WO2023128787A1 - Малогабаритный бортовой радиовысотомер для беспилотных летательных аппаратов - Google Patents
Малогабаритный бортовой радиовысотомер для беспилотных летательных аппаратов Download PDFInfo
- Publication number
- WO2023128787A1 WO2023128787A1 PCT/RU2021/000625 RU2021000625W WO2023128787A1 WO 2023128787 A1 WO2023128787 A1 WO 2023128787A1 RU 2021000625 W RU2021000625 W RU 2021000625W WO 2023128787 A1 WO2023128787 A1 WO 2023128787A1
- Authority
- WO
- WIPO (PCT)
- Prior art keywords
- frequency
- output
- input
- circuit
- amplifier
- Prior art date
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
- G01S13/08—Systems for measuring distance only
- G01S13/10—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse modulated waves
- G01S13/26—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse modulated waves wherein the transmitted pulses use a frequency- or phase-modulated carrier wave
Definitions
- ICBM belongs to the class of radars, sensor technologies, production of robotics components and unmanned aerial systems.
- the object is a low-altitude radio altimeter with linear frequency modulation.
- US-D1 Standard Radar Altimeter for Ainstein UAV is a millimetric radar sensor providing autonomous takeoff and autonomous landing for drones as well as terrain tracking. Specifications: frequency 24 GHz, bandwidth 0.25 GHz; measurement range from 0.5 to 50 m; accuracy 6.0 cm ( ⁇ 1 m) / 4.0 cm (>1 m); UART/CAN interfaces; power consumption 2 W; protection against dust and moisture IP67; dimensions 108x79x20 mm (excluding fasteners); weight 110 g. Disadvantage - less range.
- LR-D1 UAV Long Range Radar Altimeter https://sensinq.ai/products/lr-d1-uav-lonq-ranqe-radar-altimeter
- Radio altimeter A-065A (UPKB "Detal”). http://www.upkb.ru/production/68/maloqabaritnvv aviatsionnyy radiovysotomer- réelle-065 réelle/
- Radio altimeter A-037 (UPKB “Detal”). http://www.upkb.ru/production/68/maloqabaritnvv aviatsionnyy radiovysotomer a-037/
- the technical task is a radar measurement of the flight altitude above the underlying surface of an unmanned aerial vehicle by the method of continuous radiation with a chirp.
- This method combined with the use of advanced circuit and software solutions, in comparison with analogues, additionally makes it possible to measure speed, high resolution associated with the possibility of accumulating and averaging the difference signal, and compact weight and size characteristics.
- the board of the transceiver and MBR antennas is made of a two-layer foil material RO4350B 0.254 mm thick with a foil 0.035 mm thick. Antenna arrays are released from the mask. A transceiver is mounted on the front of the board.
- the board of the low-frequency part of the MBR is made of a two-layer foil material FR4 1.5 mm thick with a foil 0.018 mm thick. All circuit components are mounted on the back of the prototype board.
- the cable is made from a segment of a standard Internet cable in the screen (4 twisted pairs of stranded wires).
- Both MBR boards are connected by wire jumpers through metalized holes close to each other.
- the gap between the boards is filled with instant glue to ensure that mechanical stresses and deformations do not affect the characteristics of the antennas.
- Rg14008 plastic which has an optimal dielectric constant, was chosen as the material for the base and cover of the MBR.
- the parts are made by injection molding into silicone molds. around the perimeter both parts are provided with a groove for a seal that ensures tightness.
- the fastening of the cover and the board to the body is screw.
- Mounting the ICBM to the object is also screw.
- Fig. 1 Structural diagram of the radio altimeter with the measurement of the difference frequency: Pos. 1 - power amplifier, Pos. 2 - voltage controlled generator, Pos. 3 - modulating signal generator, Pos. 4 - frequency divider, Pos.
