WO2023078976A2 - Method for roll-back prevention in a vehicle - Google Patents

Method for roll-back prevention in a vehicle Download PDF

Info

Publication number
WO2023078976A2
WO2023078976A2 PCT/EP2022/080638 EP2022080638W WO2023078976A2 WO 2023078976 A2 WO2023078976 A2 WO 2023078976A2 EP 2022080638 W EP2022080638 W EP 2022080638W WO 2023078976 A2 WO2023078976 A2 WO 2023078976A2
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
torque
electric drive
output speed
actual output
Prior art date
Application number
PCT/EP2022/080638
Other languages
German (de)
French (fr)
Other versions
WO2023078976A3 (en
Inventor
Matthias MADLENER
Jürgen LEGNER
Rico Glöckner
Andreas Rothmund
Juergen Rilling
Ann Mary Jose
Original Assignee
Zf Friedrichshafen Ag
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zf Friedrichshafen Ag filed Critical Zf Friedrichshafen Ag
Publication of WO2023078976A2 publication Critical patent/WO2023078976A2/en
Publication of WO2023078976A3 publication Critical patent/WO2023078976A3/en

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B60L15/2009—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for braking
    • B60L15/2018—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for braking for braking on a slope
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B60L15/2072—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for drive off
    • B60L15/2081—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for drive off for drive off on a slope

Definitions

  • the invention relates to a method for preventing roll-back in a vehicle with an electric drive machine, which acts on an output in a drive train, and with at least two selectable gears.
  • the invention also relates to a control unit for an electric drive machine, a drive train with such a control unit and a vehicle with such a drive train.
  • Methods for roll-back protection are already known from the prior art and are used, for example, in vehicles with internal combustion engines as drive devices or hybrid drive trains. In the case of an internal combustion engine coupled to a drive train, torque is already present at the output when the vehicle is idling, and this torque contributes to the roll-back protection.
  • the vehicle is held by the brakes if there is an impending or occurring rollback, if not sufficiently by an internal combustion engine.
  • a method in a hybrid drive is known, for example, from DE 102004035089 B4.
  • the rollback behavior differs since there is no idling torque of an internal combustion engine.
  • the disadvantage of this is that the operator is not used to it and the vehicle's unfamiliar behavior can lead to operating errors.
  • a controlled rollback behavior is also used in a targeted manner by experienced operators.
  • the object is also achieved according to a second aspect of the invention with a control unit according to claim 11, according to a third aspect of the invention with a drive train according to claim 12 and according to a fourth aspect of the invention with a vehicle according to claim 14.
  • Advantageous refinements result from the dependent claims.
  • the first aspect of the invention relates to a method for roll-back protection in a vehicle with an electric drive machine that acts on an output in a drive train, and with at least two selectable gears, having the steps: detecting an active gear, detecting an actual output speed, applying a torque for forward drive of the vehicle by the electric drive machine upon detection of an active forward gear and a reverse actual output speed.
  • a vehicle with an electric drive unit is preferably a vehicle in which only the electric drive unit and no internal combustion engine is provided for driving the vehicle.
  • a drive of such a vehicle can also have several electrical machines that interact with one another, with individual electrical machines, including the electrical drive machine, also being able to act as a generator in individual driving situations.
  • Such a drive can also have an internal combustion engine in a secondary function, for example to operate an electric machine in charging mode or in serial mode.
  • An electric machine is characterized in particular as a drive device in that it can provide torque over a large speed range and a torque is available immediately and independently of the speed as soon as the electric machine is energized.
  • the vehicle can be of any type.
  • the vehicle is an electrically driven bicycle, a car, a bus or a truck.
  • the vehicle is particularly preferably a construction machine such as a front loader, an excavator or a roller.
  • the vehicle can preferably be an agricultural machine.
  • a drive train creates a power flow between a drive device and wheels of a vehicle.
  • the drive train has the drive device, which is an electric drive machine here, and a connection to the output.
  • the output can have a differential, for example, whose two output shafts drive two wheels of the vehicle.
  • a direct connection between the drive device and the output can be interrupted by a separating clutch.
  • a gear can also be provided which makes several selectable transmission ratios available.
  • a branch can also be provided in the drive train, by means of which a drive power of the drive device is routed to a second output, for example for operating a working device such as an excavator shovel. The drive power can then be assigned entirely to one of the two drives or distributed between the two drives.
  • a driving stage can be selected by an operating person using a control element.
  • a vehicle has a forward gear, a reverse gear, and a neutral gear.
  • a forward drive stage when an accelerator pedal is actuated, a forward-directed torque is applied to the drive train by the electric drive machine.
  • a reverse gear when the accelerator pedal is actuated, a backward-directed torque is applied to the drive train by the electric drive machine.
  • Directed torque is understood to mean that it is applied in a direction of rotation that corresponds to a corresponding direction of movement of the vehicle. This direction of rotation may depend on the powertrain and a gear ratio selected in a transmission.
  • a neutral gear when the accelerator pedal is actuated, no torque is generated by the electric drive motor at the drive drive train applied.
  • An output speed is the speed of a drive train element, which has a known relationship to the speed of the vehicle wheels.
  • the output speed is the speed of the vehicle wheels themselves. If there is a transmission between the element on which the output speed is recorded and the vehicle wheels, the speed of the vehicle wheels can be calculated from this or set in relation.
  • a reverse actual output speed is recognized when a speed at the vehicle wheels results from the variable detected by the sensor.
  • the invention now includes the teaching that the electric drive motor applies a torque as soon as rollback is detected when a forward gear is engaged. Such a situation occurs, for example, when the vehicle is standing on an incline and the operator releases a brake pedal in order to put his foot on an accelerator pedal.
  • the rollback In a forward driving position, an operating person then expects that a rollback is avoided, in particular since the person is familiar with such behavior from vehicles powered by internal combustion engines.
  • the electric drive machine By using the electric drive machine when a rollback is detected, the rollback is advantageously reliably avoided.
  • the use of the electric drive machine to hold or propel the vehicle forward when it rolls back has the advantage that the rollback can be avoided in a controlled manner. This means that the rollback can be completely avoided, for example, in that a high torque is applied by the electric drive machine immediately upon detection of a backwards-directed actual output speed. Rolling back can also be permitted up to a tolerated path, up to a tolerated actual output speed or over a tolerated time and only then avoided.
  • the rollback can be avoided with a progressively increasing torque of the electric drive machine.
  • the torque applied to avoid rollback may be selected or controlled so that the vehicle remains stationary. It can also be selected or controlled in such a way that the vehicle moves depending on the driving resistance moves forward, so that a idling behavior of an internal combustion engine is modeled.
  • the behavior of the vehicle can be tuned to the needs of an operating person and/or according to their experience with older vehicles in a wide range.
  • an operating person can be provided with an operating element, by means of which they can decide themselves how to behave in the case of the anti-rollback device.
  • a brake to prevent the vehicle from rolling backwards, so that such a brake does not first have to be released when there is an operating signal for driving forward, for example when the accelerator pedal is actuated.
  • the applied torque is only further increased up to the requested torque, so that the vehicle is set in forward motion.
  • a brake to prevent rollback, the behavior cannot be controlled to the same extent.
  • a torque for the forward drive of the vehicle is applied by the electric drive motor when an active neutral driving stage and a backward-directed actual output speed are detected. In this respect, rolling back is also reliably avoided in the neutral gear, with the behavior of the roll-back protection being able to be set in a controlled manner.
  • a different behavior of the anti-roll device is provided in the neutral gear than in the forward gear.
  • the neutral gear is completely avoided, while in forward, controlled, limited rollback is permitted.
  • the advantage can be achieved that an operator usually selects the forward gear during operation of the construction machine and can then specifically use the rollback there, while the vehicle is held safely at a standstill in the neutral gear.
  • a torque for driving the vehicle in reverse is applied by the electric drive motor when an active neutral driving stage and a forward-directed actual output speed are detected. In this way, an unexpected and/or unintentional rolling forward is reliably avoided in the neutral gear.
  • a torque for driving the vehicle in reverse is applied by the electric drive motor when an active reverse drive stage and a forward-directed actual output speed are detected.
  • a torque for driving the vehicle is applied by the electric drive machine only when an actual output speed above a tolerance limit is detected. In this way, a controlled rollback of the vehicle is permitted and can be used by the operator in a targeted manner.
  • such a behavior of the vehicle can simulate a behavior of known drive devices such as internal combustion engines and thus take up and depict the experience of the operator.
  • the tolerance limit can be, for example, a distance limit, a time limit, or a speed limit.
