WO2023162293A1 - Autonomous traveling robot, security system, travel control method, and program - Google Patents

Autonomous traveling robot, security system, travel control method, and program Download PDF

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裕之 本山
廉治 本田
祐太 三浦
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パナソニックＩｐマネジメント株式会社
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions

Abstract

An autonomous traveling robot (100), which autonomously travels in a prescribed area, is provided with: a detection unit (135) that detects a moving object (1) located in the vicinity of the autonomous traveling robot (100); and a travel control unit (138) that controls the travel of the autonomous traveling robot (100). The travel control unit (138) controls the autonomous traveling robot (100) so as to avoid passing through a security gate (250) installed in the prescribed area, if the detection unit (135) detects the moving object (1) in the area in front of the passage for the security gate (250) before the autonomous traveling robot (100) passes through the security gate (250).

Description

自律走行型ロボット、セキュリティシステム、走行制御方法、及び、プログラムAUTONOMOUS ROBOT, SECURITY SYSTEM, RUNNING CONTROL METHOD, AND PROGRAM
　本開示は、自律走行型ロボット、セキュリティシステム、走行制御方法、及び、プログラムに関する。 The present disclosure relates to an autonomous mobile robot, a security system, a travel control method, and a program.
　例えば、特許文献１には、移動物体と適切な距離を保って追従する追従移動装置であって、周囲の状況に応じて移動物体との距離を広げる、又は、所定の位置で移動物体の戻りを待つなどの追従動作の制御が可能な追従移動装置が開示されている。 For example, Patent Literature 1 discloses a tracking movement device that follows a moving object while keeping an appropriate distance therebetween. A follow-up movement device capable of controlling a follow-up operation such as waiting for is disclosed.
特開２００６－１３４２２１号公報JP-A-2006-134221
　しかしながら、特許文献１に記載の技術では、例えば、移動物体がセキュリティゲートを通過する場合に、セキュリティゲートの通行許可を有しない他の移動物体（例えば、人）も追従型移動装置と共にセキュリティゲートを通過する可能性がある。 However, with the technology described in Patent Document 1, for example, when a moving object passes through a security gate, other moving objects (for example, people) who do not have permission to pass through the security gate also pass through the security gate together with the tracking type mobile device. likely to pass.
　そこで、本開示は、セキュリティゲートでの安全性を担保しつつセキュリティゲートを通過することができる自律走行型ロボット、セキュリティシステム、走行制御方法、及び、プログラムを提供する。 Therefore, the present disclosure provides an autonomous mobile robot, a security system, a travel control method, and a program that can pass through a security gate while ensuring safety at the security gate.
　本開示の一態様に係る自律走行型ロボットは、所定のエリア内を自律的に走行する自律走行型ロボットであって、前記自律走行型ロボットの周囲に存在する移動物体を検出する検出部と、前記自律走行型ロボットの走行を制御する走行制御部と、を備える。前記走行制御部は、前記自律走行型ロボットが前記所定のエリアに設置されたセキュリティゲートを通過する前に、前記検出部により前記セキュリティゲートの通過前のエリアにおいて前記移動物体が検出された場合、前記自律走行型ロボットが前記セキュリティゲートの通過を回避するように制御する。 An autonomous traveling robot according to an aspect of the present disclosure is an autonomous traveling robot that autonomously travels within a predetermined area, the detecting unit detecting a moving object existing around the autonomous traveling robot; and a travel control unit that controls travel of the autonomous travel robot. Before the autonomous mobile robot passes through the security gate installed in the predetermined area, the traveling control unit detects the moving object in the area before passing the security gate by the detection unit. The autonomous mobile robot is controlled to avoid passing through the security gate.
　また、本開示の他の一態様に係るセキュリティシステムは、前記自律走行型ロボットと、前記移動物体が前記セキュリティゲートの通行許可を有するか否かの情報を認証結果として前記自律走行型ロボットに送信する認証装置と、を備える。 Further, a security system according to another aspect of the present disclosure transmits information as to whether or not the autonomous mobile robot and the moving object have permission to pass through the security gate to the autonomous mobile robot as an authentication result. and an authentication device.
　また、本開示の他の一態様に係る走行制御方法は、所定のエリア内を自律的に走行する自律走行型ロボットによる走行制御方法であって、前記自律走行型ロボットの周囲に存在する移動物体を検出する検出ステップと、前記自律走行型ロボットの走行を制御する走行制御ステップと、を含む。前記走行制御ステップでは、前記自律走行型ロボットが前記所定のエリアに設置されたセキュリティゲートを通過する前に、前記検出ステップで前記セキュリティゲートの通過前のエリアにおいて前記移動物体が検出された場合、前記自律走行型ロボットが前記セキュリティゲートの通過を回避するように制御する。 Further, a travel control method according to another aspect of the present disclosure is a travel control method by an autonomous travel robot that autonomously travels within a predetermined area, and includes moving objects existing around the autonomous travel robot. and a travel control step of controlling travel of the autonomous mobile robot. In the traveling control step, before the autonomous mobile robot passes through the security gate installed in the predetermined area, if the moving object is detected in the area before passing through the security gate in the detection step, The autonomous mobile robot is controlled to avoid passing through the security gate.
　なお、本開示は、上記走行制御方法をコンピュータに実施させるためのプログラムとして実現されてもよい。また、上記プログラムを記録したコンピュータによって読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ　Ｄｉｓｃ－Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）等の非一時的な記録媒体として実現されてもよい。また、本開示は、そのプログラムを示す情報、データ又は信号として実現されてもよい。そして、それらプログラム、情報、データ及び信号は、インターネット等の通信ネットワークを介して配信されてもよい。 Note that the present disclosure may be implemented as a program for causing a computer to implement the above travel control method. It may also be implemented as a non-temporary recording medium such as a computer-readable CD-ROM (Compact Disc-Read Only Memory) recording the above program. Also, the present disclosure may be realized as information, data, or signals indicating the program. These programs, information, data and signals may then be distributed over a communication network such as the Internet.
　本開示の技術によれば、自律走行型ロボットは、セキュリティゲートでの安全性を担保しつつセキュリティゲートを通過することができる。 According to the technology disclosed in this disclosure, an autonomous mobile robot can pass through a security gate while ensuring safety at the security gate.
図１は、本開示の実施の形態に係るセキュリティシステムの概要を説明するための図である。FIG. 1 is a diagram for explaining an overview of a security system according to an embodiment of the present disclosure. 図２は、実施の形態に係るセキュリティシステムの構成の一例を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing an example of the configuration of the security system according to the embodiment. 図３は、実施の形態に係る自律走行型ロボットを側方向から見た外観を示す斜視図である。FIG. 3 is a perspective view showing the external appearance of the autonomous mobile robot according to the embodiment as viewed from the side. 図４は、実施の形態に係る自律走行型ロボットを正面方向から見た外観を示す斜視図である。FIG. 4 is a perspective view showing the appearance of the autonomous mobile robot according to the embodiment as viewed from the front. 図５は、実施の形態に係る自律走行型ロボットを底面方向から見た外観を示す底面図である。FIG. 5 is a bottom view showing the appearance of the autonomous mobile robot according to the embodiment as seen from the bottom direction. 図６は、実施の形態に係る自律走行型ロボットの動作の第１の例を示すフローチャートである。FIG. 6 is a flow chart showing a first example of the operation of the autonomous mobile robot according to the embodiment. 図７は、自律走行型ロボットの動作の第１の例を模式的に示す図である。FIG. 7 is a diagram schematically showing a first example of the motion of the autonomous mobile robot. 図８は、自律走行型ロボットがセキュリティゲートを通過する例を模式的に示す図である。FIG. 8 is a diagram schematically showing an example of an autonomous mobile robot passing through a security gate. 図９は、実施の形態に係る自律走行型ロボットの動作の第２の例を示すフローチャートである。FIG. 9 is a flow chart showing a second example of the operation of the autonomous mobile robot according to the embodiment. 図１０は、自律走行型ロボットの動作の第２の例を模式的に示す図である。FIG. 10 is a diagram schematically showing a second example of the motion of the autonomous mobile robot. 図１１は、自律走行型ロボットがセキュリティゲートを通過する他の例を模式的に示す図である。FIG. 11 is a diagram schematically showing another example in which an autonomous mobile robot passes through a security gate.
　以下では、本開示に係る走行用地図作成装置等の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、いずれも本開示の好ましい一具体例を示すものである。したがって、以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置及び接続形態、ステップ、ステップの順序等は、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。 In the following, embodiments of the driving map creation device and the like according to the present disclosure will be described in detail using the drawings. It should be noted that each of the embodiments described below is a preferred specific example of the present disclosure. Therefore, the numerical values, shapes, materials, components, arrangement and connection of components, steps, order of steps, and the like shown in the following embodiments are examples and are not intended to limit the present disclosure. Further, among the constituent elements in the following embodiments, constituent elements not described in independent claims will be described as optional constituent elements.
　なお、当業者が本開示を十分に理解するために添付図面及び以下の説明を提供するのであって、これらによって請求の範囲に記載の主題を限定することを意図するものではない。 The accompanying drawings and the following description are provided to allow those skilled in the art to fully understand the present disclosure, and are not intended to limit the subject matter described in the claims.
　また、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。また、各図において、他の図と実質的に同一の構成に対しては同一の符号を付しており、重複する説明は省略又は簡略化される場合がある。 In addition, each figure is a schematic diagram and is not necessarily strictly illustrated. Moreover, in each figure, the same code|symbol is attached|subjected to the substantially same structure as another figure, and the overlapping description may be abbreviate|omitted or simplified.
　また、以下の実施の形態においては、所定のフロアの床面を走行する自律走行型ロボットを鉛直上方側から見た場合を上面視とし、鉛直下方側から見た場合を底面視として記載する場合がある。 Further, in the following embodiments, when an autonomous mobile robot traveling on the floor surface of a predetermined floor is viewed from the vertically upward side, it is described as a top view, and when viewed from the vertically downward side, it is described as a bottom view. There is
　（実施の形態１）
　［セキュリティシステム］
　［１．概要］
　まず、実施の形態１に係るセキュリティシステムの概要について説明する。図１は、実施の形態１に係るセキュリティシステム３００の概要を説明するための図である。 (Embodiment 1)
[Security system]
[1. overview]
First, an overview of the security system according to Embodiment 1 will be described. FIG. 1 is a diagram for explaining an overview of a security system 300 according to Embodiment 1. As shown in FIG.
　セキュリティシステム３００は、例えば、通行許可を有しない移動物体１（例えば、人又は移動ロボットなど）が自律走行型ロボット１００と共にセキュリティゲート２５０を通過しないように、セキュリティゲート２５０の安全性を担保しながら自律走行型ロボット１００を通過させるシステムである。セキュリティシステム３００は、例えば、自律走行型ロボット１００と、認証装置２００とを備える。認証装置２００は、例えば、自律走行型ロボット１００の周囲の人がセキュリティゲート２５０の通行許可を有しているか否かの情報を認証結果として自律走行型ロボット１００に送信する。自律走行型ロボット１００は、当該情報を取得して、セキュリティゲート２５０を通過して良いか否かを判定してもよい。なお、自律走行型ロボット１００は、セキュリティゲート２５０の通行許可を有しているが、有していなくてもよい。自律走行型ロボット１００がセキュリティゲート２５０の通行許可を有していない場合、自律走行型ロボット１００は、セキュリティゲート２５０の通行許可を有する移動物体１（人又は移動ロボット）に追従してセキュリティゲート２５０を通過してもよい。 The security system 300 ensures the safety of the security gate 250 so that, for example, a moving object 1 (for example, a person or a mobile robot) that does not have passage permission does not pass through the security gate 250 together with the autonomous mobile robot 100. It is a system that allows the autonomous mobile robot 100 to pass through. The security system 300 includes, for example, an autonomous mobile robot 100 and an authentication device 200 . The authentication device 200, for example, transmits to the autonomous mobile robot 100 information as to whether or not people around the autonomous mobile robot 100 have permission to pass through the security gate 250 as the authentication result. The autonomous mobile robot 100 may acquire the information and determine whether or not it is permitted to pass through the security gate 250 . Although the autonomous mobile robot 100 has permission to pass through the security gate 250, it does not have to. If the autonomous mobile robot 100 does not have permission to pass through the security gate 250, the autonomous mobile robot 100 follows the moving object 1 (person or mobile robot) that has permission to pass through the security gate 250 and passes through the security gate 250. may pass through.
