WO2023038551A1 - Wearable mechanism for supporting a user's body - Google Patents

Wearable mechanism for supporting a user's body Download PDF

Info

Publication number
WO2023038551A1
WO2023038551A1 PCT/RU2022/050287 RU2022050287W WO2023038551A1 WO 2023038551 A1 WO2023038551 A1 WO 2023038551A1 RU 2022050287 W RU2022050287 W RU 2022050287W WO 2023038551 A1 WO2023038551 A1 WO 2023038551A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
rod
operator
fastening
freedom
belt
Prior art date
Application number
PCT/RU2022/050287
Other languages
French (fr)
Russian (ru)
Inventor
Игорь Александрович ОРЛОВ
Александр Витальевич РЫБКИН
Мария Семеновна БАРШИНА
Мария Викторовна ПОРОХНЯ
Филипп Валерьевич БАЕВ
Алексей Валерьевич ПОДОПРОСВЕТОВ
Антон Павлович АЛИСЕЙЧИК
Original Assignee
Общество С Ограниченной Ответственностью "Экзаурус"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from RU2021126905A external-priority patent/RU2021126905A/en
Application filed by Общество С Ограниченной Ответственностью "Экзаурус" filed Critical Общество С Ограниченной Ответственностью "Экзаурус"
Publication of WO2023038551A1 publication Critical patent/WO2023038551A1/en

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about

Definitions

  • the invention relates to wearable systems for reducing the load on the muscles of the back and the spine of the operator, used in industry, in particular in logistics, the mining industry, in assembly, sorting and other industries where the presence of occupational diseases of the musculoskeletal system of employees is common.
  • the closest analogue of the claimed invention is a device for supporting the user's body [5], characterized in that it relates to wearable devices for supporting and partial unloading of the human body when tilted forward.
  • the design consists of a frame with at least one stand, support on the chest area and lower back, fastening for wearing on the belt and thigh, emphasis on the outer side of the thigh.
  • the rack is a flexible support, which is in an unstressed state with a vertical position of a person. In this case, the post is made with the possibility of shifting back to the specified position when bent, which corresponds to the position of the body of a person leaning forward.
  • the described device has a number of serious disadvantages, such as limitation of the range of free movements, excessive dimensions of the device, difficulty in correct positioning of fixed elements on the human body, and a small payload area supported by the body. They negatively affect the user characteristics of the device, including the impossibility of a significant increase in effort while maintaining ergonomic characteristics. There are significant requirements for fine tuning to the anthropometric parameters of a particular operator. There are also significant protrusions that interfere with free movement and there is an overlap of areas of the body, such as the chest area, which interferes with free breathing and blood circulation. These factors and disadvantages lead to a decrease in comfort during use, a significant reduction in the scope and narrowing of the scope due to the loss of efficiency of this device.
  • the objective of the present invention was to create a similar device, devoid of these disadvantages, with high operational ergonomics and a high range of applicability in various areas of production processes, and therefore economically feasible for purchase by industrial companies that need such devices for their employees.
  • the first improvement is to change the principle of positioning the exoskeleton on the body, which leads to an anatomical distribution of loads;
  • the second improvement is to use a power element that releases energy with an increase in external geometric characteristics
  • the third revision is to change the kinematic scheme, allowing the use of the specified power element
  • the fourth refinement is to change the working position of the main axis of rotation, so that the arm of the application of force can vary from zero up to user-specified during set-up or automatically by drive and dependent on user incline.
  • IE International exoskeleton
  • IE is a means of individual protection of the musculoskeletal system worn on a person, compensating and / or redistributing the load on the musculoskeletal system.
  • PPE ODA Personal protective equipment for the musculoskeletal system
  • PPE ODA is a device used to prevent or reduce the negative impact of the severity of the labor process on the musculoskeletal system, designed, among other things, to reduce the risk of occupational diseases and increase labor productivity and ( or) increasing the natural possibilities of a person.
  • the "free zone" in the context of the present invention is the area in which the operator's legs can be located relative to the body, but the amount of assisting force is minimal or significantly lower than the amount of support used during operation.
  • intended is meant, in particular, a special purpose, use and/or equipment.
  • the fact that an object is intended for a particular function should, in particular, mean that the object performs that particular function in at least one application and/or operational state.
  • Necessary force in the context of the present invention is an effect that reduces the load on the human musculoskeletal system.
  • Mount in the context of the present invention is a hinged, mechanical, magnetic, or other movable connection that provides the necessary relative mobility between the connected elements.
  • “Hinge” in the context of the present invention is a mechanical device that allows you to implement a given (given) degrees of freedom (mobility) when fixing one element to another, the work of changing the position of the hinge coordinates of which can be neglected in the context of this application of the described device or concept.
  • "Spherical hinge” in the context of the present invention is a mechanical device or element that allows the mutual movement of the bodies to be connected in three non-coincident rotational coordinates.
  • Cylindrical hinge in the context of the present invention is a mechanical device or element that allows the mutual movement of the connected bodies in one rotational coordinate.
  • Hapten axis in the context of the present invention is a straight line around which there is an instantaneous rotation of one structural element relative to another, interconnected by a hinge or fastener.
  • Point of application of force in the context of the present invention is a virtual point, relative to which the total moment of forces of interaction of the corresponding limb of the operator and the stop (2) is equal to zero.
  • “Working motion” in the context of the present invention is the movement of the human leg relative to the body, determined by the velocity vector of the force application point in the coordinate system associated with the body.
  • “Operator's hip joint” (1) in the context of the present invention is the area on the surface of the operator's body, as far as possible from the operator's hip joint, located on the upper outer surface of the thigh.
  • “Stop” (2) in the context of the present invention is a structural element to which the operator's lower limb is attached and through which the force is transmitted by means of a power element to the operator's shoulder girdle.
  • Fiber extension system (3) in the context of the present invention is a set of elements that allows fixing the exoskeleton on the surface of the operator's body, strictly preferably positioning the Attachment (9) in the area of the femoral joint to transfer the load through the power element to the operator's shoulder girdle.
  • a "rod attachment” (4) in the context of the present invention is an arbitrary type of attachment that has at least one rotational degree of freedom between the right and, if present, the left rods and secures the fixation system with an arbitrary set of rotational hinges.
  • Rod in the context of the present invention is an object that allows you to transfer the payload from the power element to the shoulder girdle of the operator, which slightly changes the geometric characteristics during the working operation, while adjusting its length, the kinematics of the device can be adjusted to the anatomical features of the operator.
  • Rod in the context of the present invention is an object made in the form of a lever for transmitting force to the operator's thigh.
  • Mount (8, 9, 10, 12) in the context of the present invention is a hinged, mechanical, magnetic, or other movable connection that provides the necessary relative mobility between the connected elements.
  • Mount (9) is a hinge containing an axis of rotation, orthogonal to the plane of the working movement, and also allows the presence of an axis of rotation around the longitudinal axis of the element (7). It may also contain a rotational degree of freedom around the longitudinal axis of the element (7), used for self-positioning of the main axis of rotation.
  • Fastening (12) can be a rotary hinge, the axis of which is orthogonal to the plane of the working movement and connects the rod (5) with the drive (7) and the power element (11), while fixing the drive (7) relative to the rod (5) during movement.
  • Fasteners (8) and (10) can be any type of fasteners, contain a rotational hinge, the axis of which is orthogonal to the plane of the working movement and can contain translational degrees of freedom to compensate for the misalignment of the instantaneous axis of rotation and change the magnitude of the required force, respectively.
  • Drive in the context of the present invention is an object containing a rotational axis of the attachment (9) and a translational hinge along an axis orthogonal to the axis of rotation of the attachment (9).
  • the translational hinge allows you to adjust the distance between the fasteners (9) and (10).
  • the distance between the fasteners (9) and (12) of the drive changes little (by no more than 4%) relative to the original length of the element during the execution of the work operation when applying a force limited by the use case, and the distance between the fasteners (9) and (10) can be changed both during the working movement, automatically and between working operations, to adjust the magnitude and profile of the force created by the power element (11).
  • Power element (11) in the context of the present invention is a passive device capable of accumulating mechanical energy during compression and then give it away when performing useful work.
