WO2023145040A1 - Object detection device, vehicle, and object detection method - Google Patents
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Abstract
An object detection device (100) comprises: light-emitting parts (31, 32, 33, 34) for emitting light; a light-receiving part (40) for receiving reflected light of light from the light-emitting parts (31, 32, 33, 34) reflected by an object; and a detecting part (51) for detecting, in a state in which a first period in which the light-receiving part (40) receives light from a light source other than the light-emitting parts (31, 32, 33, 34) and a second period in which the quantity of light received from a light source by the light-receiving part (40) is smaller than in the first period repeat alternately, an object in accordance with the quantity of light received by the light-receiving part (40) in the second period.
Description
本開示は、物体検知装置、車両及び物体検知方法に関する。
The present disclosure relates to object detection devices, vehicles, and object detection methods.
従来、ディスプレイの周辺において、ユーザーの指や手などの物体の接近や動きを検出する入力操作検出部を備えた車載装置が開示されている（特許文献１参照）。この車載装置は、それぞれ発光素子を備える複数の赤外線センサを用いることで、物体から反射する赤外線の光量変化により、検出範囲内にある物体の有無や位置を検出している。
Conventionally, an in-vehicle device equipped with an input operation detection unit that detects the approach or movement of an object such as a user's finger or hand in the vicinity of a display has been disclosed (see Patent Document 1). This in-vehicle device uses a plurality of infrared sensors each having a light-emitting element to detect the presence or absence and position of an object within a detection range based on changes in the amount of infrared light reflected from the object.
特許文献１に記載の車載装置は、物体から反射する赤外線の光量変化によって物体を検知するため、装置の周辺における発光素子に起因しない光の変化が検知結果に影響を与える場合があり、物体の検知精度を向上させることが難しかった。
The in-vehicle device described in Patent Document 1 detects an object based on changes in the amount of infrared light reflected from the object. It was difficult to improve detection accuracy.
本開示は、上記課題を解決するものであり、従来よりも物体の検知精度を向上させることができる物体検知装置、車両及び物体検知方法を提供することを目的とする。
An object of the present disclosure is to solve the above problems, and to provide an object detection device, a vehicle, and an object detection method that can improve the detection accuracy of an object more than conventionally.
本開示に係る物体検知装置は、発光する発光部と、発光部からの光が物体で反射した反射光を受光する受光部と、受光部が発光部以外の光源からの光を受光する第１期間と、受光部が光源から受光する光量が第１期間よりも小さい第２期間と、が交互に繰り返す状態で、第２期間において受光部で受光した光量に応じて物体を検知する検知部と、を備えたことを特徴とするものである。
An object detection device according to the present disclosure includes a light emitting unit that emits light, a light receiving unit that receives light reflected by an object from the light emitting unit, and a first light receiving unit that receives light from a light source other than the light emitting unit. a detection unit that detects an object according to the amount of light received by the light receiving unit in the second period in a state in which the period and the second period in which the light amount received by the light receiving unit from the light source is smaller than the first period are alternately repeated; , is provided.
本開示によれば、上記のように構成したので、従来よりも物体の検知精度を向上させることができる。
According to the present disclosure, since it is configured as described above, it is possible to improve the accuracy of object detection compared to the conventional art.
以下、本開示に係る実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態１．
先ず、図１を参照して、実施の形態１に係る車両１の概略構成について説明する。図１は、実施の形態１に係る車両１を示す側面図である。車両１は、車体２と、車体２によって区画される車室Ｒ内の情報を取得する第１車室監視装置Ｍ１及び第２車室監視装置Ｍ２と、情報表示装置Ｄ１と、を備えている。 Hereinafter, embodiments according to the present disclosure will be described in detail with reference to the drawings.
Embodiment 1.
First, referring to FIG. 1, a schematic configuration of avehicle 1 according to Embodiment 1 will be described. FIG. 1 is a side view showing a vehicle 1 according to Embodiment 1. FIG. The vehicle 1 includes a vehicle body 2, a first vehicle interior monitoring device M1 and a second vehicle interior monitoring device M2 that acquire information on a vehicle interior R partitioned by the vehicle body 2, and an information display device D1. .
実施の形態１．
先ず、図１を参照して、実施の形態１に係る車両１の概略構成について説明する。図１は、実施の形態１に係る車両１を示す側面図である。車両１は、車体２と、車体２によって区画される車室Ｒ内の情報を取得する第１車室監視装置Ｍ１及び第２車室監視装置Ｍ２と、情報表示装置Ｄ１と、を備えている。 Hereinafter, embodiments according to the present disclosure will be described in detail with reference to the drawings.
First, referring to FIG. 1, a schematic configuration of a
第１車室監視装置Ｍ１は、間欠発光する光源Ｍ１１と、光源Ｍ１１からの光が車室Ｒ内で反射した反射光に基づいて車室Ｒ内の情報を取得する情報取得部Ｍ１２と、を有している。例えば、第１車室監視装置Ｍ１は、点滅するように赤外線を発する光源Ｍ１１と、光源Ｍ１１からの赤外線が車室Ｒ内で反射した反射光に基づいて車室Ｒ内の情報を画像情報として取得する情報取得部Ｍ１２と、を有する。例えば、光源Ｍ１１は、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）等からなり、供給された電流を光に変換して発光し、車室Ｒ内に向けて光を照射する。
The first vehicle interior monitoring device M1 includes a light source M11 that emits light intermittently, and an information acquisition unit M12 that acquires information within the vehicle interior R based on reflected light from the light source M11 reflected within the vehicle interior R. have. For example, the first vehicle interior monitoring device M1 uses a light source M11 that emits infrared light in a blinking manner, and the information in the vehicle interior R based on the reflected light in which the infrared light from the light source M11 is reflected in the vehicle interior R as image information. and an information acquisition unit M12 for acquiring. For example, the light source M11 is composed of an LED (Light Emitting Diode) or the like, converts the supplied current into light, emits light, and irradiates the interior of the vehicle compartment R with the light.
例えば、情報取得部Ｍ１２は、不図示の撮像素子（イメージセンサ）及びレンズを有しており、レンズから取り込んだ可視光を撮像素子で信号へ変換する。撮像素子は、例えば、ＣＣＤ（ＣＨＡＲＧＥ ＣＯＵＰＬＥＤ ＤＥＶＩＣＥ）イメージセンサ、又はＣＭＯＳ（ＣＯＭＰＬＥＭＥＮＴＡＲＹ ＭＥＴＡＬ ＯＸＩＤＥ ＳＥＭＩＣＯＮＤＵＣＴＯＲ）イメージセンサ等の固体撮像素子である。
For example, the information acquisition unit M12 has an imaging element (image sensor) and a lens (not shown), and converts visible light taken in from the lens into a signal by the imaging element. The imaging element is, for example, a solid-state imaging element such as a CCD (CHARGE COUPLED DEVICE) image sensor or a CMOS (COMPLEMENTARY METAL OXIDE SEMICONDUCTOR) image sensor.
また、例えば、第１車室監視装置Ｍ１は、ＤＭＳ（Ｄｒｉｖｅｒ Ｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）またはＯＭＳ（Ｏｃｃｕｐａｎｔ Ｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）の一部として機能し、ドライバ３を含む乗員４の監視を行うために、車室Ｒ内の情報を取得する。例えば、第１車室監視装置Ｍ１は、取得した車室Ｒ内の情報に基づいて乗員４の監視を行い、乗員４に異常が発生したことを検知したことを乗員４や車両１の外に報知する。第２車室監視装置Ｍ２は、間欠発光する光源Ｍ２１と、光源Ｍ２１からの光が車室Ｒ内で反射した反射光に基づいて車室Ｒ内の情報を取得する情報取得部Ｍ２２と、を有している。光源Ｍ２１及び情報取得部Ｍ２２の構成は、光源Ｍ１１及び情報取得部Ｍ１２と同様であるため、説明を省略する。
Also, for example, the first vehicle interior monitoring device M1 functions as part of a DMS (Driver Monitoring System) or OMS (Occupant Monitoring System), and monitors the occupants 4 including the driver 3. Get information about For example, the first cabin monitoring device M1 monitors the occupant 4 based on the acquired information inside the cabin R, and notifies the occupant 4 and the outside of the vehicle 1 that an abnormality has occurred in the occupant 4. inform. The second vehicle interior monitoring device M2 includes a light source M21 that emits light intermittently, and an information acquisition unit M22 that acquires information within the vehicle interior R based on reflected light from the light source M21 reflected within the vehicle interior R. have. Since the configurations of the light source M21 and the information acquisition unit M22 are the same as those of the light source M11 and the information acquisition unit M12, description thereof will be omitted.
