WO2023135633A1 - 赤外線調査解析診断装置 - Google Patents

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WO2023135633A1
WO2023135633A1 PCT/JP2022/000517 JP2022000517W WO2023135633A1 WO 2023135633 A1 WO2023135633 A1 WO 2023135633A1 JP 2022000517 W JP2022000517 W JP 2022000517W WO 2023135633 A1 WO2023135633 A1 WO 2023135633A1
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infrared camera
infrared
bodice
computer
image
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PCT/JP2022/000517
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Inventor
武志 小畠
Original Assignee
株式会社赤外線高精度技術利用機構
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    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast

Definitions

  • the present invention relates to an infrared survey analysis diagnostic device. More specifically, it relates to an infrared investigation analysis diagnosis device capable of immediately observing photographed images and analysis results.
  • Patent Document 1 a highly accurate temperature distribution map of the structure surface with a resolution of 0.013 degrees is acquired for the structure image captured by a normal infrared camera.
  • current temperature sensors are capable of distinguishing to six digits after the decimal point.
  • the infrared investigation analysis diagnosis device is not limited to the diagnosis of civil engineering and building structures, and can be applied to the diagnosis of all objects.
  • Patent Literature 2 discloses that an examiner wearing a camera (visible light camera) on his head and a computer on his chest visits the patient's home, and transmits camera images to a hospital and a pharmacy by computer. However, infrared camera and monitor observation are not disclosed.
  • a camera visible light camera
  • An object of the present application is to provide an infrared investigation analysis diagnosis device capable of immediately observing captured images and analysis results.
  • the infrared investigation analysis diagnosis device 1 includes, for example, as shown in FIGS.
  • a sensor an orientation sensor for measuring the orientation of the infrared camera 13, an infrared camera orientation recorder 10 having a camera orientation recording unit for recording the position and orientation of the infrared camera 13, and an infrared camera orientation recorder 10 that can be worn on the investigator's head and uses infrared rays
  • a head-worn device 11 detachably equipped with a camera 13 and an infrared camera attitude recorder 10, a computer 22 that acquires and analyzes images captured by the infrared camera 13, and is attached to the computer 22 directly or via a connection cord.
  • a computer monitor 23 that displays captured images and the results of image analysis;
  • a pedestal 25 on which the computer monitor 23 or the computer 22 with the computer monitor 23 can be mounted is attached to the front and can be attached and detached by the investigator.
  • the computer 22 is not mounted on the pedestal 25, it can be stored in a pocket provided on the bodice 20 or fastened to a belt provided on the bodice 20 and held by the bodice 20.
  • the computer 22 is a computing unit that computes the survey target area corresponding to the captured image based on the measured position of the infrared camera 13 and the dimensions and inclination of the survey target in the captured image captured by the infrared camera 13. and an image correction unit capable of correcting the photographed image to an image viewed from the front of the survey object.
  • the "head-mounted device” includes a helmet type that is worn on the head like a helmet or a cap, a crown type that surrounds the head like a crown or a headband, a goggle type that is worn on the ears like goggles or glasses, and a headphone type. Either of the headphone type that sandwiches both ears may be used. That is, it is sufficient if the infrared camera 13 can be held on any part of the head. Also, in order for the computer 22 to acquire the captured image of the infrared camera 13, it may be directly acquired from the infrared camera 13.
  • the small monitor 12 acquires the captured image from the infrared camera 13 and wirelessly You may transmit to a computer via communication or the internet.
  • the tilt angle sensor is obtained from the tilt of the vertical axis of the infrared camera 13 with respect to gravity or the liquid surface.
  • the position sensor can acquire the position of the infrared camera from a GPS sensor or a geomagnetic sensor
  • the attitude sensor can acquire the position of the infrared camera
  • the posture of the camera can be obtained from an acceleration sensor or a tilt sensor
  • the pedestal 25 is attached to the bodice 20 so that one end of the pedestal 25 operates as a rotation axis when the bodice 20 is a protector type and is not in use. It is sometimes folded upward at one end and held close to the bodice 20, but in use the pedestal 25 can be held open from the bodice 20 at any angle of 60 to 100 degrees, and the bodice 20 is the vest.
  • one end of the pedestal 25 is attached to a support frame 24 that is detachably attached to the bodice 20 so as to act as a pivot, and when not in use, one end of the support frame 25 is folded upward. , but the pedestal 25 can be held open at any angle between 60 and 100 degrees from the support frame 24 during use. With this configuration, the position and orientation of the infrared camera can be obtained with high accuracy. In addition, the investigator can hold the computer monitor in a position where both hands are free and easy to observe.
  • the head attachment 11 is a helmet type.
  • the helmet type refers to a type worn on the head like a helmet or a hat.
  • the head-mounted device 11 can also serve to protect the head, and is suitable for use in tunnels and construction/civil engineering sites.
  • the infrared camera 13 is a long-distance compatible type, a medium-range compatible type, or a short-range compatible It is characterized in that it can be used by selecting a type. With this configuration, an appropriate viewing angle can be selected according to the distance of the investigation target.
  • the infrared investigation analysis diagnostic device 1 is characterized in that, in the fourth aspect, the infrared camera can be used by selecting a drone-mounted cordless type.
  • the infrared camera 13 is mounted on the drone for use.
  • the direction of the infrared camera 13 may be determined and fixed according to the direction of the object to be surveyed, such as downward (or forward in the case of panorama photography).
  • the orientation of the infrared camera 13 may be controlled along with steering.
  • a fisheye lens may be used for panoramic photography.
  • An infrared investigation analysis diagnosis device 1C includes an infrared camera 13A for photographing an object to be investigated, a position sensor for measuring the position of the infrared camera 13A, and an orientation sensor for measuring the orientation of the infrared camera 13A.