  • the proposed invention is a device for providing the necessary force to support the operator's body by transferring force from at least one stop (2) to the fixation system (3), by means of at least one power element (11), on the one hand fixed to the rod (6) by means of fastening (10), on the other hand, fixed to the rod (5) by means of fastening (12), which is attached to the fixing system (3) by means of fastening the rod (4), while the necessary movement of the rod (6), to which the stop (2) is attached, is provided by at least one drive (7) fixed with on the one hand to the specified rod (6) by means of fastening (9), on the other hand, by means of fastening (12) - to the power element (11), or to the indicated rod (5).
  • the "Mount” may be a bearing connection, a sleeve, an elastic element, a fabric part, a deformable part, a ball head, a movable stop.
  • “Stop” (2) in one of the preferred embodiments may be a plastic lodgement, hinged on the rod (6) with a fabric lining and a system of belts with adjustments for different sizes of the operator and fasteners for quick release, it can also be a bracket, for positioning the rod under the operator's thigh or another part that is securely fixed on the lower limb of the operator, for example, on the thigh, lower leg or knee, or several areas near the knee joint.
  • the element is coated with a high coefficient of friction when moving along the leg and with a low coefficient of friction when rotating around.
  • Rod (5) in one of the preferred embodiments may be an incompressible element or a set of elements that are fixed relative to each other during operation, including consisting of at least one tube, rod, plank, truss, axle, pin .
  • the support is made in the form of a tube, bent in one or more places to minimize the distance from the body and the correct positioning of the fasteners (4), (12) and (9) and contains a length adjustment, a spacer or a set of elements for operators of different heights , which can be discrete or continuous.
  • the support may also contain a socket for fastening the power element.
  • the support connects the region of the shoulder blades and the hip joint and has a dial for adjusting the rotation of the drive location (7).
  • the "rod” (6) in one of the preferred embodiments may be a tube, a lath, a beam, a profile, a boss rod, a stick, or a connection of any set of these elements at an angle to connect the structural elements from the fastening (8) on the top and (or) the inner side of the thigh to the outer area of the hip joint (1) by the fastening (9), while adjusting its length, the kinematics of the device can be adjusted to the anatomical features of the operator.
  • the element consists of two elements that have a fixed translational degree of freedom relative to each other, allowing you to adjust it length or bent tube of a fixed length.
  • it is a two-link mechanism, the connecting axis of which elements allows, when tilted, to spread the knees and (or) spread the legs, while it is preferable to locate the axis of the two-link as close as possible to the mount (10).
  • this result can be achieved by using a hinge with two degrees of freedom, realizing the above mobility.
  • it is a two-link with at least one rotational degree of freedom located as close as possible to the attachment (9), which allows the movement of the lower limb in a plane orthogonal to the plane of the working movement.
  • This movement can be implemented both by a set of rotational degrees of freedom with parallel axes of rotation, and by a material that allows free bending in a specified plane and does not allow bending in orthogonal planes.
  • the "fixation system” (3) in one of the preferred embodiments can be a belt, a pad, an insert, an insert, a sticker, a detachable magnetic connection, a clothespin, a rivet, a fastener, which can be either part of the device or attached to the operator's clothing item , for example, a belt, put into a pocket, fastened to a belt or other equipment located in a given area during the execution of the target process.
  • the retainer can be attached to the operator's own belt.
  • the element (3) consists of a belt, shoulder straps and may include hip straps.
  • the "mount” (8) in one of the preferred embodiments may be a rotational hinge with one degree of freedom located at an angle to the bar (6), so that the axis of rotation is orthogonal to the plane of the working movement. Also, the mount may contain a translational degree of freedom along the thigh to compensate for the misalignment of the axis of instantaneous rotation of the hinge (9) and the rotation implemented in the operator's hip joint.
  • “Mounts” (9) and (12) in one of the preferred embodiments may be a rotational hinge with one degree of freedom, the axis of which is orthogonal to the plane of the working movement.
  • the hinge of one of the fasteners has an additional degree of freedom (rotational or translational) to adjust the length of the spacer.
  • the fastening (9) may contain a translational degree of freedom along the bar for adjusting the force arm of the power element (11).
  • “Mount” (10) in one of the preferred embodiments may be a hinge containing one rotational (allowing movement in the plane of the working movement) and possibly a second (orthogonal to the first) translational degrees of freedom.
  • the first degree of freedom can be realized by the tip of the gas spring or spring loop, while the second can be realized around the lead screw, ball screw or linear guide paired with a screw adjustment of the translational degree of freedom of this mount, used to adjust the force application arm power element.
  • the force application shoulder (like Figs 2B, 3B, 4B) can be changed manually, to adjust the maximum torque for the characteristics and needs of the operator, or automatically using an electric, pneumatic or hydraulic motor.
  • the “bar attachment” (4) in one of the preferred embodiments connects the right and left device modules and the fixation system (3) and can be made in the form of a cylindrical hinge, a set of cylindrical hinges with non-parallel axes, or fastening with or without elastic material , whose properties allow multiple turns and (or) bends while maintaining mechanical properties.
  • the mobility of the hinge is used to adjust the width of the operator's hips and fix the element (3).
  • Drive (7) in one of the preferred embodiments can be both an element or a set of elements that are fixed relative to each other during the operation of the operator, and a set of elements, the location of which can be changed in accordance with the definition of the element (7) for implementation useful effort with the help of a propulsor with an external energy source.
  • the drive contains a set of elements, including one consisting of at least one tube, a rod, a bar, a truss, an axle, a pin.
  • the actuator is in the form of a tube and may include a length adjustment which may be discrete or continuous.
  • the element may also contain a socket for fixing the power element. In one of the preferred embodiments, may be part of the rod (5).
  • the drive can be attached to the power element (11), or to the rod (5) and have mobility around the rod (5) to eliminate the misalignment of the axis of the hip joint and the axis of attachment (9).
  • the Drive (7) like fig. 2B as a translational hinge contains a lead screw or a ball screw, the axis of rotation of which intersects at right angles with the axis of rotation of the mount (9). By turning this screw, the distance between the axes of the fasteners (9) and (10) is changed. Changing this distance leads to a change in the useful force profile.
  • the drive comprises an additional linkage or other mechanism to unlock the rotation of the element (6) to allow free walking.
  • the actuator (7) may contain at least one force element (11), similar to Fig. ZB, or a set of force elements, like fig. 2B.
  • the use of a set of elements in one drive makes it possible to combine the fastening axes (9) and (10), which leads to a decrease in the force created by the power element at the point of contact between the operator's thigh and the stop (2) to a value close to zero. This property can be used to minimize the effort to prevent free movement of the operator when support is not required.
  • this property can be used while tilting or squatting the operator with the help of an actuator accumulating the energy of the power element (11), which can be used when lifting or standing up. This mode will release more energy than the operator can store when tilted, which can significantly increase the efficiency and scope of such devices.
  • a rail, cylindrical or other linear guide can be used to implement the above property.
  • Power element (11) in one of the preferred embodiments may be a gas spring, gas lift, compression spring, spring or device consisting of a set of these elements, or another element, the geometric characteristics of which increase when external energy is used to perform useful work .
  • a gas spring or a pair of gas springs like FIG. 2B, 4B, - additional rotational degree of freedom of the hinge (10) must allow movement limited by the element (7).
  • the proposed device in one of the preferred options can be used as an industrial exoskeleton.
  • the proposed device in one of the preferred options can be used as a means of individual protection of the musculoskeletal system.
  • the proposed device can be used to increase the productivity of employees of industrial enterprises.
  • the proposed device can be used to reduce the risk of injury and the occurrence of occupational diseases of employees of industrial enterprises.
  • the proposed device can be used to reduce the costs of enterprises associated with a temporary, partial or complete loss of performance or a decrease in productivity and concentration of employees.
  • the proposed device can be used to reduce CO2 emissions due to a reduction in the energy consumption of employees.
  • Fig. 1A Basic model of the device, side view.
  • Fig. 1 B Basic model of the device, rear view.
  • Fig. 2A A possible embodiment of the device with two pairs of power elements and a shutdown function on the traction.
  • FIG. 2B A possible embodiment of the drive (7) of the device from FIG. 2A.
  • Fig. BEHIND A possible embodiment of the device with one pair of power elements.
  • FIG. ZB A possible embodiment of the drive (7) of the device from FIG. BEHIND.
  • Fig. 4A A possible embodiment of the device with manual adjustment of the required force and two pairs of power elements.
  • FIG. 4B A possible embodiment of the drive (7) of the device from FIG. 4A.

