WO2022184567A1 - Verfahren zum überprüfen einer funktionsfähigkeit eines abstandssensors eines fahrzeugs im betrieb des fahrzeugs sowie recheneinrichtung - Google Patents

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Definitions

  • the present invention relates to a method for checking the functionality of a distance sensor of a vehicle.
  • the present invention relates to a computing device for a sensor system of a vehicle.
  • the present invention also relates to a computer program and a computer-readable (storage) medium.
  • Modern vehicles usually include appropriate distance sensors, such as radar sensors or lidar sensors. These distance sensors can be part of a driver assistance system of the vehicle. With these distance sensors, objects in the area surrounding the vehicle can be detected and the position of the objects relative to the vehicle can be determined. Reliable operation of these distance sensors is essential for the function of driver assistance systems, which enable automated or autonomous driving of the vehicle, for example.
  • the distance sensors have a maximum range.
  • this maximum range is given by digital limits, for example the cutting off of signals at a maximum distance.
  • this maximum range is given by the sensitivity of the distance sensor itself.
  • the sensitivity of the distance sensor describes the ability to distinguish small signals from background noise.
  • the maximum range of the distance sensors is variable due to aging, dirt and/or other environmental influences on the distance sensor and its surroundings. Knowing the current range of the distance sensor in ferry operation or when the vehicle is in operation is relevant to safety. For example, if no object or obstacle can be detected with the distance sensor at a distance of 200 m, this can mean on the one hand that there is actually no real object there.
  • the distance sensors are designed for the required maximum range including a reserve. This reserve is then, so to speak, “consumed” during regular ferry operations by all influences that reduce the maximum range of the distance sensor. Identified objects are assigned a confidence value of existence which results from the signal-to-noise ratio for this object, in which case the history is taken into account.
  • DE 102018217 173 A1 describes a reflector system in a radar target simulator for testing the functionality of a radar sensor.
  • the reflector system comprises at least one antenna for emitting an electromagnetic wave in a transmission level to simulate backscatter from an obstacle and a reflector for reflecting an electromagnetic wave transmitted by the at least one antenna in a reception level.
  • a method serves to check the functionality of a distance sensor of a vehicle.
  • the method includes the continuous reception of sensor data from the distance sensor, the sensor data describing a sensor signal emitted by the distance sensor and reflected by at least one object in an area surrounding the vehicle. Furthermore, the method includes the continuous determination of distance values, which indicate a distance between the distance sensor and describe the at least one object based on the sensor data.
  • the method includes storing the distance values for a predetermined period of time. The method also includes determining a current range of the distance sensor based on the stored distance values and comparing the current range with a predetermined maximum range of the distance sensor. In addition, the method includes checking the functionality of the distance sensor as a function of the comparison.
  • the functionality of the distance sensor is to be checked with the aid of the method.
  • the current range of the distance sensor can be determined with the aid of the method.
  • the method can preferably be carried out while the vehicle is in operation or while the vehicle is being driven.
  • the method can be carried out using a corresponding computing device in the vehicle or a sensor system in the vehicle.
  • This computing device can be, for example, an electronic control unit of the vehicle.
  • the distance sensor can preferably be designed as a radar sensor or as a lidar sensor.
  • sensor data from the distance sensor can be received continuously.
  • This sensor data can be transmitted from the distance sensor to the computing device.
  • This sensor data describes a sensor signal which was emitted by the distance sensor and was reflected by at least one object in the area surrounding the vehicle.
  • the sensor signal can be, for example, an electromagnetic wave, optical radiation or the like.
  • the distance values, which describe the distance between the distance sensor and the at least one object, can then be determined on the basis of this received sensor data.
  • the distance values can be determined on the basis of the transit time between the transmission of the sensor signal and the reception of the sensor signal reflected by the at least one object. These distance values can be stored or stored in a ring memory for the predetermined period of time, which can be, for example, a few minutes to a few hours.
  • the current range of the sensor can then be determined on the basis of the stored distance values. Based on the stored distance values, it can therefore be determined up to which distance objects can still be detected. In this case, the current range describes in particular a maximum distance at which objects can currently be detected or recorded with the distance sensor. This current range of the distance sensor can therefore be based on the stored distance values at least be estimated. The current range or the estimated range of the distance sensor can then be compared with the predetermined maximum range. This maximum range can be specified by a manufacturer of the distance sensor or can be taken from a data sheet for the distance sensor.
  • the functionality of the distance sensor can then be determined on the basis of the comparison of the current range of the distance sensor, which was determined during operation of the vehicle, and the specified maximum range. In particular, it can be determined whether the current range of the sensor corresponds to the specified minimum range or whether the deviation between the estimated current range and the maximum range is within a specified interval.
  • the objects in the environment or the other road users are used as probes. This makes it possible to estimate the current range of the distance sensor while the vehicle is in operation. Thus, for example, no separate reference targets or controlled conditions are required in order to be able to determine the range of the distance sensor.
  • the range of the distance sensor can be determined while the vehicle is in operation and also continuously.
  • a plurality of distance segments is preferably specified, the distance values are used to check in which of the distance segments the at least one object is or was detected by the distance sensor, and the current range of the distance sensor is determined using the distance segments in which the at least one object is or was detected . was decided.
  • Several distance segments can be specified in the detection range of the distance sensor.
  • the detection range of the distance sensor is understood to mean that area in the environment in which objects can be detected with the distance sensor. These distance segments can describe different distances or distance values to the distance sensor. Using the distance values, which describe the distances to the objects in the area and which are continuously recorded, it can then be checked in which of these distance segments objects have already been detected.
  • the respective distance segments can be set to the value 0 or “no” or “not reached”. As soon as an object is detected in one of the distance segments, the value 1 or “yes” or “reached” can be assigned to this distance segment. In this way, the current range of the distance sensor can be determined with little computing effort.
  • a plurality of angle segments is specified and the distance values are also used to check in which of the angle segments the at least one object is or was detected by the distance sensor.
