WO2022175353A1 - SCHWEIßVORRICHTUNG UND SCHWEIßVERFAHREN ZUR DURCHFÜHRUNG EINES SCHWEIßPROZESSES - Google Patents

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WO2022175353A1
WO2022175353A1 PCT/EP2022/053865 EP2022053865W WO2022175353A1 WO 2022175353 A1 WO2022175353 A1 WO 2022175353A1 EP 2022053865 W EP2022053865 W EP 2022053865W WO 2022175353 A1 WO2022175353 A1 WO 2022175353A1
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welding
barometric pressure
pressure sensor
sensor
welding torch
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PCT/EP2022/053865
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English (en)
French (fr)
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Mario KORNFELDNER
Helmut Friedl
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Fronius International GmbH
Original Assignee
Fronius International GmbH
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/095—Monitoring or automatic control of welding parameters
    • B23K9/0956—Monitoring or automatic control of welding parameters using sensing means, e.g. optical
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C5/00—Measuring height; Measuring distances transverse to line of sight; Levelling between separated points; Surveyors' levels
    • G01C5/06—Measuring height; Measuring distances transverse to line of sight; Levelling between separated points; Surveyors' levels by using barometric means

Definitions

  • the invention relates to a welding device for carrying out a welding process with a welding power source and a welding torch connected to it, which can be moved during the welding process over at least one workpiece to be machined or along at least one workpiece to be machined, with at least one sensor for detecting the position and/or or the movement of the welding torch during the welding process, which at least one sensor is connected to an evaluation device.
  • the invention also relates to a welding method for carrying out a welding process, in which a welding torch connected to a welding power source is moved over at least one workpiece to be machined or along at least one workpiece to be machined, and during the welding process the position and/or the Movement of the welding torch is detected with at least one sensor and processed in an evaluation device.
  • the welding device and the welding method are in particular but not exclusively aimed at manual welding processes in which the welding torch is moved manually over the at least one workpiece to be machined and, for example, additional material is applied to the workpiece or the workpieces are connected to one another.
  • the invention can also be used in automatic welding devices and welding methods in which the welding torch is moved over the at least one workpiece with the aid of a welding robot or another manipulator.
  • Welding devices and welding processes also include soldering devices and soldering processes in which an additional material, the so-called solder, is melted with the aid of an arc, but in contrast to welding there is no significant melting of the workpiece.
  • the position and/or the movement of the welding torch is often recorded during the welding process and used to automatically assess the quality of a welding result.
  • the movement or position of the welding torch is recorded using acceleration sensors or gyro sensors and used to track the welding process for documentation purposes or navigation.
  • Sensors for detecting the position or the movement can also be arranged on other components of a welding device, such as a remote control or a welding glove.
  • WO 2007/009131 A1 describes a welding process and a welding system in which the position of the welding torch in three-dimensional space is determined via a transmitter and at least one sensor in the welding torch.
  • the components required for position determination are relatively complex and expensive.
  • a welding device has become known from EP 1812 200 B2, in which sensors for detecting the position of the welding torch are provided in order to be able to regulate welding parameters as a function of the detected position.
  • EP 3581 313 A1 also describes a welding torch with a sensor for detecting movement and position, from which the welding speed and the angle of attack of the welding torch can be calculated.
  • acceleration sensors A disadvantage of known acceleration sensors is the determination of the path covered during the welding process due to the necessary double integration of the sensor signal and the resulting drift of the measurement signal. Since acceleration sensors generally require a specific change in speed per unit of time and/or a specific change in acceleration per unit of time for a change in the measured value, precise tracking of the weld seam is only possible due to the low welding speeds and/or low accelerations and/or changes over time that occur during the welding process thing possible.
  • a determination of a translational position change in space cannot be measured using gyro sensors (rotation direction sensors) or compass sensors. With the help of gyro sensors or compass sensors, angular speeds and angles in space can be recorded. Compass sensors in particular can be disrupted by the magnetic field of the arc.
  • Barometric pressure sensors for measuring height or position in the vertical direction have recently become available in a cost-effective and space-saving design, so that they can also be used in mobile phones, for example.
  • positioning in the vertical direction can be improved and people in high-rise buildings can be found more quickly, for example. So far, height sensors have only been used sporadically in the welding area.
  • US 2009/0159576 A1 describes a welding device in which the atmospheric pressure is measured in order to be able to adapt the operating parameters of the welding torch to the ambient conditions.
  • US 2016/0358503 A1 describes a welding device for training purposes, a height sensor being used to detect the position of the welding torch.
  • US 2017/0266868 A1 describes a movable seam welding device which has sensors for position determination and data evaluation, which can also be formed by a barometric pressure sensor.
  • a detection of the movement of a welding torch to assess it is not known whether the direction of movement is vertical or whether a barometric pressure sensor is used to assess the sequence of the weld seam.
  • the object of the present invention is to create an above-mentioned welding device and an above-mentioned welding method with which the movement of the welding torch can be detected at least in the vertical direction in order to be able to monitor the direction of movement of the welding torch during the welding process.
  • it should be possible to assess whether vertical or vertical welding is used during the welding process since vertical or vertical welds have significant differences in terms of their structure and properties.
  • the implementation of the welding device and implementation of the welding process should be as simple and inexpensive as possible. Disadvantages of the prior art should be avoided or at least reduced.
  • the object of the invention is achieved by an above-mentioned welding device, in which at least one sensor for detecting the position and/or the movement of the welding torch by a mobile barometric pressure sensor arranged on the welding torch for detecting the movement of the welding torch at least in the vertical direction is formed, and that at least one further stationary barometric pressure sensor is provided for adjusting the mobile barometric pressure sensor, which at least one further stationary barometric pressure sensor is connected to the evaluation device, and that a receptacle for the welding torch is in a defined area for the at least one stationary barometric pressure sensor Reference position is provided, in which reference position the welding torch can be brought to adjust the at least one mobile barometric pressure sensor.
  • the movement of the welding torch at least in the vertical direction, ie in the z-direction is detected by using at least two barometric pressure sensors as height sensors.
  • a barometric pressure sensor in the welding torch or in a component that is mechanically connected to the welding torch, the movement of the welding torch can be detected in a cold direction.
  • At least one further stationary barometric pressure sensor is provided for the necessary adjustment of the at least one mobile barometric pressure sensor.
  • the pressure difference between the at least two pressure sensors can be evaluated in real time or virtually in real time, for example using a differential pressure method. Due to the possibility of adjustment, environmental influences, which previously had a very strong influence on the sensor signals of barometric pressure sensors, can be eliminated or at least greatly reduced.
  • the welding device can be used to guide the welder in the manual welding process or to record the welding process for documentation or quality monitoring purposes. Due to the particularly small overall size of modern barometric pressure sensors, they can be arranged particularly easily in the desired components of the welding device and the welding device can also be designed in a cost-effective manner.
  • the at least one mobile barometric pressure sensor arranged on the welding torch and the necessary electronic circuit and power supply can be arranged in a housing which can be connected to the housing of the welding torch in a suitable manner. The sensor signal from the mobile barometric pressure sensor can be transmitted to the evaluation device via a cable or wirelessly.
  • the electronics required for the wireless transmission are preferably arranged in the sensor housing.
  • the evaluation device is preferably located in the welding current source or is formed by the control device that is usually present in the welding current source anyway. Furthermore, the evaluation device can also be arranged in an external peripheral component, such as a wire feeder or in a receptacle for defining a reference position.
  • the recording is designed so that the welding torch or a other compo nent of the welding device containing the mobile barometric pressure sensor can be arranged simply and clearly.
  • differential pressure sensors which measure pressures in gas or, in particular, air-carrying lines and/or bypass lines and/or liquid-filled lines, such as coolant lines, and record movements, in particular changes in height, of the welding torch can record pressure differences.
  • Such a measuring principle is comparable to the principle of a hose scale, whereby the ends of the hose can be open or closed, depending on the application.
  • the at least one mobile barometric pressure sensor is detachably connected to the welding torch.
  • At least one mobile barometric pressure sensor can also or as an alternative to the welding torch be arranged in a bracelet, a welding glove, a smartwatch and/or welding clothing.
  • care must be taken to ensure that it essentially follows the movement of the welding torch, so that the movement of the welding torch can be determined at least in the vertical direction using the pressure sensor.
  • the bracelet, smartwatch or welding glove must of course be selected according to the welder's handedness or preference.
  • the mobile barometric pressure sensor can also be arranged or integrated in the welding robot or manipulator, which moves the welding torch over the workpiece.
  • the at least one stationary barometric pressure sensor is preferably arranged in the welding power source. Since the welding power source usually remains stationary during the welding process and is located near the welding torch connected via the hose package, this represents a preferred location for the stationary barometric pressure sensor Furthermore, the proximity to the evaluation device, which is usually located in the welding power source or is formed by the control device contained in the welding power source, is advantageous.
  • the adjustment process can be started automatically when the reference position is reached and this does not have to be initiated separately.
  • the sensor signal of the at least one mobile barometric pressure sensor is compared with the sensor signal of the at least one stationary barometric pressure sensor and adjusted if necessary.
  • the at least one mobile barometric pressure sensor is in a stationary reference position relative to the stationary barometric pressure sensor.
  • the device for detecting the reference position of the welding torch can be formed, for example, by an optical sensor, in particular an optical camera system, by a mechanical switch, by a capacitive sensor, by an inductive sensor, by an ultrasonic sensor, and/or by a weight sensor .
  • an optical sensor in particular an optical camera system
  • a mechanical switch for a capacitive sensor
  • an inductive sensor by an inductive sensor
  • an ultrasonic sensor by an ultrasonic sensor
  • a weight sensor can be formed, for example, by an optical sensor, in particular an optical camera system, by a mechanical switch, by a capacitive sensor, by an inductive sensor, by an ultrasonic sensor, and/or by a weight sensor .
  • different detection devices can be arranged.
  • a mechanical switch is actuated, which indicates to the evaluation device that the reference position has been reached and the adjustment can be carried out.
  • the evaluation device is designed to emit a request to adjust the at least one mobile barometric pressure sensor after a predetermined period of time has elapsed after a comparison has been carried out.
  • the specified period of time can be selected according to empirical values and an adjustment can be forced within this period of time.
  • the request to carry out an adjustment can be made, for example, acoustically, optically or mechanically via vibrations by suitable signals. through the acoustic
  • the welder can be signaled optically or mechanically that an adjustment is due.
  • the request can also be an automatic movement of the welding torch into the recording or reference position and the automatic execution of the adjustment.