  • an infrared camera attitude recorder 10A having a camera attitude recording unit that records the position and attitude of the infrared camera 13A, a camera platform 26 that mounts the infrared camera 13A via the infrared camera attitude recorder 10A, and a photographing of the infrared camera 13A Equipped with a computer 22 that acquires and analyzes images, and a computer monitor 23 that can be attached to the computer 22 and displays the captured images and the results of image analysis; the computer 22 measures the position of the infrared camera 13A A calculation unit that calculates a survey target area corresponding to the captured image based on the posture and the dimensions and inclination of the survey target in the captured image captured by the infrared camera 13A, and an image of the captured image viewed from the front of the survey target It is characterized by having an image correcting unit capable of correcting to
  • the infrared rays investigation analysis diagnosis apparatus which can observe a picked-up image and an analysis result immediately can be provided.
  • FIG. 1 is a diagram showing a schematic configuration example of an infrared camera 13 and an infrared camera attitude recorder 10 according to Embodiment 1.
  • FIG. 2 is a diagram showing a configuration example around an infrared camera 13 according to the first embodiment
  • FIG. FIG. 4 is a diagram showing a configuration example of a protector-type bodice 20A according to Example 1;
  • photographed images steeply inclined concrete retaining wall: conventional example (upper) and using a high-precision color palette (lower)
  • These are examples of captured images (concrete elevated road: visible light image (upper left), conventional example (lower left), using a high-precision color palette (right)) taken by an infrared survey analysis diagnostic device.
  • Photographed images taken by an infrared inspection analysis diagnostic device (Concrete tunnel inner wall: using a high-precision color palette (upper left), conventional example (lower left), using a high-precision color palette (enlarged view of the gap on the back side of the side wall, upper right), high-precision color palette Examples of use (lower right), (upper left and lower right have different color palettes, ie, display temperature ranges).
  • Photographed images taken by an infrared inspection analysis diagnostic device (concrete tunnel inner wall: using a high-precision color palette (left, leakage part), using a high-precision color palette (right, void on the back side).
  • FIG. 11 is a diagram showing a configuration example of a vest-type bodice 20B according to Example 2;
  • the infrared investigation analysis diagnosis device 1 includes an infrared camera 13, an infrared camera attitude recorder 10 having a position sensor, an attitude sensor, and a camera attitude recording unit, a head attachment 11, a computer 22, and a protector type bodice 20. and a computer monitor 23 .
  • FIG. 1A and 1B show a configuration example of the infrared camera attitude recorder 10.
  • FIG. 1A shows a schematic configuration of the infrared camera 13 and the infrared camera attitude recorder 10
  • FIG. 1B shows the infrared camera 13 and its surroundings.
  • An ultra-compact infrared camera is used as the infrared camera 13 for photographing the object to be investigated.
  • the main parts of the infrared camera attitude recorder 10 are a position sensor for measuring the position of the infrared camera 13, an attitude sensor for measuring the attitude of the infrared camera 13, and the measured position of the infrared camera 13 and the calculated infrared camera 13. It is a camera posture recording unit that records the posture of the camera.
  • the infrared camera attitude recorder 10 is equipped with various sensors, a cordless data transmitter, a lithium battery pack, and the like. It is preferable that the infrared camera 13 is small and lightweight so that it can be easily transported.
  • the diameter of the lens is preferably 9 to 50 mm, more preferably 19 to 35 mm, in terms of brightness.
  • the dimensions of an infrared camera with a lens diameter of 25 mm are, for example, 40 mm ⁇ 40 mm ⁇ 15 mm.
  • the infrared camera 13 has a long range (100m specification), a medium range (50m specification), Make it interchangeable with short-distance compatible (10m specification).
  • it can be replaced with a drone-mounted cordless type in order to respond to various survey targets.
  • each infrared camera 13 is mounted on the drone for use.
  • the direction of the infrared camera 13 may be fixed and held downward (for example, forward in the case of panorama photography) according to the direction of the object to be surveyed.
  • the orientation of the infrared camera 13 may be controlled along with steering.
  • the digital camera 14 may also be small.
  • Three digital cameras 14 are arranged around the infrared camera 13 in order to align the axis of the digital camera 14 with the axis of the infrared camera 13 . This allows the infrared image and the visible light image to be superimposed.
  • the axial center of one digital camera 14 and the axial center of one infrared camera 13 are arranged in the same direction, and the digital camera 14 and the infrared camera 13 are mounted overhead in a helmet-type manner within a plane including these axial centers. Even if they are arranged side by side on the tool 11, the infrared image and the visible light image can be superimposed.
  • a GPS sensor and a geomagnetic sensor are used as position sensors. Geomagnetic sensors are used in places such as tunnels that cannot be measured by GPS.
  • the cordless data transmission device transmits data recorded in the infrared camera attitude recorder 10 to a small monitor 12 (for example, a mobile phone).
  • a lithium battery pack serves as the power source for the infrared camera attitude recorder 10 .
  • a lithium battery is used to ensure long-term operation.
  • the infrared camera measurement position can be traced in chronological order using the camera attitude recording data and the position sensor data.
  • a helmet type is used in this embodiment.
  • a helmet-shaped helmet made of metal or plastic can also serve to protect the head, and is suitable for use in tunnels and construction/civil engineering sites.
  • the infrared camera 13 and the infrared camera attitude recorder 10 can be detachably attached.
  • the small monitor 12 can acquire image data taken by the infrared camera 13 and display it on the screen of the small monitor 12 .
  • the folding type can brighten the screen even in the dark, making it easy to see. Also, these data can be transmitted to the computer 22 .
  • the small monitor 12 may be attached to the eaves of the helmet-type head-mounted device 11 so that the photographed image can be observed.
  • buttons are used to transmit the image of the infrared camera 13 to the small monitor 12 and the computer 22.
  • the first button stops motion of the infrared camera 13 image.
  • a second button freezes the image of the infrared camera 13 and sends it to the small monitor 12 .
  • freeze means that the image is temporarily stopped, and does not mean that the image freezes and does not move.
  • the investigator can observe the image on the small monitor 12 and decide whether it should be transmitted to the computer 22 .
  • a third button sends the image captured on the small monitor 12 to the computer 22 and unfreezes it.
  • FIG. 2 shows a configuration example of the protector type bodice 20A.
  • the protector-type bodice 20A has no opening in the abdomen and is covered with the bodice, so that the investigator can put it on.