  • the angular segments can also be specified. These angular segments can also be specified in the detection range of the distance sensor. For example, the angle segments can each be assigned to an angle segment in the azimuth direction. Analogously to the distance segments, entries can also be made for the individual angle segments, which describe whether an object has already been detected in this angle segment. It can thus be recognized with little computing effort whether the functionality of the distance sensor is limited in certain areas or for an angular range.
  • a blocking of the distance sensor is detected on the basis of the angular segments in which the at least one object is or was detected.
  • the term "blocking" is to be understood as meaning that the distance sensor is partially covered or soiled. Soiling, ice, snow or another object can be arranged at least in regions on the distance sensor. If, for example, it is detected that no object has yet been detected in one of the angular segments, whereas objects have already been detected in the other angular segments, it can be concluded that an area of the distance sensor is blocked or dirty. For example, dirt, ice, snow, a sticker or the like can be located on the distance sensor or on a cover of the distance sensor. Such a blockage can be detected by checking the angular segments and the driver can be prompted to check for a corresponding blockage or soiling of the distance sensor.
  • the distance sensor itself can detect a corresponding blockage.
  • This blockage can be detected separately, for example, on the basis of the sensor signal reflected by the dirt and/or based on the fact that the sensor signal is prevented from being sent out because of the dirt.
  • Such a separately detected blockage can then be checked for plausibility on the basis of the examination of the angle segments.
  • the current range of the distance sensor is determined using the distance values which describe objects moving away from the vehicle. Objects that are moving or moving away from the vehicle are therefore particularly suitable for estimating the current range of the distance sensor.
  • Such objects can be reliably detected, for example, within a small distance from the distance sensor. If these objects then move away from the distance sensor, it can be checked up to which distance or distance segment these objects can be tracked. In this way, the current range of the distance sensor can be determined in a reliable and simple manner.
  • the current range of the distance sensor is determined using the distance values that describe objects with a predetermined probability of existence.
  • objects are used for determining the range of the sensor, which can also be safely assumed that they are actually objects in the area surrounding the vehicle.
  • the probability of existence or also a detection probability can also be determined, which describes the probability with which it is actually a true object.
  • the outer dimensions of the detected object can also be taken into account here. For example, it can be assumed that objects that have relatively large spatial dimensions can be detected more reliably than small objects. The properties of the detected objects can therefore be taken into account.
  • the time duration for how long such objects are detected in the environment can be taken into account. For example, objects that are detected for a relatively long period of time can be assigned a high probability of existence or probability of detection.
  • the objects in the area surrounding the vehicle are used as quasi “probes” in order to be able to determine the current range of the distance sensor.
  • dynamic, ie moving, objects can be used as objects.
  • static or non-moving objects are used.
  • the vehicle itself can move and/or be at least partially stationary.
  • the length of time for which the distance values are stored is predetermined as a function of a traffic situation in the vicinity of the vehicle. As previously explained, the length of time for which the distance values are stored can be a few minutes but also a few hours. It is provided in particular that the duration is determined as a function of the environment or the traffic situation in the environment.
  • the time duration can be chosen to be shorter than, for example, in a traffic situation in which the vehicle is on a country road in a rural area. In this way, the selection of the time period can be determined according to the situation or adapted to the environment.
  • the stored distance values are deleted after a terminal change in the vehicle. If the vehicle is restarted or if a terminal is changed, the saved distance values can be deleted. It can thus be achieved that after the vehicle has been started or after the vehicle has been switched off, the determination of the current range of the distance sensor is restarted. This is particularly suitable if the vehicle has been parked for a longer period of time, for example overnight. In this case, the distance sensor may be soiled or the distance sensor may be damaged. By restarting the method, a blockage or damage to the distance sensor can then be reliably detected.
  • a computing device for a sensor system of a vehicle is set up to carry out a method according to the invention and the advantageous configurations thereof.
  • the computing device can be an electronic control unit, for example.
  • the sensor system according to the invention can have at least one distance sensor in addition to the computing device. This distance sensor can preferably be designed as a radar sensor or as a lidar sensor.
  • the distance sensor can also be designed as a laser scanner, optical distance sensor, ultrasonic sensor or the like.
  • the sensor system can also have a number of different distance sensors.
  • a vehicle according to the invention includes a sensor system according to the invention.
  • the vehicle is preferably designed as a passenger car.
  • a further aspect of the invention relates to a computer program, comprising instructions which, when the program is executed by a computing device, cause the latter to carry out a method according to the invention and the advantageous configurations thereof.
  • the invention relates to a computer-readable (storage) medium, comprising instructions which, when executed by a computing device, cause the latter to carry out a method according to the invention and the advantageous configurations thereof.
  • FIG. 1 shows a schematic representation of a vehicle which has a sensor system with a distance sensor
  • FIG. 2 shows a schematic representation of a number of distance segments and a number of angle segments which are specified in a detection range of the distance sensor
  • FIG. 3 shows a schematic flow chart of a method for checking the functionality of the distance sensor.
  • Fig. 1 shows a schematic representation of a vehicle 1, which is presently designed as a passenger car, in a top view.
  • the vehicle 1 includes a sensor system 2 which in turn includes a distance sensor 4 .
  • This distance sensor 4 can be designed, for example, as a radar sensor or as a lidar sensor. With this distance sensor 4, a sensor signal can be transmitted and the sensor signal reflected on an object 6 in an area 5 of the vehicle 1 can be received again. In the present case, an object 6 in the surroundings 5 of the vehicle 1 is shown as an example.
  • Sensor data describing this reflected sensor signal can be transmitted from the distance sensor 4 to a computing device 3 of the sensor system 2 .
  • This computing device 3 can be formed, for example, by an electronic control unit. Using the sensor data, the computing device 3 can be used to determine distance values which describe the respective distances between the distance sensor 4 and the objects 6 in the surroundings 5 . These distance values can be determined based on the transit time between the sending and receiving of the sensor signal.
  • a detection range 7 of the distance sensor 4 is identified.
  • objects 6 can be detected with the distance sensor 4.
  • a plurality of distance segments Sg1 to Sg4 are specified in the area surrounding 5 of the vehicle 1 or in the detection area 7 of the distance sensor 4 .
