WO2023008574A1 - Braking control device - Google Patents

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善貞 安間
芳夫 増田
将来 丸山
大地 長江
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株式会社アドヴィックス
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Abstract

This braking control device 100 is applied to a braking device 20 having a first braking unit 50 and a second braking unit 23 that generate braking force in accordance with the driving rate of an electric motor. The braking control device 100 acquires the temperature of the electric motor as a first braking unit temperature. The braking control device 100 sets a first limit value as a limit value for the first braking unit 50 when the first braking unit temperature is equal to or greater than a first determination value and less than a second determination value, and sets a second limit value, which is less than the first limit value, as the limit value when the first braking unit temperature is equal to or greater than the second determination value. The braking control device 100 increases the braking force generated by the second braking unit 23 when the first braking unit 50 is limited, and executes supplementation control for compensating for the braking force.

Description

制動制御装置Braking control device
　本発明は、車両の制動制御装置に関する。 The present invention relates to a vehicle braking control device.
　特許文献１には、制動力を発生させる装置である電気的液圧発生部と、車両挙動安定化装置と、を制御する制御装置が開示されている。制御装置は、電気的液圧発生部におけるモータの温度が所定温度以上である場合には当該モータの出力を制限して、車両挙動安定化装置によって制動力を発生させるように構成されている。 Patent Literature 1 discloses a control device that controls an electrical hydraulic pressure generator that is a device that generates a braking force, and a vehicle behavior stabilization device. The control device is configured to limit the output of the motor in the electric hydraulic pressure generating section when the temperature of the motor is equal to or higher than a predetermined temperature, and to generate the braking force by the vehicle behavior stabilizing device.
特開２０１５－２３１８２１号公報JP 2015-231821 A
　特許文献１に開示されている制御装置のように、一方の装置の出力を制限して他方の装置によって制動力の不足を補うようにすると、他方の装置における温度上昇が発生することがある。 As in the control device disclosed in Patent Document 1, if the output of one device is limited and the other device compensates for the lack of braking force, the temperature of the other device may rise.
　上記課題を解決するための制動制御装置は、電動モータ及び該電動モータの駆動回路によって構成されるモータ装置を有しており前記電動モータの駆動量に応じて車両の車輪に対して制動力を発生させる第１制動部と、前記車輪に対して制動力を発生させる第２制動部と、を有する制動装置に適用される制動制御装置であって、前記モータ装置の温度を第１制動部温度として取得する取得部と、前記第１制動部温度が第１判定値以上であり且つ前記第１制動部温度が前記第１判定値よりも高い値である第２判定値よりも小さい場合に、前記第１制動部によって発生させる制動力の制限値として第１制限値を設定し、前記第１制動部温度が前記第２判定値以上である場合に、前記制限値として前記第１制限値よりも小さい値である第２制限値を設定する出力制限部と、前記第１制動部によって発生させる制動力を前記出力制限部が制限している場合に前記第２制動部によって発生させる制動力を増大させて、制限された前記第１制動部による制動力を補う補充制御を実行する補充制御部と、を備えることをその要旨とする。 A braking control device for solving the above problems has a motor device composed of an electric motor and a drive circuit for the electric motor, and applies a braking force to the wheels of a vehicle in accordance with the amount of drive of the electric motor. A braking control device applied to a braking device having a first braking portion that generates braking force and a second braking portion that generates braking force to the wheel, wherein the temperature of the motor device is set to the first braking portion temperature and when the first braking portion temperature is greater than or equal to a first determination value and is smaller than a second determination value higher than the first determination value, A first limit value is set as a limit value of the braking force generated by the first braking portion, and when the temperature of the first braking portion is equal to or higher than the second judgment value, the limit value is higher than the first limit value. and a braking force generated by the second braking unit when the output limiting unit limits the braking force generated by the first braking unit. and a replenishment control section that executes replenishment control to increase and compensate for the limited braking force of the first braking section.
　上記構成では、第１制動部が備えるモータ装置の温度上昇に伴って制限値が段階的に小さく変更される。このため、制限値が比較的大きい第１制限値である場合には、制限値が小さい第２制限値である場合よりも、補充制御において第２制動部によって発生させる制動力の増大量を小さく抑えやすくなる。これによって、第１制動部温度が第１判定値以上であり第２判定値よりも小さい間では、第１制動部によって制動力を発生させながら第２制動部にかかる負荷の増大を抑制して第２制動部における温度の上昇速度を遅くすることができる。すなわち、第２制動部の温度上昇を抑制することができる。 In the above configuration, the limit value is reduced stepwise as the temperature of the motor device included in the first braking portion rises. Therefore, when the limit value is the first limit value, which is relatively large, the amount of increase in the braking force generated by the second braking section in the replenishment control is made smaller than when the limit value is the second limit value, which is small. easier to suppress. As a result, while the first braking portion temperature is equal to or higher than the first judgment value and smaller than the second judgment value, the braking force is generated by the first braking portion while suppressing an increase in the load applied to the second braking portion. It is possible to slow down the rate of temperature increase in the second braking portion. That is, it is possible to suppress the temperature rise of the second braking portion.
図１は、第１実施形態の制動制御装置と、同制動制御装置の制御対象である制動装置と、を示す模式図である。FIG. 1 is a schematic diagram showing the braking control device of the first embodiment and a braking device to be controlled by the braking control device. 図２は、第１実施形態の制動制御装置を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing the braking control device of the first embodiment. 図３は、第１実施形態の制動制御装置が実行する処理の流れを示すフローチャートである。FIG. 3 is a flow chart showing the flow of processing executed by the braking control device of the first embodiment. 図４は、第１実施形態の制動制御装置によって第１制動部の出力が制限されている際の制動力の推移を示すタイミングチャートである。FIG. 4 is a timing chart showing changes in braking force when the output of the first braking section is limited by the braking control device of the first embodiment. 図５は、第２実施形態の制動制御装置が実行する処理の流れを示すフローチャートである。FIG. 5 is a flow chart showing the flow of processing executed by the braking control device of the second embodiment. 図６は、第２実施形態の制動制御装置によって第１制動部の出力が制限されている際の制動力の推移を示すタイミングチャートである。FIG. 6 is a timing chart showing changes in braking force when the output of the first braking section is limited by the braking control device of the second embodiment. 図７は、変更例の制動制御装置が実行する第２制限制御の処理の流れを示すフローチャートである。FIG. 7 is a flow chart showing the flow of processing of the second limit control executed by the braking control device of the modification. 図８は、別の変更例の制動制御装置が実行する第２制限制御の処理の流れを示すフローチャートである。FIG. 8 is a flow chart showing the flow of processing of the second limit control executed by the braking control device of another modification. 図９は、他の変更例の制動制御装置を示すブロック図である。FIG. 9 is a block diagram showing another modified braking control device.
　（第１実施形態）
　第１実施形態の制動制御装置について、図１～図４を参照して説明する。
　図１は、車両の制動装置２０と、制動装置２０を制御対象とする制動制御装置１００と、を示す。図１には、車両の車輪として、前輪ＦＬ，ＦＲ及び後輪ＲＬ，ＲＲを示している。車両は、制動操作部材２１を備えている。制動操作部材２１は、車両の運転者によって操作が可能である。制動操作部材２１の一例は、ブレーキペダルである。 (First embodiment)
A braking control device according to a first embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 4. FIG.
FIG. 1 shows a vehicle braking device 20 and a braking control device 100 that controls the braking device 20 . FIG. 1 shows front wheels FL, FR and rear wheels RL, RR as the wheels of the vehicle. The vehicle has a brake operating member 21 . The brake operating member 21 can be operated by the driver of the vehicle. An example of the braking operation member 21 is a brake pedal.
　〈制動装置〉
　制動装置２０は、車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲのそれぞれに対応した制動機構１０を備えている。制動機構１０によって、各車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに対して摩擦制動力を付与することができる。各制動機構１０が車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに付与する摩擦制動力は、制動装置２０によって調整することができる。 <Brake device>
The braking device 20 includes a braking mechanism 10 corresponding to each of the wheels FL, FR, RL, and RR. Friction braking force can be applied to each wheel FL, FR, RL, and RR by the braking mechanism 10 . The friction braking force applied to the wheels FL, FR, RL, and RR by each braking mechanism 10 can be adjusted by the braking device 20 .
　制動装置２０の一例は、液圧式の制動装置である。制動装置２０は、ブレーキ液を貯留するリザーバタンク２４と、液圧発生装置２２と、第２制動部２３と、を備えている。制動制御装置１００は、たとえば、液圧発生装置２２及び第２制動部２３を制御することによって、制動装置２０を制御することができる。 An example of the braking device 20 is a hydraulic braking device. The braking device 20 includes a reservoir tank 24 that stores brake fluid, a hydraulic pressure generating device 22 and a second braking portion 23 . The braking control device 100 can control the braking device 20 by controlling the hydraulic pressure generating device 22 and the second braking section 23, for example.
　〈制動機構〉
　制動機構１０について説明する。各制動機構１０におけるそれぞれの構成要素は共通である。制動機構１０は、ブレーキ液が供給されるホイールシリンダ１１と、車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲと一体に回転する回転板１２と、回転板１２に対して回転板１２の板厚方向に相対移動する摩擦材１３と、を有している。制動機構１０は、ホイールシリンダ１１内の液圧であるＷＣ圧Ｐｗｃが高いほど、摩擦材１３を回転板１２に強く押し付けるように構成されている。つまり、制動機構１０によれば、ＷＣ圧Ｐｗｃが高いほど、車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに付与する摩擦制動力が大きくされる。 <Brake Mechanism>
The braking mechanism 10 will be explained. Each component in each braking mechanism 10 is common. The braking mechanism 10 includes a wheel cylinder 11 to which brake fluid is supplied, a rotating plate 12 that rotates integrally with the wheels FL, FR, RL, and RR, and relative movement in the plate thickness direction of the rotating plate 12 with respect to the rotating plate 12. and a friction material 13 that The braking mechanism 10 is configured to press the friction material 13 against the rotating plate 12 more strongly as the WC pressure Pwc, which is the hydraulic pressure in the wheel cylinder 11, increases. That is, according to the braking mechanism 10, the higher the WC pressure Pwc, the greater the frictional braking force applied to the wheels FL, FR, RL, and RR.
　〈液圧発生装置〉
　液圧発生装置２２の一例は、いわゆるブレーキ・バイ・ワイヤ方式の液圧発生装置である。液圧発生装置２２は、制動操作部材２１の操作量に応じて液圧を発生させることができる。液圧発生装置２２は、マスタ装置３０と、第１制動部５０と、を備えている。マスタ装置３０は、第２制動部２３にブレーキ液を供給することができる。第１制動部５０は、マスタ装置３０と第２制動部２３とにブレーキ液を供給することができる。 <Hydraulic pressure generator>
An example of the hydraulic pressure generator 22 is a so-called brake-by-wire hydraulic pressure generator. The hydraulic pressure generating device 22 can generate hydraulic pressure according to the amount of operation of the brake operating member 21 . The hydraulic pressure generator 22 includes a master device 30 and a first braking section 50 . The master device 30 can supply brake fluid to the second braking portion 23 . The first braking section 50 can supply brake fluid to the master device 30 and the second braking section 23 .
　〈マスタ装置〉
　マスタ装置３０は、マスタシリンダ３１と、ストロークシミュレータ３２と、マスタシリンダ３１に繋がる複数の流路３３１，３３２，３３３と、ブレーキ液の流れを制御する複数の制御弁３４１，３４２と、を備えている。マスタ装置３０は、液圧を検出する複数の液圧センサ３５１，３５２，３５３を備えていてもよい。 <Master device>
The master device 30 includes a master cylinder 31, a stroke simulator 32, a plurality of flow paths 331, 332, 333 connected to the master cylinder 31, and a plurality of control valves 341, 342 for controlling the flow of brake fluid. there is The master device 30 may include a plurality of hydraulic pressure sensors 351, 352, 353 that detect hydraulic pressure.
　ストロークシミュレータ３２は、制動操作部材２１の操作量に応じた反力を発生させることができる。
　マスタシリンダ３１は、メインシリンダ４１とカバーシリンダ４２とを備えている。マスタシリンダ３１は、マスタピストン４３と入力ピストン４４とを備えている。マスタシリンダ３１は、マスタピストン４３を付勢するマスタスプリング４５と、入力ピストン４４を付勢する入力スプリング４６と、を備えている。マスタピストン４３及び入力ピストン４４は、メインシリンダ４１及びカバーシリンダ４２に対して相対移動することができる。以降の説明では、マスタシリンダ３１において、図１における左方を前方として、図１における右方を後方とする。 The stroke simulator 32 can generate a reaction force according to the amount of operation of the braking operation member 21 .
The master cylinder 31 has a main cylinder 41 and a cover cylinder 42 . The master cylinder 31 has a master piston 43 and an input piston 44 . The master cylinder 31 includes a master spring 45 that biases the master piston 43 and an input spring 46 that biases the input piston 44 . The master piston 43 and the input piston 44 can move relative to the main cylinder 41 and the cover cylinder 42 . In the following description, regarding the master cylinder 31, the left side in FIG. 1 is the front side, and the right side in FIG. 1 is the rear side.
　マスタシリンダ３１の一例を、より詳しく説明する。
　マスタシリンダ３１が備えるメインシリンダ４１は、板状の底壁４１１と、底壁４１１から底壁４１１の軸線に沿って延びる第１周壁４１２と、を有している。さらにメインシリンダ４１は、第１周壁４１２の後端から第１周壁４１２の軸線に沿って延びる第２周壁４１３と、第２周壁４１３の後端から第２周壁４１３の軸線に向かって延びる第１環状壁４１４と、を有している。第１周壁４１２及び第２周壁４１３は筒状をなしている。第１環状壁４１４は、後述するマスタピストン４３の後端部が挿し込まれている孔を備えている。第１周壁４１２の内径は第２周壁４１３の内径よりも小さくなっている。 An example of the master cylinder 31 will be described in more detail.
A main cylinder 41 included in the master cylinder 31 has a plate-like bottom wall 411 and a first peripheral wall 412 extending from the bottom wall 411 along the axis of the bottom wall 411 . Further, the main cylinder 41 includes a second peripheral wall 413 extending from the rear end of the first peripheral wall 412 along the axis of the first peripheral wall 412 , and a first peripheral wall 413 extending from the rear end of the second peripheral wall 413 toward the axis of the second peripheral wall 413 . and an annular wall 414 . The first peripheral wall 412 and the second peripheral wall 413 are cylindrical. The first annular wall 414 has a hole into which the rear end of the master piston 43, which will be described later, is inserted. The inner diameter of the first peripheral wall 412 is smaller than the inner diameter of the second peripheral wall 413 .
　メインシリンダ４１には、底壁４１１及び第１周壁４１２とマスタピストン４３とによって区画されるマスタ室Ｒｍが形成されている。さらにメインシリンダ４１には、第２周壁４１３とマスタピストン４３とによって区画される第１液室Ｒ１と、第２周壁４１３及び第１環状壁４１４とマスタピストン４３とによって区画されるサーボ室Ｒｓと、が形成されている。マスタ室Ｒｍは、マスタシリンダ３１の前端寄りの位置に形成され、第１液室Ｒ１は、マスタ室Ｒｍよりも後方に形成され、サーボ室Ｒｓは、第１液室Ｒ１よりも後方に形成されている。メインシリンダ４１の内部において、マスタ室Ｒｍ、第１液室Ｒ１及びサーボ室Ｒｓは、互いに接続していない。 A master chamber Rm defined by the bottom wall 411 and the first peripheral wall 412 and the master piston 43 is formed in the main cylinder 41 . Further, the main cylinder 41 includes a first fluid chamber R1 defined by the second peripheral wall 413 and the master piston 43, and a servo chamber Rs defined by the second peripheral wall 413, the first annular wall 414, and the master piston 43. , are formed. The master chamber Rm is formed near the front end of the master cylinder 31, the first liquid chamber R1 is formed behind the master chamber Rm, and the servo chamber Rs is formed behind the first liquid chamber R1. ing. Inside the main cylinder 41, the master chamber Rm, the first liquid chamber R1 and the servo chamber Rs are not connected to each other.
　マスタシリンダ３１が備えるカバーシリンダ４２は、筒状をなす第３周壁４２１と、第３周壁４２１の後端から第３周壁４２１の軸線に向かって延びる第２環状壁４２２と、を有している。第３周壁４２１は、メインシリンダ４１の第２周壁４１３と軸線が一致するように、第１環状壁４１４に取り付けられている。第２環状壁４２２は、後述する入力ピストン４４の後端部が挿し込まれている孔を備えている。 The cover cylinder 42 included in the master cylinder 31 has a cylindrical third peripheral wall 421 and a second annular wall 422 extending from the rear end of the third peripheral wall 421 toward the axis of the third peripheral wall 421 . . The third peripheral wall 421 is attached to the first annular wall 414 so that the second peripheral wall 413 of the main cylinder 41 and the axis of the third peripheral wall 421 match. The second annular wall 422 has a hole into which the rear end of the input piston 44, which will be described later, is inserted.
　カバーシリンダ４２には、メインシリンダ４１の第１環状壁４１４と第３周壁４２１と入力ピストン４４とによって区画される第２液室Ｒ２と、第３周壁４２１と第２環状壁４２２と入力ピストン４４とによって区画される第３液室Ｒ３と、が形成されている。マスタシリンダ３１において、第２液室Ｒ２は、サーボ室Ｒｓよりも後方に形成され、第３液室Ｒ３は、第２液室Ｒ２よりも後方に形成されている。カバーシリンダ４２の内部において、第２液室Ｒ２及び第３液室Ｒ３は、互いに接続していない。 In the cover cylinder 42, a second fluid chamber R2 defined by the first annular wall 414, the third peripheral wall 421 of the main cylinder 41, and the input piston 44; and a third liquid chamber R3 are formed. In the master cylinder 31, the second fluid chamber R2 is formed behind the servo chamber Rs, and the third fluid chamber R3 is formed behind the second fluid chamber R2. Inside the cover cylinder 42, the second fluid chamber R2 and the third fluid chamber R3 are not connected to each other.
　マスタピストン４３は、メインシリンダ４１の第１周壁４１２の内周面、第２周壁４１３の内周面及び第１環状壁４１４の内周面に面接触する状態で、マスタシリンダ３１に収容されている。このため、マスタピストン４３が軸方向に移動する場合には、マスタピストン４３が第１周壁４１２の内周面、第２周壁４１３の内周面及び第１環状壁４１４の内周面と摺動する。マスタピストン４３の後端部は、第１環状壁４１４よりも後方に突出して、第２液室Ｒ２内に位置している。 The master piston 43 is accommodated in the master cylinder 31 in surface contact with the inner peripheral surface of the first peripheral wall 412 , the inner peripheral surface of the second peripheral wall 413 and the inner peripheral surface of the first annular wall 414 of the main cylinder 41 . there is Therefore, when the master piston 43 moves in the axial direction, the master piston 43 slides on the inner peripheral surface of the first peripheral wall 412, the inner peripheral surface of the second peripheral wall 413, and the inner peripheral surface of the first annular wall 414. do. A rear end portion of the master piston 43 protrudes rearward beyond the first annular wall 414 and is positioned within the second fluid chamber R2.
　入力ピストン４４は、カバーシリンダ４２の第３周壁４２１の内周面及び第２環状壁４２２の内周面に面接触する状態で、マスタシリンダ３１に収容されている。このため、入力ピストン４４が軸方向に移動する場合には、入力ピストン４４が第３周壁４２１の内周面及び第２環状壁４２２の内周面と摺動する。入力ピストン４４の後端部は、第２環状壁４２２よりも後方に突出しており制動操作部材２１に連結されている。入力ピストン４４は、制動操作部材２１の操作量に応じて、マスタピストン４３に接近する方向に移動する。また、第２液室Ｒ２において、入力ピストン４４とマスタピストン４３との間には隙間が形成されている。 The input piston 44 is housed in the master cylinder 31 in surface contact with the inner peripheral surface of the third peripheral wall 421 and the inner peripheral surface of the second annular wall 422 of the cover cylinder 42 . Therefore, when the input piston 44 moves in the axial direction, the input piston 44 slides on the inner peripheral surface of the third peripheral wall 421 and the inner peripheral surface of the second annular wall 422 . A rear end portion of the input piston 44 protrudes rearward from the second annular wall 422 and is connected to the brake operating member 21 . The input piston 44 moves toward the master piston 43 according to the amount of operation of the braking operation member 21 . A gap is formed between the input piston 44 and the master piston 43 in the second fluid chamber R2.