　セキュリティゲート２５０は、例えば、所定のエリアに設けられており、認証された移動物体１のみ通過を許可する。所定のエリアは、例えば、空港、オフィス、学校、公共施設、介護施設、商業施設、ホテル、病院、美術館、図書館、イベント会場、マンションなどの建物又は空間内の人の出入りを制限するエリアであってもよいし、それらの建物又は空間への出入り口が設けられたエリアであってもよい。 The security gate 250 is provided in a predetermined area, for example, and permits only the authenticated moving object 1 to pass through. The predetermined area is, for example, an airport, office, school, public facility, nursing care facility, commercial facility, hotel, hospital, museum, library, event venue, condominium, or other building or space in which access is restricted. It may be an area provided with an entrance/exit to those buildings or spaces.
　自律走行型ロボット１００の動作は、例えば、セキュリティゲート２５０を通過可能な状態になるまで待機する、単独でセキュリティゲート２５０を通過する、又は、セキュリティゲート２５０の通行許可を有する移動物体１に追従してセキュリティゲート２５０を通過するなどである。 The operation of the autonomous mobile robot 100 is, for example, to wait until it can pass through the security gate 250, to pass through the security gate 250 alone, or to follow the moving object 1 that has permission to pass through the security gate 250. and through security gate 250 .
　例えば、セキュリティシステム３００では、認証装置２００は、センサ２４０により取得されるセンシング情報に基づいて移動物体１がセキュリティゲート２５０の通過許可を有するか否かの認証を行い、認証結果を自律走行型ロボット１００に送信する。さらに、認証装置２００は、上記の情報に加えて、移動物体１と自律走行型ロボット１００との位置関係を示す情報を自律走行型ロボット１００に送信してもよい。これにより、自律走行型ロボット１００は、例えば、自己の周囲の複数の移動物体１のうちどの移動物体１が通行許可を有するか否かを推定することができる。 For example, in the security system 300, the authentication device 200 authenticates whether or not the moving object 1 has permission to pass through the security gate 250 based on sensing information acquired by the sensor 240. Send to 100. Furthermore, the authentication device 200 may transmit information indicating the positional relationship between the moving object 1 and the autonomous mobile robot 100 to the autonomous mobile robot 100 in addition to the above information. As a result, the autonomous mobile robot 100 can, for example, estimate which moving object 1 among a plurality of moving objects 1 around itself has permission to pass.
　［２．構成］
　続いて、セキュリティシステム３００の構成について説明する。図２は、実施の形態１に係るセキュリティシステム３００の構成の一例を示すブロック図である。 [2. composition]
Next, the configuration of the security system 300 will be explained. FIG. 2 is a block diagram showing an example configuration of the security system 300 according to the first embodiment.
　図２に示されるように、セキュリティシステム３００は、例えば、自律走行型ロボット１００と、認証装置２００とを備える。例えば、自律走行型ロボット１００と、認証装置２００とは、通信可能なサーバ装置（不図示）に接続されてもよい。なお、図２では、自律走行型ロボット１００は、掃除ロボットである例を示しているが、これに限られない。以下、各構成について説明する。 As shown in FIG. 2, the security system 300 includes, for example, an autonomous mobile robot 100 and an authentication device 200. For example, the autonomous mobile robot 100 and the authentication device 200 may be connected to a communicable server device (not shown). Note that although FIG. 2 shows an example in which the autonomous mobile robot 100 is a cleaning robot, it is not limited to this. Each configuration will be described below.
　［２－１．自律走行型ロボット］
　まず、自律走行型ロボット１００について説明する。自律走行型ロボット１００は、所定のエリア内を自律的に走行するロボットである。自律走行型ロボット１００は、所定のエリアに設置されたセキュリティゲート２５０を通過することを含む走行計画を作成し、走行計画に従って走行する。このとき、自律走行型ロボット１００は、セキュリティゲート２５０を通過する前に、セキュリティゲート２５０の通過前のエリアにおいて移動物体１が検出された場合、セキュリティゲート２５０の通過を回避する。これにより、自律走行型ロボット１００は、セキュリティゲート２５０を通過するときに、セキュリティゲート２５０の通行許可を有しない人が自律走行型ロボット１００の後ろに付いてセキュリティゲート２５０を通過することを防ぐことができる。そのため、自律走行型ロボット１００は、セキュリティゲート２５０での安全性を担保しつつセキュリティゲート２５０を通過することができる。 [2-1. Autonomous mobile robot]
First, the autonomous mobile robot 100 will be described. The autonomous traveling robot 100 is a robot that autonomously travels within a predetermined area. The autonomous mobile robot 100 creates a travel plan including passing through a security gate 250 installed in a predetermined area, and travels according to the travel plan. At this time, the autonomous mobile robot 100 avoids passing through the security gate 250 if the moving object 1 is detected in the area before passing through the security gate 250 . As a result, when the autonomous mobile robot 100 passes through the security gate 250, a person without permission to pass through the security gate 250 can be prevented from following the autonomous mobile robot 100 and passing through the security gate 250. can be done. Therefore, the autonomous mobile robot 100 can pass through the security gate 250 while ensuring safety at the security gate 250 .
　なお、自律走行型ロボット１００は、所定のエリアを自律的に走行するロボットであれば、特に限定されないが、例えば、荷物などを運搬する運搬ロボット、パトロールをする監視ロボット、警備ロボット、フロアの消毒を行う消毒ロボット又は掃除ロボットであってもよい。以下では、自律走行型ロボット１００が掃除ロボットである例を説明する。 Note that the autonomous mobile robot 100 is not particularly limited as long as it is a robot that autonomously travels in a predetermined area. It may be a disinfection robot or a cleaning robot that performs An example in which the autonomous mobile robot 100 is a cleaning robot will be described below.
　図３は、実施の形態に係る自律走行型ロボット１００を側方向から見た外観を示す斜視図である。図４は、実施の形態に係る自律走行型ロボット１００を正面方向から見た外観を示す斜視図である。図５は、実施の形態に係る自律走行型ロボット１００を底面方向から見た外観を示す底面図である。 FIG. 3 is a perspective view showing the appearance of the autonomous mobile robot 100 according to the embodiment as viewed from the side. FIG. 4 is a perspective view showing the appearance of the autonomous mobile robot 100 according to the embodiment as viewed from the front. FIG. 5 is a bottom view showing the appearance of the autonomous mobile robot 100 according to the embodiment as seen from the bottom direction.
　図２及び図３～図５に示されるように、自律走行型ロボット１００は、例えば、各種の構成要素が搭載される本体１０１と、通信部１１０（図２参照）と、位置センサ１２０と、撮像部１２２と、障害物センサ１２４と、制御部１３０（図２参照）と、記憶部１４０（図２参照）と、走行部１５０と、掃除部１６０と、受付部１７０と、報知部１８０とを備える。走行部１５０は、例えば、本体１０１を移動させる車輪１５１を有する。掃除部１６０は、例えば、所定のフロアに存在するごみを掃除するサイドブラシ１６１及びメインブラシ１６２を有する。制御部１３０は、自律走行型ロボット１００の動作に関する各種情報処理を行う。制御部１３０は、走行部１５０を制御する走行制御部１３８と、掃除部１６０を制御する掃除制御部１３９とを有する。本体１０１は、走行部１５０、掃除部１６０、及び、制御部１３０などを収容する筐体である。 As shown in FIGS. 2 and 3 to 5, the autonomous mobile robot 100 includes, for example, a main body 101 on which various components are mounted, a communication unit 110 (see FIG. 2), a position sensor 120, Imaging unit 122, obstacle sensor 124, control unit 130 (see FIG. 2), storage unit 140 (see FIG. 2), traveling unit 150, cleaning unit 160, receiving unit 170, and reporting unit 180 Prepare. The running unit 150 has, for example, wheels 151 for moving the main body 101 . The cleaning unit 160 has, for example, a side brush 161 and a main brush 162 for cleaning dust existing on a predetermined floor. The control unit 130 performs various information processing related to the operation of the autonomous mobile robot 100 . Control unit 130 has a travel control unit 138 that controls travel unit 150 and a cleaning control unit 139 that controls cleaning unit 160 . The main body 101 is a housing that accommodates the traveling section 150, the cleaning section 160, the control section 130, and the like.
　［走行部］
　走行部１５０は、走行制御部１３８からの指示に基づき自律走行型ロボット１００を走行させる。走行部１５０は、フロア上を走行する車輪１５１、車輪１５１にトルクを与える走行用モータ（不図示）及び走行用モータを収容するハウジング（不図示）などを有する。また、自律走行型ロボット１００は、キャスター（不図示）を補助輪として備えた対向二輪型であってもよい。この場合、走行部１５０は、一対の走行ユニットのそれぞれの車輪１５１の回転を独立して制御することで、前進、後退、左回転及び右回転など自律走行型ロボット１００を自在に走行させることができる。 [Running part]
The traveling unit 150 causes the autonomous mobile robot 100 to travel based on instructions from the travel control unit 138 . The traveling unit 150 includes wheels 151 that travel on the floor, a traveling motor (not shown) that applies torque to the wheels 151, a housing (not shown) that accommodates the traveling motor, and the like. Also, the autonomous mobile robot 100 may be of an opposed two-wheel type having casters (not shown) as auxiliary wheels. In this case, the traveling unit 150 independently controls the rotation of the wheels 151 of the pair of traveling units, so that the autonomous mobile robot 100 can freely travel forward, backward, left-handed, and right-handed. can.
　［掃除部］
　掃除部１６０は、掃除制御部１３９からの指示に基づき、フロア上の塵埃を吸引口１６３（図５参照）から吸引し、本体１０１の内部に吸引した塵埃を本体１０１内に収容する。掃除部１６０は、サイドブラシ１６１及びメインブラシ１６２を回転させるブラシ回転モータ（不図示）、吸引口１６３からごみを吸引する吸引モータ（不図示）、これらのモータに電力を伝達する動力伝達部（不図示）、及び、吸引したごみを収容する収容部（不図示）などを備えている。 [Cleaning Department]
Cleaning unit 160 sucks dust on the floor from suction port 163 (see FIG. 5) based on instructions from cleaning control unit 139 , and stores the sucked dust inside main body 101 . The cleaning unit 160 includes a brush rotation motor (not shown) that rotates the side brush 161 and the main brush 162, a suction motor (not shown) that sucks dust from the suction port 163, and a power transmission unit (not shown) that transmits power to these motors. (not shown), and a container (not shown) for containing the sucked dust.
　［位置センサ］
　位置センサ１２０は、自律走行型ロボット１００の本体１０１の周囲の物体を検知し、本体１０１に対する当該物体の位置関係を計測するセンサである。位置センサ１２０は、例えば、光を放射し障害物により反射して返ってきた光に基づいて位置関係（例えば、自己から物体までの距離及び方向）を検出するＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　Ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ）、又は、レーザレンジファインダであってもよい。 [Position sensor]
The position sensor 120 is a sensor that detects an object around the main body 101 of the autonomous mobile robot 100 and measures the positional relationship of the object with respect to the main body 101 . The position sensor 120 is, for example, LiDAR (Light Detection And Ranging) that detects the positional relationship (for example, the distance and direction from the self to the object) based on the light that is emitted and returned after being reflected by an obstacle, or , a laser range finder.
　例えば、位置センサ１２０は、本体１０１の上面の中央に配置されており、自律走行型ロボット１００と、自律走行型ロボット１００の周囲に存在する壁などを含む物体との距離及び方向を含む位置関係を計測する。位置センサ１２０は、光の走査軸を１軸又は２軸有することにより、自律走行型ロボット１００の周囲の所定の領域の二次元計測、又は、三次元計測を行ってもよい。 For example, the position sensor 120 is arranged in the center of the upper surface of the main body 101, and the positional relationship including the distance and direction between the autonomous mobile robot 100 and objects including walls existing around the autonomous mobile robot 100 is detected. to measure The position sensor 120 may perform two-dimensional measurement or three-dimensional measurement of a predetermined area around the autonomous mobile robot 100 by having one or two optical scanning axes.