  • a pedestal 25 on which the computer 22 can be mounted is attached to the abdomen of the bodice 20A.
  • the computer 22 is mounted on a pedestal 25 and fixed to the bodice 20A through the pedestal 25, and the computer 22 is stably held on the pedestal 25 even when walking while wearing the bodice 20A or getting on a vehicle.
  • the pedestal 25 is attached to the bodice 20A so that one end of the pedestal 25 acts as a rotating shaft when the bodice 20A is of a protector type, and when not in use, one end is folded upward and close to the bodice 20A. Although it is held, it can be held with the pedestal 25 opened at any angle of 60 to 100 degrees from the bodice 20A during use.
  • a dedicated personal computer loaded with analysis software is used as the computer 22 .
  • the analysis software is used for image analysis of the image captured by the infrared camera 13 .
  • a calculation unit that calculates a region to be investigated corresponding to the photographed image based on the measured position of the infrared camera 13 and the dimensions and inclination of the investigation object in the photographed image photographed by the infrared camera 13, and the investigation object of the photographed image. It has an image correcting unit capable of correcting an image viewed from the front of the camera.
  • the computer 22 can be transported even when the pedestal 25 is substantially horizontal and the computer 22 is mounted.
  • the computer 22 has a cordless data transmission device, a lithium battery pack, a recording data hybrid hard disk drive (HDD), and means for freezing (temporarily stopping the image) and canceling detection events.
  • HDD recording data hybrid hard disk drive
  • a computer monitor 23 can be attached to the computer, and displays captured images and image analysis results. If it is used in a portable computer 22 capable of image analysis, captured images and analysis results can be viewed on a computer monitor 23 at the site of investigation. That is, immediate feedback is possible at the research site. In addition, since it is possible to determine whether the survey target has been photographed or not, it is possible to conduct a more efficient and efficient investigation. Whatever the hidden reality of the event being detected, it can capture the details of the symptoms and record the location to take home. Then, highly accurate diagnosis becomes possible.
  • the merits of using the infrared investigation analysis diagnosis device 1 according to this embodiment are as follows.
  • FIG. Figure 3 shows an example of an infrared image of a steeply sloping concrete retaining wall.
  • FIG. 3 (upper) shows a conventional example
  • FIG. 3 (lower) shows a present embodiment using a high-precision color palette.
  • These are infrared thermal radiation distribution images of the embankment recorded from the opposite bank of 500 m across the river.
  • the temperature display has a high resolution, [the shape and depth of the void], [form of moisture impregnation of the backfill ground], [flow state of the ground], [concrete column ⁇ Deterioration of beam rows] etc. will be highlighted.
  • FIG. 4 shows an example of an infrared image of a concrete elevated road.
  • FIG. 4 (upper left) shows a visible image
  • FIG. 4 (lower left) shows a conventional example
  • FIG. 4 (right) shows this embodiment using a high-precision color palette. Similar to FIG. 3, the void, moisture impregnated morphology is shown. Arrows in the figure indicate locations suggesting abnormalities. Due to the high-resolution temperature display, abnormal conditions that were not visible in the past can now be seen in relief.
  • FIG. 5A and 5B show examples of infrared photography images of the inner wall of the concrete tunnel according to this embodiment.
  • 5A (bottom left) shows a conventional example
  • FIG. 5A (top left) and FIG. Fig. 5A (upper right) is an enlarged view of the gap on the back side of the side wall using a high-precision color palette
  • Fig. 5B (left) is an image of the leaking part using a high-precision color palette
  • Fig. 5B (right) is an image using a high-precision color palette. shows an image of the void on the backside of the side wall of the . Arrows in the figure indicate locations suggesting abnormalities. Due to the high-resolution temperature display, abnormal conditions that were not visible in the past can now be seen in relief.
  • an infrared investigation, analysis, and diagnosis apparatus in which both the infrared camera and the computer for image analysis can be carried, and the photographed image and the analysis result can be immediately observed.
  • Example 2 an example in which the bodice is of the vest type 20B will be described. Differences from the first embodiment will be mainly described.
  • FIG. 6 shows a configuration example of the vest-type bodice 20B.
  • the vest-type bodice 20B has an opening in the abdomen, and the investigator can put it on through the left and right sleeves, respectively.
  • a pocket for storing the computer 22 is attached to the inside of the back surface of the bodice 20B, and the computer 22 is stored in the pocket and carried.
  • a support frame 24 supporting a computer monitor 23 is attached to the front surface of the bodice 20B with Velcro (registered trademark).
  • a computer monitor 23 can be mounted on the .
  • the computer monitor 23 is held on the bodice 20B via the support frame 24 and the pedestal 25, and the computer 22 is stably kept on the pedestal 25 even if the user walks while wearing the bodice 20B or rides on the vehicle stand.
  • a connection cord from the computer 22 is connected to the computer monitor 23 through the inner side of the bodice 20B.
  • the pedestal 25 is attached to the lower end of the support frame 24 so that one end of the pedestal 25 acts as a rotating shaft when the bodice 20B is of the vest type, and when not in use, one end is folded upward to allow the support frame 24 , but the pedestal 25 can be held open at any angle between 60 and 100 degrees from the support frame 24 during use.
  • the investigator can view the screen of the computer monitor 23 at a position in front of the waist that is easy to see and with both hands free.
  • infrared investigation, analysis, and diagnosis device 1A are the same as those of the protector-type bodice 20A of the first embodiment. And it is possible to provide an infrared investigation analysis diagnosis device capable of immediately observing analysis results.
  • the bodice may be either a protector type or a vest type.
  • the computer 22, computer monitor 23, and computer operation unit such as a keyboard are stored in a rucksack and carried. At the shooting site, the computer 22, the computer monitor 23 and the computer operation unit are taken out of the rucksack and mounted on the pedestal 25 for shooting. Using a rucksack makes it easier to carry a computer or the like.
  • the computer 22 may be left in the rucksack, and the computer monitor 23 and computer operating unit may be taken out of the rucksack and mounted on the base 25 for photographing.
  • the computer operation unit can be attached to the arm or put in a pocket for transportation or operation without being mounted on a pedestal.