　マスタスプリング４５は、メインシリンダ４１のマスタ室Ｒｍ、詳しくは、メインシリンダ４１の底壁４１１とマスタピストン４３との間に配置される。マスタスプリング４５は、マスタピストン４３を後方に付勢する。つまり、マスタスプリング４５は、マスタピストン４３が前方に移動すると、弾性的に圧縮される。 The master spring 45 is arranged in the master chamber Rm of the main cylinder 41 , more specifically, between the bottom wall 411 of the main cylinder 41 and the master piston 43 . A master spring 45 biases the master piston 43 rearward. That is, the master spring 45 is elastically compressed when the master piston 43 moves forward.
　入力スプリング４６は、カバーシリンダ４２の第２液室Ｒ２、詳しくは、メインシリンダ４１の第１環状壁４１４と入力ピストン４４との間に配置される。入力スプリング４６は、入力ピストン４４を後方に付勢する。つまり、入力スプリング４６は、入力ピストン４４が前方に移動すると、弾性的に圧縮される。 The input spring 46 is arranged in the second fluid chamber R2 of the cover cylinder 42, more specifically, between the first annular wall 414 of the main cylinder 41 and the input piston 44. An input spring 46 biases the input piston 44 rearward. That is, the input spring 46 is elastically compressed as the input piston 44 moves forward.
　マスタシリンダ３１において、マスタ室Ｒｍは、リザーバタンク２４と接続されている。詳しくは、マスタ室Ｒｍの後端寄りの部分がメインシリンダ４１の第１周壁４１２に形成されるポートを介してリザーバタンク２４と接続されている。このため、マスタピストン４３が図１に示す初期位置から前方に移動する場合には、マスタ室Ｒｍとリザーバタンク２４とが接続しなくなる。その結果、マスタピストン４３の前方への移動に伴い、マスタ室Ｒｍの液圧が増大する。 In the master cylinder 31, the master chamber Rm is connected to the reservoir tank 24. Specifically, a portion near the rear end of the master chamber Rm is connected to the reservoir tank 24 through a port formed in the first peripheral wall 412 of the main cylinder 41 . Therefore, when the master piston 43 moves forward from the initial position shown in FIG. 1, the connection between the master chamber Rm and the reservoir tank 24 is lost. As a result, the hydraulic pressure in the master chamber Rm increases as the master piston 43 moves forward.
　第３液室Ｒ３は、後述する第３流路３３３を介して、リザーバタンク２４と接続されている。このため、入力ピストン４４が前方に移動する場合には、リザーバタンク２４から第３液室Ｒ３にブレーキ液が供給され、入力ピストン４４が後方に移動する場合には、第３液室Ｒ３からリザーバタンク２４にブレーキ液が排出される。 The third liquid chamber R3 is connected to the reservoir tank 24 via a third flow path 333, which will be described later. Therefore, when the input piston 44 moves forward, the brake fluid is supplied from the reservoir tank 24 to the third fluid chamber R3, and when the input piston 44 moves backward, the brake fluid is supplied from the third fluid chamber R3 to the reservoir. Brake fluid is discharged into the tank 24 .
　第１流路３３１は、マスタ室Ｒｍと第２制動部２３とを接続している。第２流路３３２は、第１液室Ｒ１及び第２液室Ｒ２を接続している。第３流路３３３は、リザーバタンク２４と第２流路３３２とを接続している。 The first flow path 331 connects the master chamber Rm and the second braking section 23 . The second flow path 332 connects the first liquid chamber R1 and the second liquid chamber R2. A third flow path 333 connects the reservoir tank 24 and the second flow path 332 .
　第１制御弁３４１は、常閉型の電磁弁であり、第２制御弁３４２は、常開型の電磁弁である。第１制御弁３４１は、第２流路３３２における第３流路３３３との接続点よりも第２液室Ｒ２側に設けられる。第２制御弁３４２は、第３流路３３３における第２流路３３２との接続点の近くに設けられる。後述する制動制御装置１００が稼働している場合には、第１制御弁３４１は開弁され、第２制御弁３４２は閉弁される。 The first control valve 341 is a normally closed solenoid valve, and the second control valve 342 is a normally open solenoid valve. The first control valve 341 is provided closer to the second liquid chamber R2 than the connection point of the second flow path 332 with the third flow path 333 . The second control valve 342 is provided near the connection point with the second flow path 332 in the third flow path 333 . When the braking control device 100, which will be described later, is in operation, the first control valve 341 is opened and the second control valve 342 is closed.
　マスタ液圧センサ３５１は、第１流路３３１に設けられ、マスタ室Ｒｍ内の液圧を検出する。入力液圧センサ３５２は、第２流路３３２において、第１制御弁３４１より第２液室Ｒ２側に設けられ、第２液室Ｒ２内の液圧を検出する。シミュレータ液圧センサ３５３は、第２流路３３２における第３流路３３３との接続点よりも第１液室Ｒ１側に設けられ、ストロークシミュレータ３２が接続される第２流路３３２内の液圧を検出する。以降の説明では、マスタ液圧センサ３５１が検出する液圧を「マスタ圧」ともいい、入力液圧センサ３５２が検出する液圧を「入力液圧」ともいい、シミュレータ液圧センサ３５３が検出する液圧を「シミュレータ液圧」ともいう。 The master hydraulic pressure sensor 351 is provided in the first flow path 331 and detects the hydraulic pressure in the master chamber Rm. The input hydraulic pressure sensor 352 is provided closer to the second liquid chamber R2 than the first control valve 341 in the second flow path 332, and detects the hydraulic pressure in the second liquid chamber R2. The simulator hydraulic pressure sensor 353 is provided closer to the first liquid chamber R1 than the connection point with the third flow path 333 in the second flow path 332, and measures the hydraulic pressure in the second flow path 332 to which the stroke simulator 32 is connected. to detect In the following description, the hydraulic pressure detected by the master hydraulic pressure sensor 351 is also referred to as "master pressure", the hydraulic pressure detected by the input hydraulic pressure sensor 352 is also referred to as "input hydraulic pressure", and the simulator hydraulic pressure sensor 353 detects The hydraulic pressure is also called "simulator hydraulic pressure".
　〈第１制動部〉
　第１制動部５０は、動力源としての第１モータ装置５４２を有する加圧部５４を備えている。第１モータ装置５４２は、第１電動モータと、第１電動モータの駆動回路と、によって構成されている。第１制動部５０は、第１電動モータの駆動量に応じて車両の車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに対して制動力を発生させることができる。 <First braking unit>
The first braking portion 50 includes a pressurizing portion 54 having a first motor device 542 as a power source. The first motor device 542 is composed of a first electric motor and a drive circuit for the first electric motor. The first braking portion 50 can generate braking force on the wheels FL, FR, RL, and RR of the vehicle according to the amount of driving of the first electric motor.
　第１制動部５０の一例について説明する。
　第１制動部５０は、第１液圧調整弁５１及び第２液圧調整弁５２と、逆止弁５３と、加圧部５４と、第１液圧調整弁５１と加圧部５４との間の液圧を検出するサーボ圧センサ５５と、を有している。第１制動部５０は、第２制動部２３とリザーバタンク２４とを接続する第４流路５６と、リザーバタンク２４と第４流路５６とを接続する第５流路５７と、サーボ室Ｒｓと第４流路５６とを接続する第６流路５８と、を有している。第１制動部５０は、第４流路５６と第６流路５８とを接続する第７流路５９を有している。 An example of the first braking portion 50 will be described.
The first braking portion 50 includes a first hydraulic pressure regulating valve 51 and a second hydraulic pressure regulating valve 52 , a check valve 53 , a pressurizing portion 54 , and the first hydraulic pressure regulating valve 51 and the pressurizing portion 54 . and a servo pressure sensor 55 that detects the hydraulic pressure between the two. The first braking portion 50 includes a fourth flow path 56 connecting the second braking portion 23 and the reservoir tank 24, a fifth flow path 57 connecting the reservoir tank 24 and the fourth flow path 56, and a servo chamber Rs. and a sixth flow path 58 connecting the fourth flow path 56 with the fourth flow path 56 . The first braking portion 50 has a seventh flow path 59 that connects the fourth flow path 56 and the sixth flow path 58 .
　第１液圧調整弁５１及び第２液圧調整弁５２は、常開型のリニア電磁弁である。第１液圧調整弁５１は、第４流路５６における第６流路５８との接続点及び第７流路５９との接続点の間に設けられている。第２液圧調整弁５２は、第４流路５６における第６流路５８との接続点及び第７流路５９との接続点の間に設けられている。 The first hydraulic pressure regulating valve 51 and the second hydraulic pressure regulating valve 52 are normally open linear solenoid valves. The first hydraulic pressure regulating valve 51 is provided between a connection point of the fourth flow path 56 with the sixth flow path 58 and a connection point with the seventh flow path 59 . The second hydraulic pressure regulating valve 52 is provided between a connection point of the fourth flow path 56 with the sixth flow path 58 and a connection point with the seventh flow path 59 .
　逆止弁５３は、第２液圧調整弁５２と並列するように、第６流路５８に設けられている。逆止弁５３は、リザーバタンク２４からサーボ室Ｒｓに向かうブレーキ液の流れを許容するものである。一方で、逆止弁５３は、逆方向のブレーキ液の流れを制限する。 The check valve 53 is provided in the sixth flow path 58 so as to be parallel with the second hydraulic pressure regulating valve 52 . The check valve 53 allows the brake fluid to flow from the reservoir tank 24 toward the servo chamber Rs. On the other hand, the check valve 53 restricts the reverse flow of brake fluid.
　加圧部５４は、第５流路５７に設けられている。加圧部５４は、リザーバタンク２４から汲み上げたブレーキ液を吐出するポンプ５４１を備えている。ポンプ５４１は、第１モータ装置５４２によって駆動される。 The pressurizing part 54 is provided in the fifth channel 57 . The pressurizing section 54 includes a pump 541 that discharges the brake fluid pumped up from the reservoir tank 24 . Pump 541 is driven by a first motor device 542 .
　サーボ圧センサ５５は、第５流路５７における第４流路５６との接続点と加圧部５４との間に設けられている。以降の説明では、サーボ圧センサ５５が検出する液圧を「サーボ圧」ともいう。 The servo pressure sensor 55 is provided between the connection point of the fifth flow path 57 with the fourth flow path 56 and the pressurizing section 54 . In the following description, the hydraulic pressure detected by the servo pressure sensor 55 is also referred to as "servo pressure".
　第１制動部５０は、加圧部５４を作動させた状況下において、第１液圧調整弁５１及び第２液圧調整弁５２の開度を調整することによって、第２制動部２３及びマスタシリンダ３１に調圧したブレーキ液を供給することができる。第１液圧調整弁５１によって調圧されたブレーキ液は、第２制動部２３に供給される。加圧部５４は、ポンプ５４１によってホイールシリンダ１１内にブレーキ液を供給することでＷＣ圧Ｐｗｃを増大させるものである。第２液圧調整弁５２によって調圧されたブレーキ液は、マスタシリンダ３１のサーボ室Ｒｓに供給される。 The first braking portion 50 adjusts the opening degrees of the first hydraulic pressure regulating valve 51 and the second hydraulic pressure regulating valve 52 under the condition that the pressurizing portion 54 is actuated. The pressure-regulated brake fluid can be supplied to the cylinder 31 . The brake fluid pressure-regulated by the first hydraulic pressure regulating valve 51 is supplied to the second braking portion 23 . The pressurizing unit 54 increases the WC pressure Pwc by supplying brake fluid into the wheel cylinder 11 using a pump 541 . The brake fluid pressure-regulated by the second hydraulic pressure regulating valve 52 is supplied to the servo chamber Rs of the master cylinder 31 .
　〈第２制動部〉
　第２制動部２３は、動力源としての第２モータ装置６４を備えている。第２モータ装置６４は、第２電動モータと、第２電動モータの駆動回路と、によって構成されている。第２制動部２３は、第２電動モータの駆動量に応じて車両の車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに対して制動力を発生させることができる。 <Second braking unit>
The second braking portion 23 has a second motor device 64 as a power source. The second motor device 64 is composed of a second electric motor and a drive circuit for the second electric motor. The second braking portion 23 can generate braking force on the wheels FL, FR, RL, and RR of the vehicle according to the amount of driving of the second electric motor.
　第２制動部２３の一例について説明する。
　第２制動部２３は、各車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲのＷＣ圧Ｐｗｃを個別に調整することができる制動アクチュエータである。第２制動部２３は、ブレーキ液を吐出するポンプ６３１，６３２を備えている。ポンプ６３１，６３２は、第２モータ装置６４によって駆動される。 An example of the second braking portion 23 will be described.
The second braking portion 23 is a braking actuator that can individually adjust the WC pressure Pwc of each wheel FL, FR, RL, RR. The second braking portion 23 includes pumps 631 and 632 that discharge brake fluid. Pumps 631 and 632 are driven by second motor device 64 .
　第２制動部２３は、第１制動部５０によって調圧されたブレーキ液の液圧を増大させることなくＷＣ圧Ｐｗｃを増大させることができる。制動装置２０は、第１制動部５０を上流側として第２制動部２３を下流側とした冗長構成を有している。 The second braking portion 23 can increase the WC pressure Pwc without increasing the hydraulic pressure of the brake fluid regulated by the first braking portion 50 . The braking device 20 has a redundant configuration with the first braking portion 50 on the upstream side and the second braking portion 23 on the downstream side.
　第２制動部２３には、２系統の液圧回路６１１，６１２が設けられている。第１液圧回路６１１には、前輪ＦＬ，ＦＲ用の２つのホイールシリンダ１１が接続されている。また、第２液圧回路６１２には、後輪ＲＬ，ＲＲ用の２つのホイールシリンダ１１が接続されている。 The second braking portion 23 is provided with two systems of hydraulic circuits 611 and 612 . Two wheel cylinders 11 for the front wheels FL and FR are connected to the first hydraulic circuit 611 . Two wheel cylinders 11 for the rear wheels RL and RR are connected to the second hydraulic circuit 612 .
　第１液圧回路６１１は、第１流路３３１及びマスタ室Ｒｍを介してリザーバタンク２４に接続されている。第１液圧回路６１１において、第１流路３３１との接続点とホイールシリンダ１１とを繋ぐ液路には、常開型のリニア電磁弁である第１差圧調整弁６２１が設けられている。 The first hydraulic circuit 611 is connected to the reservoir tank 24 via the first flow path 331 and the master chamber Rm. In the first hydraulic circuit 611, a first differential pressure regulating valve 621, which is a normally open linear solenoid valve, is provided in a fluid path that connects the connection point with the first flow path 331 and the wheel cylinder 11. .
　第２液圧回路６１２は、第４流路５６を介してリザーバタンク２４に接続されている。第２液圧回路６１２において、第４流路５６との接続点とホイールシリンダ１１とを繋ぐ液路には、常開型のリニア電磁弁である第２差圧調整弁６２２が設けられている。 The second hydraulic circuit 612 is connected to the reservoir tank 24 via the fourth flow path 56. In the second hydraulic circuit 612, a second differential pressure regulating valve 622, which is a normally open linear solenoid valve, is provided in the fluid path that connects the connection point with the fourth flow path 56 and the wheel cylinder 11. .
　ポンプ６３１は、第１液圧回路６１１に設けられている。ポンプ６３１は、第１差圧調整弁６２１とホイールシリンダ１１とを繋ぐ液路にブレーキ液を供給する。ポンプ６３２は、第２液圧回路６１２に設けられている。ポンプ６３２は、第２差圧調整弁６２２とホイールシリンダ１１とを繋ぐ液路にブレーキ液を供給する。 The pump 631 is provided in the first hydraulic circuit 611. The pump 631 supplies brake fluid to the fluid passage connecting the first differential pressure regulating valve 621 and the wheel cylinder 11 . A pump 632 is provided in the second hydraulic circuit 612 . The pump 632 supplies brake fluid to the fluid passage connecting the second differential pressure regulating valve 622 and the wheel cylinder 11 .
　液圧回路６１１において第１差圧調整弁６２１よりもホイールシリンダ１１側には、液圧回路６１１に接続されるホイールシリンダ１１と同数の経路６５ａ，６５ｂが設けられている。同様に、液圧回路６１２において第２差圧調整弁６２２よりもホイールシリンダ１１側には、液圧回路６１２に接続されるホイールシリンダ１１と同数の経路６５ｃ，６５ｄが設けられている。そして、各経路６５ａ～６５ｄには、ＷＣ圧Ｐｗｃの増大を規制する際に閉弁される保持弁６６と、ＷＣ圧Ｐｗｃを減少させる際に開弁される減圧弁６７とが設けられている。すなわち、各差圧調整弁６２１，６２２よりもホイールシリンダ１１側の液路に各保持弁６６が配置されている。なお、各保持弁６６は常開型の電磁弁であり、各減圧弁６７は常閉型の電磁弁である。 The same number of paths 65 a and 65 b as the wheel cylinders 11 connected to the hydraulic circuit 611 are provided on the wheel cylinder 11 side of the first differential pressure regulating valve 621 in the hydraulic circuit 611 . Similarly, paths 65 c and 65 d that are the same in number as the wheel cylinders 11 connected to the hydraulic circuit 612 are provided on the wheel cylinder 11 side of the second differential pressure regulating valve 622 in the hydraulic circuit 612 . Each path 65a to 65d is provided with a holding valve 66 that is closed when restricting the WC pressure Pwc from increasing, and a pressure reducing valve 67 that is opened when the WC pressure Pwc is decreased. . That is, the holding valves 66 are arranged in the liquid passages on the wheel cylinder 11 side of the differential pressure adjusting valves 621 and 622 . Each holding valve 66 is a normally open electromagnetic valve, and each pressure reducing valve 67 is a normally closed electromagnetic valve.
　液圧回路６１１，６１２には、減圧弁６７が開弁しているときにホイールシリンダ１１から減圧弁６７を介して流出したブレーキ液を一時的に貯留するリザーバ６８１，６８２が接続されている。各リザーバ６８１，６８２は、吸入用流路６９１，６９２を介してポンプ６３１，６３２に接続されている。 Reservoirs 681 and 682 are connected to the hydraulic circuits 611 and 612 to temporarily store the brake fluid flowing out from the wheel cylinders 11 through the pressure reducing valve 67 when the pressure reducing valve 67 is open. Respective reservoirs 681, 682 are connected to pumps 631, 632 via intake channels 691, 692, respectively.
　リザーバ６８１は、タンク側流路７０１を介して差圧調整弁６２１とマスタ室Ｒｍとを繋ぐ液路に接続されている。リザーバ６８２は、タンク側流路７０２を介して、第２液圧回路６１２における第４流路５６との接続点と差圧調整弁６２２とを繋ぐ液路に接続されている。 The reservoir 681 is connected to a fluid path that connects the differential pressure regulating valve 621 and the master chamber Rm via the tank-side flow path 701 . The reservoir 682 is connected via the tank-side flow path 702 to the fluid path that connects the connection point of the second hydraulic circuit 612 with the fourth flow path 56 and the differential pressure regulating valve 622 .
　各ポンプ６３１，６３２は、リザーバタンク２４内のブレーキ液をリザーバ６８１，６８２を介して汲み取り、当該ブレーキ液を差圧調整弁６２１，６２２と保持弁６６との間の液路に吐出する。当該液路とポンプ６３１，６３２との間の液路を、中間液路７１１，７１２という。 Each of the pumps 631, 632 pumps up the brake fluid in the reservoir tank 24 via the reservoirs 681, 682 and discharges the brake fluid into the fluid path between the differential pressure adjustment valves 621, 622 and the holding valve 66. The fluid paths between the fluid paths and the pumps 631 and 632 are called intermediate fluid paths 711 and 712 .