- Fig. 2 Appearance of a phased antenna array (PAR) of 32 emitters
- Fig. 5 Directional pattern (DN) of 32 emitters at the frequency of maximum gain (KU)
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
Радиовысотомер с линейной частотной модуляцией содержит модулятор, сумматор, управляемый напряжением генератор несущей частоты, усилитель мощности, передающую антенну, делитель несущей частоты, приемную антенну, усилитель высокой частоты, балансный смеситель, усилитель-ограничитель разностной частоты, генератор опорной частоты, частотомер, интерфейс, фазовый детектор, фильтр низкой частоты, фазосдвигающую цепь на 90°, второй балансный смеситель, второй усилитель-ограничитель разностной частоты, перемножитель, удвоитель частоты, при этом вход фазосдвигающей цепи подключен к выходу управляемого напряжением генератора несущей частоты, ее выход - к первому входу второго балансного смесителя, второй вход которого подключен к выходу усилителя высокой частоты, а выход - ко входу второго усилителя-ограничителя разностной частоты, выходы первого и второго усилителей ограничителей разностной частоты подключены ко входам перемножителя, выход которого соединен со входом удвоителя частоты, выход удвоителя частоты соединен со входом частотомера.
Description
Малогабаритный бортовой радиовысотомер для беспилотных летательных аппаратов
Область техники, к которой относится изобретение
МБР относится к классу радиолокаторов, технологиям сенсорики, производству компонентов робототехники и беспилотных авиационных систем. Класс по МПК G01S1/22. Объект - радиовысотомер малых высот с линейной частотной модуляцией.
Уровень техники
1. US-D1: Radar altimeter https://sensinq.ai/collections/ainstein-radar-products/products/us-d1 radaraltimeter
Стандартный радарный высотомер US-D1 для БПЛА Ainstein - это датчик миллиметрового радиолокатора, обеспечивающий автономный взлет и автономную посадку для дронов, а также отслеживание местности. Технические характеристики: частота 24 ГГц, ширина полосы пропускания 0,25 ГГц; диапазон измерений от 0,5 до 50 м; точность 6,0 см (<1 м)/ 4,0 см (>1 м); интерфейсы UART/CAN; энергопотребление 2 Вт; защита от пыли и влаги IP67; габариты 108x79x20 мм (без учёта креплений); масса 110 г. Недостаток - меньше диапазон.
2. LR-D1: UAV Long Range Radar Altimeter https://sensinq.ai/products/lr-d1-uav-lonq-ranqe-radar-altimeter
Ainstein LR-D1 UAV Long Range Radar Altimeter. Технические характеристики: частота 24 ГГц, ширина полосы пропускания 0,25 ГГц; диапазон измерений от 0,7 до 500 м, точность 0,7 м; частота выдачи пакетов данных 40 Гц; Напряжение питания 10-30 В; интерфейсы UART/CAN; энергопотребление 11 Вт; защита от пыли и влаги IP67 (опционально); габариты 112x102,5x29 мм (без учёта креплений); масса 300 г. Недостатки: масса и стоимость от 5900 USD.
3. Радиовысотомер А-065А (УПКБ «Деталь»). http://www.upkb.ru/production/68/maloqabaritnvv aviatsionnyy radiovysotomer- а-065а/
Диапазон измерений от 0,5 до 2000 м; погрешность измерений ±(0,5+0,01 Н) при 10<Н<=2000 м; энергопотребление 10 Вт; габаритные размеры 200x114x26 мм;
масса 0,8 кг. Область применения - БЛА среднего и тяжёлого класса. Недостатки: масса и область применения.
4. Радиовысотомер А-037 (УПКБ «Деталь»). http://www.upkb.ru/production/68/maloqabaritnvv aviatsionnyy radiovysotomer а-037/
Диапазон измерений от 0 до 750 м; погрешность измерений ±(0,6+0,05Н) при 0<Н<=60 м / ±0,06Н при 60<Н<=750 м; габаритные размеры 277x124x88 мм; масса 2,7 кг (только передатчик). Область применения - пилотируемая авиация. Стоимость >1 млн руб. Недостатки: масса, габариты, область применения, стоимость.
Сущность изобретения
Техническая задача - радиолокационное измерение высоты полёта над подстилающей поверхностью беспилотного летательного аппарата методом непрерывного излучения с ЛЧМ. Указанный метод в совокупности с применением прогрессивных схемных и программных решений по сравнению с аналогами дополнительно даёт возможность измерения скорости, высокую разрешающую способность, связанную с возможностью накопления и осреднения разностного сигнала, компактные массогабаритные характеристики.
Плата приёмопередатчика и антенн МБР изготовлена из двухслойного фольгированного материала RO4350B толщиной 0,254 мм с фольгой толщиной 0,035 мм. Антенные решетки освобождены от маски. На лицевой части платы смонтирован приемопередатчик.
