WO2022210622A1 - Asphalt finisher and asphalt finisher construction assistance system - Google Patents

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WO2022210622A1
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dump truck
asphalt
route
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寿保 美濃
和明 萩原
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住友建機株式会社
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    • E01C19/00—Machines, tools or auxiliary devices for preparing or distributing paving materials, for working the placed materials, or for forming, consolidating, or finishing the paving
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    • E01C2301/02—Feeding devices for pavers
    • E01C2301/08—Pushing devices for lorries

Definitions

  • the imaging device 62 is a device that acquires an image of the space in front of the asphalt finisher 100 .
  • the imaging device 62 is a camera, and outputs the acquired image to the controller 30 .
  • the imaging device 62 may be a distance image camera, an infrared camera, a stereo camera, or the like.
  • the wireless communication device 240 performs wireless communication with devices existing around the dump truck 200, such as the wireless communication device 40 of the asphalt finisher 100, for example.
  • Wi-Fi registered trademark
  • the wireless communication standard of the wireless communication device 240 may be used as the wireless communication standard of the wireless communication device 240 .
  • the wireless communication of the present embodiment is not limited to the method using Wi-Fi (registered trademark), and wireless LAN, Bluetooth (registered trademark), or the like may be used.
  • the controller 230 implements control to stop the dump truck 200 near the hopper 2 of the asphalt finisher 100 by ADAS parking assistance.
  • the controller 230 of the present embodiment may receive a control command from the asphalt finisher 100 via the wireless communication device 240 and perform drive control of the dump truck 200 based on the received control command.
  • the controller 230 receives image information from a first imaging device 261 (for example, provided near the emblem on the front surface of the dump truck 200) and a second imaging device 262 (for example, provided at the rear end of the dump truck 200).
  • a control command for drive control is generated on the basis of image information from and a control signal from a detection sensor (not shown). Controller 230 then outputs the generated control command to drive system controller 250 .
  • the controller 230 realizes support for driving operation by ADAS.
  • the drive system controller 250 controls the drive system, engine, etc. of the dump truck 200 according to the control command.
  • the controller 230 When receiving a control command from the asphalt finisher 100 via the wireless communication device 240 , the controller 230 outputs the received control command to the driving system controller 250 . As a result, the dump truck 200 realizes driving operation assistance by ADAS according to the request from the asphalt finisher 100 .
  • the route correction unit 34 based on the position of the obstacle in the image captured by the imaging device 62, Correct the position of obstacles in the construction plans. Then, the route correction unit 34 corrects the first movement route so that the obstacle does not overlap the route of the wheels of the asphalt finisher 100 . Furthermore, the route correction unit 34 corrects the second movement route so that obstacles do not overlap on the route of the wheels of the dump truck 200 . As a method of correcting the first movement path and the second movement path, the path correction unit 34 may shift the position at which the asphalt finisher 100 starts construction, for example, leftward or rightward.
  • the route correction unit 34 The movement paths (the first movement path and the second movement path) are corrected so as not to contact (S304).
  • the first movement path AFL and the second movement path DTL are expressed using a reference coordinate system.
  • the reference coordinate system is, for example, the world geodetic system. Note that the reference coordinate system is not limited to the world geodetic system, and may be any positional coordinate system that can be associated with the positional information received by the asphalt finisher 100 .

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  • Structural Engineering (AREA)
  • Road Paving Machines (AREA)

Abstract

This asphalt finisher comprises: a tractor; a hopper installed on the front side of the tractor; a conveyor for conveying paving material in the hopper to the rear side of the tractor; a screw for spreading, in the vehicle width direction, the paving material conveyed by the conveyor and scattered on a road surface; and a screed device for evenly spreading, behind the screw, the pavement material spread by the screw. The operation of a transport vehicle is synchronized so as to correspond to the operation of the asphalt finisher.

Description

アスファルトフィニッシャ、及びアスファルトフィニッシャの施工支援システムAsphalt finisher and construction support system for asphalt finisher
　本発明は、アスファルトフィニッシャ、及びアスファルトフィニッシャの施工支援システムに関する。 The present invention relates to an asphalt finisher and an asphalt finisher construction support system.
　従来、トラクタと、トラクタの前側に設置されて舗装材を受け入れるホッパと、ホッパ内の舗装材をトラクタの後側へ給送するコンベアと、コンベアにより給送された舗装材をトラクタの後側で敷き拡げるスクリュと、スクリュにより敷き拡げられた舗装材をスクリュの後側で敷き均すスクリードとを備えたアスファルトフィニッシャが知られている。 Conventionally, a tractor, a hopper installed on the front side of the tractor to receive the pavement material, a conveyor for feeding the pavement material in the hopper to the rear side of the tractor, and a pavement material fed by the conveyor on the rear side of the tractor. An asphalt finisher is known which includes a spreading screw and a screed for spreading the pavement material spread by the screw behind the screw.
　アスファルトフィニッシャが施工を行う際には、アスファルトフィニッシャの前方に、運搬車両（例えば、ダンプトラック）が存在する。そして、アスファルトフィニッシャは、運搬車両から舗装材が供給される。アスファルトフィニッシャは、継続して施工を行う必要がある。このため、運搬車両は、アスファルトフィニッシャに位置付けした後、アスファルトフィニッシャとともに前進して、アスファルトフィニッシャの施工を継続させる必要がある。 When the asphalt finisher performs construction, there is a transport vehicle (for example, a dump truck) in front of the asphalt finisher. The pavement material is supplied to the asphalt finisher from the transportation vehicle. The asphalt finisher must be continuously constructed. For this reason, after the transport vehicle is positioned at the asphalt finisher, it is necessary to move forward together with the asphalt finisher to continue the construction of the asphalt finisher.
国際公開第２０１７／０１０５４１号WO2017/010541
　運搬車両からアスファルトフィニッシャに舗装材を供給している間、アスファルトフィニッシャは、運搬車両の後方に存在する。このため、運搬車両の運転者は、アスファルトフィニッシャの状況を確認し難い。 While the pavement material is supplied from the transport vehicle to the asphalt finisher, the asphalt finisher exists behind the transport vehicle. Therefore, it is difficult for the driver of the transportation vehicle to check the condition of the asphalt finisher.
　上述に鑑み、アスファルトフィニッシャの状況に応じて運搬車両を適切に制御できるアスファルトフィニッシャを提供することが望まれる。 In view of the above, it is desirable to provide an asphalt finisher that can appropriately control the transportation vehicle according to the conditions of the asphalt finisher.
　本発明の一態様に係るアスファルトフィニッシャは、トラクタと、トラクタの前側に設置されたホッパと、ホッパ内の舗装材をトラクタの後側へ搬送するコンベアと、コンベアによって搬送されて路面上に撒かれた舗装材を車幅方向に敷き拡げるスクリュと、スクリュによって敷き拡げられた舗装材をスクリュの後側で敷き均すスクリード装置と、を備え、運搬車両の動作を、当該アスファルトフィニッシャの動作に対応するよう同期させる。 The asphalt finisher according to one aspect of the present invention includes a tractor, a hopper installed on the front side of the tractor, a conveyor that conveys the pavement material in the hopper to the rear side of the tractor, and a conveyor that conveys the pavement material and spreads it on the road surface. and a screed device for evenly spreading the pavement material spread by the screw on the rear side of the screw, so that the operation of the transportation vehicle corresponds to the operation of the asphalt finisher. Synchronize to
　本発明の一態様によれば、運搬車両の動作と、アスファルトフィニッシャの動作と、を同期させることで、運搬車両に搭乗している運転者の負担を軽減できる。 According to one aspect of the present invention, by synchronizing the operation of the transportation vehicle and the operation of the asphalt finisher, the burden on the driver riding the transportation vehicle can be reduced.
図１Ａは、第１の実施形態に係る道路機械の一例であるアスファルトフィニッシャ及びダンプトラックを示した左側面図である。FIG. 1A is a left side view showing an asphalt finisher and a dump truck, which are examples of road machinery according to the first embodiment. 図１Ｂは、第１の実施形態に係る道路機械の一例であるアスファルトフィニッシャ及びダンプトラックを示した上面図である。FIG. 1B is a top view showing an asphalt finisher and a dump truck, which are examples of road machinery according to the first embodiment. 図２は、第１の実施形態に係るアスファルトフィニッシャ及びダンプトラックの構成を示したブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing configurations of an asphalt finisher and a dump truck according to the first embodiment. 図３は、第１の実施形態に係るアスファルトフィニッシャで行われる処理手順を示した図である。FIG. 3 is a diagram showing a processing procedure performed by the asphalt finisher according to the first embodiment. 図４は、道路の湾曲部（左カーブ）を施工するための、経路生成部により生成された第１移動経路及び第２移動経路を示した、施工現場の上面図である。FIG. 4 is a top view of a construction site showing a first movement path and a second movement path generated by the path generator for constructing a curving portion (left curve) of a road.
　以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。なお、各図面において同一の又は対応する構成には同一の符号を付し、説明を省略することがある。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In addition, in each drawing, the same reference numerals are given to the same or corresponding configurations, and explanations thereof may be omitted.
（第１の実施形態）
　図１は、第１の実施形態に係る道路機械の一例であるアスファルトフィニッシャ１００及びダンプトラック２００を示した図である。具体的には、図１Ａは左側面図であり、図１Ｂは上面図である。図１は、ダンプトラック２００が、後退しながらアスファルトフィニッシャ１００に接近する例を示す。 (First embodiment)
FIG. 1 is a diagram showing an asphalt finisher 100 and a dump truck 200, which are examples of road machinery according to the first embodiment. Specifically, FIG. 1A is a left side view and FIG. 1B is a top view. FIG. 1 shows an example in which a dump truck 200 approaches an asphalt finisher 100 while retreating.
　アスファルトフィニッシャ１００は、主に、トラクタ１、ホッパ２、及びスクリード装置３で構成される。 The asphalt finisher 100 is mainly composed of a tractor 1, a hopper 2, and a screed device 3.
　スクリード装置３は舗装材を敷き均すための機構である。本実施形態では、スクリード装置３はトラクタ１によって牽引される浮動スクリード装置であり、レベリングアーム３ａを介してトラクタ１と連結される。 The screed device 3 is a mechanism for spreading pavement material evenly. In this embodiment, the screed device 3 is a floating screed device that is towed by the tractor 1 and is connected to the tractor 1 via leveling arms 3a.
　ホッパ２は、トラクタ１の前側に、舗装材を受け入れるための機構として設けられている。本実施形態のホッパ２は、可動機構部８１ａ、８１ｂを軸として、ホッパシリンダ２ａによって車幅方向に開閉可能な機構を有する。そして、アスファルトフィニッシャ１００は、ホッパ２の舗装材（例えばアスファルト合材である。）がなくなりそうになると、ホッパ２を全開状態にして舗装材運搬車両としてのダンプトラック２００の荷台２０１から舗装材を受け入れ可能とする。そして、ダンプトラック２００がアスファルトフィニッシャ１００と接触した状態で、ダンプトラック２００の荷台２０１からホッパ２に舗装材が供給される。 The hopper 2 is provided on the front side of the tractor 1 as a mechanism for receiving pavement material. The hopper 2 of this embodiment has a mechanism that can be opened and closed in the vehicle width direction by the hopper cylinder 2a about the movable mechanism portions 81a and 81b. Then, when the pavement material (for example, asphalt mixture) in the hopper 2 is about to run out, the asphalt finisher 100 fully opens the hopper 2 and removes the pavement material from the loading platform 201 of the dump truck 200 as a pavement material transport vehicle. be acceptable. Then, the pavement material is supplied from the loading platform 201 of the dump truck 200 to the hopper 2 while the dump truck 200 is in contact with the asphalt finisher 100 .
　また、ダンプトラック２００の荷台２０１から舗装材を受け入れているときも、アスファルトフィニッシャ１００はダンプトラック２００とともに進行方向に進みながら走行（施工）を継続する。具体的には、コンベアが、ホッパ２内に受け入れられた舗装材をトラクタ１の後側へ搬送する。スクリュは、コンベアによって搬送されて路面上に撒かれた舗装材を車幅方向に敷き拡げる。スクリード装置３は、スクリュによって敷き拡げられた舗装材をスクリュの後側で敷き均す。 Also, even when receiving pavement material from the loading platform 201 of the dump truck 200, the asphalt finisher 100 continues traveling (construction) while moving in the traveling direction together with the dump truck 200. Specifically, a conveyor transports the paving material received in the hopper 2 to the rear side of the tractor 1 . The screw spreads the pavement material conveyed by the conveyor and scattered on the road surface in the width direction of the vehicle. The screed device 3 evenly spreads the pavement material spread by the screw behind the screw.
　ダンプトラック２００の荷台２０１から舗装材を受け入れた後、アスファルトフィニッシャ１００の操作者は、ホッパ２を徐々に閉じていくことで、ホッパ２に供給された舗装材をコンベアに乗せることができる。その後、ホッパ２に供給された舗装材が後方に搬送されてホッパ２内の舗装材がほとんど無くなると、操作者はホッパ２を開く。そして、ホッパ２が再び全開状態になった段階で、ホッパ２は、ダンプトラック２００から舗装材を受け入れ可能となる。このため、ダンプトラック２００の運転者は、ホッパ２が全開状態になったことを確認してから、ダンプトラック２００をアスファルトフィニッシャ１００に接近させるのが好ましい。 After receiving the pavement material from the loading platform 201 of the dump truck 200, the operator of the asphalt finisher 100 gradually closes the hopper 2 so that the pavement material supplied to the hopper 2 can be placed on the conveyor. After that, when the pavement material supplied to the hopper 2 is conveyed backward and the pavement material in the hopper 2 is almost exhausted, the operator opens the hopper 2 . Then, when the hopper 2 is fully opened again, the hopper 2 can receive pavement material from the dump truck 200 . Therefore, it is preferable for the driver of the dump truck 200 to bring the dump truck 200 closer to the asphalt finisher 100 after confirming that the hopper 2 is fully opened.
　さらに、アスファルトフィニッシャ１００は、ローラ２ｂを備えている。ローラ２ｂは、ホッパ２より前方に設置されている。ローラ２ｂは、ダンプトラック２００の後輪２０２に接触可能な構成であって、ダンプトラック２００の後輪２０２が接触している場合には、後輪２０２とともに回転可能である。 Furthermore, the asphalt finisher 100 is equipped with a roller 2b. The roller 2b is installed in front of the hopper 2. As shown in FIG. The roller 2b is configured to contact the rear wheel 202 of the dump truck 200, and can rotate together with the rear wheel 202 when the rear wheel 202 of the dump truck 200 is in contact.