第２車室監視装置Ｍ２は、第１車室情報取得装置とは車室Ｒ内の異なる範囲において、車室Ｒ内の情報を取得する。言い換えると、第２車室監視装置Ｍ２は、光源Ｍ２１によって車室Ｒ内の光源Ｍ１１とは異なる範囲に光を照射し、情報取得部Ｍ２２によって車室Ｒ内の情報取得部Ｍ１２とは異なる範囲の車室Ｒ内の情報を取得する。例えば、第１車室監視装置Ｍ１は、ドライバ３の周辺の情報を取得し、第２車室監視装置Ｍ２は、第１車室監視装置Ｍ１よりも後方側（図１のＺ方向側）において、ドライバ３以外の乗員４の周辺の情報を取得する。なお、第１車室監視装置Ｍ１及び第２車室監視装置Ｍ２は、実施の形態１における情報取得装置を構成する。
The second vehicle interior monitoring device M2 acquires information within the vehicle interior R in a range different from that of the first vehicle interior information acquisition device. In other words, the second cabin monitoring device M2 uses the light source M21 to irradiate a range different from the light source M11 in the cabin R, and the information acquisition unit M22 irradiates a range in the cabin R different from the information acquisition unit M12. to acquire information in the vehicle interior R of the vehicle. For example, the first vehicle interior monitoring device M1 acquires information around the driver 3, and the second vehicle interior monitoring device M2 acquires information on the rear side (the Z direction side in FIG. 1) of the first vehicle interior monitoring device M1. , to obtain information about the surroundings of the occupant 4 other than the driver 3 . The first vehicle interior monitoring device M1 and the second vehicle interior monitoring device M2 constitute the information acquisition device in the first embodiment.
情報表示装置Ｄ１は、乗員４が車室Ｒ内で使用する各種の情報を表示する。例えば、情報表示装置Ｄ１は、カーナビゲーション装置、オーディオ装置、ＤＶＤプレーヤー等の操作に必要な情報、これら装置が乗員４に提供する情報等を表示する。
The information display device D1 displays various information used by the passenger 4 inside the vehicle compartment R. For example, the information display device D1 displays information necessary for operating a car navigation device, an audio device, a DVD player, and the like, information provided by these devices to the passenger 4, and the like.
次に、図２及び図３を参照して、情報表示装置Ｄ１について説明する。図２は、情報表示装置Ｄ１を示す側面図であり、図３は、情報表示装置Ｄ１を示す正面図である。情報表示装置Ｄ１は、表示部１０と、物体検知装置１００と、表示制御部２０と、を有している。
Next, the information display device D1 will be described with reference to FIGS. 2 and 3. FIG. FIG. 2 is a side view showing the information display device D1, and FIG. 3 is a front view showing the information display device D1. The information display device D<b>1 has a display section 10 , an object detection device 100 and a display control section 20 .
表示部１０は、乗員４が車室Ｒ内で使用する各種の情報を表示する。例えば、表示部１０は、タッチパネル機能を備えた液晶ディスプレイ、ハードキー（不図示）等からなり、画像、映像、文字列等の情報を表示すると共に、乗員４によるタッチパネル及びハードキーの操作に応じて表示する情報を変化させる。
The display unit 10 displays various information used by the passenger 4 inside the vehicle compartment R. For example, the display unit 10 includes a liquid crystal display having a touch panel function, hard keys (not shown), etc., and displays information such as images, videos, character strings, etc. to change the information displayed.
物体検知装置１００は、発光モジュール３０と、受光部４０と、制御部５０と、を有している。発光モジュール３０は、互いに距離を存して配置された複数の発光部を有しており、例えば、第１発光部３１、第２発光部３２、第３発光部３３及び第４発光部３４からなる４つの発光部を有している。例えば、第１発光部３１、第２発光部３２、第３発光部３３及び第４発光部３４は、表示部１０の表示画面が延在する方向に、互いに距離を存して配置されている。
The object detection device 100 has a light emitting module 30 , a light receiving section 40 and a control section 50 . The light-emitting module 30 has a plurality of light-emitting portions arranged at a distance from each other. It has four light emitting parts. For example, the first light emitting unit 31, the second light emitting unit 32, the third light emitting unit 33, and the fourth light emitting unit 34 are arranged with a distance from each other in the direction in which the display screen of the display unit 10 extends. .
また、第１発光部３１、第２発光部３２、第３発光部３３及び第４発光部３４は、例えば、それぞれＬＥＤ等からなり、供給された電流を光に変換して発光し、車室Ｒ内に向けて光を照射する。受光部４０は、車室Ｒ内に露出するように配置されており、車室Ｒ内から受光した光を電流に変換して出力する。例えば、受光部４０は、発光モジュール３０の近傍に配置されており、発光モジュール３０からの光が物体で反射した反射光を受光する。また、例えば、受光部４０は、ＬＥＤ等を有する量子型センサからなり、受光した光量に応じた電流を出力する。
Further, the first light emitting unit 31, the second light emitting unit 32, the third light emitting unit 33, and the fourth light emitting unit 34 are each made up of, for example, an LED or the like, and convert the supplied electric current into light to emit light, thereby Light is directed into R. The light receiving unit 40 is arranged so as to be exposed in the vehicle interior R, converts the light received from the interior of the vehicle interior R into a current, and outputs the current. For example, the light receiving unit 40 is arranged near the light emitting module 30 and receives light reflected by an object from the light emitting module 30 . Also, for example, the light receiving unit 40 is composed of a quantum sensor having an LED or the like, and outputs a current corresponding to the amount of received light.
制御部５０は、発光モジュール３０の発光を制御すると共に、表示制御部２０が表示部１０を制御するための信号を表示制御部２０へ出力する。例えば、制御部５０は、発光モジュール３０からの光が物体で反射した反射光を受光部４０が受光したことに基づいて物体を検知し、物体を検知したことを示す信号を表示制御部２０へ出力する。なお、以下の記載において、物体検知装置１００が検知する対象の物体を、対象物体ともいう。
The control unit 50 controls the light emission of the light emitting module 30 and outputs a signal for the display control unit 20 to control the display unit 10 to the display control unit 20 . For example, the control unit 50 detects the object based on the fact that the light receiving unit 40 receives the reflected light of the light from the light emitting module 30 reflected by the object, and sends a signal indicating that the object has been detected to the display control unit 20. Output. In the description below, the object to be detected by the object detection device 100 is also called a target object.
例えば、制御部５０は、第１発光部３１、第２発光部３２、第３発光部３３及び第４発光部３４を、第１光量で発光する発光期間と、発光を停止する非発光期間と、が繰り返すように、かつそれぞれの発光部の発光期間が重ならないように発光させる。なお、以下の記載において、いずれかの発光部が発光期間である状態を発光モジュール３０の発光状態、いずれの発光部も非発光期間である状態を発光モジュール３０の非発光状態、ともいう。また、例えば、制御部５０は、それぞれの発光部の発光期間における受光部４０からの電流値の変化よって、それぞれの発光部の位置に対する対象物体の位置を検知する。
For example, the control unit 50 causes the first light-emitting unit 31, the second light-emitting unit 32, the third light-emitting unit 33, and the fourth light-emitting unit 34 to emit light with the first light amount during a light emission period and stop light emission during a non-light emission period. , are repeated and the light emitting periods of the respective light emitting portions do not overlap. In the following description, the state in which any light-emitting portion is in the light-emitting period is also referred to as the light-emitting state of the light-emitting module 30, and the state in which all the light-emitting portions are in the non-light-emitting period is also referred to as the non-light-emitting state of the light-emitting module 30. Also, for example, the control unit 50 detects the position of the target object with respect to the position of each light emitting unit based on the change in the current value from the light receiving unit 40 during the light emission period of each light emitting unit.
