WO2023066647A1 - Method for operating a control device for a motor vehicle, control device, and motor vehicle - Google Patents

Method for operating a control device for a motor vehicle, control device, and motor vehicle Download PDF

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WO2023066647A1
WO2023066647A1 PCT/EP2022/077511 EP2022077511W WO2023066647A1 WO 2023066647 A1 WO2023066647 A1 WO 2023066647A1 EP 2022077511 W EP2022077511 W EP 2022077511W WO 2023066647 A1 WO2023066647 A1 WO 2023066647A1
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WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
lane
motor vehicle
determined
image data
data
Prior art date
Application number
PCT/EP2022/077511
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Johanna SANDBRINK
Daniel Basse
Gordon Seitz
Matthias Peukert
Original Assignee
Volkswagen Aktiengesellschaft
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Volkswagen Aktiengesellschaft filed Critical Volkswagen Aktiengesellschaft
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Publication of WO2023066647A1 publication Critical patent/WO2023066647A1/en

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    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road

Definitions

  • the invention relates to a method for operating a control device for a motor vehicle, a control device and a motor vehicle with a control device.
  • DE 102016 220647 A1 discloses a method for the virtual representation of at least one supplementary differential lane equipment for a lane to be traveled by a motor vehicle.
  • a section of the roadway to be driven on and its surroundings are recorded with at least one camera and at least one current image is provided for this purpose, which includes the roadway and at least one currently visible actual roadway equipment.
  • information on at least one known specified target roadway equipment is provided, with the at least one differential roadway equipment being determined as the difference between the at least one target roadway equipment and the at least one actual roadway equipment and being displayed in at least one display field .
  • the roadway and the at least one actual roadway equipment are visible through this display field.
  • the at least one actual lane equipment is supplemented with the at least one differential lane equipment to form the at least one target lane equipment.
  • a device for supporting a driver of a vehicle is known from EP 3 318441 A1, a vehicle-side lane marking detection device being provided. At least some of the road markings located in front of the vehicle in the direction of travel can be detected by means of this road marking detection device.
  • the vehicle includes a projection device, by means of which the at least one detected road marking can be projected as a projection object into a front field of vision of the driver in the direction of travel.
  • DE 10 2013 016 251 A1 also discloses a method for the augmented display of at least one piece of additional information in at least one image of an environment, in particular a vehicle environment.
  • the image forms a background of a display, with the additional information changing in color and/or being animated in the background depending on at least one current driving and/or environmental situation superimposed.
  • At least one virtual lane and/or a virtual roadway are displayed in the background as additional information.
  • the object of the present invention is to create a solution that enables a motor vehicle to be controlled using swarm data, with a vehicle occupant of the motor vehicle being able to be informed particularly well about the presence of the swarm data.
  • the invention relates to a method for operating a control device for a motor vehicle, in which image data representing surroundings of the motor vehicle are received by a detection device by means of the control device.
  • This detection device can in particular be a camera device which is set up to provide image data representing the surroundings of the motor vehicle by recording the surroundings.
  • the method also provides for the control device to determine lane delimitations for a lateral guidance assistant for the motor vehicle using the image data, with the lane delimitations delimiting a lane in which the motor vehicle is located.
  • Lane delimitation can be understood in particular as anything that delimits the lane to the side, in particular everything that the lateral guidance assistant can use as a guide in order to guide the motor vehicle laterally.
  • This lane delimitation can be provided by a solid line, or by a dashed line, or by edge structures such as a curb or crash barrier, or by gravel, or by a green verge.
  • These lane boundaries mentioned can be determined in a particularly simple and reliable manner, in particular using a camera.
  • the image data are thus evaluated, in particular by means of an image processing device, such that the lane delimitations are derived from the image data.
  • These lane delimitations limit the lane in particular to the respective sides.
  • the lateral guidance assistant can thus determine how far the respective lane in which the motor vehicle is located extends in width, so that the motor vehicle can be kept particularly safely in the lane by means of the lateral guidance assistant, in particular with at least assisted steering of the motor vehicle by means of the lateral guidance assistant, in particular in the case of an at least partially automated control of the motor vehicle by means of the Lateral guidance assistants, in particular in the case of a fully automated control of the motor vehicle by means of the lateral guidance assistant.
  • the method also provides that if a smaller number of lane delimitations has been determined from the image data for this lane than is specified by the lateral guidance assistant, the missing at least one lane delimitation is determined using swarm data.
  • the control device can receive the swarm data from a higher-level computing device, in particular a server device.
  • the lateral guidance assistant can specify that it needs at least one, in particular two, lane boundaries of a lane in order to be able to guide the motor vehicle laterally. If not enough lane delimitations can be determined from the image data to enable safe lateral guidance of the motor vehicle by means of the lateral guidance assistant, then the swarm data are to be used to determine the at least one missing lane delimitation. As a result, using the swarm data enables the motor vehicle to be controlled using the lateral guidance assistant.
  • the method also provides for the control device to actuate a display device, as a result of which this display device outputs optical information which characterizes that the at least one lane boundary has been determined using swarm data.
  • the display device can in particular be part of a man-machine interface.
  • a vehicle occupant of the motor vehicle can be informed particularly easily via the optical information that the swarm data has been used to determine at least one lane boundary, as a result of which the motor vehicle can be controlled using the lateral guidance assistant.
  • the optical information can additionally characterize that the motor vehicle can be controlled with assistance using the swarm data by means of the lateral guidance assistant or is controlled with assistance or cannot be controlled with assistance.
  • the vehicle occupant can thus be informed particularly well via the display device as to whether control of the motor vehicle by means of the lateral guidance assistant is active or available.
  • the vehicle occupant of the motor vehicle can use this visual information to conclude that it is safe to control the motor vehicle using the lateral guidance assistant, even if the vehicle occupant can only see very few, in particular none, lane delimitations in the area surrounding the motor vehicle.
  • the vehicle occupant can have a particularly high level of trust in a lateral guidance of the motor vehicle by means of the lateral guidance assistant.
  • the optical information is output in the form of a line delimiting the lane with a predetermined design and/or is output in the form of a symbol and/or in the form of a textual tip.
  • the vehicle occupant can recognize particularly easily which of a plurality of lane delimitations has been determined using swarm data.
  • that line delimiting the lane can be output with the specified configuration, which is assigned to the lane delimitation that has been determined using the swarm data.
  • the provision of the visual information in the form of the symbol enables the visual information to be output in a particularly space-saving manner and in a way that is particularly easy for a vehicle occupant to perceive and interpret.
  • Outputting the optical information in the form of the textual indication makes it possible for the information to be provided in a particularly precise and thus particularly precisely described form in the form of the textual indication and thus in text form, in particular as a sentence.
  • the vehicle occupant can be informed particularly precisely about the use of the swarm data for determining the at least one missing lane boundary.
  • the line is filled with several triangles as a predefined design.
  • the line can stand out particularly well from a background and is particularly characteristic.
  • the line can be perceived particularly easily by a vehicle occupant, in particular as belonging to the lane boundary determined using the swarm data.
  • the at least one lane delimitation determined from the swarm data is output with a different display than a display of lane delimitations determined from the image data.
  • a possible development of the invention can provide that different types of lane boundaries determined from the image data are assigned different representations and the at least one lane boundary determined from the swarm data is output with a different representation than all of the specified representations from the image data determined lane boundaries.
  • the vehicle occupant can be informed particularly well by means of the display about the types of lane boundaries that have been determined.
  • the vehicle occupant can particularly easily see from the display whether the respective lane delimitation has been determined using the image data or using the swarm data. As a result, the vehicle occupant can in turn recognize particularly easily whether the motor vehicle can be or is being controlled using the image data and/or using the swarm data by means of the lateral guidance assistant.
  • the respective lane delimitation determined using the swarm data is assigned different representations depending on the state of the lateral guidance assistant.
  • the state can characterize that the lateral guidance assistant is activated or that the lateral guidance assistant is deactivated. Particularly in the deactivated state of the lateral guidance assistant, the state can characterize that lateral guidance of the motor vehicle by means of the lateral guidance assistant is possible or that lateral guidance of the motor vehicle by means of the lateral guidance assistant is currently not possible.
  • Vehicle occupants are particularly easily informed about the current status of the lateral guidance assistant.
  • the vehicle occupant can make a decision about a change in the state of the lateral guidance assistant.
  • the vehicle occupant can decide that the activated lateral guidance assistant should be deactivated or the deactivated lateral guidance assistant should be activated.
  • the vehicle occupant is informed via the display as to whether activation of the lateral guidance assistant is currently possible or is currently not possible.
  • the vehicle occupant can make a particularly well-informed decision about using the lateral guidance assistant.
  • the state of the lateral guidance assistant characterizes that the motor vehicle is controlled with assistance based on the swarm data and/or that an assisted control of the motor vehicle is possible based on the swarm data and/or that an assisted Controlling the motor vehicle based on the swarm data is not possible.
  • the vehicle occupant can thus make a particularly well-informed decision about changing the control of the motor vehicle with regard to a degree of assistance.
  • the vehicle occupant can be supported particularly well in different stages when guiding the motor vehicle laterally.
  • the vehicle occupant can be informed simultaneously both of the image data and of the visual information.