　［撮像部］
　撮像部１２２は、自律走行型ロボット１００の周囲を撮像する撮像装置である。例えば、撮像部１２２は、自律走行型ロボット１００の周囲に存在する物体が映る画像を撮像する。当該画像は、１枚の画像でもよく、動画像でもよい。撮像部１２２は、本体１０１の前面に配置されてもよく、上面に回転可能に配置されてもよい。また、撮像部１２２は、複数のカメラから構成されてもよい。撮像部１２２は、例えば、ステレオカメラ又はＲＧＢ－Ｄカメラであってもよい。ＲＧＢ－Ｄカメラは、色画像データ（ＲＧＢ）に加えて距離画像データ（Ｄｅｐｔｈ）を取得するカメラである。 [Imaging unit]
The imaging unit 122 is an imaging device that images the surroundings of the autonomous mobile robot 100 . For example, the imaging unit 122 captures an image of an object existing around the autonomous mobile robot 100 . The image may be a single image or a moving image. The imaging unit 122 may be arranged on the front surface of the main body 101 or may be rotatably arranged on the upper surface. Also, the imaging unit 122 may be configured from a plurality of cameras. The imaging unit 122 may be, for example, a stereo camera or an RGB-D camera. An RGB-D camera is a camera that acquires depth image data (Depth) in addition to color image data (RGB).
　［障害物センサ］
　障害物センサ１２４は、本体１０１の前方に（具体的には、進行方向側に）存在する周囲の壁、及び、家具等の走行の障害となる障害物を検出するセンサである。本実施の形態では、障害物センサ１２４には、例えば、超音波センサが用いられるが、赤外線センサ等であってもよい。障害物センサ１２４は、本体１０１の前側面の中央に配置される発信部１２４ａ、及び、発信部１２４ａの両側にそれぞれ配置される２つの受信部１２４ｂを有し、発信部１２４ａから発信されて障害物によって反射して返ってきた超音波を２つの受信部１２４ｂがそれぞれ受信することで、障害物までの距離、及び、障害物の位置等を検出することができる。 [Obstacle sensor]
The obstacle sensor 124 is a sensor that detects obstacles such as surrounding walls and furniture that are present in front of the main body 101 (specifically, on the traveling direction side) and obstruct travel. In this embodiment, the obstacle sensor 124 is, for example, an ultrasonic sensor, but may be an infrared sensor or the like. The obstacle sensor 124 has a transmitter 124a arranged in the center of the front side surface of the main body 101 and two receivers 124b arranged on both sides of the transmitter 124a. The distance to the obstacle, the position of the obstacle, and the like can be detected by the two receiving units 124b respectively receiving the ultrasonic waves reflected and returned by the object.
　なお、自律走行型ロボット１００は、上記のセンサ以外のセンサ（例えば、赤外線センサ等）を備えていてもよい。例えば、本体１０１の底面の複数箇所に配置され、フロアとしての床面が存在するか否かを検出する床面センサを備えてもよい。また、走行部１５０に備えられ、走行用モータによって回転する一対の車輪１５１のそれぞれの回転角を検出するエンコーダを備えてもよい。また、自律走行型ロボット１００が走行する際の加速度を検出する加速度センサ、自律走行型ロボット１００が旋回する際の角速度を検出する角速度センサを備えてもよい。また、床面に堆積している塵埃の量を測定する塵埃量センサを備えてもよい。バンパ（不図示）の変位を検出して障害物が衝突したことを検出する接触センサを備えてもよい。 Note that the autonomous mobile robot 100 may be equipped with sensors other than the sensors described above (for example, an infrared sensor, etc.). For example, floor surface sensors may be arranged at a plurality of locations on the bottom surface of the main body 101 and detect whether or not there is a floor surface as a floor. Further, an encoder may be provided which is provided in the traveling section 150 and detects the rotation angle of each of the pair of wheels 151 rotated by the traveling motor. Further, an acceleration sensor that detects acceleration when the autonomous mobile robot 100 runs and an angular velocity sensor that detects angular velocity when the autonomous mobile robot 100 turns may be provided. A dust amount sensor that measures the amount of dust deposited on the floor surface may also be provided. A contact sensor may be provided to detect collision with an obstacle by detecting displacement of a bumper (not shown).
　続いて、自律走行型ロボット１００の機能構成について図２を参照しながら説明する。位置センサ１２０、撮像部１２２、障害物センサ１２４、走行部１５０、及び、掃除部１６０については上述したためここでの説明を省略する。以下では、通信部１１０、制御部１３０、記憶部１４０、受付部１７０及び報知部１８０について説明する。 Next, the functional configuration of the autonomous mobile robot 100 will be described with reference to FIG. Since the position sensor 120, the imaging unit 122, the obstacle sensor 124, the traveling unit 150, and the cleaning unit 160 have been described above, descriptions thereof will be omitted here. The communication unit 110, the control unit 130, the storage unit 140, the reception unit 170, and the notification unit 180 will be described below.
　［通信部］
　通信部１１０は、自律走行型ロボット１００が認証装置２００と通信を行うための通信回路である。通信部１１０は、局所通信ネットワークを介して通信を行うための通信回路（言い換えると、通信モジュール）を備えてもよい。また、通信部１１０は、広域通信ネットワーク１０を介して通信を行うための通信回路（言い換えると、通信モジュール）を備えてもよい。通信部１１０は、例えば、無線通信を行う無線通信回路である。通信部１１０が行う通信の通信規格については特に限定されない。 [Communication]
The communication unit 110 is a communication circuit for the autonomous mobile robot 100 to communicate with the authentication device 200 . The communication unit 110 may include a communication circuit (in other words, a communication module) for communicating via the local communication network. The communication unit 110 may also include a communication circuit (in other words, a communication module) for communicating via the wide area communication network 10 . The communication unit 110 is, for example, a wireless communication circuit that performs wireless communication. A communication standard for communication performed by the communication unit 110 is not particularly limited.
　［制御部］
　制御部１３０は、自律走行型ロボット１００の動作を制御するための各種情報処理を行う。制御部１３０は、具体的には、プロセッサ、マイクロコンピュータ、又は、専用回路によって実現される。また、制御部１３０は、プロセッサ、マイクロコンピュータ、又は、専用回路のうちの２つ以上の組み合わせによって実現されてもよい。例えば、制御部１３０は、センサ情報取得部１３１と、地図情報取得部１３２と、自己位置推定部１３３と、障害物位置推定部１３４と、検出部１３５と、判定部１３６と、走行計画作成部１３７と、走行制御部１３８と、掃除制御部１３９とを含む。 [Control section]
The control unit 130 performs various information processing for controlling the operation of the autonomous mobile robot 100 . The controller 130 is specifically implemented by a processor, microcomputer, or dedicated circuit. Also, the controller 130 may be realized by a combination of two or more of a processor, a microcomputer, or a dedicated circuit. For example, the control unit 130 includes a sensor information acquisition unit 131, a map information acquisition unit 132, a self-position estimation unit 133, an obstacle position estimation unit 134, a detection unit 135, a determination unit 136, and a travel plan creation unit. 137 , a travel control unit 138 and a cleaning control unit 139 .
　センサ情報取得部１３１は、自律走行型ロボット１００の本体１０１の周囲に存在する物体のセンシング情報（言い換えると、センシングデータ）を取得する。センサ情報取得部１３１は、例えば、位置センサ１２０により計測された自律走行型ロボット１００の本体１０１に対する周囲の物体の位置関係を取得する。また、センサ情報取得部１３１は、撮像部１２２により撮像された画像データを取得する。さらに、センサ情報取得部１３１は、障害物センサ１２４により検知された自律走行型ロボット１００の走行の障害となる障害物までの距離及び位置を取得する。なお、自律走行型ロボット１００がこれらのセンサに加えて他の種類のセンサを備える場合、他の種類のセンサにより取得されたセンシング情報を取得してもよい。 The sensor information acquisition unit 131 acquires sensing information (in other words, sensing data) of objects existing around the main body 101 of the autonomous mobile robot 100 . The sensor information acquisition unit 131 acquires, for example, the positional relationship of surrounding objects with respect to the main body 101 of the autonomous mobile robot 100 measured by the position sensor 120 . Also, the sensor information acquisition unit 131 acquires image data captured by the imaging unit 122 . Further, the sensor information acquisition unit 131 acquires the distance and position to the obstacle that hinders the traveling of the autonomous mobile robot 100 detected by the obstacle sensor 124 . Note that if the autonomous mobile robot 100 is equipped with other types of sensors in addition to these sensors, sensing information obtained by other types of sensors may be acquired.
　地図情報取得部１３２は、所定のエリアの地図情報を取得する。例えば、地図情報取得部１３２は、記憶部１４０に格納されている地図情報を読み出すことにより取得してもよいし、認証装置２００により出力された地図情報を通信により取得してもよい。 The map information acquisition unit 132 acquires map information of a predetermined area. For example, the map information acquisition unit 132 may acquire the map information by reading the map information stored in the storage unit 140, or may acquire the map information output by the authentication device 200 through communication.
　自己位置推定部１３３は、例えば、地図情報取得部１３２により取得された地図情報地図、及び、センサ情報取得部１３１により取得されたセンシング情報（例えば、本体１０１と周囲の物体との位置関係）に基づいて、所定のエリアを示す地図上での自律走行型ロボット１００の本体１０１の現在位置である自己位置を推定する。 The self-position estimation unit 133, for example, uses the map information map acquired by the map information acquisition unit 132 and the sensing information acquired by the sensor information acquisition unit 131 (for example, the positional relationship between the main body 101 and surrounding objects). Based on this, the self position, which is the current position of the main body 101 of the autonomous mobile robot 100 on the map showing the predetermined area, is estimated.
　障害物位置推定部１３４は、障害物センサ１２４により検知された障害物に関する情報（例えば、障害物の距離、及び、位置等）を取得し、取得された情報と、自己位置推定部１３３により推定された自己位置とに基づいて、地図上での障害物の位置を推定する。 The obstacle position estimating unit 134 acquires information (for example, the distance and position of the obstacle, etc.) about the obstacle detected by the obstacle sensor 124, and the self-position estimating unit 133 estimates The position of the obstacle on the map is estimated based on the obtained self-position.
　検出部１３５は、自律走行型ロボット１００の周囲に存在する移動物体１を検出する。より具体的には、検出部１３５は、自己位置及びセンシング情報に基づいて自律走行型ロボット１００の本体１０１の周囲に存在する移動物体１を検出する。例えば、検出部１３５は、撮像部１２２により撮像された画像に映る移動物体１を検出してもよい。また、検出部１３５は、位置センサ１２０により計測された本体１０１と物体との位置関係、及び、障害物センサ１２４により検出された障害物の相対位置の少なくともいずれかに基づいて移動物体１を検出してもよい。なお、検出部１３５は、検出された移動物体１の地図上での位置を推定してもよい。なお、移動物体１は、自身で移動可能な物体であり、例えば、人又は移動ロボットである。 The detection unit 135 detects the moving object 1 existing around the autonomous mobile robot 100 . More specifically, the detection unit 135 detects the moving object 1 existing around the main body 101 of the autonomous mobile robot 100 based on the self-position and sensing information. For example, the detection unit 135 may detect the moving object 1 appearing in the image captured by the imaging unit 122 . Further, the detection unit 135 detects the moving object 1 based on at least one of the positional relationship between the main body 101 and the object measured by the position sensor 120 and the relative position of the obstacle detected by the obstacle sensor 124. You may Note that the detection unit 135 may estimate the position of the detected moving object 1 on the map. The moving object 1 is an object that can move by itself, such as a person or a mobile robot.
　判定部１３６は、検出部１３５により検出された移動物体１がセキュリティゲート２５０の通行許可を有するか否かの情報を取得し、取得された情報に基づいて自律走行型ロボット１００セキュリティゲート２５０を通過しても良いか否かを判定する。判定部１３６は、さらに、取得された情報に基づいて自律走行型ロボット１００が検出部１３５により検出された移動物体１に追従可能か否かを判定してもよい。 The determination unit 136 acquires information as to whether or not the moving object 1 detected by the detection unit 135 has permission to pass through the security gate 250, and allows the autonomous mobile robot 100 to pass through the security gate 250 based on the acquired information. determine whether or not it is acceptable. The determination unit 136 may further determine whether or not the autonomous mobile robot 100 can follow the moving object 1 detected by the detection unit 135 based on the acquired information.