Плата низкочастотной части МБР изготовлена из двухслойного фольгированного материала FR4 толщиной 1 ,5 мм с фольгой толщиной 0,018 мм. На тыльной части платы опытного образца смонтированы все компоненты схемы. Кабель выполнен из отрезка стандартного интернет-кабеля в экране (4 витых пары многожильных проводов).
Обе платы МБР соединены проволочными перемычками через металлизированные отверстия вплотную друг к другу. Зазор между платами залит мгновенным клеем для обеспечения отсутствия влияния механических напряжений и деформаций на характеристики антенн.
Материалом основания и крышки МБР по результатам испытаний выбран пластик Рг14008, обладающий оптимальной диэлектрической проницаемостью. Детали изготавливается методом литья в силиконовые формы. По периметру
обеих деталей предусмотрена канавка для уплотнителя, обеспечивающего герметичность. Крепление крышки и платы к корпусу — винтовое. Крепление МБР объекту — также винтовое.
Краткое описание чертежей
Фиг. 1 — Структурная схема радиовысотомера с измерением разностной частоты: Поз. 1 — усилитель мощности, Поз. 2 — генератор, управляемый напряжением, Поз. 3 — генератор модулирующего сигнала, Поз. 4 — делитель частоты, Поз.
5 — малошумящий усилитель высокой частоты, Поз. 6 и 7 — смесители, Поз. 8 — фазосдвигающая цепь, Поз. 9 — суммирующий усилитель низкой частоты, Поз. 10 — усилитель низкой частоты, Поз. 11 — триггер Шмита (двухпороговый ограничитель с гистерезисом), Поз. 12 — датчик температуры, Поз. 13 — вторичный источник питания, Поз. 14 — микроконтроллер, Поз. 15 — приемопередатчик интерфейса CAN, Поз. 16 — фильтр низкой частоты (для АПЧ), Поз. 17 — система высшего уровня (автопилот)
Фиг. 2 — Внешний вид фазированной антенной решетки (ФАР) из 32-х излучателей
Фиг. 3 — Частотная характеристика КСВ 32-х излучателей
Фиг. 4 — Частотная зависимость коэффициента усиления 32-х в направлении максимального излучения
Фиг. 5 — Диаграмма направленности (ДН) 32-х излучателей на частоте максимального коэффициента усиления (КУ)
Фиг. 6 — Расположение компонентов платы НЧ МБР
Фиг. 7 — Трассировка верхнего слоя платы НЧ МБР
Фиг. 8 — Трассировка нижнего слоя платы НЧ МБР
WO 2023'128'78'7 РСТ'ИГ202Г0ПП625
Фиг. 9 — Фотография платы приемопередатчика и антенн МБР
Фиг. 10 — Фотография платы низкочастотной части МБР
Фиг. 12 — Фотографии МБР в сборе.
Claims
Осуществление изобретения
Формула изобретения:
Радиовысотомер с линейной частотной модуляцией, содержащий модулятор (генератор пилообразного напряжения), сумматор, управляемый напряжением генератор несущей частоты, усилитель мощности, передающую антенну, делитель несущей частоты, приемную антенну, усилитель высокой частоты , балансный смеситель, усилитель- ограничитель разностной частоты, генератор опорной частоты, частотомер, интерфейс, фазовый детектор, фильтр низкой частоты, при этом: выход модулятора соединен с первым входом сумматора, выход которого соединен со входом управляемого напряжением генератора несущей частоты, выход которого через усилитель мощности подключен к передающей антенне , ко входу делителя несущей частоты и к первому входу балансного смесителя, приемная антенна подключена ко входу усилителя высокой частоты, выход которого подключен ко второму входу балансного смесителя, выход которого соединен со входом усилителя- ограничителя разностной частоты, выход которого подключен ко входу частотомера, выходной код которого подключен во входу интерфейса, выход которого является выходом устройства , выход генератора опорной частоты соединен с первым входом фазового детектора, второй вход фазового детектора подключен к выходу делителя несущей частоты, а выход - ко входу фильтра низкой частоты, выход которого подключен ко второму входу сумматора,
1) отличающийся тем, что с целью повышения разрешающей способности , чувствительности и максимальной измеряемой высоты введены: фазосдвигающая цепь на 90о, второй балансный смеситель, второй усилитель- ограничитель разностной частоты, перемножитель, удвоитель частоты, при этом: вход фазосдвигающей цепи подключен к выходу управляемого напряжением генератора несущей частоты, ее выход - к первому входу второго балансного смесителя, второй вход которого подключен к выходу усилителя высокой частоты, а выход - ко входу второго усилителя - ограничителя разностной частоты, выходы первого и второго усилителей ограничителей разностной частоты подключены ко входам перемножителя, выход которого соединен со входом удвоителя частоты, выход удвоителя частоты соединен со входом частотомера.