  • the surroundings of the motor vehicle represented by the image data can be output via the display device, with the simultaneous output of the visual information, in particular when the visual information is output in the form of the line delimiting the lane, allowing this line to be embedded in the surroundings.
  • the vehicle occupant can recognize particularly easily which of a number of lane boundaries has been determined using the swarm data.
  • the vehicle occupant can find this lane delimitation in the display, which means that the vehicle occupant can have particularly high confidence in a lateral guidance of the motor vehicle by means of the lateral guidance assistant .
  • a probability that the vehicle occupant, when controlling the Motor vehicle intervenes, are kept particularly low, which in turn a particularly high road safety can be achieved.
  • the invention also relates to a control device which is set up to be operated within the scope of the method according to the invention or a development of the method according to the invention.
  • the control device is thus set up to receive image data representing surroundings of the motor vehicle from a detection device.
  • the control device is set up to determine lane delimitations for a lateral guidance assistant for the motor vehicle using the image data, the lane delimitations delimiting a lane in which the motor vehicle is located.
  • the control device is set up to determine at least one missing lane delimitation using swarm data if a lower number of lane delimitations has been determined from the image data for this lane than is specified by the lateral guidance assistant.
  • the control device is also set up to control a display device, as a result of which the display device outputs visual information which in turn characterizes that the at least one lane boundary has been determined using swarm data.
  • the control device can in particular be part of the motor vehicle. Advantages and advantageous developments of the method according to the invention are to be regarded as advantages and advantageous developments of the control device according to the invention and vice versa.
  • the invention also relates to a motor vehicle with a control device as has already been described in connection with the control device according to the invention.
  • 1a and 1b shows a display of a display device in which the respective lane boundaries determined for a lane of a motor vehicle are shown in the form of respective lines, with a representation of the respective Lines is selected depending on whether the respective lane boundary has been determined using swarm data or using image data provided by a detection device;
  • Fig. 3 is a process diagram for a method for operating a
  • Control device for a motor vehicle wherein the control device is set up to control the display device in such a way that the display device outputs respectively determined lane boundaries in the form of lines of different representations.
  • FIG. 1a and 1b each show a display 1 of a display device of a motor vehicle.
  • a lane 2 is shown in the display 1, which represents a lane in which the motor vehicle is located.
  • a respective lane delimitation 3 determined by means of a control device of the motor vehicle is also shown on the respective displays 1 in the form of a line delimiting the lane 2 .
  • These lane delimitations 3 shown in the display 1 represent real lane delimitations of the lane in which the motor vehicle is located, determined by means of the control device using image data or using swarm data.
  • FIG. 2 different displays can be provided for these lane delimitations 3, which are to be displayed in the display 1 and delimit the lane 2.
  • four of the representations shown are provided for respective lane delimitations determined on the basis of image data provided for the control device by means of a detection device, which are identified by reference number 4 in the present case.
  • a representation is shown which is provided for a lane delimitation determined on the basis of swarm data, which is identified by the reference symbol 5 in the present case.
  • the representation of the lane delimitation 5 of each of the representations of lane boundaries 4 determined using image data.
  • a vehicle occupant can recognize particularly easily from the representation of the respective lane delimitations 3 in the display 1 whether the respective lane delimitation 3 has been determined using swarm data or using image data.
  • the display for lane delimitation 5 determined using the swarm data is selected in such a way that it is displayed as a line filled with a number of triangles, with the respective tips of the triangles being aligned in a direction of travel of the motor vehicle in lane 2.
  • Further alternative configurations of the lane marking 5 determined using the swarm data in particular with regard to patterns and/or shapes, are conceivable.
  • FIG. 2 Different representations are shown in FIG. 2 for the respective lane boundaries 4 determined on the basis of the image data.
  • a solid road marking recognized from the image data is represented as a lane boundary by a solid line 6 .
  • a dashed road marking recognized from the image data is represented as a lane boundary by a dashed line 7 .
  • a lane delimitation determined using the image data and formed by gravel or a green strip is represented by a dotted line 8 .
  • a line with respective dashes 9 represents a lane delimitation determined from the image data on the basis of a peripheral development, such as a curb or a crash barrier.
  • a vehicle occupant of the motor vehicle can be informed particularly well via the respective display as to whether the lane boundary 3 has been determined using the swarm data or using the image data, and on the basis of which characteristic features in the area surrounding the motor vehicle the respective lane boundary 3 has been determined.
  • the representations can be adapted to the respective state.
  • the representations can be adapted to the determined state of the lateral guidance assistant via a respective color design.
  • the state of the lateral guidance assistant characterizes that the motor vehicle is being controlled with assistance and/or that assisted steering of the motor vehicle is possible and/or that assisted steering of the motor vehicle is not possible.
  • the status of the lateral guidance assistant can be displayed such that the motor vehicle is being controlled with assistance using the swarm data and/or that assisted control of the Motor vehicle based on the swarm data is possible and / or that an assisted control of the motor vehicle based on the swarm data is not possible.
  • FIG. 3 shows a method diagram for a method for operating the control device of the motor vehicle.
  • the control device is used to receive the image data from a detection device, in particular from a camera device, with the image data representing an area surrounding the motor vehicle.
  • a second method step V2 of the method it is provided that lane boundaries for the lateral guidance assistant of the motor vehicle are determined using the image data.
  • the third method step V3 of the method it is provided that at least one missing lane delimitation is determined using the swarm data if it is determined that for this lane a smaller number of lane delimitations has been determined from the image data than specified by the lateral guidance assistant for a lateral guidance is.
  • a fourth method step V4 of the method the control device is used to actuate the display device, as a result of which the display device emits visual information as part of the display 1, present in the form of the lane delimitation 5 delimiting the lane 2, which characterizes that this lane delimitation 5 was determined using swarm data.
  • the visual information can be output in the form of a symbol and/or in the form of a textual tip.
  • the visual information can be output in the display 1 superimposed on the image data. This means that both the image data and the optical information are output simultaneously by means of the display 1 .
  • the method enables road markings to be displayed as an abstract visualization of markings, with an associated lane boundary 5 having been determined using swarm data, which can also be referred to as so-called road experience management information.
  • driver assistance systems can use sensors to detect a vehicle environment of the motor vehicle and can thus support a driver in a driving task.
  • a graphic driver assistance display in a man-machine interface present via the display device, environmental data detected by sensors, present the image data are output. This may include lane markings and other road users.
  • Road marking types that are recognized by a multifunction camera of the motor vehicle are usually represented in the graphic view 1 .
  • driver assistance systems can not only access self-generated sensory data, but also use so-called road experience management data and thus swarm data. In order to increase the driver's understanding of the situation for the driver assistance systems, this information should be displayed transparently for the driver. In the present case, this information about details of a route delimitation is shown by means of the described visualization of the respective lane delimitation type 3 through the different representations of the lane delimitations 3 in the display 1.
  • this information can be displayed as an additional type of road marking in the graphical driver assistance view and thus in view 1.
  • This can show the driver that these driver assistance systems, in this case the lateral guidance assistant, are controlling based on road experience management data and thus the swarm data or are ready for a control intervention, although the driver does not see any lane boundaries or the like in a driving environment of the motor vehicle.
  • textual information can be displayed to the driver, in particular small pop-ups with information such as “Vehicle guidance is supported by Road Experience Management data”.
  • the use or availability of road experience management data and thus swarm data can be communicated to the driver via an icon and thus via a symbol.
  • Outputting the visual information in the form of the line delimiting lane 2 enables the visual information to be displayed in a particularly space-saving manner, since this information can be integrated into existing views and no additional display space needs to be reserved.
  • V1 to V4 respective method steps

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

The invention relates to a method for operating a control device for a motor vehicle, in which method the following steps are carried out by means of the control device: receiving image data representing the surroundings of the motor vehicle from a sensing device (V1); determining lane boundaries for a lateral control assistant for the motor vehicle using the image data, the lane boundaries delimiting a lane in which the motor vehicle is situated (V2); if a lower number of lane boundaries than specified by the lateral control assistant has been determined from the image data for this lane: determining the missing at least one lane boundary using swarm data (V3); actuating a display device, as a result of which the display device outputs optical information which characterises that the at least one lane boundary has been determined using swarm data (V4).

Description

Beschreibung Description
Verfahren zum Betreiben einer Steuereinrichtung für ein Kraftfahrzeug, Steuereinrichtung sowie Kraftfahrzeug Method for operating a control device for a motor vehicle, control device and motor vehicle
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Steuereinrichtung für ein Kraftfahrzeug, eine Steuereinrichtung sowie ein Kraftfahrzeug mit einer Steuereinrichtung. The invention relates to a method for operating a control device for a motor vehicle, a control device and a motor vehicle with a control device.
