WO2023085573A1 - 로봇 기반 지능형 서비스의 상황정보 접근 방법 및 장치 - Google Patents

로봇 기반 지능형 서비스의 상황정보 접근 방법 및 장치 Download PDF

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WO2023085573A1
WO2023085573A1 PCT/KR2022/013417 KR2022013417W WO2023085573A1 WO 2023085573 A1 WO2023085573 A1 WO 2023085573A1 KR 2022013417 W KR2022013417 W KR 2022013417W WO 2023085573 A1 WO2023085573 A1 WO 2023085573A1
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WO
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robot
context
request
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PCT/KR2022/013417
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이재호
최병기
유인식
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서울시립대학교 산학협력단
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Publication date
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    • G06Q10/00—Administration; Management
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    • G06Q10/0633—Workflow analysis

Definitions

  • the present invention relates to a method and apparatus for accessing specific context information in a complex intelligent service performed by a plurality of robots.
  • An intelligent service robot means a robot equipped with functions such as task management, situation management, and knowledge management in providing services according to user needs. That is, the intelligent service robot generates contextual information based on the environmental information input through the sensor, and through this, it can understand the surrounding environment and decide what task to perform.
  • the situation information means processing the environmental information observed through the sensor into a form that the robot can understand, and may be defined in the form of a predicate. For example, it may be defined as cargo position ("box001", 3, 10, 1), robot working state ("robot001", “moving”), and the like.
  • the existing technology only presents a method for modeling context information in an environment in which a single robot performs a service.
  • cloud technology due to the recent introduction of cloud technology, it is necessary to consider an environment in which a plurality of robots perform services rather than a single robot. That is, in an environment where a plurality of robots exist, functions such as limiting contextual information according to the authority of the robot or generating separate contextual information for monitoring are required.
  • An object of the present invention is to provide a method and apparatus for accessing specific context information about a corresponding service in a complex intelligent service performed by a plurality of robots.
  • a method for accessing context information of a robot-based intelligent service requests from an information requester to inquire specific context information of a service performed by a plurality of robots from the viewpoint of the information requester.
  • the step of confirming whether the information requester has the necessary authority for the context information inquiry request may be further included.
  • the step of defining the new final situation information includes determining at least one robot related to the new final situation information among the plurality of robots; combining a plurality of context information for each of the at least one robot; and defining the new final situation information using the combined result.
  • a context information deletion request which is a request for deleting an interface of specific context information
  • the method may further include deleting an interface corresponding to the context information deletion request from the context information interface.
  • receiving a contextual information update request requesting an update of specific contextual information from the information requester; requesting an update of situation information from at least one robot providing situation information corresponding to the situation information update request; and receiving the updated situation information from the at least one robot.
  • an apparatus for accessing context information of a robot-based intelligent service inquires specific context information of a service performed by a plurality of robots from the information requester's point of view.
  • a receiving unit for receiving a situation information inquiry request which is a request to be made;
  • a providing unit providing the final situation information to the information requester.
  • the authentication unit may further include an authentication unit that checks whether the information requester has the necessary authority for requesting the context information inquiry.
  • the generating unit combines contextual information related to at least one robot among the plurality of robots, defines new final contextual information from the viewpoint of the information requester, and displays an interface corresponding to the new final contextual information. It can be added to the context information interface.
  • the generation unit defines the new final situation information
  • at least one robot related to the new final situation information is determined among the plurality of robots, and a plurality of situation information is provided for each of the at least one robot. It is possible to combine and define the new final situation information using the combined result.
  • the receiving unit further receives a contextual information deletion request, which is a request for deleting a specific contextual information interface from the information requester, and the generator may delete an interface corresponding to the contextual information deletion request from the contextual information interface.
  • a contextual information deletion request which is a request for deleting a specific contextual information interface from the information requester
  • the generator may delete an interface corresponding to the contextual information deletion request from the contextual information interface.
  • the receiver when the receiver further receives a contextual information update request requesting an update of specific contextual information from the information requester, the provider provides information to at least one robot providing contextual information corresponding to the contextual information update request. Information update is requested, and the receiving unit may further receive the updated situation information from the at least one robot.
  • a method and apparatus for accessing contextual information of a robot-based intelligent service can provide a method of accessing specific contextual information about a corresponding service in a complex intelligent service performed by multiple robots.
  • the method and apparatus for accessing contextual information of a robot-based intelligent service have the effect of providing a method for newly creating, querying, updating, or deleting an interface accessing contextual information. .
  • FIG. 1 is a flowchart of a method for accessing context information of a robot-based intelligent service according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a flowchart of a context information access method of a robot-based intelligent service according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a flowchart of a method for defining new final situation information according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a flowchart of a method for updating context information according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a block diagram of an apparatus for accessing context information of a robot-based intelligent service according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a diagram for explaining context information according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a diagram for explaining an embodiment in which a transport robot uses situation information according to an embodiment of the present invention.
  • first, second, A, and B may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. These terms are only used for the purpose of distinguishing one component from another. For example, a first element may be termed a second element, and similarly, a second element may be termed a first element, without departing from the scope of the present invention.
  • the term and/or includes a combination of a plurality of related items or any one of a plurality of related items.
  • FIG. 1 is a flowchart of a method for accessing context information of a robot-based intelligent service according to an embodiment of the present invention.
  • the contextual information access device receives a contextual information inquiry request, which is a request for inquiring specific contextual information of a service performed by a plurality of robots from the viewpoint of the information requester, from the information requester.