　走行計画作成部１３７は、地図情報、自己位置情報及びセンシング情報に基づいて自律走行型ロボット１００が所定のエリアに設置されたセキュリティゲート２５０を通過することを含む走行計画を作成する。例えば、走行計画作成部１３７は、自律走行型ロボット１００が所定のエリアに設置されたセキュリティゲート２５０を通過する前に、検出部１３５によりセキュリティゲート２５０の通過前のエリアにおいて移動物体１が検出された場合に、セキュリティゲート２５０の通過を回避するように走行計画を変更してもよい。また、例えば、走行計画作成部１３７は、判定部１３６により自律走行型ロボット１００が検出部１３５により検出された移動物体１に追従可能であると判定された場合、移動物体１を追従するように走行計画を変更してもよい。 The travel plan creation unit 137 creates a travel plan that includes the autonomous mobile robot 100 passing through the security gate 250 installed in a predetermined area based on the map information, self-location information, and sensing information. For example, before the autonomous mobile robot 100 passes through a security gate 250 installed in a predetermined area, the travel plan creation unit 137 detects the moving object 1 in the area before passing through the security gate 250 by the detection unit 135 . In this case, the travel plan may be changed to avoid passing through the security gate 250 . Further, for example, when the determining unit 136 determines that the autonomous mobile robot 100 can follow the moving object 1 detected by the detecting unit 135, the travel plan creating unit 137 causes the moving object 1 to be followed. You may change your travel plan.
　セキュリティゲート２５０の通過前のエリアは、例えば、セキュリティゲート２５０から所定距離（例えば、２メートル）までの範囲のエリアである。また、自律走行型ロボット１００がセキュリティゲート２５０の通過を回避するとは、例えば、移動物体１がセキュリティゲート２５０の通過前のエリアから離れるまで待機する、又は、移動物体１から離れるなどである。 The area before passing through the security gate 250 is, for example, an area within a predetermined distance (eg, 2 meters) from the security gate 250. Also, the autonomous mobile robot 100 avoiding passage through the security gate 250 means, for example, waiting until the moving object 1 leaves the area before passing through the security gate 250 or leaving the moving object 1 .
　なお、走行計画作成部１３７は、さらに、掃除計画を作成してもよい。掃除計画には、自律走行型ロボット１００が掃除を行う対象エリア内の複数の掃除エリアを掃除する掃除順序、各掃除エリアにおける走行経路及び掃除態様などが含まれる。掃除態様は、例えば、自律走行型ロボット１００の走行速度、床面上のごみを吸引する吸引強度、及び、ブラシの回転速度などの組み合わせである。 Note that the travel plan creation unit 137 may also create a cleaning plan. The cleaning plan includes a cleaning order for cleaning a plurality of cleaning areas within the target area to be cleaned by the autonomous mobile robot 100, a travel route and a cleaning mode in each cleaning area, and the like. The cleaning mode is, for example, a combination of the travel speed of the autonomous mobile robot 100, the suction strength for sucking dust on the floor, and the rotational speed of the brush.
　なお、走行計画作成部１３７は、自律走行型ロボット１００が走行計画に従って走行しているときに、障害物センサ１２４により障害物が検出されると、障害物位置推定部１３４により推定された障害物の位置に基づいて走行計画を変更してもよい。このとき、走行計画作成部１３７は、掃除計画も変更してもよい。 Note that when the obstacle sensor 124 detects an obstacle while the autonomous mobile robot 100 is traveling according to the travel plan, the travel plan creating unit 137 detects the obstacle estimated by the obstacle position estimating unit 134. The travel plan may be changed based on the location of the . At this time, the travel plan creation unit 137 may also change the cleaning plan.
　走行制御部１３８は、走行計画に従って自律走行型ロボット１００の走行を制御する。例えば、自律走行型ロボット１００が走行計画に従って走行するように、走行部１５０を制御する。より具体的には、走行制御部１３８は、走行計画に従って走行部１５０の動作を制御するための情報処理を行う。例えば、走行制御部１３８は、走行計画に加え、所定のエリアの地図及び自己位置などの情報に基づいて、走行部１５０の制御条件を導出し、制御条件に基づいて、走行部１５０の動作を制御するための制御信号を生成する。走行制御部１３８は、生成した制御信号を走行部１５０に出力する。なお、走行部１５０の制御条件の導出などの詳細については、従来の自律走行型ロボットと同様であるため、説明を省略する。 The travel control unit 138 controls travel of the autonomous travel robot 100 according to the travel plan. For example, the traveling unit 150 is controlled so that the autonomous mobile robot 100 travels according to the travel plan. More specifically, the travel control unit 138 performs information processing for controlling the operation of the travel unit 150 according to the travel plan. For example, the travel control unit 138 derives control conditions for the travel unit 150 based on information such as a map of a predetermined area and self-location in addition to the travel plan, and controls the operation of the travel unit 150 based on the control conditions. Generate control signals for control. Travel control unit 138 outputs the generated control signal to travel unit 150 . Details such as the derivation of the control conditions for the traveling unit 150 are the same as those of the conventional autonomous traveling robot, and thus the explanation is omitted.
　掃除制御部１３９は、自律走行型ロボット１００が掃除計画に従って掃除を行うように、掃除部１６０を制御する。より具体的には、掃除制御部１３９は、掃除計画に基づいて、掃除部１６０の動作を制御するための情報処理を行う。例えば、掃除制御部１３９は、掃除計画に加え、所定のエリアの地図及び自己位置などの情報に基づいて、掃除部１６０の制御条件を導出し、制御条件に基づいて、掃除部１６０の動作を制御するための制御信号を生成する。掃除制御部１３９は、生成した制御信号を掃除部１６０に出力する。なお、掃除部１６０の制御条件の導出などの詳細については、従来の自律走行型掃除ロボットと同様であるため、説明を省略する。 The cleaning control unit 139 controls the cleaning unit 160 so that the autonomous mobile robot 100 cleans according to the cleaning plan. More specifically, the cleaning control unit 139 performs information processing for controlling the operation of the cleaning unit 160 based on the cleaning plan. For example, the cleaning control unit 139 derives control conditions for the cleaning unit 160 based on information such as a map of a predetermined area and self-position, in addition to the cleaning plan, and controls the operation of the cleaning unit 160 based on the control conditions. Generate control signals for control. Cleaning control unit 139 outputs the generated control signal to cleaning unit 160 . Details such as the derivation of the control conditions for the cleaning unit 160 are the same as those of the conventional autonomously traveling cleaning robot, and thus description thereof is omitted.
　［記憶部］
　記憶部１４０は、地図情報、位置センサ１２０、撮像部１２２及び障害物センサ１２４などのセンサによりセンシングされたセンサ情報、並びに、制御部１３０が実行するコンピュータプログラムなどが記憶される記憶装置である。記憶部１４０は、例えば、半導体メモリなどによって実現される。 [Memory part]
The storage unit 140 is a storage device that stores map information, sensor information sensed by sensors such as the position sensor 120, the imaging unit 122, and the obstacle sensor 124, computer programs executed by the control unit 130, and the like. The storage unit 140 is implemented by, for example, a semiconductor memory.
　［受付部］
　受付部１７０は、自律走行型ロボット１００のユーザの指示を受け付ける。より具体的には、受付部１７０は、電源のＯＮ／ＯＦＦ、エリアの設定、又は、動作開始などの指示の入力操作を受け付ける。受付部１７０は、例えば、タッチパネル、表示パネル、ハードウェアボタン、又は、マイクロフォンなどによって実現されてもよい。タッチパネルは、例えば、静電容量方式のタッチパネルであってもよく、抵抗膜方式のタッチパネルであってもよい。表示パネルは、画像の表示機能、及び、ユーザの手動入力を受け付ける機能を有し、液晶パネル又は有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ　Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）パネルなどの表示パネルに表示されるテンキー画像などへの入力操作を受け付ける。マイクロフォンは、ユーザの音声入力を受け付ける。 [Reception Department]
The reception unit 170 receives instructions from the user of the autonomous mobile robot 100 . More specifically, the receiving unit 170 receives an input operation of an instruction such as power ON/OFF, area setting, or operation start. The reception unit 170 may be implemented by, for example, a touch panel, a display panel, hardware buttons, or a microphone. The touch panel may be, for example, a capacitive touch panel or a resistive touch panel. The display panel has an image display function and a function of accepting manual input from the user, and accepts an input operation to a ten-key image displayed on the display panel such as a liquid crystal panel or an organic EL (Electro Luminescence) panel. A microphone accepts a user's voice input.
　［報知部］
　報知部１８０は、自律走行型ロボット１００が走行計画に従って走行していることを報知する。報知部１８０は、例えば、音、光、及び、画像の少なくともいずれかを用いて報知してもよい。具体的には、報知部１８０は、例えば、スピーカ、ランプ、プロジェクタ、及び、表示パネルの少なくともいずれかで実現される。スピーカは、音又は音声を出力する。ランプは、点灯又は点滅する。プロジェクタは、例えば、床面に文字、記号、映像などを投影する。表示パネルは、液晶パネル又は有機ＥＬパネルなどであり、画像を表示する。 [Notification part]
The notification unit 180 notifies that the autonomous mobile robot 100 is traveling according to the travel plan. The reporting unit 180 may report using at least one of sound, light, and images, for example. Specifically, the notification unit 180 is realized by, for example, at least one of a speaker, a lamp, a projector, and a display panel. A speaker outputs sound or voice. The lamp lights up or blinks. The projector projects, for example, characters, symbols, images, etc. onto the floor. The display panel is a liquid crystal panel, an organic EL panel, or the like, and displays an image.
　［２－２．認証装置］
　認証装置２００は、例えば、セキュリティゲート２５０の通行許可を有する人を認証して、認証結果に基づいてセキュリティゲート２５０の開閉を制御する。また、例えば、認証装置２００は、自律走行型ロボット１００の本体１０１の周囲に存在する人がセキュリティゲート２５０の通行許可を有するか否かの情報を認証結果として自律走行型ロボット１００に送信してもよい。認証装置２００は、例えば、通信部２１０と、制御部２２０と、記憶部２３０と、センサ２４０と、セキュリティゲート２５０と、受付部２６０とを備える。なお、これらの構成は一例であり、この例に限定されない。 [2-2. authentication device]
The authentication device 200, for example, authenticates a person who has permission to pass through the security gate 250, and controls opening and closing of the security gate 250 based on the authentication result. In addition, for example, the authentication device 200 transmits to the autonomous mobile robot 100, as an authentication result, information as to whether or not a person present around the main body 101 of the autonomous mobile robot 100 has permission to pass through the security gate 250. good too. Authentication device 200 includes, for example, communication unit 210 , control unit 220 , storage unit 230 , sensor 240 , security gate 250 , and reception unit 260 . Note that these configurations are merely examples, and the present invention is not limited to these examples.
　［通信部］
　通信部２１０は、認証装置２００が自律走行型ロボット１００と通信を行うための通信回路である。例えば、通信部２１０は、局所通信ネットワークを介して通信を行うための通信回路（通信モジュール）であってもよいし、広域通信ネットワーク１０を介して通信を行うための通信回路（通信モジュール）であってもよい。通信部２１０は、例えば、無線通信を行う無線通信回路である。通信部２１０が行う通信規格については特に限定されない。 [Communication]
The communication unit 210 is a communication circuit for the authentication device 200 to communicate with the autonomous mobile robot 100 . For example, the communication unit 210 may be a communication circuit (communication module) for communicating via the local communication network, or a communication circuit (communication module) for communicating via the wide area communication network 10. There may be. The communication unit 210 is, for example, a wireless communication circuit that performs wireless communication. The communication standard performed by the communication unit 210 is not particularly limited.
　［制御部］
　制御部２２０は、認証装置２００の動作を制御するための各種情報処理を行う。制御部２２０は、具体的には、プロセッサ、マイクロコンピュータ、又は、専用回路によって実現される。また、制御部２２０は、プロセッサ、マイクロコンピュータ、又は、専用回路のうちの２つ以上の組み合わせによって実現されてもよい。例えば、制御部２２０は、認証部２２１を含む。 [Control part]
The control unit 220 performs various types of information processing for controlling the operation of the authentication device 200 . The controller 220 is specifically implemented by a processor, microcomputer, or dedicated circuit. Also, the control unit 220 may be realized by a combination of two or more of a processor, a microcomputer, or a dedicated circuit. For example, control unit 220 includes authentication unit 221 .