　〈センサ〉
　車両が備える各種センサについて説明する。上述したマスタ装置３０に取り付けられている液圧センサ３５１，３５２，３５３は、各種センサの一例である。図１には、さらに各種センサの例として、第１温度センサＳＥ１、第２温度センサＳＥ２、第３温度センサＳＥ３及びストロークセンサＳＥ４を示している。各種センサからの検出信号は、制動制御装置１００に入力される。 <Sensor>
Various sensors provided in the vehicle will be described. The hydraulic pressure sensors 351, 352, 353 attached to the master device 30 described above are examples of various sensors. FIG. 1 further shows a first temperature sensor SE1, a second temperature sensor SE2, a third temperature sensor SE3, and a stroke sensor SE4 as examples of various sensors. Detection signals from various sensors are input to the braking control device 100 .
　ストロークセンサＳＥ４は、制動操作部材２１の操作量を検出することができる。
　第１温度センサＳＥ１及び第２温度センサＳＥ２は、第１モータ装置５４２の温度を検出することができる。第１温度センサＳＥ１は、たとえば、第１モータ装置５４２における第１電動モータの温度を検出するセンサである。より具体的には、第１温度センサＳＥ１は、第１電動モータのコイルの温度を検出する。第２温度センサＳＥ２は、たとえば、第１モータ装置５４２における駆動回路の温度を検出するセンサである。より具体的には、第２温度センサＳＥ２は、駆動回路の半導体素子の温度を検出する。半導体素子の一例は、ＦＥＴである。 The stroke sensor SE4 can detect the amount of operation of the braking operation member 21 .
The first temperature sensor SE<b>1 and the second temperature sensor SE<b>2 can detect the temperature of the first motor device 542 . First temperature sensor SE1 is, for example, a sensor that detects the temperature of the first electric motor in first motor device 542 . More specifically, the first temperature sensor SE1 detects the temperature of the coil of the first electric motor. Second temperature sensor SE2 is a sensor that detects the temperature of the drive circuit in first motor device 542, for example. More specifically, the second temperature sensor SE2 detects the temperature of the semiconductor element of the drive circuit. An example of a semiconductor device is a FET.
　第３温度センサＳＥ３は、第２モータ装置６４の温度を検出することができる。第３温度センサＳＥ３の一例は、第２モータ装置６４における第２電動モータのコイルの温度を検出するセンサである。第２モータ装置６４における駆動回路の半導体素子の温度を検出するセンサとして、第４温度センサをさらに備えていてもよい。あるいは、第３温度センサＳＥ３が、第２モータ装置６４における駆動回路の半導体素子の温度を検出することができるセンサであってもよい。 The third temperature sensor SE3 can detect the temperature of the second motor device 64. An example of the third temperature sensor SE3 is a sensor that detects the temperature of the coil of the second electric motor in the second motor device 64 . A fourth temperature sensor may be further provided as a sensor for detecting the temperature of the semiconductor element of the drive circuit in the second motor device 64 . Alternatively, the third temperature sensor SE3 may be a sensor capable of detecting the temperature of the semiconductor element of the drive circuit in the second motor device 64.
　〈制動制御装置〉
　図２を用いて制動制御装置１００について説明する。制動制御装置１００は、各種の制御を実行する複数の機能部によって構成されている。図２には、機能部の一例として、取得部１０１と制御部１０２とを示している。制御部１０２は、出力制限部１０３と補充制御部１０４とを備えている。制動制御装置１００が備える各機能部は、互いに情報の送受信が可能である。 <Brake control device>
The braking control device 100 will be described with reference to FIG. The braking control device 100 is composed of a plurality of functional units that perform various controls. FIG. 2 shows an acquisition unit 101 and a control unit 102 as an example of functional units. The control section 102 includes an output limiting section 103 and a supplement control section 104 . Each functional unit included in the braking control device 100 can transmit and receive information to and from each other.
　車両は、制動制御装置１００に限らず、他の制御装置を備えていてもよい。制動制御装置１００が備える機能部の一部は、他の制御装置が備えていてもよい。他の制御装置としては、たとえば、車両を自動走行させるための自動運転制御装置が挙げられる。各制御装置は、互いに情報の送受信が可能なように接続されているとよい。 The vehicle may be equipped with not only the braking control device 100 but also other control devices. Some of the functional units included in the braking control device 100 may be included in another control device. Other control devices include, for example, an automatic driving control device for automatically driving a vehicle. Each control device is preferably connected so as to be able to transmit and receive information to and from each other.
　なお、制動制御装置１００及び他の制御装置は、以下［ａ］～［ｃ］のいずれかの構成であればよい。［ａ］コンピュータプログラムに従って各種処理を実行する一つ以上のプロセッサを備える。プロセッサは、処理装置を備える。処理装置の例は、ＣＰＵ、ＤＳＰ及びＧＰＵ等である。プロセッサは、メモリを備える。メモリの例は、ＲＡＭ、ＲＯＭ及びフラッシュメモリ等である。メモリは、処理を処理装置に実行させるように構成されたプログラムコード又は指令を格納している。メモリすなわちコンピュータ可読媒体は、汎用又は専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。［ｂ］各種処理を実行する一つ以上のハードウェア回路を備える。ハードウェア回路の例は、ＡＳＩＣ（Application　Specific　Integrated　Circuit）、ＣＰＬＤ（Complex　Programmable　Logic　Device）及びＦＰＧＡ（Field　Programmable　Gate　Array）等である。［ｃ］各種処理の一部をコンピュータプログラムに従って実行するプロセッサと、各種処理のうち残りの処理を実行するハードウェア回路と、を備える回路である。 It should be noted that the braking control device 100 and other control devices may have any one of the following configurations [a] to [c]. [a] Equipped with one or more processors that execute various processes according to a computer program. A processor comprises a processing unit. Examples of processing units are CPUs, DSPs, GPUs, and the like. The processor includes memory. Examples of memory are RAM, ROM, flash memory, and the like. The memory stores program code or instructions configured to cause the processing unit to perform processes. Memory or computer-readable media includes any available media that can be accessed by a general purpose or special purpose computer. [b] includes one or more hardware circuits that perform various processes; Examples of hardware circuits are ASIC (Application Specific Integrated Circuit), CPLD (Complex Programmable Logic Device) and FPGA (Field Programmable Gate Array). [c] A circuit that includes a processor that executes a part of various processes according to a computer program, and a hardware circuit that executes the rest of the various processes.
　取得部１０１について説明する。取得部１０１は、車両が備える各種センサからの検出信号に基づいて、車両の状態量を取得することができる。
　たとえば、取得部１０１は、ストロークセンサＳＥ４からの検出信号に基づいて、制動操作部材２１の操作量を算出することができる。 Acquisition unit 101 will be described. The acquisition unit 101 can acquire the state quantity of the vehicle based on detection signals from various sensors provided in the vehicle.
For example, the acquisition unit 101 can calculate the operation amount of the braking operation member 21 based on the detection signal from the stroke sensor SE4.
　取得部１０１は、第１モータ装置５４２の温度を取得することができる。具体的には、取得部１０１は、第１温度センサＳＥ１からの検出信号に基づいて、第１温度Ｔｍａを算出することができる。取得部１０１は、第２温度センサＳＥ２からの検出信号に基づいて、第２温度Ｔｍｂを算出することができる。第１温度Ｔｍａと第２温度Ｔｍｂとを併せて、第１モータ装置５４２の温度を示す第１制動部温度Ｔｍ１という。 The acquisition unit 101 can acquire the temperature of the first motor device 542 . Specifically, the acquisition unit 101 can calculate the first temperature Tma based on the detection signal from the first temperature sensor SE1. The acquisition unit 101 can calculate the second temperature Tmb based on the detection signal from the second temperature sensor SE2. A combination of the first temperature Tma and the second temperature Tmb is referred to as a first braking portion temperature Tm1 indicating the temperature of the first motor device 542 .
　取得部１０１は、第２モータ装置６４の温度を取得してもよい。第２モータ装置６４の温度は、第３温度センサＳＥ３からの検出信号に基づいて、第２制動部温度Ｔｍ１１として算出することができる。第２制動部温度Ｔｍ１１は、第２モータ装置６４の温度を示す。あるいは、取得部１０１は、第３温度センサＳＥ３からの検出信号と第２モータ装置６４の駆動関連情報とに基づいて、第２制動部温度Ｔｍ１１を算出することもできる。第２モータ装置６４の駆動関連情報としては、たとえば、駆動時の電圧、駆動時の電流、モータ駆動時間、モータ停止時間、駆動周波数等がある。 The acquisition unit 101 may acquire the temperature of the second motor device 64 . The temperature of the second motor device 64 can be calculated as the second braking portion temperature Tm11 based on the detection signal from the third temperature sensor SE3. The second braking portion temperature Tm11 indicates the temperature of the second motor device 64 . Alternatively, the acquisition unit 101 can also calculate the second braking portion temperature Tm11 based on the detection signal from the third temperature sensor SE3 and the drive-related information of the second motor device 64. FIG. The drive-related information of the second motor device 64 includes, for example, voltage during drive, current during drive, motor drive time, motor stop time, drive frequency, and the like.
　制御部１０２について説明する。制御部１０２は、制動装置２０を制御する機能を備えている。制御部１０２は、制動装置２０を作動させて制動力を発生させることができる。
　制御部１０２は、制動要求に基づいて制動装置２０を作動させることができる。制動要求は、たとえば制動操作部材２１の操作によって発生して制動操作部材２１の操作が解消されることで解消される。この場合には、制御部１０２は、制動操作部材２１の操作量に基づいて算出される要求制動力を用いて制動装置２０を作動させることができる。また、制動要求は、自動運転制御装置によって出力されることもある。この場合には、制御部１０２は、自動運転制御装置が算出する要求制動力に基づいて制動装置２０を作動させることができる。 The control unit 102 will be explained. The control unit 102 has a function of controlling the braking device 20 . The control unit 102 can operate the braking device 20 to generate a braking force.
The controller 102 can operate the braking device 20 based on the braking request. A braking request is generated, for example, by operating the braking operation member 21 and is canceled when the operation of the braking operation member 21 is cancelled. In this case, the control unit 102 can operate the braking device 20 using the required braking force calculated based on the amount of operation of the braking operation member 21 . A braking request may also be output by an automatic driving control device. In this case, the control unit 102 can operate the braking device 20 based on the required braking force calculated by the automatic driving control device.
　制御部１０２は、要求制動力をホイールシリンダ１１における液圧の目標値に変換した値、すなわち、ＷＣ圧Ｐｗｃの目標値に基づいて制動装置２０を作動させる。以下では、ＷＣ圧Ｐｗｃの目標値のことを「目標ＷＣ圧」ということもある。目標ＷＣ圧に基づいて車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲのＷＣ圧Ｐｗｃが調整されることによって、要求制動力に対応した制動力が車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに付与される。 The control unit 102 operates the braking device 20 based on a value obtained by converting the required braking force into a target value of the hydraulic pressure in the wheel cylinder 11, that is, based on the target value of the WC pressure Pwc. Hereinafter, the target value of the WC pressure Pwc may also be referred to as "target WC pressure". By adjusting the WC pressure Pwc of the wheels FL, FR, RL, RR based on the target WC pressure, braking force corresponding to the required braking force is applied to the wheels FL, FR, RL, RR.
　制御部１０２が備える出力制限部１０３は、第１制動部５０によって発生させる制動力を第１制動部温度Ｔｍ１に基づいて制限する第１制限制御を実行することができる。出力制限部１０３は、第２制動部２３によって発生させる制動力を第２制動部温度Ｔｍ１１に基づいて制限する第２制限制御を実行してもよい。出力制限部１０３は、第１制限制御及び第２制限制御を実行すると、たとえば、ホイールシリンダ１１に供給するブレーキ液の液圧に上限値を設定することによって、制動力を制限させる。 The output limiting section 103 included in the control section 102 can execute first limiting control for limiting the braking force generated by the first braking section 50 based on the first braking section temperature Tm1. The output limiter 103 may perform second limit control to limit the braking force generated by the second brake 23 based on the second brake unit temperature Tm11. When executing the first limit control and the second limit control, the output limiter 103 limits the braking force by, for example, setting an upper limit value for the hydraulic pressure of the brake fluid supplied to the wheel cylinders 11 .
　制御部１０２が備える補充制御部１０４は、出力制限部１０３によって第１制限制御が実行されている場合に、第２制動部２３によって発生させる制動力を増大させて、制限された第１制動部５０による制動力を補う補充制御を実施することができる。 The replenishment control unit 104 included in the control unit 102 increases the braking force generated by the second braking unit 23 when the output limiting unit 103 is executing the first limitation control, and the first braking unit 104 is limited. A replenishment control to supplement the braking force by 50 can be implemented.
　〈第１制動部によるＷＣ圧の調整〉
　制御部１０２は、加圧部５４を構成する第１モータ装置５４２における第１電動モータの駆動量に応じてポンプ５４１を作動させてＷＣ圧Ｐｗｃを調整することができる。これによって、第１制動部５０によって車両の車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに対して制動力を発生させることができる。各車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲのＷＣ圧Ｐｗｃについて第１制動部５０によって加圧される分を第１制動圧Ｐ１という。 <Adjustment of WC pressure by first braking unit>
The control unit 102 can adjust the WC pressure Pwc by actuating the pump 541 according to the driving amount of the first electric motor in the first motor device 542 that constitutes the pressurizing unit 54 . Thereby, the first braking portion 50 can generate a braking force on the wheels FL, FR, RL, and RR of the vehicle. A portion of the WC pressure Pwc applied to each of the wheels FL, FR, RL, and RR, which is applied by the first braking portion 50, is referred to as a first braking pressure P1.
　制御部１０２は、目標ＷＣ圧が増大される場合には、加圧部５４を作動させた状態で、マスタ圧が目標ＷＣ圧に応じた液圧まで増大するように、第１液圧調整弁５１及び第２液圧調整弁５２を制御する。すると、調圧されたブレーキ液が、マスタシリンダ３１のサーボ室Ｒｓに供給され、マスタピストン４３が前方に移動する。続いて、第２制動部２３の第１液圧回路６１１を介して、マスタ室Ｒｍから前輪ＦＬ，ＦＲ用のホイールシリンダ１１内にブレーキ液が供給される。その結果、前輪ＦＬ，ＦＲのＷＣ圧Ｐｗｃが目標ＷＣ圧まで増大される。また、制御部１０２は、加圧部５４を作動させた状態で、サーボ圧が目標ＷＣ圧に応じた液圧まで増大するように、第１液圧調整弁５１を制御する。すると、第２制動部２３の第２液圧回路６１２を介して、第４流路５６から後輪ＲＬ，ＲＲ用のホイールシリンダ１１内にブレーキ液が供給される。その結果、後輪ＲＬ，ＲＲのＷＣ圧Ｐｗｃが目標ＷＣ圧まで増大される。この場合には、第１液圧調整弁５１が調圧したブレーキ液が後輪ＲＬ，ＲＲ用のホイールシリンダ１１内に直接供給されることになるため、第１液圧調整弁５１が調圧したブレーキ液の液圧と後輪ＲＬ，ＲＲのＷＣ圧Ｐｗｃとが等しくなる。 When the target WC pressure is increased, the control unit 102 operates the first hydraulic pressure regulating valve so that the master pressure increases to the hydraulic pressure corresponding to the target WC pressure while the pressurizing unit 54 is in operation. 51 and the second hydraulic pressure regulating valve 52 are controlled. Then, the pressure-regulated brake fluid is supplied to the servo chamber Rs of the master cylinder 31, and the master piston 43 moves forward. Subsequently, brake fluid is supplied from the master chamber Rm to the wheel cylinders 11 for the front wheels FL and FR via the first hydraulic circuit 611 of the second braking portion 23 . As a result, the WC pressure Pwc of the front wheels FL, FR is increased to the target WC pressure. Further, the control unit 102 controls the first hydraulic pressure regulating valve 51 so that the servo pressure increases to the hydraulic pressure corresponding to the target WC pressure while the pressurizing unit 54 is in operation. Then, brake fluid is supplied from the fourth flow path 56 to the wheel cylinders 11 for the rear wheels RL and RR via the second hydraulic circuit 612 of the second braking portion 23 . As a result, the WC pressure Pwc of the rear wheels RL, RR is increased to the target WC pressure. In this case, the brake fluid pressure-regulated by the first hydraulic pressure regulating valve 51 is directly supplied to the wheel cylinders 11 for the rear wheels RL and RR. The hydraulic pressure of the applied brake fluid becomes equal to the WC pressure Pwc of the rear wheels RL, RR.
　制御部１０２は、目標ＷＣ圧が維持される場合には、加圧部５４の作動を継続するとともに、サーボ圧及びマスタ圧を維持できるように第１液圧調整弁５１及び第２液圧調整弁５２を制御する。 When the target WC pressure is maintained, the control unit 102 continues the operation of the pressurizing unit 54 and operates the first hydraulic pressure regulating valve 51 and the second hydraulic pressure regulating valve 51 so as to maintain the servo pressure and the master pressure. Control valve 52 .
　制御部１０２は、目標ＷＣ圧が減少される場合には、マスタ圧が目標ＷＣ圧に応じた液圧まで減少するように第１液圧調整弁５１及び第２液圧調整弁５２を制御する。すると、マスタピストン４３が後方に移動して、第２制動部２３の第１液圧回路６１１を介して、ブレーキ液が前輪ＦＬ，ＦＲ用のホイールシリンダ１１内からマスタ室Ｒｍに流入する。その結果、前輪ＦＬ，ＦＲのＷＣ圧Ｐｗｃが目標ＷＣ圧まで減少する。また、制御部１０２は、サーボ圧が目標ＷＣ圧に応じた液圧まで減少するように第１液圧調整弁５１を制御する。すると、ブレーキ液が後輪ＲＬ，ＲＲ用のホイールシリンダ１１内から第４流路５６に流入する。その結果、後輪ＲＬ，ＲＲのＷＣ圧Ｐｗｃが目標ＷＣ圧まで減少する。 When the target WC pressure is decreased, the control unit 102 controls the first hydraulic pressure regulating valve 51 and the second hydraulic pressure regulating valve 52 so that the master pressure is decreased to the hydraulic pressure corresponding to the target WC pressure. . Then, the master piston 43 moves rearward, and the brake fluid flows from the inside of the wheel cylinders 11 for the front wheels FL, FR into the master chamber Rm via the first hydraulic circuit 611 of the second braking portion 23 . As a result, the WC pressure Pwc of the front wheels FL, FR decreases to the target WC pressure. Further, the control unit 102 controls the first hydraulic pressure regulating valve 51 so that the servo pressure is reduced to the hydraulic pressure corresponding to the target WC pressure. Then, the brake fluid flows into the fourth flow path 56 from inside the wheel cylinders 11 for the rear wheels RL and RR. As a result, the WC pressure Pwc of the rear wheels RL, RR decreases to the target WC pressure.
　〈第２制動部によるＷＣ圧の調整〉
　制御部１０２は、第２モータ装置６４における第２電動モータの駆動量に応じてポンプ６３１，６３２を作動させてＷＣ圧Ｐｗｃを調整することができる。これによって、車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに対して第２制動部２３によって制動力を発生させることができる。各車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲのＷＣ圧Ｐｗｃについて第２制動部２３によって加圧される分を第２制動圧Ｐ２という。以下、第２制動部２３によってＷＣ圧Ｐｗｃを調整する例を説明する。 <Adjustment of WC pressure by second braking unit>
The control unit 102 can operate the pumps 631 and 632 according to the driving amount of the second electric motor in the second motor device 64 to adjust the WC pressure Pwc. Thus, braking force can be generated by the second braking portion 23 for the wheels FL, FR, RL, and RR. A portion of the WC pressure Pwc applied to each of the wheels FL, FR, RL, and RR, which is applied by the second braking portion 23, is referred to as a second braking pressure P2. An example of adjusting the WC pressure Pwc by the second braking portion 23 will be described below.
　第１液圧回路６１１に設けられているポンプ６３１が作動する場合には、リザーバタンク２４から、マスタ室Ｒｍ、第１流路３３１、タンク側流路７０１、リザーバ６８１及び吸入用流路６９１を介して、中間液路７１１にブレーキ液が吐出される。 When the pump 631 provided in the first hydraulic circuit 611 operates, the master chamber Rm, the first flow path 331, the tank-side flow path 701, the reservoir 681, and the suction flow path 691 flow from the reservoir tank 24. The brake fluid is discharged to the intermediate fluid passage 711 through the intermediate fluid passage 711 .