  • an increasing torque for driving the vehicle is applied by the electric drive machine.
  • a stronger rollback is opposed by a correspondingly large torque, so that a sufficient torque is made available for each detected rollback.
  • a corresponding relationship between the actual output speed and the torque to be applied can be linear or non-linear. In the case of a non-linear relationship, for example with an exponential increase in torque as the actual output speed increases, the vehicle is also secured particularly securely against strong rollback.
  • an active status of the roll-back safety device is optionally switched on or off.
  • the active status of the roll-back safeguard is then detected and a torque is then applied to drive the vehicle applied to the electric drive machine upon detecting a switched on active status. It is then up to the operator whether he wants the vehicle to carry out the method according to the invention in the event of a rollback or whether he wants to use a vehicle behavior without such an intervention.
  • An applied torque is particularly preferably withdrawn if the active status of the roll-back safety device changes from switched on to switched off when the torque is applied. In an operating situation in which he finds the anti-roll device annoying, the operator can then deactivate it and thus allow the vehicle to roll backwards.
  • a torque assigned to a pedal position of an accelerator pedal is preferably superimposed on the applied torque when the accelerator pedal is actuated. From the state of active roll-back protection, the vehicle can then be set to move forward at any time without delay.
  • the method simplifies the control compared to a method in which roll-back protection is implemented via a brake.
  • the actual output speed is detected via a sensor assigned to an inverter for operating the electric drive machine. Such a sensor is already provided for the operation of the inverter, so that when it is used, a further sensor can also be saved for the method according to the invention.
  • the actual Output speed detected by a separate sensor which is arranged, for example, on the vehicle wheels or an output shaft.
  • the method according to the invention is preferably carried out in a loop, with the active gear and the actual output speed being recorded repeatedly in quick succession and the conditions for applying a torque being checked in just as quick succession. As soon as the torque has been applied, it is checked in an equally short time sequence whether the torque still has to be applied.
  • the electric drive machine can be switched off briefly for this purpose, so that the torque is eliminated, and the method according to the invention can then be used to check whether rollback is still present or is occurring again.
  • the second aspect of the invention relates to a control unit for an electric drive machine, comprising means for executing an above-described method according to the first aspect of the invention. Other components of the vehicle and in particular of the drive train can also be controlled by means of such a control unit.
  • the third aspect of the invention relates to a drive train for a vehicle with an electric drive machine that acts on an output via the drive train and with a control unit as described above according to the second aspect of the invention.
  • a drive train is a central drive train in which the electric drive machine is arranged centrally on a housing between two vehicle wheels and a wheel shaft for connecting the electric drive machine to the respective vehicle wheel is mounted in the housing for each vehicle wheel.
  • the electric drive machine then acts directly, via a spur gear stage or via a gearbox on a differential from which the two wheel shafts emanate.
  • the drive train has a transmission with at least two selectable gears.
  • a gear is understood to be a sum of the shift positions of all shift elements and clutches in a transmission, which results in an overall transmission as the product of all the individual transmissions.
  • the drive power in a gear step is transmitted between the input and output via a specific sequence of parts in the transmission.
  • the fourth aspect of the invention relates to a vehicle with an above-described drive train according to the third aspect of the invention and with at least two selectable gears.
  • a vehicle is particularly preferably designed as a construction machine.
  • a roll-back safety device In the case of a construction machine, there is a special requirement for a roll-back safety device, since roll-back may be desirable in individual situations and an operating person must then be aware of the behavior of the vehicle.
  • situations occur particularly frequently in which rollback occurs or can occur, because construction machines often move on uneven ground with a variety of uphill and downhill gradients.
  • FIG. 1 shows a schematic diagram of a method according to the invention
  • FIG. 2 shows a greatly simplified representation of a drive train according to the invention
  • FIG. 4 shows a diagram showing a relationship between the actual output speed and the torque applied by the electric drive machine as a function of a pedal position of an accelerator pedal.
  • 1 shows a method according to the invention in one embodiment, in a first step 100 it is detected whether an active status of a roll-back safety device is switched on. If the active status is switched off, the method follows a first course 101 and remains without action. The method is then started again in a loop with the first step 100 after a short time. If the active status is switched on, the method follows a second course 102 to the second step 200.
  • the method In the second step 200 it is detected which driving stage is active. If a forward gear is active, the method follows a third course 103 to a first, third step 310. In the first, third step 310, an actual output speed is detected. If there is no actual output speed or if there is a forward-directed actual output speed, the method follows the third course 103 back to the second step 200, which is then executed in a loop. If there is a reverse actual output speed, the method follows a fourth course 104 to a first fourth step 410. In the first fourth step 410, a torque is applied to drive the vehicle forward by the electric drive machine to avoid rolling back. If a reverse gear is active, the method follows a fifth course 105 to a second, third step 320.
  • an actual output speed is detected. If there is no actual output speed or if there is a reverse actual output speed, the method follows the fifth course 105 back to the second step 200, which is then executed in a loop. If there is a forward-directed actual output speed, the method follows a sixth course 106 to a second, fourth step 420 to avoid rolling forward. If a neutral gear is active, the method follows a seventh course 107 to a third, third step 330. In the third, third step 330, an actual output speed is detected. If there is no actual output speed, the method follows the seventh course 107 back to the second step 200, which is then executed in a loop.
  • the method follows an eighth course 108 to the first fourth step 410.
  • a torque for the forward drive of the vehicle is applied by the electric drive machine to prevent a rollback to avoid.
  • the method follows a ninth course 109 to the second, fourth step 420.
  • a torque for driving the vehicle in reverse is applied by the electric drive machine in order to cause a forward roll - to avoid len.
  • 2 shows a drive train 1 according to the invention for a vehicle.
  • the drive train includes an electric drive machine 2 which acts on a transmission 3 .
  • the transmission 3 has a branch and acts on the one hand on a differential 4, which drives two vehicle wheels 5.1, 5.2 via wheel shafts.
  • the transmission 3 acts on a secondary drive 6, which is assigned to a working device such as an excavator shovel or a cable winch.
  • the drive power of the electric drive machine 2 can in each case be fed entirely to the differential 4 or the secondary output 6 or divided between these outputs.
  • the electric drive machine 2 is operated by an inverter 7 which feeds electric energy from a battery 8 to the electric drive machine 2 .
  • the inverter 7 is controlled by a control unit 9.
  • the control unit 9 has means for executing the method according to the invention.
  • the control unit 9 is also connected to a sensor 10 which detects an actual output speed on an output shaft of the transmission 3 .
  • the actual output speed detected by sensor 10 is used in the method as a control variable.
  • FIG. 3 shows a time course diagram of various variables in the method according to the invention.
  • the selected gear is shown in an upper area.
  • the vehicle shown here as an example has a forward gear, a neutral gear and a reverse gear, of which the forward gear is engaged at all times over the exemplary course of time.
  • the actual speed of the vehicle wheels is shown in a middle area. In a first time segment, these rotate in a forward direction with decreasing speed until they reach or exceed standstill at a point in time t 1 . After time t 1 , the vehicle wheels begin to turn backwards in a second phase.
  • the actual speed exceeds a tolerance limit ⁇ n.
  • the detected actual output speed is shown in a lower area. This is detected as forward-facing as long as the actual speed of the vehicle wheels is forward-facing or backward-facing but below the tolerance limit ⁇ n.
  • the tolerance limit ⁇ n is exceeded, the actual output speed is detected as being directed backwards and, according to the method according to the invention, a torque is applied to drive the vehicle forwards by the electric drive machine.
  • 4 shows the course of a torque of the electric drive machine as a function of the actual output speed as a function of a pedal position of an accelerator pedal in a forward gear.
  • a first course 11 corresponds to a fully depressed accelerator pedal, in which a maximum torque is applied, which decreases as the actual output speed increases.
  • Further curves 12, 13, 14, 15 correspond to positions of the accelerator pedal that are pressed less far, in which correspondingly a lower torque is applied in each case, which in each case decreases in accordance with the first curve 11 with increasing speed.
  • a sixth profile 16 shows a torque of the electric drive machine using the control unit as part of the method according to the invention. This is equal to zero at an actual output speed in the forward range. However, if the actual speed lies to the left of the y-axis in a range of actual output speeds directed backwards, the torque applied by means of the control command of the control unit increases linearly in order to counteract a rollback.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

