmitted and received between the in-vehicle ECUs 3 connected to each of these communication lines 41, and between the in-vehicle device 1 and the in-vehicle ECU 3.
  • Relay data is configured by the in-vehicle network 4 a plurality of communication lines 41 connected to the relay device 2. Via the in-vehicle network 4, the in-vehicle device 1, the in-vehicle ECU 3, and the like are communicably connected.
  • FIG. 2 is a block diagram illustrating the internal configuration of the in-vehicle device 1 included in the in-vehicle system S.
  • the in-vehicle device 1 includes a first processing section 100, a second processing section 200, and a physical layer communication section 300.
  • the first processing section 100, the second processing section 200, and the physical layer communication section 300 are connected, for example, by an internal bus or an inter-board connection.
  • the physical layer communication unit 300, second processing unit 200, and first processing unit 100 are connected in series in this order from the in-vehicle network 4 side. becomes.
  • the first processing unit 100 may be configured by a microcomputer or the like having higher processing capacity than the second processing unit 200 (second microcomputer).
  • the first processing section 100 (first microcomputer) and the second processing section 200 (second microcomputer) may have a single chip configuration or a plurality of chip configurations.
  • the in-vehicle device 1 may be configured with a chip having an eFPGA configuration in which a microcomputer (first processing unit 100) and an FPGA (second processing unit 200) are integrated. In this way, the in-vehicle device 1 may be configured as a multiprocessor system with a heterogeneous configuration.
  • the first processing unit 100 (first microcomputer) is configured by, for example, a microcomputer, and efficiently executes logical operation processing related to vehicle C control itself, such as processing based on AUTOSAR (logical function as in-vehicle device 1). ).
  • the first processing section 100 includes a first control section 101 , a first storage section 102 , a first internal bus 103 , a first upper layer communication section 104 , and a control signal generation section 105 . These first control section 101, first storage section 102, first upper layer communication section 104, and control signal generation section 105 are communicably connected via a first internal bus 103.
  • the first control unit 101 is configured with a CPU (Central Processing Unit) or an MPU (Micro Processing Unit), and reads and executes a control program P (program product) and data stored in the first storage unit 102 in advance. By doing so, various control processing, calculation processing, etc. are performed.
  • the control unit includes, for example, a single-core CPU, a single-core multi-CPU, a multi-core single CPU, and a multi-core multi-CPU.
  • the control program P may include a plurality of programs (applications) having different safety levels defined by ASIL (Automotive Safety Integrity Level).
  • the first control unit 101 performs logical operation processing related to vehicle C control itself, such as processing based on AUTOSAR, by executing these plural programs (applications) using pipeline parallelism or the like.
  • the first control unit 101 outputs communication data generated by executing the plurality of programs (applications) to the first upper layer communication unit 104 via the first internal bus 103.
  • the first storage unit 102 is a volatile memory element such as a RAM (Random Access Memory), a non-volatile memory element such as a ROM (Read Only Memory), an EEPROM (Electrically Erasable Programmable ROM), or a flash memory; It is configured by a combination of storage devices, and a control program P (program product) and data referred to during processing are stored in advance.
  • the control program P (program product) stored in the first storage unit 102 may be one in which a control program P (program product) read from a recording medium M readable by the in-vehicle device 1 is stored.
  • the control program P (program product) may be downloaded from an external computer (not shown) connected to a communication network (not shown) and stored in the first storage unit 102.
  • the first storage unit 102 may store a communication control table, which will be described later.
  • the first internal bus 103 is composed of, for example, a land, a conductive pattern, etc. formed on a substrate on which the first control section 101 and the like are mounted, or on a microcomputer substrate constituting the first processing section 100.
  • the first control unit 101, first storage unit 102, first upper layer communication unit 104, and control signal generation unit 105 are communicably connected via the first internal bus 103.
  • the first upper layer communication unit 104 is a communication unit compatible with a data link layer that is a layer higher than the physical layer, such as a CAN controller or an Ethernet controller.
  • the first processing unit 100 may include two or more first upper layer communication units 104.
  • the plurality of first upper layer communication units 104 may be classified according to the safety level of each program (application) executed by the first control unit 101.
  • the division, that is, the allocation of the first upper layer communication unit 104 according to each program (application) may be defined in a communication control table described later.
  • the control signal generation unit 105 is a hardware processing unit configured by, for example, an arithmetic circuit such as an ASIC (Application Specific Integrated Circuit) or an FPGA (Field Programmable Gate Array). Alternatively, the control signal generation unit 105 may be a software processing unit configured by an MPU or the like similarly to the first control unit 101.
  • the control signal generation unit 105 acquires, monitors, or samples communication data generated and output by the first control unit 101 by executing a program via the first internal bus 103. For example, the control signal generation unit 105 reads a communication control table stored in the first storage unit 102, determines whether filtering of communication data output from the first control unit 101 is necessary, and performs filtering according to the determination result.
  • control signal (control request) is output to the control I/F 205 of the second processing section 200.
  • the control signal may be, for example, SPI, I2C, UART, or GPIO used on the board on which the first processing section 100 and the second processing section 200 are mounted, or between the boards.
  • the control signal generation unit 105 functions as a control signal I/F when transmitting and receiving control signals and the like.
  • the second processing unit 200 (second microcomputer) is composed of, for example, a microcomputer, and mainly executes communication control such as CAN control, and executes processing related to selection of communication data to be output from the in-vehicle device 1 to the in-vehicle network 4. .
  • the second processing section 200 includes a second control section 201, a second storage section 202, a second internal bus 203, a second upper layer communication section 204, a control I/F 205, a circuit control section 206, a bus connection circuit 207, and a filter. 208.
  • the second control unit 201, second storage unit 202, control I/F 205, and circuit control unit 206 are communicably connected via a second internal bus 203.
  • the circuit control section 206 and the filter section 208 are communicably connected via an internal bus.
  • the bus connection circuit 207, the filter section 208, and the second upper layer communication section 204 are communicably connected in series via an internal bus in this order.
  • the bus connection circuit 207 is communicably connected to each of the plurality of first upper layer communication units 104 included in the first processing unit 100 via an internal bus.
  • the second upper layer communication unit 204 is communicably connected to the physical layer communication unit 300 via an internal bus.
  • the second control unit 201 is configured by a CPU or the like similarly to the first control unit 101, and reads out and executes the control program P (program product) and data stored in the second storage unit 202 in advance to perform various functions. It is designed to perform control processing, arithmetic processing, etc.
  • the second control unit 201 may be configured as a simple processor with lower processing power than the first control unit 101. Alternatively, the second control unit 201 may be configured with an FPGA or the like.
  • the second control unit 201 acquires the control signal (control request) output from the first processing unit 100 (control signal generation unit 105) via the control I/F 205, and performs processing such as interpretation of the acquired control signal. and performs processing for controlling the circuit control unit 206.
  • the second control unit 201 generates a signal to control the circuit control unit 206 in response to a control signal (control request) from the first processing unit 100 (control signal generation unit 105), and transmits the signal to the circuit control unit. It may be outputted to 206.
  • the second storage unit 202 is configured of a RAM, ROM, etc., similar to the first storage unit 102, and stores in advance the control program P (program product) and data to be referenced during processing.
  • the storage capacity of the second storage unit 202 may be smaller than the storage capacity of the first storage unit 102. Thereby, the parts cost of the second processing section 200 can be reduced.
  • the second internal bus 203 is composed of, for example, a land, a conductive pattern, etc. formed on a substrate on which the second control section 201 and the like are mounted, or a microcomputer substrate constituting the second processing section 200.
  • the second control unit 201, second storage unit 202, control I/F 205, and circuit control unit 206 are communicably connected via the second internal bus 203.
  • the control I/F 205 is an I/F that receives a control signal (control request) from the control signal generation unit 105 of the first processing unit 100, and functions as an I/F for control signals when transmitting and receiving control signals, etc. do.
  • the control I/F 205 transmits the received control signal (control request) to the second control unit 201 via the second storage unit 202 configured with RAM or the like or by using a control register. It's okay.
  • the circuit control unit 206 is a functional unit that provides an interface to a communication circuit including the filter unit 208 and the like using means such as a register.
  • the circuit control unit 206 activates filtering processing by the filter unit 208, etc. in accordance with the control by the second control unit 201.
