WO2023152066A1 - Method for the automated assembling of profile bars to form a framework and production system - Google Patents

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WO2023152066A1
WO2023152066A1 PCT/EP2023/052759 EP2023052759W WO2023152066A1 WO 2023152066 A1 WO2023152066 A1 WO 2023152066A1 EP 2023052759 W EP2023052759 W EP 2023052759W WO 2023152066 A1 WO2023152066 A1 WO 2023152066A1
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coupling means
surface section
bar
profile
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PCT/EP2023/052759
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Paul Thorwarth
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Kuka Systems Gmbh
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    • B23K2103/10—Aluminium or alloys thereof

Definitions

  • the invention relates to a method for automatically assembling profiled bars to form a framework.
  • the invention also relates to an associated manufacturing system.
  • EP 3 663 473 A1 describes an automated construction system comprising at least one programmable robotic arm, at least one tool attached to the programmable robotic arm, and a variety of construction materials arranged in a predetermined position so that the programmable robotic arm can Recognizes arrangement and can record it.
  • the building materials consist of interconnected crossbeams for the floor, wall or ceiling, and elements for the floor, ceiling or wall, which can be gripped by the at least one tool and transported and assembled by the robot arm.
  • the at least one tool consists of a complex welding device, a gripping and loading device, and a sealing and/or gluing tool.
  • the object of the invention is to provide a method for automatically assembling profiled bars to form a truss, with which trusses can be created very flexibly and automatically, even in very small batch sizes, without having to provide complex positioning frames for each individual design of the truss.
  • the object is achieved by a method for automatically assembling profiled bars to form a truss, comprising the steps: Manufacture of a first profile bar, which has at least one first abutment surface section and at least one first coupling means which is assigned to the first abutment surface section and has a form-fitting effect in its coupled state and which is arranged at a predetermined distance from the first abutment surface section,
  • the clamp having a first counter-coupling means , which is designed to interact positively in the plugged-in state of the clamp with the first coupling means of the first profile bar and at a predetermined distance from the first second counter-coupling means arranged with counter-coupling means, which is designed to cooperate in a form-fitting manner with the second coupling means of the second profile bar when the clip is in the attached state,
  • the method according to the invention can in particular have the advantage that for the automated pre-positioning of the profile bars in order to be able to join them to one another, no specially designed and set up positioning devices and/or clamping devices are required for each individual case.
  • So-called workpiece positioners are generally known in automation technology, which are intended to position workpieces, such as profile bars, with regard to their position and location relative to other workpieces, so that the plurality of workpieces can be assembled. The joining together can take place, for example, by welding.
  • workpiece positioners of this type are very complex, particularly when converting, and cannot meet all requirements in a flexible manner.
  • there are also manual tension clamps which can be used very flexibly, are inexpensive and can be quickly reconfigured if the requirements change. However, such tension clamps have to be operated manually, which de or complete automation of the joining process prevented.
  • the profile rods can be made of any metal, in particular steel or aluminum, for example, but optionally also of any plastic or any wood or other solids.
  • the cross section of the profile rods can be designed as a solid material or alternatively have a hollow chamber cross section.
  • the profile rods can have almost any cross-sectional shape, different profile shapes and/or contours.
  • the profile bars can be profile steels, for example, which are to be welded together in a predetermined framework design in order to form prefabricated walls, ceilings or floors for buildings.
  • the profile bars can be made of plastic or wood, for example, and can form components of window frames, windows, door frames and/or door frames to be manufactured.
  • the joining method used can be plastic welding, for example ultrasonic welding, or in the case of wood, gluing, nailing and/or screwing can be used as the joining method.
  • two profiled rods can either be joined in the form of a butt, a T-joint or an overlapping joint and pre-positioned in order to specify the connection area of the two profiled rods for the subsequent joining.
  • the first impact surface section of the first profile bar and / or the second impact surface section of the second profile bar depending on the individual case either be an end face of the respective profile bar, for example in the case of a butt joint or T-joint to be joined, or any length section on the side wall of the profile bar, for example in the case of a T-joint or lap joint to be joined.
  • the profile bars can be automatically pre-positioned on a processing table, on which the profile bars are automatically placed and automatically positioned at the level of the processing table.
  • These can preferably robots, d. H .
  • Robot arms the movements of which can be controlled automatically by associated robot controls, are used, which automatically grip the profile bars after their respective manufacture and automatically pre-position them on the processing table.
  • the processing table can have at least one referencing device, such as at least one master projection or at least one master depression, which, in cooperation with a master counter-projection or a master counter-depression on a very first profile bar, enables precise positioning in terms of position and location of the very first profile bar on the processing table.
  • Each subsequent profile bar can then be positioned relative to the very first profile bar or be referenced relative to each further following profile bar.
  • the at least one master counter-projection or the at least one master counter-recess on the very first profile bar can be designed differently than the coupling means or in terms of its position, its size, its shape or contour. as the negative feedback agent.
  • the profile bars can be manufactured in a machining center specially set up for this purpose.
  • first profiled bars and second profiled bars can be assembled to form a framework.
  • the method is described using any exemplary individual node of the truss where exactly a first profiled bar and exactly a second profiled bar meet and there, for example, form the joint that is to be joined.
  • the method can also be used to form trusses in which more than two profiled bars meet at a node.
  • the method for a first profile bar and a second profile bar can also be used in an analogous manner with three or more profile bars meeting together.
  • a coupling means for the clamp is attached to the respective profile bar.
  • the coupling means can be formed by a hole or a bore in the side wall of the profile bar.
  • the hole or the bore forms the coupling means of the profile stabes which, when the clip is attached, interacts with a correspondingly designed pin of the clip as a corresponding counter-coupling means.
  • the outer diameter of the pin is adapted to the inner diameter of the hole or bore in such a way that a pluggable and detachable form-fitting connection means is formed.
  • the hole and the pin can, for example, each have a circular cross-sectional contour in an expedient manner.
  • the hole it is also possible for the hole to have, for example, a square or polygonal, such as hexagonal, cross-sectional contour and for the pin to continue to have a circular cross-sectional contour.
  • the respective coupling means and corresponding counter-coupling means are to be designed in particular in such a way that they can be plugged into one another with a positive fit and in particular with a positional accuracy corresponding to the desired manufacturing tolerance.
  • This plug-in connection is also preferably designed to be detachable, so that the clip can be removed from the first profile bar and the second profile bar again after the process step of automatic joining.
  • the clamp therefore preferably does not remain permanently at the connection point of the first profiled bar and the second profiled bar.
  • the respective profile bars have projections projecting outwards from their surfaces, such as pins, pins or the like, and the counter-coupling means of corresponding holes, bores, sleeves and/or or bushings are formed on the clip, which are designed to positively increase the projections, pins or pins of the profile bars when the clip is in the attached state.
  • the flushness required is at least largely determined by the type of joining process to be used. For example, a certain minimum gap between the first profiled bar and the second profiled bar may be necessary with certain welding processes. In other joining methods, including other welding methods, such as MAG welding, the first profile bar and the second profile bar should touch one another, d. H . form a zero gap to optimize the quality of the connection, especially the welded joint.
  • the respective coupling means is to be attached to the respective profile bar at a predetermined distance from the respective predetermined abutment surface section of the profile bar.
  • the clamp has two counter-coupling means which are positioned at a fixed distance from one another on a connecting web of the clamp.
  • the distance between the two counter-coupling means can in particular be twice the distance between the coupling means and the abutment surface section of the respective profile bar if both profile bars have the same predetermined distance.
  • the clip In its attached state, the clip thus defines the relative position of the first profile bar to the second profile bar on the first profile bar and on the second profile bar.
  • the exact relative angular position of a profile bar with respect to the other profile bar may not be pre-positioned with sufficient accuracy solely by means of the clamp, d. H . be determined .
  • a second robot arm is provided which is attached to one of the connection areas of the The end of the respective profile bar that is opposite the clamp grips the profile bar and automatically moves it into the angular position required for the subsequent joining and fixes it there.
  • the second robot arm uses a special gripper to grip the respective profile bar and move it to the desired position, it can preferably be provided that the second robot arm grips the coupling means of the to gripping profile bar used, which is used in another step to attach the clip to this (opposite) end of the profile bar.
  • the second robot arm can have a counter-coupling means corresponding to the respective coupling means as a gripping device for moving the gripped profile bar into the angular position required for the subsequent joining.
  • the second robot arm can thus have a clamp of identical or analogous design to the first robot arm, in which case preferably only one of the two counter-coupling means of the clamp is used.
  • the clamp can be guided by an automatically controlled first robot arm, in particular the first robot arm can automatically attach the clamp to the first profile bar and the second profile bar and/or the first robot arm can automatically remove the clamp after joining become .
  • the first robot arm can therefore be designed and set up in terms of control technology in such a way that it can automatically attach the clamp to the first and second profile bar and can automatically remove it again according to the method.
  • the clamp in which the clamp is removed again after each individual joining, the clamp be permanently attached, for example, to a hand flange of the robot arm.
  • the clip can be manufactured very simply and inexpensively, particularly since it has no degrees of freedom of its own, d. H . active mobility is required, as would be the case with clamp grippers, for example.
  • the first robotic arm can hold the clamp in its position and location for the duration of the automatic joining. Because the first robot arm holds the clamp in its position and location during the duration of the automatic joining, the first robot arm also fixes the joint of the first profile bar and second profile bar, so that between the first abutment surface section of the first profile bar and the second abutment surface section of the second profile bar, the automatic joining can be carried out.
  • the automatic joining can also be completed simply by tacking the two profile bars, so that the clamp can already be removed again after mere tacking.
  • the truss is sufficiently strengthened by the tacking, so that after tacking all the required nodes of the truss after the end of the method according to the invention, a complete welding out according to the prior art can take place.
  • a second robot arm can automatically grip a bar end of the second profile bar that is remote from the second coupling means and/or the second abutment surface section, and the second robot arm can automatically move the second profile bar relative to the first profile bar with regard to its position and/or location by moving its joints Readjust relative to the first profile bar. Since the profile bars compared to their widths or Diameters have a much greater length, the exact relative angular position of a profile bar with respect to the other profile bar may not be pre-positioned with sufficient accuracy solely by means of the clamp, d. H . be determined .
  • a second robot arm which grips the profile bar at an end of the respective profile bar opposite the connection area of the clamp and automatically moves it into the angular position required for the subsequent joining and fixes it there.
  • the second robot arm uses a special gripper to grip the respective profile bar and move it to the desired position, it can preferably be provided that the second robot arm grips the coupling means of the to gripping profile bar used, which is used in another step to attach the clip to this (opposite) end of the profile bar.
  • the second robot arm can have a counter-coupling means corresponding to the respective coupling means as a gripping device for moving the gripped profile bar into the angular position required for the subsequent joining.
  • the second robot arm can thus have a clamp of identical or analogous design to the first robot arm, in which case preferably only one of the two counter-coupling means of the clamp is used.
  • the second robot arm can thus use a third coupling means of the second profile bar for gripping the second profile bar, which is provided on the second profile bar in order to position a pre-position in a later method step. to automatically fix the third profile bar by means of the clamp with respect to the second profile bar.
  • an end effector mounted on a robot arm which has a projecting first pin as the first counter-coupling means and a projecting pin as the second counter-coupling means, extending parallel at a distance from the first Pin ft extending second pin, wherein the first coupling means of the first profile bar is formed by a first hole corresponding to the first pin in the first profile bar and the second coupling means of the second profile bar is formed by a second hole corresponding to the second pin ft the second profile bar is formed.
  • the automatic joining can be filling, pressing and/or pressing in, forming, welding, soldering and/or gluing.
  • the production of the first profiled bar and/or the production of the second profiled bar can be carried out at least partially by automatic laser cutting.
  • the surface of the first profile bar and/or the second profile bar can be provided with at least one marking by additional laser processing, which carries at least one piece of information about the Profile type, the length of the profile bar, the position and location of the first coupling means and/or the second coupling means, the type, position and/or location of the first impact surface section or the second impact surface section, and/or via a part identification number or designation of the manufactured first section bar and/or second section bar.
  • the task is also solved by a manufacturing system having:
  • At least one laser processing machine which is designed and set up for the production of a first profile bar, which has at least one first abutment surface section and at least one first coupling means assigned to the first abutment surface section and acting positively in its coupled state, which is arranged at a predetermined distance from the first abutment surface section and/or for the production of a second profile bar, which has at least one second abutment surface section and at least one second coupling means, which is assigned to the second abutment surface section and has a form-fitting effect in its coupled state, and which is arranged at a predetermined distance from the second abutment surface section,
  • the clip having a first counter-coupling means which is designed to interact in a form-fitting manner in the attached state of the clip with the first coupling means of the first profiled bar and a second counter-coupling means arranged at a predetermined distance from the first Has counter-coupling means which is designed to interact in a form-fitting manner with the second coupling means of the second profile bar when the clamp is in the attached state, and
  • a joining device for joining the first section bar and the second section bar, while the clip is attached to the first section bar and the second section bar.
