WO2022141197A1

WO2022141197A1 - 云台的控制方法、装置、可移动平台和存储介质

Info

Publication number: WO2022141197A1
Application number: PCT/CN2020/141400
Authority: WO
Inventors: 王协平; 楼致远; 王振动
Original assignee: 深圳市大疆创新科技有限公司
Priority date: 2020-12-30
Filing date: 2020-12-30
Publication date: 2022-07-07
Also published as: CN116783568A; WO2022143022A1; US20230341079A1; CN114982217A

Abstract

一种云台的控制方法、装置、可移动平台和存储介质。云台的控制方法包括：获取目标对象在采集图像中的采集位置，采集位置是通过图像采集装置所确定的，图像采集装置与云台通信连接；基于采集位置，确定用于对目标对象进行跟随操作的控制参数；根据控制参数对云台进行控制，以实现对目标对象进行跟随操作。

Description

云台的控制方法、装置、可移动平台和存储介质

技术领域

本发明实施例涉及云台技术领域，尤其涉及一种云台的控制方法、装置、可移动平台和存储介质。

背景技术

随着科学技术的飞速发展，云台的应用领域越来越广泛，尤其广泛应用于拍摄领域。其中，智能跟随功能是云台的一种常用的拍摄功能，具体的，云台可以通过预设接口得到相机的实时图像，将实时图像输入至机器学习单元，即可得到相机中需要被拍摄的物体的实时位置，并可进一步依据获取的实时位置对被拍摄的物体进行跟随拍摄。

发明内容

本发明实施例提供了一种云台的控制方法、装置、可移动平台和存储介质，可以解决在将相机获得的实时图像通过机器学习单元传输至云台控制器时存在较大的延时、进而导致跟随效果差的问题，从而可以保证云台跟随操作的质量和效果。

本发明的第一方面是为了提供一种云台的控制方法，所述方法包括：

获取目标对象在采集图像中的采集位置，所述采集位置是通过图像采集装置所确定的，所述图像采集装置与所述云台通信连接；

基于所述采集位置，确定用于对所述目标对象进行跟随操作的控制参数；

根据所述控制参数对所述云台进行控制，以实现对所述目标对象进行跟随操作。

本发明的第二方面是为了提供一种云台的控制装置，所述装置包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现：

本发明的第三方面是为了提供一种云台的控制系统，包括：

云台；

上述第二方面所述的云台的控制装置，设置于所述云台上，且用于与所述图像采集装置通信连接，并用于通过图像采集装置对所述云台进行控制。

本发明的第四方面是为了提供一种可移动平台，包括：

云台；

支撑机构，用于连接所述云台；

上述第二方面所述的云台的控制装置，设置于所述云台上，且用于与图像采集装置通信连接，并用于通过图像采集装置对所述云台进行控制。

本发明的第五方面是为了提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于第一方面所述的云台的控制方法。

本发明的第六方面是为了提供一种云台系统的控制方法，其中，所述云台系统包括云台和与云台通信连接的图像采集装置，所述方法包括：

控制所述图像采集装置采集图像，并获取目标对象在所述图像中的采集位置，所述采集位置是通过图像采集装置所确定的；

将所述采集位置传输至所述云台；

控制所述云台按照控制参数进行运动，以实现对所述目标对象进行跟随操作，其中，所述控制参数是基于所述采集位置所确定的。

本发明的第七方面是为了提供一种云台系统的控制装置，其中，所述云台系统包括云台和与云台通信连接的图像采集装置，所述装置包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现：

将所述采集位置传输至所述云台；

本发明的第八方面是为了提供一种云台的控制系统，包括：

云台；

上述第七方面所述的云台系统的控制装置，设置于所述云台上，且用于与图像采集装置通信连接，并用于分别对图像采集装置以及所述云台进行控制。

本发明的第九方面是为了提供一种可移动平台，包括：

云台；

支撑机构，用于连接所述云台；

本发明的第十方面是为了提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于第六方面所述的云台系统的控制方法。

本发明的第十一方面是为了提供一种云台的控制方法，用于云台，所述云台通信连接有图像采集装置，所述方法包括：

获取采集图像，所述采集图像中包括目标对象；

在所述采集图像中确定所述目标对象的位置，以基于所述目标对象的位置对所述目标对象进行跟随操作；

将根据所述目标对象的位置发送至所述图像采集装置，以使得所述图像采集装置基于所述目标对象的位置，确定与所述目标对象相对应的对焦位置，并基于所述对焦位置对所述目标对象进行对焦操作。

本发明的第十二方面是为了提供一种云台的控制装置，用于云台，所述云台通信连接有图像采集装置，所述控制装置包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现：

获取采集图像，所述采集图像中包括目标对象；

本发明的第十三方面是为了提供一种云台的控制系统，包括：

云台；

上述第十一方面所述的云台的控制装置，设置于所述云台上，且用于与图像采集装置通信连接，并用于通过所述云台对所述图像采集装置进行控制。

本发明的第十四方面是为了提供一种可移动平台，包括：

云台；

支撑机构，用于连接所述云台；

本发明的第十五方面是为了提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于第十方面所述的云台的控制方法。

本发明的第十六方面是为了提供一种云台系统的控制方法，所述云台系统包括云台和与所述云台通信连接的图像采集装置，所述方法包括：

控制所述图像采集装置采集图像，所述图像包括目标对象；

在所述图像中确定所述目标对象的位置；

基于所述目标对象的位置控制所述云台对所述目标对象进行跟随操作，并根据所述目标对象的位置控制所述图像采集装置对所述目标对象进行对焦操作。

本发明的第十七方面是为了提供一种云台系统的控制装置，所述云台系统包括云台和与所述云台通信连接的图像采集装置，所述控制装置包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现：

控制所述图像采集装置采集图像，所述图像包括目标对象；

在所述图像中确定所述目标对象的位置；

本发明的第十八方面是为了提供一种云台的控制系统，包括：

云台；

上述第十七方面所述的云台系统的控制装置，设置于所述云台上，且用于与图像采集装置通信连接，并用于分别对图像采集装置以及所述云台进行控制。

本发明的第十九方面是为了提供一种可移动平台，包括：

云台；

支撑机构，用于连接所述云台；

本发明的第二十方面是为了提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于第十六方面所述的云台系统的控制方法。

本发明的第二十一方面是为了提供一种云台系统的控制方法，所述云台系统包括云台和与所述云台通信连接的图像采集装置，所述方法包括：

获取第一对象在采集图像中的采集位置，所述第一对象的采集位置用于所述云台对所述第一对象进行跟随操作，以及用于所述图像采集装置对所述第一对象进行对焦操作；

在所述第一对象改变为第二对象时，获取所述第二对象在采集图像中的采集位置，以使得所述云台由对所述第一对象的跟随操作变化为基于所述第二对象的采集位置对所述第二对象进行跟随操作，以及使得所述图像采集装置由对所述第一对象的对焦操作变化为基于所述第二对象的位置对所述第二对象进行对焦操作。

本发明的第二十二方面是为了提供一种云台系统的控制装置，所述云台系统包括云台和与所述云台通信连接的图像采集装置，所述控制装置包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现：

本发明的第二十三方面是为了提供一种云台的控制系统，包括：

云台；

上述第二十二方面所述的云台系统的控制装置，设置于所述云台上，且用于与图像采集装置通信连接，并用于分别对图像采集装置以及所述云台进行控制。

本发明的第二十四方面是为了提供一种可移动平台，包括：

云台；

支撑机构，用于连接所述云台；

本发明的第二十五方面是为了提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于第二十一方面所述的云台系统的控制方法。

本发明实施例提供的云台的控制方法、装置、可移动平台和存储介质，通过获取目标对象在采集图像中的采集位置，而后基于所述采集位置确定用于对所述目标对象进行跟随操作的控制参数，并根据所述控制参数对所述云台进行控制，从而可以实现对所述目标对象进行跟随操作，其中，由于采集位置是通过图像采集装置所确定的，并且云台可以通过图像采集装置直接获取采集位置，这样有效地降低了在云台通过图像采集装置获取采集位置时所对应的延时时间，从而解决了因延时比较大而导致跟随效果差的问题，进一步保证了对目标对象进行跟随操作的质量和效果，有效地提高了该方法使用的稳定可靠性。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为现有技术中提供的云台系统的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种云台的控制方法的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的一种云台与图像采集装置进行通信连接的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的获取目标对象在采集图像中的采集位置的示意图；

图5为本发明实施例提供的获取目标对象在采集图像中的采集位置的流程示意图；

图6为本发明实施例提供的通过图像采集装置获取与所述目标对象相对应的目标对焦位置的流程示意图；

图7为本发明实施例提供的与所述历史对焦位置相对应的历史对象部位和与所述当前对焦位置相对应的当前对象部位的示意图一；

图8为本发明实施例提供的与所述历史对焦位置相对应的历史对象部位和与所述当前对焦位置相对应的当前对象部位的示意图二；

图9为本发明实施例提供的另一种云台的控制方法的流程示意图；

图10为本发明实施例提供的目标对象发生改变的示意图；

图11为本发明实施例提供的计算与所述采集位置相对应的当前位置预测值的流程示意图；

图12为本发明实施例提供的基于所述采集位置、所述曝光时间、所述延时时间、所述前一接收时间和所述前一位置预测值，确定与所述采集位置相对应的位置调整值的流程示意图；

图13为本发明实施例提供的基于所述当前位置预测值，确定用于对所述目标对象进行跟随操作的控制参数的流程示意图一；

图14为本发明实施例提供的基于所述当前位置预测值，确定用于对所述目标对象进行跟随操作的控制参数的流程示意图二；

图15为本发明实施例提供的基于所述云台运动模型和所述控制参数对所述云台进行控制的流程示意图；

图16为本发明实施例提供的根据所述控制参数对所述云台进行控制的流程示意图一；

图17为本发明实施例提供的根据所述控制参数对所述云台进行控制的流程示意图二；

图18为本发明实施例提供的又一种云台的控制方法的流程示意图；

图19为本发明实施例提供的另一种云台的控制方法的流程示意图；

图20为本发明实施例提供的又一种云台的控制方法的流程示意图；

图21为本发明实施例提供的一种云台系统的控制方法的流程示意图；

图22为本发明实施例提供的另一种云台的控制方法的流程示意图；

图23为本发明实施例提供的另一种云台系统的控制方法的流程示意图；

图24为本发明实施例提供的又一种云台系统的控制方法的流程示意图；

图25为本发明应用实施例提供的一种云台的控制方法的原理示意图一；

图26为本发明应用实施例提供的一种云台的控制方法的原理示意图二；

图27为本发明实施例提供的一种云台的控制装置的结构示意图；

图28为本发明实施例提供的一种云台系统的控制装置的结构示意图；

图29为本发明实施例提供的另一种云台的控制装置的结构示意图；

图30为本发明实施例提供的另一种云台系统的控制装置的结构示意图；

图31为本发明实施例提供的又一种云台系统的控制装置的结构示意图；

图32为本发明实施例提供的一种云台的控制系统的结构示意图；

图33为本发明实施例提供的一种云台的控制系统的结构示意图；

图34为本发明实施例提供的另一种云台的控制系统的结构示意图；

图35为本发明实施例提供的又一种云台的控制系统的结构示意图；

图36为本发明实施例提供的另一种云台的控制系统的结构示意图；

图37为本发明实施例提供的一种可移动平台的结构示意图一；

图38为本发明实施例提供的一种可移动平台的结构示意图二；

图39为本发明实施例提供的一种可移动平台的结构示意图三；

图40为本发明实施例提供的一种可移动平台的结构示意图四；

图41为本发明实施例提供的一种可移动平台的结构示意图五。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。

为了便于理解本申请的技术方案，下面对现有技术进行简要说明：

随着科学技术的飞速发展，利用数码相机、单反相机进行视频拍摄操作的用户越来越多，随之云台稳定器作为辅助视频拍摄的工具也得到了较为广泛的应用。但是稳定器却不仅局限于在视频拍摄的过程中进行防抖增稳，并且还可以拓展出了更多的其他的操作方法，从而有利于保证用户的视频拍摄体验效果。

在进行视频拍摄的过程中，如何保证被摄物体(目标对象)保持在视频构图中的固定位置(构图位置)成了一个依赖摄影师的拍摄技术性的关键问题。而随着人工智能(Artificial Intelligence，简称AI)技术的发展，识别被摄物体在画面中的位置成为了可能。另外，云台稳定器除了能够进行增稳操作，还能控制相机进行旋转运动，二者结合实现闭环，即可实现被摄物体的智能跟随操作。在针对某一目标对象进行智能跟随操作的过程中，为了保证智能跟随操作的质量和效果，以下两点比较重要：一是如何获取被摄物体在画面中的位置信息；二是如何控制云台进行运动，将被摄物体保持在构图位置，如画面中心。

现有技术中，控制搭配第三方相机实现智能跟随的方法主要是引入一个图像处理装置，图像处理装置可以通过高清多媒体接口(High Definition Multimedia Interface，简称HDMI)或者其他接口得到相机的实时图像，将实时图像输入AI机器学习单元(软件实现)，即可得到第三方相机中需要被拍摄的物体的实时位置。

具体的，如图1所示，以相机100作为图像采集装置为例，相机100作为第三方负载，其可以通过HDMI接口连接到图像信号处理(Image Signal Processing，简称ISP)装置，图像信号处理装置中可以包括：ISP模块1011、缓存器1012、实时视频输出器1013、格式转换器1014、机器学习模型1015以及策略处理器1016，上述的ISP模块1011可以对所接收到的图像进行分析处理，并将处理后的图像数据传输至缓存器1012进行缓存，经过缓存器1012进行缓存后的图像数据不仅可以通过实时视频输出器1013进行实时输出，并且还可以利用格式转换器1014对缓存后的图像数据进行格式转换操作，以使得格式转换操作之后的图像数据可以输入到机器学习模型1015中进行机器学习操作，以识别用户设定的待跟随主体。在识别出待跟随主体之后，可以通过策略处理器1016按照策略确定云台的控制参数，而后云台控制器102可以基于云台的控制参数对云台进行控制操作，以实现云台可以对待跟随主体进行智能跟随操作。

然而，上述技术方案存在以下问题：从HDMI接口传输获得的视频信号存在较大的延时，直接导致跟随操作的效果变得很差，而且不同相机的HDMI接口所对应的延时长短不同，导致算法上很难归一化处理。

此外，随着短视频的兴起，相机厂商也都相继推出了自家的自动跟随算法，但是相机厂商的跟随随算法是用于对焦点的跟随，但是基本原理是：获取被跟随物体(被摄物体)在画面中的位置，也就是说相机厂商能够对实时图像进行计算，从而可以获得被摄物体的实时位置，而不会产生因HDMI视频传输过程导致的延时，并且，在利用相机内部计算得到被跟随物体的坐标信息的时效比较高。

然而，在利用第三方相机进行跟随操作时，通常识别到的目标坐标位置越精准越好，然而容易导致第三方相机的跟随坐标存在跳点情况，比如：从人头肩跟随切换到人脸跟随、从人脸跟随切换到人眼跟随时容易存在跳点问题。

总结来说，现有技术中的智能跟随方法存在以下缺陷：

(1)在利用与相机通信连接的图像处理模块进行智能跟随操作时，虽然可以计算被跟随物体的实时位置，但是会增加额外的AI机器学习算法的开发成本以及硬件设计成本。

(2)在将图像通过HDMI接口传输至图像处理模块时，所对应的延时时间比较大，延时越大，对被跟随物体进行跟随操作的效果也越差；当延时达到一个瓶颈的时候，甚至无法实现目标跟随操作。

(3)不同相机的HDMI接口所对应的延时不一样，差别比较大，在算法上很难做归一化处理。

(4)在利用第三方相机进行智能跟随操作时，对于跟随框而言，跟随框的坐标容易存在跳变，现有的跟随算法无法解决此类问题。

为了解决上述技术问题中的至少一种，本实施例提供了一种云台的控制方法、装置、可移动平台和存储介质。其中，控制方法通过获取目标对象在采集图像中的采集位置，并基于采集位置确定用于对目标对象进行跟随操作的控制参数；而后根据控制参数对云台进行控制，从而可以实现对目标对象进行跟随操作，其中，由于采集位置是通过图像采集装置所确定的，并且云台可以通过图像采集装置直接获取采集位置，这样有效地降低了在云台通过图像采集装置获取采集位置时所对应的延时时间，从而解决了因延时比较大而导致跟随效果差的问题，进一步保证了云台跟随操作的质量和效果，有效地提高了该方法使用的稳定可靠性。

下面结合附图，对本发明中的一种云台的控制方法、装置、可移动平台和存储介质的一些实施方式作详细说明。在各实施例之间不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

图2为本发明实施例提供的一种云台的控制方法的流程示意图；图3为本发明实施例提供的一种云台与图像采集装置进行通信连接的结构示意图；参考附图2-图3所示，本实施例提供了一种云台的控制方法，其中，云台通信连接有图像采集装置，可以理解的是，图像采集装置是指具有图像采集能力和图像处理能力的装置，例如：照相机、摄像机、具有图像采集能力和图像处理能力的其他装置等等。在一些实例中，云台上可以设有通信串行总线USB接口，USB接口用于与图像采集装置进行有线通信连接，即云台通过USB接口与图像采集装置通信连接，具体应用时，在云台通过USB接口与图像采集装置进行传输数据时，传输数据所对应的延时时间比较短。举例来说：在云台通过HDMI接口与图像采集装置进行传输数据时，传输数据所对应的延时时间为t1；在云台通过USB接口与图像采集装置进行传输数据时，传输数据所对应的延时时间为t2，其中，t2<t1或者t2<<t1。

可以理解的是，云台与图像采集装置之间的通信连接方式并不限于上述所限定的实现方式，本领域技术人员还可以根据具体的应用需求和应用场景进行设置，只要能够保证在云台与图像采集装置进行数据传输时，所对应的延时时间比较短即可，在此不再赘述。

另外，云台的控制方法的执行主体可以是云台的控制装置，可以理解的是，该控制装置可以实现为软件、或者软件和硬件的组合；在控制装置执行该云台的控制方法时，可以解决因通过接口传输数据所产生的延时比较长而导致跟随效果差的问题，从而可以保证对目标对象进行跟随操作的质量和效果。具体的，该方法可以包括：