Hierzu offenbart die DE 102016 220647 A1 ein Verfahren zum virtuellen Darstellen mindestens einer ergänzenden Differenz-Fahrbahnausstattung für eine von einem Kraftfahrzeug zu befahrende Fahrbahn. Bei dem Verfahren werden ein Abschnitt der zu befahrenden Fahrbahn und deren Umfeld mit mindestens einer Kamera erfasst und hierzu mindestens ein aktuelles Bild bereitgestellt, das die Fahrbahn und mindestens eine aktuell sichtbare Ist-Fahrbahnausstattung umfasst. Für den Abschnitt der zu befahrenden Fahrbahn werden Informationen zu mindestens einer bekannten vorgegebenen Soll- Fahrbahnausstattung bereitgestellt, wobei als Unterschied zwischen der mindestens einen Soll-Fahrbahnausstattung und der mindestens einen Ist-Fahrbahnausstattung die mindestens eine Differenz-Fahrbahnausstattung ermittelt und in mindestens ein Anzeigefeld eingeblendet wird. Durch dieses Anzeigefeld sind die Fahrbahn und die mindestens eine Ist- Fahrbahnausstattung sichtbar. Die mindestens eine Ist-Fahrbahnausstattung wird mit der mindestens einen Differenz-Fahrbahnausstattung zu der mindestens einen Soll- Fahrbahnausstattung ergänzt. For this purpose, DE 102016 220647 A1 discloses a method for the virtual representation of at least one supplementary differential lane equipment for a lane to be traveled by a motor vehicle. In the method, a section of the roadway to be driven on and its surroundings are recorded with at least one camera and at least one current image is provided for this purpose, which includes the roadway and at least one currently visible actual roadway equipment. For the section of the roadway to be traveled, information on at least one known specified target roadway equipment is provided, with the at least one differential roadway equipment being determined as the difference between the at least one target roadway equipment and the at least one actual roadway equipment and being displayed in at least one display field . The roadway and the at least one actual roadway equipment are visible through this display field. The at least one actual lane equipment is supplemented with the at least one differential lane equipment to form the at least one target lane equipment.
Weiterhin ist aus der EP 3 318441 A1 eine Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs bekannt, wobei eine fahrzeugseitige Fahrbahnmarkierungserfassungseinrichtung vorgesehen ist. Mittels dieser Fahrbahnmarkierungserfassungseinrichtung ist zumindest ein Teil von in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug befindlichen Fahrbahnmarkierungen erfassbar. Das Fahrzeug umfasst eine Projektionseinrichtung, mittels der die wenigstens eine erfasste Fahrbahnmarkierung als Projektionsobjekt in ein in Fahrtrichtung vorderes Sichtfeld des Fahrers projizierbar ist. Furthermore, a device for supporting a driver of a vehicle is known from EP 3 318441 A1, a vehicle-side lane marking detection device being provided. At least some of the road markings located in front of the vehicle in the direction of travel can be detected by means of this road marking detection device. The vehicle includes a projection device, by means of which the at least one detected road marking can be projected as a projection object into a front field of vision of the driver in the direction of travel.
Es ist weiterhin aus der DE 10 2013 016 251 A1 ein Verfahren zur augmentierten Darstellung mindestens einer Zusatzinformation in mindestens einem Bild einer Umgebung insbesondere einer Fahrzeugumgebung bekannt. Das Bild bildet einen Hintergrund einer Anzeige, wobei die Zusatzinformation in Abhängigkeit von mindestens einer momentanen Fahr- und/oder Umgebungssituation farblich geändert und/oder animiert im Hintergrund überlagert ausgegeben wird. Als Zusatzinformation werden mindestens eine virtuelle Fahrspur und/oder eine virtuelle Fahrbahn in den Hintergrund eingeblendet. DE 10 2013 016 251 A1 also discloses a method for the augmented display of at least one piece of additional information in at least one image of an environment, in particular a vehicle environment. The image forms a background of a display, with the additional information changing in color and/or being animated in the background depending on at least one current driving and/or environmental situation superimposed. At least one virtual lane and/or a virtual roadway are displayed in the background as additional information.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Lösung zu schaffen, welche ein Steuern eines Kraftfahrzeugs anhand von Schwarmdaten ermöglicht, wobei ein Fahrzeuginsasse des Kraftfahrzeugs besonders gut über ein Vorhandensein der Schwarmdaten informiert werden kann. The object of the present invention is to create a solution that enables a motor vehicle to be controlled using swarm data, with a vehicle occupant of the motor vehicle being able to be informed particularly well about the presence of the swarm data.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Weitere mögliche Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen, der Beschreibung und den Figuren offenbart. According to the invention, this object is achieved by the subject matter of the independent patent claims. Further possible configurations of the invention are disclosed in the dependent claims, the description and the figures.
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Steuereinrichtung für ein Kraftfahrzeug, bei welchem mittels der Steuereinrichtung eine Umgebung des Kraftfahrzeugs repräsentierende Bilddaten von einer Erfassungseinrichtung empfangen werden. Bei dieser Erfassungseinrichtung kann es sich insbesondere um eine Kameraeinrichtung handeln, welche dazu eingerichtet ist, die Umgebung des Kraftfahrzeugs darstellende Bilddaten durch Aufzeichnen der Umgebung bereitzustellen. Bei dem Verfahren ist es weiterhin vorgesehen, dass mittels der Steuereinrichtung Spurbegrenzungen für einen Querführungsassistenten für das Kraftfahrzeug anhand der Bilddaten ermittelt werden, wobei die Spurbegrenzungen eine Fahrspur begrenzen, auf welcher sich das Kraftfahrzeug befindet. Unter einer Spurbegrenzung kann insbesondere alles verstanden werden, was die Fahrspur zur Seite hin begrenzt, insbesondere alles, woran der Querführungsassistent sich orientieren kann, um das Kraftfahrzeug querzuführen. Diese Spurbegrenzung kann durch eine durchgezogene Linie oder durch eine gestrichelte Linie oder durch eine Randbebauung wie einen Bordstein oder eine Leitplanke oder durch Schotter oder durch einen Grünstreifen bereitgestellt werden. Diese genannten Spurbegrenzungen sind insbesondere kamerabasiert besonders einfach und zuverlässig ermittelbar. Es werden somit die Bilddaten dahingehend ausgewertet, insbesondere mittels einer Bildverarbeitungseinrichtung, dass aus den Bilddaten die fahrspurbegrenzenden Spurbegrenzungen abgeleitet werden. Diese Spurbegrenzungen begrenzen die Fahrspur insbesondere zu jeweiligen Seiten hin. Anhand der ermittelten Spurbegrenzungen kann somit der Querführungsassistent ermitteln, wie weit sich die jeweilige Fahrspur, auf welcher sich das Kraftfahrzeug befindet, in der Breite erstreckt, sodass mittels des Querführungsassistenten das Kraftfahrzeug besonders sicher auf der Fahrspur gehalten werden kann, insbesondere bei einem zumindest assistierten Steuern des Kraftfahrzeugs mittels des Querführungsassistenten, insbesondere bei einem zumindest teilautomatisierten Steuern des Kraftfahrzeugs mittels des Querführungsassistenten, insbesondere bei einem vollautomatisierten Steuern des Kraftfahrzeugs mittels des Querführungsassistenten. The invention relates to a method for operating a control device for a motor vehicle, in which image data representing surroundings of the motor vehicle are received by a detection device by means of the control device. This detection device can in particular be a camera device which is set up to provide image data representing the surroundings of the motor vehicle by recording the surroundings. The method also provides for the control device to determine lane delimitations for a lateral guidance assistant for the motor vehicle using the image data, with the lane delimitations delimiting a lane in which the motor vehicle is located. Lane delimitation can be understood in particular as anything that delimits the lane to the side, in particular everything that the lateral guidance assistant can use as a guide in order to guide the motor vehicle laterally. This lane delimitation can be provided by a solid line, or by a dashed line, or by edge structures such as a curb or crash barrier, or by gravel, or by a green verge. These lane boundaries mentioned can be determined in a particularly simple and reliable manner, in particular using a camera. The image data are thus evaluated, in particular by means of an image processing device, such that the lane delimitations are derived from the image data. These lane delimitations limit the lane in particular to the respective sides. Based on the determined lane boundaries, the lateral guidance assistant can thus determine how far the respective lane in which the motor vehicle is located extends in width, so that the motor vehicle can be kept particularly safely in the lane by means of the lateral guidance assistant, in particular with at least assisted steering of the motor vehicle by means of the lateral guidance assistant, in particular in the case of an at least partially automated control of the motor vehicle by means of the Lateral guidance assistants, in particular in the case of a fully automated control of the motor vehicle by means of the lateral guidance assistant.
Bei dem Verfahren ist es weiterhin vorgesehen, dass, wenn für diese Fahrspur eine geringere Anzahl an Spurbegrenzungen aus den Bilddaten ermittelt worden ist, als durch den Querführungsassistenten vorgegeben ist, die fehlende wenigstens eine Spurbegrenzung anhand von Schwarmdaten ermittelt wird. Hierfür kann die Steuereinrichtung die Schwarmdaten von einer übergeordneten Recheneinrichtung, insbesondere einer Servereinrichtung, empfangen. Beispielsweise kann durch den Querführungsassistenten vorgegeben sein, dass dieser wenigstens eine, insbesondere zwei, Spurbegrenzungen einer Fahrspur benötigt, um das Kraftfahrzeug querführen zu können. Können aus den Bilddaten somit nicht genug Spurbegrenzungen ermittelt werden, um ein sicheres Querführen des Kraftfahrzeugs mittels des Querführungsassistenten zu ermöglichen, dann sind die Schwarmdaten heranzuziehen, um die wenigstens eine fehlende Spurbegrenzung zu ermitteln. Infolgedessen ermöglicht das Heranziehen der Schwarmdaten, dass das Kraftfahrzeug mittels des Querführungsassistenten gesteuert werden kann. The method also provides that if a smaller number of lane delimitations has been determined from the image data for this lane than is specified by the lateral guidance assistant, the missing at least one lane delimitation is determined using swarm data. For this purpose, the control device can receive the swarm data from a higher-level computing device, in particular a server device. For example, the lateral guidance assistant can specify that it needs at least one, in particular two, lane boundaries of a lane in order to be able to guide the motor vehicle laterally. If not enough lane delimitations can be determined from the image data to enable safe lateral guidance of the motor vehicle by means of the lateral guidance assistant, then the swarm data are to be used to determine the at least one missing lane delimitation. As a result, using the swarm data enables the motor vehicle to be controlled using the lateral guidance assistant.