  • the manufacturing system can have a manufacturing control device that is designed and set up to carry out a method according to one or more versions as described.
  • Fig. 1 is a flow chart of the steps in the basic method of the present invention.
  • Fig. 2 shows a schematic representation of an exemplary manufacturing system according to the invention for carrying out the method with a first robot arm that handles a clamp
  • Fig. 3 shows a schematic representation of an exemplary production system according to the invention for carrying out the method with a laser processing machine for producing the profile bars and the first robot arm when handling the clamp for fixing two adjacent profile bars,
  • Fig. 4 shows a schematic representation of an exemplary manufacturing system according to the invention for carrying out the method with a welding robot for automatically joining the profile bars and the first robot arm when fixing the two adjacent profile bars by means of the clamp and the second robot arm, and
  • Fig. 5 shows a schematic representation of a truss constructed automatically from a plurality of profiled bars in a unique position.
  • the basic method for automatically assembling profiled bars to form a truss is shown schematically.
  • a first profile bar 1.1 is produced, which has at least one first abutment surface section 2.1 and at least one first coupling means 3.1, which is assigned to the first abutment surface section 2.1 and has a form-fitting effect in its coupled state, and which is arranged at a predetermined distance A from the first abutment surface section 2.1 is.
  • a second profile bar 1.2 is produced, which has at least one second abutment surface section 2.2 and at least one second coupling means 3.2, which is assigned to the second abutment surface section 2.2 and has a form-fitting effect in its coupled state, and which is arranged at a predetermined distance A from the second abutment surface section 2.2 is.
  • a third step S3 the first profile bar 1.1 and the second profile bar 1.2 are automatically pre-positioned in such a way that the first abutment surface section 2.1 of the first profile bar 1.1 is at least approximately flush with the second abutment surface section 2.2 of the second profile bar 1.2, as is the case, for example, in Fig. 2 is shown.
  • a clip 4 is automatically attached to the first profile bar 1.1 and the second profile bar 1.2 in a bridging area of the first abutment surface section 2.1 and the second abutment surface section 2.2 in order to adjust the relative position of the pre-positioned first profile bar 1.1 and the pre-positioned second profile bar 1.2 to fix, the bracket 4 a first Counter-coupling means 5.1, which is designed to interact with the first coupling means 3.1 of the first profile bar 1.1 in a form-fitting manner when the clamp 4 is in the attached state, and has a second counter-coupling means 5.2 which is arranged at a predetermined distance B from the first counter-coupling means 5.1 and is designed to Clamp 4 to interact positively with the second coupling means 3.2 of the second profile bar 1.2.
  • a fifth step S5 the first profile bar 1.1 and the second profile bar 1.2 are automatically joined, while the clip 4 is attached to the first profile bar 1.1 and the second profile bar 1.2.
  • a sixth step S6 the clamp 4 is automatically removed after joining.
  • the clamp 4 is guided by an automatically controlled first robot arm 6.1, in particular the attachment of the clamp 4 to the first profile bar 1.1 and the second profile bar 1.2 is carried out automatically by the first robot arm 6.1.
  • the removal of the clip 4 after joining is also carried out automatically by the first robot arm 6.1.
  • the first robot arm 6.1 holds the clamp 4 in its position and location for the duration of the automatic joining.
  • a second robot arm 6.2 can automatically grip a bar end 7.2 of the second profile bar 1.2 that is remote from the second coupling means 3.2 and/or from the second impact surface section 2.2, with the second robot arm 6.2 moving its joints relative to the second profile bar 1.2 to the first profile bar 1.1 before Include automatically readjusted in terms of its position and / or location relative to the first profile bar 1.1.
  • the second robot arm 6.2 can use a third coupling means 3.3 of the second profile bar 1.2, which is provided on the second profile bar 1.2, in order in a later method step to automatically attach a pre-positioned third profile bar to the second profile bar 1.2 by means of the clamp 4 fix .
  • An end effector 8 attached to the first robot arm 6.1 can be used for automatically attaching the clip 4 to the first profile bar 1.1 and the second profile bar 1.2 second pin extending parallel at a distance from the first pin, the first coupling means 3.1 of the first profile bar 1.1 being formed by a first hole in the first profile bar 1.1 corresponding to the first pin and the second coupling means 3.2 of the second profile bar 1.2 being formed by one to the second pin corresponding second hole is formed in the second profile bar 1.2.
  • the automatic joining can be filling, pressing and/or pressing in, forming, welding, soldering and/or gluing.
  • the production of the first profile bar 1.1 and/or the production of the second profile bar 1.2 can be carried out at least partially by automatic laser cutting.
  • Fig. 3 and Fig. 4 show a production system, having at least one laser processing machine 9, which is designed and set up for producing a first profile bar 1.1, which has at least one first impact surface section 2.1 and at least one associated with the first impact surface section 2.1, in its coupled state positively acting first coupling means 3.1, which is arranged at a predetermined distance A from the first abutment surface section 2.1.
  • the laser processing machine 9 is also designed and set up to produce a second profile bar 1.2, which has at least one second abutment surface section 2.2 and at least one second coupling means 3.2, which is assigned to the second abutment surface section 2.2 and has a form-fitting effect in its coupled state, and which is at a predetermined distance A from the second abutment surface section 2.2 is arranged.
  • the production system also includes at least the first robot 6.1 for automatically pre-positioning the first profile bar 1.1 and the second profile bar 1.2 in such a way that the first impact surface section 2.1 of the first profile bar 1.1 is at least approximately flush with the second impact surface section 2.2 of the second profile bar 1.2.
  • the at least one first robot 6.1 can also be used to automatically attach the clamp 4 to the first profile bar 1.1 and the second profile bar 1.2, in a bridging area of the first abutment surface section 2.1 and the second abutment surface section 2.2, in order to adjust the relative position of the pre-positioned first profile bar 1.1 and the to fix the pre-positioned second profile bar 1.2, the clamp 4 having a first counter-coupling means 5.1, which is designed to interact with the first coupling means 3.1 of the first profile bar 1.1 in a form-fitting manner when the clamp 4 is in the attached state and has a second counter-coupling means 5.2 which is arranged at a predetermined distance B from the first counter-coupling means 5.1 and is designed to interact with the second Coupling means 3.2 of the second profile bar 1.2 to cooperate in a form-fitting manner.
  • a first counter-coupling means 5.1 which is designed to interact with the first coupling means 3.1 of the first profile bar 1.1 in a form-fitting manner when the clamp
  • a joining device 10 for joining the first profile bar 1.1 and the second profile bar 1.2, while the clamp 4 is attached to the first profile bar 1.1 and the second profile bar 1.2, can be formed by a third robot arm 6.3, which guides a welding device 11, for example, like this shown in FIG.
  • the surface of the first profile bar 1.1 and/or the second profile bar 1.2 can be provided with at least one marking 12 on the produced first profile bar 1.1 and/or the second profile bar 1.2 by additional laser processing which carries at least one piece of information about the type of profile, the length of the profile bar 1.1, 1.2, the position and location of the first coupling means 3.1 and/or the second coupling means 3.2, the type, position and/or location of the first abutment surface section 2.1 or the second Impact surface section 2.2, and / or a part identification number or designation of the first profile bar produced 1.1 and / or second profile bar 1.2.
  • the marking 12 can be a QR code, for example, as shown in FIG.
  • connection point (node) of two profile bars has two identical, opposite coupling means 3.1, 3.2 arranged at a defined distance from one another in the form of circular holes.
  • the profile bars can be automatically pre-positioned on a processing table, on which the profile bars are automatically placed and automatically positioned in the plane of the processing table.
  • robots i.e. robot arms, the movements of which can be controlled automatically by associated robot controls, can preferably be used, which automatically grip the profile bars after their respective production and automatically pre-position them on the processing table.
  • a processing table 15 may be provided.
  • the processing table 15 can have at least one referencing device, such as at least one master projection or at least one master depression, which in cooperation with a master counter-projection or a master counter-depression 16 (Fig. 5) on a very first profile bar 1.1 an exact Positioning in terms of position and location of the very first profile bar 1.1 on the processing table 15 ensures.
  • Each following profile bar 1.2 can then be referenced relative to the very first profile bar 1.1 or relative to each further following profile bar 1.2 instead of with respect to the processing table 15 itself.
  • the at least one master counter-projection or the at least one master counter-recess 16 can be attached to the very first profile bar 1.1, as shown in FIG. ner size, its shape or contour can be designed differently than the coupling means 3.1 or 3.2.
  • the movements of both the first robot arm 6.1 and the second robot arm 6.2 and the third robot arm 6.3 can each be controlled automatically by a robot controller 14 .

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Abstract

The invention relates to a method for the automated assembling of profile bars (1.1, 1.2) to form a framework (13), comprising, inter alia, the steps of: automated attaching of a bracket (4) to a first profile bar (1.1) and a second profile bar (1.2) in a bridging region of a first joining surface section (2.1) and a second joining surface section (2.2), in order to fix the relative position of the pre-positioned first profile bar (1.1) and the pre-positioned second profile bar (1.2), wherein the bracket (4) has a first counter-coupling means (5.1) which is designed to interlockingly cooperate with the first coupling means (3.1) of the first profile bar (1.1) in the attached state of the bracket (4), and a second counter-coupling means (5.2) arranged at a predetermined distance (B) from the first counter-coupling means (5.1) and designed to interlockingly cooperate with the second coupling means (3.2) of the second profile bar (1.2) in the attached state of the bracket (4); and automated joining of the first profile bar (1.1) and the second profile bar (1.2) while the bracket (4) is attached to the first profile bar (1.1) and the second profile bar (1.2). The invention also relates to an associated production system.

Description

Verfahren zum automatischen Zusammensetzen von Profilstäben zu einem Fachwerk und Fertigungssystem Process for automatically assembling profile bars into a truss and manufacturing system
Die Erfindung betri f ft ein Verfahren zum automatischen Zusammensetzen von Profilstäben zu einem Fachwerk . Die Erfindung betri f ft außerdem ein zugehöriges Fertigungssystem . The invention relates to a method for automatically assembling profiled bars to form a framework. The invention also relates to an associated manufacturing system.
Die EP 3 663 473 Al beschreibt ein automatisiertes Bausystem, umfassend mindestens einen programmierbaren Roboterarm, mindestens ein Werkzeug, das an dem programmierbaren Roboterarm befestigt ist , sowie eine Viel zahl von Baumaterialien, die in einer vorbestimmten Position angeordnet sind, so dass der programmierbare Roboterarm ihre Anordnung erkennt und sie aufnehmen kann . Die Baumaterialien bestehen aus miteinander verbundenen Querträgern für Boden, Wand oder Decke , und Elementen für Boden, Decke oder Wand, die von dem mindestens einen Werkzeug gegri f fen und von dem Roboterarm transportiert und montiert werden können . Das mindestens eine Werkzeug besteht aus einer aufwändigen Schweißvorrichtung, einer Grei f- und Ladevorrichtung, sowie einem Dicht- und/oder Klebewerkzeug . EP 3 663 473 A1 describes an automated construction system comprising at least one programmable robotic arm, at least one tool attached to the programmable robotic arm, and a variety of construction materials arranged in a predetermined position so that the programmable robotic arm can Recognizes arrangement and can record it. The building materials consist of interconnected crossbeams for the floor, wall or ceiling, and elements for the floor, ceiling or wall, which can be gripped by the at least one tool and transported and assembled by the robot arm. The at least one tool consists of a complex welding device, a gripping and loading device, and a sealing and/or gluing tool.
Aufgabe der Erfindung ist es , ein Verfahren zum automatischen Zusammensetzen von Profilstäben zu einem Fachwerk bereitzustellen, mit dem Fachwerke auch in sehr kleinen Losgrößen sehr flexibel und automatisiert erstellt werden können, ohne aufwändige Positionierrahmen für j ede individuelle Gestaltung des Fachwerkes individuell bereitstellen zu müssen . The object of the invention is to provide a method for automatically assembling profiled bars to form a truss, with which trusses can be created very flexibly and automatically, even in very small batch sizes, without having to provide complex positioning frames for each individual design of the truss.