2) устройство по п.1 ), отличающееся тем, что с целью повышения чувствительности и максимальной измеряемой высоты, а также снижения методической погрешности введены: схема выборки-хранения , делитель опорной
9
частоты, два триггера Шмита и логическая схема блокировки счета, при этом: вход схемы выборки хранения соединен с выходом фазового детектора, выход - со вторым входом сумматора, вход управления- с выходом делителя опорной частоты, первый вход логической схемы соединен с выходом импульса обратного хода модулятора, второй вход с выходом удвоителя частоты, третий вход с выходом делителя опорной частоты, а выход - со входом частотомера, входы триггеров Шмита подключены к выходам усилителей - ограничителей разностной частоты, а их выходы - ко входам перемножителя.
3)устройство по п.2), отличающее тем, что с целью упрощения конструкции и снижения уровня внутренних электромагнитных помех введен микроконтроллер, в котором совмещаются функции частотомера, интерфейса, логической схемы блокировки счета, генератора опорной частоты, делителя опорной частоты и фазового детектора, эти функции реализуются с помощью аппаратных ресурсов микроконтроллера и программных средств, при этом: выход фазового детектора, реализуемого в микроконтроллере программно-аппаратными средствами подключен ко входу схемы выборки/хранения, управляющий вход которой подключен к выходу делителя опорной частоты, реализованного в микроконтроллере программно-аппаратными средствами, выход делителя несущей частоты подключен к первому входу фазового детектора, реализуемого в микроконтроллере программно-аппаратными средствами, ко второму входу которого подключен выход генератора опорной частоты, реализуемого в микроконтроллере программно-аппаратными средствами, выход удвоителя частоты подключен ко входу частотомера, реализуемого в микроконтроллере программно-аппаратными средствами, выход которого подключен ко входу интерфейса, реализуемого в микроконтроллере программно-аппаратными средствами, выход которого является выходом устройства, первый вход логической схемы блокировки счета, реализуемой в микроконтроллере программно-аппаратными средствами, подключен к выходу импульса обратного хода модулятора, второй вход- к выходу удвоителя частоты, а третий вход - к выходу делителя опорной частоты, реализуемого в микроконтроллере программно-аппаратными средствами.
Схема и работа предлагаемого изобретения по п.1):
Рис. 2 Схема изобретения по п.1) формулы.
Схема содержит модулятор 1 , управляемый напряжением генератор несущей частоты 2, усилитель мощности 3, передающую антенну 4, приемную антенну 5, усилитель высокой частоты 6, балансный смеситель 7, усилитель- ограничитель разностной частоты 8, частотомер 9, интерфейс 10, генератор опорной частоты 11 , делитель несущей частоты 12, фазовый детектор 13, фильтр низкой частоты 14, сумматор 15, введенные фазосдвигающую цепь 17 на 90о , второй балансный смеситель 18, второй усилитель - ограничитель 19 разностной частоты, перемножитель 20, удвоитель частоты 21.
Работа схемы на рис.2 отличается от схемы на рис.1 тем, что на выходе смесителя 18 формируется сигнал такой же разностной частоты , что и с выхода смесителя 7, но со сдвигом по фазе 90°. Сигналы усиливаются и ограничиваются по амплитуде усилителями- ограничителями 8 и 19, что в результате логического перемножения этих сигналов в перемножителе 20 приводит к точному удвоению разностной частоты на выходе перемножителя 20. Удвоитель частоты 21 может быть выполнен на основе перемножителя 20, на второй вход которого подается выходной сигнал перемножителя 20 с малой задержкой например на RC-цепи, что ведет к выделению обоих фронтов сигнала перемножителя 20. Таким образом, импульсный сигнал с выхода удвоителя частоты 21 имеет в 4 раза большую частоту по сравнению с разностной, следовательно при прочих равных условиях (частота модуляции, девиация и полоса пропускания) схема на рис.2 имеет в 4 раза большую разрешающую способность.