このように構成されて、物体検知装置１００は、発光モジュール３０の周囲において、例えば乗員４の手の位置を検知し、検知結果に応じた信号を表示制御部２０へ出力する近接センサとして機能する。
With this configuration, the object detection device 100 functions as a proximity sensor that detects, for example, the position of the hand of the occupant 4 around the light emitting module 30 and outputs a signal corresponding to the detection result to the display control unit 20. .
表示制御部２０は、物体検知装置１００からの信号に応じて、表示部１０の表示内容を変化させる。例えば、表示制御部２０は、物体検知装置１００からの信号に応じて、表示部１０をオフ状態からオン状態へ切替える、対象物体の移動が検知された方向へ表示内容を移動させる等、表示内容を変化させる。
The display control unit 20 changes the display content of the display unit 10 according to the signal from the object detection device 100. For example, the display control unit 20 switches the display unit 10 from an OFF state to an ON state in response to a signal from the object detection device 100, moves the display content in the direction in which the movement of the target object is detected, and performs other operations such as changing the display content. change.
次に、図４を参照して、物体検知装置１００の詳細について説明する。図４は、物体検知装置１００の構成を示すブロック図である。制御部５０は、受光強度検知部５１、発光制御部５２、物体位置算出部５３、周囲光検知部５４、周囲光周期算出部５５及び周囲光予測部５６を有している。受光強度検知部５１は、受光部４０からの電流値に基づいて、受光部４０が受光した光量（受光強度）に応じて対象物体を検知し、受光した光量に関する情報を出力する。
Next, the details of the object detection device 100 will be described with reference to FIG. FIG. 4 is a block diagram showing the configuration of the object detection device 100. As shown in FIG. The control unit 50 has a received light intensity detection unit 51 , a light emission control unit 52 , an object position calculation unit 53 , an ambient light detection unit 54 , an ambient light period calculation unit 55 and an ambient light prediction unit 56 . The received light intensity detection unit 51 detects a target object according to the amount of light (received light intensity) received by the light receiving unit 40 based on the current value from the light receiving unit 40, and outputs information regarding the received light amount.
発光制御部５２は、発光モジュール３０の発光を制御する。例えば、発光制御部５２は、上述したように、第１発光部３１、第２発光部３２、第３発光部３３及び第４発光部３４が、発光期間と非発光期間とが繰り返すように、かつそれぞれの発光部の発光期間が重ならないように発光するように、各発光部の発光を制御する。具体的には、発光制御部５２は、発光モジュール３０が、第１発光部３１、第２発光部３２、第３発光部３３、第４発光部３４の順にそれぞれ短時間発光する発光状態と、非発光状態と、を繰り返すように、発光モジュール３０の発光を制御する（図６参照）。また、発光制御部５２は、各発光部について発光期間であるか非発光期間であるかを示す情報を出力する。
The light emission control unit 52 controls light emission of the light emitting module 30 . For example, as described above, the light emission control unit 52 causes the first light emitting unit 31, the second light emitting unit 32, the third light emitting unit 33, and the fourth light emitting unit 34 to repeat the light emitting period and the non-light emitting period. In addition, the light emission of each light emitting unit is controlled so that the light emission period of each light emitting unit does not overlap. Specifically, the light emission control unit 52 sets the light emitting state in which the light emitting module 30 emits light for a short time in the order of the first light emitting unit 31, the second light emitting unit 32, the third light emitting unit 33, and the fourth light emitting unit 34; The light emission of the light emitting module 30 is controlled so as to repeat the non-light emitting state (see FIG. 6). The light emission control unit 52 also outputs information indicating whether each light emitting unit is in the light emitting period or the non-light emitting period.
物体位置算出部５３は、受光強度検知部５１からの受光部４０が受光した光量に関する情報と、発光制御部５２からの各発光部について発光期間であるか非発光期間であるかを示す情報と、に基づいて、検知対象である対象物体の位置を算出する。例えば、物体位置算出部５３は、第１発光部３１の発光期間において受光部４０が受光した光量が、第２発光部３２の発光期間において受光部４０が受光した光量よりも大きい場合、対象物体が位置が、第２発光部３２よりも第１発光部３１に近い位置であることを算出する。また、物体位置算出部５３は、算出した対象物体の位置に関する情報を表示制御部２０に出力する。
The object position calculator 53 receives information from the received light intensity detector 51 regarding the amount of light received by the light receiver 40, and information from the light emission controller 52 indicating whether each light emitter is in a light emitting period or a non-light emitting period. , the position of the target object to be detected is calculated. For example, if the amount of light received by the light receiving unit 40 during the light emission period of the first light emitting unit 31 is greater than the light amount received by the light receiving unit 40 during the light emission period of the second light emitting unit 32, the object position calculation unit 53 is closer to the first light emitting unit 31 than the second light emitting unit 32 is. The object position calculation unit 53 also outputs information about the calculated position of the target object to the display control unit 20 .
周囲光検知部５４は、受光強度検知部５１からの受光部４０が受光した光量に関する情報と、発光制御部５２からの各発光部についての発光期間であるか非発光期間であるかを示す情報と、に基づいて、受光部４０周囲における発光モジュール３０以外の光源からの光を受光部４０が受光したことを検知し、検知結果に関する情報を周囲光周期算出部５５に出力する。なお、以下の記載において、発光モジュール３０以外の光源からの光を周囲光ともいう。
The ambient light detection unit 54 receives information from the received light intensity detection unit 51 regarding the amount of light received by the light receiving unit 40 and information from the light emission control unit 52 indicating whether each light emitting unit is in a light emitting period or a non-light emitting period. , and detects that the light receiving unit 40 has received light from a light source other than the light emitting module 30 around the light receiving unit 40 , and outputs information about the detection result to the ambient light period calculating unit 55 . In the following description, light from light sources other than the light emitting module 30 is also referred to as ambient light.
例えば、周囲光検知部５４は、発光モジュール３０の非発光状態における受光部４０が受光する光量の閾値である第１閾値と、発光モジュール３０の発光状態における受光部４０が受光する光量の閾値である第２閾値と、を予め設定し、発光モジュール３０の非発光状態において受光部４０が受光した光量が第１閾値を超えたことを示す情報、及び発光モジュール３０の発光状態における受光部４０が受光した光量が第２閾値を超えたことを示す情報のいずれかが入力されたことに基づいて、受光部４０が発光モジュール３０以外の光源、例えば、第１車室監視装置Ｍ１及び第２車室監視装置Ｍ２からの光を受光したことを検知し、周囲光の時間変化に関する情報を出力する。
For example, the ambient light detection unit 54 detects a first threshold for the amount of light received by the light receiving unit 40 in the non-light emitting state of the light emitting module 30 and a threshold for the amount of light received by the light receiving unit 40 in the light emitting state of the light emitting module 30. a certain second threshold is set in advance, and information indicating that the amount of light received by the light receiving unit 40 in the non-light emitting state of the light emitting module 30 exceeds the first threshold, and information indicating that the light receiving unit 40 in the light emitting state of the light emitting module 30 is Based on the input of any of the information indicating that the amount of received light exceeds the second threshold, the light receiving unit 40 detects a light source other than the light emitting module 30, for example, the first vehicle interior monitoring device M1 and the second vehicle It detects that the light from the room monitoring device M2 has been received, and outputs information about the time change of the ambient light.