  • the rest of the configuration of the infrared investigation analysis diagnosis device 1A is the same as that of the first embodiment or the second embodiment. It is possible to provide an infrared investigation analysis diagnosis device capable of immediately observing images and analysis results.
  • the embodiments of the present invention have been described above, the embodiments are not limited to the above examples, and it is clear that various modifications can be made without departing from the scope of the present invention.
  • the crown-type and headphone-type head-mounted devices are not described, but these can also be used.
  • the protector type and the vest type have been described for the bodice, various modifications are possible.
  • the recorded contents of the infrared camera attitude recorder, the types and specifications of the sensors used, the functions and specifications of the bodice, etc. can be changed as appropriate.
  • the present invention can be used for diagnosing civil engineering and building structures using infrared images. It is also applicable to diagnosis of all objects.

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Abstract

【課題】撮影画像及び解析結果を即時観測可能な赤外線調査解析診断装置を提供する。【解決手段】本発明に係る赤外線調査解析診断装置１は、調査対象を撮影する赤外線カメラ１３と、赤外線カメラ１３の位置を計測する位置センサと、赤外線カメラ１３の姿勢を計測する姿勢センサと、赤外線カメラ１３の位置及び姿勢を記録するカメラ姿勢記録部を有する赤外線カメラ姿勢記録計１０と、調査人の頭部に装着可能で、赤外線カメラ姿勢記録計１０を着脱可能に装着した頭部装着具１１と、赤外線カメラ１３の撮影画像を取得して画像解析するコンピュータ２２と、コンピュータ２２を搭載可能な台座２５が取り付けられ、調査人が着脱可能なプロテクター型又はベスト型の胴着２０と、コンピュータ２２に取り付け可能であり、撮影画像及び画像解析の結果を表示するコンピュータ用モニタ２３とを備える。

Description

赤外線調査解析診断装置
本発明は赤外線調査解析診断装置に関する。詳しくは、撮影画像及び解析結果を即時観測可能な赤外線調査解析診断装置に関する。
最近、赤外線撮像装置に使用可能な温度センサ（半導体素子）の精度が向上し、０．０２℃までの分別が可能になった。そこで、発明者は、この温度センサの精度を活かすための高分解能の画像解析方法を開発した（特許文献１参照）。特許文献１の技術によれば、通常の赤外線カメラで撮影された構築物の画像について、分解能０．０１３度の高精度な構築物表面の温度分布図が取得される。また、現在の温度センサでは小数点下６桁の分別が可能になっている。　
これまで、トンネル等のインフラストラクチャ（公共施設）診断を含む土木・建築構造物の診断には主として打音診断が使用されてきたが、人力依存が大きく手間暇がかかる。これに対して、小型軽量で可搬型の赤外線カメラを使用する診断では、瞬時の撮影で多量のデータを得られるので、ずっと効率的である。さらに、可搬型で画像解析可能なコンピュータを併用すれば、調査現場で撮影画像や解析結果をモニタで見られ、調査対象の既撮影部分・未撮影部分の判別も可能なので、より効率的で無駄のない調査ができるようになる。また、データを持ち帰って、さらに精密・詳細な解析をすることも可能である。　なお、全ての物体は赤外線を放出しているので、赤外線調査解析診断装置は土木・建築構造物の診断に限定されず、全ての物体の診断に適用可能である。　
特許文献２には、カメラ（可視光カメラ）を頭部に、コンピュータを胸部に装着した検査人が患者の自宅を訪れ、カメラ画像をコンピュータで病院と薬局に送信することが開示されている。しかしながら、赤外線カメラやモニタ観察については開示されていない。
特許第６１９２７４９号公報 特開第２００２－２９１７０６号公報
本願は、撮影画像及び解析結果を即時観測可能な赤外線調査解析診断装置を提供することを目的とする。