　第２液圧回路６１２に設けられているポンプ６３２が作動する場合には、リザーバタンク２４から、第４流路５６、タンク側流路７０２、リザーバ６８２及び吸入用流路６９２を介して、中間液路７１２にブレーキ液が吐出される。この点で、本実施形態では、第４流路５６、タンク側流路７０２及び吸入用流路６９２が「連通通路」の一例に相当する。 When the pump 632 provided in the second hydraulic circuit 612 is operated, the intermediate fluid is supplied from the reservoir tank 24 via the fourth flow path 56, the tank-side flow path 702, the reservoir 682, and the intake flow path 692. Brake fluid is discharged to the fluid path 712 . In this regard, in the present embodiment, the fourth flow path 56, the tank-side flow path 702, and the intake flow path 692 correspond to an example of the "communication passage".
　第２制動部２３において、差圧調整弁６２１，６２２を作動させて、且つ、ポンプ６３１，６３２からブレーキ液を吐出させると、タンク側流路７０１，７０２内のブレーキ液及び中間液路７１１，７１２内のブレーキ液との間に差圧が発生する。 In the second braking portion 23, when the differential pressure regulating valves 621, 622 are operated and the brake fluid is discharged from the pumps 631, 632, the brake fluid in the tank side flow paths 701, 702 and the intermediate fluid paths 711, 711 and 711 A differential pressure is generated with the brake fluid in 712 .
　制御部１０２は、第２制動部２３において上記差圧を発生させることで、第１制動部５０によって調圧されたブレーキ液の液圧に対して差圧分だけＷＣ圧Ｐｗｃを増大させることができる。すなわち、当該差圧分が第２制動圧Ｐ２に対応する。第１制動圧Ｐ１と第２制動圧Ｐ２との和がＷＣ圧Ｐｗｃに対応する。 By generating the differential pressure in the second braking section 23, the control section 102 can increase the WC pressure Pwc by the differential pressure with respect to the hydraulic pressure of the brake fluid regulated by the first braking section 50. can. That is, the differential pressure component corresponds to the second braking pressure P2. The sum of the first braking pressure P1 and the second braking pressure P2 corresponds to the WC pressure Pwc.
　ポンプ６３２、第２モータ装置６４及び差圧調整弁６２２は、リザーバタンク２４から取り込んだブレーキ液をホイールシリンダ１１内に供給することによって後輪ＲＬ，ＲＲのＷＣ圧Ｐｗｃを増大させる後輪加圧部７２を構成している。後輪加圧部７２は、リザーバタンク２４に対して連通通路を介して接続されている。ポンプ６３１、第２モータ装置６４及び差圧調整弁６２１は、リザーバタンク２４から取り込んだブレーキ液をホイールシリンダ１１内に供給することによって前輪ＦＬ，ＦＲのＷＣ圧Ｐｗｃを増大させる前輪加圧部７３を構成している。後輪加圧部７２及び前輪加圧部７３は、第２モータ装置６４を共用している。 The pump 632, the second motor device 64, and the differential pressure regulating valve 622 supply the brake fluid taken from the reservoir tank 24 into the wheel cylinder 11, thereby increasing the WC pressure Pwc of the rear wheels RL, RR. A part 72 is constructed. The rear wheel pressurizing section 72 is connected to the reservoir tank 24 via a communication passage. The pump 631, the second motor device 64, and the differential pressure regulating valve 621 supply the brake fluid taken from the reservoir tank 24 into the wheel cylinder 11, thereby increasing the WC pressure Pwc of the front wheels FL, FR. constitutes The rear wheel pressurizing section 72 and the front wheel pressurizing section 73 share the second motor device 64 .
　〈第１制限制御〉
　図３を用いて、出力制限部１０３が実行する第１制限制御について説明する。図３には、出力制限部１０３が第１制限制御を実行する際の処理の流れを例示している。本処理ルーチンは、所定の周期毎に繰り返し実行される。 <First limit control>
The first limit control executed by the output limiter 103 will be described with reference to FIG. FIG. 3 illustrates the flow of processing when the output limiter 103 executes the first limit control. This processing routine is repeatedly executed at predetermined intervals.
　本処理ルーチンが開始されると、まずステップＳ１０１では、出力制限部１０３は、第１制動部温度Ｔｍ１を取得する取得処理を実行する。出力制限部１０３は、取得部１０１によって算出された第１温度Ｔｍａ及び第２温度Ｔｍｂを取得する。その後、出力制限部１０３は、処理をステップＳ１０２に移行する。 When this processing routine is started, first, in step S101, the output limiting unit 103 executes acquisition processing for acquiring the first braking unit temperature Tm1. The output limiter 103 acquires the first temperature Tma and the second temperature Tmb calculated by the acquirer 101 . After that, the output limiting unit 103 shifts the process to step S102.
　ステップＳ１０２では、出力制限部１０３は、第１制動部温度Ｔｍ１が第１判定値Ｔｔｈ１以上であるか否かを判定する。
　第１制動部温度Ｔｍ１を判定する方法の一例について説明する。出力制限部１０３には、第１制動部温度Ｔｍ１が過度に高くなっているか否かを判定するための判定値として、第１判定値Ｔｔｈ１及び第２判定値Ｔｔｈ２が記憶されている。たとえば、第２判定値Ｔｔｈ２は、第１モータ装置５４２が過熱した状態にあることを判定するための判定値として予め実験等によって算出された値が設定されている。第１判定値Ｔｔｈ１は、第１モータ装置５４２の温度が上昇しているが、過熱した状態にまでは至っていないことを判定するための判定値として予め実験等によって算出された値が設定されている。すなわち、第２判定値Ｔｔｈ２は、第１判定値Ｔｔｈ１よりも高い値として設定されている。 In step S102, the output limiting unit 103 determines whether or not the first braking unit temperature Tm1 is equal to or higher than the first determination value Tth1.
An example of a method for determining the first braking portion temperature Tm1 will be described. The output limiter 103 stores a first determination value Tth1 and a second determination value Tth2 as determination values for determining whether the first braking portion temperature Tm1 is excessively high. For example, second determination value Tth2 is set to a value calculated in advance by experiments or the like as a determination value for determining that first motor device 542 is in an overheated state. The first determination value Tth1 is set to a value calculated in advance by experiments or the like as a determination value for determining that the temperature of the first motor device 542 has increased but has not reached an overheated state. there is That is, the second determination value Tth2 is set as a value higher than the first determination value Tth1.
　出力制限部１０３は、たとえば、第１温度Ｔｍａ及び第２温度Ｔｍｂのうち少なくとも一方が第１判定値Ｔｔｈ１以上である場合に第１制動部温度Ｔｍ１が第１判定値Ｔｔｈ１以上であると判定することができる。出力制限部１０３は、第１温度Ｔｍａ及び第２温度Ｔｍｂの両方が第１判定値Ｔｔｈ１よりも小さい場合には、第１制動部温度Ｔｍ１が第１判定値Ｔｔｈ１よりも小さいと判定することができる。 For example, when at least one of the first temperature Tma and the second temperature Tmb is equal to or higher than the first determination value Tth1, the output limiting unit 103 determines that the first braking portion temperature Tm1 is equal to or higher than the first determination value Tth1. be able to. When both the first temperature Tma and the second temperature Tmb are lower than the first determination value Tth1, the output limiting unit 103 can determine that the first braking unit temperature Tm1 is lower than the first determination value Tth1. can.
　ステップＳ１０２の処理において、第１制動部温度Ｔｍ１が第１判定値Ｔｔｈ１よりも小さいと判定する場合には（Ｓ１０２：ＮＯ）、出力制限部１０３は、本処理ルーチンを一旦終了する。一方で、第１制動部温度Ｔｍ１が第１判定値Ｔｔｈ１以上であると判定する場合には（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、出力制限部１０３は、処理をステップＳ１０３に移行する。 In the processing of step S102, when it is determined that the first braking portion temperature Tm1 is smaller than the first determination value Tth1 (S102: NO), the output limiting portion 103 once terminates this processing routine. On the other hand, when determining that the first braking portion temperature Tm1 is equal to or higher than the first determination value Tth1 (S102: YES), the output limiting portion 103 shifts the process to step S103.
　ステップＳ１０３では、出力制限部１０３は、第１制動部温度Ｔｍ１が第２判定値Ｔｔｈ２よりも小さいか否かを判定する。出力制限部１０３は、たとえば、第１温度Ｔｍａ及び第２温度Ｔｍｂのうち少なくとも一方が第２判定値Ｔｔｈ２以上である場合に第１制動部温度Ｔｍ１が第２判定値Ｔｔｈ２以上であると判定することができる。出力制限部１０３は、第１温度Ｔｍａ及び第２温度Ｔｍｂの両方が第２判定値Ｔｔｈ２よりも小さい場合には、第１制動部温度Ｔｍ１が第２判定値Ｔｔｈ２よりも小さいと判定することができる。 In step S103, the output limiter 103 determines whether or not the first braking section temperature Tm1 is lower than the second determination value Tth2. For example, when at least one of the first temperature Tma and the second temperature Tmb is equal to or higher than the second judgment value Tth2, the output limiting unit 103 judges that the first braking portion temperature Tm1 is equal to or higher than the second judgment value Tth2. be able to. When both the first temperature Tma and the second temperature Tmb are lower than the second determination value Tth2, the output limiting unit 103 can determine that the first braking unit temperature Tm1 is lower than the second determination value Tth2. can.
　ステップＳ１０３の処理において、第１制動部温度Ｔｍ１が第２判定値Ｔｔｈ２よりも小さいと判定する場合には（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、出力制限部１０３は、処理をステップＳ１０４に移行する。 In the processing of step S103, when it is determined that the first braking portion temperature Tm1 is smaller than the second determination value Tth2 (S103: YES), the output limiting portion 103 shifts the processing to step S104.
　ステップＳ１０４では、出力制限部１０３は、制限値Ｌｍｘとして第１制限値Ｌｍ１を設定する。第１制限値Ｌｍ１の一例について説明する。第１制限値Ｌｍ１は、制動時に所定の制動力を確保するために設定される。たとえば、第１制限値Ｌｍ１は、第１制限値Ｌｍ１と等しい値までＷＣ圧Ｐｗｃを増大させれば、常用制動の範囲における制動力を確保できる値として設定されている。常用制動とは、車両の運転者による制動操作部材２１の操作量に応じて制動力を付与する制動である。常用制動の範囲で発生可能な制動力として確保すべき大きさの制動力をＷＣ圧Ｐｗｃに変換した値が第１制限値Ｌｍ１である。制限値Ｌｍｘを設定した後、出力制限部１０３は、本処理ルーチンを終了する。 In step S104, the output limiter 103 sets the first limit value Lm1 as the limit value Lmx. An example of the first limit value Lm1 will be described. The first limit value Lm1 is set to ensure a predetermined braking force during braking. For example, the first limit value Lm1 is set to a value that can secure braking force in the normal braking range by increasing the WC pressure Pwc to a value equal to the first limit value Lm1. Regular braking is braking that applies a braking force according to the amount of operation of the braking operation member 21 by the driver of the vehicle. The first limit value Lm1 is obtained by converting the braking force of a magnitude that should be ensured as the braking force that can be generated in the normal braking range into the WC pressure Pwc. After setting the limit value Lmx, the output limiter 103 terminates this processing routine.
　一方、ステップＳ１０３の処理において、第１制動部温度Ｔｍ１が第２判定値Ｔｔｈ２以上であると判定する場合には（Ｓ１０３：ＮＯ）、出力制限部１０３は、処理をステップＳ１０５に移行する。 On the other hand, in the processing of step S103, when it is determined that the first braking portion temperature Tm1 is equal to or higher than the second determination value Tth2 (S103: NO), the output limiting portion 103 shifts the processing to step S105.
　ステップＳ１０５では、出力制限部１０３は、制限値Ｌｍｘとして第２制限値Ｌｍ２を設定する。第２制限値Ｌｍ２は、第１制限値Ｌｍ１よりも小さい値である。第２制限値Ｌｍ２の一例は、「０」である。制限値Ｌｍｘを設定した後、出力制限部１０３は、本処理ルーチンを終了する。 In step S105, the output limiter 103 sets the second limit value Lm2 as the limit value Lmx. The second limit value Lm2 is a value smaller than the first limit value Lm1. An example of the second limit value Lm2 is "0". After setting the limit value Lmx, the output limiter 103 terminates this processing routine.
　〈補充制御〉
　補充制御部１０４は、第１制限制御によって第１制動圧Ｐ１が制限されると、補充制御を実行する。 <Replenishment control>
The replenishment control unit 104 executes replenishment control when the first braking pressure P1 is limited by the first limit control.
　補充制御の一例では、補充制御部１０４は、常用制動の範囲で確保すべき大きさの制動力を付与するようにＷＣ圧Ｐｗｃを増大させる。すなわち、ＷＣ圧Ｐｗｃが第１制限値Ｌｍ１と等しくなるように第２制動圧Ｐ２を増大させる。補充制御部１０４は、要求制動力が常用制動の範囲よりも大きい場合には、要求制動力に対して第１制動圧Ｐ１だけでは不足する分の制動力を第２制動部２３によって補うように第２制動部２３を作動させることもできる。 As an example of replenishment control, the replenishment control unit 104 increases the WC pressure Pwc so as to apply a braking force that should be secured within the normal braking range. That is, the second braking pressure P2 is increased so that the WC pressure Pwc becomes equal to the first limit value Lm1. When the required braking force is larger than the normal braking range, the replenishment control unit 104 causes the second braking unit 23 to compensate for the shortage of the required braking force with the first braking pressure P1 alone. The second braking portion 23 can also be operated.
　〈第１実施形態の作用及び効果〉
　第１実施形態の作用及び効果について説明する。
　図４は、第１制限制御及び補充制御が実行される場合の一例を示す。 <Action and effect of the first embodiment>
Actions and effects of the first embodiment will be described.
FIG. 4 shows an example of when the first limit control and replenishment control are executed.
　図４に示す例では、例示する期間において図４の（ａ）に示すように制動要求が継続しており、制動力の付与が継続されている。図４の（ｅ）は、車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲのうち一つの車輪についてのホイールシリンダ１１に供給されるブレーキ液の液圧を制動圧として例示したものである。図４の（ｅ）における実線は、ＷＣ圧Ｐｗｃを示す。図４の（ｅ）における二点鎖線は、第１制動圧Ｐ１を示す。 In the example shown in FIG. 4, the braking request continues as shown in (a) of FIG. 4 during the illustrated period, and the application of the braking force continues. (e) of FIG. 4 illustrates the hydraulic pressure of the brake fluid supplied to the wheel cylinder 11 for one of the wheels FL, FR, RL, and RR as the braking pressure. The solid line in (e) of FIG. 4 indicates the WC pressure Pwc. A two-dot chain line in (e) of FIG. 4 indicates the first braking pressure P1.
　図４の（ｂ）は、第１温度Ｔｍａの推移を示す。図４の（ｃ）は、第２温度Ｔｍｂの推移を示す。第１温度Ｔｍａ及び第２温度Ｔｍｂは、時間の経過に伴って徐々に上昇している。 (b) of FIG. 4 shows the transition of the first temperature Tma. (c) of FIG. 4 shows transition of the second temperature Tmb. The first temperature Tma and the second temperature Tmb gradually increase over time.
　タイミングｔ１２よりも前の期間では、図４の（ｂ）に示すように第１温度Ｔｍａも第２温度Ｔｍｂも第１判定値Ｔｔｈ１に達していない。このため、第１制動部温度Ｔｍ１が第１判定値Ｔｔｈ１以上であるとは判定されない（Ｓ１０２：ＮＯ）。 In the period before timing t12, neither the first temperature Tma nor the second temperature Tmb reaches the first determination value Tth1 as shown in FIG. 4(b). Therefore, it is not determined that the first braking portion temperature Tm1 is equal to or higher than the first determination value Tth1 (S102: NO).
　タイミングｔ１２において、図４の（ｃ）に示すように第２温度Ｔｍｂが第１判定値Ｔｔｈ１に達している。このため、第１制動部温度Ｔｍ１が第１判定値Ｔｔｈ１以上であると判定され（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、制限値Ｌｍｘが設定される（Ｓ１０４）。図４の（ｄ）に示すように、制限値Ｌｍｘとして第１制限値Ｌｍ１が設定される。この結果、タイミングｔ１２以降では、図４の（ｅ）に二点鎖線で示すように、第１制動圧Ｐ１の上限が第１制限値Ｌｍ１に制限される。タイミングｔ１２よりも前の期間における第１制動圧Ｐ１は、第１制限値Ｌｍ１よりも高くなっている。このため、タイミングｔ１２以降では、第１制動圧Ｐ１が減少されている。 At timing t12, the second temperature Tmb reaches the first determination value Tth1 as shown in FIG. 4(c). Therefore, it is determined that the first braking portion temperature Tm1 is equal to or higher than the first determination value Tth1 (S102: YES), and the limit value Lmx is set (S104). As shown in (d) of FIG. 4, a first limit value Lm1 is set as the limit value Lmx. As a result, after timing t12, the upper limit of the first braking pressure P1 is limited to the first limit value Lm1, as indicated by the chain double-dashed line in FIG. 4(e). The first braking pressure P1 in the period before timing t12 is higher than the first limit value Lm1. Therefore, after timing t12, the first braking pressure P1 is reduced.
　制限値Ｌｍｘが設定されることで、タイミングｔ１２以降では、補充制御が開始される。補充制御によって第２制動部２３が作動されることで第２制動圧Ｐ２が増大される。図４の（ｅ）では、実線で示すＷＣ圧Ｐｗｃと、二点鎖線で示す第１制動圧Ｐ１と、の差分が第２制動圧Ｐ２の大きさを示す。タイミングｔ１２よりも前の期間では、第２制動圧Ｐ２は、「０」である。 By setting the limit value Lmx, replenishment control is started after timing t12. The second braking pressure P2 is increased by operating the second braking portion 23 by the replenishment control. In FIG. 4E, the difference between the WC pressure Pwc indicated by the solid line and the first braking pressure P1 indicated by the two-dot chain line indicates the magnitude of the second braking pressure P2. During the period before timing t12, the second braking pressure P2 is "0".
　タイミングｔ１３において、図４の（ｂ）に示すように第１温度Ｔｍａが第１判定値Ｔｔｈ１に達している。すなわち、この時点では、第１温度Ｔｍａは、第２判定値Ｔｔｈ２よりも低い。さらに、この時点では、図４の（ｃ）に示すように第２温度Ｔｍｂも第２判定値Ｔｔｈ２よりも低い。このため、第１制動部温度Ｔｍ１が第２判定値Ｔｔｈ２よりも小さいと判定される（Ｓ１０３：ＹＥＳ）。したがって、制限値Ｌｍｘは、第１制限値Ｌｍ１に設定されたままである。 At timing t13, the first temperature Tma reaches the first determination value Tth1 as shown in FIG. 4(b). That is, at this time point, the first temperature Tma is lower than the second determination value Tth2. Furthermore, at this time point, the second temperature Tmb is also lower than the second determination value Tth2 as shown in FIG. 4(c). Therefore, it is determined that the first braking portion temperature Tm1 is lower than the second determination value Tth2 (S103: YES). Therefore, the limit value Lmx remains set to the first limit value Lm1.
