WO2023004519A1 - Device for treating floor surfaces - Google Patents

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WO2023004519A1
WO2023004519A1 PCT/CH2021/050015 CH2021050015W WO2023004519A1 WO 2023004519 A1 WO2023004519 A1 WO 2023004519A1 CH 2021050015 W CH2021050015 W CH 2021050015W WO 2023004519 A1 WO2023004519 A1 WO 2023004519A1
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floor
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floor treatment
cleaning
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PCT/CH2021/050015
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Mark Meng
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Wetrok Ag
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    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation

Definitions

  • the invention relates to a device for treating floor surfaces according to the preamble of patent claim 1, a use of the device according to the invention according to the preamble of claim 23, and a method for treating floors with the device according to the invention according to the preamble of claim 25.
  • Some devices for treating floor surfaces are already known from the prior art.
  • a first type of such robot e.g., according to DE 10 2004 038 074
  • the floor area to be cleaned is traversed according to the random principle.
  • this type is not very effective because the floor area has to be driven over several times unnecessarily.
  • the invention seeks to remedy this.
  • the invention is based on the object of creating a device for treating floor surfaces, in particular a scrubber drier, which allows safe, simple and yet adaptable, automated operation with minimal programming effort.
  • the invention solves the problem with a device that has the features of claim 1, a use of the device according to the invention that has the feature of claim 23, and a method for working soil with the device according to the invention that has the features of claim 25 .
  • the device according to the invention enables simple, time-saving programming that can be carried out by the user himself by teaching (teach-and-repeat) and without additional external aids, for example by means of programming units or external computers;
  • the device according to the invention enables the simple storage of a large number of secure paths which have been optimized by the user himself in terms of processing technology and which can later be followed automatically without the constant presence of the user;
  • the device according to the invention enables a deviation from the learned path if new obstacles appear when following the path.
  • Scrubber driers are used for wet cleaning of hard floors.
  • the machines have one or more scrubbing brushes that scrub away stubborn dirt on the floor by adding water or water and cleaning agents. When the machine moves over the dirt, the dirt rubbed up by the brushes and thus dissolved by the water or the water and cleaning agent is sucked up with a squeegee behind the scrubbing brushes in the direction of travel.
  • 3D Depth Cameras are 3D camera systems that measure distances using the time of flight (TOF) method. To do this, the scene is illuminated using a light pulse, and the camera measures the time it takes for the light to reach the object and back again for each pixel
  • a laser sensor is a measured value recorder that works with laser technology and converts the measured physical variable into an analogue electrical signal. This means that the laser sensor is designed for non-contact measurement.
  • the laser sensor works with the triangulation principle.
  • such sensors are also referred to as “3D depth cameras” or UDAR sensors.
  • LED communication unit In connection with the invention, such sensors are also referred to as “3D depth cameras” or UDAR sensors.
  • Lidar also known as Ladar
  • Ladar is a radar-related method for optical distance and speed measurement and for remote measurement of atmospheric parameters. It is a form of three-dimensional laser scanning. Laser beams are used instead of radio waves as in radar
  • all robotic inputs required for detecting the path to be traveled can be entered into the computer system directly on the operator handle.
  • a control panel with a number of membrane keyboard buttons for conventional operation of the floor treatment machine and a touch screen for the robotic inputs are preferably used for this purpose.
  • the floor treatment machine comprises
  • an upper frontal member, a middle member, a lower member and an upper rear member which are preferably modular; wherein the floor treatment machine is preferably realized in the form of a scrubbing machine for cleaning dirty floor surfaces.
  • the floor treatment machine has a visual camera, preferably frontally on its upper side, for orientation and localization of the device.
  • the floor treatment machine can also have several, preferably four or five, visual cameras.
  • the soil treatment machine can have a number of 3D depth cameras for detecting obstacles, preferably in the upper area of its two side surfaces.
  • the floor treatment machine can preferably have a number of ultrasonic sensors for the close detection of lateral obstacles at the middle height of its two side surfaces and its front side.
  • the floor treatment machine can have a LIDAR sensor, preferably at mid-height on its front side, for detecting obstacles lying below, e.g.
  • the soil treatment machine can also have a contact switch at its foremost point to avoid collisions with obstacles.
  • the floor treatment machine can have a number of ultrasonic step sensor pairs in a lower, frontally protruding component, which pairs are directed downwards.
  • the floor treatment machine can have an optical light module on which one or more of the following operating states can be displayed, preferably using different colors:
  • the processor may communicate with the cameras and sensors via a bus or other electrical connections.
  • the processor can also communicate with the drive means of the soil treatment machine and/or the light module via a bus or other electrical connections.
  • the device according to the invention is preferably in a compact design with a ratio of volume; Length in the range from 0.25 to 0.70 m 2 , preferably in the range from 0.3 to 0.4 m 2
  • the computer system is also suitable for learning and automatically reproducing several mutually independent paths with different start and destination zones.
  • the target zone of a first path can be connected to the starting zone of a second path, so that after the end of the first path, an automatic transfer of the soil treatment machine to the starting zone of the second path is possible.
  • the floor treatment machine is preferably designed in such a way that it can be equipped with different types of batteries, in particular with lithium iron phosphate batteries or with lead batteries.
  • the device apart from the operator handle, it has no additional means for entering robotic data, i.e. the machine body as such (without the handle) has no screens or keyboards.
  • the drive means of the device can be designed in such a way that a variable speed of the floor treatment machine is made possible.
  • the dosing means for the cleaning liquid to be dispensed can be designed in such a way that a variable dispensing quantity/per unit time of cleaning liquid is possible.
  • the operator's handle is arranged on the rear side of the soil tillage machine so that it can be folded up and down.
  • the device can be used by the user both conventionally - via the control panel using a number of membrane keyboard buttons - and robotically using the touch screen for robotic inputs.
  • the operator handle can comprise two side handles and a command device arranged centrally between the two handles for controlling the device, on the surface facing upwards towards the operator preferably the control panel with a number of membrane keyboard buttons for conventional operation of the soil treatment machine and the touch screen for the robotic inputs.
  • the device according to the invention can be used for robotic cleaning of soiled floor surfaces, application of care substances to a floor surface, sealing floors or for grinding floors.
  • the invention also relates to a combination of the device according to the invention with a docking station for the floor treatment machine, the docking station comprising one or more of the following functions
  • the invention also relates to a method for processing soil using the device according to the invention, which comprises the following steps
  • the data are preferably stored and processed exclusively in the device itself, without being transmitted to an external device.
  • the method includes the following automated steps:
  • the cleaning effect can be significantly improved on particularly dirty floors due to the longer exposure time of the cleaning liquid.
  • the scouring of the floor by means of the floor treatment machine using a cleaning liquid along a pre-programmed path can also take place at the same time as the soiled cleaning liquid is sucked off by means of the floor treatment machine.
  • the comprehensive operation of the device as a conventional floor cleaning machine, as well as all of the inputs for use as a cleaning robot, takes place exclusively via the operator handle.
  • FIG. 1 shows a perspective view of an embodiment of the device according to the invention
  • FIG. 2 on the right side a perspective view of the light module of the device according to the invention shown in FIG. 1 and on the left side a
  • FIG. 3 shows a perspective view of an upper frontal component of the device according to the invention with four visual cameras
  • FIG. 4 shows a perspective view of a middle component of the device according to the invention with three ultrasonic sensors for obstacle detection and three LIDAR stair sensors;
  • FIG. 5 shows a perspective view of a lower component of the device according to the invention with four pairs of ultrasonic step sensors
  • FIG. 6 shows a perspective view of the operator handle of the device according to the invention with a touch screen for the robotic inputs and five membrane keyboard buttons for the conventional operation of the soil treatment machine.
  • the embodiment of the device according to the invention shown in Figures 1 and 6 in the form of a scrubbing machine for cleaning dirty floor surfaces comprises a conventional floor treatment machine 2 (Fig. 1) as basic equipment, which is moved by the user using the operator handle 1 (Fig. 6) and can be steered.
  • the soil treatment machine 2 has the usual components, such as a housing, wheels; Suction bar, batteries, drives for the wheels, vacuum pump, tank for the cleaning agent, etc.
  • the soil treatment machine 2 has a front side 4, a top side 5, a bottom side 6, two side surfaces 7 and a rear side 8, as well as an upper front component 16, a middle component 17, a lower component 18 and an upper rear component 19.
  • the device according to the invention is implemented in a compact design with a volume:length ratio of 0.35 m 2 . It is also designed in such a way that it can be equipped with different battery types, in particular with lithium iron phosphate batteries or with lead batteries.