С другой стороны, умножение разностной частоты на 4 может позволить снизить девиацию частоты и полосу пропускания в 4 раза, что при сохранении разрешающей способности схемы на рис.1 позволяет существенно (в пределе в 4 раза) снизить уровень шумов и увеличить чувствительность и максимальную измеряемую высоту.
Схема и работа предлагаемого изобретения по п.2):
Рис. 3 Схема изобретения по пункту 2).
Схема содержит модулятор 1 , управляемый напряжением генератор несущей частоты 2, усилитель мощности 3, передающую антенну 4, приемную антенну 5, усилитель высокой частоты 6, балансный смеситель 7, усилитель- ограничитель разностной частоты 8, частотомер 9, интерфейс 10, генератор опорной частоты 11 , делитель несущей частоты 12, делитель опорной частоты 13, фазовый детектор 14, сумматор 16, фазосдвигающую цепь 17 на 90о , второй балансный смеситель 18, второй усилитель - ограничитель 19 разностной частоты, перемножитель 20, удвоитель частоты 21 , введенные схему 22 выборки хранения, триггеры 23 и 24 Шмита, логическую схему 25 блокировки счета.
Введенные элементы позволяют устранить недостатки схемы по п.1):
- низкую чавствительность и малую максимальную измеряемую высоту , обусловленные во-первых внутренними шумами устройства, а именно, переходными процессами в петле автоматической подстройки средней несущей частоты во время измерения разностной частоты и во-вторых наличием шумов на фронтах сигналов с выходов усилителей- ограничителей 8 и 19.
Работа схемы отличается от предыдущей следующим образом:
Схема 22 выборки хранения представляет собой фильтр нижней частоты с отключаемым входом. Вход схемы подключен во время логического нуля на управляющем входе, а именно, когда счет разностной частоты в частотомере запрещен с выхода логической схемы 25 блокировки счета, то есть измерение происходит только во время блокировки счета, когда схема 22 выборки/хранения находится в режиме хранения и напряжение на ее выходе постоянно. Кроме того, схема 25 исключает счет разностной частоты во время обратного хода модулирующего напряжения, что существенно снижает методическую погрешность и вариацию отсчетов разностной частоты.
12
Включение триггеров 23 и 24 Шмита в цепях сигналов разностной частоты перед перемножителем 20 позволяет исключить шумы (резкие изломы на фронтах сигналов разностной частоты, создающие ложные счетные импульсы для частотомера) за счет зоны гистерезиса в передаточной характеристике триггеров Шмита.
Схема и работа предлагаемого изобретения по п.З):
Рис.З Схема изобретения по п.З)
Схема содержит модулятор 1 , управляемый напряжением генератор несущей частоты 2, усилитель мощности 3, передающую антенну 4, приемную антенну 5, усилитель высокой частоты 6, балансный смеситель 7, усилитель- ограничитель разностной частоты 8, частотомер 9, интерфейс 10, генератор опорной частоты 11 , делитель несущей частоты 12, делитель опорной частоты 13, фазовый детектор 14, сумматор 16, фазосдвигающую цепь 17 на 90о , второй балансный смеситель 18, второй усилитель - ограничитель 19 разностной частоты, перемножитель 20, удвоитель частоты 21 , введенные схему 22 выборки хранения, триггеры 23 и 24 Шмита, логическую схему 25 блокировки счета и микроконтроллер 26, включающий в себя реализованные аппаратно-программным способом элементы 9, 10, 11 , 13, 14 и 25.
