WO2023025212A1 - 电子控制单元的刷写方法、装置、系统、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

一种电子控制单元的刷写方法包括：获取待处理的请求报文，其中请求报文中包括目标域的标识和电子控制单元的标识，在电子控制单元对应的接收时隙的开始时刻，读取请求报文中的目标域和电子控制单元的标识，通过目标域将请求报文发送至电子控制单元，在该电子控制单元对应的发送时隙的开始时刻，通过目标域接收由电子控制单元根据请求报文生成的响应报文。

Description

电子控制单元的刷写方法、装置、系统、设备和存储介质

相关申请的交叉引用

本申请基于申请号为202110998168.6、申请日为2021年08月27日的中国专利申请提出，并要求该中国专利申请的优先权，该中国专利申请的全部内容在此引入本申请作为参考。

技术领域

本公开涉及汽车技术领域，尤其涉及一种电子控制单元的刷写方法、装置、系统、设备和存储介质。

背景技术

目前，车载以太网在汽车领域应用广泛，汽车的网络拓扑架构逐渐变为以太网为主干网，若干功能域控制器组成子网，其中，功能域控制器内仍沿用传统控制器局域网(Controller Area Network，CAN)或本地互联网络(Local Interconnect Network，LIN)总线，而不同功能域控制器之间通过高性能的以太网进行连接，并通过以太网网关实现数据交换。

基于网络拓扑架构，采用空中下载技术(Over The Air，OTA)对车内多个电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)进行刷写时，存在主干网的带宽没有充分利用，刷写效率低的问题，此外，各个域控制器的数据在主干网上传输时，会出现数据碰撞和丢帧的现象，极易导致ECU刷写失败，同时，也增加了刷写客户端的软件复杂度。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种电子控制单元的刷写方法、装置、系统、设备和存储介质，能够充分利用主干网的带宽，提高刷写效率，提升ECU刷写成功率。

第一方面，本公开实施例提供了一种电子控制单元的刷写方法，包括：

获取待处理的请求报文，请求报文包括目标域的标识和待刷写的电子控制单元的标识；

在电子控制单元对应的接收时隙的开始时刻，根据目标域的标识和电子控制单元的标识，通过目标域将请求报文发送至电子控制单元；

在电子控制单元对应的发送时隙的开始时刻，通过目标域接收由电子控制单元根据请求报文生成的响应报文。

第二方面，本公开实施例提供了一种电子控制单元的刷写装置，包括：

获取模块，用于获取待处理的请求报文，请求报文中包括目标域的标识和待刷写的电子控制单元的标识；

发送模块，用于在电子控制单元对应的接收时隙的开始时刻，根据目标域的标识和待刷写的电子控制单元的标识，通过目标域将请求报文发送至电子控制单元；

接收模块，用于在电子控制单元对应的发送时隙的开始时刻，通过目标域接收由电子控制单元根据请求报文生成的响应报文。

第三方面，本公开实施例提供一种电子控制单元的刷写系统，系统包括升级管理模块、一个或多个目标域以及一个或多个电子控制单元；升级管理模块和一个或多个目标域通过网络连接；目标域和一个或多个电子控制单元通过总线连接；升级管理模块用于执行如上述的电子控制单元的刷写方法。

第四方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括：

存储器；

处理器；以及

计算机程序；

其中，计算机程序存储在存储器中，并被配置为由处理器执行以实现如上述的电子控制单元的刷写方法。

第五方面，本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述的电子控制单元的刷写方法的步骤。

第六方面，本公开实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序或指令，所述计算机程序或指令被处理器执行时实现如上述的电子控制单元的刷写方法。

本公开实施例提供的电子控制单元的刷写方法、装置、系统、设备和存储介质，刷写方法包括：获取待处理的请求报文，其中请求报文中包括目标域的标识和电子控制单元的标识，在电子控制单元对应的接收时隙的开始时刻，读取请求报文中的目标域和电子控制单元的标识，通过目标域将请求报文发送至电子控制单元，在该电子控制单元对应的发送时隙的开始时刻，通过目标域将电子控制单元根据请求报文生成的响应报文返回至升级管理模块。本公开能够将请求报文或响应报文有序的进行传输，有效避免了大量数据在传输过程中出现的数据碰撞和丢帧的问题，增加了刷写的成功率，进一步降低了刷写客户端的软件复杂度。此外，本公开充分利用了主干网的带宽，保证了传输的数据的准确性，同时还提高了刷写效率，缩短了刷写的时间。