  • a request to adjust the at least one mobile barometric pressure sensor can also be made.
  • a large deviation in the sensor signal during a certain period of time can mean a major change in the ambient conditions, which can make it necessary to calibrate the at least one barometric pressure sensor in order to be able to make reliable sensor signals and thus reliable statements about the movement of the welding torch, at least in the vertical direction .
  • the difference between the sensor signal of a mobile barometric pressure sensor and the sensor signal of a stationary barometric pressure sensor can also be used as a condition for carrying out an adjustment. If the sensor signal of the stationary barometric pressure sensor deviates too much from the sensor signal of a mobile barometric pressure sensor and exceeds a certain specified difference, this can be an indication of a measurement error or an indication of a major change in the environmental conditions, which can make an adjustment necessary .
  • the evaluation device is advantageously connected to a memory, in particular to a cloud memory, and/or to a network. This means that the measured values can be saved for later use or for documentation purposes, or they can be viewed or edited at any higher-level location or control center within the network.
  • the stored data can also be used with the aid of a suitable algorithm or an adaptive system, for example for future short-term or long-term analyzes or for determining limit values, and can also be compared or combined with external data from the same or other memories.
  • the altitude values of the mobile barometric pressure sensors can be displayed at least in the vertical direction.
  • the display can be located near the welder, for example at the welding power source, but also on the welding torch or at a higher-level welding center.
  • the absolute or relative height values in the vertical direction only the welding direction (up or down) can also be shown, for example in the form of an arrow (pointing up or down) on the display, for example also a display in goggles or in a welding helmet .
  • the object according to the invention is also achieved by a welding method as mentioned above, in which the movement of the welding torch during the welding process is recorded at least in the vertical direction with the aid of at least one mobile barometric pressure sensor arranged on the welding torch, and the at least one mobile barometric pressure sensor with the aid at least one stationary barometric pressure sensor connected to the evaluation device is adjusted by bringing the welding torch into a reference position defined for the at least one stationary barometric pressure sensor, whereby the mobile barometric pressure sensor becomes a temporarily stationary pressure sensor and the signals of the at least one mobile barometric pressure sensor and the at least one temporarily stationary barometric pressure sensor are evaluated in an evaluation device.
  • a welding method as mentioned above, in which the movement of the welding torch during the welding process is recorded at least in the vertical direction with the aid of at least one mobile barometric pressure sensor arranged on the welding torch, and the at least one mobile barometric pressure sensor with the aid at least one stationary barometric pressure sensor connected to the evaluation device is adjusted by bringing the welding torch into a reference position defined for
  • the at least one mobile barometric pressure sensor is preferably adjusted before each welding process.
  • the at least one mobile barometric pressure sensor can also be adjusted when a specified period of time has elapsed since the last adjustment, when the sensor signal of the at least one stationary barometric pressure sensor deviates from a specified limit value in a specified period of time, and/or when the sensor signal of a mobile barometric pressure sensor from the sensor signal of a stationary barometric pressure sensor exceeds a specified difference.
  • the welding process can be monitored even better.
  • the movement of the welding torch, at least in the vertical direction, can be stored, for example, for documentation purposes during the welding process.
  • a height profile of the at least one mobile barometric pressure sensor can be created and optionally evaluated later using suitable algorithms.
  • the sensor signals of the at least one mobile barometric pressure sensor and/or the sensor signals of the at least one stationary barometric pressure sensor are stored in a memory, in particular a cloud memory, and/or transmitted to a network, they can be saved for later processing or Processing can be transferred to any point within the network.
  • the sensor signals of the at least one mobile barometric pressure sensor and/or the sensor signals of the at least one stationary barometric pressure sensor are preferably processed by the evaluation device, and in particular the predetermined limit values of the sensor signal of the at least one stationary barometric pressure sensor are determined in the evaluation device within a predetermined period of time.
  • a profile, in particular a height profile, of the at least one barometric pressure sensor can be created in the evaluation device.
  • the movement of the welding torch, at least in the vertical direction, can also be displayed during the welding process.
  • 1 is a block diagram of a prior art manual welding apparatus
  • 2 shows a schematic block diagram of a welding device according to the invention with two barometric pressure sensors for determining the movement or the position of the welding torch in the vertical direction;
  • FIG. 3 shows various devices for detecting the reference position of the welding torch when arranged in the receptacle;
  • FIG. 4 is a flow chart showing the calibration process of the mobile barometric pressure sensor;
  • FIG. 5 shows a schematic block diagram of a welding device according to the invention with three barometric pressure sensors; 6 shows the sensor signal of a mobile barometric pressure sensor during the welding of a vertical riser seam;
  • FIG. 9 shows the sensor signal of a mobile barometric pressure sensor during the welding of a slightly ascending weld seam.
  • Fig. 1 shows a block diagram of a manual welding device 1 of the prior art. The welding device 1 is used to carry out a welding process on at least one workpiece W by manually moving a welding torch 3 connected to a welding power source 2 over the at least one workpiece W to be machined along a desired welding path X during the welding process.
  • a connection between two workpieces W can be made, or a coating (known as “cladding”) can be applied to the surface of a workpiece W, or a build-up welding process, such as WAAM (Wire-Arc Additive Manufacturing), can be carried out
  • WAAM Wire-Arc Additive Manufacturing
  • At least one sensor 4 for detecting the position and/or the movement of the welding torch 3 during the welding process can be provided on the welding torch 3.
  • the sensor 4 can also be arranged at a location other than the welding torch 3, provided this other location does the movements of the welding torch 3.
  • a sensor 4 can be arranged in or on a bracelet worn by the welder (not shown).
  • the sensor 4 can be formed, for example, by an acceleration sensor in the welding torch 3.
  • the at least one sensor 4 is connected to an evaluation device 5, which can be arranged, for example, in the welding power source 2 and can also be formed by a control device of the welding power source 2 that is present anyway.
  • the detection of the movement of the welding torch 3 is particularly important for quality control, where the movement in the vertical direction (z-direction) has a particularly strong influence on the welding quality. Due to the force of gravity, the molten metal behaves differently if the weld seam is welded upwards, i.e. from bottom to top, or downwards, i.e. from top to bottom.
  • knowledge of the movement of the welding torch 3 at least in the vertical direction (z-direction) is important for monitoring the welding process.
  • the detection of the movement of the welding torch 3 during a welding process including a plurality of sub-welding processes is for control the correct sequence of the bottom welding processes (seam sequence) is important.
  • This control or the documentation can also be carried out, for example, via an assistance system.
  • the welding torch 3 is guided by a welding robot or other manipulator along or over the at least one work piece W to be machined (not shown).
  • Fig. 2 shows a schematic block diagram of a fiction, contemporary welding device 1 with two barometric pressure sensors ren 6, 7 for determining the movement or the position of the welding torch 3 in the vertical direction (z-direction).
  • the sensor 4 for detecting the position and/or the movement of the welding torch 3 is formed here by a height sensor in the form of at least one mobile barometric pressure sensor 6 .
  • the mobile barometric pressure sensor 6 is mechanically connected to the welding torch 3 and therefore detects the movement of the welding torch 3 at least in the vertical direction z.
  • the mobile barometric pressure sensor 6 can be arranged on the welding torch 3, in particular detachably connected to the welding torch 3, so that it measures the respective height hi St at which the welding torch 3 is located.
  • the mobile barometric pressure sensor 6 can also be integrated and permanently installed in the welding torch 3 .
  • the at least one mobile barometric pressure sensor 6 can also be arranged in or on a bracelet 8 which the welder wears on the hand with which he guides the welding torch 3 .
  • Other positions for the mobile barometric pressure sensor 6 are a welding glove 9, a smartwatch 17 and/or welding clothing 18, for example the sleeve of a welding jacket.
  • Modern barometric pressure sensors are available in particularly small sizes and allow a relatively high resolution of the height measurement, which means that they can also be used in welding technology is advantageous for determining the movement of a welding torch 3 at least in the vertical direction z.
  • the at least one barometric pressure sensor 6 since barometric pressure sensors depend heavily on the ambient conditions, among other things, and the deviation of the sensor signal over time is not without problems, the at least one barometric pressure sensor 6 must be regularly adjusted in order to guarantee reliable measurement results. According to the invention, therefore, in addition to the at least one barometric pressure sensor 6 , at least one further, stationary barometric pressure sensor 7 is provided for adjusting the mobile barometric pressure sensor 6 .
  • the stationary barometric pressure sensor 7 is arranged at a known height h2 in relation to a reference variable, for example the ground.
  • the same reference value is preferably used for all barometric pressure sensors 6, 7 installed in the system.
  • the at least one stationary barometric pressure sensor 7 is preferably arranged in the welding current source 2 . From the same process for the mobile barometric pressure sensor 6, this is brought to a defined height in relation to the stationary barometric pressure sensor 7 and the comparison is carried out by the evaluation device 5.
  • a receptacle 10 for the welding torch 3 is preferably provided in a reference position defined for the stationary barometric pressure sensor 7.
  • the receptacle 10 is at a height hi, for example arranged, which is equal to the height h2 of the stationary barometric pressure sensor 7's or is at least in a known height difference Ah to it.
  • the welding torch 3 containing the mobile barometric pressure sensor 6 is brought into this receptacle 10, as a result of which the mobile barometric pressure sensor 6 is in a defined position relative to the stationary barometric pressure sensor 7.
  • the adjustment of the mobile barometric pressure sensor 6 can be carried out in this defined reference position. If a mobile barometric pressure sensor 6 is placed at another location, for example in a smartwatch 17, the holder 10 can also be designed for this smartwatch 17 containing the mobile barometric pressure sensor.
  • a device 11 for recognizing the reference position of the welding torch 3 is preferably provided in the receptacle 10 .
  • This detection device 11 can be designed in various ways (see FIG. 3).
  • the evaluation device 5 starts the adjustment process for the mobile barometric pressure sensor 6 either manually or automatically, depending on the welder's preference barometric pressure sensor 6 reliable readings, whereby at least one reliable statement can be made as to whether the welding torch ner 3 is used rising in the (+z) direction or falling in the (-z) direction.
  • a rising or falling welded seam can be displayed in real time, for example on a display 16 which is connected to the evaluation device 5, in the form of arrows.
  • At least one acceleration sensor 14 can also be arranged in the welding torch 3 or at another suitable location in order to be able to detect movement in other spatial directions in addition to the movement in the z-direction.
  • This at least one acceleration sensor 14_ is also connected to the evaluation device 5 .
  • the evaluation device 5 can be connected to a memory 15 .
  • the memory 15 can be included in the welding power source 2 .