Объединение элементов схемы в микроконтроллере позволяют упростить конструкцию устройства и снизить уровень внутренних электромагнитных помех, снижающих чувствительность и максимальную измеряемую высоту устройства.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PCT/RU2021/000625 WO2023128787A1 (ru) | 2021-12-30 | 2021-12-30 | Малогабаритный бортовой радиовысотомер для беспилотных летательных аппаратов |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PCT/RU2021/000625 WO2023128787A1 (ru) | 2021-12-30 | 2021-12-30 | Малогабаритный бортовой радиовысотомер для беспилотных летательных аппаратов |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| WO2023128787A1 true WO2023128787A1 (ru) | 2023-07-06 |
Family
ID=86999842
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| PCT/RU2021/000625 WO2023128787A1 (ru) | 2021-12-30 | 2021-12-30 | Малогабаритный бортовой радиовысотомер для беспилотных летательных аппаратов |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| WO (1) | WO2023128787A1 (ru) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU95104775A (ru) * | 1995-04-03 | 1997-01-20 | Уральское проектно-конструкторское бюро "Деталь" | Радиовысотомер |
| RU2099739C1 (ru) * | 1996-04-08 | 1997-12-20 | Центральный научно-исследовательский институт "Гранит" | Радиолокационная станция |
| US20030016762A1 (en) * | 2001-07-06 | 2003-01-23 | Martin Frederick L. | Modulator and signaling method |
| RU2329603C2 (ru) * | 2006-04-26 | 2008-07-20 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Всероссийский научно-исследовательский институт "Градиент" | Устройство для создания прицельных помех радиолокационным станциям |
| US20110310990A1 (en) * | 2010-06-22 | 2011-12-22 | Sony Ericsson Mobile Communications Ab | Power amplification apparatus, ofdm modulation apparatus, wireless transmission apparatus, and distortion reduction method for power amplification apparatus |
-
2021
- 2021-12-30 WO PCT/RU2021/000625 patent/WO2023128787A1/ru unknown
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU95104775A (ru) * | 1995-04-03 | 1997-01-20 | Уральское проектно-конструкторское бюро "Деталь" | Радиовысотомер |
| RU2099739C1 (ru) * | 1996-04-08 | 1997-12-20 | Центральный научно-исследовательский институт "Гранит" | Радиолокационная станция |
| US20030016762A1 (en) * | 2001-07-06 | 2003-01-23 | Martin Frederick L. | Modulator and signaling method |
| RU2329603C2 (ru) * | 2006-04-26 | 2008-07-20 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Всероссийский научно-исследовательский институт "Градиент" | Устройство для создания прицельных помех радиолокационным станциям |
| US20110310990A1 (en) * | 2010-06-22 | 2011-12-22 | Sony Ericsson Mobile Communications Ab | Power amplification apparatus, ofdm modulation apparatus, wireless transmission apparatus, and distortion reduction method for power amplification apparatus |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8866667B2 (en) | High sensitivity single antenna FMCW radar | |
| JP5805611B2 (ja) | レーダ高度計 | |
| EP2863239B1 (en) | FMCW radar with refined measurment using fixed frequencies | |
| US4568938A (en) | Radar altimeter nearest return tracking | |
| EP2180336A2 (en) | Microwave and millimeterwave radar sensors | |
| US4599618A (en) | Nearest return tracking in an FMCW system | |
| CN104698458A (zh) | 无人机载Ka频段调频连续波SAR成像和动目标检测系统 | |
| JPS59157581A (ja) | Ｆｍ／ｃｗレ−ダ装置 | |
| WO2023128787A1 (ru) | Малогабаритный бортовой радиовысотомер для беспилотных летательных аппаратов | |
| WO2023128788A1 (ru) | Малогабаритный бортовой радиовысотомер | |
| Muchmore | Aircraft scintillation spectra | |
| KR101451788B1 (ko) | 디지털 방식의 fmcw 전파고도계 및 그것의 고도 탐색방법 | |
| CN114114302A (zh) | 使用经时间延迟的本机振荡器光的lidar设备及其操作方法 | |
| US3026515A (en) | Frequency modulated radar | |
| RU2510685C2 (ru) | Радиолокационная станция с синтезированием апертуры и квазинепрерывным излучением | |
| US3339198A (en) | Terrain clearance measuring system and method | |
| RU215030U1 (ru) | Малогабаритный бортовой радиовысотомер | |
| US3397398A (en) | Doppler range measuring system | |
| US2543782A (en) | Frequency modulated radio-type distance measuring device | |
| Midhunkrishna et al. | Design & implementation of algorithm for linear sweep generation and signal processing for an FMCW radar altimeter | |
| RU2789508C1 (ru) | Малогабаритный бортовой радиовысотомер для беспилотных летательных аппаратов (варианты) | |
| RU58727U1 (ru) | Радиолокационный измеритель расстояний | |
| Holloway et al. | Next-generation W-band radar testbed | |
| Okhotnikov et al. | Synthesis of the Antenna Aperture Based on Short-Pulse Short-Range Radar | |
| RU187716U1 (ru) | Радиовысотомер малых высот с частотной модуляцией |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| 121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application |
Ref document number: 21970118 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |