WO2023148939A1 - Position estimation device, position estimation method, and program - Google Patents
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Abstract
A display device (10) comprising: an antenna (130) that receives electric power emitted from an antenna of a terminal device; a feature value acquisition unit (101) that continuously acquires a feature value of the electric power received by the antenna (130), said feature value being emitted from the antenna of the terminal device; and a position estimation unit (102) that estimates the position of the antenna of the terminal device with respect to the antenna (130) on the basis of the feature value continuously acquired by the feature value acquisition unit (101).
Description
本開示は、位置推定装置、位置推定方法及びプログラムに関する。
The present disclosure relates to a position estimation device, a position estimation method and a program.
スマートフォン、タブレット端末などの端末装置と他の装置との間で行われるＮＦＣ（Near Field Communication：近距離無線通信）においては、各装置に設けられたループアンテナ間の電磁誘導により通信が行われるため、ループアンテナ同士を通信可能な範囲内に近接させる必要がある。
In NFC (Near Field Communication), which is performed between terminal devices such as smartphones and tablet terminals and other devices, communication is performed by electromagnetic induction between loop antennas provided in each device. , the loop antennas must be placed close to each other within a communicable range.
上記の事情に関連する技術として、特許文献１には、車両に設けられたリーダライタと電子キーとがＮＦＣにて通信する電子キーシステムにおいて、リーダライタのアンテナに流れるアンテナ電流に基づいてリーダライタと電子キーとの接近距離を算出する技術が開示されている。
As a technique related to the above circumstances, Patent Document 1 discloses an electronic key system in which a reader/writer provided in a vehicle and an electronic key communicate with each other by NFC. and an electronic key are disclosed.
特許文献１の電子キーシステムにおいては、上記の技術により算出した接近距離に応じて、リーダライタから発せられる送信磁界強度を調整する。これにより、現在の送信磁界強度では通信不可能な程度にリーダライタと電子キーとが離れているときには送信磁界強度を強める、現在の送信磁界強度では電子キーの回路を破損させてしまう程度にリーダライタと電子キーとが近接しているときには送信磁界強度を弱める、といった調整が可能となる。
In the electronic key system of Patent Document 1, the strength of the transmission magnetic field emitted from the reader/writer is adjusted according to the proximity distance calculated by the above technique. As a result, when the reader/writer and the electronic key are separated from each other to such an extent that communication is impossible with the current transmission magnetic field strength, the transmission magnetic field strength is increased. Adjustments such as weakening the transmission magnetic field strength when the writer and the electronic key are close to each other can be made.
ところで、各装置のループアンテナを通信可能な範囲内に近接させるために、端末装置を通信可能な位置に移動させるように当該端末装置のユーザに指示することが考えられる。この場合において、例えば特許文献１に記載の技術を利用して２装置間の距離を算出し、算出した２装置間の距離に基づいて端末装置を他の装置にどの程度近づけるべきかを指示することが考えられる。
By the way, in order to bring the loop antenna of each device closer to the communicable range, it is conceivable to instruct the user of the terminal device to move the terminal device to a communicable position. In this case, for example, the technology described in Patent Document 1 is used to calculate the distance between the two devices, and based on the calculated distance between the two devices, it is instructed how close the terminal device should be to another device. can be considered.
しかし、特許文献１に記載の技術は、２装置間の距離を算出できるものの、端末装置のアンテナに対する相対位置を求めることはできないという問題がある。そのため、例えば２装置間の距離は適切なものの端末装置の位置がヌル点に存在してしまっている場合に、ユーザに適切な指示をすることができない。
However, although the technique described in Patent Document 1 can calculate the distance between the two devices, there is a problem that the relative position of the terminal device with respect to the antenna cannot be obtained. Therefore, for example, when the distance between the two devices is appropriate but the position of the terminal device is at the null point, it is not possible to give appropriate instructions to the user.
本開示の目的は、上記の事情に鑑み、端末装置の位置を推定する位置推定装置等を提供することにある。
In view of the above circumstances, an object of the present disclosure is to provide a position estimating device or the like for estimating the position of a terminal device.
上記の目的を達成するため、本開示に係る位置推定装置は、
第１端末装置の第１アンテナから発せられる電力を受電する第２アンテナと、
前記第２アンテナが受電した、前記第１端末装置の第１アンテナから発せられる電力の特徴量を継続的に取得する特徴量取得手段と、
前記特徴量取得手段が継続的に取得した前記特徴量に基づいて、前記第２アンテナに対する前記第１端末装置の前記第１アンテナの相対位置を推定する位置推定手段と、
を備える。 In order to achieve the above object, the position estimation device according to the present disclosure includes:
a second antenna that receives power emitted from the first antenna of the first terminal device;
a feature quantity acquiring means for continuously acquiring a feature quantity of power received by the second antenna and emitted from the first antenna of the first terminal device;
position estimation means for estimating the relative position of the first antenna of the first terminal device with respect to the second antenna based on the feature quantity continuously acquired by the feature quantity acquisition means;
Prepare.
第１端末装置の第１アンテナから発せられる電力を受電する第２アンテナと、
前記第２アンテナが受電した、前記第１端末装置の第１アンテナから発せられる電力の特徴量を継続的に取得する特徴量取得手段と、
前記特徴量取得手段が継続的に取得した前記特徴量に基づいて、前記第２アンテナに対する前記第１端末装置の前記第１アンテナの相対位置を推定する位置推定手段と、
を備える。 In order to achieve the above object, the position estimation device according to the present disclosure includes:
a second antenna that receives power emitted from the first antenna of the first terminal device;
a feature quantity acquiring means for continuously acquiring a feature quantity of power received by the second antenna and emitted from the first antenna of the first terminal device;
position estimation means for estimating the relative position of the first antenna of the first terminal device with respect to the second antenna based on the feature quantity continuously acquired by the feature quantity acquisition means;
Prepare.
本開示によれば、端末装置の位置を推定できる。
According to the present disclosure, the position of the terminal device can be estimated.
以下、図面を参照しながら、本開示に係る位置推定装置を表示器に適用した実施の形態を説明する。各図面においては、同一又は同等の部分に同一の符号を付す。
An embodiment in which a position estimation device according to the present disclosure is applied to a display device will be described below with reference to the drawings. In each drawing, the same code|symbol is attached|subjected to the same or equivalent part.
（実施の形態１）
図１を参照しながら、実施の形態１に係る通信システム１の全体構成を説明する。通信システム１は、表示器１０と端末装置２０とがＮＦＣによる通信を行う通信システムである。例えば、端末装置２０のユーザが図１の破線矢印に示すように端末装置２０を表示器１０の左上部分に近づけることにより、表示器１０と端末装置２０とがＮＦＣによる通信をすることができる。なお、図１に示す斜線領域は、それぞれ表示器１０のディスプレイ及び端末装置２０のディスプレイである。また、図１に示す表示器１０の左上部分にある破線円は、表示器１０に内蔵された後述するアンテナ１３０である。 (Embodiment 1)
An overall configuration of a communication system 1 according to Embodiment 1 will be described with reference to FIG. A communication system 1 is a communication system in which adisplay device 10 and a terminal device 20 perform communication by NFC. For example, when the user of the terminal device 20 brings the terminal device 20 closer to the upper left portion of the display 10 as indicated by the dashed arrow in FIG. 1, the display 10 and the terminal device 20 can communicate by NFC. 1 are the display of the display device 10 and the display of the terminal device 20, respectively. 1 is an antenna 130 built in the display 10 and described later.
図１を参照しながら、実施の形態１に係る通信システム１の全体構成を説明する。通信システム１は、表示器１０と端末装置２０とがＮＦＣによる通信を行う通信システムである。例えば、端末装置２０のユーザが図１の破線矢印に示すように端末装置２０を表示器１０の左上部分に近づけることにより、表示器１０と端末装置２０とがＮＦＣによる通信をすることができる。なお、図１に示す斜線領域は、それぞれ表示器１０のディスプレイ及び端末装置２０のディスプレイである。また、図１に示す表示器１０の左上部分にある破線円は、表示器１０に内蔵された後述するアンテナ１３０である。 (Embodiment 1)
An overall configuration of a communication system 1 according to Embodiment 1 will be described with reference to FIG. A communication system 1 is a communication system in which a
表示器１０は、例えば工場内に設けられた制御盤上に取り付けられた表示器である。表示器１０は、例えば制御盤内に配置された各種制御機器に関する情報を表示する。制御盤は金属製であるため、表示器１０の周辺は電磁波が反射しやすい環境である。表示器１０は、ＮＦＣにより端末装置２０との通信が可能である。詳細は後述するが、表示器１０は、端末装置２０の位置を推定し、端末装置２０を安定して通信可能な位置へ動かすようユーザに指示する機能を有する。表示器１０は、本開示に係る位置推定装置の一例である。
The display 10 is, for example, a display mounted on a control panel provided in a factory. The display 10 displays information about various control devices arranged in a control panel, for example. Since the control panel is made of metal, the environment around the display 10 is likely to reflect electromagnetic waves. The display device 10 can communicate with the terminal device 20 by NFC. Although the details will be described later, the display 10 has a function of estimating the position of the terminal device 20 and instructing the user to move the terminal device 20 to a position where stable communication is possible. Display 10 is an example of a position estimation device according to the present disclosure.
端末装置２０は、例えば工場内の作業者が携帯するスマートフォン、タブレットなどの携帯可能な端末装置である。端末装置２０は、ＮＦＣにより表示器１０との通信が可能である。詳細は後述するが、端末装置２０は、ＮＦＣによる通信を行おうとする際に、通信先の装置に無線にて電力を供給する機能を有する。この機能は、例えば端末装置２０が電源を有さないＩＣカードとＮＦＣによる通信を行う際に、当該ＩＣカードに電力を供給するために必要となる。表示器１０は電源を有するものの、後述の位置推定の際にこの電力を利用する。端末装置２０は、後述するアンテナ２２０により、表示器１０と無線にて通信し、無線にて表示器１０に電力を供給する。端末装置２０は、本開示に係る端末装置及び第１端末装置の一例である。
The terminal device 20 is, for example, a portable terminal device such as a smart phone or tablet carried by workers in the factory. The terminal device 20 can communicate with the display device 10 by NFC. Although the details will be described later, the terminal device 20 has a function of wirelessly supplying power to a communication destination device when performing NFC communication. This function is required to supply power to the IC card, for example, when the terminal device 20 performs NFC communication with an IC card that does not have a power supply. Although the display 10 has a power supply, this power is used for position estimation, which will be described later. The terminal device 20 wirelessly communicates with the display device 10 via an antenna 220 to be described later, and wirelessly supplies power to the display device 10 . The terminal device 20 is an example of a terminal device and a first terminal device according to the present disclosure.