  • the situation information may be information obtained by processing environment information observed through a sensor or updated in real time into a form that a robot can understand.
  • the information requester may be a user or administrator of a robot-based intelligent service or one of a plurality of robots performing the service.
  • the robot may be interested in contextual information about the current location of the cargo to be transported, and may transmit a contextual information inquiry request requesting the contextual information to the contextual information access device.
  • step S120 the contextual information access device generates final contextual information by combining at least one contextual information corresponding to the contextual information inquiry request using a contextual information interface, which is an interface for querying contextual information.
  • the context information access device requires at least one of a plurality of context information set in real time or measured through various types of sensors through a context information interface, which is an interface for inquiring context information requested in a context information inquiry request.
  • a context information interface which is an interface for inquiring context information requested in a context information inquiry request.
  • the final situation information can be created.
  • the contextual information access device may receive a contextual information inquiry request for inquiring contextual information about the current location of a cargo to be transported by the specific robot.
  • the contextual information access device inputs the received contextual information inquiry request into the contextual information interface, and selects contextual information about the ID of the cargo assigned to the specific robot and contextual information about the current location of the assigned cargo.
  • step S130 the context information access device provides the final context information to the information requester.
  • the contextual information access device may provide the generated final contextual information to the information requester so that the provided information may be utilized.
  • a contextual information access device when a contextual information access device receives a contextual information inquiry request for querying contextual information on the current location of a cargo to be transported from a specific robot, it generates final contextual information about the current location of the cargo to be transported by the device, and then creates the specific contextual information about the current location of the cargo. can be given to robots. Then, the specific robot can move to the current location of the cargo and continue to perform the work.
  • the context information includes "cargo location” including information on the coordinates of the current location of the cargo, "assigned cargo” including information on the cargo assigned to the robot, and “robot location” including information on the current location of the robot. , “robot working state” including information about the current working state of the robot, “robot battery state” including information about the current battery state of the robot, and the like.
  • the final situation information may be generated by selectively combining such various situation information.
  • the final situation information on the location of the cargo assigned to the robot robot001 combines the situation information that the cargo assigned to the robot robot001 is box001 and the situation information that the coordinates corresponding to the current location of the cargo box0001 are (30, 22, 1). can be created by
  • the transport robot can be an information requester and can use the situation information in the following order.
  • the contextual information access device verifies whether the transport robot has the authority to use contextual information. If the transport robot does not have appropriate authority, it goes without saying that the transport robot cannot use the situation information.
  • the context information access device receives a context information inquiry request from the transport robot.
  • the context information inquiry request is for requesting context information about the current location of the cargo assigned to the transport robot.
  • the contextual information access device obtains and inputs the contextual information inquiry request through the contextual information interface, and as a result obtains a plurality of contextual information corresponding to the contextual information inquiry request.
  • the context information access device may generate final context information by combining the plurality of context information.
  • the final situation information relates to the current location of the cargo assigned to the transport robot.
  • the contextual information access device may provide the final contextual information to the transport robot, allowing the transport robot to use the final contextual information.
  • the contextual information access device may define new final contextual information and add an interface corresponding to the new final contextual information to the contextual information interface.
  • the context information access device may combine context information related to at least one robot, define new final context information from the information requester's point of view, and then add an interface corresponding to the new final context information to the context information interface. there is.
  • the information requester may be able to define and access new final situation information that did not exist previously.
  • the contextual information access device may newly add contextual information about the average battery state of a plurality of robots. More specifically, the contextual information access device collects contextual information corresponding to "robot battery state" from a plurality of robots, calculates an average value thereof, and generates final contextual information about the average battery state of a plurality of robots. do.
  • the contextual information access device may receive a contextual information deletion request, which is a request for deleting a specific contextual information interface from an information requester, and delete an interface corresponding to the contextual information deletion request from the contextual information interface. .
  • the contextual information access device can delete an interface for contextual information that has already been added to the contextual information interface at the request of the information requester.
  • FIG. 2 is a flowchart of a context information access method of a robot-based intelligent service according to another embodiment of the present invention.
  • the contextual information access device receives a contextual information inquiry request, which is a request for inquiring specific contextual information of a service performed by a plurality of robots from the viewpoint of the information requester, from the information requester.
  • step S220 the contextual information access device checks whether the information requester has the right to request contextual information inquiry.
  • the context information access device may check whether the person has the right to inquire context information corresponding to the context information inquiry request.
  • the apparatus for accessing contextual information may check the authority of a user or manager through a database including authority-related information and provide contextual information only when the user or manager has access authority.
  • the context information access device may not provide context information if the user or administrator does not have access rights.
  • the contextual information access device checks whether the robot has the authority to query the contextual information corresponding to the contextual information inquiry request, and selects the contextual information according to the authority.
  • step S230 the contextual information access device generates final contextual information by combining at least one contextual information corresponding to the contextual information inquiry request using a contextual information interface, which is an interface for querying contextual information.
  • step S240 the context information access device provides the final context information to the information requester.
  • FIG. 3 is a flowchart of a method for defining new final situation information according to an embodiment of the present invention.
  • step S310 the context information access device determines at least one robot related to the new final context information among a plurality of robots.
  • the contextual information access device may analyze the new final contextual information and determine at least one robot required to generate the new final contextual information.
  • the contextual information access device may determine the plurality of robots as at least one robot related to the new final contextual information when the new final contextual information is contextual information on the average battery state of a plurality of robots.
  • step S320 the context information access device combines a plurality of context information for each of the at least one robot.
  • the contextual information access device may acquire a plurality of contextual information from each of the at least one robot, and then set an operator between the plurality of contextual information and combine them.
  • the situation information access device obtains situation information corresponding to "robot battery status" from the plurality of robots, and acquires the situation information. It can be combined to calculate the average of battery state values using one situation information.
  • step S330 the contextual information access device defines new final contextual information using the combined result.
  • the contextual information access device may define the new final contextual information as an average value of contextual information corresponding to “robot battery state” obtained from the plurality of robots.
  • FIG. 4 is a flowchart of a method for updating context information according to an embodiment of the present invention.
  • step S410 the contextual information access device receives a contextual information update request requesting an update of specific contextual information from an information requester.
  • the information requester may need to update specific situation information with the latest data in order to grasp the current service progress status or to perform a new task.
  • the context information access device may receive a context information update request from the information requester.
  • step S420 the contextual information access device requests at least one robot providing contextual information corresponding to the contextual information update request to update contextual information.
  • the situation information access device may request renewal of the situation information from the plurality of robots. More specifically, the contextual information access device may request the plurality of robots to update contextual information corresponding to “robot battery state”.
  • step S430 the contextual information access device receives updated contextual information from the at least one robot.
  • the contextual information access device may receive contextual information corresponding to “robot battery state” corresponding to the updated contextual information. After that, it goes without saying that the context information access device can provide updated context information (or final context information) according to the request of the information requester.
  • FIG. 5 is a block diagram of an apparatus for accessing context information of a robot-based intelligent service according to an embodiment of the present invention.
  • an apparatus 500 for accessing context information of a robot-based intelligent service includes a receiving unit 510, a generating unit 520, and a providing unit 530. In addition, it may optionally further include an authentication unit (not shown).
  • the context information access device 500 may be mounted on a computing device such as a desktop PC, a notebook PC, a tablet PC, a smart device, and a server computer.
  • a computing device such as a desktop PC, a notebook PC, a tablet PC, a smart device, and a server computer.
  • the receiving unit 510 receives a contextual information query request, which is a request to query specific contextual information of a service performed by a plurality of robots from the information requester's point of view, from the information requester.
  • the generation unit 520 generates final situation information by combining at least one piece of situation information corresponding to the situation information inquiry request using a situation information interface, which is an interface for querying situation information.
  • the providing unit 530 provides the final situation information to the information requester.
  • the authentication unit (not shown) checks whether the information requester has the necessary authority for the context information inquiry request.
  • the generator 520 combines context information related to at least one robot among a plurality of robots, defines new final context information from the information requester's point of view, and interfaces corresponding to the new final context information. can be added to the context information interface.
  • the generation unit 520 when the generation unit 520 defines new final situation information, it determines at least one robot related to the new final situation information among a plurality of robots, and determines a plurality of robots for each of the at least one robot. Context information may be combined, and new final context information may be defined using the combined result.
  • the receiver 510 further receives a context information deletion request, which is a request for deleting a specific context information interface from an information requester, and the generator 520 sends an interface corresponding to the context information deletion request. It can be deleted from the information interface.
  • a context information deletion request which is a request for deleting a specific context information interface from an information requester
  • the receiving unit 510 when the receiving unit 510 further receives a contextual information update request requesting an update of specific contextual information from an information requester, the providing unit 530 provides contextual information corresponding to the contextual information update request. At least one robot is requested to update the situation information, and the receiving unit 510 may further receive the updated situation information from the at least one robot.

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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 기반 지능형 서비스의 상황정보 접근 방법은 정보요청자로부터 상기 정보요청자의 관점에서 복수의 로봇에 의해 수행되는 서비스의 특정한 상황정보를 조회하는 요청인 상황정보조회요청을 수신하는 단계; 상황정보를 조회하기 위한 인터페이스인 상황정보인터페이스를 이용해, 상기 상황정보조회요청에 대응되는 적어도 하나의 상황정보를 조합하여 최종상황정보를 생성하는 단계; 및 상기 최종상황정보를 상기 정보요청자에게 제공하는 단계를 포함한다.

Description

로봇 기반 지능형 서비스의 상황정보 접근 방법 및 장치
본 발명은 다수의 로봇에 의해 수행되는 복잡한 지능형 서비스에 있어서, 특정한 상황정보에 접근하는 방법 및 장치에 관한 것이다.
지능형 서비스 로봇은 사용자의 요구에 따른 서비스를 제공함에 있어서 작업 관리, 상황 관리, 지식 관리 등의 기능을 갖춘 로봇을 의미한다. 즉, 지능형 서비스 로봇은 센서를 통해 입력된 환경정보를 기반으로 상황정보를 생성하며, 이를 통해 주변 환경을 이해하고 어떤 작업을 수행할 지를 결정할 수 있다.
이때, 상황정보는 센서를 통해 관찰되는 환경정보를 로봇이 이해할 수 있는 형태로 가공한 것을 의미하며, 술어의 형태로 정의될 수 있다. 예컨대, 화물위치("box001", 3, 10, 1), 로봇작업상태("robot001", "이동중") 등과 같이 정의될 수 있다.
한편, 기존의 기술은 단일 로봇이 서비스를 수행하는 환경에서 상황정보를 모델링하기 위한 방법을 제시하고 있을 뿐이다. 하지만, 최근 클라우드 기술의 도입으로 인하여 단일 로봇이 아니라 다수의 로봇이 서비스 수행하는 환경에 고려가 필요하다. 즉, 다수의 로봇이 존재하는 환경에서는 로봇의 권한에 따라 상황정보를 제한하거나, 모니터링을 위한 별도의 상황정보를 생성하는 등의 기능이 필요한 실정이다.