  • the evaluation device 5 can also be connected to a cloud memory 24 located at any desired location and/or to a network 25, in particular the Internet.
  • the relevant data for example the sensor signals from the barometric pressure sensors 6, 7 and possibly the acceleration sensors 14 can be forwarded to any location for documentation or processing.
  • the data measured or stored in a memory 15 or a cloud memory 24 can also be used with the help of suitable algorithms or adaptive systems, for example for future short-term or long-term analyzes or for determining limit values, and can also be compared or combined with external data from other memories the.
  • the angular positions and translational positions of the welding torch 3 or the like which are measured with additional sensors, such as the acceleration sensors 14 or gyro sensors or compass sensors (not shown), can also be compared.
  • sensors such as the acceleration sensors 14 or gyro sensors or compass sensors (not shown)
  • the directions of the welding torch 3 or the like can also be adjusted in space, in particular with the aid of corresponding CAD data.
  • environmental parameters such as a magnetic field, humidity, air temperature, air pressure, pollution, etc. are preferably known and can be used for an adjustment.
  • the environmental parameters can also be stored in a memory 15 or a cloud memory 24 and for other tasks, such as controlling/regulating suction, ventilation and/or heating (not shown).
  • the geometry of the welding torch 3 used, the pipe bend, or the like can also be recognized, for example by means of stored CAD data and suitable sensors. If an incorrect geometry of the welding torch 3, pipe bend or the like is detected, suitable signals can be output in order to prevent, for example, collisions and/or overloading of the welding torch 3 or the like and/or incorrect measurements of the at least one barometric pressure sensor 6.
  • the detection device 11 is formed by a mechanical switch 13 which is actuated when the welding torch 3 is arranged in the receptacle 10 .
  • the mechanical switch 13 is connected to the evaluation device 5, as a result of which actuation of the mechanical switch 13 can be automatically detected.
  • the detection device 11 is formed by an optical sensor 12, for example a light barrier, which detects the presence of the welding burner ners 3 in the receptacle 10 accordingly.
  • an optical camera system 19 can also be arranged and can detect when the welding torch 3 is arranged in the mount 10 .
  • Other variants of the detection device 11 can be formed, for example, by capacitive sensors 20, inductive sensors 21, weight sensors 23 or by an ultrasonic sensor 22, which includes, for example, an ultrasonic transmitter and an ultrasonic receiver.
  • block 101 asks whether the mobile barometric pressure sensor 6 has reached the reference position. If the reference position has not been reached, query 101 is repeated. As soon as the reference position has been reached, various prerequisites for the adjustment process are shown in parallel (blocks 102 to 106). According to In block 102 the adjustment process is carried out after a defined number n of welding processes. In block 103, the adjustment process takes place when a predetermined period of time ⁇ t has elapsed since the last adjustment. According to block 104, the comparison of the mobile barometric pressure sensor 6 is then undertaken if the sensor signal of the at least one stationary barometric pressure sensor 7 deviates from a predetermined limit value p G in a predetermined period of time At G .
  • the comparison can also be carried out when a corresponding request is made by the welder or a higher authority, for example an operating element is actuated (block 105).
  • the adjustment according to block 106 can also be carried out if the sensor signal of a mobile barometric pressure sensor 6 exceeds a predetermined difference Ap from the sensor signal of a stationary barometric pressure sensor 7 and the measured value is implausible.
  • the comparison according to block 106 can also be carried out if a request from an external data source requests it. Such a request could be made by a weather app, for example.
  • the adjustment of the mobile barometric pressure sensor 6 is carried out (block 107).
  • the signal of the at least one mobile barometric pressure sensor is evaluated using a suitable algorithm or adjusted to the signal of the at least one stationary barometric pressure sensor 7 .
  • a query (block 108) then asks whether the process should be ended. If none of the conditions according to blocks 102 to 106 are met, a query (block 108) is also used to ask whether the process should be terminated. If the answer is no, the program jumps back to the start of the program for query 101, otherwise the program ends (block 109).
  • Such a calibration process can be stored relatively simply in terms of software in the evaluation device 5 or an external controller.
  • Fig. 5 shows a schematic block diagram of an inventive welding device 1, in contrast to the variant 2 two stationary barometric pressure sensors 7 are seen before.
  • the deviation of the sensor signals of the two stationary barometric pressure sensors 7 can be used as an indication of an error or as a prerequisite for carrying out a calibration process for the mobile barometric pressure sensor.
  • FIG. 6 the sensor signal of a mobile barometric pressure sensor 6 or the pressure p during the welding of a vertical vertical seam (in the (+z) direction) is plotted.
  • the welding torch 3 with the mobile barometric pressure sensor 6 is moved upwards essentially vertically in the (+z) direction along the welding path X on the workpiece W.
  • the pressure p which is measured by the mobile barometric pressure sensor 6 arranged on the welding torch 3 or integrated in it, falls.
  • the time profile of the pressure p(t) is therefore represented by a straight line with a negative slope.
  • the figure shows a pressure height profile of the pressure p recorded with the mobile barometric pressure sensor 6 .
  • the mobile barometric pressure sensor 6 was adjusted by comparison with the signal of at least one stationary pressure sensor 7 or brought into the reference position, as described above.
  • FIG. 7 shows the sensor signal of a mobile barometric pressure sensor 6 during the welding of a horizontally arranged weld seam (in (-y) direction).
  • the welding torch 3 with the mobile barometric pressure sensor 6 is essentially moved horizontally in the plane spanned by the x-direction and y-direction.
  • the pressure p which is measured by the mobile barometric pressure sensor 6 arranged on the welding torch 3 or integrated in it, remains essentially constant.
  • the time course of the Pressure p(t) is thus represented by an essentially horizontal straight line, since there is no change in height in the z-direction.
  • FIG. 8 shows the sensor signal of a mobile barometric pressure sensor 6 during the welding of a slightly falling weld seam (in (-z) and (+y) direction).
  • the welding torch 3 with the mobile barometric pressure sensor 6 is essentially moved vertically in a negative z-direction along the welding path X on the workpiece W. During this movement, the pressure p increases.
  • the time profile of the pressure p(t) is therefore represented by a straight line with a positive rise.
  • FIG. 9 shows the sensor signal of a mobile barometric pressure sensor 6 during the welding of a slightly rising weld seam (in (+z) and (+y) direction).
  • the welding torch 3 with the mobile barometric pressure sensor 6 is moved essentially vertically in a positive z-direction along the weld path X on the workpiece W. During this movement, the pressure p decreases.
  • the time profile of the pressure p(t) is therefore represented by a straight line with a negative rise.
  • the present invention enables the detection of the movement of the welding torch 3 at least in the z-direction in a simple and cost-effective manner, whereby it can be determined quickly and easily whether a rising or falling weld seam is being welded during the welding process.

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Schweißvorrichtung (1) und ein Schweißverfahren zur Durchführung eines Schweißprozesses mit einer Schweißstromquelle (2) und einem damit verbundenen Schweißbrenner (3), welcher während des Schweißprozesses über zumindest ein zu bearbeitendes Werkstücks (W) bewegbar ist, wobei zumindest ein Sensor (4) zur Erfassung der Position und bzw. oder der Bewegung des Schweißbrenners (3) während des Schweißprozesses vorgesehen ist, welcher zumindest eine Sensor (4) mit einer Auswerteeinrichtung (5) verbunden ist. Erfindungsgemäß ist zumindest ein Sensor (4) zur Erfassung der Position und bzw. oder der Bewegung des Schweißbrenners (3) durch einen mechanisch mit dem Schweißbrenner (3) in Verbindung stehenden mobilen barometrischen Drucksensor (6) zur Erfassung der Bewegung des Schweißbrenners (3) zumindest in vertikaler Richtung (z) gebildet, und zumindest ein weiterer stationärer barometrischer Drucksensor (7) zum Abgleich des mobilen barometrischen Drucksensors (6) vorgesehen.

Description

Schweißvorrichtung und Schweißverfahren zur Durchführung eines
Schweißprozesses
Die Erfindung betrifft eine Schweißvorrichtung zur Durchführung eines Schweißprozesses mit einer Schweißstromquelle und einem damit verbundenen Schweißbrenner, welcher während des Schweiß prozesses über zumindest ein zu bearbeitendes Werkstück bzw. entlang zumindest eines zu bearbeitenden Werkstücks bewegbar ist, wobei zumindest ein Sensor zur Erfassung der Position und bzw. oder der Bewegung des Schweißbrenners während des Schweiß prozesses vorgesehen ist, welcher zumindest eine Sensor mit ei ner Auswerteeinrichtung verbunden ist.
Weiters betrifft die Erfindung ein Schweißverfahren zur Durch führung eines Schweißprozesses, wobei ein mit einer Schweiß stromquelle verbundener Schweißbrenner über zumindest ein zu be arbeitendes Werkstück bzw. entlang zumindest eines zu bearbei tenden Werkstücks bewegt wird, und während des Schweißprozesses die Position und bzw. oder die Bewegung des Schweißbrenners mit zumindest einem Sensor erfasst und in einer Auswerteeinrichtung verarbeitet wird.
Die Schweißvorrichtung und das Schweißverfahren sind insbeson dere aber nicht ausschließlich auf manuelle Schweißprozesse, bei welchen der Schweißbrenner händisch über das zumindest eine zu bearbeitende Werkstück bewegt wird und beispielsweise Zusatzma terial auf das Werkstück aufgetragen oder die Werkstücke mitei nander verbunden werden, gerichtet. Die Erfindung kann aber auch bei automatischen Schweißvorrichtungen und Schweißverfahren, bei welchen der Schweißbrenner mithilfe eines Schweißroboters oder eines anderen Manipulators über das zumindest eine Werkstück be wegt wird, angewendet werden. Unter Schweißvorrichtungen und Schweißverfahren fallen auch Lötvorrichtungen und Lötverfahren, bei welchen ein Zusatzwerkstoff, das sogenannte Lot, mit Hilfe eines Lichtbogens aufgeschmolzen wird, es aber im Gegensatz zum Schweißen zu keiner wesentlichen AufSchmelzung des Werkstücks kommt.