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Pain & Pain Management (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Rehabilitation Therapy (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

The invention relates to wearable systems for supporting an operator's body, which can be used in industry, particularly in extractive industries and in assembly, sorting and other operations known to cause occupational musculoskeletal disorders. The present solution is directed toward creating devices with an increased service life and improved ergonomic characteristics, which is achieved by using an actuator capable of controlling the supporting force. The claimed device makes it possible to reduce the risk of work-related injuries and of damage to equipment and production facilities in the event of failure or incorrect operation of the device, and to increase the comfort of the user of the device by reducing the level of noise when the device is in operation. An important result is that of providing for a wider range of reliable, comfortable-to-use, hard-wearing devices that are suitable for use as an industrial exoskeleton or as personal protective equipment for the musculoskeletal system.

Description

НОСИМЫЙ МЕХАНИЗМ ДЛЯ ПОДДЕРЖКИ КОРПУСА ПОЛЬЗОВАТЕЛЯ WEARABLE MECHANISM TO SUPPORT THE USER'S CASE
ОБЛАСТЬ ТЕХНИКИ FIELD OF TECHNOLOGY
Изобретение относится к носимым системам снижения нагрузки на мышцы спины и позвоночник оператора, используемым в промышленности, в частности в логистике, добывающей отрасли, на сборочных, сортировочных и иных производствах, где распространено наличие профессиональных заболеваний опорно-двигательного аппарата сотрудников. The invention relates to wearable systems for reducing the load on the muscles of the back and the spine of the operator, used in industry, in particular in logistics, the mining industry, in assembly, sorting and other industries where the presence of occupational diseases of the musculoskeletal system of employees is common.
УРОВЕНЬ ТЕХНИКИ BACKGROUND OF THE INVENTION
В уровне техники широко описаны носимые системы и экзоскелеты для поддержания корпуса человека во время выполнения каких-либо работ, требующих длительного или высокого напряжения [1]-[4]. In the prior art, wearable systems and exoskeletons are widely described for supporting the human body during the performance of any work that requires long or high voltage [1] - [4].
Ближайшим аналогом заявленного изобретения является устройство для поддержки корпуса пользователя [5], характеризующееся тем, что оно относится к носимым устройствам для поддержки и частичной разгрузки корпуса человека при наклоне вперед. Конструкция состоит из рамы, имеющей по крайней мере одну стойку, опору на область груди и поясницу, крепление для ношения на поясе и бедре, упор на внешнюю сторону бедра. Стойка представляет собой гибкую опору, находящуюся в ненапряженном состоянии при вертикальном положения человека. При этом стойка выполнена с возможностью смещения назад к указанному положению при сгибании, что соответствует положению тела человека наклонившегося вперед. The closest analogue of the claimed invention is a device for supporting the user's body [5], characterized in that it relates to wearable devices for supporting and partial unloading of the human body when tilted forward. The design consists of a frame with at least one stand, support on the chest area and lower back, fastening for wearing on the belt and thigh, emphasis on the outer side of the thigh. The rack is a flexible support, which is in an unstressed state with a vertical position of a person. In this case, the post is made with the possibility of shifting back to the specified position when bent, which corresponds to the position of the body of a person leaning forward.
Описанное устройство обладает рядом серьезных недостатков, таких как ограничение диапазона свободных движений, чрезмерные габариты устройства, сложность правильного позиционирования неподвижных элементов на корпусе человека и малая область полезной нагрузки при поддержке корпуса. Они негативно влияют на пользовательские характеристики аппарата, в том числе приводят к невозможности существенного увеличения усилия при сохранении эргономических характеристик. Возникают существенные требования к точной настройке под антропометрические параметры конкретного оператора. Также присутствуют значительные выступающие части, мешающие свободному движению и возникает перекрытие областей тела, таких как область груди, что мешает свободному дыханию и кровообращению. Эти факторы и недостатки приводят к снижению комфорта при использовании, существенному уменьшению сферы и сужению области применения из-за потери эффективности данного устройства. The described device has a number of serious disadvantages, such as limitation of the range of free movements, excessive dimensions of the device, difficulty in correct positioning of fixed elements on the human body, and a small payload area supported by the body. They negatively affect the user characteristics of the device, including the impossibility of a significant increase in effort while maintaining ergonomic characteristics. There are significant requirements for fine tuning to the anthropometric parameters of a particular operator. There are also significant protrusions that interfere with free movement and there is an overlap of areas of the body, such as the chest area, which interferes with free breathing and blood circulation. These factors and disadvantages lead to a decrease in comfort during use, a significant reduction in the scope and narrowing of the scope due to the loss of efficiency of this device.
Таким образом, задачей настоящего изобретения было создание аналогичного устройства, лишенного указанных недостатков, обладающего высокой эксплуатационной эргономичностью и высоким спектром применимости в разных сферах производственных процессов, а значит и экономически целесообразного для приобретения промышленными компаниями, нуждающимися в подобных устройствах для своих сотрудников. Thus, the objective of the present invention was to create a similar device, devoid of these disadvantages, with high operational ergonomics and a high range of applicability in various areas of production processes, and therefore economically feasible for purchase by industrial companies that need such devices for their employees.
Техническими результатами настоящего изобретения являются: The technical results of the present invention are:
• расширение арсенала надежных, комфортных в использовании, износоустойчивых устройств, пригодных для применения в качестве промышленного экзоскелета или средства индивидуальной защиты опорно-двигательного аппарата; • expansion of the arsenal of reliable, comfortable to use, wear-resistant devices suitable for use as an industrial exoskeleton or personal protective equipment for the musculoskeletal system;
• уменьшение скорости снятия устройства; • reducing the speed of removal of the device;
• дополнительное снижение нагрузки на мышцы спины; • additional reduction in the load on the back muscles;
• снижение смещающей нагрузки на межпозвоночные диски; • reduction of the shifting load on the intervertebral discs;
• снижение сжимающей нагрузки на межпозвоночные диски; • reduction of compressive load on the intervertebral discs;
• естественная зависимость ассистирующего момента; • natural dependence of the assisting moment;
• появление возможности надевать устройство под рабочую одежду; • the possibility of putting the device under work clothes;
• увеличение рабочей зоны; • increase in the working area;
• расширение диапазона рабочих движений; • expansion of the range of working movements;
• освобождение необходимых зон на поверхности тела; • release of necessary zones on the surface of the body;
• уменьшение времени, необходимого для надевания устройства; • reducing the time required to put on the device;
• возможность использовать движитель, создающий дополнительное усилие делая экзоскелет активным, или полуактивным с сохранением пассивных свойств; • the ability to use a propulsor that creates additional force making the exoskeleton active or semi-active while maintaining passive properties;
• возможность изменять усилие и отключать нагрузку; • the ability to change the force and turn off the load;
• возможность настраивать усилие для людей различной конституции; • the ability to adjust the effort for people of different constitutions;
• уменьшение трения о поверхность тела и одежды оператора; • reduction of friction on the surface of the body and clothing of the operator;
• повышение долговечности и надежности. • increase in durability and reliability.
Указанный технический результат достигается благодаря нескольким существенным доработкам: The specified technical result is achieved due to several significant improvements:
• Первая доработка заключается в изменении принципа позиционирования экзоскелета на корпусе, что приводит к анатомическому распределению нагрузок; • The first improvement is to change the principle of positioning the exoskeleton on the body, which leads to an anatomical distribution of loads;
• Вторая доработка заключается в использовании силового элемента, высвобождающего энергию при увеличении внешних геометрических характеристик; • The second improvement is to use a power element that releases energy with an increase in external geometric characteristics;
• Третья доработка заключается в изменении кинематической схемы, позволяющей использовать указанный силовой элемент; • The third revision is to change the kinematic scheme, allowing the use of the specified power element;
• Четвертая доработка заключается в изменении рабочего положения основной оси вращения, таким образом, что плечо приложения усилия может меняться от нуля до заданного пользователем во время настройки или автоматически с помощью привода и зависит от наклона пользователя. • The fourth refinement is to change the working position of the main axis of rotation, so that the arm of the application of force can vary from zero up to user-specified during set-up or automatically by drive and dependent on user incline.
ТЕРМИНЫ TERMS
«Промышленный экзоскелет» (ПЭ) в контексте настоящего изобретения — это носимое на человеке средство индивидуальной защиты опорно-двигательного аппарата, компенсирующее и/или перераспределяющее нагрузку на опорно-двигательный аппарат."Industrial exoskeleton" (IE) in the context of the present invention is a means of individual protection of the musculoskeletal system worn on a person, compensating and / or redistributing the load on the musculoskeletal system.
«Средство индивидуальной защиты опорно-двигательного аппарата» (СИЗ ОДА) — это устройство, используемое для предотвращения или снижения негативного воздействия тяжести трудового процесса на опорно-двигательный аппарат, предназначенное, в том числе, для снижения риска профессиональных заболеваний и увеличения производительности труда и (или) увеличения естественных возможностей человека."Personal protective equipment for the musculoskeletal system" (PPE ODA) is a device used to prevent or reduce the negative impact of the severity of the labor process on the musculoskeletal system, designed, among other things, to reduce the risk of occupational diseases and increase labor productivity and ( or) increasing the natural possibilities of a person.
Под терминами, указывающими на взаимное расположение объектов следует понимать взаимное расположение с погрешностью не более 5% и (или) пять сантиметров и (или) пять градусов, если не указано иное. The terms indicating the relative position of objects should be understood as mutual position with an error of not more than 5% and (or) five centimeters and (or) five degrees, unless otherwise indicated.
«Свободная зона» в контексте настоящего изобретения — это область, в которой могут находится ноги оператора относительно корпуса, но при этом величина ассистирующего усилия минимальна или существенно ниже величины поддержки, используемой во время работы. The "free zone" in the context of the present invention is the area in which the operator's legs can be located relative to the body, but the amount of assisting force is minimal or significantly lower than the amount of support used during operation.
«Прямая ортогональна плоскости» или «ось ортогональна плоскости» в контексте настоящего изобретения допускает отклонение от нормали не более чем на 10 градусов, если не указано иное. "Direct orthogonal to the plane" or "axis orthogonal to the plane" in the context of the present invention allows no more than 10 degrees from the normal, unless otherwise indicated.