Die Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren zum automatischen Zusammensetzen von Profilstäben zu einem Fachwerk, aufweisend die Schritte : - Herstellen eines ersten Profilstabes , der wenigstens einen ersten Stoß flächenabschnitt und wenigstens ein dem ersten Stoß flächenabschnitt zugeordnetes , in seinem angekoppelten Zustand formschlüssig wirkendes erstes Kopplungsmittel aufweist , das in einem vorbestimmten Abstand zum ersten Stoß flächenabschnitt angeordnet ist , The object is achieved by a method for automatically assembling profiled bars to form a truss, comprising the steps: Manufacture of a first profile bar, which has at least one first abutment surface section and at least one first coupling means which is assigned to the first abutment surface section and has a form-fitting effect in its coupled state and which is arranged at a predetermined distance from the first abutment surface section,
- Herstellen eines zweiten Profilstabes , der wenigstens einen zweiten Stoß flächenabschnitt und wenigstens ein dem zweiten Stoß flächenabschnitt zugeordnetes , in seinem angekoppelten Zustand formschlüssig wirkendes zweites Kopplungsmittel aufweist , das in einem vorbestimmten Abstand zum zweiten Stoß flächenabschnitt angeordnet ist , - Production of a second profile bar, which has at least one second abutment surface section and at least one second coupling means, which is assigned to the second abutment surface section and has a form-fitting effect in its coupled state, and which is arranged at a predetermined distance from the second abutment surface section,
- automatisches Vorpositionieren des ersten Profilstabes und des zweiten Profilstabes derart , dass der erste Stoß flächenabschnitt des ersten Profilstabes zumindest annähernd bündig an dem zweiten Stoß flächenabschnitt des zweiten Profilstabes anliegt , - automatic pre-positioning of the first profile bar and the second profile bar in such a way that the first abutment surface section of the first profile bar is at least approximately flush with the second abutment surface section of the second profile bar,
- automatisches Anstecken einer Klammer an den ersten Profilstab und den zweiten Profilstab in einem Überbrückungsbereich des erste Stoß flächenabschnitts und des zweiten Stoß flächenabschnitts , um die relative Position des vorpositionierten ersten Profilstabes und des vorpositionierten zweiten Profilstabes zu f ixieren, wobei die Klammer ein erstes Gegenkopplungsmittel aufweist , das ausgebildet ist , im angesteckten Zustand der Klammer mit dem ersten Kopplungsmittel des ersten Profilstabes formschlüssig zusammenzuwirken und ein in einem vorbestimmten Abstand vom ersten Gegenkopplungsmittel angeordnetes zweites Gegenkopplungsmittel aufweist , das ausgebildet ist , im angesteckten Zustand der Klammer mit dem zweiten Kopplungsmittel des zweiten Profilstabes formschlüssig zusammenzuwirken, - automatically attaching a clip to the first profile bar and the second profile bar in a bridging area of the first abutment surface section and the second abutment surface section in order to fix the relative position of the pre-positioned first profile bar and the pre-positioned second profile bar, the clamp having a first counter-coupling means , which is designed to interact positively in the plugged-in state of the clamp with the first coupling means of the first profile bar and at a predetermined distance from the first second counter-coupling means arranged with counter-coupling means, which is designed to cooperate in a form-fitting manner with the second coupling means of the second profile bar when the clip is in the attached state,
- automatisches Fügen des ersten Profilstabes und des zweiten Profilstabes , während die Klammer an den ersten Profilstab und den zweiten Profilstab angesteckt ist , - automatic joining of the first profile bar and the second profile bar while the clip is attached to the first profile bar and the second profile bar,
- automatisches Entfernen der Klammer nach dem Fügen . - automatic removal of the clamp after joining.
Das erfindungsgemäße Verfahren kann insbesondere den Vorteil aufweisen, dass zum automatisierten Vorpositionieren der Profilstäbe , um sie miteinander Fügen zu können, keine für j eden Einzel fall speziell ausgebildete und eingerichtete Positioniervorrichtungen und/oder Klemmvorrichtungen benötigt werden . In der Automatisierungstechnik sind allgemein sogenannte Werkstück-Positionierer bekannt , die dazu vorgesehen sind Werkstücke , wie beispielsweise Profilstäbe hinsichtlich ihrer Position und Lage relativ zu anderen Werkstücken zu positionieren, so dass die mehreren Werkstücke zusammengefügt werden können . Das Zusammenfügen kann beispielsweise durch Schweißen erfolgen . Derartige Werkstück-Positionierer sind j edoch sehr aufwändig, insbesondere bei der Umrüstung, und können nicht sämtliche Anforderungen auf flexible Weise erfüllen . Als alternative einfache Möglichkeit gibt es auch manuelle Spannklemmen, welche zwar sehr flexibel eingesetzt werden können, kostengünstig sind und bei Änderungen der Anforderungen schnell umkonfiguriert werden können . Allerdings müssen solche Spannklemmen manuell betätigt werden, was eine weitgehen- de oder vollständige Automatisierung des Fügeprozes ses verhindert . The method according to the invention can in particular have the advantage that for the automated pre-positioning of the profile bars in order to be able to join them to one another, no specially designed and set up positioning devices and/or clamping devices are required for each individual case. So-called workpiece positioners are generally known in automation technology, which are intended to position workpieces, such as profile bars, with regard to their position and location relative to other workpieces, so that the plurality of workpieces can be assembled. The joining together can take place, for example, by welding. However, workpiece positioners of this type are very complex, particularly when converting, and cannot meet all requirements in a flexible manner. As an alternative simple option, there are also manual tension clamps, which can be used very flexibly, are inexpensive and can be quickly reconfigured if the requirements change. However, such tension clamps have to be operated manually, which de or complete automation of the joining process prevented.
Das Verfahren zum automatischen Zusammensetzen von Profilstäben zu einem Fachwerk kann in verschiedensten Anwendungs fällen eingesetzt werden . So können die Profilstäbe beispielsweise aus beliebigem Metall , insbesondere beispielsweise Stahl oder Aluminium bestehen, aber gegebenenfalls auch aus beliebigem Kunststof f oder aus beliebigem Hol z oder anderen Feststof fen . Die Profilstäbe können im Querschnitt als Vollmaterial ausgebildet sein oder alternativ einen Hohlkammerquerschnitt aufweisen . Die Profilstäbe können eine nahezu beliebige Querschnittsgestalt , verschiedene Profil formen und/oder Konturen aufweisen . So können beispielswei se im Bauwesen die Profilstäbe beispielsweise Profilstähle sein, welche in einer vorbestimmten Fachwerksgestaltung miteinander zu verschweißen sind, um vorgefertigte Wände , Decken oder Böden für Gebäude zu bilden . In einem anderen Anwendungsbeispiel können die Profilstäbe beispielsweise aus Kunststof f oder Hol z bestehen und Komponenten von zu fertigenden Fensterstöcken, Fenstern, Türstöcken und/oder Türrahmen bilden . Statt Metall-Schweißen kann in solchen Fällen als Fügeverfahren ein Kunststof f-Schweißen, beispielsweise Ultraschallschweißen oder bei Hol z als Fügeverfahren ein Kleben, Nageln und/oder Schrauben zur Anwendung kommen . The method for automatically assembling profiled bars to form a truss can be used in a wide variety of applications. For example, the profile rods can be made of any metal, in particular steel or aluminum, for example, but optionally also of any plastic or any wood or other solids. The cross section of the profile rods can be designed as a solid material or alternatively have a hollow chamber cross section. The profile rods can have almost any cross-sectional shape, different profile shapes and/or contours. For example, in construction, the profile bars can be profile steels, for example, which are to be welded together in a predetermined framework design in order to form prefabricated walls, ceilings or floors for buildings. In another application example, the profile bars can be made of plastic or wood, for example, and can form components of window frames, windows, door frames and/or door frames to be manufactured. In such cases, instead of metal welding, the joining method used can be plastic welding, for example ultrasonic welding, or in the case of wood, gluing, nailing and/or screwing can be used as the joining method.
Jeweils zwei Profilstäbe können demgemäß wahlweise in Form eines Stumpf stoßen, eines T-Stoßes oder eines Überlappungsstoßes aneinandergesetzt und so vorpositioniert werden, um den Verbindungsbereich der beiden Profilstäbe für das nachfolgende Fügen vorzugeben . Demgemäß kann der erste Stoß flächenabschnitt des ersten Profilstabes und/oder der zweiten Stoß flächenabschnitt des zweiten Profilstabes j e nach Einzel- fall wahlweise eine Stirnendseite des j eweiligen Profilstabes sein, beispielsweise im Falle eines zu fügenden Stumpfstoßes oder T-Stoßes , oder ein beliebiger Längenabschnitt an der Seitenwand des Profilstabes , beispielsweise im Falle eines zu fügenden T-Stoßes oder Überlappungsstoßes . Accordingly, two profiled rods can either be joined in the form of a butt, a T-joint or an overlapping joint and pre-positioned in order to specify the connection area of the two profiled rods for the subsequent joining. Accordingly, the first impact surface section of the first profile bar and / or the second impact surface section of the second profile bar depending on the individual case either be an end face of the respective profile bar, for example in the case of a butt joint or T-joint to be joined, or any length section on the side wall of the profile bar, for example in the case of a T-joint or lap joint to be joined.
Das automatische Vorpositionieren der Profilstäbe kann auf einem Bearbeitungstisch erfolgen, auf den die Profi lstäbe automatisch aufgelegt und in der Ebene des Bearbeitungstisches automatisch in Position gebracht werden . Dazu können vorzugsweise Roboter, d . h . Roboterarme , die von zugehörigen Robotersteuerungen in ihren Bewegungen automatisch ansteuerbar sind, eingesetzt werden, welche die Profilstäbe nach ihrer j eweiligen Herstellung automatisch grei fen und auf dem Bearbeitungstisch automatisch vorpositionieren . The profile bars can be automatically pre-positioned on a processing table, on which the profile bars are automatically placed and automatically positioned at the level of the processing table. These can preferably robots, d. H . Robot arms, the movements of which can be controlled automatically by associated robot controls, are used, which automatically grip the profile bars after their respective manufacture and automatically pre-position them on the processing table.
Der Bearbeitungstisch kann wenigstens eine Ref erenz ierein- richtung aufweisen, wie beispielsweise wenigstens einem Master-Vorsprung oder wenigstens einer Master-Vertiefung, die in Zusammenwirken mit einem Master-Gegenvorsprung oder einer Master-Gegenvertiefung an einem allerersten Profilstab eine genaue Positionierung hinsichtlich Position und Lage des allerersten Profilstabes auf dem Bearbeitungstisch sicherstellt . Jeder folgende Profilstab kann dann statt bezüglich des Bearbeitungstisches selbst , relativ zum allerersten Profilstab bzw . relativ zu j edem weiteren folgenden Profilstab referenziert werden . Der wenigstens eine Master- Gegenvorsprung oder die wenigstens eine Master- Gegenvertiefung an dem allerersten Profilstab kann hinsichtlich seiner Position, seiner Größe , seiner Gestalt oder Kontur anders ausgebildet sein als das Kopplungsmittel bzw . als das Gegenkopplungsmittel . Die Herstellung der Profilstäbe kann in einem speziell dafür eingerichteten Bearbeitungs zentrum erfolgen . Dieses kann beispielsweise an einer Laserbearbeitungsmaschine erfolgen, an welcher entsprechende Halbzeuge bzw . Langprodukte , wie beispielsweise Strangprofile mittels Laserschneiden auf die individuell benötigte Länge abgelängt werden können, dabei die Schnittkonturen automatisch erzeugt werden können, und die für das Verfahren gegebenenfalls erforderlichen Kopplungsmittel angebracht werden können (beispielsweise Anschweißen von herausstehenden Zapfen, welche die Kopplungsmittel bilden) , oder beispielsweise durch Laserschneiden eingebracht werden können (beispielsweise Laserschneiden von Löchern in die Seitenwände von Hohlkammerprofilen, welche Löcher die Kopplungsmittel bilden) . The processing table can have at least one referencing device, such as at least one master projection or at least one master depression, which, in cooperation with a master counter-projection or a master counter-depression on a very first profile bar, enables precise positioning in terms of position and location of the very first profile bar on the processing table. Each subsequent profile bar can then be positioned relative to the very first profile bar or be referenced relative to each further following profile bar. The at least one master counter-projection or the at least one master counter-recess on the very first profile bar can be designed differently than the coupling means or in terms of its position, its size, its shape or contour. as the negative feedback agent. The profile bars can be manufactured in a machining center specially set up for this purpose. This can be done, for example, on a laser processing machine, on which corresponding semi-finished products or Long products, such as extruded profiles, can be cut to the individually required length by means of laser cutting, the cutting contours can be generated automatically, and the coupling means that may be required for the process can be attached (e.g. welding on protruding pins, which form the coupling means), or for example can be introduced by laser cutting (for example laser cutting of holes in the side walls of hollow chamber profiles, which holes form the coupling means).