　タイミングｔ１４において、図４の（ｃ）に示すように第２温度Ｔｍｂが第２判定値Ｔｔｈ２に達している。このため、第１制動部温度Ｔｍ１が第２判定値Ｔｔｈ２以上であると判定され（Ｓ１０３：ＮＯ）、図４の（ｄ）に示すように制限値Ｌｍｘとして第２制限値Ｌｍ２が設定される（Ｓ１０５）。この結果、タイミングｔ１４以降では、図４の（ｅ）に二点鎖線で示すように、第１制動圧Ｐ１の上限が第２制限値Ｌｍ２に制限される。このため、タイミングｔ１４以降では、第１制動圧Ｐ１がさらに減少されている。なお、第１温度Ｔｍａは、図４の（ｂ）に示すように、タイミングｔ１４よりも後のタイミングｔ１５において第２判定値Ｔｔｈ２に達している。 At timing t14, the second temperature Tmb reaches the second determination value Tth2 as shown in FIG. 4(c). Therefore, it is determined that the first braking portion temperature Tm1 is equal to or higher than the second determination value Tth2 (S103: NO), and the second limit value Lm2 is set as the limit value Lmx as shown in (d) of FIG. (S105). As a result, after timing t14, the upper limit of the first braking pressure P1 is limited to the second limit value Lm2, as indicated by the chain double-dashed line in FIG. 4(e). Therefore, after timing t14, the first braking pressure P1 is further reduced. Note that the first temperature Tma reaches the second determination value Tth2 at timing t15 after timing t14, as shown in FIG. 4(b).
　第１制動圧Ｐ１の上限が第２制限値Ｌｍ２に制限されるタイミングｔ１４以降では、補充制御によって第２制動圧Ｐ２がさらに増大される。制動制御装置１００では、このように、第２制動部２３の作動によって制動力を確保することができる。ここでは、第１制限値Ｌｍ１に等しい値まで第２制動圧Ｐ２が増大されている。すなわち、常用制動の範囲で要する制動力が第２制動圧Ｐ２によって確保されている。 After timing t14 when the upper limit of the first braking pressure P1 is limited to the second limit value Lm2, the second braking pressure P2 is further increased by replenishment control. In this manner, the braking control device 100 can secure the braking force by operating the second braking portion 23 . Here, the second braking pressure P2 is increased to a value equal to the first limit value Lm1. That is, the second braking pressure P2 ensures the braking force required in the normal braking range.
　制動制御装置１００では、第１制限制御によって、第１制動部５０が備える第１モータ装置５４２の温度上昇に伴って制限値Ｌｍｘが段階的に変更される。すなわち、制動制御装置１００は、第１制動部温度Ｔｍ１の上昇に伴って、段階的に第１制動部５０によって発生させる制動力を制限している。第１制動部温度Ｔｍ１が比較的低い間、すなわち第１制動部温度Ｔｍ１が第１判定値Ｔｔｈ１以上であり第２判定値Ｔｔｈ２よりも小さい間では、制動力を確保しつつ第１制動部温度Ｔｍ１の上昇速度を遅らせることができる。第１制動部温度Ｔｍ１が第２判定値Ｔｔｈ２以上となった場合には、制限値Ｌｍｘがより小さくされることによって、第１制動部温度Ｔｍ１の上昇を抑制することができる。これによって、過熱状態に起因する異常の発生を抑制して、第１制動部５０を保護することができる。 In the braking control device 100, the first limit control changes the limit value Lmx step by step as the temperature of the first motor device 542 included in the first braking unit 50 rises. That is, the braking control device 100 limits the braking force generated by the first braking portion 50 stepwise as the first braking portion temperature Tm1 rises. While the first braking portion temperature Tm1 is relatively low, that is, while the first braking portion temperature Tm1 is equal to or higher than the first judgment value Tth1 and smaller than the second judgment value Tth2, the first braking portion temperature The rate of increase of Tm1 can be delayed. When the first braking portion temperature Tm1 becomes equal to or higher than the second determination value Tth2, the increase in the first braking portion temperature Tm1 can be suppressed by making the limit value Lmx smaller. As a result, the first braking portion 50 can be protected by suppressing the occurrence of abnormalities caused by overheating.
　制限値Ｌｍｘとして第１制限値Ｌｍ１が設定されているタイミングｔ１２からタイミングｔ１４までの期間では、タイミングｔ１４以降の期間と比較して、第２制動圧Ｐ２が小さくても要求制動力を満たしやすい。このため、タイミングｔ１２からタイミングｔ１４までの期間では、第２制動部２３の負荷が増大することを軽減できる。すなわち、制動制御装置１００によれば、制限値Ｌｍｘが比較的大きい第１制限値Ｌｍ１である場合には、制限値Ｌｍｘが小さい第２制限値Ｌｍ２である場合よりも、補充制御において第２制動部２３によって発生させる制動力の増大量を小さく抑えやすくなる。これによって、第１制動部温度Ｔｍ１が比較的低い間、すなわち第１制動部温度Ｔｍ１が第１判定値Ｔｔｈ１以上であり第２判定値Ｔｔｈ２よりも小さい間では、第２制動部２３にかかる負荷の増大を軽減することができる。すなわち、第２制動部２３における温度の上昇速度を遅くすることができる。第２制動部２３の温度上昇を抑制することができるため、第２制動部２３の温度が過度に上昇することを抑制できる。 In the period from timing t12 to timing t14 when the first limit value Lm1 is set as the limit value Lmx, the required braking force is easily satisfied even if the second braking pressure P2 is small compared to the period after timing t14. Therefore, in the period from timing t12 to timing t14, an increase in the load on the second braking portion 23 can be reduced. That is, according to the braking control device 100, when the limit value Lmx is the first limit value Lm1, which is relatively large, the second braking effect in the replenishment control is greater than when the limit value Lmx is the second limit value Lm2, which is small. It becomes easy to keep the amount of increase in the braking force generated by the portion 23 small. As a result, while the first braking portion temperature Tm1 is relatively low, that is, while the first braking portion temperature Tm1 is equal to or higher than the first judgment value Tth1 and smaller than the second judgment value Tth2, the load applied to the second braking portion 23 is can reduce the increase in That is, the rate of temperature increase in the second braking portion 23 can be slowed down. Since an increase in the temperature of the second braking portion 23 can be suppressed, an excessive rise in the temperature of the second braking portion 23 can be suppressed.
　制動制御装置１００によれば、第２制限値Ｌｍ２が「０」に設定されていることによって、第１制動部温度Ｔｍ１が第２判定値Ｔｔｈ２以上となった場合には、第１制動圧Ｐ１が「０」に制限される。これによって、第１制動部温度Ｔｍ１が第２判定値Ｔｔｈ２以上となった場合には第１制動部５０を作動させないようにして第１制動部５０を保護することができる。 According to the braking control device 100, the first braking pressure P1 is limited to '0'. As a result, when the first braking portion temperature Tm1 becomes equal to or higher than the second determination value Tth2, the first braking portion 50 can be protected by preventing the first braking portion 50 from operating.
　（第２実施形態）
　第２実施形態の制動制御装置について、図５及び図６を参照して説明する。第１実施形態における第１制限制御では、第１制動部温度Ｔｍ１が判定値以上となった時点で制限値Ｌｍｘの設定を行うようにした。第２実施形態では、制動要求が継続している間には制限値Ｌｍｘの設定を新たに行うことを保留して、当該制動要求が終了した場合に、制動要求が継続している間に保留していた制限値Ｌｍｘの設定を行うことができる点で第１実施形態と異なる。また、第２実施形態では、第１制動部温度Ｔｍ１が第２判定値Ｔｔｈ２以上となった場合には、以降において第１制動部温度Ｔｍ１が第１判定値Ｔｔｈ１未満になるまでは、第１制動部温度Ｔｍ１が第２判定値Ｔｔｈ２未満となっても、制限値Ｌｍｘを第２制限値Ｌｍ２に保持するようにした。 (Second embodiment)
A braking control device according to the second embodiment will be described with reference to FIGS. 5 and 6. FIG. In the first limit control in the first embodiment, the limit value Lmx is set when the first braking portion temperature Tm1 becomes equal to or higher than the judgment value. In the second embodiment, the new setting of the limit value Lmx is suspended while the braking request continues, and when the braking request ends, the suspension is suspended while the braking request continues. This is different from the first embodiment in that the previously set limit value Lmx can be set. In addition, in the second embodiment, when the first braking portion temperature Tm1 becomes equal to or higher than the second determination value Tth2, the first braking portion temperature Tm1 is maintained until the first braking portion temperature Tm1 becomes less than the first determination value Tth1. The limit value Lmx is maintained at the second limit value Lm2 even when the braking portion temperature Tm1 becomes less than the second determination value Tth2.
　第２実施形態では、制動制御装置は、制動要求中に第１制動部温度Ｔｍ１が第１判定値Ｔｔｈ１未満から第１判定値Ｔｔｈ１以上となった場合には、当該制動要求が継続している間、制限値Ｌｍｘの設定を新たに行うことを保留することもできる。制動制御装置は、制動要求中に第１制動部温度Ｔｍ１が第２判定値Ｔｔｈ２未満から第２判定値Ｔｔｈ２以上となった場合には、制動要求が継続している間であっても制限値Ｌｍｘを第２制限値Ｌｍ２に変更することもできる。 In the second embodiment, when the first braking portion temperature Tm1 changes from less than the first determination value Tth1 to the first determination value Tth1 or more during a braking request, the braking request continues. It is also possible to suspend the setting of the limit value Lmx anew for the time being. When the first braking portion temperature Tm1 changes from less than the second determination value Tth2 to equal to or higher than the second determination value Tth2 during the braking request, the braking control device maintains the limit value even while the braking request continues. Lmx can also be changed to the second limit value Lm2.
　図５を用いて、第２実施形態の制動制御装置が実行する第１制限制御について説明する。図５には、第２実施形態の制動制御装置が第１制限制御を実行する際の処理の流れを例示している。本処理ルーチンは、所定の周期毎に繰り返し実行される。 The first limit control executed by the braking control device of the second embodiment will be described using FIG. FIG. 5 illustrates the flow of processing when the braking control device of the second embodiment executes the first limit control. This processing routine is repeatedly executed at predetermined intervals.
　図５では、第１実施形態において図３に示したフローチャートに対して、以下の処理が追加されている。一つは、制動要求を判断するための処理（ステップＳ４０５）である。また、第１制動部温度Ｔｍ１が第２判定値Ｔｔｈ２以上になったことがあるか否かを判断するための処理（ステップＳ４０４、ステップＳ４０７）である。さらに、第１制動部温度Ｔｍ１が第１判定値Ｔｔｈ１未満となった場合の設定処理（ステップＳ４０９、ステップＳ４１０）である。 In FIG. 5, the following processes are added to the flowchart shown in FIG. 3 in the first embodiment. One is a process for determining a braking request (step S405). It is also a process (steps S404 and S407) for determining whether or not the first braking portion temperature Tm1 has become equal to or higher than the second determination value Tth2. Furthermore, it is a setting process (steps S409 and S410) when the first braking portion temperature Tm1 is less than the first determination value Tth1.
　たとえば、第２実施形態の制動制御装置は、ステップＳ４０１では、ステップＳ１０１と共通の処理を実施することができる。ステップＳ４０１で実施する取得処理では、さらに、制動制御装置は、制動要求があるか否かを取得することもできる。その後、制動制御装置は、処理をステップＳ４０２に移行する。 For example, in step S401, the braking control device of the second embodiment can perform the same processing as in step S101. In the acquisition process performed in step S401, the braking control device can also acquire whether or not there is a braking request. After that, the braking control device shifts the processing to step S402.
　ステップＳ４０２では、制動制御装置は、ステップＳ１０２と共通の処理によって第１制動部温度Ｔｍ１が第１判定値Ｔｔｈ１以上であるか否かを判定することができる。ステップＳ４０２において肯定判定される場合には、制動制御装置は、処理をステップＳ４０３に移行する。 In step S402, the braking control device can determine whether or not the first braking portion temperature Tm1 is equal to or higher than the first determination value Tth1 by the same processing as in step S102. If the determination in step S402 is affirmative, the braking control device proceeds to step S403.
　ステップＳ４０３では、制動制御装置は、ステップＳ１０３と共通の処理によって第１制動部温度Ｔｍ１が第２判定値Ｔｔｈ２よりも小さいか否かを判定することができる。ステップＳ４０３において肯定判定される場合には、制動制御装置は、処理をステップＳ４０４に移行する。 In step S403, the braking control device can determine whether or not the first braking portion temperature Tm1 is smaller than the second determination value Tth2 by the same process as in step S103. If the determination in step S403 is affirmative, the braking control device proceeds to step S404.
　ステップＳ４０４では、第２実施形態の制動制御装置は、第２判定値超過記憶フラグＦ１がＯＮであるか否かを判定する。第２判定値超過記憶フラグＦ１は、第１制動部温度Ｔｍ１が第２判定値Ｔｔｈ２以上となった場合にＯＮにされるフラグである。第２判定値超過記憶フラグＦ１の初期値は、ＯＦＦである。第２実施形態の制動制御装置による第２判定値超過記憶フラグＦ１の操作については後述する。 In step S404, the braking control device of the second embodiment determines whether or not the second determination value excess storage flag F1 is ON. The second judgment value excess storage flag F1 is a flag that is turned ON when the first braking portion temperature Tm1 becomes equal to or higher than the second judgment value Tth2. The initial value of the second determination value excess storage flag F1 is OFF. Operation of the second determination value excess storage flag F1 by the braking control device of the second embodiment will be described later.
　ステップＳ４０４の処理において肯定判定される場合には、第２実施形態の制動制御装置は、本処理ルーチンを一旦終了する。一方、ステップＳ４０４の処理において否定判定される場合には、制動制御装置は、処理をステップＳ４０５に移行する。 If the determination in step S404 is affirmative, the braking control device of the second embodiment once terminates this processing routine. On the other hand, when a negative determination is made in the process of step S404, the braking control device shifts the process to step S405.
　ステップＳ４０５では、第２実施形態の制動制御装置は、制動要求があるか否かを判定する。ステップＳ４０５の処理において肯定判定される場合には、第２実施形態の制動制御装置は、本処理ルーチンを一旦終了する。一方、ステップＳ４０５の処理において否定判定される場合には、制動制御装置は、処理をステップＳ４０６に移行する。 At step S405, the braking control device of the second embodiment determines whether or not there is a braking request. If an affirmative determination is made in the processing of step S405, the braking control device of the second embodiment once terminates this processing routine. On the other hand, when a negative determination is made in the process of step S405, the braking control device shifts the process to step S406.
　ステップＳ４０６では、第２実施形態の制動制御装置は、ステップＳ１０４と共通の処理によって制限値Ｌｍｘとして第１制限値Ｌｍ１を設定することができる。その後、制動制御装置は、本処理ルーチンを終了する。 In step S406, the braking control device of the second embodiment can set the first limit value Lm1 as the limit value Lmx by the same process as in step S104. After that, the braking control device ends this processing routine.
　ステップＳ４０３の処理において否定判定される場合、すなわち第１制動部温度Ｔｍ１が第２判定値Ｔｔｈ２以上である場合には、第２実施形態の制動制御装置は、処理をステップＳ４０７に移行する。ステップＳ４０７では、第２実施形態の制動制御装置は、第２判定値超過記憶フラグＦ１をＯＮにする。その後、制動制御装置は、処理をステップＳ４０８に移行する。ステップＳ４０８では、第２実施形態の制動制御装置は、ステップＳ１０５と共通の処理によって制限値Ｌｍｘとして第２制限値Ｌｍ２を設定することができる。その後、制動制御装置は、本処理ルーチンを終了する。 When a negative determination is made in the process of step S403, that is, when the first braking portion temperature Tm1 is equal to or higher than the second determination value Tth2, the braking control device of the second embodiment shifts the process to step S407. In step S407, the braking control device of the second embodiment turns ON the second determination value excess storage flag F1. After that, the braking control device shifts the process to step S408. In step S408, the braking control device of the second embodiment can set the second limit value Lm2 as the limit value Lmx by processing common to step S105. After that, the braking control device ends this processing routine.
　ステップＳ４０２の処理において否定判定される場合、すなわち第１制動部温度Ｔｍ１が第１判定値Ｔｔｈ１よりも小さい場合には、制動制御装置は、処理をステップＳ４０９に移行する。ステップＳ４０９では、第２実施形態の制動制御装置は、第２判定値超過記憶フラグＦ１をＯＦＦにする。その後、制動制御装置は、処理をステップＳ４１０に移行する。ステップＳ４１０では、第２実施形態の制動制御装置は、制限値Ｌｍｘを初期値にすることができる。その後、制動制御装置は、本処理ルーチンを終了する。 When a negative determination is made in the process of step S402, that is, when the first braking portion temperature Tm1 is smaller than the first determination value Tth1, the braking control device shifts the process to step S409. In step S409, the braking control device of the second embodiment turns off the second determination value excess storage flag F1. After that, the braking control device shifts the process to step S410. In step S410, the braking control device of the second embodiment can initialize the limit value Lmx. After that, the braking control device ends this processing routine.
　以上説明した第１制限制御によって第２実施形態の制動制御装置では、第１制動部温度Ｔｍ１が第１判定値Ｔｔｈ１以上となって、ステップＳ４０３において肯定判定がなされても、制限値Ｌｍｘの設定を保留する場合がある。具体的には、ステップＳ４０５において制動要求があるか否かを判定して、制動要求がある場合にはステップＳ４０５において肯定判定がなされて制限値Ｌｍｘの設定が保留される。一方で、制動要求が解消された場合にはステップＳ４０５において否定判定がなされる。このため、ステップＳ４０６の処理が実行されることで保留していた制限値Ｌｍｘの設定が行われる。すなわち、制動要求が解消された場合に制限値Ｌｍｘとして第１制限値Ｌｍ１が設定される。 In the braking control device of the second embodiment, the first braking portion temperature Tm1 becomes equal to or higher than the first determination value Tth1 by the first limit control described above, and even if affirmative determination is made in step S403, the limit value Lmx is set. may be retained. Specifically, it is determined in step S405 whether or not there is a braking request, and if there is a braking request, an affirmative determination is made in step S405 and the setting of limit value Lmx is suspended. On the other hand, if the braking request is canceled, a negative determination is made in step S405. Therefore, the setting of the limit value Lmx that has been suspended by executing the process of step S406 is performed. That is, when the braking request is canceled, the first limit value Lm1 is set as the limit value Lmx.
　一方、第１制動部温度Ｔｍ１が第２判定値Ｔｔｈ２以上となって、ステップＳ４０２が肯定判定されて、ステップＳ４０３が否定判定された場合には、第２実施形態の制動制御装置は、ステップＳ４０７で第２判定値超過記憶フラグＦ１をＯＮにする。その後、ステップＳ４０８において制限値Ｌｍｘとして第２制限値Ｌｍ２が設定される。すなわち、この場合には、制動要求の有無に関わらず、制限値Ｌｍｘとして第２制限値Ｌｍ２が設定される。 On the other hand, when the first braking portion temperature Tm1 becomes equal to or higher than the second determination value Tth2 and the determination in step S402 is affirmative, and the determination in step S403 is negative, the braking control device of the second embodiment proceeds to step S407. , the second judgment value excess storage flag F1 is turned ON. After that, in step S408, the second limit value Lm2 is set as the limit value Lmx. That is, in this case, the second limit value Lm2 is set as the limit value Lmx regardless of the presence or absence of the braking request.
　また、第２実施形態の制動制御装置は、第１制動部温度Ｔｍ１が第２判定値Ｔｔｈ２以上となった後に、第１制動部温度Ｔｍ１が第２判定値Ｔｔｈ２未満となった場合には、制限値Ｌｍｘを更新せず、制限値Ｌｍｘを第２制限値Ｌｍ２に維持する。具体的には、ステップＳ４０２において肯定判定されてステップＳ４０３において肯定判定されても、第２判定値超過記憶フラグＦ１がＯＮに設定されているために、ステップＳ４０４において肯定判定がなされる。これによって、制限値Ｌｍｘが更新されず、制限値Ｌｍｘは第２制限値Ｌｍ２に維持される。 Further, in the braking control device of the second embodiment, when the first braking portion temperature Tm1 becomes less than the second judgment value Tth2 after the first braking portion temperature Tm1 becomes equal to or higher than the second judgment value Tth2, The limit value Lmx is maintained at the second limit value Lm2 without updating the limit value Lmx. Specifically, even if an affirmative determination is made in step S402 and an affirmative determination is made in step S403, an affirmative determination is made in step S404 because the second determination value excess storage flag F1 is set to ON. As a result, limit value Lmx is not updated, and limit value Lmx is maintained at second limit value Lm2.