周囲光周期算出部５５は、周囲光検知部５４からの情報に基づいて、受光部４０が受光した周囲光の周期性の有無の検知、及び周囲光の周期の算出を行い、検知結果及び算出結果に関する情報を周囲光予測部５６へ出力する。周囲光予測部５６は、周囲光周期算出部５５が算出した周期と、に基づいて、周囲光の時間変化を予測して、予測結果を発光制御部５２へ出力する。なお、周囲光周期算出部５５及び周囲光予測部５６は、実施の形態１における予測部を構成する。
Based on the information from the ambient light detection unit 54, the ambient light period calculation unit 55 detects whether or not the ambient light received by the light receiving unit 40 is periodic, and calculates the period of the ambient light. Information about the result is output to the ambient light predictor 56 . The ambient light prediction unit 56 predicts the time change of the ambient light based on the cycle calculated by the ambient light cycle calculation unit 55 and outputs the prediction result to the light emission control unit 52 . The ambient light period calculator 55 and the ambient light predictor 56 constitute the predictor in the first embodiment.
次に、図５乃至図１１を参照して、物体検知装置１００が行う処理について説明する。図５は、物体検知装置１００が行う処理を示すフローチャートであり、図６乃至図８、図１０及び図１１は、第１車室監視装置及び物体監視装置の動作を示すタイミングチャートであり、図９は、第１車室監視装置Ｍ１、第２車室監視装置Ｍ２及び物体監視装置の動作を示すタイミングチャートである。
Next, the processing performed by the object detection device 100 will be described with reference to FIGS. 5 to 11. FIG. 5 is a flow chart showing the processing performed by the object detection device 100, and FIGS. 6 to 8, 10 and 11 are timing charts showing the operations of the first cabin monitoring device and the object monitoring device. 9 is a timing chart showing the operations of the first vehicle interior monitoring device M1, the second vehicle interior monitoring device M2, and the object monitoring device.
まず、図６に示すように、制御部５０は、時刻Ｔ１において物体検知装置１００に電源が供給されて処理を開始すると、発光モジュール３０が非発光状態において、周囲光によって受光部４０が受光している光量が周期的な変化をしているか否かを検知する（ステップＳＴ１）。この処理において、制御部５０は、周囲光周期算出部５５によって受光部４０が受光している周囲光の光量が、周期的な変化をしているか否かを検知する。
First, as shown in FIG. 6, when power is supplied to the object detection device 100 at time T1 and the control unit 50 starts processing, the light receiving unit 40 receives ambient light while the light emitting module 30 is in a non-light emitting state. It is detected whether or not the amount of light applied is periodically changing (step ST1). In this process, the control unit 50 detects whether or not the amount of ambient light received by the light receiving unit 40 changes periodically using the ambient light period calculating unit 55 .
言い換えると、制御部５０は、発光モジュール３０の非発光状態において、受光部４０が各発光部以外の光源からの光を受光する第１期間と、受光部４０が各発光部以外の光源から受光する光量が、第１期間よりも小さい第２期間と、が交互に繰り返す状態であるか否かを検知する。
In other words, in the non-light-emitting state of the light-emitting module 30, the control unit 50 controls the first period during which the light-receiving unit 40 receives light from light sources other than each light-emitting unit, and the light-receiving unit 40 receives light from light sources other than each light-emitting unit. It is detected whether or not the second period, in which the amount of light applied is smaller than the first period, alternately repeats.
例えば、図６において、制御部５０は、時刻Ｔ２において周囲光による光量が増大したことを検知し、時間ｔ１後の時刻Ｔ３において周囲光による光量が減少したことを検知し、更に時間ｔ２後の時刻Ｔ４において周囲光による光量が増大したことを検知し、時間ｔ１後の時刻Ｔ５において周囲光による光量が減少したことを検知し、時間ｔ２後の時刻Ｔ６において周囲光による光量が増大したことを検知し、時間ｔ１後の時刻Ｔ７において周囲光による光量が減少したことを検知した場合、周囲光が時間ｔ１の第１期間と、第１期間よりも光量が小さい時間ｔ２の第２期間と、を周期ｔ１＋ｔ２で交互に繰り返す、周囲光の周期性を検知する。また、これにより、周囲光周期算出部５５及び周囲光予測部５６は、第２周期の長さを予測している。
For example, in FIG. 6, the control unit 50 detects that the amount of ambient light has increased at time T2, detects that the amount of ambient light has decreased at time T3 after time t1, and further detects that the amount of ambient light has decreased after time t2. At time T4, an increase in the amount of ambient light is detected, at time T5 after time t1, a decrease in the amount of ambient light is detected, and at time T6 after time t2, an increase in the amount of ambient light is detected. When it is detected that the amount of light due to the ambient light has decreased at time T7 after time t1, a first period of time t1 of the ambient light, a second period of time t2 in which the amount of light is smaller than that of the first period, and alternately with period t1+t2, the periodicity of the ambient light is sensed. In addition, the ambient light period calculator 55 and the ambient light predictor 56 thus predict the length of the second period.
ステップＳＴ１の処理において、周囲光が周期的な変化をしている場合（ステップＳＴ１のＹＥＳ）、制御部５０は、周囲光周期算出部５５が算出した周期に基づいて、各発光部の発光周期を設定する（ステップＳＴ２）。例えば、制御部５０は、周囲光が周期ｔ１＋ｔ２で周期的に発光することを検知した場合、発光モジュール３０が周囲光に同期して、周期ｔ１＋ｔ２である周期ｔ５で発光状態と非発光状態とを繰り返すように、各発光部の発光周期を設定する。
In the process of step ST1, if the ambient light changes periodically (YES in step ST1), the control unit 50 calculates the light emission cycle of each light emitting unit based on the cycle calculated by the ambient light cycle calculation unit 55. is set (step ST2). For example, when the control unit 50 detects that the ambient light periodically emits light with a cycle of t1+t2, the light emitting module 30 synchronizes with the ambient light and switches between the light emitting state and the non-light emitting state at a cycle t5 that is a cycle of t1+t2. The light emission cycle of each light emitting unit is set so as to be repeated.
ステップＳＴ１において、周期が検知されなかった場合（ステップＳＴ１のＮＯ）、即ち、周囲光が検知されなかった場合及び周囲光の変化は検知されたが発光の周期が検知されなかった場合、各発光部の発光周期には、初期値が設定される。例えば、図８に示すように、制御部５０が処理を開始してから所定の時間ｔ６が経過するまで、受光部４０が光を受光しなかった場合、及び受光した光量が所定の閾値に達しなかった場合、制御部５０は、各発光部を発光周期の初期値である周期ｔ７で順次発光を開始させる。
In step ST1, if the cycle is not detected (NO in step ST1), that is, if ambient light is not detected, or if a change in ambient light is detected but the light emission cycle is not detected, each light emission An initial value is set for the light emission cycle of the part. For example, as shown in FIG. 8, when the light receiving unit 40 does not receive light until a predetermined time t6 elapses after the control unit 50 starts processing, or when the amount of light received reaches a predetermined threshold value. If not, the control unit 50 sequentially causes each light emitting unit to start emitting light at a cycle t7, which is the initial value of the light emitting cycle.