The invention relates to a method for roll-back prevention in a vehicle having an electric drive machine (2) which acts on an output in a drive train (1), and having at least two selectable driving modes. According to the invention, at least the following method steps are proposed: detecting an active driving mode; detecting an actual output speed; and applying a torque for driving the vehicle in the forward direction by means of the electric drive machine (2) when an active forward driving mode and a rearwardly directed actual output speed are detected.

Description

Verfahren zur Rückrollsicherung bei einem Fahrzeug Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Rückrollsicherung bei einem Fahrzeug mit einer elektrischen Antriebsmaschine, die in einem Antriebsstrang auf einen Abtrieb wirkt, und mit zumindest zwei wählbaren Fahrstufen. Die Erfindung betrifft weiterhin eine Steuereinheit für eine elektrische Antriebsmaschine, einen Antriebsstrang mit einer solchen Steuereinheit sowie ein Fahrzeug mit einem solchen Antriebsstrang. Verfahren zur Rückrollsicherung sind bereits aus dem Stand der Technik bekannt und werden etwa bei Fahrzeugen mit Verbrennungskraftmaschinen als Antriebsvor- richtungen oder hybriden Antriebssträngen eingesetzt. Bei einer an einem Antriebs- strang angekoppelten Verbrennungskraftmaschine liegt bereits im Standgas ein Drehmoment an dem Abtrieb an, das zur Rückrollsicherung beiträgt. Zumeist wird darüber hinaus bei bekannten Verfahren das Fahrzeug bei drohendem oder auftre- tendem Rückrollen, wenn nicht ausreichend durch eine Verbrennungskraftmaschine, durch die Bremse gehalten. Ein solches Verfahren bei einem hybriden Antrieb ist beispielsweise aus DE 102004035089 B4 bekannt. Bei rein elektrischen Antrieben, die zunehmend Antriebe mit Verbrennungskraftma- schinen verdrängen, unterscheidet sich das Rückrollverhalten, da kein Standgasmo- ment einer Verbrennungskraftmaschine vorliegt. Nachteilig ist dies für einen bedie- nende Person ungewohnt und das ungewohnte Verhalten des Fahrzeugs kann zu Bedienfehlern führen. Insbesondere bei Baumaschinen wird ein kontrolliertes Rück- rollverhalten von erfahrenden Bedienpersonen zudem gezielt genutzt. Bei einem Radlader wird das Fahrzeug beispielsweise kontrolliert zurückrollen gelassen, wenn eine Frontschaufel sich in einem Kieshaufen festgesetzt hat. Es besteht daher ein Bedürfnis, auch bei Fahrzeugen mit rein elektrischem Antrieb ein kontrolliertes Rück- rollverhalten zu erreichen, das insbesondere variabel auf die Wünsche und Erfah- rungen einer bedienenden Person einstellbar ist. Unter dem Hintergrund des beschriebenen Standes der Technik ist es eine Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren zur kontrollierten Rückrollsicherung bei einem Fahrzeug mit elektrischen Antrieb vorzuschlagen. Diese Aufgabe wird nach einem ersten Erfindungsaspekt mit einem Verfahren nach Anspruch 1 gelöst. Die Aufgabe wird weiterhin nach einem zweiten Erfindungsaspekt mit einer Steuereinheit nach Anspruch 11, nach einem dritten Erfindungsaspekt mit einem Antriebsstrang nach Anspruch 12 sowie nach einem vierten Erfindungsaspekt mit einem Fahrzeug nach Anspruch 14 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den Unteransprüchen. Der erste Erfindungsaspekt betrifft ein Verfahren zur Rückrollsicherung bei einem Fahrzeug mit einer elektrischen Antriebsmaschine, die in einem Antriebsstrang auf einen Abtrieb wirkt, und mit zumindest zwei wählbaren Fahrstufen, aufweisend die Schritte: Erfassen einer aktiven Fahrstufe, Erfassen einer Ist-Abtriebsdrehzahl, Auf- bringen eines Drehmoments zum vorwärts gerichteten Antrieb des Fahrzeugs durch die elektrische Antriebsmaschine bei Erfassen einer aktiven Vorwärts-Fahrstufe und einer rückwärts gerichteten Ist-Abtriebsdrehzahl. Ein Fahrzeug mit einer elektrischen Antriebsmaschine ist bevorzugt ein Fahrzeug, bei dem lediglich die elektrische Antriebsmaschine und keine Verbrennungskraftma- schine zum Antrieb es Fahrzeugs vorgesehen ist. Ein Antrieb eines solche Fahr- zeugs kann auch mehrere elektrische Maschinen aufweisen, die miteinander zu- sammenwirken, wobei einzelne elektrische Maschinen, auch die elektrische An- triebsmaschine, in einzelnen Fahrsituationen auch als Generator wirken können. Auch kann ein solcher Antrieb eine Verbrennungskraftmaschine in sekundärer Funk- tion aufweisen, beispielsweise zum Betreiben einer elektrischen Maschine in einem Ladebetrieb oder in einem seriellen Betrieb. Eine elektrische Maschine zeichnet sich insbesondere dadurch als Antriebsvorrichtung aus, dass sie über einen großen Drehzahlbereich Drehmoment zur Verfügung stellen kann und ein Drehmoment un- mittelbar und drehzahlunabhängig zur Verfügung steht, sobald die elektrische Ma- schine bestromt wird. Bei nicht bestromter elektrischer Maschine stellt diese kein Drehmoment zur Verfügung, insbesondere ist ein Trägheitsmoment der nicht bestromten elektrischen Maschine vernachlässigbar klein. Das Fahrzeug kann von beliebiger Art sein. Beispielsweise ist das Fahrzeug ein elektrisch angetriebenes Fahrrad, ein PKW, ein Bus oder eine LKW. Besonders be- vorzugt ist das Fahrzeug eine Baumaschine wie etwa ein Frontlader, ein Bagger oder eine Walze. Weiterhin bevorzugt kann das Fahrzeug eine Landmaschine sein. Ein Antriebsstrang stellt einen Kraftfluss zwischen einer Antriebsvorrichtung und Rä- dern eines Fahrzeugs her. Insbesondere weist der Antriebsstrang die Antriebsvor- richtung, die hier eine elektrische Antriebsmaschine ist, und eine Verbindung zum Abtrieb auf. Der Abtrieb kann beispielsweise ein Differential aufweisen, dessen bei- den Ausgangswellen zwei Räder des Fahrzeugs antreiben. Zwischen Antriebsvor- richtung und Abtrieb kann bei einem elektrischen Antrieb eine direkte Verbindung bestehen, die in einer Ausführungsform durch eine Trennkupplung unterbrechbar ist. Es kann aber auch ein Getriebe vorgesehen sein, das mehrere schaltbare Überset- zungen zur Verfügung stellt. Bei größeren Baumaschinen, etwa über 10t, ist es bei- spielsweise üblich, ein Zwei- oder Dreiganggetriebe in dem Antriebsstrang anzuord- nen. In dem Antriebsstrang kann weiterhin auch eine Verzweigung vorgesehen sein, mittels der eine Antriebsleistung der Antriebsvorrichtung zu einem zweiten Abtrieb geleitet wird, etwa zum Betreiben einer Arbeitsvorrichtung wie einer Baggerschaufel. Die Antriebsleistung kann dann gänzlich einem der beiden Abtriebe zugeordnet sein oder auf die beiden Abtriebe verteilt sein. Eine Fahrstufe ist durch eine bedienende Person durch ein Bedienelement wählbar. Beispielsweise weist ein Fahrzeug eine Vorwärtsfahrstufe, eine Rückwärtsfahrstufe und eine Neutralfahrstufe auf. In einer Vorwärtsfahrstufe wird bei einer Betätigung eines Fahrpedals ein vorwärts gerichtetes Drehmoment durch die elektrische An- triebsmaschine an dem Antriebsstrang aufgebracht. In einer Rückwärtsfahrstufe wird bei einer Betätigung des Fahrpedals ein rückwärts gerichtetes Drehmoment durch die elektrische Antriebsmaschine an dem Antriebsstrang aufgebracht. Als gerichtetes Drehmoment wird dabei verstanden, dass dieses in einer Drehrichtung aufgebracht wird, die mit einer entsprechenden Bewegungsrichtung des Fahrzeugs korrespon- diert. Diese Drehrichtung kann von dem Antriebsstrang und einer in einem Getriebe gewählten Gangstufe abhängen. In einer Neutralfahrstufe wird bei Betätigung des Fahrpedals kein Drehmoment durch die elektrische Antriebsmaschine an dem An- triebsstrang aufgebracht. Es können je nach Fahrzeug bzw. Fahrzeugart auch weite- re Fahrstufen wählbar sein. Eine Abtriebsdrehzahl ist die Drehzahl eines Elements des Antriebsstrangs, die in einem bekannten Zusammenhang mit der Drehzahl der Fahrzeugräder steht. Insbe- sondere ist die Abtriebsdrehzahl die Drehzahl der Fahrzeugräder selbst. Insofern zwischen dem Element, an dem die Abtriebsdrehzahl erfasst wird und den Fahrzeug- rädern eine Übersetzung besteht, kann die Drehzahl der Fahrzeugräder daraus er- rechnet oder in Relation gesetzt werden. Eine rückwärts gerichtete Ist- Abtriebsdrehzahl wird dann erkannt, wenn sich aus der durch den Sensor erfassten Größe eine Drehzahl an den Fahrzeugrädern ergibt. Die Erfindung umfasst nun die Lehre, dass die elektrische Antriebsmaschine einen Drehmoment aufbringt, sobald ein Rückrollen festgestellt wird, wenn eine Vorwärts- fahrstufe eingelegt ist. Eine solche Situation liegt beispielsweise vor, wenn das Fahr- zeug an einer Steigung steht und die bedienende Person ein Bremspedal loslässt, um den Fuß auf ein Fahrpedal zu setzen. Eine bedienende Person erwartet dann in einer Vorwärtsfahrstufe, dass ein Rückrollen vermieden ist, insbesondere da die Per- son ein solches Verhalten von verbrennungskraftgetriebenen Fahrzeugen kennt. Durch die Verwendung der elektrischen Antriebsmaschine bei Erfassen eines Rück- rollens ist das Rückrollen vorteilhaft sicher vermieden. Weiterhin besteht durch die Verwendung der elektrischen Antriebsmaschine zum Halten oder Vorwärtstreiben des Fahrzeugs bei auftretendem Rückrollen der Vorteil, dass das Rückrollen kontrol- liert vermieden werden kann. Das heißt, dass das Rückrollen beispielsweise gänzlich vermieden werden kann, indem unmittelbar bei Erfassen einer rückwärts gerichteten Ist-Abtriebsdrehzahl ein hohes Moment durch die elektrische Antriebsmaschine auf- gebracht wird. Ein Rückrollen kann aber auch bis zu einem tolerierten Weg, bis zu einer tolerierten Ist-Abtriebsdrehzahl oder über eine tolerierte Zeit zugelassen wer- den und erst dann vermieden werden. Insbesondere kann das Rückrollen mit einem progressiv ansteigenden Drehmoment der elektrischen Antriebsmaschine vermieden werden. Das zum Vermeiden des Rückrollens aufgebrachte Drehmoment kann so gewählt bzw. gesteuert sein, dass das Fahrzeug im Stillstand verbleibt. Es kann auch so gewählt bzw. gesteuert werden, dass das Fahrzeug sich je nach Fahrwiderstand vorwärts bewegt, so dass ein Standgasverhalten einer Verbrennungskraftmaschine nachempfunden wird. Das Verhalten des Fahrzeugs ist insofern in weitern Bereichen auf die Bedürfnisse einer bedienenden Person und/oder entsprechend ihrer Erfah- rungen mit älteren Fahrzeugen abstimmbar. Insbesondere kann einer bedienenden Person ein Bedienelement zur Verfügung gestellt werden, mittels dem sie selbst über das Verhalten bei der Rückrollsicherung entscheidet. Dabei kann ferner auf die Verwendung einer Bremse zur Rückrollsicherung verzichtet werden, so dass bei einem Bediensignal zum Vorwärtsfahren, etwa bei Betätigung des Fahrpedals, eine solche Bremse nicht erst gelöst werden muss. In einer solchen Situation wird das anliegende Drehmoment lediglich weiter bis zu dem angeforderten Drehmoment gesteigert, so dass das Fahrzeug in eine Vorwärtsbewegung