次に、図２を参照しながら、表示器１０の機能的構成を説明する。表示器１０は、制御部１００と測定回路１２０とアンテナ１３０と通信回路１４０とディスプレイ１５０とスピーカ１６０とを備える。また、表示器１０は、図２に示すもののほか、表示器として必要な各種の機能部を備える。
Next, the functional configuration of the display 10 will be described with reference to FIG. The display device 10 includes a control section 100 , a measurement circuit 120 , an antenna 130 , a communication circuit 140 , a display 150 and a speaker 160 . The display 10 also includes various functional units required as a display in addition to those shown in FIG.
アンテナ１３０は、端末装置２０とＮＦＣによる通信を行うためのアンテナである。アンテナ１３０が端末装置２０のアンテナ２２０からＮＦＣによる信号を受信したとき、当該信号が通信回路１４０に出力される。表示器１０が端末装置２０に信号を送信するときには、通信回路１４０がアンテナ１３０に信号を出力し、アンテナ１３０が端末装置２０に信号を送信する。また、アンテナ１３０は、端末装置２０のアンテナ２２０から供給される電力を受電するためのアンテナでもある。アンテナ１３０は、コイル状のループアンテナである。アンテナ１３０が端末装置２０から供給される電力を受電すると、アンテナ１３０に誘導電流が発生する。図１に示すとおり、アンテナ１３０は例えば表示器１０の筐体内部の左上部分に設けられる。アンテナ１３０は、本開示に係る第２アンテナの一例である。
The antenna 130 is an antenna for communicating with the terminal device 20 by NFC. When the antenna 130 receives an NFC signal from the antenna 220 of the terminal device 20 , the signal is output to the communication circuit 140 . When the display device 10 transmits a signal to the terminal device 20 , the communication circuit 140 outputs the signal to the antenna 130 and the antenna 130 transmits the signal to the terminal device 20 . The antenna 130 is also an antenna for receiving power supplied from the antenna 220 of the terminal device 20 . Antenna 130 is a coiled loop antenna. When the antenna 130 receives power supplied from the terminal device 20 , an induced current is generated in the antenna 130 . As shown in FIG. 1, the antenna 130 is provided, for example, in the upper left portion inside the housing of the display device 10 . Antenna 130 is an example of a second antenna according to the present disclosure.
測定回路１２０は、アンテナ１３０が端末装置２０のアンテナ２２０から受電した電力に関する測定を行う。測定回路１２０は、例えばアンテナ１３０が電力を受電したときにアンテナ１３０の根元部分に発生した電圧を測定する。あるいは、測定回路１２０は、アンテナ１３０を流れる誘導電流を測定する。以下では特段の断りがないときには、測定回路１２０はアンテナ１３０の根元部分に発生した電圧を測定するものとする。測定回路１２０は、測定値を示す信号を後述の特徴量取得部１０１に出力する。
The measurement circuit 120 measures power received by the antenna 130 from the antenna 220 of the terminal device 20 . The measurement circuit 120 measures the voltage generated at the base of the antenna 130 when the antenna 130 receives power, for example. Alternatively, measurement circuit 120 measures the induced current through antenna 130 . Unless otherwise specified, the measurement circuit 120 measures the voltage generated at the base of the antenna 130 below. The measurement circuit 120 outputs a signal indicating the measured value to the feature quantity acquisition unit 101, which will be described later.
通信回路１４０は、後述する通信制御部１０４の制御に基づいて、アンテナ１３０を介して端末装置２０とＮＦＣによる通信をする。アンテナ１３０が端末装置２０のアンテナ２２０から受信した信号を通信回路１４０に出力したとき、通信回路１４０は当該信号を通信制御部１０４に出力する。
The communication circuit 140 performs NFC communication with the terminal device 20 via the antenna 130 under the control of the communication control unit 104, which will be described later. When the antenna 130 outputs the signal received from the antenna 220 of the terminal device 20 to the communication circuit 140 , the communication circuit 140 outputs the signal to the communication control section 104 .
制御部１００は、表示器１０を統括制御する。制御部１００は特に、特徴量取得部１０１と位置推定部１０２と指示部１０３と通信制御部１０４とを備える。
The control unit 100 comprehensively controls the display device 10 . The control unit 100 particularly includes a feature amount acquisition unit 101 , a position estimation unit 102 , an instruction unit 103 and a communication control unit 104 .
特徴量取得部１０１は、測定回路１２０が出力した測定値を示す信号に基づいて、アンテナ１３０が受電した電力の特徴量を継続的に取得する。ここで、「電力の特徴量」は、「電圧の特徴量」及び「電流の特徴量」を含み得る。なぜなら、電圧、電流も電力に関連するものだからである。上記のように、測定回路１２０が電圧を測定するものであるとき、特徴量取得部１０１は電圧の特徴量を継続的に取得する。ここで、「電圧の特徴量」は、電圧の振幅、周波数及びこれらの時系列的な変化を示す値などを含み得る。また、測定回路１２０が電流を測定するものであるとき、特徴量取得部１０１は電流の特徴量を継続的に取得する。特徴量取得部１０１は、本開示に係る特徴量取得手段の一例である。
The feature quantity acquisition unit 101 continuously acquires the feature quantity of the power received by the antenna 130 based on the signal indicating the measured value output by the measurement circuit 120 . Here, the "feature amount of power" can include the "feature amount of voltage" and the "feature amount of current". This is because voltage and current are also related to power. As described above, when the measurement circuit 120 measures the voltage, the feature quantity acquisition unit 101 continuously acquires the feature quantity of the voltage. Here, the "characteristic amount of voltage" may include the amplitude and frequency of the voltage and values indicating their chronological changes. Also, when the measurement circuit 120 measures current, the feature quantity acquisition unit 101 continuously acquires the feature quantity of the current. The feature quantity acquisition unit 101 is an example of a feature quantity acquisition unit according to the present disclosure.
位置推定部１０２は、特徴量取得部１０１が継続的に取得した特徴量と、後述の指示部１０３が指示した端末装置２０の動かし方とに基づいて、端末装置２０のアンテナ２２０の位置を推定する。位置推定部１０２は、端末装置２０のアンテナ２２０の位置を推定することにより、端末装置２０の位置を推定する。より詳細には、後述するように、位置推定部１０２は、表示器１０のアンテナ１３０に対する端末装置２０のアンテナ２２０の相対位置を推定する。表示器１０のアンテナ１３０に対する端末装置２０のアンテナ２２０の相対位置とは、表示器１０のアンテナ１３０からの、表示器１０の画面に平行な面上の上下左右方向の相対位置、及び表示器１０の画面に垂直な方向の相対位置である。どのようにして端末装置２０のアンテナ２２０の位置を推定するかについては後述する。位置推定部１０２は、本開示に係る位置推定手段の一例である。
The position estimation unit 102 estimates the position of the antenna 220 of the terminal device 20 based on the feature quantity continuously acquired by the feature quantity acquisition unit 101 and the movement of the terminal device 20 instructed by the instruction unit 103, which will be described later. do. The position estimation unit 102 estimates the position of the terminal device 20 by estimating the position of the antenna 220 of the terminal device 20 . More specifically, position estimation section 102 estimates the relative position of antenna 220 of terminal device 20 with respect to antenna 130 of display 10 , as will be described later. The relative position of the antenna 220 of the terminal device 20 with respect to the antenna 130 of the display 10 means the relative position in the vertical and horizontal directions on a plane parallel to the screen of the display 10 from the antenna 130 of the display 10, and is the relative position of the screen in the vertical direction. How to estimate the position of the antenna 220 of the terminal device 20 will be described later. The position estimation unit 102 is an example of position estimation means according to the present disclosure.
指示部１０３は、後述のディスプレイ１５０あるいはスピーカ１６０を制御して、端末装置２０のユーザに端末装置２０の動かし方を指示する。指示部１０３は、端末装置２０と表示器１０とが安定してＮＦＣによる通信ができるような動かし方を指示する。どのような動かし方が安定してＮＦＣによる通信ができるような動かし方であるかについては後述する。指示部１０３は、本開示に係る指示手段の一例である。
The instruction unit 103 controls a display 150 or a speaker 160, which will be described later, to instruct the user of the terminal device 20 how to move the terminal device 20. The instruction unit 103 instructs how to move the terminal device 20 and the display device 10 so as to enable stable NFC communication. The manner of movement that enables stable NFC communication will be described later. The instruction unit 103 is an example of instruction means according to the present disclosure.
通信制御部１０４は、通信回路１４０を制御して端末装置２０とＮＦＣによる通信をする。
The communication control unit 104 controls the communication circuit 140 to communicate with the terminal device 20 by NFC.
ディスプレイ１５０は、ユーザに各種情報を画面にて報知するためのディスプレイである。ディスプレイ１５０は特に、指示部１０３による制御に基づいて、端末装置２０の動かし方として表示器１０のアンテナ１３０に対して端末装置２０を動かす方向を画面に表示することにより端末装置２０の動かし方をユーザに指示する。
The display 150 is a display for notifying the user of various information on the screen. In particular, the display 150 displays, on the screen, the direction in which the terminal device 20 is to be moved with respect to the antenna 130 of the display unit 10 as the method of moving the terminal device 20, based on the control by the instruction unit 103. Instruct the user.
スピーカ１６０は、ユーザに各種情報を音声にて報知するためのスピーカである。スピーカ１６０は特に、指示部１０３による制御に基づいて、端末装置２０の動かし方として表示器１０のアンテナ１３０に対して端末装置２０を動かす方向を音声にて案内することにより端末装置２０の動かし方をユーザに指示する。
The speaker 160 is a speaker for notifying the user of various information by voice. In particular, the speaker 160 guides the antenna 130 of the display 10 in the direction in which the terminal device 20 is to be moved, based on the control by the instruction unit 103 . to the user.
次に、位置推定部１０２による位置推定及び指示部１０３による端末装置２０の動かし方の指示について、図３から図７を参照しながら説明する。
Next, position estimation by the position estimation unit 102 and instructions on how to move the terminal device 20 by the instruction unit 103 will be described with reference to FIGS. 3 to 7. FIG.
図３は、アンテナ１３０が端末装置２０のアンテナ２２０から電力を受電したときに測定回路１２０が測定した電圧の理想的な電圧波形を示す。特徴量取得部１０１が特徴量として電圧値を継続的に取得したとき、理想的には図３に示す波形が得られる。理想的な波形が得られるのは、例えば端末装置２０と表示器１０とが通信をするのに最適な位置に存在し、かつ周囲に電磁波を反射するものが存在しないときである。
3 shows an ideal voltage waveform of the voltage measured by the measurement circuit 120 when the antenna 130 receives power from the antenna 220 of the terminal device 20. FIG. When the feature amount acquisition unit 101 continuously acquires the voltage value as the feature amount, the waveform shown in FIG. 3 is ideally obtained. An ideal waveform can be obtained, for example, when the terminal device 20 and the display device 10 are in the optimum position for communication and when there is nothing around that reflects electromagnetic waves.