附图说明

图1为本公开实施例提供的一种网络拓扑结构示意图；

图2为本公开实施例提供的一种网络拓扑结构示意图；

图3为本公开实施例提供的一种电子控制单元的刷写方法的流程示意图；

图4为本公开实施例提供的一种数据传输的结构示意图；

图5为本公开实施例提供的一种电子控制单元的刷写方法的流程示意图；

图6为本公开实施例提供的一种电子控制单元的刷写装置的结构示意图；

图7为本公开实施例提供的一种电子控制单元的刷写系统的结构示意图；

图8为本公开实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。

具体的，应用OTA对车辆ECU进行刷写，参见图1，主要包括以下模块，云端服务器110(OTA云平台)和车端120，其中车端120包括升级管理程序(OTA Manager)121、域控制器122和电子控制单元123；云端服务器110用于实现OTA云端的升级模型管理、升级任务和升级包管理等功能；升级管理程序121是负责连接车端120与云端服务器110的管理程序，用于实现云端的安全通信，包括协议通信链接管理、升级指令接收、升级状态发送、升级包下载、升级包解密和差分包重构等功能。

在应用车载以太网的车辆上，升级管理程序121基于车载以太网的网络拓扑架构将车辆配置的大量电子控制单元123连接起来，并进行整体、协调的控制，使得车辆更加智能化，其中，电子控制单元123是指由集成电路组成的用于实现对数据的分析、处理和发送等功能的控制装置，可以安装在车辆的智能硬件上。目前，车辆的网络拓扑架构，参见图2，升级管理程序210连接以太网网关220，以太网网关220连接多个域控制器230，也就是将以太网作为主干网，若干域控制器230作为子网，各个域控制器230通过控制器局域网络(Controller Area Network,CAN)总线或局域网(Local Area Network，LAN)总线连接一个或多个电子控制单元(ECU)240，将以太网网关220作为控制总线，实现数据交换，进而完成对电子控制单元240的刷写。

通过车辆的网络拓扑架构对ECU进行刷写，相关技术中，可以采用逐个对单ECU进行OTA刷写，该方式会导致主干网的带宽没有充分利用，且刷写效率低，刷写时间长；若采用在单个域控制器内实现最多3条CAN连接的ECU并行OTA刷写，刷写速度有一定的提高，但是主干网的带宽仍未充分利用，刷写效率不高；若采用多个功能域同时实现OTA并行刷写，由于主干网用的是传统不可靠交付的以太网，并且缺少时间同步，各个域控制器的数据传输将在网络上出现大量碰撞甚至可能出现丢帧现象，极易出现刷写失败，同时，也增加了刷写客户端的软件复杂度。针对上述ECU刷写过程中存在的问题，通过下述一个或多个实施例对本公开实施例中的电子控制单元的刷写方法进一步作具体说明。

具体的，本公开实施例中的时间敏感以太网，可以是电气与电子工程师协会(Institute of Electrical and Electronics Engineers，IEEE)时间敏感网络(Time Sensitive Network，TSN)定义的标准，例如，可以是IEEE 802.1协议，其中，主干网连接的域控制器至少要支持时间敏感协议中的IEEE802.1AS协议和IEEE802.1QBV协议；IEEE802.1AS协议定义了整个网络的时钟同步机制，主干网上连接的各域控制器可以基 于IEEE802.1AS协议进行时钟同步；IEEE802.1QBV协议是通过时间感知整形(Time Aware Shaper，TAS)，为优先级较高的时间敏感型关键数据分配特定的时隙(时间槽)，并且在规定的时间节点，网络中所有节点都必须优先确保重要数据帧的通过，电子控制单元可以基于IEEE802.1QBV协议的特性为请求报文的传输划分时隙。

本公开实施例中涉及的以太网可以为时间敏感以太网，基于时间敏感以太网，预先确定每个待刷写的电子控制单元对应的时隙，随后升级管理模块通过以太网，在待刷写的电子控制单元对应的接收时隙的开始时刻，将与该电子控制单元对应的请求报文发送至目标域，同时目标域将请求报文转发至电子控制单元，电子控制单元根据请求报文生成响应报文，并将响应报文发送至目标域，目标域在该电子控制单元对应的发送时隙的开始时刻，通过时间敏感以太网将响应报文返回至升级管理模块，能够将请求报文或响应报文有序的进行传输，有效避免了大量数据在传输过程中出现的数据碰撞和丢帧的问题，增加了刷写的成功率，进一步降低了刷写客户端的软件复杂度。此外，本公开充分利用了主干网的带宽，保证了传输的数据的准确性，同时还提高了刷写效率，缩短了刷写的时间。