  • the bus connection circuit 207 is constituted by, for example, an electric circuit provided on a board on which the second control section 201 and the like are mounted, or a microcomputer board constituting the second processing section 200. Alternatively, the bus connection circuit 207 may be configured (realized) as a logic circuit using programmable logic such as FPGA.
  • the first upper layer communication section 104 of the first processing section 100 and the filter section 208 of the second processing section 200 are connected to the bus connection circuit 207, so that a network inside the vehicle-mounted device 1 (vehicle-mounted device 1 internal CAN bus, etc.).
  • the filter section 208 is a functional section that performs filtering processing under the control of the circuit control section 206.
  • the filter unit 208 may include a communication unit compatible with a data link layer such as a CAN controller, a filtering circuit, and the like.
  • the communication unit corresponding to the data link layer may have the same configuration as the second upper layer communication unit 204 or may be connected to the bus connection circuit 207.
  • the communication unit included in the filter unit 208 may control CAN communication or the like within the board on which the first processing unit 100 and the second processing unit 200 are mounted.
  • the filter unit 208 In a steady state, that is, in a state where the circuit control unit 206 is not controlling the filter unit 208 (filtering circuit), the filter unit 208 (filtering circuit) does not filter the communication data outputted from the bus connection circuit 207 and transmits the communication data to the second upper layer communication unit. 204 may be set to perform transparency processing. Alternatively, the filter unit 208 may switch between filtering and non-filtering depending on the type of control signal (control request) output from the first processing unit 100 (filtering required control signal, filtering non-filtering control signal). .
  • the second upper layer communication unit 204 is a communication unit compatible with a data link layer, etc., which is a layer higher than the physical layer, such as a CAN controller or an Ethernet controller.
  • the second upper layer communication section 204 is provided interposed between the filter section 208 and the physical layer communication section 300.
  • the second upper layer communication unit 204 controls CAN communication etc. outside the board on which the first processing unit 100 and the second processing unit 200 are mounted, that is, communication transmitted and received from the in-vehicle device 1 over the in-vehicle network 4. There may be.
  • the physical layer communication unit 300 is composed of, for example, a CAN transceiver compatible with CAN or CAN-FD, or an Ethernet PHY unit compatible with Ethernet, and is compatible with a communication line 41 (physical layer) such as a CAN bus or an Ethernet cable. This is the communications department.
  • the in-vehicle device 1 Via the physical layer communication unit 300, the in-vehicle device 1 is connected to the in-vehicle network 4, and is communicably connected to the in-vehicle ECU 3 connected to the in-vehicle network 4.
  • the physical layer communication unit 300 configured with a CAN transceiver or the like may have a plurality of channels.
  • FIG. 3 is an explanatory diagram showing an example of a communication control table.
  • the communication control table is stored, for example, in the first storage unit 102 of the first processing unit 100 (first microcomputer).
  • the first control unit 101 and control signal generation unit 105 included in the first processing unit 100 (first microcomputer) may refer to the communication control table and perform various processes.
  • Management items (fields) defined in the communication control table include, for example, program name, ASIL, communication data type, first upper layer communication unit number, and whether or not filtering is necessary.
  • the name (execution file name) of the program (application) executed by the first control unit 101 is stored in the program name management item.
  • the ASIL management item stores an ASIL (Automotive Safety Integrity Level) value that defines the safety level of a program (application).
  • the communication data type management item stores a value indicating the type of communication data output by executing a program (application).
  • the value indicating the type of communication data may be, for example, a message ID (CAN-ID) in CAN communication, or a TCP port number in TCP/IP communication.
  • the management item of the first upper layer communication unit No. stores the device number of the first upper layer communication unit 104 that is assigned according to the security level of the program (application).
  • the first processing section 100 includes two first upper layer communication sections 104 (CC-1, CC-2).
  • a program (application) with a higher security level than the first upper layer communication unit 104 (CC-2) is assigned to the first upper layer communication unit 104 (CC-1).
  • the filtering necessity management item defines whether communication data output by executing a program (application) is subject to filtering by the second processing unit 200 (filter unit 208) (filtering necessity). be done.
  • Communication data (communication data type) defined as requiring filtering corresponds to internal communication data that is not output to the in-vehicle network 4.
  • the communication data (communication data type) defined as filtering not being performed corresponds to external communication data output to the in-vehicle network 4.
  • FIG. 4 is a flowchart illustrating processing by the first processing unit 100 and second processing unit 200 included in the in-vehicle device 1. Although the processing by the first processing unit 100 and the second processing unit 200 are related to each other, the processing by the first processing unit 100 will be explained first, and the processing by the second processing unit 200 will be explained below.
  • the first processing unit 100 outputs communication data (S101).
  • the first control unit 101 of the first processing unit 100 executes a plurality of programs (applications) in parallel, and performs logical operation processing related to vehicle C control itself, such as processing based on AUTOSAR, using pipeline parallel processing, etc. It is executed using The first control unit 101 of the first processing unit 100 generates communication data by executing these programs.
  • the first control unit 101 of the first processing unit 100 assigns (classifies) the generated communication data according to the safety level (ASIL: Automotive Safety Integrity Level) defined for each program. ) Output to the first upper layer communication unit 104 via the first internal bus 103.
  • the first control unit 101 of the first processing unit 100 refers to the communication control table stored in the first storage unit 102 to determine which programs are assigned according to the safety level defined for each program.
  • the first upper layer communication unit 104 may be specified.
  • Each of the plurality of first upper layer communication units 104 is classified according to the safety level of the corresponding program, and communication data is transferred between the plurality of first upper layer communication units 104 to the bus connection circuit 207. Communication is performed between a plurality of programs being executed in parallel in the first control unit 101 (inter-process communication). Thereby, the bus connection circuit 207 of the second processing unit 200 can function as a network within the vehicle-mounted device 1 (CAN bus within the vehicle-mounted device 1).
  • the first processing unit 100 determines whether filtering is necessary for the output communication data (S102).
  • the control signal generation section 105 of the first processing section 100 alone or in cooperation with the first processing section 100, transmits communication data generated and outputted by the first control section 101 by executing a program to the first internal
  • the information is acquired, monitored, or sampled via the bus 103 to determine whether or not filtering of the bus connection circuit 207 is necessary.
  • the control signal generation unit 105 of the first processing unit 100 may specify the type of communication data of the communication data output from the first processing unit 100 when determining whether or not filtering is necessary.
  • the control signal generation unit 105 of the first processing unit 100 refers to the communication control table stored in the first storage unit 102 for the identified communication data type, so that the communication data type is not filtered. It may be possible to determine whether filtering is necessary or not (necessity of filtering).
  • the first processing unit 100 If it is determined that filtering is necessary (S102: YES), the first processing unit 100 outputs a control signal for causing the second processing unit 200 to perform filtering. (S103).
  • the control signal generation unit 105 of the first processing unit 100 determines that filtering is necessary for the communication data output from the first processing unit 100
  • the control signal generation unit 105 controls the second processing unit 200 to perform filtering.
  • a signal (control request) is generated, and the generated control signal (control request) is output to the control I/F 205 of the second processing unit 200 .
  • the second control unit 201 of the second processing unit 200 acquires the control signal (control request) output from the control signal generation unit 105 of the first processing unit 100 via the control I/F 205.
  • the first processing unit 100 After executing S103, or when it is determined that filtering is not necessary (S102: NO), the first processing unit 100 performs a loop process to execute the process from S101 again. When the first processing unit 100 determines that filtering is not necessary, it may output a control signal (a control signal for transparently processing communication data) indicating that filtering is not necessary.
  • a control signal a control signal for transparently processing communication data
  • the second processing unit 200 determines whether a control signal for performing filtering has been obtained from the first processing unit 100 (T101).
  • the second control unit 201 of the second processing unit 200 continuously performs a process of waiting for a control signal (control request) output from the control signal generation unit 105 of the first processing unit 100 via the control I/F 205. and determines whether or not a control signal is acquired from the control I/F 205.
  • the control I/F 205 may transmit a control signal (control request) to the second control unit 201 using, for example, the second storage unit 202 such as a control register or RAM.
  • the second processing unit 200 performs filtering on the communication data output from the first processing unit 100 (T102).
  • a control signal a control signal for executing filtering
  • the second control unit 201 of the second processing unit 200 performs processing such as interpretation of the control signal and controls the circuit control unit 206. do.