　認証部２２１は、例えば、センサ２４０により取得されたセンシングデータに基づいて人を検出し、検出された人がセキュリティゲート２５０の通行許可を有する人として予め登録された人であるか否かの認証を行う。例えば、認証方法は、センサ２４０がカメラである場合、カメラから取得された画像に映る人を抽出し、既存の顔認証技術を用いて行われてもよい。また、例えば認証方法は、センサ２４０が無線装置である場合、人が所持する携帯端末又はＲＦタグ付きのセキュリティカードなどから発信される無線信号を取得して、携帯端末のＩＤ又はタグＩＤと、予め登録された人のＩＤに紐づけられた情報を参照して、予め登録された人であるか否かの認証を行ってもよい。 The authentication unit 221 detects a person based on sensing data acquired by the sensor 240, for example, and authenticates whether or not the detected person is registered in advance as a person authorized to pass through the security gate 250. I do. For example, when the sensor 240 is a camera, an authentication method may be performed by extracting a person appearing in an image acquired from the camera and using existing face authentication technology. Further, for example, when the sensor 240 is a wireless device, the authentication method acquires a wireless signal transmitted from a mobile terminal possessed by a person, a security card with an RF tag, or the like, and obtains the ID of the mobile terminal or the tag ID, Information associated with the ID of a pre-registered person may be referenced to authenticate whether or not the person is a pre-registered person.
　［記憶部］
　記憶部２３０は、制御部２２０の動作を制御するための制御プログラム、及び、データベース２３１などが記憶される記憶装置である。記憶部２３０は、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ　Ｄｉｓｋ　Ｄｒｉｖｅ）、又は、フラッシュメモリ等により実現される。 [Memory part]
The storage unit 230 is a storage device that stores a control program for controlling the operation of the control unit 220, a database 231, and the like. The storage unit 230 is realized by, for example, an HDD (Hard Disk Drive), flash memory, or the like.
　データベース２３１は、セキュリティゲート２５０の通行許可を有する人のＩＤと、登録用の顔画像、顔特徴量、携帯端末のＩＤ、又は、タグＩＤとが紐づけられて登録されている。 In the database 231, an ID of a person who has permission to pass through the security gate 250, a face image for registration, a face feature amount, a mobile terminal ID, or a tag ID are linked and registered.
　［受付部］
　受付部２６０は、ユーザの指示の入力操作を受け付ける。受付部２６０は、例えば、タッチパネル、表示パネル、ハードウェアボタン、又は、マイクロフォンなどによって実現されてもよい。 [Reception Department]
Accepting unit 260 accepts a user's instruction input operation. The reception unit 260 may be implemented by, for example, a touch panel, display panel, hardware buttons, or a microphone.
　なお、センサ２４０及びセキュリティゲート２５０については、説明を省略する。 Description of the sensor 240 and the security gate 250 will be omitted.
　［３．動作］
　続いて、実施の形態に係る自律走行型ロボット１００の動作について図面を参照しながら説明する。 [3. motion]
Next, the operation of the autonomous mobile robot 100 according to the embodiment will be described with reference to the drawings.
　［第１の例］
　まず、実施の形態に係る自律走行型ロボット１００の動作の第１の例について説明する。図６は、実施の形態に係る自律走行型ロボット１００の動作の第１の例を示すフローチャートである。図７は、自律走行型ロボット１００の動作の第１の例を模式的に示す図である。 [First example]
First, a first example of the operation of the autonomous mobile robot 100 according to the embodiment will be described. FIG. 6 is a flow chart showing a first example of the operation of the autonomous mobile robot 100 according to the embodiment. FIG. 7 is a diagram schematically showing a first example of the operation of the autonomous mobile robot 100. As shown in FIG.
　第１の例では、自律走行型ロボット１００がセキュリティゲート２５０で区画されたパブリックゾーンからセキュリティゾーンへ移動する際の動作例を説明する。 In the first example, an operation example when the autonomous mobile robot 100 moves from the public zone partitioned by the security gate 250 to the security zone will be described.
　まず、自律走行型ロボット１００の受付部１７０がパブリックゾーンからセキュリティゾーンへの移動の指示を受け付けると（不図示）、地図情報取得部１３２は、所定のエリアの地図情報を取得する（Ｓ０１）。このとき、地図情報取得部１３２は、例えば記憶部１４０に格納された所定のエリアの地図情報を読み出してもよい。 First, when the reception unit 170 of the autonomous mobile robot 100 receives an instruction to move from the public zone to the security zone (not shown), the map information acquisition unit 132 acquires map information of a predetermined area (S01). At this time, the map information acquisition unit 132 may read map information of a predetermined area stored in the storage unit 140, for example.
　次に、センサ情報取得部１３１は、位置センサ１２０、撮像部１２２及び障害物センサ１２４などの、自律走行型ロボット１００が備える複数のセンサから自律走行型ロボット１００の本体の周囲に存在する物体のセンシング情報を取得する（Ｓ０２）。 Next, the sensor information acquisition unit 131 acquires information about an object existing around the main body of the autonomous mobile robot 100 from a plurality of sensors included in the autonomous mobile robot 100, such as the position sensor 120, the imaging unit 122, and the obstacle sensor 124. Sensing information is acquired (S02).
　次に、自己位置推定部１３３は、ステップＳ０１で地図情報取得部１３２により取得された地図情報及びステップＳ０２でセンサ情報取得部１３１により取得されたセンシング情報に基づいて自律走行型ロボット１００の本体１０１の現在位置である自己位置を推定する（ステップＳ０３）。図示していないが、自己位置推定部１３３は、推定した自己位置にタイムスタンプを付して記憶部１４０に格納する。 Next, the self-position estimating unit 133 moves the main body 101 of the autonomous mobile robot 100 based on the map information acquired by the map information acquiring unit 132 in step S01 and the sensing information acquired by the sensor information acquiring unit 131 in step S02. is estimated as the current position of (step S03). Although not shown, the self-position estimation unit 133 adds a time stamp to the estimated self-position and stores it in the storage unit 140 .
　次に、検出部１３５は、ステップＳ０３で自己位置推定部１３３により推定された自己位置及びステップＳ０２でセンサ情報取得部１３１により取得されたセンシング情報に基づいて本体１０１の周囲に存在する移動物体１を検出する（不図示）。 Next, the detection unit 135 detects the moving object 1 existing around the main body 101 based on the self-position estimated by the self-position estimation unit 133 in step S03 and the sensing information acquired by the sensor information acquisition unit 131 in step S02. (not shown).
　次に、走行制御部１３８は、検出部１３５により本体１０１の周囲に移動物体１が検知されたか否かを判定し（Ｓ０４）、本体１０１の周囲に移動物体１が検出されていないと判定すると（Ｓ０４でＮｏ）、自律走行型ロボット１００がセキュリティゲート２５０を通過するように自律走行型ロボット１００の走行を制御する（Ｓ０６）。これにより、例えば、図７の（ａ）に示されるように、自律走行型ロボット１００は、セキュリティゲート２５０を通過してパブリックゾーンからセキュリティゾーンへ移動する。 Next, the travel control unit 138 determines whether or not the moving object 1 has been detected around the main body 101 by the detecting unit 135 (S04). (No in S04), the autonomous mobile robot 100 is controlled to pass through the security gate 250 (S06). Thereby, for example, as shown in (a) of FIG. 7, the autonomous mobile robot 100 passes through the security gate 250 and moves from the public zone to the security zone.
　一方、走行制御部１３８は、検出部１３５により本体１０１の周囲に移動物体１が検出されたと判定した場合（Ｓ０４でＹｅｓ）、さらに、当該移動物体１は自律走行型ロボット１００がセキュリティゲート２５０を通過する前のエリア（より具体的には、セキュリティゲート２５０の入り口の付近のエリア）で検出されたか否かを判定する（Ｓ０５）。走行制御部１３８は、検出部１３５により検出された移動物体１がセキュリティゲート２５０を通過する前のエリアで検出されていないと判定すると（Ｓ０５でＮｏ）、自律走行型ロボット１００がセキュリティゲート２５０を通過するように自律走行型ロボット１００の走行を制御する（Ｓ０６）。図７に図示されていないが、例えば、セキュリティゲート２５０を超えた向こう側のエリア（より具体的には、セキュリティゲート２５０の出口付近のエリア）に移動物体１が検出されても、自律走行型ロボット１００は、セキュリティゲート２５０を通過する。セキュリティゲート２５０の向こう側のエリアに存在する移動物体１は、セキュリティゲート２５０で認証された移動物体１であるため、自律走行型ロボット１００がセキュリティゲート２５０を通過しても、セキュリティゲート２５０の安全性は担保される。 On the other hand, when the traveling control unit 138 determines that the moving object 1 has been detected around the main body 101 by the detecting unit 135 (Yes in S04), the traveling control unit 138 further detects that the moving object 1 is detected by the autonomous mobile robot 100 through the security gate 250. It is determined whether or not it is detected in the area before passing (more specifically, the area near the entrance of security gate 250) (S05). When the traveling control unit 138 determines that the moving object 1 detected by the detecting unit 135 is not detected in the area before passing through the security gate 250 (No in S05), the autonomous traveling robot 100 moves through the security gate 250. The autonomous mobile robot 100 is controlled to pass through (S06). Although not shown in FIG. 7, for example, even if the moving object 1 is detected in the area beyond the security gate 250 (more specifically, the area near the exit of the security gate 250), the autonomous traveling type Robot 100 passes through security gate 250 . Since the moving object 1 existing in the area on the other side of the security gate 250 is the moving object 1 authenticated by the security gate 250, even if the autonomous mobile robot 100 passes through the security gate 250, the security gate 250 is secured. Gender is guaranteed.
　一方、走行制御部１３８は、検出部１３５により検出された移動物体１がセキュリティゲート２５０を通過する前のエリアで検出されたと判定した場合（Ｓ０５でＹｅｓ）、自律走行型ロボット１００がセキュリティゲート２５０の通過を回避するように自律走行型ロボット１００の走行を制御する（Ｓ０７）。例えば、図７の（ｂ）に示されるように、本体１０１の周囲で、かつ、セキュリティゲート２５０を通過する前のエリアで移動物体１が検出された場合、自律走行型ロボット１００はセキュリティゲート２５０を通過せず、移動物体１が本体１０１の周囲で検出されなくなるまで待機してもよい。 On the other hand, when the traveling control unit 138 determines that the moving object 1 detected by the detecting unit 135 has been detected in the area before passing through the security gate 250 (Yes in S05), the autonomous traveling robot 100 moves to the security gate 250. (S07). For example, as shown in FIG. 7B, when the moving object 1 is detected around the main body 101 and in the area before passing through the security gate 250, the autonomous mobile robot 100 moves to the security gate 250. , and waits until the moving object 1 is no longer detected around the main body 101 .
　図６には図示していないが、例えば、図７の（ｃ）に示されるように、走行制御部１３８は、検出部１３５により検出された移動物体１がセキュリティゲート２５０を通過する前のエリアで検出された後、移動物体１がセキュリティゲート２５０から離れる方向に移動すると、自律走行型ロボット１００がセキュリティゲート２５０を通過するように自律走行型ロボット１００の走行を制御してもよい。また、この場合、走行制御部１３８は、移動物体１が検出されなくなってから所定時間（例えば、５分など）経過した場合に、自律走行型ロボット１００がセキュリティゲート２５０を通過するように自律走行型ロボット１００の走行を制御してもよい。これにより、自律走行型ロボット１００は、セキュリティゲート２５０の安全性をより担保することができる。 Although not shown in FIG. 6, for example, as shown in (c) of FIG. After the moving object 1 is detected in , the traveling of the autonomous traveling robot 100 may be controlled so that the autonomous traveling robot 100 passes through the security gate 250 when the moving object 1 moves away from the security gate 250 . In this case, the traveling control unit 138 causes the autonomous traveling robot 100 to pass through the security gate 250 when a predetermined time (for example, 5 minutes) has elapsed since the moving object 1 was no longer detected. The running of the mold robot 100 may be controlled. Thereby, the autonomous mobile robot 100 can further ensure the safety of the security gate 250 .