图3为本公开实施例提供的一种电子控制单元的刷写方法，可以基于图1的网络拓扑结构，采用时间敏感以太网作为主干网连接域控制器，子网可以采用CAN总线或LAN总线连接域控制器与ECU，具体包括如图3所示的如下步骤S310至S330。

可理解的，在对ECU进行刷写之前，需要通过IEEE802.1AS协议将以太网连接的所有目标域(域控制器)进行时间同步，确保所有目标域在当前时刻只有一个目标域中的一个电子控制单元对应的接收时隙或发送时隙处于开始状态，其他ECU对应的接收时隙或发送时隙则处于关闭状态，例如，每个ECU对应的接收时隙和发送时隙为时间，所有ECU对应的接收时隙按照顺序累计生成一个请求周期，所有ECU对应的发送时隙按照顺序累计生成一个响应周期，其中，接收时隙和发送时隙对应的时间可以相同，请求周期和响应周期对应的时间也相同。因此，下面以接收时隙为例进行说明，若每个ECU对应的接收时隙为200微秒(μs)，待刷写的ECU的数量为10个，那么请求周期可以为：200μs×10＝2000μs，在请求周期的开始时刻，也就是第一个ECU对应的接收时隙的开始时刻，第一个ECU对应的接收时隙的范围可以是[0，200μs)，在第一个ECU对应的接收时隙结束后，进入第二个ECU对应的接收时隙的开始时刻，此时，第二个ECU对应的接收时隙的范围可以是[200μs，400μs)，以此类推，在请求周期内，每个ECU对应的接收时隙按照顺序依次开启。

S310、获取待处理的请求报文，请求报文包括目标域的标识和待刷写的电子控制单元的标识。

可理解的，获取待处理的请求报文，待处理的请求报文就是发送给待刷写的电子控制单元的请求报文，待处理的请求报文可以是云端服务器生成并发送给升级管理程序的。

可理解的，请求报文中包括目标域的标识和待刷写的电子控制单元的标识，目标域可以指上述图3中的域控制器，目标域的标识可以是目标域的地址，根据目标域的地址 确定请求报文要发送至哪个目标域，待刷写的电子控制单元的标识可以是电子控制单元的地址，根据电子控制单元的地址确定在接收时隙的开始时刻目标域要将请求报文转发至哪个电子控制单元。请求报文中还可以包括待刷写的数据，用于对电子控制单元进行刷写。

示例性的，参见图2，请求报文中的目标域的标识可以是域控制器240中从左至右的第一个域控制器的标识，电子控制单元的标识可以是域控制器240中的第一个域控制器连接的从上至下的第一个电子控制单元的标识，在第一个电子控制单元对应的接收时隙开始时刻，将请求报文发送至第一个域控制器，随后第一个域控制器将请求报文转发至第一个电子控制单元。

S320、在电子控制单元对应的接收时隙的开始时刻，根据目标域的标识和电子控制单元的标识，通过目标域将请求报文发送至电子控制单元。

可理解的，在上述S310的基础上，在电子控制单元对应的接收时隙的开始时刻，根据请求报文中的目标域的标识以及电子控制单元的标识，确定请求报文要发送的目标域以及电子控制单元后，升级管理程序就可以通过目标域将请求报文发送至电子控制单元。

可理解的，目标域用于接收并转发请求报文，目标域在电子控制单元对应的接收时隙的开始时刻才能够接收到请求报文，在电子控制单元对应的接收时隙没有开始时，无法接收到请求报文，但是目标域将请求报文发送至电子控制单元则不需要等待接收时隙开始，可以在接收到请求报文后就立即将请求报文发送至电子控制单元，也可以在预设时间后将请求报文发送至电子控制单元，在此不作限定。