Für die Qualität eines Schweißergebnisses ist es zumindest bei nicht horizontal verlaufenden Schweißbahnen, insbesondere bei vertikal verlaufenden Schweißbahnen, essentiell, in welche Rich tung der Schweißbrenner über das zumindest eine Werkstück bewegt wird. Darüber hinaus ist bei Schweißprozessen, bei welchen meh rere Unterprozesse mit Pausen dazwischen durchlaufen werden, die Reihenfolge der einzelnen Unterprozesse für das Endergebnis des Schweißprozesses wichtig. Zu diesem Zweck wird häufig die Posi tion und bzw. oder die Bewegung des Schweißbrenners während des Schweißprozesses erfasst und für die automatische Beurteilung der Qualität eines Schweißergebnisses verwendet. Beispielsweise wird die Bewegung oder Lage des Schweißbrenners mithilfe von Be schleunigungssensoren oder Gyrosensoren erfasst und für die Nachverfolgung des Schweißprozesses zu Dokumentationszwecken o- der der Navigation verwendet. Sensoren zur Erfassung der Lage o- der Bewegung können auch auf anderen Komponenten einer Schweiß vorrichtung, wie zum Beispiel einer Fernbedienung oder einem Schweißhandschuh, angeordnet werden. Über die Erfassung der Be- wegungs- und Positionsdaten kann beispielsweise die Einhaltung der gewünschten Schweißnahtfolge automatisch überprüft werden.
Beispielsweise beschreibt die WO 2007/009131 Al ein Schweißver fahren und ein Schweißsystem, bei welchem die Position des Schweißbrenners im dreidimensionalen Raum über einen Sender und zumindest einen Sensor im Schweißbrenner bestimmt wird. Die für die Positionsbestimmung notwendigen Komponenten sind relativ aufwändig und teuer.
Aus der EP 1812 200 B2 ist eine Schweißvorrichtung bekannt ge worden, bei welcher Sensoren zur Erfassung der Lage des Schweiß brenners vorgesehen sind, um in Abhängigkeit der erfassten Lage Schweißparameter regeln zu können.
Auch die EP 3581 313 Al beschreibt einen Schweißbrenner mit ei nem Sensor zur Erfassung der Bewegung und Lage, woraus die Schweißgeschwindigkeit und der Anstellwinkel des Schweißbrenners berechnet werden kann.
Nachteilig ist bei bekannten Beschleunigungssensoren die Ermitt lung des während des Schweißprozesses zurückgelegten Weges auf grund der notwendigen zweifachen Integration des Sensorsignals und die resultierende Drift des Messsignals. Da Beschleunigungs sensoren für eine Messwertänderung in der Regel eine bestimmte Geschwindigkeitsänderung pro Zeiteinheit und/oder eine bestimmte Beschleunigungsänderung pro Zeiteinheit benötigen, ist eine ge naue Schweißnahtverfolgung auf Grund der beim Schweißprozess auftretenden geringen Schweißgeschwindigkeiten und/oder geringen Beschleunigungen und/oder deren zeitlichen Änderungen nur be dingt möglich. Eine Bestimmung einer translatorischen Positions änderung im Raum ist über Gyrosensoren (Drehrichtungssensoren) oder Kompasssensoren nicht messbar. Mit Hilfe von Gyrosensoren oder Kompasssensoren können Winkelgeschwindigkeiten und Winkel im Raum erfasst werden. Insbesondere Kompasssensoren können durch das Magnetfeld des Lichtbogens gestört werden.
Barometrische Drucksensoren zur Messung der Höhe bzw. Position in vertikaler Richtung sind in jüngerer Zeit in kostengünstiger und platzsparender Bauweise erhältlich, sodass auch eine Anwen dung beispielsweise in Mobiltelefonen möglich ist. Dadurch kann zusätzlich zur GPS-Ortung eine Ortung in vertikaler Richtung verbessert werden und beispielsweise eine raschere Auffindung von Personen in Hochhäusern ermöglicht werden. Höhensensoren sind bisher nur vereinzelt im Schweißbereich zur Anwendung ge kommen.
Beispielsweise beschreibt die US 2009/0159576 Al eine Schweiß vorrichtung, wobei der Atmosphärendruck gemessen wird, um die Betriebsparameter des Schweißbrenners an die Umgebungsbedingun gen anpassen zu können.
Die US 2016/0358503 Al beschreibt eine Schweißvorrichtung zu Übungszwecken, wobei ein Höhensensor zur Erfassung der Position des Schweißbrenners angewendet wird.
Schließlich beschreibt die US 2017/0266868 Al ein bewegbares Nahtschweißgerät, welches zur Positionsbestimmung und Datenaus wertung Sensoren aufweist, welche auch durch einen barometri schen Drucksensor gebildet sein können.
Eine Erfassung der Bewegung eines Schweißbrenners zur Beurtei- lung der Bewegungsrichtung in vertikaler Richtung oder zur Beur teilung der Schweißnahtfolge mithilfe eines barometrischen Drucksensors ist jedoch nicht bekannt.
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht in der Schaffung einer oben genannten Schweißvorrichtung sowie eines oben genann ten Schweißverfahrens, mit welchen die Bewegung des Schweißbren ners zumindest in vertikaler Richtung erfasst werden kann, um die Bewegungsrichtung des Schweißbrenners beim Schweißprozess überwachen zu können. Insbesondere soll beurteilt werden können, ob während des Schweißprozesses fallend oder steigend geschweißt wird, da fallend oder steigend geschweißte Schweißnähte deutli che Unterschiede hinsichtlich ihrer Struktur und ihrer Eigen schaften aufweisen. Die Realisierung der Schweißvorrichtung und Durchführung des Schweißverfahrens soll möglichst einfach und kostengünstig sein. Nachteile des Standes der Technik sollen vermieden oder zumindest reduziert werden.
Gelöst wird die erfindungsgemäße Aufgabe durch eine oben ge nannte Schweißvorrichtung, bei welcher zumindest ein Sensor zur Erfassung der Position und bzw. oder der Bewegung des Schweiß brenners durch einen am Schweißbrenner angeordneten mobilen ba rometrischen Drucksensor zur Erfassung der Bewegung des Schweiß brenners zumindest in vertikaler Richtung gebildet ist, und dass zumindest ein weiterer stationärer barometrischer Drucksensor zum Abgleich des mobilen barometrischen Drucksensors vorgesehen ist, welcher zumindest eine weitere stationäre barometrische Drucksensor mit der Auswerteeinrichtung verbunden ist, und dass eine Aufnahme für den Schweißbrenner in einer zu dem zumindest einen stationären barometrischen Drucksensor definierten Refe renzposition vorgesehen ist, in welche Referenzposition der Schweißbrenner zum Abgleich des zumindest einen mobilen baromet rischen Drucksensors bringbar ist. Erfindungsgemäß wird durch die Verwendung zumindest zweier barometrischer Drucksensoren als Höhensensoren die Bewegung des Schweißbrenners zumindest in ver tikaler Richtung, also in z-Richtung, erfasst. Dadurch, dass ein barometrischer Drucksensor im Schweißbrenner oder einer mecha nisch mit dem Schweißbrenner in Verbindung stehenden Komponente angeordnet ist, kann die Bewegung des Schweißbrenners in verti- kaler Richtung erfasst werden. Zum notwendigen Abgleich des zu mindest einen mobilen barometrischen Drucksensors ist zumindest ein weiterer stationärer barometrischer Drucksensor vorgesehen. Der Druckunterschied der zumindest zwei Drucksensoren kann bei spielsweise über ein Differenzdruckverfahren in Echtzeit oder quasi in Echtzeit ausgewertet werden. Durch die Möglichkeit des Abgleichs können Umwelteinflüsse, welche bisher die Sensorsig nale barometrischer Drucksensoren sehr stark beeinflusst haben, eliminiert oder zumindest stark reduziert werden. Dadurch ist in einfacher und kostengünstiger Weise eine Überprüfung der Rich tung der Bewegung des Schweißbrenners in der Vertikalachse mög lich. Somit kann die Schweißvorrichtung dazu verwendet werden, den Schweißer beim manuellen Schweißprozess zu führen oder den Schweißprozess zu Dokumentations- oder Qualitätsüberwachungszwe cken zu erfassen. Durch die besonders kleine Baugröße moderner barometrischer Drucksensoren können diese besonders einfach in den gewünschten Komponenten der Schweißvorrichtung angeordnet und die Schweißvorrichtung auch kostengünstig ausgeführt werden. Beispielsweise kann der zumindest eine am Schweißbrenner ange ordnete mobile barometrische Drucksensor und die notwendige elektronische Schaltung und Energieversorgung in einem Gehäuse angeordnet sein, welches in geeigneter Weise mit dem Gehäuse des Schweißbrenners verbunden werden kann. Das Sensorsignal des mo bilen barometrischen Drucksensors kann über eine Leitung an die Auswerteeinrichtung oder auch drahtlos übertragen werden. In letztem Fall ist die für die drahtlose Übertragung notwendige Elektronik vorzugsweise im Sensorgehäuse angeordnet. Die Auswer teeinrichtung befindet sich vorzugsweise in der Schweißstrom quelle oder ist durch die in der Schweißstromquelle üblicher weise ohnedies vorhandene Steuereinrichtung gebildet. Ferner kann die Auswerteeinrichtung ebenso in einer externen Peri pheriekomponente, wie beispielsweise einem Drahtvorschub oder in einer Aufnahme zur Definition einer Referenzposition angeordnet sein. Durch die Aufnahme für den Schweißbrenner kann eine defi nierte Position des mit einem mobilen barometrischen Druck sensors ausgestatteten Schweißbrenners zum Zwecke des Abgleichs des mobilen barometrischen Drucksensors mit Hilfe des zumindest einen stationären barometrischen Drucksensors erzielt werden.
Die Aufnahme ist so designt, dass der Schweißbrenner oder eine andere den mobilen barometrischen Drucksensor enthaltende Kompo nente der Schweißvorrichtung einfach und eindeutig angeordnet werden kann.
Ferner wäre es auch möglich, spezielle Differenzdrucksensoren zu verwenden, welche Drücke in Gas oder insbesondere Luft führenden Leitungen und bzw. oder Bypass-Leitungen und bzw. oder flüssig keitsgefüllten Leitungen, wie beispielsweise Kühlflüssigkeits leitungen, messtechnisch erfassen und bei Bewegungen, insbeson dere Höhenänderungen, des Schweißbrenners Druckunterschiede auf zeichnen können. Ein derartiges Messprinzip ist vergleichbar mit dem Prinzip einer Schlauchwaage, wobei je nach Anwendung die En den des Schlauchs offen oder geschlossen ausgeführt werden kön nen.
Gemäß einem Merkmal der Erfindung ist der_zumindest eine mobile barometrische Drucksensor lösbar mit dem Schweißbrenner verbun den.