　トラクタ１は、アスファルトフィニッシャ１００を走行させるための機構である。本実施形態では、トラクタ１は走行用油圧モータを用いて前輪及び後輪を回転させてアスファルトフィニッシャ１００を移動させる。走行用油圧モータは、油圧源から作動油の供給を受けて回転する。なお、トラクタ１は、車輪の代わりにクローラを備えていてもよい。 The tractor 1 is a mechanism for running the asphalt finisher 100. In this embodiment, the tractor 1 moves the asphalt finisher 100 by rotating the front wheels and the rear wheels using the traveling hydraulic motor. The travel hydraulic motor rotates by being supplied with hydraulic oil from the hydraulic source. The tractor 1 may have crawlers instead of wheels.
　また、トラクタ１は、コントローラ３０、無線通信装置４０、ＧＰＳモジュール５０、メインモニタ６０、運転席６１、撮像装置６２、及び音声出力装置６３等を搭載している。具体的には、メインモニタ６０及び運転席６１を含むキャブがトラクタ１の上面に設置される。撮像装置６２及び音声出力装置６３がトラクタ１の上面の前端中央部に設置される。 Also, the tractor 1 is equipped with a controller 30, a wireless communication device 40, a GPS module 50, a main monitor 60, a driver's seat 61, an imaging device 62, an audio output device 63, and the like. Specifically, a cab including a main monitor 60 and a driver's seat 61 is installed on the upper surface of the tractor 1 . An imaging device 62 and an audio output device 63 are installed on the upper surface of the tractor 1 at the center of the front end.
　無線通信装置４０は、アスファルトフィニッシャ１００の周囲に存在する装置、例えばダンプトラック２００等と、直接、近距離無線通信を行う。本実施形態は、無線通信装置４０の無線通信規格として、例えば、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）を用いることが考えられる。なお、本実施形態の無線通信は、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）を用いる手法に限定されるものではなく、無線ＬＡＮ又はBluetooth（登録商標）等を用いてもよい。 The wireless communication device 40 performs short-range wireless communication directly with devices existing around the asphalt finisher 100, such as the dump truck 200 and the like. In this embodiment, for example, Wi-Fi (registered trademark) may be used as the wireless communication standard of the wireless communication device 40 . Note that the wireless communication of the present embodiment is not limited to the method using Wi-Fi (registered trademark), and wireless LAN, Bluetooth (registered trademark), or the like may be used.
　ＧＰＳモジュール５０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）モジュールの一例であり、ＧＰＳ（Global　Positioning　System）による２次元測位 (二次元測位)の結果を示した位置情報を受信する。位置情報は、アスファルトフィニッシャ１００の位置を緯度及び経度で表した情報を含む。なお、本実施形態は、位置情報の取得手法として、ＧＰＳを用いるが、位置情報の取得手法を限定するものではなく、周知の他の手法を用いてもよい。 The GPS module 50 is an example of a GNSS (Global Navigation Satellite System) module, and receives position information indicating the results of two-dimensional positioning (two-dimensional positioning) by the GPS (Global Positioning System). The position information includes information representing the position of the asphalt finisher 100 in latitude and longitude. In this embodiment, GPS is used as a method of acquiring position information, but the method of acquiring position information is not limited, and other well-known methods may be used.
　メインモニタ６０はアスファルトフィニッシャ１００の操作者に各種情報を表示する装置である。本実施形態ではメインモニタ６０は液晶ディスプレイであり、コントローラ３０からの指令に応じて各種情報を表示可能である。また、メインモニタ６０は、アスファルトフィニッシャ１００の操作者の操作入力を受ける入力装置６０ａを含んでいる。 The main monitor 60 is a device that displays various information to the operator of the asphalt finisher 100 . In this embodiment, the main monitor 60 is a liquid crystal display and can display various information according to commands from the controller 30 . The main monitor 60 also includes an input device 60 a that receives an operation input from an operator of the asphalt finisher 100 .
　撮像装置６２は、アスファルトフィニッシャ１００の前方にある空間の画像を取得する装置である。本実施形態では撮像装置６２はカメラであり、取得した画像をコントローラ３０に対して出力する。なお、撮像装置６２は、距離画像カメラ、赤外線カメラ、又はステレオカメラ等であってもよい。 The imaging device 62 is a device that acquires an image of the space in front of the asphalt finisher 100 . In this embodiment, the imaging device 62 is a camera, and outputs the acquired image to the controller 30 . Note that the imaging device 62 may be a distance image camera, an infrared camera, a stereo camera, or the like.
　本実施形態に係る撮像装置６２（検出装置の一例）は、アスファルトフィニッシャ１００の前方に存在する、図１Ａ及び図１Ｂの一点鎖線で示す撮像領域ＲＡ１（検出範囲の一例）内の空間を撮影する。そして、撮像装置６２は、撮影した画像に関する画像情報（検出情報の一例）をコントローラ３０に出力する。図１Ａ及び図１Ｂに示される例では、撮像装置６２は、撮像領域ＲＡ１に存在するダンプトラック２００を撮像可能である。本実施形態は、空間を認識可能な装置の一例として撮像装置６２を用いた例について説明する。しかしながら、本実施形態は、空間認識装置を、撮像装置６２に制限するものではない。つまり、アスファルトフィニッシャ１００を基準とした空間を認識可能な空間認識装置であればよく、例えば、レーザセンサ等を用いてもよい。 An imaging device 62 (an example of a detection device) according to the present embodiment photographs a space within an imaging area RA1 (an example of a detection range) that exists in front of the asphalt finisher 100 and is indicated by a dashed line in FIGS. 1A and 1B. . The imaging device 62 then outputs image information (an example of detection information) regarding the captured image to the controller 30 . In the example shown in FIGS. 1A and 1B, the imaging device 62 can image the dump truck 200 existing in the imaging area RA1. In this embodiment, an example using an imaging device 62 as an example of a device capable of recognizing space will be described. However, this embodiment does not limit the space recognition device to the imaging device 62 . In other words, any space recognition device that can recognize the space based on the asphalt finisher 100 may be used, and for example, a laser sensor or the like may be used.
　音声出力装置６３はアスファルトフィニッシャ１００の周囲に向けて音声を出力する装置である。本実施形態では音声出力装置６３はアスファルトフィニッシャ１００の前方に向けて音声を出力するスピーカであり、コントローラ３０からの指令に応じて警報を出力可能である。なお、音声出力装置６３は音声メッセージを出力してもよい。 The audio output device 63 is a device that outputs audio to the surroundings of the asphalt finisher 100 . In this embodiment, the audio output device 63 is a speaker that outputs audio toward the front of the asphalt finisher 100 , and can output an alarm according to a command from the controller 30 . Note that the voice output device 63 may output a voice message.
　コントローラ３０は、アスファルトフィニッシャ１００を制御する制御装置である。コントローラ３０は、例えばコンピュータで構成され、ＣＰＵ、内部メモリ、及び記憶媒体等を有する。コントローラ３０は、記憶媒体に記憶されたプログラムをＣＰＵに実行させることにより、各種の制御を行う。 The controller 30 is a control device that controls the asphalt finisher 100 . The controller 30 is configured by a computer, for example, and has a CPU, an internal memory, a storage medium, and the like. The controller 30 performs various controls by causing the CPU to execute programs stored in a storage medium.
　コントローラ３０は、撮像装置６２から受信した画像情報、及び（図示しない）様々な検出センサから受信した検出信号に基づいて、ＡＤＡＳ（Advanced　driver-assistance　systems）により、アスファルトフィニッシャ１００の運転操作を支援できる。なお、本実施形態に係るコントローラ３０が利用する運転操作支援システムは、ＡＤＡＳによる運転操作システムに限定されるものではなく、他の運転操作支援システムであってもよい。例えば、コントローラ３０は、ＡＤ（Autonomous　Driving）を用いてもよい。さらには、コントローラ３０は、予め生成されている移動経路に従ってアスファルトフィニッシャ１００の移動制御が可能なシステムであれば、どのようなシステムを用いてもよい。 The controller 30 can assist the driving operation of the asphalt finisher 100 by ADAS (advanced driver-assistance systems) based on image information received from the imaging device 62 and detection signals received from various detection sensors (not shown). . The driving operation support system used by the controller 30 according to the present embodiment is not limited to the ADAS driving operation system, and may be another driving operation support system. For example, the controller 30 may use AD (Autonomous Driving). Furthermore, any system may be used as the controller 30 as long as it is a system capable of controlling the movement of the asphalt finisher 100 according to a previously generated movement route.
　ダンプトラック２００は、荷台２０１、図示しないホイストシリンダ、第１撮像装置２６１、第２撮像装置２６２、コントローラ２３０、及び無線通信装置２４０で構成される。荷台２０１は、アスファルトフィニッシャ１００のホッパ２に供給するための舗装材を搭載可能である。ホイストシリンダは、荷台２０１を後方に傾ける機構であって、コントローラ２３０からの指令に従って伸縮することで、荷台２０１を後方に傾ける傾倒状態と、荷台２０１を水平にする水平状態と、を切り替える。 The dump truck 200 is composed of a loading platform 201, a hoist cylinder (not shown), a first imaging device 261, a second imaging device 262, a controller 230, and a wireless communication device 240. The loading platform 201 can be loaded with pavement material to be supplied to the hopper 2 of the asphalt finisher 100 . The hoist cylinder is a mechanism for tilting the loading platform 201 rearward, and by expanding and contracting according to a command from the controller 230, switches between a tilted state in which the loading platform 201 is tilted rearward and a horizontal state in which the loading platform 201 is horizontal.
　第１撮像装置２６１は、例えば、ダンプトラック２００のエンブレム近傍に設けられ、ダンプトラック２００の前方にある空間の画像を取得する装置である。第２撮像装置２６２は、ダンプトラック２００の後方にある空間の画像を取得する装置である。本実施形態に係る第１撮像装置２６１及び第２撮像装置２６２はカメラであり、取得した画像をコントローラ２３０に対して出力する。なお、第１撮像装置２６１及び第２撮像装置２６２は、距離画像カメラ、赤外線カメラ、又はステレオカメラ等であってもよい。本実施形態は、空間を認識可能な装置の一例として第１撮像装置２６１及び第２撮像装置２６２を用いた例について説明する。しかしながら、本実施形態は、空間認識装置を、第１撮像装置２６１及び第２撮像装置２６２に制限するものではない。つまり、ダンプトラック２００を基準とした空間を認識可能な空間認識装置であればよく、例えば、レーザセンサ等を用いてもよい。 The first imaging device 261 is, for example, a device that is provided near the emblem of the dump truck 200 and acquires an image of the space in front of the dump truck 200 . The second imaging device 262 is a device that acquires an image of the space behind the dump truck 200 . The first imaging device 261 and the second imaging device 262 according to this embodiment are cameras, and output the acquired images to the controller 230 . Note that the first imaging device 261 and the second imaging device 262 may be a distance image camera, an infrared camera, a stereo camera, or the like. In this embodiment, an example using a first imaging device 261 and a second imaging device 262 as an example of a device capable of recognizing space will be described. However, this embodiment does not limit the space recognition device to the first imaging device 261 and the second imaging device 262 . In other words, any space recognition device capable of recognizing the space with the dump truck 200 as a reference may be used. For example, a laser sensor or the like may be used.
　本実施形態に係る第１撮像装置２６１は、ダンプトラック２００の前方に存在する、図１Ａ及び図１Ｂの２点鎖線で示す撮像領域ＲＴ１内の空間を撮影する。第１撮像装置２６１は、撮影した画像に関する画像情報をコントローラ２３０に出力する。 The first imaging device 261 according to the present embodiment captures an image of the space in the imaging region RT1 that exists in front of the dump truck 200 and is indicated by the chain double-dashed lines in FIGS. 1A and 1B. The first imaging device 261 outputs image information regarding the captured image to the controller 230 .
　本実施形態に係る第２撮像装置２６２は、ダンプトラック２００の後方に存在する、図１Ａ及び図１Ｂの２点鎖線で示す撮像領域ＲＴ２内の空間を撮影する。第２撮像装置２６２は、撮影した画像に関する画像情報をコントローラ２３０に出力する。 The second image capturing device 262 according to the present embodiment captures an image of the space within the image capturing area RT2 indicated by the two-dot chain line in FIGS. 1A and 1B, which exists behind the dump truck 200. FIG. The second imaging device 262 outputs image information regarding the captured image to the controller 230 .
　無線通信装置２４０は、ダンプトラック２００の周囲に存在する装置、例えばアスファルトフィニッシャ１００の無線通信装置４０等と無線通信を行う。本実施形態は、無線通信装置２４０の無線通信規格として、例えば、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）を用いることが考えられる。なお、本実施形態の無線通信は、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）を用いる手法に制限するものではなく、無線ＬＡＮ又はBluetooth（登録商標）等を用いてもよい。 The wireless communication device 240 performs wireless communication with devices existing around the dump truck 200, such as the wireless communication device 40 of the asphalt finisher 100, for example. In this embodiment, Wi-Fi (registered trademark), for example, may be used as the wireless communication standard of the wireless communication device 240 . Note that the wireless communication of the present embodiment is not limited to the method using Wi-Fi (registered trademark), and wireless LAN, Bluetooth (registered trademark), or the like may be used.
　コントローラ２３０は、ダンプトラック２００を制御する制御装置である。コントローラ２３０は、例えばコンピュータで構成され、ＣＰＵ、内部メモリ、及び記憶媒体等を有する。コントローラ２３０は、記憶媒体に記憶されたプログラムをＣＰＵに実行させることにより、各種の制御を行う。 The controller 230 is a control device that controls the dump truck 200 . The controller 230 is configured by a computer, for example, and has a CPU, an internal memory, a storage medium, and the like. The controller 230 performs various controls by causing the CPU to execute programs stored in a storage medium.