Bei dem Verfahren ist es weiterhin vorgesehen, dass mittels der Steuereinrichtung eine Anzeigeeinrichtung angesteuert wird, wodurch diese Anzeigeeinrichtung eine optische Information ausgibt, welche charakterisiert, dass die wenigstens eine Spurbegrenzung anhand von Schwarmdaten ermittelt worden ist. Die Anzeigeeinrichtung kann insbesondere Teil einer Mensch-Maschine-Schnittstelle sein. Über die optische Information kann ein Fahrzeuginsasse des Kraftfahrzeugs besonders einfach darüber informiert werden, dass die Schwarmdaten herangezogen worden sind, um wenigstens eine Spurbegrenzung zu ermitteln, wodurch das Kraftfahrzeug mittels des Querführungsassistenten gesteuert werden kann. Die optische Information kann insbesondere zusätzlich charakterisieren, dass das Kraftfahrzeug anhand der Schwarmdaten mittels des Querführungsassistenten assistiert gesteuert werden kann oder assistiert gesteuert wird oder nicht assistiert gesteuert werden kann. Der Fahrzeuginsasse kann somit über die Anzeigeeinrichtung besonders gut darüber informiert werden, ob ein Steuern des Kraftfahrzeugs mittels des Querführungsassistenten aktiv ist beziehungsweise zur Verfügung steht. Über diese optische Information kann der Fahrzeuginsasse des Kraftfahrzeugs darauf schließen, dass ein Steuern des Kraftfahrzeugs mittels des Querführungsassistenten sicher ist, auch wenn augenscheinlich für den Fahrzeuginsassen lediglich besonders wenige, insbesondere keine, Spurbegrenzungen der Fahrspur in der Umgebung des Kraftfahrzeugs erkannt werden können. Hierdurch kann ein besonders hohes Vertrauen des Fahrzeuginsassen in eine Querführung des Kraftfahrzeugs mittels des Querführungsassistenten erreicht werden. In einer möglichen Weiterbildung der Erfindung ist es vorgesehen, dass die optische Information in Form einer die Fahrspur begrenzenden Linie mit einer vorgegebenen Gestaltung ausgegeben wird und/oder in Form eines Symbols und/oder in Form eines textuellen Hinweises ausgegeben wird. Durch das Ausgeben der optischen Information in Form der die Fahrspur begrenzenden Linie mit der vorgegebenen Gestaltung kann von dem Fahrzeuginsassen besonders einfach erkannt werden, welche von mehreren Spurbegrenzungen anhand von Schwarmdaten ermittelt worden ist. Insbesondere kann in einer mittels der Anzeigeeinrichtung bereitgestellten Anzeige diejenige die Fahrspur begrenzende Linie mit der vorgegebenen Gestaltung ausgegeben werden, welche der Spurbegrenzung zugeordnet ist, die anhand der Schwarmdaten ermittelt worden ist. Das Bereitstellen der optischen Information in Form des Symbols ermöglicht, dass die optische Information besonders platzsparend und für einen Fahrzeuginsassen besonders einfach wahrnehmbar und besonders einfach interpretierbar ausgegeben werden kann. Das Ausgeben der optischen Information in Form des textuellen Hinweises ermöglicht, dass die Information besonders präzise und somit besonders genau beschrieben in Form des textuellen Hinweises und somit in Textform, insbesondere als Satz, bereitgestellt werden kann. Hierdurch kann der Fahrzeuginsasse besonders genau über das Heranziehen der Schwarmdaten für das Ermitteln der wenigstens einen fehlenden Spurbegrenzung informiert werden. The method also provides for the control device to actuate a display device, as a result of which this display device outputs optical information which characterizes that the at least one lane boundary has been determined using swarm data. The display device can in particular be part of a man-machine interface. A vehicle occupant of the motor vehicle can be informed particularly easily via the optical information that the swarm data has been used to determine at least one lane boundary, as a result of which the motor vehicle can be controlled using the lateral guidance assistant. In particular, the optical information can additionally characterize that the motor vehicle can be controlled with assistance using the swarm data by means of the lateral guidance assistant or is controlled with assistance or cannot be controlled with assistance. The vehicle occupant can thus be informed particularly well via the display device as to whether control of the motor vehicle by means of the lateral guidance assistant is active or available. The vehicle occupant of the motor vehicle can use this visual information to conclude that it is safe to control the motor vehicle using the lateral guidance assistant, even if the vehicle occupant can only see very few, in particular none, lane delimitations in the area surrounding the motor vehicle. As a result, the vehicle occupant can have a particularly high level of trust in a lateral guidance of the motor vehicle by means of the lateral guidance assistant. In a possible development of the invention, it is provided that the optical information is output in the form of a line delimiting the lane with a predetermined design and/or is output in the form of a symbol and/or in the form of a textual tip. By outputting the optical information in the form of the line delimiting the lane with the specified configuration, the vehicle occupant can recognize particularly easily which of a plurality of lane delimitations has been determined using swarm data. In particular, in a display provided by the display device, that line delimiting the lane can be output with the specified configuration, which is assigned to the lane delimitation that has been determined using the swarm data. The provision of the visual information in the form of the symbol enables the visual information to be output in a particularly space-saving manner and in a way that is particularly easy for a vehicle occupant to perceive and interpret. Outputting the optical information in the form of the textual indication makes it possible for the information to be provided in a particularly precise and thus particularly precisely described form in the form of the textual indication and thus in text form, in particular as a sentence. As a result, the vehicle occupant can be informed particularly precisely about the use of the swarm data for determining the at least one missing lane boundary.
In weiterer möglicher Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass als vorgegebene Gestaltung die Linie mit mehreren Dreiecken gefüllt ist. Hierdurch kann sich die Linie besonders gut von einem Hintergrund abheben und ist besonders charakteristisch. Infolgedessen kann die Linie besonders einfach von einem Fahrzeuginsassen wahrgenommen werden, insbesondere als der anhand der Schwarmdaten ermittelten Spurbegrenzung zugehörig. In a further possible embodiment of the invention, it is provided that the line is filled with several triangles as a predefined design. As a result, the line can stand out particularly well from a background and is particularly characteristic. As a result, the line can be perceived particularly easily by a vehicle occupant, in particular as belonging to the lane boundary determined using the swarm data.
In einer weiteren möglichen Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass für das Ausgeben der optischen Information in Form der die Fahrspur begrenzenden Linie die aus den Schwarmdaten ermittelte wenigstens eine Spurbegrenzung mit einer anderen Darstellung ausgegeben wird als eine Darstellung von aus den Bilddaten ermittelten Spurbegrenzungen. Das bedeutet, dass durch die unterschiedliche Darstellung von aus den Schwarmdaten ermittelten Spurbegrenzungen und aus den Bilddaten ermittelten Spurbegrenzungen auf der mittels der Anzeigeeinrichtung ausgegebenen Anzeige ein Fahrzeuginsasse besonders einfach darüber informiert werden kann, ob jeweilige Spurbegrenzungen anhand Bilddaten oder anhand von Schwarmdaten ermittelt worden sind. Es ist somit ein besonders einfaches und umfangreiches Informieren von Fahrzeuginsassen anhand der optischen Information in Form der die Fahrspur begrenzenden Linie möglich. In a further possible embodiment of the invention, it is provided that for the output of the optical information in the form of the line delimiting the lane, the at least one lane delimitation determined from the swarm data is output with a different display than a display of lane delimitations determined from the image data. This means that the different representation of lane boundaries determined from the swarm data and lane boundaries determined from the image data on the display output by means of the display device can be used to inform a vehicle occupant in a particularly simple manner as to whether the respective lane boundaries have been determined using image data or using swarm data. It is thus possible to provide vehicle occupants with information in a particularly simple and comprehensive manner using the optical information in the form of the line delimiting the lane.