  • the circuit control unit 206 controlled by the second control unit 201 activates the filtering function of the filter unit 208 and performs filtering on the communication data output from the first processing unit 100.
  • the communication data output from the first processing unit 100 to the second processing unit 200 is discarded without being output to the physical layer communication unit 300, and the communication data is output from the in-vehicle device 1 to the in-vehicle network 4. You can prevent it from happening.
  • the second processing unit 200 does not filter the communication data output from the first processing unit 100.
  • the filter unit 208 performs transparent processing to output communication data output from the bus connection circuit 207 to the second upper layer communication unit 204 without filtering it. It is set as follows. Therefore, the communication data output from the first processing section 100 to the second processing section 200 is output from the second processing section 200 to the physical layer communication section 300 without being filtered by the second processing section 200. It is output to the in-vehicle network 4 via the physical layer communication unit 300.
  • the second processing unit 200 acquires a control signal (a control signal for transparently processing communication data) indicating that filtering is not necessary from the first processing unit 100, the second processing unit 200 The filtering may not be performed on the communication data output from the. After executing T101, or when determining that the control signal has not been acquired (T101: NO), the second processing unit 200 performs loop processing to execute T101 again.
  • a control signal a control signal for transparently processing communication data
  • the second control unit 201 switches the circuit according to the type of the control signal.
  • the control unit 206 and the filter unit 208 may also be controlled. That is, when the control signal from the first processing section 100 is a control signal for performing filtering (filtering required control signal), the second control section 201 controls the circuit control section 206 and causes the filter section 208 to perform filtering. It may also be something that causes a process to be executed.
  • the control signal from the first processing unit 100 is a control signal indicating that filtering is not necessary (filtering non-control signal)
  • the second control unit 201 controls the circuit control unit 206 and controls the filtering unit 208. It is also possible to transparently process the communication data without executing the filtering process.
  • the in-vehicle device 1 is configured with a plurality of processing units (microcomputers) including the first processing unit 100 (first microcomputer) and the second processing unit 200 (second microcomputer), each processing unit Applications (software) to be executed are distributed according to the processing capacity of the controller, that is, a processing unit (second processing unit 200) with relatively low processing capacity is assigned to communication control such as CAN control.
  • microcomputers microcomputers
  • first processing unit 100 first microcomputer
  • second processing unit 200 second microcomputer
  • the processing unit (first processing unit 100) with high processing ability from being occupied by communication control, and it is possible to improve the processing efficiency of the program. Furthermore, it is possible to suppress an increase in the number of communication units such as a CAN controller installed in the in-vehicle device 1, and to suppress an increase in parts cost and product weight due to the addition of hardware. be able to. Furthermore, communication between these multiple applications is performed within the in-vehicle device 1, and unnecessary communication data (CAN messages, etc.) is prevented from being output (sent) from the in-vehicle device 1 to the in-vehicle network 4. can do. Furthermore, it is possible to eliminate the need for processing such as simulation of CAN signals and proxy transmission by software.
  • the filter section 208 only necessary communication data (signals) can be selected and sent to the communication line 41 (in-vehicle network 4) such as a CAN bus, and the amount of communication in the in-vehicle network 4 can be reduced. .