図４は、端末装置２０のアンテナ２２０と表示器１０のアンテナ１３０との距離が端末装置２０と表示器１０とが通信をするのに最適な距離よりも大きいときの電圧波形を示す。このとき、電圧波形の振幅は図３に示す理想波形の振幅と比べて小さい。ただし、この例においては、周囲に電磁波を反射するものが存在しないと仮定しているため、周波数は図３に示す理想波形の周波数と同一である。
FIG. 4 shows voltage waveforms when the distance between the antenna 220 of the terminal device 20 and the antenna 130 of the display 10 is greater than the optimum distance for communication between the terminal device 20 and the display 10 . At this time, the amplitude of the voltage waveform is smaller than the amplitude of the ideal waveform shown in FIG. However, in this example, since it is assumed that there is nothing in the surroundings that reflects electromagnetic waves, the frequency is the same as that of the ideal waveform shown in FIG.
図５にて別の電圧波形の一例を示す。図５に示す電圧波形は、振幅が小さいのみでなく、周波数も図３あるいは図４に示す波形と異なる。周波数が異なるのは、電磁波の反射によりマルチパス干渉が生じるためである。例えば、端末装置２０のアンテナ２２０と表示器１０のアンテナ１３０との距離が大きく、かつ端末装置２０あるいは表示器１０の周辺に電磁波を反射する金属が多く存在するとき、このような電圧波形が得られる。
An example of another voltage waveform is shown in FIG. The voltage waveform shown in FIG. 5 not only has a smaller amplitude, but also differs in frequency from the waveforms shown in FIGS. The reason why the frequencies are different is that multipath interference occurs due to reflection of electromagnetic waves. For example, when the distance between the antenna 220 of the terminal device 20 and the antenna 130 of the display 10 is large and there is a large amount of metal that reflects electromagnetic waves around the terminal device 20 or the display 10, such a voltage waveform is obtained. be done.
図６にて別の電圧波形の一例を示す。図６に示す電圧波形は、振幅は大きいものの、周波数は図３あるいは図４に示す波形と異なる。例えば、端末装置２０のアンテナ２２０と表示器１０のアンテナ１３０との距離は小さいものの、端末装置２０あるいは表示器１０の周辺に電磁波を反射する金属が多く存在するとき、このような電圧波形が得られる。
An example of another voltage waveform is shown in FIG. The voltage waveform shown in FIG. 6 has a large amplitude but differs in frequency from the waveforms shown in FIGS. For example, when the distance between the antenna 220 of the terminal device 20 and the antenna 130 of the display device 10 is small, but there are many metals that reflect electromagnetic waves around the terminal device 20 or the display device 10, such a voltage waveform can be obtained. be done.
指示部１０３は、得られる電圧波形が図３に示す理想的な波形に近づくような端末装置２０の動かし方を、表示器１０と端末装置２０とが通信可能となるまで指示する。ただし、最初はどのように端末装置２０を動かせば電圧波形が理想波形に近づくように変化するか不明であるため、適当に定められた動かし方を指示する。以下、簡単な具体例にて位置推定及び指示の一例を説明する。
The instruction unit 103 instructs how to move the terminal device 20 so that the obtained voltage waveform approaches the ideal waveform shown in FIG. 3 until the display 10 and the terminal device 20 become communicable. However, since it is initially unclear how the terminal device 20 should be moved so that the voltage waveform changes so as to approach the ideal waveform, an appropriately defined way of movement is instructed. An example of position estimation and indication will be described below with a simple concrete example.
最初に図５に示す電圧波形が得られているとする。このときに、指示部１０３は、例えば端末装置２０を右方向に動かすようにユーザに指示する。ユーザが指示に従って端末装置２０を右方向に動かした結果、得られる電圧波形が理想波形に近づくよう変化した場合（例えば、電圧波形の振幅が大きくなるよう変化した場合）、指示部１０３は右方向へ動かす指示を続行する。また、このとき、位置推定部１０２は、端末装置２０のアンテナ２２０がユーザから見て表示器１０のアンテナ１３０よりも左に存在すると推定する。端末装置２０を右方向へ動かした結果電圧波形が理想波形に近づくように変化したということは、端末装置２０のアンテナ２２０が左方向から表示器１０のアンテナ１３０に近づいているということになるからである。また、位置推定部１０２は、電圧波形の振幅に基づいて端末装置２０のアンテナ２２０と表示器１０のアンテナ１３０との距離も推定する。位置推定部１０２は、表示器１０のアンテナ１３０に対する端末装置２０のアンテナ２２０の方向と距離とを推定するので、端末装置２０の位置を推定できる。
First, assume that the voltage waveform shown in FIG. 5 is obtained. At this time, the instruction unit 103 instructs the user, for example, to move the terminal device 20 to the right. When the user moves the terminal device 20 to the right according to the instruction, and as a result, the obtained voltage waveform changes to approach the ideal waveform (for example, when the amplitude of the voltage waveform changes to increase), the instruction unit 103 moves to the right. Continue the instruction to move to . Also, at this time, the position estimation unit 102 estimates that the antenna 220 of the terminal device 20 is located to the left of the antenna 130 of the display 10 as viewed from the user. When the terminal device 20 is moved to the right, the voltage waveform changes to approach the ideal waveform, which means that the antenna 220 of the terminal device 20 is approaching the antenna 130 of the display 10 from the left. is. Position estimation section 102 also estimates the distance between antenna 220 of terminal device 20 and antenna 130 of display 10 based on the amplitude of the voltage waveform. The position estimator 102 estimates the direction and distance of the antenna 220 of the terminal device 20 with respect to the antenna 130 of the display 10 , so the position of the terminal device 20 can be estimated.
指示部１０３が右方向へ端末装置２０を動かす指示を続け、ユーザが右方向へ端末装置２０を動かし続けた結果、図６に示す電圧波形が得られたとする。そして、ユーザがさらに右方向へ端末装置２０を少し動かしたときに、電圧波形が理想波形から遠ざかるように変化したとする。例えば、電圧波形の振幅が小さくなるよう変化した場合が挙げられる。このとき、位置推定部１０２は、端末装置２０のアンテナ２２０が表示器１０のアンテナ１３０の正面方向に存在すると推定する。また、位置推定部１０２は、電圧波形の振幅に基づいて端末装置２０のアンテナ２２０と表示器１０のアンテナ１３０との距離も推定する。位置推定部１０２は、表示器１０のアンテナ１３０に対する端末装置２０のアンテナ２２０の方向と距離とを推定するので、端末装置２０の位置を推定できる。
Assume that the instruction unit 103 continues to instruct to move the terminal device 20 to the right, and the user continues to move the terminal device 20 to the right, and as a result, the voltage waveform shown in FIG. 6 is obtained. Suppose that when the user moves the terminal device 20 further to the right, the voltage waveform changes away from the ideal waveform. For example, there is a case where the amplitude of the voltage waveform changes to become smaller. At this time, the position estimation unit 102 estimates that the antenna 220 of the terminal device 20 exists in front of the antenna 130 of the display device 10 . Position estimation section 102 also estimates the distance between antenna 220 of terminal device 20 and antenna 130 of display 10 based on the amplitude of the voltage waveform. The position estimator 102 estimates the direction and distance of the antenna 220 of the terminal device 20 with respect to the antenna 130 of the display 10 , so the position of the terminal device 20 can be estimated.
続いて指示部１０３は、端末装置２０を前方向へ動かす指示をする。そしてユーザが指示に従って端末装置２０を前方向へ動かし続けるうちに表示器１０と端末装置２０とが通信可能となったとき、指示部１０３は指示を終了する。
Subsequently, the instruction unit 103 instructs the terminal device 20 to move forward. When the display 10 and the terminal device 20 become communicable while the user keeps moving the terminal device 20 forward according to the instruction, the instruction unit 103 ends the instruction.
なお、最初の指示において、ユーザが指示に従って端末装置２０を右方向に動かした結果、得られる電圧波形がさらに理想波形から遠ざかるように変化した場合、位置推定部１０２は、端末装置２０のアンテナ２２０がユーザから見て表示器１０のアンテナ１３０よりも右に存在すると推定し、指示部１０３は逆方向、つまり左方向に端末装置２０を動かすように指示する。
In addition, in the first instruction, when the user moves the terminal device 20 to the right according to the instruction, and as a result, the obtained voltage waveform changes further away from the ideal waveform, the position estimation unit 102 moves the antenna 220 of the terminal device 20 exists to the right of the antenna 130 of the display 10 as seen from the user, and the instruction unit 103 instructs to move the terminal device 20 in the opposite direction, that is, in the left direction.
上記の例では電圧波形の変化のみに基づいて位置推定及び指示が行われるものとしたが、特徴量取得部１０１が特徴量として図７に示すような電圧の周波数成分を取得し、当該周波数成分の変化に基づいて位置推定及び指示が行われるものとしてもよい。図７に示す例では多数の周波数成分が含まれる一方、理想的には１つの周波数成分のみを含むものとなるため、上記の例と同様の位置推定及び指示をすることができる。
In the above example, position estimation and instruction are performed based only on changes in the voltage waveform. Position estimation and indication may be performed based on changes in . While the example shown in FIG. 7 contains a large number of frequency components, it ideally contains only one frequency component, so position estimation and indication similar to the above example can be performed.
次に、図８を参照しながら端末装置２０の機能的構成を説明する。端末装置２０は、制御部２００とアンテナ２２０と通信回路２３０とディスプレイ２４０とスピーカ２５０とを備える。
Next, the functional configuration of the terminal device 20 will be described with reference to FIG. The terminal device 20 includes a control section 200 , an antenna 220 , a communication circuit 230 , a display 240 and a speaker 250 .
制御部２００は、端末装置２０を統括制御する。制御部２００は特に、通信回路２３０を制御して表示器１０とＮＦＣによる通信をし、アンテナ２２０を介して表示器１０のアンテナ１３０に電力を供給する。
The control unit 200 controls the terminal device 20 in an integrated manner. In particular, the control unit 200 controls the communication circuit 230 to communicate with the display 10 by NFC, and supplies power to the antenna 130 of the display 10 via the antenna 220 .
アンテナ２２０は、表示器１０とＮＦＣによる通信を行うためのアンテナである。アンテナ２２０が表示器１０からＮＦＣによる信号を受信したとき、当該信号が通信回路２３０に出力される。端末装置２０が表示器１０に信号を送信するときには、通信回路２３０がアンテナ２２０に信号を出力し、アンテナ２２０が表示器１０に信号を送信する。アンテナ２２０は、コイル状のループアンテナである。アンテナ２２０は、本開示に係る第１アンテナの一例である。
The antenna 220 is an antenna for communicating with the display device 10 by NFC. When the antenna 220 receives a signal by NFC from the display device 10 , the signal is output to the communication circuit 230 . When the terminal device 20 transmits a signal to the display 10 , the communication circuit 230 outputs the signal to the antenna 220 and the antenna 220 transmits the signal to the display 10 . Antenna 220 is a coiled loop antenna. Antenna 220 is an example of a first antenna according to the present disclosure.