　第２実施形態の制動制御装置では、第１制動部温度Ｔｍ１が第１判定値Ｔｔｈ１未満となると、ステップＳ４０２において否定判定されて、ステップＳ４０９の処理が実行される。ステップＳ４０９の処理が実行されると、第２判定値超過記憶フラグＦ１がＯＦＦにされる。さらに制限値Ｌｍｘが初期値に戻される。制限値Ｌｍｘが初期値に戻されると、第１制限制御が終了される。なお、制限値Ｌｍｘの初期値とは、第１制動圧Ｐ１の制限が実行されない値であればよい。例えば、制限値Ｌｍｘの初期値は、その時の要求制動力である目標ＷＣ圧に設定することができる。あるいは、第１制動部５０の出力最大値が制限値Ｌｍｘの初期値に設定されてもよい。 In the braking control device of the second embodiment, when the first braking portion temperature Tm1 becomes less than the first judgment value Tth1, a negative judgment is made in step S402, and the process of step S409 is executed. When the process of step S409 is executed, the second judgment value excess storage flag F1 is turned OFF. Furthermore, the limit value Lmx is returned to the initial value. When the limit value Lmx is returned to the initial value, the first limit control ends. Note that the initial value of the limit value Lmx may be any value that does not limit the first braking pressure P1. For example, the initial value of the limit value Lmx can be set to the target WC pressure, which is the required braking force at that time. Alternatively, the maximum output value of the first braking unit 50 may be set to the initial value of the limit value Lmx.
　第２実施形態の制動制御装置は、第１制限制御を終了させる際に終了特定処理を実行することもできる。
　〈第２実施形態の作用及び効果〉
　第２実施形態の作用及び効果について説明する。なお、第２実施形態では、第１実施形態と異なり、第１制動部５０が制動力を発生しないときには、第１制動部温度Ｔｍ１が直ぐに所定の速度で低下する場合を想定している。 The braking control device of the second embodiment can also execute end specifying processing when ending the first limit control.
<Action and effect of the second embodiment>
Actions and effects of the second embodiment will be described. In the second embodiment, unlike the first embodiment, it is assumed that the first braking portion temperature Tm1 immediately drops at a predetermined speed when the first braking portion 50 does not generate braking force.
　図６は、第１制限制御及び補充制御が実行される場合の一例を示す。図６に示す例では、例示する期間において制動の要求と解消とが繰り返されている。図６の（ａ）に示すように、タイミングｔ２２において制動要求が解消されている。その後、タイミングｔ２３で再び制動が要求され、タイミングｔ２５において制動要求が再度解消されている。さらにその後、タイミングｔ２６で再び制動が要求されている。 FIG. 6 shows an example when the first limit control and replenishment control are executed. In the example shown in FIG. 6, braking is requested and released repeatedly during the illustrated time period. As shown in (a) of FIG. 6, the braking request is canceled at timing t22. Thereafter, braking is requested again at timing t23, and the braking request is canceled again at timing t25. Furthermore, after that, at timing t26, braking is requested again.
　図６の（ｂ）は、第１温度Ｔｍａ及び第２温度Ｔｍｂのうち高い方の温度を第１制動部温度Ｔｍ１としてプロットしたものである。図６の（ｄ）は、車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲのうち一つの車輪についてのホイールシリンダ１１に供給されるブレーキ液の液圧を制動圧として例示したものである。図６の（ｄ）における実線は、ＷＣ圧Ｐｗｃを示す。図６の（ｄ）における二点鎖線は、第１制動圧Ｐ１を示す。 (b) of FIG. 6 plots the higher one of the first temperature Tma and the second temperature Tmb as the first braking portion temperature Tm1. (d) of FIG. 6 illustrates the hydraulic pressure of the brake fluid supplied to the wheel cylinder 11 for one of the wheels FL, FR, RL, and RR as the braking pressure. The solid line in (d) of FIG. 6 indicates the WC pressure Pwc. A two-dot chain line in (d) of FIG. 6 indicates the first braking pressure P1.
　タイミングｔ２１において、図６の（ｂ）に示すように第１制動部温度Ｔｍ１が第１判定値Ｔｔｈ１以上となっている。この時点では制動要求が継続しており、図６の（ｄ）に示すように制動力の付与が継続されている。このため、制限値Ｌｍｘの設定が保留される。 At timing t21, the first braking portion temperature Tm1 is equal to or higher than the first judgment value Tth1 as shown in FIG. 6(b). At this point, the braking request continues, and the application of the braking force continues as shown in FIG. 6(d). Therefore, the setting of limit value Lmx is suspended.
　タイミングｔ２２において、制動要求が解消されている。この結果、図６の（ｃ）に示すように、タイミングｔ２２以降では、制限値Ｌｍｘとして第１制限値Ｌｍ１が設定される。 At timing t22, the braking request is canceled. As a result, as shown in (c) of FIG. 6, after timing t22, the first limit value Lm1 is set as the limit value Lmx.
　これによって、タイミングｔ２２よりも前の期間では第１制動圧Ｐ１が制限されず、タイミングｔ２２以降での制動では、第１制動圧Ｐ１が第１制限値Ｌｍ１に制限される。第１制動圧Ｐ１が制限されることによって補充制御が実施され、図６の（ｄ）に示すように第２制動圧Ｐ２が増大されてＷＣ圧Ｐｗｃの不足が補われている。なお、第２制動圧Ｐ２は、実線で示すＷＣ圧Ｐｗｃと二点鎖線で示す第１制動圧Ｐ１との差分として図６の（ｄ）に表示している。 As a result, the first braking pressure P1 is not limited during the period before timing t22, and is limited to the first limiting value Lm1 during braking after timing t22. Replenishment control is performed by limiting the first braking pressure P1, and the second braking pressure P2 is increased to compensate for the shortage of the WC pressure Pwc as shown in FIG. 6(d). The second braking pressure P2 is shown in (d) of FIG. 6 as the difference between the WC pressure Pwc indicated by the solid line and the first braking pressure P1 indicated by the two-dot chain line.
　タイミングｔ２４において、図６の（ｂ）に示すように第１制動部温度Ｔｍ１が第２判定値Ｔｔｈ２以上となっている。この時点では制動要求が継続しており、図６の（ｄ）に示すように制動力の付与が継続されているが、第１制動部５０の過熱からの保護を優先して、第１制動圧Ｐ１が第２制限値Ｌｍ２に制限される。第２制限値Ｌｍ２は、第１実施形態と同様に「０」が設定されている。その後、タイミングｔ２４以降では、第２制限値Ｌｍ２として「０」が設定されていることによって、第１制動部５０の作動が抑制されて図６の（ｂ）に示すように第１制動部温度Ｔｍ１が低下する。第１制動部温度Ｔｍ１が第２判定値Ｔｔｈ２未満となるが、制限値Ｌｍｘは第２制限値Ｌｍ２が維持される。 At timing t24, the first braking portion temperature Tm1 is equal to or higher than the second determination value Tth2 as shown in FIG. 6(b). At this point, the braking request continues, and the application of the braking force continues as shown in FIG. 6(d). Pressure P1 is limited to second limit value Lm2. The second limit value Lm2 is set to "0" as in the first embodiment. Thereafter, after timing t24, the second limit value Lm2 is set to "0", so that the operation of the first braking portion 50 is suppressed and the first braking portion temperature rises as shown in FIG. Tm1 is lowered. Although the first braking portion temperature Tm1 becomes less than the second determination value Tth2, the limit value Lmx is maintained at the second limit value Lm2.
　タイミングｔ２５において、制動要求が解消されている。タイミングｔ２５以降は制動要求が解除されたために、第１制動部５０は作動が抑制されている。このため、図６の（ｂ）に示すように引き続き第１制動部温度Ｔｍ１が低下する。 At timing t25, the braking request is canceled. After timing t25, the operation of the first braking unit 50 is suppressed because the braking request has been cancelled. Therefore, the first braking portion temperature Tm1 continues to decrease as shown in FIG. 6(b).
　この結果として、タイミングｔ２４よりも前の期間では、図６の（ｃ）に示すように制限値Ｌｍｘとして第１制限値Ｌｍ１が設定された状態が継続される。タイミングｔ２４以降での制動では、第１制動圧Ｐ１が第２制限値Ｌｍ２に制限される。第２制限値Ｌｍ２として「０」が設定されていることによって、図６の（ｄ）に二点鎖線で示すように第１制動圧Ｐ１が「０」に制限される。補充制御によって第２制動圧Ｐ２が増大されてＷＣ圧Ｐｗｃの不足が補われているが、ここでは、第１制限値Ｌｍ１に等しい値まで第２制動圧Ｐ２が増大されている。すなわち、常用制動の範囲で要する制動力が第２制動圧Ｐ２によって確保されている。 As a result, in the period before timing t24, the state in which the first limit value Lm1 is set as the limit value Lmx continues as shown in FIG. 6(c). In braking after timing t24, the first braking pressure P1 is limited to the second limit value Lm2. Since "0" is set as the second limit value Lm2, the first braking pressure P1 is limited to "0" as indicated by the chain double-dashed line in FIG. 6(d). The supplement control increases the second braking pressure P2 to compensate for the shortage of the WC pressure Pwc, but here, the second braking pressure P2 is increased to a value equal to the first limit value Lm1. That is, the second braking pressure P2 ensures the braking force required in the normal braking range.
　タイミングｔ２６において、運転者の制動操作により制動要求が発生する。ここで、運転者の要求制動力を表す目標ＷＣ圧は、第１制限値Ｌｍ１に等しい値よりも大きいＬｍａであるが、第１制動圧Ｐ１は制限値Ｌｍｘに従って「０」である。タイミングｔ２６以降では、補充制御によって第２制動圧Ｐ２が増大されて第１制限値Ｌｍ１に等しい値までＷＣ圧Ｐｗｃが確保されている。 At timing t26, a braking request is generated by the driver's braking operation. Here, the target WC pressure representing the braking force requested by the driver is Lma, which is greater than the value equal to the first limit value Lm1, but the first braking pressure P1 is "0" according to the limit value Lmx. After timing t26, the second braking pressure P2 is increased by replenishment control, and the WC pressure Pwc is secured up to a value equal to the first limit value Lm1.
　タイミングｔ２７において、図６の（ｂ）に示すように第１制動部温度Ｔｍ１が第１判定値Ｔｔｈ１未満となる。これにより、第１制限制御を終了し、制限値Ｌｍｘには目標ＷＣ圧であるＬｍａが設定される。この際、タイミングｔ２７時点での第１制動圧Ｐ１は「０」であり、補充制御を直ちに終了すると制動力の急変が起きる可能性がある。そのため、二点鎖線で示される第１制動圧Ｐ１の上昇と同期するように補充制御による第２制動圧Ｐ２を減少させる終了特定処理を行っている。終了特定処理は第２制動圧Ｐ２が「０」となった時点であるタイミングｔ２８で終了する。図６の（ｄ）におけるタイミングｔ２７からタイミングｔ２８までの期間には、当該期間において第１制限値Ｌｍ１に等しい値から「０」まで減少される第２制動圧Ｐ２を示す太い破線を表示している。この太い破線は、終了特定処理中の第２制動圧Ｐ２の変動を示すものである。タイミングｔ２８で終了特定処理が終了した後、第１制動圧Ｐ１は目標ＷＣ圧に従ってＬｍａまで上昇する。このため、ＷＣ圧ＰｗｃもＬｍａまで上昇している。 At timing t27, the first braking portion temperature Tm1 becomes less than the first determination value Tth1 as shown in FIG. 6(b). As a result, the first limit control is terminated, and the limit value Lmx is set to the target WC pressure Lma. At this time, the first braking pressure P1 at timing t27 is "0", and if the replenishment control is terminated immediately, there is a possibility that the braking force will suddenly change. Therefore, end specifying processing is performed to decrease the second braking pressure P2 by replenishment control so as to synchronize with the increase in the first braking pressure P1 indicated by the chain double-dashed line. The end specifying process ends at timing t28 when the second braking pressure P2 becomes "0". In the period from timing t27 to timing t28 in (d) of FIG. 6, a thick dashed line is displayed to indicate the second braking pressure P2 that is decreased from a value equal to the first limit value Lm1 to "0" during that period. there is This thick dashed line indicates the variation of the second braking pressure P2 during the end specifying process. After the end specifying process ends at timing t28, the first braking pressure P1 increases to Lma according to the target WC pressure. Therefore, the WC pressure Pwc also rises to Lma.
　以上のように、第２実施形態の制動制御装置によれば、制動が継続されている間には、第１制動部温度Ｔｍ１が第１判定値Ｔｔｈ１以上となっても、制限値Ｌｍｘは第１制限値Ｌｍ１に変更されない。たとえば、運転者が制動操作部材２１を操作し続けている間は、制限値Ｌｍｘが変更されなくなる。これによって、第１制限制御が介入して第１制動圧Ｐ１が制限されることによるＷＣ圧Ｐｗｃの変動が制動中に発生することを抑制できる。すなわち、制動中の制動力変動を抑制することができる。一方、第１制動部温度Ｔｍ１が第２判定値Ｔｔｈ２以上となった場合は、制動要求の有無に関わらず制限値Ｌｍｘが第２制限値Ｌｍ２に変更されて、第１制動部５０の温度上昇を確実に抑制することができる。さらに、第１制動部温度Ｔｍ１が第２判定値Ｔｔｈ２以上となった場合は、第１制動部温度Ｔｍ１が第１判定値Ｔｔｈ１未満となるまでは、制限値Ｌｍｘが第２制限値Ｌｍ２から更新されない。これによって、第１制動部温度Ｔｍ１の温度変化に伴って第１制動部５０の制御が頻繁に切り替わることを抑制できるため、運転者に違和感を与えることを防止することができる。 As described above, according to the braking control device of the second embodiment, even if the first braking portion temperature Tm1 becomes equal to or higher than the first judgment value Tth1 while braking is continued, the limit value Lmx is It is not changed to 1 limit value Lm1. For example, while the driver continues to operate the braking operation member 21, the limit value Lmx is not changed. As a result, it is possible to prevent fluctuations in the WC pressure Pwc from occurring during braking due to the intervention of the first limit control to limit the first braking pressure P1. That is, it is possible to suppress the fluctuation of the braking force during braking. On the other hand, when the first braking portion temperature Tm1 becomes equal to or higher than the second determination value Tth2, the limit value Lmx is changed to the second limit value Lm2 regardless of whether there is a braking request, and the temperature of the first braking portion 50 rises. can be reliably suppressed. Further, when the first braking portion temperature Tm1 becomes equal to or higher than the second determination value Tth2, the limit value Lmx is updated from the second limit value Lm2 until the first braking portion temperature Tm1 becomes less than the first determination value Tth1. not. As a result, it is possible to prevent the control of the first braking portion 50 from being frequently switched due to changes in the first braking portion temperature Tm1, thereby preventing the driver from feeling uncomfortable.
　（変更例）
　上記第１実施形態及び第２実施形態は、以下のように変更して実施することができる。第１実施形態、第２実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。 (Change example)
The above-described first and second embodiments can be implemented with the following changes. The first embodiment, the second embodiment, and the following modifications can be implemented in combination with each other within a technically consistent range.
　・上記第１実施形態及び第２実施形態では、第１温度Ｔｍａ及び第２温度Ｔｍｂのうち少なくとも一方が第１判定値Ｔｔｈ１以上である場合に第１制動部温度Ｔｍ１が第１判定値Ｔｔｈ１以上であると判定する例を示した。出力制限部１０３は、第１温度Ｔｍａ及び第２温度Ｔｍｂの両方が第１判定値Ｔｔｈ１以上である場合に第１制動部温度Ｔｍ１が第１判定値Ｔｔｈ１以上であると判定することもできる。同様に、出力制限部１０３は、第１温度Ｔｍａ及び第２温度Ｔｍｂの両方が第２判定値Ｔｔｈ２以上である場合に第１制動部温度Ｔｍ１が第２判定値Ｔｔｈ２以上であると判定することもできる。 In the first embodiment and the second embodiment, when at least one of the first temperature Tma and the second temperature Tmb is equal to or higher than the first judgment value Tth1, the first braking portion temperature Tm1 is equal to or higher than the first judgment value Tth1. An example of determining that is shown. The output limiting unit 103 can also determine that the first braking unit temperature Tm1 is equal to or greater than the first determination value Tth1 when both the first temperature Tma and the second temperature Tmb are equal to or greater than the first determination value Tth1. Similarly, the output limiting unit 103 determines that the first braking unit temperature Tm1 is equal to or higher than the second judgment value Tth2 when both the first temperature Tma and the second temperature Tmb are equal to or higher than the second judgment value Tth2. can also
　・上記第１実施形態及び第２実施形態では、第１判定値Ｔｔｈ１及び第２判定値Ｔｔｈ２を用いて第１制動部温度Ｔｍ１が高いか否かを判定する例を示した。すなわち、第１温度Ｔｍａ及び第２温度Ｔｍｂについて、共通の判定値として第１判定値Ｔｔｈ１及び第２判定値Ｔｔｈ２を用いた。これに替えて、出力制限部１０３は、第１温度Ｔｍａが高いか否かを判定するための判定値と、第２温度Ｔｍｂが高いか否かを判定するための判定値と、を用いることもできる。たとえば、第１温度Ｔｍａの第２判定値Ｔｔｈ２は、モータコイルの発熱によってコイルの被覆が溶解する温度に基づいて設定してもよい。第２温度Ｔｍｂの第２判定値Ｔｔｈ２は、駆動回路の半導体素子の耐熱温度に基づいて設定してもよい。 - In the above-described first and second embodiments, an example of determining whether or not the first braking portion temperature Tm1 is high using the first determination value Tth1 and the second determination value Tth2 has been shown. That is, the first determination value Tth1 and the second determination value Tth2 are used as common determination values for the first temperature Tma and the second temperature Tmb. Instead, the output limiting unit 103 uses a determination value for determining whether the first temperature Tma is high and a determination value for determining whether the second temperature Tmb is high. can also For example, the second determination value Tth2 of the first temperature Tma may be set based on the temperature at which the heat generated by the motor coil melts the coating of the coil. The second determination value Tth2 of the second temperature Tmb may be set based on the heat-resistant temperature of the semiconductor element of the drive circuit.
　また、第１温度Ｔｍａの第１判定値Ｔｔｈ１を、第１温度Ｔｍａの第２判定値Ｔｔｈ２に対する余裕度や、所定の使用条件で第１温度Ｔｍａが第１判定値Ｔｔｈ１に到達すると予想される頻度に基づいて設定してもよい。同様に、第２温度Ｔｍｂの第１判定値Ｔｔｈ１を、第２温度Ｔｍｂの第２判定値Ｔｔｈ２に対する余裕度や、所定の使用条件で第２温度Ｔｍｂが第１判定値Ｔｔｈ１に到達すると予想される頻度に基づいて設定してもよい。 Further, the first determination value Tth1 of the first temperature Tma is estimated to reach the first determination value Tth1 under a margin of margin with respect to the second determination value Tth2 of the first temperature Tma or under a predetermined use condition. It may be set based on frequency. Similarly, the first determination value Tth1 of the second temperature Tmb is estimated to reach the first determination value Tth1 under a margin of margin with respect to the second determination value Tth2 of the second temperature Tmb or a predetermined use condition. may be set based on how often
　・上記第１実施形態及び第２実施形態では、第２制限値Ｌｍ２として「０」を採用する例を示した。第２制限値Ｌｍ２は、「０」に限らない。第２制限値Ｌｍ２は、第１制限値Ｌｍ１よりも小さい値であればよい。 · In the above-described first and second embodiments, an example of adopting "0" as the second limit value Lm2 was shown. The second limit value Lm2 is not limited to "0". The second limit value Lm2 may be any value smaller than the first limit value Lm1.