  • the soil treatment machine 2 is equipped with a computer system, processor, memory and control for actuating the drive means of the soil treatment machine 2, which communicates with a number of cameras 3,9 and sensors 10,11,12.
  • the processor communicates via a bus or other electrical connections with the cameras 3,9 and the sensors 10,11,12, as well as with the drive means of the soil treatment machine 2 and the light module 13.
  • the computer system, processor, memory and the control for actuating the drive means of the soil treatment machine 2 are accommodated in the machine body due to its considerable volume.
  • two 3D depth cameras 9 for detecting obstacles are arranged in the upper, rear component 19, which is designed as a light module 13 and protrudes laterally beyond the two side surfaces 7.
  • the optical light module 13 several operating states can be displayed, which can be distinguished by flashing different colors, namely:
  • the colored displays can indicate errors in the device and offer correction options. Through these displays, the operating states of the device can also be recognized at any time by other room users due to the relatively large dimensions of the light module and its attachment that is visible from all sides.
  • a total of four visual cameras 3 for orientation and localization of the floor treatment machine 2 are mounted on the top side 5 of the floor treatment machine 2 in an upper, frontal component 16 .
  • the cameras 3 are aligned to the left and right, to the front and to the top
  • a total of four pairs of ultrasonic sensors 10, 11 are located in the middle component 17 at the middle height of the two side surfaces 7 and the front side 4 mounted for close-up detection of lateral obstacles and left and right on the front side 4 each have a laser sensor 12 for detecting obstacles below, such as steps attached
  • a total of four ultrasonic step sensor pairs 10 are attached in the lower component 18 and are aligned downwards.
  • a contact switch is installed at the foremost point of the soil treatment machine 2 to avoid collisions with obstacles.
  • the operator handle 1 has a control panel 20 with a number of membrane keyboard buttons 14 for conventional operation of the floor treatment machine 2 and a touch screen 15 for the robotic inputs.
  • the computer system of the device according to the invention can learn several mutually independent paths with different start and destination zones and reproduce them automatically after storage has taken place.
  • the start zone - to which the tillage machine 2 must be returned in order to reproduce the learned path - covers an area of one square meter, so the initial positioning does not pose any special requirements.
  • the target zone of a first path can also be connected to the starting zone of a second path, so that after the first path has been completed, an automatic transfer of the soil treatment machine 2 to the starting zone of the second path is possible.
  • All control is performed by the operator/user at operator handle 1, i.e. learning the path (including entering the start and finish position) and then repeating it, as well as all other operations such as storing learned paths. But conventional work as a scrubbing machine is also possible.
  • the device according to the invention in the form of a scrubbing machine shown in FIGS. 1-6 can be modified in such a way that it is not only suitable for the robotized cleaning of dirty floor surfaces, but also for the application of care substances to a floor surface, sealing of floors or grinding suitable for floors
  • the batteries of the floor treatment machine 2 can be charged periodically by docking the floor treatment machine 2 at a docking station provided with a power supply.
  • the docking station can also include a cleaning device for cleaning the cleaning components of the floor treatment machine 2, a storage tank for a liquid cleaning agent for the periodic refilling of the cleaning agent tank of the floor treatment machine, and the emptying of the dirty water tank and filling of the fresh water tank of the floor treatment machine 2.
  • a method for processing floors with the device shown in Figures 1 - 6 comprises the following steps:
  • This processing takes place locally in the device according to the invention and does not require any transmission of data to an external device.

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Abstract

The device is used to treat floor surfaces. It comprises a floor treatment machine (2) which can be moved on wheels and can be steered by a user via an operator handle (1) and has a computer system, a processor, a data memory and a controller for operating the drive means of the floor treatment machine (2). The floor treatment machine (2) comprises a number of cameras (3; 9) and sensors (10, 11; 12) which are attached to the floor treatment machine (2) and which can communicate with the computer system and the data memory. The operator handle (1) is designed in such a way that it allows direct operator control, data storage and programming of the device. The computer system is suitable for storing one or more paths manually covered by a user with the floor treatment machine (2) from a start zone as far as a target zone and, after storage, to automatically repeat them starting from the start zone.

Description

Vorrichtung zur Behandlung von Bodenflächen Device for treating floor surfaces
Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zur Behandlung von Bodenflächen gemäss dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1, einer Verwendung der erfindungsgemässen Vorrichtung gemäss dem Oberbegriff des Anspruchs 23, sowie einem Verfahren zur Bearbeitung von Böden mit der erfindungsgemässen Vorrichtung gemäss dem Oberbegriff des Anspruchs 25. The invention relates to a device for treating floor surfaces according to the preamble of patent claim 1, a use of the device according to the invention according to the preamble of claim 23, and a method for treating floors with the device according to the invention according to the preamble of claim 25.
Es sind bereits einige Vorrichtung zur Behandlung von Bodenflächen, insbesondere von Scheuersaugmaschinen mit roboterisierten Funktionen aus dem Stand der Technik bekannt. Bei einem ersten Typ solcher Roboter (z.B, gemäss der DE 10 2004 038 074) wird die zu reinigende Bodenfläche nach dem Zufellsprinzip abgefahren. Dieser Typus ist jedoch wenig effiziert, weil die Bodenfläche unnötigerweise mehrfach befahren werden muss. Some devices for treating floor surfaces, in particular scrubbing machines with robotized functions, are already known from the prior art. In a first type of such robot (e.g., according to DE 10 2004 038 074), the floor area to be cleaned is traversed according to the random principle. However, this type is not very effective because the floor area has to be driven over several times unnecessarily.
Bei einem zweiten Typ solcher Roboter (z.B. gemäss der EP-B 3 545 379) wird die zu reinigende Bodenfläche möglichst genau kartiert und ein zweckmässiger Fahrweg (Pfad) bestimmt. Aufgrund der grossen zu erfassenden Datenmenge und der dadurch bedingten aufwändigen Programmierung sind solche roboterisierte Scheuersaugmaschinen teuer und kompliziert in ihrer praktischen Anwendung. In a second type of such robot (e.g. according to EP-B 3 545 379), the floor area to be cleaned is mapped as precisely as possible and a suitable route (path) is determined. Due to the large amount of data to be recorded and the resulting complex programming, such robotized scrubbing machines are expensive and complicated in their practical application.
Hier will die Erfindung Abhilfe schaffen, Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zur Behandlung von Bodenflächen, insbesondere eine Scheuersaugmaschine zu schaffen, weiche mit einem minimalen Programmierungsaufwand eine sichere, einfache und trotzdem adaptierfähige, automatisierte Bedienung gestattet. The invention seeks to remedy this. The invention is based on the object of creating a device for treating floor surfaces, in particular a scrubber drier, which allows safe, simple and yet adaptable, automated operation with minimal programming effort.
Die Erfindung löst die gestellte Aufgabe mit einer Vorrichtung, welche die Merkmale gemäss dem Anspruch 1, einer Verwendung der erfindungsgemässeh Vorrichtung, welche das Merkmal des Anspruchs 23, sowie einem Verfahren zur Bearbeitung von Böden mit der erfindungsgemässen Vorrichtung, welches die Merkmale des Anspruchs 25 aufweist. The invention solves the problem with a device that has the features of claim 1, a use of the device according to the invention that has the feature of claim 23, and a method for working soil with the device according to the invention that has the features of claim 25 .
Die durch die Erfindung erreichten Vorteile sind im Wesentlichen die folgenden: (i) die erfindungsgemässe Vorrichtung ermöglicht eine einfache, zeitsparende, durch den Benutzer selbst durchführbare Programmierung durch das Anlernen (teach-and- repeat) und ohne zusätzliche externe Hilfen, z.B. mittels Programmiereinheiten oder externen Computern; The advantages achieved by the invention are essentially the following: (i) the device according to the invention enables simple, time-saving programming that can be carried out by the user himself by teaching (teach-and-repeat) and without additional external aids, for example by means of programming units or external computers;
(ii) die erfindungsgemässe Vorrichtung ermöglicht die einfache Speicherung einer Vielzahl von sicheren und bearbeitungstechnisch durch den Benutzer selbst optimierten Pfaden, welche später ohne ständige Präsenz des Benutzers automatisch abfahrbar sind; und (ii) the device according to the invention enables the simple storage of a large number of secure paths which have been optimized by the user himself in terms of processing technology and which can later be followed automatically without the constant presence of the user; and
(iii) die erfindungsgemässe Vorrichtung ermöglicht eine Abweichung vom erlernten Pfad, wenn beim Abfahren des Pfades neue Hindernisse auftauchen. (iii) the device according to the invention enables a deviation from the learned path if new obstacles appear when following the path.