示例性的，参见图4，升级管理程序410通过时间敏感以太网连接3个域控制器420、430和440，域控制器420连接3个电子控制单元，电子控制单元421、电子控制单元422和电子控制单元423，域控制器430连接3个电子控制单元，域控制器440连接2个电子控制单元，每个电子控制单元对应一个时隙，时隙是用来控制升级管理程序410和域控制器420之间的数据传输的。例如，在电子控制单元421对应的时隙的开始时刻，升级管理程序410将请求报文发送至域控制器420，随后域控制器420可以将接收到的请求报文发送给电子控制单元421，在电子控制单元421对应的接收时隙结束后，电子控制单元422对应的接收时隙开始，以此类推，直到域控制器440连接的电子控制单元对应的接收时隙结束。

S330、在电子控制单元对应的发送时隙的开始时刻，通过目标域接收由电子控制单元根据请求报文生成的响应报文。

可理解的，电子控制单元用于接收请求报文，根据请求报文生成响应报文，并将响应报文发送给目标域。

可理解的，在电子控制单元对应的发送时隙的开始时刻，目标域将接收的响应报文通过主干网返回至升级管理程序，也就是升级管理程序接收由目标域发送的响应报文。

示例性的，参见图4，域控制器420接收到电子控制单元421发送的响应报文后， 在电子控制单元421对应的发送时隙的开始时刻，域控制器420将响应报文发送给升级管理程序410。

本公开实施例提供的电子控制单元的刷写方法，通过获取待处理的请求报文，其中请求报文中包括目标域的标识和电子控制单元的标识，在电子控制单元对应的接收时隙的开始时刻，读取请求报文中的目标域和电子控制单元的标识，通过目标域将请求报文发送至电子控制单元，在该电子控制单元对应的发送时隙的开始时刻，通过目标域将电子控制单元根据请求报文生成的响应报文返回升级管理程序。本公开将时间敏感以太网作为主干网，能够将请求报文或响应报文有序的进行传输，有效避免了大量数据在传输过程中出现的数据碰撞和丢帧的问题，增加了刷写的成功率，进一步降低了刷写客户端的软件复杂度。此外，本公开充分利用了主干网的带宽，保证了传输的数据的准确性，同时还提高了刷写效率，缩短了刷写的时间。

在上述实施例的基础上，可选的，在获取待处理的请求报文之前，刷写方法还包括如图5所示的如下步骤S510至S540。

S510、获取待刷写的电子控制单元的第一数量。

可理解的，获取车端待刷写的电子控制单元的第一数量，也就是有多少电子控制单元需要刷写。

示例性的，参见图4，3个域控制器下待刷写的电子控制单元的第一数量为8个，可理解的，域控制器420可能会连接多于3个的电子控制单元，例如，可能会连接5个电子控制单元，但只有其中3个电子控制单元需要刷写，也就是电子控制单元421、电子控制单元422和电子控制单元423需要刷写，其余2个电子控制单元不需要刷写，因此，只需要获取待刷写的电子控制单元的数量即可，域控制器430和域控制器440的设置方式可以和域控制器420类似，在此不作限定。

S520、根据待刷写的电子控制单元的属性以及时间敏感网络协议，确定待刷写的电子控制单元对应的接收时隙和发送时隙。

可理解的，在上述S510的基础上，根据各待刷写的电子控制单元的属性和时间敏感网络协议(IEEE802.1QBV协议)，确定各电子控制单元对应的接收时隙和发送时隙，每个电子控制单元对应的接收时隙和发送时隙可以相同也可以不同，该电子控制单元的属性可以是电子控制单元的处理能力，也就是电子控制单元处理报文的效率，若处理报文的效率较快，可以将该电子控制单元对应的接收时隙和发送时隙确定为较小的时间段，还可以根据用户需求自行设定，也可以根据CAN总线的属性，确定每个电子控制单元对应的接收时隙和发送时隙，例如，CAN总线1毫秒(ms)可以传输4条报文，1条报文最多占用250μs，那么该CAN总线连接的所有电子控制单元对应的接收时隙和发送时隙均可以为设置为250μs。

S530、根据第一数量的待刷写的电子控制单元对应的接收时隙之和，确定请求周期。

可理解的，在上述S520的基础上，根据确定的第一数量的待刷写的电子控制单元的接收时隙之和，确定请求周期，也就是每个接收时隙累计之和为请求周期的时长。

示例性的，若待刷写的电子控制单元的第一数量为8，每个电子控制单元对应的接收时隙为250μs，那么请求周期为8个电子控制单元对应的接收时隙之和，也就是8×250μs＝2000μs，其中，每个电子控制单元对应的接收时隙可以不同，可以根据实际需求自行确定。