步骤S201：获取目标对象在采集图像中的采集位置，采集位置是通过图像采集装置所确定的。

步骤S202：基于采集位置，确定用于对目标对象进行跟随操作的控制参数。

步骤S203：根据控制参数对云台进行控制，以实现对目标对象进行跟随操作。

下面针对上述各个步骤的实现过程进行详细阐述：

其中，图像采集装置可以设置于云台上，用于进行图像采集操作，在获取到采集图像之后，图像采集装置可以对采集图像进行分析处理，以确定目标对象在采集图像中的采集位置。具体的，目标对象在采集图像中的采集位置可以包括：目标对象在采集图像中所对应的关键点位置，或者，目标对象在采集图像中所对应的覆盖区域等等。

在获取到目标对象在采集图像中的采集位置之后，则可以将目标对象在采集图像中的采集位置通过USB接口主动或者被动地传输至云台，从而使得云台可以获取到目标对象在采集图像中的采集位置。

在获取到采集位置之后，则可以对采集位置进行分析处理，以确定用于对目标对象进行跟随操作的控制参数，该控制参数可以包括以下至少之一：姿态信息、角速度信息、加速度信息等等。

其中，由于采集位置是通过图像采集装置所确定的，而在云台通过图像采集装置获取到采集位置时存在一定的延时时间，因此，在确定控制参数时，需要结合与采集位置相对应的延时时间对采集位置进行分析处理，以能够准确地确定用于对目标对象进行跟随操作的控制参数。在一些实例中，基于采集位置，确定用于对目标对象进行跟随操作的控制参数可以包括：计算与采集位置相对应的当前位置预测值；基于当前位置预测值，确定用于对目标对象进行跟随操作的控制参数。

具体的，如图4所示，在图像采集装置获取到采集图像之后，则可以对采集图像进行分析处理，从而可以获得目标对象在采集图像中的采集位置，在将目标对象在采集图像中的采集位置传输至云台时，由于通过图像采集装置获取到采集位置时存在一定的延时时间，因此，为了降低延时时间对智能跟随操作的影响程度，则可以基于上述的延时时间计算与采集位置相对应的当前位置预测值。可以理解的是，当前位置预测值与采集位置是不同的位置。

在获取到当前位置预测值之后，则可以对当前位置预测值进行分析处理，以确定用于对目标对象进行跟随操作的控制参数，由于当前位置预测值是考虑了与采集位置进行传输时所对应的延时时间而进行确定的，因此，有效地保证了对控制参数进行确定的准确可靠性。

在获取到控制参数之后，则可以基于控制参数对云台进行控制，从而可以实现对目标对象进行跟随操作。在一些实例中，在对目标对象进行跟随操作时，云台可以对应有不同的运动状态，例如：云台可以为匀速运动、匀加速运动、匀减速运动等等。为了保证对目标对象进行跟随操作的质量和效率，不同运动状态的云台可以对应有不同的控制策略。具体的，根据控制参数对云台进行控制可以包括：获取与目标对象所对应的云台运动模型；基于云台运动模型和控制参数对云台进行控制。

在一些实施例中，云台的运动模型可以依据目标对象的运动状态确定，例如，目标对象为匀速运动，云台可以为匀速运动；目标对象为匀加速运动，云台可以为匀加速运动；目标对象为匀减速运动，云台可以为匀减速运动。

在一些实施例中，云台的运动模型与跟随时长相关，例如：初始跟随时，可以是匀加速运动；还可以与跟随状态相关，例如：丢失跟随目标时，可以是匀加速运动。

其中，在利用云台对目标对象进行跟随操作时，可以获取与目标对象所对应的云台运动模型，具体的，本实施例对于与目标对象所对应的云台运动模型的具体获取方式不做限定，本领域技术人员可以根据具体的应用需求和设计需求进行设置，例如：通过图像采集装置获得多帧采集图像，对多帧采集图像进行分析处理，以确定与云台相对应的移动速度，基于移动速度确定与目标对象相对应的云台运动模型，该云台运动模型可以包括以下任意之一：匀加速运动模型、匀减速运动模型、匀速运动模型等等。或者，在云台上可以设置有惯性测量单元，通过惯性测量单元获取与目标对象相对应的云台运动模型等等。在获取到云台运动模型之后，则可以基于云台运动模型和控制参数对云台进行控制，以实现对目标对象进行跟随操作，从而有效地提高了对目标对象进行跟随操作的质量和效率。

本实施例提供的云台的控制方法，通过获取目标对象在采集图像中的采集位置，而后基于采集位置确定用于对目标对象进行跟随操作的控制参数，并根据控制参数对云台进行控制，从而可以实现对目标对象进行跟随操作，其中，由于采集位置是通过图像采集装置所确定的，并且云台可以通过图像采集装置直接获取采集位置，这样有效地降低了在云台通过图像采集装置获取采集位置时所对应的延时时间，从而解决了因延时比较大而导致跟随效果差的问题，进一步保证了对目标对象进行跟随操作的质量和效果，有效地提高了该方法使用的稳定可靠性。

图5为本发明实施例提供的获取目标对象在采集图像中的采集位置的流程示意图；在上述实施例的基础上，继续参考附图5所示，本实施例提供了一种对目标对象在采集图像中的采集位置进行获取的实现方式，具体的，本实施例中的获取目标对象在采集图像中的采集位置可以包括：

步骤S501：通过图像采集装置获取与目标对象相对应的目标对焦位置。

步骤S502：将目标对焦位置确定为目标对象在采集图像中的采集位置。

在现有技术中，在通过配置有图像采集装置的云台或者无人机进行跟随操作时，图像采集装置的对焦操作和云台或者无人机的跟随操作是两个完全独立的操作，此时，在图像采集装置所对应的对焦对象发生变化时，无法基于对焦对象的变化及时地对云台或者无人机的跟随对象进行调整，这样无法保证跟随操作的质量和效果。

其中，可以理解，在利用无人机进行跟随操作时，无人机上可以通过云台挂载有图像采集装置，那么可以对无人机和/或云台的控制参数进行调整，以实现跟随操作。

因此，为了避免上述因图像采集装置所对应的对焦对象发生变化时，无法基于对焦对象的变化及时地对云台或者无人机的跟随对象进行调整的问题，本实施例提供了一种将图像采集装置的对焦操作和云台或者无人机的跟随操作是关联操作的技术方案，具体的，对于摄像技术领域，在通过图像采集装置获取目标对象在采集图像中的采集位置，且图像采集装置针对目标对象的对焦点与采集位置不同时，这样在基于采集位置控制云台对目标对象进行跟随操作时，容易使得通过图像采集装置所获得的目标对象出现虚焦的情况。因此，为了避免出现进行跟随操作的目标对象出现虚焦的情况，在获取目标对象在采集图像中的采集位置时，则可以通过图像采集装置获取与目标对象相对应的目标对焦位置，可以理解的是，上述的目标对焦位置可以是用户选定的对焦位置或者是自动识别出的对焦位置。

在获取到与目标对象相对应的目标对焦位置，则可以将目标对焦位置直接确定为目标对象在采集图像中的采集位置，即使得与目标对象相对应的对焦位置与目标对象在采集图像中的采集位置一致，进而有效地避免了目标对象出现虚焦的情况。

在另一些实例中，在获取到与目标对象相对应的目标对焦位置之后，将目标对焦位置确定为目标对象在采集图像中的采集位置可以包括：获取与目标对焦位置所对应的预设区域范围，将预设区域范围直接确定为与目标对象在采集图像中的采集位置。其中，目标对象位置所对应的预设位置可以是目标对象在采集图像中所对应的至少部分覆盖区域，此时，与目标对象相对应的对焦位置与目标对象在采集图像中的采集位置基本一致，因此也可以避免目标对象出现虚焦的情况。

本实施例中，通过图像采集装置获取与目标对象相对应的目标对焦位置，而后将目标对焦位置确定为目标对象在采集图像中的采集位置，从而有效地实现了与目标对象相对应的对焦位置和与目标对象在采集图像中的采集位置基本一致，进而可以有效地避免目标对象出现虚焦的情况，进一步提高了对目标对象进行跟随操作的质量和效果。

图6为本发明实施例提供的通过图像采集装置获取与目标对象相对应的目标对焦位置的流程示意图；在上述实施例的基础上，继续参考附图6所示，本实施例提供了一种对目标对焦位置进行获取的实现方式，具体的，本实施例中的通过图像采集装置获取与目标对象相对应的目标对焦位置可以包括：

步骤S601：通过图像采集装置获取与目标对象相对应的历史对焦位置和当前对焦位置。

步骤S602：基于历史对焦位置和当前对焦位置，确定与目标对象相对应的目标对焦位置。

其中，在利用图像采集装置对目标对象进行图像采集操作时，由于目标对象可能处于移动状态，例如：目标对象处于匀速移动状态、匀加速移动状态、匀减速移动状态等等，而目标对象的不同移动状态容易使得图像采集操作时所对应的对焦位置发生变化。此时，为了能够保证对目标对象相对应的目标对焦位置进行获取的准确可靠性，则可以通过图像采集装置相对应的与目标对象相对应的历史对焦位置和当前对焦位置，可以理解的是，历史对焦位置是指通过图像采集装置所获得的历史图像帧所对应的对焦位置，当前对焦位置是指通过图像采集装置所获得的当前图像帧所对应的对焦位置。

在获取到历史对焦位置和当前对焦位置之后，则可以对历史对焦位置和当前对焦位置进行分析处理，以确定与目标对象相对应的目标对焦位置。在一些实例中，基于历史对焦位置和当前对焦位置，确定与目标对象相对应的目标对焦位置可以包括：确定与历史对焦位置相对应的历史对象部位和与当前对焦位置相对应的当前对象部位；根据历史对象部位与当前对象部位，确定与目标对象相对应的目标对焦位置。

在通过图像采集装置获取到与目标对象相对应的多帧图像时，可以确定与多帧图像相对应的多个对焦位置(包括历史对焦位置和当前对焦位置)，与多帧图像所对应的多个对焦位置可以相同或不同。在获取到上述多个对焦位置之后，则可以确定与历史对焦位置相对应的历史图像和与当前对焦位置相对应的当前图像，而后基于历史对焦位置对历史图像进行分析处理，以确定与历史对焦位置相对应的历史对象部位。具体的，可以利用预设图像识别算法对历史图像进行分析处理，以确定位于历史图像中的目标对象轮廓和目标对象类型，而后确定历史对焦位置与位于历史图像中的目标对象轮廓和目标对象类型之间的对应关系，从而确定与历史对焦位置相对应的历史对象部位。相类似的，也可以基于当前对焦位置对当前图像进行分析处理，以确定与当前对焦位置相对应的当前对象部位。在获取到历史对象部位和当前对象部位之后，则可以对历史对象部位和当前对象部位进行分析处理，以确定与目标对象相对应的目标对焦位置。

具体的，在图像采集装置获取到采集图像之后，可以利用图像识别算法或者预先训练好的机器学习模型对采集图像进行分析识别，以识别采集图像中所包括的至少一个对象以及对象所在区域。在获取到多个对焦位置之后，则可以确定对焦位置与对象所在区域进行分析比较，在某几个对焦位置是一对象所在区域的一部分时，则可以确定上述某几个对焦位置对应于同一对象。在某几个对焦位置是不同对象所在区域的一部分时，则可以确定上述某几个对焦位置对应于不同对象。在确定某几个对焦位置对应同一对象时，则可以确定上述任意两个对焦位置之间的距离信息，在距离信息小于或等于预设阈值时，则可以确定上述两个对焦位置对应于同一对象的同一部位，在距离信息大于预设阈值时，则可以确定上述两个对焦位置对应于同一对象的不同部位。

当然的，本领域技术人员也可以采用其他的方式来确定某几个对焦位置是否对应于同一目标对象、确定某几个对焦位置是否对应于同一目标对象的同一部位，在此不再赘述。

在获取到历史对焦位置和当前对焦位置之后，可以确定历史对焦位置和当前对焦位置是否对应同一目标对象，并且在历史对焦位置和当前对焦位置对应同一目标对象时，可以确定历史对焦位置和当前对焦位置是否对应同一对象的同一部位。在确定上述信息之后，则可以将上述信息传输至云台，以使得云台可以基于上述信息进行跟随控制操作，进而保证了智能跟随操作的质量和效果。

可以理解，对焦位置与对焦对象、对焦对象的对焦部位之间可以具有相应的映射关系，且具有各自的属性信息，该属性信息可以具有相应的标识，该映射关系以及属性信息可以经由图像采集装置发送至云台，以使得云台可以依据该信息进行相应的判断，并作出相应的执行策略。

在一些实例中，根据历史对象部位与当前对象部位，确定与目标对象相对应的目标对焦位置可以包括：在历史对象部位与当前对象部位为同一目标对象的不同部位时，则获取历史对象部位与当前对象部位之间的相对位置信息；基于相对位置信息对当前对焦位置进行调整，获得与目标对象相对应的目标对焦位置。

在获取到历史对象部位和当前对象部位之后，则可以对历史对象部位与当前对象部位进行分析处理，在历史对象部位和当前对象部位为同一目标对象的不同部位时，则说明历史图像与当前图像进行跟随操作的是同一目标对象的不同部位，例如：历史图像帧中所对应的历史对象部位为人物甲的眼睛，当前图像帧中所对应的当前对象部位为人物甲的肩部。此时，为了避免因对焦位置的变化而出现抖动的情况，则可以获取历史对象部位与当前对象部位之间的相对位置信息，例如：人物甲的眼睛与人物甲的肩部之间的相对位置信息；在获取到相对位置信息之后，则可以基于相对位置信息对当前对焦位置进行调整，以获得与目标对象相对应的目标对焦位置。

具体的，基于相对位置信息对当前对焦位置进行调整，获得与目标对象相对应的目标对焦位置可以包括：在相对位置信息大于或等于预设阈值时，基于相对位置信息对当前对焦位置进行调整，获得与目标对象相对应的目标对焦位置；在相对位置信息小于预设阈值时，将当前对焦位置确定为与目标对象相对应的目标对焦位置。

在获取到相对位置信息之后，则可以将相对位置信息与预设阈值进行分析比较，在相对位置信息大于或等于预设阈值时，即说明在利用图像采集装置对一目标对象进行对焦操作时，在不同时刻针对同一目标对象的对焦部位不同，进而则可以基于相对位置信息对当前对焦位置进行调整，以获得与目标对象相对应的目标对焦位置。在相对位置信息小于预设阈值时，则说明在利用图像采集装置对一目标对象进行对焦操作时，在不同时刻针对一目标对象的对焦部位基本不变，进而可以将当前对焦位置确定为与目标对象相对应的目标对焦位置。

举例来说，在通过图像采集装置对一人物进行图像采集操作时，可以获取至少两帧图像，在获取到上述至少两帧图像之后，则可以确定与至少两帧图像相对应的历史对焦位置和当前对焦位置，基于历史对焦位置可以确定相对应的历史对象部位，基于当前对焦位置可以确定相对应的当前对象部位。

而后可以对历史对象部位和当前对象部位进行分析处理，以确定与目标对象相对应的目标对焦位置。参考附图7所示，在历史对象部位为部位1、当前对象部位为部位2时，可以获取部位1与部位2之间的相对位置信息d1，而后将相对位置信息d1与预设阈值进行分析比较，在相对位置信息d1小于预设阈值时，则说明在利用图像采集装置对上述人物进行对焦操作时，对焦位置发生较小变化，进而可以将当前对焦位置确定为与目标对象相对应的目标对焦位置。

在另一些实例中，参考附图8所示，在历史对象部位为部位3、当前对象部位为部位4时，可以获取部位3与部位4之间的相对位置信息d2，而后将相对位置信息d2与预设阈值进行分析比较，在相对位置信息d2大于预设阈值时，则说明在利用图像采集装置对上述人物进行对焦操作时，对焦位置发生较大变化，进而可以基于相对位置信息对当前对焦位置进行调整，以获得与目标对象相对应的目标对焦位置，即在待跟随的目标对象未发生改变，只是对焦位置发生改变时，则可以基于目标对象中各个部位之间的相对位置关系对当前对焦位置进行自动调整，从而可以有效地避免图像出现跳变的情况。

在又一些实例中，在获取到历史对象部位和当前对象部位之后，则可以对历史对象部位和当前对象部位进行分析处理，以确定与目标对象相对应的目标对焦位置。具体的，根据历史对象部位与当前对象部位，确定与目标对象相对应的目标对焦位置可以包括：在历史对象部位与当前对象部位为同一目标对象的不同部位时，基于当前对焦位置对构图目标位置进行更新，获得第一更新后构图目标位置；基于第一更新后构图目标位置对目标对象进行跟随操作。

在获取到历史对象部位和当前对象部位之后，则可以识别历史对象部位和当前对象部位是否为同一目标对象的不同部位，在确定历史对象部位与当前对象部位为同一目标对象的不同部位时，如图8所示，则可以基于当前对焦位置对构图目标位置进行更新，获得第一更新后构图目标位置。例如：预设的构图目标位置为画面的中心位置时，此时，为了避免因目标对象变更而使得图像出现抖动现象，则可以基于当前对焦位置对构图目标位置进行更新，即可以将当前对焦位置确定为第一更新后构图目标位置。在获取到第一更新后构图目标位置之后，则可以基于第一更新后构图目标位置对目标对象进行跟随操作，进而可以保证对目标对象进行跟随操作的质量和效率。

本实施例中，通过图像采集装置获取与目标对象相对应的历史对焦位置和当前对焦位置，而后基于历史对焦位置和当前对焦位置，确定与目标对象相对应的目标对焦位置，从而有效地保证了对目标对焦位置进行确定的准确可靠性，而后便于基于目标对焦位置对目标对象进行跟随操作，进一步提高了该方法的实用性。

图9为本发明实施例提供的另一种云台的控制方法的流程示意图；在上述实施例的基础上，继续参考附图9所示，本实施例中的方法还可以包括：

步骤S901：检测进行跟随操作的目标对象是否发生改变。

步骤S902：在目标对象由第一对象改变为第二对象时，获取第二对象在采集图像中的采集位置。

步骤S903：基于第二对象在采集图像中的采集位置对构图目标位置进行更新，获得与第二对象相对应的第二更新后构图目标位置，以基于第二更新后构图目标位置对第二对象进行跟随操作。

在通过图像采集装置对目标对象进行跟随操作时，为了避免因进行跟随操作的目标对象发生变化而容易使得云台出现抖动情况，则可以实时检测进行跟随操作的目标对象是否为发生改变。具体的，可以获取历史对焦位置和当前对焦位置，识别与历史对焦位置所对应的历史目标对象和与当前对焦位置所对应的当前目标对象，识别历史目标对象与当前目标对象是否发生改变。