  • several angular segments A to F are specified in the detection area 7 . These angular segments A to F can correspond to different angular ranges in the azimuth direction. The distance values are used to check whether objects 6 have been detected in the respective distance segments Sg1 to Sg4 and/or in the angle segments A to F.
  • objects 6 were detected in angle segment A in all distance segments Sg1 to Sg4.
  • Objects 6 were detected in the angular segment B in the distance segments Sg1 to Sg3.
  • Objects 6 were detected only in the distance segment Sg1.
  • Objects 6 were detected in the angular segment D in the distance segments Sg1 and Sg2.
  • angle segments E and F objects 6 were detected in all distance segments Sg1 to Sg4.
  • the distance segments Sg1 to Sg4 and the angle segments A to F up to which objects 6 were recognized are illustrated by the line 8 in the present case.
  • the current range of the distance sensor 4 can be estimated on the basis of these distance segments Sg1 to Sg4 and/or angle segments A to F.
  • the current range can be compared with a predetermined or theoretical maximum range of distance sensor 4 . This is illustrated here by line 9 . By comparing the determined range of the distance sensor 4 with the theoretical maximum range, the functionality during operation of the vehicle 1 can be estimated.
  • step S1 the vehicle 1 or the sensor system 2 is started.
  • the distance sensor 4 is also activated or corresponding measurements are carried out with the distance sensor 4 .
  • the respective distance values are determined using the sensor data from distance sensor 4 .
  • step S2 it is defined for the respective distance segments Sg1 to Sg4 and the angle segments A to F that no objects 6 were recognized in these.
  • step S3 an object 6 is detected in an angle segment A to F and a distance segment Sg1 to Sg4.
  • this angle segment A to F or distance segment Sg1 to Sg4 is identified as being reachable for the distance sensor 4.
  • the angle segment A to F and the distance segment Sg1 to Sg4 are marked as not accessible (step S5).
  • a step S6 it is checked whether a blockage of the distance sensor 4 is detected separately or with the distance sensor 4 itself.
  • a step S7 on the basis of the angle segments A to F, a check is made as to whether this local blocking or soiling of the distance sensor 4 is actually present.
  • the corresponding angle segments A to F and the corresponding distance segments Sg1 to Sg4 are then marked as not reachable.
  • a step S9 for example, the driver of the vehicle 1 is then prompted to free the distance sensor 4 from the blockage or to clean the distance sensor 4. Until then, the corresponding angle segments A to F and the corresponding distance segments Sg1 to Sg4 remain entered as unreachable (step S10).
  • step S12 after a selectable time constant or period of time, the respective angle segments A to F and the distance segments Sg1 to Sg4 are marked as not reachable.
  • This time period can be selected in the range between a few minutes up to a few hours.
  • the length of time can be predetermined depending on the traffic situation in the area 5 of the vehicle 1 or depending on the number of objects 6 in the area 5 .
  • the method can be used to estimate the range of distance sensor 4 when vehicle 1 is in operation and thus to check the functionality of distance sensor 4 .

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Überprüfen einer Funktionsfähigkeit eines Abstandssensors eines Fahrzeugs mit den Schritten: Fortlaufendes Empfangen von Sensordaten von dem Abstandssensor, wobei die Sensordaten ein von dem Abstandssensor ausgesendetes und an zumindest einem Objekt in einer Umgebung des Fahrzeugs reflektiertes Sensorsignal beschreiben, Fortlaufendes Bestimmen von Abstandswerten, welche einen Abstand zwischen dem Abstandssensor und dem zumindest einen Objekt beschreiben, anhand der Sensordaten, Speichern der Abstandswerte für eine vorbestimmte Zeitdauer, Bestimmen einer aktuellen Reichweite des Abstandssensors anhand der gespeicherten Abstandwerte, Vergleichen der aktuellen Reichweite mit einer vorbestimmten Maximalreichweite des Abstandssensors und Überprüfen der Funktionsfähigkeit des Abstandssensors in Abhängigkeit von dem Vergleich.

Description

Verfahren zum Überprüfen einer Funktionsfähigkeit eines Abstandssensors eines Fahrzeugs im Betrieb des Fahrzeugs sowie Recheneinrichtung
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Überprüfen einer Funktionsfähigkeit eines Abstandssensors eines Fahrzeugs. Darüber hinaus betrifft die vorliegende Erfindung eine Recheneinrichtung für ein Sensorsystem eines Fahrzeugs. Außerdem betrifft die vorliegende Erfindung ein Computerprogramm sowie ein computerlesbares (Speicher)medium.
Moderne Fahrzeuge umfassen üblicherweise entsprechende Abstandssensoren, wie beispielsweise Radarsensoren oder Lidar-Sensoren. Diese Abstandssensoren können Teil eines Fahrerassistenzsystems des Fahrzeugs sein. Mit diesen Abstandssensoren können Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs erfasst werden und es kann die relative Lage der Objekte zu dem Fahrzeug bestimmt werden. Ein zuverlässiger Betrieb dieser Abstandssensoren ist essentiell für die Funktion von Fahrerassistenzsystemen, mit denen beispielsweise ein automatisiertes oder autonomes Fahren des Fahrzeugs ermöglicht wird.