通信回路２３０は、制御部２００の制御に基づいて、アンテナ２２０を介して表示器１０とＮＦＣによる通信をする。アンテナ２２０が表示器１０から受信した信号を通信回路２３０に出力したとき、通信回路２３０は当該信号を制御部２００に出力する。また、通信回路２３０は、制御部２００の制御に基づいて、アンテナ２２０を介して表示器１０のアンテナ１３０に電力を供給する。この給電機能は、本来は電源を有さない装置とＮＦＣによる通信をするために当該装置に電力を供給するものである。
The communication circuit 230 performs NFC communication with the display device 10 via the antenna 220 under the control of the control unit 200 . When the antenna 220 outputs the signal received from the display device 10 to the communication circuit 230 , the communication circuit 230 outputs the signal to the control section 200 . Also, the communication circuit 230 supplies power to the antenna 130 of the display device 10 via the antenna 220 under the control of the control unit 200 . This power supply function supplies power to a device that does not originally have a power source so as to communicate with the device by NFC.
ディスプレイ２４０は、ユーザに各種情報を画面にて報知するためのディスプレイである。スピーカ２５０は、ユーザに各種情報を音声にて報知するためのスピーカである。
The display 240 is a display for informing the user of various information on the screen. The speaker 250 is a speaker for notifying the user of various information by voice.
次に、表示器１０のハードウェア構成の一例について、図９を参照しながら説明する。図９に示す表示器１０は、例えばパーソナルコンピュータ、マイクロコントローラなどのコンピュータにより実現される。
Next, an example of the hardware configuration of the display device 10 will be described with reference to FIG. The display 10 shown in FIG. 9 is implemented by a computer such as a personal computer or a microcontroller.
表示器１０は、バス１０００を介して互いに接続された、プロセッサ１００１と、メモリ１００２と、インタフェース１００３と、二次記憶装置１００４と、を備える。
The display device 10 includes a processor 1001, a memory 1002, an interface 1003, and a secondary storage device 1004, which are connected to each other via a bus 1000.
プロセッサ１００１は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit：中央演算装置）である。プロセッサ１００１が、二次記憶装置１００４に記憶された動作プログラムをメモリ１００２に読み込んで実行することにより、表示器１０の各機能が実現される。
The processor 1001 is, for example, a CPU (Central Processing Unit). Each function of the display device 10 is realized by the processor 1001 reading the operation program stored in the secondary storage device 1004 into the memory 1002 and executing it.
メモリ１００２は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）により構成される主記憶装置である。メモリ１００２は、プロセッサ１００１が二次記憶装置１００４から読み込んだ動作プログラムを記憶する。また、メモリ１００２は、プロセッサ１００１が動作プログラムを実行する際のワーキングメモリとして機能する。
The memory 1002 is, for example, a main memory configured by RAM (Random Access Memory). The memory 1002 stores an operating program read by the processor 1001 from the secondary storage device 1004 . Also, the memory 1002 functions as a working memory when the processor 1001 executes the operating program.
インタフェース１００３は、例えばシリアルポート、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）ポート、ネットワークインタフェースなどのＩ／Ｏ（Input/Output）インタフェースである。当該インタフェースに測定回路１２０、通信回路１４０、ディスプレイ１５０、スピーカ１６０などが接続される。
The interface 1003 is an I/O (Input/Output) interface such as a serial port, a USB (Universal Serial Bus) port, or a network interface. A measurement circuit 120, a communication circuit 140, a display 150, a speaker 160, and the like are connected to the interface.
二次記憶装置１００４は、例えば、フラッシュメモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）である。二次記憶装置１００４は、プロセッサ１００１が実行する動作プログラムを記憶する。
The secondary storage device 1004 is, for example, flash memory, HDD (Hard Disk Drive), SSD (Solid State Drive). The secondary storage device 1004 stores operation programs executed by the processor 1001 .
次に、図１０を参照しながら、表示器１０による位置推定の動作の一例を説明する。図１０に示す動作は、例えばアンテナ１３０が一定以上の電力を受電したときに開始される。
Next, an example of the position estimation operation by the display 10 will be described with reference to FIG. The operation shown in FIG. 10 is started, for example, when the antenna 130 receives power above a certain level.
表示器１０の制御部１００の指示部１０３は、ユーザに端末装置２０の動かし方を指示する（ステップＳ１０１）。初めてこのステップを実行する場合、指示部１０３は適当に定められた動かし方を指示する。
The instruction unit 103 of the control unit 100 of the display device 10 instructs the user how to move the terminal device 20 (step S101). When this step is executed for the first time, the instruction unit 103 instructs an appropriately defined movement method.
制御部１００の特徴量取得部１０１は、測定回路１２０から得られた測定値に基づいて、受電した電力の特徴量を取得する（ステップＳ１０２）。このステップの動作は繰り返し実行されるため、特徴量取得部１０１は、継続的に特徴量を取得する。測定回路１２０が電圧を測定する場合、特徴量取得部１０１は電圧に関する特徴量を継続的に取得する。
The feature quantity acquisition unit 101 of the control unit 100 acquires the feature quantity of the received power based on the measured value obtained from the measurement circuit 120 (step S102). Since the operation of this step is repeatedly executed, the feature amount acquisition unit 101 continuously acquires feature amounts. When the measurement circuit 120 measures the voltage, the feature quantity acquisition unit 101 continuously acquires the feature quantity related to the voltage.
制御部１００の位置推定部１０２は、ステップＳ１０１にて指示部１０３が指示した端末装置２０の動かし方と、ステップＳ１０２にて特徴量取得部１０１が取得した特徴量とに基づいて、表示器１０のアンテナ１３０に対する端末装置２０のアンテナ２２０の相対位置を推定する（ステップＳ１０３）。
The position estimating unit 102 of the control unit 100 determines the movement of the terminal device 20 instructed by the instructing unit 103 in step S101 and the feature amount acquired by the feature amount acquiring unit 101 in step S102. The relative position of the antenna 220 of the terminal device 20 with respect to the antenna 130 of the terminal device 20 is estimated (step S103).
制御部１００は、表示器１０と端末装置２０とが通信可能か否かを判定する（ステップＳ１０４）。制御部１００は、例えば通信制御部１０４を制御して何らかの信号を外部に送出し、当該信号に対する応答を受信できたときに、表示器１０と端末装置２０とが通信可能であると判定する。
The control unit 100 determines whether or not the display device 10 and the terminal device 20 can communicate with each other (step S104). For example, the control unit 100 controls the communication control unit 104 to transmit some signal to the outside, and determines that the display 10 and the terminal device 20 can communicate with each other when a response to the signal is received.
表示器１０と端末装置２０とが通信可能であるとき（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、制御部１００は位置推定の動作を終了する。
When the display 10 and the terminal device 20 can communicate with each other (step S104: Yes), the control unit 100 terminates the position estimation operation.
表示器１０と端末装置２０とが通信可能でないとき（ステップＳ１０４：Ｎｏ）、指示部１０３は、必要に応じて動かし方を修正する。例えば、ステップＳ１０１の指示の結果得られた電圧波形が理想波形から遠ざかるよう変化したとき、指示部１０３はステップＳ１０２にて推定された端末装置２０の位置に基づいて動かし方を修正する。一方、ステップＳ１０１の指示の結果得られた電圧波形が理想波形に近づくよう変化したとき、指示部１０３は特段動かし方を修正しない。そして制御部１００はステップＳ１０１からの動作を繰り返す。
When communication between the display device 10 and the terminal device 20 is not possible (step S104: No), the instruction unit 103 corrects the movement method as necessary. For example, when the voltage waveform obtained as a result of the instruction in step S101 changes away from the ideal waveform, the instruction unit 103 corrects the movement method based on the position of the terminal device 20 estimated in step S102. On the other hand, when the voltage waveform obtained as a result of the instruction in step S101 changes so as to approach the ideal waveform, the instruction unit 103 does not particularly correct the movement. Then, the control unit 100 repeats the operation from step S101.
以上、実施の形態１に係る通信システム１を説明した。通信システム１の表示器１０によれば、端末装置２０から受電した電力の特徴量を継続的に取得し、継続的に取得した特徴量の変化に基づいて表示器１０のアンテナ１３０に対する端末装置２０のアンテナ２２０の相対位置を推定することができる。例えば、継続的に取得した電圧波形の振幅が大きくなるよう変化した場合には、端末装置２０のアンテナ２２０が表示器１０のアンテナ１３０に近づいていると判断し、継続的に取得した電圧波形の振幅が小さくなるよう変化した場合には、端末装置２０のアンテナ２２０が表示器１０のアンテナ１３０から遠ざかっていると判断することで、表示器１０のアンテナ１３０に対する端末装置２０のアンテナ２２０の相対位置を推定することができる。そして、表示器１０は、推定した端末装置２０の位置に基づいてユーザに端末装置２０の動かし方を指示することにより、端末装置２０を安定して通信可能な位置へ動かすようユーザに指示することができる。
The communication system 1 according to Embodiment 1 has been described above. According to the display device 10 of the communication system 1, the feature quantity of the power received from the terminal device 20 is continuously acquired, and based on the change in the continuously acquired feature quantity, the terminal device 20 with respect to the antenna 130 of the display device 10 antenna 220 can be estimated. For example, when the amplitude of the continuously acquired voltage waveform changes to increase, it is determined that the antenna 220 of the terminal device 20 is approaching the antenna 130 of the display 10, and the continuously acquired voltage waveform When the amplitude changes to decrease, it is determined that the antenna 220 of the terminal device 20 is moving away from the antenna 130 of the display device 10, so that the relative position of the antenna 220 of the terminal device 20 with respect to the antenna 130 of the display device 10 can be estimated. Then, the display 10 instructs the user to move the terminal device 20 to a position where stable communication is possible by instructing the user how to move the terminal device 20 based on the estimated position of the terminal device 20. can be done.