따라서, 다수의 로봇이 관련된 복잡한 지능형 서비스가 수행되는 환경에서 보다 효율적으로 상황정보를 조회하고 접근하는 방법 및 장치에 대한 필요성이 대두되고 있다.
본 발명은 다수의 로봇에 의해 수행되는 복잡한 지능형 서비스에 있어서, 해당 서비스에 관한 특정한 상황정보에 접근하는 방법 및 장치를 제공하고자 한다.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 기반 지능형 서비스의 상황정보 접근 방법은 정보요청자로부터 상기 정보요청자의 관점에서 복수의 로봇에 의해 수행되는 서비스의 특정한 상황정보를 조회하는 요청인 상황정보조회요청을 수신하는 단계; 상황정보를 조회하기 위한 인터페이스인 상황정보인터페이스를 이용해, 상기 상황정보조회요청에 대응되는 적어도 하나의 상황정보를 조합하여 최종상황정보를 생성하는 단계; 및 상기 최종상황정보를 상기 정보요청자에게 제공하는 단계를 포함한다.
바람직하게는, 상황정보조회요청을 수신하는 단계와 상기 상황정보를 생성하는 단계의 사이에 상기 정보요청자에게 상기 상황정보조회요청에 필요한 권한이 있는지 확인하는 단계를 더 포함할 수 있다.
바람직하게는, 상기 복수의 로봇 중 적어도 하나의 로봇과 관련된 상황정보를 조합하여, 상기 정보요청자의 관점에서의 새로운 최종상황정보를 정의하는 단계; 및 상기 새로운 최종상황정보에 대응되는 인터페이스를 상기 상황정보인터페이스에 추가하는 단계를 더 포함할 수 있다.
바람직하게는, 상기 새로운 최종상황정보를 정의하는 단계는 상기 복수의 로봇 중 상기 새로운 최종상황정보와 관련된 적어도 하나의 로봇을 결정하는 단계; 상기 적어도 하나의 로봇 각각에 대하여 복수의 상황정보를 조합하는 단계; 및 상기 조합된 결과를 이용하여 상기 새로운 최종상황정보를 정의하는 단계를 포함할 수 있다.
바람직하게는, 상기 정보요청자로부터 특정한 상황정보의 인터페이스를 삭제하는 요청인 상황정보삭제요청을 수신하는 단계; 상기 상황정보삭제요청에 대응되는 인터페이스를 상기 상황정보인터페이스에서 삭제하는 단계를 더 포함할 수 있다.
바람직하게는, 상기 정보요청자로부터 특정한 상황정보의 갱신을 요청하는 상황정보갱신요청을 수신하는 단계; 상기 상황정보갱신요청에 대응되는 상황정보를 제공하는 적어도 하나의 로봇에게 상황정보의 갱신을 요청하는 단계; 및 상기 적어도 하나의 로봇으로부터 상기 갱신된 상황정보를 수신하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
또한, 상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 기반 지능형 서비스의 상황정보 접근 장치는 정보요청자로부터 상기 정보요청자의 관점에서 복수의 로봇에 의해 수행되는 서비스의 특정한 상황정보를 조회하는 요청인 상황정보조회요청을 수신하는 수신부; 상황정보를 조회하기 위한 인터페이스인 상황정보인터페이스를 이용해, 상기 상황정보조회요청에 대응되는 적어도 하나의 상황정보를 조합하여 최종상황정보를 생성하는 생성부; 및 상기 최종상황정보를 상기 정보요청자에게 제공하는 제공부를 포함한다.
바람직하게는, 상기 정보요청자에게 상기 상황정보조회요청에 필요한 권한이 있는지 확인하는 인증부를 더 포함할 수 있다.
바람직하게는, 상기 생성부는 상기 복수의 로봇 중 적어도 하나의 로봇과 관련된 상황정보를 조합하여, 상기 정보요청자의 관점에서의 새로운 최종상황정보를 정의하고, 상기 새로운 최종상황정보에 대응되는 인터페이스를 상기 상황정보인터페이스에 추가할 수 있다.
바람직하게는, 상기 생성부가 상기 새로운 최종상황정보를 정의할 때, 상기 복수의 로봇 중 상기 새로운 최종상황정보와 관련된 적어도 하나의 로봇을 결정하고, 상기 적어도 하나의 로봇 각각에 대하여 복수의 상황정보를 조합하고, 상기 조합된 결과를 이용하여 상기 새로운 최종상황정보를 정의할 수 있다.
바람직하게는, 상기 수신부는 상기 정보요청자로부터 특정한 상황정보의 인터페이스를 삭제하는 요청인 상황정보삭제요청을 더 수신하고, 상기 생성부는 상기 상황정보삭제요청에 대응되는 인터페이스를 상기 상황정보인터페이스에서 삭제할 수 있다.
바람직하게는, 상기 수신부가 상기 정보요청자로부터 특정한 상황정보의 갱신을 요청하는 상황정보갱신요청을 더 수신하면, 상기 제공부는 상기 상황정보갱신요청에 대응되는 상황정보를 제공하는 적어도 하나의 로봇에게 상황정보의 갱신을 요청하고, 상기 수신부는 상기 적어도 하나의 로봇으로부터 상기 갱신된 상황정보를 더 수신할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 기반 지능형 서비스의 상황정보 접근 방법 및 장치는 다수의 로봇에 의해 수행되는 복잡한 지능형 서비스에 있어서, 해당 서비스에 관한 특정한 상황정보에 접근하는 방법을 제공할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 기반 지능형 서비스의 상황정보 접근 방법 및 장치는 상황정보에 접근하는 인터페이스를 새롭게 생성하거나, 조회하거나, 갱신하거나, 삭제하는 방법을 제공할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 기반 지능형 서비스의 상황정보 접근 방법의 흐름도이다.