Die Abstandssensoren weisen laut Spezifikation eine Maximalreichweite auf. Diese Maximalreichweite ist einerseits gegeben durch digitale Limits, also beispielsweise das Abschneiden von Signalen bei einer maximalen Entfernung. Darüber hinaus ist diese Maximalreichweite gegeben durch die Sensitivität des Abstandssensors selbst. Die Sensitivität oder auch Empfindlichkeit des Abstandssensors beschreibt das Vermögen, kleine Signale noch vom Hintergrundrauschen unterscheiden zu können. Die Maximalreichweite der Abstandssensoren ist aufgrund von Alterung, Verschmutzung und/oder sonstigen Umwelteinflüssen auf den Abstandssensor und seine Umgebung veränderlich. Die Kenntnis der aktuellen Reichweite des Abstandssensors im Fährbetrieb bzw. im Betrieb des Fahrzeugs ist sicherheitsrelevant. Wenn beispielsweise in einem Abstand von 200 m kein Objekt bzw. Hindernis mit dem Abstandssensor erkannt werden kann, kann dies einerseits heißen, dass dort tatsächlich kein reales Objekt vorhanden ist. Es kann aber auch andererseits der Fall sein, dass die aktuelle Maximalreichweite des Abstandssensors geringer als 200 m ist und somit ein vorhandenes Objekt nicht erfasst werden kann. Gemäß dem Stand der Technik werden die Abstandssensoren auf die nötige Maximalreichweite inklusive einer Reserve ausgelegt. Diese Reserve wird dem regulären Fährbetrieb dann sozusagen „verbraucht“ durch alle Einflüsse, die die Maximalreichweite des Abstandssensors reduzieren. Identifizierten Objekten wird ein Konfidenzwert der Existenz zugeordnet, welcher sich aus dem Signal-zu-Rausch-Verhältnis für dieses Objekt ergibt, wobei in diesem Fall die Historie mit einbezogen wird.
Darüber hinaus ist es aus dem Stand der Technik bekannt, dass zum Ausmessen bzw. Bestimmen der Maximalreichweite des Abstandssensors kontrollierte Bedingungen sowie ein bekanntes, künstlich platziertes Referenzziel vorgesehen werden. Derartige kontrollierte Bedingungen liegen im regulären Fährbetrieb aber nicht vor. Darüber hinaus sind solche Referenzziele im Betrieb des Fahrzeugs nicht vorhanden. Für entgegenkommende Objekte ist es somit nicht möglich, mit Sicherheit zu gewähren, dass die theoretisch vorhandene Maximalreichweite aktuell zur Verfügung steht.
In diesem Zusammenhang beschreibt die DE 102018217 173 A1 ein Reflektorsystem in einem Radarzielsimulator zum Testen einer Funktionsfähigkeit eines Radarsensors. Dabei umfasst das Reflektorsystem mindestens eine Antenne zum Aussenden einer elektromagnetischen Welle in einer Sendeebene zur Simulation einer Rückstreuung eines Hindernisses sowie einen Reflektor zum Reflektieren einer von der mindestens einen Antenne ausgesendeten elektromagnetischen Welle in eine Empfangsebene.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie die Funktionsfähigkeit eines Abstandssensors eines Fahrzeugs im Betrieb des Fahrzeugs überprüft werden kann.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren, durch eine Recheneinrichtung, durch ein Computerprogramm sowie durch ein computerlesbares (Speicherjmedium mit den Merkmalen gemäß den unabhängigen Ansprüchen gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der vorliegenden Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.
Ein erfindungsgemäßes Verfahren dient zum Überprüfen einer Funktionsfähigkeit eines Abstandssensors eines Fahrzeugs. Das Verfahren umfasst das fortlaufende Empfangen von Sensordaten von dem Abstandssensor, wobei die Sensordaten ein von dem Abstandssensor ausgesendetes und an zumindest einem Objekt in einer Umgebung des Fahrzeugs reflektiertes Sensorsignal beschreiben. Ferner umfasst das Verfahren das fortlaufende Bestimmen von Abstandswerten, welche einen Abstand zwischen dem Abstandssensor und dem zumindest einen Objekt beschreiben, anhand der Sensordaten. Zudem umfasst das Verfahren das Speichern der Abstandswerte für eine vorbestimmte Zeitdauer. Außerdem umfasst das Verfahren das Bestimmen einer aktuellen Reichweite des Abstandssensors anhand der gespeicherten Abstandswerte sowie das Vergleichen der aktuellen Reichweite mit einer vorbestimmten Maximalreichweite des Abstandssensors. Darüber hinaus umfasst das Verfahren das Überprüfen der Funktionsfähigkeit des Abstandssensors in Abhängigkeit von dem Vergleich.
Mit Hilfe des Verfahrens soll die Funktionsfähigkeit des Abstandssensors überprüft werden. Insbesondere kann mit Hilfe des Verfahrens die aktuelle Reichweite des Abstandssensors bestimmt werden. Das Verfahren kann bevorzugt im Betrieb des Fahrzeugs bzw. während der Fahrt des Fahrzeugs durchgeführt werden. Das Verfahren kann mit einer entsprechenden Recheneinrichtung des Fahrzeugs bzw. eines Sensorsystems des Fahrzeugs durchgeführt werden. Bei dieser Recheneinrichtung kann es sich beispielsweise um ein elektronisches Steuergerät des Fahrzeugs handeln. Der Abstandssensor kann bevorzugt als Radarsensor oder als Lidar-Sensor ausgebildet sein.
Im Betrieb des Fahrzeugs können fortlaufend Sensordaten des Abstandssensors empfangen werden. Diese Sensordaten können von dem Abstandssensor an die Recheneinrichtung übertragen werden. Diese Sensordaten beschreiben dabei ein Sensorsignal, welches von dem Abstandssensor ausgesendet wurde und an dem zumindest einen Objekt in der Umgebung des Fahrzeugs reflektiert wurde. Das Sensorsignal kann beispielsweise eine elektromagnetische Welle, optische Strahlung oder dergleichen sein. Auf Grundlage dieser empfangenen Sensordaten können dann die Abstandswerte bestimmt werden, welche den Abstand zwischen dem Abstandssensor und dem zumindest einen Objekt beschreiben.
Dabei können die Abstandswerte anhand er Laufzeit zwischen dem Aussenden des Sensorsignals und dem Empfangen des von dem zumindest einen Objekt reflektierten Sensorsignals bestimmt werden. Für die vorbestimmte Zeitdauer, welche beispielsweise einige Minuten bis einige Stunden betragen kann, können diese Abstandswerte gespeichert werden bzw. in einem Ringspeicher abgelegt werden.