Generell können eine beliebige Anzahl von ersten Profilstäben und zweiten Profilstäben zu einem Fachwerk zusammengesetzt werden . Im Folgenden wird das Verfahren an einem beliebigen beispielshaf ten Einzelknoten des Fachwerks beschreiben, an dem genau ein erster Profilstab und genau ein zweiter Profilstab Zusammentref fen und dort beispielsweise den Stoß bilden, der gefügt werden soll . Selbstverständig können mit dem Verfahren auch Fachwerke gebildet werden, bei denen an einem Knoten mehr als zwei Profilstäbe Zusammentref fen . Das Verfahren für einen ersten Profilstab und einen zweiten Profilstab kann j edoch in analoger Weise auch bei drei oder mehr zusammentref fenden Profilstäben angewendet werden . In general, any number of first profiled bars and second profiled bars can be assembled to form a framework. In the following, the method is described using any exemplary individual node of the truss where exactly a first profiled bar and exactly a second profiled bar meet and there, for example, form the joint that is to be joined. Of course, the method can also be used to form trusses in which more than two profiled bars meet at a node. However, the method for a first profile bar and a second profile bar can also be used in an analogous manner with three or more profile bars meeting together.
Gemäß dem Verfahren wird an dem j eweiligen Profilstab ein Kopplungsmittel für die Klammer angebracht . Im einfachsten Fall kann das Kopplungsmittel von einem Loch oder einer Bohrung in der Seitenwand des Profilstabes gebildet werden . Das Loche oder die Bohrung bildet das Kopplungsmittel des Profil- stabes , das beim Anstecken der Klammer mit einem entsprechend ausgebildeten Sti ft der Klammer als korrespondierendes Gegenkopplungsmittel zusammenwirkt . Der Außendurchmesser des Sti ftes ist an den Innendurchmesser des Loches oder der Bohrung angepasst , und zwar derart , dass sich ein steckbares und lösbares formschlüssiges Verbindungsmittel bildet . Das Loch und der Sti ft können beispielsweise in zweckmäßiger Wei se j eweils eine kreis förmige Querschnittskontur aufweisen . Es ist aber auch möglich, dass das Loche beispielsweise eine quadratische oder mehreckige , wie beispielsweise sechseckige Querschnittskontur aufweist und der Sti ft weiterhin eine kreis förmige Querschnittskontur aufweist . Das j eweilige Kopplungsmittel und korrespondierende Gegenkopplungsmittel sind j edoch insbesondere so zu gestalten, dass diese formschlüssig und insbesondere in einer der gewünschten Fertigungstoleranz entsprechenden Positionsgenauigkeit passgenau ineinandergesteckt werden können . Diese Steckverbindung ist außerdem vorzugsweise lösbar zu gestalten, so dass die Klammer nach dem Prozessschritt des automatischen Fügens wieder von dem ersten Profilstab und dem zweiten Profilstab entfernt werden kann . Die Klammer bleibt also vorzugsweise nicht dauerhaft an der Verbindungsstelle von erstem Profilstab und zweitem Profilstab . According to the method, a coupling means for the clamp is attached to the respective profile bar. In the simplest case, the coupling means can be formed by a hole or a bore in the side wall of the profile bar. The hole or the bore forms the coupling means of the profile stabes which, when the clip is attached, interacts with a correspondingly designed pin of the clip as a corresponding counter-coupling means. The outer diameter of the pin is adapted to the inner diameter of the hole or bore in such a way that a pluggable and detachable form-fitting connection means is formed. The hole and the pin can, for example, each have a circular cross-sectional contour in an expedient manner. However, it is also possible for the hole to have, for example, a square or polygonal, such as hexagonal, cross-sectional contour and for the pin to continue to have a circular cross-sectional contour. However, the respective coupling means and corresponding counter-coupling means are to be designed in particular in such a way that they can be plugged into one another with a positive fit and in particular with a positional accuracy corresponding to the desired manufacturing tolerance. This plug-in connection is also preferably designed to be detachable, so that the clip can be removed from the first profile bar and the second profile bar again after the process step of automatic joining. The clamp therefore preferably does not remain permanently at the connection point of the first profiled bar and the second profiled bar.
In einem umgekehrten Prinzip von Kopplungsmittel und korrespondierendem Gegenkopplungsmittel kann aber in Sonderfällen auch vorgesehen sein, dass die j eweiligen Profilstäbe von ihren Oberflächen nach außen vorspringende Vorsprünge , wie Zapfen, Sti fte oder ähnliches aufweisen und die Gegenkopplungsmittel von korrespondierenden Löcher, Bohrungen, Hülsen und/oder Buchsen an der Klammer gebildet werden, welche ausgebildet sind im angesteckten Zustand der Klammer die Vorsprünge , Zapfen oder Sti fte der Profilstäbe formschlüssig auf zunehmen . Die erforderliche Bündigkeit wird zumindest weitgehend von der Art des anzuwendenden Fügeprozesses bestimmt . So kann beispielsweise bei bestimmten Schweißverfahren ein gewisser Mindestspalt zwischen dem ersten Profilstab und dem zweiten Profilstab erforderlich sind . In anderen Fügeverfahren, auch anderen Schweißverfahren, wie beispielsweise dem MAG- Schweißen sollte j edoch möglichst der erste Profilstab und der zweite Profilstab berührend aneinanderstoßen, d . h . einen Null-Spalt bilden, um die Qualität der Verbindung, insbesondere der Schweißverbindung zu optimieren . In a reversed principle of coupling means and corresponding counter-coupling means, however, it can also be provided in special cases that the respective profile bars have projections projecting outwards from their surfaces, such as pins, pins or the like, and the counter-coupling means of corresponding holes, bores, sleeves and/or or bushings are formed on the clip, which are designed to positively increase the projections, pins or pins of the profile bars when the clip is in the attached state. The flushness required is at least largely determined by the type of joining process to be used. For example, a certain minimum gap between the first profiled bar and the second profiled bar may be necessary with certain welding processes. In other joining methods, including other welding methods, such as MAG welding, the first profile bar and the second profile bar should touch one another, d. H . form a zero gap to optimize the quality of the connection, especially the welded joint.
Nach dem Verfahren ist das j eweilige Kopplungsmittel an dem j eweiligen Profilstab in einem vorbestimmten Abstand zum j eweiligen vorgegebenen Stoß flächenabschnitt des Prof ilstabes anzubringen . Die Klammer weist demgemäß zwei Gegenkopplungsmittel auf , die in einem festen Abstand voneinander an einem Verbindungssteg der Klammer positioniert sind . Der Abstand der beiden Gegenkopplungsmittel kann insbesondere das Zwei fache betragen des Abstandes des Kopplungsmittel vom Stoß flächenabschnitt des j eweiligen Profilstabes , wenn beide Profilstäbe den gleichen vorbestimmten Abstand aufweisen . Die Klammer legt somit in ihrem angesteckten Zustand an dem ersten Profilstab und an dem zweiten Profilstab die relative Position des ersten Profilstabes zum zweiten Profilstab fest . According to the method, the respective coupling means is to be attached to the respective profile bar at a predetermined distance from the respective predetermined abutment surface section of the profile bar. Accordingly, the clamp has two counter-coupling means which are positioned at a fixed distance from one another on a connecting web of the clamp. The distance between the two counter-coupling means can in particular be twice the distance between the coupling means and the abutment surface section of the respective profile bar if both profile bars have the same predetermined distance. In its attached state, the clip thus defines the relative position of the first profile bar to the second profile bar on the first profile bar and on the second profile bar.
Da die Profilstäbe im Vergleich zu ihren Breiten bzw . Durchmessern eine wesentlich größere Länge aufweisen, kann die genaue relative Winkellage des einen Profilstabes bezüglich des anderen Profilstabes allein mittels der Klammer gegebenenfalls nicht in einer ausreichenden Genauigkeit vorpositioniert , d . h . festgelegt werden . Dann ist gemäß einer Weiterbildung des Verfahrens zweckmäßig, wenn ein zweiter Roboterarm vorgesehen wird, der an einem dem Verbindungsbereich der Klammer gegenüberliegenden Ende des j eweiligen Prof ilstabes den Profilstab grei ft und automatisch in die zum anschließenden Fügen benötigte Winkellage bewegt und dort fixiert . Auch wenn es in einer Aus führungsvariante möglich ist , dass der zweite Roboterarm mittels eines speziellen Grei fers den j eweiligen Profilstab grei ft und in die gewünschte Lage bewegt , so kann vorzugsweise vorgesehen sein, dass der zweite Roboterarm zum Grei fen dasj enige Kopplungsmittel des zu grei fenden Profilstabes verwendet , das in einem anderen Schritt zum Anstecken der Klammer an diesem ( gegenüberliegenden ) Ende des Profilstabes genutzt wird . Der zweite Roboterarm kann demgemäß ein zu dem j eweiligen Kopplungsmittel korrespondierendes Gegenkopplungsmittel als Grei fvorrichtung zum Bewegen des gegri f fenen Profilstabes in die zum anschließenden Fügen benötigte Winkellage aufweisen . In einer besonderen Aus führung kann der zweite Roboterarm somit eine identisch oder analog ausgebildete Klammer aufweisen, wie der erste Roboterarm, wobei dann vorzugsweise lediglich eine der beiden Gegenkopplungsmittel der Klammer verwendet wird . Since the profile bars compared to their widths or Diameters have a much greater length, the exact relative angular position of a profile bar with respect to the other profile bar may not be pre-positioned with sufficient accuracy solely by means of the clamp, d. H . be determined . Then, according to a further development of the method, it is expedient if a second robot arm is provided which is attached to one of the connection areas of the The end of the respective profile bar that is opposite the clamp grips the profile bar and automatically moves it into the angular position required for the subsequent joining and fixes it there. Even if it is possible in one embodiment that the second robot arm uses a special gripper to grip the respective profile bar and move it to the desired position, it can preferably be provided that the second robot arm grips the coupling means of the to gripping profile bar used, which is used in another step to attach the clip to this (opposite) end of the profile bar. Accordingly, the second robot arm can have a counter-coupling means corresponding to the respective coupling means as a gripping device for moving the gripped profile bar into the angular position required for the subsequent joining. In a special embodiment, the second robot arm can thus have a clamp of identical or analogous design to the first robot arm, in which case preferably only one of the two counter-coupling means of the clamp is used.
Die Klammer kann von einem automatisch angesteuerten ersten Roboterarm geführt werden, insbesondere das Anstecken der Klammer an den ersten Profilstab und den zweiten Profilstab durch den ersten Roboterarm kann automatisch ausgeführt werden und/oder das Entfernen der Klammer nach dem Fügen kann durch den ersten Roboterarm automatisch ausgeführt werden . Der erste Roboterarm kann also ausgebildet sein und steuerungstechnisch so eingerichtet sein, dass er die Klammer verfahrensgemäß an den ersten und zweiten Profilstab automatisch anstecken kann und wieder davon automatisch entfernen kann . The clamp can be guided by an automatically controlled first robot arm, in particular the first robot arm can automatically attach the clamp to the first profile bar and the second profile bar and/or the first robot arm can automatically remove the clamp after joining become . The first robot arm can therefore be designed and set up in terms of control technology in such a way that it can automatically attach the clamp to the first and second profile bar and can automatically remove it again according to the method.
In einer solchen Ausgestaltung, bei der die Klammer nach j edem einzelnen Fügen wieder entfernt wird, kann die Klammer dauerhaft fest beispielsweise an einem Handflansch des Roboterarms befestigt sein . Die Klammer kann insoweit sehr einfach und kostengünstig hergestellt sein, insbesondere da sie keinerlei eigene Freiheitsgrade , d . h . aktive Bewegl ichkeiten benötigt , wie dies beispielsweise bei Klemmgrei fern der Fall wäre . In such an embodiment, in which the clamp is removed again after each individual joining, the clamp be permanently attached, for example, to a hand flange of the robot arm. To this extent, the clip can be manufactured very simply and inexpensively, particularly since it has no degrees of freedom of its own, d. H . active mobility is required, as would be the case with clamp grippers, for example.