ステップＳＴ２の処理を行った場合及びステップＳＴ１の処理において周囲光の周期が検知されなかった場合、制御部５０は、上述した第１閾値及び第２閾値を設定する（ステップＳＴ３）。この処理において、制御部５０は、周囲光検知部５４によって、発光モジュール３０の非発光状態における受光部４０が受光した光量に基づいて第１閾値を設定し、第１閾値に基づいて第２閾値を設定する。例えば、第１閾値は、第１車室監視装置Ｍ１の光源Ｍ１１及び第２車室監視装置Ｍ２の光源Ｍ２１が発光していない状態において、超えることが少ないことが予測される値として設定され、第２閾値は、第１車室監視装置Ｍ１の光源Ｍ１１及び第２車室監視装置Ｍ２の光源Ｍ２１が発光していない状態における周囲光と、発光モジュール３０からの光が対象物体で反射した反射光による光量と、を合わせても超えることが少ないことが予測される値として設定される。
When the process of step ST2 is performed and when the period of the ambient light is not detected in the process of step ST1, the control unit 50 sets the above-described first and second thresholds (step ST3). In this process, the control unit 50 sets the first threshold by the ambient light detection unit 54 based on the amount of light received by the light receiving unit 40 in the non-light emitting state of the light emitting module 30, and sets the second threshold based on the first threshold. set. For example, the first threshold is set as a value that is expected to be rarely exceeded when the light source M11 of the first cabin monitoring device M1 and the light source M21 of the second cabin monitoring device M2 are not emitting light. The second threshold is the ambient light when the light source M11 of the first cabin monitoring device M1 and the light source M21 of the second cabin monitoring device M2 are not emitting light, and the light from the light emitting module 30 reflected by the target object. It is set as a value that is expected to seldom exceed even when combined with the amount of light.
ステップＳＴ３の処理を行うと、制御部５０は、周囲光の非発光期間、即ち第２期間において、発光モジュール３０の各発光部による発光を開始する（ステップＳＴ４）。例えば、図６において、発光モジュール３０が非発光状態において周囲光が第１期間から第２期間になった時刻Ｔ７を基準に、時刻Ｔ７から所定の時間ｔ３が経過した時刻Ｔ８において、第１発光部３１から順に、第２発光部３２、第３発光部３３及び第４発光部３４をそれぞれ所定時間ずつ順次発行させる。
After performing the process of step ST3, the control section 50 causes each light emitting section of the light emitting module 30 to start emitting light during the ambient light non-emitting period, ie, the second period (step ST4). For example, in FIG. 6, with reference to time T7 when the ambient light changes from the first period to the second period while the light-emitting module 30 is in the non-light-emitting state, at time T8 after a predetermined time t3 has elapsed from time T7, the first light emission is performed. From the unit 31, the second light emitting unit 32, the third light emitting unit 33, and the fourth light emitting unit 34 are sequentially caused to emit light for a predetermined time.
なお、制御部５０は、周囲光の１つの第２期間において全ての発光部の発光を行ってもよいし、各発光部の１回の発光が複数の第２期間に亘るように発光部の発光を行ってもよい。例えば、制御部５０は、ステップＳＴ２の処理において、発光モジュール３０が発光状態である期間の長さ、即ち第１発光部３１の発光開始から第４発光部３４の発光終了までの時間が、周囲光の第２期間である時間ｔ２よりも小さい場合、１つの第２期間において第１発光部３１及び第２発光部３２のみの発光を行い、次の第２期間において第３発光部３３及び第４発光部３４の発光を行うようにしてもよい。
Note that the control unit 50 may cause all the light emitting units to emit light in one second period of the ambient light, or may control the light emitting units so that one light emission of each light emitting unit extends over a plurality of second periods. Light emission may be performed. For example, in the process of step ST2, the control unit 50 determines the length of the period in which the light emitting module 30 is in the light emitting state, that is, the time from the start of light emission of the first light emitting unit 31 to the end of light emission of the fourth light emitting unit 34. When it is shorter than time t2, which is the second period of light, only the first light emitting unit 31 and the second light emitting unit 32 emit light in one second period, and the third light emitting unit 33 and the third light emitting unit 33 emit light in the next second period. 4 light emission unit 34 may emit light.
ステップＳＴ４の処理を行うと、制御部５０は、受光部４０が受光した光量が、第１閾値及び第２閾値のいずれかを超えたか否かを判定する（ステップＳＴ５）。例えば、図６に示すように、制御部５０は、受光部４０が時刻Ｔ１０において第１閾値ｂを超える光量を受光した場合、第１閾値を超えている時刻Ｔ１０から時刻Ｔ１１までの時間が、周囲光の第１期間であることを検知する。
After performing the process of step ST4, the control unit 50 determines whether the amount of light received by the light receiving unit 40 exceeds either the first threshold or the second threshold (step ST5). For example, as shown in FIG. 6, when the light receiving unit 40 receives a light amount exceeding the first threshold b at time T10, the control unit 50 determines that the time from time T10 when the first threshold is exceeded to time T11 is A first period of ambient light is sensed.
ステップＳＴ５の処理において、受光部４０が受光した光量が、第１閾値及び第２閾値のいずれかを超えた場合（ステップＳＴ５のＹＥＳ）、発光モジュール３０の発光状態である期間に閾値を超えたか否かを判定する（ステップＳＴ６）。ステップＳＴ６の処理において、発光モジュール３０の発光状態である期間に閾値を超えた場合（ステップＳＴ６のＹＥＳ）、即ち受光部４０が受光した光量が、第２閾値を超えた場合、制御部５０は、各発光部の発光を中断し、発光モジュール３０を非発光状態にして（ステップＳＴ７）、処理をステップＳＴ１に戻す。例えば、図８に示すように、制御部５０は、時刻Ｔ３５において受光部４０が受光した光量が第２閾値ａを超えた場合に、時刻Ｔ３６において、全ての発光部の発光を停止する。
In the processing of step ST5, if the amount of light received by the light receiving unit 40 exceeds either the first threshold value or the second threshold value (YES in step ST5), is the threshold value exceeded during the period in which the light emitting module 30 is in the light emitting state? It is determined whether or not (step ST6). In the process of step ST6, if the threshold value is exceeded during the period in which the light emitting module 30 is in the light emitting state (YES in step ST6), that is, if the amount of light received by the light receiving unit 40 exceeds the second threshold value, the control unit 50 , the light emission of each light emitting unit is interrupted, the light emitting module 30 is brought into a non-light emitting state (step ST7), and the process returns to step ST1. For example, as shown in FIG. 8, when the amount of light received by the light receiving unit 40 exceeds the second threshold a at time T35, the control unit 50 stops light emission from all light emitting units at time T36.
ステップＳＴ６に処理において、発光モジュール３０の発光状態である期間に閾値を超えていなかった場合（ステップＳＴ６のＮＯ）、即ち受光部４０が受光した光量が、第２閾値を超えていなかった場合、制御部５０は、周囲光の周期の変化が予め設定された第３閾値以内であるか否かを判定する（ステップＳＴ８）。例えば、周囲光が第１車室監視装置Ｍ１及び第２車室監視装置Ｍ２で、発光の周期が変化した場合、各発光部の発光周期を追従させて変化させる必要がある。このため、制御部５０は、受光部４０が受光した光量に基づいて、周囲光の発光周期の変化を監視している。
In the process of step ST6, if the threshold is not exceeded during the period in which the light emitting module 30 is in the light emitting state (NO in step ST6), that is, if the amount of light received by the light receiving unit 40 does not exceed the second threshold, The control unit 50 determines whether or not the change in the cycle of the ambient light is within a preset third threshold (step ST8). For example, when the ambient light is the first vehicle interior monitoring device M1 and the second vehicle interior monitoring device M2, and the light emission period changes, it is necessary to follow and change the light emission period of each light emitting unit. Therefore, the control unit 50 monitors changes in the emission period of ambient light based on the amount of light received by the light receiving unit 40 .
例えば、図９に示すように、受光部４０が第１車室監視装置Ｍ１からの光を受光しているが、第２車室監視装置Ｍ２からの光を受光していない状態で、時刻Ｔ５５において第２車室監視装置Ｍ２からの光を受光した場合、受光部４０において検知される周囲光の周期が大きく変化する場合がある。このような場合において、周囲光の周期が第３閾値を超えた場合（ステップＳＴ８のＮＯ）、制御部５０は、時刻Ｔ５７において、発光モジュール３０を非発光状態にして（ステップＳＴ９）、処理をステップＳＴ１に戻す。
For example, as shown in FIG. 9, the light receiving unit 40 receives light from the first cabin monitoring device M1, but does not receive light from the second cabin monitoring device M2. When light is received from the second vehicle interior monitoring device M2 at , the period of the ambient light detected by the light receiving unit 40 may change significantly. In such a case, if the period of the ambient light exceeds the third threshold (NO in step ST8), the control unit 50 puts the light emitting module 30 into the non-light emitting state (step ST9) at time T57, and then performs the process. Return to step ST1.