In diesem Zusammenhang kann es in einer möglichen Weiterbildung der Erfindung vorgesehen sein, dass unterschiedliche Arten von aus den Bilddaten ermittelten Spurbegrenzungen unterschiedliche Darstellungen zugeordnet sind und die aus den Schwarmdaten ermittelte wenigstens eine Spurbegrenzung mit einer anderen Darstellung ausgegeben wird als sämtliche vorgegebene Darstellungen von aus den Bilddaten ermittelten Spurbegrenzungen. Das bedeutet, dass beispielsweise für eine durchgezogene Linie als Spurbegrenzung, für eine gestrichelte Linie als Spurbegrenzung, für eine Randbebauung als Spurbegrenzung sowie für Schotter beziehungsweise für einen Grünstreifen als Spurbegrenzung jeweils zueinander unterschiedliche Darstellungen vorgegeben werden, über welche die jeweiligen Spurbegrenzungen in der von der Anzeigeeinrichtung bereitgestellten Anzeige gekennzeichnet sein können. Hierdurch kann der Fahrzeuginsasse anhand der Anzeige besonders gut über jeweilige ermittelte Arten von Spurbegrenzungen informiert werden. Durch die Ausgestaltung der die anhand der Schwarmdaten ermittelte Spurbegrenzung repräsentierenden Darstellung anders als sämtliche Darstellungen von in Abhängigkeit von den Bilddaten ermittelten Spurbegrenzungen, kann der Fahrzeuginsasse anhand der Anzeige besonders einfach erkennen, ob die jeweilige Spurbegrenzung anhand der Bilddaten oder anhand der Schwarmdaten ermittelt worden ist. Infolgedessen kann der Fahrzeuginsasse wiederum besonders einfach erkennen, ob mittels des Querführungsassistenten das Kraftfahrzeug anhand der Bilddaten und/oder anhand der Schwarmdaten gesteuert werden kann beziehungsweise gesteuert wird. In this context, a possible development of the invention can provide that different types of lane boundaries determined from the image data are assigned different representations and the at least one lane boundary determined from the swarm data is output with a different representation than all of the specified representations from the image data determined lane boundaries. This means that, for example, for a solid line as lane delimitation, for a dashed line as lane delimitation, for a built-up area as lane delimitation as well as for gravel or for a green strip as lane delimitation, different representations are specified, via which the respective lane delimitations in the display device provided advertisement can be marked. As a result, the vehicle occupant can be informed particularly well by means of the display about the types of lane boundaries that have been determined. Due to the design of the display representing the lane delimitation determined using the swarm data, which is different from all displays of lane delimitations determined as a function of the image data, the vehicle occupant can particularly easily see from the display whether the respective lane delimitation has been determined using the image data or using the swarm data. As a result, the vehicle occupant can in turn recognize particularly easily whether the motor vehicle can be or is being controlled using the image data and/or using the swarm data by means of the lateral guidance assistant.
In weiterer möglicher Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass, für das Ausgeben der optischen Information in Form der die Fahrspur begrenzenden Linie, der jeweiligen anhand der Schwarmdaten ermittelten Spurbegrenzung unterschiedliche Darstellungen zugeordnet sind in Abhängigkeit von dem Zustand des Querführungsassistenten. Hierbei kann der Zustand charakterisieren, dass der Querführungsassistent aktiviert ist oder dass der Querführungsassistent deaktiviert ist. Insbesondere im deaktivierten Zustand des Querführungsassistenten kann der Zustand charakterisieren, dass eine Querführung des Kraftfahrzeugs mittels des Querführungsassistenten möglich ist oder dass eine Querführung des Kraftfahrzeugs mittels des Querführungsassistenten derzeit nicht möglich ist. Über die den jeweiligen unterschiedlichen Zuständen des Querführungsassistenten zugeordneten Darstellungen der optischen Information in Form der die Fahrspur begrenzenden Linie kann der Fahrzeuginsasse besonders einfach über den jeweiligen Zustand des Querführungsassistenten informiert werden. Insbesondere kann der Fahrzeuginsasse infolge der Informierung über den Zustand des Querführungsassistenten eine Entscheidung über eine Zustandsänderung des Querführungsassistenten treffen. Beispielsweise kann der Fahrzeuginsasse entscheiden, dass der aktivierte Querführungsassistent deaktiviert werden soll oder der deaktivierte Querführungsassistent aktiviert werden soll. Hierbei wird der Fahrzeuginsasse über die Darstellung darüber informiert, ob eine Aktivierung des Querführungsassistenten derzeit möglich ist oder derzeit nicht möglich ist. Infolgedessen kann der Fahrzeuginsasse eine besonders informierte Entscheidung über einen Einsatz des Querführungsassistenten treffen. In a further possible embodiment of the invention, it is provided that, for the output of the optical information in the form of the line delimiting the lane, the respective lane delimitation determined using the swarm data is assigned different representations depending on the state of the lateral guidance assistant. In this case, the state can characterize that the lateral guidance assistant is activated or that the lateral guidance assistant is deactivated. Particularly in the deactivated state of the lateral guidance assistant, the state can characterize that lateral guidance of the motor vehicle by means of the lateral guidance assistant is possible or that lateral guidance of the motor vehicle by means of the lateral guidance assistant is currently not possible. About the respective different states of the lateral guidance assistant assigned representations of the optical information in the form of the line delimiting the lane can Vehicle occupants are particularly easily informed about the current status of the lateral guidance assistant. In particular, as a result of the information about the state of the lateral guidance assistant, the vehicle occupant can make a decision about a change in the state of the lateral guidance assistant. For example, the vehicle occupant can decide that the activated lateral guidance assistant should be deactivated or the deactivated lateral guidance assistant should be activated. In this case, the vehicle occupant is informed via the display as to whether activation of the lateral guidance assistant is currently possible or is currently not possible. As a result, the vehicle occupant can make a particularly well-informed decision about using the lateral guidance assistant.
In diesem Zusammenhang kann es in einer möglichen Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen sein, dass der Zustand des Querführungsassistenten charakterisiert, dass das Kraftfahrzeug anhand der Schwarmdaten assistiert gesteuert wird und/oder dass ein assistiertes Steuern des Kraftfahrzeugs anhand der Schwarmdaten möglich ist und/oder dass ein assistiertes Steuern des Kraftfahrzeugs anhand der Schwarmdaten nicht möglich ist. Durch das Informieren des Fahrzeuginsassen über den Zustand des Querführungsassistenten kann somit der Fahrzeuginsasse eine besonders informierte Entscheidung über eine Änderung des Steuerns des Kraftfahrzeugs hinsichtlich eines Assistenzgrads entscheiden. Hierdurch kann der Fahrzeuginsasse besonders gut in unterschiedlichen Stufen beim Querführen des Kraftfahrzeugs unterstützt werden. In this context, it can be provided in a possible embodiment of the invention that the state of the lateral guidance assistant characterizes that the motor vehicle is controlled with assistance based on the swarm data and/or that an assisted control of the motor vehicle is possible based on the swarm data and/or that an assisted Controlling the motor vehicle based on the swarm data is not possible. By informing the vehicle occupant about the state of the lateral guidance assistant, the vehicle occupant can thus make a particularly well-informed decision about changing the control of the motor vehicle with regard to a degree of assistance. As a result, the vehicle occupant can be supported particularly well in different stages when guiding the motor vehicle laterally.
In weiterer möglicher Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass die optische Information mit den Bilddaten überlagert ausgegeben wird. Hierdurch kann der Fahrzeuginsasse sowohl über die Bilddaten als auch über die optische Information gleichzeitig informiert werden. Über die Anzeigeeinrichtung kann beispielsweise die durch die Bilddaten repräsentierte Umgebung des Kraftfahrzeugs ausgegeben werden, wobei über das gleichzeitige Ausgeben der optischen Information, insbesondere beim Ausgeben der optischen Information in Form der die Fahrspur begrenzenden Linie, diese Linie in die Umgebung mit eingebettet werden kann. Hierdurch kann der Fahrzeuginsasse besonders einfach erkennen, welche von mehreren Spurbegrenzungen anhand der Schwarmdaten ermittelt worden ist. Insbesondere, wenn eine für den Fahrzeuginsassen in der Umgebung des Kraftfahrzeugs nicht erkennbare Spurbegrenzung anhand der Schwarmdaten ermittelt worden ist, kann der Fahrzeuginsasse diese Spurbegrenzung in der Anzeige finden, wodurch ein besonders großes Vertrauen des Fahrzeuginsassen in eine Querführung des Kraftfahrzeugs mittels des Querführungsassistenten geschaffen werden kann. Infolgedessen kann eine Wahrscheinlichkeit dafür, dass der Fahrzeuginsasse beim Steuern des Kraftfahrzeugs eingreift, besonders gering gehalten werden, wodurch wiederum eine besonders hohe Verkehrssicherheit erreicht werden kann. In a further possible embodiment of the invention, provision is made for the optical information to be output superimposed on the image data. As a result, the vehicle occupant can be informed simultaneously both of the image data and of the visual information. For example, the surroundings of the motor vehicle represented by the image data can be output via the display device, with the simultaneous output of the visual information, in particular when the visual information is output in the form of the line delimiting the lane, allowing this line to be embedded in the surroundings. As a result, the vehicle occupant can recognize particularly easily which of a number of lane boundaries has been determined using the swarm data. In particular, if a lane delimitation that the vehicle occupant cannot recognize in the area surrounding the motor vehicle has been determined using the swarm data, the vehicle occupant can find this lane delimitation in the display, which means that the vehicle occupant can have particularly high confidence in a lateral guidance of the motor vehicle by means of the lateral guidance assistant . As a result, a probability that the vehicle occupant, when controlling the Motor vehicle intervenes, are kept particularly low, which in turn a particularly high road safety can be achieved.