Под «предназначено» подразумевается, в частности, специальное назначение, использование и (или) оснащение. Тот факт, что объект предназначен для конкретной функции, должен, в частности, означать, что объект выполняет эту конкретную функцию по меньшей мере в одном приложении и (или) рабочем состоянии. By "intended" is meant, in particular, a special purpose, use and/or equipment. The fact that an object is intended for a particular function should, in particular, mean that the object performs that particular function in at least one application and/or operational state.
«Необходимое усилие» в контексте настоящего изобретения — это воздействие, снижающее нагрузку на опорно-двигательный аппарат человека. "Necessary force" in the context of the present invention is an effect that reduces the load on the human musculoskeletal system.
«Степени свободы» — совокупность независимых координат перемещения и/или вращения, полностью определяющая положение системы или тела. "Degrees of freedom" - a set of independent coordinates of movement and / or rotation, which completely determines the position of a system or body.
«Крепление» в контексте настоящего изобретения — это шарнирное, механическое, магнитное, или иное подвижное соединение, обеспечивающее необходимую относительную подвижность между соединяемыми элементами. "Mount" in the context of the present invention is a hinged, mechanical, magnetic, or other movable connection that provides the necessary relative mobility between the connected elements.
«Шарнир» в контексте настоящего изобретения — это механическое устройство, позволяющее реализовать заданную (заданные) степени свободы (подвижности) при закреплении одного элемента к другому, работой на изменение положения шарнирных координат которого можно пренебречь в контексте данного применения описываемого устройства или понятия. «Сферический шарнир» в контексте настоящего изобретения — это механическое устройство или элемент, допускающий взаимное движение соединяемых тел в трех несовпадающих вращательных координатах. "Hinge" in the context of the present invention is a mechanical device that allows you to implement a given (given) degrees of freedom (mobility) when fixing one element to another, the work of changing the position of the hinge coordinates of which can be neglected in the context of this application of the described device or concept. "Spherical hinge" in the context of the present invention is a mechanical device or element that allows the mutual movement of the bodies to be connected in three non-coincident rotational coordinates.
«Цилиндрический шарнир» в контексте настоящего изобретения — это механическое устройство или элемент, допускающий взаимное движение соединяемых тел в одной вращательной координате. "Cylindrical hinge" in the context of the present invention is a mechanical device or element that allows the mutual movement of the connected bodies in one rotational coordinate.
«Ось шарнира» в контексте настоящего изобретения — это прямая, вокруг которой происходит моментальное вращение одного элемента конструкции относительно другого, соединенных между собой шарниром или креплением. "Hinge axis" in the context of the present invention is a straight line around which there is an instantaneous rotation of one structural element relative to another, interconnected by a hinge or fastener.
«Точка приложения усилия» в контексте настоящего изобретения — это виртуальная точка, относительно которой суммарный момент сил взаимодействия соответствующей конечности оператора и упора (2) равен нулю. "Point of application of force" in the context of the present invention is a virtual point, relative to which the total moment of forces of interaction of the corresponding limb of the operator and the stop (2) is equal to zero.
«Рабочее движение» в контексте настоящего изобретения — это движение ноги человека относительно корпуса, определяемое вектором скорости точки приложения усилия в системе координат, связанной с корпусом. "Working motion" in the context of the present invention is the movement of the human leg relative to the body, determined by the velocity vector of the force application point in the coordinate system associated with the body.
«Тазобедренный сустав оператора» (1) в контексте настоящего изобретения — это область на поверхности тела оператора, минимально отдаленная от тазобедренного сустава оператора, находящаяся на верхней внешней поверхности бедра. "Operator's hip joint" (1) in the context of the present invention is the area on the surface of the operator's body, as far as possible from the operator's hip joint, located on the upper outer surface of the thigh.
«Упор» (2) в контексте настоящего изобретения — это элемент конструкции, к которому крепится нижняя конечность оператора и через который передается усилие посредством силового элемента к плечевому поясу оператора. "Stop" (2) in the context of the present invention is a structural element to which the operator's lower limb is attached and through which the force is transmitted by means of a power element to the operator's shoulder girdle.
«Система фиксации» (3) в контексте настоящего изобретения — это комплекс элементов, позволяющий зафиксировать экзоскелет на поверхности тела оператора, строго предпочтительно позиционируя Крепление (9) в области бедренного сустава для передачи нагрузки посредством силового элемента на плечевой пояс оператора. "Fixation system" (3) in the context of the present invention is a set of elements that allows fixing the exoskeleton on the surface of the operator's body, strictly preferably positioning the Attachment (9) in the area of the femoral joint to transfer the load through the power element to the operator's shoulder girdle.
«Крепление штанги» (4) в контексте настоящего изобретения — это крепление произвольного типа, которое имеет по меньшей мере одну вращательную степень свободы между правой и, при наличии, левой штангами и крепит систему фиксации с помощью произвольного набора вращательных шарниров. A "rod attachment" (4) in the context of the present invention is an arbitrary type of attachment that has at least one rotational degree of freedom between the right and, if present, the left rods and secures the fixation system with an arbitrary set of rotational hinges.
«Штанга» (5) в контексте настоящего изобретения — это объект, позволяющий передать полезную нагрузку от силового элемента на плечевой пояс оператора, мало изменяющий геометрические характеристики в процессе рабочей операции, при этом регулировкой ее длины может осуществляться подстройка кинематики устройства под анатомические особенности оператора. "Rod" (5) in the context of the present invention is an object that allows you to transfer the payload from the power element to the shoulder girdle of the operator, which slightly changes the geometric characteristics during the working operation, while adjusting its length, the kinematics of the device can be adjusted to the anatomical features of the operator.
«Тяга» (6) в контексте настоящего изобретения — это объект, выполненный в виде рычага для передачи усилия на бедро оператора. «Крепление» (8, 9, 10, 12) в контексте настоящего изобретения — это шарнирное, механическое, магнитное, или иное подвижное соединение, обеспечивающее необходимую относительную подвижность между соединяемыми элементами. "Rod" (6) in the context of the present invention is an object made in the form of a lever for transmitting force to the operator's thigh. "Mount" (8, 9, 10, 12) in the context of the present invention is a hinged, mechanical, magnetic, or other movable connection that provides the necessary relative mobility between the connected elements.
Крепление (9) представляет собой шарнир, содержащий ось вращения, ортогональную плоскости рабочего движения, а также допускает наличие оси вращения вокруг продольной оси элемента (7). Также может содержать вращательную степень свободы вокруг продольной оси элемента (7), используемую для самопозиционирования основной оси вращения. Mount (9) is a hinge containing an axis of rotation, orthogonal to the plane of the working movement, and also allows the presence of an axis of rotation around the longitudinal axis of the element (7). It may also contain a rotational degree of freedom around the longitudinal axis of the element (7), used for self-positioning of the main axis of rotation.
Крепление (12) может представлять собой вращательный шарнир, ось которого ортогональна плоскости рабочего движения и соединяет штангу (5) с приводом (7) и силовым элементом (11), фиксируя во время движения привод (7), относительно штанги (5). Fastening (12) can be a rotary hinge, the axis of which is orthogonal to the plane of the working movement and connects the rod (5) with the drive (7) and the power element (11), while fixing the drive (7) relative to the rod (5) during movement.
Крепления (8) и (10) могут представлять собой крепления произвольного типа, содержат вращательный шарнир, ось которого ортогональна плоскости рабочего движения и могут содержать поступательные степени свободы для компенсации несоосности мгновенной оси вращения и изменения величины необходимого усилия, соответственно. Fasteners (8) and (10) can be any type of fasteners, contain a rotational hinge, the axis of which is orthogonal to the plane of the working movement and can contain translational degrees of freedom to compensate for the misalignment of the instantaneous axis of rotation and change the magnitude of the required force, respectively.
«Привод» (7) в контексте настоящего изобретения это объект, содержащий вращательную ось крепления (9) и поступательный шарнир вдоль оси, ортогональной оси вращения крепления (9). Поступательный шарнир позволяет регулировать расстояние между креплениями (9) и (10). Расстояние между креплениями (9) и (12) привода, мало (не более чем на 4%) изменяется относительно исходной длины элемента в процессе выполнения рабочей операции при приложении усилия, ограниченного сценарием использования, а расстояние между креплениями (9) и (10) может изменяться как во время рабочего движения, автоматически так и между рабочими операциями, для настройки величины и профиля усилия, создаваемого силовым элементом (11). "Drive" (7) in the context of the present invention is an object containing a rotational axis of the attachment (9) and a translational hinge along an axis orthogonal to the axis of rotation of the attachment (9). The translational hinge allows you to adjust the distance between the fasteners (9) and (10). The distance between the fasteners (9) and (12) of the drive changes little (by no more than 4%) relative to the original length of the element during the execution of the work operation when applying a force limited by the use case, and the distance between the fasteners (9) and (10) can be changed both during the working movement, automatically and between working operations, to adjust the magnitude and profile of the force created by the power element (11).
«Силовой элемент» (11) в контексте настоящего изобретения представляет собой пассивное устройство, способное накапливать механическую энергию при сжатии и затем отдавать ее при совершении полезной работы. "Power element" (11) in the context of the present invention is a passive device capable of accumulating mechanical energy during compression and then give it away when performing useful work.
Если не указано иное, все технические и специальные термины, использованные в данном контексте, имеют общепринятое в данной области техники значение. Unless otherwise indicated, all technical and technical terms used in this context have the meaning generally accepted in the art.
ОСУЩЕСТВЛЕНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ IMPLEMENTATION OF THE INVENTION
Ниже представлены некоторые частные варианты реализации заявленного изобретения. Они иллюстрируют предложенное решение, не ограничивая при этом объем заявленных в формуле притязаний. Below are some private embodiments of the claimed invention. They illustrate the proposed solution without limiting the scope of claims stated in the claims.