本発明の第１の態様に係る赤外線調査解析診断装置１は、例えば図１Ａ、図１Ｂ及び図２に示すように、　調査対象を撮影する赤外線カメラ１３と、　赤外線カメラ１３の位置を計測する位置センサと、赤外線カメラ１３の姿勢を計測する姿勢センサと、赤外線カメラ１３の位置及び姿勢を記録するカメラ姿勢記録部を有する赤外線カメラ姿勢記録計１０と、　調査人の頭部に装着可能で、赤外線カメラ１３及び赤外線カメラ姿勢記録計１０を着脱可能に装着した頭部装着具１１と、　赤外線カメラ１３の撮影画像を取得して画像解析するコンピュータ２２と、　コンピュータ２２に直接又は接続コードを介して取り付け可能であり、撮影画像及び画像解析の結果を表示するコンピュータ用モニタ２３と；　コンピュータ用モニタ２３又はコンピュータ用モニタ２３を搭載したコンピュータ２２を前方に搭載可能な台座２５が取り付けられ、調査人が着脱可能なプロテクター型又はベスト型の胴着２０とを備え；　コンピュータ２２は台座２５に搭載されない場合は、胴着２０に設けられたポケットに収納又は胴着２０に設けられたベルトに締結されて胴着２０に保持され；　コンピュータ２２は、計測された赤外線カメラ１３の位置及び赤外線カメラ１３で撮影された撮影画像内の調査対象の寸法・傾斜に基づいて撮影画像に対応する調査対象の領域を演算する演算部と、撮影画像を調査対象の正面から見た画像に補正可能である画像補正部を有することを特徴とする。　
ここにおいて、「頭部装着具」として、ヘルメットや帽子のように頭にかぶるヘルメット型、冠、鉢巻のように頭を取り囲む冠型、ゴーグルや眼鏡のように耳にかけるゴーグル型、ヘッドホンのように両耳を挟むヘッドホン型のいずれを用いても良い。すなわち、赤外線カメラ１３を頭部のいずれかに保持できれば良い。また、コンピュータ２２が赤外線カメラ１３の撮影画像を取得するには、赤外線カメラ１３から直接取得しても良く、例えば小型モニタ１２（例えば、携帯電話）が赤外線カメラ１３から撮影画像を取得し、無線通信又はインターネットを介してコンピュータに送信しても良い。また、傾斜角センサは赤外線カメラ１３の縦軸の重力又は液面に対する傾斜から求められる。　
このように構成すると、赤外線カメラ及び画像解析用コンピュータを共に携帯可能で、撮影画像及び解析結果を即時観測可能な赤外線調査解析診断装置を提供することができる。　
本発明の第２の態様に係る赤外線調査解析診断装置１は、第１の態様において、　前記位置センサは前記赤外線カメラの位置をＧＰＳセンサ又は地磁気センサから取得可能であり、　前記姿勢センサは前記赤外線カメラの姿勢を加速度セン又は傾斜センサから取得可能であり、　台座２５は、胴着２０がプロテクター型の場合には、台座２５の一端が回転軸として作動するように、胴着２０に取り付けられ、非使用時には一端で上方に折りたたまれて、胴着２０に近接して保持されるが、使用時には台座２５を胴着２０から６０度～１００度のいずれかの角度に開いて保持可能であり、胴着２０がベスト型の場合には、台座２５の一端が回転軸として作動するように、胴着２０に着脱可能に取り付けられた支持フレーム２４に取り付けられ、非使用時は一端で上方に折りたたまれて、支持フレーム２４に近接して保持されるが、使用時には台座２５を支持フレーム２４から６０度～１００度のいずれかの角度に開いて保持可能である。　このように構成すると、赤外線カメラの位置及び姿勢を高精度に取得できる。また、コンピュータ用モニタを調査人が両手フリーで、観測し易い位置に保持できる。　
本発明の第３の態様に係る赤外線調査解析診断装置１は、第１の態様又は第２の態様において、　頭部装着具１１は、ヘルメット型であることを特徴とする。　
ここにおいて、ヘルメット型とは、ヘルメットや帽子のように頭にかぶる型をいう。　このように構成すると、頭部装着具１１は頭部の防護の役割を兼用でき、トンネル内や建築・土木の現場で使用するに好適である。　
本発明の第４の態様に係る赤外線調査解析診断装置１は、第１の態様乃至第３の態様のいずれかにおいて、　前記赤外線カメラ１３は、遠距離対応型、中距離対応型又は近距離対応型を選択して利用可能であることを特徴とする。　このように構成すると、調査対象の距離に応じて適切な視野角を選択できる。　
本発明の第５の態様に係る赤外線調査解析診断装置１は、第４の態様において、　前記赤外線カメラは、さらに、ドローン搭載コードレス型を選択して利用可能であることを特徴とする。　
ここにおいて、ドローン搭載コードレス型の場合には、赤外線カメラ１３毎ドローンに搭載して使用される。この場合、調査対象物の方向に応じて赤外線カメラ１３の向きを下向き等（パノラマ撮影時には前向き等）に定めて固定しても良く、赤外線カメラ１３の向きを可変にして、コンピュータ２２でドローンの操縦を行うと共に、赤外線カメラ１３の向きを制御しても良い。また、パノラマ撮影用に魚眼レンズを用いても良い。　
このように構成すると、ドローン搭載コードレス型の赤外線カメラを用いて、多様な距離・方位からの撮影が可能になる。　
本発明の第６の態様に係る赤外線調査解析診断装置１Ｃは、　調査対象を撮影する赤外線カメラ１３Ａと、　赤外線カメラ１３Ａの位置を計測する位置センサと、赤外線カメラ１３Ａの姿勢を計測する姿勢センサと、赤外線カメラ１３Ａの位置及び姿勢を記録するカメラ姿勢記録部を有する赤外線カメラ姿勢記録計１０Ａと、　赤外線カメラ姿勢記録計１０Ａを介して赤外線カメラ１３Ａを搭載する雲台２６と、　赤外線カメラ１３Ａの撮影画像を取得して画像解析するコンピュータ２２と、　コンピュータ２２に取り付け可能であり、撮影画像及び画像解析の結果を表示するコンピュータ用モニタ２３とを備え；　コンピュータ２２は、計測された赤外線カメラ１３Ａの位置・姿勢及び赤外線カメラ１３Ａで撮影された撮影画像内の調査対象の寸法・傾斜に基づいて撮影画像に対応する調査対象の領域を演算する演算部と、撮影画像を調査対象の正面から見た画像に補正可能である画像補正部を有することを特徴とする。　
このように構成すると、車載に適した態様で、撮影画像及び解析結果を即時観測可能な赤外線調査解析診断装置を提供することができる。
本発明によれば、撮影画像及び解析結果を即時観測可能な赤外線調査解析診断装置を提供することができる。