可选的，在上述S530的基础上，在进行请求报文或响应报文的发送时，还需要进一步判断是在请求周期内还是响应周期内。若在请求周期内，在电子控制单元对应的接收时隙的开始时刻，通过目标域将请求报文发送至电子控制单元；若在响应周期内，在电子控制单元对应的发送时隙的开始时刻，通过目标域接收由电子控制单元根据请求报文生成的响应报文。

可理解的，若在请求周期的时段内(2000μs内)，每个电子控制单元对应的接收时隙内(250μs内)，时间敏感以太网传输的是请求报文。若在响应周期的时段内，每个电子控制单元对应的发送时隙内，时间敏感以太网传输的是响应报文。请求周期和响应周期是依次迭代的，也就是在请求周期结束后，进入响应周期，在响应周期结束后，又进入请求周期，直至所有待刷写的电子控制单元刷写完成。在请求周期内向所有待刷新的电子控制单元发送请求报文，均是由云端服务器处理发出的，在确保数据有序传输的同时，即同一时段只有云端服务器发出数据，还能充分利用主干网网络带宽，进一步增加云端服务器的处理效率。

可选的，在上述S530的基础上，各目标域连接的一个或多个电子控制单元对应的接收时隙的开始时刻的确定，具体可以包括：在请求周期内，请求周期中包括的第一数量的电子控制单元对应的接收时隙依次进入开始时刻；在响应周期内，响应周期中包括的第一数量的电子控制单元对应的响应时隙依次进入开始时刻。

可理解的，在请求周期内，第一数量的待刷写的电子控制单元对应的接收时隙依次进入开始时刻，例如，参见图4，将每个电子控制单元对应的接收时隙设为250μs，那么8个待刷写的电子控制单元对应的接收时隙之和请求周期为2000μs，第一个电子控制单元421对应的接收时隙为250μs，那么在进入请求周期时，也就是电子控制单元421对应的接收时隙的开始时刻，电子控制单元421对应的接收时隙的时间范围为[0，250μs)，电子控制单元421对应的接收时隙结束后，随即进入电子控制单元422对应的接收时隙的开始时刻，电子控制单元对应的接收时隙的时间范围为[250μs，500μs)，电子控制单元423对应的接收时隙的范围为[500μs，750μs)，以此类推，直至请求周期结束。

S540、根据第一数量的待刷写的电子控制单元对应的发送时隙之和，确定响应周期。

可理解的，在上述S520的基础上，根据确定的第一数量的待刷写的电子控制单元的发送时隙之和，确定响应周期，也就是每个发送时隙累计之和为响应周期的时长。

可理解的，在响应周期内，第一数量的待刷写的电子控制单元对应的发送时隙依次进入开始时刻，各电子控制单元的发送时隙的划分以及流程和接收时隙类似，在此不作赘述。可理解的，不论是处于请求周期还是响应周期，都只有一个电子控制单元对应的时隙处于开始状态，也就是处于一个单子控制单元的时段内。

本公开实施例提供的电子控制单元的刷写方法，通过获取待刷写的电子控制单元的第一数量，随后根据电子控制单元的属性以及时间敏感网络协议，确定电子控制单元对应的接收时隙和发送时隙，根据第一数量的接收时隙之和确定请求周期，根据第一数量的发送时隙之和确定响应周期，能够对每个电子控制单元的接收时隙和发送时隙进行准确的划分，在不同周期内，传输请求报文或响应报文，能够保证数据传输的有序性，在一个时段内，只传输一个电子控制单元需要的数据，确保有序的进行数据传输，还能够减少数据混乱的问题，进而提高传输效率。

在上述实施例的基础上，可选的，在确定调度周期后，刷写方法还包括：根据电子控制单元的属性和请求周期，确定待处理的请求报文的第二数量。

可理解的，根据电子控制单元的处理能力和请求周期，确定获取的待处理的请求报文的第二数量，也就是在一个请求周期内，电子控制单元能够接收并处理完的请求报文的第二数量，处理完是指在请求周期内，根据接收到的请求报文生成响应报文，以便于迭代到响应周期后，可以在该电子控制单元对应的发送时隙开始时刻，目标域将生成的第二数量个响应报文通过时间敏感主干网返回至升级管理程序。