versetzt wird. Bei der Verwendung einer Bremse zur Rückrollsicherung ist das Verhalten zu- dem nicht in gleichem Maße kontrollierbar. In einer bevorzugten Ausführungsform des Verfahrens wird ein Drehmoment zum vorwärts gerichteten Antrieb des Fahrzeugs durch die elektrische Antriebsmaschine bei Erfassen einer aktiven Neutralfahrstufe und einer rückwärts gerichteten Ist- Abtriebsdrehzahl aufgebracht. Insofern wird auch in der Neutralfahrstufe das Rück- rollen sicher vermieden, wobei wiederum das Verhalten der Rückrollsicherung kon- trolliert eingestellt werden kann. Insbesondere ist in der Neutralfahrstufe ein anderes Verhalten der Rückrollsicherung vorgesehen als in der Vorwärtsfahrstufe. Beispiels- weise wird in der Neutralfahrstufe ein Rückrollen gänzlich vermieden, während in der Vorwärtsfahrstufe ein kontrolliertes begrenztes Rückrollen zugelassen wird. Insbe- sondere bei Baumaschinen ist so der Vorteil zu erreichen, dass eine bedienende Person im Betrieb der Baumaschine üblicherweise die Vorwärtsfahrstufe auswählt und dort dann das Rückrollen gezielt nutzen kann, während in der Neutralstufe das Fahrzeug sicher im Stillstand gehalten wird. In einer weiteren, ergänzenden Ausfüh- rungsform des Verfahrens wird ein Drehmoment zum rückwärts gerichteten Antrieb des Fahrzeugs durch die elektrische Antriebsmaschine bei Erfassen einer aktiven Neutralfahrstufe und einer vorwärts gerichteten Ist-Abtriebsdrehzahl aufgebracht. Auf diese Weise ist in der Neutralfahrstufe auch ein unerwartetes und/oder ungewolltes Vorwärtsrollen sicher vermieden. In einer Ausführungsform des Verfahrens wird ein Drehmoment zum rückwärts ge- richteten Antrieb des Fahrzeugs durch die elektrische Antriebsmaschine bei Erfassen einer aktiven Rückwärtsfahrstufe und einer vorwärts gerichteten Ist-Abtriebsdrehzahl aufgebracht. Dies stellt eine Umkehr des Verfahrens bezüglich der Bewegungsrich- tungen des Fahrzeugs dar, bei der das Fahrzeug entsprechend der Erwartung der bedienenden Person in einer Rückwärtsfahrstufe nicht oder nur kontrolliert vorwärts rollt. In einer bevorzugten Ausführungsform wird ein Drehmoments zum Antrieb des Fahr- zeugs durch die elektrische Antriebsmaschine erst bei Erfassen einer Ist- Abtriebsdrehzahl oberhalb einer Toleranzgrenze aufgebracht wird. Auf diese Weise wird ein kontrolliertes Rückrollen des Fahrzeugs zugelassen und kann durch die be- dienende Person gezielt genutzt werden. Insbesondere kann ein solches Verhalten des Fahrzeugs ein Verhalten von bekannten Antriebsvorrichtungen wie etwa Ver- brennungskraftmaschinen nachstellen und so die Erfahrung der bedienenden Person aufgreifen und abbilden. Die Toleranzgrenze kann beispielsweise eine Weg-, eine Zeit- oder eine Drehzahlgrenze sein. Besonders bevorzugt wird mit zunehmender Ist-Abtriebsdrehzahl ein zunehmendes Drehmoment zum Antrieb des Fahrzeugs durch die elektrische Antriebsmaschine aufgebracht. Auf diese Weise wird einem stärkeren Rückrollen ein entsprechend großes Drehmoment entgegengesetzt, so dass bei jedem erfassten Rückrollen ein ausreichendes Drehmoment zur Verfügung gestellt wird. Ein entsprechender Zu- sammenhang zwischen der Ist-Abtriebsdrehzahl und aufzubringendem Drehmoment kann linear oder nicht-linear sein. Bei einem nicht-linearen Zusammenhang, etwa mit einer exponentiellen Steigerung des Drehmoments bei zunehmender Ist- Abtriebsdrehzahl, wird das Fahrzeug besonders sicher auch gegen ein starkes Rück- rollen gesichert. Weiterhin bevorzugt ist ein Aktiv-Status der Rückrollsicherung wahlweise eingeschal- tet oder ausgeschaltet. In dem Verfahren wird dann der Aktiv-Status der Rückrollsi- cherung erfasst und daraufhin ein Drehmoments zum Antrieb des Fahrzeugs durch die elektrische Antriebsmaschine bei Erfassen eines eingeschalteten Aktiv-Status aufgebracht. Es überbleibt dann der bedienenden Person, ob sie bei einem Rückrol- len das erfindungsgemäße Verfahren durch das Fahrzeug ausführen lassen möchte oder ein Fahrzeugverhalten ohne einen solchen Eingriff nutzen möchte. Besonders bevorzugt wird ein aufgebrachtes Drehmoment zurückgenommen, wenn der Aktiv-Status der Rückrollsicherung bei aufgebrachtem Drehmoment von Einge- schaltet auf Ausgeschaltet gewechselt wird. Die bedienende Person kann dann in einer Bediensituation, in der sie die Rückrollsicherung als störend empfindet, diese deaktivieren und somit ein Rückrollen des Fahrzeugs zulassen. Beispielsweise kann bei einem Frontlader die Situation auftreten, dass eine Schaufel sich in einem Kies- oder Erdhaufen verkeilt, weil die an der Schaufel anliegende Kraft nicht zum Heben der Schaufelfüllung ausreicht. Der Frontlader kann dann durch eine leichtes Rückrol- len wieder freigesetzt werden. Die bedienende Person kann dazu kurzzeitig den Ak- tiv-Status ausschalten und wieder einschalten, wenn der Frontlader bzw. dessen Schaufel wieder frei ist. Zum gleichen Zweck kann bei einem Frontlader ein begrenz- tes Rückrollen im Verfahren ohnehin zugelassen sein. Bevorzugt wird ein einer Pedalstellung eines Fahrpedals zugeordnetes Drehmoment bei einer Betätigung des Fahrpedals dem aufgebrachten Drehmoment überlagert. Aus dem Zustand der aktiven Rückrollsicherung kann das Fahrzeug dann jederzeit ohne Verzögerung in eine Vorwärtsbewegung versetzt werden. Dazu ist lediglich ei- ne Erhöhung des zur Rückrollsicherung an dem Abtrieb anliegenden Drehmoment nötig, was ein sanftes Anfahren ermöglicht. Eine Bremse muss nicht gelöst werden, um die Vorwärtsbewegung zu ermöglichen. Insofern besteht bei dem Verfahren ein Vereinfachung der Steuerung gegenüber einem Verfahren, bei dem eine Rückrollsi- cherung über eine Bremse realisiert wird. In einer Ausführungsform des Verfahrens wird die Ist-Abtriebsdrehzahl über einen einem Inverter zum Betrieb der elektrischen Antriebsmaschine zugeordneten Sensor erfasst wird. Ein solcher Sensor ist für den Betrieb des Inverters ohnehin vorgese- hen, so dass bei dessen Verwendung auch für das erfindungsgemäße Verfahren ein weiterer Sensor eingespart werden kann. Alternativ wird in dem Verfahren die Ist- Abtriebsdrehzahl über einen separaten Sensor erfasst, der beispielsweise an den Fahrzeugrädern oder einer Abtriebswelle angeordnet ist. Das erfindungsgemäße Verfahren wird bevorzugt in einer Schleife ausgeführt, wobei in kurzer zeitlicher Folge die aktive Fahrstufe und die Ist-Abtriebsdrehzahl wiederholt erfasst werden und in ebenso kurzer zeitlicher Folge die Bedingungen zum Aufbrin- gen eines Drehmoments überprüft werden. Sobald das Drehmoment aufgebracht ist, wird in ebenso kurzer zeitlicher Folge überprüft, ob das Drehmoment weiterhin auf- gebracht werden muss. Insbesondere kann dazu kurzzeitig die elektrische Antriebs- maschine abgeschaltet werden, so dass das Drehmoment entfällt, und dann mittels dem erfindungsgemäßen Verfahren überprüft werden, ob weiterhin oder wieder ein Rückrollen vorliegt. Der zweite Erfindungsaspekt betrifft eine Steuereinheit für eine elektrische Antriebs- maschine, umfassend Mittel zur Ausführung eines vorbeschriebenen Verfahrens nach dem ersten Erfindungsaspekt. Mittels einer solchen Steuereinheit sind auch weitere Komponenten des Fahrzeugs und insbesondere des Antriebsstrangs steuer- bar. Insbesondere steuert die Steuereinheit einen Inverter zum Betrieb der elektri- schen Antriebsmaschine. Mit einer solchen Steuereinheit sind die vorbeschriebenen Vorteile des Verfahrens entsprechend zu erreichen. Der dritte Erfindungsaspekt betrifft einen Antriebsstrang für ein Fahrzeug mit einer elektrischen Antriebsmaschine, die über den Antriebsstrang auf einen Abtrieb wirkt und mit einer vorbeschriebenen Steuereinheit nach dem zweiten Erfindungsaspekt. Insbesondere ist ein solcher Antriebsstrang ein Zentralantriebsstrang, bei dem die elektrische Antriebsmaschine mittig an einer Gehäuse zwischen zwei Fahrzeugrä- dern angeordnet ist und in dem Gehäuse je Fahrzeugrad eine Radwelle zur Verbin- dung der elektrischen Antriebsmaschine mit dem jeweiligen Fahrzeugrad gelagert ist. Die elektrische Antriebsmaschine wirkt dann direkt, über eine Stirnradstufe oder über ein Getriebe auf ein Differential, von dem die beiden Radwellen ausgehen. Mit einem solchen Antriebsstrang sind die vorbeschriebenen Vorteile des Verfahrens entspre- chend zu erreichen. In einer Ausführungsform weist der Antriebsstrang ein Getriebe mit zumindest zwei wählbaren Gangstufen auf. Als Gangstufe wird eine Summe aus Schaltstellungen aller Schaltelemente und Kupplungen in einem Getriebe verstanden, die eine Ge- samtübersetzung als Produkt aller Einzelübersetzungen ergibt. Dabei wird die An- triebsleistung in einer Gangstufe über eine bestimmte Folge von Teilen des Getrie- bes zwischen An- und Abtrieb übertragen. Mittels einem solchen Getriebe kann über den Antriebsstrang die elektrische Antriebsmaschine bei unterschiedlichen Ge- schwindigkeiten des Fahrzeugs in jeweils vorteilhaften Lastbereichen betrieben wer- den. Insbesondere bei großen Baumaschinen jenseits von 10 t kann eine elektrische Antriebsmaschine dann mit einer verbesserten Effizienz betrieben werden. Der vierte Erfindungsaspekt betrifft ein Fahrzeug mit einem vorbeschriebenen An- triebsstrang nach dem dritten Erfindungsaspekt und mit zumindest zwei wählbaren Fahrstufen. Mit einem solchen Fahrzeug sind die vorbeschriebenen Vorteile des Ver- fahrens entsprechend zu erreichen. Besonders bevorzugt ist ein solches Fahrzeug als Baumaschine ausgebildet. Bei einer Baumaschine besteht eine besondere An- forderung an eine Rückrollsicherung, da ein Rückrollen in einzelnen Situationen ge- wünscht sein kann und einer bedienenden Person das Verhalten des Fahrzeugs dann bekannt sein muss. Weiterhin treten bei Baumaschinen besonders häufig Si- tuationen auf, in denen Rückrollen auftritt oder auftreten kann, denn Baumaschinen bewegen sich oft auf unebenem Grund mit vielfältigen Steigungen und Gefällen. Im Folgenden wird die Erfindung anhand von Figuren beschrieben, die verschiedene Aspekte der Erfindung zeigen, wobei gleiche oder ähnliche Elemente mit dem glei- chen Bezugszeichen versehen sind. Im Einzelnen zeigt: Fig.1 ein schematisches Schaubild eines erfindungsgemäßen Verfahrens, Fig.2 eine stark vereinfachte Darstellung eines erfindungsgemäßen Antriebsstrang, Fig.3 eine grafische Darstellung von Zeitverläufen mehrerer Zustandsgrößen im Verlauf eines erfindungsgemäßen Verfahrens, Fig.4 einen als Diagramm dargestellten Zusammenhang zwischen der Ist- Abtriebsdrehzahl und dem durch die elektrische Antriebsmaschine aufgebrachten Drehmoment in Abhängigkeit einer Pedalstellung eines Fahrpedals. Fig.1 zeigt ein erfindungsgemäßes Verfahren in einer Ausführungsform, wobei in einem ersten Schritt 100 erfasst wird, ob ein Aktiv-Status einer Rückrollsicherung eingeschaltet ist. Ist der