Предложенное изобретение представляет собой устройство для обеспечения необходимого усилия для поддержки корпуса оператора путем передачи усилия от по меньшей мере одного упора (2) к системе фиксации (3), посредством по меньшей мере одного силового элемента (11), с одной стороны закрепленного к тяге (6) посредством крепления (10), с другой стороны закрепленного на штанге (5) посредством крепления (12), которая с помощью крепления штанги (4) крепится к системе фиксации (3), при этом необходимое движение тяги (6), к которой прикреплен упор (2), обеспечивает по меньшей мере один привод (7), закрепленный с одной стороны к указанной тяге (6) посредством крепления (9), с другой стороны посредством крепления (12) — к силовому элементу (11), или к указанной штанге (5). The proposed invention is a device for providing the necessary force to support the operator's body by transferring force from at least one stop (2) to the fixation system (3), by means of at least one power element (11), on the one hand fixed to the rod (6) by means of fastening (10), on the other hand, fixed to the rod (5) by means of fastening (12), which is attached to the fixing system (3) by means of fastening the rod (4), while the necessary movement of the rod (6), to which the stop (2) is attached, is provided by at least one drive (7) fixed with on the one hand to the specified rod (6) by means of fastening (9), on the other hand, by means of fastening (12) - to the power element (11), or to the indicated rod (5).
В одном из предпочтительных вариантов воплощений «Крепление» может представлять собой подшипниковое соединение, втулку, упругий элемент, тканевую деталь, деформируемую деталь, шаровой наконечник, подвижный упор. In one of the preferred embodiments, the "Mount" may be a bearing connection, a sleeve, an elastic element, a fabric part, a deformable part, a ball head, a movable stop.
«Упор» (2) в одном из предпочтительных вариантов воплощений может представлять собой пластиковый ложемент, шарнирно закрепленный на тяге (6) имеющий накладку из ткани и систему ремней с регулировками для разных размеров оператора и застежками для быстрого снятия, также может представлять собой кронштейн, для расположения тяги под бедром оператора или иную деталь, надежно фиксирующуюся на нижней конечности оператора, например, на бедре, голени или колене или нескольких зонах рядом с коленным суставом. В одном из предпочтительных вариантов элемент имеет покрытие с высоким коэффициентом трения при движении вдоль ноги и с низким — при вращении вокруг."Stop" (2) in one of the preferred embodiments may be a plastic lodgement, hinged on the rod (6) with a fabric lining and a system of belts with adjustments for different sizes of the operator and fasteners for quick release, it can also be a bracket, for positioning the rod under the operator's thigh or another part that is securely fixed on the lower limb of the operator, for example, on the thigh, lower leg or knee, or several areas near the knee joint. In one preferred embodiment, the element is coated with a high coefficient of friction when moving along the leg and with a low coefficient of friction when rotating around.
«Штанга» (5) в одном из предпочтительных вариантов воплощений может представлять собой несжимаемый элемент или набор элементов, неподвижно фиксирующихся друг относительно друга во время работы в том числе, состоящий из по меньшей мере одной трубки, стержня, планки, фермы, оси, шпильки. В одном из предпочтительных вариантов опора выполнена в форме трубки, согнутой в одном или нескольких местах для минимизации расстояния от корпуса и правильного позиционирования креплений (4), (12) и (9) и содержит регулировку длины, проставку или набор элементов для операторов разного роста, которая может быть дискретной или непрерывной. Опора также может содержать гнездо крепления силового элемента. "Rod" (5) in one of the preferred embodiments may be an incompressible element or a set of elements that are fixed relative to each other during operation, including consisting of at least one tube, rod, plank, truss, axle, pin . In one of the preferred embodiments, the support is made in the form of a tube, bent in one or more places to minimize the distance from the body and the correct positioning of the fasteners (4), (12) and (9) and contains a length adjustment, a spacer or a set of elements for operators of different heights , which can be discrete or continuous. The support may also contain a socket for fastening the power element.
В одном из предпочтительных вариантов воплощений опора соединяет область лопаток и тазобедренного сустава и имеет шкалу настройки поворота расположения привода (7).In one of the preferred embodiments, the support connects the region of the shoulder blades and the hip joint and has a dial for adjusting the rotation of the drive location (7).
«Тяга» (6) в одном из предпочтительных вариантов воплощений может представлять собой трубку, планку, балку, профиль, тягу бобышку, палку или соединение любого набора указанных элементов под углом для соединения элементов конструкции от крепления (8) на верхней и (или) внутренней стороне бедра до внешней области тазобедренного сустава (1) креплением (9), при этом регулировкой ее длины может осуществляться подстройка кинематики устройства под анатомические особенности оператора. В одном из предпочтительных вариантов элемент состоит из двух элементов, имеющих фиксируемую поступательную степень свободы друг относительно друга, позволяющую регулировать ее длину или изогнутую трубку фиксированной длины. В одном из предпочтительных вариантов представляет собой двухзвенный механизм, ось соединения элементов которого позволяет при наклоне разводить колени и (или) расставлять ноги, при этом предпочтительным является расположение оси двухзвенника максимально близко к креплению (10). В одном из предпочтительных вариантов воплощений данный результат может достигаться использованием шарнира с двумя степенями свободы, реализующими вышеуказанные подвижности. The "rod" (6) in one of the preferred embodiments may be a tube, a lath, a beam, a profile, a boss rod, a stick, or a connection of any set of these elements at an angle to connect the structural elements from the fastening (8) on the top and (or) the inner side of the thigh to the outer area of the hip joint (1) by the fastening (9), while adjusting its length, the kinematics of the device can be adjusted to the anatomical features of the operator. In one of the preferred options, the element consists of two elements that have a fixed translational degree of freedom relative to each other, allowing you to adjust it length or bent tube of a fixed length. In one of the preferred options, it is a two-link mechanism, the connecting axis of which elements allows, when tilted, to spread the knees and (or) spread the legs, while it is preferable to locate the axis of the two-link as close as possible to the mount (10). In one of the preferred embodiments, this result can be achieved by using a hinge with two degrees of freedom, realizing the above mobility.
В одном из предпочтительных вариантов воплощений представляет собой двухзвенник с по меньшей мере одной вращательной степенью свободы расположенной максимально близко к креплению (9), позволяющей совершать движение нижней конечностью в плоскости, ортогональной плоскости рабочего движения. Данное движение может быть реализовано как набором вращательных степеней свободы с параллельными осями вращения, так и материалом, допускающим свободный изгиб в указанной плоскости и не допускающей изгиба в ортогональных плоскостях. In one of the preferred embodiments, it is a two-link with at least one rotational degree of freedom located as close as possible to the attachment (9), which allows the movement of the lower limb in a plane orthogonal to the plane of the working movement. This movement can be implemented both by a set of rotational degrees of freedom with parallel axes of rotation, and by a material that allows free bending in a specified plane and does not allow bending in orthogonal planes.
«Система фиксации» (3) в одном из предпочтительных вариантов воплощений может представлять собой пояс, накладку, вставку, вкладыш, наклейку, разъемное магнитное соединение, прищепку, заклепку, застежку, которое может быть как частью устройства, так и крепиться на элемент одежды оператора, например, ремень, вкладываться в карман, крепиться на пояс или иное оборудование находящееся во время выполнения целевого процесса в заданной области. Фиксатор может крепиться к собственному ремню оператора. В одном из предпочтительных вариантов выполнен в виде пояса и имеет две независимые регулировки длины на передней и задней части, соответственно, и пряжку для быстрого сброса, пару ремней проходящих от крепления (9), установленных в его зоне на подвижном вращательном шарнире и соединяющих его с упором (2) (подобно рис. 1 Б) с помощью быстросъемной застежки. В верхней части ремни соединяют область креплений (4) и (12), подобно фиг. 2-4 и могут иметь перемычку на груди. В одном из предпочтительных вариантов воплощений элемент (3) состоит из пояса, плечевых лямок и может содержать бедренные ремни. The "fixation system" (3) in one of the preferred embodiments can be a belt, a pad, an insert, an insert, a sticker, a detachable magnetic connection, a clothespin, a rivet, a fastener, which can be either part of the device or attached to the operator's clothing item , for example, a belt, put into a pocket, fastened to a belt or other equipment located in a given area during the execution of the target process. The retainer can be attached to the operator's own belt. In one of the preferred options, it is made in the form of a belt and has two independent length adjustments on the front and back, respectively, and a buckle for quick release, a pair of belts extending from the attachment (9), installed in its area on a movable rotational hinge and connecting it to stop (2) (similar to Fig. 1B) using a quick-release fastener. In the upper part, straps connect the attachment area (4) and (12), similar to FIG. 2-4 and may have a bar on the chest. In one of the preferred embodiments, the element (3) consists of a belt, shoulder straps and may include hip straps.
«Крепление» (8) в одном из предпочтительных вариантов воплощений может представлять собой вращательный шарнир с одной степенью свободы расположенный под углом к планке (6), таким образом, чтобы ось вращения была ортогональна плоскости рабочего движения. Также крепление может содержать поступательную степень свободы вдоль бедра для компенсации несоосности оси мгновенного вращения шарнира (9) и вращения, реализуемого в тазобедренном суставе оператора. The "mount" (8) in one of the preferred embodiments may be a rotational hinge with one degree of freedom located at an angle to the bar (6), so that the axis of rotation is orthogonal to the plane of the working movement. Also, the mount may contain a translational degree of freedom along the thigh to compensate for the misalignment of the axis of instantaneous rotation of the hinge (9) and the rotation implemented in the operator's hip joint.
«Крепления» (9) и (12) в одном из предпочтительных вариантов воплощений могут представлять собой вращательный шарнир с одной степенью свободы ось которого ортогональна плоскости рабочего движения. В одном из предпочтительных вариантов шарнир одного из креплений обладает дополнительной степенью свободы (вращательной или поступательной) для регулировки длины дистанцирующего элемента. Крепление (9) может содержать поступательную степень свободы вдоль планки для регулировки плеча усилия силового элемента (11). "Mounts" (9) and (12) in one of the preferred embodiments may be a rotational hinge with one degree of freedom, the axis of which is orthogonal to the plane of the working movement. In one of the preferred options, the hinge of one of the fasteners has an additional degree of freedom (rotational or translational) to adjust the length of the spacer. The fastening (9) may contain a translational degree of freedom along the bar for adjusting the force arm of the power element (11).
«Крепление» (10) в одном из предпочтительных вариантов воплощений может представлять собой шарнир, содержащий одну вращательную (допускающую движение в плоскости рабочего движения) а также, возможно, вторую (ортогональную первой) поступательную степени свободы. Первая степень свободы может быть реализована наконечником газовой пружины или петлей рессоры, в то время, как вторая может быть реализована вокруг ходового винта, шарико-винтовой передачи или линейной направляющей в паре с винтовой регулировкой поступательной степени свободы данного крепления, используемой для регулировки плеча приложения усилия силового элемента. Плечо приложения усилия (подобно фиг 2Б, ЗБ, 4Б) может меняться вручную, для регулировки максимального момента для характеристик и нужд оператора, так и автоматически с помощью электро-, пневмо- или гидромотора. "Mount" (10) in one of the preferred embodiments may be a hinge containing one rotational (allowing movement in the plane of the working movement) and possibly a second (orthogonal to the first) translational degrees of freedom. The first degree of freedom can be realized by the tip of the gas spring or spring loop, while the second can be realized around the lead screw, ball screw or linear guide paired with a screw adjustment of the translational degree of freedom of this mount, used to adjust the force application arm power element. The force application shoulder (like Figs 2B, 3B, 4B) can be changed manually, to adjust the maximum torque for the characteristics and needs of the operator, or automatically using an electric, pneumatic or hydraulic motor.