Der erste Roboterarm kann die Klammer während der Dauer des automatischen Fügens in ihrer Position und Lage festhalten . Indem der erste Roboterarm die Klammer während der Dauer des automatischen Fügens in ihrer Position und Lage festhält , wird durch den ersten Roboterarm auch die Fügestelle von erstem Profilstab und zweitem Profilstab fixiert , so dass zwischen dem ersten Stoß flächenabschnitt des ersten Profilstabes und dem zweiten Stoß flächenabschnitt des zweiten Profilstabes das automatische Fügen durchgeführt werden kann . Das automatische Fügen kann beispielsweise im Falle des Schweißens auch lediglich durch ein Heften der beiden Profilstäbe abgeschlossen sein, so dass bereits nach einem bloßen Heften die Klammer bereits wieder entfernt werden kann . Durch das Heften ist das Fachwerk ausreichend gefestigt , so dass nach einem Heften aller benötigter Knoten des Fachwerks nach Beendigung des erfindungsgemäßen Verfahrens ein vollständigen Ausschweißen nach dem Stand der Technik stattfinden kann . The first robotic arm can hold the clamp in its position and location for the duration of the automatic joining. Because the first robot arm holds the clamp in its position and location during the duration of the automatic joining, the first robot arm also fixes the joint of the first profile bar and second profile bar, so that between the first abutment surface section of the first profile bar and the second abutment surface section of the second profile bar, the automatic joining can be carried out. In the case of welding, for example, the automatic joining can also be completed simply by tacking the two profile bars, so that the clamp can already be removed again after mere tacking. The truss is sufficiently strengthened by the tacking, so that after tacking all the required nodes of the truss after the end of the method according to the invention, a complete welding out according to the prior art can take place.
Ein zweiter Roboterarm kann ein vom zweiten Kopplungsmittel und/oder vom zweiten Stoß flächenabschnitt entferntes Stabende des zweiten Profilstabes automatisch grei fen und der zweite Roboterarm kann durch Bewegen seiner Gelenke den zweiten Profilstab relativ zum ersten Profilstab vor dem Fügen automatisch hinsichtlich seiner Position und/oder Lage relativ zum ersten Profilstab nachj ustieren . Da die Profilstäbe im Vergleich zu ihren Breiten bzw . Durchmessern eine wesentlich größere Länge aufweisen, kann die genaue relative Winkellage des einen Profilstabes bezüglich des anderen Profilstabes allein mittels der Klammer gegebenenfalls nicht in einer ausreichenden Genauigkeit vorpositioniert , d . h . festgelegt werden . Dann ist gemäß einer Weiterbildung des Verfahrens zweckmäßig, wenn ein zweiter Roboterarm vorgesehen wird, der an einem dem Verbindungsbereich der Klammer gegenüberliegenden Ende des j eweiligen Prof ilstabes den Profilstab grei ft und automatisch in die zum anschließenden Fügen benötigte Winkellage bewegt und dort fixiert . Auch wenn es in einer Aus führungsvariante möglich ist , dass der zweite Roboterarm mittels eines speziellen Grei fers den j eweiligen Profilstab grei ft und in die gewünschte Lage bewegt , so kann vorzugsweise vorgesehen sein, dass der zweite Roboterarm zum Grei fen dasj enige Kopplungsmittel des zu grei fenden Profilstabes verwendet , das in einem anderen Schritt zum Anstecken der Klammer an diesem ( gegenüberliegenden ) Ende des Profilstabes genutzt wird . Der zweite Roboterarm kann demgemäß ein zu dem j eweiligen Kopplungsmittel korrespondierendes Gegenkopplungsmittel als Grei fvorrichtung zum Bewegen des gegri f fenen Profilstabes in die zum anschließenden Fügen benötigte Winkellage aufweisen . In einer besonderen Aus führung kann der zweite Roboterarm somit eine identisch oder analog ausgebildete Klammer aufweisen, wie der erste Roboterarm, wobei dann vorzugsweise lediglich eine der beiden Gegenkopplungsmittel der Klammer verwendet wird . A second robot arm can automatically grip a bar end of the second profile bar that is remote from the second coupling means and/or the second abutment surface section, and the second robot arm can automatically move the second profile bar relative to the first profile bar with regard to its position and/or location by moving its joints Readjust relative to the first profile bar. Since the profile bars compared to their widths or Diameters have a much greater length, the exact relative angular position of a profile bar with respect to the other profile bar may not be pre-positioned with sufficient accuracy solely by means of the clamp, d. H . be determined . According to a further development of the method, it is expedient if a second robot arm is provided, which grips the profile bar at an end of the respective profile bar opposite the connection area of the clamp and automatically moves it into the angular position required for the subsequent joining and fixes it there. Even if it is possible in one embodiment that the second robot arm uses a special gripper to grip the respective profile bar and move it to the desired position, it can preferably be provided that the second robot arm grips the coupling means of the to gripping profile bar used, which is used in another step to attach the clip to this (opposite) end of the profile bar. Accordingly, the second robot arm can have a counter-coupling means corresponding to the respective coupling means as a gripping device for moving the gripped profile bar into the angular position required for the subsequent joining. In a special embodiment, the second robot arm can thus have a clamp of identical or analogous design to the first robot arm, in which case preferably only one of the two counter-coupling means of the clamp is used.
Der zweite Roboterarm kann somit zum Grei fen des zweiten Profilstabes ein drittes Kopplungsmittel des zweiten Profilstabes verwenden, das an dem zweiten Profilstab vorgesehen ist , um in einem späteren Verfahrensschritt einen vorpos itionier- ten dritten Profilstab mittels der Klammer bezüglich des zweiten Profilstabes automatisch zu fixieren . The second robot arm can thus use a third coupling means of the second profile bar for gripping the second profile bar, which is provided on the second profile bar in order to position a pre-position in a later method step. to automatically fix the third profile bar by means of the clamp with respect to the second profile bar.
Zum automatischen Anstecken der Klammer an den ersten Profilstab und den zweiten Profilstab kann ein an einem Roboterarm angebrachter Endef fektor verwendet werden, der als das erste Gegenkopplungsmittel einen vorspringen ersten Sti ft aufweist und als das zweite Gegenkopplungsmittel einen vorspringen, sich parallel in einem Abstand zum ersten Sti ft erstreckenden zweiten Sti ft aufweist , wobei das erste Kopplungsmittel des ersten Profilstabes von einem zu dem ersten Sti ft korrespondierenden ersten Loch in dem ersten Profilstab gebi ldet wird und das zweite Kopplungsmittel des zweiten Profilstabes von einem zu dem zweiten Sti ft korrespondierenden zweiten Loch in dem zweiten Profilstab gebildet wird . For automatically attaching the clip to the first profile bar and the second profile bar, an end effector mounted on a robot arm can be used, which has a projecting first pin as the first counter-coupling means and a projecting pin as the second counter-coupling means, extending parallel at a distance from the first Pin ft extending second pin, wherein the first coupling means of the first profile bar is formed by a first hole corresponding to the first pin in the first profile bar and the second coupling means of the second profile bar is formed by a second hole corresponding to the second pin ft the second profile bar is formed.
Das automatische Fügen kann ein Füllen, ein Anpressen und/oder Einpressen, ein Umformen, ein Schweißen, ein Löten und/oder ein Kleben sein . The automatic joining can be filling, pressing and/or pressing in, forming, welding, soldering and/or gluing.
Das Herstellen des ersten Profilstabes und/oder das Herstellen des zweiten Profilstabes kann zumindest teilwei se durch automatisches Laserschneiden erfolgen . The production of the first profiled bar and/or the production of the second profiled bar can be carried out at least partially by automatic laser cutting.
Während oder unmittelbar vor oder nach dem automati schen Laserschneiden der hergestellte erste Profilstab und/oder der zweite Profilstab kann durch eine zusätzliche Laserbearbeitung die Oberfläche des ersten Profilstabes und/oder des zweiten Profilstabes mit wenigstens einer Markierung versehen werden, die wenigstens eine Information trägt über die Profilart , die Länge des Profilstabes , die Position und Lage des ersten Kopplungsmittels und/oder des zweiten Kopplungsmittels , die Art , Position und/oder Lage des ersten Stoß flächenabschnitts oder des zweiten Stoß flächenabschnitts , und/oder über eine Einzelteil- Identi fikationsnummer oder -be zeichnung des hergestellten erste Profilstabes und/oder zweiten Profilstabes . During or immediately before or after the automatic laser cutting of the produced first profile bar and/or the second profile bar, the surface of the first profile bar and/or the second profile bar can be provided with at least one marking by additional laser processing, which carries at least one piece of information about the Profile type, the length of the profile bar, the position and location of the first coupling means and/or the second coupling means, the type, position and/or location of the first impact surface section or the second impact surface section, and/or via a part identification number or designation of the manufactured first section bar and/or second section bar.
Die Aufgabe wird auch gelöst durch ein Fertigungssystem, aufweisend : The task is also solved by a manufacturing system having:
- wenigstens eine Laserbearbeitungsmaschine , die ausgebildet und eingerichtet ist zum Herstellen eines ersten Profilstabes , der wenigstens einen ersten Stoßflächenabschnitt und wenigstens ein dem ersten Stoßflächenabschnitt zugeordnetes , in seinem angekoppelten Zustand formschlüssig wirkendes erstes Kopplungsmittel aufweist , das in einem vorbestimmten Abstand zum ersten Stoß flächenabschnitt angeordnet ist und/oder zum Herstellen eines zweiten Profilstabes , der wenigstens einen zweiten Stoß flächenabschnitt und wenigstens ein dem zweiten Stoß flächenabschnitt zugeordnetes , in seinem angekoppelten Zustand formschlüssig wirkendes zweites Kopplungsmittel aufweist , das in einem vorbestimmten Abstand zum zweiten Stoß flächenabschnitt angeordnet ist , - at least one laser processing machine, which is designed and set up for the production of a first profile bar, which has at least one first abutment surface section and at least one first coupling means assigned to the first abutment surface section and acting positively in its coupled state, which is arranged at a predetermined distance from the first abutment surface section and/or for the production of a second profile bar, which has at least one second abutment surface section and at least one second coupling means, which is assigned to the second abutment surface section and has a form-fitting effect in its coupled state, and which is arranged at a predetermined distance from the second abutment surface section,
- wenigstens einen ersten Roboter zum automatischen Vorpositionieren des ersten Profilstabes und des zweiten Profilstabes derart , dass der erste Stoß flächenabschnitt des ersten Profilstabes zumindest annähernd bündig an dem zweiten Stoß flächenabschnitt des zweiten Profilstabes anliegt , und/oder zum automatischen Anstecken einer Klammer an den ersten Profilstab und den zweiten Profilstab in einem Überbrückungsbereich des erste Stoß flächenabschnitts und des zweiten Stoß flächenabschnitts , um die relative Posi- tion des vorpositionierten ersten Profilstabes und des vorpositionierten zweiten Profilstabes zu fixieren, wobei die Klammer ein erstes Gegenkopplungsmittel aufweist , das ausgebildet ist , im angesteckten Zustand der Klammer mit dem ersten Kopplungsmittel des ersten Profilstabes formschlüssig zusammenzuwirken und ein in einem vorbestimmten Abstand vom ersten Gegenkopplungsmittel angeordnetes zweites Gegenkopplungsmittel aufweist , das ausgebildet ist , im angesteckten Zustand der Klammer mit dem zweiten Kopplungsmittel des zweiten Profilstabes formschlüssig zusammenzuwirken, und - at least one first robot for automatically pre-positioning the first profile bar and the second profile bar in such a way that the first abutment surface section of the first profile bar is at least approximately flush with the second abutment surface section of the second profile bar, and/or for automatically attaching a clamp to the first profile bar and the second profile bar in a bridging area of the first impact surface section and the second impact surface section in order to tion of the pre-positioned first profiled bar and the pre-positioned second profiled bar, the clip having a first counter-coupling means which is designed to interact in a form-fitting manner in the attached state of the clip with the first coupling means of the first profiled bar and a second counter-coupling means arranged at a predetermined distance from the first Has counter-coupling means which is designed to interact in a form-fitting manner with the second coupling means of the second profile bar when the clamp is in the attached state, and
- eine Fügevorrichtung zum Fügen des ersten Profilstabes und des zweiten Profilstabes , während die Klammer an den ersten Profilstab und den zweiten Profilstab angesteckt ist . - A joining device for joining the first section bar and the second section bar, while the clip is attached to the first section bar and the second section bar.
Das Fertigungssystem kann eine Fertigungs-Steuereinrichtung aufweisen, die ausgebildet und eingerichtet ist , ein Verfahren nach einem oder mehreren Aus führungen wie beschrieben aus zuführen . The manufacturing system can have a manufacturing control device that is designed and set up to carry out a method according to one or more versions as described.
Konkrete Aus führungsbeispiele der Erfindung sind in der nachfolgenden Beschreibung unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren näher erläutert . Konkrete Merkmale dieser exemplarischen Aus führungsbeispiele können unabhängig davon, in welchem konkreten Zusammenhang sie erwähnt sind, gegebenenfalls auch einzeln oder in weiteren Kombinationen betrachtet, allgemeine Merkmale der Erfindung darstellen . Concrete exemplary embodiments of the invention are explained in more detail in the following description with reference to the attached figures. Specific features of these exemplary embodiments can represent general features of the invention, regardless of the specific context in which they are mentioned, if appropriate also considered individually or in further combinations.