在历史目标对象与当前目标对象为同一目标对象时，则可以确定进行跟随操作的目标对象未发生改变，如图8所示；在历史目标对象与当前目标对象为不同的目标对象时，如图10所示，即目标对象由第一对象改变为第二对象，而后则可以确定进行跟随操作的目标对象已发生改变。此时，为了保证对第二对象进行跟随操作的质量和效果，则可以获取第二对象在采集图像中的采集位置，而后可以基于第二对象在采集图像中的采集位置对构图目标位置进行更新，获得与第二对象相对应的第二更新后构图目标位置。具体的，可以将第二对象在采集图像中的采集位置确定为与第二对象相对应的第二更新后构图目标位置，而后可以基于第二更新后构图目标位置对第二对象进行跟随操作，这样可以有效地避免因目标对象改变而出现图像抖动的情况，进一步提高了对云台进行控制的质量和效率。

图11为本发明实施例提供的计算与采集位置相对应的当前位置预测值的流程示意图；在上述实施例的基础上，继续参考附图11所示，本实施例提供了一种计算与采集位置相对应的当前位置预测值的实现方式，具体的，本实施例中的计算与采集位置相对应的当前位置预测值可以包括：

步骤S1101：确定与采集位置相对应的延时时间，延时时间用于指示云台经由图像采集装置获得采集位置所需要的时长。

其中，在云台通过图像采集装置直接获取采集位置时，由于数据传输存在一定的延时时间。因此，为了能够实现对与采集位置相对应的当前位置预测值进行获取的准确可靠性，则可以确定与采集位置相对应的延时时间，该延时时间用于指示云台经由图像采集装置获得采集位置所需要的时长信息。在一些实例中，确定与采集位置相对应的延时时间可以包括：获取与采集图像相对应的曝光时间；在云台获取到当前采集位置时，确定与当前采集位置相对应的当前接收时间；将当前接收时间与曝光时间之间的时间间隔，确定为与采集位置相对应的延时时间。

具体的，在利用图像采集装置进行图像采集操作时，可以记录与采集图像相对应的曝光时间t _n，所记录的与采集图像相对应的曝光时间t _n可以存储在预设区域中，从而使得云台可以通过图像采集装置获取与采集图像相对应的曝光时间t _n。另外，在图像采集装置将目标对象在当前采集图像中的当前采集位置传输至云台时，在云台获取到当前采集位置时，可以确定与当前采集位置相对应的当前接收时间t _n+1。在获取到当前接收时间t _n+1与曝光时间t _n之后，则可以将当前接收时间t _n+1与曝光时间t _n之间的时间间隔，确定为与采集位置相对应的延时时间，即Δt＝t _n+1-t _n。

步骤S1102：基于延时时间和采集位置，确定与采集位置相对应的当前位置预测值。

在获取到延时时间和采集位置之后，则可以对延时时间和采集位置进行分析处理，以确定与采集位置相对应的当前位置预测值。在一些实例中，基于延时时间和采集位置，确定与采集位置相对应的当前位置预测值可以包括：在云台获取到前一采集位置时，确定与前一采集位置相对应的前一接收时间；确定与前一采集位置相对应的前一位置预测值；根据采集位置、曝光时间、延时时间、前一接收时间和前一位置预测值，计算与采集位置相对应的当前位置预测值。

在图像采集装置获取到多帧图像时，可以确定目标对象在多帧图像中所对应的多个采集位置，在将多个采集位置传输至云台时，云台则可以获取到多个采集位置，多个采集位置可以包括：前一采集位置和当前采集位置。在云台获取到前一采集位置时，则可以确定与前一采集位置相对应的前一接收时间，同时还可以确定与前一采集位置相对应的前一位置预测值，其中，对前一位置预测值进行确定的具体实现方式与上述实施例中对当前位置预测值进行确定的具体实现方式相类似，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

在获取到采集位置、曝光时间、延时时间、前一接收时间和前一位置预测值之后，则可以对采集位置、曝光时间、延时时间、前一接收时间和前一位置预测值进行分析处理，以计算出与采集位置相对应的当前位置预测值。在一些实例中，根据采集位置、曝光时间、延时时间、前一接收时间和前一位置预测值，计算与采集位置相对应的当前位置预测值可以包括：基于采集位置、曝光时间、延时时间、前一接收时间和前一位置预测值，确定与采集位置相对应的位置调整值；将位置调整值与采集位置的和值，确定为与采集位置相对应的当前位置预测值。

其中，在获取到采集位置、曝光时间、延时时间、前一接收时间和前一位置预测值之后，则可以对采集位置、曝光时间、延时时间、前一接收时间和前一位置预测值进行分析处理，以确定与采集位置相对应的位置调整值Δx，在获取到位置调整值Δx之后，则可以将位置调整值与采集位置的和值确定为与采集位置相对应的当前位置预测值

从而有效地提高了对与采集位置相对应的当前位置预测值进行确定的准确可靠性。

本实施例中，通过确定与采集位置相对应的延时时间，而后基于延时时间和采集位置确定与采集位置相对应的当前位置预测值，由于当前位置预测值考虑了与采集位置相对应的延时时间，因此有效地保证了对当前位置预测值进行确定的准确可靠性；另外，在利用不同的图像采集装置和/或不同的传输接口传输采集位置时，可以获得与上述不同的图像采集装置和/或不同的传输接口相对应的延时时间，从而有效地解决了现有技术中存在的不同的图像采集装置和/或不同的传输接口进行数据传输时，所对应的延时时间的长短不同的问题，实现算法的归一化处理，进一步提高了对目标对象进行跟随操作的质量和效率。

图12为本发明实施例提供的基于采集位置、曝光时间、延时时间、前一接收时间和前一位置预测值，确定与采集位置相对应的位置调整值的流程示意图；在上述实施例的基础上，继续参考附图12所示，在计算与采集位置相对应的当前位置预测值的过程中，为了提高对当前位置预测值进行计算的准确度，本实施例提供了一种确定与采集位置相对应的位置调整值的实现方式，具体的，本实施例中的基于采集位置、曝光时间、延时时间、前一接收时间和前一位置预测值，确定与采集位置相对应的位置调整值可以包括：

步骤S1201：基于采集位置、前一位置预测值、曝光时间和前一接收时间，确定与目标对象相对应的移动速度。

其中，在获取到采集位置、前一位置预测值、曝光时间和前一接收时间之后，则可以对采集位置、前一位置预测值、曝光时间和前一接收时间进行分析处理，以确定与目标对象相对应的移动速度。具体的，基于采集位置、前一位置预测值、曝光时间和前一接收时间，确定与目标对象相对应的移动速度可以包括：获取采集位置与前一位置预测值之间的位置差值以及曝光时间与前一接收时间之间的时间差值；将位置差值与时间差值之间的比值，确定为与目标对象相对应的移动速度。

以采集位置为x _n、前一位置预测值为

曝光时间为t _n、前一接收时间t _n-1为例，在获取到采集位置x _n、前一位置预测值

曝光时间t _n和前一接收时间t _n-1之后，则可以获取采集位置与前一位置预测值之间的位置差值

以及曝光时间与前一接收时间之间的时间差值(t _n-t _n-1)，则可以将位置差值与时间差值之间的比值确定为与目标对象相对应的移动速度，即

步骤S1202：将移动速度与时间间隔之间的乘积值，确定为与采集位置相对应的位置调整值。

在获取到移动速度和时间间隔之后，则可以将移动速度与时间间隔之间的乘积值确定为与采集位置相对应的位置调整值，即位置调整值：

本实施例中，基于采集位置、前一位置预测值、曝光时间和前一接收时间，确定与目标对象相对应的移动速度，而后将移动速度与时间间隔之间的乘积值确定为与采集位置相对应的位置调整值，从而有效地保证了对位置调整值进行确定的准确可靠性，进一步提高了基于位置调整值计算与采集位置相对应的当前位置预测值的精确程度。

图13为本发明实施例提供的基于当前位置预测值，确定用于对目标对象进行跟随操作的控制参数的流程示意图一；在上述实施例的基础上，继续参考附图13所示，本实施例提供了一种确定用于对目标对象进行跟随操作的控制参数的实现方式，具体的，本实施例中的基于当前位置预测值，确定用于对目标对象进行跟随操作的控制参数可以包括：

步骤S1301：确定当前位置预测值与构图目标位置之间的位置偏差。

步骤S1302：基于位置偏差，确定用于对目标对象进行跟随操作的控制参数。

其中，在对目标对象进行跟随操作时，预先配置有构图目标位置，该构图目标位置即为在对目标对象进行跟随操作的过程中，期望目标对象持续位于图像中的位置，一般情况下，构图目标位置可以是指图像的中心位置，即使得目标对象持续位于图像的中心位置，这样可以保证对目标对象进行跟随操作的质量和效果。

在获取到当前位置预测值之后，则可以确定当前位置预测值与构图目标位置之间的位置偏差，而后对位置偏差进行分析处理，以确定用于对目标对象进行跟随操作的控制参数。在一些实例中，基于位置偏差，确定用于对目标对象进行跟随操作的控制参数可以包括：获取与采集图像相对应的画面视场角；基于画面视场角和位置偏差，确定用于对目标对象进行跟随操作的控制参数。

其中，通过图像采集装置获取与采集图像相对应的画面视场角，具体的，通过图像采集装置获取与采集图像相对应的画面视场角可以包括：通过图像采集装置获得与采集图像相对应的焦距信息；根据焦距信息确定与采集图像相对应的画面视场角。在获取到与采集图像相对应的画面视场角之后，则可以对画面视场角和位置偏差进行分析处理，以确定用于对目标对象进行跟随操作的控制参数。

在一些实例中，控制参数与画面视场角呈负相关，即在画面视场角增大时，位于图像中的目标对象的尺寸变小，此时控制参数(例如：云台的转动速度)可以随着画面视场角的增加而减小。在画面视场角减小时，位于图像中的目标对象的尺寸变大，此时控制参数可以随着画面视场角的减小而增大。

在另一些实例中，基于位置偏差，确定用于对目标对象进行跟随操作的控制参数可以包括：通过设置于云台上的惯性测量单元IMU获取与采集位置相对应的云台姿态；基于云台姿态和画面视场角将位置偏差转换至大地坐标系下，获得用于对目标对象进行跟随操作的控制参数，这样同样实现了对控制参数进行确定的准确可靠性。

本实施例中，通过确定当前位置预测值与构图目标位置之间的位置偏差，而后基于位置偏差确定用于对目标对象进行跟随操作的控制参数，这样不仅有效地保证了对控制参数进行确定的准确可靠性，进一步也提高了该方法的实用性。

图14为本发明实施例提供的基于当前位置预测值，确定用于对目标对象进行跟随操作的控制参数的流程示意图二；在上述实施例的基础上，继续参考附图14所示，本实施例提供了另一种确定用于对目标对象进行跟随操作的控制参数的实现方式，具体的，本实施例中的基于当前位置预测值，确定用于对目标对象进行跟随操作的控制参数可以包括：

步骤S1401：获取与云台相对应的跟随模式，跟随模式包括以下任意之一：单轴跟随模式、双轴跟随模式、全跟随模式。

步骤S1402：基于当前位置预测值和跟随模式，确定用于对目标对象进行跟随操作的控制参数。

在云台针对目标对象进行跟随操作时，可以对应有不同的跟随模式。具体的，与云台相对应的跟随模型可以包括以下任意之一：单轴跟随模式、双轴跟随模式、全跟随模式。可以理解的是，本领域技术人员可以基于不同的应用场景和应用需求对云台的控制模式进行调整，在此不再赘述。

其中，在对云台进行控制时，位于不同跟随模式下的云台可以对应有不同的控制参数，例如：当云台的跟随模式为单轴跟随模式时，控制参数可以与云台的单个轴相对应，例如：可以基于目标姿态控制yaw轴进行运动。当云台的跟随模式为双轴跟随模式时，控制参数可以与云台的两个轴相对应，例如：可以基于目标姿态控制yaw轴和pitch轴进行运动。当云台的跟随模式为三轴跟随模式时，控制参数可以与云台的三个轴相对应，例如：可以基于目标姿态控制yaw轴、pitch轴和roll轴进行运动。

基于上述陈述内容可知，由于云台可以对应有不同的跟随模式，而不同的跟随模式可以对应有不同的控制参数，因此，为了提高对控制参数进行确定的准确可靠性，在获取到跟随模式之后，则可以对当前位置预测值和跟随模型进行分析处理，以确定用于对目标对象进行跟随操作的控制参数。在一些实例中，基于当前位置预测值和跟随模式，确定用于对目标对象进行跟随操作的控制参数可以包括：基于当前位置预测值，确定用于对目标对象进行跟随操作的备选控制参数；在备选控制参数中，确定与跟随模式相对应的目标控制参数。

其中，在获取到当前位置预测值之后，则可以基于当前位置预测值与控制参数之间的对应关系来确定用于对目标对象进行跟随操作的备选控制参数，可以理解的是，备选控制参数的数量可以为多个，例如，在云台为三轴云台时，备选控制参数可以包括与yaw轴、pitch轴和roll轴相对应的控制参数。

在获取到备选控制参数之后，则可以在备选控制参数中确定与跟随模型相对应的目标控制参数，其中，目标控制参数可以为备选控制参数中的至少一部分。具体的，在备选控制参数中，确定与跟随模式相对应的目标控制参数可以包括：在跟随模式为单轴跟随模式时，在备选控制参数中可以确定与单轴跟随模式相对应的单轴控制参数，并将其他备选控制参数置零；在跟随模式为双轴跟随模式时，在备选控制参数中可以确定与双轴跟随模式相对应的双轴控制参数，并将其他备选控制参数置零；在跟随模式为全跟随模式时，将备选控制参数确定为与全跟随模式相对应的三轴控制参数。

本实施中，通过获取与云台相对应的跟随模式，而后基于当前位置预测值和跟随模式确定用于对目标对象进行跟随操作的控制参数，这样不仅实现了对与不同跟随模式的云台相对应的控制参数进行确定的准确可靠性，并且有效地满足各个应用场景的需求，进一步提高了该方法使用的灵活可靠性。

图15为本发明实施例提供的基于云台运动模型和控制参数对云台进行控制的流程示意图；在上述实施例的基础上，继续参考附图15所示，本实施例提供了一种对云台进行控制的实现方式，具体的，本实施例中的基于云台运动模型和控制参数对云台进行控制可以包括：

步骤S1501：获取用于对目标对象进行跟随操作所对应的时长信息。

其中，云台的控制装置上可以设置有计时器，该计时器可以用于对目标对象进行跟随操作所对应的时长信息进行计时操作，因此，通过计时器可以获取到用于对目标对象进行跟随操作所对应的时长信息。

步骤S1502：在时长信息小于第一时间阈值时，则基于云台运动模型对控制参数进行更新，获得更新后控制参数，并基于更新后控制参数对云台进行控制。

其中，在云台进行移动的过程中，可以对应有不同的云台运动模型，而不同的云台运动模型可以对应有不同的控制参数，因此在获取到时长信息之后，则可以将时长信息与预设的第一时间阈值进行分析比较，在时长信息小于第一时间阈值时，则可以基于云台运动模型对控制参数进行更新，从而可以获得更新后控制参数，并可以基于更新后控制参数对云台进行控制。

在一些实例中，基于云台运动模型对控制参数进行更新，获得更新后控制参数可以包括：基于云台运动模型，确定与控制参数相对应的更新系数，其中，更新系数小于1；将更新系数与控制参数的乘积值，确定为更新后控制参数。

具体的，基于云台运动模型，确定与控制参数相对应的更新系数可以包括：在云台运动模型为匀加速运动时，将时长信息与第一时间阈值之间的比值确定为与控制参数相对应的更新系数，此时的更新系数小于1。而后可以将更新系数与控制参数的乘积值确定为更新后控制参数，即在时长信息t＜第一时间阈值T时，则可以基于以下公式确定更新后控制参数，

其中，E _n为控制参数，更新后控制参数为

举例来说，在云台开始针对某一目标对象进行跟随操作时，在云台获取到用于对目标对象进行跟随操作的控制参数时，为了避免云台突然对目标对象进行跟随操作，则在时长信息小于第一时间阈值时，则可以获取与控制参数相对应的更新后控制参数，该更新后控制参数即为由0到控制参数之间的过渡控制参数，即在时长信息小于第一时间阈值时，基于更新后控制参数对云台进行控制，从而实现了缓慢启动操作，即可以控制云台缓慢地调整至控制参数，进而保证了对目标对象进行跟随操作的质量和效果。

另一些实例中，在云台运动模型为匀减速运动时，则将时长信息与第一时间阈值之间的比值确定为与控制参数相对应的更新系数，此时的更新系数小于1。而后可以将更新系数与控制参数的乘积值确定为更新后控制参数，即在时长信息t＜第一时间阈值T时，则可以基于以下公式确定更新后控制参数，

其中，E _n为控制参数，更新后控制参数为

举例来说，在云台开始针对某一目标对象停止跟随操作时，在云台获取到用于对目标对象停止跟随操作的控制参数时，为了避免云台突然停止对目标对象进行跟随操作，则在时长信息小于第一时间阈值时，则可以获取与控制参数相对应的更新后控制参数，该更新后控制参数即为由控制参数到0之间的过渡控制参数，即在时长信息小于第一时间阈值时，基于更新后控制参数对云台进行控制，从而实现了缓慢停止操作，即可以控制云台缓慢地调整至0，进而保证了对目标对象停止跟随操作的质量和效果。

步骤S1503：在时长信息大于或等于第一时间阈值、且云台运动模型为匀加速运动时，利用控制参数对云台进行控制。

其中，在时长信息与第一时间阈值的比较结果为时长信息大于或等于第一时间阈值、且云台运动模型为匀加速运动时，则直接利用控制参数对云台进行控制，即在时长信息t≥第一时间阈值T时，更新后控制参数与控制参数相同

而后可以利用控制参数对云台进行控制。

在另一些实例中，在时长信息大于或等于第一时间阈值、且云台运动模型为匀减速运动时，则可以将控制参数配置为0。

本实施例中，通过获取用于对目标对象进行跟随操作所对应的时长信息，在时长信息小于第一时间阈值时，则基于云台运动模型对控制参数进行更新，获得更新后控制参数，并基于更新后控制参数对云台进行控制；在时长信息大于或等于第一时间阈值、且云台运动模型为匀加速运动时，利用控制参数对云台进行控制，从而有效地实现了利用缓慢启动策略和缓慢停止策略对云台进行控制操作，进一步保证了对目标对象进行跟随操作的质量和效率。

图16为本发明实施例提供的根据控制参数对云台进行控制的流程示意图一；在上述任意一个实施例的基础上，继续参考附图16所示，本实施例提供了一种根据控制参数对云台进行控制的实现方式，具体的，本实施例中的根据控制参数对云台进行控制可以包括：

步骤S1601：获取与目标对象相对应的跟随状态。

其中，在对目标对象进行跟随操作时，目标对象可以对应有不同的跟随状态，在一些实例中，与目标对象相对应的跟随状态可以包括以下至少之一：保持跟随状态、丢失状态。可以理解的是，在目标对象对应有不同的跟随状态时，可以利用不同的控制参数对云台进行控制，以保证对云台进行控制的安全可靠性。

另外，本实施例对于获取与目标对象相对应的跟随状态的具体实现方式不做限定，本领域技术人员可以根据具体的应用需求和设计需求，在一些实例中，通过图像采集装置可以获取与目标对象相对应的跟随状态，具体的，在通过图像采集装置所采集的图像中存在目标对象时，则可以确定与目标对象相对应的跟随状态为保持跟随状态；在通过图像采集装置所采集的图像中不存在目标对象时，则可以确定与目标对象相对应的跟随状态为丢失状态。

在另一些实例中，获取与目标对象相对应的跟随状态可以包括：检测进行跟随操作的目标对象是否发生改变；在目标对象由第一对象改变为第二对象时，同样可以确定第一对象为丢失状态。

步骤S1602：基于跟随状态和控制参数对云台进行控制。

在获取到跟随状态和控制参数之后，则可以基于跟随状态和控制参数对云台进行控制。在一些实例中，基于跟随状态和控制参数对云台进行控制可以包括：在目标对象为丢失状态时，则获取对目标对象进行跟随操作过程中所对应的丢失时长信息；根据丢失时长信息对控制参数进行更新，获得更新后控制参数；基于更新后控制参数对云台进行控制。

其中，在目标对象为丢失状态时，则可以通过计时器获取对目标对象进行跟随操作过程中所对应的丢失时长信息，而后可以根据丢失时长信息对控制参数进行更新，获得更新后控制参数。在一些实例中，根据丢失时长信息对控制参数进行更新，获得更新后控制参数可以包括：在丢失时长信息大于或等于第二时间阈值时，将控制参数更新为零；在丢失时长信息小于第二时间阈值时，获取丢失时长信息与第二时间阈值之间的比值，并将1与比值之间的差值确定为与控制参数相对应的更新系数，将更新系数与控制参数的乘积值确定为更新后控制参数。

具体的，在获取到丢失时长信息之后，则可以将丢失时长信息与第二时间阈值进行分析比较，在丢失时长信息大于或等于第二时间阈值时，则说明所跟随的目标对象处于丢失状态的时间较长，进而可以将控制参数更新为零，即在丢失时长信息t≥第二时间阈值T时，则可以将控制参数

在丢失时长信息小于第二时间阈值时，则说明所跟随的目标对象处于丢失状态的时间较短，进而则可以获取丢失时长信息与第二时间阈值之间的比值，并将1与比值之间的差值确定为与控制参数相对应的更新系数，而后则可以将更新系数与控制参数的乘积值确定为更新后控制参数，即在丢失时长信息t＜第二时间阈值T时，则可以将控制参数

本实施例中，通过获取与目标对象相对应的跟随状态，而后基于跟随状态和控制参数对云台进行控制，从而有效地保证了对云台进行控制的准确可靠性。

图17为本发明实施例提供的根据控制参数对云台进行控制的流程示意图二；在上述任意一个实施例的基础上，继续参考附图17所示，本实施例提供了另一种对云台进行控制的实现方式，具体的，本实施例中的根据控制参数对云台进行控制可以包括：

步骤S1701：获取目标对象的对象类型。

步骤S1702：根据对象类型和控制参数对云台进行控制。

其中，在利用云台对目标对象进行跟随操作时，目标对象可以对应有不同的对象类型，上述的对象类型可以包括以下任意之一：静止对象、高度较高的移动对象、高度较低的移动对象等等，而为了能够保证对不同的目标对象进行跟随操作的质量，在对不同的目标对象进行跟随操作时，则可以根据对象类型和控制参数对云台进行控制。在一些实例中，根据对象类型和控制参数对云台进行控制可以包括：根据对象类型对控制参数进行调整，获得调整后参数；基于调整后参数对云台进行控制。

具体的，根据对象类型对控制参数进行调整，获得调整后参数可以包括：在目标对象为静止对象时，则降低云台在偏航方向所对应的控制带宽和云台在俯仰方向所对应的控制带宽；在目标对象为移动对象、且移动对象的高度大于或等于高度阈值时，则提高云台在偏航方向所对应的控制带宽，并降低云台在俯仰方向所对应的控制带宽；在目标对象为移动对象、且移动对象的高度小于高度阈值时，则提高云台在偏航方向所对应的控制带宽和云台在俯仰方向所对应的控制带宽。

举例来说，在目标对象为建筑物时，为了能够保证对建筑物进行跟随操作的质量和效果，则可以降低云台在偏航方向(yaw轴方向)所对应的控制带宽和云台在俯仰方向(pitch轴方向)所对应的控制带宽，从而可以降低平移跟随性能和俯仰跟随性能。

在目标对象为移动对象、且移动对象的高度大于或等于高度阈值时，例如：目标对象为某一人物时，为了能够保证对人物进行跟随操作的质量和效果，则可以提高云台在偏航方向(yaw轴方向)所对应的控制带宽，并降低云台在俯仰方向(pitch轴方向)所对应的控制带宽，从而可以提高平移跟随性能、并降低俯仰跟随性能。

在目标对象为移动对象、且移动对象的高度小于高度阈值时，例如：目标对象为某一宠物时，为了能够保证对宠物进行跟随操作的质量和效果，则可以提高云台在偏航方向(yaw轴方向)所对应的控制带宽和云台在俯仰方向(pitch轴方向)所对应的控制带宽，从而可以提高平移跟随性能和俯仰跟随性能。

本实施例中，通过获取目标对象的对象类型，而后根据对象类型和控制参数对云台进行控制，从而有效地实现了可以针对不同类型的目标对象进行不同的跟随控制操作，进而保证了对目标对象进行跟随操作的质量和效果。

图18为本发明实施例提供的又一种云台的控制方法的流程示意图；在上述任意一个实施例的基础上，继续参考附图18所示，本实施例中的方法还可以包括：

步骤S1801：通过显示界面获取用户针对图像采集装置所输入的执行操作。

步骤S1802：根据执行操作对图像采集装置进行控制，以使得图像采集装置确定采集位置。

其中，预先设置有可以供用户进行交互操作的显示界面，具体的，显示界面可以为云台的控制装置上的显示界面，或者，显示界面可以为图像采集装置上的显示界面。在获取到显示界面之后，则可以通过显示界面获取用户针对图像采集装置所输入的执行操作，而后可以根据执行操作对图像采集装置进行控制，以使得图像采集装置可以基于执行操作来确定目标对象在采集图像中的采集位置。

举例1，在显示界面为云台的控制装置上的显示界面时，云台的控制装置上可以设置有用于对图像采集装置进行控制的应用程序APP，通过对云台的控制装置进行操作即可启动上述APP，并可以在显示器上显示用于对图像采集装置进行控制的显示界面，用户可以通过显示界面获取用户针对图像采集装置所输入的执行操作，而后则可以根据执行操作对图像采集装置进行控制，以使得图像采集装置确定采集位置，从而实现了用户可以通过云台的控制装置对图像采集装置进行控制。

举例2，在显示界面为图像采集装置上的显示界面时，用户可以通过显示界面获取用户针对图像采集装置所输入的执行操作，而后则可以根据执行操作对图像采集装置进行控制，以使得图像采集装置确定采集位置，从而实现了用户可以通过图像采集装置对图像采集装置进行控制。

本实施例中，通过显示界面获取用户针对图像采集装置所输入的执行操作，而后根据执行操作对图像采集装置进行控制，以使得图像采集装置确定采集位置，从而有效地实现了对图像采集装置进行控制，进一步提高了对目标对象进行跟随操作的质量和效果。

图19为本发明实施例提供的另一种云台的控制方法的流程示意图；在上述任意一个实施例的基础上，继续参考附图19所示，本实施例中的方法还可以包括：

步骤S1901：通过设置于图像采集装置上的测距传感器获取与目标对象相对应的距离信息。

步骤S1902：将距离信息发送至图像采集装置，以使图像采集装置结合距离信息确定目标对象在采集图像中的采集位置。

其中，在图像采集装置获取目标对象在采集图像中的采集位置时，为了提高对目标对象在采集图像中的采集位置进行确定的精确度，在图像采集装置上可以设置有测距传感器，测距传感器可以通过云台与图像采集装置通信连接，在具体应用时，可以通过设置于图像采集装置上的测距传感器获取与目标对象相对应的距离信息，而后可以将距离信息发送至图像采集装置，在图像采集装置获得距离信息之后，则可以将结合距离信息确定目标对象在采集图像中的采集位置，这样有效地提高了对目标对象在采集图像中的采集位置进行确定的准确可靠性。也即，使得图像采集装置通过距离信息获取的采集位置，对基于图像识别获取的采集位置进行融合或校准。

图20为本发明实施例提供的又一种云台的控制方法的流程示意图；在上述任意一个实施例的基础上，继续参考附图20所示，本实施例中的方法还可以包括：

步骤S2001：确定图像采集装置所对应的工作模式，工作模式包括以下任意之一：先跟随后对焦模式、先对焦后跟随模式；

步骤S2002：利用工作模式对图像采集装置进行控制。

其中，在基于图像采集装置进行跟随操作时，图像采集装置可以对应有不同的工作模型，该工作模型可以包括：先跟随后对焦模式、先对焦后跟随模式，上述的先跟随后对焦模式是指在图像采集装置需要执行跟随操作和对焦操作时，图像采集装置可以优先进行跟随操作，而后再进行对焦操作。先对焦后跟随模式是指在图像采集装置需要执行跟随操作和对焦操作时，图像采集装置可以优先进行对焦操作，而后再进行跟随操作。

举例来说，在控制云台和图像采集装置进行跟随操作时，可以通过图像采集装置获得采集图像时，是先基于采集图像进行构图跟随操作，还是先对采集图像中的目标对象进行对焦操作；在图像采集装置的工作模式为先跟随后对焦模式时，则可以优先基于采集图像进行构图跟随操作，而后再对经过构图跟随操作的目标对象进行对焦操作。在图像采集装置的工作模式为先对焦后跟随模式时，则可以优先对采集图像中的目标对象进行对焦操作，而后再对进行对焦操作的目标对象进行构图跟随操作。

具体应用时，预先设置有用于对图像采集装置进行控制的操作界面/操作控件，在获取到操作界面/操作控件之后，则可以通过操作界面对图像采集装置的工作模式进行配置/选择，在配置完图像采集装置的工作模式之后，则可以通过工作模式标识来确定该图像采集装置所对应的工作模式。

在确定图像采集装置所对应的工作模式之后，则可以利用工作模式对图像采集装置进行控制，从而有效地实现了图像采集装置可以满足不同的应用场景需求，进一步提高了对图像采集装置进行控制的灵活可靠性。

图21为本发明实施例提供的一种云台系统的控制方法的流程示意图；参考附图21所示，本实施例提供了一种云台系统的控制方法，其中，云台系统包括：云台和与云台通信连接的图像采集装置，在一些实例中，图像采集装置可以集成在云台上，此时，云台和设置于云台上的图像采集装置可以整体进行销售或者维护操作，此时，图像采集装置和云台可以整体进行销售或者维护操作。在另一些实例中，图像采集装置可以单独设置于云台上，此时，图像采集装置和云台可以单独进行销售或者维护操作。

另外，图像采集装置是指具有图像采集能力和图像处理能力的装置，例如：照相机、摄像机、具有图像采集能力的其他装置等等。在一些实例中，云台设有通信串行总线USB接口，USB接口用于与图像采集装置有线通信连接，即云台通过USB接口与图像采集装置通信连接，具体应用时，在云台通过USB接口与图像采集装置进行传输数据时，传输数据所对应的延时时间比较短。

此外，该云台系统的控制方法的执行主体可以是云台系统的控制装置，可以理解的是，该云台系统的控制装置可以实现为软件、或者软件和硬件的组合；另外，云台系统的控制装置可以设置于云台或者图像采集装置上，当云台系统的控制装置设置于图像采集装置上时，云台与图像采集装置可以是集成的产品。在控制装置执行该云台系统的控制方法时，可以解决因接口传输数据所产生的延时时间比较长而导致跟随效果差的问题，从而可以保证对目标对象进行跟随操作的质量和效果。具体的，该方法可以包括：

步骤S2101：控制图像采集装置采集图像，并获取目标对象在图像中的采集位置，采集位置是通过图像采集装置所确定的。

步骤S2102：将采集位置传输至云台。

步骤S2103：控制云台按照控制参数进行运动，以实现对目标对象进行跟随操作，其中，控制参数是基于采集位置所确定的。

下面针对上述各个步骤的实现过程进行详细阐述：

当针对一目标对象存在跟随需求时，则可以根据跟随需求控制图像采集装置进行图像采集装置，在图像采集装置获取到图像之后，图像采集装置可以对图像进行分析处理，以确定目标对象在图像中的采集位置。具体的，目标对象在图像中的采集位置可以包括：目标对象在图像所对应的关键点位置，或者，目标对象在图像中所对应的覆盖区域等等。

步骤S2102：将采集位置传输至云台。

在获取到目标对象在采集图像中的采集位置之后，则可以将目标对象在采集图像中的采集位置通过USB接口主动或者被动地传输至云台，从而使得云台可以获取到目标对象在图像中的采集位置。

在云台获取到采集位置之后，则可以对采集位置进行分析处理，以确定用于对云台进行控制的控制参数，而后则可以控制云台按照控制参数进行运动，以实现对目标对象进行跟随操作。

需要注意的是，本实施例中的方法还可以包括上述图2至图20中所示的实施例的方法，本实施例未详细描述的部分，可参考对图2至图20中所示的实施例的相关说明。该技术方案的执行过程和技术效果参见图2至图20所示实施例中的描述，在此不再赘述。

本实施例中提供的云台系统的控制方法，通过控制图像采集装置采集图像，并获取目标对象在图像中的采集位置，而后将采集位置传输至云台，并控制云台按照控制参数进行运动，其中，控制参数是基于采集位置所确定的，从而可以实现对目标对象进行跟随操作，另外，由于采集位置是通过图像采集装置所确定的，而云台可以通过图像采集装置直接获取采集位置，这样有效地降低了在云台通过图像采集装置获取采集位置时所对应的延时时间，从而解决了因延时比较长而导致跟随效果差的问题，进一步保证了对目标对象进行跟随操作的质量和效果，有效地提高了该方法使用的稳定可靠性。

图22为本发明实施例提供的另一种云台的控制方法的流程示意图；参考附图22所示，本实施立体供了另一种云台的控制方法，该方法适用于云台，该云台通信连接有图像采集装置，另外，云台的控制方法的执行主体可以是云台的控制装置，可以理解的是，该控制装置可以实现为软件、或者软件和硬件的组合，具体的，该方法可以包括：

步骤S2201：获取采集图像，采集图像中包括目标对象。

步骤S2202：在采集图像中确定目标对象的位置，以基于目标对象的位置对目标对象进行跟随操作。

步骤S2203：将目标对象的位置发送至图像采集装置，以使得图像采集装置基于目标对象的位置，确定与目标对象相对应的对焦位置，并基于对焦位置对目标对象进行对焦操作。

下面针对上述各个步骤的实现过程进行详细阐述：

步骤S2201：获取采集图像，采集图像中包括目标对象。

其中，云台通信连接有图像采集装置，上述的图像采集装置可以针对一目标对象进行图像采集装置，从而可以获取到采集图像，在图像采集装置获取到采集图像之后，则可以将采集图像主动或者被动地传输至云台，从而使得云台可以稳定地获取到采集图像。

其中，在获取到采集图像之后，则可以对采集图像进行分析处理，以确定目标对象的位置，所获取到的目标对象的位置用于实现对目标对象进行跟随操作。具体的，可以通过显示界面对采集图像进行显示，而后用户可以通过显示界面针对采集图像输入执行操作，根据执行操作即可确定目标对象的位置，即用户可以对采集图像中所包括的目标对象进行框选操作，从而可以确定目标对象的位置。或者，在获取到采集图像之后，可以利用预设图像处理算法对采集图像进行自动分析处理，以确定目标对象的位置。

当然的，本领域技术人员也可以采用其他的方式在采集图像中确定目标对象的位置，只要能够保证对目标对象的位置进行确定的准确可靠性即可，在此不再赘述。

其中，在获取到目标对象的位置之后，为了保证通过图像采集装置对目标对象进行跟随操作的质量和效果，则可以将目标对象的位置发送至图像采集装置，在图像采集装置获取到目标对象的位置之后，则可以基于目标对象的位置确定与目标对象相对应的对焦位置，从而实现了在对目标对象进行跟随操作时，用于对目标对象进行跟随操作的跟随位置与目标对象相对应的对焦位置相同，这样有效地避免了因对焦位置与跟随位置不一致而导致对目标对象出现虚焦的情况，进一步提高了对目标对象进行跟随操作的质量和效果。

本实施例中提供的云台的控制方法，通过获取采集图像，并在采集图像中确定目标对象的位置，以基于目标对象的位置对目标对象进行跟随操作，而后将目标对象的位置发送至图像采集装置，以使得图像采集装置基于目标对象的位置，确定与目标对象相对应的对焦位置，并基于对焦位置对目标对象进行对焦操作，从而有效地保证了在对目标对象进行跟随操作时，用于对目标对象进行跟随操作的跟随位置与目标对象相对应的对焦位置相同，这样有效地避免了因对焦位置与跟随位置不一致而导致对目标对象出现虚焦的情况，从而有效地提高了对目标对象进行跟随操作的质量和效果，进一步提高了该方法使用的稳定可靠性。

图23为本发明实施例提供的另一种云台系统的控制方法的流程示意图；参考附图23所示，本实施例提供了一种云台系统的控制方法，其中，云台系统包括：云台和与云台通信连接的图像采集装置，在一些实例中，图像采集装置可以集成在云台上，此时，云台和设置于云台上的图像采集装置可以整体进行销售或者维护操作。在另一些实例中，图像采集装置可以单独设置于云台上，此时，图像采集装置和云台之间可以单独进行销售或者维护操作。

此外，该云台系统的控制方法的执行主体可以是云台系统的控制装置，可以理解的是，该云台系统的控制装置可以实现为软件、或者软件和硬件的组合；另外，云台系统的控制装置可以设置于云台或者图像采集装置上。在控制装置执行该云台系统的控制方法时，可以解决因接口传输数据所产生的延时长而导致跟随效果差的问题，从而可以保证对目标对象进行跟随操作的质量和效果。具体的，该方法可以包括：

步骤S2301：控制图像采集装置采集图像，图像包括目标对象。

步骤S2302：在图像中确定目标对象的位置。

步骤S2303：基于目标对象的位置控制云台对目标对象进行跟随操作，并根据目标对象的位置控制图像采集装置对目标对象进行对焦操作。

下面针对上述各个步骤的实现过程进行详细阐述：

当针对一目标对象存在跟随需求时，则可以根据跟随需求控制图像采集装置进行图像采集装置，在图像采集装置获取到图像之后，可以将图像主动或者被动地传输至云台，从而使得云台可以获取到图像。

步骤S2302：在图像中确定目标对象的位置。

其中，在获取到图像之后，则可以对图像进行分析处理，以确定目标对象在图像中的采集位置。具体的，目标对象在图像中的采集位置可以包括：目标对象在图像所对应的关键点位置，或者，目标对象在图像中所对应的覆盖区域等等。

在获取到目标对象的位置之后，则可以基于目标对象的位置控制云台对目标对象进行跟随操作，此外，在获取到目标对象的位置之后，还可以基于目标对象的位置确定与目标对象相对应的对焦位置，具体的，目标对象的位置可以与目标对象相对应的对焦位置相同，从而实现了在对目标对象进行跟随操作时，用于对目标对象进行跟随操作的跟随位置与目标对象相对应的对焦位置相同，这样有效地避免了因对焦位置与跟随位置不一致而导致对目标对象出现虚焦的情况，进一步提高了对目标对象进行跟随操作的质量和效果。

本实施例提供的云台系统的控制方法，通过控制图像采集装置采集图像，并在图像中确定目标对象的位置，而后基于目标对象的位置控制云台对目标对象进行跟随操作，并根据目标对象的位置控制图像采集装置对目标对象进行对焦操作，从而有效地保证了在对目标对象进行跟随操作时，用于对目标对象进行跟随操作的跟随位置与目标对象相对应的对焦位置相同，这样有效地避免了因对焦位置与跟随位置不一致而导致对目标对象出现虚焦的情况，从而有效地提高了对目标对象进行跟随操作的质量和效果，进一步提高了该方法使用的稳定可靠性。

图24为本发明实施例提供的又一种云台系统的控制方法的流程示意图；参考附图24所示，本实施例提供了又一种云台系统的控制方法，其中，云台系统包括：云台和与云台通信连接的图像采集装置，该云台系统的控制方法的执行主体可以是云台系统的控制装置，可以理解的是，该云台系统的控制装置可以实现为软件、或者软件和硬件的组合；另外，云台系统的控制装置可以设置于云台或者图像采集装置上，当云台系统的控制装置设置于图像采集装置上时，云台与图像采集装置可以是集成的产品。具体的，本实施例中的方法还可以包括：

步骤S2401：获取第一对象在采集图像中的采集位置，第一对象的采集位置用于云台对第一对象进行跟随操作，以及用于图像采集装置对第一对象进行对焦操作。

步骤S2402：在第一对象改变为第二对象时，获取第二对象在采集图像中的采集位置，以使得云台由对第一对象的跟随操作变化为基于第二对象的采集位置对第二对象进行跟随操作，以及使得图像采集装置由对第一对象的对焦操作变化为基于第二对象的位置对第二对象进行对焦操作。

下面针对上述各个步骤的实现过程进行详细阐述：

其中，针对第一对象存在跟随需求时，则可以通过图像采集装置针对第一对象进行图像采集操作，从而可以获得包括第一对象的采集图像。在获取到采集图像之后，则可以对采集图像进行分析处理，确定第一对象在采集图像中的采集位置，所确定的第一对象在采集图像中的采集位置用于供云台对第一对象进行跟随操作，此外，所确定的第一对象在采集图像中的采集位置用于供图像采集装置对第一对象进行对焦操作。另外，对采集图像进行分析处理，确定第一对象在采集图像中的采集位置的执行主体可以为“图像采集装置”或者“云台”。

在对第一对象进行跟随操作时，可能会出现跟随对象发生变更的情况，即第一对象可能改变为第二对象。在第一对象改变为第二对象时，则可以获取第二对象在采集图像中的采集位置，而后可以基于第二对象在采集图像中的采集位置对云台进行控制，从而有效地实现了可以控制云台由对第一对象的跟随操作变化为基于第二对象的采集位置对第二对象进行跟随操作。

此外，所获得的第二对象在采集图像中的采集位置还可以用于供图像采集装置进行对焦操作，具体的，可以使得图像采集装置由对第一对象的对焦操作变化为基于第二对象的位置对第二对象进行对焦操作，从而实现了在对第二对象进行跟随操作时，用于对第二对象进行跟随操作的跟随位置与第二对象相对应的对焦位置相同，这样有效地避免了因对焦位置与跟随位置不一致而导致对第二对象出现虚焦的情况，进一步提高了对第二对象进行跟随操作的质量和效果。

此外，对第二对象在采集图像中的采集位置进行获取的实现方式与上述对第一对象在采集图像中的采集位置进行获取的实现方式相类似，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

本实施例提供的云台系统的控制方法，通过获取第一对象在采集图像中的采集位置，在第一对象改变为第二对象时，则可以获取第二对象在采集图像中的采集位置，以使得云台由对第一对象的跟随操作变化为基于第二对象的采集位置对第二对象进行跟随操作，以及使得图像采集装置由对第一对象的对焦操作变化为基于第二对象的位置对第二对象进行对焦操作，从而有效地保证了跟随对象由第一对象改变为第二对象时，则可以对第二对象进行跟随操作，并且，在对第二对象进行跟随操作时，通过保证用于对第二对象进行跟随操作的跟随位置与第二对象相对应的对焦位置相同，这样有效地避免了因对焦位置与跟随位置不一致而导致对第二对象出现虚焦的情况，从而有效地提高了对第二对象进行跟随操作的质量和效果，进一步提高了该方法使用的稳定可靠性。

具体应用时，参考附图25所示，本发明提供了一种基于相机(可以为设置于云台上的第三方相机、或者集成于云台上的相机)而实现的智能跟随方法，该方法的执行主体可以包括：相机和云台。具体的，本实施例中的方法包括以下步骤：

步骤1：相机平面偏差预测。

通过相机直接获取当前图像帧的相机曝光时间戳，当前图像帧的相机曝光时间戳可以为t _n，在相机将当前图像帧的检测信息(可以包括目标对象位于图像帧中的坐标信息)发送至云台时，云台接收与当前图像帧的检测信息的时间戳为t _n+1，相对应的，在相机将上一图像帧的检测信息发送至云台时，云台接收与上一图像帧的检测信息的时间戳为t _n-1。

考虑到由相机和云台所构成的通信链路上所存在的链路延时以及与链路相对应的其他不稳定因素，通过相机所获得的目标对象在当前图像帧中的目标对象目标值的时间与云台接收上述检测信息的时间之间存在偏差。因此，为了保证对目标对象进行跟随操作的质量和效果，则需要考虑链路延时对智能跟随操作的影响，具体可以进行如下步骤：

步骤1.1：获取由相机和云台所构成的通信链路所对应的链路延时。

具体的，链路延时即为当前图像帧的曝光时间与云台接收到与当前图像帧相对应的检测信息的接收时间之间的时间间隔，即：Δt＝t _n+1-t _n。

步骤1.2：基于当前图像帧，获得目标对象在当前图像帧的采集位置。

具体的，相机可以对当前图像帧进行分析处理，以确定目标对象在当前图像帧的采集位置为(x _n，y _n)。

步骤1.3：基于目标对象在当前图像帧的采集位置，确定与采集位置相对应的当前位置预测值

具体的可以基于以下公式来实现：

其中，

为目标对象在上一图像帧中的前一位置预测值，(x _n，y _n)为目标对象在当前图像帧的采集位置，

为与采集位置相对应的当前位置预测值，Δt为由相机和云台所构成的通信链路所对应的链路延时，t _n为与当前图像帧所对应的相机曝光时间戳，t _n-1为云台接收到与上一图像帧的检测信息的时间戳。

需要注意的是，在n＝1时，目标对象在上一图像帧中的前一位置预测值

与目标对象在当前图像帧的采集位置(x _n，y _n)相同。

步骤1.4：基于与采集位置相对应的当前位置预测值

确定相机平面偏差。

具体的，相机平面偏差为归一化后的坐标值偏差，记作e _x和e _y，为了能够获取到相机平面偏差，则可以获取构图目标，具体实现时，可以将构图目标记作(tgt _x，tgt _y)，而后基于构图目标和当前位置预测值确定相机平面偏差，具体的，可以基于以下公式来获取相机平面偏差：

步骤2：对相机平面偏差进行坐标转换操作，确定用于对目标对象进行跟随操作的偏差角度。

步骤2.1：获取相机的实际画面视场角fov信息和云台的当前姿态信息。

其中，为了能够获取相机的实际画面视场角fov信息，则可以先获取到相机的焦距信息，基于焦距信息确定相机的实际画面视场角fov信息，需要注意的是，上述的焦距信息可以直接通过相机获取，或者也可以是用户基于具体的应用场景和应用需求进行配置所获得的。

步骤2.2：根据实际画面视场角fov信息和当前姿态信息，将相机平面偏差转换至大地坐标系NED(北、东、地坐标系)，从而可以获得偏差角度。

具体的，相机坐标系可以记作b系，NED坐标系可以记作n系。

在大地坐标系下的偏差角度可以通过以下公式来获得：

E _x＝0；

其中，e _x和e _y为在相机平面进行归一化之后的坐标值偏差，FOV _x、FOV _y分别为相机在横向(x轴方向)和纵向(y轴方向)所对应的fov角度，E _x、E _y、E _z为相机坐标系下各个轴所对应的偏差角度，其矩阵表示如下：

通过IMU可以测得云台姿态和所对应的旋转矩阵

并可以根据下式得到NED坐标系下的角度偏差：

其中，E _n为在大地坐标系NED中所对应的偏差角度，

为与云台姿态所对应的旋转矩阵，E _b为在相机坐标系中所对应的偏差角度。

在一些实例中，云台可以对应有不同的跟随模型，该跟随模型可以包括单轴跟随模型、双轴跟随模型和三轴跟随模型，不同的跟随模型可以对应有不同的偏差角度。在云台为单轴跟随模式时，所获得的偏差角度可以与云台的单轴相对应，例如：偏差角度与yaw轴相对应，与其他两个轴所对应的偏差角度调整为零。在云台为双轴跟随模式时，所获得的偏差角度可以与云台的两个轴相对应，例如：偏差角度与yaw轴和pitch轴相对应，与其他轴所对应的偏差角度调整为零。在云台为三轴跟随模式时，所获得的偏差角度可以与云台的三个轴相对应，例如：偏差角度与yaw轴、pitch轴和roll轴相对应。

步骤3：基于偏差角度对云台进行控制，以实现对目标对象进行跟随操作。

其中，云台上可以设置有云台控制器，该云台控制器可以包括三个比例积分微分(Proportion Integral Differential，简称PID)控制器，具体结构参考附图26，其具体可以包括跟踪换PID控制器、位置环PID控制器和速度环PID控制器。

在获取到偏差角度E _n之后，则可以将偏差角度E _n输入至PID控制器中，从而可以获得用于控制云台电机进行转动的控制参数。

需要注意的是，本领域技术人员可以根据不同的需求调节三个PID控制器的相关参数。在PID控制器的带宽越高时，跟随性能越好，但是其平滑性会降低，反之带宽越低跟随性能越差，平滑度增高。

步骤4：云台智能跟随策略。

其中，云台智能跟随策略可以包括以下三大方面：跟随物体和丢失物体缓启停策略、针对不同物体跟随速度的调整云台控制器、根据历史对焦位置来确定对焦偏移量，下面对上述三大方面的云台智能跟随策略进行说明：

步骤4.1：开始跟随目标和丢失目标缓启停策略。

其中，缓启停策略即为匀加速策略或匀减速策略，设置加减速时间阈值为T，已知E _n为ned坐标系下各个轴的偏差角度，实际输出给云台控制器的实际偏差角度

具体的，输出给云台控制器的实际偏差角度

与偏差角度E _n之间存在以下关系：

(a)开始跟随目标的匀加速运动中：

其中，t为开始跟随目标对象的时长信息，T为预设时间阈值，用户可以根据具体的应用场景和应用需求对预设时间阈值的具体时间长短进行设置，一般情况下，T可以为0.5s或者1s。

具体的，在开始对目标对象进行跟随操作时，为了避免突然出现在目标对象进行跟随操作，在对目标对象进行跟随操作的时长信息小于预设时间阈值时，则可以获取与偏差角度E _n相对应的实际偏差角度

该实际偏差角度

即为0与偏差角度E _n之间的过渡参数，从而可以实现缓慢启动对目标对象进行跟随操作。在对目标对象进行跟随操作的时长信息大于或等于预设时间阈值时，则可以将实际偏差角度

确定为偏差角度E _n，即可以稳定地对目标对象进行跟随操作。

(b)丢失目标加速运动中：

其中，t为开始丢失目标对象的时长信息，T为预设时间阈值，用户可以根据具体的应用场景和应用需求对预设时间阈值的具体时间长短进行设置，一般情况下，T可以为1s、1.5s或者2s等等。

该实际偏差角度

步骤4.2：根据不同物体跟随速度的调整云台控制器。

其中，云台可以根据所跟随的不同物体类型调整云台控制器，具体可以包括以下几类：

(a)在待跟随的目标对象为人物时，为了提高跟随质量和效果，则可以提高平移跟随性能(与yaw方向相对应)，并降低俯仰跟随性能(与pitch方向相对应)；

(b)在待跟随的目标对象为宠物时，为了提高跟随质量和效果，则可以提高平移跟随性能(与yaw方向相对应)，并提高俯仰跟随性能(与pitch方向相对应)；

(c)在待跟随的目标对象为建筑物时，为了提高跟随质量和效果，则可以降低平移跟随性能(与yaw方向相对应)，并降低俯仰跟随性能(与pitch方向相对应)。

(d)在待跟随的目标对象为其他物体时，则可以保持控制参数不变。

步骤4.3：根据历史对焦位置来确定对焦偏移量。

其中，在利用图像采集装置针对某一目标对象进行图像采集操作的过程中，在历史图像帧所对应的历史对焦位置与当前图像帧所对应的当前对焦位置可以不同。此时，为了避免因对焦位置偏移而使得云台发生抖动或者抽动的情况，则可以当检测到当前对焦位置和历史对焦位置不同时，则可以获取当前对焦位置和历史对焦位置自检的对焦偏移量，基于对焦偏移量来确定与目标对象相对应的目标对焦位置。

具体的，在对焦偏移量小于或等于预设阈值时，即说明当前对焦位置与历史对焦位置之间的距离比较近，进而则可以将当前对焦位置确定为与目标对象相对应的目标对焦位置。

在对焦偏移量大于预设阈值时，即说明当前对焦位置与历史对焦位置之间的距离比较远，进而则可以基于对焦偏移量对当前对焦位置进行调整，从而可以获得与目标对象相对应的目标对焦位置。

在对焦偏移量大于预设阈值时，即说明当前对焦位置与历史对焦位置之间的距离比较远，此时则可以检测目标对象是否发生改变，在目标对象发生改变之后，则可以基于更改后的目标对象对构图目标位置进行更新，获得更新后目标位置，以基于更新后目标位置对云台进行控制，实现对更改后的目标对象进行跟随操作。

本应用实施例提供的基于相机而实现的智能跟随方法，有效地解决了以下问题：(1)解决实时图像因为HDMI传输产生的延时时间比较长而导致跟随效果差的问题；(2)解决云台实现目标跟随，增加了额外的AI机器学习算法的开发成本以及硬件设计成本问题；(3)解决相机跟随目标类型变化导致坐标点跳跃的问题；(4)解决对焦点和跟随点不统一问题，不会出现被跟随目标虚焦情况；进一步保证了对目标对象进行跟随操作的质量和效果，有效地提高了该方法使用的稳定可靠性。

图27为本发明实施例提供的一种云台的控制装置的结构示意图；参考附图27所示，本实施例提供了一种云台的控制装置，其中，云台通信连接有图像采集装置，该云台的控制装置可以执行与图2相对应的云台的控制方法。具体的，本实施例中的装置可以包括：

第一存储器12，用于存储计算机程序；

第一处理器11，用于运行第一存储器12中存储的计算机程序以实现：

获取目标对象在采集图像中的采集位置，采集位置是通过图像采集装置所确定的；

基于采集位置，确定用于对目标对象进行跟随操作的控制参数；

根据控制参数对云台进行控制，以实现对目标对象进行跟随操作。

其中，云台的控制装置的结构中还可以包括第一通信接口13，用于电子设备与其他设备或通信网络通信。

在一些实例中，在第一处理器11获取目标对象在采集图像中的采集位置时，第一处理器11用于：通过图像采集装置获取与目标对象相对应的目标对焦位置；将目标对焦位置确定为目标对象在采集图像中的采集位置。

在一些实例中，在第一处理器11通过图像采集装置获取与目标对象相对应的目标对焦位置时，第一处理器11用于：通过图像采集装置获取与目标对象相对应的历史对焦位置和当前对焦位置；基于历史对焦位置和当前对焦位置，确定与目标对象相对应的目标对焦位置。

在一些实例中，在第一处理器11基于历史对焦位置和当前对焦位置，确定与目标对象相对应的目标对焦位置时，第一处理器11用于：确定与历史对焦位置相对应的历史对象部位和与当前对焦位置相对应的当前对象部位；根据历史对象部位与当前对象部位，确定与目标对象相对应的目标对焦位置。

在一些实例中，在第一处理器11根据历史对象部位与当前对象部位，确定与目标对象相对应的目标对焦位置时，第一处理器11用于：在历史对象部位与当前对象部位为同一目标对象的不同部位时，则获取历史对象部位与当前对象部位之间的相对位置信息；基于相对位置信息对当前对焦位置进行调整，获得与目标对象相对应的目标对焦位置。