（実施の形態１の変形例）
実施の形態１において、指示部１０３はディスプレイ１５０あるいはスピーカ１６０によりユーザに端末装置２０の動かし方の指示をするものとした。これに代えて、指示部１０３は、端末装置２０のディスプレイ２４０あるいはスピーカ２５０によりユーザに端末装置２０の動かし方を指示するものであってもよい。ただし、この場合、表示器１０、端末装置２０のいずれも、ＮＦＣとは異なる別の通信手段が必要となる。例えば、表示器１０と端末装置２０とが無線ＬＡＮ（Local Area Network）を介して通信し、指示部１０３は当該無線ＬＡＮにより動かし方を示す情報を端末装置２０に送信し、端末装置２０は受信した当該情報に基づいてディスプレイ２４０あるいはスピーカ２５０によりユーザに動かし方を指示することとなる。 (Modification of Embodiment 1)
In the first embodiment, theinstruction unit 103 instructs the user how to operate the terminal device 20 through the display 150 or the speaker 160 . Alternatively, the instruction unit 103 may instruct the user how to move the terminal device 20 through the display 240 or the speaker 250 of the terminal device 20 . However, in this case, both the display device 10 and the terminal device 20 require another communication means different from NFC. For example, the display 10 and the terminal device 20 communicate via a wireless LAN (Local Area Network), the instruction unit 103 transmits information indicating how to move to the terminal device 20 via the wireless LAN, and the terminal device 20 receives Based on the obtained information, the display 240 or the speaker 250 instructs the user how to move.
実施の形態１において、指示部１０３はディスプレイ１５０あるいはスピーカ１６０によりユーザに端末装置２０の動かし方の指示をするものとした。これに代えて、指示部１０３は、端末装置２０のディスプレイ２４０あるいはスピーカ２５０によりユーザに端末装置２０の動かし方を指示するものであってもよい。ただし、この場合、表示器１０、端末装置２０のいずれも、ＮＦＣとは異なる別の通信手段が必要となる。例えば、表示器１０と端末装置２０とが無線ＬＡＮ（Local Area Network）を介して通信し、指示部１０３は当該無線ＬＡＮにより動かし方を示す情報を端末装置２０に送信し、端末装置２０は受信した当該情報に基づいてディスプレイ２４０あるいはスピーカ２５０によりユーザに動かし方を指示することとなる。 (Modification of Embodiment 1)
In the first embodiment, the
（実施の形態２）
以下、実施の形態２に係る通信システム１を説明する。実施の形態２に係る通信システム１は主に、予めキャリブレーション用の端末装置を用いて表示器１０をキャリブレーションする点が実施の形態１と異なる。 (Embodiment 2)
A communication system 1 according to Embodiment 2 will be described below. A communication system 1 according to Embodiment 2 mainly differs from Embodiment 1 in that thedisplay device 10 is calibrated in advance using a terminal device for calibration.
以下、実施の形態２に係る通信システム１を説明する。実施の形態２に係る通信システム１は主に、予めキャリブレーション用の端末装置を用いて表示器１０をキャリブレーションする点が実施の形態１と異なる。 (Embodiment 2)
A communication system 1 according to Embodiment 2 will be described below. A communication system 1 according to Embodiment 2 mainly differs from Embodiment 1 in that the
実施の形態２に係る通信システム１の全体構成は図１に示すものと同様である。実施の形態２に係る通信システム１においては、図１１に示すように、キャリブレーション用端末装置２１を表示器１０からの指示に従って動かすことにより表示器１０をキャリブレーションすることができる。なお、図１１に示す破線矢印は、表示器１０の指示に従ってアンテナ１３０付近にてキャリブレーション用端末装置２１を動かすことを示す。
The overall configuration of the communication system 1 according to Embodiment 2 is the same as that shown in FIG. In the communication system 1 according to Embodiment 2, the display device 10 can be calibrated by moving the calibration terminal device 21 according to instructions from the display device 10, as shown in FIG. 11 indicates that the calibration terminal device 21 is moved in the vicinity of the antenna 130 in accordance with the instruction on the display 10. As shown in FIG.
キャリブレーション用端末装置２１の機能的構成は、図８に示す端末装置２０の機能的構成と同様である。キャリブレーション用端末装置２１は、本開示に係る第２端末装置の一例である。また、キャリブレーション用端末装置２１におけるアンテナ２２０は、本開示に係る第３アンテナの一例である。
The functional configuration of the calibration terminal device 21 is the same as the functional configuration of the terminal device 20 shown in FIG. The calibration terminal device 21 is an example of a second terminal device according to the present disclosure. Also, the antenna 220 in the calibration terminal device 21 is an example of a third antenna according to the present disclosure.
図１２を参照しながら、実施の形態２に係る表示器１０の機能的構成のうち、実施の形態１と異なる点を説明する。実施の形態２に係る表示器１０は、記憶部１７０をさらに備える点と、制御部１００が状態特定部１０５とマップ作成部１０６とをさらに備える点が実施の形態１と異なる。記憶部１７０は、本開示に係る記憶手段の一例である。
With reference to FIG. 12, the functional configuration of the display device 10 according to the second embodiment, which differs from the first embodiment, will be described. Display 10 according to Embodiment 2 differs from Embodiment 1 in that storage unit 170 is further provided, and control unit 100 further includes state identification unit 105 and map creation unit 106 . The storage unit 170 is an example of storage means according to the present disclosure.
実施の形態２に係る表示器１０によるキャリブレーションを概略的に説明すると、まず、指示部１０３がキャリブレーション用端末装置２１の動かし方を指示し、状態特定部１０５が当該動かし方に基づいてキャリブレーション用端末装置２１の状態を特定する。次に、マップ作成部１０６が、特徴量取得部１０１が継続的に取得した特徴量と、状態特定部１０５が特定したキャリブレーション用端末装置２１の状態とに基づいて、状態と特徴量とが対応付けられた特徴量マップを作成して記憶部１７０に保存する。これらの動作を繰り返して特徴量マップが完成すると、キャリブレーションが終了となる。状態としてキャリブレーション用端末装置２１の相対位置を採用した場合の特徴量マップは、例えば図１３に示すものとなる。キャリブレーション終了後、位置推定部１０２は、記憶部１７０に保存された特徴量マップに基づいて表示器１０のアンテナ１３０に対する端末装置２０のアンテナ２２０の相対位置を推定する。
When the calibration by the display device 10 according to Embodiment 2 is roughly described, first, the instruction unit 103 instructs how to move the calibration terminal device 21, and the state specifying unit 105 performs calibration based on the method of moving. The status of the application terminal device 21 is specified. Next, the map creation unit 106 determines the state and the feature amount based on the feature amount continuously acquired by the feature amount acquisition unit 101 and the state of the calibration terminal device 21 specified by the state specifying unit 105. The associated feature amount map is created and stored in the storage unit 170 . When these operations are repeated to complete the feature quantity map, the calibration ends. FIG. 13 shows, for example, a feature quantity map when the relative position of the calibration terminal device 21 is used as the state. After the calibration is finished, the position estimation unit 102 estimates the relative position of the antenna 220 of the terminal device 20 with respect to the antenna 130 of the display device 10 based on the feature map stored in the storage unit 170 .
以下、より詳細に説明する。指示部１０３は、キャリブレーション用端末装置２１に動かし方の指示を出す際、端末装置２０の動かし方よりも詳細な指示を出す。指示部１０３は、例えば、キャリブレーション用端末装置２１を表示器１０の前方１０センチメートルの位置に移動させる、表示器の左方向２０センチメートルの位置に移動させる、など粒度の細かい動かし方の指示を出す。また、指示部１０３は、動かし方のみでなく、キャリブレーション用端末装置２１が出力する電力に関する指示をしてもよい。
A more detailed explanation is given below. When instructing the terminal device 21 for calibration how to move it, the instruction unit 103 issues a more detailed instruction than how to move the terminal device 20 . The instruction unit 103 gives fine-grained instructions such as moving the calibration terminal device 21 to a position 10 centimeters in front of the display 10 or moving it to a position 20 centimeters to the left of the display. out. Moreover, the instruction unit 103 may instruct not only how to move but also the power output by the calibration terminal device 21 .
状態特定部１０５は、ユーザが指示部１０３による詳細な指示に従ってキャリブレーション用端末装置２１を動かしているという前提のもとで、キャリブレーション用端末装置２１の状態を特定する。特に、キャリブレーション用端末装置２１の状態は、表示器１０のアンテナ１３０に対するキャリブレーション用端末装置２１のアンテナ２２０の相対位置を含む。キャリブレーション用端末装置２１の状態は、キャリブレーション用端末装置２１の相対位置のほかに、キャリブレーション用端末装置２１の向き、キャリブレーション用端末装置２１のアンテナ２２０から発せられる電力等を含んでもよい。状態特定部１０５は、本開示に係る状態特定手段の一例である。
The state identification unit 105 identifies the state of the calibration terminal device 21 on the premise that the user is moving the calibration terminal device 21 according to detailed instructions from the instruction unit 103 . In particular, the state of the calibration terminal device 21 includes the relative position of the antenna 220 of the calibration terminal device 21 with respect to the antenna 130 of the display 10 . The state of the calibration terminal device 21 may include the orientation of the calibration terminal device 21, power emitted from the antenna 220 of the calibration terminal device 21, etc., in addition to the relative position of the calibration terminal device 21. . The state identification unit 105 is an example of state identification means according to the present disclosure.
マップ作成部１０６は、特徴量取得部１０１が継続的に取得した特徴量と、状態特定部１０５が特定したキャリブレーション用端末装置２１の状態とに基づいて、特徴量と状態とが対応付けられた特徴量マップを作成して記憶部１７０に保存する。例えば、マップ作成部１０６は、特徴量取得部１０１が継続的に取得した電圧値と、状態特定部１０５が特定したキャリブレーション用端末装置２１の相対位置とを対応付けて、図１４に示すような特徴量マップを作成する。図１３に示すマップは、相対位置と電圧値とを対応付けたものであるため、受信感度マップでもある。状態として相対位置に加えてキャリブレーション用端末装置２１の向き、キャリブレーション用端末装置２１のアンテナ２２０から発せられる電力等を含む場合、特徴量マップは、これらのパラメータと特徴量とが対応付けられたものとなる。マップ作成部１０６は、本開示に係るマップ作成手段の一例である。
The map creation unit 106 associates the feature amount with the state based on the feature amount continuously acquired by the feature amount acquisition unit 101 and the state of the calibration terminal device 21 specified by the state specifying unit 105. Then, a feature amount map is created and stored in the storage unit 170 . For example, the map creating unit 106 associates the voltage values continuously acquired by the feature quantity acquiring unit 101 with the relative position of the calibration terminal device 21 specified by the state specifying unit 105, as shown in FIG. create a feature map. Since the map shown in FIG. 13 associates relative positions with voltage values, it is also a reception sensitivity map. When the state includes the orientation of the calibration terminal device 21, the power emitted from the antenna 220 of the calibration terminal device 21, etc. in addition to the relative position, the feature map associates these parameters with the feature values. It becomes a thing. The map creation unit 106 is an example of map creation means according to the present disclosure.
