WO2022239804A1

WO2022239804A1 - 駆動装置の制御装置及び駆動システム

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Publication number: WO2022239804A1
Application number: PCT/JP2022/019954
Authority: WO
Inventors: 真治河田; 登志久中島
Original assignee: Denso Corp
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Priority date: 2021-05-12
Filing date: 2022-05-11
Publication date: 2022-11-17
Anticipated expiration: 2023-11-12
Also published as: JP7552496B2; JP2022175025A

Abstract

制御装置（３０）は、電流検出部（３１）にて検出したモータ部（２１）の負荷電流（Ｉｍ）に基づき、互いに磁気連結する駆動伝達部（２２）の駆動側回転部材（２３）に対する従動側回転部材（２５）の位相ずれ量を位相検出部（３２）にて検出する。制御装置（３０）は、駆動側回転部材（２３）の目標位置を位相ずれ量に基づいた進み側の補正を含んで設定し、これに基づいたモータ部（２１）の駆動制御を行う。

Description

駆動装置の制御装置及び駆動システム

関連出願の相互参照

　本出願は、２０２１年５月１２日に出願された日本出願番号２０２１－０８１１３２号に基づくもので、ここにその記載内容を援用する。

　本開示は、非接触式の駆動伝達部を用いる駆動装置の制御装置、及びその駆動装置と制御装置とを備える駆動システムに関する。

　電動モータを駆動源とする駆動装置において、電動モータの回転駆動力を非接触式の駆動伝達部を用いて負荷側に伝達する構成のものがある。非接触式の駆動伝達部は、例えば駆動側回転部材と従動側回転部材とが連回り可能に互いに磁気連結されてなる。このような駆動伝達部を用いる場合、駆動側回転部材の回転に従動側回転部材が適切に追従できているかを制御装置にて検出し、電動モータの制御に反映することが行われている。例えば特許文献１にて開示の技術等では、駆動側回転部材及び従動側回転部材に対して各回転部材の回転情報を検出する回転センサがそれぞれに設置されている。

特開２０１４－１２５９９１号公報

　駆動側回転部材や従動側回転部材を検出対象とする回転センサは、各回転部材の近傍に設置する必要がある。そのため、回転センサの配置スペースが必要であったり組み付けが必要であったりと、まだこれらの点で改善の余地がある。本発明者は、回転部材を検出対象とする回転センサの数を極力減らしたいと考えている。本開示の目的は、非接触式の駆動伝達部に用いる回転センサを少ない構成にて実現できる駆動装置の制御装置及び駆動システムを提供することにある。

　本開示の一態様に係る駆動装置の制御装置において、前記駆動装置（２０）は、モータ部（２１）と、互いに磁気連結する駆動側回転部材（２３）及び従動側回転部材（２５，２９）を有する駆動伝達部（２２）とを含む。前記駆動装置（２０）は、前記モータ部の駆動に基づく前記駆動側回転部材の回転に伴い前記従動側回転部材が連回りして負荷（１２）に駆動力を伝達するように構成されている。前記制御装置（３０）は、前記駆動装置（２０）における前記モータ部の駆動を制御するように構成されている。前記制御装置（３０）は、前記モータ部の負荷電流（Ｉｍ）を検出する電流検出部（３１）と、前記電流検出部にて検出した前記負荷電流に基づき、前記駆動側回転部材に対する前記従動側回転部材の位相ずれ量（ｄθ）を検出する位相検出部（３２）と、を備える。前記制御装置（３０）は、前記駆動側回転部材の目標位置を標準位置（Ｒθａ）から前記位相ずれ量に基づいた進み側に設定して前記モータ部の駆動制御を行う。

　本開示の更なる態様に係る駆動システムは、モータ部（２１）と、互いに磁気連結する駆動側回転部材（２３）及び従動側回転部材（２５，２９）を有する駆動伝達部（２２）とを含み、前記モータ部の駆動に基づく前記駆動側回転部材の回転に伴い前記従動側回転部材が連回りして負荷（１２）に駆動力を伝達するように構成される駆動装置（２０）と、前記駆動装置における前記モータ部の駆動を制御する制御装置（３０）とを備える駆動システム（１０）であって、前記制御装置は、前記モータ部の負荷電流（Ｉｍ）を検出する電流検出部（３１）と、前記電流検出部にて検出した前記負荷電流に基づき、前記駆動側回転部材に対する前記従動側回転部材の位相ずれ量（ｄθ）を検出する位相検出部（３２）と、を備え、前記制御装置（３０）は、前記駆動側回転部材の目標位置を標準位置（Ｒθａ）から前記位相ずれ量に基づいた進み側に設定して前記駆動装置の前記モータ部の駆動制御を行う。

　上記駆動装置の制御装置及び駆動システムによれば、電流検出部にて検出したモータ部の負荷電流に基づき、互いに磁気連結する駆動伝達部の駆動側回転部材に対する従動側回転部材の位相ずれ量が位相検出部にて検出される。制御装置は、駆動側回転部材の目標位置を標準位置から位相ずれ量に基づいた進み側の設定としてモータ部の駆動を制御する。これを受け、従動側回転部材の実位置は、狙いの位置若しくは狙いの位置に極めて近似するものとなる。つまり、従動側回転部材の回転情報を検出する回転センサを用いなくても適切な制御が可能であり、非接触式の駆動伝達部を用いる駆動装置及び駆動システムにおいて回転センサを少なくして構成することが可能である。

　本開示についての上記目的およびその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。その図面は、
図１は、一実施形態における駆動システムを示す構成図であり、図２は、駆動装置の駆動伝達部の構成を示す斜視図であり、図３は、制御装置の制御態様を説明するための説明図であり、図４は、制御装置の制御態様を説明するための説明図であり、図５は、変更例における駆動装置の駆動伝達部の構成を示す斜視図である。

　以下、本開示の一実施形態について説明する。
　［駆動システムの構成］
　図１に示す本実施形態の駆動システム１０は、例えば車両用空調装置の冷凍サイクル装置１１に用いられる。駆動システム１０は、冷凍サイクル装置１１の冷媒循環流路において冷媒の流量を調整する弁装置１２の開閉を行う。駆動システム１０は、弁装置１２を開閉駆動する駆動装置２０と、駆動装置２０の駆動を制御する制御装置３０とを備えている。

　［駆動装置の構成］
　駆動装置２０は、駆動源としてのモータ部２１と、モータ部２１の回転駆動力を負荷側の弁装置１２に伝達する駆動伝達部２２とを備えている。本実施形態のモータ部２１は、電動モータの完成体、又は電動モータのステータのいずれかで構成されている。すなわち、モータ部２１は、電動モータの完成体である場合、モータの出力軸の駆動に基づいて駆動伝達部２２の駆動側回転部材２３を回転させる。又は、モータ部２１は、電動モータのステータである場合、駆動伝達部２２の駆動側回転部材２３がロータの一部として構成され、ステータの駆動に基づいて駆動側回転部材２３を回転させる。モータ部２１は、制御装置３０により駆動電流Ｉａを通じて回転が制御される。

　図１及び図２に示すように、駆動伝達部２２は、駆動側回転部材２３と、磁性部材２４と、従動側回転部材２５とを備えている。駆動側回転部材２３及び従動側回転部材２５は、ともに円盤状をなしている。駆動側回転部材２３及び従動側回転部材２５は、同軸上に配置されて、それぞれ回転可能に設けられている。駆動側回転部材２３及び従動側回転部材２５には、周方向等間隔に複数の磁極部２３ａ，２５ａをそれぞれ有している。各磁極部２３ａ，２５ａは、駆動側回転部材２３及び従動側回転部材２５それぞれの対向面に少なくとも磁極が現れる構成である。本実施形態では、駆動側回転部材２３の磁極部２３ａの極数よりも従動側回転部材２５の磁極部２５ａの極数の方が所定数多く設定されている。

　ここで、本実施形態の駆動装置２０は、冷媒の流量を調整する弁装置１２の駆動のために設けられている。弁装置１２側に配置される従動側回転部材２５は、冷媒が進入する被水領域Ａ１に配置される。これに対し、モータ部２１側に配置される駆動側回転部材２３は、冷媒の進入が禁止された防水領域Ａ２に配置される。そのため、駆動伝達部２２においては、被水領域Ａ１と防水領域Ａ２とを仕切るための隔壁部材２６を備えている。隔壁部材２６は、互いに軸方向に対向する位置関係の駆動側回転部材２３と従動側回転部材２５との間に介装されている。駆動側回転部材２３、隔壁部材２６、及び従動側回転部材２５は、互いに非接触である。

　隔壁部材２６は、本実施形態では非磁性金属板材にて作製されている。隔壁部材２６は、不動に設けられている。隔壁部材２６において、駆動側回転部材２３及び従動側回転部材２５の各磁極部２３ａ，２５ａの対向部間には、周方向等間隔に複数の磁性部材２４が一体に組み込まれている。つまり、磁性部材２４も不動に設けられている。駆動側回転部材２３と従動側回転部材２５とは、磁性部材２４を介して互いの磁極部２３ａ，２５ａが磁気連結している。駆動側回転部材２３が回転すると、磁性部材２４を介して従動側回転部材２５が連回りする。

　磁性部材２４の数は、本実施形態では、駆動側回転部材２３及び従動側回転部材２５の各磁極部２３ａ，２５ａの極対数を合計した数と同数に設定されている。つまり、駆動側回転部材２３の磁極部２３ａよりも従動側回転部材２５の磁極部２５ａの方の極数を多くし、各磁極部２３ａ，２５ａの極対数の合計数と磁性部材２４の数とを同数に設定し、駆動伝達部２２が磁気減速部として機能するように構成されている。駆動伝達部２２は、駆動側回転部材２３から磁性部材２４を介して従動側回転部材２５に回転を伝達する過程で減速するものとなっている。

　［制御装置の構成］
　制御装置３０は、１）コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って各種処理を実行する１つ以上のプロセッサ、２）各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）等の１つ以上の専用のハードウェア回路、或いは３）それらの組み合わせ、を含む回路（circuitry）として構成し得る。プロセッサは、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭ等のメモリを含み、メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。メモリすなわちコンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。

　制御装置３０は、駆動装置２０のモータ部２１に供給する駆動電流Ｉａを通じてモータ部２１の駆動を制御する。制御装置３０は、電流検出部３１と、位相検出部３２とを備えている。電流検出部３１は、負荷の大きさに相関のあるモータ部２１の駆動時の負荷電流Ｉｍを所定周期毎に検出する。位相検出部３２は、電流検出部３１にて検出した負荷電流Ｉｍを用い、駆動側回転部材２３と従動側回転部材２５との間に生じ得る位相ずれ量ｄθを検出する。負荷が増大すると、駆動側回転部材２３と従動側回転部材２５との間に生じ得る位相ずれ量ｄθは増大する関係である。

　ここで、駆動側回転部材２３にて発生するトルクＴ１は、次式［数１］のように表すことが可能である。また、従動側回転部材２５にて発生するトルクＴ２は、次式［数２］のように表すことが可能である。［数１］［数２］は、駆動側回転部材２３の磁極部２３ａの極対数ｎ、従動側回転部材２５に生じ得る位相ずれ量ｄθ、従動側回転部材２５にて発生するトルクＴ２のピークトルクＴ０（図４参照）、減速比Ｒ、伝達効率ηを用いて表すことができる。なお、［数１］［数２］は、従動側回転部材２５を基点として作成した式である。

　また、モータ部２１で発生するトルクＴｍは、次式［数３］のように表すことが可能である。［数３］は、トルク定数ｋＴ、モータ部２１の負荷電流Ｉｍ、無負荷電流Ｉ０を用いて表すことができる。

　上記式より、定常状態では、モータ部２１で発生するトルクＴｍと駆動側回転部材２３にて発生するトルクＴ１とが同等、すなわちＴｍ＝Ｔ１である。そのため、従動側回転部材２５に生じ得る位相ずれ量ｄθは、次式［数４］で表すことができる。