Die Erfindung betrifft des Weiteren eine Steuereinrichtung, welche dazu eingerichtet ist, im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens oder einer Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens betrieben zu werden. Die Steuereinrichtung ist somit dazu eingerichtet, von einer Erfassungseinrichtung eine Umgebung des Kraftfahrzeugs repräsentierende Bilddaten zu empfangen. Weiterhin ist die Steuereinrichtung dazu eingerichtet, Spurbegrenzungen für einen Querführungsassistenten für das Kraftfahrzeug anhand der Bilddaten zu ermitteln, wobei die Spurbegrenzungen eine Fahrspur begrenzen, auf welcher sich das Kraftfahrzeug befindet. Weiterhin ist die Steuereinrichtung dazu eingerichtet, wenigstens eine fehlende Spurbegrenzung anhand von Schwarmdaten zu ermitteln, wenn für diese Fahrspur eine geringere Anzahl an Spurbegrenzungen aus den Bilddaten ermittelt worden ist, als durch den Querführungsassistenten vorgegeben ist. Die Steuereinrichtung ist weiterhin dazu eingerichtet, eine Anzeigeeinrichtung anzusteuern, wodurch die Anzeigeeinrichtung eine optische Information ausgibt, welche wiederum charakterisiert, dass die wenigstens eine Spurbegrenzung anhand von Schwarmdaten ermittelt worden ist. Die Steuereinrichtung kann insbesondere Teil des Kraftfahrzeugs sein. Vorteile und vorteilhafte Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens sind als Vorteile und vorteilhafte Weiterbildungen der erfindungsgemäßen Steuereinrichtung anzusehen und umgekehrt. The invention also relates to a control device which is set up to be operated within the scope of the method according to the invention or a development of the method according to the invention. The control device is thus set up to receive image data representing surroundings of the motor vehicle from a detection device. Furthermore, the control device is set up to determine lane delimitations for a lateral guidance assistant for the motor vehicle using the image data, the lane delimitations delimiting a lane in which the motor vehicle is located. Furthermore, the control device is set up to determine at least one missing lane delimitation using swarm data if a lower number of lane delimitations has been determined from the image data for this lane than is specified by the lateral guidance assistant. The control device is also set up to control a display device, as a result of which the display device outputs visual information which in turn characterizes that the at least one lane boundary has been determined using swarm data. The control device can in particular be part of the motor vehicle. Advantages and advantageous developments of the method according to the invention are to be regarded as advantages and advantageous developments of the control device according to the invention and vice versa.
Die Erfindung betrifft weiterhin ein Kraftfahrzeug mit einer Steuereinrichtung, wie sie bereits im Zusammenhang mit der erfindungsgemäßen Steuereinrichtung beschrieben worden ist. The invention also relates to a motor vehicle with a control device as has already been described in connection with the control device according to the invention.
Weitere Merkmale der Erfindung können sich aus der nachfolgenden Figurenbeschreibung sowie anhand der Zeichnung ergeben. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Further features of the invention can result from the following description of the figures and from the drawing. The features and feature combinations mentioned above in the description and the features and feature combinations shown below in the description of the figures and/or in the figures alone can be used not only in the combination specified in each case, but also in other combinations or on their own, without going beyond the scope of the invention to leave.
Die Zeichnung zeigt in: The drawing shows in:
Fig. 1a und 1b eine Anzeige einer Anzeigeeinrichtung, in welcher jeweilige für eine Fahrspur eines Kraftfahrzeugs ermittelte Spurbegrenzungen in Form von jeweiligen Linien dargestellt sind, wobei eine Darstellung der jeweiligen Linien in Abhängigkeit davon gewählt ist, ob die jeweilige Spurbegrenzung anhand von Schwarmdaten oder anhand von von einer Erfassungseinrichtung bereitgestellten Bilddaten ermittelt worden ist; 1a and 1b shows a display of a display device in which the respective lane boundaries determined for a lane of a motor vehicle are shown in the form of respective lines, with a representation of the respective Lines is selected depending on whether the respective lane boundary has been determined using swarm data or using image data provided by a detection device;
Fig. 2 unterschiedliche Darstellungsweisen für die jeweiligen Spurbegrenzungen in der Anzeige, wobei für anhand der Bilddaten ermittelte Spurbegrenzungen sowie für anhand der Schwarmdaten ermittelte Spurbegrenzungen jeweils unterschiedliche Darstellungen vorgegeben sind; und 2 shows different ways of representing the respective lane boundaries in the display, with different representations being specified for lane boundaries determined using the image data and for lane boundaries determined using the swarm data; and
Fig. 3 ein Verfahrensschema für ein Verfahren zum Betreiben einerFig. 3 is a process diagram for a method for operating a
Steuereinrichtung für ein Kraftfahrzeug, wobei die Steuereinrichtung dazu eingerichtet ist, die Anzeigeeinrichtung derart anzusteuern, dass die Anzeigeeinrichtung jeweilige ermittelte Spurbegrenzungen in Form von Linien unterschiedlicher Darstellungen ausgibt. Control device for a motor vehicle, wherein the control device is set up to control the display device in such a way that the display device outputs respectively determined lane boundaries in the form of lines of different representations.
Gleiche oder funktionsgleiche Elemente sind in den Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen. Elements that are the same or have the same function are provided with the same reference symbols in the figures.
In den Fig. 1a und 1b ist jeweils eine Anzeige 1 einer Anzeigeeinrichtung eines Kraftfahrzeugs dargestellt. In der Anzeige 1 ist eine Fahrspur 2 dargestellt, welche eine Fahrspur, auf welcher sich das Kraftfahrzeug befindet, repräsentiert. Auf den jeweiligen Anzeigen 1 ist weiterhin eine mittels einer Steuereinrichtung des Kraftfahrzeugs ermittelte jeweilige Spurbegrenzung 3 in Form einer die Fahrspur 2 begrenzenden Linie dargestellt. Diese in der Anzeige 1 dargestellten Spurbegrenzungen 3 repräsentieren jeweilige mittels der Steuereinrichtung anhand von Bilddaten oder anhand von Schwarmdaten ermittelte reale Spurbegrenzungen der Fahrspur, auf welcher sich das Kraftfahrzeug befindet. 1a and 1b each show a display 1 of a display device of a motor vehicle. A lane 2 is shown in the display 1, which represents a lane in which the motor vehicle is located. A respective lane delimitation 3 determined by means of a control device of the motor vehicle is also shown on the respective displays 1 in the form of a line delimiting the lane 2 . These lane delimitations 3 shown in the display 1 represent real lane delimitations of the lane in which the motor vehicle is located, determined by means of the control device using image data or using swarm data.
Für diese in der Anzeige 1 darzustellenden, die Fahrspur 2 begrenzenden, Spurbegrenzungen 3 können, wie in Fig. 2 gezeigt ist, unterschiedliche Darstellungen vorgesehen sein. Hierbei sind vier der gezeigten Darstellungen für jeweilige anhand von mittels einer Erfassungseinrichtung für die Steuereinrichtung bereitgestellten Bilddaten ermittelte Spurbegrenzungen vorgesehen, welche vorliegend mit dem Bezugszeichen 4 gekennzeichnet sind. Weiterhin ist eine Darstellung gezeigt, welche für eine anhand von Schwarmdaten ermittelte Spurbegrenzung vorgesehen ist, welche vorliegend mit dem Bezugszeichen 5 gekennzeichnet ist. Wie in Fig. 2 besonders gut erkannt werden kann, weist die Darstellung der anhand der Schwarmdaten ermittelten Spurbegrenzung 5 von jeder der Darstellungen von anhand Bilddaten ermittelter Spurbegrenzungen 4 ab. Hierdurch kann ein Fahrzeuginsasse besonders einfach anhand der Darstellung jeweiliger Spurbegrenzungen 3 in der Anzeige 1 erkennen, ob die jeweilige Spurbegrenzung 3 anhand von Schwarmdaten oder anhand von Bilddaten ermittelt worden ist. Vorliegend ist die Darstellung für die anhand der Schwarmdaten ermittelte Spurbegrenzung 5 derart gewählt, dass diese als Linie dargestellt ist, welche mit mehreren Dreiecken gefüllt ist, wobei vorliegend jeweilige Spitzen der Dreiecke in einer Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs auf der Fahrspur 2 ausgerichtet sind. Weitere alternative Ausgestaltungen der anhand der Schwarmdaten ermittelten Spurmarkierung 5, insbesondere hinsichtlich Muster und/oder Formen, sind denkbar. As shown in FIG. 2, different displays can be provided for these lane delimitations 3, which are to be displayed in the display 1 and delimit the lane 2. In this case, four of the representations shown are provided for respective lane delimitations determined on the basis of image data provided for the control device by means of a detection device, which are identified by reference number 4 in the present case. Furthermore, a representation is shown which is provided for a lane delimitation determined on the basis of swarm data, which is identified by the reference symbol 5 in the present case. As can be seen particularly well in FIG. 2, the representation of the lane delimitation 5 of each of the representations of lane boundaries 4 determined using image data. As a result, a vehicle occupant can recognize particularly easily from the representation of the respective lane delimitations 3 in the display 1 whether the respective lane delimitation 3 has been determined using swarm data or using image data. The display for lane delimitation 5 determined using the swarm data is selected in such a way that it is displayed as a line filled with a number of triangles, with the respective tips of the triangles being aligned in a direction of travel of the motor vehicle in lane 2. Further alternative configurations of the lane marking 5 determined using the swarm data, in particular with regard to patterns and/or shapes, are conceivable.