Definitionen definitions
„Scheuersaugmaschine“ "scrubber drier"
Scheuersaugmaschinen werden zur Nassreinigung von Hartböden eingesetzt. Dabei verfügen die Maschinen über eine öder mehrere Scheuerbürsten, die mittels Zugabe von Wasser, bzw. von Wasser und Reinigungsmitteln, festhaftende Verschmutzungen am Boden aufscheuern. Bei der Bewegung der Maschine über die Verschmutzungen werden die durch die Bürsten aufgescheuerten und daher durch das Wasser, bzw. das Wasser und Reinigungsmittel angelösten Verschmutzungen mit einer in Fahrtrichtung hinter den Scheuerbürsten liegenden Saugleiste aufgesaugt. Scrubber driers are used for wet cleaning of hard floors. The machines have one or more scrubbing brushes that scrub away stubborn dirt on the floor by adding water or water and cleaning agents. When the machine moves over the dirt, the dirt rubbed up by the brushes and thus dissolved by the water or the water and cleaning agent is sucked up with a squeegee behind the scrubbing brushes in the direction of travel.
„3D- Tiefenkameras“ 3.D-Tiefnkameras sind 3D-Kamerasysteme, die mit dem Laufzeitverfahren (englisch: time of flight, TOF, auch ToF) Distanzen messen. Dazu wird die Szene mittels eines Lichtpulses ausgeleuchtet, und die Kamera misst für jeden Bildpunkt die Zeit, die das Licht bis zum Objekt und wieder zurück braucht "3D Depth Cameras" 3D depth cameras are 3D camera systems that measure distances using the time of flight (TOF) method. To do this, the scene is illuminated using a light pulse, and the camera measures the time it takes for the light to reach the object and back again for each pixel
„Laser-Sensor“ "laser sensor"
Bei einem Laser Sensor handelt es sich um einen Messwertaufnehmer, der mit der Lasertechnik arbeitet und die gemessene physikalische Größe in ein analoges elektrisches Signal umwandelt. Das heisst, der Laser Sensor ist für die berührungslose Messung ausgelegt. Der Laser Sensor arbeitet mit dem Triangulations-Prinzip. A laser sensor is a measured value recorder that works with laser technology and converts the measured physical variable into an analogue electrical signal. This means that the laser sensor is designed for non-contact measurement. The laser sensor works with the triangulation principle.
Solche Sensoren werden im Zusammenhang mit der Erfindung auch als "3D- Tiefenkameras" oder UDAR-Sensoren bezeichnet. „LED-Kommunikationseinheit“ In connection with the invention, such sensors are also referred to as “3D depth cameras” or UDAR sensors. "LED communication unit"
Diese zeigt Betriebs- und Fehlerzustände durch LEDs auf der Oberseite der erfindungsgemässen Vorrichtung an. This indicates operating and error states by LEDs on the top of the device according to the invention.
„LIDAR-Sensor“ "LIDAR Sensor"
Lidar, auch Ladar, ist eine dem Radar verwandte Methode zur optischen Abstands- und Geschwindigkeitsmessung sowie zur Fernmessung atmosphärischer Parameter. Es ist eine Form des dreidimensionalen Laserscanning. Statt der Radiowellen wie beim Radar werden Laserstrahlen verwendet Lidar, also known as Ladar, is a radar-related method for optical distance and speed measurement and for remote measurement of atmospheric parameters. It is a form of three-dimensional laser scanning. Laser beams are used instead of radio waves as in radar
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung können wie folgt kommentiert werden: Further advantageous configurations of the invention can be commented on as follows:
Bei einer besonderen Ausführungsform der Erfindung sind direkt am Bedienerhandgriff sämtliche für die Erfassung des abzufahrenden Pfades notwendigen Robotik-Eingaben in das Computersystem eingebbar. Vorzugsweise dient dazu ein Bedienfeld mit einer Anzahl von Folientastatur-Knöpfen zur konventionellen Bedienung der Bodenbehandlungsmaschine sowie ein Touch-Screen für die Robotikeingaben. In a special embodiment of the invention, all robotic inputs required for detecting the path to be traveled can be entered into the computer system directly on the operator handle. A control panel with a number of membrane keyboard buttons for conventional operation of the floor treatment machine and a touch screen for the robotic inputs are preferably used for this purpose.
Bei einer besonderen Ausführungsform umfasst die BodenbehandlungsmaschineIn a particular embodiment, the floor treatment machine comprises
(i) eine Vorderseite, eine Oberseite, eine Unterseite, zwei Seitenflächen und eine Hinterseite; (i) a front, a top, a bottom, two sides and a back;
(ii) ein oberes frontales Bauteil, ein mittleres Bauteil, ein unteres Bauteil und ein oberes rückwärtiges Bauteil, welche vorzugsweise modular aufgebaut sind; wobei die Bodenbehandlungsmaschine vorzugsweise in Form einer Scheuersaugmaschine zur Reinigung von verschmutzen Bodenflächen realisiert ist. (ii) an upper frontal member, a middle member, a lower member and an upper rear member, which are preferably modular; wherein the floor treatment machine is preferably realized in the form of a scrubbing machine for cleaning dirty floor surfaces.
Bei einer besonderen Ausführungsform weist die Bodenbehandlungsmaschine, vorzugsweise frontal auf ihrer Oberseite eine visuelle Kamera zur Orientierung und Lokalisierung der Vorrichtung auf. Die Bodenbehandlungsmaschine kann auch mehrere, vorzugsweise vier oder fünf visuelle Kameras aufweisen. In a particular embodiment, the floor treatment machine has a visual camera, preferably frontally on its upper side, for orientation and localization of the device. The floor treatment machine can also have several, preferably four or five, visual cameras.
Bei einer weiteren Ausführungsform kann die Bodenbehandlungsmaschine vorzugsweise im oberen Bereich ihrer beiden Seitenflächen eine Anzahl von 3D- Tiefenkameras zur Erkennung von Hindernissen aufweisen. Bei einer weiteren Ausführungsform kann die Bodenbehandlungsmaschine vorzugsweise auf mittlerer Höhe ihrer beiden Seitenflächen und ihrer Vorderseite eine Anzahl von Ultraschallsensoren zur Nah-Erkennung von seitlichen Hindernissen aufweisen. In a further embodiment, the soil treatment machine can have a number of 3D depth cameras for detecting obstacles, preferably in the upper area of its two side surfaces. In a further embodiment, the floor treatment machine can preferably have a number of ultrasonic sensors for the close detection of lateral obstacles at the middle height of its two side surfaces and its front side.
All diese Mittel gestatten es der Vorrichtung bei einer veränderten Umgebung, d.h. nach erfolgter Erlernung eines Pfades, neuauftretenden Hindernissen auszuweichen, bzw. diese zu umfahren. All of these means allow the device to avoid or circumnavigate newly appearing obstacles when the environment changes, i.e. after a path has been learned.
Bei einer weiteren Ausführungsform kann die Bodenbehandlungsmaschine vorzugsweise auf mittlerer Höhe ihrer Vorderseite einen LIDAR-Sensor zur Erkennung von untenliegenden Hindernissen, z.B. von Treppenstufen aufweisen. Die Bodenbehandlungsmaschine kann auch an ihrer vordersten Stelle einen Kontaktschalter aufweisen zur Vermeidung von Kollisionen mit Hindernissen. In a further embodiment, the floor treatment machine can have a LIDAR sensor, preferably at mid-height on its front side, for detecting obstacles lying below, e.g. The soil treatment machine can also have a contact switch at its foremost point to avoid collisions with obstacles.
Bei einer weiteren Ausführungsform kann die Bodenbehandlungsmaschine in einem unteren frontal vorstehenden Bauteil eine Anzahl von Ultraschall-Treppensensor- Paaren aufweisen, welche nach unten ausgerichtet sind. In a further embodiment, the floor treatment machine can have a number of ultrasonic step sensor pairs in a lower, frontally protruding component, which pairs are directed downwards.
Bei einer speziellen Ausführungsform kann die Bodenbehandlungsmaschine ein optisches Lichtmodul aufweisen, auf welchem ein oder mehrere der folgenden Betriebszustände, vorzugweise mittels unterschiedlicher Farben, darstellbar sind: In a special embodiment, the floor treatment machine can have an optical light module on which one or more of the following operating states can be displayed, preferably using different colors:
(i) Erlernen eines neuen Pfades von einer Startzone bis zu einer Zielzone durch einen Benutzer; (i) a user learning a new path from a starting zone to a destination zone;
(ii) Verarbeitung des erlernten Pfades; und (ii) processing the learned path; and
(iii) automatisches Abfahren des erlernten Pfades. (iii) automatically following the learned path.