　上記［数４］では、ｋＴ、Ｉ０、η、Ｒ、Ｔ０、ｎがそれぞれ設計値として事前に得ることができる。そのため、モータ部２１の駆動時のその時々に生じ得る位相ずれ量ｄθは、モータ部２１の負荷電流Ｉｍに基づいて算出することが可能である。これを踏まえ、位相検出部３２は、［数４］を用いて予め作成した負荷電流Ｉｍと位相ずれ量ｄθとの相関マップを保持しており、モータ部２１の駆動時に取得する負荷電流Ｉｍからその時々に生じ得る位相ずれ量ｄθを相関マップの参照にて得る。なお、位相検出部３２は、［数４］を保持しておき、モータ部２１の駆動時に取得する負荷電流Ｉｍからその時々に生じ得る位相ずれ量ｄθを都度の算出にて得るようにすることもできる。

　図３に示すように、従動側回転部材２５の狙いの回転角度θａに対する標準的な駆動側回転部材２３の回転角度Ｒθａは標準直線Ｌ１上となる。しかしながら、モータ部２１が駆動する負荷が増大、この場合事象として一般的に多い正の負荷が増大すると、駆動側回転部材２３の回転角度Ｒθａに対して従動側回転部材２５の回転に遅れが生じる。つまり、駆動側回転部材２３の回転角度Ｒθａに対して従動側回転部材２５の回転角度は、駆動時直線Ｌ２上の回転角度θａ－ｄθとなる。上記では、従動側回転部材２５の回転遅れは、モータ部２１の負荷電流Ｉｍに基づいて得られる位相ずれ量ｄθである。何も対策しなければ、駆動側回転部材２３の回転角度Ｒθａに対する従動側回転部材２５の回転角度は回転角度θａ－ｄθとなり、狙いの回転角度θａからずれてしまう。このような従動側回転部材２５の回転遅れは、弁装置１２の開閉動作の精度に影響することが懸念される。

　本実施形態の位相検出部３２を含む制御装置３０は、上記懸念を考慮した制御態様となっている。すなわち、位相検出部３２は、駆動側回転部材２３の標準位置である回転角度Ｒθａに対し、モータ部２１の負荷電流Ｉｍに基づいて得られる従動側回転部材２５の位相ずれ量ｄθの相当分を補正ずれ量Ｒｄθとして加算する。駆動側回転部材２３の目標位置を補正を含む進み側の回転角度Ｒθａ＋Ｒｄθと設定すれば、従動側回転部材２５の位相ずれ量ｄθは相殺されて小さくなる。従動側回転部材２５の実回転角度を標準直線Ｌ１上の狙いの回転角度θａ、若しくは標準直線Ｌ１に極めて近似させることが可能である。なお本実施形態では、位相ずれ量ｄθをそのまま進み側の補正項に用いたが、位相ずれ量ｄθに係数を掛けて調整した数値を補正項に用いてもよい。こうして本実施形態の制御装置３０は、モータ部２１の駆動制御として、従動側回転部材２５の位相ずれ量ｄθを加味した駆動側回転部材２３の目標位置の回転角度Ｒθａ＋Ｒｄθにて、モータ部２１に供給する駆動電流Ｉａを設定している。

　また、モータ部２１の停止時においては、負荷側の弁装置１２が無負荷状態に戻ると、補正ずれ量Ｒｄθ分、従動側回転部材２５の実回転角度が回転角度θａ＋ｄθとなり得る。つまり、駆動側回転部材２３と従動側回転部材２５との相対位置がずれて停止状態となり得る。本実施形態の制御装置３０は、これを考慮し、従動側回転部材２５の位相ずれ量ｄθを加味した駆動制御によりモータ部２１が停止した際、駆動側回転部材２３の目標位置を標準位置の回転角度Ｒθａに戻す戻し制御を行うようにもなっている。なお本実施形態では、完全に標準位置の回転角度Ｒθａに戻したが、標準位置側に近づけるべく調整した数値を用いてもよい。

　また図４に示すように、位相検出部３２から得られる位相ずれ量ｄθが許容閾値Ｔｈ１，Ｔｈ２を超える場合、負荷側が想定最大負荷を超えるような異常状態であることを意味する。駆動側回転部材２３と従動側回転部材２５との脱調リスクが高まる。そのため、制御装置３０は、位相ずれ量ｄθを用いる異常判定を行い、異常と判定した際には例えばモータ部２１の駆動を停止する。またこの場合、制御装置３０は、例えば上位システム１３等に異常信号を出力し、上位システム１３等に異常報知するようにしてもよい。上位システム１３にて適切な対処を行わせることも可能である。

　［本実施形態の動作（作用）］
　本実施形態の駆動システム１０において、駆動装置２０は、制御装置３０からの駆動電流Ｉａの供給に基づいてモータ部２１が駆動する。モータ部２１の駆動は、駆動伝達部２２にて非接触で回転駆動が伝達されるとともに、その駆動伝達過程で減速される。そして、弁装置１２は、駆動装置２０から出力される駆動力を受けて開閉動作する。弁装置１２の開閉態様に応じて、冷凍サイクル装置１１の冷媒循環流路を流れる冷媒の流量調整が行われる。

　制御装置３０は、負荷の大きさに相関のあるモータ部２１の駆動時の負荷電流Ｉｍを電流検出部３１にて検出する。位相検出部３２は、検出した負荷電流Ｉｍから従動側回転部材２５の位相ずれ量ｄθを得る。制御装置３０は、従動側回転部材２５の回転角度がその時々の位相ずれ量ｄθを加味した適正角度となるような駆動電流Ｉａを生成する。つまり、制御装置３０は、モータ部２１に供給する駆動電流Ｉａを通じて、従動側回転部材２５の回転角度の制御を精度良く行うことが可能である。こうして、負荷の大きさが変動しても弁装置１２の開閉動作への影響は小さく抑えられており、弁装置１２の開閉動作を十分に高い精度で行うことができるようになっている。

　しかも、従動側回転部材２５の回転情報を検出する回転センサが省略可能である。回転センサを省略できる分、従動側回転部材２５の近傍に用意すべき回転センサの配置スペースが不要となり、その回転センサの組み付けも不要となる。本実施形態の駆動システム１０では、非接触式の駆動伝達部２２に用いる回転センサを少ない構成にて実現することが可能である。

　［本実施形態の効果］
　本実施形態の効果について説明する。
　（１）本実施形態の制御装置３０は、電流検出部３１にて検出したモータ部２１の負荷電流Ｉｍに基づき、互いに磁気連結する駆動伝達部２２の駆動側回転部材２３に対する従動側回転部材２５の位相ずれ量ｄθを位相検出部３２にて検出する。制御装置３０は、駆動側回転部材２３の目標位置を位相ずれ量ｄθに基づく補正を含む進み側の回転角度Ｒθａ＋Ｒｄθと設定し、これに基づいたモータ部２１の駆動制御を行う。これを受け、従動側回転部材２５の実位置は、狙いの位置若しくは狙いの位置に極めて近似するものとなる。つまり、従動側回転部材２５の回転情報を検出する回転センサを用いなくても適切な制御が可能であり、本実施形態のように非接触式の駆動伝達部２２を用いる駆動装置２０及び駆動システム１０において回転センサを少なくして構成することができる。

　（２）位相ずれ量ｄθを加味するモータ部２１の駆動制御によりモータ部２１が停止した際、制御装置３０は、駆動側回転部材２３を標準位置の回転角度Ｒθａに戻す戻し制御を行う。そのため、駆動側回転部材２３と従動側回転部材２５とを互いに適切な位置関係としておくことができる。

　（３）位相ずれ量ｄθが許容閾値Ｔｈ１，Ｔｈ２を超える場合、制御装置３０は、駆動伝達部２２の駆動側回転部材２３と従動側回転部材２５との脱調リスクを伴う異常が生じ得るとする異常判定を行う。駆動側回転部材２３と従動側回転部材２５との脱調による不具合を未然に防止することができる。また、異常判定にて異常が生じた旨の異常報知として、制御装置３０から周囲装置としての上位システム１３に異常信号を出力すれば、上位システム１３にて適切な対処を行わせることもできる。

　（４）モータ部２１及び駆動側回転部材２３の配置される防水領域Ａ２と従動側回転部材２５の配置される被水領域Ａ１とを隔壁部材２６にて仕切る構造が故に、非接触式の駆動伝達部２２が用いられる。このような駆動伝達部２２を有する駆動装置２０の制御を適切に行うことができる。

　（５）磁気連結を用いる非接触式の駆動伝達部２２は、駆動側回転部材２３から従動側回転部材２５への駆動伝達過程で減速する機能を持たせることが容易である。このような駆動伝達部２２を有する駆動装置２０の制御を適切に行うことができる。

　［変更例］
　本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

　・上記数式［数１］［数４］に対し、更にモータ部２１の構成等により得られるコギングトルク関数Ｆ（θ）を加味した次式［数５］［数６］を用いてもよい。

　上記［数５］［数６］を用いれば、モータ部２１のコギングトルクの影響を十分に排除でき、従動側回転部材２５の回転角度の制御をより精度良く行うことができる。ひいては、弁装置１２の開閉動作をより精度良く行うことができる。

　・上記数式［数４］に対し、更に周囲温度を検出する温度センサが備えられるものでは、温度センサにて検出した周囲温度等の影響を温度係数ｋαとして加味した次式［数７］を用いてもよい。

　上記［数７］を用いれば、周囲温度等の影響を十分に排除でき、従動側回転部材２５の回転角度の制御をより精度良く行うことができる。ひいては、弁装置１２の開閉動作をより精度良く行うことができる。

　・上記図２に示す駆動伝達部２２は、磁性部材２４を不動、磁極部２５ａを有する従動側回転部材２５を回転可能としていた。これを図５に示すように、磁性部材２７を従動側回転部材２８の一部として回転可能とし、周方向等間隔に複数の磁極部２９ａを有する円盤磁極部材２９を不動として構成してもよい。このように駆動側回転部材２３、磁性部材２７を有する従動側回転部材２８、及び円盤磁極部材２９を軸方向に磁気連結する構成としても、駆動側回転部材２３の回転に伴って磁性部材２７が周回して従動側回転部材２８が連回りする。

　また図５に示す駆動伝達部２２では、磁性部材２７を転動可能な外形形状とし、転動可能に支持する構成としてもよい。このようにすれば、磁性部材２７を従動側回転部材２８の軸受として機能させることもできる。

　・上記図２に示す駆動伝達部２２において、駆動側回転部材２３の磁極部２３ａ、磁性部材２４、従動側回転部材２５の磁極部２５ａの数を適宜変更してもよい。また、図５に示す駆動伝達部２２においても、従動側回転部材２８の磁性部材２７、円盤磁極部材２９の磁極部２９ａの数を適宜変更してもよい。この場合、駆動伝達部２２に磁気減速を行わせるそれぞれの数の設定のみならず、増速又は等速伝達を行わせる数の設定を行ってもよい。

　・上記図２に示す駆動伝達部２２は、駆動側回転部材２３の磁極部２３ａ、磁性部材２４、従動側回転部材２５の磁極部２５ａを軸方向に対向させる構成としていた。また、図５に示す駆動伝達部２２においても、駆動側回転部材２３の磁極部２３ａ、磁性部材２７を有する従動側回転部材２８、円盤磁極部材２９の磁極部２９ａを軸方向に対向させる構成としていた。これを、径方向に対向させる構成としてもよい。また、軸方向と径方向とを混在させた対向構成としてもよい。

　・駆動システム１０は、冷凍サイクル装置１１の冷媒循環流路の冷媒の流量を調整する弁装置１２を駆動制御するものであったが、これ以外の装置に適用してもよい。適用する装置によっては、隔壁部材２６を適宜省略してもよい。

　本明細書における記述「Ａ及びＢの少なくとも１つ」は、「Ａのみ、または、Ｂのみ、または、ＡとＢの両方」を意味するものとして理解されたい。
　本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。

Claims

　駆動装置（２０）の制御装置（３０）であって、
　前記駆動装置（２０）は、モータ部（２１）と、互いに磁気連結する駆動側回転部材（２３）及び従動側回転部材（２５，２９）を有する駆動伝達部（２２）とを含み、
　前記駆動装置（２０）は、前記モータ部の駆動に基づく前記駆動側回転部材の回転に伴い前記従動側回転部材が連回りして負荷（１２）に駆動力を伝達するように構成されており、
　前記制御装置（３０）は、前記駆動装置（２０）における前記モータ部の駆動を制御するように構成されており、
　前記制御装置（３０）は、
　前記モータ部の負荷電流（Ｉｍ）を検出する電流検出部（３１）と、
　前記電流検出部にて検出した前記負荷電流に基づき、前記駆動側回転部材に対する前記従動側回転部材の位相ずれ量（ｄθ）を検出する位相検出部（３２）と、
を備え、
　前記制御装置（３０）は、前記駆動側回転部材の目標位置を標準位置（Ｒθａ）から前記位相ずれ量に基づいた進み側に設定して前記モータ部の駆動制御を行う、駆動装置の制御装置。
　前記位相ずれ量を加味する前記モータ部の駆動制御により前記モータ部が停止した際、前記駆動側回転部材を前記標準位置側に戻す戻し制御を行う、請求項１に記載の駆動装置の制御装置。
　前記位相ずれ量が許容閾値（Ｔｈ１，Ｔｈ２）を超える場合、前記駆動伝達部の前記駆動側回転部材と前記従動側回転部材との脱調リスクを伴う異常が生じ得るとする異常判定を行う、請求項１又は請求項２に記載の駆動装置の制御装置。
　前記異常判定にて異常が生じた旨の異常報知として周囲装置（１３）に異常信号を出力する、請求項３に記載の駆動装置の制御装置。
　前記位相検出部は、更に前記モータ部のコギングトルクを加味して前記位相ずれ量を検出する、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の駆動装置の制御装置。
　前記位相検出部は、更に周囲温度を加味して前記位相ずれ量を検出する、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の駆動装置の制御装置。
　前記駆動装置（２０）が制御対象であり、
　前記駆動装置（２０）は、前記モータ部及び前記駆動側回転部材の配置される領域（Ａ２）と、前記従動側回転部材の配置される領域（Ａ１）とを仕切る隔壁部材（２６）を有する、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の駆動装置の制御装置。
　前記駆動装置（２０）が制御対象であり、
　前記駆動装置（２０）は、前記駆動側回転部材から前記従動側回転部材への駆動伝達過程で減速される磁気減速部として構成された前記駆動伝達部を有する、請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の駆動装置の制御装置。
　モータ部（２１）と、互いに磁気連結する駆動側回転部材（２３）及び従動側回転部材（２５，２９）を有する駆動伝達部（２２）とを含み、前記モータ部の駆動に基づく前記駆動側回転部材の回転に伴い前記従動側回転部材が連回りして負荷（１２）に駆動力を伝達するように構成される駆動装置（２０）と、
　前記駆動装置における前記モータ部の駆動を制御する制御装置（３０）と
を備える駆動システム（１０）であって、
　前記制御装置は、
　前記モータ部の負荷電流（Ｉｍ）を検出する電流検出部（３１）と、
　前記電流検出部にて検出した前記負荷電流に基づき、前記駆動側回転部材に対する前記従動側回転部材の位相ずれ量（ｄθ）を検出する位相検出部（３２）と、
を備え、
　前記制御装置（３０）は、前記駆動側回転部材の目標位置を標準位置（Ｒθａ）から前記位相ずれ量に基づいた進み側に設定して前記駆動装置の前記モータ部の駆動制御を行う、駆動システム。