　なお、図７の（ｄ）に示されるように、自律走行型ロボット１００は、図６のステップＳ０６でセキュリティゲート２５０を通過する際に、例えば、ピピッなど音を発することにより、セキュリティゲート２５０を通過することを報知してもよい。 In addition, as shown in (d) of FIG. 7, when the autonomous mobile robot 100 passes through the security gate 250 in step S06 of FIG. You can let us know that you are passing.
　なお、自律走行型ロボット１００は、自身の本体１０１のサイズに応じて通過可能なゲートを通過してもよい。図８は、自律走行型ロボット１００がセキュリティゲート２５０を通過する例を模式的に示す図である。図８に示されるように、自律走行型ロボット１００は、例えば、自身の本体１０１の幅に応じて通過可能なセキュリティゲート２５０を選択して通過してもよい。 It should be noted that the autonomous mobile robot 100 may pass through a gate that can pass through according to the size of its own main body 101 . FIG. 8 is a diagram schematically showing an example in which the autonomous mobile robot 100 passes through the security gate 250. As shown in FIG. As shown in FIG. 8, the autonomous mobile robot 100 may select and pass through security gates 250 that it can pass through, for example, according to the width of its own body 101 .
　［第２の例］
　続いて、本実施の形態に係る自律走行型ロボット１００の動作の第２の例について説明する。図９は、本実施の形態に係る自律走行型ロボット１００の動作の第２の例を示すフローチャートである。図１０は、自律走行型ロボット１００の動作の第２の例を模式的に示す図である。図９では、図６に示される処理と同じ処理については同じステップ番号を付し、ここでの説明を省略又は簡略化する。 [Second example]
Next, a second example of the operation of autonomous mobile robot 100 according to the present embodiment will be described. FIG. 9 is a flow chart showing a second example of the operation of autonomous mobile robot 100 according to the present embodiment. FIG. 10 is a diagram schematically showing a second example of the operation of the autonomous mobile robot 100. As shown in FIG. In FIG. 9, the same step numbers are assigned to the same processes as those shown in FIG. 6, and the description here is omitted or simplified.
　第２の例でも、第１の例と同様に、自律走行型ロボット１００がセキュリティゲート２５０で区画されたパブリックゾーンからセキュリティゾーンへ移動する際の動作例を説明する。第２の例では、さらに、当該移動物体１がセキュリティゲート２５０の通行許可を有するか否かの情報を取得して、自律走行型ロボット１００がセキュリティゲート２５０を通過しても良いか否かを判定する点で、第１の例と異なる。以下、第１の例で説明した内容については説明を省略又は簡略化し、異なる点を中心に説明する。 In the second example, as in the first example, an operation example when the autonomous mobile robot 100 moves from the public zone partitioned by the security gate 250 to the security zone will be described. In the second example, furthermore, information on whether or not the moving object 1 is permitted to pass through the security gate 250 is acquired, and whether or not the autonomous mobile robot 100 may pass through the security gate 250 is determined. This is different from the first example in terms of determination. In the following, descriptions of the contents described in the first example are omitted or simplified, and different points are mainly described.
　図９に示すように、第２の例では、自律走行型ロボット１００は、地図情報を取得し（Ｓ０１）、センシング情報を取得すると（Ｓ０２）、地図情報及びセンシング情報に基づいて自己位置を推定する（Ｓ０３）。そして、自律走行型ロボット１００は、セキュリティゲート２５０を通過する前に、検出部１３５によりセキュリティゲート２５０の通過前のエリアにおいて移動物体１が検出された場合（Ｓ０５でＹｅｓ）、当該移動物体１がセキュリティゲート２５０の通行許可を有するか否かの情報を取得する。例えば、自律走行型ロボット１００は、認証装置２００から当該移動物体１がセキュリティゲート２５０の通行許可を有するか否かの情報を取得してもよい。そして、自律走行型ロボット１００の判定部１３６は、取得された情報に基づいて、移動物体１がセキュリティゲート２５０の通行許可を有するか否かを判定する（Ｓ１１）。 As shown in FIG. 9, in the second example, the autonomous mobile robot 100 acquires map information (S01), acquires sensing information (S02), and estimates its own position based on the map information and the sensing information. (S03). When the moving object 1 is detected in the area before passing through the security gate 250 by the detection unit 135 (Yes in S05), the autonomous mobile robot 100 detects that the moving object 1 is Obtain information as to whether or not the security gate 250 is permitted to pass. For example, the autonomous mobile robot 100 may acquire information on whether or not the moving object 1 has permission to pass through the security gate 250 from the authentication device 200 . Then, the determination unit 136 of the autonomous mobile robot 100 determines whether or not the moving object 1 has permission to pass through the security gate 250 based on the acquired information (S11).
　自律走行型ロボット１００の判定部１３６は、当該移動物体１がセキュリティゲート２５０の通行許可を有すると判定した場合（Ｓ１１でＹｅｓ）、自律走行型ロボット１００がセキュリティゲート２５０を通過しても良いと判定する（不図示）。走行制御部１３８は、自律走行型ロボット１００がセキュリティゲート２５０を通過するように自律走行型ロボット１００の走行を制御する（Ｓ０６）。これにより、例えば、図１０の（ａ）に示されるように、自律走行型ロボット１００は、セキュリティゲート２５０の通過前のエリアにセキュリティゲート２５０の通行許可を有する移動物体１ａが検出されても、セキュリティゲート２５０を通過してパブリックゾーンからセキュリティゾーンに移動する。 If the determining unit 136 of the autonomous mobile robot 100 determines that the moving object 1 is permitted to pass through the security gate 250 (Yes in S11), the autonomous mobile robot 100 may pass through the security gate 250. Judge (not shown). The traveling control unit 138 controls traveling of the autonomous traveling robot 100 so that the autonomous traveling robot 100 passes through the security gate 250 (S06). As a result, for example, as shown in (a) of FIG. 10, the autonomous mobile robot 100 detects a moving object 1a having permission to pass through the security gate 250 in the area before passing through the security gate 250. Pass through security gate 250 to move from the public zone to the security zone.
　一方、自律走行型ロボット１００の判定部１３６は、当該移動物体１がセキュリティゲート２５０の通行許可を有しないと判定した場合（Ｓ１１でＮｏ）、自律走行型ロボット１００がセキュリティゲート２５０を通過して良いと判定しない（言い換えると、セキュリティゲート２５０を通過してはいけないと判定する）（不図示）。走行制御部１３８は、自律走行型ロボット１００がセキュリティゲート２５０の通過を回避するように自律走行型ロボット１００の走行を制御する（Ｓ０７）。これにより、例えば、図１０の（ｂ）に示されるように、自律走行型ロボット１００は、セキュリティゲート２５０を通過する前のエリアにセキュリティゲート２５０の通行許可を有しない移動物体１ｂが存在すると、例えば、待機して、セキュリティゲート２５０の通過を回避する。なお、セキュリティゲート２５０の通過前のエリアに複数の移動物体１が検出された場合、これらの複数の移動物体１にセキュリティゲート２５０の通行許可を有しない移動物体１ｂが含まれると、検出部１３５は自律走行型ロボット１００がセキュリティゲート２５０を通過してはいけないと判定する。そして、自律走行型ロボット１００は、例えば、セキュリティゲート２５０の通行許可を有しない移動物体１ｂが検出されなくなるまで待機して、セキュリティゲート２５０の通過を回避してもよい。 On the other hand, when the determining unit 136 of the autonomous mobile robot 100 determines that the moving object 1 does not have permission to pass through the security gate 250 (No in S11), the autonomous mobile robot 100 passes through the security gate 250. It is not determined to be good (in other words, it is determined that the security gate 250 should not be passed through) (not shown). The traveling control unit 138 controls the traveling of the autonomous traveling robot 100 so that the autonomous traveling robot 100 avoids passing through the security gate 250 (S07). As a result, for example, as shown in (b) of FIG. 10, the autonomous mobile robot 100, if there is a moving object 1b that does not have permission to pass through the security gate 250 in the area before passing through the security gate 250, For example, wait to avoid passing through security gate 250 . Note that when a plurality of moving objects 1 are detected in the area before passing through the security gate 250, if the plurality of moving objects 1 includes the moving object 1b that is not permitted to pass through the security gate 250, the detection unit 135 determines that the autonomous mobile robot 100 should not pass through the security gate 250 . Then, the autonomous mobile robot 100 may avoid passing through the security gate 250 by, for example, waiting until the moving object 1b that is not permitted to pass through the security gate 250 is no longer detected.
　なお、自律走行型ロボット１００は、セキュリティゲート２５０の通過前のエリアにおいてセキュリティゲート２５０の通行許可を有する移動物体１ａを検出した場合、当該移動物体１ａに追従してセキュリティゲート２５０を通過してもよい。図１１は、自律走行型ロボット１００がセキュリティゲート２５０を通過する他の例を模式的に示す図である。 Note that when the autonomous mobile robot 100 detects a moving object 1a that has permission to pass through the security gate 250 in the area before passing through the security gate 250, the autonomous mobile robot 100 follows the moving object 1a and passes through the security gate 250. good. FIG. 11 is a diagram schematically showing another example in which the autonomous mobile robot 100 passes through the security gate 250. As shown in FIG.
　図１１の（ａ）に示されるように、自律走行型ロボット１００は、セキュリティゲート２５０の通行許可を有する移動物体１ａがセキュリティゲート２５０を通過しているときに、当該移動物体１ａに追従してセキュリティゲート２５０を通過してもよい。 As shown in (a) of FIG. 11 , the autonomous mobile robot 100 follows the moving object 1a, which is permitted to pass through the security gate 250, while the moving object 1a is passing through the security gate 250. You may pass through a security gate 250 .
　また、図１１の（ｂ）に示されるように、セキュリティゲート２５０の通行許可を有する移動物体１が移動ロボット２である場合、移動ロボット２をマスターロボットとして、自律走行型ロボット１００が移動ロボット２に追従してセキュリティゲート２５０を通過してもよい。 Also, as shown in FIG. 11B, when the mobile robot 2 is the mobile object 1 that has permission to pass through the security gate 250, the mobile robot 2 is the master robot, and the autonomous mobile robot 100 is the mobile robot 2. to pass through the security gate 250 .
　［４．効果等］
　以上説明したように、自律走行型ロボット１００は、所定のエリア内を自律的に走行する自律走行型ロボットであって、自律走行型ロボット１００の周囲に存在する移動物体１を検出する検出部１３５と、自律走行型ロボット１００の走行を制御する走行制御部１３８と、を備える。走行制御部１３８は、自律走行型ロボット１００が所定のエリアに設置されたセキュリティゲート２５０を通過する前に、検出部１３５によりセキュリティゲート２５０の通過前のエリアにおいて移動物体１が検出された場合、自律走行型ロボット１００がセキュリティゲート２５０の通過を回避するように制御する。 [4. effects, etc.]
As described above, the autonomous traveling robot 100 is an autonomous traveling robot that autonomously travels within a predetermined area. and a running control unit 138 that controls the running of the autonomous running robot 100 . When the moving object 1 is detected in the area before the security gate 250 by the detection unit 135 before the autonomous mobile robot 100 passes through the security gate 250 installed in a predetermined area, the traveling control unit 138 The autonomous mobile robot 100 is controlled to avoid passing through the security gate 250 .
　これにより、自律走行型ロボット１００は、自律走行型ロボット１００に追従してセキュリティゲート２５０の通行許可を有しない移動物体１がセキュリティゲート２５０を通過することを防止することができる。そのため、自律走行型ロボット１００は、セキュリティゲート２５０での安全性を担保しつつセキュリティゲート２５０を通過することができる。 As a result, the autonomous mobile robot 100 can follow the autonomous mobile robot 100 and prevent the moving object 1 without security gate 250 passage from passing through the security gate 250 . Therefore, the autonomous mobile robot 100 can pass through the security gate 250 while ensuring safety at the security gate 250 .
　例えば、自律走行型ロボット１００では、走行制御部１３８は、検出部１３５により移動物体１が検出された後、当該移動物体１が検出されなくなってから所定期間経過した場合、自律走行型ロボット１００がセキュリティゲート２５０を通過するように制御してもよい。 For example, in the autonomous traveling robot 100, the traveling control unit 138 detects the moving object 1 by the detecting unit 135, and when a predetermined period of time has elapsed since the moving object 1 was no longer detected, the autonomous traveling robot 100 It may be controlled to pass through the security gate 250 .