«Крепление штанги» (4) в одном из предпочтительных вариантов воплощений соединяет между собой правый и левый модули устройств и систему фиксации (3) и может быть выполнено в виде цилиндрического шарнира, набора цилиндрических шарниров с непараллельными осями или закрепления с помощью упругого или нет материала, свойства которого допускают многократные повороты и (или) изгибы при сохранении механических свойств. Подвижность шарнира используется для регулировки ширины бедер оператора и фиксации элемента (3). The “bar attachment” (4) in one of the preferred embodiments connects the right and left device modules and the fixation system (3) and can be made in the form of a cylindrical hinge, a set of cylindrical hinges with non-parallel axes, or fastening with or without elastic material , whose properties allow multiple turns and (or) bends while maintaining mechanical properties. The mobility of the hinge is used to adjust the width of the operator's hips and fix the element (3).
«Привод» (7) в одном из предпочтительных вариантов воплощений может представлять собой как элемент или набор элементов, неподвижно фиксирующихся друг относительно друга в процессе работы оператора, так и набор элементов, расположение которых может изменяться в соответствии с определением элемента (7) для реализации полезного усилия с помощью движителя с источником внешней энергии. Привод содержит набор элементов, в том числе, состоящий из по меньшей мере одной трубки, стержня, планки, фермы, оси, шпильки. В одном из предпочтительных вариантов привод выполнен в форме трубки и может содержать регулировку длины, которая может быть дискретной или непрерывной. Элемент также может содержать гнездо фиксации силового элемента. В одном из предпочтительных вариантов воплощения, может являться частью штанги (5). Привод может крепиться к силовому элементу (11), или к штанге (5) и иметь подвижность вокруг штанги (5) для устранения несоосности оси тазобедренного сустава и оси крепления (9). В одном из предпочтительных вариантов воплощения Привод (7), подобно рис. 2Б в качестве поступательного шарнира содержит ходовой винт или шарико-винтовую передачу, ось вращения которого пересекается под прямым углом с осью вращения крепления (9). С помощью вращения данного винта меняется расстояние между осями креплений (9) и (10). Изменение данного расстояния приводит к изменения профиля полезного усилия. В одном из предпочтительных вариантов воплощения привод содержит дополнительную рычажную схему или иной механизм для разблокировки вращения элемента (6) для обеспечения свободной ходьбы. Данная блокировка может осуществляться как непосредственно оператором перед началом работы, так и автоматически при помощи электромеханического, пневматического, или иного привода с источником внешней энергии. В одном из предпочтительных вариантов воплощений привод (7) может содержать по меньшей мере один силовой элемент (11), подобно рис. ЗБ, или набор силовых элементов, подобно рис. 2Б. Использование набора элементов в одном приводе позволяет совмещать оси креплений (9) и (10), что приводит к уменьшению усилия, создаваемого силовым элементом в месте контакта бедра оператора с упором (2) до величины, близкой к нулю. Это свойство может быть использовано для минимизации усилий препятствующих свободным движения оператора, когда поддержка не требуется. Также данное свойство может быть использовано во время наклона или приседания оператора с помощью актуатора накапливая энергию силового элемента (11), которая может быть использована при подъеме или вставании. Данный режим позволит высвобождать большее количество энергии, чем может накопить оператор при наклоне, что может существенно повысить эффективность и сферы использования подобных устройств. В одном из предпочтительных вариантов воплощения вместо второго привода может быть использована рельсовая, цилиндрическая или иная линейная направляющая для реализации вышеуказанного свойства. "Drive" (7) in one of the preferred embodiments can be both an element or a set of elements that are fixed relative to each other during the operation of the operator, and a set of elements, the location of which can be changed in accordance with the definition of the element (7) for implementation useful effort with the help of a propulsor with an external energy source. The drive contains a set of elements, including one consisting of at least one tube, a rod, a bar, a truss, an axle, a pin. In one preferred embodiment, the actuator is in the form of a tube and may include a length adjustment which may be discrete or continuous. The element may also contain a socket for fixing the power element. In one of the preferred embodiments, may be part of the rod (5). The drive can be attached to the power element (11), or to the rod (5) and have mobility around the rod (5) to eliminate the misalignment of the axis of the hip joint and the axis of attachment (9). In one of the preferred embodiments, the Drive (7), like fig. 2B as a translational hinge contains a lead screw or a ball screw, the axis of rotation of which intersects at right angles with the axis of rotation of the mount (9). By turning this screw, the distance between the axes of the fasteners (9) and (10) is changed. Changing this distance leads to a change in the useful force profile. In one of the preferred embodiments, the drive comprises an additional linkage or other mechanism to unlock the rotation of the element (6) to allow free walking. This blocking can be carried out either directly by the operator before starting work, or automatically using an electromechanical, pneumatic, or other drive with an external energy source. In one of the preferred embodiments, the actuator (7) may contain at least one force element (11), similar to Fig. ZB, or a set of force elements, like fig. 2B. The use of a set of elements in one drive makes it possible to combine the fastening axes (9) and (10), which leads to a decrease in the force created by the power element at the point of contact between the operator's thigh and the stop (2) to a value close to zero. This property can be used to minimize the effort to prevent free movement of the operator when support is not required. Also, this property can be used while tilting or squatting the operator with the help of an actuator accumulating the energy of the power element (11), which can be used when lifting or standing up. This mode will release more energy than the operator can store when tilted, which can significantly increase the efficiency and scope of such devices. In one of the preferred embodiments, instead of the second actuator, a rail, cylindrical or other linear guide can be used to implement the above property.
«Силовой элемент» (11) в одном из предпочтительных вариантов воплощений может представлять собой газовую пружину, газлифт, пружину сжатия, рессору или устройство, состоящие из набора указанных элементов, или иной элемент, геометрические характеристики которого увеличиваются при использовании внешней энергии для совершения полезной работы. В одном из предпочтительных вариантов при использовании газовой пружины или пары газовых пружин, подобно фиг. 2Б, 4Б, — дополнительная вращательная степень свободы шарнира (10) должна допускать движение, ограниченное элементом (7). "Power element" (11) in one of the preferred embodiments may be a gas spring, gas lift, compression spring, spring or device consisting of a set of these elements, or another element, the geometric characteristics of which increase when external energy is used to perform useful work . In one preferred embodiment, using a gas spring or a pair of gas springs, like FIG. 2B, 4B, - additional rotational degree of freedom of the hinge (10) must allow movement limited by the element (7).
Предложенное устройство в одном из предпочтительных вариантов может быть использовано в качестве промышленного экзоскелета. The proposed device in one of the preferred options can be used as an industrial exoskeleton.
Предложенное устройство в одном из предпочтительных вариантов может быть использовано в качестве средства индивидуальной защиты опорно-двигательного аппарата. The proposed device in one of the preferred options can be used as a means of individual protection of the musculoskeletal system.
Предложенное устройство может применяться для повышения производительности труда сотрудников промышленных предприятий. The proposed device can be used to increase the productivity of employees of industrial enterprises.
Предложенное устройство может применяться для снижения риска травм и возникновения профессиональных заболеваний сотрудников промышленных предприятий. Предложенное устройство может применяться для снижения затрат предприятий, связанных с временной, частичной или полной потерей работоспособности или снижения производительности и концентрации сотрудников. The proposed device can be used to reduce the risk of injury and the occurrence of occupational diseases of employees of industrial enterprises. The proposed device can be used to reduce the costs of enterprises associated with a temporary, partial or complete loss of performance or a decrease in productivity and concentration of employees.
Предложенное устройство может применяться для снижения выбросов СОг из-за снижения энергозатрат сотрудников. The proposed device can be used to reduce CO2 emissions due to a reduction in the energy consumption of employees.
КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS
Фиг. 1А. Базовая модель устройства, вид сбоку. Fig. 1A. Basic model of the device, side view.
Фиг. 1 Б. Базовая модель устройства, вид сзади. Fig. 1 B. Basic model of the device, rear view.
Фиг. 2А. Возможный вариант воплощения устройства с двумя парами силовых элементов и функцией отключения на тяге. Fig. 2A. A possible embodiment of the device with two pairs of power elements and a shutdown function on the traction.
Фиг. 2Б Возможный вариант воплощения привода (7) устройства с фиг. 2А. Fig. 2B A possible embodiment of the drive (7) of the device from FIG. 2A.
Фиг. ЗА. Возможный вариант воплощения устройства с одной парой силовых элементов.Fig. BEHIND. A possible embodiment of the device with one pair of power elements.
Фиг. ЗБ. Возможный вариант воплощения привода (7) устройства с фиг. ЗА. Fig. ZB. A possible embodiment of the drive (7) of the device from FIG. BEHIND.
Фиг. 4А. Возможный вариант воплощения устройства с ручной регулировкой величины необходимого усилия и двумя парами силовых элементов. Fig. 4A. A possible embodiment of the device with manual adjustment of the required force and two pairs of power elements.
Фиг. 4Б. Возможный вариант воплощения привода (7) устройства с фиг. 4А. Fig. 4B. A possible embodiment of the drive (7) of the device from FIG. 4A.
1 - тазобедренный сустав оператора 1 - operator's hip joint
2 - упор 2 - emphasis
3 - система фиксации 3 - fixation system
4 - крепление штанги 4 - rod mount
5 - штанга 5 - rod
6 - тяга 6 - thrust
7 - привод 7 - drive
8 - крепление 8 - mount
9 - крепление 9 - mount
10 - крепление 10 - mount
11 - силовой элемент 11 - power element
12 - крепление 12 - mount
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ BIBLIOGRAPHY
1. US20080228121 (Phillip К. Hughes) 18.09.2008 1. US20080228121 (Phillip K. Hughes) 09/18/2008
2. US4829989 (DEAMER DAVID W, DEAMER RICHARD M) 16.05.1989 2. US4829989 (DEAMER DAVID W, DEAMER RICHARD M) 05/16/1989
3. US9744066 (University of California) 29.08.2017 3. US9744066 (University of California) 08/29/2017
4. US20140378882 (JEONG YOON JUNG, KAZEROONI HOMAYOON, MCKINLEY MICHAEL, TUNG WAYNE, US BIONICS INC) 25.12.2014 4. US20140378882 (JEONG YOON JUNG, KAZEROONI HOMAYOON, MCKINLEY MICHAEL, TUNG WAYNE, US BIONICS INC) 12/25/2014
5. US20160250062 (BECQ В V) 01.09.2016 5. US20160250062 (BECQ B V) 09/01/2016