Es zeigen : Fig . 1 ein Flussdiagramm der Schritte in dem grundlegenden erfindungsgemäßen Verfahren, Show it : Fig. 1 is a flow chart of the steps in the basic method of the present invention.
Fig . 2 eine schematische Darstellung eines beispielhaften erfindungsgemäßen Fertigungssystems zum Durchführen des Verfahrens mit einem ersten Roboterarm, der eine Klammer handhabt , Fig. 2 shows a schematic representation of an exemplary manufacturing system according to the invention for carrying out the method with a first robot arm that handles a clamp,
Fig . 3 eine schematische Darstellung eines beispielhaften erfindungsgemäßen Fertigungssystems zum Durchführen des Verfahrens mit einer Laserbearbeitungsmaschine zum Herstellen der Profilstäbe und dem ersten Roboterarm beim Handhaben der Klammer zur Fixierung zweier benachbarter Profilstäbe , Fig. 3 shows a schematic representation of an exemplary production system according to the invention for carrying out the method with a laser processing machine for producing the profile bars and the first robot arm when handling the clamp for fixing two adjacent profile bars,
Fig . 4 eine schematische Darstellung eines beispielhaften erfindungsgemäßen Fertigungssystems zum Durchführen des Verfahrens mit einem Schweißroboter zum automatischen Fügen der Profilstäbe und dem ersten Roboterarm beim Fixieren der beiden benachbarter Profilstäbe mittels der Klammer und dem zweiten Roboterarm, und Fig. 4 shows a schematic representation of an exemplary manufacturing system according to the invention for carrying out the method with a welding robot for automatically joining the profile bars and the first robot arm when fixing the two adjacent profile bars by means of the clamp and the second robot arm, and
Fig . 5 eine schematische Darstellung eines aus mehreren Profilstäben automatisiert aufgebauten Fachwerk in einer Alleinstellung . In der Fig. 1 ist schematisch das grundlegende Verfahren zum automatischen Zusammensetzen von Profilstäben zu einem Fachwerk aufgezeigt. Fig. 5 shows a schematic representation of a truss constructed automatically from a plurality of profiled bars in a unique position. In Fig. 1, the basic method for automatically assembling profiled bars to form a truss is shown schematically.
In einem ersten Schritt S1 erfolgt ein Herstellen eines ersten Profilstabes 1.1, der wenigstens einen ersten Stoßflächenabschnitt 2.1 und wenigstens ein dem ersten Stoßflächenabschnitt 2.1 zugeordnetes, in seinem angekoppelten Zustand formschlüssig wirkendes erstes Kopplungsmittel 3.1 aufweist, das in einem vorbestimmten Abstand A zum ersten Stoßflächenabschnitt 2.1 angeordnet ist. In a first step S1, a first profile bar 1.1 is produced, which has at least one first abutment surface section 2.1 and at least one first coupling means 3.1, which is assigned to the first abutment surface section 2.1 and has a form-fitting effect in its coupled state, and which is arranged at a predetermined distance A from the first abutment surface section 2.1 is.
In einem zweiten Schritt S2 erfolgt ein Herstellen eines zweiten Profilstabes 1.2, der wenigstens einen zweiten Stoßflächenabschnitt 2.2 und wenigstens ein dem zweiten Stoßflächenabschnitt 2.2 zugeordnetes, in seinem angekoppelten Zustand formschlüssig wirkendes zweites Kopplungsmittel 3.2 aufweist, das in einem vorbestimmten Abstand A zum zweiten Stoßflächenabschnitt 2.2 angeordnet ist. In a second step S2, a second profile bar 1.2 is produced, which has at least one second abutment surface section 2.2 and at least one second coupling means 3.2, which is assigned to the second abutment surface section 2.2 and has a form-fitting effect in its coupled state, and which is arranged at a predetermined distance A from the second abutment surface section 2.2 is.
In einem dritten Schritt S3 erfolgt ein automatisches Vorpositionieren des ersten Profilstabes 1.1 und des zweiten Profilstabes 1.2 derart, dass der erste Stoßflächenabschnitt 2.1 des ersten Profilstabes 1.1 zumindest annähernd bündig an dem zweiten Stoßflächenabschnitt 2.2 des zweiten Profilstabes 1.2 anliegt, wie dies beispielsweise in Fig. 2 aufgezeigt ist. In a third step S3, the first profile bar 1.1 and the second profile bar 1.2 are automatically pre-positioned in such a way that the first abutment surface section 2.1 of the first profile bar 1.1 is at least approximately flush with the second abutment surface section 2.2 of the second profile bar 1.2, as is the case, for example, in Fig. 2 is shown.
In einem vierten Schritt S4 erfolgt ein automatisches Anstecken einer Klammer 4 an den ersten Profilstab 1.1 und den zweiten Profilstab 1.2 in einem Überbrückungsbereich des erste Stoßflächenabschnitts 2.1 und des zweiten Stoßflächenabschnitts 2.2, um die relative Position des vorpositionierten ersten Profilstabes 1.1 und des vorpositionierten zweiten Profilstabes 1.2 zu fixieren, wobei die Klammer 4 ein erstes Gegenkopplungsmittel 5.1 aufweist, das ausgebildet ist, im angesteckten Zustand der Klammer 4 mit dem ersten Kopplungsmittel 3.1 des ersten Profilstabes 1.1 formschlüssig zusammenzuwirken und ein in einem vorbestimmten Abstand B vom ersten Gegenkopplungsmittel 5.1 angeordnetes zweites Gegenkopplungsmittel 5.2 aufweist, das ausgebildet ist, im angesteckten Zustand der Klammer 4 mit dem zweiten Kopplungsmittel 3.2 des zweiten Profilstabes 1.2 formschlüssig zusammenzuwirken. In a fourth step S4, a clip 4 is automatically attached to the first profile bar 1.1 and the second profile bar 1.2 in a bridging area of the first abutment surface section 2.1 and the second abutment surface section 2.2 in order to adjust the relative position of the pre-positioned first profile bar 1.1 and the pre-positioned second profile bar 1.2 to fix, the bracket 4 a first Counter-coupling means 5.1, which is designed to interact with the first coupling means 3.1 of the first profile bar 1.1 in a form-fitting manner when the clamp 4 is in the attached state, and has a second counter-coupling means 5.2 which is arranged at a predetermined distance B from the first counter-coupling means 5.1 and is designed to Clamp 4 to interact positively with the second coupling means 3.2 of the second profile bar 1.2.
In einem fünften Schritt S5 erfolgt ein automatisches Fügen des ersten Profilstabes 1.1 und des zweiten Profilstabes 1.2, während die Klammer 4 an den ersten Profilstab 1.1 und den zweiten Profilstab 1.2 angesteckt ist. In a fifth step S5, the first profile bar 1.1 and the second profile bar 1.2 are automatically joined, while the clip 4 is attached to the first profile bar 1.1 and the second profile bar 1.2.
In einem sechsten Schritt S6 erfolgt ein automatisches Entfernen der Klammer 4 nach dem Fügen. In a sixth step S6, the clamp 4 is automatically removed after joining.
Die Klammer 4 wird von einem automatisch angesteuerten ersten Roboterarm 6.1 geführt, insbesondere das Anstecken der Klammer 4 an den ersten Profilstab 1.1 und den zweiten Profilstab 1.2 wird durch den ersten Roboterarm 6.1 automatisch ausgeführt. Auch das Entfernen der Klammer 4 nach dem Fügen wird durch den ersten Roboterarm 6.1 automatisch ausgeführt. The clamp 4 is guided by an automatically controlled first robot arm 6.1, in particular the attachment of the clamp 4 to the first profile bar 1.1 and the second profile bar 1.2 is carried out automatically by the first robot arm 6.1. The removal of the clip 4 after joining is also carried out automatically by the first robot arm 6.1.
Der erste Roboterarm 6.1 hält die Klammer 4 während der Dauer des automatischen Fügens in ihrer Position und Lage fest. The first robot arm 6.1 holds the clamp 4 in its position and location for the duration of the automatic joining.
Wie insbesondere in Fig. 4 ersichtlich ist, kann ein zweiter Roboterarm 6.2 ein vom zweiten Kopplungsmittel 3.2 und/oder vom zweiten Stoßflächenabschnitt 2.2 entferntes Stabende 7.2 des zweiten Profilstabes 1.2 automatisch greifen, wobei der zweite Roboterarm 6.2 durch Bewegen seiner Gelenke den zweiten Profilstab 1.2 relativ zum ersten Profilstab 1.1 vor dem Fügen automatisch hinsichtlich seiner Position und/oder Lage relativ zum ersten Profilstab 1.1 nachj ustiert . As can be seen in particular in Fig. 4, a second robot arm 6.2 can automatically grip a bar end 7.2 of the second profile bar 1.2 that is remote from the second coupling means 3.2 and/or from the second impact surface section 2.2, with the second robot arm 6.2 moving its joints relative to the second profile bar 1.2 to the first profile bar 1.1 before Include automatically readjusted in terms of its position and / or location relative to the first profile bar 1.1.
Der zweite Roboterarm 6.2 kann zum Greifen des zweiten Profilstabes 1.2 ein drittes Kopplungsmittel 3.3 des zweiten Profilstabes 1.2 verwenden, das an dem zweiten Profilstab 1.2 vorgesehen ist, um in einem späteren Verfahrensschritt einen vorpositionierten dritten Profilstab mittels der Klammer 4 bezüglich des zweiten Profilstabes 1.2 automatisch zu fixieren . To grip the second profile bar 1.2, the second robot arm 6.2 can use a third coupling means 3.3 of the second profile bar 1.2, which is provided on the second profile bar 1.2, in order in a later method step to automatically attach a pre-positioned third profile bar to the second profile bar 1.2 by means of the clamp 4 fix .
Zum automatischen Anstecken der Klammer 4 an den ersten Profilstab 1.1 und den zweiten Profilstab 1.2 kann ein an dem ersten Roboterarm 6.1 angebrachter Endeffektor 8 verwendet werden, der als das erste Gegenkopplungsmittel 5.1 einen vorspringen ersten Stift aufweist und als das zweite Gegenkopplungsmittel 5.2 einen vorspringen, sich parallel in einem Abstand zum ersten Stift erstreckenden zweiten Stift aufweist, wobei das erste Kopplungsmittel 3.1 des ersten Profilstabes 1.1 von einem zu dem ersten Stift korrespondierenden ersten Loch in dem ersten Profilstab 1.1 gebildet wird und das zweite Kopplungsmittel 3.2 des zweiten Profilstabes 1.2 von einem zu dem zweiten Stift korrespondierenden zweiten Loch in dem zweiten Profilstab 1.2 gebildet wird. An end effector 8 attached to the first robot arm 6.1 can be used for automatically attaching the clip 4 to the first profile bar 1.1 and the second profile bar 1.2 second pin extending parallel at a distance from the first pin, the first coupling means 3.1 of the first profile bar 1.1 being formed by a first hole in the first profile bar 1.1 corresponding to the first pin and the second coupling means 3.2 of the second profile bar 1.2 being formed by one to the second pin corresponding second hole is formed in the second profile bar 1.2.
Das automatische Fügen kann ein Füllen, ein Anpressen und/oder Einpressen, ein Umformen, ein Schweißen, ein Löten und/oder ein Kleben sein. The automatic joining can be filling, pressing and/or pressing in, forming, welding, soldering and/or gluing.
Das Herstellen des ersten Profilstabes 1.1 und/oder das Herstellen des zweiten Profilstabes 1.2 kann zumindest teilweise durch automatisches Laserschneiden erfolgten. Die Fig. 3 und die Fig. 4 zeigen ein Fertigungssystem, aufweisend wenigstens eine Laserbearbeitungsmaschine 9, die ausgebildet und eingerichtet ist zum Herstellen eines ersten Profilstabes 1.1, der wenigstens einen ersten Stoßflächenabschnitt 2.1 und wenigstens ein dem ersten Stoßflächenabschnitt 2.1 zugeordnetes, in seinem angekoppelten Zustand formschlüssig wirkendes erstes Kopplungsmittel 3.1 aufweist, das in einem vorbestimmten Abstand A zum ersten Stoßflächenabschnitt 2.1 angeordnet ist. The production of the first profile bar 1.1 and/or the production of the second profile bar 1.2 can be carried out at least partially by automatic laser cutting. Fig. 3 and Fig. 4 show a production system, having at least one laser processing machine 9, which is designed and set up for producing a first profile bar 1.1, which has at least one first impact surface section 2.1 and at least one associated with the first impact surface section 2.1, in its coupled state positively acting first coupling means 3.1, which is arranged at a predetermined distance A from the first abutment surface section 2.1.