Auf Grundlage der gespeicherten Abstandswerte kann dann die aktuelle Reichweite des Sensors bestimmt werden. Auf Grundlage der gespeicherten Abstandswerte kann also ermittelt werden, bis zu welchem Abstand Objekte noch detektiert werden können. Dabei beschreibt die aktuelle Reichweite insbesondere einen maximalen Abstand, in welchem mit dem Abstandssensor aktuell Objekte detektiert bzw. erfasst werden können. Diese aktuelle Reichweite des Abstandssensors kann auf Grundlage der gespeicherten Abstandswerte also zumindest abgeschätzt werden. Die aktuelle Reichweite bzw. die geschätzte Reichweite des Abstandssensors kann dann mit der vorbestimmten Maximalreichweite verglichen werden. Diese Maximalreichweite kann von einem Hersteller des Abstandssensors vorgegeben sein oder aber aus einem Datenblatt des Abstandssensors entnommen werden.
Auf Grundlage des Vergleichs der aktuellen Reichweite des Abstandssensors, welche im Betrieb des Fahrzeugs bestimmt wurde, und der vorgegebenen Maximalreichweite, kann dann die Funktionsfähigkeit des Abstandssensors bestimmt werden. Hierbei kann insbesondere ermittelt werden, ob die aktuelle Reichweite des Sensors der vorgegebenen Mindestreichweite entspricht oder ob die Abweichung zwischen der geschätzten aktuellen Reichweite und der Maximalreichweite in einem vorgegebenen Intervall liegt. Gemäß der vorliegenden Erfindung werden die Objekte in der Umgebung bzw. die anderen Verkehrsteilnehmer als Sonden verwendet. Auf diese Weise wird es ermöglicht, die aktuelle Reichweite des Abstandssensors im Betrieb des Fahrzeugs abzuschätzen. Somit sind beispielsweise keine separaten Referenzziele oder kontrollierten Bedingungen erforderlich, um die Reichweite des Abstandssensors ermitteln zu können. Die Reichweite des Abstandssensors kann im Betrieb des Fahrzeugs und zudem auch kontinuierlich ermittelt werden.
Bevorzugt wird eine Mehrzahl von Abstandssegmenten vorgegeben, anhand der Abstandswerte wird überprüft, in welchen der Abstandssegmente das zumindest eine Objekt mittels des Abstandssensors detektiert wird bzw. wurde und die aktuelle Reichweite des Abstandssensors wird anhand der Abstandssegmente, in welchen das zumindest eine Objekt detektiert wird bzw. wurde, bestimmt. In dem Erfassungsbereich des Abstandssensors können mehrere Abstandssegmente vorgegeben werden. Unter dem Erfassungsbereich des Abstandssensors ist derjenige Bereich in der Umgebung zu verstehen, in welchem mit dem Abstandssensor Objekte detektiert werden können. Diese Abstandssegmente können unterschiedliche Abstände bzw. Abstandswerte zu dem Abstandssensor beschreiben. Anhand der Abstandswerte, welche die Abstände zu den Objekten in der Umgebung beschreiben und welche fortlaufend erfasst werden, kann dann überprüft werden, in welchen dieser Abstandssegmente bereits Objekte erkannt wurden.
Zum Beginn des Verfahrens können beispielsweise die jeweiligen Abstandssegmente auf den Wert 0 bzw. „nein“ oder „nicht erreicht“ gesetzt werden. Sobald ein Objekt in einem der Abstandssegmente erkannt wurde, kann diesem Abstandssegment der Wert 1 oder „ja“ oder „erreicht“ zugeordnet werden. Auf diese Weise kann die aktuelle Reichweite des Abstandssensors mit geringem Rechenaufwand ermittelt werden. In einerweiteren Ausführungsform wird eine Mehrzahl von Winkelsegmenten vorgegeben und anhand der Abstandswerte wird zudem überprüft, in welchem der Winkelsegmente das zumindest eine Objekt mittels des Abstandssensors detektiert wird bzw. wurde. Zusätzlich zu den Abstandssegmenten können also auch die Winkelsegmente vorgegeben werden. Auch diese Winkelsegmente können in dem Erfassungsbereich des Abstandssensors vorgegeben werden. Beispielsweise können die Winkelsegmente jeweils einem Winkelsegment in Azimut-Richtung zugeordnet sein. Analog zu den Abstandssegmenten können auch für die einzelnen Winkelsegmente Eintragungen erfolgen, welche beschreiben, ob in diesem Winkelsegment ein Objekt bereits detektiert wurde. Damit kann mit geringem Rechenaufwand erkannt werden, ob die Funktionsfähigkeit für den Abstandssensor bereichsweise oder für einen Winkelbereich eingeschränkt ist.
Hierbei ist insbesondere vorgesehen, dass anhand der Winkelsegmente, in welchem das zumindest eine Objekt detektiert wird bzw. wurde, eine Blockierung des Abstandssensors erkannt wird. Unter dem Begriff „Blockierung“ ist vorliegend zu verstehen, dass der Abstandssensor bereichsweise abgedeckt oder verschmutzt ist. Auf dem Abstandssensor kann also zumindest bereichsweise eine Verschmutzung, Eis, Schnee oder ein anderer Gegenstand angeordnet sein. Wenn beispielsweise erkannt wird, dass in einem der Winkelsegmente noch kein Objekt erkannt wurde, wohingegen in den anderen Winkelsegmenten bereits Objekte erkannt wurden, kann daraus geschlossen werden, dass ein Bereich des Abstandssensors blockiert bzw. verschmutzt ist. Beispielsweise kann sich auf dem Abstandssensor oder auf einer Abdeckung des Abstandssensors eine Verschmutzung, Eis, Schnee, ein Aufkleber oder dergleichen befinden. Durch die Überprüfung der Winkelsegmente kann eine derartige Blockierung erkannt werden und der Fahrer kann gegebenenfalls dazu aufgefordert werden, eine entsprechende Blockierung oder Verschmutzung des Abstandssensors zu überprüfen.
Es kann ferner vorgesehen sein, dass eine Blockierung bzw. Verschmutzung des Abstandssensors separat zu der Untersuchung der Winkelsegmente erkannt wird. Beispielsweise kann der Abstandssensor selbst eine entsprechende Blockierung erkennen. Diese Blockierung kann beispielsweise auf Grundlage des an der Verschmutzung reflektierten Sensorsignals und/oder anhand der Hinderung des Aussendens des Sensorsignals wegen der Verschmutzung separat erkannt werden. Eine solche separat erkannte Blockierung kann dann auf Grundlage der Untersuchung der Winkelsegmente plausibilisiert werden. In einerweiteren Ausführungsform wird die aktuelle Reichweite des Abstandssensors anhand der Abstandswerte bestimmt, welche sich von dem Fahrzeug entfernende Objekte beschreiben. Es eigenen sich also insbesondere Objekte, welche sich von dem Fahrzeug weg bewegen bzw. entfernen, um die aktuelle Reichweite des Abstandssensors abschätzen zu können. Derartige Objekte können beispielsweise innerhalb einer geringen Entfernung zu dem Abstandssensor auf zuverlässige Weise erfasst werden. Wenn sich dann diese Objekte von dem Abstandssensor entfernen, kann überprüft werden, bis zu welchem Abstand bzw. Abstandssegment diese Objekte nachverfolgt werden können. Auf diese Weise kann die aktuelle Reichweite des Abstandssensors auf zuverlässige und einfache Weise ermittelt werden.
Weiterhin ist vorteilhaft, wenn die aktuelle Reichweite des Abstandssensors anhand der Abstandswerte bestimmt wird, welche Objekte mit einer vorbestimmten Existenzwahrscheinlichkeit beschreiben. Grundsätzlich kann es vorgesehen sein, dass Objekte für die Bestimmung der Reichweite des Sensors genutzt werden, von denen auch sicher ausgegangen werden kann, dass es sich tatsächlich um Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs handelt. Bei der Beurteilung der Sensordaten, die von dem Abstandssensor an die Recheneinrichtung übertragen werden, kann auch die Existenzwahrscheinlichkeit oder auch eine Detektionswahrscheinlichkeit ermittelt werden, welche beschreibt, mit welcher Wahrscheinlichkeit es sich tatsächlich um ein wahres Objekt handelt. Hierbei können insbesondere auch die äußeren Abmessungen des detektierten Objekts berücksichtigt werden. Beispielsweise kann davon ausgegangen werden, dass Objekte, welche verhältnismäßig große räumliche Abmessungen aufweisen, sicherer detektiert werden können, als kleine Objekte. Es können also die Eigenschaften der detektierten Objekte berücksichtigt werden. Darüber hinaus kann die zeitliche Dauer, wie lange derartige Objekte in der Umgebung detektiert werden, berücksichtigt werden. Beispielsweise können Objekten, welche für eine verhältnismäßig lange Zeitdauer detektiert werden, eine hohe Existenzwahrscheinlichkeit oder Detektionswahrscheinlichkeit zugeordnet werden.
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es also vorgesehen, dass die Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs quasi als „Sonden“ verwendet werden, um die aktuelle Reichweit des Abstandssensors ermitteln zu können. Dabei können als Objekte insbesondere dynamische, also sich bewegende Objekte, genutzt werden. Es kann aber auch vorgesehen sein, dass statische bzw. sich nicht bewegende Objekte genutzt werden. Bei dem Verfahren kann sich das Fahrzeug selbst bewegen und/oder zumindest teilweise still stehen. Weiterhin ist vorteilhaft, wenn die Zeitdauer, für welche die Abstandswerte gespeichert werden, in Abhängigkeit von einer Verkehrssituation in der Umgebung des Fahrzeugs vorbestimmt wird. Wie zuvor erläutert, kann die Zeitdauer, für welche die Abstandswerte gespeichert werden, einige Minuten aber auch einige Stunden betragen. Dabei ist es insbesondere vorgesehen, dass die zeitliche Dauer in Abhängigkeit von der Umgebung bzw. der Verkehrssituation in der Umgebung bestimmt wird. In einer urbanen Verkehrssituation, in der sich eine Vielzahl von anderen Verkehrsteilnehmern bzw. Objekten befinden, kann die zeitliche Dauer geringer gewählt werden als beispielsweise bei einer Verkehrssituation, bei welcher sich das Fahrzeug auf einer Landstraße im ländlichen Gebiet befindet. Auf diese Weise kann die Wahl der Zeitdauer situationsgerecht bzw. an die Umgebung angepasst bestimmt werden.
Gemäß einer weiteren Ausgestaltung werden die gespeicherten Abstandswerte nach einem Klemmenwechsel des Fahrzeugs gelöscht. Wenn das Fahrzeug neu gestartet wird bzw. ein Klemmenwechsel erfolgt, können also die gespeicherten Abstandswerte gelöscht werden. Somit kann erreicht werden, dass nach einem Start des Fahrzeugs bzw. nach einem Abstellen des Fahrzeugs die Bestimmung der aktuellen Reichweite des Abstandssensors neu gestartet wird. Dies eignet sich insbesondere, wenn das Fahrzeug beispielsweise für einen längeren Zeitraum, beispielsweise über Nacht, abgestellt wurde. In diesem Fall kann eine Verschmutzung des Abstandssensors oder aber auch eine Beschädigung des Abstandssensors erfolgt sein. Durch den erneuten Start des Verfahrens kann eine Blockierung bzw. Beschädigung des Abstandssensors dann auf zuverlässige Weise erkannt werden.
Eine erfindungsgemäße Recheneinrichtung für ein Sensorsystem eines Fahrzeugs ist zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens und der vorteilhaften Ausgestaltungen davon eingerichtet. Bei der Recheneinrichtung kann es sich beispielsweise um ein elektronisches Steuergerät handeln. Das erfindungsgemäße Sensorsystem kann zusätzlich zu der Recheneinrichtung zumindest einen Abstandssensor aufweisen. Dieser Abstandssensor kann bevorzugt als Radarsensor oder als Lidar-Sensor ausgebildet sein.
Der Abstandssensor kann auch als Laserscanner, optischer Abstandssensor, Ultraschallsensor oder dergleichen ausgebildet sein. Grundsätzlich kann das Sensorsystem auch mehrere unterschiedliche Abstandssensoren aufweisen.
Ein erfindungsgemäßes Fahrzeug umfasst ein erfindungsgemäßes Sensorsystem. Das Fahrzeug ist bevorzugt als Personenkraftwagen ausgebildet. Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Computerprogramm, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch eine Recheneinrichtung diese veranlassen, ein erfindungsgemäßes Verfahren und die vorteilhaften Ausgestaltungen davon auszuführen. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein computerlesbares (Speicher) medium, umfassend Befehle, die bei der Ausführung durch eine Recheneinrichtung diese veranlassen, ein erfindungsgemäßes Verfahren und die vorteilhaften Ausgestaltungen davon auszuführen.
Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen, deren Vorteile gelten entsprechende für die erfindungsgemäße Recheneinrichtung, für das erfindungsgemäße Sensorsystem, für das erfindungsgemäße Fahrzeug, für das erfindungsgemäße Computerprogramm sowie für das erfindungsgemäße computerlesbare (Speicher)medium.
Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.
Die Erfindung wird nun anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Dabei zeigen:
Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs, welches ein Sensorsystem mit einem Abstandssensor aufweist;
Fig. 2 eine schematische Darstellung von mehreren Abstandssegmenten und mehreren Winkelsegmenten, welche in einem Erfassungsbereich des Abstandssensors vorgegeben werden; und
Fig. 3 ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Überprüfen einer Funktionsfähigkeit des Abstandssensors.
In den Figuren werden gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen. Fig. 1 zeigt in einer schematischen Darstellung ein Fahrzeug 1, welches vorliegend als Personenkraftwagen ausgebildet ist, in einer Draufsicht. Das Fahrzeug 1 umfasst ein Sensorsystem 2, welches wiederum einen Abstandssensor 4 umfasst. Dieser Abstandssensor 4 kann beispielsweise als Radarsensor oder als Lidar-Sensor ausgebildet sein. Mit diesem Abstandssensor 4 kann ein Sensorsignal ausgesendet werden und das an einem Objekt 6 in einer Umgebung 5 des Fahrzeugs 1 reflektierte Sensorsignal wieder empfangen werden. Vorliegend ist beispielhaft ein Objekt 6 in der Umgebung 5 des Fahrzeugs 1 dargestellt.
Von dem Abstandssensor 4 können Sensordaten, welche dieses reflektierte Sensorsignal beschreiben, an eine Recheneinrichtung 3 des Sensorsystems 2 übertragen werden. Diese Recheneinrichtung 3 kann beispielsweise durch ein elektronisches Steuergerät gebildet sein. Anhand der Sensordaten können mittels der Recheneinrichtung 3 Abstandswerte bestimmt werden, welche die jeweiligen Abstände zwischen dem Abstandssensor 4 und den Objekten 6 in der Umgebung 5 beschreiben. Diese Abstandswerte können anhand der Laufzeit zwischen dem Aussenden und dem Empfangen des Sensorsignals bestimmt werden.
Fig. 2 zeigt eine stark vereinfachte Darstellung des Fahrzeugs 1 mit dem Abstandsensor 4. Des Weiteren ist in der Umgebung 5 des Fahrzeugs 1 ein Erfassungsbereich 7 des Abstandssensors 4 gekennzeichnet. In diesem Erfassungsbereich 7, welcher auch als Sensorsichtbereich bezeichnet werden kann, können mit dem Abstandssensor 4 Objekte 6 erfasst werden. Des Weiteren sind in der Umgebung 5 des Fahrzeugs 1 bzw. in dem Erfassungsbereich 7 des Abstandssensors 4 eine Mehrzahl von Abstandssegmenten Sg1 bis Sg4 vorgegeben. Außerdem sind in dem Erfassungsbereich 7 mehrere Winkelsegmente A bis F vorgegeben. Diese Winkelsegmente A bis F können unterschiedlichen Winkelbereichen in Azimut-Richtung entsprechen. Anhand der Abstandswerte wird nun überprüft, ob in den jeweiligen Abstandssegmenten Sg1 bis Sg4 und/oder in den Winkelsegmenten A bis F jeweils Objekte 6 detektiert wurden.
In dem vorliegenden Beispiel wurde in dem Winkelsegment A in allen Abstandssegmenten Sg1 bis Sg4 Objekte 6 erkannt. In dem Winkelsegment B wurden in den Abstandssegmenten Sg1 bis Sg3 Objekte 6 erkannt. In dem Winkelsegment C wurden nur in dem Abstandssegment Sg1 Objekte 6 erkannt. In dem Winkelsegment D wurden in den Abstandssegmenten Sg1 und Sg2 Objekte 6 erkannt. In den Winkelsegmenten E und F wurden in allen Abstandssegmenten Sg1 bis Sg4 Objekte 6 erkannt. Die Abstandssegmente Sg1 bis Sg4 und die Winkelsegmente A bis F, bis zu denen Objekte 6 erkannt wurden, sind vorliegend durch die Linie 8 veranschaulicht. Auf Grundlage dieser Abstandssegmente Sg1 bis Sg4 und/oder Winkelsegmente A bis F kann die aktuelle Reichweite des Abstandssensors 4 abgeschätzt werden. Die aktuelle Reichweite kann mit einer vorbestimmten bzw. theoretischen Maximalreichweite des Abstandssensors 4 verglichen werden. Diese ist vorliegend durch die Linie 9 veranschaulicht. Durch den Vergleich der ermittelten Reichweite des Abstandssensors 4 mit der theoretischen Maximalreichweite kann somit die Funktionsfähigkeit im Betrieb des Fahrzeugs 1 abgeschätzt werden.