　これにより、自律走行型ロボット１００は、移動物体１がセキュリティゲート２５０から離れたことを確認してからセキュリティゲート２５０を通過するため、セキュリティゲートの安全性をより担保することができる。 As a result, the autonomous mobile robot 100 passes through the security gate 250 after confirming that the moving object 1 has left the security gate 250, so the safety of the security gate can be further ensured.
　例えば、自律走行型ロボット１００は、さらに、検出部１３５により検出された移動物体１がセキュリティゲート２５０の通行許可を有するか否かの情報を取得し、取得された情報に基づいて自律走行型ロボット１００がセキュリティゲート２５０を通過しても良いか否かを判定する判定部１３６を備え、走行制御部１３８は、判定部１３６により自律走行型ロボット１００がセキュリティゲート２５０を通過しても良いと判定された場合、自律走行型ロボット１００がセキュリティゲート２５０を通過するように制御し、判定部１３６により自律走行型ロボット１００がセキュリティゲート２５０を通過しても良いと判定されなかった場合、自律走行型ロボット１００がセキュリティゲート２５０の通過を回避するように制御してもよい。 For example, the autonomous running robot 100 further acquires information as to whether or not the moving object 1 detected by the detection unit 135 is permitted to pass through the security gate 250, and based on the acquired information, the autonomous running robot 100 The travel control unit 138 determines whether the autonomous mobile robot 100 may pass through the security gate 250 by the determination unit 136. If the determination unit 136 determines that the autonomous running robot 100 may pass through the security gate 250, the autonomous running robot 100 is controlled to pass through the security gate 250. The robot 100 may be controlled to avoid passing through the security gate 250 .
　これにより、自律走行型ロボット１００は、セキュリティゲート２５０を通過する前に、セキュリティゲート２５０の通過前のエリアで検出された移動物体１がセキュリティゲート２５０の通行許可を有するか否かの情報に基づいてセキュリティゲート２５０を通過するか否かを判定する。そのため、自律走行型ロボット１００は、セキュリティゲート２５０の安全性を担保しながらセキュリティゲート２５０を通過できる可能性を向上させる。 As a result, before passing through the security gate 250, the autonomous mobile robot 100 detects whether or not the moving object 1 detected in the area before passing through the security gate 250 has permission to pass through the security gate 250. to determine whether or not to pass through the security gate 250 . Therefore, the autonomous mobile robot 100 improves the possibility of passing through the security gate 250 while ensuring the safety of the security gate 250 .
　例えば、自律走行型ロボット１００では、判定部１３６は、さらに、取得された情報に基づいて自律走行型ロボット１００が移動物体１に追従可能か否かを判定し、走行制御部１３８は、判定部１３６により自律走行型ロボット１００が移動物体１に追従可能であると判定された場合、移動物体１を追従してセキュリティゲート２５０を通過するように制御してもよい。 For example, in the autonomous mobile robot 100, the determination unit 136 further determines whether the autonomous mobile robot 100 can follow the moving object 1 based on the acquired information. When it is determined by 136 that the autonomous mobile robot 100 can follow the moving object 1 , control may be performed to follow the moving object 1 and pass through the security gate 250 .
　これにより、自律走行型ロボット１００は、セキュリティゲート２５０の通過前のエリアにおいて当該移動物体１が検出された場合に、セキュリティゲート２５０の通行許可を有する移動物体１に追従してセキュリティゲート２５０を通過することができる。そのため、自律走行型ロボット１００は、セキュリティの認証をしなくてもセキュリティゲート２５０を通過することができるため、より簡単に、セキュリティゲート２５０の安全性を担保しながらセキュリティゲート２５０を通過することができる。 As a result, when the moving object 1 is detected in the area before passing through the security gate 250, the autonomous mobile robot 100 follows the moving object 1 permitted to pass through the security gate 250 and passes through the security gate 250. can do. Therefore, since the autonomous mobile robot 100 can pass through the security gate 250 without security authentication, it is possible to pass through the security gate 250 more easily while ensuring the safety of the security gate 250. can.
　例えば、自律走行型ロボット１００は、さらに、自律走行型ロボット１００がセキュリティゲート２５０を通過することを含む走行計画を作成する走行計画作成部１３７を備え、走行制御部１３８は、走行計画に基づいて自律走行型ロボット１００の走行を制御してもよい。 For example, the autonomous mobile robot 100 further includes a travel plan creation unit 137 that creates a travel plan including passage of the autonomous mobile robot 100 through the security gate 250, and the travel control unit 138 creates a travel plan based on the travel plan. The traveling of the autonomous mobile robot 100 may be controlled.
　これにより、自律走行型ロボット１００は、セキュリティゲート２５０を通過することを含む走行計画を作成し、作成された走行計画に基づいて自律走行型ロボット１００の走行が制御される。 As a result, the autonomous mobile robot 100 creates a travel plan that includes passing through the security gate 250, and the travel of the autonomous mobile robot 100 is controlled based on the created travel plan.
　例えば、自律走行型ロボット１００は、さらに、自律走行型ロボット１００がセキュリティゲート２５０を通過することを報知する報知部１８０を備えてもよい。 For example, the autonomous mobile robot 100 may further include a notification unit 180 that notifies that the autonomous mobile robot 100 will pass through the security gate 250 .
　これにより、自律走行型ロボット１００は、セキュリティゲート２５０を通知することを周囲の人に報知しながら走行するため、周囲の人が自律走行型ロボット１００の走行を妨げないように配慮することができる。そのため、自律走行型ロボット１００は、安全に走行することができる。 As a result, the autonomous mobile robot 100 runs while informing the surrounding people that the security gate 250 will be notified, so that it is possible to prevent the autonomous mobile robot 100 from interfering with the running of the autonomous mobile robot 100. . Therefore, the autonomous mobile robot 100 can travel safely.
　また、セキュリティシステム３００は、上記のいずれかの自律走行型ロボット１００と、自律走行型ロボット１００の本体１０１の周囲に存在する移動物体１がセキュリティゲート２５０の通行許可を有するか否かの情報を認証結果として自律走行型ロボット１００に送信する認証装置２００と、を備えてもよい。 In addition, the security system 300 receives information as to whether or not any of the autonomous mobile robots 100 described above and the moving objects 1 existing around the main body 101 of the autonomous mobile robot 100 have permission to pass through the security gate 250. and an authentication device 200 that transmits the authentication result to the autonomous mobile robot 100 .
　これにより、セキュリティシステム３００は、自律走行型ロボット１００が認証装置２００から自律走行型ロボット１００の周囲に存在する移動物体１がセキュリティゲート２５０の通行許可を有するか否かの情報を取得するため、自律走行型ロボット１００自身が認証機能を有する必要がない。したがって、セキュリティシステム３００は、セキュリティゲート２５０の安全性を担保しながら自律走行型ロボット１００を通過させることができる。 As a result, the security system 300 allows the autonomous mobile robot 100 to acquire information from the authentication device 200 as to whether or not the moving object 1 existing around the autonomous mobile robot 100 has permission to pass through the security gate 250. The autonomous mobile robot 100 itself does not need to have an authentication function. Therefore, the security system 300 can allow the autonomous mobile robot 100 to pass through while ensuring the safety of the security gate 250 .
　また、走行用地図作成方法は、所定のエリア内を自律的に走行する自律走行型ロボット１００による走行制御方法であって、自律走行型ロボット１００の周囲に存在する移動物体１を検出する検出ステップと、自律走行型ロボット１００の走行を制御する走行制御ステップと、を備え、走行制御ステップでは、自律走行型ロボット１００が所定のエリアに設置されたセキュリティゲート２５０を通過する前に、検出ステップでセキュリティゲート２５０の通過前のエリアにおいて移動物体１が検出された場合、自律走行型ロボット１００がセキュリティゲート２５０の通過を回避するように制御する。 Further, the travel map creation method is a travel control method by the autonomous travel robot 100 that autonomously travels within a predetermined area, and includes a detection step of detecting the moving object 1 existing around the autonomous travel robot 100. and a running control step for controlling the running of the autonomous running robot 100. In the running control step, before the autonomous running robot 100 passes through a security gate 250 installed in a predetermined area, in the detection step When the moving object 1 is detected in the area before passing through the security gate 250 , the autonomous mobile robot 100 is controlled to avoid passing through the security gate 250 .
　これにより、走行用地図作成方法は、自律走行型ロボット１００に追従してセキュリティゲート２５０の通行許可を有しない移動物体１ｂがセキュリティゲート２５０を通過することを防止することができる。そのため、走行制御方法は、セキュリティゲート２５０での安全性を担保しつつセキュリティゲート２５０を通過することができる。 As a result, the traveling map creation method can prevent the moving object 1b that does not have the security gate 250 passage permission from passing through the security gate 250 following the autonomous traveling robot 100. Therefore, the travel control method can pass through the security gate 250 while ensuring safety at the security gate 250 .
　（その他の実施の形態）
　以上、実施の形態について説明したが、本開示は、上記実施の形態に限定されるものではない。 (Other embodiments)
Although the embodiments have been described above, the present disclosure is not limited to the above embodiments.
　例えば、上記実施の形態では、自律走行型ロボット１００は、位置センサ１２０、撮像部１２２及び障害物センサ１２４を備えているが、位置センサ１２０、撮像部１２２及び障害物センサ１２４の全てを備えなくてもよい。例えば、自律走行型ロボット１００は、位置センサ１２０及び障害物センサ１２４を備えてもよいし、位置センサ１２０のみ備えてもよい。また、自律走行型ロボット１００は、認証装置２００のセンサ２４０により計測されるセンシング情報を取得してもよいし、本体１０１の周囲の物体に関するセンシング情報を取得してもよい。 For example, in the above embodiment, the autonomous mobile robot 100 includes the position sensor 120, the imaging unit 122, and the obstacle sensor 124. may For example, the autonomous mobile robot 100 may include the position sensor 120 and the obstacle sensor 124, or may include the position sensor 120 only. Also, the autonomous mobile robot 100 may acquire sensing information measured by the sensor 240 of the authentication device 200 or may acquire sensing information about objects around the main body 101 .
　例えば、上記実施の形態では、自律走行型ロボット１００は、認証装置２００により送信された、本体１０１の周囲に存在する移動物体１がセキュリティゲート２５０の通行許可を有するか否かの情報を取得する例を説明したが、これに限られない。例えば、自律走行型ロボット１００が本体１０１の周囲に存在する移動物体１から通信を介して当該移動物体１がセキュリティゲート２５０の通行許可を有するか否かを示す情報を取得してもよいし、マーカ又はタグなどの識別子を読み取ることにより当該情報を取得してもよい。 For example, in the above embodiment, the autonomous mobile robot 100 acquires the information transmitted by the authentication device 200 as to whether or not the moving object 1 existing around the main body 101 has permission to pass through the security gate 250. Although an example has been described, it is not limited to this. For example, the autonomous mobile robot 100 may acquire information indicating whether or not the moving object 1 is permitted to pass through the security gate 250 through communication from the moving object 1 existing around the main body 101, The information may be obtained by reading identifiers such as markers or tags.
　また、例えば、自律走行型ロボット１００は、所定のエリアの地図情報が保存されたＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ　Ｓｅｒｉａｌ　Ｂｕｓ）メモリなどを介して、当該地図情報を取得してもよい。 Also, for example, the autonomous mobile robot 100 may acquire map information of a predetermined area via a USB (Universal Serial Bus) memory in which the map information is stored.
　例えば、上記実施の形態では、自律走行型ロボット１００及び認証装置２００が別体である例を説明したが、認証装置２００が自律走行型ロボット１００に組み込まれた単一の装置として実現されてもよい。この場合、自律走行型ロボット１００は、セキュリティゲート２５０を通過する際にセキュリティゲート２５０の開閉を制御してもよい。 For example, in the above-described embodiment, an example in which the autonomous mobile robot 100 and the authentication device 200 are separate entities has been described. good. In this case, the autonomous mobile robot 100 may control the opening and closing of the security gate 250 when passing through the security gate 250 .