なお、制御部５０は、図９の時刻Ｔ５７から周囲光の周期を検知することによって、周囲光が複数の光源の周期的な発光によるものであることを検知した場合、例えば、周囲光が第１車室監視装置Ｍ１及び第２車室監視装置Ｍ２の光源がそれぞれ周期的に発光するものであることを検知した場合、これら複数の光源のそれぞれの第２期間が重なる期間において発光モジュール３０を発光状態にするように各発光部の発光を制御するように構成されていてもよい。
When the control unit 50 detects that the ambient light is caused by periodic light emission from a plurality of light sources by detecting the cycle of the ambient light from time T57 in FIG. When it is detected that the light sources of the first cabin monitoring device M1 and the second cabin monitoring device M2 respectively emit light periodically, the light emitting module 30 is turned on during the period in which the second periods of the plurality of light sources overlap. It may be configured to control the light emission of each light emitting unit so as to be in the light emitting state.
ステップＳＴ８の処理において、周囲光の周期が第３閾値を超えた場合（ステップＳＴ８のＹＥＳ）、周囲光の周期と発光モジュール３０の周期とが一致しているか否かを判定する（ステップＳＴ１０）。例えば、車室Ｒの気温や装置の温度変化等によって周囲光の周期が変化する場合がる。このような場合は、発光モジュール３０の周期も同様の変化をし、周囲光の周期と発光モジュール３０の周期とが一致している状態が継続している場合がある。
In the process of step ST8, if the cycle of the ambient light exceeds the third threshold (YES in step ST8), it is determined whether or not the cycle of the ambient light matches the cycle of the light emitting module 30 (step ST10). . For example, the period of the ambient light may change depending on the temperature of the passenger compartment R, the temperature change of the device, or the like. In such a case, the period of the light-emitting modules 30 may also change in the same manner, and the period of the ambient light and the period of the light-emitting modules 30 may continue to match.
しかしながら、周囲光の周期が変化し、かつ周囲光の周期と発光モジュール３０の周期とが一致していない場合（ステップＳＴ１０のＮＯ）、制御部５０は、周囲光の周期変化に発光モジュール３０の周期を追従させる必要があるため、発光モジュール３０の周期が周囲光の周期と一致するように、発光モジュール３０の周期を修正する（ステップＳＴ１１）。例えば、図１１に示すように、第１車室監視装置Ｍ１の発光周期が、周期ｔ１＋ｔ２から時刻Ｔ９１から周期ｔ１＋ｔ８へ変化したことを検知した場合、制御部５０は、時刻Ｔ９５において発光モジュールの発光周期をｔ５から第１車室監視装置Ｍ１の発光周期に追従させるように変化させる。
However, when the period of the ambient light changes and the period of the ambient light and the period of the light emitting module 30 do not match (NO in step ST10), the control unit 50 changes the period of the light emitting module 30 according to the period change of the ambient light. Since it is necessary to follow the period, the period of the light emitting module 30 is corrected so that the period of the light emitting module 30 matches the period of the ambient light (step ST11). For example, as shown in FIG. 11, when detecting that the light emission period of the first cabin monitoring device M1 has changed from the period t1+t2 to the period t1+t8 from the period t1+t2, the control unit 50 causes the light-emitting module to emit light at time T95. The cycle is changed from t5 so as to follow the light emission cycle of the first cabin monitoring device M1.
ステップＳＴ５の処理において第１閾値及び第２閾値のいずれかを超える周囲光を検知しなかった場合（ステップＳＴ５のＮＯ）、ステップＳＴ１０の処理において周囲光の周期と発光モジュール３０の周期とが一致していた場合（ステップＳＴ１０のＹＥＳ）及びステップＳＴ１１の処理を行った場合、制御部５０は、発光モジュール３０の発光を開始してから所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳＴ１２）。例えば、図６に示す時刻Ｔ８において発光モジュール３０の発光を開始してから、所定時間が経過していない場合（ステップＳＴ１２のＮＯ）、制御部５０は、処理をステップＳＴ５に戻す。
If ambient light exceeding either the first threshold or the second threshold is not detected in the processing of step ST5 (NO in step ST5), the cycle of the ambient light and the cycle of the light emitting module 30 are matched in the processing of step ST10. If they match (YES in step ST10) and if the process of step ST11 is performed, the control unit 50 determines whether or not a predetermined time has elapsed since the light emission of the light emitting module 30 was started (step ST12). . For example, when the predetermined time has not elapsed since the light emission of the light emitting module 30 started at time T8 shown in FIG. 6 (NO in step ST12), the control section 50 returns the process to step ST5.
図６に示す時刻Ｔ８において発光モジュール３０の発光を開始してから、所定時間が経過して図１０に示す時刻Ｔ７５になった場合（ステップＳＴ１２のＹＥＳ）、制御部５０は、発光モジュール３０の発光を中断し、処理をステップＳＴ１に戻す。この処理において、制御部５０は、所定の頻度で発光モジュール３０の発光を停止し、受光部４０が周囲光のみを受光する状態にすることで、周囲光の光量及び周期を再度正確に検知可能になるようにしている。
10 (YES in step ST12), the control unit 50 causes the light emitting module 30 to start emitting light at time T8 shown in FIG. Light emission is interrupted and the process returns to step ST1. In this process, the control unit 50 stops the light emission of the light emitting module 30 at a predetermined frequency and puts the light receiving unit 40 into a state where only ambient light is received, so that the amount and period of the ambient light can be accurately detected again. I'm trying to be
このように、実施の形態１に係る物体検知装置１００は、受光部４０が各発光部以外の光源からの光である周囲光を受光する第１期間と、受光部４０が受光する周囲光の光量が第１期間よりも小さい第２期間と、が交互に繰り返す状態で、第２期間において受光部で受光した光量に応じて物体を検知する検知部と、を備えた。
As described above, in the object detection device 100 according to the first embodiment, the first period during which the light receiving unit 40 receives ambient light, which is light from light sources other than the light emitting units, and the ambient light received by the light receiving unit 40 is a detection unit that detects an object according to the amount of light received by the light receiving unit in the second period in which a second period in which the amount of light is smaller than that in the first period is alternately repeated.
一般に、ＤＭＳやＯＭＳ等の車室監視装置は、カメラによる車室Ｒ内の撮像のための写真撮影用人工光源（ストロボ）として、撮像のタイミングで強力な赤外線を車室Ｒ内に照射する場合がある。このような場合において、車室監視装置の光源の発光タイミングで赤外線センサ等で物体を検知しようとすると、検知精度が低下してしまう場合があるが、実施の形態１に係る物体検知装置１００では、上述のように構成したので、ＤＭＳのストロボ等、周囲光の変化による物体の検知精度の低下を抑制し、従来よりも物体の検知精度を向上させることができる。
In general, a vehicle interior monitoring device such as a DMS or OMS is used as an artificial light source (strobe) for photographing for imaging the interior of the vehicle interior R with a camera, and when irradiating the interior of the vehicle interior R with strong infrared rays at the timing of imaging. There is In such a case, if an infrared sensor or the like attempts to detect an object at the light emission timing of the light source of the vehicle interior monitoring device, the detection accuracy may decrease. Since it is configured as described above, it is possible to suppress deterioration in object detection accuracy due to changes in ambient light, such as a DMS strobe, and to improve object detection accuracy compared to the prior art.