도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 기반 지능형 서비스의 상황정보 접근 방법의 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 새로운 최종상황정보 정의 방법의 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 상황정보 갱신 방법의 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 기반 지능형 서비스의 상황정보 접근 장치의 블록도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 상황정보를 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 운반 로봇이 상황정보를 이용하는 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면을 참조하여 상세하게 설명하도록 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다.
제1, 제2, A, B 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급될 때에는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
명세서 및 청구범위 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성 요소를 포함한다고 할때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있다는 것을 의미한다.
이한, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 가상현실환경을 이용한 인지 및 실행능력 훈련 평가 방법에 대해 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 기반 지능형 서비스의 상황정보 접근 방법의 흐름도이다.
단계 S110에서는, 상황정보 접근 장치가 정보요청자로부터 그 정보요청자의 관점에서 복수의 로봇에 의해 수행되는 서비스의 특정한 상황정보를 조회하는 요청인 상황정보조회요청을 수신한다.
여기서, 상황정보는 센서를 통해 관찰되거나, 실시간으로 갱신되는 환경정보를 로봇이 이해할 수 있는 형태로 가공한 정보일 수 있다. 또한, 정보요청자는 로봇 기반 지능형 서비스의 사용자 또는 관리자이거나 그 서비스를 수행하는 복수의 로봇 중 하나일 수 있다.
예컨대, 대형 창고에서 복수의 로봇이 많은 양의 화물을 동시에 운반하고, 관리하는 지능형 서비스를 가정할 수 있다. 이때, 로봇은 자신이 운반해야 하는 화물의 현재 위치에 관한 상황정보에 관심을 가질 수 있으며, 그 상황정보를 요청하는 상황정보조회요청을 상황정보 접근 장치에게 전송할 수 있다.
단계 S120에서는, 상황정보 접근 장치가 상황정보를 조회하기 위한 인터페이스인 상황정보인터페이스를 이용해, 그 상황정보조회요청에 대응되는 적어도 하나의 상황정보를 조합하여 최종상황정보를 생성한다.
즉, 상황정보 접근 장치는 상황정보조회요청에서 요청된 상황정보를 조회하기 위한 인터페이스인 상황정보인터페이스를 통해, 실시간으로 설정되거나, 다양한 종류의 센서를 통해 측정한 복수의 상황정보 중에서 적어도 하나를 필요에 따라 선별 및 조합하여 최종상황정보를 생성할 수 있다.
예컨대, 상황정보 접근 장치는 특정한 로봇으로부터 자신이 운반해야 하는 화물의 현재 위치에 관한 상황정보를 조회하는 상황정보조회요청을 수신할 수 있다. 이때, 상황정보 접근 장치는 그 수신된 상황정보조회요청을 상황정보인터페이스에 입력하고, 그 특정한 로봇에서 할당된 화물의 ID에 관한 상황정보와 그 할당된 화물의 현재 위치에 관한 상황정보를 선별하여 조합함으로써, 특정한 로봇이 운반해야 하는 화물의 현재 위치에 관한 최종상황정보를 생성할 수 있다
마지막으로 단계 S130에서는, 상황정보 접근 장치가 그 최종상황정보를 정보요청자에게 제공한다.
즉, 상황정보 접근 장치는 그 생성된 최종상황정보를 정보요청자에게 제공하여, 그 제공된 정보가 활용되도록 할 수 있다.
예컨대, 상황정보 접근 장치는 특정한 로봇으로부터 자신이 운반해야 하는 화물의 현재 위치에 관한 상황정보를 조회하는 상황정보조회요청을 수신하였을 때, 그 화물의 현재 위치에 관한 최종상황정보를 생성하여 그 특정한 로봇에게 제공할 수 있다. 그리고, 그 특정한 로봇은 그 화물의 현재 위치로 이동하여 계속하여 작업을 수행할 수 있다.
한편, 도 6을 이용하여 상황정보에 관하여 설명하면 다음과 같다.
상황정보는 화물의 현재 위치 좌표에 관한 정보를 포함하는 "화물 위치", 로봇에게 할당된 화물에 관한 정보를 포함하는 "할당된 화물", 로봇의 현재 위치에 관한 정보를 포함하는 "로봇 위치", 로봇의 현재 작업 상태에 관한 정보를 포함하는 "로봇 작업 상태", 로봇의 현재 배터리 상태에 관한 정보를 포함하는 "로봇 배터리 상태" 등이 있다.
또한, 최종상황정보는 이와 같은 다양한 상황정보를 선별적으로 조합하여 생성될 수 있다. 예컨대, 로봇 robot001에게 할당된 화물의 위치에 관한 최종상황정보는 로봇 robot001에게 할당된 화물이 box001라는 상황정보와 화물 box0001의 현재 위치에 대응되는 좌표가 (30, 22, 1)라는 상황정보를 조합하여 생성될 수 있다.
이때, 도 7을 참조하여 운반 로봇이 상황정보를 이용하는 실시예를 설명하면 다음과 같다. 이때, 운반 로봇은 정보요청자가 될 수 있으며, 다음과 같은 순서로 상황정보를 이용할 수 있다.