位置推定部１０２は、例えば図１３に示す特徴量マップを参照し、特徴量取得部１０１により得られた電圧値に基づいて端末装置２０のアンテナ２２０の相対位置を推定する。図１３に示す特徴量マップには同一の電圧値となる位置が複数存在するため、複数の位置が推定位置の候補となり得るが、実施の形態１の場合と同様に指示部１０３による指示に基づいてユーザが端末装置２０を動かすことにより、推定位置の候補を絞ることができる。また、キャリブレーション時におけるキャリブレーション用端末装置２１の状態が相対位置のみでなくキャリブレーション用端末装置２１の向き、キャリブレーション用端末装置２１のアンテナ２２０から発せられる電力等を含む場合、位置推定部１０２は、端末装置２０のアンテナ２２０の相対位置を推定するにあたり、端末装置２０の向き、端末装置２０のアンテナ２２０から発せられる電力等を利用して、推定位置の候補を絞ることができる。
The position estimating unit 102 refers to, for example, the feature quantity map shown in FIG. Since there are a plurality of positions having the same voltage value in the feature amount map shown in FIG. 13, a plurality of positions can be estimated position candidates. By moving the terminal device 20 by the user, the candidates for the estimated position can be narrowed down. Further, when the state of the calibration terminal device 21 at the time of calibration includes not only the relative position but also the direction of the calibration terminal device 21, the power emitted from the antenna 220 of the calibration terminal device 21, etc., the position estimation unit When estimating the relative position of the antenna 220 of the terminal device 20, the 102 can narrow down the estimated position candidates by using the direction of the terminal device 20, the power emitted from the antenna 220 of the terminal device 20, and the like.
次に、図１４を参照しながら、実施の形態２に係る表示器１０による特徴量マップ作成の動作の一例を説明する。図１４に示す動作は、例えばユーザが表示器１０を操作してキャリブレーションを指示することにより開始される。また、この動作において、ユーザは端末装置２０ではなくキャリブレーション用端末装置２１を動かす。
Next, with reference to FIG. 14, an example of the feature amount map creation operation by the display 10 according to Embodiment 2 will be described. The operation shown in FIG. 14 is started, for example, by the user operating the display 10 to instruct calibration. Also, in this operation, the user moves the calibration terminal device 21 instead of the terminal device 20 .
表示器１０の制御部１００の指示部１０３は、ユーザにキャリブレーション用端末装置２１の動かし方を指示する（ステップＳ２０１）。
The instruction unit 103 of the control unit 100 of the display device 10 instructs the user how to move the calibration terminal device 21 (step S201).
制御部１００の特徴量取得部１０１は、測定回路１２０から得られた測定値に基づいて、受電した電力の特徴量を取得する（ステップＳ２０２）。このステップで得られる特徴量は、キャリブレーション用端末装置２１から受電した電力の特徴量である。
The feature quantity acquisition unit 101 of the control unit 100 acquires the feature quantity of the received power based on the measured value obtained from the measurement circuit 120 (step S202). The feature quantity obtained in this step is the feature quantity of the power received from the calibration terminal device 21 .
制御部１００の状態特定部１０５は、ステップＳ２０１にて指示部１０３が指示した動かし方に基づいてキャリブレーション用端末装置２１の状態を特定する（ステップＳ２０３）。状態特定部１０５は特に、表示器１０のアンテナ１３０に対するキャリブレーション用端末装置２１のアンテナ２２０の相対位置を特定する。
The state identification unit 105 of the control unit 100 identifies the state of the calibration terminal device 21 based on the movement method instructed by the instruction unit 103 in step S201 (step S203). The state identifying unit 105 particularly identifies the relative position of the antenna 220 of the calibration terminal device 21 with respect to the antenna 130 of the display device 10 .
制御部１００のマップ作成部１０６は、ステップＳ２０３にて特定したキャリブレーション用端末装置２１の状態と、ステップＳ２０２にて取得した特徴量とに基づいて特徴量マップを作成し、記憶部１７０に保存する（ステップＳ２０４）。
The map creation unit 106 of the control unit 100 creates a feature amount map based on the state of the calibration terminal device 21 specified in step S203 and the feature amount acquired in step S202, and stores it in the storage unit 170. (step S204).
制御部１００は、特徴量マップが完成したか否かを判定する（ステップＳ２０５）。制御部１００は、例えば、表示器１０の前後上下左右５０センチメートルの範囲すべてについて特徴量マップを作成したときに、特徴量マップが完成したと判定する。
The control unit 100 determines whether or not the feature map is completed (step S205). For example, the control unit 100 determines that the feature map is completed when the feature map is created for the entire range of 50 centimeters in the front, back, top, bottom, left, and right of the display device 10 .
特徴量マップが完成していたとき（ステップＳ２０５：Ｙｅｓ）、制御部１００は特徴量マップの作成を終了する。特徴量マップが完成していないとき（ステップＳ２０５：Ｎｏ）、制御部１００はステップＳ２０１からの動作を繰り返す。
When the feature quantity map is completed (step S205: Yes), the control unit 100 finishes creating the feature quantity map. When the feature quantity map is not completed (step S205: No), the control section 100 repeats the operation from step S201.
次に、図１５を参照しながら、実施の形態２に係る表示器１０による位置推定の動作の一例を説明する。図１５に示す動作は、例えば表示器１０のアンテナ１３０が一定以上の電力を受電したときに開始される。
Next, an example of the position estimation operation by the display 10 according to Embodiment 2 will be described with reference to FIG. The operation shown in FIG. 15 is started, for example, when the antenna 130 of the display 10 receives a certain amount of power or more.
表示器１０の制御部１００の特徴量取得部１０１は、測定回路１２０から得られた測定値に基づいて、受電した電力の特徴量を取得する（ステップＳ３０１）。
The feature amount acquisition unit 101 of the control unit 100 of the display device 10 acquires the feature amount of the received power based on the measured value obtained from the measurement circuit 120 (step S301).
制御部１００の位置推定部１０２は、ステップＳ３０１にて取得された特徴量と、記憶部１７０に保存されている特徴量マップとに基づいて、表示器１０のアンテナ１３０に対する端末装置２０のアンテナ２２０の相対位置を推定する（ステップＳ３０２）。
The position estimation unit 102 of the control unit 100 aligns the antenna 220 of the terminal device 20 with respect to the antenna 130 of the display device 10 based on the feature amount acquired in step S301 and the feature amount map stored in the storage unit 170. is estimated (step S302).
制御部１００は、表示器１０と端末装置２０とが通信可能か否かを判定する（ステップＳ３０３）。表示器１０と端末装置２０とが通信可能であるとき（ステップＳ３０３：Ｙｅｓ）、制御部１００は位置推定の動作を終了する。
The control unit 100 determines whether or not the display device 10 and the terminal device 20 can communicate with each other (step S303). When the display 10 and the terminal device 20 can communicate with each other (step S303: Yes), the control unit 100 terminates the position estimation operation.
表示器１０と端末装置２０とが通信可能でないとき（ステップＳ３０３：Ｎｏ）、制御部１００の指示部１０３は、ステップＳ３０２にて推定した表示器１０のアンテナ１３０に対する端末装置２０のアンテナ２２０の相対位置に基づいて、端末装置２０の動かし方を指示する（ステップＳ３０４）。そして制御部１００は、ステップＳ３０１からの動作を繰り返す。
When the display 10 and the terminal device 20 cannot communicate with each other (step S303: No), the instruction unit 103 of the control unit 100 changes the antenna 220 of the terminal device 20 relative to the antenna 130 of the display 10 estimated in step S302. Based on the position, instructions are given on how to move the terminal device 20 (step S304). Then, the control unit 100 repeats the operation from step S301.
以上、実施の形態２に係る通信システム１を説明した。実施の形態２に係る表示器１０によれば、予めキャリブレーション用端末装置２１によりキャリブレーションを行って特徴量マップを作成し、特徴量マップに基づいて端末装置２０のアンテナ２２０の相対位置を推定するため、実施の形態１の場合よりも精度良く端末装置２０の位置を推定できる。そのため、例えば通信システム１の管理者がキャリブレーション用端末装置２１によりキャリブレーションを予め行っておくことにより、キャリブレーション用端末２１とは異なる端末装置である一般作業者が携帯する端末装置２０の位置を推定する際に、キャリブレーションの結果を利用して位置推定の精度を向上できる。
The communication system 1 according to the second embodiment has been described above. According to the display device 10 according to Embodiment 2, calibration is performed in advance by the calibration terminal device 21 to create a feature quantity map, and the relative position of the antenna 220 of the terminal device 20 is estimated based on the feature quantity map. Therefore, the position of the terminal device 20 can be estimated more accurately than in the case of the first embodiment. Therefore, for example, when the administrator of the communication system 1 performs calibration in advance using the calibration terminal device 21, the position of the terminal device 20 carried by the general worker, which is a terminal device different from the calibration terminal 21, can be adjusted. When estimating , the accuracy of position estimation can be improved using the calibration results.
（実施の形態２の変形例）
実施の形態２において、状態特定部１０５は、ユーザが指示部１０３による指示に従うことを前提としてキャリブレーション用端末装置２１の状態を特定した。これに代えて、状態特定部１０５は、キャリブレーション用端末装置２１と通信することによりキャリブレーション用端末装置２１の状態を特定してもよい。例えば、状態特定部１０５は、キャリブレーション用端末装置２１が備える距離センサ、方位センサ、加速度センサなどの各種センサの情報をキャリブレーション用端末装置２１から取得し、これらのセンサ情報に基づいてキャリブレーション用端末装置２１の状態を特定してもよい。ただし、この場合、キャリブレーション用端末装置２１が表示器１０とのＮＦＣによる通信が不能な距離にある場合、あるいはキャリブレーション用端末装置２１がヌル点に位置する場合もあり得るので、表示器１０、キャリブレーション用端末装置２１のいずれも、ＮＦＣとは異なる別の通信手段が必要となる。「別の通信手段」として、例えばBluetooth（登録商標）による無線通信、Wi-Fi（登録商標）による無線通信が挙げられる。 (Modification of Embodiment 2)
In Embodiment 2,state identifying section 105 identifies the state of calibration terminal device 21 on the assumption that the user follows instructions from instruction section 103 . Alternatively, the state identification unit 105 may identify the state of the calibration terminal device 21 by communicating with the calibration terminal device 21 . For example, the state identifying unit 105 acquires information of various sensors such as a distance sensor, a direction sensor, and an acceleration sensor included in the calibration terminal device 21 from the calibration terminal device 21, and performs calibration based on the sensor information. The state of the terminal device 21 may be specified. However, in this case, the terminal device for calibration 21 may be at a distance where NFC communication with the display device 10 is not possible, or the terminal device for calibration 21 may be located at a null point. , the terminal device 21 for calibration requires a separate communication means different from NFC. Examples of “another communication means” include wireless communication using Bluetooth (registered trademark) and wireless communication using Wi-Fi (registered trademark).