Aktiv-Statur ausgeschaltet, so folgt das Verfahren einem ers- te Verlauf 101 und verbleibt ohne Aktion. Das Verfahren wird dann in einer Schleife nach einer kurzen Zeit erneut mit dem ersten Schritt 100 gestartet. Ist der Aktiv- Status eingeschaltet, folgt das Verfahren einem zweiten Verlauf 102 zu dem zweiten Schritt 200. Im zweiten Schritt 200 wird erfasst, welche Fahrstufe aktiv ist. Ist eine Vorwärtsfahrstufe aktiv, folgt das Verfahren einem dritten Verlauf 103 hin zu einem ersten dritten Schritt 310. Im ersten dritten Schritt 310 wird eine Ist- Abtriebsdrehzahl erfasst. Liegt keine oder eine vorwärts gerichtete Ist- Abtriebsdrehzahl vor, so folgt das Verfahren dem dritten Verlauf 103 zurück zum zweiten Schritt 200, der dann in einer Schleife ausgeführt wird. Liegt eine rückwärts gerichtete Ist-Abtriebsdrehzahl vor, so folgt das Verfahren einem vierten Verlauf 104 hin zu einem ersten vierten Schritt 410. Im ersten vierten Schritt 410 wird ein Dreh- moment zum vorwärts gerichteten Antrieb des Fahrzeugs durch die elektrische An- triebsmaschine aufgebracht, um ein Rückrollen zu vermeiden. Ist eine Rückwärtsfahrstufe aktiv, folgt das Verfahren einem fünften Verlauf 105 hin zu einem zweiten dritten Schritt 320. Im zweiten dritten Schritt 320 wird eine Ist- Abtriebsdrehzahl erfasst. Liegt keine oder eine rückwärts gerichtete Ist- Abtriebsdrehzahl vor, so folgt das Verfahren dem fünften Verlauf 105 zurück zum zweiten Schritt 200, der dann in einer Schleife ausgeführt wird. Liegt eine vorwärts gerichtete Ist-Abtriebsdrehzahl vor, so folgt das Verfahren einem sechsten Ver- lauf 106 hin zu einem zweiten vierten Schritt 420. Im zweiten vierten Schritt 420 wird ein Drehmoment zum rückwärts gerichteten Antrieb des Fahrzeugs durch die elektri- sche Antriebsmaschine aufgebracht, um ein Vorwärtsrollen zu vermeiden. Ist eine Neutralfahrstufe aktiv, folgt das Verfahren einem siebten Verlauf 107 hin zu einem dritten dritten Schritt 330. Im dritten dritten Schritt 330 wird eine Ist- Abtriebsdrehzahl erfasst. Liegt keine Ist-Abtriebsdrehzahl vor, so folgt das Verfahren dem siebten Verlauf 107 zurück zum zweiten Schritt 200, der dann in einer Schleife ausgeführt wird. Liegt eine rückwärts gerichtete Ist-Abtriebsdrehzahl vor, so folgt das Verfahren einem achten Verlauf 108 hin zu dem ersten vierten Schritt 410. Im ersten vierten Schritt 410 wird ein Drehmoment zum vorwärts gerichteten Antrieb des Fahr- zeugs durch die elektrische Antriebsmaschine aufgebracht, um ein Rückrollen zu vermeiden. Liegt eine vorwärts gerichtete Ist-Abtriebsdrehzahl vor, so folgt das Ver- fahren einem neunten Verlauf 109 hin zu dem zweiten vierten Schritt 420. Im zweiten vierten Schritt 420 wird ein Drehmoment zum rückwärts gerichteten Antrieb des Fahrzeugs durch die elektrische Antriebsmaschine aufgebracht, um ein Vorwärtsrol- len zu vermeiden. Fig.2 zeigt einen erfindungsgemäßen Antriebsstrang 1 für ein Fahrzeug. Der An- triebsstrang umfasst eine elektrische Antriebsmaschine 2, die auf ein Getriebe 3 wirkt. Das Getriebe 3 weist eine Verzweigung auf und wirkt einerseits auf ein Diffe- rential 4, das zwei Fahrzeugräder 5.1, 5.2 über Radwellen antreibt. Andererseits wirkt das Getriebe 3 auf einen Sekundärantrieb 6, der etwa einer Arbeitsvorrichtung wie einer Baggerschaufel oder einer Seilwinde zugeordnet ist. Die Antriebsleistung der elektrischen Antriebsmaschine 2 kann jeweils gänzlich dem Differential 4 oder dem Sekundärabtrieb 6 zugeleitet werden oder auf diese Abtriebe aufgeteilt werden. Die elektrische Antriebsmaschine 2 wird durch einen Inverter 7 betrieben, der der elektrischen Antriebsmaschine 2 elektrische Energie aus einer Batterie 8 zuleitet. Der Inverter 7 wird mittels einer Steuereinheit 9 gesteuert. Die Steuereinheit 9 weist Mittel zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens auf. Die Steuereinheit 9 ist wei- terhin mit einem Sensor 10 verbunden, der eine Ist-Abtriebsdrehzahl an einer Ab- triebswelle des Getriebes 3 erfasst. Die durch den Sensor 10 erfasste Ist- Abtriebsdrehzahl wird in dem Verfahren als Steuergröße genutzt. Fig.3 zeigt ein Zeitverlaufsdiagramm verschiedener Größen in dem erfindungsge- mäßen Verfahren. In einem oberen Bereich ist die gewählte Fahrstufe dargestellt. Das hier beispielhaft dargestellte Fahrzeug weist eine Vorwärtsfahrstufe, eine Neut- ralfahrstufe und eine Rückwärtsfahrstufe auf, von denen über den beispielhaften Zeitverlauf jederzeit die Vorwärtsfahrstufe eingelegt ist. In einem mittleren Bereich ist die tatsächliche Ist-Drehzahl der Fahrzeugräder dargestellt. Diese drehen sich in ei- nem ersten Zeitabschnitt mit abnehmender Drehzahl vorwärts gerichtet, bis sie zu einem Zeitpunkt t1 den Stillstand erreichen bzw. überschreiten. Nach dem Zeitpunkt t1 beginnen die Fahrzeugräder, in einem zweiten Zweitabschnitt rückwärts gerichtet zu drehen. Zum Zeitpunkt t2 überschreitet die Ist-Drehzahl eine Toleranzgrenze Δn. In einem unteren Bereich ist die erfasste Ist-Abtriebsdrehzahl dargestellt. Diese wird als vorwärts gerichtet erfasst, solange die Ist-Drehzahl der Fahrzeugräder vorwärts gerichtet oder rückwärts gerichtet aber unter der Toleranzgrenze Δn liegt. Zum Zeit- punkt t2, beim Überschreiten der Toleranzgrenze Δn, wird die Ist-Abtriebsdrehzahl als rückwärts gerichtet erfasst und es wird nach dem erfindungsgemäßen Verfahren ein Drehmoment zum vorwärts gerichteten Antrieb des Fahrzeugs durch die elektrische Antriebsmaschine aufgebracht. Fig.4 zeigt den Verlauf eines Drehmoments der elektrischen Antriebsmaschine in Abhängigkeit von der Ist-Abtriebsdrehzahl in Abhängigkeit von einer Pedalstellung eines Fahrpedals in einer Vorwärtsfahrstufe. Ein erster Verlauf 11 entspricht einem vollständig durchgedrückten Fahrpedal, bei dem ein maximales Drehmoment aufge- bracht wird, das mit zunehmender Ist-Abtriebsdrehzahl abnimmt. Weitere Verläufe 12, 13, 14, 15 entsprechend weniger weit gedrückten Stellungen des Fahrpedals, bei denen entsprechend jeweils ein geringeres Drehmoment aufgebracht wird, das je- weils entsprechend dem ersten Verlauf 11 mit steigender Drehzahl abnimmt. Ein sechster Verlauf 16 zeigt einen mittels der Steuereinheit im Rahmen des erfindungs- gemäßen Verfahrens Drehmoment der elektrischen Antriebsmaschine. Dieses ist bei einer Ist-Abtriebsdrehzahl im vorwärts gerichteten Bereich gleich Null. Liegt die Ist- Drehzahl jedoch links der y-Achse in einem Bereich rückwärts gerichteter Ist- Abtriebsdrehzahlen, so steigt das mittels Steuerbefehl der Steuereinheit aufgebrach- te Drehmoment linear an, um einem Rückrollen entgegenzuwirken. Bezugszeichen 1 Antriebsstrang 2 elektrische Antriebsmaschine 3 Getriebe 4 Differential 5.1 Fahrzeugrad 5.2 Fahrzeugrad 6 Sekundärantrieb 7 Inverter 8 Batterie 9 Steuereinheit 10 Sensor 11 erster Verlauf 12 zweiter verlauf 13 dritter Verlauf 14 vierter Verlauf 15 fünfter Verlauf 16 sechster Verlauf 100 erster Schritt 101 erster Verlauf 102 zweiter Verlauf 103 dritter Verlauf 104 vierter Verlauf 105 fünfter Verlauf 106 sechster Verlauf 107 siebter Verlauf 108 achter Verlauf 109 neunter Verlauf 200 zweiter Schritt 310 erster dritter Schritt 320 zweiter dritter Schritt 330 dritter dritter Schritt 410 erster vierter Schritt 420 zweiter vierter Schritt t1 erster Zeitpunkt t2 zweiter Zeitpunkt Δn Toleranzgrenze The invention relates to a method for preventing roll-back in a vehicle with an electric drive machine, which acts on an output in a drive train, and with at least two selectable gears. The invention also relates to a control unit for an electric drive machine, a drive train with such a control unit and a vehicle with such a drive train. Methods for roll-back protection are already known from the prior art and are used, for example, in vehicles with internal combustion engines as drive devices or hybrid drive trains. In the case of an internal combustion engine coupled to a drive train, torque is already present at the output when the vehicle is idling, and this torque contributes to the roll-back protection. In most cases, moreover, with known methods, the vehicle is held by the brakes if there is an impending or occurring rollback, if not sufficiently by an internal combustion engine. Such a method in a hybrid drive is known, for example, from DE 102004035089 B4. In the case of purely electric drives, which are increasingly replacing drives with internal combustion engines, the rollback behavior differs since there is no idling torque of an internal combustion engine. The disadvantage of this is that the operator is not used to it and the vehicle's unfamiliar behavior can lead to operating errors. In the case of construction machinery in particular, a controlled rollback behavior is also used in a targeted manner by experienced operators. With a wheel loader, for example, the vehicle is allowed to roll back in a controlled manner if a front shovel has become stuck in a pile of gravel. There is therefore a need to achieve controlled rollback behavior in vehicles with a purely electric drive, which can in particular be variably adjusted to the wishes and experiences of an operator. Against the background of the prior art described, it is an object of the invention to propose a method for controlled roll-back protection in a vehicle with an electric drive. According to a first aspect of the invention, this object is achieved with a method according to claim 1 . The object is also achieved according to a second aspect of the invention with a control unit according to claim 11, according to a third aspect of the invention with a drive train according to claim 12 and according to a fourth aspect of the invention with a vehicle according to claim 14. Advantageous refinements result from the dependent claims. The first aspect of the invention relates to a method for roll-back protection in a vehicle with an electric drive machine that acts on an output in a drive train, and with at least two selectable gears, having the steps: detecting an active gear, detecting an actual output speed, applying a torque for forward drive of the vehicle by the electric drive machine upon detection of an active forward gear and a reverse actual output speed. A vehicle with an electric drive unit is preferably a vehicle in which only the electric drive unit and no internal combustion engine is provided for driving the vehicle. A drive of such a vehicle can also have several electrical machines that interact with one another, with individual electrical machines, including the electrical drive machine, also being able to act as a generator in individual driving situations. Such a drive can also have an internal combustion engine in a secondary function, for example to operate an electric machine in charging