Fig. 3 zeigt ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Überprüfen der Funktionsfähigkeit des Abstandsensors 4. Zur Durchführung des Verfahrens kann ein Computerprogramm auf der Recheneinrichtung 3 ausgeführt werden. In einem Schritt S1 wird das Fahrzeug 1 bzw. das Sensorsystem 2 gestartet. Hierbei wird auch der Abstandsensor 4 aktiviert bzw. es werden entsprechende Messungen mit dem Abstandssensor 4 durchgeführt. Zudem werden die jeweiligen Abstandswerte anhand der Sensordaten des Abstandssensors 4 ermittelt. In einem Schritt S2 wird für die jeweiligen Abstandssegmente Sg1 bis Sg4 sowie die Winkelsegmente A bis F definiert, dass in diesen keine Objekte 6 erkannt wurden. In einem Schritt S3 wird in einem Winkelsegment A bis F und einem Abstandssegment Sg1 bis Sg4 ein Objekt 6 erkannt. In einem Schritt S4 wird dann dieses Winkelsegment A bis F bzw. Abstandssegment Sg1 bis Sg4 als erreichbar für den Abstandssensor 4 gekennzeichnet. Darüber hinaus wird nach einem Klemmenwechsel das Winkelsegment A bis F und das Abstandssegment Sg1 bis Sg4 als nicht erreichbar gekennzeichnet (Schritt S5).
In einem Schritt S6 wird überprüft, ob eine Blockierung des Abstandssensors 4 separat bzw. mit dem Abstandssensor 4 selbst erkannt wird. In einem Schritt S7 wird auf Grundlage der Winkelsegmente A bis F überprüft, ob diese lokale Blockierung bzw. Verschmutzung des Abstandssensors 4 tatsächlich vorhanden ist. In einem Schritt S8 werden dann die entsprechenden Winkelsegmente A bis F sowie die entsprechenden Abstandssegmente Sg1 bis Sg4 als nicht erreichbar gekennzeichnet. In einem Schritt S9 wird dann beispielsweise der Fahrer des Fahrzeugs 1 dazu aufgefordert, den Abstandssensor 4 von der Blockierung zu befreien bzw. den Abstandssensor 4 zu reinigen. Bis dahin bleiben die entsprechenden Winkelsegmente A bis F sowie die entsprechenden Abstandssegmente Sg1 bis Sg4 als nicht erreichbar eingetragen (Schritt S10). Falls in dem Schritt S6 keine separat gewonnene Blockierung beobachtet wurde, wird in einem Schritt S11 davon ausgegangen, dass keine Blockierung bzw. Verschmutzung des Abstandssensors 4 vorhanden ist. Schließlich wird dann in einem Schritt S12 nach einer wählbaren Zeitkonstante bzw. Zeitdauer die jeweiligen Winkelsegmente A bis F sowie die Abstandssegmente Sg1 bis Sg4 als nicht erreichbar gekennzeichnet. Diese Zeitdauer kann im Bereich zwischen einigen Minuten bis hin zu einigen Stunden gewählt werden. Die Zeitdauer kann in Abhängigkeit von der Verkehrssituation in der Umgebung 5 des Fahrzeugs 1 bzw. in Abhängigkeit von der Anzahl der Objekte 6 in der Umgebung 5 vorbestimmt werden. Durch das Verfahren kann die Reichweite des Abstandssensors 4 im Betrieb des Fahrzeugs 1 abgeschätzt werden und somit die Funktionsfähigkeit des Abstandssensors 4 überprüft werden.

Claims

Ansprüche
1. Verfahren zum Überprüfen einer Funktionsfähigkeit eines Abstandssensors (4) eines Fahrzeugs (1) mit den Schritten:
- Fortlaufendes Empfangen von Sensordaten von dem Abstandssensor (4), wobei die Sensordaten ein von dem Abstandssensor (4) ausgesendetes und an zumindest einem Objekt (6) in einer Umgebung (5) des Fahrzeugs (1) reflektiertes Sensorsignal beschreiben,
- Fortlaufendes Bestimmen von Abstandswerten, welche einen Abstand zwischen dem Abstandssensor (4) und dem zumindest einen Objekt (6) beschreiben, anhand der Sensordaten,
- Speichern der Abstandswerte für eine vorbestimmte Zeitdauer,
- Bestimmen einer aktuellen Reichweite des Abstandssensors (4) anhand der gespeicherten Abstandwerte,
- Vergleichen der aktuellen Reichweite mit einer vorbestimmten Maximalreichweite des Abstandssensors (4) und
- Überprüfen der Funktionsfähigkeit des Abstandssensors (4) in Abhängigkeit von dem Vergleich.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass eine Mehrzahl von Abstandssegmenten (Sg1 bis Sg4) vorgegeben wird, anhand der Abstandswerte überprüft wird, in welchen der Abstandssegmente (Sg1 bis Sg4) das zumindest eine Objekt (6) mittels des Abstandssensors (4) detektiert wurde und die aktuellen Reichweite des Abstandssensors (4) anhand der Abstandssegmente (Sg1 bis Sg4), in welchen das zumindest eine Objekt (6) detektiert wurde, bestimmt wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine Mehrzahl von Winkelsegmenten (A bis F) vorgegeben wird und anhand der Abstandswerte zudem überprüft wird, in welchen der Winkelsegmente (A bis F) das zumindest eine Objekt (6) mittels des Abstandssensors (4) detektiert wurde.
4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass anhand der Winkelsegmente (A bis F), in welchen das zumindest eine Objekt (6) detektiert wurde, eine Blockierung des Abstandssensors (4) erkannt wird.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die aktuelle Reichweite des Abstandssensors (4) anhand der Abstandswerte bestimmt wird, welche sich von dem Fahrzeug (1) entfernende Objekte (6) beschreiben.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die aktuelle Reichweite des Abstandssensors (4) anhand der Abstandswerte bestimmt wird, welche Objekte (6) mit einer vorbestimmten Existenzwahrscheinlichkeit beschreiben.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Zeitdauer, für welche die Abstandswerte gespeichert werden, in Abhängigkeit von einer Verkehrssituation in der Umgebung (5) des Fahrzeugs (1) vorbestimmt werden.
8. Recheneinrichtung (3) für ein Sensorsystem (2) eines Fahrzeugs (1), wobei die Recheneinrichtung (3) zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche eingerichtet ist.
9. Computerprogramm, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch eine Recheneinrichtung (3) diese veranlassen, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7 auszuführen.
10. Computerlesbares (Speicher)medium, umfassend Befehle, die bei der Ausführung durch eine Recheneinrichtung (3) diese veranlassen, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7 auszuführen.
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