実施の形態２において、状態特定部１０５は、ユーザが指示部１０３による指示に従うことを前提としてキャリブレーション用端末装置２１の状態を特定した。これに代えて、状態特定部１０５は、キャリブレーション用端末装置２１と通信することによりキャリブレーション用端末装置２１の状態を特定してもよい。例えば、状態特定部１０５は、キャリブレーション用端末装置２１が備える距離センサ、方位センサ、加速度センサなどの各種センサの情報をキャリブレーション用端末装置２１から取得し、これらのセンサ情報に基づいてキャリブレーション用端末装置２１の状態を特定してもよい。ただし、この場合、キャリブレーション用端末装置２１が表示器１０とのＮＦＣによる通信が不能な距離にある場合、あるいはキャリブレーション用端末装置２１がヌル点に位置する場合もあり得るので、表示器１０、キャリブレーション用端末装置２１のいずれも、ＮＦＣとは異なる別の通信手段が必要となる。「別の通信手段」として、例えばBluetooth（登録商標）による無線通信、Wi-Fi（登録商標）による無線通信が挙げられる。 (Modification of Embodiment 2)
In Embodiment 2,
実施の形態２においては、キャリブレーション用端末装置２１と端末装置２０とはそれぞれ別個の端末装置であったが、これらは同一の端末装置であってもよい。例えば管理者がキャリブレーション用端末装置２１にてキャリブレーションを行ったとき、表示器１０は、キャリブレーションの結果を利用して、当該キャリブレーション用端末装置２１の位置を精度よく推定をすることができる。
In Embodiment 2, the calibration terminal device 21 and the terminal device 20 are separate terminal devices, but they may be the same terminal device. For example, when an administrator performs calibration using the calibration terminal device 21, the display device 10 can accurately estimate the position of the calibration terminal device 21 using the calibration result. can.
（その他の変形例１）
実施の形態１及び２において、表示器１０の制御部１００は、指示部１０３により指示される端末装置２０の動かし方と、特徴量取得部１０１により得られる特徴量とを学習用データとした機械学習を行う学習部を備えてもよい。以下に説明するように、指示部１０３は、機械学習により得られた学習済モデルに基づいて、より適切に動かし方を指示することができる。 (Other modification 1)
In Embodiments 1 and 2, thecontrol unit 100 of the display device 10 uses the method of moving the terminal device 20 instructed by the instruction unit 103 and the feature amount obtained by the feature amount acquisition unit 101 as learning data. A learning unit for learning may be provided. As described below, the instruction unit 103 can more appropriately instruct how to move based on a learned model obtained by machine learning.
実施の形態１及び２において、表示器１０の制御部１００は、指示部１０３により指示される端末装置２０の動かし方と、特徴量取得部１０１により得られる特徴量とを学習用データとした機械学習を行う学習部を備えてもよい。以下に説明するように、指示部１０３は、機械学習により得られた学習済モデルに基づいて、より適切に動かし方を指示することができる。 (Other modification 1)
In Embodiments 1 and 2, the
例えば、実施の形態１において、図１６に示すように、表示器１０は記憶部１７０をさらに備え、表示器１０の制御部１００は学習部１０７をさらに備えてもよい。学習部１０７により作成された学習済モデルは、記憶部１７０に保存される。学習部１０７は、本開示に係る学習手段の一例である。
For example, in Embodiment 1, the display device 10 may further include a storage unit 170, and the control unit 100 of the display device 10 may further include a learning unit 107, as shown in FIG. A trained model created by the learning unit 107 is stored in the storage unit 170 . The learning unit 107 is an example of learning means according to the present disclosure.
ここで、端末装置２０の動かし方は、例えば端末装置２０のアンテナ２２０が表示器１０のアンテナ１３０に近接するほど特徴量取得部１０１が取得する電圧値が大きくなるものを最良とする。記憶部１７０に保存される学習済モデルは、このような基準に基づいて生成される。
Here, the best way to move the terminal device 20 is to increase the voltage value acquired by the feature amount acquisition unit 101 as the antenna 220 of the terminal device 20 approaches the antenna 130 of the display device 10, for example. A trained model stored in the storage unit 170 is generated based on such criteria.
以下、動かし方と特徴量とを学習用データとした機械学習の一例を、図１７を参照しながら具体的に説明する。以下では、特徴量は電圧値であるものとし、機械学習として報酬を用いた強化学習を採用するものとする。
An example of machine learning using the movement method and the feature amount as data for learning will be specifically described below with reference to FIG. In the following description, it is assumed that the feature quantity is the voltage value, and that reinforcement learning using rewards is adopted as machine learning.
表示器１０の制御部１００の位置推定部１０２は、現在の端末装置２０のアンテナ２２０の相対位置を推定する（ステップＳ４０１）。
The position estimation unit 102 of the control unit 100 of the display device 10 estimates the current relative position of the antenna 220 of the terminal device 20 (step S401).
制御部１００の指示部１０３は、ステップＳ４０１にて推定したアンテナ２２０の相対位置に基づいて、端末装置２０の動かし方を決定する（ステップＳ４０２）。ここで、動かし方は、例えば図１３に示す特徴量マップにおける空間を一定のゾーンごとに分けたときに、推定した位置におけるゾーンについて決定される。決定される動かし方は、現在のゾーンから別のゾーンへ遷移するまでの動かし方となる。
The instruction unit 103 of the control unit 100 determines how to move the terminal device 20 based on the relative position of the antenna 220 estimated in step S401 (step S402). Here, how to move is determined for the zones at the estimated positions when the space in the feature map shown in FIG. 13 is divided into certain zones, for example. The determined way of movement is the way of movement until transition from the current zone to another zone.
指示部１０３は、ステップＳ４０２にて決定した動かし方に基づいて端末装置２０の動かし方を指示する（ステップＳ４０３）。ユーザは、この指示に基づいて端末装置２０を動かす。
The instruction unit 103 instructs how to move the terminal device 20 based on the method of movement determined in step S402 (step S403). The user operates the terminal device 20 based on this instruction.
指示部１０３は、端末装置２０の動きが、ステップＳ４０３にて指示した動かし方と一致しているか否かを判定する（ステップＳ４０４）。指示部１０３は、例えば端末装置２０の加速度、姿勢などを示すセンサ値を端末装置２０から取得し、取得したセンサ値に基づいて、端末装置２０の動きが指示した動かし方と一致しているか否かを判定する。
The instruction unit 103 determines whether or not the movement of the terminal device 20 matches the movement instructed in step S403 (step S404). The instruction unit 103 acquires, from the terminal device 20, sensor values indicating, for example, the acceleration and attitude of the terminal device 20, and determines whether the movement of the terminal device 20 matches the instructed movement method based on the acquired sensor values. determine whether
端末装置２０の動きが指示した動かし方と一致していないとき（ステップＳ４０４：Ｎｏ）、ステップＳ４０３に戻り、指示部１０３は動かし方を引き続き指示する。
When the movement of the terminal device 20 does not match the instructed movement method (step S404: No), the process returns to step S403, and the instruction unit 103 continues to instruct the movement method.
端末装置２０の動きが指示した動かし方と一致しているとき（ステップＳ４０４：Ｙｅｓ）、制御部１００の学習部１０７は、特徴量取得部１０１が取得した電圧値の上昇値が予め定められた閾値より大きいか否かを判定する（ステップＳ４０５）。この閾値は、例えば端末装置２０のアンテナ２２０と表示器１０のアンテナ１３０とが近づいたときに想定される電圧値上昇に基づいて定められる。
When the movement of the terminal device 20 matches the instructed movement method (step S404: Yes), the learning unit 107 of the control unit 100 determines that the increase value of the voltage value acquired by the feature amount acquisition unit 101 is determined in advance. It is determined whether or not it is greater than the threshold (step S405). This threshold value is determined, for example, based on an expected increase in voltage value when the antenna 220 of the terminal device 20 and the antenna 130 of the display device 10 approach each other.
電圧値の上昇値が予め定められた閾値より大きいとき（ステップＳ４０５：Ｙｅｓ）、学習部１０７は、報酬を増加する（ステップＳ４０６）。電圧値の上昇値が予め定められた閾値以下であるとき（ステップＳ４０５：Ｎｏ）、学習部１０７は、報酬を減少する（ステップＳ４０７）。なお、上記のように動かし方がゾーンごとに決定されるときには、報酬もゾーンごとに定められる。
When the increase in voltage value is greater than the predetermined threshold (step S405: Yes), the learning unit 107 increases the reward (step S406). When the increase in voltage value is equal to or less than the predetermined threshold (step S405: No), the learning unit 107 reduces the reward (step S407). When the movement is determined for each zone as described above, the reward is also determined for each zone.
学習部１０７は、ステップＳ４０２にて決定した動かし方とステップＳ４０６又はＳ４０７にて増減した報酬とを、記憶部１７０に保存されている学習済モデルに反映する（ステップＳ４０８）。
The learning unit 107 reflects the movement method determined in step S402 and the reward increased or decreased in step S406 or S407 in the learned model stored in the storage unit 170 (step S408).
制御部１００は、まだ動かし方の指示が必要か否かを判定する（ステップＳ４０９）。例えば、特徴量取得部１０１が取得した電圧値が十分に高く、端末装置２０と表示器１０とが十分に近づいたと判定できるとき、制御部１００は、動かし方の指示がもう必要ないと判定する。
The control unit 100 determines whether or not an instruction on how to move is still required (step S409). For example, when it can be determined that the voltage value acquired by the feature amount acquisition unit 101 is sufficiently high and the terminal device 20 and the display device 10 are sufficiently close to each other, the control unit 100 determines that the movement instruction is no longer necessary. .
まだ動かし方の指示が必要であるとき（ステップＳ４０９：Ｙｅｓ）、制御部１００はステップＳ４０１からの動作を繰り返す。もう動かし方の指示が必要ないとき（ステップＳ４０９：Ｎｏ）、制御部１００は機械学習の動作を終了する。
When it is still necessary to instruct how to move (step S409: Yes), the control unit 100 repeats the operations from step S401. When it is no longer necessary to instruct how to move (step S409: No), the control unit 100 terminates the machine learning operation.
また、この場合において、表示器１０と端末装置２０とをＮＦＣとは異なる別の通信手段にて通信可能なものとした上で、表示器１０は端末装置２０から各種センサ情報を取得するものとしてもよい。そして、上記の機械学習において、動かし方とセンサ情報と特徴量とを学習用データとしてもよい。
In this case, it is assumed that the display 10 and the terminal device 20 can communicate with each other by another communication means different from NFC, and the display 10 acquires various sensor information from the terminal device 20. good too. In the machine learning described above, the movement method, the sensor information, and the feature amount may be used as data for learning.