実施例１に係る赤外線カメラ１３及び赤外線カメラ姿勢記録計１０の概略構成例を示す図である。 実施例１に係る赤外線カメラ１３周辺の構成例を示す図である。 実施例１に係るプロテクター型胴着２０Ａの構成例を示す図である。 赤外線調査解析診断装置により撮影された撮影画像（急傾斜コンクリート土留め擁壁：従来例（上）及び高精度カラーパレット使用（下））の例である。 赤外線調査解析診断装置により撮影された撮影画像（コンクリート高架道路：可視光画像（左上）、従来例（左下）、高精度カラーパレット使用（右））の例である。 赤外線調査解析診断装置により撮影された撮影画像（コンクリートトンネル内壁：高精度カラーパレット使用（左上）、従来例（左下）、高精度カラーパレット使用（側壁裏面空隙拡大図、右上）、高精度カラーパレット使用（右下）、（左上と右下はカラーパレットすなわち表示温度範囲が異なる。）の例である。 赤外線調査解析診断装置により撮影された撮影画像（コンクリートトンネル内壁：高精度カラーパレット使用（左、漏水部分）、高精度カラーパレット使用（右、裏面空隙）の例である。 実施例２に係るベスト型胴着２０Ｂの構成例を示す図である。
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。なお、各図において互いに同一又は相当する部分には同一あるいは類似の符号を付し、重複した説明は省略する。
図１Ａ、図１Ｂ及び図２に本実施例に係るウェアラブル赤外線調査解析診断装置１の構成例を示す。本実施例では胴着２０がプロテクター型２０Ａ、頭部装着具１１がヘルメット型の例について説明する。赤外線調査解析診断装置１は、赤外線カメラ１３と、位置センサと姿勢センサとカメラ姿勢記録部とを有する赤外線カメラ姿勢記録計１０と、頭部装着具１１と、コンピュータ２２と、プロテクター型の胴着２０と、コンピュータ用モニタ２３とを備える。　
図１Ａ及び図１Ｂに赤外線カメラ姿勢記録計１０の構成例を示す。図１Ａに赤外線カメラ１３及び赤外線カメラ姿勢記録計１０の概略構成を、図１Ｂに赤外線カメラ１３周辺を示す。調査対象を撮影する赤外線カメラ１３には超小型の赤外線カメラを用いる。　
赤外線カメラ姿勢記録計１０の主要部分は、赤外線カメラ１３の位置を計測する位置センサと、赤外線カメラ１３の姿勢を計測する姿勢センサと、計測された赤外線カメラ１３の位置と演算された赤外線カメラ１３の姿勢を記録するカメラ姿勢記録部である。　赤外線カメラ姿勢記録計１０は、各種センサ、コードレスデータ送信装置、リチウムバッテリーパック等を搭載する。赤外線カメラ１３は、搬送し易い小型軽量が好ましく、明るさとの兼ね合いから、例えば、レンズ径は９～５０ｍｍが好ましく、１９～３５ｍｍがより好ましい。また、例えばレンズ径２５ｍｍの赤外線カメラの寸法は、例えば４０ｍｍ×４０ｍｍ×１５ｍｍである。　
赤外線カメラ１３は、広範囲の距離をカバーするために、遠距離対応（１００ｍ仕様）、中距離対応（５０ｍ仕様）、
近距離対応（１０ｍ仕様）と交換可能にする。また、多様な調査対象に対応するために、ドローン搭載コードレス型にも交換可能である。ドローン搭載コードレス型の場合には、赤外線カメラ１３毎ドローンに搭載して使用される。この場合、調査対象物の方向に応じて赤外線カメラ１３の向きを下向き等（パノラマ撮影時には前向き等）に定めて保持しても良く、赤外線カメラ１３の向きを可変にして、コンピュータ２２でドローンの操縦を行うと共に、赤外線カメラ１３の向きを制御しても良い。　デジタルカメラ１４も小型で良い。デジタルカメラ１４の軸芯を赤外線カメラ１３の軸芯に合わせるために、３個のデジタルカメラ１４を赤外線カメラ１３の周囲に配置する。これにより、赤外線画像と可視光画像を重ね合わせられる。また、１個のデジタルカメラ１４の軸心と1個の赤外線カメラ１３の軸心を同一方向に並べ、かつデジタルカメラ１４と赤外線カメラ１３とをこれらの軸心を含む面内にヘルメット型頭上装着具１１の上に並べて配置しても、赤外線画像と可視光画像を重ね合わせることができる。　
各種センサのうち、位置センサとしてＧＰＳセンサと地磁気センサを使用する。地磁気センサは、トンネル等のＧＰＳで測定できない場所で使用される。コードレスデータ送信装置は、赤外線カメラ姿勢記録計１０に記録されたデータを小型モニタ１２（例えば携帯電話）に送信する。リチウムバッテリーパックは赤外線カメラ姿勢記録計１０の電源として機能する。長時間の動作を担保するためにリチウムバッテリーが使用される。　カメラ姿勢記録部データと位置センサデータにより、赤外線カメラ測定位置を時系列的に辿ることができる。　
頭部装着具１１として、本実施例では、ヘルメット型を使用する。ヘルメット型で、金属製又はプラスチック製とすると、頭部の防護の役割を兼用でき、トンネル内や建築・土木の現場で使用するに好適である。赤外線カメラ１３及び赤外線カメラ姿勢記録計１０を着脱可能に装着可能である。　小型モニタ１２は、赤外線カメラ１３で撮影された撮影画像データを取得して、小型モニタ１２の画面に表示できる。折り畳み型では暗闇でも画面を明るくできるので見やすい。また、これらのデータをコンピュータ２２に送信できる。なお、小型モニタ１２は、ヘルメット型頭部装着具１１の庇に取り付けて撮影画像を観測できるようにしても良い。　赤外線カメラ１３の画像を小型モニタ１２及びコンピュータ２２に送信するのに３つのボタンを使用する。第１のボタンは赤外線カメラ１３の画像の動きを停止する。第２のボタンは赤外線カメラ１３の画像をフリーズし、小型モニタ１２に送信する。ここで、フリーズとは、画像を一時的に停止させるという意味であり、画像が固まって動かなくなるという意味ではない。調査人は小型モニタ１２で画像を観測でき、コンピュータ２２に送信すべきか判断できる。第３のボタンは小型モニタ１２に取り込んだ画像をコンピュータ２２に送信し、フリーズを解除する。　
図２にプロテクター型胴着２０Ａの構成例を示す。　プロテクター型胴着２０Ａは、腹部に開きがなく、胴着で覆われており、調査人が被って着衣可能である。胴着２０Ａの腹部にコンピュータ２２を搭載可能な台座２５が取り付けられる。コンピュータ２２は台座２５に搭載されて、台座２５を介して胴着２０Ａに固定され、胴着２０Ａを着たまま歩行しても、車両に乗ってもコンピュータ２２は台座２５上に安定に保持される。　台座２５は、胴着２０Ａがプロテクター型の場合には、台座２５の一端が回転軸として作動するように、胴着２０Ａに取り付けられ、非使用時には一端で上方に折りたたまれて、胴着２０Ａに近接して保持されるが、使用時には台座２５を胴着２０Ａから６０度～１００度のいずれかの角度に開いて保持可能である。　