Zumindest ein mobiler barometrischer Drucksensor kann auch oder alternativ zum Schweißbrenner in einem Armband, einem Schweiß handschuh, einer Smartwatch und bzw. oder einer Schweißbeklei dung angeordnet sein. Bei der Auswahl des Orts der Anordnung des mobilen barometrischen Drucksensors ist darauf zu achten, dass dieser im Wesentlichen der Bewegung des Schweißbrenners folgt, sodass die Bewegung des Schweißbrenners zumindest in vertikaler Richtung mithilfe des Drucksensors bestimmt werden kann. Demge mäß muss das Armband, die Smartwatch oder der Schweißhandschuh natürlich entsprechend der Händigkeit oder Präferenz des Schwei ßers ausgewählt werden. Bei automatisierten Schweißvorrichtungen kann der mobile barometrische Drucksensor auch im Schweißroboter oder Manipulator, welcher den Schweißbrenner über das Werkstück bewegt, angeordnet oder darin integriert sein.
Der zumindest eine stationäre barometrische Drucksensor ist vor zugsweise in der Schweißstromquelle angeordnet. Da die Schweiß stromquelle während des Schweißprozesses in der Regel ortsfest bleibt und sich in der Nähe des über das Schlauchpaket verbunde nen Schweißbrenners befindet, stellt das einen bevorzugten Ort für die Anordnung des stationären barometrischen Drucksensors dar. Darüber hinaus ist die Nähe zur Auswerteeinrichtung, welche sich üblicherweise in der Schweißstromquelle befindet oder durch die in der Schweißstromquelle enthaltene Steuereinrichtung ge bildet ist, vorteilhaft.
Wenn eine Einrichtung zur Erkennung der Referenzposition des Schweißbrenners vorgesehen ist, kann automatisch beim Erreichen der Referenzposition der Abgleichvorgang gestartet werden und es muss dieser nicht extra veranlasst werden. Während des Abgleichs wird das Sensorsignal des zumindest einen mobilen barometrischen Drucksensors mit dem Sensorsignal des zumindest einen stationä ren barometrischen Drucksensors verglichen und gegebenenfalls angepasst. Während des Abgleichs befindet sich der zumindest eine mobile barometrische Drucksensor in einer stationären Refe renzposition zum stationären barometrischen Drucksensor.
Die Einrichtung zur Erkennung der Referenzposition des Schweiß brenners kann beispielsweise durch einen optischen Sensor, ins besondere ein optisches Kamerasystem, durch einen mechanischen Schalter, durch einen kapazitiven Sensor, durch einen induktiven Sensor, durch einen Ultraschallsensor, und bzw. oder durch einen Gewichtssensor gebildet sein. Je nach Konstruktion der Aufnahme für den Schweißbrenner oder einer anderen einen mobilen baromet rischen Drucksensor aufweisenden Komponente der Schweißvorrich tung können verschiedene Erkennungseinrichtungen angeordnet sein. Im einfachsten Fall wird bei der Anordnung des Schweiß brenners in der dafür vorgesehenen Aufnahme ein mechanischer Schalter betätigt, welcher der Auswerteeinrichtung anzeigt, dass die Referenzposition erreicht wurde und der Abgleich durchge führt werden kann.
Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung ist die Auswerteein richtung dazu ausgebildet, nach Ablauf einer vorgegebenen Zeit dauer nach Durchführung eines Abgleichs eine Aufforderung zum Abgleich des zumindest einen mobilen barometrischen Drucksensors abzugeben. Die vorgegebene Zeitdauer kann nach Erfahrungswerten gewählt und innerhalb dieser Zeitdauer ein Abgleich erzwungen werden. Die Aufforderung zur Durchführung eines Abgleichs kann beispielsweise akustisch, optisch oder auch mechanisch über Vib rationen durch geeignete Signale erfolgen. Durch das akustische, optische oder mechanische Signal kann dem Schweißer signalisiert werden, dass ein Abgleich fällig ist. Bei automatisierten Schweißvorrichtungen kann die Aufforderung auch gleich eine au tomatische Bewegung des Schweißbrenners in die Aufnahme bzw. Re ferenzposition und die automatische Durchführung des Abgleichs sein.
Zusätzlich oder alternativ dazu kann auch bei Abweichung des Sensorsignals des zumindest einen stationären barometrischen Drucksensors von einem vorgegebenen Grenzwert in einer vorgege benen Zeitspanne eine Aufforderung zum Abgleich des zumindest einen mobilen barometrischen Drucksensors erfolgen. Eine große Abweichung des Sensorsignals während einer bestimmten Zeitspanne kann eine starke Veränderung der Umgebungsbedingungen bedeuten, welche einen Abgleich des zumindest einen barometrischen Druck sensors notwendig machen kann, um verlässliche Sensorsignale und somit verlässliche Aussagen über die Bewegung des Schweißbren ners zumindest in vertikaler Richtung machen zu können.
Schließlich kann auch der Unterschied des Sensorsignals eines mobilen barometrischen Drucksensors vom Sensorsignal eines sta tionären barometrischen Drucksensors als Bedingung für die Durchführung eines Abgleichs herangezogen werden. Wenn das Sen sorsignal des stationären barometrischen Drucksensors nämlich zu stark vom Sensorsignal eines mobilen barometrischen Drucksensors abweicht und eine bestimmte vorgegebene Differenz überschreitet, kann das ein Anzeichen für einen Messfehler oder ein Anzeichen für eine starke Veränderung der Umgebungsbedingungen sein, wel ches einen Abgleich notwendig machen kann.
Wenn zumindest ein Beschleunigungssensor im Schweißbrenner ange ordnet und mit der Auswerteeinrichtung verbunden ist, kann zu sätzlich zur genauen Erfassung der Bewegung des Schweißbrenners in vertikaler Richtung auch eine Erfassung der Bewegung in ande ren Richtungen ermöglicht werden. Durch die Kombination der Hö henmessung mithilfe der zumindest zwei barometrischen Druck sensoren und der Bewegungsmessung mithilfe des Beschleunigungs sensors kann eine noch genauere Nachverfolgung der Bewegung des Schweißbrenners während des Schweißprozesses erzielt werden. Vorteilhafterweise ist die Auswerteeinrichtung mit einem Spei cher, insbesondere mit einem Cloudspeicher, und bzw. oder mit einem Netzwerk verbunden. Dadurch können die Messwerte für eine spätere Verwendung oder zu Dokumentationszwecken gespeichert werden oder an übergeordneten beliebigen Stellen oder Zentralen innerhalb des Netzwerks eingesehen oder bearbeitet werden. Die gespeicherten Daten können auch mit Hilfe eines geeigneten Algo rithmus oder einem lernfähigen System beispielsweise für zukünf tige Kurzzeit- oder Langzeitanalysen oder zur Bestimmung von Grenzwerten verwendet und auch mit externen Daten aus demselben oder anderen Speichern abgeglichen oder kombiniert werden.
Wenn die Auswerteeinrichtung mit einer Anzeige verbunden ist, können die Höhenwerte der mobilen barometrischen Drucksensoren zumindest in vertikaler Richtung angezeigt werden. Die Anzeige kann in der Nähe des Schweißers, beispielsweise an der Schweiß stromquelle aber auch am Schweißbrenner oder einer übergeordne ten Schweißzentrale angeordnet sein. Anstelle der absoluten oder relativen Höhenwerte in vertikaler Richtung kann auch nur die Schweißrichtung (steigend oder fallend), beispielsweise in Form eines (nach oben oder unten weisenden) Pfeils an der Anzeige, beispielsweise auch einer Anzeige in einer Brille oder in einem Schweißhelm, dargestellt werden.
Gelöst wird die erfindungsgemäße Aufgabe auch durch ein oben ge nanntes Schweißverfahren, bei welchem die Bewegung des Schweiß brenners während des Schweißprozesses zumindest in vertikaler Richtung mit Hilfe zumindest eines am Schweißbrenner angeordne ten mobilen barometrischen Drucksensors erfasst wird, und der zumindest eine mobile barometrische Drucksensor mit Hilfe zumin dest eines mit der Auswerteeinrichtung verbundenen stationären barometrischen Drucksensors abgeglichen wird, indem der Schweiß brenner in eine zu dem zumindest einen stationären barometri schen Drucksensor definierte Referenzposition gebracht wird, wodurch der mobile barometrische Drucksensor zu einem temporär stationären Drucksensor wird und die Signale des zumindest einen mobilen barometrischen Drucksensors und des zumindest einen tem porär stationären barometrischen Drucksensors in einer Auswer teeinrichtung ausgewertet werden. Ein solches Verfahren ist ein- fach und kostengünstig durchführbar. Zu den weiteren dadurch er zielbaren Vorteilen wird auf die obige Beschreibung der Schweiß vorrichtung verwiesen.
Vorzugsweise wird der zumindest eine mobile barometrische Druck sensor vor jedem Schweißprozess abgeglichen.
Der zumindest eine mobile barometrische Drucksensor kann auch abgeglichen werden, wenn eine vorgegebene Zeitdauer nach dem letzten Abgleich abgelaufen ist, wenn das Sensorsignal des zu mindest einen stationären barometrischen Drucksensors von einem vorgegebenen Grenzwert in einer vorgegebenen Zeitspanne ab weicht, und bzw. oder wenn das Sensorsignal eines mobilen baro metrischen Drucksensors vom Sensorsignal eines stationären baro metrischen Drucksensors eine vorgegebene Differenz überschrei tet.
Wenn die Bewegung des Schweißbrenners während des Schweißprozes ses mithilfe eines Beschleunigungssensors erfasst wird, kann der Schweißprozess noch besser überwacht werden.
Die Bewegung des Schweißbrenners zumindest in vertikaler Rich tung kann beispielsweise zu Dokumentationszwecken während des Schweißprozesses gespeichert werden. Auf diese Weise kann ein Höhenprofil des zumindest einen mobilen barometrischen Druck sensors erstellt werden und gegebenenfalls später mit geeigneten Algorithmen ausgewertet werden.
Wenn die Sensorsignale des zumindest einen mobilen barometri schen Drucksensors und bzw. oder die Sensorsignale des zumindest einen stationären barometrischen Drucksensors in einem Speicher, insbesondere einem Cloudspeicher, gespeichert und bzw. oder in ein Netzwerk übertragen werden, können sie für spätere Verarbei tungen aufgehoben oder für Verarbeitungen an beliebigen Stellen innerhalb des Netzwerkes übertragen werden.