　例えば、上記実施の形態では、セキュリティシステム３００は、複数の装置によって実現されているが、単一の装置として実現されてもよい。また、システムが複数の装置によって実現される場合、セキュリティシステム３００が備える構成要素は、複数の装置にどのように振り分けられてもよい。また、例えば、セキュリティシステム３００と通信可能なサーバ装置が、自律走行型ロボット１００の制御部１３０及び認証装置２００の制御部２２０に含まれる複数の構成要素を備えていてもよい。 For example, although the security system 300 is realized by a plurality of devices in the above embodiment, it may be realized as a single device. Moreover, when the system is realized by a plurality of devices, the components included in the security system 300 may be distributed among the plurality of devices in any way. Also, for example, a server device that can communicate with the security system 300 may include a plurality of components included in the control unit 130 of the autonomous mobile robot 100 and the control unit 220 of the authentication device 200 .
　例えば、上記実施の形態における装置間の通信方法については特に限定されるものではない。また、装置間の通信においては、図示されない中継装置が介在してもよい。 For example, the communication method between devices in the above embodiment is not particularly limited. Further, a relay device (not shown) may intervene in communication between devices.
　また、上記実施の形態において、特定の処理部が実行する処理を別の処理部が実行してもよい。また、複数の処理の順序が変更されてもよいし、複数の処理が並行して実行されてもよい。 Further, in the above embodiment, the processing executed by a specific processing unit may be executed by another processing unit. In addition, the order of multiple processes may be changed, and multiple processes may be executed in parallel.
　また、上記実施の形態において、各構成要素は、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）又はプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスク又は半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。 Also, in the above embodiments, each component may be realized by executing a software program suitable for each component. Each component may be implemented by a program execution unit such as a CPU (Central Processing Unit) or processor reading and executing a software program recorded in a recording medium such as a hard disk or semiconductor memory.
　また、各構成要素は、ハードウェアによって実現されてもよい。例えば、各構成要素は、回路（又は集積回路）でもよい。これらの回路は、全体として１つの回路を構成してもよいし、それぞれ別々の回路でもよい。また、これらの回路は、それぞれ、汎用的な回路でもよいし、専用の回路でもよい。 Also, each component may be realized by hardware. For example, each component may be a circuit (or integrated circuit). These circuits may form one circuit as a whole, or may be separate circuits. These circuits may be general-purpose circuits or dedicated circuits.
　また、本開示の全般的又は具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム又はコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよい。また、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。 Also, general or specific aspects of the present disclosure may be implemented in a system, apparatus, method, integrated circuit, computer program, or recording medium such as a computer-readable CD-ROM. Also, any combination of systems, devices, methods, integrated circuits, computer programs and recording media may be implemented.
　例えば、本開示は、自律走行型ロボット１００などのコンピュータが実行する走行制御方法として実現されてもよいし、このような走行制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現されてもよい。また、本開示は、汎用のコンピュータを上記実施の形態の自律走行型ロボット１００として動作させるためのプログラムとして実現されてもよい。本開示は、これらのプログラムが記録されたコンピュータ読み取り可能な非一時的な記録媒体として実現されてもよい。 For example, the present disclosure may be implemented as a travel control method executed by a computer such as the autonomous mobile robot 100, or may be implemented as a program for causing a computer to execute such a travel control method. Further, the present disclosure may be implemented as a program for operating a general-purpose computer as autonomous mobile robot 100 of the above embodiment. The present disclosure may be implemented as a computer-readable non-temporary recording medium on which these programs are recorded.
　その他、各実施の形態に対して当業者が思いつく各種変形を施して得られる形態、又は、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で各実施の形態における構成要素及び機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本開示に含まれる。 In addition, forms obtained by applying various modifications to each embodiment that a person skilled in the art can think of, or realized by arbitrarily combining the constituent elements and functions of each embodiment within the scope of the present disclosure. Also included in the present disclosure is the form of
　本開示は、自律的に走行するロボットの走行を制御するために広く利用可能である。 The present disclosure can be widely used to control the running of autonomously running robots.
　１、１ａ、１ｂ　移動物体
　２　移動ロボット
　１００　自律走行型ロボット
　１０１　本体
　１１０　通信部
　１２０　位置センサ
　１２２　撮像部
　１２４　障害物センサ
　１２４ａ　発信部
　１２４ｂ　受信部
　１３０　制御部
　１３１　センサ情報取得部
　１３２　地図情報取得部
　１３３　自己位置推定部
　１３４　障害物位置推定部
　１３５　検出部
　１３６　判定部
　１３７　走行計画作成部
　１３８　走行制御部
　１３９　掃除制御部
　１４０　記憶部
　１５０　走行部
　１５１　車輪
　１６０　掃除部
　１６１　サイドブラシ
　１６２　メインブラシ
　１６３　吸引口
　１７０　受付部
　１８０　報知部
　２００　認証装置
　２１０　通信部
　２２０　制御部
　２２１　認証部
　２３０　記憶部
　２３１　データベース
　２４０　センサ
　２５０　セキュリティゲート
　２６０　受付部
　３００　セキュリティシステム Reference Signs List 1, 1a, 1b moving object 2 mobile robot 100 autonomous mobile robot 101 main body 110 communication unit 120 position sensor 122 imaging unit 124 obstacle sensor 124a transmission unit 124b reception unit 130 control unit 131 sensor information acquisition unit 132 map information acquisition unit 133 self-position estimation unit 134 obstacle position estimation unit 135 detection unit 136 determination unit 137 travel plan creation unit 138 travel control unit 139 cleaning control unit 140 storage unit 150 travel unit 151 wheels 160 cleaning unit 161 side brush 162 main brush 163 suction port 170 Reception unit 180 Notification unit 200 Authentication device 210 Communication unit 220 Control unit 221 Authentication unit 230 Storage unit 231 Database 240 Sensor 250 Security gate 260 Reception unit 300 Security system

Claims (9)

  1. 　所定のエリア内を自律的に走行する自律走行型ロボットであって、
    　前記自律走行型ロボットの周囲に存在する移動物体を検出する検出部と、
    　前記自律走行型ロボットの走行を制御する走行制御部と、
    　を備え、
    　前記走行制御部は、前記自律走行型ロボットが前記所定のエリアに設置されたセキュリティゲートを通過する前に、前記検出部により前記セキュリティゲートの通過前のエリアにおいて前記移動物体が検出された場合、前記自律走行型ロボットが前記セキュリティゲートの通過を回避するように制御する、
    　自律走行型ロボット。     An autonomous traveling robot that autonomously travels within a predetermined area,
    a detection unit that detects a moving object existing around the autonomous mobile robot;
    a travel control unit that controls travel of the autonomous travel robot;
    with
    Before the autonomous mobile robot passes through the security gate installed in the predetermined area, the traveling control unit detects the moving object in the area before passing the security gate by the detection unit. controlling the autonomous mobile robot to avoid passing through the security gate;
    Autonomous robot.
  2. 　前記走行制御部は、前記検出部により前記移動物体が検出された後、当該移動物体が検出されなくなってから所定期間経過した場合、前記自律走行型ロボットが前記セキュリティゲートを通過するように制御する、
    　請求項１に記載の自律走行型ロボット。     The traveling control unit controls the autonomous mobile robot to pass through the security gate when a predetermined period of time has passed since the moving object was not detected after the moving object was detected by the detecting unit. ,
    The autonomous mobile robot according to claim 1.
  3. 　前記検出部により検出された前記移動物体が前記セキュリティゲートの通行許可を有するか否かの情報を取得し、取得された前記情報に基づいて前記自律走行型ロボットが前記セキュリティゲートを通過しても良いか否かを判定する判定部をさらに備え、
    　前記走行制御部は、
    　前記判定部により前記自律走行型ロボットが前記セキュリティゲートを通過しても良いと判定された場合、前記自律走行型ロボットが前記セキュリティゲートを通過するように制御し、
    　前記判定部により前記自律走行型ロボットが前記セキュリティゲートを通過しても良いと判定されなかった場合、前記自律走行型ロボットが前記セキュリティゲートの通過を回避するように制御する、
    　請求項１又は２に記載の自律走行型ロボット。     Information is acquired as to whether or not the moving object detected by the detection unit is permitted to pass through the security gate, and based on the acquired information, even if the autonomous mobile robot passes through the security gate. It further comprises a determination unit that determines whether it is good or not,
    The travel control unit
    controlling the autonomous mobile robot to pass through the security gate when the determination unit determines that the autonomous mobile robot may pass through the security gate;
    If the determination unit does not determine that the autonomous mobile robot may pass through the security gate, the autonomous mobile robot is controlled to avoid passing through the security gate.
    The autonomous mobile robot according to claim 1 or 2.
  4. 　前記判定部は、さらに、取得された前記情報に基づいて前記自律走行型ロボットが前記移動物体に追従可能か否かを判定し、
    　前記走行制御部は、前記判定部により前記自律走行型ロボットが前記移動物体に追従可能であると判定された場合、前記移動物体を追従して前記セキュリティゲートを通過するように制御する、
    　請求項３に記載の自律走行型ロボット。     The determining unit further determines whether the autonomous mobile robot can follow the moving object based on the acquired information,
    When the determination unit determines that the autonomous mobile robot can follow the moving object, the travel control unit controls the robot to follow the moving object and pass through the security gate.
    The autonomous mobile robot according to claim 3.
  5. 　前記自律走行型ロボットが前記セキュリティゲートを通過することを含む走行計画を作成する走行計画作成部をさらに備え、
    　前記走行制御部は、前記走行計画に基づいて前記自律走行型ロボットの走行を制御する、
    　請求項１～４のいずれか１項に記載の自律走行型ロボット。     further comprising a travel plan creation unit that creates a travel plan including passage of the autonomous mobile robot through the security gate;
    The travel control unit controls travel of the autonomous travel robot based on the travel plan.
    The autonomous mobile robot according to any one of claims 1 to 4.
  6. 　前記自律走行型ロボットが前記セキュリティゲートを通過することを報知する報知部をさらに備える、
    　請求項１～５のいずれか１項に記載の自律走行型ロボット。     further comprising a notification unit that notifies that the autonomous mobile robot passes through the security gate;
    The autonomous mobile robot according to any one of claims 1 to 5.
  7. 　請求項１～６のいずれか１項に記載の自律走行型ロボットと、
    　前記自律走行型ロボットの本体の周囲に存在する前記移動物体が前記セキュリティゲートの通行許可を有するか否かの情報を認証結果として前記自律走行型ロボットに送信する認証装置と、
    　を備える、
    　セキュリティシステム。     The autonomous mobile robot according to any one of claims 1 to 6,
    an authentication device that transmits to the autonomous mobile robot, as an authentication result, information as to whether or not the moving object existing around the main body of the autonomous mobile robot has permission to pass through the security gate;
    comprising
    security system.
  8. 　所定のエリア内を自律的に走行する自律走行型ロボットによる走行制御方法であって、
    　前記自律走行型ロボットの周囲に存在する移動物体を検出する検出ステップと、
    　前記自律走行型ロボットの走行を制御する走行制御ステップと、
    　を含み、
    　前記走行制御ステップでは、前記自律走行型ロボットが前記所定のエリアに設置されたセキュリティゲートを通過する前に、前記検出ステップで前記セキュリティゲートの通過前のエリアにおいて前記移動物体が検出された場合、前記自律走行型ロボットが前記セキュリティゲートの通過を回避するように制御する、
    　走行制御方法。     A traveling control method by an autonomous traveling robot that autonomously travels within a predetermined area,
    a detection step of detecting a moving object existing around the autonomous mobile robot;
    a travel control step of controlling travel of the autonomous travel robot;
    including
    In the traveling control step, before the autonomous mobile robot passes through the security gate installed in the predetermined area, if the moving object is detected in the area before passing through the security gate in the detection step, controlling the autonomous mobile robot to avoid passing through the security gate;
    travel control method.
  9. 　請求項８に記載の走行制御方法をコンピュータに実行させるための、
    　プログラム。     For causing a computer to execute the cruise control method according to claim 8,
    program.
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JP2010039551A (en) * 2008-07-31 2010-02-18 Fujitsu Ltd Tailgating prevention system
JP2021064233A (en) * 2019-10-16 2021-04-22 トヨタ自動車株式会社 Article conveying robot, article conveying system, and robot management device

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