本実施例では、コンピュータ２２として、解析ソフトを搭載した専用パーソナルコンピュータを使用する。解析ソフトは赤外線カメラ１３の撮影画像を画像解析するために使用される。計測された赤外線カメラ１３の位置及び赤外線カメラ１３で撮影された撮影画像内の調査対象の寸法・傾斜に基づいて撮影画像に対応する調査対象の領域を演算する演算部と、撮影画像の調査対象の正面から見た画像に補正可能である画像補正部を有する。　台座２５を略水平にしてコンピュータ２２を搭載した状態でもコンピュータ２２を搬送できる。　さらに、コンピュータ２２は、コードレスデータ送信装置、リチウムバッテリーパック、記録データハイブリッドハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、検出事象をフリーズ（画像を一時的に停止させる）・解除させる手段を有する。　
コンピュータ用モニタ２３は、コンピュータに取り付け可能であり、撮影画像及び画像解析の結果を表示する。可搬型で画像解析可能なコンピュータ２２に使用すれば、調査現場で撮影画像や解析結果をコンピュータ用モニタ２３で見られる。すなわち、調査現場で即時のフィードバックが可能である。また、調査対象の既撮影部分・未撮影部分の判別も可能なので、より効率的で無駄のない調査ができるようになる。検出されている事象の隠れた実態が何であれ、症状の細部を把握でき、位置を記録して持ち帰ることができる。そして、高精度の診断が可能になる。　
本実施例に係る赤外線調査解析診断装置１を使用するメリットは次の様である。（ａ）頭、両手、両足が自由になり、思い通りに動かせる。また、迅速・軽快な単独行動を実現できる。（ｂ）高精度現地診断が可能である。したがって、事象位置（地下空間を含む）を正確に再現できる。（ｃ）赤外線カメラ１３とデジタルカメラ１４の軸芯を一致できるので、可視光画像と赤外線画像とを重ねて表示できる。（ｄ）赤外線カメラ姿勢記録計１０に赤外線カメラ１３の位置と赤外線カメラ１３の姿勢が時間と対応付けて記録されるので、赤外線カメラ１３での測定位置を時系列的に辿れる。（ｅ）情報伝達データを無線で送信可能である。（ｆ）発見事象を瞬時にフリーズ可能である。（ｇ）バッテリー交換により長時間使用可能である。（ｈ）静止画と動画を選択可能である。　
図３、図４、図５Ａ及び図５Ｂに赤外線調査解析診断装置１により撮影された撮影画像の例を示す。　図３に、急傾斜コンクリート土留め擁壁の赤外線撮影画像の例を示す。図３（上）に従来例を、図３（下）に、高精度カラーパレット使用の本実施例を示す。これらは、河川を挟んだ５００ｍの対岸から記録した堤防の赤外線熱放射分布画像である。本実施例によれば、温度表示が高分解度のため、従来見えなかった〔空隙の形と深さ〕、〔裏込め部地盤の水分含浸形態〕、〔地盤の流動状態〕、〔コンクリート柱・梁列老朽劣化〕等の存在が浮き彫りされるように見えてくる。図３（下）の擁壁において、格子状枠の上段の左から３，４番目の枠内では擁壁裏面に空洞が隠れており、中段の左から４番目の枠内では裏込め土の深くに保水状態が認められる。　
図４にコンクリート高架道路の赤外線撮影画像の例を示す。図４（左上）に可視画像を、図４（左下）に従来例を、図４（右）に高精度カラーパレット使用の本実施例を示す。図３と同様に、空隙、水分含浸形態が示されている。図中の矢印は、異常を示唆する箇所である。温度表示が高分解度のため、従来見えなかった異常状態が浮き彫りされるように見えてくる。　
図５Ａ及び図５Ｂに本実施例によるコンクリートトンネル内壁の赤外線撮影画像の例を示す。図５Ａ（左下）に従来例を、図５Ａ（左上）及び図５Ａ（右下）に高精度カラーパレット使用の例（この２つはカラーパレットの温度表示範囲を変えたものである）を、図５Ａ（右上）に高精度カラーパレット使用の側壁裏面の空隙の拡大図を、図５Ｂ（左）に高精度カラーパレット使用の漏水部分の画像を、図５Ｂ（右）に高精度カラーパレット使用の側壁裏面の空隙の画像を示す。図中の矢印は、異常を示唆する箇所である。温度表示が高分解度のため、従来見えなかった異常状態が浮き彫りされるように見えてくる。　
以上により、本実施例によれば、赤外線カメラ及び画像解析用コンピュータを共に携帯可能で、撮影画像及び解析結果を即時観測可能な赤外線調査解析診断装置を提供することができる。
実施例２では胴着がベスト型２０Ｂの例を説明する。実施例１と異なる点を主に説明する。　
図６にベスト型胴着２０Ｂの構成例を示す。　ベスト型胴着２０Ｂは、腹部に開きがあり、調査人が左右の袖孔にそれぞれ左手・右手を通して着衣可能である。胴着２０Ｂの背面内側にコンピュータ２２を収納するポケットを取り付け、ポケットにコンピュータ２２を収納して搬送する。胴着２０Ｂの前面にコンピュータ用モニタ２３を支持する支持フレーム２４をマジックテープ（登録商標）で貼り付け、支持フレーム２４の下端でコンピュータ用モニタ２３を搭載可能な台座２５の一端が取り付けられ、台座２５にコンピュータ用モニタ２３を搭載可能である。コンピュータ用モニタ２３は支持フレーム２４と台座２５を介して胴着２０Ｂに保持され、胴着２０Ｂを着たまま歩行しても、車輌台に乗ってもコンピュータ２２は台座２５上に安定に保たれる。コンピュータ２２からの接続コードは胴着２０Ｂの内側を通ってコンピュータ用モニタ２３に接続される。　
台座２５は、胴着２０Ｂがベスト型の場合には、台座２５の一端が回転軸として作動するように、支持フレーム２４の下端に取り付けられ、非使用時には一端で上方に折りたたまれて、支持フレーム２４に近接して保持されるが、使用時には台座２５を支持フレーム２４から６０度～１００度のいずれかの角度に開いて保持可能である。これにより、調査人はコンピュータ用モニタ２３の画面を胴着前方の見やすい位置でかつ両手フリーの状態で観側できる。　
赤外線調査解析診断装置１Ａのその他の構成については、実施例１のプロテクター型胴着２０Ａの場合と同様であり、実施例１と同様に、赤外線カメラ及び画像解析用コンピュータを共に携帯可能で、撮影画像及び解析結果を即時観測可能な赤外線調査解析診断装置を提供することができる。