mode or in serial mode. An electric machine is characterized in particular as a drive device in that it can provide torque over a large speed range and a torque is available immediately and independently of the speed as soon as the electric machine is energized. When the electrical machine is not energized, it does not make any torque available; in particular, a moment of inertia of the electrical machine that is not energized is negligibly small. The vehicle can be of any type. For example, the vehicle is an electrically driven bicycle, a car, a bus or a truck. The vehicle is particularly preferably a construction machine such as a front loader, an excavator or a roller. Furthermore, the vehicle can preferably be an agricultural machine. A drive train creates a power flow between a drive device and wheels of a vehicle. In particular, the drive train has the drive device, which is an electric drive machine here, and a connection to the output. The output can have a differential, for example, whose two output shafts drive two wheels of the vehicle. In the case of an electric drive, there can be a direct connection between the drive device and the output, which in one embodiment can be interrupted by a separating clutch. However, a gear can also be provided which makes several selectable transmission ratios available. In the case of larger construction machines, for example more than 10 tons, it is customary, for example, to arrange a two- or three-speed transmission in the drive train. A branch can also be provided in the drive train, by means of which a drive power of the drive device is routed to a second output, for example for operating a working device such as an excavator shovel. The drive power can then be assigned entirely to one of the two drives or distributed between the two drives. A driving stage can be selected by an operating person using a control element. For example, a vehicle has a forward gear, a reverse gear, and a neutral gear. In a forward drive stage, when an accelerator pedal is actuated, a forward-directed torque is applied to the drive train by the electric drive machine. In a reverse gear, when the accelerator pedal is actuated, a backward-directed torque is applied to the drive train by the electric drive machine. Directed torque is understood to mean that it is applied in a direction of rotation that corresponds to a corresponding direction of movement of the vehicle. This direction of rotation may depend on the powertrain and a gear ratio selected in a transmission. In a neutral gear, when the accelerator pedal is actuated, no torque is generated by the electric drive motor at the drive drive train applied. Depending on the vehicle or vehicle type, other driving stages can also be selected. An output speed is the speed of a drive train element, which has a known relationship to the speed of the vehicle wheels. In particular, the output speed is the speed of the vehicle wheels themselves. If there is a transmission between the element on which the output speed is recorded and the vehicle wheels, the speed of the vehicle wheels can be calculated from this or set in relation. A reverse actual output speed is recognized when a speed at the vehicle wheels results from the variable detected by the sensor. The invention now includes the teaching that the electric drive motor applies a torque as soon as rollback is detected when a forward gear is engaged. Such a situation occurs, for example, when the vehicle is standing on an incline and the operator releases a brake pedal in order to put his foot on an accelerator pedal. In a forward driving position, an operating person then expects that a rollback is avoided, in particular since the person is familiar with such behavior from vehicles powered by internal combustion engines. By using the electric drive machine when a rollback is detected, the rollback is advantageously reliably avoided. Furthermore, the use of the electric drive machine to hold or propel the vehicle forward when it rolls back has the advantage that the rollback can be avoided in a controlled manner. This means that the rollback can be completely avoided, for example, in that a high torque is applied by the electric drive machine immediately upon detection of a backwards-directed actual output speed. Rolling back can also be permitted up to a tolerated path, up to a tolerated actual output speed or over a tolerated time and only then avoided. In particular, the rollback can be avoided with a progressively increasing torque of the electric drive machine. The torque applied to avoid rollback may be selected or controlled so that the vehicle remains stationary. It can also be selected or controlled in such a way that the vehicle moves depending on the driving resistance moves forward, so that a idling behavior of an internal combustion engine is modeled. In this respect, the behavior of the vehicle can be tuned to the needs of an operating person and/or according to their experience with older vehicles in a wide range. In particular, an operating person can be provided with an operating element, by means of which they can decide themselves how to behave in the case of the anti-rollback device. It is also possible to dispense with the use of a brake to prevent the vehicle from rolling backwards, so that such a brake does not first have to be released when there is an operating signal for driving forward, for example when the accelerator pedal is actuated. In such a situation, the applied torque is only further increased up to the requested torque, so that the vehicle is set in forward motion. When using a brake to prevent rollback, the behavior cannot be controlled to the same extent. In a preferred embodiment of the method, a torque for the forward drive of the vehicle is applied by the electric drive motor when an active neutral driving stage and a backward-directed actual output speed are detected. In this respect, rolling back is also reliably avoided in the neutral gear, with the behavior of the roll-back protection being able to be set in a controlled manner. In particular, a different behavior of the anti-roll device is provided in the neutral gear than in the forward gear. For example, in neutral, rollback is completely avoided, while in forward, controlled, limited rollback is permitted. Particularly in the case of construction machines, the advantage can be achieved that an operator usually selects the forward gear during operation of the construction machine and can then specifically use the rollback there, while the vehicle is held safely at a standstill in the neutral gear. In a further, supplementary embodiment of the method, a torque for driving the vehicle in reverse is applied by the electric drive motor when an active neutral driving stage and a forward-directed actual output speed are detected. In this way, an unexpected and/or unintentional rolling forward is reliably avoided in the neutral gear. In one embodiment of the method, a torque for driving the vehicle in reverse is applied by the electric drive motor when an active reverse drive stage and a forward-directed actual output speed are detected. This represents a reversal of the method with regard to the direction of movement of the vehicle, in which the vehicle does not roll forward, or only rolls in a controlled manner, in accordance with the operator's expectations in a reverse gear. In a preferred embodiment, a torque for driving the vehicle is applied by the electric drive machine only when an actual output speed above a tolerance limit is detected. In this way, a controlled rollback of the vehicle is permitted and can be used by the operator in a targeted manner. In particular, such a behavior of the vehicle can simulate a behavior of known drive devices such as internal combustion engines and thus take up and depict the experience of the operator. The tolerance limit can be, for example, a distance limit, a time limit, or a speed limit. Particularly preferably, as the actual output speed increases, an increasing torque for driving the vehicle is applied by the electric drive machine. In this way, a stronger rollback is opposed by a correspondingly large torque, so that a sufficient torque is made available for each detected rollback. A corresponding relationship between the actual output speed and the torque to be applied can be linear or non-linear. In the case of a non-linear relationship, for example with an exponential increase in torque as the actual output speed increases, the vehicle is also secured particularly securely against strong rollback. Furthermore, an active status of the roll-back safety device is optionally switched on or off. In the method, the active status of the roll-back safeguard is then detected and a torque is then applied to drive the vehicle applied to the electric drive machine upon detecting a switched on active status. It is then up to the operator whether he wants the vehicle to carry out the method according to the invention in the event of a rollback or whether he wants to use a vehicle behavior without such an intervention. An applied torque is particularly preferably withdrawn if the active status of the roll-back safety device changes from switched on to switched off when the torque is applied. In an operating situation in which he finds the anti-roll device annoying, the operator can then deactivate it and thus allow the vehicle to roll backwards. For example, with a front loader, the situation can arise in which a shovel becomes wedged in a pile of gravel or dirt because the force on the shovel is not sufficient to lift the shovel filling. The front loader can then be released again by rolling back slightly. The operator can switch off the active status for a short time and switch it on again when the front loader or its shovel is free again. For the same purpose, with a front loader, a limited amount of backwards rolling can be allowed anyway. A torque assigned to a pedal position of an accelerator pedal is preferably superimposed on the applied torque when the accelerator pedal is actuated. From the state of active roll-back protection, the vehicle can then be set to move forward at any time without delay. All that is necessary for this is an increase in the torque applied to the output to prevent rollback, which enables smooth starting. A brake does not need to be released to allow forward movement. In this respect, the method simplifies the control compared to a method in which roll-back protection is implemented via a brake. In one embodiment of the method, the actual output speed is detected via a sensor assigned to an inverter for operating the electric drive