　本実施形態に係るコントローラ２３０は、第１撮像装置２６１から受信した画像情報、及び第２撮像装置２６２から受信した画像情報、及び（図示しない）様々な検出センサから受信した検出信号に基づいて、ＡＤＡＳにより、ダンプトラック２００の運転操作を支援できる。なお、本実施形態に係るコントローラ２３０が利用する運転操作支援システムは、ＡＤＡＳによる運転操作システムに限定されるものではなく、他の運転操作支援システムであってもよい。例えば、コントローラ２３０は、ＡＤを用いてもよい。さらには、コントローラ２３０は、移動経路や様々な制御指令に従って移動制御可能なシステムであれば、どのようなシステムを用いてもよい。 Based on the image information received from the first imaging device 261, the image information received from the second imaging device 262, and the detection signals received from various detection sensors (not shown), the controller 230 according to the present embodiment ADAS can assist the driving operation of the dump truck 200 . The driving operation support system used by the controller 230 according to this embodiment is not limited to the ADAS driving operation system, and may be another driving operation support system. For example, controller 230 may use AD. Furthermore, any system may be used as the controller 230 as long as it can control the movement according to the movement route and various control commands.
　例えば、本実施形態に係るコントローラ２３０は、ＡＤＡＳの駐車支援によって、アスファルトフィニッシャ１００のホッパ２近傍でダンプトラック２００を停止させる制御を実現する。その際、本実施形態のコントローラ２３０は、アスファルトフィニッシャ１００から無線通信装置２４０を介して制御指令を受信し、受信した制御指令に基づいてダンプトラック２００の駆動制御を行ってもよい。 For example, the controller 230 according to the present embodiment implements control to stop the dump truck 200 near the hopper 2 of the asphalt finisher 100 by ADAS parking assistance. At that time, the controller 230 of the present embodiment may receive a control command from the asphalt finisher 100 via the wireless communication device 240 and perform drive control of the dump truck 200 based on the received control command.
　ダンプトラック２００がアスファルトフィニッシャ１００のホッパ２の近傍に位置付けられた際、アスファルトフィニッシャ１００は施工中である。このため、ダンプトラック２００がアスファルトフィニッシャ１００のホッパ２の近傍に位置付けられた後、ダンプトラック２００が、荷台２０１から舗装材をホッパ２に供給している間、ダンプトラック２００は、アスファルトフィニッシャ１００とともに走行する必要がある。 When the dump truck 200 is positioned near the hopper 2 of the asphalt finisher 100, the asphalt finisher 100 is under construction. Therefore, after the dump truck 200 is positioned near the hopper 2 of the asphalt finisher 100, while the dump truck 200 is supplying the pavement material from the loading platform 201 to the hopper 2, the dump truck 200 is driven together with the asphalt finisher 100. need to run.
　そこで、本実施形態に係るアスファルトフィニッシャ１００のコントローラ３０は、ダンプトラック２００の動作を、アスファルトフィニッシャ１００の動作に対応するよう同期させる制御を行う。 Therefore, the controller 30 of the asphalt finisher 100 according to this embodiment performs control to synchronize the operation of the dump truck 200 with the operation of the asphalt finisher 100 .
　本実施形態では、アスファルトフィニッシャ１００のコントローラ３０は、施工計画図に基づいて、施工対象となる領域を舗装するようにアスファルトフィニッシャ１００を移動させるための、アスファルトフィニッシャ１００用の第１移動経路を生成する。そして、コントローラ３０は、第１移動経路に従うようにアスファルトフィニッシャ１００を制御する。 In this embodiment, the controller 30 of the asphalt finisher 100 generates a first movement path for the asphalt finisher 100 for moving the asphalt finisher 100 so as to pave the construction target area based on the construction plan. do. The controller 30 then controls the asphalt finisher 100 to follow the first movement route.
　コントローラ３０の記憶媒体に記憶可能な施工計画図には、基準座標系における、当該アスファルトフィニッシャ１００が舗装対象とする路面の領域を示す情報が含まれている。 The construction plan that can be stored in the storage medium of the controller 30 includes information indicating the area of the road surface to be paved by the asphalt finisher 100 in the reference coordinate system.
　施工計画図で用いられる基準座標系は、例えば世界測地系である。世界測地系は、地球の重心に原点をおき、グリニッジ子午線と赤道との交点と原点とを通過する軸をＸ軸とし、東経９０度の子午線と赤道との交点と原点とを通過する軸をＹ軸とし、北極点と原点とを通過する軸をＺ軸とする三次元直交ＸＹＺ座標系である。換言すれば、施工計画図には、施工対象となる路面の領域を三次元直交ＸＹＺ座標系（世界測地系）で示した情報が含まれている。 The reference coordinate system used in construction plan drawings is, for example, the world geodetic system. In the world geodetic system, the origin is at the center of gravity of the earth, the X axis is the axis that passes through the origin and the intersection of the Greenwich meridian and the equator, and the axis that passes through the origin and the intersection of the meridian of 90 degrees east longitude and the equator is It is a three-dimensional orthogonal XYZ coordinate system with the Y-axis and the Z-axis passing through the North Pole and the origin. In other words, the construction plan includes information indicating the area of the road surface to be constructed in a three-dimensional orthogonal XYZ coordinate system (world geodetic system).
　また、施工計画図には、施工対象となる路面に関する様々な情報が含まれていてもよい。例えば、施工計画図には、施工対象となる路面に存在する障害物の位置を示す情報が含まれていてもよい。障害物としては、例えば、路面上に存在する段差情報がある。段差情報は、例えば、路面に存在するマンホールに関する情報等である。 In addition, the construction plan may include various information regarding the road surface to be constructed. For example, the construction plan drawing may include information indicating the positions of obstacles present on the road surface to be constructed. As an obstacle, for example, there is step information existing on the road surface. The step information is, for example, information about manholes existing on the road surface.
　アスファルトフィニッシャ１００は、ＧＰＳモジュール５０を介して、アスファルトフィニッシャ１００の位置を緯度及び経度で表した位置情報を取得している。このため、アスファルトフィニッシャ１００のコントローラ３０は、ＧＰＳモジュール５０が取得した位置情報で示される位置を、施工計画図上で特定できる。 The asphalt finisher 100 acquires position information indicating the position of the asphalt finisher 100 in latitude and longitude via the GPS module 50 . Therefore, the controller 30 of the asphalt finisher 100 can specify the position indicated by the position information acquired by the GPS module 50 on the construction plan.
　コントローラ３０は、施工計画図に基づいて、ダンプトラック２００の荷台２０１とアスファルトフィニッシャ１００のホッパ２とのオーバーラップ状態を維持した状態（換言すれば、同期した状態）でダンプトラック２００が走行するように、ダンプトラック２００用の第２移動経路を生成する。そして、コントローラ３０は、第２移動経路に従ってダンプトラック２００が走行するように、ダンプトラック２００の舵角及び速度等を指示する制御指令を生成する。そして、コントローラ３０は、生成した制御指令を、無線通信装置４０を介して、ダンプトラック２００の無線通信装置２４０に送信する。これにより、コントローラ３０は、ダンプトラック２００の動作を、アスファルトフィニッシャ１００の動作に対応するよう同期させる。 Based on the construction plan, the controller 30 controls the dump truck 200 so that the dump truck 200 travels in a state in which the loading platform 201 of the dump truck 200 and the hopper 2 of the asphalt finisher 100 are maintained in an overlapping state (in other words, in a synchronized state). , a second movement path for the dump truck 200 is generated. The controller 30 then generates a control command that instructs the steering angle, speed, etc. of the dump truck 200 so that the dump truck 200 travels along the second movement path. The controller 30 then transmits the generated control command to the wireless communication device 240 of the dump truck 200 via the wireless communication device 40 . Thereby, the controller 30 synchronizes the operation of the dump truck 200 to correspond to the operation of the asphalt finisher 100 .
　図２は、本実施形態に係るアスファルトフィニッシャ１００及びダンプトラック２００の構成を示したブロック図である。図２に示されるように、ダンプトラック２００は、第１撮像装置２６１と、第２撮像装置２６２と、入力装置２６３と、コントローラ２３０と、無線通信装置２４０と、駆動系コントローラ２５０と、を備えている。つまり、本実施形態では、アスファルトフィニッシャ１００と、ダンプトラック２００と、を備えたアスファルトフィニッシャの施工支援システムにおいて、コントローラ３０が、ダンプトラック２００の動作を、アスファルトフィニッシャ１００の動作に対応するよう同期させる例とする。 FIG. 2 is a block diagram showing the configurations of the asphalt finisher 100 and the dump truck 200 according to this embodiment. As shown in FIG. 2, the dump truck 200 includes a first imaging device 261, a second imaging device 262, an input device 263, a controller 230, a wireless communication device 240, and a drive system controller 250. ing. That is, in this embodiment, in the asphalt finisher construction support system including the asphalt finisher 100 and the dump truck 200, the controller 30 synchronizes the operation of the dump truck 200 with the operation of the asphalt finisher 100. Take for example.
　コントローラ２３０は、（例えば、ダンプトラック２００の前面のエンブレム近傍に設けられた）第１撮像装置２６１からの画像情報、（例えば、ダンプトラック２００の後端部に設けられた）第２撮像装置２６２からの画像情報、及び（図示しない）検出センサによる制御信号等に基づいて、駆動制御に関する制御指令を生成する。そして、コントローラ２３０は、生成した制御指令を駆動系コントローラ２５０に出力する。これにより、コントローラ２３０は、ＡＤＡＳによる運転操作の支援を実現している。駆動系コントローラ２５０は、制御指令に従って、ダンプトラック２００の駆動系及びエンジン等を制御する。 The controller 230 receives image information from a first imaging device 261 (for example, provided near the emblem on the front surface of the dump truck 200) and a second imaging device 262 (for example, provided at the rear end of the dump truck 200). A control command for drive control is generated on the basis of image information from and a control signal from a detection sensor (not shown). Controller 230 then outputs the generated control command to drive system controller 250 . As a result, the controller 230 realizes support for driving operation by ADAS. The drive system controller 250 controls the drive system, engine, etc. of the dump truck 200 according to the control command.
　また、コントローラ２３０は、入力装置２６３を介して運転者から操作を受け付けることで、様々な制御を行う。 Also, the controller 230 performs various controls by receiving operations from the driver via the input device 263 .
　コントローラ２３０は、無線通信装置２４０を介してアスファルトフィニッシャ１００から制御指令を受け付けた場合に、受け付けた制御指令を駆動系コントローラ２５０に出力する。これにより、ダンプトラック２００は、アスファルトフィニッシャ１００からの要求に応じたＡＤＡＳによる運転操作の支援を実現している。 When receiving a control command from the asphalt finisher 100 via the wireless communication device 240 , the controller 230 outputs the received control command to the driving system controller 250 . As a result, the dump truck 200 realizes driving operation assistance by ADAS according to the request from the asphalt finisher 100 .
　また、コントローラ２３０は、第１撮像装置２６１が撮影した画像情報、及び第２撮像装置２６２が撮影した画像情報を、無線通信装置２４０を介してアスファルトフィニッシャ１００に送信してもよい。 Also, the controller 230 may transmit image information captured by the first imaging device 261 and image information captured by the second imaging device 262 to the asphalt finisher 100 via the wireless communication device 240 .
　アスファルトフィニッシャ１００は、撮像装置６２と、入力装置６０ａと、コントローラ３０と、駆動系コントローラ５５と、無線通信装置４０と、を備えている。駆動系コントローラ５５は、制御指令に従って、トラクタ１を制御する。 The asphalt finisher 100 includes an imaging device 62, an input device 60a, a controller 30, a drive system controller 55, and a wireless communication device 40. The drive system controller 55 controls the tractor 1 according to the control command.
　本実施形態に係るコントローラ３０は、撮像装置６２から受信した画像情報、及び（図示しない）様々な検出センサから受信した検出信号に基づいて、ＡＤＡＳ（Advanced　driver-assistance　systems）による運転操作の支援を可能とする。なお、本実施形態に係るコントローラ３０は、ＡＤＡＳによる運転操作の支援ではなく、他の運転操作支援を利用してもよい。例えば、コントローラ３０は、ＡＤ（Autonomous　Driving）を用いてもよい。 The controller 30 according to the present embodiment assists driving operations by ADAS (advanced driver-assistance systems) based on image information received from the imaging device 62 and detection signals received from various detection sensors (not shown). make it possible. Note that the controller 30 according to the present embodiment may use other driving operation assistance instead of driving operation assistance by ADAS. For example, the controller 30 may use AD (Autonomous Driving).
　本実施形態のコントローラ３０は、図示しない接続Ｉ／Ｆ、又は無線通信装置４０を介して、施工計画図の入力を受け付ける。 The controller 30 of the present embodiment receives input of construction plan drawings via a connection I/F (not shown) or the wireless communication device 40 .
　そして、コントローラ３０は、施工計画図等に基づいて、アスファルトフィニッシャ１００及びダンプトラック２００が舗装対象となる路面を移動するために、様々な制御を行う。 Then, the controller 30 performs various controls in order for the asphalt finisher 100 and the dump truck 200 to move on the road surface to be paved, based on the construction plans and the like.
　図２に示されるコントローラ３０が備える各機能ブロックは概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されている必要はない。各機能ブロックの全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成されていてもよい。各機能ブロックにて行われる各処理機能は、その全部又は任意の一部が、ＣＰＵにて実行されるプログラムによって実現される。或いは、各機能ブロックは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現されてもよい。図２に示されるように、コントローラ３０は、ダンプトラック識別情報記憶部３１と、取得部３２と、経路生成部３３と、経路補正部３４と、検出部３５と、判定部３６と、指令生成部３７と、通信制御部３８と、を備える。 Each functional block included in the controller 30 shown in FIG. 2 is conceptual and does not necessarily have to be physically configured as shown. All or part of each functional block may be functionally or physically distributed and integrated in arbitrary units. Each processing function performed in each functional block is implemented in whole or in part by a program executed by the CPU. Alternatively, each functional block may be implemented as hardware by wired logic. As shown in FIG. 2, the controller 30 includes a dump truck identification information storage unit 31, an acquisition unit 32, a route generation unit 33, a route correction unit 34, a detection unit 35, a determination unit 36, and a command generation unit. A unit 37 and a communication control unit 38 are provided.
　ダンプトラック識別情報記憶部３１は、コントローラ３０内の記憶媒体上に設けられている。ダンプトラック識別情報記憶部３１は、アスファルトフィニッシャ１００が通信対象となるダンプトラック２００を識別するための情報を記憶している。例えば、ダンプトラック識別情報記憶部３１は、ダンプトラック２００のナンバープレート情報と、ダンプトラック２００に搭載されている無線通信装置２４０の識別情報（例えばＳＳＩＤ）と、を対応付けて記憶している。これにより、コントローラ３０は、撮像装置６２でダンプトラック２００の後部を撮影した際に、写っているナンバープレートに基づいて、通信対象となる無線通信装置２４０を特定できる。 The dump truck identification information storage unit 31 is provided on a storage medium within the controller 30 . The dump truck identification information storage unit 31 stores information for identifying the dump truck 200 with which the asphalt finisher 100 communicates. For example, the dump truck identification information storage unit 31 stores license plate information of the dump truck 200 and identification information (for example, SSID) of the wireless communication device 240 mounted on the dump truck 200 in association with each other. Thereby, the controller 30 can specify the wireless communication device 240 to be communicated with based on the captured license plate when the imaging device 62 captures an image of the rear portion of the dump truck 200 .
　取得部３２は、撮像装置６２で撮像された画像情報を取得する。また、取得部３２は、入力装置６０ａを介して、操作者からの操作情報を取得する。 The acquisition unit 32 acquires image information captured by the imaging device 62 . The acquisition unit 32 also acquires operation information from the operator via the input device 60a.
　また、取得部３２は、施工計画図を取得する。例えば、取得部３２は、図示しない接続Ｉ／Ｆ（例えば、ＵＳＢ　Ｉ／Ｆ）を介して接続された不揮発性記憶媒体から、施工計画図を取得してもよい。さらには、取得部３２は、無線通信装置４０を介して、外部装置から通信制御部３８が受信した施工計画図を取得してもよい。 In addition, the acquisition unit 32 acquires construction plan drawings. For example, the acquisition unit 32 may acquire the construction plan drawing from a non-volatile storage medium connected via a connection I/F (eg, USB I/F) not shown. Furthermore, the acquisition unit 32 may acquire the construction plan drawing received by the communication control unit 38 from an external device via the wireless communication device 40 .
　経路生成部３３は、取得部３２が取得した施工計画図に基づいて、アスファルトフィニッシャ１００及びダンプトラック２００の移動経路を生成する。本実施形態では、移動経路の生成は、施工計画図を取得した後であって、アスファルトフィニッシャ１００による施工が開始される前に行われる。これにより、経路生成部３３は、アスファルトフィニッシャ１００の施工の開始位置を含めた移動経路を生成できる。 The route generation unit 33 generates the movement routes of the asphalt finisher 100 and the dump truck 200 based on the construction plans acquired by the acquisition unit 32 . In this embodiment, the movement route is generated after the construction plan drawing is obtained and before construction by the asphalt finisher 100 is started. As a result, the route generation unit 33 can generate a movement route including the start position of the construction of the asphalt finisher 100 .
　本実施形態の経路生成部３３は、施工計画図で示された舗装対象となる全領域を施工できるようにアスファルトフィニッシャ１００の第１移動経路を生成する。さらに、経路生成部３３は、第１移動経路に従って走行しているアスファルトフィニッシャ１００に接触した状態で走行した場合のダンプトラック２００の第２移動経路を生成する。 The route generation unit 33 of the present embodiment generates the first movement route of the asphalt finisher 100 so that the entire area to be paved shown in the construction plan can be constructed. Furthermore, the route generation unit 33 generates a second movement route for the dump truck 200 when traveling in contact with the asphalt finisher 100 traveling along the first movement route.
　施工計画図で示されている施工対象となる道路に、マンホール等の段差がある領域がある場合、経路生成部３３は、段差がある領域を、アスファルトフィニッシャ１００及びダンプトラック２００の車輪が通らないよう、第１移動経路及び第２移動経路を生成する。 If the road to be constructed shown in the construction plan includes a stepped area such as a manhole, the route generation unit 33 prevents the wheels of the asphalt finisher 100 and the dump truck 200 from passing through the stepped area. Thus, a first movement path and a second movement path are generated.
　検出部３５は、アスファルトフィニッシャ１００が施工を開始した後、撮像装置６２から取得した画像情報に基づいて、アスファルトフィニッシャ１００の前方空間に存在するダンプトラック２００等の運搬車両を検出する。画像からダンプトラック２００等の運搬車両を検出する技術は、公知の画像処理技術を含め、どのような技術であってもよい。検出部３５は、画像から運搬車両を検出する際に、他の物体を検出してもよい。他の物体は、例えば、ロードコーン、人（作業者等）、及び小型機械（ランマ、タンパ等）等を含んでいてもよい。また、判定部３６が、空間認識装置の一種である撮像装置６２の画像情報（出力値）に基づいて、アスファルトフィニッシャ１００（作業機械の一例）の周囲に存在する物体を認識（検知）するように構成してもよい。認識の対象となる物体は、例えば、ダンプトラック２００、地形形状（傾斜、穴等）、電線、電柱、人、動物、車両、建設機械、建造物、壁、ヘルメット、安全ベスト、作業服、又は、ヘルメットにおける所定のマーク等である。このようにして、判定部３６は、物体の種類、位置、及び形状等の少なくとも１つを識別できるように構成されていてもよい。例えば、判定部３６は、ダンプトラック２００とダンプトラック以外の物体とを区別できるように構成されていてもよい。 After the asphalt finisher 100 starts construction, the detection unit 35 detects a transport vehicle such as a dump truck 200 that exists in front of the asphalt finisher 100 based on the image information acquired from the imaging device 62 . Any technology, including known image processing technology, may be used to detect the transport vehicle such as the dump truck 200 from the image. The detection unit 35 may detect other objects when detecting the transportation vehicle from the image. Other objects may include, for example, road cones, people (such as workers), and small machines (such as rammers, tampers, etc.). Further, the determination unit 36 recognizes (detects) an object existing around the asphalt finisher 100 (an example of a working machine) based on the image information (output value) of the imaging device 62, which is a type of space recognition device. can be configured to Objects to be recognized are, for example, the dump truck 200, topographical shapes (slopes, holes, etc.), electric wires, utility poles, people, animals, vehicles, construction machines, buildings, walls, helmets, safety vests, work clothes, or , a predetermined mark on the helmet, and the like. In this manner, the determination unit 36 may be configured to identify at least one of the type, position, shape, and the like of an object. For example, the determination unit 36 may be configured to distinguish between the dump truck 200 and objects other than the dump truck.
　判定部３６は、撮像装置６２（検出装置の一例）からの画像情報（検出情報の一例）に基づいて様々な判定を行う。 The determination unit 36 makes various determinations based on image information (an example of detection information) from an imaging device 62 (an example of a detection device).
　例えば、判定部３６は、撮像装置６２からの画像情報に基づいて、アスファルトフィニッシャ１００の前方に存在する、ダンプトラック２００のナンバープレート情報を判定する。これにより、判定部３６は、制御の対象となるダンプトラック２００のナンバープレート情報を識別できる。 For example, the determination unit 36 determines the license plate information of the dump truck 200 located in front of the asphalt finisher 100 based on the image information from the imaging device 62 . Thereby, the determination unit 36 can identify the license plate information of the dump truck 200 to be controlled.
　さらには、判定部３６は、ダンプトラック２００とアスファルトフィニッシャ１００との間の距離を判定してもよい。本実施形態に係る判定部３６は、画像に写っているダンプトラック２００のサイズと、ダンプトラック２００の後輪２０２とアスファルトフィニッシャ１００のローラ２ｂとの間の距離と、の対応関係を有している。これにより、判定部３６は、取得部３２が取得した画像情報から、ダンプトラック２００の後輪２０２とアスファルトフィニッシャ１００のローラ２ｂとの間の距離を特定できる。 Further, the determination unit 36 may determine the distance between the dump truck 200 and the asphalt finisher 100. The determination unit 36 according to the present embodiment has a correspondence relationship between the size of the dump truck 200 shown in the image and the distance between the rear wheel 202 of the dump truck 200 and the roller 2b of the asphalt finisher 100. there is Thereby, the determination unit 36 can specify the distance between the rear wheel 202 of the dump truck 200 and the roller 2b of the asphalt finisher 100 from the image information acquired by the acquisition unit 32 .
　例えば、判定部３６は、撮像装置６２が撮影した画像からダンプトラック２００を検出した後、当該ダンプトラック２００の荷台２０１を指定位置に位置付けることが可能か否かを判定する。指定位置は、荷台２０１にある舗装材をホッパ２内に移すのに適した荷台２０１の位置であり、鉛直方向においてアスファルトフィニッシャ１００のホッパ２の位置と部分的に重なる位置である。また、指定位置は、アスファルトフィニッシャ１００の移動に伴って移動する位置である。指定位置に関する情報は、典型的には、コントローラ３０の記憶媒体に予め記憶されている。本実施形態では、指定位置に関する情報は、上面視において荷台２０１と略同じ大きさ（面積）を有する矩形領域に関する情報である。換言すれば、指定位置に関する情報は、荷台２０１と略同じ大きさ（体積）を有する直方体状の空間に関する情報である。そのため、「ダンプトラック２００の荷台２０１を指定位置に位置付けること」は、例えば、実際の荷台２０１に対応する矩形領域と指定位置に対応する矩形領域とを一致させることを意味する。図１Ｂの点線で示された矩形領域ＺＮは、指定位置に対応する矩形領域の一例である。 For example, after detecting the dump truck 200 from the image captured by the imaging device 62, the determination unit 36 determines whether or not the loading platform 201 of the dump truck 200 can be positioned at the specified position. The specified position is the position of the platform 201 suitable for transferring the pavement material on the platform 201 into the hopper 2, and the position partially overlapping the position of the hopper 2 of the asphalt finisher 100 in the vertical direction. Also, the specified position is a position that moves as the asphalt finisher 100 moves. Information about the specified position is typically pre-stored in the storage medium of the controller 30 . In this embodiment, the information about the specified position is information about a rectangular area having substantially the same size (area) as the loading platform 201 when viewed from above. In other words, the information about the designated position is information about a rectangular parallelepiped space having substantially the same size (volume) as the loading platform 201 . Therefore, "positioning the bed 201 of the dump truck 200 at the specified position" means, for example, matching the rectangular area corresponding to the actual bed 201 with the rectangular area corresponding to the specified position. A rectangular area ZN indicated by a dotted line in FIG. 1B is an example of a rectangular area corresponding to the designated position.
　経路補正部３４は、経路生成部３３によって生成された移動経路を補正する。本実施形態の経路補正部３４は、判定部３６の判定結果に基づいて、移動経路（第１移動経路又は第２移動経路）を補正する。 The route correction unit 34 corrects the movement route generated by the route generation unit 33. The route correction unit 34 of this embodiment corrects the movement route (first movement route or second movement route) based on the determination result of the determination unit 36 .
　例えば、判定部３６は、ＧＰＳモジュール５０から入力された位置情報と、撮像装置６２が撮影している画像と、第１移動経路と、に基づいて、当該画像にアスファルトフィニッシャ１００の第１移動経路に対応する空間が写っているか否かを判定する。判定部３６は、アスファルトフィニッシャ１００の第１移動経路に対応する空間が写っていると判定した場合に、第１移動経路に従って移動するアスファルトフィニッシャ１００の車輪の経路上に障害物（例えばマンホール等）が存在するか否かを判定する。 For example, based on the positional information input from the GPS module 50, the image captured by the imaging device 62, and the first movement path, the determination unit 36 adds the first movement path of the asphalt finisher 100 to the image. It is determined whether or not the space corresponding to is captured. When determining that the space corresponding to the first movement path of the asphalt finisher 100 is captured, the determination unit 36 detects obstacles (for example, manholes) on the path of the wheels of the asphalt finisher 100 that moves along the first movement path. exists.
　判定部３６が、アスファルトフィニッシャ１００の車輪の経路上に障害物（例えばマンホール等）が存在すると判定した場合、経路補正部３４は、アスファルトフィニッシャ１００の車輪の経路上に障害物が重ならないように、第１移動経路を補正する。これにより、経路補正部３４は、アスファルトフィニッシャ１００の車輪が障害物に乗り上げることを抑止できる。また、経路補正部３４は、当該補正を行うことで、上述した舗装されたアスファルトの品質が低下するのを抑止できる。 When the determination unit 36 determines that an obstacle (for example, a manhole) exists on the path of the wheels of the asphalt finisher 100, the path correction unit 34 adjusts the path of the wheels of the asphalt finisher 100 so that the obstacles do not overlap. , to correct the first movement path. As a result, the path correction unit 34 can prevent the wheels of the asphalt finisher 100 from running over obstacles. In addition, the route correction unit 34 can prevent the quality of the paved asphalt described above from deteriorating by performing the correction.
　さらに、判定部３６は、ＧＰＳモジュール５０から入力された位置情報と、撮像装置６２が撮影している画像と、第２移動経路と、に基づいて、当該画像にダンプトラック２００の第２移動経路に対応する空間が写っているか否かを判定する。そして、判定部３６は、第２移動経路に対応する空間が写っていると判定した場合に、第２移動経路に従って移動するダンプトラック２００の車輪の経路上に障害物（例えばマンホール等）が存在するか否かを判定する。 Furthermore, based on the position information input from the GPS module 50, the image captured by the imaging device 62, and the second movement route, the determination unit 36 adds the second movement route of the dump truck 200 to the image. It is determined whether or not the space corresponding to is captured. Then, if the determination unit 36 determines that the space corresponding to the second movement path is captured, an obstacle (for example, a manhole) exists on the path of the wheels of the dump truck 200 that moves along the second movement path. determine whether or not to
　判定部３６が、ダンプトラック２００の車輪の経路上に障害物（例えばマンホール等）が存在すると判定した場合、経路補正部３４は、ダンプトラック２００の車輪の経路上に障害物が重ならないように、第２移動経路を補正する。これにより、経路補正部３４は、ダンプトラック２００の車輪が障害物に乗り上げることを抑止できる。また、経路補正部３４は、当該補正を行うことで、上述した舗装されたアスファルトの品質が低下するのを抑止できる。 When the determining unit 36 determines that an obstacle (for example, a manhole) exists on the path of the wheels of the dump truck 200, the path correction unit 34 adjusts the path of the wheels of the dump truck 200 so that the obstacle does not overlap. , to correct the second movement path. As a result, the path correction unit 34 can prevent the wheels of the dump truck 200 from running over obstacles. In addition, the route correction unit 34 can prevent the quality of the paved asphalt described above from deteriorating by performing the correction.