在一些实例中，在第一处理器11基于相对位置信息对当前对焦位置进行调整，获得与目标对象相对应的目标对焦位置时，第一处理器11用于：在相对位置信息大于或等于预设阈值时，基于相对位置信息对当前对焦位置进行调整，获得与目标对象相对应的目标对焦位置；在相对位置信息小于预设阈值时，将当前对焦位置确定为与目标对象相对应的目标对焦位置。

在一些实例中，在第一处理器11根据历史对象部位与当前对象部位，确定与目标对象相对应的目标对焦位置时，第一处理器11用于：在历史对象部位与当前对象部位为同一目标对象的不同部位时，基于当前对焦位置对构图目标位置进行更新，获得第一更新后构图目标位置；基于第一更新后构图目标位置对目标对象进行跟随操作。

在一些实例中，第一处理器11用于：检测进行跟随操作的目标对象是否发生改变；在目标对象由第一对象改变为第二对象时，获取第二对象在采集图像中的采集位置；基于第二对象在采集图像中的采集位置对构图目标位置进行更新，获得与第二对象相对应的第二更新后构图目标位置，以基于第二更新后构图目标位置对第二对象进行跟随操作。

在一些实例中，在第一处理器11基于采集位置，确定用于对目标对象进行跟随操作的控制参数时，第一处理器11用于：计算与采集位置相对应的当前位置预测值；基于当前位置预测值，确定用于对目标对象进行跟随操作的控制参数。

在一些实例中，在第一处理器11计算与采集位置相对应的当前位置预测值时，第一处理器11用于：确定与采集位置相对应的延时时间，延时时间用于指示云台经由图像采集装置获得采集位置所需要的时长；基于延时时间和采集位置，确定与采集位置相对应的当前位置预测值。

在一些实例中，在第一处理器11确定与采集位置相对应的延时时间时，第一处理器11用于：获取与采集图像相对应的曝光时间；在云台获取到当前采集位置时，确定与当前采集位置相对应的当前接收时间；将当前接收时间与曝光时间之间的时间间隔，确定为与采集位置相对应的延时时间。

在一些实例中，在第一处理器11基于延时时间和采集位置，确定与采集位置相对应的当前位置预测值时，第一处理器11用于：在云台获取到前一采集位置时，确定与前一采集位置相对应的前一接收时间；确定与前一采集位置相对应的前一位置预测值；根据采集位置、曝光时间、延时时间、前一接收时间和前一位置预测值，计算与采集位置相对应的当前位置预测值。

在一些实例中，在第一处理器11根据采集位置、曝光时间、延时时间、前一接收时间和前一位置预测值，计算与采集位置相对应的当前位置预测值时，第一处理器11用于：基于采集位置、曝光时间、延时时间、前一接收时间和前一位置预测值，确定与采集位置相对应的位置调整值；将位置调整值与采集位置的和值，确定为与采集位置相对应的当前位置预测值。

在一些实例中，在第一处理器11基于采集位置、曝光时间、延时时间、前一接收时间和前一位置预测值，确定与采集位置相对应的位置调整值时，第一处理器11用于：基于采集位置、前一位置预测值、曝光时间和前一接收时间，确定与目标对象相对应的移动速度；将移动速度与时间间隔之间的乘积值，确定为与采集位置相对应的位置调整值。

在一些实例中，在第一处理器11基于采集位置、前一位置预测值、曝光时间和前一接收时间，确定与目标对象相对应的移动速度时，第一处理器11用于：获取采集位置与前一位置预测值之间的位置差值以及曝光时间与前一接收时间之间的时间差值；将位置差值与时间差值之间的比值，确定为与目标对象相对应的移动速度。

在一些实例中，在第一处理器11基于当前位置预测值，确定用于对目标对象进行跟随操作的控制参数时，第一处理器11用于：确定当前位置预测值与构图目标位置之间的位置偏差；基于位置偏差，确定用于对目标对象进行跟随操作的控制参数。

在一些实例中，在第一处理器11基于位置偏差，确定用于对目标对象进行跟随操作的控制参数时，第一处理器11用于：获取与采集图像相对应的画面视场角；基于画面视场角和位置偏差，确定用于对目标对象进行跟随操作的控制参数。

在一些实例中，控制参数与画面视场角呈负相关。

在一些实例中，在第一处理器11基于当前位置预测值，确定用于对目标对象进行跟随操作的控制参数时，第一处理器11用于：获取与云台相对应的跟随模式，跟随模式包括以下任意之一：单轴跟随模式、双轴跟随模式、全跟随模式；基于当前位置预测值和跟随模式，确定用于对目标对象进行跟随操作的控制参数。

在一些实例中，在第一处理器11基于当前位置预测值和跟随模式，确定用于对目标对象进行跟随操作的控制参数时，第一处理器11用于：基于当前位置预测值，确定用于对目标对象进行跟随操作的备选控制参数；在备选控制参数中，确定与跟随模式相对应的目标控制参数。

在一些实例中，在第一处理器11在备选控制参数中，确定与跟随模式相对应的目标控制参数时，第一处理器11用于：在跟随模式为单轴跟随模式时，在备选控制参数中，确定与单轴跟随模式相对应的单轴控制参数，并将其他备选控制参数置零；在跟随模式为双轴跟随模式时，在备选控制参数中，确定与双轴跟随模式相对应的双轴控制参数，并将其他备选控制参数置零；在跟随模式为全跟随模式时，将备选控制参数确定为与全跟随模式相对应的三轴控制参数。

在一些实例中，在第一处理器11根据控制参数对云台进行控制时，第一处理器11用于：获取与目标对象所对应的云台运动模型；基于云台运动模型和控制参数对云台进行控制。

在一些实例中，在第一处理器11基于云台运动模型和控制参数对云台进行控制时，第一处理器11用于：获取用于对目标对象进行跟随操作所对应的时长信息；在时长信息小于第一时间阈值时，则基于云台运动模型对控制参数进行更新，获得更新后控制参数，并基于更新后控制参数对云台进行控制；在时长信息大于或等于第一时间阈值、且云台运动模型为匀加速运动时，利用控制参数对云台进行控制。

在一些实例中，在第一处理器11基于云台运动模型对控制参数进行更新，获得更新后控制参数时，第一处理器11用于：基于云台运动模型，确定与控制参数相对应的更新系数，其中，更新系数小于1；将更新系数与控制参数的乘积值，确定为更新后控制参数。

在一些实例中，在第一处理器11基于云台运动模型，确定与控制参数相对应的更新系数时，第一处理器11用于：在云台运动模型为匀加速运动时，将时长信息与第一时间阈值之间的比值确定为与控制参数相对应的更新系数。

在一些实例中，在第一处理器11根据控制参数对云台进行控制时，第一处理器11用于：获取与目标对象相对应的跟随状态；基于跟随状态和控制参数对云台进行控制。

在一些实例中，在第一处理器11获取与目标对象相对应的跟随状态时，第一处理器11用于：检测进行跟随操作的目标对象是否发生改变；在目标对象由第一对象改变为第二对象时，则确定第一对象为丢失状态。

在一些实例中，在第一处理器11基于跟随状态和控制参数对云台进行控制时，第一处理器11用于：在目标对象为丢失状态时，则获取对目标对象进行跟随操作过程中所对应的丢失时长信息；根据丢失时长信息对控制参数进行更新，获得更新后控制参数；基于更新后控制参数对云台进行控制。

在一些实例中，在第一处理器11根据丢失时长信息对控制参数进行更新，获得更新后控制参数时，第一处理器11用于：在丢失时长信息大于或等于第二时间阈值时，将控制参数更新为零；在丢失时长信息小于第二时间阈值时，获取丢失时长信息与第二时间阈值之间的比值，并将1与比值之间的差值确定为与控制参数相对应的更新系数，将更新系数与控制参数的乘积值确定为更新后控制参数。

在一些实例中，在第一处理器11根据控制参数对云台进行控制时，第一处理器11用于：获取目标对象的对象类型；根据对象类型和控制参数对云台进行控制。

在一些实例中，在第一处理器11根据对象类型和控制参数对云台进行控制时，第一处理器11用于：根据对象类型对控制参数进行调整，获得调整后参数；基于调整后参数对云台进行控制。

在一些实例中，在第一处理器11根据对象类型对控制参数进行调整，获得调整后参数时，第一处理器11用于：在目标对象为静止对象时，则降低云台在偏航方向所对应的控制带宽和云台在俯仰方向所对应的控制带宽；在目标对象为移动对象、且移动对象的高度大于或等于高度阈值时，则提高云台在偏航方向所对应的控制带宽，并降低云台在俯仰方向所对应的控制带宽；在目标对象为移动对象、且移动对象的高度小于高度阈值时，则提高云台在偏航方向所对应的控制带宽和云台在俯仰方向所对应的控制带宽。

在一些实例中，第一处理器11用于：通过显示界面获取用户针对图像采集装置所输入的执行操作；根据执行操作对图像采集装置进行控制，以使得图像采集装置确定采集位置。

在一些实例中，第一处理器11用于：通过设置于图像采集装置上的测距传感器获取与目标对象相对应的距离信息；将距离信息发送至图像采集装置，以使图像采集装置结合距离信息确定目标对象在采集图像中的采集位置。

在一些实例中，第一处理器11用于：确定图像采集装置所对应的工作模式，工作模式包括以下任意之一：先跟随后对焦模式、先对焦后跟随模式；利用工作模式对图像采集装置进行控制。

在一些实例中，云台设有通信串行总线USB接口，USB接口用于与图像采集装置有线通信连接。

图27所示装置可以执行图2至图20、图25至图26中所示的实施例的方法，本实施例未详细描述的部分，可参考对图2至图20、图25至图26中所示的实施例的相关说明。该技术方案的执行过程和技术效果参见图2至图20、图25至图26所示实施例中的描述，在此不再赘述。

图28为本发明实施例提供的一种云台系统的控制装置的结构示意图；参考附图28所示，本实施例提供了一种云台系统的控制装置，其中，云台系统包括云台和与云台通信连接的图像采集装置，该云台系统的控制装置可以执行与图21相对应的云台系统的控制方法。具体的，本实施例中的装置可以包括：

第二存储器22，用于存储计算机程序；

第二处理器21，用于运行第二存储器22中存储的计算机程序以实现：

控制图像采集装置采集图像，并获取目标对象在图像中的采集位置，采集位置是通过图像采集装置所确定的；

将采集位置传输至云台；

控制云台按照控制参数进行运动，以实现对目标对象进行跟随操作，其中，控制参数是基于采集位置所确定的。

其中，云台系统的控制装置的结构中还可以包括第二通信接口23，用于电子设备与其他设备或通信网络通信。

图28所示装置可以执行图21、图25至图26中所示的实施例的方法，本实施例未详细描述的部分，可参考对图21、图25至图26中所示的实施例的相关说明。该技术方案的执行过程和技术效果参见图21、图25至图26所示实施例中的描述，在此不再赘述。

图29为本发明实施例提供的另一种云台的控制装置的结构示意图；参考附图29所示，本实施例提供了一种云台的控制装置，用于云台，云台通信连接有图像采集装置，该云台的控制装置可以执行与图22相对应的云台的控制方法。具体的，本实施例中的装置可以包括：

第三存储器32，用于存储计算机程序；

第三处理器31，用于运行第三存储器32中存储的计算机程序以实现：

获取采集图像，采集图像中包括目标对象；

在采集图像中确定目标对象的位置，以基于目标对象的位置对目标对象进行跟随操作；

将根据目标对象的位置发送至图像采集装置，以使得图像采集装置基于目标对象的位置，确定与目标对象相对应的对焦位置，并基于对焦位置对目标对象进行对焦操作。

其中，云台的控制装置的结构中还可以包括第三通信接口33，用于电子设备与其他设备或通信网络通信。

图29所示装置可以执行图22、图25至图26中所示的实施例的方法，本实施例未详细描述的部分，可参考对图22、图25至图26中所示的实施例的相关说明。该技术方案的执行过程和技术效果参见图22、图25至图26所示实施例中的描述，在此不再赘述。

图30为本发明实施例提供的另一种云台系统的控制装置的结构示意图；参考附图30所示，本实施例提供了另一种云台系统的控制装置，其中，云台系统包括云台和与云台通信连接的图像采集装置，该云台系统的控制装置可以执行与图23相对应的云台系统的控制方法。具体的，本实施例中的装置可以包括：

第四存储器42，用于存储计算机程序；

第四处理器41，用于运行第四存储器42中存储的计算机程序以实现：

控制图像采集装置采集图像，图像包括目标对象；

在图像中确定目标对象的位置；

基于目标对象的位置控制云台对目标对象进行跟随操作，并根据目标对象的位置控制图像采集装置对目标对象进行对焦操作。

其中，云台系统的控制装置的结构中还可以包括第四通信接口43，用于电子设备与其他设备或通信网络通信。

图30所示装置可以执行图23、图25至图26中所示的实施例的方法，本实施例未详细描述的部分，可参考对图23、图25至图26中所示的实施例的相关说明。该技术方案的执行过程和技术效果参见图23、图25至图26所示实施例中的描述，在此不再赘述。

图31为本发明实施例提供的又一种云台系统的控制装置的结构示意图，参考附图31所示，本实施例提供了又一种云台系统的控制装置，其中，云台系统包括云台和与云台通信连接的图像采集装置，该云台系统的控制装置可以执行与图24相对应的云台系统的控制方法。具体的，本实施例中的装置可以包括：

第五存储器52，用于存储计算机程序；

第五处理器51，用于运行第五存储器52中存储的计算机程序以实现：

获取第一对象在采集图像中的采集位置，第一对象的采集位置用于云台对第一对象进行跟随操作，以及用于图像采集装置对第一对象进行对焦操作；

在第一对象改变为第二对象时，获取第二对象在采集图像中的采集位置，以使得云台由对第一对象的跟随操作变化为基于第二对象的采集位置对第二对象进行跟随操作，以及使得图像采集装置由对第一对象的对焦操作变化为基于第二对象的位置对第二对象进行对焦操作。

其中，云台系统的控制装置的结构中还可以包括第五通信接口53，用于电子设备与其他设备或通信网络通信。

图31所示装置可以执行图24至图26中所示的实施例的方法，本实施例未详细描述的部分，可参考对图24至图26中所示的实施例的相关说明。该技术方案的执行过程和技术效果参见图24至图26所示实施例中的描述，在此不再赘述。

可以理解，上述的任一实施例的控制装置可以独立于云台或图像采集装置，也可以是集成于云台或图像采集装置。

图32为本发明实施例提供的一种云台的控制系统的结构示意图；参考附图32所示，本实施例提供了一种云台的控制系统，具体的，该控制系统可以包括：

云台61；

上述图27所示的云台的控制装置62，设置于云台61上，且用于与图像采集装置通信连接，并用于通过图像采集装置对云台61进行控制。

在一些实例中，本实施例中的控制系统还可以包括：

测距传感器63，设置于图像采集装置上，用于获取与目标对象相对应的距离信息；

其中，云台的控制装置62与测距传感器63通信连接，用于将距离信息发送至图像采集装置，以使图像采集装置结合距离信息确定目标对象在采集图像中的采集位置。

图32所示云台的控制系统的具体实现原理、实现过程和实现效果与图27所示的云台的控制装置的具体实现原理、实现过程和实现效果相类似，本实施例未详细描述的部分，可参考对图27中所示的实施例的相关说明。

图33为本发明实施例提供的一种云台的控制系统的结构示意图；参考附图33所示，本实施例提供了一种云台的控制系统，具体的，该云台的控制系统可以包括：

云台71；

上述图28所对应的云台系统的控制装置73，设置于云台71上，且用于与图像采集装置72通信连接，并用于分别对图像采集装置72以及云台71进行控制。

图33所示云台的控制系统的具体实现原理、实现过程和实现效果与图28所示的云台系统的控制装置的具体实现原理、实现过程和实现效果相类似，本实施例未详细描述的部分，可参考对图28中所示的实施例的相关说明。

图34为本发明实施例提供的另一种云台的控制系统的结构示意图；参考附图34所示，本实施例提供了另一种云台的控制系统，具体的，该云台的控制系统可以包括：

云台81；

上述图29的云台的控制装置82，设置于云台81上，且用于与图像采集装置通信连接，并用于通过云台81对图像采集装置进行控制。

图34所示云台的控制系统的具体实现原理、实现过程和实现效果与图29所示的云台的控制装置的具体实现原理、实现过程和实现效果相类似，本实施例未详细描述的部分，可参考对图29中所示的实施例的相关说明。

图35为本发明实施例提供的又一种云台的控制系统的结构示意图；参考附图35所示，本实施例提供了又一种云台的控制系统，具体的，该云台的控制系统可以包括：

云台91；

上述图30的云台系统的控制装置92，设置于云台91上，且用于与图像采集装置通信连接，并用于分别对图像采集装置以及云台91进行控制。

图35所示云台的控制系统的具体实现原理、实现过程和实现效果与图30所示的云台系统的控制装置的具体实现原理、实现过程和实现效果相类似，本实施例未详细描述的部分，可参考对图30中所示的实施例的相关说明。

图36为本发明实施例提供的另一种云台的控制系统的结构示意图；参考附图36所示，本实施例提供了另一种云台的控制系统，具体的，该云台的控制系统可以包括：

云台101；

上述图31所对应的云台系统的控制装置103，设置于云台101上，且用于与图像采集装置102通信连接，并用于分别对图像采集装置102以及云台101进行控制。

图36所示云台的控制系统的具体实现原理、实现过程和实现效果与图31所示的云台系统的控制装置的具体实现原理、实现过程和实现效果相类似，本实施例未详细描述的部分，可参考对图31中所示的实施例的相关说明。

可以理解，上述各个实施例中的云台的控制系统中的控制装置可以集成于云台，其还可以进一步包括图像采集装置，该图像采集装置可以集成于云台上，或者，也可以与云台可拆卸连接。

图37为本发明实施例提供的一种可移动平台的结构示意图一；参考附图37所示，本实施例提供了一种可移动平台，具体的，该可移动平台可以包括：

云台112；

支撑机构111，用于连接云台112；

上述图27的云台的控制装置113，设置于云台112上，且用于与图像采集装置114通信连接，并用于通过图像采集装置114对云台112进行控制。

其中，支撑机构111随可移动平台的类型而不同，例如，当可移动平台为手持云台时，支撑机构111可以为手柄，当可移动平台为机载云台时，支撑机构111可以为用于搭载云台的机身。可以理解，可移动平台包括但不限于上述说明的类型。