  • In-vehicle system 1 In-vehicle device 100 First processing section (first microcomputer) 101 First control unit 102 First storage unit 103 First internal bus 104 First upper layer communication unit 105 Control signal generation unit (control signal I/F) 200 Second processing section (second microcomputer) 201 Second control unit 202 Second storage unit 203 Second internal bus 204 Second upper layer communication unit 205 Control I/F (control signal I/F) 206 Circuit control section 207 Bus connection circuit 208 Filter section 300 Physical layer communication section P Control program (program product) M Recording medium 2 Relay device 3 In-vehicle ECU 4 In-vehicle network 41 Communication line

Landscapes

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Abstract

車載装置は、車両に搭載される車載ネットワークに接続される車載装置であって、第１処理部と、前記第１処理部に接続される第２処理部と、前記第２処理部に接続される物理層通信部とを備え、前記第１処理部は、前記物理層通信部より上位層に対応する第１上位層通信部を含み、前記第２処理部は、前記物理層通信部より上位層に対応する第２上位層通信部を含み、前記第１処理部と前記第２処理部とは、前記第１上位層通信部を介して接続され、前記第２処理部と前記物理層通信部とは、前記第２上位層通信部を介して接続される。

Description

車載装置、プログラム及び情報処理方法
　本開示は、車載装置、プログラム及び情報処理方法に関する。
　本出願は、２０２２年４月２７日出願の日本出願第２０２２－０７３４３０号に基づく優先権を主張し、前記日本出願に記載された全ての記載内容を援用するものである。
　車両には、例えば、ワイパー駆動装置、車両の内外の灯火装置、ドアロック装置、パワーウインドウ等のボディ系の装置の制御を統括して行う車載ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）であるボディＥＣＵが搭載されている（例えば特許文献１）。特許文献１のワイパー駆動装置は、車載ＥＣＵ（ボデーＥＣＵ）を含み、車載ＥＣＵに適用されている制御プログラムにより駆動される。
特開２０１７－２２４９２６号公報
　本開示の一態様に係る車載装置は、車両に搭載される車載ネットワークに接続される車載装置であって、第１処理部と、前記第１処理部に接続される第２処理部と、前記第２処理部に接続される物理層通信部とを備え、前記第１処理部は、前記物理層通信部より上位層に対応する第１上位層通信部を含み、前記第２処理部は、前記物理層通信部より上位層に対応する第２上位層通信部を含み、前記第１処理部と前記第２処理部とは、前記第１上位層通信部を介して接続され、前記第２処理部と前記物理層通信部とは、前記第２上位層通信部を介して接続される。
実施形態１に係る車載システムのシステム構成を例示する模式図である。 車載システムに含まれる車載装置の内部構成を例示するブロック図である。 通信制御テーブルの一例を示す説明図である。 車載装置が備える第１処理部及び第２処理部による処理を例示するフローチャートである。
［本開示が解決しようとする課題］
　特許文献１の車載ＥＣＵにおいては、当該車載ＥＣＵが備える制御部により複数のアプリケーションが実行される場合、これらアプリケーションの動作に応じて実行される通信に関する処理を効率的に行う点について考慮されていない。
　本開示は、通信に関する処理を効率的に行うことができる車載装置等を提供することを目的とする。
［本開示の効果］
　本開示の一態様によれば、通信に関する処理を効率的に行う車載装置等を提供することができる。
［本開示の実施形態の説明］
　最初に本開示の実施態様を列挙して説明する。また、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
（１）本開示の一態様に係る車載装置は、車両に搭載される車載ネットワークに接続される車載装置であって、第１処理部と、前記第１処理部に接続される第２処理部と、前記第２処理部に接続される物理層通信部とを備え、前記第１処理部は、前記物理層通信部より上位層に対応する第１上位層通信部を含み、前記第２処理部は、前記物理層通信部より上位層に対応する第２上位層通信部を含み、前記第１処理部と前記第２処理部とは、前記第１上位層通信部を介して接続され、前記第２処理部と前記物理層通信部とは、前記第２上位層通信部を介して接続される。
　本態様にあたっては、車載装置は、第１処理部及び第２処理部から成る複数の処理部を備え、これら処理部（第１処理部及び第２処理部）は、例えばマイコン等により構成される。車載装置は、例えば、ＣＡＮ（Control Area Network）トランシーバ、イーサネット（Ethernet／登録商標）ＰＨＹ部等の物理層通信部を備え、当該物理層通信部を介して、ＣＡＮバス、又はイーサネットケーブル等の車載ネットワークに接続される。第１処理部（第１マイコン）及び第２処理部（第２マイコン）それぞれは、物理層通信部より上位層に対応する上位層通信部を備えており、当該上位層通信部は、例えば、ＣＡＮコントローラにより構成される。すなわち、第１処理部は１上位層通信部（ＣＡＮコントローラ）を備え、第２処理部は第２上位層通信部（ＣＡＮコントローラ）を備える。車載装置が、物理層通信部を介して車載ネットワークに接続されるにあたり、当該物理層通信部には第２処理部の第２上位層通信部が接続され、第２処理部には第１処理部の第１上位層通信部が接続される。これにより、車載ネットワークに対し、物理層通信部、第２処理部（第２上位層通信部）、及び第１処理部（１上位層通信部）が、この順番で直列に接続されるものとなる。従って、第１処理部は、第２処理部を介して物理層通信部及び車載ネットワークに接続されるため、当該第１処理部から出力された通信データを物理層通信部を介して車載ネットワークに出力する処理を、第２処理部に担わせることができる。第２処理部に対し、ＣＡＮ制御等の通信制御に関する処理負荷を偏倚（処理量を集約）することにより、通信に関する処理を効率的に行うことができる。第１処理部において、ＣＡＮ制御等の通信制御に関する処理負荷を軽減することができ、当該第１処理部が通信制御によって占有されることを防止することができる。更に、第１処理部に対し、例えばＡＵＴＯＳＡＲに準拠した処理等、車両制御そのものに関する論理演算処理を効率的に実行（車載装置としての論理的な機能を実現）させることができる。
（２）本開示の一態様に係る車載装置は、前記第１処理部の処理能力は、前記第２処理部の処理能力よりも高い。
　本態様にあたっては、第１処理部の処理能力は、物理層通信部に直接、接続される第２処理部よりも高いため、このように処理能力が比較的に高く、高価な第１処理部に、例えばＡＵＴＯＳＡＲに準拠した処理等、車両制御そのものに関する論理演算処理を行わせることにより、当該第１処理部を有効活用することができる。処理能力が比較的に低く、安価な第２処理部に、リアルタイム性が高いが、例えばI/O制御を主とするＣＡＮ制御等の通信制御を行わせることにより、当該第２処理部を有効活用することができる。演算処理の種類に応じて、処理能力が高く高価な第１処理部と、処理能力が低く安価な第２処理部とが担う（実行する）処理を分けることにより、車両制御等に関する論理演算処理と、ＣＡＮ制御等の通信制御に関する処理とを、共に効率的に行うことができる。
（３）本開示の一態様に係る車載装置は、前記第１処理部は、前記車両の制御に関する複数のプログラムを実行し、前記第２処理部は、前記第１処理部がプログラムを実行することにより生成される通信データにおいて、前記車載ネットワークに出力する通信データの選別に関する処理を実行する。
　本態様にあたっては、第１処理部は、車両の制御に関する複数のプログラムを実行することにより、通信データを生成し、生成した通信データを第２処理部に出力する。第２処理部は、第１処理部から出力された通信データにおいて、物理層通信部を介して車載ネットワークに出力する通信データの選別に関する処理を実行するため、不要な通信データ（ＣＡＮメッセージ等）が、車載装置から車載ネットワークに出力（送信）されることを防止することができる。これにより、車載ネットワークにおけるトラフィック（通信帯域幅の使用量）が増加することを抑制することができる。
（４）本開示の一態様に係る車載装置は、前記第１処理部において、前記第１上位層通信部は複数設けられており、複数の前記第１上位層通信部は、前記第２処理部が含むバス接続回路に接続される。