Für die jeweiligen anhand der Bilddaten ermittelten Spurbegrenzungen 4 sind in Fig. 2 zueinander unterschiedliche Darstellungen gezeigt. Hierbei wird mittels einer durchgezogenen Linie 6 eine aus den Bilddaten erkannte durchgezogene Fahrbahnmarkierung als Spurbegrenzung repräsentiert. Mittels einer gestrichelten Linie 7 wird eine aus den Bilddaten erkannte gestrichelte Fahrbahnmarkierung als Spurbegrenzung repräsentiert. Durch eine gepunktete Linie 8 wird eine anhand der Bilddaten ermittelte, von Schotter oder einem Grünstreifen gebildete Spurbegrenzung repräsentiert. Durch eine Linie mit jeweiligen Querstrichen 9 wird eine anhand einer Randbebauung, wie einem Bordstein oder einer Leitplanke, aus den Bilddaten ermittelte Spurbegrenzung repräsentiert. Hierdurch kann ein Fahrzeuginsasse des Kraftfahrzeugs über die jeweilige Darstellung besonders gut darüber informiert werden, ob die Spurbegrenzung 3 anhand der Schwarmdaten oder anhand der Bilddaten ermittelt worden ist, sowie anhand welcher charakteristischen Merkmale in der Umgebung des Kraftfahrzeugs die jeweilige Spurbegrenzung 3 ermittelt worden ist. Different representations are shown in FIG. 2 for the respective lane boundaries 4 determined on the basis of the image data. In this case, a solid road marking recognized from the image data is represented as a lane boundary by a solid line 6 . A dashed road marking recognized from the image data is represented as a lane boundary by a dashed line 7 . A lane delimitation determined using the image data and formed by gravel or a green strip is represented by a dotted line 8 . A line with respective dashes 9 represents a lane delimitation determined from the image data on the basis of a peripheral development, such as a curb or a crash barrier. As a result, a vehicle occupant of the motor vehicle can be informed particularly well via the respective display as to whether the lane boundary 3 has been determined using the swarm data or using the image data, and on the basis of which characteristic features in the area surrounding the motor vehicle the respective lane boundary 3 has been determined.
Weiterhin können für jeweilige unterschiedliche Zustände eines Querführungsassistenten des Kraftfahrzeugs die Darstellungen dem jeweiligen Zustand entsprechend angepasst werden. Insbesondere können die Darstellungen über eine jeweilige farbliche Ausgestaltung an den ermittelten Zustand des Querführungsassistenten angepasst sein. Hierbei charakterisiert der Zustand des Querführungsassistenten, dass das Kraftfahrzeug assistiert gesteuert wird und/oder dass ein assistiertes Steuern des Kraftfahrzeugs möglich ist und/oder dass ein assistiertes Steuern des Kraftfahrzeugs nicht möglich ist. Insbesondere bei einer Kombination der jeweiligen farblichen Ausgestaltung mit der für die anhand der Schwarmdaten ermittelte Spurbegrenzung 5 vorgesehenen Darstellung, kann als Zustand des Querführungsassistenten angezeigt werden, dass das Kraftfahrzeug anhand der Schwarmdaten assistiert gesteuert wird und/oder dass ein assistiertes Steuern des Kraftfahrzeugs anhand der Schwarmdaten möglich ist und/oder dass ein assistiertes Steuern des Kraftfahrzeugs anhand der Schwarmdaten nicht möglich ist. Furthermore, for different states of a lateral guidance assistant of the motor vehicle, the representations can be adapted to the respective state. In particular, the representations can be adapted to the determined state of the lateral guidance assistant via a respective color design. In this case, the state of the lateral guidance assistant characterizes that the motor vehicle is being controlled with assistance and/or that assisted steering of the motor vehicle is possible and/or that assisted steering of the motor vehicle is not possible. In particular, in a combination of the respective color design with the representation provided for lane delimitation 5 determined using the swarm data, the status of the lateral guidance assistant can be displayed such that the motor vehicle is being controlled with assistance using the swarm data and/or that assisted control of the Motor vehicle based on the swarm data is possible and / or that an assisted control of the motor vehicle based on the swarm data is not possible.
In Fig. 3 ist ein Verfahrensschema für ein Verfahren zum Betreiben der Steuereinrichtung des Kraftfahrzeugs dargestellt. In einem ersten Verfahrensschritt V1 des Verfahrens ist es vorgesehen, dass mittels der Steuereinrichtung die Bilddaten von einer Erfassungseinrichtung, insbesondere von einer Kameraeinrichtung, empfangen werden, wobei die Bilddaten eine Umgebung des Kraftfahrzeugs repräsentieren. In einem zweiten Verfahrensschritt V2 des Verfahrens ist es vorgesehen, dass Spurbegrenzungen für den Querführungsassistenten des Kraftfahrzeugs anhand der Bilddaten ermittelt werden. In dem dritten Verfahrensschritt V3 des Verfahrens ist es vorgesehen, dass wenigstens eine fehlende Spurbegrenzung anhand der Schwarmdaten ermittelt wird, wenn festgestellt wird, dass für diese Fahrspur eine geringe Anzahl an Spurbegrenzungen aus den Bilddaten ermittelt worden ist, als durch den Querführungsassistenten für eine Querführung vorgegeben ist. In einem vierten Verfahrensschritt V4 des Verfahrens ist es vorgesehen, dass mittels der Steuereinrichtung die Anzeigeeinrichtung angesteuert wird, wodurch die Anzeigeeinrichtung als Teil der Anzeige 1 eine optische Information ausgibt, vorliegend in Form der die Fahrspur 2 begrenzenden Spurbegrenzung 5, welche charakterisiert, dass diese Spurbegrenzung 5 anhand von Schwarmdaten ermittelt worden ist. FIG. 3 shows a method diagram for a method for operating the control device of the motor vehicle. In a first method step V1 of the method, the control device is used to receive the image data from a detection device, in particular from a camera device, with the image data representing an area surrounding the motor vehicle. In a second method step V2 of the method, it is provided that lane boundaries for the lateral guidance assistant of the motor vehicle are determined using the image data. In the third method step V3 of the method, it is provided that at least one missing lane delimitation is determined using the swarm data if it is determined that for this lane a smaller number of lane delimitations has been determined from the image data than specified by the lateral guidance assistant for a lateral guidance is. In a fourth method step V4 of the method, the control device is used to actuate the display device, as a result of which the display device emits visual information as part of the display 1, present in the form of the lane delimitation 5 delimiting the lane 2, which characterizes that this lane delimitation 5 was determined using swarm data.
Alternativ oder zusätzlich zu dem Ausgeben der optischen Information in Form der die Fahrspur 2 begrenzenden Linie kann die optische Information in Form eines Symbols und/oder in Form eines textuellen Hinweises ausgegeben werden. Die optische Information kann in der Anzeige 1 die Bilddaten überlagernd ausgegeben werden. Das bedeutet, dass mittels der Anzeige 1 sowohl die Bilddaten als auch die optische Information gleichzeitig ausgegeben werden. As an alternative or in addition to the output of the visual information in the form of the line delimiting lane 2, the visual information can be output in the form of a symbol and/or in the form of a textual tip. The visual information can be output in the display 1 superimposed on the image data. This means that both the image data and the optical information are output simultaneously by means of the display 1 .
Das Verfahren ermöglicht eine Darstellung von Fahrbahnmarkierungen als abstrakte Markierungsvisualisierung in der Anzeige, wobei eine zugeordnete Spurbegrenzung 5 mittels Schwarmdaten ermittelt worden ist, welche auch als sogenannte Road Experience Management-Informationen bezeichnet werden können. The method enables road markings to be displayed as an abstract visualization of markings, with an associated lane boundary 5 having been determined using swarm data, which can also be referred to as so-called road experience management information.
Der beschriebenen Erfindung liegt der Gedanke zugrunde, dass Fahrerassistenzsysteme mittels Sensoren eine Fahrzeugumgebung des Kraftfahrzeugs erfassen und so einen Fahrer bei einer Fahraufgabe unterstützen können. Um einem Fahrer jeweilige Systemzustände und Möglichkeiten sowie Grenzen von Funktionen der Fahrerassistenzsysteme aufzuzeigen, können in einer grafischen Fahrerassistenzanzeige in einer Mensch-Maschine-Schnittstelle, vorliegend über die Anzeigeeinrichtung, von Sensoren erfasste Umfelddaten, vorliegend die Bilddaten ausgegeben werden. Hierzu können Fahrbahnmarkierungen und andere Verkehrsteilnehmer zählen. The invention described is based on the idea that driver assistance systems can use sensors to detect a vehicle environment of the motor vehicle and can thus support a driver in a driving task. In order to show a driver the respective system states and possibilities as well as limits of functions of the driver assistance systems, in a graphic driver assistance display in a man-machine interface, present via the display device, environmental data detected by sensors, present the image data are output. This may include lane markings and other road users.