実施例３では胴着の背にリュックサックを背負い、画像解析用コンピュータをリュックサックに収納する例を説明する。前述の実施例と異なる点を主に説明する。胴着はプロテクター型、ベスト型のどちらでも良い。コンピュータ２２、コンピュータ用モニタ２３及びキーボード等のコンピュータ操作部は、リュックサックに収納されて運搬される。撮影の現場では、コンピュータ２２、コンピュータ用モニタ２３及びコンピュータ操作部はリュックサックから出されて、台座２５に搭載されて、撮影に供される。リュックサックを用いることで、コンピュータ等の運搬が容易になる。　また、コンピュータ２２をリュックサック内に残し、コンピュータ用モニタ２３及びコンピュータ操作部をリュックサックから出して、台座２５に搭載し、撮影に供しても良い。また、コンピュータ操作部として、キーボードを表示可能な携帯型のコンピュータ操作部を使用すれば、コンピュータ操作部を台座に搭載せず、腕に取り付けたり、ポケットに入れて運搬又は操作が可能になる。撮影時に、コンピュータ用モニタ２３及びコンピュータ操作部をコンピュータ２２と引き離す場合には、有線又は無線でコンピュータ２２と通信接続して使用する。　
赤外線調査解析診断装置１Ａのその他の構成については、実施例１又は実施例２と同様であり、実施例１又は実施例２と同様に、赤外線カメラ及び画像解析用コンピュータを共に携帯可能で、撮影画像及び解析結果を即時観測可能な赤外線調査解析診断装置を提供することができる。　
以上、本発明の実施の形態について説明したが、実施の形態は以上の例に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、種々の変更を加え得ることは明白である。　例えば、以上の実施例では、頭部装着具について、冠型、ヘッドホン型の説明をしていないが、これらを使用することも可能である。また、胴着について、プロテクター型と
ベスト型以外の説明をしていないが、諸種の変形が可能である。例えば胴着にポケットを設け、バッテリーを腰のポケットに入れ、コンピュータを胸（内側・外側）又は背中（内側・外側）のポケットに入れて搬送することも可能である。また、コンピュータを使用時に、首に掛けて用いることも可能である。コンピュータが軽くなれば、ベルトで腕に巻き付けて使用することも可能である。その他、赤外線カメラ姿勢記録計の記録内容、使用センサの種類や仕様、胴着の機能や仕様等、適宜変更可能である。
本発明は、赤外線撮影画像による土木・建築構造物の診断に利用可能である。また、全ての物体の診断に応用可能である。
１，１Ａ～１Ｃ　赤外線調査解析診断装置１０，１０Ａ　赤外線カメラ姿勢記録計１１，１１Ａ　頭部装着具１２　小型モニタ１３，１３Ａ　赤外線カメラ１４　デジタルカメラ２０　胴着２０Ａ　胴着（プロテクター型）２０Ｂ　胴着（ベスト型）２２　コンピュータ２３　コンピュータ用モニタ２４　支持フレーム２５　台座２６　雲台

Claims (5)

  1. 調査対象を撮影する赤外線カメラと、　前記赤外線カメラの位置を計測する位置センサと、前記赤外線カメラの姿勢を計測する姿勢センサと、前記赤外線カメラの位置及び姿勢を記録するカメラ姿勢記録部を有する赤外線カメラ姿勢記録計と、　調査人の頭部に装着可能で、前記赤外線カメラ及び前記赤外線カメラ姿勢記録計を着脱可能に装着した頭部装着具と、　前記赤外線カメラの撮影画像を取得して画像解析するコンピュータと、　前記コンピュータに直接又は接続コードを介して取り付け可能であり、前記撮影画像及び前記画像解析の結果を表示するコンピュータ用モニタと；　前記コンピュータ用モニタ又は前記コンピュータ用モニタを搭載した前記コンピュータを前方に搭載可能な台座が取り付けられ、調査人が着脱可能なプロテクター型又はベスト型の胴着とを備え；　前記コンピュータは前記台座に搭載されない場合は、前記胴着に設けられたポケットに収納又は前記胴着に設けられたベルトに締結されて前記胴着に保持され；　前記コンピュータは、前記計測された前記赤外線カメラの位置・姿勢及び前記赤外線カメラで撮影された撮影画像内の調査対象の寸法・傾斜に基づいて前記撮影画像に対応する調査対象の領域を演算する演算部と、前記撮影画像を前記調査対象の正面から見た画像に補正可能である画像補正部を有することを特徴とする；　赤外線調査解析診断装置。
  2. 前記位置センサは前記赤外線カメラの位置をＧＰＳセンサ又は地磁気センサから取得可能であり、　前記姿勢センサは前記赤外線カメラの姿勢を加速度セン又は傾斜センサから取得可能であり；　前記台座は、前記胴着がプロテクター型の場合には、前記台座の一端が回転軸として作動するように、前記胴着に取り付けられ、非使用時には前記一端で上方に折りたたまれて、前記胴着に近接して保持されるが、使用時には前記胴着から６０度～１００度のいずれかの角度に開いて保持されることが可能であり、前記胴着がベスト型の場合には、前記台座の一端が回転軸として作動するように、前記胴着に着脱可能に取り付けられた支持フレームに取り付けられ、非使用時は前記一端で上方に折りたたまれて、前記支持フレームに近接して保持されるが、使用時には前記支持フレームから６０度～１００度のいずれかの角度に開いて保持されることが可能である；　請求項１に記載の赤外線調査解析診断装置。
  3. 前記頭部装着具は、ヘルメット型であることを特徴とする；　請求項１又は請求項２に記載の赤外線調査解析診断装置。
  4. 前記赤外線カメラは、遠距離対応型、中距離対応型又は近距離対応型を選択して利用可能であることを特徴とする；　請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の赤外線調査解析診断装置。
  5. 前記赤外線カメラは、さらに、ドローン搭載コードレス型に交換して利用可能であることを特徴とする；　請求項４に記載の赤外線調査解析診断装置。
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