Claims

ФОРМУЛА ИЗОБРЕТЕНИЯ CLAIM
1. Устройство для обеспечения необходимого усилия для поддержки корпуса оператора путем передачи усилия от по меньшей мере одного упора (2) к системе фиксации (3), посредством по меньшей мере одного силового элемента (11), с одной стороны закрепленного к тяге (6) посредством крепления (10), с другой стороны закрепленного на штанге (5) посредством крепления (12), которая с помощью крепления штанги (4) крепится к системе фиксации (3), при этом необходимое движение тяги (6), к которой прикреплен упор (2), обеспечивает по меньшей мере один привод (7), закрепленный с одной стороны к указанной тяге (6) посредством крепления (9), с другой стороны посредством крепления (12) — к силовому элементу (11), или к указанной штанге (5). 1. A device for providing the necessary force to support the operator's body by transferring force from at least one stop (2) to the fixation system (3), by means of at least one power element (11), on one side fixed to the rod (6) by fastening (10), on the other side fixed to the rod (5) by means of fastening (12), which, by means of fastening the rod (4), is attached to the fixation system (3), while the necessary movement of the rod (6), to which the stop is attached (2), provides at least one drive (7), fixed on one side to the specified rod (6) by means of fastening (9), on the other hand, by means of fastening (12) - to the power element (11), or to the specified rod (5).
2. Устройство по п.1 , состоящее из по меньшей одного модуля, предназначенного для передачи усилия на по меньшей мере одно бедро оператора. 2. The device according to claim 1, consisting of at least one module designed to transfer force to at least one thigh of the operator.
3. Устройство по п.1 , где упор (2) может представлять собой в том числе пластиковый ложемент, шарнирно закрепленный на тяге (6), имеющий накладку из ткани и систему ремней с регулировками для разных размеров оператора и застежками для быстрого снятия, также может представлять собой кронштейн с системой подвесов или иную деталь, надежно фиксирующуюся на нижней конечности оператора, в частности на бедре, голени, колене или нескольких областях рядом с коленом.3. The device according to claim 1, where the stop (2) can be, among other things, a plastic lodgement hinged to the rod (6), having a fabric lining and a system of belts with adjustments for different sizes of the operator and fasteners for quick removal, also may be a bracket with a suspension system or other part that is securely fixed on the lower limb of the operator, in particular on the thigh, lower leg, knee, or several areas near the knee.
4. Устройство по п.1 , где система фиксации (3) может представлять собой в том числе пояс, лямки, ремни, накладку, вставку, наклейку, разъемное соединение, заклепку, застежку, которое может быть как частью устройства, так и прилагаться в наборе с ним и крепиться на элемент одежды оператора, например, ремень, рюкзак, верхнюю одежду, вкладываться в карман, крепиться на пояс или иное оборудование находящееся во время выполнения целевого процесса в заданной области. 4. The device according to claim 1, where the fixation system (3) can be, among other things, a belt, straps, belts, pad, insert, sticker, detachable connection, rivet, clasp, which can be either part of the device or attached to set with it and attached to an element of the operator’s clothing, for example, a belt, backpack, outerwear, put into a pocket, attached to a belt or other equipment located in a given area during the execution of the target process.
5. Устройство по п.4, где система фиксации (3) крепится к собственному ремню оператора. 5. The device according to claim 4, where the locking system (3) is attached to the operator's own belt.
6. Устройство по п.4, где система фиксации (3) выполнена в виде пояса с плечевыми лямками и бедренными ремнями и имеет независимую регулировку длины на передней и задней части пояса и передней стороне лямок и пряжку для быстрого сброса на поясе и бедренных ремнях. 6. The device according to claim 4, where the fixation system (3) is made in the form of a belt with shoulder straps and hip belts and has independent length adjustment on the front and back of the belt and the front side of the straps and a quick release buckle on the belt and hip belts.
7. Устройство по п.1 , где крепление штанги (4) может быть выполнено в виде цилиндрического шарнира, набора цилиндрических шарниров с параллельными осями или закрепления с помощью упругого или нет материала, свойства которого допускают многократные повороты и/или изгибы при сохранении механических свойств. 7. The device according to claim 1, where the fastening of the rod (4) can be made in the form of a cylindrical hinge, a set of cylindrical hinges with parallel axes, or fastening using an elastic or not material, the properties of which allow multiple rotations and / or bends while maintaining mechanical properties .
8. Устройство по п.7, где крепление штанги (4) представляет собой шарнир, имеющий по меньшей мере две вращательные степени свободы. 8. The device according to claim 7, where the fastening of the rod (4) is a hinge having at least two rotational degrees of freedom.
9. Устройство по п.7, где крепление штанги (4) может представлять собой подшипниковое соединение, втулку, упругий элемент, ткацкую деталь, деформируемую деталь, подвижный зацеп. 9. The device according to claim 7, where the fastening of the rod (4) can be a bearing connection, a bushing, an elastic element, a weaving part, a deformable part, a movable hook.
10. Устройство по п.1 , где упомянутое устройство имеет регулировку длины штанги (5) и регулировку длины тяги (6), позволяющие позиционировать крепление (9) в области плечевого сустава оператора (1). 10. The device according to claim 1, where the said device has a rod length adjustment (5) and a rod length adjustment (6), allowing positioning the mount (9) in the area of the operator's shoulder joint (1).
11. Устройство по п.1 , где штанга (5) может представлять собой несжимаемый элемент или набор элементов, неподвижно фиксирующихся друг относительно друга в том числе, состоящий из по меньшей мере одной трубки, стержня, планки, фермы, оси, шпильки или соединения любого набора указанных элементов, как вдоль основных осей, так и под углом, для выполнения основной функции штанги (5). 11. The device according to claim 1, where the rod (5) can be an incompressible element or a set of elements that are fixed relative to each other, including consisting of at least one tube, rod, plank, truss, axle, pin or connection any set of these elements, both along the main axes and at an angle, to perform the main function of the rod (5).
12. Устройство по п.11 , где штанга (5) выполнена в форме трубки и содержит регулировку длины, где упомянутая регулировка может быть дискретной или непрерывной. 12. The device according to claim 11, where the rod (5) is made in the form of a tube and contains a length adjustment, where said adjustment can be discrete or continuous.
13. Устройство по п.1 , где тяги (6) выполнена в виде рычага для передачи крутящего момента на упор (2). 13. The device according to claim 1, where the rod (6) is made in the form of a lever for transmitting torque to the stop (2).
14. Устройство по п.13, где тяга (6) может представлять собой трубку, планку, балку, профиль, тягу бобышку, палку или соединение любого набора указанных элементов, как вдоль основных осей, так и под углом. 14. The device according to claim 13, where the rod (6) can be a tube, a bar, a beam, a profile, a boss rod, a stick, or a connection of any combination of these elements, both along the main axes and at an angle.
15. Устройство по п.14, где тяга (6) состоит из двух элементов, имеющих фиксируемую поступательную степень свободы друг относительно друга, позволяющую регулировать ее длину. 15. The device according to claim 14, where the rod (6) consists of two elements having a fixed translational degree of freedom relative to each other, allowing you to adjust its length.
16. Устройство по п.1 , где привод (7) представляет собой объект, не изменяющий расстояние между креплениями (9) и (10) существенно при приложении нагрузки на упор (2). 16. The device according to claim 1, where the drive (7) is an object that does not change the distance between the fasteners (9) and (10) significantly when a load is applied to the stop (2).
17. Устройство по п.1 , где привод (7) может представлять собой набор подобных элементов, позволяющих менять расстояние между креплениями (9) и (10) допуская их совпадение для обнуления усилия. 17. The device according to claim 1, where the drive (7) can be a set of similar elements that allow you to change the distance between the fasteners (9) and (10) allowing them to coincide to zero the force.
18. Устройство по п.17, где изменением расстояния между осями креплений (9) и (10) управляет актуатор. 18. The device according to claim 17, where the change in the distance between the axes of the fasteners (9) and (10) is controlled by an actuator.
19. Устройство по п.1 , где крепление (8) может представлять собой вращательный шарнир с одной степенью свободы расположенный под прямым углом к тяге (6).19. The device according to claim 1, where the mount (8) may be a rotational hinge with one degree of freedom located at right angles to the rod (6).
20. Устройство по п.1 , где крепления (9) и (12) могут представлять собой вращательный шарнир с одной степенью свободы, расположенной под прямым углом к тяге (6).20. The device according to claim 1, where the fasteners (9) and (12) can be a rotational hinge with one degree of freedom located at right angles to the rod (6).
21. Устройство по п.1 , где крепление (10) может представлять собой шарнир, содержащий одну, допускающую движение в плоскости рабочего движения, а также, возможно, вторую, ортогональную первой, вращательные степени свободы. 21. The device according to claim 1, where the fastening (10) can be a hinge containing one, allowing movement in the plane of the working movement, and possibly also a second, orthogonal to the first, rotational degrees of freedom.
22. Устройство по п.21 , где первая степень свободы реализована наконечником газовой пружины или петлей рессоры, в то время, как вторая реализована вокруг винта или линейной направляющей поступательной степени свободы данного крепления, используемой для регулировки плеча приложения усилия силового элемента.22. The device according to claim 21, where the first degree of freedom is implemented by the tip of the gas spring or the spring loop, while the second is implemented around the screw or linear guide of the translational degree of freedom of this attachment, used to adjust the force application arm of the power element.
23. Устройство по любому из п.п.17-22, где крепления (8), (9), (10), (12) могут представлять собой подшипниковое соединение, втулку, упругий элемент, деформируемую деталь, шаровой наконечник, подвижный упор. 23. The device according to any one of claims 17-22, where the fasteners (8), (9), (10), (12) can be a bearing connection, a sleeve, an elastic element, a deformable part, a ball tip, a movable stop .
24. Устройство по п.1 , где силовой элемент (11) может представлять собой газовую пружину, газлифт, пружину сжатия, рессору или активный привод, в том числе пневмоцилиндр, гидроцилиндр или линейный актуатор, или устройство, состоящие из набора указанных элементов, или иной элемент, геометрические характеристики которого увеличиваются при использовании внешней энергии для совершения полезной работы. 24. The device according to claim 1, where the power element (11) can be a gas spring, gas lift, compression spring, spring or active drive, including a pneumatic cylinder, hydraulic cylinder or linear actuator, or a device consisting of a set of these elements, or another element, the geometric characteristics of which increase when external energy is used to perform useful work.
25. Устройство по п.1 , представляющее собой промышленный экзоскелет, состоящий из по меньшей меньшей мере одного модуля для одной стороны корпуса оператора с по меньшей мере одним упором (2). 25. The device according to claim 1, which is an industrial exoskeleton, consisting of at least one module for one side of the operator's body with at least one stop (2).
26. Применение устройства по п.1 для повышения производительности труда сотрудников промышленных предприятий. 26. The use of the device according to claim 1 to increase the productivity of employees of industrial enterprises.
27. Применение устройства по п.1 для снижения риска травм и возникновения профессиональных заболеваний. 27. The use of the device according to claim 1 to reduce the risk of injury and the occurrence of occupational diseases.
28. Применение устройства по п.1 для снижения затрат предприятия, связанных с временной, частичной или полной потерей работоспособности или снижения производительности и концентрации сотрудника. 28. The use of the device according to claim 1 to reduce the costs of the enterprise associated with a temporary, partial or complete loss of efficiency or a decrease in the productivity and concentration of an employee.
29. Применение устройства по п.1 для снижения выбросов СОг из-за снижения энергозатрат работника. 29. The use of a device according to claim 1 to reduce CO2 emissions due to a reduction in the energy consumption of an employee.
PCT/RU2022/050287 2021-09-13 2022-09-13 Wearable mechanism for supporting a user's body WO2023038551A1 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2021126905 2021-09-13
RU2021126905A RU2021126905A (en) 2021-09-13 WEARABLE MECHANISM TO SUPPORT THE USER'S CASE