첫째로, 상황정보 접근 장치는 운반 로봇에게 상황정보를 이용할 수 있는 권한이 있는지 확인한다. 만일 운반 로봇에게 적절한 권한이 없는 경우 운반 로봇은 상황정보를 이용할 수 없음은 물론이다.
둘째로, 상황정보 접근 장치는 운반 로봇으로부터 상황정보조회요청을 수신한다. 이때의 상황정보조회요청은 그 운반 로봇에게 할당된 화물의 현재 위치에 관한 상황정보를 요청하기 위한 것이다.
셋째로, 상황정보 접근 장치는 그 상황정보조회요청을 상황정보인터페이스를 통해 획득하여 입력하고, 그 결과로 그 상황정보조회요청에 대응되는 복수의 상황정보를 획득할 수 있다.
넷째로, 상황정보 접근 장치는 그 복수의 상황정보를 조합하여 최종상황정보를 생성할 수 있다. 이때, 최종상황정보는 그 운반 로봇에게 할당된 화물의 현재 위치에 관한 것이다.
다섯째로, 상황정보 접근 장치는 그 최종상황정보를 운반 로봇에게 제공하여, 운반 로봇으로 하여금 그 최종상황정보를 사용하도록 할 수 있다.
다른 실시예에서는, 상황정보 접근 장치가 새로운 최종상황정보를 정의하고, 그 새로운 최종상황정보에 대응되는 인터페이스를 상황정보인터페이스에 추가할 수 있다.
즉, 상황정보 접근 장치는 적어도 하나의 로봇과 관련된 상황정보를 조합하여, 정보요청자의 관점에서의 새로운 최종상황정보를 정의한 후, 그 새로운 최종상황정보에 대응되는 인터페이스를 상황정보인터페이스에 추가할 수 있다.
이를 통해 정보요청자는 기존에 존재하지 않았던 새로운 최종상황정보를 정의하고, 이에 접근하는 것이 가능할 수 있다.
예컨대, 상황정보 접근 장치는 복수의 로봇의 평균적인 배터리 상태에 관한 상황정보를 새롭게 추가할 수 있다. 보다 구체적으로, 상황정보 접근 장치는 복수의 로봇으로부터 "로봇 배터리 상태"에 해당하는 상황정보를 수집하고, 그 평균값을 계산하여 복수의 로봇의 평균적인 배터리 상태에 관한 최종상황정보를 생성할 수 있게 된다.
한편, 상황정보 접근 장치가 새로운 최종상황정보를 정의하는 구체적인 방법에 대하여는 도 3에 대한 설명에서 구체적으로 후술한다.
*또 다른 실시예에서는, 상황정보 접근 장치가 정보요청자로부터 특정한 상황정보의 인터페이스를 삭제하는 요청인 상황정보삭제요청을 수신하고, 그 상황정보삭제요청에 대응되는 인터페이스를 상황정보인터페이스에서 삭제할 수 있다.
즉, 상황정보 접근 장치는 이미 상황정보인터페이스에 추가되어 있는 상황정보에 대한 인터페이스를 정보요청자의 요청에 의해서 삭제할 수 있다.
도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 기반 지능형 서비스의 상황정보 접근 방법의 흐름도이다.
단계 S210에서는, 상황정보 접근 장치가 정보요청자로부터 그 정보요청자의 관점에서 복수의 로봇에 의해 수행되는 서비스의 특정한 상황정보를 조회하는 요청인 상황정보조회요청을 수신한다.
단계 S220에서는, 상황정보 접근 장치가 정보요청자에게 상황정보조회요청에 필요한 권한이 있는지 확인한다.
우선, 상황정보 접근 장치는 정보요청자가 사용자 또는 관리자와 같은 사람인 경우, 그 사람에게 상황정보조회요청에 대응되는 상황정보를 조회할 수 있는 권한이 있는지를 확인할 수 있다.
예컨대, 상황정보 접근 장치는 권한에 관한 정보를 포함하는 데이터베이스를 통해 사용자 또는 관리자의 권한을 확인하고, 접근 권한을 가지고 있는 경우에만 상황정보를 제공할 수 있다. 상황정보 접근 장치는 만일 사용자 또는 관리자가 접근 권한을 가지고 있지 않은 경우에는, 상황정보를 제공하지 않을 수 있다.
마찬가지로, 상황정보 접근 장치는 정보요청자가 복수의 로봇 중 하나인 경우, 그 로봇에게 상황정보조회요청에 대응되는 상황정보를 조회할 수 있는 권한이 있는지를 확인하고, 그 권한에 따라 상황정보를 선택적으로 제공할 수 있다.
단계 S230에서는, 상황정보 접근 장치가 상황정보를 조회하기 위한 인터페이스인 상황정보인터페이스를 이용해, 그 상황정보조회요청에 대응되는 적어도 하나의 상황정보를 조합하여 최종상황정보를 생성한다.
마지막으로 단계 S240에서는, 상황정보 접근 장치가 그 최종상황정보를 정보요청자에게 제공한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 새로운 최종상황정보 정의 방법의 흐름도이다.
단계 S310에서는, 상황정보 접근 장치가 복수의 로봇 중 새로운 최종상황정보와 관련된 적어도 하나의 로봇을 결정한다.
즉, 상황정보 접근 장치는 새로운 최종상황정보를 분석하여, 그 새로운 최종상황정보를 생성하기 위하여 필요한 적어도 하나의 로봇을 결정할 수 있다.
예컨대, 상황정보 접근 장치는 그 새로운 최종상황정보가 복수의 로봇의 평균적인 배터리 상태에 관한 상황정보인 경우에, 그 복수의 로봇을 새로운 최종상황정보와 관련된 적어도 하나의 로봇으로 결정할 수 있다.
단계 S320에서는, 상황정보 접근 장치가 그 적어도 하나의 로봇 각각에 대하여 복수의 상황정보를 조합한다.
이때, 상황정보 접근 장치는 그 적어도 하나의 로봇 각각으로부터 복수의 상황정보를 획득한 후, 그 복수의 상황정보 간의 연산자를 설정하는 등으로 조합할 수 있다.
예컨대, 상황정보 접근 장치는 그 새로운 최종상황정보가 복수의 로봇의 평균적인 배터리 상태에 관한 상황정보인 경우에, 그 복수의 로봇으로부터 "로봇 배터리 상태"에 해당하는 상황정보를 획득하고, 그 획득한 상황정보를 이용하여 배터리 상태값의 평균을 연산하도록 조합할 수 있다.
마지막으로 단계 S330에서는, 상황정보 접근 장치가 그 조합된 결과를 이용하여 새로운 최종상황정보를 정의한다.
예컨대, 상황정보 접근 장치는 그 복수의 로봇으로부터 획득한 "로봇 배터리 상태"에 해당하는 상황정보의 평균값으로 그 새로운 최종상황정보를 정의할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 상황정보 갱신 방법의 흐름도이다.
단계 S410에서는, 상황정보 접근 장치가 정보요청자로부터 특정한 상황정보의 갱신을 요청하는 상황정보갱신요청을 수신한다.
즉, 정보요청자는 현재의 서비스 진행 상황을 파악하거나, 새로운 임무를 수행하기 위하여 특정한 상황정보를 최신 데이터로 갱신할 필요가 있을 수 있다. 이 경우, 상황정보 접근 장치는 정보요청자로부터 상황정보갱신요청을 수신할 수 있다.
단계 S420에서는, 상황정보 접근 장치가 그 상황정보갱신요청에 대응되는 상황정보를 제공하는 적어도 하나의 로봇에게 상황정보의 갱신을 요청한다.
예컨대, 상황정보 접근 장치는 그 상황정보가 복수의 로봇의 평균적인 배터리 상태에 관한 상황정보인 경우에, 그 복수의 로봇에게 상황정보의 갱신을 요청할 수 있다. 보다 구체적으로, 상황정보 접근 장치는 그 복수의 로봇에게 "로봇 배터리 상태"에 해당하는 상황정보를 갱신하여 줄 것을 요청할 수 있다.
마지막으로 단계 S430에서는, 상황정보 접근 장치가 그 적어도 하나의 로봇으로부터 갱신된 상황정보를 수신한다.
예컨대, 상황정보 접근 장치는 갱신된 상황정보에 대응되는 "로봇 배터리 상태"에 해당하는 상황정보를 수신할 수 있다. 그 후로, 상황정보 접근 장치는 정보요청자의 요청에 따라 갱신된 상황정보(또는 최종상황정보)를 제공할 수 있음은 물론이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 기반 지능형 서비스의 상황정보 접근 장치의 블록도이다.
도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 기반 지능형 서비스의 상황정보 접근 장치(500)는 수신부(510), 생성부(520) 및 제공부(530)를 포함한다. 또한, 선택적으로 인증부(미도시)를 더 포함할 수 있다.
한편, 상황정보 접근 장치(500)는 데스크탑PC, 노트북PC, 태블릿PC, 스마트기기 및 서버컴퓨터 등과 같은 컴퓨팅 장치에 탑재될 수 있다.
수신부(510)는 정보요청자로부터 그 정보요청자의 관점에서 복수의 로봇에 의해 수행되는 서비스의 특정한 상황정보를 조회하는 요청인 상황정보조회요청을 수신한다.
생성부(520)는 상황정보를 조회하기 위한 인터페이스인 상황정보인터페이스를 이용해, 그 상황정보조회요청에 대응되는 적어도 하나의 상황정보를 조합하여 최종상황정보를 생성한다.
제공부(530)는 그 최종상황정보를 정보요청자에게 제공한다.
인증부(미도시)는 그 정보요청자에게 상황정보조회요청에 필요한 권한이 있는지 확인한다.
다른 실시예에서는, 생성부(520)는 복수의 로봇 중 적어도 하나의 로봇과 관련된 상황정보를 조합하여, 정보요청자의 관점에서의 새로운 최종상황정보를 정의하고, 그 새로운 최종상황정보에 대응되는 인터페이스를 상황정보인터페이스에 추가할 수 있다.
또 다른 실시예에서는, 생성부(520)가 새로운 최종상황정보를 정의할 때, 복수의 로봇 중 그 새로운 최종상황정보와 관련된 적어도 하나의 로봇을 결정하고, 그 적어도 하나의 로봇 각각에 대하여 복수의 상황정보를 조합하고, 그 조합된 결과를 이용하여 새로운 최종상황정보를 정의할 수 있다.
또 다른 실시예에서는, 수신부(510)는 정보요청자로부터 특정한 상황정보의 인터페이스를 삭제하는 요청인 상황정보삭제요청을 더 수신하고, 생성부(520)는 그 상황정보삭제요청에 대응되는 인터페이스를 상황정보인터페이스에서 삭제할 수 있다.