　本態様にあたっては、第１処理部は複数の第１上位層通信部を備え、第２処理部は、これら複数の第１上位層通信部それぞれが接続されるバス接続回路を備える。これにより、第１処理部と第２処理部とは、複数の第１上位層通信部による複数経路にて接続されるものとなり、第１処理部と第２処理部との間での通信経路の冗長化、及び通信帯域幅の増加を行うことができ、通信品質の担保を図ることができる。第１処理部が有する複数の第１上位層通信部は、第２処理部が含むバス接続回路に接続されることにより、当該バス接続回路は、車載装置の内部に閉じたネットワーク（車載装置内ＣＡＮバス）を構築するものとなる。これにより、車載装置の内部のみにて行われる、プログラム（アプリケーション）間の通信（プロセス間通信）は、バス接続回路（車載装置内ＣＡＮバス）を介して行うことが可能となり、車載装置外となる車載ネットワークにおける通信状況の影響を受けることなく、車載装置内通信を効率的に行うことができる。
（５）本開示の一態様に係る車載装置は、前記第１処理部は、ＡＳＩＬにて定義される安全性レベルが異なる複数のプログラムを実行し、複数の前記第１上位層通信部は、プログラムの安全性レベルに応じて区分けされている。
　本態様にあたっては、第１処理部は、ＡＳＩＬ（Automotive Safety Integrity Level）にて定義される安全性レベルが異なる複数のプログラムを実行しており、これらプログラムを実行されることにより出力される通信データそれぞれは、複数の第１上位層通信部のうちの、いずれかの第１上位層通信部を介して、第２処理部に出力される。これら複数の第１上位層通信部は、プログラムの安全性レベルに応じて区分けされており、当該安全性レベルによって割り当てが異なるように設定されている。すなわち、複数の第１上位層通信部は、安全性レベルが比較的に高いプログラムによる通信データが割り当てられている第１上位層通信部（高レベル第１上位層通信部）と、安全性レベルが比較的に低いプログラムによる通信データが割り当てられている第１上位層通信部（低レベル第１上位層通信部）とを含む。このように複数の第１上位層通信部において、プログラムの安全性レベルに応じた区分け（通信データの割り当て）を行うことにより、安全性レベルの高いプログラムの通信が、安全性レベルの低いプログラムの通信により影響を受けることを緩和することができる。
（６）本開示の一態様に係る車載装置は、前記第２処理部は、前記バス接続回路を介して前記第１処理部から出力された通信データを、フィルタリングするフィルタ部を含み、前記フィルタ部は、前記バス接続回路と前記第２上位層通信部との間に介在して設けられている。
　本態様にあたっては、第２処理部は、フィルタ部を備え、当該フィルタ部は、バス接続回路と第２上位層通信部との間に介在して設けられている。第２処理部は、フィルタ部を用いて、バス接続回路を介して第１処理部から出力された通信データを、フィルタリングする。これにより、車載装置は、第１処理部がプログラムを実行することにより生成及び出力した通信データに対し、車載ネットワークに出力する通信データの選別に関する処理を、効率的に実行することができる。
（７）本開示の一態様に係る車載装置は、前記第２処理部は、前記第１処理部から出力された制御信号を取得し、取得した制御信号に応じて、前記フィルタ部によるフィルタリングを行う。
　本態様にあたっては、第２処理部は、第１処理部から出力された通信データのフィルタリングを行うにあたり、第１処理部から出力された制御信号に応じて、フィルタ部を制御してフィルタリングを行う。当該制御信号に応じたフィルタリングを行うことにより、第１処理部から出力された通信データにおいて、物理層通信部を介して車載ネットワークに出力する通信データと、出力しない通信データとを効率的に選別することができる。
（８）本開示の一態様に係る車載装置は、前記第１処理部及び前記第２処理部それぞれは、前記制御信号を送受信するための制御信号用Ｉ／Ｆを備える。
　本態様にあたっては、第１処理部が備える制御信号生成部は、第１上位層通信部が受ける（受信する）通信データに基づき、当該通信データがフィルタリング対象であるか否かを示す制御信号を生成し、第２処理部の制御Ｉ／Ｆに出力する。第１処理部の制御信号生成部、及び、第２処理部の制御Ｉ／Ｆは、これら機能部位間にて制御信号等を送受信する際の制御信号用Ｉ／Ｆとして機能する。フィルタリングに関する処理を行うための制御信号は、第１処理部及び第２処理部それぞれの制御信号用Ｉ／Ｆ（第１処理部の制御信号生成部、第２処理部の制御Ｉ／Ｆ）を介して送受信されるため、ＣＡＮメッセージ等の通信データが流れる第１上位層通信部及びバス接続回路に影響を与えることを防止することができる。
（９）本開示の一態様に係るプログラムは、車両に搭載される車載ネットワークに接続され、第１処理部と、前記第１処理部に接続される第２処理部と、前記第２処理部に接続される物理層通信部とを備え、前記第１処理部は、前記物理層通信部より上位層に対応する第１上位層通信部を含み、前記第２処理部は、前記物理層通信部より上位層に対応する第２上位層通信部を含み、前記第１処理部と前記第２処理部とは、前記第１上位層通信部を介して接続され、前記第２処理部と前記物理層通信部とは、前記第２上位層通信部を介して接続される、コンピュータに処理を実行させるプログラムであって、前記第１処理部に、前記車両の制御に関する複数のプログラムを実行し、前記プログラムの実行より生成した通信データを前記第１上位層通信部を介して、前記第２処理部に出力し、前記第２処理部に、前記第１処理部から出力された前記通信データを受信し、受信した前記通信データにおいて、前記車載ネットワークに出力する通信データを選別する処理を実行させる。
　本態様にあたっては、コンピュータを、通信に関する処理を効率的に行う車載装置として機能させるプログラムを提供することができる。
（１０）本開示の一態様に係る情報処理方法は、車両に搭載される車載ネットワークに接続され、第１処理部と、前記第１処理部に接続される第２処理部と、前記第２処理部に接続される物理層通信部とを備え、前記第１処理部は、前記物理層通信部より上位層に対応する第１上位層通信部を含み、前記第２処理部は、前記物理層通信部より上位層に対応する第２上位層通信部を含み、前記第１処理部と前記第２処理部とは、前記第１上位層通信部を介して接続され、前記第２処理部と前記物理層通信部とは、前記第２上位層通信部を介して接続される、コンピュータに処理を実行させる情報処理方法であって、前記第１処理部に、前記車両の制御に関する複数のプログラムを実行し、前記プログラムの実行より生成した通信データを前記第１上位層通信部を介して、前記第２処理部に出力し、前記第２処理部に、前記第１処理部から出力された前記通信データを受信し、受信した前記通信データにおいて、前記車載ネットワークに出力する通信データを選別する処理を実行させる。
　本態様にあたっては、コンピュータを、通信に関する処理を効率的に行う車載装置として機能させる情報処理方法を提供することができる。
［本開示の実施形態の詳細］
　本開示をその実施の形態を示す図面に基づいて具体的に説明する。本開示の実施形態に係る車載装置１を、以下に図面を参照しつつ説明する。なお、本開示はこれらの例示に限定されるものではなく、請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
（実施形態１）
　以下、実施の形態について図面に基づいて説明する。図１は、実施形態１に係る車載システムＳのシステム構成を例示する模式図である。車載システムＳは、車両Ｃに搭載される車載装置１、車載ＥＣＵ３、これらを通信可能に接続する中継装置２及び車載ネットワーク４により構成される。
　車載装置１は、車両Ｃの全体を統合的に制御する統合ＥＣＵであってもよい。又は、車載装置１は、車両Ｃのボディ系アクチュエータを制御するボディＥＣＵ等として構成されるものであってもよい。車載装置１には、センサ又はアクチュエータ等の車載機器が接続されるものであってもよい。車載装置１の詳細については、後述する。
　車載ＥＣＵ３は、処理部、記憶部、入出力Ｉ／Ｆ、車内通信部等を含み、センサ又はアクチュエータ等の車載機器が接続されるものであってもよい。車載ＥＣＵ３は、これら車載機器の制御に関する処理を行う。車載ＥＣＵ３は、統合ＥＣＵとして機能する車載装置１の配下に接続される個別ＥＣＵであってもよい。
　中継装置２は、例えば、ＣＡＮゲートウェイ、又はイーサＳＷ等により構成される。中継装置２には、ＣＡＮバス又はイーサネットケーブル等、複数の通信線４１が接続され、これら通信線４１それぞれに接続される車載ＥＣＵ３間、車載装置１と車載ＥＣＵ３との間にて送受信される通信データを中継する。車載ネットワーク４は、中継装置２に接続された複数の通信線４１によって構成される。車載ネットワーク４を介して、車載装置１及び車載ＥＣＵ３等が通信可能に接続される。
　図２は、車載システムＳに含まれる車載装置１の内部構成を例示するブロック図である。車載装置１は、第１処理部１００、第２処理部２００、及び物理層通信部３００を備える。これら第１処理部１００、第２処理部２００、及び物理層通信部３００は、例えば、内部バス又は基板間結線等により接続されている。車載装置１が車載ネットワーク４に接続されるにあたり、当該車載ネットワーク４の側から、物理層通信部３００、第２処理部２００、及び第１処理部１００は、この順番で直列に接続されるものとなる。
　第１処理部１００（第１マイコン）は、第２処理部２００（第２マイコン）よりも処理能力が高いマイコン等により構成されるものであってもよい。第１処理部１００（第１マイコン）と第２処理部２００（第２マイコン）は、単一チップ構成、又は複数のチップ構成であってもよい。単一チップ構成とする場合、マイコン（第１処理部１００）にＦＰＧＡ（第２処理部２００）を統合したｅＦＰＧＡ構成のチップにより、車載装置１が構成されるものであってもよい。このように車載装置１は、ヘテロジニアス構成のマルチプロセッサシステムとして構成されるものであってもよい。