Üblicherweise werden in der grafischen Ansicht 1 Fahrbahnmarkierungstypen dargestellt, die von einer Multifunktionskamera des Kraftfahrzeugs erkannt werden. Hierbei kann unterschieden werden zwischen durchgezogenen Linien 6, gestrichelten Linien 7 und eine Randbebauung repräsentierender Linien. Fahrerassistenzsysteme können jedoch nicht nur auf selbst generierte sensorische Daten zurückgreifen, sondern auch sogenannte Road- Experience-Management-Daten und damit Schwarmdaten nutzen. Um ein Situationsverständnis des Fahrers für die Fahrerassistenzsysteme zu erhöhen, sollten diese Informationen transparent für den Fahrer abgebildet werden. Vorliegend erfolgt eine Darstellung dieser Information über Details einer Streckenbegrenzung mittels der beschriebenen Visualisierung des jeweiligen Spurbegrenzungstyps 3 durch die unterschiedlichen Darstellungen der Spurbegrenzungen 3 in der Anzeige 1. Road marking types that are recognized by a multifunction camera of the motor vehicle are usually represented in the graphic view 1 . A distinction can be made here between solid lines 6, dashed lines 7 and lines representing peripheral development. However, driver assistance systems can not only access self-generated sensory data, but also use so-called road experience management data and thus swarm data. In order to increase the driver's understanding of the situation for the driver assistance systems, this information should be displayed transparently for the driver. In the present case, this information about details of a route delimitation is shown by means of the described visualization of the respective lane delimitation type 3 through the different representations of the lane delimitations 3 in the display 1.
Liegen über Road-Experience-Management-Daten Informationen zu einem Streckenverlauf oder Straßenbegrenzungen vor und können von Fahrerassistenzsystemen genutzt werden, dann können diese Informationen als zusätzlicher Fahrbahnmarkierungstyp in der grafischen Fahrerassistenzansicht und somit in der Ansicht 1 abgebildet werden. Hierdurch kann dem Fahrer angezeigt werden, dass diese Fahrerassistenzsysteme, vorliegend der Querführungsassistent, aufgrund von Road-Experience-Management-Daten und somit der Schwarmdaten regelt oder bereit ist für einen Regeleingriff, obwohl der Fahrer in einer Fahrumgebung des Kraftfahrzeugs keine Spurbegrenzungen oder ähnliches sieht. Alternativ oder zusätzlich zu dem Bereitstellen der optischen Information in Form der die Fahrspur 2 begrenzenden Linie können dem Fahrer textuelle Hinweise angezeigt werden, insbesondere kleine Popups mit Informationen wie „Fahrzeugführung wird durch Road-Experience- Management-Daten unterstützt“. Alternativ oder zusätzlich kann die Nutzung oder Verfügbarkeit von Road-Experience-Management-Daten und somit Schwarmdaten dem Fahrer über ein Icon und somit über ein Symbol mitgeteilt werden. Das Ausgeben der optischen Information in Form der die Fahrspur 2 begrenzenden Linie ermöglicht ein besonders platzsparendes Anzeigen der optischen Information, da diese Information in bereits bestehende Ansichten integriert werden kann und kein zusätzlicher Anzeigeplatz vorzuhalten ist. If information about a route or road boundaries is available via road experience management data and can be used by driver assistance systems, then this information can be displayed as an additional type of road marking in the graphical driver assistance view and thus in view 1. This can show the driver that these driver assistance systems, in this case the lateral guidance assistant, are controlling based on road experience management data and thus the swarm data or are ready for a control intervention, although the driver does not see any lane boundaries or the like in a driving environment of the motor vehicle. As an alternative or in addition to the provision of visual information in the form of the line delimiting lane 2, textual information can be displayed to the driver, in particular small pop-ups with information such as “Vehicle guidance is supported by Road Experience Management data”. Alternatively or additionally, the use or availability of road experience management data and thus swarm data can be communicated to the driver via an icon and thus via a symbol. Outputting the visual information in the form of the line delimiting lane 2 enables the visual information to be displayed in a particularly space-saving manner, since this information can be integrated into existing views and no additional display space needs to be reserved.
Insgesamt zeigt die Erfindung, wie eine Visualisierung von Road-Experience-Management- Daten für Fahrerassistenzanzeigen erfolgen kann. Bezugszeichenliste Overall, the invention shows how road experience management data for driver assistance displays can be visualized. Reference List
1 Anzeige 1 ad
2 Fahrspur 2 lane
3 Spurbegrenzung 3 lane limitation
4 Spurbegrenzung 4 lane limitation
5 Spurbegrenzung 5 lane limitation
6 durchgezogene Linie 6 solid line
7 gestrichelte Linie 7 dashed line
8 gepunktete Linie 8 dotted line
9 Querstrich 9 dash
V1 bis V4 jeweilige Verfahrensschritte V1 to V4 respective method steps

Claims

Patentansprüche Verfahren zum Betreiben einer Steuereinrichtung für ein Kraftfahrzeug, bei welchem mittels der Steuereinrichtung die folgenden Schritte ausgeführt werden: Method for operating a control device for a motor vehicle, in which the following steps are carried out by means of the control device:
Empfangen von eine Umgebung des Kraftfahrzeugs repräsentierenden Bilddaten von einer Erfassungseinrichtung (V1), receiving image data representing an area surrounding the motor vehicle from a detection device (V1),
Ermitteln von Spurbegrenzungen für einen Querführungsassistenten für das Kraftfahrzeug anhand der Bilddaten, wobei die Spurbegrenzungen eine Fahrspur begrenzen, auf welcher sich das Kraftfahrzeug befindet (V2), Determining lane boundaries for a lateral guidance assistant for the motor vehicle using the image data, the lane boundaries delimiting a lane in which the motor vehicle is located (V2),
- wenn für diese Fahrspur eine geringere Anzahl an Spurbegrenzungen aus den Bilddaten ermittelt worden ist, als durch den Querführungsassistenten vorgegeben ist: Ermitteln der fehlenden wenigstens einen Spurbegrenzung anhand von Schwarmdaten (V3), - if a lower number of lane delimitations has been determined from the image data for this lane than is specified by the lateral guidance assistant: determining the missing at least one lane delimitation using swarm data (V3),
- Ansteuern einer Anzeigeeinrichtung, wodurch die Anzeigeeinrichtung eine optische Information ausgibt, welche charakterisiert, dass die wenigstens eine Spurbegrenzung anhand von Schwarmdaten ermittelt worden ist (V4). Verfahren nach Anspruch 1 , wobei die optische Information in Form einer die Fahrspur begrenzenden Linie mit einer vorgegebenen Gestaltung ausgegeben wird und/oder in Form eines Symbols und/oder in Form eines textuellen Hinweises ausgegeben wird. Verfahren nach Anspruch 2, wobei als vorgegebene Gestaltung die Linie mit mehreren Dreiecken gefüllt ist. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, wobei für das Ausgeben der optischen Information in Form der die Fahrspur begrenzenden Linie die aus den Schwarmdaten ermittelte wenigstens eine Spurbegrenzung mit einer anderen Darstellung ausgegeben wird als eine Darstellung von aus den Bilddaten ermittelten Spurbegrenzungen. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 4, wobei unterschiedlichen Arten von aus den Bilddaten ermittelten Spurbegrenzungen unterschiedliche Darstellungen zugeordnet sind und die aus den Schwarmdaten ermittelte wenigstens eine Spurbegrenzung mit einer anderen Darstellung ausgegeben wird als sämtliche vorgegebene Darstellungen von aus den Bilddaten ermittelten Spurbegrenzungen. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 5, wobei für das Ausgeben der optischen Information in Form der die Fahrspur begrenzenden Linie jeweiligen anhand der Schwarmdaten ermittelten Spurbegrenzungen unterschiedliche Darstellungen zugeordnet sind in Abhängigkeit von einem Zustand des Querführungsassistenten. Verfahren nach Anspruch 6, wobei der Zustand des Querführungsassistenten charakterisiert, dass das Kraftfahrzeug anhand der Schwarmdaten assistiert gesteuert wird und/oder dass ein assistiertes Steuern des Kraftfahrzeugs anhand der Schwarmdaten möglich ist und/oder dass ein assistiertes Steuern des Kraftfahrzeugs anhand der Schwarmdaten nicht möglich ist. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die optische Information mit den Bilddaten überlagert ausgegeben wird. Steuereinrichtung, welche dazu eingerichtet ist, in einem Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche betrieben zu werden. Kraftfahrzeug mit einer Steuereinrichtung nach Anspruch 9. - Controlling a display device, whereby the display device outputs optical information which characterizes that the at least one lane boundary has been determined using swarm data (V4). Method according to claim 1, wherein the visual information is output in the form of a line delimiting the lane with a predetermined design and/or is output in the form of a symbol and/or in the form of a textual tip. The method according to claim 2, wherein the line is filled with a plurality of triangles as a predetermined shape. Method according to claim 2 or 3, wherein for the output of the optical information in the form of the line delimiting the lane, the at least one lane delimitation determined from the swarm data is output with a different representation than a representation of lane delimitations determined from the image data. Method according to one of Claims 2 to 4, in which different types of lane boundaries determined from the image data are assigned different representations and the at least one representation determined from the swarm data Lane delimitation is output with a different representation than all specified representations of lane delimitations determined from the image data. Method according to one of Claims 2 to 5, wherein for the output of the optical information in the form of the line delimiting the lane, different representations are assigned depending on a state of the lateral guidance assistant. Method according to claim 6, wherein the state of the lateral guidance assistant characterizes that the motor vehicle is controlled with assistance based on the swarm data and/or that assisted control of the motor vehicle based on the swarm data is possible and/or that assisted control of the motor vehicle based on the swarm data is not possible . Method according to one of the preceding claims, in which the optical information is output superimposed on the image data. Control device which is set up to be operated in a method according to one of the preceding claims. Motor vehicle with a control device according to Claim 9.
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