machine. Such a sensor is already provided for the operation of the inverter, so that when it is used, a further sensor can also be saved for the method according to the invention. Alternatively, the actual Output speed detected by a separate sensor, which is arranged, for example, on the vehicle wheels or an output shaft. The method according to the invention is preferably carried out in a loop, with the active gear and the actual output speed being recorded repeatedly in quick succession and the conditions for applying a torque being checked in just as quick succession. As soon as the torque has been applied, it is checked in an equally short time sequence whether the torque still has to be applied. In particular, the electric drive machine can be switched off briefly for this purpose, so that the torque is eliminated, and the method according to the invention can then be used to check whether rollback is still present or is occurring again. The second aspect of the invention relates to a control unit for an electric drive machine, comprising means for executing an above-described method according to the first aspect of the invention. Other components of the vehicle and in particular of the drive train can also be controlled by means of such a control unit. In particular, the control unit controls an inverter for operating the electric drive machine. The advantages of the method described above can be achieved accordingly with such a control unit. The third aspect of the invention relates to a drive train for a vehicle with an electric drive machine that acts on an output via the drive train and with a control unit as described above according to the second aspect of the invention. In particular, such a drive train is a central drive train in which the electric drive machine is arranged centrally on a housing between two vehicle wheels and a wheel shaft for connecting the electric drive machine to the respective vehicle wheel is mounted in the housing for each vehicle wheel. The electric drive machine then acts directly, via a spur gear stage or via a gearbox on a differential from which the two wheel shafts emanate. The advantages of the method described above can be achieved accordingly with such a drive train. In one embodiment, the drive train has a transmission with at least two selectable gears. A gear is understood to be a sum of the shift positions of all shift elements and clutches in a transmission, which results in an overall transmission as the product of all the individual transmissions. The drive power in a gear step is transmitted between the input and output via a specific sequence of parts in the transmission. By means of such a transmission, the electric drive machine can be operated at different speeds of the vehicle in advantageous load ranges via the drive train. In the case of large construction machines in excess of 10 t in particular, an electric drive machine can then be operated with improved efficiency. The fourth aspect of the invention relates to a vehicle with an above-described drive train according to the third aspect of the invention and with at least two selectable gears. The advantages of the method described above can be achieved accordingly with such a vehicle. Such a vehicle is particularly preferably designed as a construction machine. In the case of a construction machine, there is a special requirement for a roll-back safety device, since roll-back may be desirable in individual situations and an operating person must then be aware of the behavior of the vehicle. Furthermore, with construction machines, situations occur particularly frequently in which rollback occurs or can occur, because construction machines often move on uneven ground with a variety of uphill and downhill gradients. The invention is described below with reference to figures which show various aspects of the invention, identical or similar elements being provided with the same reference symbols. In detail: FIG. 1 shows a schematic diagram of a method according to the invention, FIG. 2 shows a greatly simplified representation of a drive train according to the invention, FIG. 4 shows a diagram showing a relationship between the actual output speed and the torque applied by the electric drive machine as a function of a pedal position of an accelerator pedal. 1 shows a method according to the invention in one embodiment, in a first step 100 it is detected whether an active status of a roll-back safety device is switched on. If the active status is switched off, the method follows a first course 101 and remains without action. The method is then started again in a loop with the first step 100 after a short time. If the active status is switched on, the method follows a second course 102 to the second step 200. In the second step 200 it is detected which driving stage is active. If a forward gear is active, the method follows a third course 103 to a first, third step 310. In the first, third step 310, an actual output speed is detected. If there is no actual output speed or if there is a forward-directed actual output speed, the method follows the third course 103 back to the second step 200, which is then executed in a loop. If there is a reverse actual output speed, the method follows a fourth course 104 to a first fourth step 410. In the first fourth step 410, a torque is applied to drive the vehicle forward by the electric drive machine to avoid rolling back. If a reverse gear is active, the method follows a fifth course 105 to a second, third step 320. In the second, third step 320, an actual output speed is detected. If there is no actual output speed or if there is a reverse actual output speed, the method follows the fifth course 105 back to the second step 200, which is then executed in a loop. If there is a forward-directed actual output speed, the method follows a sixth course 106 to a second, fourth step 420 to avoid rolling forward. If a neutral gear is active, the method follows a seventh course 107 to a third, third step 330. In the third, third step 330, an actual output speed is detected. If there is no actual output speed, the method follows the seventh course 107 back to the second step 200, which is then executed in a loop. If there is a reverse actual output speed, the method follows an eighth course 108 to the first fourth step 410. In the first fourth step 410, a torque for the forward drive of the vehicle is applied by the electric drive machine to prevent a rollback to avoid. If there is a forward-directed actual output speed, the method follows a ninth course 109 to the second, fourth step 420. In the second, fourth step 420, a torque for driving the vehicle in reverse is applied by the electric drive machine in order to cause a forward roll - to avoid len. 2 shows a drive train 1 according to the invention for a vehicle. The drive train includes an electric drive machine 2 which acts on a transmission 3 . The transmission 3 has a branch and acts on the one hand on a differential 4, which drives two vehicle wheels 5.1, 5.2 via wheel shafts. On the other hand, the transmission 3 acts on a secondary drive 6, which is assigned to a working device such as an excavator shovel or a cable winch. The drive power of the electric drive machine 2 can in each case be fed entirely to the differential 4 or the secondary output 6 or divided between these outputs. The electric drive machine 2 is operated by an inverter 7 which feeds electric energy from a battery 8 to the electric drive machine 2 . The inverter 7 is controlled by a control unit 9. The control unit 9 has means for executing the method according to the invention. The control unit 9 is also connected to a sensor 10 which detects an actual output speed on an output shaft of the transmission 3 . The actual output speed detected by sensor 10 is used in the method as a control variable. FIG. 3 shows a time course diagram of various variables in the method according to the invention. The selected gear is shown in an upper area. The vehicle shown here as an example has a forward gear, a neutral gear and a reverse gear, of which the forward gear is engaged at all times over the exemplary course of time. The actual speed of the vehicle wheels is shown in a middle area. In a first time segment, these rotate in a forward direction with decreasing speed until they reach or exceed standstill at a point in time t 1 . After time t 1 , the vehicle wheels begin to turn backwards in a second phase. At time t 2 the actual speed exceeds a tolerance limit Δn. The detected actual output speed is shown in a lower area. This is detected as forward-facing as long as the actual speed of the vehicle wheels is forward-facing or backward-facing but below the tolerance limit Δn. At time t 2 , when the tolerance limit Δn is exceeded, the actual output speed is detected as being directed backwards and, according to the method according to the invention, a torque is applied to drive the vehicle forwards by the electric drive machine. 4 shows the course of a torque of the electric drive machine as a function of the actual output speed as a function of a pedal position of an accelerator pedal in a forward gear. A first course 11 corresponds to a fully depressed accelerator pedal, in which a maximum torque is applied, which decreases as the actual output speed increases. Further curves 12, 13, 14, 15 correspond to positions of the accelerator pedal that are pressed less far, in which correspondingly a lower torque is applied in each case, which in each case decreases in accordance with the first curve 11 with increasing speed. A sixth profile 16 shows a torque of the electric drive machine using the control unit as part of the method according to the invention. This is equal to zero at an actual output speed in the forward range. However, if the actual speed lies to the left of the y-axis in a range of actual output speeds directed backwards, the torque applied by means of the control command of the control unit increases linearly in order to counteract a rollback. Reference numeral 1 drive train 2 electric drive machine 3 gearbox 4 differential 5.1 vehicle wheel 5.2 vehicle wheel 6 secondary drive 7 inverter 8 battery 9 control unit 10 sensor 11 first course 12 second course 13 third course 14 fourth course 15 fifth course 16 sixth course 100 first step 101 first course 102 second Course 103 third course 104 fourth course 105 fifth course 106 sixth course 107 seventh course 108 eighth course 109 ninth course 200 second step 310 first third step 320 second third step 330 third third step 410 first fourth step 420 second fourth step t 1 first time t 2 second time Δn tolerance limit