　第１処理部１００（第１マイコン）は、例えばマイコン等により構成され、例えばＡＵＴＯＳＡＲに準拠した処理等、車両Ｃ制御そのものに関する論理演算処理を効率的に実行（車載装置１としての論理的な機能を実現）する。第１処理部１００は、第１制御部１０１、第１記憶部１０２、第１内部バス１０３、第１上位層通信部１０４、及び制御信号生成部１０５を含む。これら第１制御部１０１、第１記憶部１０２、第１上位層通信部１０４、及び制御信号生成部１０５は、第１内部バス１０３を介して通信可能に接続されている。
　第１制御部１０１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＭＰＵ（Micro Processing Unit）等により構成してあり、第１記憶部１０２に予め記憶された制御プログラムＰ（プログラム製品）及びデータを読み出して実行することにより、種々の制御処理及び演算処理等を行うようにしてある。制御部は、例えば、シングルコアのシングルＣＰＵ、シングルコアのマルチＣＰＵ、マルチコアのシングルＣＰＵ、及びマルチコアのマルチＣＰＵを含む。
　当該制御プログラムＰは、ＡＳＩＬ（Automotive Safety Integrity Level）にて定義される安全性レベルが異なる複数のプログラム（アプリケーション）を含むものであってもよい。第１制御部１０１は、これら複数のプログラム（アプリケーション）を、パイプライン並列等を用いて実行することにより、例えばＡＵＴＯＳＡＲに準拠した処理等、車両Ｃ制御そのものに関する論理演算処理を行う。第１制御部１０１は、これら複数のプログラム（アプリケーション）を実行することにより生成した通信データを、第１内部バス１０３を介して、第１上位層通信部１０４に出力する。
　第１記憶部１０２は、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性のメモリ素子又は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ROM）若しくはフラッシュメモリ等の不揮発性のメモリ素子、又は、これら記憶デバイスの組み合わせにより構成してあり、制御プログラムＰ（プログラム製品）及び処理時に参照するデータが予め記憶してある。第１記憶部１０２に記憶された制御プログラムＰ（プログラム製品）は、車載装置１が読み取り可能な記録媒体Ｍから読み出された制御プログラムＰ（プログラム製品）を記憶したものであってもよい。また、図示しない通信網に接続されている図示しない外部コンピュータから制御プログラムＰ（プログラム製品）をダウンロードし、第１記憶部１０２に記憶させたものであってもよい。第１記憶部１０２には、後述する通信制御テーブルが記憶されているものであってもよい。
　第１内部バス１０３は、例えば、第１制御部１０１等が実装される基板、又は第１処理部１００を構成するマイコン基板等に形成されたランド、導電体パターン等により構成される。第１内部バス１０３を介して、第１制御部１０１、第１記憶部１０２、第１上位層通信部１０４、及び制御信号生成部１０５は、通信可能に接続される。
　第１上位層通信部１０４は、例えば、ＣＡＮコントローラ、又はイーサネットコントローラ等、物理層よりも上位層となるデータリンク層等に対応した通信部である。本実施形態において、第１処理部１００は、２つ以上の第１上位層通信部１０４を備えるものであってもよい。これら複数の第１上位層通信部１０４は、第１制御部１０１が実行するプログラム（アプリケーション）それぞれの安全性レベルに応じて区分けされているものであってもよい。当該区分け、すなわちプログラム（アプリケーション）それぞれに応じた第１上位層通信部１０４の割当は、後述する通信制御テーブルにて定義されているものであってもよい。
　制御信号生成部１０５は、例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）又はＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の演算回路体等により構成されるハードウェア処理部である。又は、制御信号生成部１０５は、第１制御部１０１と同様にＭＰＵ等により構成されるソフトウェア処理部であってもよい。制御信号生成部１０５は、第１制御部１０１がプログラムを実行することにより生成及び出力した通信データを、第１内部バス１０３を介して取得、監視又はサンプリングしている。制御信号生成部１０５は、例えば、第１記憶部１０２に記憶されている通信制御テーブルを読み込み、第１制御部１０１から出力された通信データのフィルタリングの要否を判定し、当該判定結果に応じて、制御信号（制御要求）を、第２処理部２００の制御Ｉ／Ｆ２０５に出力する。制御信号は、例えば、第１処理部１００及び第２処理部２００が実装される基板上、又は基板間に用いられるＳＰＩ、Ｉ２Ｃ、ＵＡＲＴ、又はＧＰＩＯであってもよい。制御信号生成部１０５は、制御信号等を送受信する際の制御信号用Ｉ／Ｆとして機能する。
　第２処理部２００（第２マイコン）は、例えばマイコン等により構成され、ＣＡＮ制御等の通信制御を主に実行し、車載装置１から車載ネットワーク４に出力する通信データの選別に関する処理を実行する。第２処理部２００は、第２制御部２０１、第２記憶部２０２、第２内部バス２０３、第２上位層通信部２０４、制御Ｉ／Ｆ２０５、回路制御部２０６、バス接続回路２０７、及びフィルタ部２０８を含む。
　第２制御部２０１、第２記憶部２０２、制御Ｉ／Ｆ２０５、及び回路制御部２０６は、第２内部バス２０３を介して通信可能に接続されている。回路制御部２０６とフィルタ部２０８とは、内部バスによって、通信可能に接続されている。バス接続回路２０７、フィルタ部２０８、及び第２上位層通信部２０４は、この順番にて、内部バスにより直列に、通信可能に接続されている。バス接続回路２０７は、第１処理部１００に含まれる複数の第１上位層通信部１０４それぞれと、内部バスにより通信可能に接続されている。第２上位層通信部２０４は、物理層通信部３００と、内部バスにより通信可能に接続されている。従って、第１処理部１００から第２処理部２００に送信される通信データの流れ方向において、第１処理部１００の第１上位層通信部１０４、第２処理部２００のバス接続回路２０７、フィルタ部２０８、第２上位層通信部２０４、及び物理層通信部３００の順番で、これら機能部位が直列に接続されている。これにより、第１処理部１００から、第２処理部２００を介して物理層通信部３００に至る通信回路が形成される。
　第２制御部２０１は、第１制御部１０１と同様にＣＰＵ等により構成され、第２記憶部２０２に予め記憶された制御プログラムＰ（プログラム製品）及びデータを読み出して実行することにより、種々の制御処理及び演算処理等を行うようにしてある。第２制御部２０１は、第１制御部１０１よりも処理能力が低い簡易プロセッサとして、構成されるものであってもよい。又は、第２制御部２０１は、ＦＰＧＡ等にて構成されるものであってもよい。第２制御部２０１は、第１処理部１００（制御信号生成部１０５）から出力された制御信号（制御要求）を、制御Ｉ／Ｆ２０５を介して取得し、取得した制御信号の解釈等の処理を行い、回路制御部２０６を制御するための処理を行う。第２制御部２０１は、第１処理部１００（制御信号生成部１０５）からの制御信号（制御要求）に応じて、回路制御部２０６を制御するためシグナルを生成し、当該シグナルを回路制御部２０６に出力するものであってもよい。
　第２記憶部２０２は、第１記憶部１０２と同様にＲＡＭ又はＲＯＭ等により構成され、制御プログラムＰ（プログラム製品）及び処理時に参照するデータが予め記憶してある。第２記憶部２０２の記憶容量は、第１記憶部１０２の記憶容量よりも小さいものであってもよい。これにより、第２処理部２００の部品コストを削減することができる。
　第２内部バス２０３は、例えば、第２制御部２０１等が実装される基板、又は第２処理部２００を構成するマイコン基板等に形成されたランド、導電体パターン等により構成される。第２内部バス２０３を介して、第２制御部２０１、第２記憶部２０２、制御Ｉ／Ｆ２０５、及び回路制御部２０６は、通信可能に接続される。
　制御Ｉ／Ｆ２０５は、第１処理部１００の制御信号生成部１０５からの制御信号（制御要求）を受信するＩ／Ｆであり、制御信号等を送受信する際の制御信号用Ｉ／Ｆとして機能する。制御Ｉ／Ｆ２０５は、ＲＡＭ等にて構成される第２記憶部２０２を介して、又は制御レジスタの手段を用いて、受信した制御信号（制御要求）を第２制御部２０１に伝えるものであってもよい。
　回路制御部２０６は、例えばレジスタ等の手段を用いて、フィルタ部２０８等を含む通信回路に対するインターフェイスを提供する機能部位である。回路制御部２０６は、第２制御部２０１による制御に応じて、フィルタ部２０８よるフィルタリング処理の活性化等を行う。
　バス接続回路２０７は、例えば、第２制御部２０１等が実装される基板、又は第２処理部２００を構成するマイコン基板等に設けられた電気回路により構成される。又は、バス接続回路２０７は、ＦＰＧＡ等のプログラマブルロジックにて論理回路として構成（実現）されているものであってもよい。当該バス接続回路２０７には、第１処理部１００の第１上位層通信部１０４、及び第２処理部２００のフィルタ部２０８が接続されることにより、車載装置１の内部におけるネットワーク（車載装置１内ＣＡＮバス等）として機能する。
　フィルタ部２０８は、回路制御部２０６による制御に応じて、フィルタリング処理を行う機能部位である。フィルタ部２０８は、ＣＡＮコントローラ等のデータリンク層に対応した通信部、及び、フィルタリング回路等を含むものであってもよい。当該データリンク層に対応した通信部は、第２上位層通信部２０４と同様の構成であってもよく、バス接続回路２０７に接続されるものであってもよい。フィルタ部２０８に含まれる当該通信部は、第１処理部１００及び第２処理部２００が実装される基板内におけるＣＡＮ通信等を制御するものであってもよい。
　フィルタ部２０８（フィルタリング回路）は、定常状態、すなわち回路制御部２０６による制御が行われていない状態においては、バス接続回路２０７から出力された通信データをフィルタリングすることなく、第２上位層通信部２０４に出力する透過処理を行うように設定されているものであってもよい。又は、フィルタ部２０８は、第１処理部１００から出力された制御信号（制御要求）の種類（フィルタリング要制御信号、フィルタリング否制御信号）に応じて、フィルタリングの有無を切り替えるものであってもよい。
　第２上位層通信部２０４は、第１上位層通信部１０４と同様に、例えば、ＣＡＮコントローラ、又はイーサネットコントローラ等、物理層よりも上位層となるデータリンク層等に対応した通信部である。第２上位層通信部２０４は、フィルタ部２０８と物理層通信部３００との間に介在して設けられている。第２上位層通信部２０４は、第１処理部１００及び第２処理部２００が実装される基板外におけるＣＡＮ通信等、すなわち車載装置１から車載ネットワーク４にて送受信される通信を制御するものであってもよい。
　物理層通信部３００は、例えば、ＣＡＮ又はＣＡＮ－ＦＤに対応したＣＡＮトランシーバ、又はイーサネットに対応したイーサネットＰＨＹ部にて構成され、ＣＡＮバス又はイーサネットケーブル等の通信線４１（物理層）に対応した通信部である。物理層通信部３００を介して、車載装置１は、車載ネットワーク４に接続され、当該車載ネットワーク４に接続される車載ＥＣＵ３と通信可能に接続される。ＣＡＮトランシーバ等により構成される物理層通信部３００は、複数のチャネルを有するものであってもよい。
　図３は、通信制御テーブルの一例を示す説明図である。通信制御テーブルは、例えば、第１処理部１００（第１マイコン）の第１記憶部１０２に記憶されている。第１処理部１００（第１マイコン）に含まれる第１制御部１０１及び制御信号生成部１０５は、当該通信制御テーブルを参照し、種々の処理を行うものであってもよい。通信制御テーブルにて定義されている管理項目（フィールド）は、例えば、プログラム名、ＡＳＩＬ、通信データ種類、第１上位層通信部Ｎｏ、フィルタリング要否を含む。
　プログラム名の管理項目には、第１制御部１０１によって実行されるプログラム（アプリケーション）の名称（実行ファイル名）が格納される。ＡＳＩＬの管理項目には、プログラム（アプリケーション）の安全性レベルを定義するＡＳＩＬ（Automotive Safety Integrity Level）の値が格納される。
　通信データ種類の管理項目には、プログラム（アプリケーション）を実行することにより出力される通信データの種類を示す値が格納される。当該通信データの種類を示す値は、例えば、ＣＡＮ通信におけるメッセージＩＤ（CAN-ID）、又はＴＣＰ／ＩＰ通信におけるＴＣＰポート番号等であってもよい。
　第１上位層通信部Ｎｏの管理項目には、プログラム（アプリケーション）の安全性レベルに応じて割り当てられた第１上位層通信部１０４のデバイス番号等が格納される。本実施形態において、第１処理部１００は、２つの第１上位層通信部１０４（ＣＣ－１、ＣＣ－２）を備えている。この場合、第１上位層通信部１０４（ＣＣ－１）には、第１上位層通信部１０４（ＣＣ－２）よりも、安全性レベルの高いプログラム（アプリケーション）が割り当てられている。
　フィルタリング要否の管理項目には、プログラム（アプリケーション）を実行することにより出力される通信データが、第２処理部２００（フィルタ部２０８）によるフィルタリング対象であるか否か（フィルタリング要否）が定義される。フィルタリング要と定義される通信データ（通信データ種類）は、車載ネットワーク４に出力しない内部通信データに相当する。フィルタリング否と定義される通信データ（通信データ種類）は、車載ネットワーク４に出力する外部通信データに相当する。このように通信データの種類、又はプログラム（アプリケーション）の名称に基づき、フィルタリング要否を定義することにより、車載装置１から車載ネットワーク４に出力する通信データの選別に関する処理を効率的に実行するができる。
　図４は、車載装置１が備える第１処理部１００及び第２処理部２００による処理を例示するフローチャートである。これら第１処理部１００及び第２処理部２００による処理は、互いに連関するものであるが、まずは、第１処理部１００による処理に関し説明し、以降、第２処理部２００による処理に関し説明する。
　第１処理部１００は、通信データを出力する（Ｓ１０１）。第１処理部１００の第１制御部１０１は、複数のプログラム（アプリケーション）を並行して実行しており、例えばＡＵＴＯＳＡＲに準拠した処理等、車両Ｃ制御そのものに関する論理演算処理を、パイプライン並列等を用いて実行している。第１処理部１００の第１制御部１０１は、これらプログラムを実行することにより、通信データを生成する。
　第１処理部１００の第１制御部１０１は、生成した通信データを、当該プログラムそれぞれに定義されている安全性レベル（ＡＳＩＬ：Automotive Safety Integrity Level）に応じて割り当てられている（区分けされている）第１上位層通信部１０４に、第１内部バス１０３を介して出力する。第１処理部１００の第１制御部１０１は、第１記憶部１０２に記憶されている通信制御テーブルを参照することにより、プログラムそれぞれに定義されている安全性レベルに応じて割り当てられている第１上位層通信部１０４を、特定するものであってもよい。
　プログラムの安全性レベルに応じて区分けされている第１上位層通信部１０４それぞれに出力された通信データは、第２処理部２００のバス接続回路２０７に出力される。これにより、第１処理部１００と、第２処理部２００との通信が行われる。又、第２処理部２００のバス接続回路２０７を介して、当該バス接続回路２０７に接続されている複数の第１上位層通信部１０４の間における通信（プロセス間通信）が行われる。
　これら複数の第１上位層通信部１０４それぞれは、対応するプログラムの安全性レベルに応じて区分けされており、これら複数の第１上位層通信部１０４の間にて通信データが、バス接続回路２０７を介して送受信されることにより、第１制御部１０１にて並列に実行されている複数のプログラム間での通信（プロセス間通信）が行われる。これにより、第２処理部２００のバス接続回路２０７を、車載装置１の内部におけるネットワーク（車載装置１内ＣＡＮバス）として機能させることができる。
　第１処理部１００は、出力された通信データに対しフィルタリングが必要であるか否かを判定する（Ｓ１０２）。第１処理部１００の制御信号生成部１０５は、単独、又は第１処理部１００と協働して、第１制御部１０１がプログラムを実行することにより生成及び出力した通信データを、第１内部バス１０３を介して取得、監視又はサンプリングし、当該バス接続回路２０７のフィルタリングの要否を判定する。
　第１処理部１００の制御信号生成部１０５は、フィルタリングの要否判定を行うにあたり、第１処理部１００から出力された通信データの通信データ種類を特定するものであってもよい。第１処理部１００の制御信号生成部１０５は、特定した通信データ種類に対し、例えば、第１記憶部１０２に記憶されている通信制御テーブルを参照することにより、当該通信データ種類が、フィルタリングが必要であるか不要か（フィルタリングの要否）を判定するものであってもよい。
　フィルタリングが必要であると判定した場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、第１処理部１００は、第２処理部２００にフィルタリングを実行させるための制御信号を出力する。（Ｓ１０３）。第１処理部１００の制御信号生成部１０５は、第１処理部１００から出力された通信データに対し、フィルタリングが必要であると判定した場合、第２処理部２００にフィルタリングを実行させるための制御信号（制御要求）を生成し、生成した制御信号（制御要求）を第２処理部２００の制御Ｉ／Ｆ２０５に出力する。第２処理部２００の第２制御部２０１は、制御Ｉ／Ｆ２０５を介して、第１処理部１００の制御信号生成部１０５から出力された制御信号（制御要求）を取得する。
　第１処理部１００は、Ｓ１０３の実行後、又はフィルタリングが不要であると判定した場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、再度Ｓ１０１からの処理を実行すべく、ループ処理を行う。第１処理部１００は、フィルタリングが不要であると判定した場合、フィルタリングが不要である旨を示す制御信号（通信データを透過処理させるための制御信号）を出力するものであってもよい。
　第２処理部２００は、第１処理部１００からフィルタリングを実行するための制御信号を取得したか否かを判定する（Ｔ１０１）。第２処理部２００の第２制御部２０１は、制御Ｉ／Ｆ２０５を介して、第１処理部１００の制御信号生成部１０５から出力される制御信号（制御要求）を待ち受ける処理を継続的に行っており、当該制御Ｉ／Ｆ２０５からの制御信号の取得の有無を判定する。制御Ｉ／Ｆ２０５は、例えば、制御レジスタやＲＡＭ等の第２記憶部２０２を用いて、制御信号（制御要求）を第２制御部２０１に伝えるものであってもよい。
　制御信号を取得したと判定した場合（Ｔ１０１：ＹＥＳ）、第２処理部２００は、第１処理部１００から出力された通信データに対するフィルタリングを実行する（Ｔ１０２）。制御信号（フィルタリングを実行させるための制御信号）を取得したと判定した場合、第２処理部２００の第２制御部２０１は、当該制御信号の解釈等の処理を行い、回路制御部２０６を制御する。
　第２制御部２０１によって制御された回路制御部２０６は、フィルタ部２０８よるフィルタリング機能を活性化させ、第１処理部１００から出力された通信データに対するフィルタリングを行う。これにより、第１処理部１００から第２処理部２００に出力された通信データは、物理層通信部３００に出力されることなく、破棄され、当該通信データが車載装置１から車載ネットワーク４に出力されることを制止することができる。