可选的，在确定时间敏感主干网要传输的请求报文的第二数量后，对于请求报文的发送还包括：在请求周期内，在电子控制单元对应的接收时隙的开始时刻，将第二数量的请求报文发送至目标域。

可理解的，在请求周期内，在电子控制单元对应的接收时隙的开始时刻，升级管理程序将第二数量的请求报文发送至目标域。只要在电子控制单元对应的接收时隙的时段内，升级管理程序可以将第二数量的请求报文依次发送至目标域，也可以将第二数量的请求报文全部发送至目标域，还可以一次发送预设的数量，在此不作限定。

可选的，在响应周期内，在电子控制单元对应的发送时隙的开始时刻，升级管理程序接收由目标域发送的第二数量的响应报文。

可理解的，在响应周期内，在电子控制单元对应的发送时隙的开始时刻，升级管理程序接收由目标域发送的第二数量的响应报文，目标域发送的响应报文的形式与上述升级管理程序发送请求报文类似，在此不作限定。

示例性的，参见图4，若电子控制单元421在1ms可以处理4帧CAN传输的报文，请求周期为2000μs，那么在整个请求周期内，电子控制单元421可以接收并处理的请求报文的第二数量为2000μs/1000μs×4＝8，即电子控制单元421在接收到8个请求报文后，在请求周期结束之前，可以生成8个响应报文并发送至域控制器420，在进入响应周期后，域控制器420将8个响应报文发送给升级管理程序410，也就是升级管理程序410发送至域控制器420的请求报文的第二数量最多为8个，随后域控制器420发送给电子控制单元421的请求报文的数量最多也为8个，同时，在该请求周期内，电子控制单元421可以相应的生成8个响应报文，并将8个响应报文发送至域控制器420，在进入响应周期后，在电子控制单元421对应的发送时隙的开始时刻，域控制器420将8个响应报文返回至升级管理程序410。

本公开实施例提供的电子控制单元的刷写方法，通过电子控制单元的属性和请求周期，确定待处理的请求报文的第二数量，能够准确的确定发送给电子控制单元的请求报文的数量，以保证不同电子控制单元在调度周期内的处理效率比较高，能够充分利用主干网的带宽，传输第二数量的请求报文或响应报文，进一步提高电子控制单元的处理效率。

在上述实施例的基础上，可选的，各待刷写的电子控制单元存在对应的接收时隙和发送时隙。

可理解的，每个域控制器都连接一个或多个待刷写的电子控制单元，且各待刷写的电子控制单元在对应的接收时隙和发送时隙，根据时间敏感网络协议，在升级管理程序和域控制器内为每个电子控制单元划分接收时隙和发送时隙，并且在划分接收时隙和发送时隙之前，升级管理程序和域控制器进行了时钟同步，因此，针对每个电子控制单元划分的接收时隙和发送时隙的时间基准是相同的，也就是确保在请求周期或响应周期内，只有一个电子控制单元对应的接收时隙或发送时隙处于开始状态。

可选的，目标域用于接收一个或多个待刷写的电子控制单元发送的响应报文，还用于将响应报文缓存到待发送队列中；在响应周期内，在电子控制单元对应的发送时隙的开始时刻，接收由目标域发送的待发送队列中缓存的、与电子控制单元对应的响应报文。

可理解的，目标域将请求报文发送至电子控制单元以及电子控制单元将响应报文返回至目标域的数据传输过程，是不受发送时隙控制的，目标域和电子控制单元之间的数据传输是随时可以进行的，在电子控制单元接收到请求报文后，可以立即将生成的响应报文传输至目标域，但是，若不在响应周期内，且也并不是该电子控制单元对应的发送时隙，则目标域可以将接收到的响应报文缓存到待发送队列中。直到满足目标域的数据传输条件后，将响应报文发送至升级管理程序，该数据传输条件为进入响应周期，且在该电子控制单元对应的发送时隙内，可以理解的是，部分响应报文可能不在一个响应周期内，通过目标域发送至升级管理程序。

示例性的，参见图4，电子控制单元421可以生成8个响应报文，在每个响应报文生成后就将响应报文发送至域控制器420，域控制器420依次将接收到的8个响应报文缓存到待发送队列中，直到进入响应周期后，且电子控制单元421对应的发送时隙的开始时刻，域控制器420将待发送队列中与电子控制单元421对应的8个响应报文发送至升级管理程序410。

示例性的，电子控制单元421在第一个请求周期内，接收到8个请求报文，但在第一个请求周期结束后、第一个响应周期开始时，电子控制单元421根据请求报文只生成了6个响应报文，并将6个响应报文发送并缓存至域控制器420的待发送队列中，那么在第一个响应周期内，域控制器420会将6个响应报文发送至升级管理程序410，剩余2个响应报文，可以在第二个响应周期内，由域控制器420发送至升级管理程序410。

本公开实施例提供的电子控制单元的刷写方法，通过将电子控制单元生成的响应报文在目标域的待发送队列中进行缓存，能够及时将响应报文反馈给升级管理程序，进一 步提高电子控制单元的刷写效率，确保数据传输的准确性，避免出现数据漏传输的现象。

图6为本公开实施例提供的电子控制单元的刷写装置的结构示意图。本公开实施例提供的电子控制单元的刷写装置可以执行电子控制单元的刷写方法实施例提供的处理流程，如图6所示，电子控制单元的刷写装置600包括：

获取模块610，用于获取待处理的请求报文，请求报文中包括目标域的标识和待刷写的电子控制单元的标识；

发送模块620，用于在电子控制单元对应的接收时隙的开始时刻，根据目标域的标识和电子控制单元的标识，通过目标域将请求报文发送至电子控制单元；

接收模块630，用于在电子控制单元对应的发送时隙的开始时刻，通过目标域接收由电子控制单元根据请求报文生成的响应报文。

可选的，装置600还包括确定模块，确定模块具体用于获取待刷写的电子控制单元的第一数量；根据待刷写的电子控制单元的属性以及时间敏感网络协议，确定待刷写的电子控制单元对应的接收时隙和发送时隙；根据第一数量的待刷写的电子控制单元对应的接收时隙之和，确定请求周期；根据第一数量的待刷写的电子控制单元对应的发送时隙之和，确定响应周期。

可选的，所述发送模块620具体还用于在所述请求周期内，在所述电子控制单元对应的接收时隙的开始时刻，通过目标域将所述请求报文发送至所述电子控制单元；所述接收模块630还用于在所述响应周期内，在所述电子控制单元对应的发送时隙的开始时刻，通过目标域接收由电子控制单元根据请求报文生成的响应报文。

可选的，装置600还包括数量模块，数量模块具体用于在确定调度周期后，根据电子控制单元的属性和请求周期，确定待处理的请求报文的第二数量。

可选的，发送模块620还用于：

在请求周期内，在电子控制单元对应的接收时隙的开始时刻，通过目标域将第二数量的请求报文发送至电子控制单元。

可选的，装置600中的目标域用于接收一个或多个待刷写的电子控制单元发送的响应报文，还用于将响应报文缓存到待发送队列中。

可选的，接收模块630还用于：

在响应周期内，在电子控制单元对应的发送时隙的开始时刻，接收由目标域发送的待发送队列中缓存的、与电子控制单元对应的响应报文。

可选的，装置600中在请求周期内，请求周期中包括的第一数量的电子控制单元对应的接收时隙依次进入开始时刻；在响应周期内，响应周期中包括的第一数量的电子控制单元对应的发送时隙依次进入开始时刻。

图6所示实施例的电子控制单元的刷写装置可用于执行上述电子控制单元的刷写方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图7为本公开实施例提供的一种电子控制单元的刷写系统的结构示意图，系统700包括升级管理模块710、目标域720和电子控制单元730，其中，目标域720可以指图7 中的域控制器720。

升级管理模块710和一个或多个目标域720通过网络连接；目标域720和一个或多个电子控制单元730通过总线连接。

升级管理模块710用于执行上述的电子控制单元的刷写方法。

可理解的，系统700对电子控制单元730进行刷写的过程具体可参见上述电子控制单元的刷写方法，在此不作赘述。

本公开实施例提供的电子控制单元的刷写系统，可用于执行上述电子控制单元的刷写方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图8为本公开实施例提供的电子设备的结构示意图。本公开实施例提供的电子设备可以执行上述实施例提供的处理流程，如图8所示，电子设备800包括：处理器810、通讯接口820和存储器830；其中，计算机程序存储在存储器830中，并被配置为由处理器810执行如上述的电子控制单元的刷写方法。