Die Laserbearbeitungsmaschine 9 ist außerdem ausgebildet und eingerichtet zum Herstellen eines zweiten Profilstabes 1.2, der wenigstens einen zweiten Stoßflächenabschnitt 2.2 und wenigstens ein dem zweiten Stoßflächenabschnitt 2.2 zugeordnetes, in seinem angekoppelten Zustand formschlüssig wirkendes zweites Kopplungsmittel 3.2 aufweist, das in einem vorbestimmten Abstand A zum zweiten Stoßflächenabschnitt 2.2 angeordnet ist. The laser processing machine 9 is also designed and set up to produce a second profile bar 1.2, which has at least one second abutment surface section 2.2 and at least one second coupling means 3.2, which is assigned to the second abutment surface section 2.2 and has a form-fitting effect in its coupled state, and which is at a predetermined distance A from the second abutment surface section 2.2 is arranged.
Das Fertigungssystem umfasst außerdem wenigstens den ersten Roboter 6.1 zum automatischen Vorpositionieren des ersten Profilstabes 1.1 und des zweiten Profilstabes 1.2 derart, dass der erste Stoßflächenabschnitt 2.1 des ersten Profilstabes 1.1 zumindest annähernd bündig an dem zweiten Stoßflächenabschnitt 2.2 des zweiten Profilstabes 1.2 anliegt. The production system also includes at least the first robot 6.1 for automatically pre-positioning the first profile bar 1.1 and the second profile bar 1.2 in such a way that the first impact surface section 2.1 of the first profile bar 1.1 is at least approximately flush with the second impact surface section 2.2 of the second profile bar 1.2.
Der wenigstens eine erste Roboter 6.1 kann auch zum automatischen Anstecken der Klammer 4 an den ersten Profilstab 1.1 und den zweiten Profilstab 1.2 dienen, in einem Überbrückungsbereich des erste Stoßflächenabschnitts 2.1 und des zweiten Stoßflächenabschnitts 2.2, um die relative Position des vorpositionierten ersten Profilstabes 1.1 und des vorpositionierten zweiten Profilstabes 1.2 zu fixieren, wobei die Klammer 4 ein erstes Gegenkopplungsmittel 5.1 aufweist, das ausgebildet ist, im angesteckten Zustand der Klammer 4 mit dem ersten Kopplungsmittel 3.1 des ersten Profilstabes 1.1 formschlüssig zusammenzuwirken und ein in einem vorbestimmten Abstand B vom ersten Gegenkopplungsmittel 5.1 angeordnetes zweites Gegenkopplungsmittel 5.2 aufweist, das ausgebildet ist, im angesteckten Zustand der Klammer 4 mit dem zweiten Kopplungsmittel 3.2 des zweiten Profilstabes 1.2 formschlüssig zusammenzuwirken. The at least one first robot 6.1 can also be used to automatically attach the clamp 4 to the first profile bar 1.1 and the second profile bar 1.2, in a bridging area of the first abutment surface section 2.1 and the second abutment surface section 2.2, in order to adjust the relative position of the pre-positioned first profile bar 1.1 and the to fix the pre-positioned second profile bar 1.2, the clamp 4 having a first counter-coupling means 5.1, which is designed to interact with the first coupling means 3.1 of the first profile bar 1.1 in a form-fitting manner when the clamp 4 is in the attached state and has a second counter-coupling means 5.2 which is arranged at a predetermined distance B from the first counter-coupling means 5.1 and is designed to interact with the second Coupling means 3.2 of the second profile bar 1.2 to cooperate in a form-fitting manner.
Eine Fügevorrichtung 10 zum Fügen des ersten Profilstabes 1.1 und des zweiten Profilstabes 1.2, während die Klammer 4 an den ersten Profilstab 1.1 und den zweiten Profilstab 1.2 angesteckt ist, kann von einem dritten Roboterarm 6.3 gebildet werden, der beispielsweise eine Schweißvorrichtung 11 führt, wie dies in Fig. 4 aufgezeigt ist. A joining device 10 for joining the first profile bar 1.1 and the second profile bar 1.2, while the clamp 4 is attached to the first profile bar 1.1 and the second profile bar 1.2, can be formed by a third robot arm 6.3, which guides a welding device 11, for example, like this shown in FIG.
Während oder unmittelbar vor oder nach dem automatischen Laserschneiden mittels der Laserbearbeitungsmaschine 9 kann an dem hergestellten ersten Profilstab 1.1 und/oder dem zweiten Profilstab 1.2 durch eine zusätzliche Laserbearbeitung die Oberfläche des ersten Profilstabes 1.1 und/oder des zweiten Profilstabes 1.2 mit wenigstens einer Markierung 12 versehen werden, die wenigstens eine Information trägt über die Profilart, die Länge des Profilstabes 1.1, 1.2, die Position und Lage des ersten Kopplungsmittels 3.1 und/oder des zweiten Kopplungsmittels 3.2, die Art, Position und/oder Lage des ersten Stoßflächenabschnitts 2.1 oder des zweiten Stoßflächenabschnitts 2.2, und/oder über eine Einzelteil- Identifikationsnummer oder -bezeichnung des hergestellten erste Profilstabes 1.1 und/oder zweiten Profilstabes 1.2. Die Markierung 12 kann beispielsweise ein QR-Code sein, wie es in Fig. 3 dargestellt ist. Die Fig. 5 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines mittels dem erfindungsgemäßen Verfahren hergestellten Fachwerks 13. Deutlich erkennbar ist, dass jede Verbindungsstelle (Knoten) zweier Profilstäbe zwei gleichartige, in definiertem Abstand voneinander angeordnete, gegenüberliegende Kopplungsmittel 3.1, 3.2 in Form von Kreislöchern aufweist. During or immediately before or after the automatic laser cutting by means of the laser processing machine 9, the surface of the first profile bar 1.1 and/or the second profile bar 1.2 can be provided with at least one marking 12 on the produced first profile bar 1.1 and/or the second profile bar 1.2 by additional laser processing which carries at least one piece of information about the type of profile, the length of the profile bar 1.1, 1.2, the position and location of the first coupling means 3.1 and/or the second coupling means 3.2, the type, position and/or location of the first abutment surface section 2.1 or the second Impact surface section 2.2, and / or a part identification number or designation of the first profile bar produced 1.1 and / or second profile bar 1.2. The marking 12 can be a QR code, for example, as shown in FIG. 3 . 5 shows an exemplary embodiment of a framework 13 produced using the method according to the invention. It can be clearly seen that each connection point (node) of two profile bars has two identical, opposite coupling means 3.1, 3.2 arranged at a defined distance from one another in the form of circular holes.
Das automatische Vorpositionieren der Profilstäbe kann auf einem Bearbeitungstisch erfolgen, auf den die Profilstäbe automatisch aufgelegt und in der Ebene des Bearbeitungstisches automatisch in Position gebracht werden. Dazu können vorzugsweise Roboter, d.h. Roboterarme, die von zugehörigen Robotersteuerungen in ihren Bewegungen automatisch ansteuerbar sind, eingesetzt werden, welche die Profilstäbe nach ihrer jeweiligen Herstellung automatisch greifen und auf dem Bearbeitungstisch automatisch vorpositionieren. The profile bars can be automatically pre-positioned on a processing table, on which the profile bars are automatically placed and automatically positioned in the plane of the processing table. For this purpose, robots, i.e. robot arms, the movements of which can be controlled automatically by associated robot controls, can preferably be used, which automatically grip the profile bars after their respective production and automatically pre-position them on the processing table.
Wie in Fig. 3 dargestellt ist, kann ein Bearbeitungstisch 15 vorgesehen sein. Der Bearbeitungstisch 15 kann wenigstens eine Ref erenziereinrichtung aufweisen, wie beispielsweise wenigstens einem Master-Vorsprung oder wenigstens einer Master- Vertiefung, die in Zusammenwirken mit einem Master- Gegenvorsprung oder einer Master-Gegenvertiefung 16 (Fig. 5) an einem allerersten Profilstab 1.1 eine genaue Positionierung hinsichtlich Position und Lage des allerersten Profilstabes 1.1 auf dem Bearbeitungstisch 15 sicherstellt. Jeder folgende Profilstab 1.2 kann dann statt bezüglich des Bearbeitungstisches 15 selbst, relativ zum allerersten Profilstab 1.1 bzw. relativ zu jedem weiteren folgenden Profilstab 1.2 referenziert werden. Der wenigstens eine Master- Gegenvorsprung oder die wenigstens eine Master- Gegenvertiefung 16 kann an dem allerersten Profilstab 1.1, wie in Fig. 5 aufgezeigt, hinsichtlich seiner Position, sei- ner Größe, seiner Gestalt oder Kontur anders ausgebildet sein als das Kopplungsmittel 3.1 bzw. 3.2. As shown in FIG. 3, a processing table 15 may be provided. The processing table 15 can have at least one referencing device, such as at least one master projection or at least one master depression, which in cooperation with a master counter-projection or a master counter-depression 16 (Fig. 5) on a very first profile bar 1.1 an exact Positioning in terms of position and location of the very first profile bar 1.1 on the processing table 15 ensures. Each following profile bar 1.2 can then be referenced relative to the very first profile bar 1.1 or relative to each further following profile bar 1.2 instead of with respect to the processing table 15 itself. The at least one master counter-projection or the at least one master counter-recess 16 can be attached to the very first profile bar 1.1, as shown in FIG. ner size, its shape or contour can be designed differently than the coupling means 3.1 or 3.2.
Sowohl der erste Roboterarm 6.1 als auch der zweite Roboterarm 6.2 und der dritte Roboterarm 6.3 können jeweils von ei- ner Robotersteuerung 14 automatisch in ihren Bewegungen angesteuert sein. The movements of both the first robot arm 6.1 and the second robot arm 6.2 and the third robot arm 6.3 can each be controlled automatically by a robot controller 14 .