图37所示可移动平台的具体实现原理、实现过程和实现效果与图27所示的云台的控制装置的具体实现原理、实现过程和实现效果相类似，本实施例未详细描述的部分，可参考对图27中所示的实施例的相关说明。

图38为本发明实施例提供的一种可移动平台的结构示意图二；参考附图38所示，本实施例提供了一种可移动平台，具体的，该可移动平台可以包括：

云台122；

支撑机构121，用于连接云台122；

上述图28的云台系统的控制装置123，设置于云台122上，且用于与图像采集装置124通信连接，并用于分别对图像采集装置124以及云台122进行控制。

其中，支撑机构121随可移动平台的类型而不同，例如，当可移动平台为手持云台时，支撑机构121可以为手柄，当可移动平台为机载云台时，支撑机构121可以为用于搭载云台的机身。可以理解，可移动平台包括但不限于上述说明的类型。

图38所示可移动平台的具体实现原理、实现过程和实现效果与图28所示的云台系统的控制装置的具体实现原理、实现过程和实现效果相类似，本实施例未详细描述的部分，可参考对图28中所示的实施例的相关说明。

图39为本发明实施例提供的一种可移动平台的结构示意图三；参考附图39所示，本实施例提供了一种可移动平台，具体的，该可移动平台可以包括：

云台132；

支撑机构131，用于连接云台132；

上述图29的云台的控制装置133，设置于云台132上，且用于与图像采集装置134通信连接，并用于通过云台132对图像采集装置134进行控制。

其中，支撑机构131随可移动平台的类型而不同，例如，当可移动平台为手持云台时，支撑机构131可以为手柄，当可移动平台为机载云台时，支撑机构131可以为用于搭载云台的机身。可以理解，可移动平台包括但不限于上述说明的类型。

图37所示可移动平台的具体实现原理、实现过程和实现效果与图29所示的云台的控制装置的具体实现原理、实现过程和实现效果相类似，本实施例未详细描述的部分，可参考对图29中所示的实施例的相关说明。

图40为本发明实施例提供的一种可移动平台的结构示意图四；参考附图40所示，本实施例提供了一种可移动平台，具体的，该可移动平台可以包括：

云台142；

支撑机构141，用于连接云台142；

上述图30的云台系统的控制装置143，设置于云台142上，且用于与图像采集装置144通信连接，并用于分别对图像采集装置144以及云台142进行控制。

其中，支撑机构141随可移动平台的类型而不同，例如，当可移动平台为手持云台时，支撑机构141可以为手柄，当可移动平台为机载云台时，支撑机构141可以为用于搭载云台的机身。可以理解，可移动平台包括但不限于上述说明的类型。

图40所示可移动平台的具体实现原理、实现过程和实现效果与图30所示的云台系统的控制装置的具体实现原理、实现过程和实现效果相类似，本实施例未详细描述的部分，可参考对图30中所示的实施例的相关说明。

图41为本发明实施例提供的一种可移动平台的结构示意图五；参考附图41所示，本实施例提供了一种可移动平台，具体的，该可移动平台可以包括：

云台152；

支撑机构151，用于连接云台152；

上述图31的云台系统的控制装置153，设置于云台152上，且用于与图像采集装置154通信连接，并用于分别对图像采集装置154以及云台152进行控制。

其中，支撑机构151随可移动平台的类型而不同，例如，当可移动平台为手持云台时，支撑机构151可以为手柄，当可移动平台为机载云台时，支撑机构151可以为用于搭载云台的机身。可以理解，可移动平台包括但不限于上述说明的类型。

图41所示可移动平台的具体实现原理、实现过程和实现效果与图31所示的云台系统的控制装置的具体实现原理、实现过程和实现效果相类似，本实施例未详细描述的部分，可参考对图31中所示的实施例的相关说明。

可以理解，上述各个实施例中的可移动平台中的控制装置可以集成于云台，其还可以进一步包括图像采集装置，该图像采集装置也可以是集成于云台，或与云台可拆卸连接。

另外，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，程序指令用于实现上述图2至图20、图25至图26的云台的控制方法。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，程序指令用于实现上述图21、图25至图26的云台系统的控制方法。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，程序指令用于实现上述图22、图25至图26的云台的控制方法。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，程序指令用于实现上述图23、图25至图26的云台系统的控制方法。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，程序指令用于实现上述图24至图26的云台系统的控制方法。

以上各个实施例中的技术方案、技术特征在与本相冲突的情况下均可以单独，或者进行组合，只要未超出本领域技术人员的认知范围，均属于本申请保护范围内的等同实施例。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的相关检测装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的检测装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，检测装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得计算机处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁盘或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims

一种云台的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标对象在采集图像中的采集位置，所述采集位置是通过图像采集装置所确定的，所述图像采集装置与所述云台通信连接；

基于所述采集位置，确定用于对所述目标对象进行跟随操作的控制参数；

根据所述控制参数对所述云台进行控制，以实现对所述目标对象进行跟随操作。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取目标对象在采集图像中的采集位置，包括：

通过图像采集装置获取与所述目标对象相对应的目标对焦位置；

将所述目标对焦位置确定为目标对象在采集图像中的采集位置。
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过图像采集装置获取与所述目标对象相对应的目标对焦位置，包括：

通过图像采集装置获取与目标对象相对应的历史对焦位置和当前对焦位置；

基于所述历史对焦位置和所述当前对焦位置，确定与所述目标对象相对应的目标对焦位置。
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述历史对焦位置和所述当前对焦位置，确定与所述目标对象相对应的目标对焦位置，包括：

确定与所述历史对焦位置相对应的历史对象部位和与所述当前对焦位置相对应的当前对象部位；

根据所述历史对象部位与所述当前对象部位，确定与所述目标对象相对应的目标对焦位置。
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述历史对象部位与所述当前对象部位，确定与所述目标对象相对应的目标对焦位置，包括：

在所述历史对象部位与所述当前对象部位为同一目标对象的不同部位时，则获取所述历史对象部位与所述当前对象部位之间的相对位置信息；

基于所述相对位置信息对所述当前对焦位置进行调整，获得与所述目标对象相对应的目标对焦位置。
根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述相对位置信息对所述当前对焦位置进行调整，获得与所述目标对象相对应的目标对焦位置，包括：

在所述相对位置信息大于或等于预设阈值时，基于所述相对位置信息对所述当前对焦位置进行调整，获得与所述目标对象相对应的目标对焦位置；

在所述相对位置信息小于预设阈值时，将所述当前对焦位置确定为与所述目标对象相对应的目标对焦位置。
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述历史对象部位与所述当前对象部位，确定与所述目标对象相对应的目标对焦位置，包括：

在所述历史对象部位与所述当前对象部位为同一目标对象的不同部位时，基于所述当前对焦位置对构图目标位置进行更新，获得第一更新后构图目标位置；

基于所述第一更新后构图目标位置对所述目标对象进行跟随操作。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测进行跟随操作的目标对象是否发生改变；

在所述目标对象由第一对象改变为第二对象时，获取所述第二对象在所述采集图像中的采集位置；

基于所述第二对象在所述采集图像中的采集位置对构图目标位置进行更新，获得与所述第二对象相对应的第二更新后构图目标位置，以基于所述第二更新后构图目标位置对所述第二对象进行跟随操作。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述采集位置，确定用于对所述目标对象进行跟随操作的控制参数，包括：

计算与所述采集位置相对应的当前位置预测值；

基于所述当前位置预测值，确定用于对所述目标对象进行跟随操作的控制参数。
根据权利要求9所述的方法，其特征在于，计算与所述采集位置相对应的当前位置预测值，包括：

确定与所述采集位置相对应的延时时间，所述延时时间用于指示所述云台经由所述图像采集装置获得所述采集位置所需要的时长；

基于所述延时时间和所述采集位置，确定与所述采集位置相对应的当前位置预测值。
根据权利要求10所述的方法，其特征在于，确定与所述采集位置相对应的延时时间，包括：

获取与所述采集图像相对应的曝光时间；

在所述云台获取到当前采集位置时，确定与当前采集位置相对应的当前接收时间；

将所述当前接收时间与所述曝光时间之间的时间间隔，确定为与所述采集位置相对应的延时时间。
根据权利要求10所述的方法，其特征在于，基于所述延时时间和所述采集位置，确定与所述采集位置相对应的当前位置预测值，包括：

在所述云台获取到前一采集位置时，确定与前一采集位置相对应的前一接收时间；

确定与所述前一采集位置相对应的前一位置预测值；

根据所述采集位置、曝光时间、所述延时时间、所述前一接收时间和所述前一位置预测值，计算与所述采集位置相对应的当前位置预测值。
根据权利要求12所述的方法，其特征在于，根据所述采集位置、所述曝光时间、所述延时时间、所述前一接收时间和所述前一位置预测值，计算与所述采集位置相对应的当前位置预测值，包括：

基于所述采集位置、所述曝光时间、所述延时时间、所述前一接收时间和所述前一位置预测值，确定与所述采集位置相对应的位置调整值；

将所述位置调整值与所述采集位置的和值，确定为与所述采集位置相对应的当前位置预测值。
根据权利要求13所述的方法，其特征在于，基于所述采集位置、所述曝光时间、所述延时时间、所述前一接收时间和所述前一位置预测值，确定与所述采集位置相对应的位置调整值，包括：

基于所述采集位置、所述前一位置预测值、所述曝光时间和所述前一接收时间，确定与所述目标对象相对应的移动速度；

将所述移动速度与所述时间间隔之间的乘积值，确定为与所述采集位置相对应的位置调整值。
根据权利要求14所述的方法，其特征在于，基于所述采集位置、所述前一位置预测值、所述曝光时间和所述前一接收时间，确定与所述目标对象相对应的移动速度，包括：

获取所述采集位置与前一位置预测值之间的位置差值以及所述曝光时间与所述前一接收时间之间的时间差值；

将所述位置差值与所述时间差值之间的比值，确定为与所述目标对象相对应的移动速度。
根据权利要求9所述的方法，其特征在于，基于所述当前位置预测值，确定用于对所述目标对象进行跟随操作的控制参数，包括：

确定所述当前位置预测值与构图目标位置之间的位置偏差；

基于所述位置偏差，确定用于对所述目标对象进行跟随操作的控制参数。
根据权利要求16所述的方法，其特征在于，基于所述位置偏差，确定用于对所述目标对象进行跟随操作的控制参数，包括：

获取与所述采集图像相对应的画面视场角；

基于所述画面视场角和所述位置偏差，确定用于对所述目标对象进行跟随操作的控制参数。
根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述控制参数与所述画面视场角呈负相关。
根据权利要求9所述的方法，其特征在于，基于所述当前位置预测值，确定用于对所述目标对象进行跟随操作的控制参数，包括：

获取与所述云台相对应的跟随模式，所述跟随模式包括以下任意之一：单轴跟随模式、双轴跟随模式、全跟随模式；

基于所述当前位置预测值和跟随模式，确定用于对所述目标对象进行跟随操作的控制参数。
根据权利要求19所述的方法，其特征在于，基于所述当前位置预测值和跟随模式，确定用于对所述目标对象进行跟随操作的控制参数，包括：

基于所述当前位置预测值，确定用于对所述目标对象进行跟随操作的备选控制参数；

在所述备选控制参数中，确定与所述跟随模式相对应的目标控制参数。
根据权利要求20所述的方法，其特征在于，在所述备选控制参数中，确定与所述跟随模式相对应的目标控制参数，包括：

在所述跟随模式为单轴跟随模式时，在所述备选控制参数中，确定与所述单轴跟随模式相对应的单轴控制参数，并将其他备选控制参数置零；

在所述跟随模式为双轴跟随模式时，在所述备选控制参数中，确定与所述双轴跟随模式相对应的双轴控制参数，并将其他备选控制参数置零；

在所述跟随模式为全跟随模式时，将所述备选控制参数确定为与所述全跟随模式相对应的三轴控制参数。
根据权利要求1-21中任意一项所述的方法，其特征在于，根据所述控制参数对所述云台进行控制，包括：

获取与所述目标对象所对应的云台运动模型；

基于所述云台运动模型和所述控制参数对所述云台进行控制。
根据权利要求22所述的方法，其特征在于，基于所述云台运动模型和所述控制参数对所述云台进行控制，包括：

获取用于对所述目标对象进行跟随操作所对应的时长信息；

在所述时长信息小于第一时间阈值时，则基于所述云台运动模型对所述控制参数进行更新，获得更新后控制参数，并基于所述更新后控制参数对所述云台进行控制；

在所述时长信息大于或等于第一时间阈值、且所述云台运动模型为匀加速运动时，利用所述控制参数对所述云台进行控制。
根据权利要求23所述的方法，其特征在于，基于所述云台运动模型对所述控制参数进行更新，获得更新后控制参数，包括：

基于所述云台运动模型，确定与所述控制参数相对应的更新系数，其中，所述更新系数小于1；

将所述更新系数与所述控制参数的乘积值，确定为所述更新后控制参数。
根据权利要求24所述的方法，其特征在于，基于所述云台运动模型，确定与所述控制参数相对应的更新系数，包括：

在所述云台运动模型为匀加速运动时，将所述时长信息与所述第一时间阈值之间的比值确定为与所述控制参数相对应的更新系数。
根据权利要求1-21中任意一项所述的方法，其特征在于，根据所述控制参数对所述云台进行控制，包括：

获取与所述目标对象相对应的跟随状态；

基于所述跟随状态和所述控制参数对所述云台进行控制。
根据权利要求26所述的方法，其特征在于，获取与所述目标对象相对应的跟随状态，包括：

检测进行跟随操作的目标对象是否发生改变；

在所述目标对象由第一对象改变为第二对象时，则确定所述第一对象为丢失状态。
根据权利要求26所述的方法，其特征在于，基于所述跟随状态和所述控制参数对所述云台进行控制，包括：

在所述目标对象为丢失状态时，则获取对所述目标对象进行跟随操作过程中所对应的丢失时长信息；

根据所述丢失时长信息对所述控制参数进行更新，获得更新后控制参数；

基于所述更新后控制参数对所述云台进行控制。
根据权利要求28所述的方法，其特征在于，根据所述丢失时长信息对所述控制参数进行更新，获得更新后控制参数，包括：

在所述丢失时长信息大于或等于第二时间阈值时，将所述控制参数更新为零；

在所述丢失时长信息小于第二时间阈值时，获取所述丢失时长信息与所述第二时间阈值之间的比值，并将1与所述比值之间的差值确定为与所述控制参数相对应的更新系数，将所述更新系数与所述控制参数的乘积值确定为所述更新后控制参数。
根据权利要求1-21中任意一项所述的方法，其特征在于，根据所述控制参数对所述云台进行控制，包括：

获取所述目标对象的对象类型；

根据所述对象类型和所述控制参数对所述云台进行控制。
根据权利要求30所述的方法，其特征在于，根据所述对象类型和所述控制参数对所述云台进行控制，包括：

根据所述对象类型对所述控制参数进行调整，获得调整后参数；

基于所述调整后参数对所述云台进行控制。
根据权利要求31所述的方法，其特征在于，根据所述对象类型对所述控制参数进行调整，获得调整后参数，包括：

在所述目标对象为静止对象时，则降低所述云台在偏航方向所对应的控制带宽和所述云台在俯仰方向所对应的控制带宽；

在所述目标对象为移动对象、且所述移动对象的高度大于或等于高度阈值时，则提高所述云台在偏航方向所对应的控制带宽，并降低所述云台在俯仰方向所对应的控制带宽；

在所述目标对象为移动对象、且所述移动对象的高度小于高度阈值时，则提高所述云台在偏航方向所对应的控制带宽和所述云台在俯仰方向所对应的控制带宽。
根据权利要求1-21中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过显示界面获取用户针对所述图像采集装置所输入的执行操作；

根据所述执行操作对所述图像采集装置进行控制，以使得所述图像采集装置确定所述采集位置。
根据权利要求1-21中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过设置于图像采集装置上的测距传感器获取与所述目标对象相对应的距离信息；

将所述距离信息发送至所述图像采集装置，以使所述图像采集装置结合所述距离信息确定目标对象在采集图像中的采集位置。
根据权利要求1-21中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述图像采集装置所对应的工作模式，所述工作模式包括以下任意之一：先跟随后对焦模式、先对焦后跟随模式；

利用所述工作模式对所述图像采集装置进行控制。
根据权利要求1-21中任意一项所述的方法，其特征在于，所述云台设有通信串行总线USB接口，所述USB接口用于与所述图像采集装置有线通信连接。
一种云台系统的控制方法，其特征在于，其中，所述云台系统包括云台和与云台通信连接的图像采集装置，所述方法包括：

控制所述图像采集装置采集图像，并获取目标对象在所述图像中的采集位置，所述采集位置是通过所述图像采集装置所确定的；

将所述采集位置传输至所述云台；

控制所述云台按照控制参数进行运动，以实现对所述目标对象进行跟随操作，其中，所述控制参数是基于所述采集位置所确定的。
一种云台的控制方法，其特征在于，用于云台，所述云台通信连接有图像采集装置，所述方法包括：

获取采集图像，所述采集图像中包括目标对象；

在所述采集图像中确定所述目标对象的位置，以基于所述目标对象的位置对所述目标对象进行跟随操作；

将根据所述目标对象的位置发送至所述图像采集装置，以使得所述图像采集装置基于所述目标对象的位置，确定与所述目标对象相对应的对焦位置，并基于所述对焦位置对所述目标对象进行对焦操作。
一种云台系统的控制方法，其特征在于，所述云台系统包括云台和与所述云台通信连接的图像采集装置，所述方法包括：

控制所述图像采集装置采集图像，所述图像包括目标对象；

在所述图像中确定所述目标对象的位置；

基于所述目标对象的位置控制所述云台对所述目标对象进行跟随操作，并根据所述目标对象的位置控制所述图像采集装置对所述目标对象进行对焦操作。
一种云台系统的控制方法，其特征在于，所述云台系统包括云台和与所述云台通信连接的图像采集装置，所述方法包括：

获取第一对象在采集图像中的采集位置，所述第一对象的采集位置用于所述云台对所述第一对象进行跟随操作，以及用于所述图像采集装置对所述第一对象进行对焦操作；

在所述第一对象改变为第二对象时，获取所述第二对象在采集图像中的采集位置，以使得所述云台由对所述第一对象的跟随操作变化为基于所述第二对象的采集位置对所述第二对象进行跟随操作，以及使得所述图像采集装置由对所述第一对象的对焦操作变化为基于所述第二对象的位置对所述第二对象进行对焦操作。
一种云台的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现：