또 다른 실시예에서는, 수신부(510)가 정보요청자로부터 특정한 상황정보의 갱신을 요청하는 상황정보갱신요청을 더 수신하면, 제공부(530)는 그 상황정보갱신요청에 대응되는 상황정보를 제공하는 적어도 하나의 로봇에게 상황정보의 갱신을 요청하고, 수신부(510)는 그 적어도 하나의 로봇으로부터 그 갱신된 상황정보를 더 수신할 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 사람이라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (12)

  1. 정보요청자로부터 상기 정보요청자의 관점에서 복수의 로봇에 의해 수행되는 서비스의 특정한 상황정보를 조회하는 요청인 상황정보조회요청을 수신하는 단계;
    상황정보를 조회하기 위한 인터페이스인 상황정보인터페이스를 이용해, 상기 상황정보조회요청에 대응되는 적어도 하나의 상황정보를 조합하여 최종상황정보를 생성하는 단계; 및
    상기 최종상황정보를 상기 정보요청자에게 제공하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 기반 지능형 서비스의 상황정보 접근 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 상황정보조회요청을 수신하는 단계와 상기 상황정보를 생성하는 단계의 사이에
    상기 정보요청자에게 상기 상황정보조회요청에 필요한 권한이 있는지 확인하는 단계
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 기반 지능형 서비스의 상황정보 접근 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 로봇 중 적어도 하나의 로봇과 관련된 상황정보를 조합하여, 상기 정보요청자의 관점에서의 새로운 최종상황정보를 정의하는 단계; 및
    상기 새로운 최종상황정보에 대응되는 인터페이스를 상기 상황정보인터페이스에 추가하는 단계
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 기반 지능형 서비스의 상황정보 접근 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 새로운 최종상황정보를 정의하는 단계는
    상기 복수의 로봇 중 상기 새로운 최종상황정보와 관련된 적어도 하나의 로봇을 결정하는 단계;
    상기 적어도 하나의 로봇 각각에 대하여 복수의 상황정보를 조합하는 단계; 및
    상기 조합된 결과를 이용하여 상기 새로운 최종상황정보를 정의하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 기반 지능형 서비스의 상황정보 접근 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 정보요청자로부터 특정한 상황정보의 인터페이스를 삭제하는 요청인 상황정보삭제요청을 수신하는 단계;
    상기 상황정보삭제요청에 대응되는 인터페이스를 상기 상황정보인터페이스에서 삭제하는 단계
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 기반 지능형 서비스의 상황정보 접근 방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 정보요청자로부터 특정한 상황정보의 갱신을 요청하는 상황정보갱신요청을 수신하는 단계;
    상기 상황정보갱신요청에 대응되는 상황정보를 제공하는 적어도 하나의 로봇에게 상황정보의 갱신을 요청하는 단계; 및
    상기 적어도 하나의 로봇으로부터 상기 갱신된 상황정보를 수신하는 단계;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 기반 지능형 서비스의 상황정보 접근 방법.
  7. 정보요청자로부터 상기 정보요청자의 관점에서 복수의 로봇에 의해 수행되는 서비스의 특정한 상황정보를 조회하는 요청인 상황정보조회요청을 수신하는 수신부;
    상황정보를 조회하기 위한 인터페이스인 상황정보인터페이스를 이용해, 상기 상황정보조회요청에 대응되는 적어도 하나의 상황정보를 조합하여 최종상황정보를 생성하는 생성부; 및
    상기 최종상황정보를 상기 정보요청자에게 제공하는 제공부
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 기반 지능형 서비스의 상황정보 접근 장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 정보요청자에게 상기 상황정보조회요청에 필요한 권한이 있는지 확인하는 인증부
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 기반 지능형 서비스의 상황정보 접근 장치.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 생성부는
    상기 복수의 로봇 중 적어도 하나의 로봇과 관련된 상황정보를 조합하여, 상기 정보요청자의 관점에서의 새로운 최종상황정보를 정의하고,
    상기 새로운 최종상황정보에 대응되는 인터페이스를 상기 상황정보인터페이스에 추가하는 것을 특징으로 하는 로봇 기반 지능형 서비스의 상황정보 접근 장치.
  10. 제3항에 있어서,
    상기 생성부가 상기 새로운 최종상황정보를 정의할 때,
    상기 복수의 로봇 중 상기 새로운 최종상황정보와 관련된 적어도 하나의 로봇을 결정하고,
    상기 적어도 하나의 로봇 각각에 대하여 복수의 상황정보를 조합하고,
    상기 조합된 결과를 이용하여 상기 새로운 최종상황정보를 정의하는 것을 특징으로 하는 로봇 기반 지능형 서비스의 상황정보 접근 장치.
  11. 제7항에 있어서,
    상기 수신부는 상기 정보요청자로부터 특정한 상황정보의 인터페이스를 삭제하는 요청인 상황정보삭제요청을 더 수신하고,
    상기 생성부는 상기 상황정보삭제요청에 대응되는 인터페이스를 상기 상황정보인터페이스에서 삭제하는 것을 특징으로 하는 로봇 기반 지능형 서비스의 상황정보 접근 장치.
  12. 제7항에 있어서,
    상기 수신부가 상기 정보요청자로부터 특정한 상황정보의 갱신을 요청하는 상황정보갱신요청을 더 수신하면,
    상기 제공부는 상기 상황정보갱신요청에 대응되는 상황정보를 제공하는 적어도 하나의 로봇에게 상황정보의 갱신을 요청하고,
    상기 수신부는 상기 적어도 하나의 로봇으로부터 상기 갱신된 상황정보를 더 수신하는 것을 특징으로 하는 로봇 기반 지능형 서비스의 상황정보 접근 장치.
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