Claims

Patentansprüche patent claims
1. Verfahren zum automatischen Zusammensetzen von Profilstäben (1.1, 1.2) zu einem Fachwerk (13) , aufweisend die Schritte : 1. A method for automatically assembling profiled bars (1.1, 1.2) to form a framework (13), comprising the steps:
- Herstellen eines ersten Profilstabes (1.1) , der wenigstens einen ersten Stoßflächenabschnitt (2.1) und wenigstens ein dem ersten Stoßflächenabschnitt (2.1) zugeordnetes, in seinem angekoppelten Zustand formschlüssig wirkendes erstes Kopplungsmittel (3.1) aufweist, das in einem vorbestimmten Abstand (A) zum ersten Stoßflächenabschnitt (2.1) angeordnet ist, - Production of a first profile bar (1.1), which has at least one first abutment surface section (2.1) and at least one first coupling means (3.1) which is assigned to the first abutment surface section (2.1) and acts in a form-fitting manner in its coupled state and which is at a predetermined distance (A) from the first impact surface section (2.1) is arranged,
- Herstellen eines zweiten Profilstabes (1.2) , der wenigstens einen zweiten Stoßflächenabschnitt (2.2) und wenigstens ein dem zweiten Stoßflächenabschnitt (2.2) zugeordnetes, in seinem angekoppelten Zustand formschlüssig wirkendes zweites Kopplungsmittel (3.2) aufweist, das in einem vorbestimmten Abstand (A) zum zweiten Stoßflächenabschnitt (2.2) angeordnet ist, - Manufacture of a second profile bar (1.2) which has at least one second abutment surface section (2.2) and at least one second coupling means (3.2) which is assigned to the second abutment surface section (2.2) and acts in a form-fitting manner in its coupled state and which is at a predetermined distance (A) from the second impact surface section (2.2) is arranged,
- automatisches Vorpositionieren des ersten Profilstabes (1.1) und des zweiten Profilstabes (1.2) derart, dass der erste Stoßflächenabschnitt (2.1) des ersten Profilstabes (1.1) zumindest annähernd bündig an dem zweiten Stoßflächenabschnitt (2.2) des zweiten Profilstabes (1.2) anliegt, - automatic pre-positioning of the first profiled bar (1.1) and the second profiled bar (1.2) in such a way that the first abutting surface section (2.1) of the first profiled bar (1.1) is at least approximately flush with the second abutting surface section (2.2) of the second profiled bar (1.2),
- automatisches Anstecken einer Klammer (4) an den ersten Profilstab (1.1) und den zweiten Profilstab (1.2) in einem Überbrückungsbereich des erste Stoßflächenabschnitts (2.1) und des zweiten Stoßflächenabschnitts (2.2) , um die relative Position des vorpositionierten ersten Profilstabes (1.1) und des vorpositionierten zweiten Profilstabes (1.2) zu fixieren, wobei die Klammer (4) ein erstes Gegenkopplungsmittel (5.1) aufweist, das ausgebildet ist, im angesteckten Zustand der Klammer (4) mit dem ersten Kopplungsmittel (3.1) des ersten Profilstabes (1.1) formschlüssig zusammenzuwirken und ein in einem vorbestimmten Abstand (B) vom ersten Gegenkopplungsmittel (5.1) angeordnetes zweites Gegenkopplungsmittel (5.2) aufweist, das ausgebildet ist, im angesteckten Zustand der Klammer (4) mit dem zweiten Kopplungsmittel (3.2) des zweiten Profilstabes (1.2) formschlüssig zusammenzuwirken, - automatic attachment of a clip (4) to the first profile bar (1.1) and the second profile bar (1.2) in a bridging area of the first abutment surface section (2.1) and the second abutment surface section (2.2) in order to fix the relative position of the pre-positioned first profile bar (1.1) and the pre-positioned second profile bar (1.2), the clamp (4) having a first counter-coupling means (5.1 ) which is designed to interact with the first coupling means (3.1) of the first profile bar (1.1) in a form-fitting manner when the clip (4) is in the attached state and has a second counter-coupling means (5.2 ) which is designed to interact in a form-fitting manner with the second coupling means (3.2) of the second profile bar (1.2) when the clip (4) is in the attached state,
- automatisches Fügen des ersten Profilstabes (1.1) und des zweiten Profilstabes (1.2) , während die Klammer (4) an den ersten Profilstab (1.1) und den zweiten Profilstab (1.2) angesteckt ist, - automatic joining of the first profile bar (1.1) and the second profile bar (1.2) while the clip (4) is attached to the first profile bar (1.1) and the second profile bar (1.2),
- automatisches Entfernen der Klammer (4) nach dem Fügen . Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Klammer (4) von einem automatisch angesteuerten ersten Roboterarm (6.1) geführt wird, insbesondere das Anstecken der Klammer (4) an den ersten Profilstab (1.1) und den zweiten Profilstab (1.2) durch den ersten Roboterarm (6.1) automatisch ausgeführt wird und/oder das Entfernen der Klammer (4) nach dem Fügen durch den ersten Roboterarm (6.1) automatisch ausgeführt wird. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Roboterarm (6.1) die Klammer (4) während der Dauer des automatischen Fügens in ihrer Position und Lage festhält. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass ein zweiter Roboterarm (6.2) ein vom zweiten Kopplungsmittel (3.2) und/oder vom zweiten Stoßflächenabschnitt (2.2) entferntes Stabende des zweiten Profilstabes (1.2) automatisch greift und der zweite Roboterarm (6.2) durch Bewegen seiner Gelenke den zweiten Profilstab (1.2) relativ zum ersten Profilstab (1.1) vor dem Fügen automatisch hinsichtlich seiner Position und/oder Lage relativ zum ersten Profilstab (1.1) nach- j ustiert . Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Roboterarm (6.2) zum Greifen des zweiten Profilstabes (1.2) ein drittes Kopplungsmittel (3.3) des zweiten Profilstabes (1.2) verwendet, das an dem zweiten Profilstab (1.2) vorgesehen ist, um in einem späteren Verfahrensschritt einen vorpositionierten dritten Profilstab mittels der Klammer (4) bezüglich des zweiten Profilstabes (1.2) automatisch zu fixieren. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass zum automatischen Anstecken der Klammer (4) an den ersten Profilstab (1.1) und den zweiten Profilstab (1.2) ein an einem Roboterarm (6.1) angebrachter Endeffektor (8) verwendet wird, der als das erste Gegenkopplungsmittel (5.1) einen vorspringen ersten Stift aufweist und als das zweite Gegenkopplungsmittel (5.2) einen vorspringen, sich parallel in einem Ab- stand (B) zum ersten Stift erstreckenden zweiten Stift aufweist, wobei das erste Kopplungsmittel (3.1) des ersten Profilstabes (1.1) von einem zu dem ersten Stift korrespondierenden ersten Loch in dem ersten Profilstab (1.1) gebildet wird und das zweite Kopplungsmittel (3.2) des zweiten Profilstabes (1.2) von einem zu dem zweiten Stift korrespondierenden zweiten Loch in dem zweiten Profilstab (1.2) gebildet wird. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass das automatische Fügen ein Füllen, ein Anpressen und/oder Einpressen, ein Umformen, ein Schweißen, ein Löten und/oder ein Kleben ist. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Herstellen des ersten Profilstabes (1.1) und/oder das Herstellen des zweiten Profilstabes (1.2) zumindest teilweise durch automatisches Laserschneiden erfolgt. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass während oder unmittelbar vor oder nach dem automatischen Laserschneiden der hergestellte erste Profilstab (1.1) und/oder der zweite Profilstab (1.2) durch eine zusätzliche Laserbearbeitung die Oberfläche des ersten Profilstabes (1.1) und/oder des zweiten Profilstabes (1.2) mit wenigstens einer Markierung (12) versehen wird, die wenigstens eine Information trägt über die Profilart, die Länge des Profilstabes (1.1, 1.2) , die Position und Lage des ersten Kopplungsmittels (3.1) und/oder des zweiten Kopplungsmittels (3.2) , die Art, Position und/oder Lage des ersten Stoßflächenabschnitts (2.1) oder des zweiten Stoßflächenabschnitts (2.2) , und/oder über eine Einzel- teil-Identif ikationsnummer oder -bezeichnung des hergestellten erste Profilstabes (1.1) und/oder zweiten Profilstabes (1.2) . Fertigungssystem, aufweisend: - automatic removal of the clamp (4) after joining. Method according to Claim 1, characterized in that the clip (4) is guided by an automatically controlled first robot arm (6.1), in particular the clip (4) is attached to the first profile bar (1.1) and the second profile bar (1.2) by the first robot arm (6.1) is carried out automatically and/or the removal of the clamp (4) after joining by the first robot arm (6.1) is carried out automatically. Method according to Claim 2, characterized in that the first robot arm (6.1) holds the clamp (4) in its position and location for the duration of the automatic joining. Method according to one of Claims 1 to 3, characterized in that a second robot arm (6.2) automatically grips a rod end of the second profile rod (1.2) which is remote from the second coupling means (3.2) and/or from the second impact surface section (2.2) and the second robot arm ( 6.2) by moving its joints, the second profile bar (1.2) relative to the first profile bar (1.1) before the joining is automatically adjusted in terms of its position and/or location relative to the first profile bar (1.1). Method according to Claim 4, characterized in that the second robot arm (6.2) for gripping the second profile bar (1.2) uses a third coupling means (3.3) of the second profile bar (1.2), which is provided on the second profile bar (1.2) in order to to automatically fix a pre-positioned third profile bar by means of the clamp (4) with respect to the second profile bar (1.2) in a later method step. Method according to one of Claims 1 to 5, characterized in that an end effector (8) attached to a robot arm (6.1) is used for automatically attaching the clamp (4) to the first profile bar (1.1) and the second profile bar (1.2), which as the first counter-coupling means (5.1) has a projecting first pin and as the second counter-coupling means (5.2) projecting a parallel in a stand (B) has a second pin extending to the first pin, the first coupling means (3.1) of the first profile bar (1.1) being formed by a first hole in the first profile bar (1.1) corresponding to the first pin and the second coupling means (3.2) of the second profile bar (1.2) is formed by a second hole in the second profile bar (1.2) corresponding to the second pin. Method according to one of Claims 1 to 6, characterized in that the automatic joining is filling, pressing and/or pressing in, forming, welding, soldering and/or gluing. Method according to one of Claims 1 to 7, characterized in that the production of the first profile bar (1.1) and/or the production of the second profile bar (1.2) takes place at least partially by automatic laser cutting. Method according to Claim 8, characterized in that during or immediately before or after the automatic laser cutting, the first profile bar (1.1) and/or the second profile bar (1.2) produced is treated by additional laser processing to cut the surface of the first profile bar (1.1) and/or the second profile bar (1.2) is provided with at least one marking (12) which carries at least information about the type of profile, the length of the profile bar (1.1, 1.2), the position and location of the first coupling means (3.1) and/or the second coupling means (3.2), the type, position and/or location of the first abutment surface section (2.1) or the second abutment surface section (2.2), and/or via a single part identification number or designation of the first profile bar (1.1) and/or second profile bar (1.2) produced. Manufacturing system comprising:
- wenigstens eine Laserbearbeitungsmaschine (9) , die ausgebildet und eingerichtet ist zum Herstellen eines ersten Profilstabes (1.1) , der wenigstens einen ersten Stoßflächenabschnitt (2.1) und wenigstens ein dem ersten Stoßflächenabschnitt (2.1) zugeordnetes, in seinem angekoppelten Zustand formschlüssig wirkendes erstes Kopplungsmittel (3.1) aufweist, das in einem vorbestimmten Abstand (A) zum ersten Stoßflächenabschnitt (2.1) angeordnet ist und/oder zum Herstellen eines zweiten Profilstabes (1.2) , der wenigstens einen zweiten Stoßflächenabschnitt (2.2) und wenigstens ein dem zweiten Stoßflächenabschnitt (2.2) zugeordnetes, in seinem angekoppelten Zustand formschlüssig wirkendes zweites Kopplungsmittel (3.2) aufweist, das in einem vorbestimmten Abstand (A) zum zweiten Stoßflächenabschnitt (2.2) angeordnet ist, - At least one laser processing machine (9) which is designed and set up for producing a first profile bar (1.1), which has at least one first impact surface section (2.1) and at least one first coupling means ( 3.1) which is arranged at a predetermined distance (A) from the first impact surface section (2.1) and/or for producing a second profile bar (1.2) which has at least one second impact surface section (2.2) and at least one associated with the second impact surface section (2.2). , in its coupled state, has a form-fit second coupling means (3.2) which is arranged at a predetermined distance (A) from the second abutment surface section (2.2),
- wenigstens einen ersten Roboter (6.1) zum automatischen Vorpositionieren des ersten Profilstabes (1.1) und des zweiten Profilstabes (1.2) derart, dass der erste Stoßflächenabschnitt (2.1) des ersten Profilstabes (1.1) zumindest annähernd bündig an dem zweiten Stoßflächenabschnitt (2.2) des zweiten Profilstabes (1.2) anliegt, und/oder zum automatischen Anstecken einer Klammer (4) an den ersten Profilstab (1.1) und den zweiten Profilstab (1.2) in einem Überbrückungsbereich des erste Stoßflächenabschnitts (2.1) und des zweiten Stoßflächenabschnitts (2.2) , um die relative Position des vorpositionierten ersten Profilstabes (1.1) und des vorpositionierten zweiten Profilstabes (1.2) zu fixieren, wobei die Klammer (4) ein erstes Gegenkopplungsmittel (5.1) aufweist, das ausgebildet ist, im angesteckten Zustand der Klammer (4) mit dem ersten Kopplungsmittel (3.1) des ersten Profilstabes (1.1) formschlüssig zusammenzuwirken und ein in einem vorbestimmten Abstand (B) vom ersten Gegenkopplungsmittel (5.1) angeordnetes zweites Gegenkopplungsmittel (5.2) aufweist, das ausgebildet ist, im angesteckten Zustand der Klammer (4) mit dem zweiten Kopplungsmittel (3.2) des zweiten Profilstabes (1.2) formschlüssig zusammenzuwirken, und - at least one first robot (6.1) for automatically pre-positioning the first profile bar (1.1) and the second profile bar (1.2) in such a way that the first impact surface section (2.1) of the first profile bar (1.1) is at least approximately flush with the second impact surface section (2.2) of the second profile bar (1.2) and/or for automatically attaching a clip (4) to the first profile bar (1.1) and the second profile bar (1.2) in a bridging area of the first impact surface section (2.1) and the second abutment surface section (2.2) in order to fix the relative position of the pre-positioned first profile bar (1.1) and the pre-positioned second profile bar (1.2), the clip (4) having a first counter-coupling means (5.1) which is formed in the attached state of the clamp (4) with the first coupling means (3.1) of the first profiled bar (1.1) and has a second counter-coupling means (5.2) which is arranged at a predetermined distance (B) from the first counter-coupling means (5.1) and is designed to state of the clamp (4) with the second coupling means (3.2) of the second profile bar (1.2) to interact in a form-fitting manner, and
- eine Fügevorrichtung (10) zum Fügen des ersten Profilstabes (1.1) und des zweiten Profilstabes (1.2) , während die Klammer (4) an den ersten Profilstab- A joining device (10) for joining the first profile bar (1.1) and the second profile bar (1.2), while the clamp (4) on the first profile bar
(1.1) und den zweiten Profilstab (1.2) angesteckt ist . (1.1) and the second profile bar (1.2) is attached.
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