Claims

Patentansprüche 1. Verfahren zur Rückrollsicherung bei einem Fahrzeug mit einer elektrischen Antriebsmaschine (2), die in einem Antriebsstrang (1) auf einen Abtrieb wirkt, und mit zumindest zwei wählbaren Fahrstufen, aufweisend die Schritte: Erfassen einer aktiven Fahrstufe, Erfassen einer Ist-Abtriebsdrehzahl, Aufbringen eines Drehmoments zum vorwärts gerichteten Antrieb des Fahrzeugs durch die elektrische Antriebsmaschine (2) bei Erfassen einer aktiven Vorwärtsfahr- stufe und einer rückwärts gerichteten Ist-Abtriebsdrehzahl. Claims 1. Method for roll-back protection in a vehicle with an electric drive machine (2), which acts on an output in a drive train (1), and with at least two selectable driving stages, having the steps: detecting an active driving stage, detecting an actual output speed , Application of a torque for forward drive of the vehicle by the electric drive motor (2) when detecting an active forward driving stage and a reverse actual output speed.
2. Verfahren nach Anspruch 1, aufweisend den Schritt: Aufbringen eines Drehmoments zum vorwärts gerichteten Antrieb des Fahrzeugs durch die elektrische Antriebsmaschine (2) bei Erfassen einer aktiven Neutralfahrstu- fe und einer rückwärts gerichteten Ist-Abtriebsdrehzahl. 2. The method according to claim 1, comprising the step: application of a torque for the forward drive of the vehicle by the electric drive machine (2) upon detection of an active neutral driving stage and a reverse actual output speed.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, aufweisend den Schritt: Aufbringen eines Drehmoments zum rückwärts gerichteten Antrieb des Fahrzeugs durch die elektrische Antriebsmaschine (2) bei Erfassen einer aktiven Rückwärts- fahrstufe und einer vorwärts gerichteten Ist-Abtriebsdrehzahl. 3. The method according to claim 1 or 2, comprising the step of: applying a torque for driving the vehicle in reverse by the electric drive machine (2) when detecting an active reverse gear and a forward-oriented actual output speed.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei ein Drehmo- ments zum Antrieb des Fahrzeugs durch die elektrische Antriebsmaschine (2) erst bei Erfassen einer Ist-Abtriebsdrehzahl oberhalb einer Toleranzgrenze (Δn) aufge- bracht wird. 4. The method according to any one of the preceding claims, wherein a torque for driving the vehicle by the electric drive motor (2) is applied only when detecting an actual output speed above a tolerance limit (Δn).
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei mit zunehmen- der Ist-Abtriebsdrehzahl ein zunehmendes Drehmoment zum Antrieb des Fahrzeugs durch die elektrische Antriebsmaschine (2) aufgebracht wird. 5. The method according to any one of the preceding claims, wherein with increasing the actual output speed, an increasing torque to drive the vehicle through the electric drive motor (2) is applied.
6. Verfahren nach Anspruch 5, wobei der Zusammenhang zwischen Ist- Abtriebsdrehzahl und Drehmoment linear oder nicht-linear ist. 6. The method according to claim 5, wherein the relationship between actual output speed and torque is linear or non-linear.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei ein Aktiv-Status der Rückrollsicherung wahlweise eingeschaltet oder ausgeschaltet ist, aufweisend den Schritt: Erfassen des Aktiv-Status der Rückrollsicherung, wobei ein Drehmoments zum Antrieb des Fahrzeugs durch die elektrische Antriebs- maschine (2) bei Erfassen eines eingeschalteten Aktiv-Status aufgebracht wird. 7. The method according to any one of the preceding claims, wherein an active status of the roll-back protection is optionally switched on or off, comprising the step: detecting the active status of the roll-back protection, with a torque for driving the vehicle through the electric drive machine (2) upon detection of an active-on state.
8. Verfahren nach Anspruch 7, wobei ein aufgebrachtes Drehmoment zurückge- nommen wird, wenn der Aktiv-Status der Rückrollsicherung bei aufgebrachtem Drehmoment von Eingeschaltet auf Ausgeschaltet gewechselt wird. 8. The method according to claim 7, wherein an applied torque is withdrawn when the active status of the roll-back protection is switched from switched on to switched off when the torque is applied.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei ein einer Pedal- stellung eines Fahrpedals zugeordnetes Drehmoment bei einer Betätigung des Fahr- pedals dem aufgebrachten Drehmoment überlagert wird. 9. The method as claimed in one of the preceding claims, in which a torque assigned to a pedal position of an accelerator pedal is superimposed on the applied torque when the accelerator pedal is actuated.
10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Ist- Abtriebsdrehzahl über einen einem Inverter (7) zum Betrieb der elektrischen An- triebsmaschine (2) zugeordneten Sensor (10) erfasst wird. 10. The method according to any one of the preceding claims, wherein the actual output speed via an inverter (7) for operating the electric drive machine (2) associated sensor (10) is detected.
11. Steuereinheit (9) für eine elektrische Antriebsmaschine (2), umfassend Mittel zum Ausführen eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche. 11. Control unit (9) for an electric drive machine (2), comprising means for carrying out a method according to any one of the preceding claims.
12. Antriebsstrang (1) für ein Fahrzeug mit einer elektrischen Antriebsmaschi- ne (2), die über den Antriebsstrang (1) auf einen Abtrieb wirkt und mit einer Steuer- einheit (7) nach Anspruch 11. 12. Drive train (1) for a vehicle with an electric drive machine (2) which acts on an output via the drive train (1) and with a control unit (7) according to claim 11.
13. Antriebsstrang (1) nach Anspruch 12, aufweisend ein Getriebe (3) mit zumin- dest zwei wählbaren Gangstufen. 13. Drive train (1) according to claim 12, comprising a transmission (3) with at least two selectable gears.
14. Fahrzeug mit einem Antriebsstrang (1) nach Anspruch 12 oder 13 und mit zu- mindest zwei wählbaren Fahrstufen. 14. Vehicle with a drive train (1) according to claim 12 or 13 and with at least two selectable gears.
15. Fahrzeug nach Anspruch 14, ausgebildet als Baumaschine. 15. Vehicle according to claim 14, designed as a construction machine.
PCT/EP2022/080638 2021-11-04 2022-11-03 Method for roll-back prevention in a vehicle WO2023078976A2 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102021212441.0A DE102021212441A1 (en) 2021-11-04 2021-11-04 Method for roll-back protection in a vehicle
DE102021212441.0 2021-11-04

Publications (2)

Publication Number Publication Date
WO2023078976A2 true WO2023078976A2 (en) 2023-05-11
WO2023078976A3 WO2023078976A3 (en) 2023-07-13

Family

ID=84363586

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2022/080638 WO2023078976A2 (en) 2021-11-04 2022-11-03 Method for roll-back prevention in a vehicle

Country Status (2)

Country Link
DE (1) DE102021212441A1 (en)
WO (1) WO2023078976A2 (en)

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102004035089B4 (en) 2003-07-23 2018-02-15 Ford Global Technologies, Llc Hybrid electric vehicle with rollback protection and method for rollback protection of a hybrid electric vehicle

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5376869A (en) * 1993-02-11 1994-12-27 General Electric Company Electric vehicle drive train with rollback detection and compensation
DE102012223866A1 (en) 2012-12-19 2014-07-17 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Device for avoiding rolling against direction of travel of inserted drive position for motor vehicle on inclined surface, has regulator for regulating rotational speed of electric drive machine at zero
US9663108B2 (en) * 2014-01-13 2017-05-30 GM Global Technology Operations LLC Method and apparatus for controlling creep torque in a hybrid powertrain system
US20240166188A1 (en) * 2019-11-29 2024-05-23 Cummins Inc. Electric drive vehicle with anti-rollback control

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102004035089B4 (en) 2003-07-23 2018-02-15 Ford Global Technologies, Llc Hybrid electric vehicle with rollback protection and method for rollback protection of a hybrid electric vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
WO2023078976A3 (en) 2023-07-13
DE102021212441A1 (en) 2023-05-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE10216308B4 (en) wheel loaders
EP1466772B1 (en) Vehicle driving system
DE19718378B4 (en) hybrid vehicle
WO2011131321A1 (en) Drive device for an all-wheel drive vehicle and method for distributing the drive moment to a front-axle drive and a rear-axle drive
DE102009000706A1 (en) Method for coupling an internal combustion engine of a parallel hybrid drive train
DE102010023093B4 (en) Drive train for a motor vehicle and method for driving a motor vehicle drive train
DE102016214148A1 (en) Method for exiting a recuperation phase in a parallel hybrid vehicle
WO2021058429A1 (en) Method for operating a drivetrain for a work machine, drivetrain for a work machine, and work machine
EP3661782B1 (en) Hybrid drive arrangement
DE102005039929B4 (en) Method for maneuvering a vehicle equipped with an electrodynamic drive system
DE2554548C2 (en) Drive unit for electric vehicles
WO2019025413A1 (en) Transmission for a hybrid drive arrangement, hybrid drive arrangement, vehicle, method for operating the hybrid drive arrangement, computer program and storage medium
EP2752598B1 (en) Method for inserting a parking lock of a motor vehicle drive train
DE102012213647A1 (en) Method for operating a drive train
WO2023078976A2 (en) Method for roll-back prevention in a vehicle
WO2020088818A1 (en) Method and drive control device for operating at least two electric drive machines in the event of a change in load and motor vehicle with a drive control device
DE102010022912B4 (en) Method for driving a motor vehicle drive train
WO2019025401A1 (en) Transmission for a hybrid drive arrangement, hybrid drive arrangement, vehicle, method for operating the hybrid drive arrangement, computer program and storage medium
DE102021207156A1 (en) Method for operating the drive train, drive train for a work machine and work machine
WO2004033245A1 (en) Hybrid drive
DE102020207422A1 (en) Method for operating an electric drive train of a work machine, an electric drive train for a work machine and a work machine
WO2012143022A1 (en) Method for operating a motor vehicle in overrun mode
DE102021206653B3 (en) Method of operating an electrified powertrain for a work machine, electrified powertrain for a work machine, and work machine
DE102019203897A1 (en) Method for controlling a drive device of a construction machine
DE102014218402A1 (en) Drive device for a motor vehicle, method for operating a drive device, motor vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 22813510

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A2