获取目标对象在采集图像中的采集位置，所述采集位置是通过图像采集装置所确定的，所述图像采集装置与所述云台通信连接；

基于所述采集位置，确定用于对所述目标对象进行跟随操作的控制参数；

根据所述控制参数对所述云台进行控制，以实现对所述目标对象进行跟随操作。
根据权利要求41所述的装置，其特征在于，在所述处理器获取目标对象在采集图像中的采集位置时，所述处理器用于：

通过图像采集装置获取与所述目标对象相对应的目标对焦位置；

将所述目标对焦位置确定为目标对象在采集图像中的采集位置。
根据权利要求42所述的装置，其特征在于，在所述处理器通过图像采集装置获取与所述目标对象相对应的目标对焦位置时，所述处理器用于：

通过图像采集装置获取与目标对象相对应的历史对焦位置和当前对焦位置；

基于所述历史对焦位置和所述当前对焦位置，确定与所述目标对象相对应的目标对焦位置。
根据权利要求43所述的装置，其特征在于，在所述处理器基于所述历史对焦位置和所述当前对焦位置，确定与所述目标对象相对应的目标对焦位置时，所述处理器用于：

确定与所述历史对焦位置相对应的历史对象部位和与所述当前对焦位置相对应的当前对象部位；

根据所述历史对象部位与所述当前对象部位，确定与所述目标对象相对应的目标对焦位置。
根据权利要求44所述的装置，其特征在于，在所述处理器根据所述历史对象部位与所述当前对象部位，确定与所述目标对象相对应的目标对焦位置时，所述处理器用于：

在所述历史对象部位与所述当前对象部位为同一目标对象的不同部位时，则获取所述历史对象部位与所述当前对象部位之间的相对位置信息；

基于所述相对位置信息对所述当前对焦位置进行调整，获得与所述目标对象相对应的目标对焦位置。
根据权利要求45所述的装置，其特征在于，在所述处理器基于所述相对位置信息对所述当前对焦位置进行调整，获得与所述目标对象相对应的目标对焦位置时，所述处理器用于：

在所述相对位置信息大于或等于预设阈值时，基于所述相对位置信息对所述当前对焦位置进行调整，获得与所述目标对象相对应的目标对焦位置；

在所述相对位置信息小于预设阈值时，将所述当前对焦位置确定为与所述目标对象相对应的目标对焦位置。
根据权利要求44所述的装置，其特征在于，在所述处理器根据所述历史对象部位与所述当前对象部位，确定与所述目标对象相对应的目标对焦位置时，所述处理器用于：

在所述历史对象部位与所述当前对象部位为同一目标对象的不同部位时，基于所述当前对焦位置对构图目标位置进行更新，获得第一更新后构图目标位置；

基于所述第一更新后构图目标位置对所述目标对象进行跟随操作。
根据权利要求41所述的装置，其特征在于，所述处理器用于：

检测进行跟随操作的目标对象是否发生改变；

在所述目标对象由第一对象改变为第二对象时，获取所述第二对象在所述采集图像中的采集位置；

基于所述第二对象在所述采集图像中的采集位置对构图目标位置进行更新，获得与所述第二对象相对应的第二更新后构图目标位置，以基于所述第二更新后构图目标位置对所述第二对象进行跟随操作。
根据权利要求41所述的装置，其特征在于，在所述处理器基于所述采集位置，确定用于对所述目标对象进行跟随操作的控制参数时，所述处理器用于：

计算与所述采集位置相对应的当前位置预测值；

基于所述当前位置预测值，确定用于对所述目标对象进行跟随操作的控制参数。
根据权利要求49所述的装置，其特征在于，在所述处理器计算与所述采集位置相对应的当前位置预测值时，所述处理器用于：

确定与所述采集位置相对应的延时时间，所述延时时间用于指示所述云台经由所述图像采集装置获得所述采集位置所需要的时长；

基于所述延时时间和所述采集位置，确定与所述采集位置相对应的当前位置预测值。
根据权利要求50所述的装置，其特征在于，在所述处理器确定与所述采集位置相对应的延时时间时，所述处理器用于：

获取与所述采集图像相对应的曝光时间；

在所述云台获取到当前采集位置时，确定与当前采集位置相对应的当前接收时间；

将所述当前接收时间与所述曝光时间之间的时间间隔，确定为与所述采集位置相对应的延时时间。
根据权利要求50所述的装置，其特征在于，在所述处理器基于所述延时时间和所述采集位置，确定与所述采集位置相对应的当前位置预测值时，所述处理器用于：

在所述云台获取到前一采集位置时，确定与前一采集位置相对应的前一接收时间；

确定与所述前一采集位置相对应的前一位置预测值；

根据所述采集位置、曝光时间、所述延时时间、所述前一接收时间和所述前一位置预测值，计算与所述采集位置相对应的当前位置预测值。
根据权利要求52所述的装置，其特征在于，在所述处理器根据所述采集位置、所述曝光时间、所述延时时间、所述前一接收时间和所述前一位置预测值，计算与所述采集位置相对应的当前位置预测值时，所述处理器用于：

基于所述采集位置、所述曝光时间、所述延时时间、所述前一接收时间和所述前一位置预测值，确定与所述采集位置相对应的位置调整值；

将所述位置调整值与所述采集位置的和值，确定为与所述采集位置相对应的当前位置预测值。
根据权利要求53所述的装置，其特征在于，在所述处理器基于所述采集位置、所述曝光时间、所述延时时间、所述前一接收时间和所述前一位置预测值，确定与所述采集位置相对应的位置调整值时，所述处理器用于：

基于所述采集位置、所述前一位置预测值、所述曝光时间和所述前一接收时间，确定与所述目标对象相对应的移动速度；

将所述移动速度与所述时间间隔之间的乘积值，确定为与所述采集位置相对应的位置调整值。
根据权利要求54所述的装置，其特征在于，在所述处理器基于所述采集位置、所述前一位置预测值、所述曝光时间和所述前一接收时间，确定与所述目标对象相对应的移动速度时，所述处理器用于：

获取所述采集位置与前一位置预测值之间的位置差值以及所述曝光时间与所述前一接收时间之间的时间差值；

将所述位置差值与所述时间差值之间的比值，确定为与所述目标对象相对应的移动速度。
根据权利要求49所述的装置，其特征在于，在所述处理器基于所述当前位置预测值，确定用于对所述目标对象进行跟随操作的控制参数时，所述处理器用于：

确定所述当前位置预测值与构图目标位置之间的位置偏差；

基于所述位置偏差，确定用于对所述目标对象进行跟随操作的控制参数。
根据权利要求56所述的装置，其特征在于，在所述处理器基于所述位置偏差，确定用于对所述目标对象进行跟随操作的控制参数时，所述处理器用于：

获取与所述采集图像相对应的画面视场角；

基于所述画面视场角和所述位置偏差，确定用于对所述目标对象进行跟随操作的控制参数。
根据权利要求57所述的装置，其特征在于，所述控制参数与所述画面视场角呈负相关。
根据权利要求49所述的装置，其特征在于，在所述处理器基于所述当前位置预测值，确定用于对所述目标对象进行跟随操作的控制参数时，所述处理器用于：

获取与所述云台相对应的跟随模式，所述跟随模式包括以下任意之一：单轴跟随模式、双轴跟随模式、全跟随模式；

基于所述当前位置预测值和跟随模式，确定用于对所述目标对象进行跟随操作的控制参数。
根据权利要求59所述的装置，其特征在于，在所述处理器基于所述当前位置预测值和跟随模式，确定用于对所述目标对象进行跟随操作的控制参数时，所述处理器用于：

基于所述当前位置预测值，确定用于对所述目标对象进行跟随操作的备选控制参数；

在所述备选控制参数中，确定与所述跟随模式相对应的目标控制参数。
根据权利要求60所述的装置，其特征在于，在所述处理器在所述备选控制参数中，确定与所述跟随模式相对应的目标控制参数时，所述处理器用于：

在所述跟随模式为单轴跟随模式时，在所述备选控制参数中，确定与所述单轴跟随模式相对应的单轴控制参数，并将其他备选控制参数置零；

在所述跟随模式为双轴跟随模式时，在所述备选控制参数中，确定与所述双轴跟随模式相对应的双轴控制参数，并将其他备选控制参数置零；

在所述跟随模式为全跟随模式时，将所述备选控制参数确定为与所述全跟随模式相对应的三轴控制参数。
根据权利要求41-61中任意一项所述的装置，其特征在于，在所述处理器根据所述控制参数对所述云台进行控制时，所述处理器用于：

获取与所述目标对象所对应的云台运动模型；

基于所述云台运动模型和所述控制参数对所述云台进行控制。
根据权利要求62所述的装置，其特征在于，在所述处理器基于所述云台运动模型和所述控制参数对所述云台进行控制时，所述处理器用于：

获取用于对所述目标对象进行跟随操作所对应的时长信息；

在所述时长信息小于第一时间阈值时，则基于所述云台运动模型对所述控制参数进行更新，获得更新后控制参数，并基于所述更新后控制参数对所述云台进行控制；

在所述时长信息大于或等于第一时间阈值、且所述云台运动模型为匀加速运动时，利用所述控制参数对所述云台进行控制。
根据权利要求63所述的装置，其特征在于，在所述处理器基于所述云台运动模型对所述控制参数进行更新，获得更新后控制参数时，所述处理器用于：

基于所述云台运动模型，确定与所述控制参数相对应的更新系数，其中，所述更新系数小于1；

将所述更新系数与所述控制参数的乘积值，确定为所述更新后控制参数。
根据权利要求64所述的装置，其特征在于，在所述处理器基于所述云台运动模型，确定与所述控制参数相对应的更新系数时，所述处理器用于：

在所述云台运动模型为匀加速运动时，将所述时长信息与所述第一时间阈值之间的比值确定为与所述控制参数相对应的更新系数。
根据权利要求41-61中任意一项所述的装置，其特征在于，在所述处理器根据所述控制参数对所述云台进行控制时，所述处理器用于：

获取与所述目标对象相对应的跟随状态；

基于所述跟随状态和所述控制参数对所述云台进行控制。
根据权利要求66所述的装置，其特征在于，在所述处理器获取与所述目标对象相对应的跟随状态时，所述处理器用于：

检测进行跟随操作的目标对象是否发生改变；

在所述目标对象由第一对象改变为第二对象时，则确定所述第一对象为丢失状态。
根据权利要求66所述的装置，其特征在于，在所述处理器基于所述跟随状态和所述控制参数对所述云台进行控制时，所述处理器用于：

在所述目标对象为丢失状态时，则获取对所述目标对象进行跟随操作过程中所对应的丢失时长信息；

根据所述丢失时长信息对所述控制参数进行更新，获得更新后控制参数；

基于所述更新后控制参数对所述云台进行控制。
根据权利要求68所述的装置，其特征在于，在所述处理器根据所述丢失时长信息对所述控制参数进行更新，获得更新后控制参数时，所述处理器用于：

在所述丢失时长信息大于或等于第二时间阈值时，将所述控制参数更新为零；

在所述丢失时长信息小于第二时间阈值时，获取所述丢失时长信息与所述第二时间阈值之间的比值，并将1与所述比值之间的差值确定为与所述控制参数相对应的更新系数，将所述更新系数与所述控制参数的乘积值确定为所述更新后控制参数。
根据权利要求41-61中任意一项所述的装置，其特征在于，在所述处理器根据所述控制参数对所述云台进行控制时，所述处理器用于：

获取所述目标对象的对象类型；

根据所述对象类型和所述控制参数对所述云台进行控制。
根据权利要求70所述的装置，其特征在于，在所述处理器根据所述对象类型和所述控制参数对所述云台进行控制时，所述处理器用于：

根据所述对象类型对所述控制参数进行调整，获得调整后参数；

基于所述调整后参数对所述云台进行控制。
根据权利要求71所述的装置，其特征在于，在所述处理器根据所述对象类型对所述控制参数进行调整，获得调整后参数时，所述处理器用于：

在所述目标对象为静止对象时，则降低所述云台在偏航方向所对应的控制带宽和所述云台在俯仰方向所对应的控制带宽；

在所述目标对象为移动对象、且所述移动对象的高度大于或等于高度阈值时，则提高所述云台在偏航方向所对应的控制带宽，并降低所述云台在俯仰方向所对应的控制带宽；

在所述目标对象为移动对象、且所述移动对象的高度小于高度阈值时，则提高所述云台在偏航方向所对应的控制带宽和所述云台在俯仰方向所对应的控制带宽。
根据权利要求41-61中任意一项所述的装置，其特征在于，所述处理器用于：

通过显示界面获取用户针对所述图像采集装置所输入的执行操作；

根据所述执行操作对所述图像采集装置进行控制，以使得所述图像采集装置确定所述采集位置。
根据权利要求41-61中任意一项所述的装置，其特征在于，所述处理器用于：

通过设置于图像采集装置上的测距传感器获取与所述目标对象相对应的距离信息；

将所述距离信息发送至所述图像采集装置，以使所述图像采集装置结合所述距离信息确定目标对象在采集图像中的采集位置。
根据权利要求41-61中任意一项所述的装置，其特征在于，所述处理器用于：

确定所述图像采集装置所对应的工作模式，所述工作模式包括以下任意之一：先跟随后对焦模式、先对焦后跟随模式；

利用所述工作模式对所述图像采集装置进行控制。
根据权利要求41-61中任意一项所述的装置，其特征在于，所述云台设有通信串行总线USB接口，所述USB接口用于与所述图像采集装置有线通信连接。
一种云台系统的控制装置，其特征在于，其中，所述云台系统包括云台和与云台通信连接的图像采集装置，所述装置包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现：

控制所述图像采集装置采集图像，并获取目标对象在所述图像中的采集位置，所述采集位置是通过图像采集装置所确定的；

将所述采集位置传输至所述云台；

控制所述云台按照控制参数进行运动，以实现对所述目标对象进行跟随操作，其中，所述控制参数是基于所述采集位置所确定的。
一种云台的控制装置，其特征在于，用于云台，所述云台通信连接有图像采集装置，所述控制装置包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现：

获取采集图像，所述采集图像中包括目标对象；

在所述采集图像中确定所述目标对象的位置，以基于所述目标对象的位置对所述目标对象进行跟随操作；

将根据所述目标对象的位置发送至所述图像采集装置，以使得所述图像采集装置基于所述目标对象的位置，确定与所述目标对象相对应的对焦位置，并基于所述对焦位置对所述目标对象进行对焦操作。
一种云台系统的控制装置，其特征在于，所述云台系统包括云台和与所述云台通信连接的图像采集装置，所述控制装置包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现：

控制所述图像采集装置采集图像，所述图像包括目标对象；

在所述图像中确定所述目标对象的位置；

基于所述目标对象的位置控制所述云台对所述目标对象进行跟随操作，并根据所述目标对象的位置控制所述图像采集装置对所述目标对象进行对焦操作。
一种云台系统的控制装置，其特征在于，所述云台系统包括云台和与所述云台通信连接的图像采集装置，所述控制装置包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现：

获取第一对象在采集图像中的采集位置，所述第一对象的采集位置用于所述云台对所述第一对象进行跟随操作，以及用于所述图像采集装置对所述第一对象进行对焦操作；

在所述第一对象改变为第二对象时，获取所述第二对象在采集图像中的采集位置，以使得所述云台由对所述第一对象的跟随操作变化为基于所述第二对象的采集位置对所述第二对象进行跟随操作，以及使得所述图像采集装置由对所述第一对象的对焦操作变化为基于所述第二对象的位置对所述第二对象进行对焦操作。
一种云台的控制系统，其特征在于，包括：

云台；

权利要求41-76中任一项所述的云台的控制装置，设置于所述云台上，且用于与所述图像采集装置通信连接，并用于通过图像采集装置对所述云台进行控制。
根据权利要求81所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括：

测距传感器，设置于所述图像采集装置上，用于获取与所述目标对象相对应的距离信息；

其中，所述云台的控制装置与所述测距传感器通信连接，用于将所述距离信息发送至图像采集装置，以使所述图像采集装置结合所述距离信息确定目标对象在采集图像中的采集位置。
一种云台的控制系统，其特征在于，包括：

云台；

权利要求77所述的云台系统的控制装置，设置于所述云台上，且用于与图像采集装置通信连接，并用于分别对图像采集装置以及所述云台进行控制。
一种云台的控制系统，其特征在于，包括：

云台；

权利要求78所述的云台的控制装置，设置于所述云台上，且用于与图像采集装置通信连接，并用于通过所述云台对所述图像采集装置进行控制。
一种云台的控制系统，其特征在于，包括：

云台；

权利要求79所述的云台系统的控制装置，设置于所述云台上，且用于与图像采集装置通信连接，并用于分别对图像采集装置以及所述云台进行控制。
一种云台的控制系统，其特征在于，包括：

云台；

权利要求80所述的云台系统的控制装置，设置于所述云台上，且用于与图像采集装置通信连接，并用于分别对图像采集装置以及所述云台进行控制。
一种可移动平台，其特征在于，包括：

云台；

支撑机构，用于连接所述云台；

权利要求41-76中任一项所述的云台的控制装置，设置于所述云台上，且用于与图像采集装置通信连接，并用于通过图像采集装置对所述云台进行控制。
一种可移动平台，其特征在于，包括：

云台；

支撑机构，用于连接所述云台；

权利要求77所述的云台系统的控制装置，设置于所述云台上，且用于与图像采集装置通信连接，并用于分别对图像采集装置以及所述云台进行控制。
一种可移动平台，其特征在于，包括：

云台；

支撑机构，用于连接所述云台；

如权利要求78所述的云台的控制装置，设置于所述云台上，且用于与图像采集装置通信连接，并用于通过所述云台对所述图像采集装置进行控制。
一种可移动平台，其特征在于，包括：

云台；

支撑机构，用于连接所述云台；

如权利要求79所述的云台系统的控制装置，设置于所述云台上，且用于与图像采集装置通信连接，并用于分别对图像采集装置以及所述云台进行控制。
一种可移动平台，其特征在于，包括：

云台；

支撑机构，用于连接所述云台；

如权利要求80所述的云台系统的控制装置，设置于所述云台上，且用于与图像采集装置通信连接，并用于分别对图像采集装置以及所述云台进行控制。
一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于实现权利要求1-36中任意一项所述的云台的控制方法。
一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于实现权利要求37中任意一项所述的云台系统的控制方法。
一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于实现权利要求38所述的云台的控制方法。
一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于实现权利要求39所述的云台系统的控制方法。
一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于实现权利要求40所述的云台系统的控制方法。