Vorzugsweise werden die Sensorsignale des zumindest einen mobi len barometrischen Drucksensors und bzw. oder die Sensorsignale des zumindest einen stationären barometrischen Drucksensors in der Auswerteeinrichtung verarbeitet, und werden in der Auswer teeinrichtung insbesondere die vorgegebenen Grenzwerte des Sen sorsignals des zumindest einen stationären barometrischen Druck sensor in einer vorgegebenen Zeitspanne ermittelt.
Beispielsweise kann in der Auswerteinrichtung ein Profil, insbe sondere ein Höhenprofil, des zumindest einen barometrischen Drucksensors erstellt werden.
Die Bewegung des Schweißbrenners zumindest in vertikaler Rich tung kann auch während des Schweißprozesses angezeigt werden.
Die vorliegende Erfindung wird anhand der beigefügten Zeichnun gen näher erläutert. Darin zeigen:
Fig. 1 ein Blockschaltbild einer manuellen Schweißvorrichtung des Standes der Technik; Fig. 2 ein schematisches Blockschaltbild einer erfindungsgemäßen Schweißvorrichtung mit zwei barometrischen Drucksensoren zur Bestimmung der Bewegung oder der Position des Schweißbrenners in vertikaler Richtung;
Fig. 3 verschiedene Einrichtungen zur Erkennung der Referenzpo sition des Schweißbrenners bei Anordnung in der Aufnahme; Fig. 4 ein Flussdiagramm zur Veranschaulichung des Abgleichvor gangs des mobilen barometrischen Drucksensors; Fig. 5 ein schematisches Blockschaltbild einer erfindungsgemäßen Schweißvorrichtung mit drei barometrischen Drucksensoren; Fig. 6 das Sensorsignal eines mobilen barometrischen Druck sensors während des Schweißens einer vertikalen Steig naht;
Fig. 7 das Sensorsignal eines mobilen barometrischen Druck sensors während des Schweißens einer horizontal angeord neten Schweißnaht;
Fig. 8 das Sensorsignal eines mobilen barometrischen Druck sensors während des Schweißens einer leicht fallenden Schweißnaht; und
Fig. 9 das Sensorsignal eines mobilen barometrischen Druck sensors während des Schweißens einer leicht steigenden Schweißnaht. Fig. 1 zeigt ein Blockschaltbild einer manuellen Schweißvorrich tung 1 des Standes der Technik. Die Schweißvorrichtung 1 dient zur Durchführung eines Schweißprozesses an zumindest einem Werk stück W, indem ein mit einer Schweißstromquelle 2 verbundener Schweißbrenner 3 während des Schweißprozesses manuell über das zumindest eine zu bearbeitende Werkstück W entlang einer ge wünschten Schweißbahn X bewegt wird. Während des Schweißprozes ses kann beispielsweise eine Verbindung zweier Werkstücke W her gestellt oder eine Beschichtung (sogenanntes „Cladding") auf die Oberfläche eines Werkstücks W aufgebracht oder ein Auftrags schweißprozess, wie beispielsweise WAAM (Wire-Arc Additive Manu facturing), durchgeführt werden. Im Schweißbrenner 3 kann zumin dest ein Sensor 4 zur Erfassung der Position und bzw. oder der Bewegung des Schweißbrenners 3 während des Schweißprozesses vor gesehen sein. Der Sensor 4 kann auch an einer anderen Stelle als dem Schweißbrenner 3 angeordnet sein, vorausgesetzt diese andere Stelle macht die Bewegungen des Schweißbrenners 3 mit. Bei spielsweise kann ein Sensor 4 in oder an einem Armband, welches der Schweißer trägt, angeordnet sein (nicht dargestellt). Der Sensor 4 kann beispielsweise durch einen Beschleunigungssensor im Schweißbrenner 3 gebildet sein. Auch andere Methoden zur Er fassung der Position und bzw. oder der Bewegung des Schweißbren ners 3, beispielsweise Kamerasysteme (nicht dargestellt), sind ebenfalls denkbar. Der zumindest eine Sensor 4 ist mit einer Auswerteeinrichtung 5 verbunden, welche beispielsweise in der Schweißstromquelle 2 angeordnet sein kann und auch durch eine ohnedies vorhandene Steuereinrichtung der Schweißstromquelle 2 gebildet sein kann. Die Erfassung der Bewegung des Schweißbren ners 3 ist insbesondere für die Qualitätskontrolle wichtig, wo bei die Bewegung in vertikaler Richtung (z-Richtung) besonders starken Einfluss auf die Schweißqualität hat. Aufgrund der Schwerkraft verhält sich das geschmolzene Metall unterschied lich, wenn die Schweißnaht steigend, also von unten nach oben, oder fallend, also von oben nach unten geschweißt wird. Dement sprechend ist die Kenntnis der Bewegung des Schweißbrenners 3 zumindest in vertikaler Richtung (z-Richtung) zur Überwachung des Schweißprozesses wichtig. Darüber hinaus ist die Erfassung der Bewegung des Schweißbrenners 3 während eines mehrere Unter schweißprozesse umfassenden Schweißprozesses für die Kontrolle der richtigen Reihenfolge der Unterschweißprozesse (Schweißnaht folge) wichtig. Diese Kontrolle bzw. die Dokumentation kann bei spielsweise auch über ein Assistenzsystem erfolgen.
Bei einer automatischen Schweißvorrichtung 1 wird der Schweiß brenner 3 durch einen Schweißroboter oder einen anderen Manipu lator entlang oder über das zumindest eine zu bearbeitende Werk stück W geführt (nicht dargestellt).
Herkömmliche Sensoren 4 zur Erfassung der Position und bzw. oder der Bewegung des Schweißbrenners 3 sind oft ungenau oder sehr aufwändig und dementsprechend teuer.
Fig. 2 zeigt ein schematisches Blockschaltbild einer erfindungs gemäßen Schweißvorrichtung 1 mit zwei barometrischen Drucksenso ren 6, 7 zur Bestimmung der Bewegung oder der Position des Schweißbrenners 3 in vertikaler Richtung (z-Richtung). Erfin dungsgemäß ist hier der Sensor 4 zur Erfassung der Position und bzw. oder der Bewegung des Schweißbrenners 3 durch einen Höhen sensor in Form zumindest eines mobilen barometrischen Druck sensors 6 gebildet. Der mobile barometrische Drucksensor 6 steht mechanisch mit dem Schweißbrenner 3 in Verbindung und erfasst demnach die Bewegung des Schweißbrenners 3 zumindest in vertika ler Richtung z. Der mobile barometrische Drucksensor 6 kann am Schweißbrenner 3 angeordnet, insbesondere lösbar mit dem Schweißbrenner 3 verbunden sein, sodass er die jeweilige Höhe hiSt, in der sich der Schweißbrenner 3 befindet, misst. Natürlich kann der mobile barometrische Drucksensor 6 auch im Schweißbren ner 3 integriert und fest verbaut sein. Wie dargestellt, kann der zumindest eine mobile barometrische Drucksensor 6 auch in o- der an einem Armband 8 angeordnet sein, welches der Schweißer an jener Hand, mit dem er den Schweißbrenner 3 führt, trägt. Wei tere Positionen für den mobilen barometrischen Drucksensor 6 sind ein Schweißhandschuh 9, eine Smartwatch 17 und bzw. oder eine Schweißbekleidung 18, beispielsweise der Ärmel einer Schweißjacke .
Moderne barometrische Drucksensoren sind in besonders kleiner Baugröße erhältlich und erlauben eine relativ hohe Auflösung der Höhenmessung, wodurch eine Anwendung auch in der Schweißtechnik zur Bestimmung der Bewegung eines Schweißbrenners 3 zumindest in vertikaler Richtung z vorteilhaft ist. Da jedoch barometrische Drucksensoren unter anderem stark von den Umgebungsbedingungen abhängen und auch die Abweichung des Sensorsignals mit der Zeit nicht unproblematisch ist, muss der zumindest eine barometrische Drucksensors 6 regelmäßig abgeglichen werden, um zuverlässige Messergebnisse zu garantieren. Erfindungsgemäß ist daher zusätz lich zu dem zumindest einen barometrischen Drucksensor 6 zumin dest ein weiterer, stationärer barometrischer Drucksensor 7 zum Abgleich des mobilen barometrischen Drucksensors 6 vorgesehen. Der stationäre barometrische Drucksensor 7 ist in einer bekann ten Höhe h2 zu einer Bezugsgröße, beispielsweise dem Untergrund, angeordnet. Vorzugsweise wird für alle im System verbauten baro metrischen Drucksensoren 6, 7 die gleiche Bezugsgröße verwendet. Durch die Verwendung zumindest zweier barometrischer Drucksenso ren 6, 7, wobei ein mobiler barometrischer Drucksensor 6 mecha nisch mit dem Schweißbrenner 3 in Verbindung steht und ein sta tionärer barometrischer Drucksensor 7 zum Abgleich des zumindest einen mobilen barometrischen Drucksensors 6 an einer geeigneten Stelle der Schweißvorrichtung 1 angeordnet ist, werden verläss liche Messwerte für die Bewegung des Schweißbrenners 3 zumindest in vertikaler Richtung z erhalten. Somit ist in einfacher und kostengünstiger Weise eine Überprüfung der Richtung der Bewegung des Schweißbrenners 3 zumindest in vertikaler Richtung z mög lich. Die Schweißvorrichtung 1 kann dazu verwendet werden, den Schweißer beim manuellen Schweißprozess zu führen oder den Schweißprozess zu Dokumentations- oder Qualitätsüberwachungszwe cken zu erfassen.