　・上記第１実施形態及び第２実施形態では、第１制限値Ｌｍ１と第２制限値Ｌｍ２とを用いて、第１制動圧Ｐ１を二段階に制限する例を示した。第１制動圧Ｐ１を制限するための制限値を三つ以上用いて、第１制動圧Ｐ１を三段階以上に制限することもできる。たとえば、第３制限値Ｌｍ３を「０」として、第２制限値Ｌｍ２を第３制限値Ｌｍ３よりも大きく、且つ第１制限値Ｌｍ１よりも小さい値とすることができる。この場合には、出力制限部１０３は、各制限値に対応した三つの判定値を用いて第１制動部温度Ｔｍ１の判定を行い、制限値Ｌｍｘの設定を行うようにするとよい。各判定値は、第１制限値Ｌｍ１に対応する判定値、第２制限値Ｌｍ２に対応する判定値、第３制限値Ｌｍ３に対応する判定値の順に大きい値となるように設定するとよい。 - In the above-described first and second embodiments, the first braking pressure P1 is limited in two stages using the first limit value Lm1 and the second limit value Lm2. By using three or more limit values for limiting the first braking pressure P1, it is also possible to limit the first braking pressure P1 in three or more steps. For example, the third limit value Lm3 can be set to "0", and the second limit value Lm2 can be set to a value greater than the third limit value Lm3 and less than the first limit value Lm1. In this case, the output limiter 103 may determine the first braking portion temperature Tm1 using three determination values corresponding to each limit value, and set the limit value Lmx. It is preferable to set each determination value such that the determination value corresponding to the first limit value Lm1, the determination value corresponding to the second limit value Lm2, and the determination value corresponding to the third limit value Lm3 are larger in this order.
　・上記第２実施形態では、制動要求が解消されたタイミングで、保留していた制限値Ｌｍｘの設定を行うようにした。制限値Ｌｍｘの設定は、制動要求が解消されたタイミングに限らず、制動要求が継続していない期間であれば行うことができる。すなわち、制動要求が解消されてから次の制動が要求されるまでの期間において、制限値Ｌｍｘの設定を新たに行うことができる。 · In the above-described second embodiment, the pending limit value Lmx is set at the timing when the braking request is canceled. The setting of the limit value Lmx is not limited to the timing when the braking request is canceled, and can be performed during any period during which the braking request is not continued. That is, the limit value Lmx can be newly set during the period from when the braking request is canceled until when the next braking is requested.
　・制動要求が開始されたときに、図３に示した処理ルーチンが開始されるようにしてもよい。この構成によれば、制動要求が開始されたときにのみ、第１制動部温度Ｔｍ１に基づいて制限値Ｌｍｘの変更が行われる。これによって、上記第２実施形態において制限値Ｌｍｘの設定を新たに行うことを保留した場合のように、制動中の制動力変動を抑制することができる。 · The processing routine shown in FIG. 3 may be started when a braking request is started. According to this configuration, the limit value Lmx is changed based on the first braking portion temperature Tm1 only when a braking request is started. As a result, it is possible to suppress fluctuations in the braking force during braking, as in the case where setting of the limit value Lmx is suspended in the second embodiment.
　・上記第２実施形態では、制動要求が継続している間は第１制動部温度Ｔｍ１が第１判定値Ｔｔｈ１以上となっても制限値Ｌｍｘの設定を新たに行うことを保留するようにした。さらに、第１制動部温度Ｔｍ１が第１判定値Ｔｔｈ１以上から第１判定値Ｔｔｈ１未満となった場合にも、制動要求が継続している間は制限値Ｌｍｘを初期値に戻すことを保留して、第１制限制御を終了することを保留するようにしてもよい。より詳しく言えば、第１制動部温度Ｔｍ１が第２判定値Ｔｔｈ２以上となる前に第１判定値Ｔｔｈ１未満となった場合、及び、第１制動部温度Ｔｍ１が第２判定値Ｔｔｈ２以上となった後に第１判定値Ｔｔｈ１未満となった場合の両方とも、制動要求が継続している間は制限値Ｌｍｘを初期値に戻すことを保留して第１制限制御を終了することを保留するようにしてもよい。第１制動部温度Ｔｍ１が第２判定値Ｔｔｈ２以上となる前に第１判定値Ｔｔｈ１未満となった場合、及び、第１制動部温度Ｔｍ１が第２判定値Ｔｔｈ２以上となった後に第１判定値Ｔｔｈ１未満となった場合のうちどちらか一方の場合において、制動要求が継続している間は制限値Ｌｍｘを初期値に戻すことを保留して第１制限制御を終了することを保留するようにしてもよい。これにより、第１制動部温度Ｔｍ１が低下して第１制動部温度Ｔｍ１を解除する場合にも制動中の制動力変動を抑制できる。 - In the above-described second embodiment, while the braking request continues, even if the first braking portion temperature Tm1 becomes equal to or higher than the first judgment value Tth1, the setting of the limit value Lmx is suspended. . Furthermore, even when the first braking portion temperature Tm1 changes from the first determination value Tth1 or more to less than the first determination value Tth1, returning the limit value Lmx to the initial value is suspended while the braking request continues. , the end of the first limit control may be put on hold. More specifically, when the first braking portion temperature Tm1 becomes less than the first determination value Tth1 before becoming equal to or greater than the second determination value Tth2, or when the first braking portion temperature Tm1 becomes equal to or greater than the second determination value Tth2. In both cases where the value becomes less than the first determination value Tth1 after the braking request continues, returning the limit value Lmx to the initial value is postponed and the end of the first limit control is postponed. can be When the first braking portion temperature Tm1 becomes less than the first determination value Tth1 before becoming equal to or greater than the second determination value Tth2, and after the first braking portion temperature Tm1 becomes equal to or greater than the second determination value Tth2, the first determination In one of the cases where the value becomes less than the value Tth1, the return of the limit value Lmx to the initial value is put on hold while the braking request continues, and the end of the first limit control is put on hold. can be As a result, even when the first braking portion temperature Tm1 is lowered and the first braking portion temperature Tm1 is released, it is possible to suppress fluctuations in the braking force during braking.
　・出力制限部１０３は、第２制動部２３によって発生させる制動力を制限する第２制限制御を実行してもよい。出力制限部１０３が実行する第２制限制御の一例について、図７を用いて説明する。 · The output limiting unit 103 may execute a second limiting control that limits the braking force generated by the second braking unit 23 . An example of the second limit control executed by output limiter 103 will be described with reference to FIG.
　図７は、出力制限部１０３が第２制限制御を実行する際の処理の流れを示す。本処理ルーチンは、所定の周期毎に繰り返し実行される。
　本処理ルーチンを開始すると、まず、ステップＳ２０１では、出力制限部１０３は、取得処理を実行する。出力制限部１０３は、第２制動部温度Ｔｍ１１を取得部１０１から取得する。その後、出力制限部１０３は、処理をステップＳ２０２に移行する。ステップＳ２０２では、出力制限部１０３は、第２制動部温度Ｔｍ１１が下流制限判定値Ｔｔｈ１１以上であるか否かを判定する。 FIG. 7 shows the flow of processing when the output limiter 103 executes the second limit control. This processing routine is repeatedly executed at predetermined intervals.
When this processing routine is started, first, in step S201, the output limiting unit 103 executes acquisition processing. The output limiting section 103 acquires the second braking section temperature Tm11 from the acquiring section 101 . After that, the output limiting unit 103 shifts the process to step S202. In step S202, the output limiting unit 103 determines whether or not the second braking unit temperature Tm11 is equal to or higher than the downstream limit determination value Tth11.
　第２制動部温度Ｔｍ１１の一例は、第２モータ装置６４が備える第２電動モータにおけるコイルの温度である。第２制動部温度Ｔｍ１１としては、第２モータ装置６４が備える駆動回路における半導体素子の温度を採用してもよい。第２制動部温度Ｔｍ１１として採用する温度、すなわちコイル温度又は駆動回路における半導体素子の温度は、第３温度センサＳＥ３の検出値を用いることができる。あるいは、第２制動部温度Ｔｍ１１は、第３温度センサＳＥ３の検出値及び第２モータ装置６４の駆動関連情報に基づいて推定した推定温度であってもよい。第２制動部温度Ｔｍ１１は、第３温度センサＳＥ３の検出値又は第２モータ装置６４の駆動関連情報に基づいて推定した推定温度であってもよい。第２モータ装置６４の駆動関連情報としては、たとえば、駆動時の電圧、駆動時の電流、モータ駆動時間、モータ停止時間、駆動周波数等がある。 An example of the second braking portion temperature Tm11 is the temperature of the coil in the second electric motor included in the second motor device 64 . As the second braking portion temperature Tm11, the temperature of the semiconductor element in the drive circuit included in the second motor device 64 may be used. The temperature used as the second braking portion temperature Tm11, ie, the temperature of the coil or the temperature of the semiconductor element in the drive circuit, can be the value detected by the third temperature sensor SE3. Alternatively, the second braking portion temperature Tm11 may be an estimated temperature estimated based on the detection value of the third temperature sensor SE3 and the drive-related information of the second motor device 64 . The second braking portion temperature Tm11 may be an estimated temperature estimated based on the detected value of the third temperature sensor SE3 or the drive-related information of the second motor device 64 . The drive-related information of the second motor device 64 includes, for example, voltage during drive, current during drive, motor drive time, motor stop time, drive frequency, and the like.
　下流制限判定値Ｔｔｈ１１は、第２モータ装置６４の温度上昇を抑制する必要があるか否かを判定するために、予め実験等によって算出された値が設定されている。下流制限判定値Ｔｔｈ１１は、規定のしきい値に対応する。 The downstream restriction determination value Tth11 is set to a value calculated in advance by experiments or the like in order to determine whether or not it is necessary to suppress the temperature rise of the second motor device 64 . Downstream restriction determination value Tth11 corresponds to a prescribed threshold value.
　第２制動部温度Ｔｍ１１が下流制限判定値Ｔｔｈ１１よりも小さい場合には（Ｓ２０２：ＮＯ）、出力制限部１０３は、本処理ルーチンを一旦終了する。一方で、第２制動部温度Ｔｍ１１が下流制限判定値Ｔｔｈ１１以上である場合には（Ｓ２０２：ＹＥＳ）、出力制限部１０３は、処理をステップＳ２０３に移行する。 When the second braking portion temperature Tm11 is lower than the downstream limit determination value Tth11 (S202: NO), the output limiter 103 once terminates this processing routine. On the other hand, when the second braking portion temperature Tm11 is equal to or higher than the downstream limit determination value Tth11 (S202: YES), the output limiter 103 shifts the process to step S203.
　ステップＳ２０３では、出力制限部１０３は、下流制限値Ｌｍｙとして、保護制限値Ｌｍｌを設定する。保護制限値Ｌｍｌは、第２モータ装置６４の温度上昇を抑制して第２モータ装置６４を保護するために、第２制動部２３の出力を制限する値として設定されている。下流制限値Ｌｍｙを設定すると、出力制限部１０３は、本処理ルーチンを終了する。 In step S203, the output limiter 103 sets the protection limit value Lml as the downstream limit value Lmy. The protection limit value Lml is set as a value that limits the output of the second braking section 23 in order to suppress the temperature rise of the second motor device 64 and protect the second motor device 64 . After setting the downstream limit value Lmy, the output limiter 103 terminates this processing routine.
　第２制限制御によれば、第２制動部温度Ｔｍ１１が下流制限判定値Ｔｔｈ１１以上である場合に、第２制動部温度Ｔｍ１１が下流制限判定値Ｔｔｈ１１よりも小さい場合よりも、第２制動部２３によって発生させる制動力が小さく制限される。言い換えれば、第２制動部２３によって補償すべき制動力が緩和される。第２制限制御が実行されることによって、前記第２制動部２３に掛かる負荷が低減され、第２モータ装置６４の温度が過度に上昇することを抑制できる。これによって、過熱状態に起因する異常の発生を抑制して、第２制動部２３が備える第２モータ装置６４を保護することができる。 According to the second limit control, when the second braking portion temperature Tm11 is equal to or higher than the downstream limit determination value Tth11, the second braking portion temperature Tm11 is lower than the case where the second braking portion temperature Tm11 is smaller than the downstream limit determination value Tth11. The braking force generated by is limited to a small amount. In other words, the braking force to be compensated by the second braking portion 23 is relaxed. By executing the second limit control, the load applied to the second braking portion 23 is reduced, and an excessive rise in the temperature of the second motor device 64 can be suppressed. As a result, it is possible to suppress the occurrence of abnormalities due to overheating, and protect the second motor device 64 provided in the second braking portion 23 .
　・図７を用いて説明した上記第２制限制御では、第２制動部温度Ｔｍ１１として第２モータ装置６４におけるコイルの温度又は半導体素子の温度を用いた。上記第１実施形態及び第２実施形態における第１制限制御と同様に、第２モータ装置６４におけるコイルの温度及び半導体素子の温度を用いて判定を行ってもよい。 · In the second limit control described using FIG. 7, the temperature of the coil in the second motor device 64 or the temperature of the semiconductor element is used as the second braking portion temperature Tm11. Similar to the first limit control in the first and second embodiments, the temperature of the coil and the temperature of the semiconductor element in the second motor device 64 may be used for determination.
　・第２制限制御は、図８に示す処理ルーチンに従って実行されてもよい。
　図８は、出力制限部１０３が第２制限制御を実行する際の処理の流れを示す。本処理ルーチンは、所定の周期毎に繰り返し実行される。 - The second limit control may be executed according to the processing routine shown in FIG.
FIG. 8 shows the flow of processing when the output limiter 103 executes the second limit control. This processing routine is repeatedly executed at predetermined intervals.
　本処理ルーチンを開始すると、まず、ステップＳ３０１では、出力制限部１０３は、補充制御を実施中であるか否かを判定する。補充制御を実行していない場合には（Ｓ３０１：ＮＯ）、出力制限部１０３は、本処理ルーチンを一旦終了する。 When this processing routine starts, first, in step S301, the output limiting unit 103 determines whether replenishment control is being performed. If the replenishment control is not being executed (S301: NO), the output limiter 103 once terminates this processing routine.
　一方で、補充制御を実施中である場合には（Ｓ３０１：ＹＥＳ）、出力制限部１０３は、処理をステップＳ３０２に移行する。ステップＳ３０２では、出力制限部１０３は、取得処理を実行する。出力制限部１０３は、制限値Ｌｍｘの設定値を取得部１０１から取得する。その後、出力制限部１０３は、処理をステップＳ３０３に移行する。 On the other hand, if replenishment control is being performed (S301: YES), the output limiting unit 103 shifts the process to step S302. In step S302, the output limiting unit 103 executes acquisition processing. The output limiter 103 acquires the set value of the limit value Lmx from the acquirer 101 . After that, the output limiting unit 103 shifts the process to step S303.
　ステップＳ３０３では、出力制限部１０３は、制限値Ｌｍｘとして第１制限値Ｌｍ１が設定されているか否かを判定する。制限値Ｌｍｘとして第１制限値Ｌｍ１が設定されている場合には（Ｓ３０３：ＹＥＳ）、出力制限部１０３は、処理をステップＳ３０４に移行する。ステップＳ３０４では、出力制限部１０３は、下流制限値Ｌｍｙとして保護制限値Ｌｍｌを設定する。その後、出力制限部１０３は、本処理ルーチンを終了する。 In step S303, the output limiter 103 determines whether or not the first limit value Lm1 is set as the limit value Lmx. When the first limit value Lm1 is set as the limit value Lmx (S303: YES), the output limiter 103 shifts the process to step S304. In step S304, the output limiter 103 sets the protection limit value Lml as the downstream limit value Lmy. After that, the output limiting unit 103 terminates this processing routine.
　一方で、ステップＳ３０３の処理において、制限値Ｌｍｘとして第１制限値Ｌｍ１が設定されていない場合には（Ｓ３０３：ＮＯ）、出力制限部１０３は、処理をステップＳ３０５に移行する。たとえば制限値Ｌｍｘとして第２制限値Ｌｍ２が設定されている場合には、出力制限部１０３は、処理をステップＳ３０５に移行する。 On the other hand, in the process of step S303, if the first limit value Lm1 is not set as the limit value Lmx (S303: NO), the output limiter 103 shifts the process to step S305. For example, when the second limit value Lm2 is set as the limit value Lmx, the output limiter 103 shifts the process to step S305.
　ステップＳ３０５では、出力制限部１０３は、下流制限値Ｌｍｙとして緩和制限値Ｌｍｈを設定する。緩和制限値Ｌｍｈは、保護制限値Ｌｍｌよりも大きい値である。すなわち、下流制限値Ｌｍｙとして緩和制限値Ｌｍｈが設定されている場合には、下流制限値Ｌｍｙとして保護制限値Ｌｍｌが設定されている場合と比較して、第２制動部２３の制限が緩和されているといえる。 In step S305, the output limiter 103 sets the relaxed limit value Lmh as the downstream limit value Lmy. The relaxation limit value Lmh is a value larger than the protection limit value Lml. That is, when the relaxed limit value Lmh is set as the downstream limit value Lmy, the restriction of the second braking portion 23 is relaxed compared to when the protection limit value Lml is set as the downstream limit value Lmy. It can be said that
　図８を用いて説明した上記第２制限制御によれば、制限値Ｌｍｘとして第１制限値Ｌｍ１が設定されている場合には、制限値Ｌｍｘとして第２制限値Ｌｍ２が設定されている場合よりも、第２制動部２３によって発生させる制動力が小さく制限される。これによって、第２制動圧Ｐ２が過度に大きくされることを抑制できるため、第２制動部２３の負荷を軽減することができる。また、制限値Ｌｍｘとして第２制限値Ｌｍ２が設定されている場合には、第２制動部２３の制限が緩和される。これによって、第１制動圧Ｐ１が制限されることによって不足するＷＣ圧Ｐｗｃを第２制動圧Ｐ２によって補いやすくなる。このとき、緩和制限値Ｌｍｈが設定されていることによって、第２制動圧Ｐ２の増大によって第２制動部２３が過熱状態になることを抑制できる。 According to the second limit control described above with reference to FIG. 8, when the first limit value Lm1 is set as the limit value Lmx, the second limit value Lm2 is set as the limit value Lmx. Also, the braking force generated by the second braking portion 23 is limited to a small value. As a result, it is possible to prevent the second braking pressure P2 from being excessively increased, so that the load on the second braking portion 23 can be reduced. Further, when the second limit value Lm2 is set as the limit value Lmx, the limit of the second braking portion 23 is relaxed. As a result, the WC pressure Pwc, which is insufficient due to the limitation of the first braking pressure P1, can be easily compensated for by the second braking pressure P2. At this time, since the relaxation limit value Lmh is set, it is possible to prevent the second braking portion 23 from becoming overheated due to an increase in the second braking pressure P2.
　・図７を用いて説明した上記第２制限制御においても、図８を用いて説明した上記第２制限制御のように保護制限値Ｌｍｌと緩和制限値Ｌｍｈとを用いた二段階の制限を行うこともできる。この場合には、出力制限部１０３は、各制限値に対応した二つの判定値を用いて第２制動部温度Ｔｍ１１の判定を行い、下流制限値Ｌｍｙの設定を行うようにするとよい。具体的には、下流制限判定値Ｔｔｈ１１に加えて、緩和制限値Ｌｍｈに対応する判定値として下流制限判定値Ｔｔｈ１１よりも大きい判定値を用いるとよい。 - In the second limit control described with reference to FIG. 7 as well, a two-stage limit using the protection limit value Lml and the relaxation limit value Lmh is performed like the second limit control described with reference to FIG. can also In this case, the output limiter 103 may determine the second braking portion temperature Tm11 using two determination values corresponding to each limit value, and set the downstream limit value Lmy. Specifically, in addition to downstream restriction determination value Tth11, a determination value greater than downstream restriction determination value Tth11 may be used as a determination value corresponding to relaxed limit value Lmh.
　・第２制限制御において、出力制限部１０３は、第２制動部２３の出力を制限するにあたって、三段階以上の制限を行うこともできる。
　・第２制限制御では、第１制動圧Ｐ１に対する制限値Ｌｍｘが大きいほど、下流制限値Ｌｍｙを小さく設定してもよい。また、第１制動圧Ｐ１に対する制限値Ｌｍｘが小さいほど、下流制限値Ｌｍｙを大きく設定してもよい。 - In the second limit control, the output limiter 103 can limit the output of the second braking unit 23 in three or more steps.
- In the second limit control, the downstream limit value Lmy may be set smaller as the limit value Lmx for the first braking pressure P1 increases. Further, the downstream limit value Lmy may be set larger as the limit value Lmx for the first braking pressure P1 is smaller.