Bei einer weiteren Ausführungsform kann der Prozessor über einen Bus oder andere elektrische Verbindungen mit den Kameras und Sensoren kommunizieren. Der Prozessor kann über einen Bus oder andere elektrische Verbindungen auch mit den Antriebsmitteln der Bodenbehandlungsmaschine und/oder dem Lichtmodul kommunizieren. Die erfindungsgemässe Vorrichtung wird vorzugsweise in Kompaktbauweise mit einem Verhältnis von Volumen ; Länge im Bereich von 0,25 - 0,70 m2, vorzugsweise im Bereich von 0,3 - 0,4 m2 realisiert In another embodiment, the processor may communicate with the cameras and sensors via a bus or other electrical connections. The processor can also communicate with the drive means of the soil treatment machine and/or the light module via a bus or other electrical connections. The device according to the invention is preferably in a compact design with a ratio of volume; Length in the range from 0.25 to 0.70 m 2 , preferably in the range from 0.3 to 0.4 m 2
Das Computersystem ist bei einer besonderen Ausführungsform geeignet auch mehrere voneinander unabhängige Pfade mit unterschiedlichen Start- und Zielzonen zu erlernen und automatisch zu reproduzieren. Bei einer speziellen Ausführungsform ist die Zielzone eines ersten Hades mit der Startzone eines zweiten Pfades verbindbar, so dass nach beendigtem Abfahren des eisten Pfades ein automatischer Transfer der Bodenbehandluhgsmaschine zur Startzone des zweiten Pfades möglich ist. In a special embodiment, the computer system is also suitable for learning and automatically reproducing several mutually independent paths with different start and destination zones. In a special embodiment, the target zone of a first path can be connected to the starting zone of a second path, so that after the end of the first path, an automatic transfer of the soil treatment machine to the starting zone of the second path is possible.
Die Bodenbehandlungsmaschine ist vorzugsweis so ausgelegt, dass sie mit unterschiedlichen Batterietypen bestückbar ist, insbesondere mit Lithium- Eisenphosphat-Batterien oder mit Bleibatterien. The floor treatment machine is preferably designed in such a way that it can be equipped with different types of batteries, in particular with lithium iron phosphate batteries or with lead batteries.
Bei einer speziellen Ausführungsform der Vorrichtung weist diese - abgesehen vom Bedienerhandgriff - keine zusätzlichen Mittel für die Eingabe von Robotik-Daten auf, d.h. der Maschinenkörper als solcher (ohne Handgriff) verfügt über keine Bildschirme oder Tastaturen. In a special embodiment of the device, apart from the operator handle, it has no additional means for entering robotic data, i.e. the machine body as such (without the handle) has no screens or keyboards.
Die Antriebsmittel der Vorrichtung können so ausgelegt sein, dass eine variable Geschwindigkeit der Bodenbehandlungsmaschine ermöglicht wird. Die Dosierungsmittel für die abzugebende Reinigungsflüssigkeit können so ausgelegt sein, dass eine variable Abgabemenge/pro Zeiteinheit an Reinigungsflüssigkeit möglich ist. The drive means of the device can be designed in such a way that a variable speed of the floor treatment machine is made possible. The dosing means for the cleaning liquid to be dispensed can be designed in such a way that a variable dispensing quantity/per unit time of cleaning liquid is possible.
Bei einer besonderen Ausführungsform ist der Bedienerhandgriff an der Hinterseite der Bodenbearbeitungsmaschine nach oben und nach unten klappbar angeordnet. In der nach oben geklappten Stellung kann die Vorrichtung vom Benutzer sowohl konventionell - über das Bedienfeld mittels einer Anzahl von Folientastatur-Knöpfen - als auch roboterisiert mittels des Touch-Screen für die Robotikeingaben eingesetzt werden. Der Bedienerhandgriff kann zwei seitliche Handgriffe umfassen und ein zentral zwischen den beiden Handgriffen angeordnetes Kommandogerät für die Steuerung der Vorrichtung, auf deren nach oben zum Bediener gerichteten Fläche vorzugsweise das Bedienfeld mit einer Anzahl von Folientastatur-Knöpfen zur konventionellen Bedienung der Bodenbehandlungsmaschine sowie des Touch-Screen für die Robotikeingaben angeordnet ist. In a special embodiment, the operator's handle is arranged on the rear side of the soil tillage machine so that it can be folded up and down. In the folded-up position, the device can be used by the user both conventionally - via the control panel using a number of membrane keyboard buttons - and robotically using the touch screen for robotic inputs. The operator handle can comprise two side handles and a command device arranged centrally between the two handles for controlling the device, on the surface facing upwards towards the operator preferably the control panel with a number of membrane keyboard buttons for conventional operation of the soil treatment machine and the touch screen for the robotic inputs.
Die erfindungsgemässe Vorrichtung kann für die roboterisierte Reinigung von verschmutzen Bodenflächen, Aufträgen von pflegenden Substanzen auf eine Bodenfläche, Versiegelung von Böden oder zum Schleifen von Boden verwendet werden. The device according to the invention can be used for robotic cleaning of soiled floor surfaces, application of care substances to a floor surface, sealing floors or for grinding floors.
Die Erfindung betrifft auch eine Kombination der erfindungsgemässen Vorrichtung mit einer Andockstation für die Bodenbehandlungsmaschine, wobei die Andockstation eine oder mehrere der folgenden Funktionen umfasst The invention also relates to a combination of the device according to the invention with a docking station for the floor treatment machine, the docking station comprising one or more of the following functions
(i) Stromversorgung zur periodischen Aufladung: der Batterien der(i) Power supply for periodic charging: the batteries of
Bodenbehandlungsmaschine; soil treatment machine;
(ii) Reinigungseinrichtung zur Reinigung der Reinigungskomponenten des(ii) Cleaning device for cleaning the cleaning components of the
Bodenbehandlungsmaschine; soil treatment machine;
(iii) Vorratstank für ein flüssiges Reinigungsmittel zur periodischen Nachfüllung des Reinigungsmitteitanks der Bodenbehandlungsmaschine; und (iii) storage tank for a liquid cleaning agent for periodic refilling of the cleaning agent tank of the floor treatment machine; and
(iv) Entleerung des Schmutzwassertanks und Befüllen des Frischwassertanks der Bodenbehandlungsmaschine. (iv) Emptying the dirty water tank and filling the fresh water tank of the soil treatment machine.
Die Erfindung betrifft auch ein Verfahren zur Bearbeitung von Böden mittels der erfindungsgemässen Vorrichtung, welches folgende Schritte umfasst The invention also relates to a method for processing soil using the device according to the invention, which comprises the following steps
(i) manueller Transport der Bodenbehandlungsmaschine durch einen Benutzer zu einer Startzone und Eingabe der Startposition an das Computersystem; (i) a user manually transporting the soil treatment machine to a starting zone and inputting the starting position to the computer system;
(ii) manuelles Abfahren eines vom Benutzer gewählten Pfades bis zu einer Zielzone unter Speicherung: des gewählten Pfades und Eingabe der Zielposition an das Computersystem; (ii) manually following a user-selected path to a target zone while storing: the selected path and inputting the target position to the computer system;
(iii) Verarbeitung der gespeicherten Daten für den befahrenen Pfad im Computersystem, so dass der gespeicherte Pfad automatisch ohne den Benutzer reproduzierbar ist. (iii) Processing the stored data for the traveled path in the computer system so that the stored path can be reproduced automatically without the user.
Die Speicherung der Daten und ihre Verarbeitung finden vorzugsweise ausschliesslich in der Vorrichtung selbst statt ohne Übertragung an ein externes Gerät. Bei einer besonderen Ausführungsförm umfasst das Verfahren die folgenden automatisierten Schritte: The data are preferably stored and processed exclusively in the device itself, without being transmitted to an external device. In a particular embodiment, the method includes the following automated steps:
A) Scheuern des Bodens mittels der erfindungsgemässen Bodenbehandlungsmaschine unter Verwendung einer Reinigungsflüssigkeit längs eines vorprogrammierten Pfades; und A) scouring the floor by means of the floor treatment machine according to the invention using a cleaning liquid along a pre-programmed path; and
B) nachfolgendes Absaugen der verschmutzten Reinigungsflüssigkeit mittels der Bodenbehandlungsmaschine längs des gleichen vorprogrammierten Pfades. B) subsequent suction of the soiled cleaning liquid by means of the floor treatment machine along the same pre-programmed path.
Dadurch kann bei besonders verschmutzen Böden der Reinigungseffekt durch die verlängerte Einwirkzeit der Reinigungsflüssigkeit markant verbessert werden. As a result, the cleaning effect can be significantly improved on particularly dirty floors due to the longer exposure time of the cleaning liquid.
Das Scheuern des Bodens mittels der Bodenbehandlungsmaschine unter Verwendung einer Reinigungsflüssigkeit längs eines vorprogrammierten Pfades kann aber auch gleichzeitig mit dem Absaugen der verschmutzten Reinigungsflüssigkeit mittels der Bodenbehandiungsmaschine erfolgen. However, the scouring of the floor by means of the floor treatment machine using a cleaning liquid along a pre-programmed path can also take place at the same time as the soiled cleaning liquid is sucked off by means of the floor treatment machine.
Bei einer besonderen Ausführungsform können für einzelne Teile des zu speichernden Pfades: In a special embodiment, for individual parts of the path to be saved:
(i) unterschiedliche Geschwindigkeiten der Bodenbehandlungsmaschine; und/oder(i) different speeds of the soil treatment machine; and or
(ii) unterschiedliche Abgabemengen/pro Zeiteinheit an Reinigungsflüssigkeit; angewendet werden. (ii) different delivery amounts/per unit time of cleaning liquid; be applied.
Bei einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens erfolgt die umfassende Bedienung der Vorrichtung als konventionelle Bodenreinigungsmaschine wie auch die gesamten Eingaben zur Nutzung als Reinigungsroboter ausschliesslich über den Bedienerhandgriff. In a further embodiment of the method, the comprehensive operation of the device as a conventional floor cleaning machine, as well as all of the inputs for use as a cleaning robot, takes place exclusively via the operator handle.
Die Erfindung und Weiterbildungen der Erfindung wird im Folgenden anhand der teilweise schematischen Darstellungen eines Ausführungsbeispiels noch näher erläutert. The invention and developments of the invention are explained in more detail below with reference to the partially schematic representations of an exemplary embodiment.
Es zeigen: Show it:
Fig. 1 eine perspektivische Ansicht einer Ausführungsform der erfindungsgemässen Vorrichtung; Fig. 2 auf der rechten Seite eine perspektivisch Ansicht auf das Lichtmodul der in Fig. 1 dargestellten erfindungsgemässen Vorrichtung und auf der linken Seite eine 1 shows a perspective view of an embodiment of the device according to the invention; FIG. 2 on the right side a perspective view of the light module of the device according to the invention shown in FIG. 1 and on the left side a
Fig. 3 eine perspektivische Ansicht eines oberen frontalen Bauteils der erfindungsgemässen Vorrichtung mit vier visuellen Kameras; 3 shows a perspective view of an upper frontal component of the device according to the invention with four visual cameras;
Fig. 4 eine perspektivische Ansicht eines mittleren Bauteils der erfindungsgemässen Vorrichtung mit drei Ultraschallsensoren für die Hinderniserkennung und drei LIDAR Treppensensoren; 4 shows a perspective view of a middle component of the device according to the invention with three ultrasonic sensors for obstacle detection and three LIDAR stair sensors;
Fig. 5 eine perspektivische Ansicht eines unteren Bauteils der erfindungsgemässen Vorrichtung mit vier Ultraschall-Treppensensor-Paaren; und 5 shows a perspective view of a lower component of the device according to the invention with four pairs of ultrasonic step sensors; and
Fig. 6 eine perspektivische Ansicht des Bedienerhandgriffs der erfindungsgemässen Vorrichtung mit einem Touch-Screen für die Robotikeingaben und fünf Folientastatur- Knöpfen für die konventionelle Bedienung der Bodenbehandlungsmaschine. 6 shows a perspective view of the operator handle of the device according to the invention with a touch screen for the robotic inputs and five membrane keyboard buttons for the conventional operation of the soil treatment machine.
Die in den Fig, 1 und 6 dargestellte Ausführungsform der erfindungsgemässen Vorrichtung in Form einer Scheursaugmaschine zur Reinigung von verschmutzen Bodenflächen umfasst als Grundausstattung eine konventionelle Bodenbehandlungsmaschihe 2 (Fig. 1), welche mittles des Bedienerhandgriffs 1 (Fig. 6) durch den Benutzer bewegt und gelenkt werden kann. Die Bodenbehandlungsmaschine 2 weist die üblichen Bauteile auf, wie ein Gehäuse, Räder; Saugbalken, Batterien, Antriebe für die Räder, Vakuumpumpe, Tank für das Reinigungsmittel etc. The embodiment of the device according to the invention shown in Figures 1 and 6 in the form of a scrubbing machine for cleaning dirty floor surfaces comprises a conventional floor treatment machine 2 (Fig. 1) as basic equipment, which is moved by the user using the operator handle 1 (Fig. 6) and can be steered. The soil treatment machine 2 has the usual components, such as a housing, wheels; Suction bar, batteries, drives for the wheels, vacuum pump, tank for the cleaning agent, etc.
Die Bodenbehandlungsmaschine 2 besitzt eine Vorderseite 4, eine Oberseite 5, eine Unterseite 6, zwei Seitenflächen 7 und eine Hinterseite 8, sowie ein oberes, frontales Bauteil 16, ein mittleres Bauteil 17, ein unteres Bauteil 18 und ein oberes rückwärtiges Bauteil 19. The soil treatment machine 2 has a front side 4, a top side 5, a bottom side 6, two side surfaces 7 and a rear side 8, as well as an upper front component 16, a middle component 17, a lower component 18 and an upper rear component 19.
Die erfindungsgemässe Vorrichtung ist in Kompaktbauweise mit einem Verhältnis von Volumen : Länge von 0,35 m2 realisiert, Sie ist zudem so ausgelegt, dass sie mit unterschiedlichen Batterietypen bestückbar ist, insbesondere mit Lithium- Eisenphosphat-Batterien oder mit Bleibatterien. Zusätzlich ist die Bodenbehandlungsmaschine 2 mit einem Computersystem, Prozessor, Speicher und einer Steuerung zur Betätigung der Antriebsmittel der Bodenbehandlungsmaschine 2 ausgestattet, weiches mit einer Anzahl von Kameras 3,9 und Sensoren 10,11,12 kommuniziert. Der Prozessor kommuniziert über einen Bus oder andere elektrische Verbindungen mit den Kameras 3,9 und den Sensoren 10,11,12, sowie auch mit den Antriebsmitteln der Bödenbehandlungsmaschine 2 und dem Lichtmodul 13. The device according to the invention is implemented in a compact design with a volume:length ratio of 0.35 m 2 . It is also designed in such a way that it can be equipped with different battery types, in particular with lithium iron phosphate batteries or with lead batteries. In addition, the soil treatment machine 2 is equipped with a computer system, processor, memory and control for actuating the drive means of the soil treatment machine 2, which communicates with a number of cameras 3,9 and sensors 10,11,12. The processor communicates via a bus or other electrical connections with the cameras 3,9 and the sensors 10,11,12, as well as with the drive means of the soil treatment machine 2 and the light module 13.
Das Computersystem, Prozessor, Speicher und die Steuerung zur Betätigung der Antriebsmittel der Bodenbehandlungsmaschine 2 sind aufgrund ihres erheblichen Volumens im Maschinenkörper untergebracht. The computer system, processor, memory and the control for actuating the drive means of the soil treatment machine 2 are accommodated in the machine body due to its considerable volume.
Wie in Figur 2 dargestellt sind im oberen, rückwärtigen Bauteil 19, welches als Lichtmodul 13 ausgebildet ist und über die beiden Seitenflächen 7 seitlich hinausragt, zwei 3D-Tiefenkameras 9 zur Erkennung von Hindernissen angeordnet Mittels des optischen Lichtmoduls 13 können mehrere Betriebszüstände dargestellt werden, welche durch das Aufleuchten von verschiedenen Farben unterscheidbar sind, nämlich: As shown in Figure 2, two 3D depth cameras 9 for detecting obstacles are arranged in the upper, rear component 19, which is designed as a light module 13 and protrudes laterally beyond the two side surfaces 7. Using the optical light module 13, several operating states can be displayed, which can be distinguished by flashing different colors, namely:
(i) Erlernen eines neuen Pfades von einer Startzone bis zu einer Zielzone durch einen Benutzer; (i) a user learning a new path from a starting zone to a destination zone;
(ii) Verarbeitung des erlernten Pfades; und (ii) processing the learned path; and
(iii) automatisches Abfahren des erlernten Pfades. (iii) automatically following the learned path.
Durch die farblichen Anzeigen können Fehler der Vorrichtung angezeigt und Korrekturmöglichkeiten angeboten werden. Durch diese Anzeigen sind auch für weitere Raumbenutzer aufgrund der relativ grossen Dimensionen des Lichtmoduls sowie seine von allen Seiten sichtbare Anbringung die Betriebszustände der Vorrichtung jederzeit erkennbar. The colored displays can indicate errors in the device and offer correction options. Through these displays, the operating states of the device can also be recognized at any time by other room users due to the relatively large dimensions of the light module and its attachment that is visible from all sides.
Wie in Fig. 3 dargestellt sind frontal auf der Oberseite 5 der Bödenbehandlungsmaschine 2 in einem oberen, frontalen Bauteil 16 insgesamt vier visuelle Kameras 3 zur Orientierung und Lokalisierung der Bodenbehandlungsmaschine 2 angebracht. Die Kameras 3 sind links und rechts, nach vorne und nach oben ausgerichtet As shown in FIG. 3 , a total of four visual cameras 3 for orientation and localization of the floor treatment machine 2 are mounted on the top side 5 of the floor treatment machine 2 in an upper, frontal component 16 . The cameras 3 are aligned to the left and right, to the front and to the top
Wie in Figur 4 dargestellt sind im mittleren Bauteil 17 auf mittlerer Höhe der beiden Seitenflächen 7 und der Vorderseite 4 insgesamt vier Ultraschallsensor-Paare 10,11 zur Nah-Erkennung von seitlichen Hindernissen angebracht sowie links und rechts an der Vorderseite 4 je ein Laser-Sensor 12 zur Erkennung von untenliegenden Hindernissen, z.B. von Treppenstufen, angebracht As shown in FIG. 4, a total of four pairs of ultrasonic sensors 10, 11 are located in the middle component 17 at the middle height of the two side surfaces 7 and the front side 4 mounted for close-up detection of lateral obstacles and left and right on the front side 4 each have a laser sensor 12 for detecting obstacles below, such as steps attached
Wie in Figur 5 dargestellt sind im unteren Bauteil 18 insgesamt vier Ultraschall- Treppensensor-Paare 10 angebracht, welche nach unten ausgerichtet sind. As shown in FIG. 5, a total of four ultrasonic step sensor pairs 10 are attached in the lower component 18 and are aligned downwards.
An der vordersten Stelle der Bodenbehandlungsmaschine 2 ist ein Kontaktschalter angebracht zur Vermeidung von Kollisionen mit Hindernissen. A contact switch is installed at the foremost point of the soil treatment machine 2 to avoid collisions with obstacles.
Wie in Fig, 6 dargestellt weist der Bedienerhandgriff 1 ein Bedienfeld 20 mit einer Anzahl von Folientastatur-Knöpfen 14 zur konventionellen Bedienung der Bodenbehandlungsmaschine 2 sowie einen Touch-Screen 15 für die Robotikeingaben auf. As shown in FIG. 6, the operator handle 1 has a control panel 20 with a number of membrane keyboard buttons 14 for conventional operation of the floor treatment machine 2 and a touch screen 15 for the robotic inputs.
Das Gomputersystem der erfindungsgemässen Vorrichtung kann mehrere voneinander unabhängige Pfade mit unterschiedlichen Start- und Zielzonen erlernen und nach erfolgter Speicherung automatisch reproduzieren. Die Startzone - zu der die Bodenbehandlungsmaschine 2 zurückgebracht werden muss, um den erlernten Pfad zu reproduzieren - umfasst eine Fläche von einem Quadratmeter, so dass die Anfangs- Positionierung keine besonderen Anforderungen stellt. Die Zielzone eines ersten Pfades kann auch mit der Startzone eines zweiten Pfades verbunden werden, so dass nach beendigtem Abfahren des ersten Pfades ein automatischer Transfer der Bodenbehandlungsmaschine 2 zur Startzone des zweiten Pfades möglich ist. The computer system of the device according to the invention can learn several mutually independent paths with different start and destination zones and reproduce them automatically after storage has taken place. The start zone - to which the tillage machine 2 must be returned in order to reproduce the learned path - covers an area of one square meter, so the initial positioning does not pose any special requirements. The target zone of a first path can also be connected to the starting zone of a second path, so that after the first path has been completed, an automatic transfer of the soil treatment machine 2 to the starting zone of the second path is possible.
Die gesamte Steuerung wird durch den Operator/Benutzer am Bedienerhandgriff 1 ausgeführt, d.h. das Erlernen des Pfades (einschliesslich der Eingabe der Start- und Zielposition) und die anschliessende Repetierung wie auch alle anderen Operationen wie das Speichern von erlernten Pfaden. Aber auch die konventionelle Arbeit als Scheuersaugmaschine ist möglich. All control is performed by the operator/user at operator handle 1, i.e. learning the path (including entering the start and finish position) and then repeating it, as well as all other operations such as storing learned paths. But conventional work as a scrubbing machine is also possible.
Die in den Figuren 1 - 6 dargestelite erfindungsgemässen Vorrichtung in Form einer Scheuersaugmaschine kann so modifiziert werden, dass sie sich nicht nur für die roboterisierte Reinigung von verschmutzen Bodenflächen, sondern auch für das Auftragen von pflegenden Substanzen auf eine Bodenfläche, Versiegelung von Böden oder das Schleifen von Böden eignet Die Batterien der Bodenbehandlungsmaschine 2 lassen sich durch Andocken der Bodenbehandlungsmaschine 2 an eine mit einer Stromversorgung versehenen Andockstation periodisch Aufladen. Die Andockstation kann auch eine Reinigungseinrichtung zur Reinigung der Reinigungskomponenten der Bodenbehandlungsmaschine 2, einen Vorratstank für ein flüssiges Reinigungsmittel zur periodischen Nachfüllung des Reinigungsmitteltanks der Bodenbehandlungsmaschine umfassen, sowie die Entleerung des Schmutzwassertanks und Befüllen des Frischwassertanks der Bodenbehandlungsmaschine 2 gestatten. The device according to the invention in the form of a scrubbing machine shown in FIGS. 1-6 can be modified in such a way that it is not only suitable for the robotized cleaning of dirty floor surfaces, but also for the application of care substances to a floor surface, sealing of floors or grinding suitable for floors The batteries of the floor treatment machine 2 can be charged periodically by docking the floor treatment machine 2 at a docking station provided with a power supply. The docking station can also include a cleaning device for cleaning the cleaning components of the floor treatment machine 2, a storage tank for a liquid cleaning agent for the periodic refilling of the cleaning agent tank of the floor treatment machine, and the emptying of the dirty water tank and filling of the fresh water tank of the floor treatment machine 2.
Ein Verfahren zur Bearbeitung von Böden mit der in den Figuren 1 - 6 dargestellten Vorrichtung umfasst folgenden Schritte: A method for processing floors with the device shown in Figures 1 - 6 comprises the following steps:
(i) manueller Transport der Bodenbehandlungsmaschine 2 durch einen Benutzer zu einer Startzone und Eingabe der Startposition an das Computersystem; (i) manual transport of the soil treatment machine 2 by a user to a starting zone and inputting the starting position to the computer system;
(ii) manuelles Abfahren eines vom Benutzer gewählten Pfades bis zu einer Zielzone unter Speicherung des gewählten Pfades und Eingabe der Zielposition an das Gompütersystem; (ii) manually following a user-selected path to a target zone while storing the selected path and inputting the target position to the computer system;
(iii) Verarbeitung der gespeicherten Daten für den befahrenen Pfad im Computersystem, so dass der gespeicherte Pfad automatisch ohne den Benutzer reproduzierbar ist. (iii) Processing the stored data for the traveled path in the computer system so that the stored path can be reproduced automatically without the user.
Diese Verarbeitung geschieht lokal in der erfindungsgemässen Vorrichtung und benötigt keine Übertragung von Daten an ein externes Gerät. This processing takes place locally in the device according to the invention and does not require any transmission of data to an external device.
Obwohl wie oben beschrieben verschiedene Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung vorliegen, sind diese so zu verstehen, dass die verschiedenen Merkmale sowohl einzeln als auch in jeder beliebigen Kombination verwendet werden können. Although there are various embodiments of the present invention as described above, it should be understood that the various features can be used both individually and in any combination.
Diese Erfindung ist daher nicht einfach auf die oben erwähnten, besonders bevorzugten Ausführungsformen beschränkt. Therefore, this invention is not simply limited to the particularly preferred embodiments mentioned above.

Claims

Patentansprüche patent claims
1. Vorrichtung zur Behandlung von Bodenflächen, dadurch gekennzeichnet, dass sie eine auf Rädern fahrbare und über einen Bedienerhandgriff (1) durch einen Benützer lenkbare Bodenbehandlungsmaschine (2) mit einem Computersystem, Prozessor, Datenspeicher und einer Steuerung zur Betätigung der Antriebsmittel der Bodenbehandlungsmaschine (2) umfasst, dadurch gekennzeichnet, dass 1. Device for treating floor surfaces, characterized in that it comprises a floor treatment machine (2) that can be moved on wheels and steered by a user via an operator handle (1) and has a computer system, processor, data memory and a controller for actuating the drive means of the floor treatment machine (2 ) includes, characterized in that
- die Bodenbehandlungsmaschine (2) eine Anzahl an der Bodenbehandlungsmaschine (2) angebrachte Kameras (3;9) und Sensoren (10,11;12) umfasst, welche mit dem Co mputersystem und dem Datenspeicher kommuhizieren können; - The floor treatment machine (2) comprises a number of cameras (3; 9) and sensors (10, 11; 12) attached to the floor treatment machine (2), which can communicate with the computer system and the data memory;
- der Bedienerhandgriff (1) derart ausgelegt ist, dass er eine direkte Bedienung, Datenspeicherung und Programmierung der Vorrichtung ermöglicht; und - The operator handle (1) is designed in such a way that it allows direct operation, data storage and programming of the device; and
- das Compptersystem geeignet ist einen oder mehrere von einem Benutzer manuell mit der Bodenbehandlungsmasehine (2) von einer Startzone bis zu einer Zielzone abgefahrenen Pfad zu speichern und nach erfolgter Speicherung ausgehend von der Startzone automatisch zu wiederholen. - the computer system is suitable for storing one or more paths traveled manually by a user with the soil treatment machine (2) from a starting zone to a target zone and for automatically repeating them starting from the starting zone after saving has taken place.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass direkt am Bedienerhandgriff (1) sämtliche für die Erfassung des abzufahrenden Pfades notwendigen Robotik-Eingaben in das Computersystem eingebbar sind und vorzugsweise ein Bedienfeld (20) mit einer Anzahl von Folientastatur-Knöpfen (14) zur konventionellen Bedienung der Bodenbehandlungsmaschine (2) sowie einen Touch- Screen (15) für die Robotikeingaben aufweist. 2. Device according to claim 1, characterized in that all robotics inputs required for detecting the path to be traveled can be entered into the computer system directly on the operator handle (1) and preferably a control panel (20) with a number of membrane keyboard buttons (14) for conventional operation of the floor treatment machine (2) and a touch screen (15) for the robotic inputs.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die3. Device according to claim 1 or 2, characterized in that the
Bodenbehand lungsmaschine (2) soil treatment machine (2)
(i) eine Vorderseite (4), eine Oberseite (5), eine Unterseite (6), zwei Seitenflächen (7) und eine Hinterseite (8) aufweist; (i) having a front (4), a top (5), a bottom (6), two side faces (7) and a rear (8);
(ii) ein oberes frontales Bauteil (16), ein mittleres Bauteil (17), ein unteres Bauteil (18) und ein oberes rückwärtiges Bauteil (19) aufweist, welche vorzugsweise modular aufgebaut sind; und vorzugsweise in Form einer Scheursaugmaschine zur Reinigung von verschmutzen Bodenflächen realisiert ist. (ii) an upper frontal member (16), a middle member (17), a lower member (18) and an upper rear member (19), which are preferably of modular construction; and is preferably implemented in the form of a scrubbing machine for cleaning dirty floor surfaces.
4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Bödenbehandlungsmaschine (2), vorzugsweise frontal auf der Oberseite (5) eine visuelle Kamera zur Orientierung und Lokalisierung der Vorrichtung aufweist. 4. The device according to claim 3, characterized in that the floor treatment machine (2), preferably frontally on the top (5) has a visual camera for orientation and localization of the device.
5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Bodenbehandlungsmaschine (2) mehrere, vorzugsweise vier oder fünf visuelle Kameras (3) aufweist. 5. The device according to claim 4, characterized in that the floor treatment machine (2) has several, preferably four or five visual cameras (3).
6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Bodenbehandlungsmaschine (2) vorzugsweise im oberen Bereich ihrer beiden Seitenflächen (7) eine Anzahl von 3D-Tiefenkameras (9) zur Erkennung von Hindernissen aufweist. 6. Device according to one of claims 3 to 5, characterized in that the soil treatment machine (2) preferably in the upper area of its two side surfaces (7) has a number of 3D depth cameras (9) for detecting obstacles.
7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Bodenbehandlungsmaschine (2) vorzugsweise auf mittlerer Höhe ihrer beiden Seitenflächen (7) und ihrer Vorderseite (4) eine Anzahl von Ultraschallsensoren (10,11) zur Nah-Erkennung von seitlichen Hindernissen aufweist. 7. Device according to one of Claims 3 to 6, characterized in that the floor treatment machine (2) has a number of ultrasonic sensors (10, 11) for the close-up detection of has lateral obstacles.
8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Bodenbehandlungsmaschine (2) vorzugsweise auf mittlerer Höhe ihrer Vorderseite (4) einen LIDAR-Sensor (12) zur Erkennung von untenliegenden Hindernissen aufweist. 8. Device according to one of claims 3 to 7, characterized in that the soil treatment machine (2) preferably at the middle height of its front side (4) has a LIDAR sensor (12) for detecting underlying obstacles.
9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Bodenbehandlungsmaschine (2) an ihrer vordersten Stelle einen Kontaktschalter aufweist zur Vermeidung von Kollisionen mit Hindernissen. 9. Device according to one of claims 1 to 8, characterized in that the soil treatment machine (2) has a contact switch at its foremost point to avoid collisions with obstacles.
10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Bodenbehandlungsmaschine (2) in einem unteren frontal vorstehenden Bauteil (18) eine Anzahl von Ultraschall-Treppensensor-Paaren (10) aufweist, welche nach unten ausgerichtet sind. 10. Device according to one of claims 1 to 9, characterized in that the floor treatment machine (2) in a lower frontally protruding component (18) has a number of ultrasonic step sensor pairs (10) which are aligned downwards.
11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Bodenbehandlungsmaschine (2) ein optisches Lichtmodul (13) aufweist, auf welchem ein oder mehrere der folgenden Betriebszustände, vorzugweise mittels unterschiedlicher Farben, darstellbar sind: 11. Device according to one of claims 1 to 10, characterized in that the soil treatment machine (2) has an optical light module (13) on which one or more of the following operating states, preferably by means of different colors, can be displayed:
(i) Erlernen eines neuen Pfades von einer Startzone bis zu einer Zielzone durch einen Benutzer; (i) a user learning a new path from a starting zone to a destination zone;
(ii) Verarbeitung des erlernten Pfades; und (ii) processing the learned path; and
(iii) automatisches Abfahren des erlernten Pfades. (iii) automatically following the learned path.
12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass der Prozessor über einen Bus oder andere elektrische Verbindungen mit den Kameras (3,9) und Sensoren (10,11,12) kommuniziert. 12. Device according to one of claims 1 to 11, characterized in that the processor communicates with the cameras (3, 9) and sensors (10, 11, 12) via a bus or other electrical connections.
13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass der Prozessor über einen Bus oder andere elektrische Verbindungen mit den Antriebsmitteln der Bodenbehandlungsmaschine (2) und/oder dem Lichtmodul (13) kommuniziert. 13. Device according to one of claims 1 to 12, characterized in that the processor communicates with the drive means of the soil treatment machine (2) and/or the light module (13) via a bus or other electrical connections.
14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass sie in Kompaktbauweise mit einem Verhältnis von Volumen : Länge im Bereich von 0,25 - 0,70 m2, vorzugsweise im Bereich von 0,3 - 0,4 m2 realisiert ist. 14. The device according to any one of claims 1 to 13, characterized in that it has a compact design with a volume:length ratio in the range of 0.25-0.70 m 2 , preferably in the range of 0.3-0.4 m 2 is realized.
15. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass das Computersystem geeignet ist mehrere voneinander unabhängige Pfade mit unterschiedlichen Start- und Zielzonen zu erlernen und automatisch zu reproduzieren. 15. Device according to one of claims 1 to 14, characterized in that the computer system is suitable for learning and automatically reproducing a plurality of mutually independent paths with different start and destination zones.
16. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Zielzone eines ersten Pfades mit der Startzone eines zweiten Pfades verbindbar ist, so dass nach beendigtem Abfahren des ersten Pfades ein automatischer Transfer der Bodenbehandlungsmaschine (2) zur Startzone des zweiten Pfades möglich ist. 16. Device according to one of claims 1 to 15, characterized in that the target zone of a first path can be connected to the starting zone of a second path, so that after the first path has been completed, the soil treatment machine (2) is automatically transferred to the starting zone of the second path is possible.
17. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass die Bodenbehandlungsmaschine (2) so ausgelegt ist, dass sie mit unterschiedlichen Batterietypen bestückbar ist, insbesondere mit Lithium-Eisenphosphat-Batterien oder Bleibatterien. 17. Device according to one of claims 1 to 16, characterized in that the floor treatment machine (2) is designed so that it can be used with different Battery types can be fitted, in particular with lithium-iron phosphate batteries or lead-acid batteries.
18. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass abgesehen vom Bedienerhandgriff (1) die Vorrichtung keine Mittel für die Eingabe von Robotik-Daten aufweist. 18. Device according to one of claims 1 to 17, characterized in that apart from the operator handle (1), the device has no means for the input of robotic data.
19. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebsmittel der Vorrichtung so ausgelegt sind, dass eine variable Geschwindigkeit der Bodenbehandlungsmaschine (2) ermöglicht wird. 19. Device according to one of claims 1 to 18, characterized in that the drive means of the device are designed so that a variable speed of the floor treatment machine (2) is made possible.
20. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass die Dosierungsmittel für die abzugebende Reinigungsflüssigkeit eine variable Abgabemenge/pro Zeiteinheit an Reinigungsflüssigkeit ermöglichen. 20. Device according to one of claims 1 to 19, characterized in that the dosing means for the cleaning liquid to be dispensed allow a variable dispensing quantity/per unit of time of cleaning liquid.
21. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 20, dadurch gekennzeichnet, dass der Bedienerhandgriff (1) an der Hinterseite (8) der Bodenbearbeitungsmaschine (2) nach oben und nach unten klappbar angeordnet ist. 21. Device according to one of claims 1 to 20, characterized in that the operator handle (1) on the rear side (8) of the soil cultivating machine (2) is arranged so that it can be folded up and down.
22. Vorrichtung nach einem Ansprüche 1 bis 21, dadurch gekennzeichnet dass der Bedienerhandgriff (1) zwei seitliche Handgriffe umfasst und ein zentral zwischen den beiden Handgriffen angeordnetes Kommandogerät für die Steuerung der Vorrichtung, auf deren nach oben zum Bediener gerichteten Fläche vorzugsweise das Bedienfeld (20) mit einer Anzahl von Folientastatur-Knöpfen (14) zur konventionellen Bedienung der Bodenbehandlungsmaschine (2) sowie des Touch-Screen (15) für die Robotikeingaben angeordnet ist. 22. Device according to one of Claims 1 to 21, characterized in that the operator handle (1) comprises two side handles and a command device arranged centrally between the two handles for controlling the device, on the surface of which is directed upwards towards the operator preferably the control panel (20 ) is arranged with a number of membrane keyboard buttons (14) for the conventional operation of the floor treatment machine (2) and the touch screen (15) for the robotic inputs.
23. Verwendung der Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 22, für die roboterisierte Reinigung von verschmutzen Bodenflächen, Aufträgen von pflegenden Substanzen auf eine Bodenfläche, Versiegelung von Böden oder für das Schleifen von Böden. 23. Use of the device according to any one of claims 1 to 22, for the robotized cleaning of dirty floor surfaces, applications of care substances on a floor surface, sealing floors or for grinding floors.
24. Kombination eine Vorrichtung gemäss einem der Ansprüche 1 bis 22 mit einer Andockstation für die Bodenbehandlungsmaschine (2), wobei die Andockstation Mittel für eine oder mehrere der folgenden Funktionen umfasst: 24. Combination of a device according to one of claims 1 to 22 with a docking station for the floor treatment machine (2), wherein the docking station comprises means for one or more of the following functions:
(i) Stromversorgung zur periodischen Aufladung der Batterien der Bodenbehandlungsmaschine (2); (i) power supply for periodically charging the batteries of the soil treatment machine (2);
(ii) Reinigungseinrichtung zur Reinigung der Reinigungskomponenten des Bodenbehandlungsmaschine (2); (ii) cleaning device for cleaning the cleaning components of the floor treatment machine (2);
(iii) Vorratstank für ein flüssiges Reinigungsmittel zur periodischen Nachfüllung des Reinigungsmitteltanks der Bodenbehandlungsmaschine (2); (iii) storage tank for a liquid cleaning agent for periodic refilling of the cleaning agent tank of the floor treatment machine (2);
(iv) Entleerung des Schmutzwassertanks und Befüllen des Frischwassertanks der der Bodenbehandlungsmaschine (2). (iv) emptying the dirty water tank and filling the fresh water tank of the soil treatment machine (2).
25. Verfahren zur Bearbeitung von Böden mit einer Vorrichtung gemäss einem der Ansprüche 1 bis 22, gekennzeichnet durch die folgenden Schritte: 25. Method for working soils with a device according to one of claims 1 to 22, characterized by the following steps:
(i) manueller Transport der Bodenbehandlungsmaschine (2) durch einen Benutzer zu einer Startzone und Eingabe der Startposition an das Computersystem; (i) a user manually transporting the soil treatment machine (2) to a starting zone and entering the starting position into the computer system;
(ii) manuelles Abfahren eines vom Benutzer gewählten Pfades bis zu einer Zielzone unter Speicherung des gewählten Pfades und Eingabe der Zielposition an das Computersystem; (ii) manually following a user-selected path to a target zone while storing the selected path and inputting the target position to the computer system;
(iii) Verarbeitung der gespeicherten Daten für den befahrenen Pfad im Computersystem, so dass der gespeicherte Pfad automatisch ohne den Benutzer reproduzierbar ist. (iii) Processing the stored data for the traveled path in the computer system so that the stored path can be reproduced automatically without the user.
26. Verfahren nach Anspruch 25, dadurch gekennzeichnet, dass die Speicherung der Daten und ihre Verarbeitung ausschliesslich in der Vorrichtung selbst erfolgt ohne Übertragung an ein externes Gerät. 26. Method according to claim 25, characterized in that the data are stored and processed exclusively in the device itself without transmission to an external device.
27. Verfahren nach Anspruch 25 oder 26, gekennzeichnet durch die folgenden automatisierten Schritte: 27. The method according to claim 25 or 26, characterized by the following automated steps:
A) Scheuern des Bodens mittels der Bodenbehandlungsmaschine (2) unter Verwendung einer Reinigungsflüssigkeit längs eines vorprogrammierten Pfades; undA) scrubbing the floor with the floor treatment machine (2) using a cleaning liquid along a pre-programmed path; and
B) nachfolgendes Absaugen der verschmutzten Reinigungsflüssigkeit mittels der Bodenbehandlungsmaschine (2) längs des gleichen vorprogrammierten Pfades. B) subsequent suction of the soiled cleaning liquid by means of the floor treatment machine (2) along the same pre-programmed path.
28. Verfahren nach Anspruch 25 oder 26, dadurch gekennzeichnet, dass das Scheuern des Bodens mittels der Bodenbehandlungsmaschine (2) unter Verwendung einer Reinigungsflüssigkeit längs eines vorprogrammierten Pfades gleichzeitig mit dem Absaugen der verschmutzten Reinigungsflüss igkeit mittels der Bodenbehandlungsmaschine (2) erfolgt. 28. The method according to claim 25 or 26, characterized in that the scouring of the floor by means of the floor treatment machine (2) using a cleaning liquid along a preprogrammed path takes place simultaneously with the suction of the soiled cleaning liquid by means of the floor treatment machine (2).
29. Verfahren nach einem der Ansprüche 25 bis 28, dadurch gekennzeichnet, dass für einzelne Teile des zu speichernden Pfades: 29. The method according to any one of claims 25 to 28, characterized in that for individual parts of the path to be stored:
(i) unterschiedliche Geschwindigkeiten der Bodenbehandlungsmaschine (2); und/oder angewendet werden. (i) different speeds of the soil treatment machine (2); and/or applied.
30. Verfahren nach einem der Ansprüche 25 bis 29, dadurch gekennzeichnet, dass die umfassende Bedienung der Vorrichtung als konventionelle Bodenreinigungsmaschine wie auch die gesamten Eingaben zur Nutzung als Reinigungsroboter ausschliesslich über den Bedienerhandgriff (1) erfolgt 30. The method according to any one of claims 25 to 29, characterized in that the comprehensive operation of the device as a conventional floor cleaning machine and all the inputs for use as a cleaning robot takes place exclusively via the operator handle (1).
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US5341540A (en) * 1989-06-07 1994-08-30 Onet, S.A. Process and autonomous apparatus for the automatic cleaning of ground areas through the performance of programmed tasks
DE102004038074B3 (en) 2004-07-29 2005-06-30 Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg Self-propelled cleaning robot for floor surfaces has driven wheel rotated in arc about eccentric steering axis upon abutting obstacle in movement path of robot
EP3545379B1 (en) 2016-11-23 2020-08-26 Cleanfix Reinigungssysteme AG Floor treatment machine and method for treating floor surfaces

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