Der zumindest eine stationäre barometrische Drucksensor 7 ist vorzugsweise in der Schweißstromquelle 2 angeordnet. Beim Ab gleichvorgang für den mobilen barometrischen Drucksensor 6 wird dieser in eine definierte Höhe zum stationären barometrischen Drucksensor 7 gebracht und der Abgleich durch die Auswerteein richtung 5 durchgeführt. Zur Unterstützung des Abgleichs des zu mindest einen barometrischen Drucksensors 6 ist vorzugsweise eine Aufnahme 10 für den Schweißbrenner 3 in einer zum stationä ren barometrischen Drucksensor 7 definierten Referenzposition vorgesehen. Die Aufnahme 10 ist beispielsweise in einer Höhe hi angeordnet, welche gleich der Höhe h2 des stationären barometri schen Drucksensors 7 entspricht oder sich zumindest in einer Be kannten Höhendifferenz Ah dazu befindet. Beim Abgleichvorgang wird der den mobilen barometrischen Drucksensor 6 enthaltende Schweißbrenner 3 in diese Aufnahme 10 gebracht, wodurch sich der mobile barometrische Drucksensor 6 in einer definierten Position zum stationären barometrischen Drucksensor 7 befindet. In dieser definierten Referenzposition kann der Abgleich des mobilen baro metrischen Drucksensors 6 durchgeführt werden. Wenn ein mobiler barometrischer Drucksensor 6 an einer anderen Stelle, beispiels weise in einer Smartwatch 17, platziert ist, kann die Aufnahme 10 auch für diese den mobilen barometrischen Drucksensor enthal tende Smartwatch 17 ausgebildet sein. Ferner ist es möglich, dass bei einem Abgleich in der Aufnahme 10 auch Umgebungsparame ter, wie beispielsweise die Wetterlage, der Luftdruck, die Luft feuchtigkeit, sogenannte MAK (Maximale Arbeitsplatz Konzentra tion)-Werte, CCL-Werte, CO-Werte, Aerosol-Werte, Temperaturen und/oder die Position abgeglichen werden. Hierbei kann ein bidi rektionaler Datenaustausch möglich sein und die Daten und/oder Messwerte im Anschluss oder in Echtzeit zur Ansteuerung unter schiedlichster externer Geräte, wie beispielsweise einer Absau gung, verwendet werden, um die Gesundheit des Schweißers nicht zu gefährden. Um vorzugsweise automatisch die Anordnung des Schweißbrenners 3 in der Referenzposition erkennen zu können, ist in der Aufnahme 10 vorzugsweise eine Einrichtung 11 zur Er kennung der Referenzposition des Schweißbrenners 3 vorgesehen. Diese Erkennungseinrichtung 11 kann verschiedenartig ausgebildet sein (siehe Fig. 3). Sobald das Erreichen der Referenzposition des Schweißbrenners 3 oder dgl. vorzugsweise automatisch erkannt wird, startet die Auswerteeinrichtung 5, je nach Präferenz des Schweißers, entweder manuell oder automatisch den Abgleichvor gang für den mobilen barometrischen Drucksensor 6. Durch den Ab gleich liefert der zumindest eine mobile barometrische Druck sensor 6 verlässliche Messwerte, wodurch zumindest eine verläss liche Aussage darüber getroffen werden kann, ob der Schweißbren ner 3 steigend in (+z)-Richtung oder fallend in (-z)-Richtung verwendet wird. Hierbei kann eine steigend oder fallend ge schweißte Naht, beispielsweise auf einer Anzeige 16, welche mit der Auswerteeinrichtung 5 verbunden ist, in Form von Pfeilen in Echtzeit angezeigt werden. Im Schweißbrenner 3 oder an einer anderen geeigneten Stelle, kann auch zumindest ein Beschleunigungssensor 14 angeordnet sein, um neben der Bewegung in z-Richtung auch die Bewegung in anderen Richtungen im Raum erfassen zu können. Dieser zumindest eine Beschleunigungssensor 14_ist ebenfalls mit der Auswerteein richtung 5 verbunden. Die Auswerteeinrichtung 5 kann mit einem Speicher 15 verbunden sein. Der Speicher 15 kann in der Schweiß stromquelle 2 enthalten sein. Darüber hinaus kann die Auswer teeinrichtung 5 auch mit einem Cloudspeicher 24, der sich an ei nem beliebigen Ort befindet und bzw. oder mit einem Netzwerk 25, insbesondere dem Internet, verbunden sein. Somit können die re levanten Daten, beispielsweise die Sensorsignale der barometri schen Drucksensoren 6, 7 und allenfalls der Beschleunigungs sensoren 14 an beliebige Stellen zur Dokumentation oder Verar beitung weitergeleitet werden. Die gemessenen oder in einem Speicher 15 oder einem Cloudspeicher 24 abgelegten Daten können auch mit Hilfe geeigneter Algorithmen oder lernfähigen Systemen beispielsweise für zukünftige Kurzzeit- oder Langzeitanalysen o- der zur Bestimmung von Grenzwerten verwendet und auch mit exter nen Daten aus anderen Speichern abgeglichen oder kombiniert wer den.
In der definierten Referenzposition in der Aufnahme 10 können auch die Winkelpositionen und translatorischen Positionen des Schweißbrenners 3 oder dgl., welche mit zusätzlichen Sensoren, wie beispielsweise den Beschleunigungssensoren 14 oder auch Gy- rosensoren oder Kompasssensoren (nicht dargestellt) gemessen werden, abgeglichen werden. Diese unterschiedlichen Sensoren im Schweißbrenner 3 oder dgl. können in der Referenzposition auch in jeder erdenklichen Kombination miteinander bzw. untereinander abgeglichen werden. In der Referenzposition können auch die Richtungen des Schweißbrenners 3 oder dgl. im Raum, insbesondere auch unter Zuhilfenahme entsprechender CAD-Daten, abgeglichen werden. In der Referenzposition sind vorzugsweise Umgebungspara meter, wie Magnetfeld, Luftfeuchtigkeit, Lufttemperatur, Luft druck, Verschmutzung, etc., bekannt und können für einen Ab gleich verwendet werden. Die Umgebungsparameter können auch in einem Speicher 15 oder einem Cloudspeicher 24 gespeichert und für weitere Aufgaben, wie beispielsweise einer Steuerung/Rege lung einer Absaugung, einer Lüftung und/oder einer Heizung (nicht dargestellt) verwendet werden. In der Referenzposition kann auch die Geometrie des verwendeten Schweißbrenners 3, Rohr bogens, oder dgl. beispielsweise mittels gespeicherter CAD-Daten und geeigneter Sensoren, erkannt werden. Bei Erkennung einer falschen Geometrie des Schweißbrenners 3, Rohrbogens oder dgl. können geeignete Signale ausgegeben werden, um beispielsweise Kollisionen und/oder Überlastungen des Schweißbrenners 3 oder dgl. und/oder Fehlmessungen des zumindest einen barometrischen Drucksensors 6 zu verhindern.
Aus Fig. 3 sind verschiedene Einrichtungen 11 zur Erkennung der Referenzposition des Schweißbrenners 3 bei Anordnung in der Auf nahme 10 erkennbar. In der von links gesehen ersten Skizze ist die Erkennungseinrichtung 11 durch einen mechanischen Schalter 13 gebildet, welcher bei Anordnung des Schweißbrenners 3 in der Aufnahme 10 betätigt wird. Der mechanische Schalter 13 ist mit der Auswerteeinrichtung 5 verbunden, wodurch die Betätigung des mechanischen Schalters 13 automatisch erkannt werden kann. Bei der nächsten Ausführungsvariante ist die Erkennungseinrichtung 11 durch einen optischen Sensor 12, beispielsweise einen Licht schranken gebildet, welcher das Vorhandensein des Schweißbren ners 3 in der Aufnahme 10 entsprechend detektiert. Alternativ o- der zusätzlich kann auch ein optisches Kamerasystem 19 angeord net sein und detektieren, wenn der Schweißbrenner 3 in der Auf nahme 10 angeordnet ist. Andere Varianten der Erkennungseinrich tung 11 können beispielsweise durch kapazitive Sensoren 20, in duktive Sensoren 21, Gewichtssensoren 23 oder durch einen Ultra schallsensor 22, der beispielsweise einen Ultraschallsender und einen Ultraschallempfänger beinhaltet, gebildet sein.
Fig. 4 zeigt ein Flussdiagramm zur Veranschaulichung des Ab gleichvorgangs des mobilen barometrischen Drucksensors 6. Nach dem Start 100 des Abgleichvorgangs erfolgt gemäß Block 101 die Abfrage, ob der mobile barometrische Drucksensor 6 die Referenz position erreicht hat. Wurde die Referenzposition nicht er reicht, wird die Abfrage 101 wiederholt. Sobald die Referenzpo sition erreicht wurde, sind verschiedene Voraussetzungen für den Abgleichvorgang parallel dargestellt (Blöcke 102 bis 106). Gemäß Block 102 wird der Abgleichvorgang nach einer definierten Anzahl n von Schweißprozessen vorgenommen. Bei Block 103 erfolgt der Abgleichvorgang, wenn eine vorgegebene Zeitdauer At nach dem letzten Abgleich abgelaufen ist. Gemäß Block 104 wird der Ab gleich des mobilen barometrischen Drucksensors 6 dann vorgenom men, wenn das Sensorsignal des zumindest einen stationären baro metrischen Drucksensors 7 von einem vorgegebenen Grenzwert pG in einer vorgegebenen Zeitspanne AtG abweicht. Dies wäre ein Anzei chen für eine Veränderung der Umgebungsbedingungen, welche einen neuerlichen Abgleich erforderlich macht. Es kann der Abgleich auch dann vorgenommen werden, wenn durch den Schweißer oder eine übergeordnete Stelle eine entsprechende Aufforderung festgelegt wird, beispielsweise ein Bedienungselement betätigt wird (Block 105). Schließlich kann der Abgleich gemäß Block 106 auch dann vorgenommen werden, wenn das Sensorsignal eines mobilen baromet rischen Drucksensors 6 vom Sensorsignal eines stationären baro metrischen Drucksensors 7 eine vorgegebene Differenz Ap über schreitet und der Messwert unglaubwürdig ist. Ferner kann der Abgleich gemäß Block 106 auch dann vorgenommen werden, wenn eine Anforderung einer externen Datenquelle dazu auffordert. Eine derartige Anforderung könnte zum Beispiel durch eine Wetter-App erfolgen. Ist eine der Bedingungen gemäß den Blöcken 102 bis 106 erfüllt, wird der Abgleich des mobilen barometrischen Druck sensors 6 durchgeführt (Block 107). Beim Abgleichvorgang wird das Signal des zumindest einen mobilen barometrischen Druck sensors mit Hilfe eines geeigneten Algorithmus ausgewertet bzw. mit dem Signal des zumindest einen stationären barometrischen Drucksensors 7 abgeglichen. Anschließend wird in einer Abfrage (Block 108) abgefragt, ob der Prozess beendet werden soll. Ist keine der Bedingungen gemäß den Blöcken 102 bis 106 erfüllt, wird ebenfalls in einer Abfrage (Block 108) abgefragt, ob der Prozess beendet werden soll. Im Falle der Verneinung wird wieder zum Beginn des Programms zur Abfrage 101 gesprungen, andernfalls das Programm beendet (Block 109). Ein derartiger Abgleichvorgang kann relativ einfach softwaretechnisch in der Auswerteeinrich tung 5 oder einer externen Steuerung hinterlegt werden.