（その他の変形例２）
図９に示すハードウェア構成においては、表示器１０が二次記憶装置１００４を備えている。しかし、これに限らず、二次記憶装置１００４を表示器１０の外部に設け、インタフェース１００３を介して表示器１０と二次記憶装置１００４とが接続される形態としてもよい。この形態においては、ＵＳＢフラッシュドライブ、メモリカードなどのリムーバブルメディアも二次記憶装置１００４として使用可能である。 (Other modification 2)
In the hardware configuration shown in FIG. 9, thedisplay device 10 has a secondary storage device 1004 . However, the configuration is not limited to this, and the secondary storage device 1004 may be provided outside the display device 10 and the display device 10 and the secondary storage device 1004 may be connected via the interface 1003 . In this form, removable media such as USB flash drives, memory cards, etc. can also be used as the secondary storage device 1004 .
図９に示すハードウェア構成においては、表示器１０が二次記憶装置１００４を備えている。しかし、これに限らず、二次記憶装置１００４を表示器１０の外部に設け、インタフェース１００３を介して表示器１０と二次記憶装置１００４とが接続される形態としてもよい。この形態においては、ＵＳＢフラッシュドライブ、メモリカードなどのリムーバブルメディアも二次記憶装置１００４として使用可能である。 (Other modification 2)
In the hardware configuration shown in FIG. 9, the
また、図９に示すハードウェア構成に代えて、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit：特定用途向け集積回路）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などを用いた専用回路により表示器１０を構成してもよい。また、図９に示すハードウェア構成において、表示器１０の機能の一部を、例えばインタフェース１００３に接続された専用回路により実現してもよい。
Further, instead of the hardware configuration shown in FIG. 9, the display device 10 may be configured by a dedicated circuit using ASIC (Application Specific Integrated Circuit), FPGA (Field Programmable Gate Array), etc. . Moreover, in the hardware configuration shown in FIG. 9, part of the functions of the display device 10 may be realized by a dedicated circuit connected to the interface 1003, for example.
表示器１０で用いられるプログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＵＳＢフラッシュドライブ、メモリカード、ＨＤＤ等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納して配布することが可能である。そして、かかるプログラムを特定の又は汎用のコンピュータにインストールすることによって、当該コンピュータを表示器１０として機能させることが可能である。
The program used in the display device 10 should be stored and distributed in a computer-readable recording medium such as CD-ROM (Compact Disc Read Only Memory), DVD (Digital Versatile Disc), USB flash drive, memory card, HDD, etc. is possible. By installing such a program in a specific or general-purpose computer, the computer can function as the display device 10 .
また、上述のプログラムをインターネット上の他のサーバが有する記憶装置に格納しておき、当該サーバから上述のプログラムがダウンロードされるようにしてもよい。
Alternatively, the above program may be stored in a storage device owned by another server on the Internet, and the above program may be downloaded from that server.
本開示は、本開示の広義の精神と範囲を逸脱することなく、様々な実施の形態及び変形が可能とされるものである。また、上述した実施の形態は、本開示を説明するためのものであり、本開示の範囲を限定するものではない。つまり、本開示の範囲は、実施の形態ではなく、請求の範囲によって示される。そして、請求の範囲内及びそれと同等の開示の意義の範囲内で施される様々な変形が、本開示の範囲内とみなされる。
Various embodiments and modifications of the present disclosure are possible without departing from the broad spirit and scope of the present disclosure. In addition, the embodiments described above are for explaining the present disclosure, and do not limit the scope of the present disclosure. In other words, the scope of the present disclosure is indicated by the claims rather than the embodiments. Various modifications made within the scope of the claims and within the scope of equivalent disclosure are considered to be within the scope of the present disclosure.
１ 通信システム、１０ 表示器、２０ 端末装置、２１ キャリブレーション用端末装置、１００ 制御部、１０１ 特徴量取得部、１０２ 位置推定部、１０３ 指示部、１０４ 通信制御部、１０５ 状態特定部、１０６ マップ作成部、１０７ 学習部、１２０ 測定回路、１３０ アンテナ、１４０ 通信回路、１５０ ディスプレイ、１６０ スピーカ、１７０ 記憶部、２００ 制御部、２２０ アンテナ、２３０ 通信回路、２４０ ディスプレイ、２５０ スピーカ、１０００ バス、１００１ プロセッサ、１００２ メモリ、１００３ インタフェース、１００４ 二次記憶装置。
1 communication system, 10 display device, 20 terminal device, 21 calibration terminal device, 100 control unit, 101 feature value acquisition unit, 102 position estimation unit, 103 instruction unit, 104 communication control unit, 105 state identification unit, 106 map Creation unit, 107 learning unit, 120 measurement circuit, 130 antenna, 140 communication circuit, 150 display, 160 speaker, 170 storage unit, 200 control unit, 220 antenna, 230 communication circuit, 240 display, 250 speaker, 1000 bus, 1001 processor , 1002 memory, 1003 interface, 1004 secondary storage device.
Claims (10)
- 第１端末装置の第１アンテナから発せられる電力を受電する第２アンテナと、
前記第２アンテナが受電した、前記第１端末装置の第１アンテナから発せられる電力の特徴量を継続的に取得する特徴量取得手段と、
前記特徴量取得手段が継続的に取得した前記特徴量に基づいて、前記第２アンテナに対する前記第１端末装置の前記第１アンテナの相対位置を推定する位置推定手段と、
を備える位置推定装置。 a second antenna that receives power emitted from the first antenna of the first terminal device;
a feature quantity acquiring means for continuously acquiring a feature quantity of power received by the second antenna and emitted from the first antenna of the first terminal device;
position estimation means for estimating the relative position of the first antenna of the first terminal device with respect to the second antenna based on the feature quantity continuously acquired by the feature quantity acquisition means;
A position estimation device comprising: - 前記第１端末装置のユーザに前記第１端末装置の動かし方を指示する指示手段をさらに備え、
前記位置推定手段は、前記動かし方と前記特徴量とに基づいて前記第１端末装置の前記第１アンテナの前記相対位置を推定する、
請求項１に記載の位置推定装置。 further comprising instruction means for instructing the user of the first terminal device how to move the first terminal device;
The position estimation means estimates the relative position of the first antenna of the first terminal device based on the movement method and the feature amount.
The position estimation device according to claim 1. - 前記第２アンテナはさらに、キャリブレーション用の端末装置である第２端末装置の第３アンテナから発せられる電力を受電し、
前記特徴量取得手段はさらに、前記第２アンテナが受電した、前記第２端末装置の第３アンテナから発せられる電力の特徴量を継続的に取得し、
前記特徴量取得手段が継続的に取得した、前記第２端末装置の第３アンテナから発せられる電力の特徴量と、前記第２端末装置の状態と、に基づいた特徴量マップを保存する記憶手段と、
をさらに備え、
前記位置推定手段は、前記第１端末装置の前記第１アンテナから発せられる電力の特徴量と前記特徴量マップとに基づいて、前記第１端末装置の前記第１アンテナの前記相対位置を推定する、
請求項１に記載の位置推定装置。 The second antenna further receives power emitted from a third antenna of a second terminal device, which is a terminal device for calibration,
The feature quantity acquiring means further continuously acquires the feature quantity of the power received by the second antenna and emitted from the third antenna of the second terminal device,
Storage means for storing a feature quantity map based on the feature quantity of the power emitted from the third antenna of the second terminal device and the state of the second terminal device continuously acquired by the feature quantity acquisition means. and,
further comprising
The position estimation means estimates the relative position of the first antenna of the first terminal device based on the feature quantity of power emitted from the first antenna of the first terminal device and the feature quantity map. ,
The position estimation device according to claim 1. - 前記第２端末装置の状態を特定する状態特定手段と、
前記特徴量取得手段が継続的に取得した、前記第２端末装置の前記第３アンテナから発せられる電力の特徴量と、前記状態特定手段が特定した前記第２端末装置の状態と、に基づいて前記特徴量マップを作成するマップ作成手段と、
をさらに備える請求項３に記載の位置推定装置。 a state identifying means for identifying the state of the second terminal device;
Based on the feature quantity of power emitted from the third antenna of the second terminal device continuously acquired by the feature quantity acquiring means and the state of the second terminal device specified by the state specifying means map creation means for creating the feature quantity map;
4. The position estimation device of claim 3, further comprising: - 前記状態特定手段は、前記第２端末装置のセンサ情報に基づいて前記第２端末装置の状態を特定する、
請求項４に記載の位置推定装置。 wherein the state identifying means identifies the state of the second terminal device based on sensor information of the second terminal device;
The position estimation device according to claim 4. - 前記第２端末装置のユーザに前記第２端末装置の動かし方を指示する指示手段をさらに備え、
前記状態特定手段は、前記動かし方に基づいて前記第２端末装置の状態を特定する、
請求項４に記載の位置推定装置。 further comprising instruction means for instructing the user of the second terminal device how to move the second terminal device;
The state identifying means identifies the state of the second terminal device based on the manner of movement.
The position estimation device according to claim 4. - 前記第１端末装置と前記第２端末装置とは同一の端末装置である、
請求項３から６のいずれか１項に記載の位置推定装置。 The first terminal device and the second terminal device are the same terminal device,
A position estimation device according to any one of claims 3 to 6. - 前記動かし方と前記特徴量とに基づいて学習済モデルを作成する学習手段をさらに備え、
前記指示手段は、前記学習済モデルに基づいて前記第１端末装置の動かし方を新たに指示する、
請求項２に記載の位置推定装置。 further comprising learning means for creating a learned model based on the movement method and the feature quantity;
The instruction means newly instructs how to move the first terminal device based on the learned model.
The position estimation device according to claim 2. - 第２アンテナを備える位置推定装置が、
端末装置の第１アンテナから発せられる電力を前記第２アンテナにより受電し、
前記端末装置の第１アンテナから発せられる電力の特徴量を継続的に取得し、
継続的に取得した前記特徴量に基づいて前記第２アンテナに対する前記端末装置の前記第１アンテナの相対位置を推定する、
位置推定方法。 A position estimation device comprising a second antenna,
receiving power emitted from the first antenna of the terminal device by the second antenna;
continuously acquiring a feature quantity of power emitted from the first antenna of the terminal device;
estimating the relative position of the first antenna of the terminal device with respect to the second antenna based on the continuously acquired feature quantity;
Location estimation method. - 第２アンテナにより受電された電力の特徴量を取得するコンピュータに、
端末装置の第１アンテナから発せられ前記第２アンテナにより受電された電力の特徴量を継続的に取得させ、
継続的に取得させた前記特徴量に基づいて前記第２アンテナに対する前記端末装置の前記第１アンテナの相対位置を推定させる、
プログラム。 To the computer that acquires the feature quantity of the power received by the second antenna,
Continuously acquire the characteristic quantity of the power emitted from the first antenna of the terminal device and received by the second antenna,
estimating the relative position of the first antenna of the terminal device with respect to the second antenna based on the continuously acquired feature quantity;
program.
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