なお、制御部５０は、発光制御部５２によって第１発光部３１、第２発光部３２、第３発光部３３及び第４発光部３４を、第１光量で発光する発光期間と、発光を停止する非発光期間、即ち発光部の光量が０である非発光期間と、が繰り返すように、かつそれぞれの発光部の発光期間が重ならないように発光させるが、これに限定されない。発光制御部は、発光部が第２期間において第１光量で発光し、発光部の光量が第１期間において第１光量よりも少ない第２光量となるように、発光部の発光を制御するように構成されていればよく、例えば、発光制御部は、発光モジュールが、非発光状態において各発光部が微弱な光量で光を車室に照射するように構成されていてもよい。
Note that the control unit 50 causes the light emission control unit 52 to control the light emission period during which the first light emission unit 31, the second light emission unit 32, the third light emission unit 33, and the fourth light emission unit 34 emit light with the first light amount and the light emission stop period. The non-light-emitting period, that is, the non-light-emitting period in which the light amount of the light-emitting portion is 0, is repeated, and light is emitted so that the light-emitting periods of the respective light-emitting portions do not overlap, but the present invention is not limited to this. The light emission control unit controls light emission of the light emitting unit so that the light emitting unit emits light with a first light amount during the second period and the light amount of the light emitting unit becomes a second light amount that is smaller than the first light amount during the first period. For example, the light emission control section may be configured such that each light emitting section irradiates the vehicle interior with weak light in the non-light emitting state of the light emitting module.
また、物体検知装置１００は、第１期間に発光モジュール３０が発光しないことによって、物体の検知精度を向上させているが、これに限定されない。物体検知装置は、第２期間において受光部で受光した光量に応じて物体を検知するように構成されていればよく、例えば、物体検知装置は、周囲光が第２期間よりも強い第１期間において、受光部で光を受光した場合であっても検知部による検知を無効とするように構成されていてもよい。
In addition, the object detection device 100 improves the object detection accuracy by not emitting light from the light emitting module 30 during the first period, but the present invention is not limited to this. The object detection device may be configured to detect an object according to the amount of light received by the light receiving unit during the second period. In the above, the detection by the detection unit may be disabled even when the light receiving unit receives the light.
実施の形態２．
次に、図１２を参照して、実施の形態２に係る物体検知装置１１０について説明する。図１２は、実施の形態２に係る物体検知装置１１０の構成を示すブロック図である。実施の形態２に係る物体検知装置１１０は、実施の形態１に係る物体検知装置１００と制御部が異なるが、他の構成については同様であり、実施の形態１と同様の構成については、説明を省略する。Embodiment 2.
Next, objectdetection device 110 according to Embodiment 2 will be described with reference to FIG. FIG. 12 is a block diagram showing the configuration of object detection device 110 according to the second embodiment. Object detection apparatus 110 according to Embodiment 2 differs from object detection apparatus 100 according to Embodiment 1 in the control unit, but other configurations are the same. omitted.
次に、図１２を参照して、実施の形態２に係る物体検知装置１１０について説明する。図１２は、実施の形態２に係る物体検知装置１１０の構成を示すブロック図である。実施の形態２に係る物体検知装置１１０は、実施の形態１に係る物体検知装置１００と制御部が異なるが、他の構成については同様であり、実施の形態１と同様の構成については、説明を省略する。
Next, object
物体検知装置１１０の制御部１５０は、受光強度検知部５１、発光制御部１５２、物体位置算出部５３及び情報取得部１５３を有している。情報取得部１５３は、発光モジュール３０以外の光源を有して、車室Ｒ内に光を照射する物体検知装置１１０以外の装置から、発光の周期や発光の時刻に関する情報を取得する。
The control unit 150 of the object detection device 110 has a received light intensity detection unit 51 , a light emission control unit 152 , an object position calculation unit 53 and an information acquisition unit 153 . The information acquisition unit 153 acquires information about the period of light emission and the time of light emission from a device other than the object detection device 110 that has a light source other than the light emitting module 30 and irradiates light into the vehicle compartment R.
例えば、情報取得部１５３は、第１車室監視装置Ｍ１及び第２車室監視から、発光周期、第１期間の長さ、第２期間の長さ、第２期間の終了予定時刻等、第１期間及び第２期間の少なくとも一方に関する情報を取得する。発光制御部１５２は、情報取得部１５３が取得した情報に基づいて、第１車室監視装置Ｍ１及び第２車室監視の第２期間において発光モジュール３０が発光状態になるように、各発光部の発光を制御する。これにより、実施の形態２に係る物体検知装置１１０は、周囲光の変化による物体の検知精度の低下を抑制し、従来よりも高い精度で物体を検知することができる。
For example, the information acquisition unit 153 acquires information such as the light emission cycle, the length of the first period, the length of the second period, the scheduled end time of the second period, etc. from the first cabin monitoring device M1 and the second cabin monitoring device M1. Information about at least one of the first period and the second period is obtained. Based on the information acquired by the information acquiring unit 153, the light emission control unit 152 controls each light emitting unit so that the light emitting module 30 is in the light emitting state during the second period of monitoring the first vehicle interior monitoring device M1 and the second vehicle interior monitoring device M1. controls the light emission of the As a result, the object detection apparatus 110 according to the second embodiment can suppress a decrease in object detection accuracy due to changes in ambient light, and can detect an object with higher accuracy than before.
次に、図１３及び図１４を参照して、上述した制御部５０及び制御部１５０のハードウェア構成について説明する。図１３及び図１４は、制御部５０及び制御部１５０のハードウェア構成の一例を示す図である。例えば、図１３に示すように、制御部５０は、プロセッサ５０ａとメモリ５０ｂとＩ／Ｏポート５０ｃとを有し、メモリ５０ｂに格納されるプログラムをプロセッサ５０ａが読み出して実行するように構成されている。
Next, the hardware configuration of the control unit 50 and the control unit 150 described above will be described with reference to FIGS. 13 and 14. FIG. 13 and 14 are diagrams showing examples of hardware configurations of the control unit 50 and the control unit 150. FIG. For example, as shown in FIG. 13, the control unit 50 has a processor 50a, a memory 50b, and an I/O port 50c, and is configured such that the processor 50a reads and executes a program stored in the memory 50b. there is
また、例えば、図１４に示すように、制御部５０は、専用のハードウェアである処理回路５０ｄと、Ｉ／Ｏポート５０ｃとを有している。処理回路５０ｄは、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、又はこれらの組み合わせによって構成される。制御部５０の各機能は、これらプロセッサ５０ａ又は専用のハードウェアである処理回路５０ｄがプログラムを実行することによって実現される。制御部１５０のハードウェア構成は、制御部５０と同様であるため、説明を省略する。
Further, for example, as shown in FIG. 14, the control unit 50 has a processing circuit 50d, which is dedicated hardware, and an I/O port 50c. The processing circuit 50d is configured by, for example, a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, a parallel programmed processor, an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), an FPGA (Field Programmable Gate Array), or a combination thereof. Each function of the control unit 50 is realized by executing a program by the processor 50a or the processing circuit 50d, which is dedicated hardware. Since the hardware configuration of the control unit 150 is the same as that of the control unit 50, description thereof will be omitted.
なお、本開示は、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
It should be noted that the present disclosure allows free combination of each embodiment, modification of arbitrary constituent elements of each embodiment, or omission of arbitrary constituent elements in each embodiment.
本開示に係る物体検知装置は、例えば、車両内で情報表示装置の操作を行おうとする乗員の手等、移動する物体を検知することに利用することができる。
The object detection device according to the present disclosure can be used, for example, to detect moving objects such as the hand of a passenger trying to operate an information display device in a vehicle.
３１，３２，３３，３４ 発光部、４０ 受光部、５１ 検知部、５２，１５２ 発光制御部、５５ 周囲光周期算出部（予測部）、５６ 周囲光予測部（予測部）、１００，１１０ 物体検知装置、１５３ 情報取得部。
31, 32, 33, 34 light emitting unit, 40 light receiving unit, 51 detecting unit, 52, 152 light emission control unit, 55 ambient light period calculating unit (predicting unit), 56 ambient light predicting unit (predicting unit), 100, 110 object Detecting device, 153 information acquisition unit.
Claims (11)
- 発光する発光部と、
前記発光部からの光が物体で反射した反射光を受光する受光部と、
前記受光部が前記発光部以外の光源からの光を受光する第１期間と、前記受光部が前記光源から受光する光量が前記第１期間よりも小さい第２期間と、が交互に繰り返す状態で、前記第２期間において前記受光部で受光した光量に応じて物体を検知する検知部と、を備えた
ことを特徴とする物体検知装置。 a light emitting unit that emits light;
a light receiving unit that receives light reflected by an object from the light emitted from the light emitting unit;
A first period in which the light receiving section receives light from a light source other than the light emitting section and a second period in which the amount of light received by the light receiving section from the light source is smaller than that in the first period are alternately repeated. and a detection unit that detects an object according to the amount of light received by the light receiving unit during the second period. - 前記受光部が受光する光量の変化に基づいて前記第２期間の長さを予測する予測部を備えた
ことを特徴とする請求項１記載の物体検知装置。 The object detection device according to claim 1, further comprising a prediction section that predicts the length of the second period based on a change in the amount of light received by the light receiving section. - 前記予測部は、前記受光部が予め設定された閾値を超える光量を受光した期間である前記第１期間の周期性に基づいて、前記第２期間の長さを予測する
ことを特徴とする請求項２記載の物体検知装置。 The prediction unit predicts the length of the second period based on the periodicity of the first period, which is a period during which the light receiving unit receives light amount exceeding a preset threshold. Item 3. The object detection device according to item 2. - 前記予測部による予測結果に基づいて、前記発光部が前記第２期間において第１光量で発光し、前記発光部の光量が前記第１期間において前記第１光量よりも少ない第２光量となるように、前記発光部の発光を制御する発光制御部を備え、
前記発光制御部は、前記受光部が前記予め設定された閾値を超える光量を受光した場合、前記発光部の光量が前記第２光量となるように前記発光部の発光を制御する
ことを特徴とする請求項２記載の物体検知装置。 Based on the prediction result by the prediction unit, the light emitting unit emits light with a first light amount in the second period, and the light amount of the light emitting unit becomes a second light amount smaller than the first light amount in the first period. a light emission control unit for controlling light emission of the light emitting unit;
The light emission control unit controls the light emission of the light emitting unit so that the light amount of the light emitting unit becomes the second light amount when the light receiving unit receives a light amount exceeding the preset threshold. 3. The object detection device according to claim 2. - 前記発光制御部は、前記発光部の光量が前記第１光量である期間において前記受光部が前記予め設定された閾値を超える光量を受光した場合、前記発光部の光量が前記第２光量となるように前記発光部の発光を制御する
ことを特徴とする請求項４記載の物体検知装置。 The light emission control unit sets the light amount of the light emitting unit to the second light amount when the light receiving unit receives a light amount exceeding the preset threshold during a period in which the light amount of the light emitting unit is the first light amount. 5. The object detection device according to claim 4, wherein the light emission of the light emission unit is controlled so as to control the light emission of the light emission unit. - 前記発光制御部は、前記第１期間の周期性の変化に応じて前記発光部が前記第２光量となる期間の長さを制御する
ことを特徴とする請求項４記載の物体検知装置。 5. The object detection device according to claim 4, wherein the light emission control section controls the length of the period during which the light emission section has the second light amount according to a change in the periodicity of the first period. - 前記予測部は、前記発光部以外の複数の光源のそれぞれについて前記第２期間の長さを予測し、
前記発光制御部は、前記複数の光源のそれぞれの前記第２期間が重なる期間において前記発光部が前記第１光量となるように、前記発光部の発光を制御する
ことを特徴とする請求項４記載の物体検知装置。 The prediction unit predicts the length of the second period for each of a plurality of light sources other than the light emitting unit;
5. The light emission control section controls light emission of the light emitting section so that the light emission section emits the first light amount in a period in which the second periods of the plurality of light sources overlap. The object detection device described. - 前記発光制御部は、前記発光部の光量が前記第１光量である期間と前記第２光量である期間とを所定の周期で繰り返すように前記発光部の発光を制御し、かつ所定の頻度で前記発光部の光量が前記第２光量である期間が前記所定の周期で繰り返す際よりも長い期間となるように、前記発光部の発光を制御する
ことを特徴とする請求項４記載の物体検知装置。 The light emission control unit controls light emission of the light emitting unit such that a period in which the light amount of the light emitting unit is the first light amount and a period in which the light amount is the second light amount are repeated at a predetermined cycle, and at a predetermined frequency. 5. The object detection according to claim 4, wherein the light emission of the light emitting unit is controlled such that a period during which the light amount of the light emitting unit is the second light amount is longer than when the predetermined period is repeated. Device. - 前記第１期間と前記第２期間とが交互に繰り返すように発光する前記光源を有し、前記光源からの光が車室内で反射した反射光に基づいて車室内の情報を取得する情報取得装置から、前記第１期間及び前記第２期間の少なくとも一方に関する情報を取得する情報取得部を備え、
前記情報取得部が取得した情報に基づいて、前記発光部が前記第２期間において第１光量で発光し、前記発光部の光量が前記第１期間において前記第１光量よりも少ない第２光量となるように、前記発光部の発光を制御する発光制御部を備えた
ことを特徴とする請求項１記載の物体検知装置。 An information acquisition device that has the light source that emits light so that the first period and the second period alternately repeat, and acquires information in the vehicle interior based on the reflected light of the light from the light source that is reflected in the vehicle interior. From, an information acquisition unit that acquires information about at least one of the first period and the second period,
a second light amount in which the light emitting unit emits light with a first light amount in the second period based on the information acquired by the information acquiring unit, and the light amount of the light emitting unit is smaller than the first light amount in the first period; 2. The object detection device according to claim 1, further comprising a light emission control section that controls light emission of the light emission section so that the light emission is controlled by the light emission section. - 前記請求項１乃至８のいずれか１項記載の物体検知装置と、
前記第１期間と前記第２期間とが交互に繰り返すように発光する前記光源を有し、前記光源からの光が車室内で反射した反射光に基づいて車室内の情報を取得する情報取得装置から、前記第１期間及び前記第２期間の少なくとも一方に関する情報を取得する情報取得部と、を備えた
ことを特徴とする車両。 The object detection device according to any one of claims 1 to 8;
An information acquisition device that has the light source that emits light so that the first period and the second period alternately repeat, and acquires information in the vehicle interior based on the reflected light of the light from the light source that is reflected in the vehicle interior. and an information acquisition unit that acquires information on at least one of the first period and the second period from. - 発光部と、受光部と、検知部と、を備えた装置が行う物体検知方法であって、
前記発光部が、発光するステップと、
前記受光部が、前記発光部からの光が物体で反射した反射光を受光するステップと、
前記検知部が、前記受光部が前記発光部以外の光源からの光を受光する第１期間と、前記受光部が前記光源から受光する光量が前記第１期間よりも小さい第２期間と、が交互に繰り返す状態で、前記第２期間において前記受光部で受光した光量に応じて物体を検知するステップと、を備えた
ことを特徴とする物体検知方法。 An object detection method performed by a device comprising a light emitting unit, a light receiving unit, and a detecting unit,
a step in which the light emitting unit emits light;
a step in which the light receiving unit receives light reflected by an object from the light emitted from the light emitting unit;
The detection unit has a first period during which the light receiving unit receives light from a light source other than the light emitting unit, and a second period in which the amount of light received by the light receiving unit from the light source is smaller than that of the first period. and detecting an object according to the amount of light received by the light receiving unit in the second period in an alternately repeating state.
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