另外，本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行以实现上述实施例的电子控制单元的刷写方法。

此外，本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序或指令，该计算机程序或指令被处理器执行时实现如上的电子控制单元的刷写方法。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络 接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (12)

1. 一种电子控制单元的刷写方法，包括：

   获取待处理的请求报文，所述请求报文包括目标域的标识和待刷写的电子控制单元的标识；

   在所述电子控制单元对应的接收时隙的开始时刻，根据所述目标域的标识和所述电子控制单元的标识，通过所述目标域将所述请求报文发送至所述电子控制单元；

   在所述电子控制单元对应的发送时隙的开始时刻，通过所述目标域接收由所述电子控制单元根据所述请求报文生成的响应报文。
2. 根据权利要求1所述的方法，其中，在所述获取待处理的请求报文之前，所述方法还包括：

   获取待刷写的电子控制单元的第一数量；

   根据所述待刷写的电子控制单元的属性以及时间敏感网络协议，分别确定所述待刷写的电子控制单元对应的所述发送时隙和所述接收时隙；

   根据所述第一数量的待刷写的电子控制单元对应的所述接收时隙之和，确定请求周期；

   根据所述第一数量的待刷写的电子控制单元对应的所述发送时隙之和，确定响应周期。
3. 根据权利要求2所述的方法，其中，在所述请求周期内，在所述电子控制单元对应的接收时隙的开始时刻，通过所述目标域将所述请求报文发送至所述电子控制单元；

   在所述响应周期内，在所述电子控制单元对应的发送时隙的开始时刻，通过所述目标域接收由所述电子控制单元根据所述请求报文生成的响应报文。
4. 根据权利要求3所述的方法，其中，在所述确定所述请求周期之后，所述方法还包括：

   根据所述电子控制单元的属性和所述请求周期，确定所述待处理的请求报文的第二数量。
5. 根据权利要求4所述的方法，其中，所述在所述请求周期内，在所述电子控制单元对应的接收时隙的开始时刻，通过所述目标域将所述请求报文发送至所述电子控制单元，包括：

   在所述请求周期内，在所述电子控制单元对应的接收时隙的开始时刻，通过所述目标域将所述第二数量的请求报文发送至所述电子控制单元。
6. 根据权利要求2至5中任一项所述的方法，其中，在所述请求周期内，所述请求周期中包括的第一数量的电子控制单元对应的接收时隙依次进入开始时刻；

   在所述响应周期内，所述响应周期中包括的第一数量的电子控制单元对应的发送时隙依次进入开始时刻。
7. 根据权利要求3至5中任一项所述的方法，其中，所述目标域用于接收所述一个或多个待刷写的电子控制单元发送的响应报文，还用于将所述响应报文缓存到待发送队 列中；

   相应的，在所述响应周期内，在所述电子控制单元对应的发送时隙的开始时刻，通过所述目标域接收由所述电子控制单元根据所述请求报文生成的响应报文，包括：

   在所述响应周期内，在所述电子控制单元对应的发送时隙的开始时刻，接收由所述目标域发送的所述待发送队列中缓存的、与所述电子控制单元对应的响应报文。
8. 一种电子控制单元的刷写装置，包括：

   获取模块，用于获取待处理的请求报文，所述请求报文中包括目标域的标识和待刷写的电子控制单元的标识；

   发送模块，用于在所述电子控制单元对应的接收时隙的开始时刻，根据所述目标域的标识和所述电子控制单元的标识，通过所述目标域将所述请求报文发送至所述电子控制单元；

   接收模块，用于在所述电子控制单元对应的发送时隙的开始时刻，通过所述目标域接收由所述电子控制单元根据所述请求报文生成的响应报文。
9. 一种电子控制单元的刷写系统，其中，所述系统包括升级管理模块、一个或多个目标域以及一个或多个电子控制单元；所述升级管理模块和所述一个或多个目标域通过网络连接；所述目标域和所述一个或多个电子控制单元通过总线连接；

   所述升级管理模块用于执行如权利要求1至7中任一所述的电子控制单元的刷写方法。
10. 一种电子设备，包括：

    存储器；

    处理器；以及

    计算机程序；

    其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如权利要求1至7中任一所述的电子控制单元的刷写方法。
11. 一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一所述的电子控制单元的刷写方法的步骤。
12. 一种计算机程序产品，包括计算机程序或指令，所述计算机程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一所述的电子控制单元的刷写方法。

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