Fig. 5 zeigt ein schematisches Blockschaltbild einer erfindungs gemäßen Schweißvorrichtung 1, wobei im Gegensatz zur Variante gemäß Fig. 2 zwei stationäre barometrische Drucksensoren 7 vor gesehen sind. Neben dem bereits in Fig. 2 beschriebenen statio nären barometrischen Drucksensor 7 ist ein weiterer stationärer barometrischer Drucksensor 7 in der Schweißstromquelle 2 ange ordnet, welcher in einer Höhendifferenz Äh2 zum ersten stationä ren barometrischen Drucksensor 7 angeordnet ist. Beispielsweise kann die Abweichung der Sensorsignale der beiden stationären ba rometrischen Drucksensoren 7 als Indiz für einen Fehler oder als Voraussetzung für die Durchführung eines Abgleichvorgangs für den mobilen barometrischen Drucksensor herangezogen werden.
In Fig. 6 ist das Sensorsignal eines mobilen barometrischen Drucksensors 6 bzw. der Druck p während des Schweißens einer vertikalen Steignaht (in (+z)-Richtung) aufgetragen. Beim Schweißen einer Steignaht wird der Schweißbrenner 3 mit dem mo bilen barometrischen Drucksensor 6 im Wesentlichen vertikal in (+z)-Richtung entlang der Schweißbahn X am Werkstück W nach oben bewegt. Während dieser Bewegung fällt der Druck p, welcher durch den am Schweißbrenner 3 angeordneten oder in diesem integrierten mobilen barometrischen Drucksensor 6 gemessen wird, ab. Der zeitliche Verlauf des Drucks p(t) ist also durch eine Gerade mit negativem Anstieg repräsentiert. Die Abbildung zeigt ein Druck höhenprofil des mit dem mobilen barometrischen Drucksensors 6 aufgenommenen Drucks p. Dabei wurde der mobile barometrische Drucksensor 6 durch einen Abgleich mit dem Signal zumindest ei nes stationären Drucksensors 7 abgeglichen bzw. in der Referenz position in Verbindung gebracht, wie weiter oben beschrieben wurde.
Fig. 7 zeigt das Sensorsignal eines mobilen barometrischen Drucksensors 6 während des Schweißens einer horizontal angeord neten Schweißnaht (in (-y)-Richtung). Beim Schweißen einer hori zontalen Schweißbahn X auf einem Werkstück W wird der Schweiß brenner 3 mit dem mobilen barometrischen Drucksensor 6 im We sentlichen horizontal in der durch die x-Richtung und y-Richtung aufgespannten Ebene bewegt. Während dieser Bewegung bleibt der Druck p, welcher durch den am Schweißbrenner 3 angeordneten oder in diesem integrierten mobilen barometrischen Drucksensor 6 ge messen wird, im Wesentlichen konstant. Der zeitliche Verlauf des Drucks p(t) ist also durch eine im Wesentlichen horizontale Ge rade repräsentiert, da keine Höhenänderung in z-Richtung er folgt.
Aus Fig. 8 ist das Sensorsignal eines mobilen barometrischen Drucksensors 6 während des Schweißens einer leicht fallenden Schweißnaht (in (-z)- und (+y)-Richtung) ersichtlich. Beim Schweißen einer leicht fallenden Schweißnaht wird der Schweiß brenner 3 mit dem mobilen barometrischen Drucksensor 6 im We sentlichen vertikal in einer negativen z-Richtung entlang der Schweißbahn X am Werkstück W bewegt. Während dieser Bewegung steigt der Druck p. Der zeitliche Verlauf des Drucks p(t) ist also durch eine Gerade mit positivem Anstieg repräsentiert.
Schließlich zeigt Fig. 9 das Sensorsignal eines mobilen baromet rischen Drucksensors 6 während des Schweißens einer leicht stei genden Schweißnaht (in (+z)- und (+y)-Richtung). Beim Schweißen einer leicht steigenden Schweißnaht wird der Schweißbrenner 3 mit dem mobilen barometrischen Drucksensor 6 im Wesentlichen vertikal in einer positiven z-Richtung entlang der Schweißbahn X am Werkstück W bewegt. Während dieser Bewegung sinkt der Druck p. Der zeitliche Verlauf des Drucks p(t) ist also durch eine Ge rade mit negativem Anstieg repräsentiert.
Die vorliegende Erfindung ermöglicht in einfacher und kosten günstiger Weise die Erkennung der Bewegung des Schweißbrenners 3 zumindest in z-Richtung, wodurch rasch und einfach festgestellt werden kann, ob während des Schweißprozesses eine steigende oder fallende Schweißnaht geschweißt wird.

Claims

Patentansprüche :
1. Schweißvorrichtung (1) zur Durchführung eines Schweißprozes ses mit einer Schweißstromquelle (2) und einem damit verbundenen Schweißbrenner (3), welcher während des Schweißprozesses über zumindest ein zu bearbeitendes Werkstück (W) bewegbar ist, wobei zumindest ein Sensor (4) zur Erfassung der Position und bzw. o- der der Bewegung des Schweißbrenners (3) während des Schweißpro zesses vorgesehen ist, welcher zumindest eine Sensor (4) mit ei ner Auswerteeinrichtung (5) verbunden ist, dadurch gekennzeich net, dass zumindest ein Sensor (4) zur Erfassung der Position und bzw. oder der Bewegung des Schweißbrenners (3) durch einen am Schweißbrenner (3) angeordneten mobilen barometrischen Druck sensor (6) zur Erfassung der Bewegung des Schweißbrenners (3) zumindest in vertikaler Richtung (z) gebildet ist, und dass zu mindest ein weiterer stationärer barometrischer Drucksensor (7) zum Abgleich des mobilen barometrischen Drucksensors (6) vorge sehen ist, welcher zumindest eine weitere stationäre barometri sche Drucksensor (7) mit der Auswerteeinrichtung (5) verbunden ist, und dass eine Aufnahme (10) für den Schweißbrenner (3) in einer zu dem zumindest einen stationären barometrischen Druck sensor (7) definierten Referenzposition vorgesehen ist, in wel che Referenzposition der Schweißbrenner (3) zum Abgleich des zu mindest einen mobilen barometrischen Drucksensors (6) bringbar ist.
2. Schweißvorrichtung (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich net, dass der zumindest eine mobile barometrische Drucksensor (6) lösbar mit dem Schweißbrenner (3) verbunden ist.
3. Schweißvorrichtung (1) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch ge kennzeichnet, dass zumindest ein mobiler barometrischer Druck sensor (6) in einem Armband (8), einem Schweißhandschuh (9), ei ner Smartwatch (17) und bzw. oder einer Schweißbekleidung (18) angeordnet ist.
4. Schweißvorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der zumindest eine stationäre baro metrische Drucksensor (7) in der Schweißstromquelle (2) angeord net ist.
5. Schweißvorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass eine Einrichtung (11) zur Erkennung der Referenzposition des Schweißbrenners (3) vorgesehen ist.
6. Schweißvorrichtung (1) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeich net, dass die Erkennungseinrichtung (11) durch einen optischen Sensor (12), insbesondere ein optisches Kamerasystem (19), durch einen mechanischen Schalter (13), durch einen kapazitiven Sensor (20), durch einen induktiven Sensor (21), durch einen Ultra schallsensor (22), und bzw. oder durch einen Gewichtssensor (23) gebildet ist.
7. Schweißvorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest ein Beschleunigungssensor (14) im Schweißbrenner (3) angeordnet und mit der Auswerteein richtung (5) verbunden ist.
8. Schweißvorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinrichtung (5) mit ei nem Speicher (15), insbesondere mit einem Cloudspeicher (24), und bzw. oder mit einem Netzwerk (25) verbunden ist.
9. Schweißverfahren zur Durchführung eines Schweißprozesses, wo bei ein mit einer Schweißstromquelle (2) verbundener Schweiß brenner (3) über zumindest ein zu bearbeitendes Werkstück (W) bewegt wird, und während des Schweißprozesses die Position und bzw. oder die Bewegung des Schweißbrenners (3) mit zumindest ei nem Sensor (4) erfasst und in einer Auswerteeinrichtung (5) ver arbeitet wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegung des Schweißbrenners (3) während des Schweißprozesses zumindest in vertikaler Richtung (z) mit Hilfe zumindest eines am Schweiß brenner (3) angeordneten mobilen barometrischen Drucksensors (6) erfasst wird, und der zumindest eine mobile barometrische Druck sensor (6) mit Hilfe zumindest eines mit der Auswerteeinrichtung (5) verbundenen stationären barometrischen Drucksensors (7) ab geglichen wird, indem der Schweißbrenner (3) in eine zu dem zu mindest einen stationären barometrischen Drucksensor (7) defi nierte Referenzposition in einer Aufnahme (10) gebracht wird und die Signale des zumindest einen mobilen barometrischen Druck sensors (6) und des zumindest einen stationären barometrischen Drucksensors (7) in einer Auswerteeinrichtung (5) ausgewertet werden.
10. Schweißverfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass der zumindest eine mobile barometrische Drucksensor (6) vor jedem Schweißprozess abgeglichen wird, und bzw. oder dann abge glichen wird, wenn eine vorgegebene Zeitdauer (At) nach dem letzten Abgleich abgelaufen ist, und bzw. oder wenn das Sensor signal des zumindest einen stationären barometrischen Druck sensors (7) von einem vorgegebenen Grenzwert (pG) in einer vorge gebenen Zeitspanne (AtG) abweicht, und bzw. oder wenn das Sensor signal eines mobilen barometrischen Drucksensors (6) vom Sensor signal eines stationären barometrischen Drucksensors (7) eine vorgegebene Differenz (Ap) überschreitet.
11. Schweißverfahren nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekenn zeichnet, dass die Bewegung des Schweißbrenners (3) zumindest in vertikaler Richtung (z) während des Schweißprozesses gespeichert wird.
12. Schweißverfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorsignale des zumindest einen mobi len barometrischen Drucksensors (6) und bzw. oder die Sensorsig nale des zumindest einen stationären barometrischen Drucksensors (7) in einem Speicher (15), insbesondere einem Cloudspeicher (24), gespeichert und bzw. oder in ein Netzwerk (25) übertragen werden.
13. Schweißverfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorsignale des zumindest einen mobi len barometrischen Drucksensors (6) und bzw. oder die Sensorsig nale des zumindest einen stationären barometrischen Drucksensors (7) in der Auswerteeinrichtung (5) verarbeitet werden, und in der Auswerteeinrichtung (5) insbesondere die vorgegebenen Grenz werte (pG) des Sensorsignals des zumindest einen stationären ba rometrischen Drucksensors (7) in einer vorgegebenen Zeitspanne (AtG) ermittelt werden.
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