　さらには、判定部３６は、施工計画図に記載されている障害物（例えば、マンホール等の段差）と、撮像装置６２が撮像している画像から検出部３５によって検出された障害物と、の位置がずれているか否かを判定する。当該位置がずれているか否かの判定は、撮像している画像で表された障害物の位置を、世界測地系における座標に変換した後に、画像に写っている障害物の位置と施工計画図の障害物の位置とを比較することで可能となる。世界測地系における座標に変換する手法は、周知の手法を用いることで実現され得る。なお、施工計画図に記載されている障害物（例えば、マンホール等の段差）の位置と、実際の障害物の位置とがずれているか否かの判定手法は、撮像装置６２が撮像している画像に基づいた判定に限定されない。例えば、判定部３６は、操作者からの入力に従って、施工計画図の障害物の位置がずれていることを認識してもよい。 Furthermore, the determination unit 36 determines the obstacles (for example, steps such as manholes) described in the construction plan and the obstacles detected by the detection unit 35 from the image captured by the imaging device 62. It is determined whether or not the position is misaligned. Determination of whether or not the position is deviated is made by converting the position of the obstacle represented by the captured image into coordinates in the world geodetic system, and then comparing the position of the obstacle shown in the image with the construction plan drawing. This is possible by comparing the positions of obstacles in A method of converting to coordinates in the world geodetic system can be realized by using a well-known method. The method of determining whether or not the position of an obstacle (for example, a step such as a manhole) shown in the construction plan drawing is deviated from the actual position of the obstacle is imaged by the imaging device 62. It is not limited to determination based on images. For example, the determination unit 36 may recognize that the position of the obstacle in the construction plan has shifted according to the input from the operator.
　そして、施工計画図の障害物の位置がずれていると判定部３６が判定した場合、経路補正部３４は、撮像装置６２が撮像している画像に写っている障害物の位置に基づいて、施工計画図における障害物の位置を補正する。そして、経路補正部３４は、アスファルトフィニッシャ１００の車輪の経路上に障害物が重ならないように、第１移動経路を補正する。さらに、経路補正部３４は、ダンプトラック２００の車輪の経路上に障害物が重ならないように、第２移動経路を補正する。経路補正部３４は、第１移動経路及び第２移動経路の補正手法として、アスファルトフィニッシャ１００が施工を開始する位置を、例えば左方向又は右方向にずらす補正をしてもよい。 Then, when the determination unit 36 determines that the position of the obstacle in the construction plan is misaligned, the route correction unit 34, based on the position of the obstacle in the image captured by the imaging device 62, Correct the position of obstacles in the construction plans. Then, the route correction unit 34 corrects the first movement route so that the obstacle does not overlap the route of the wheels of the asphalt finisher 100 . Furthermore, the route correction unit 34 corrects the second movement route so that obstacles do not overlap on the route of the wheels of the dump truck 200 . As a method of correcting the first movement path and the second movement path, the path correction unit 34 may shift the position at which the asphalt finisher 100 starts construction, for example, leftward or rightward.
　指令生成部３７は、第１移動経路に従ってアスファルトフィニッシャ１００を走行させるための制御指令を生成する。具体的には、本実施形態の指令生成部３７は、施工を継続するためのアスファルトフィニッシャ１００の加速指令又は減速指令を生成する。さらに、指令生成部３７は、第１移動経路、加速指令又は減速指令、及びＧＰＳモジュール５０から受信したアスファルトフィニッシャ１００の位置情報に基づいて、第１移動経路に従って移動するための操舵に関する制御指令を生成する。さらに、指令生成部３７は、必要に応じて制動（ブレーキング）を行う制御指令等を生成してもよい。そして、指令生成部３７は、生成した制御指令を、駆動系コントローラ５５に出力する。 The command generation unit 37 generates a control command for causing the asphalt finisher 100 to travel along the first movement route. Specifically, the command generation unit 37 of the present embodiment generates an acceleration command or deceleration command for the asphalt finisher 100 for continuing construction. Furthermore, the command generation unit 37 generates a control command related to steering for moving along the first movement path based on the first movement path, the acceleration command or deceleration command, and the position information of the asphalt finisher 100 received from the GPS module 50. Generate. Furthermore, the command generator 37 may generate a control command or the like for braking as necessary. The command generator 37 then outputs the generated control command to the driving system controller 55 .
　本実施形態の指令生成部３７が生成する制御指令は、例えば、ダンプトラック２００の荷台２０１を指定位置に位置付けるように操舵を行うための制御指令を含む。他の制御指令は、例えば、ダンプトラック２００の後輪２０２をローラ２ｂに接触させるために、ダンプトラック２００に対して後退又は停止を指示する制御指令を含む。 The control command generated by the command generation unit 37 of the present embodiment includes, for example, a control command for steering the dump truck 200 so that the loading platform 201 is positioned at a designated position. Other control commands include, for example, a control command instructing the dump truck 200 to reverse or stop in order to bring the rear wheels 202 of the dump truck 200 into contact with the rollers 2b.
　さらに指令生成部３７は、ダンプトラック２００の荷台２０１を指定位置に位置付けるように操舵を行った後、第２移動経路に従って運搬車両（例えば、ダンプトラック２００）を走行させるための制御指令を生成する。そして、指令生成部３７は、生成した制御指令を通信制御部３８に出力する。第２移動経路に従って走行させるための制御指令は、例えば、右方向若しくは左方向への操舵指令、減速指令、又は制動（ブレーキング）指令等である。 Further, the command generation unit 37 steers the dump truck 200 so that the loading platform 201 is positioned at the designated position, and then generates a control command for causing the transport vehicle (eg, the dump truck 200) to travel along the second movement route. . The command generator 37 then outputs the generated control command to the communication controller 38 . The control command for traveling along the second movement route is, for example, a rightward or leftward steering command, a deceleration command, a braking command, or the like.
　指令生成部３７は、第２移動経路に従ってダンプトラック２００を走行させるための制御指令を生成する。具体的には、本実施形態の指令生成部３７は、アスファルトフィニッシャ１００のホッパ２とダンプトラック２００の荷台２０１とが鉛直方向で重なる状態を維持するように、ダンプトラック２００の加速指令又は減速指令を生成する。さらに、指令生成部３７は、第２移動経路、ダンプトラック２００の加速指令又は減速指令、及びダンプトラック２００の位置情報に基づいて、第２移動経路に従って移動するための操舵に関する制御指令を生成する。なお、ダンプトラック２００の位置情報は、ＧＰＳモジュール５０から取得したアスファルトフィニッシャ１００の位置情報と、アスファルトフィニッシャ１００とダンプトラック２００との間の相対的な位置関係から、指令生成部３７により算出される。さらに、指令生成部３７は、必要に応じてダンプトラック２００の制動（ブレーキング）を行う制御指令等を生成してもよい。そして、指令生成部３７は、生成したダンプトラック２００の制御指令を、無線通信装置４０に出力する。 The command generation unit 37 generates a control command for causing the dump truck 200 to travel along the second movement route. Specifically, the command generator 37 of the present embodiment generates an acceleration command or a deceleration command for the dump truck 200 so that the hopper 2 of the asphalt finisher 100 and the loading platform 201 of the dump truck 200 are vertically overlapped. to generate Furthermore, the command generation unit 37 generates a control command regarding steering for moving along the second movement route based on the second movement route, an acceleration command or deceleration command for the dump truck 200, and the position information of the dump truck 200. . The positional information of the dump truck 200 is calculated by the command generator 37 from the positional information of the asphalt finisher 100 acquired from the GPS module 50 and the relative positional relationship between the asphalt finisher 100 and the dump truck 200. . Furthermore, the command generator 37 may generate a control command or the like for braking the dump truck 200 as necessary. The command generator 37 then outputs the generated control command for the dump truck 200 to the wireless communication device 40 .
　なお、指令生成部３７が生成する制御指令は、上述した指令に限定されるものではなく、他の様々な制御指令であってもよい。例えば、指令生成部３７が生成する制御指令は、アスファルトフィニッシャ１００のヘッドライトのオン／オフ、又はアスファルトフィニッシャ１００の操作者への警告等、アスファルトフィニッシャ１００のＡＤＡＳ等で実行可能な指令であればよい。同様に、指令生成部３７が生成する制御指令は、ダンプトラック２００のヘッドライトのオン／オフ、又はダンプトラック２００の運転者への警告等、ダンプトラック２００のＡＤＡＳ等で実行可能な指令を含んでいてもよい。 It should be noted that the control commands generated by the command generation unit 37 are not limited to the commands described above, and may be various other control commands. For example, if the control command generated by the command generation unit 37 is a command that can be executed by the ADAS of the asphalt finisher 100, such as turning on/off the headlights of the asphalt finisher 100 or warning the operator of the asphalt finisher 100, good. Similarly, the control commands generated by the command generation unit 37 include commands that can be executed by the ADAS of the dump truck 200, such as turning on/off the headlights of the dump truck 200 or warning the driver of the dump truck 200. You can stay.
　通信制御部３８は、無線通信装置２４０を介して、ダンプトラック２００等の運搬車両との間で通信制御を行う。例えば、通信制御部３８は、指令生成部３７で判定されたナンバープレート情報と対応付けられた識別情報で示された無線通信装置２４０との間における通信の制御を行う。これにより、コントローラ３０は、ダンプトラック２００に対して、ダンプトラック２００用に生成した制御指令を送信することが可能となる。例えば、通信制御部３８は、無線通信装置２４０に対して、指令生成部３７で生成された第２移動経路に従ってダンプトラック２００を移動させるための制御指令を送信する。 The communication control unit 38 controls communication with a transportation vehicle such as the dump truck 200 via the wireless communication device 240 . For example, the communication control unit 38 controls communication with the wireless communication device 240 indicated by the identification information associated with the license plate information determined by the command generation unit 37 . This enables the controller 30 to transmit the control command generated for the dump truck 200 to the dump truck 200 . For example, the communication control unit 38 transmits to the wireless communication device 240 a control command for moving the dump truck 200 along the second movement route generated by the command generation unit 37 .
　さらに、通信制御部３８は、無線通信装置２４０を介して、ダンプトラック２００の第１撮像装置２６１で撮影された画像に関する画像情報を受信する。 Furthermore, the communication control unit 38 receives image information regarding the image captured by the first imaging device 261 of the dump truck 200 via the wireless communication device 240 .
　アスファルトフィニッシャ１００の操作者は、前方にダンプトラック２００が存在する場合に、進行方向を視覚にて確認するのは難しい。そこで、本実施形態に係る通信制御部３８は、ダンプトラック２００の第１撮像装置２６１で撮影された、ダンプトラック２００の前方が写っている画像に関する画像情報を受信する。通信制御部３８は、受信した画像情報を、メインモニタ６０に出力する。これにより、アスファルトフィニッシャ１００の操作者は、ダンプトラック２００の前方の状況を把握できる。 It is difficult for the operator of the asphalt finisher 100 to visually confirm the traveling direction when the dump truck 200 is in front. Therefore, the communication control unit 38 according to the present embodiment receives image information regarding an image of the front of the dump truck 200 captured by the first imaging device 261 of the dump truck 200 . The communication control section 38 outputs the received image information to the main monitor 60 . This allows the operator of the asphalt finisher 100 to grasp the situation ahead of the dump truck 200 .
　そして、判定部３６は、受信した画像情報に基づいて、ダンプトラック２００及びアスファルトフィニッシャ１００の移動経路上に障害物が存在するか否かを判定する。判定の対象となる障害物は、どのような物体でもよい。例えば、判定の対象となる障害物は、スコップ、又はパイロン等である。 Then, based on the received image information, the determination unit 36 determines whether or not there is an obstacle on the moving route of the dump truck 200 and the asphalt finisher 100 . Obstacles to be judged may be any object. For example, the obstacle to be judged is a scoop or a pylon.
　そして、障害物が存在すると判定部３６が判定した場合には、音声出力装置６３は、判定部３６からの指示に従って、障害物が存在する旨を示した警告情報を出力する。これにより、操作者は、移動経路における障害物の有無を認識できる。さらには、操作者は、画像情報を視認することで、移動経路の状況を認識できる。 Then, when the determination unit 36 determines that an obstacle exists, the audio output device 63 outputs warning information indicating the presence of the obstacle in accordance with the instruction from the determination unit 36. This allows the operator to recognize the presence or absence of obstacles on the movement route. Furthermore, the operator can recognize the situation of the moving route by visually recognizing the image information.
　図３は、本実施形態に係るアスファルトフィニッシャ１００で行われる処理手順を示した図である。図３に示される処理手順は、アスファルトフィニッシャ１００が施工を行う前に実行される。ダンプトラック２００は、運転者が運転していてもよいし、ＡＤＡＳ等による自動操舵が行われていてもよい。 FIG. 3 is a diagram showing a processing procedure performed by the asphalt finisher 100 according to this embodiment. The processing procedure shown in FIG. 3 is executed before the asphalt finisher 100 performs construction. The dump truck 200 may be driven by a driver, or may be automatically steered by ADAS or the like.
　取得部３２は、施工計画図を取得する（Ｓ３０１）。 The acquisition unit 32 acquires the construction plan drawing (S301).
　経路生成部３３は、取得部３２が取得した施工計画図に基づいて、アスファルトフィニッシャ１００の第１移動経路、及びダンプトラック２００の第２移動経路を生成する（Ｓ３０２）。 The route generation unit 33 generates the first movement route of the asphalt finisher 100 and the second movement route of the dump truck 200 based on the construction plan acquired by the acquisition unit 32 (S302).
　判定部３６は、アスファルトフィニッシャ１００の第１移動経路上、又はダンプトラック２００の第２移動経路上に障害物が存在するか否かを判定する（Ｓ３０３）。障害物が存在するか否かの判定は、撮像装置６２が撮像した画像に基づいてもよいし、入力装置６０ａが受け付けた操作者からの操作に基づいてもよい。障害物が存在しないと判定部３６が判定した場合（Ｓ３０３：Ｎｏ）、コントローラ３０は、Ｓ３０５の処理を実行する。　 The determination unit 36 determines whether or not an obstacle exists on the first movement route of the asphalt finisher 100 or the second movement route of the dump truck 200 (S303). The determination of whether or not an obstacle exists may be based on an image captured by the imaging device 62, or may be based on an operator's operation received by the input device 60a. When the determination unit 36 determines that no obstacle exists (S303: No), the controller 30 executes the process of S305.　
　一方、アスファルトフィニッシャ１００の第１移動経路上、又はダンプトラック２００の第２移動経路上に障害物が存在すると判定部３６が判定した場合（Ｓ３０３：Ｙｅｓ）、経路補正部３４は、障害物に接触しないように、移動経路（第１移動経路、及び第２移動経路）を補正する（Ｓ３０４）。 On the other hand, when the determination unit 36 determines that an obstacle exists on the first movement route of the asphalt finisher 100 or on the second movement route of the dump truck 200 (S303: Yes), the route correction unit 34 The movement paths (the first movement path and the second movement path) are corrected so as not to contact (S304).
　そして、コントローラ３０はアスファルトフィニッシャ１００の第１移動経路に従ったアスファルトフィニッシャ１００の移動制御を開始する（Ｓ３０５）。 Then, the controller 30 starts movement control of the asphalt finisher 100 along the first movement path of the asphalt finisher 100 (S305).
　取得部３２は、撮像装置６２が撮像した画像を示す画像情報を取得する（Ｓ３０６）。 The acquisition unit 32 acquires image information indicating the image captured by the imaging device 62 (S306).
　そして、検出部３５は、画像情報に基づいて、アスファルトフィニッシャ１００の前方にダンプトラック２００が存在するか否かを判定する（Ｓ３０７）。ダンプトラック２００が存在しないと検出部３５が判定した場合（Ｓ３０７：Ｎｏ）、コントローラ３０は所定時間後、再びＳ３０７の処理を実行する。 Then, based on the image information, the detection unit 35 determines whether or not the dump truck 200 exists in front of the asphalt finisher 100 (S307). When the detection unit 35 determines that the dump truck 200 does not exist (S307: No), the controller 30 executes the process of S307 again after a predetermined period of time.
　ダンプトラック２００が存在すると検出部３５が判定した場合（Ｓ３０７：Ｙｅｓ）、通信制御部３８は、ダンプトラック２００のナンバープレート情報から、無線通信装置２４０の識別情報を特定する。そして、通信制御部３８は、特定された識別情報で示される無線通信装置２４０を搭載したダンプトラック２００との間で通信を開始する（Ｓ３０８）。これにより、コントローラ３０は、ダンプトラック２００に対する自動制御を開始する。 When the detection unit 35 determines that the dump truck 200 exists (S307: Yes), the communication control unit 38 identifies the identification information of the wireless communication device 240 from the license plate information of the dump truck 200. Then, the communication control unit 38 starts communication with the dump truck 200 equipped with the wireless communication device 240 indicated by the identified identification information (S308). Thereby, the controller 30 starts automatic control of the dump truck 200 .
　通信制御部３８は、ダンプトラック２００の荷台２０１を指定位置に位置付けるようにダンプトラック２００の操舵を行うために指令生成部３７により生成された制御指令を、ダンプトラック２００の無線通信装置２４０に送信する（Ｓ３０９）。これにより、ダンプトラック２００は、ダンプトラック２００の荷台２０１がアスファルトフィニッシャ１００のホッパ２に鉛直方向で重なる位置まで移動する。その後、ダンプトラック２００は、アスファルトフィニッシャ１００とともに移動可能となる。 The communication control unit 38 transmits to the wireless communication device 240 of the dump truck 200 the control command generated by the command generation unit 37 in order to steer the dump truck 200 so as to position the cargo bed 201 of the dump truck 200 at the designated position. (S309). As a result, the dump truck 200 moves to a position where the loading platform 201 of the dump truck 200 overlaps the hopper 2 of the asphalt finisher 100 in the vertical direction. After that, the dump truck 200 becomes movable together with the asphalt finisher 100 .
　取得部３２は、ＧＰＳモジュール５０から位置情報を取得する（Ｓ３１０）。これにより、コントローラ３０は、アスファルトフィニッシャ１００の位置情報、及びダンプトラック２００の位置情報を認識できる。 The acquisition unit 32 acquires position information from the GPS module 50 (S310). Thereby, the controller 30 can recognize the positional information of the asphalt finisher 100 and the positional information of the dump truck 200 .
　指令生成部３７は、ダンプトラック２００とアスファルトフィニッシャ１００とのオーバーラップ状態（ダンプトラック２００の荷台２０１がアスファルトフィニッシャ１００のホッパ２に鉛直方向で重なっている状態）を維持するよう、ダンプトラック２００の加速又は減速等の制御指令を生成する（Ｓ３１１）。より具体的には、ダンプトラック２００の構成部品（例えば、後輪等）とアスファルトフィニッシャ１００の構成部品（例えば、ローラ等）との間の距離を監視し、距離の変化は生じても、ダンプトラック２００の速度がアスファルトフィニッシャ１００の速度と略同一になるように制御を行う。 The command generation unit 37 controls the dump truck 200 so as to maintain an overlapping state between the dump truck 200 and the asphalt finisher 100 (a state in which the loading platform 201 of the dump truck 200 overlaps the hopper 2 of the asphalt finisher 100 in the vertical direction). A control command such as acceleration or deceleration is generated (S311). More specifically, the distance between the components of the dump truck 200 (for example, rear wheels) and the components of the asphalt finisher 100 (for example, rollers) is monitored, and even if the distance changes, the dump Control is performed so that the speed of the track 200 is substantially the same as the speed of the asphalt finisher 100 .
　さらに、指令生成部３７は、ダンプトラック２００の位置情報、ダンプトラック２００の第２移動経路、及び、ダンプトラック２００の現在の速度、加速、減速、又は速度維持に関する制御指令に基づいて、ダンプトラック２００が第２移動経路に沿って移動するための操舵の制御指令を生成する（Ｓ３１２）。 Further, the command generating unit 37 generates the dump truck 200 based on the position information of the dump truck 200, the second movement path of the dump truck 200, and the current speed, acceleration, deceleration, or speed maintenance control command of the dump truck 200. 200 generates a steering control command to move along the second movement path (S312).
　そして、通信制御部３８は、無線通信装置４０を介して、ダンプトラック２００の無線通信装置２４０に対して、操舵の制御指令、及び加速又は減速等の制御指令を送信する（Ｓ３１３）。 Then, the communication control unit 38 transmits a control command for steering and a control command for acceleration or deceleration to the wireless communication device 240 of the dump truck 200 via the wireless communication device 40 (S313).
　指令生成部３７は、第１移動経路、及びアスファルトフィニッシャ１００の位置情報に基づいて、第１移動経路に従って移動するためのアスファルトフィニッシャ１００の操舵の制御指令を生成する。そして、駆動系コントローラ５５は、当該制御指令に従って操舵制御を行う（Ｓ３１４）。次に指令生成部３７により生成される制御指令について説明する。 The command generation unit 37 generates a steering control command for the asphalt finisher 100 to move along the first movement route based on the first movement route and the position information of the asphalt finisher 100 . Then, the driving system controller 55 performs steering control according to the control command (S314). Next, the control commands generated by the command generating section 37 will be described.
　図４は、道路の湾曲部（左カーブ部）を施工するために経路生成部３３により生成された第１移動経路及び第２移動経路を示した施工現場の上面図である。図４に示される例では、アスファルトフィニッシャ１００は、左側境界線ＬＰと右側境界線ＲＰとの間の路面をアスファルト合材で舗装する。このため、アスファルトフィニッシャ１００は、左側境界線ＬＰ及び右側境界線ＲＰのそれぞれに達するまでスクリード装置３を広げている。 FIG. 4 is a top view of the construction site showing the first movement route and the second movement route generated by the route generation unit 33 to construct the curving portion (left curve portion) of the road. In the example shown in FIG. 4, the asphalt finisher 100 paves the road surface between the left boundary line LP and the right boundary line RP with asphalt mixture. Therefore, the asphalt finisher 100 widens the screed device 3 until it reaches the left boundary line LP and the right boundary line RP.
　第１移動経路ＡＦＬは、左側境界線ＬＰと右側境界線ＲＰとの間の路面にアスファルトフィニッシャ１００によってアスファルト合材を敷設できるように経路生成部３３により生成されている。第１移動経路ＡＦＬは、施工計画図に従って、施工対象となる道路をアスファルト合材で舗装できるようにする、アスファルトフィニッシャ１００に関する移動経路として経路生成部３３により生成される。 The first movement path AFL is generated by the path generator 33 so that the asphalt finisher 100 can lay asphalt mixture on the road surface between the left boundary line LP and the right boundary line RP. The first movement path AFL is generated by the path generation unit 33 as a movement path for the asphalt finisher 100 that allows the road to be constructed to be paved with asphalt mixture according to the construction plan.
　本実施形態においては、経路生成部３３は、アスファルトフィニッシャ１００の第１移動経路ＡＦＬを基準として、第２移動経路ＤＴＬを生成している。第２移動経路ＤＴＬは、アスファルトフィニッシャ１００が第１移動経路ＡＦＬに従って移動している間、ダンプトラック２００の荷台２０１とアスファルトフィニッシャ１００のホッパ２とが鉛直方向で重なっている状態を維持するようにする、ダンプトラック２００に関する移動経路である。このため、ダンプトラック２００は、ダンプトラック２００からアスファルトフィニッシャ１００への舗装材の安定供給を実現できる。 In this embodiment, the route generation unit 33 generates the second movement route DTL based on the first movement route AFL of the asphalt finisher 100 . The second movement path DTL is set so that the loading platform 201 of the dump truck 200 and the hopper 2 of the asphalt finisher 100 are vertically overlapped while the asphalt finisher 100 moves along the first movement path AFL. It is a moving route for the dump truck 200. FIG. Therefore, the dump truck 200 can stably supply the pavement material from the dump truck 200 to the asphalt finisher 100 .
　なお、第２移動経路ＤＴＬは、ダンプトラック２００の荷台２０１が指定位置に位置付けた後の制御に用いられる移動経路である。換言すれば、コントローラ３０は、ダンプトラック２００に対して、ダンプトラック２００の荷台２０１を指定位置に位置付ける制御をした後に、第２移動経路ＤＴＬに従った自動制御を行っている。 The second movement path DTL is a movement path used for control after the loading platform 201 of the dump truck 200 is positioned at the specified position. In other words, the controller 30 controls the dump truck 200 to position the loading platform 201 of the dump truck 200 at the designated position, and then automatically controls the dump truck 200 according to the second movement path DTL.
　そして、ダンプトラック２００からアスファルトフィニッシャ１００への舗装材の供給が完了した後、コントローラ３０は、第２移動経路ＤＴＬに従ったダンプトラック２００の制御を終了する。このように、本実施形態のコントローラ３０は、ダンプトラック２００の荷台２０１が指定位置に位置付けられている間だけ、第２移動経路ＤＴＬによってダンプトラック２００を制御する。これにより、コントローラ３０は、複数のダンプトラック２００を、第２移動経路ＤＴＬに従って制御できる。 After the supply of the pavement material from the dump truck 200 to the asphalt finisher 100 is completed, the controller 30 ends the control of the dump truck 200 following the second movement path DTL. Thus, the controller 30 of the present embodiment controls the dump truck 200 along the second movement path DTL only while the loading platform 201 of the dump truck 200 is positioned at the specified position. Thereby, the controller 30 can control the plurality of dump trucks 200 according to the second movement route DTL.
　第１移動経路ＡＦＬ及び第２移動経路ＤＴＬは、基準座標系を用いて表される。基準座標系は、例えば世界測地系である。なお、基準座標系は、世界測地系に限定されるものではなく、アスファルトフィニッシャ１００が受信した位置情報に対応付けることができる位置座標系であればよい。 The first movement path AFL and the second movement path DTL are expressed using a reference coordinate system. The reference coordinate system is, for example, the world geodetic system. Note that the reference coordinate system is not limited to the world geodetic system, and may be any positional coordinate system that can be associated with the positional information received by the asphalt finisher 100 .
　点ＡＰ１は、施工開始時である第１時点におけるアスファルトフィニッシャ１００の前端の位置を示す。点ＡＰ２は、第１時点から第１移動経路ＡＦＬに従ってアスファルトフィニッシャ１００が所定距離だけ進んだ後の第２時点におけるアスファルトフィニッシャ１００の前端の位置を示す。点ＡＰ３は、第２時点から第１移動経路ＡＦＬに従ってアスファルトフィニッシャ１００が所定距離だけ進んだ後の第３時点におけるアスファルトフィニッシャ１００の前端の位置を示す。本実施形態の経路生成部３３は、施工の対象である路面の湾曲部（左カーブ部）において、第２移動経路ＤＴＬ（第２の経路の一例）を、第１移動経路ＡＦＬ（第１の経路の一例）よりも外周側に生成する。これにより、本実施形態は、湾曲部においても、オーバーラップ状態を維持できる。 A point AP1 indicates the position of the front end of the asphalt finisher 100 at the first point of time when construction is started. A point AP2 indicates the position of the front end of the asphalt finisher 100 at a second time after the asphalt finisher 100 has traveled a predetermined distance along the first movement path AFL from the first time. A point AP3 indicates the position of the front end of the asphalt finisher 100 at a third time after the asphalt finisher 100 has traveled a predetermined distance along the first movement path AFL from the second time. The route generation unit 33 of the present embodiment converts the second movement route DTL (an example of the second route) to the first movement route AFL (first An example of the route) is generated on the outer peripheral side. Thereby, this embodiment can maintain the overlapping state even at the curved portion.
　指令生成部３７は、アスファルトフィニッシャ１００の前端の位置（例えば、点ＡＰ１、点ＡＰ２、又は点ＡＰ３）で示される実際の位置座標が、第１移動経路ＡＦＬを構成する位置座標の１つと一致するように、アスファルトフィニッシャ１００を動作させる制御指令を生成する。 The command generator 37 determines that the actual position coordinates indicated by the position of the front end of the asphalt finisher 100 (for example, point AP1, point AP2, or point AP3) match one of the position coordinates forming the first movement path AFL. , a control command for operating the asphalt finisher 100 is generated.
　具体的には、操舵制御部５０ｂは、ＧＰＳモジュール５０からの位置情報に基づき、アスファルトフィニッシャ１００の前端の位置（例えば、点ＡＰ１、点ＡＰ２、点ＡＰ３）を示す位置情報を算出する。そして、操舵制御部５０ｂは、算出した位置情報に基づき、第１移動経路ＡＦＬに従うために右方向又は左方向に操舵する必要があると判定した場合は、右方向又は左方向に操舵させる制御指令を生成する。また、操舵制御部５０ｂは、アスファルトフィニッシャ１００の現在の速度及び加速度等の少なくとも一つに従って、第１移動経路ＡＦＬに従うための操舵角を算出する。算出した操舵角は、制御指令に含まれる。 Specifically, based on the position information from the GPS module 50, the steering control unit 50b calculates position information indicating the position of the front end of the asphalt finisher 100 (for example, points AP1, AP2, and AP3). Then, if the steering control unit 50b determines that it is necessary to steer to the right or left in order to follow the first movement path AFL based on the calculated position information, the steering control unit 50b issues a control command to steer to the right or left. to generate Further, the steering control unit 50b calculates the steering angle for following the first movement path AFL according to at least one of the current speed and acceleration of the asphalt finisher 100. FIG. The calculated steering angle is included in the control command.
　点ＤＰ１は、施工開始時である第１時点におけるダンプトラック２００の前端の位置を示す。点ＤＰ２は、第１時点から第２移動経路ＤＴＬに従ってダンプトラック２００が所定距離だけ進んだ後の第２時点におけるダンプトラック２００の前端の位置を示す。点ＤＰ３は、第２時点から第２移動経路ＤＴＬに従ってダンプトラック２００が所定距離だけ進んだ後の第３時点におけるダンプトラック２００の前端の位置を示す。 A point DP1 indicates the position of the front end of the dump truck 200 at the first point in time when construction is started. A point DP2 indicates the position of the front end of the dump truck 200 at a second point in time after the dump truck 200 has traveled a predetermined distance along the second movement path DTL from the first point in time. A point DP3 indicates the position of the front end of the dump truck 200 at a third point in time after the dump truck 200 has traveled a predetermined distance along the second movement path DTL from the second point in time.
　指令生成部３７は、ダンプトラック２００の前端の位置（例えば、点ＤＰ１、点ＤＰ２、又は点ＤＰ３）で示される実際の位置座標が、第２移動経路ＤＴＬを構成する位置座標の１つと一致するように、ダンプトラック２００を動作させる制御指令を生成する。さらに、指令生成部３７は、アスファルトフィニッシャ１００のホッパ２とダンプトラック２００の荷台２０１とが鉛直方向で重なる状態を維持させる制御指令を生成する。アスファルトフィニッシャ１００の速度に基づいてダンプトラック２００を速度制御してもよい。 The command generator 37 determines that the actual position coordinates indicated by the position of the front end of the dump truck 200 (for example, the point DP1, the point DP2, or the point DP3) match one of the position coordinates forming the second movement path DTL. , a control command for operating the dump truck 200 is generated. Further, the command generation unit 37 generates a control command to keep the hopper 2 of the asphalt finisher 100 and the loading platform 201 of the dump truck 200 overlapping in the vertical direction. The speed of the dump truck 200 may be controlled based on the speed of the asphalt finisher 100 .
　具体的には、指令生成部３７は、アスファルトフィニッシャ１００の速度及び加速度等の少なくとも一つに基づいて、ダンプトラック２００の加速、減速、又は速度維持を示した制御指令を生成する。さらに、指令生成部３７は、ＧＰＳモジュール５０からの位置情報に基づき、ダンプトラック２００の前端の位置（例えば、点ＤＰ１、点ＤＰ２、点ＤＰ３）を示す位置情報を算出する。そして、指令生成部３７は、算出した位置情報に基づき、第２移動経路に従うために右方向又は左方向に操舵する必要があると判定した場合は、右方向又は左方向に操舵させる制御指令を生成する。また、指令生成部３７は、ダンプトラック２００の現在の速度及び加速度等の少なくとも一つに従って、第２移動経路に従うための操舵角を算出する。算出した操舵角は、制御指令に含まれる。そして、通信制御部３８は、無線通信装置４０を介して、ダンプトラック２００用の制御指令を、ダンプトラック２００の無線通信装置２４０に送信する。 Specifically, based on at least one of the speed and acceleration of the asphalt finisher 100, the command generation unit 37 generates a control command indicating acceleration, deceleration, or speed maintenance of the dump truck 200. Furthermore, based on the position information from the GPS module 50, the command generator 37 calculates position information indicating the positions of the front end of the dump truck 200 (for example, points DP1, DP2, and DP3). Then, if the command generation unit 37 determines, based on the calculated position information, that it is necessary to steer to the right or left in order to follow the second movement route, the command generation unit 37 issues a control command to steer to the right or left. Generate. In addition, the command generation unit 37 calculates the steering angle for following the second movement path according to at least one of the current speed and acceleration of the dump truck 200 . The calculated steering angle is included in the control command. The communication control unit 38 then transmits a control command for the dump truck 200 to the wireless communication device 240 of the dump truck 200 via the wireless communication device 40 .
　図３に戻り、通信制御部３８は、無線通信装置４０を介してダンプトラック２００の第１撮像装置２６１が撮像した画像情報を受信する（Ｓ３１５）。 Returning to FIG. 3, the communication control unit 38 receives image information captured by the first imaging device 261 of the dump truck 200 via the wireless communication device 40 (S315).
　判定部３６は、通信制御部３８が受信した画像情報に基づいて、アスファルトフィニッシャ１００の第１移動経路及びダンプトラック２００の第２移動経路上に障害物が存在するか否かを判定する（Ｓ３１６）。障害物が存在しないと判定部３６が判定した場合（Ｓ３１６：Ｎｏ）、コントローラ３０は、Ｓ３１８の処理を実行する。 Based on the image information received by the communication control unit 38, the determination unit 36 determines whether or not an obstacle exists on the first movement route of the asphalt finisher 100 and the second movement route of the dump truck 200 (S316). ). When the determination unit 36 determines that no obstacle exists (S316: No), the controller 30 executes the process of S318.
　一方、障害物が存在すると判定部３６が判定した場合（Ｓ３１６：Ｙｅｓ）、音声出力装置６３は、判定部３６からの指示に従って、障害物が存在する旨を示した警告情報を出力する（Ｓ３１７）。 On the other hand, if the determination unit 36 determines that an obstacle exists (S316: Yes), the audio output device 63 outputs warning information indicating that an obstacle exists in accordance with the instruction from the determination unit 36 (S317 ).
　その後、コントローラ３０は、ダンプトラック２００からのアスファルト合材の供給が終了したか否かを判定する（Ｓ３１８）。アスファルト合材の供給が終了したか否かの判定手法は、どのような手法でもよく、例えばダンプトラック２００からの通知に基づく判定でもよい。アスファルト合材の供給が終了していないとコントローラ３０が判定した場合（Ｓ３１８：Ｎｏ）、コントローラ３０は、Ｓ３１０以降の処理を実行する。 After that, the controller 30 determines whether or not the supply of the asphalt mixture from the dump truck 200 has ended (S318). Any method may be used to determine whether or not the supply of the asphalt mixture has ended. When the controller 30 determines that the supply of the asphalt mixture has not ended (S318: No), the controller 30 executes the processes after S310.
　アスファルト合材の供給が終了したとコントローラ３０が判定した場合（Ｓ３１８：Ｎｏ）、通信制御部３８は、ダンプトラック２００をアスファルトフィニッシャ１００から離脱させるために指令生成部３７により生成された制御指令を、ダンプトラック２００の無線通信装置２４０に送信する（Ｓ３１９）。 When the controller 30 determines that the supply of the asphalt mixture has ended (S318: No), the communication control unit 38 issues the control command generated by the command generation unit 37 to move the dump truck 200 away from the asphalt finisher 100. , to the wireless communication device 240 of the dump truck 200 (S319).
　その後、コントローラ３０は、第１移動経路に従った施工が完了したか否かを判定する（Ｓ３２０）。施工が完了していないと判定した場合（Ｓ３２０：Ｎｏ）、コントローラ３０は、再びＳ３０７以降の処理を実行する。 After that, the controller 30 determines whether or not the construction along the first movement route has been completed (S320). When it is determined that the construction is not completed (S320: No), the controller 30 executes the processes after S307 again.
　一方、施工が完了したと判定した場合（Ｓ３２０：Ｎｏ）、コントローラ３０は、処理を終了する。 On the other hand, if it is determined that construction has been completed (S320: No), the controller 30 ends the process.
　本実施形態のアスファルトフィニッシャ１００は、上述した処理を行うことで、施工対象の路面をアスファルト合材で舗装できる。 The asphalt finisher 100 of this embodiment can pave the road surface to be constructed with asphalt mixture by performing the above-described processing.
　上述した実施形態のコントローラ３０は、アスファルトフィニッシャ１００が第１移動経路に従って走行した場合に、オーバーラップ状態を維持できるようにダンプトラック２００等の運搬車両の第２移動経路を生成する。これにより、コントローラ３０は、アスファルトフィニッシャ１００の操舵と、ダンプトラック２００の操舵と、を同期させることができる。さらに、本実施形態のコントローラ３０は、アスファルトフィニッシャ１００とダンプトラック２００との間の位置関係に応じて、ダンプトラック２００の加速及び減速に関する制御指令を生成している。これにより、コントローラ３０は、アスファルトフィニッシャ１００の速度とダンプトラック２００の速度とを同期させることができる。本実施形態に係るコントローラ３０は、ダンプトラック２０の後輪と、アスファルトフィニッシャ１００のローラ２ｂと、の位置関係に基づき、ホッパ２が荷台２０１とオーバーラップ状態を維持しているか否かを判定できる。しかしながら、本実施形態は、オーバーラップ状態を維持しているか否かの判定に、必ずしもダンプトラック２０の後輪やアスファルトフィニッシャ１００のローラ２ｂを用いなくてもよい。例えば、ホッパ２の前端と荷台２０１の後端との位置関係に基づいて、ホッパ２が荷台２０１とオーバーラップ状態を維持しているか否かを判定してもよい。換言すれば、本実施形態に係るコントローラ３０は、ホッパ２の前端と荷台２０１の後端との位置関係に基づいて、オーバーラップ状態を維持するように制御を行ってもよい。 The controller 30 of the above-described embodiment generates the second travel route for the transport vehicle such as the dump truck 200 so that the overlapping state can be maintained when the asphalt finisher 100 travels along the first travel route. Thereby, the controller 30 can synchronize the steering of the asphalt finisher 100 and the steering of the dump truck 200 . Furthermore, the controller 30 of the present embodiment generates control commands regarding acceleration and deceleration of the dump truck 200 according to the positional relationship between the asphalt finisher 100 and the dump truck 200 . Thereby, the controller 30 can synchronize the speed of the asphalt finisher 100 and the speed of the dump truck 200 . The controller 30 according to the present embodiment can determine whether the hopper 2 maintains an overlapping state with the loading platform 201 based on the positional relationship between the rear wheels of the dump truck 20 and the rollers 2b of the asphalt finisher 100. . However, in this embodiment, the rear wheel of the dump truck 20 and the roller 2b of the asphalt finisher 100 do not necessarily have to be used to determine whether or not the overlap state is maintained. For example, based on the positional relationship between the front end of the hopper 2 and the rear end of the loading platform 201, it may be determined whether or not the hopper 2 maintains an overlapping state with the loading platform 201. In other words, the controller 30 according to this embodiment may perform control so as to maintain the overlapping state based on the positional relationship between the front end of the hopper 2 and the rear end of the loading platform 201 .
　本実施形態のコントローラ３０は、上述した制御によって、ダンプトラック２００等の運搬車両の動作と、アスファルトフィニッシャ１００の動作と、を同期させる。なお、同期させる動作は、操舵、及び速度に限定されるものではなく、ヘッドライト若しくはウィンカーのオン／オフ、又は、警告情報の出力等であってもよい。 The controller 30 of the present embodiment synchronizes the operation of the transportation vehicle such as the dump truck 200 and the operation of the asphalt finisher 100 through the control described above. Note that the operation to be synchronized is not limited to steering and speed, and may be turning on/off the headlights or winkers, outputting warning information, or the like.
　上述の例では、撮像装置６２がアスファルトフィニッシャ１００の前方に存在する空間を撮影する場合が説明された。そして、アスファルトフィニッシャ１００の前方にダンプトラック２００を検出した場合に、コントローラ３０は、当該ダンプトラック２００を制御した。しかしながら、本実施形態は、制御の対象となる運搬車両が、アスファルトフィニッシャ１００の前方に存在する場合に限定されない。コントローラ３０は、アスファルトフィニッシャ１００の周囲に存在する運搬車両を制御対象としてもよい。例えば、アスファルトフィニッシャ１００が、左右方向を撮像可能な撮像装置をさらに備えている場合に、コントローラ３０は、当該撮像装置で検出したダンプトラックを制御対象としてもよい。この場合、例えば、アスファルトフィニッシャ１００のコントローラ３０は、検出したダンプトラックに対して、前方に進んだ後、後退するように制御指令を送信する。以降の制御については、上述した実施形態と同様である。このように、撮像装置等の検出装置は、アスファルトフィニッシャ１００の周囲であれば検出範囲としてよい。そして、コントローラ３０は、当該検出範囲内で検出された運搬車両を制御してよい。 In the above example, the case where the imaging device 62 captures the space in front of the asphalt finisher 100 has been described. Then, when the dump truck 200 was detected in front of the asphalt finisher 100 , the controller 30 controlled the dump truck 200 . However, this embodiment is not limited to the case where the transport vehicle to be controlled exists in front of the asphalt finisher 100 . The controller 30 may control transport vehicles existing around the asphalt finisher 100 . For example, if the asphalt finisher 100 further includes an imaging device capable of imaging in the horizontal direction, the controller 30 may control the dump truck detected by the imaging device. In this case, for example, the controller 30 of the asphalt finisher 100 transmits a control command to the detected dump truck so that it moves forward and then moves backward. Subsequent control is the same as in the embodiment described above. As described above, the detecting device such as the imaging device may be set to the detection range as long as it is around the asphalt finisher 100 . The controller 30 may then control the transport vehicle detected within the detection range.
　また、上述の例では、撮像装置６２で、ダンプトラック２００等の運搬車両を検出する場合が説明された。しかしながら、本実施形態は、運搬車両を検出する検出装置を、撮像装置に限定するものでない。検出装置は、ダンプトラック２００の位置を検出可能なセンサ等であればよい。例えば、検出装置は、LIDAR（Light　Detection　and　Ranging、Laser　Imaging　Detection　and　Ranging）又はミリ波レーダ等の距離センサ等であってもよい。 Also, in the above example, the case where the imaging device 62 detects a transportation vehicle such as the dump truck 200 has been described. However, this embodiment does not limit the detection device that detects the transportation vehicle to the imaging device. The detection device may be a sensor or the like that can detect the position of the dump truck 200 . For example, the detection device may be a distance sensor such as LIDAR (Light Detection and Ranging, Laser Imaging Detection and Ranging) or millimeter wave radar.
　アスファルトフィニッシャ１００がダンプトラック２００に送信する、ダンプトラック２００を操舵させる操舵情報は、操舵（ステアリング）の制御指令に限定されるものではなく、ダンプトラック２００の操舵に必要な情報であればよい。例えばダンプトラック２００が、第２移動経路を受け取った場合に当該第２移動経路に従って操舵が可能であれば、アスファルトフィニッシャ１００は、操舵情報として、第２移動経路を送信してもよい。 The steering information for steering the dump truck 200, which the asphalt finisher 100 transmits to the dump truck 200, is not limited to steering control commands, and may be information necessary for steering the dump truck 200. For example, if the dump truck 200 can steer according to the second movement route when receiving the second movement route, the asphalt finisher 100 may transmit the second movement route as the steering information.
　上述した実施形態においては、アスファルトフィニッシャ１００は、上述した構成によって、アスファルトフィニッシャ１００の動作と、ダンプトラック２００の動作と、を同期させることで、ダンプトラック２００の運転者による手動操舵に関する負担を軽減できる。 In the above-described embodiment, the asphalt finisher 100 synchronizes the operation of the asphalt finisher 100 and the operation of the dump truck 200 with the above-described configuration, thereby reducing the burden of manual steering by the driver of the dump truck 200. can.
　さらには、アスファルトフィニッシャ１００は、アスファルトフィニッシャ１００の操舵と、ダンプトラック２００の操舵と、を同期させることで、ダンプトラック２００の荷台２０１と、アスファルトフィニッシャ１００のホッパ２と、の位置関係がずれるのを抑止できるので、ダンプトラック２００からアスファルトフィニッシャ１００への舗装材の供給を安定させることができる。これにより、アスファルトフィニッシャ１００は、施工後の舗装面の品質の低下を抑制できる。 Furthermore, the asphalt finisher 100 synchronizes the steering of the asphalt finisher 100 and the steering of the dump truck 200, so that the positional relationship between the loading platform 201 of the dump truck 200 and the hopper 2 of the asphalt finisher 100 is shifted. can be suppressed, the supply of pavement material from the dump truck 200 to the asphalt finisher 100 can be stabilized. As a result, the asphalt finisher 100 can suppress deterioration in quality of the paved surface after construction.
（変形例）
　上述した実施形態においては、アスファルトフィニッシャ１００において、アスファルトフィニッシャ１００用の第１移動経路と、ダンプトラック２００用の第２移動経路と、を生成する例について説明した。しかしながら、上述した実施形態は、アスファルトフィニッシャ１００用の第１移動経路と、ダンプトラック２００用の第２移動経路と、の生成を、アスファルトフィニッシャ１００で行う場合に限定するものではない。そこで、変形例では、外部に設けられた情報処理装置で移動経路が生成される。つまり、本変形例は、アスファルトフィニッシャ１００と、ダンプトラック２００と、情報処理装置と、を備えたアスファルトフィニッシャの施工支援システムにおいて、情報処理装置が、ダンプトラック２００の動作を、アスファルトフィニッシャ１００の動作に対応するよう同期させるために、アスファルトフィニッシャ１００用の第１移動経路と、ダンプトラック２００用の第２移動経路と、の生成をする例とする。 (Modification)
In the embodiment described above, an example in which the asphalt finisher 100 generates the first movement path for the asphalt finisher 100 and the second movement path for the dump truck 200 has been described. However, the above-described embodiment is not limited to the asphalt finisher 100 generating the first movement path for the asphalt finisher 100 and the second movement path for the dump truck 200 . Therefore, in the modified example, the movement route is generated by an information processing device provided outside. In other words, in the present modification, in an asphalt finisher construction support system that includes an asphalt finisher 100, a dump truck 200, and an information processing device, the information processing device controls the operation of the dump truck 200 to the operation of the asphalt finisher 100. In this example, a first movement path for the asphalt finisher 100 and a second movement path for the dump truck 200 are generated in order to synchronize with each other.
　外部に設けられた情報処理装置は、施工計画図を入力処理した後、アスファルトフィニッシャ１００用の第１移動経路と、ダンプトラック２００用の第２移動経路と、を生成する。 The information processing device provided outside generates a first movement route for the asphalt finisher 100 and a second movement route for the dump truck 200 after inputting and processing the construction plan drawing.
　そして、情報処理装置は、アスファルトフィニッシャ１００の無線通信装置４０に、アスファルトフィニッシャ１００用の第１移動経路と、ダンプトラック２００用の第２移動経路と、を送信する。以降の処理については、上述した実施形態と同様として説明を省略する。本変形例のように、アスファルトフィニッシャの施工支援システムに含まれる装置であれば、ダンプトラック２００の動作を、アスファルトフィニッシャ１００の動作に対応するよう同期させるための制御を実行してよい。 The information processing device then transmits the first movement route for the asphalt finisher 100 and the second movement route for the dump truck 200 to the wireless communication device 40 of the asphalt finisher 100 . Subsequent processing is the same as in the above-described embodiment, and description thereof is omitted. As in this modification, any device included in the asphalt finisher construction support system may perform control for synchronizing the operation of the dump truck 200 with the operation of the asphalt finisher 100 .
　上述した実施形態及び変形例においては、道路舗装の現場において、施工対象の道路に従うように、運搬車両及びアスファルトフィニッシャの自動制御が行われるため、道路舗装に関する安全性が向上する。さらには、上述した実施形態及び変形例においては、アスファルトフィニッシャの操作者が、運搬車両の前方を撮影した画像情報に基づいて周囲の状況を確認できるので、操作者及び周囲の作業者の安全性が向上する。 In the above-described embodiment and modification, the transport vehicle and the asphalt finisher are automatically controlled so as to follow the construction target road at the road paving site, so the safety of road paving is improved. Furthermore, in the above-described embodiment and modification, the operator of the asphalt finisher can confirm the surrounding situation based on the image information taken in front of the transportation vehicle, so the safety of the operator and surrounding workers can be improved. improves.
　以上、アスファルトフィニッシャ、ダンプトラック（運搬車両の一例）、及びアスファルトフィニッシャの施工支援システムの実施形態及び変形例について説明したが、本発明は上記実施形態及び変形例等に限定されない。請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更、修正、置換、付加、削除、および組み合わせが可能である。それらについても当然に本発明の技術的範囲に属する。 Although the embodiments and modifications of the asphalt finisher, the dump truck (an example of a transport vehicle), and the construction support system for the asphalt finisher have been described above, the present invention is not limited to the above embodiments and modifications. Various changes, modifications, substitutions, additions, deletions, and combinations are possible within the scope of the claims. These also naturally belong to the technical scope of the present invention.
　本願は、２０２１年３月２９日に出願した日本国特許出願２０２１－０５６０２４号に基づく優先権を主張するものであり、この日本国特許出願の全内容を本願に参照により援用する。 This application claims priority based on Japanese Patent Application No. 2021-056024 filed on March 29, 2021, and the entire contents of this Japanese Patent Application are incorporated herein by reference.
　１００・・・アスファルトフィニッシャ　３０・・・コントローラ　３１・・・ダンプトラック識別情報記憶部　３２・・・取得部　３３・・・経路生成部　３４・・・経路補正部　３５・・・検出部　３６・・・判定部　３７・・・指令生成部　３８・・・通信制御部　６２・・・撮像装置 100... Asphalt finisher 30... Controller 31... Dump truck identification information storage unit 32... Acquisition unit 33... Path generation unit 34... Path correction unit 35... Detection unit 36... · Judgment unit 37... Command generation unit 38... Communication control unit 62... Imaging device

Claims (12)

  1. 　トラクタと、
    　前記トラクタの前側に設置されたホッパと、
    　前記ホッパ内の舗装材を前記トラクタの後側へ搬送するコンベアと、
    　前記コンベアによって搬送されて路面上に撒かれた舗装材を車幅方向に敷き拡げるスクリュと、
    　前記スクリュによって敷き拡げられた舗装材を前記スクリュの後側で敷き均すスクリード装置と、を備え、
    　運搬車両の動作を、当該アスファルトフィニッシャの動作に対応するよう同期させる、
    　アスファルトフィニッシャ。     a tractor;
    a hopper installed in front of the tractor;
    a conveyor that conveys the pavement material in the hopper to the rear side of the tractor;
    a screw for spreading the pavement material conveyed by the conveyor and spread on the road surface in the vehicle width direction;
    a screed device that evenly spreads the paving material spread by the screw on the rear side of the screw,
    synchronizing the movement of the haul vehicle to correspond to the movement of the asphalt finisher;
    asphalt finisher.
  2. 　当該アスファルトフィニッシャの施工対象の領域を示した施工計画図と、当該アスファルトフィニッシャの位置情報と、に基づいて生成された、前記運搬車両を操舵させる操舵情報を、前記運搬車両に送信する、
    　請求項１に記載のアスファルトフィニッシャ。     Steering information for steering the transport vehicle, which is generated based on a construction plan showing a construction target area of the asphalt finisher and position information of the asphalt finisher, is transmitted to the transport vehicle;
    The asphalt finisher according to claim 1.
  3. 　前記運搬車両に送信する前記操舵情報は、第２の経路に従うような操舵が示された情報であり、
    　前記第２の経路は、前記路面の湾曲部において、前記アスファルトフィニッシャが操舵される第１の経路より外周側を移動する経路である、
    　請求項２に記載のアスファルトフィニッシャ。     the steering information to be transmitted to the transport vehicle is information indicating steering to follow a second route;
    The second route is a route that moves on the outer circumference side of the first route along which the asphalt finisher is steered on the curved portion of the road surface.
    The asphalt finisher according to claim 2.
  4. 　さらに、当該アスファルトフィニッシャの施工対象の領域を示した施工計画図に基づいて、当該アスファルトフィニッシャが移動する経路を生成する、
    　請求項１に記載のアスファルトフィニッシャ。     Further, based on the construction plan drawing showing the construction target area of the asphalt finisher, generating a route along which the asphalt finisher moves,
    The asphalt finisher according to claim 1.
  5. 　生成された前記経路を補正する、
    　請求項４に記載のアスファルトフィニッシャ。     correcting the generated path;
    The asphalt finisher according to claim 4.
  6. 　前記運搬車両の荷台と、前記ホッパと、が鉛直方向において重なっている状態を維持するよう制御する、
    　請求項１に記載のアスファルトフィニッシャ。     Control so that the loading platform of the transport vehicle and the hopper are vertically overlapped,
    The asphalt finisher according to claim 1.
  7. 　前記運搬車両から、前記運搬車両の前方に設けられた検出装置で検出された情報を受信する、
    　請求項１に記載のアスファルトフィニッシャ。     receiving information detected by a detection device provided in front of the transportation vehicle from the transportation vehicle;
    The asphalt finisher according to claim 1.
  8. 　前記検出装置で検出された情報に基づいて、障害物の有無を判定する、
    　請求項７に記載のアスファルトフィニッシャ。     Determining the presence or absence of an obstacle based on the information detected by the detection device;
    The asphalt finisher according to claim 7.
  9. 　トラクタと、前記トラクタの前側に設置されたホッパと、前記ホッパ内の舗装材を前記トラクタの後側へ搬送するコンベアと、前記コンベアによって搬送されて路面上に撒かれた舗装材を車幅方向に敷き拡げるスクリュと、前記スクリュによって敷き拡げられた舗装材を前記スクリュの後側で敷き均すスクリード装置と、を備えるアスファルトフィニッシャに用いられるアスファルトフィニッシャの施工支援システムであって、
    　運搬車両の動作を、当該アスファルトフィニッシャの動作に対応するよう同期させるように構成されている制御装置を有する、
    　アスファルトフィニッシャの施工支援システム。     A tractor, a hopper installed on the front side of the tractor, a conveyor for conveying the pavement material in the hopper to the rear side of the tractor, and the pavement material conveyed by the conveyor and spread on the road surface in the vehicle width direction. A construction support system for an asphalt finisher used in an asphalt finisher comprising a screw for spreading the pavement on the ground, and a screed device for spreading the pavement material spread by the screw evenly on the rear side of the screw,
    a controller configured to synchronize operation of the haul vehicle to correspond to operation of the asphalt finisher;
    Construction support system for asphalt finishers.
  10. 　当該アスファルトフィニッシャの施工対象の領域を示した施工計画図と、当該アスファルトフィニッシャの位置情報と、に基づいて生成された、前記運搬車両を操舵させる操舵情報を、前記運搬車両に送信する通信装置を、さらに有する、
    　請求項９に記載のアスファルトフィニッシャの施工支援システム。     a communication device for transmitting steering information for steering the transport vehicle, which is generated based on a construction plan diagram showing a construction target area of the asphalt finisher and position information of the asphalt finisher, to the transport vehicle; , further having
    The asphalt finisher construction support system according to claim 9 .
  11. 　前記運搬車両に送信する前記操舵情報は、第２の経路に従うような操舵が示された情報であり、
    　前記第２の経路は、前記路面の湾曲部において、前記アスファルトフィニッシャが操舵される第１の経路より外周側を移動する経路である、
    　請求項１０に記載のアスファルトフィニッシャの施工支援システム。     the steering information to be transmitted to the transport vehicle is information indicating steering to follow a second route;
    The second route is a route that moves on the outer circumference side of the first route along which the asphalt finisher is steered on the curved portion of the road surface.
    The asphalt finisher construction support system according to claim 10.
  12. 　さらに、前記制御装置は、当該アスファルトフィニッシャの施工対象の領域を示した施工計画図に基づいて、当該アスファルトフィニッシャが移動する経路を生成するように構成されている、
    　請求項９に記載のアスファルトフィニッシャの施工支援システム。     Further, the control device is configured to generate a path along which the asphalt finisher moves, based on a construction plan showing an area to be worked by the asphalt finisher.
    The asphalt finisher construction support system according to claim 9 .
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