　制御信号を取得していないと判定した場合（Ｔ１０１：ＮＯ）、第２処理部２００は、第１処理部１００から出力された通信データに対するフィルタリングを行わない。フィルタ部２０８は、定常状態、すなわち制御信号が入力されていない状態においては、バス接続回路２０７から出力された通信データをフィルタリングすることなく、第２上位層通信部２０４に出力する透過処理を行うように設定されている。従って、第１処理部１００から第２処理部２００に出力された通信データは、第２処理部２００によってフィルタリングされることなく、当該第２処理部２００から物理層通信部３００に出力され、当該物理層通信部３００を介して車載ネットワーク４に出力される。なお、第２処理部２００は、第１処理部１００から、フィルタリングが不要である旨を示す制御信号（通信データを透過処理させるための制御信号）を取得した場合についても、第１処理部１００から出力された通信データに対するフィルタリングを行わないものであってもよい。第２処理部２００は、Ｔ１０１の実行後、又は制御信号を取得していないと判定した場合（Ｔ１０１：ＮＯ）、再度Ｔ１０１を実行すべく、ループ処理を行う。
　フィルタ部２０８は、第１処理部１００から出力された制御信号（制御要求）の種類に応じて、フィルタリングの有無を切り替える場合、第２制御部２０１は、当該制御信号の種類に応じて、回路制御部２０６及びフィルタ部２０８を制御するものであってもよい。すなわち、第１処理部１００からの制御信号がフィルタリングを実行させるための制御信号（フィルタリング要制御信号）である場合、第２制御部２０１は、回路制御部２０６を制御し、フィルタ部２０８によるフィルタリング処理を実行させるものであってもよい。第１処理部１００からの制御信号が、フィルタリングが不要である旨を示す制御信号（フィルタリング否制御信号）である場合、第２制御部２０１は、回路制御部２０６を制御し、フィルタ部２０８によるフィルタリング処理を実行させず、通信データを透過処理させるものであってもよい。
　複数のアプリケーション（ソフトウェア）により、ＣＡＮ通信等の処理が行われる場合、ＣＡＮコントローラ又はＣＡＮトランシーバ等による通信部は、これら複数のアプリケーションにより共有又は共用されることが想定される。これに対し、特定のアプリケーション（代表ソフト）が代表して通信部を制御することも考えられるが、この場合、当該代表ソフトの処理により制御部の負荷（ＣＰＵ処理負荷）が集中、又は当該制御部を構成するＣＰＵコアが占有されることが懸念される。
　これに対し、車載装置１は、これら第１処理部１００（第１マイコン）、及び第２処理部２００（第２マイコン）による複数の処理部（マイコン）により構成されるにあたり、個々の処理部の処理能力に応じて、実行するアプリケーション（ソフトウェア）を振り分けており、すなわちＣＡＮ制御等の通信制御には、比較的に処理の能力が低い処理部（第２処理部２００）を割り当てている。
　これにより、処理の能力が高い処理部（第１処理部１００）が、通信制御によって占有されることを防止することができ、プログラムの処理効率を向上させることができる。又、車載装置１において、ＣＡＮコントローラ等の通信部の搭載数が増加することを抑制することができ、このようにハードウェアが追加されることによる部品コスト及び製品重量が増加することを抑制することができる。又、これら複数のアプリケーション同士による通信は、車載装置１内にて行われるものとなり、不要な通信データ（ＣＡＮメッセージ等）が、車載装置１から車載ネットワーク４に出力（送信）されることを防止することができる。又、ソフトウェアによるＣＡＮ信号等の模擬や代理発信等の処理を不要とすることができる。又、フィルタ部２０８を用いることにより、必要な通信データ（信号）のみを選んで、ＣＡＮバス等の通信線４１（車載ネットワーク４）に送出でき、車載ネットワーク４における通信量を削減することができる。
　今回開示された実施形態は全ての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
　請求の範囲に記載されている複数の請求項に関して、引用形式に関わらず、相互に組み合わせることが可能である。請求の範囲では、複数の請求項に従属する多項従属請求項が記載されている。請求の範囲では、多項従属請求項に従属する多項従属請求項は記載されていないが、多項従属請求項に従属する多項従属請求項を記載してもよい。
　Ｃ　車両
　Ｓ　車載システム
　１　車載装置
　１００　第１処理部（第１マイコン）
　１０１　第１制御部
　１０２　第１記憶部
　１０３　第１内部バス
　１０４　第１上位層通信部
　１０５　制御信号生成部（制御信号用Ｉ／Ｆ）
　２００　第２処理部（第２マイコン）
　２０１　第２制御部
　２０２　第２記憶部
　２０３　第２内部バス
　２０４　第２上位層通信部
　２０５　制御Ｉ／Ｆ（制御信号用Ｉ／Ｆ）
　２０６　回路制御部
　２０７　バス接続回路
　２０８　フィルタ部
　３００　物理層通信部
　Ｐ　制御プログラム（プログラム製品）
　Ｍ　記録媒体
　２　中継装置
　３　車載ＥＣＵ
　４　車載ネットワーク
　４１　通信線

Claims (10)

  1. 　車両に搭載される車載ネットワークに接続される車載装置であって、
    　第１処理部と、
    　前記第１処理部に接続される第２処理部と、
    　前記第２処理部に接続される物理層通信部とを備え、
    　前記第１処理部は、前記物理層通信部より上位層に対応する第１上位層通信部を含み、
    　前記第２処理部は、前記物理層通信部より上位層に対応する第２上位層通信部を含み、
    　前記第１処理部と前記第２処理部とは、前記第１上位層通信部を介して接続され、
    　前記第２処理部と前記物理層通信部とは、前記第２上位層通信部を介して接続される
    　車載装置。
  2. 　前記第１処理部の処理能力は、前記第２処理部の処理能力よりも高い
    　請求項１に記載の車載装置。
  3. 　前記第１処理部は、前記車両の制御に関する複数のプログラムを実行し、
    　前記第２処理部は、前記第１処理部がプログラムを実行することにより生成される通信データにおいて、前記車載ネットワークに出力する通信データの選別に関する処理を実行する
    　請求項２に記載の車載装置。
  4. 　前記第１処理部において、前記第１上位層通信部は複数設けられており、
    　複数の前記第１上位層通信部は、前記第２処理部が含むバス接続回路に接続される
    　請求項１に記載の車載装置。
  5. 　前記第１処理部は、ＡＳＩＬにて定義される安全性レベルが異なる複数のプログラムを実行し、
    　複数の前記第１上位層通信部は、プログラムの安全性レベルに応じて区分けされている
    　請求項４に記載の車載装置。
  6. 　前記第２処理部は、前記バス接続回路を介して前記第１処理部から出力された通信データを、フィルタリングするフィルタ部を含み、
    　前記フィルタ部は、前記バス接続回路と前記第２上位層通信部との間に介在して設けられている
    　請求項４又は請求項５に記載の車載装置。
  7. 　前記第２処理部は、
    　前記第１処理部から出力された制御信号を取得し、
    　取得した制御信号に応じて、前記フィルタ部によるフィルタリングを行う
    　請求項６に記載の車載装置。
  8. 　前記第１処理部及び前記第２処理部それぞれは、前記制御信号を送受信するための制御信号用Ｉ／Ｆを備える
    　請求項７に記載の車載装置。
  9. 　車両に搭載される車載ネットワークに接続され、
    　第１処理部と、
    　前記第１処理部に接続される第２処理部と、
    　前記第２処理部に接続される物理層通信部とを備え、
    　前記第１処理部は、前記物理層通信部より上位層に対応する第１上位層通信部を含み、
    　前記第２処理部は、前記物理層通信部より上位層に対応する第２上位層通信部を含み、
    　前記第１処理部と前記第２処理部とは、前記第１上位層通信部を介して接続され、
    　前記第２処理部と前記物理層通信部とは、前記第２上位層通信部を介して接続される、
    　コンピュータに処理を実行させるプログラムであって、
    　前記第１処理部に、
    　前記車両の制御に関する複数のプログラムを実行し、
    　前記プログラムの実行より生成した通信データを前記第１上位層通信部を介して、前記第２処理部に出力し、
    　前記第２処理部に、
    　前記第１処理部から出力された前記通信データを受信し、
    　受信した前記通信データにおいて、前記車載ネットワークに出力する通信データを選別する
    　処理を実行させるプログラム。
  10. 　車両に搭載される車載ネットワークに接続され、
    　第１処理部と、
    　前記第１処理部に接続される第２処理部と、
    　前記第２処理部に接続される物理層通信部とを備え、
    　前記第１処理部は、前記物理層通信部より上位層に対応する第１上位層通信部を含み、
    　前記第２処理部は、前記物理層通信部より上位層に対応する第２上位層通信部を含み、
    　前記第１処理部と前記第２処理部とは、前記第１上位層通信部を介して接続され、
    　前記第２処理部と前記物理層通信部とは、前記第２上位層通信部を介して接続される、
    　コンピュータに処理を実行させる情報処理方法であって、
    　前記第１処理部に、
    　前記車両の制御に関する複数のプログラムを実行し、
    　前記プログラムの実行より生成した通信データを前記第１上位層通信部を介して、前記第２処理部に出力し、
    　前記第２処理部に、
    　前記第１処理部から出力された前記通信データを受信し、
    　受信した前記通信データにおいて、前記車載ネットワークに出力する通信データを選別する
    　処理を実行させる情報処理方法。
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