　・図８では、ステップＳ３０１の処理として、補充制御を実施中であるか否かを判定する処理を例示した。これに替えて、第１制限制御を実施中であるか否かを判定する処理を行ってもよい。この場合は、第１制限制御を実施中である場合には、出力制限部１０３は、肯定判定を行って処理をステップＳ３０２に移行することができる。一方で、第１制限制御が実施されていない場合には、出力制限部１０３は、否定判定を行って図８に示す処理ルーチンを終了することができる。 · In FIG. 8, as the process of step S301, the process of determining whether or not replenishment control is being performed is illustrated. Instead of this, a process of determining whether or not the first limit control is being performed may be performed. In this case, when the first limit control is being performed, the output limiter 103 can make an affirmative determination and shift the process to step S302. On the other hand, when the first restriction control is not being performed, the output restriction unit 103 can make a negative determination and end the processing routine shown in FIG.
　・図８におけるステップＳ３０３の処理では、制限値Ｌｍｘとして第１制限値Ｌｍ１が設定されているか否かを判定した。これに替えて、制限値Ｌｍｘの選択に用いられる値、すなわち第１制動部温度Ｔｍ１に基づいて判定を行ってもよい。たとえば、第１制動部温度Ｔｍ１が第１判定値Ｔｔｈ１以上であり且つ第２判定値Ｔｔｈ２よりも小さい場合には、出力制限部１０３は、処理をステップＳ３０４に移行することができる。一方で、第１制動部温度Ｔｍ１が第２判定値Ｔｔｈ２以上である場合には、出力制限部１０３は、処理をステップＳ３０５に移行することができる。なお、この場合には、ステップＳ３０２の処理では、第１制動部温度Ｔｍ１を取得する処理を行うとよい。 · In the process of step S303 in FIG. 8, it was determined whether or not the first limit value Lm1 was set as the limit value Lmx. Alternatively, the determination may be made based on the value used for selecting the limit value Lmx, that is, the first braking portion temperature Tm1. For example, when the first braking portion temperature Tm1 is equal to or higher than the first determination value Tth1 and smaller than the second determination value Tth2, the output limiting unit 103 can shift the process to step S304. On the other hand, when the first braking portion temperature Tm1 is equal to or higher than the second determination value Tth2, the output limiting portion 103 can shift the process to step S305. In this case, in the process of step S302, the process of acquiring the first braking portion temperature Tm1 may be performed.
　・第２制限制御における下流制限値Ｌｍｙの設定は、上記第２実施形態において制限値Ｌｍｘの新たな設定を保留する場合と同様に、制動要求が継続している間は保留することもできる。 - The setting of the downstream limit value Lmy in the second limit control can be put on hold while the braking request continues, as in the case of holding a new setting of the limit value Lmx in the second embodiment.
　・第２制限制御が実施されている場合の補充制御では、補充制御部１０４は、下流制限値Ｌｍｙによって制限されている範囲で第２制動圧Ｐ２を増大させる。この結果として実際に車両に付与される制動力が要求制動力に達しない場合には、出力制限部１０３は、第１制限制御による制限及び第２制限制御による制限のうち少なくとも一方の制限を緩和して制動力を増大させてもよい。また、第１制限制御、補充制御及び第２制限制御が実行されていることによって第１制限値Ｌｍ１と等しい値までＷＣ圧Ｐｗｃが増大されない場合にも、出力制限部１０３は、制限を緩和して制動力を増大させてもよい。 · In the replenishment control when the second limit control is performed, the refill control unit 104 increases the second braking pressure P2 within a range limited by the downstream limit value Lmy. As a result, when the braking force actually applied to the vehicle does not reach the required braking force, the output limiting unit 103 relaxes at least one of the limitation by the first limitation control and the limitation by the second limitation control. to increase the braking force. Further, even when the WC pressure Pwc does not increase to a value equal to the first limit value Lm1 due to the execution of the first limit control, the replenishment control, and the second limit control, the output limiter 103 relaxes the limit. to increase the braking force.
　・出力制限部１０３が実行する第１制限制御の一例は、第１制動部５０によって発生させる制動力の制限として、各車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに付与する制動力のそれぞれに対する制限を行うものである。その他の例として第１制限制御では、各車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに付与する制動力の合計、すなわち車両に付与する総制動力に対する制限を行ってもよい。第２制限制御についても同様に、第２制動部２３によって発生させる制動力の制限として、各車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに付与する制動力の合計、すなわち車両に付与する総制動力に対する制限を行ってもよい。 - An example of the first limit control executed by the output limiter 103 is to limit the braking force applied to each of the wheels FL, FR, RL, and RR as the limit of the braking force generated by the first braking unit 50. It is. As another example, the first limit control may limit the total braking force applied to each wheel FL, FR, RL, RR, that is, the total braking force applied to the vehicle. Similarly, in the second limit control, the limit of the braking force generated by the second braking unit 23 is the sum of the braking forces applied to the wheels FL, FR, RL, and RR, that is, the total braking force applied to the vehicle. may be performed.
　・上記第１実施形態及び第２実施形態では、第１温度センサＳＥ１によって、第１電動モータのコイルの温度を検出して、第２温度センサＳＥ２によって、第１モータ装置５４２における駆動回路の半導体素子の温度を検出していた。これに替えて、間接的に第１電動モータのコイル温度や第１モータ装置５４２における駆動回路の温度を推定するようにしてもよい。 In the first and second embodiments, the first temperature sensor SE1 detects the temperature of the coil of the first electric motor, and the second temperature sensor SE2 detects the semiconductor temperature of the drive circuit in the first motor device 542. It detects the temperature of the element. Instead of this, the coil temperature of the first electric motor or the temperature of the drive circuit in the first motor device 542 may be indirectly estimated.
　温度を推定する構成の一例を説明する。まず第１温度センサＳＥ１により雰囲気温度や第１制動部５０のブレーキ液の温度を検出する。そして、第１温度センサＳＥ１が検出した温度と、モータの駆動時間、モータの停止時間、駆動中のモータに流れる電流値等に基づいて、第１電動モータのコイル温度を推定することができる。別の例としては、まず第２温度センサＳＥ２により、雰囲気温度や駆動回路周辺の温度を検出する。そして、第２温度センサＳＥ２が検出した温度と駆動回路の駆動状態に基づいて、第１モータ装置５４２における駆動回路の温度を推定することができる。上記駆動回路の駆動状態は、具体的には、出力電圧や駆動周波数や駆動時間や時間等のいずれか一つあるいは二つ以上の組み合わせである。また、温度推定の際に第１電動モータの温度モデルや第１モータ装置５４２における駆動回路の温度モデルに基づいて推定するようにしてもよいし、予め実験で計測したデータをマップ等で記憶して、記憶したデータに基づいて推定するようにしてもよい。 An example of a configuration for estimating temperature will be explained. First, the ambient temperature and the temperature of the brake fluid in the first braking portion 50 are detected by the first temperature sensor SE1. Then, the coil temperature of the first electric motor can be estimated based on the temperature detected by the first temperature sensor SE1, the motor drive time, the motor stop time, the current flowing through the motor during drive, and the like. As another example, first, the ambient temperature and the temperature around the drive circuit are detected by the second temperature sensor SE2. Then, the temperature of the driving circuit in the first motor device 542 can be estimated based on the temperature detected by the second temperature sensor SE2 and the driving state of the driving circuit. Specifically, the drive state of the drive circuit is one or a combination of two or more of output voltage, drive frequency, drive time, time, and the like. In estimating the temperature, the temperature may be estimated based on the temperature model of the first electric motor or the temperature model of the drive circuit in the first motor device 542, or the data measured in the experiment in advance may be stored in a map or the like. Alternatively, it may be estimated based on stored data.
　・上記第１実施形態及び第２実施形態では、一つの制動制御装置１００によって液圧発生装置２２及び第２制動部２３を制御していた。たとえば、液圧発生装置２２を制御する第１の制動制御装置と、第２制動部２３を制御する制御装置として第１の制動制御装置とは別個の制御装置である第２の制動制御装置と、を採用することもできる。 · In the above-described first and second embodiments, the single braking control device 100 controls the hydraulic pressure generating device 22 and the second braking portion 23 . For example, a first braking control device that controls the hydraulic pressure generating device 22, and a second braking control device that is a control device that is separate from the first braking control device as a control device that controls the second braking section 23. , can also be adopted.
　図９には、第１の制動制御装置として制動制御装置１００を例示して、第２の制動制御装置である制動制御装置２００を例示している。制動制御装置２００は、機能部として取得部２０１を備えていてもよい。取得部２０１は、車両の状態量を取得することができる。制動制御装置２００は、機能部として制御部２０２を備えていてもよい。制御部２０２は、制動装置を制御する機能を備えている。たとえば、制動制御装置１００は液圧発生装置２２を制御し、制動制御装置２００は第２制動部２３を制御し、制動制御装置１００と制動制御装置２００は信号線で結ばれるように構成されてもよい。補充制御にて要求制動力に対して第１制動圧Ｐ１だけでは不足する分の制動力を第２制動部２３によって補うように第２制動部２３を作動させる場合には、制動制御装置１００が制動制御装置２００に対して第２制動部２３で発生させる制動力を伝達してもよい。制動制御装置２００は、制動制御装置１００から伝達された制動力に基づいて第２制動部２３を制御することができる。あるいは、制動制御装置１００から制動制御装置２００へ、要求制動力と制動制御装置２００の温度状態と制限値Ｌｍｘを送信してもよい。制動制御装置２００は、制動制御装置１００から受信した情報に基づいて第２制動部２３で発生させる制動力を算出して、算出した制動力に基づいて第２制動部２３を制御してもよい。 FIG. 9 illustrates the braking control device 100 as the first braking control device and the braking control device 200 as the second braking control device. The braking control device 200 may include an acquisition section 201 as a functional section. The acquisition unit 201 can acquire the state quantity of the vehicle. The braking control device 200 may include a control section 202 as a functional section. The control unit 202 has a function of controlling the braking device. For example, the braking control device 100 controls the hydraulic pressure generating device 22, the braking control device 200 controls the second braking section 23, and the braking control device 100 and the braking control device 200 are connected by a signal line. good too. When the second braking unit 23 is actuated so that the second braking unit 23 compensates for the amount of braking force that is insufficient with the first braking pressure P1 alone with respect to the required braking force in supplementary control, the braking control device 100 The braking force generated by the second braking portion 23 may be transmitted to the braking control device 200 . The braking control device 200 can control the second braking section 23 based on the braking force transmitted from the braking control device 100 . Alternatively, the required braking force, the temperature state of the braking control device 200 and the limit value Lmx may be transmitted from the braking control device 100 to the braking control device 200 . The braking control device 200 may calculate the braking force generated by the second braking section 23 based on the information received from the braking control device 100, and control the second braking section 23 based on the calculated braking force. .
　・上記第１実施形態及び第２実施形態では、第１制限制御を次のように行う例を示した。すなわち、第１制動部温度Ｔｍ１が第１判定値Ｔｔｈ１以上となった場合に制限値Ｌｍｘを第１制限値Ｌｍ１に設定して、第１制動部温度Ｔｍ１が第１判定値Ｔｔｈ１未満となった場合に、第１制限制御を終了していた。これに対して、第１制動部温度Ｔｍ１が第１判定値Ｔｔｈ１以上となった場合に制限値Ｌｍｘを第１制限値Ｌｍ１に設定して、第１制動部温度Ｔｍ１が解除用判定値Ｔｔｈ１ｒ未満となった場合に、第１制限制御を終了するようにしてもよい。解除用判定値Ｔｔｈ１ｒは、第１判定値Ｔｔｈ１よりも小さな値とする。 · In the above-described first and second embodiments, an example in which the first limit control is performed as follows is shown. That is, when the first braking portion temperature Tm1 becomes equal to or higher than the first determination value Tth1, the limit value Lmx is set to the first limit value Lm1, and the first braking portion temperature Tm1 becomes less than the first determination value Tth1. case, the first limit control was terminated. On the other hand, when the first braking portion temperature Tm1 becomes equal to or higher than the first determination value Tth1, the limit value Lmx is set to the first limit value Lm1 so that the first braking portion temperature Tm1 is less than the release determination value Tth1r. When it becomes, you may make it complete|finish 1st restriction|limiting control. The cancellation determination value Tth1r is set to a value smaller than the first determination value Tth1.
　・上記第１実施形態では、第１制限制御を次のように行う例を示した。すなわち、第１制動部温度Ｔｍ１が第２判定値Ｔｔｈ２以上となった場合に制限値Ｌｍｘを第２制限値Ｌｍ２に設定して、第１制動部温度Ｔｍ１が第２判定値Ｔｔｈ２未満となった場合に、制限値Ｌｍｘを第１制限値Ｌｍ１に設定していた。これに対して、第１制動部温度Ｔｍ１が第２判定値Ｔｔｈ２以上となった場合に制限値Ｌｍｘを第２制限値Ｌｍ２に設定して、第１制動部温度Ｔｍ１が解除用判定値Ｔｔｈ２ｒ未満となった場合に、制限値Ｌｍｘを第１制限値Ｌｍ１に設定するようにしてもよい。この場合、解除用判定値Ｔｔｈ２ｒは、第２判定値Ｔｔｈ２よりも小さな値とする。解除用判定値Ｔｔｈ２ｒは第１判定値Ｔｔｈ１よりも大きいことが望ましい。 · In the above-described first embodiment, an example in which the first limit control is performed as follows is shown. That is, when the first braking portion temperature Tm1 becomes equal to or higher than the second determination value Tth2, the limit value Lmx is set to the second limit value Lm2, and the first braking portion temperature Tm1 becomes less than the second determination value Tth2. , the limit value Lmx is set to the first limit value Lm1. On the other hand, when the first braking portion temperature Tm1 becomes equal to or higher than the second determination value Tth2, the limit value Lmx is set to the second limit value Lm2 so that the first braking portion temperature Tm1 is less than the release determination value Tth2r. , the limit value Lmx may be set to the first limit value Lm1. In this case, the cancellation determination value Tth2r is set to a value smaller than the second determination value Tth2. The release determination value Tth2r is preferably larger than the first determination value Tth1.
　・上記第２実施形態では、第１制動部温度Ｔｍ１が第２判定値Ｔｔｈ２以上となった場合に制限値Ｌｍｘを第２制限値Ｌｍ２に設定し、第１制動部温度Ｔｍ１が第１判定値Ｔｔｈ１未満となった場合に第１制限制御を終了して制限値Ｌｍｘを初期値に設定していた。これに対して、第１制動部温度Ｔｍ１が第１判定値Ｔｔｈ１よりも小さな解除用判定値Ｔｔｈ１ｒ未満となった場合に、第１制限制御を終了して制限値Ｌｍｘを初期値に設定するようにしてもよい。 In the second embodiment, the limit value Lmx is set to the second limit value Lm2 when the first braking portion temperature Tm1 becomes equal to or higher than the second determination value Tth2, and the first braking portion temperature Tm1 is the first determination value. When it became less than Tth1, the first limit control was terminated and the limit value Lmx was set to the initial value. On the other hand, when the first braking portion temperature Tm1 becomes less than the release determination value Tth1r which is smaller than the first determination value Tth1, the first limit control is ended and the limit value Lmx is set to the initial value. can be

Claims (5)

  1. 　電動モータ及び該電動モータの駆動回路によって構成されるモータ装置を有しており前記電動モータの駆動量に応じて車両の車輪に対して制動力を発生させる第１制動部と、前記車輪に対して制動力を発生させる第２制動部と、を有する制動装置に適用される制動制御装置であって、
    　前記モータ装置の温度を第１制動部温度として取得する取得部と、
    　前記第１制動部温度が第１判定値以上であり且つ前記第１制動部温度が前記第１判定値よりも高い値である第２判定値よりも小さい場合に、前記第１制動部によって発生させる制動力の制限値として第１制限値を設定し、前記第１制動部温度が前記第２判定値以上である場合に、前記制限値として前記第１制限値よりも小さい値である第２制限値を設定する出力制限部と、
    　前記第１制動部によって発生させる制動力を前記出力制限部が制限している場合に前記第２制動部によって発生させる制動力を増大させて、制限された前記第１制動部による制動力を補う補充制御を実行する補充制御部と、を備える
    　制動制御装置。     a first braking unit having a motor device configured by an electric motor and a drive circuit for the electric motor, and generating a braking force to a wheel of the vehicle in accordance with a driving amount of the electric motor; A braking control device applied to a braking device having a second braking portion that generates a braking force by
    an acquisition unit that acquires the temperature of the motor device as a first braking unit temperature;
    generated by the first braking portion when the first braking portion temperature is greater than or equal to the first determination value and the first braking portion temperature is less than a second determination value that is higher than the first determination value A first limit value is set as a limit value of the braking force to be applied, and when the first braking portion temperature is equal to or higher than the second judgment value, a second limit value smaller than the first limit value is set as the limit value. an output limiter for setting a limit value;
    When the braking force generated by the first braking portion is limited by the output limiting portion, the braking force generated by the second braking portion is increased to compensate for the limited braking force by the first braking portion. a replenishment control unit that performs replenishment control; and a braking control device.
  2. 　前記電動モータを第１電動モータとして、前記モータ装置を第１モータ装置として、
    　前記第２制動部は、第２電動モータ及び該第２電動モータの駆動回路によって構成される第２モータ装置を有しており、前記第２電動モータの駆動量に応じて制動力を発生させるものであり、
    　前記取得部は、前記第２モータ装置の温度を第２制動部温度として取得することができ、
    　前記出力制限部は、前記第２制動部温度が規定のしきい値以上である場合に、前記第２制動部温度が前記しきい値よりも小さい場合よりも、前記第２制動部によって発生させる制動力を小さく制限する
    　請求項１に記載の制動制御装置。     the electric motor as a first electric motor, and the motor device as a first motor device,
    The second braking section has a second motor device configured by a second electric motor and a drive circuit for the second electric motor, and generates a braking force according to the amount of driving of the second electric motor. is a
    The obtaining unit can obtain the temperature of the second motor device as a second braking unit temperature,
    When the second braking portion temperature is equal to or higher than a prescribed threshold value, the output limiting portion causes the second braking portion to generate a higher output than when the second braking portion temperature is lower than the threshold value. The braking control device according to claim 1, wherein the braking force is limited to a small value.
  3. 　前記出力制限部は、
    　前記補充制御部によって前記補充制御が実行されている場合には、前記第２制動部によって発生させる制動力を制限するものであり、
    　前記制限値として前記第１制限値が設定されている場合には、前記制限値として前記第２制限値が設定されている場合よりも、前記第２制動部によって発生させる制動力を小さく制限する
    　請求項１に記載の制動制御装置。     The output limiter is
    limiting the braking force generated by the second braking unit when the replenishment control is being executed by the replenishment control unit;
    When the first limit value is set as the limit value, the braking force generated by the second braking unit is limited to a smaller value than when the second limit value is set as the limit value. The braking control device according to claim 1.
  4. 　前記出力制限部は、
    　制動要求が継続している間、前記制限値の設定を新たに行うことを保留し、当該制動要求が終了した場合に、該制動要求が継続している間に保留していた前記制限値の設定を行う
    　請求項１～３のいずれか一項に記載の制動制御装置。     The output limiter is
    While the braking request continues, the new setting of the limit value is suspended, and when the braking request ends, the suspended limit value is set while the braking request continues. The braking control device according to any one of claims 1 to 3, wherein setting is performed.
  5. 　前記出力制限部は、前記制動要求中に前記第１制動部温度が前記第１判定値未満から前記第１判定値以上となった場合には、当該制動要求が継続している間、前記制限値の設定を新たに行うことを保留し、前記制動要求中に前記第１制動部温度が前記第２判定値未満から前記第２判定値以上となった場合には、前記制動要求が継続している間であっても前記制限値の設定を前記第２制限値に変更する
    　請求項４に記載の制動制御装置。     When the first braking portion temperature changes from less than the first determination value to the first determination value or more during the braking request, the output limiting portion maintains the limit while the braking request continues. Setting a new value is suspended, and if the first braking portion temperature changes from less than the second judgment value to above the second judgment value during the braking request, the braking request continues. 5. The braking control device according to claim 4, wherein the setting of the limit value is changed to the second limit value even while the
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JP2012060871A (en) * 2010-09-03 2012-03-22 Hyundai Motor Co Ltd Braking control method of electric vehicle
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