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2023038551A1 true WO2023038551A1 (en) 2023-03-16

Family

ID=85506870

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/RU2022/050287 WO2023038551A1 (en) 2021-09-13 2022-09-13 Wearable mechanism for supporting a user's body

Country Status (1)

Country Link
WO (1) WO2023038551A1 (en)

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU156350U1 (en) * 2015-02-11 2015-11-10 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Юго-Западный государственный университет" (ЮЗГУ) Exoskeleton
US9233017B2 (en) * 2009-09-28 2016-01-12 Tokyo University Of Science Foundation Lower back assistance apparatus
US9308112B2 (en) * 2010-06-28 2016-04-12 The Regents Of The University Of California Method and apparatus for human trunk support device
US20200171648A1 (en) * 2011-06-10 2020-06-04 The Regents Of The University Of California Trunk supporting exoskeleton and method of use
US10821017B2 (en) * 2011-06-10 2020-11-03 The Regents Of The University Of California Trunk supporting exoskeleton and method of use
JP2020193069A (en) * 2019-05-28 2020-12-03 株式会社イノフィス Lumbar part assist device and energizing device for lumbar part assist device
US20210137720A1 (en) * 2019-11-11 2021-05-13 Ottobock Se & Co. Kgaa Device for supporting a back of a user

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9233017B2 (en) * 2009-09-28 2016-01-12 Tokyo University Of Science Foundation Lower back assistance apparatus
US9308112B2 (en) * 2010-06-28 2016-04-12 The Regents Of The University Of California Method and apparatus for human trunk support device
US20200171648A1 (en) * 2011-06-10 2020-06-04 The Regents Of The University Of California Trunk supporting exoskeleton and method of use
US10821017B2 (en) * 2011-06-10 2020-11-03 The Regents Of The University Of California Trunk supporting exoskeleton and method of use
RU156350U1 (en) * 2015-02-11 2015-11-10 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Юго-Западный государственный университет" (ЮЗГУ) Exoskeleton
JP2020193069A (en) * 2019-05-28 2020-12-03 株式会社イノフィス Lumbar part assist device and energizing device for lumbar part assist device
US20210137720A1 (en) * 2019-11-11 2021-05-13 Ottobock Se & Co. Kgaa Device for supporting a back of a user

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10569413B2 (en) Exoskeleton and method of providing an assistive torque to an arm of a wearer
EP3421188B1 (en) Exoskeleton and method of providing an assistive torque to an arm of a wearer
CN107041123B (en) Ectoskeleton and its application method
US8968222B2 (en) Wearable material handling system
JP6483081B2 (en) Non-human hip position for exoskeleton
KR20180123108A (en) Exoskeleton for a Human Being
CN110464601A (en) A kind of wearable biology fusion lower limb rehabilitation robot
CN110815171B (en) Exoskeleton and method for providing assistance torque to a wearer's arm
CN207747043U (en) A kind of ectoskeleton power-assisting robot
CN214285780U (en) Adjustable wearable power-assisted mechanical exoskeleton
WO2023038551A1 (en) Wearable mechanism for supporting a user's body
RU194544U1 (en) PASSIVE EXOSCELETON
RU202205U1 (en) Exoskeleton to facilitate human movement of cargo
WO2023038553A1 (en) Wearable mechanism for supporting a user's arms
RU2808690C1 (en) Wearable device to support user's hands
RU2809267C1 (en) Wearable gear to support user's hands
WO2023038552A1 (en) Wearable device for supporting a user's posture
WO2023038550A1 (en) Wearable device for supporting a user's arms
RU2793174C1 (en) Industrial exoskeleton for upper and lower limbs
RU210222U1 (en) EXOSKELETON OF THE LOWER LIMB
RU198841U1 (en) PASSIVE EXOSKELETON
KR102486715B1 (en) Auxiliary Equipment For Worker
RU212301U1 (en) PASSIVE EXOSKELETON
RU2021126905A (en) WEARABLE MECHANISM TO SUPPORT THE USER'S CASE
KR20230025341A (en) Auxiliary Equipment For Worker

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 22867796

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE